Mecanica este ştiinţa la care

se revine neîncetat!

MECANICA
 INTRODUCERE
0.1Obiectul mecanicii
Ştiinţa este o ramură a cunoaşterii, care are drept obiect un set de fapte sau
adevăruri ordonate sistematic şi relevă acţiunea unor legi generale care permit predicţia
evenimentelor viitoare, adaptarea la lumea înconjurătoare şi înţelegerea a ceea ce se
întâmplă în jurul nostru.
Mecanica face parte din ştiinţele naturii şi ca urmare, ea se ocupă cu studiul mişcării
materiei.
Materia, noţiune primară a ştiinţelor naturii, poate fi recunoscută sub formă de:
-substanţă, adică sub forma corpurilor macroscopice (inclusiv corpurile cereşti) şi
sub formă microscopică, cum sunt moleculele, atomii, precum şi particulele elementare;
-câmp, adică sub aceea formă de existenţă a materiei, care leagă corpurile între ele
şi prin intermediul căreia interacţionează şi este recunoscut sub numele de câmp
gravitaţional, câmp electromagnetic, câmp mezonic ş.a..
Mecanica teoretică clasică sau newtoniană se ocupă cu studiul mişcării corpurilor
macroscopice sub acţiunea lor reciprocă şi a câmpurilor de forţe create prin prezenţa lor.
Prin mişcare se înţelege în general, orice schimbare, transformare sau proces care
are loc în Univers. Mecanica teoretică clasică studiază acea formă de mişcare a materiei
care constă din schimbarea poziţiei (deplasarea relativă a) corpurilor materiale sau a unor
părţi din acestea în raport cu unul din ele ales ca reper.
Pentru a preciza domeniul de aplicabilitate al mecanici teoretice clasice se
formulează următoarea definiţie:
Mecanica teoretică clasică sau newtoniană are ca obiect studiul deplasărilor
relative a corpurilor alcătuite dintr-un număr suficient de mare de particule care se
mişcă cu viteze mici faţă de viteza de propagare a luminii în vid.
Prin această definiţie se face o delimitare a domