§ 2.

0 INTRODUCERE (ISTORIC) 87

Nu cunoaștem complet o știință

atâta timp cât nu-i știm istoria

August Comte

CAP. II FORMALISMUL LAGRAGIA

AL MECAICII CLASICE

Acest capitol îşi propune să definească şi să studieze sistemele dinamice lagrangiene şi să

prezinte teorema lui Noether, ca metodă de determinare de legi de conservare. Sunt prezentate condiţii
necesare şi suficiente de "lagrangienitate" a unui sistem şi se dau metode de calcul al lagrangienilor.
Sunt făcute câteva observaţii privind mulţimea funcţiilor lui Lagrange asociate unui sistem lagrangian.

§ 2.0 ITRODUCERE (ISTORIC)

După cum este cunoscut, din timpurile cele mai îndepărtate, matematicienii s-au interesat de
probleme de maximizare şi minimizare. Astfel, în primul secol după Iisus Hristos, matematicianul şi
mecanicianul grec Heron din Alexandria, a remarcat deja că drumul parcurs de o rază de lumină în
timpul reflexiei pe o oglindă plană este minim. Bătrânul Heron a formulat atunci, ca principiu, că raza
de lumină urmează drumul cel mai scurt şi a demonstrat astfel legea reflexiei: unghiul de reflexie şi
unghiul de incidenţă sunt egale.
La sfârşitul secolului al XVII-lea şi începutul secolului al XVIII-lea a fost formulat cu adevărat
calculul variaţiilor. Matematicianul francez Fermat, precursor al calculului diferenţial şi integral, pune
la punct o regulă de determinare a maximului şi minimului funcţiilor. În anul 1657 el a enunţat
principiul său general al opticii geometrice, conform căruia pentru a merge dintr-un punct în altul,
lumina urmează traiectoria (drumul) de durată minimă. Ceva mai târziu, în 1661, el a descoperit că
acest principiu este echivalent cu legile lui Descartes asupra reflexiei şi refracţiei. Cu toate acestea nici
o metodă sistematică nu a fost stabilită înaintea apariţiei analizei matematice.
Fermat este unul din principalii precursori, însă Newton va fi la originea unei teorii coerente a
calculului infinitezimal. Leibnitz, inspirat de infiniţii mici ai lui Pascal, ajunge puţin mai târziu (în
1775) la aceeaşi sinteză, dar prezentată sub o formă şi un spirit diferit.
Matematicianul elveţian Euler, elev al lui Bernoulli, va deveni principalul fondator al calculului
variaţiilor, publicând ecuaţia care îi poartă numele în 1736, ca şi o metodă mult mai completă în 1744.
Ceva mai târziu, matematicianul francez Lagrange introduce noţiunea de variaţie şi dă formele
moderne ale demonstraţiilor rezultatelor lui Euler, pe care le perfecţionează considerabil.
Metodele sale pur analitice îi permit să constituie calculul variaţiilor ca o ramură autonomă a
calculului infinitezimal. La puţin timp după aceea Lagrange precizează principiul minimei acţiuni
enunţat de Maupertuis în 1744. El a aplicat aceste rezultate la mecanica raţională şi a obţinut ecuaţiile
care îi poartă numele, şi în mecanica fluidelor, regăsind astfel o nouă demonstraţie a ecuaţiilor lui
Euler în acest domeniu.
În secolul al XIX-lea atât mecanica cât şi teoria asupra naturii luminii au condus matematicianul
irlandez Hamilton la teoria matematică şi deductivă asupra opticii. Astfel progresează calculul
variaţiilor în rezolvarea ecuaţiilor diferenţiale.
În acest context de idei se caută să se încadreze materialul cărţii de faţă, urmând întocmai
principiile şi metodele precizate mai sus, în formularea şi studierea unor probleme de evoluţie,
întâlnite în mecanică ca şi în diverse alte ramuri ale ştiinţei.
88 CAP. II FORMALISMUL LAGRANGIAN AL MECANICII CLASICE.

După cum este binecunoscut, în studiul sistemelor mecanice (şi mai exact al sistemelor
dinamice) se folosesc mai multe formalisme ca: newtonian, lagrangian, hamiltonian, routhian sau cel
birkhoffian.
Ne propunem, în cele ce urmează, să prezentăm aceste formalisme şi să facem o comparaţie
între ele, în scopul de a pune în evidenţă generalitatea lor. Vom prezenta de asemenea ideile care au
dus la formularea şi rezolvarea "problemei inverse a mecanicii", idei prin care a fost sugerată şi în
final formulată o nouă lege a mecanicii (de fapt a naturii cu aplicaţie la formalismele mecanicii),
punctând şi câteva din momentele principale ale istoriei demonstrării valabilităţii acestei legi.
Se pune în evidenţă echivalenţa dintre punctul de vedere cauzalist al mecanicii clasice, remarcat
prin formalismul newtonian, şi cel finalist, definit în cadrul formalismului lagrangian, sau cum mai
este cunoscut, al mecanicii analitice.

2.0.1 Idei premergătoare formulării problemei inverse a mecanicii

1 Principiul timpului minim în optică, sau principiul lui Fermat

În dezvoltarea oricărei ştiinţe în general, şi a mecanicii în special, există o primă etapă: a
observaţiilor, o a doua etapă: a măsurătorilor şi o a treia etapă: formularea de legi care guvernează
fenomenele luate în considerare de ştiinţa în cauză; urmează apoi inevitabil, aplicabilitatea rezultatelor
teoretice găsite: verificarea acestora şi implicit folosirea lor în scopuri utilitare.
Din punct de vedere al creaţiei ştiinţifice, poate cel mai important fapt este acela că a putut fi
depistat un mod de gândire, în aşa fel încât din el să rezulte legi; un astfel de proces de idei poartă
numele de ştiinţă.
Unul dintre primele asemenea moduri de gândire îl constituie formularea principiului timpului
minim în optică. Această formulare a fost făcută în anul 1662 de către Pierre de Fermat (1601 – 1665).
Ea spune că:
Dintre toate drumurile posibile (vecine), pe care le-ar putea urma o rază de lumină, pentru a
ajunge dintr-un punct în altul, ea îl alege pe acela pe care îl parcurge în timpul cel mai scurt.
După cum rezultă din formularea sa, acesta este un principiu filosofic finalist, el se referă la
modul cum se comportă natura şi este, esenţialmente, diferit de principiile: cauzalist şi cel determinist.
În formulare matematică, el se exprimă prin relaţia:
2
δ ∫ n.ds = 0,
1
în care n este indicele de refracţie al mediului, iar ds este elementul de arc al traiectoriei razei de
lumină. Acest element de arc poate fi un segment de dreaptă în medii omogene, caz în care traiectoria
coincide cu drumul cel mai scurt dintre două puncte ale sale, dar care, în general, în medii neomogene
este o curbă şi deci diferă de liniile drepte. Fermat afirmă că viteza de propagare a luminii este mai
mică în medii mai dense, presupunere care venea în contradicţie cu o teză a lui René Descartes (1596-
1650, filosof, matematician şi fizician francez, născut la Haye), după care lumina s-ar propaga mai
repede în medii mai dense, fapt ce a făcut ca principiul lui Fermat să nu fie la început acceptat. În anul
1682, Gottfried Wilhelm Leibniz (1646-1716, filosof şi matematician german, născut la Leipzig)
afirma că lumina ar alege drumul cel mai uşor, care nu trebuie confundat nici cu drumul cel mai scurt
nici cu cel de timp minim.

2 Principiul lui Maupertuis

Plecând de la o premiză falsă, privitoare la viteza de propagare a luminii în medii materiale,
Pierre Luise Moreau de Maupertuis (1698 – 1759, matematician francez născut la Saint-Malo) a
descoperit, printr-o analogie fragilă, o reprezentare corectă şi profund originală a mişcării mecanice.
§ 2.0 INTRODUCERE (ISTORIC) 89

Maupertuis a formulat principiul, care azi îi poartă numele, pentru un singur punct material. El
se exprimă prin:
2
δ ∫ pds = 0.
1
Sub această formă, principiul lui Maupertuis este, în bună măsură, echivalent cu principiul lui
Fermat.
Acest principiu se poate formula, în general, pentru sisteme mecanice conservative, adică pentru
acele sisteme pentru care energia totală este constantă. Ţinând seama că ds=v.dt, p=mv, deducem că
funcţia:
2
∫
A = T .ds ,
1
este staţionară (minimă sau maximă). Ea are dimensiunea de energie ori timp şi poartă numele de
acţiune. Astfel prezentat, principiul lui Maupertuis este numit principiul minimei acţiuni şi mai poate
fi formulat şi în modul următor:
Dintre toate mişcările posibile ale unui sistem mecanic conservativ, în general supus la legături
scleronome, între două configuraţii date, se realizează acea mişcare pentru care acţiunea este minimă
în raport cu orice altă traiectorie virtuală vecină care leagă aceleaşi configuraţii terminale ale
sistemului material dat.
Principiul lui Maupertuis a fost în fapt enunţat de către Euler în 1744, într-un caz particular şi
apoi de către Lagrange în 1761 în condiţii generale.

3 Calculul variaţional
Ocupându-se, fără întrerupere, de studiul mai multor probleme de maxim şi minim, în anii
1730-1740, printr-o metodă care devenea din ce în ce mai generală, deşi se baza pe consideraţii
particulare de ordin geometric, Leonhard Euler (1707-1783, matematician elveţian, născut la Bâle), a
creat şi a fondat calculul variaţional, căruia de altfel i-a dat ceva mai târziu această denumire.
Rezultatele sale, Euler şi le-a expus sistematic în "Metodă pentru aflarea liniilor curbe care se bucură
de proprietatea de maxim sau de minim, sau soluţia problemei izoperimetrice, luată în sensul cel mai
general" (1744). Aici a fost definită, în primul rând, problema fundamentală a calculului variaţional.
Calculul variaţional, sau calculul variaţiilor cum i se mai spune, constituie astăzi un instrument
universal de cercetare. Prototipul acestuia poate fi ceea ce a apărut mult mai devreme în geometria
elementară, în care se demonstrează că drumul cel mai scurt între două puncte îl constituie un segment
de dreaptă (geodezică), fapt care coincide cu principiul lui Fermat în medii omogene. Funcţionala din
principiul lui Fermat asociază fiecărui drum, ce uneşte două puncte, un timp, în sensul în care în
geometrie i se poate asocia drumului respectiv o lungime.
Se poate spune acum că în această formă principiul lui Fermat înglobează toate legile opticii
geometrice, în particular cele ale refracţiei atribuite tradiţional lui Descartes, cu toate că ele provin,
probabil, de la savanţii indieni. Acest principiu primeşte abia la începutul secolului al XIX-lea, odată
cu primele lucrări ale lui Augustin Fresnel (1788-1827, fizician francez născut la Chambrais), asupra
undelor luminoase, un statut definitiv.

4 Definiţia şi rolul funcţiei lui Lagrange

Actul de naştere, a ceea ce astăzi se cheamă mecanică analitică, a fost semnat de către Joseph
Louise de Lagrange [128] (1736 – 1813, astronom şi matematician francez, născut la Torino), odată cu
definirea funcţiei L ca diferenţă între energia cinetică şi cea potenţială şi demonstrarea că ecuaţiile de
mişcare ale unui sistem dinamic conservativ, pot fi puse în forma cunoscută astăzi sub numele de
ecuaţiile lui Euler – Lagrange:
90 CAP. II FORMALISMUL LAGRANGIAN AL MECANICII CLASICE.

d  ∂L  ∂L
 − = 0.
dt  ∂q& i  ∂q i
După cum am arătat mai sus, Lagrange a redemonstrat principiul lui Maupertuis în condiţii
generale. Dacă calculul variaţional a fost deja prezentat implicit în gândirea lui Leibniz, şi marcat în
lucrarea "Cea mai bună dintre lumile posibile" (nu demult se întreba A. Lichnerowicz [142], care este
funcţia criteriu susceptibilă să dea un sens noţiunii de cea mai bună ?), instrumentul diferenţial riguros
corespunzător a fost elaborat prin anii 1780 de către Lagrange în vederea soluţionării unor probleme
de mecanică.
Se pune problema deducerii dintr-un principiu de "minim", de "optim", sau de "extrem", un
sistem diferenţial care să îl traducă.
În cartea sa "Mecanica analitică" (1788), Lagrange şi-a completat în mod esenţial cercetările
sale, reducând problemele variaţionale de extrem relativ la cele de extrem absolut.
Meritul principal al lui Lagrange a constat în crearea unui algoritm al calculului variaţional, care
i-a permis să dea o expresie analitică generală dificilelor consideraţii de geometrie infinitezimală ale
lui Euler. Pasul hotărâtor a constat în faptul că, pentru a deosebi variaţia de derivare, Lagrange a
introdus un nou simbol: δ, cu care a efectuat calculele în acelaşi fel ca şi cu simbolul d al diferenţialei.

5 Principiul lui Hamilton

Principiul minimei acţiuni primeşte o generalizare esenţială, dată de către Sir William Rowan
Hamilton (1805 – 1865, astronom şi matematician irlandez născut la Dublin). Această generalizare
este cunoscută sub numele de principiul lui Hamilton şi ne spune că variaţia integralei, în raport cu
timpul, a funcţiei lui Lagrange, între două momente pentru mişcarea unui sistem cvasiconservativ, pe
traiectoria reală, este egală cu zero.
Altfel spus, integrala în cauză este staţionară faţă de orice altă traiectorie reală vecină care leagă
aceleaşi configuraţii terminale ale sistemului.
În demonstrarea acestui principiu se pleacă de la ecuaţiile de mişcare newtoniene:
d 2qi dq h
m 2 − Fi ( t , q h , ) = 0,
dt dt
care se înmulţeşte cu variaţia virtuală δqi şi se pune sub forma:
d 2qi i d dq i i dq i dq i
m δ q − F i δ q i
= m ( δ q ) − m δ ( ) − Fi δq i = 0.
dt 2 dt dt dt dt
Prin integrare, se obţine:
1 dq i 2 dq i i t 2
t2
∫t1 iF δ q i
dt + δ ∫ m( ) dt − ( m δq ) t1 = 0.
2 dt dt
Ţinând seama că ultima paranteză este nulă, din ipotezele facute, rezultă:
t2
∫t1
( δT + Fi δq i )dt = 0 ,

1
unde T = m( q& i ) 2 este energia cinetică a sistemului.
2
Având în vedere cvasiconservativitatea sistemului: Fiδqi = - δV, unde V este energia potenţială,
rezultă:
t2
δ ∫ ( T − V )dt = 0.
t1

Diferenţa dintre energia cinetică şi cea potenţială este funcţia L a lui Lagrange, iar funcţionala:
§ 2.0 INTRODUCERE (ISTORIC) 91

t2
A= ∫t1
Ldt ,
numită acţiunea sistemului, conduce la relaţia: δA=0, formulă care exprimă principiul lui Hamilton.
Atât Lagrange cât şi Hamilton, sub o altă formă, au arătat că ecuaţiile dinamicii newtoniene
(pentru o clasă de sisteme destul de importante ca cele conservative) sunt exact cele ale unei probleme
de calcul variaţional, care constă în a minimiza (sau extremiza) o mărime dependentă de clasa
mişcărilor considerate, acţiunea; această traducere este cunoscută, după cum am mai precizat, sub
numele de principiul minimei acţiuni. Cu acest prilej se poate face o stranie constatare: o aceeaşi
teorie, dinamica newtoniană, sau mecanica clasică, poate fi descrisă, după cum se ştie, în termeni de
forţe, ca fiind de aparenţă cauzalistă, sau de aparenţă finalistă, prin intermediul acţiunii.
Nu este vorba aici de o coincidenţă. De fapt, încă de prin 1865 James Clarc Maxwell (1831-
1879, fizician scoţian, născut la Edinburgh), a extins noţiunea de acţiune la câmpul electromagnetic
percepând deja caracterul universal al acestei acţiuni. Prin intermediul interpretării date luminii ca
radiaţie electromagnetică, se putea justifica principiul lui Fermat şi lega cu un principiu de minimă
acţiune.
Pe de altă parte, mai recent, matematicienii au studiat sistemele diferenţiale (de aparenţă
cauzalistă) care pot fi considerate ca pornind dintr-un principiu variaţional (deci de vocaţie finalistă);
ei au arătat că este vorba de o largă clasă de sisteme care satisfac o proprietate generală abstractă şi că
pentru scopuri nu mai puţin generale, sistemele apte de reprezentări ale realului fizic trebuie să posede
aceste proprietăţi. Caracterul universal al principiilor variaţionale a apărut în plină lumină.
Ne este fără îndoială permis să spunem că după o privire aruncată peste orice teorie fizică, ea
poate fi considerată fie cauzalistă fie finalistă, asfel încât este vorba de una şi aceeaşi teorie. La acest
nivel de înţelegere a realului, noţiunile de cauzalist sau finalist apar ca noţiuni inadecvate marcate de
tradiţie şi neputând servi aici sau acolo decât de suporţi euristici. Lumea mecanică (şi cu atât mai mult
lumea în general) este aşa cum este ea, noi putem însă să o surprindem sub forma cauzalistă sau cea
finalistă. Echivalenţa celor două puncte de vedere constituie scopul rezolvării problemei inverse a
mecanicii newtoniene, care constituie unul din scopurile pe care urmăreşte să le prezinte şi să le arate,
prin rezolvarea lor, prezenta carte.

6 Formularea problemei directe a mecanicii newtoniene

Plecând de la ideea că unor sisteme dinamice li se pot asocia respectiv câte o funcţie a lui
Lagrange: L = T – V, astfel încât ecuaţiile care descriu traiectoriile reale ale sistemului să fie exact
ecuaţiile lui Euler – Lagrange, se ajunge la concluzia că dacă se dă o funcţie L, care depinde de timp,
poziţie şi viteză, cu hessiana în viteze nenulă, această funcţie caracterizează un sistem mecanic pentru
care ecuaţiile de mişcare sunt ecuaţiile lui Euler – Lagrange.
Problema deducerii ecuaţiilor de mişcare, plecând de la funcţia L (numită lagrangianul
sistemului), poartă numele de problema directă a mecanicii newtoniene.
Problema directă este întâlnită şi rezolvată nu numai în cadrul sistemelor finite de puncte
materiale, ci şi în acela al mediilor continue. În cazul mediilor continue, ca şi în cel al teoriei
câmpului, teoriei relativităţii sau al mecanicii cuantice, se defineşte o funcţie L, care depinde de patru
variabile: t şi xi (i= 1,3 ), de h funcţii necunoscute uα = uα(t,xh), ce urmează a fi determinate şi de
derivatele lor parţiale:
∂u α α ∂u
α
:= u i , := u αt .
∂x i ∂t
Ecuaţiile de mişcare ale mediului rezultă din aplicarea principiului variaţional asupra funcţiei L
şi sunt:
92 CAP. II FORMALISMUL LAGRANGIAN AL MECANICII CLASICE.

∂L d ∂L d ∂L
α
− ( α
)− ( ) = 0.
∂u dx ∂u i i dt ∂u tα
Ele se numesc ecuaţiile lui Euler-Lagrange pentru sistemul material dat.
Rezolvarea problemei directe a mecanicii newtoniene are soluţie unică. Nu însă toate sistemele
dinamice reale se regăsesc pe această cale, plecând de la o funcţie L de tipul precizat mai sus.

7 Problema inversă în mecanica newtoniană

Din considerarea problemei directe a mecanicii newtoniene, rezultă că mai multor sisteme
dinamice li se pot asocia, respectiv câte o mărime: acţiunea sistemului în cauză, în funcţie de drumul
din spaţiul configuraţiilor pe care ar putea să-l parcurgă sistemul şi care se bucură de proprietatea că
este minimă între două stări terminale ale acestuia, pe drumul real parcurs de sistem.
Aceste afirmaţii se ridică la rang de lege şi mulţi mecanicieni şi-au pus, de-a lungul istoriei,
problema studierii gradului de valabilitate al acestei legi.
În altă formulare, prin această lege se afirmă că desfăşurarea unui proces mecanic nu se face la
întâmplare, ci în aşa fel încât există "ceva" care rămâne minim (principiul finalist).
După formularea problemei directe a mecanicii newtoniene, prin care se pleacă de la o funcţie a
lui Lagrange şi se obţin ecuaţiile de mişcare şi, prin urmare, toată informaţia privind evoluţia
sistemului, legată de aceste ecuaţii, se impune în mod natural formularea reciprocei acesteia, astfel:
dându-se ecuaţiile de mişcare ne întrebăm dacă există (şi în ce condiţii) una sau mai multe funcţii ale
lui Lagrange, în aşa fel încât ecuaţiile lui Euler-Lagrange asociate funcţiei respective să coincidă cu
ecuaţiile de mişcare date sau să fie echivalente acestora. În caz afirmativ, o altă problemă care se poate
pune este de a şti câte astfel de funcţii Lagrange corespund problemei date, şi mai ales cum ar putea fi
ele determinate efectiv. Acestea sunt problemele care ne preocupă în primul rând în cele ce urmează.
Într-o anumită etapă istorică s-a crezut că numai sistemele conservative admit principiul
variaţional şi acestea admit o clasă de lagrangieni, astfel încât ecuaţiile lui Euler-Lagrange asociate să
fie echivalente cu ecuaţiile newtoniene date. S-a cunoscut de asemenea faptul că fiind dată o funcţie a
lui Lagrange L, orice altă funcţie L' dedusă prin adiţionarea la L a derivatei totale a unei funcţii
oarecare depinzând de timp şi poziţie, furnizează un lagrangian corespunzător aceluiaşi sistem
dinamic, mai exact: sistemele de ecuaţii Euler–Lagrange asociate celor doi lagrangieni coincid.
Reciproca funcţionează în sensul că dacă doi lagrangieni L şi L' furnizează "aceleaşi" ecuaţii
Euler-Lagrange, deci implicit descriu şi acelaşi sistem dinamic, atunci ei sunt (local) de forma:
dΦ
L'=L+ . Este însă posibil ca sistemele de ecuaţii Euler-Lagrange să fie echivalente (să descrie
dt
aceeaşi dinamică) fără să fie egale. Se cunosc astăzi exemple de lagrangieni asociaţi aceluiaşi sistem
dinamic, a căror diferenţă nu poate fi pusă sub forma mai sus precizată.
Sunt de asemenea cunoscute mai multe cazuri de sisteme neconservative care admit totuşi
principiul variaţional şi deci care posedă lagrangieni. Există şi sisteme care nu admit principiul
variaţional în formularea dată de către Hamilton, în sensul că nu există o funcţie L=L(t,q, q& ), care să
depindă de timp, poziţie şi viteză, astfel încât ecuaţiile de mişcare să poată fi puse sub forma lui Euler-
Lagrange. Aceste rezultate impun deja o clasificare a tipurilor de sisteme neconservative, după
proprietatea de a admite sau nu lagrangieni de forma de mai sus.
O primă clasă de sisteme dinamice, din care fac parte toate sistemele conservative, poate fi
constituită din acele sisteme care admit lagrangieni şi pentru care ecuaţiile lui Euler-Lagrange sunt
exact ecuaţiile de mişcare ale sistemului. Există o altă clasă, care nu îndeplineşte această condiţie,
sisteme care admit un factor integrant, astfel încât după înmulţire cu acest factor, ecuaţiile date să ducă
la un sistem din prima clasă.
§ 2.0 INTRODUCERE (ISTORIC) 93

Proprietatea unui sistem dinamic de a admite principiul variaţional, permite obţinerea de

integrale prime (şi implicit de legi de conservare), contrar cu ceea ce se ştia că energia mecanică totală
a sistemelor disipative nu se conservă.

8 Contraexemple
După cum am mai precizat, nu toate sistemele dinamice admit principiul variaţional, dat de
Hamilton. Este cunoscut, ca exemplu buclucaş (contraexemplu), sistemul lui E. T. Whittaker (1904)
[265], sau cel al lui S. Hojman şi L. F. Urrutia (1981) [100].
Acestea sunt exemple de sisteme dinamice cu două grade de libertate (de altfel dintre cele mai
simple) care nu admit un factor integrant, deci nu admit principiul variaţional în formularea dată.
Asfel de situaţii au impus lărgirea cadrului de cercetare. În primul rând, s-a trecut de la
formularea lagrangiană la formularea hamiltoniană a problemei, prin care s-a căutat să se arate în ce
condiţii se poate dispune de un factor integrant, astfel încât ecuaţiile de mişcare, prin înmulţire cu
acesta, să corespundă – via o transformare Legendre – unor ecuaţii de tip Hamilton. Concluzia naturală
este că condiţiile necesare şi suficiente ca acest lucru să se întâmple, sunt exact condiţiile lui
Helmholtz. Se dispune de un criteriu de decizie pentru ca un sistem să nu fie lagrangian (clasic).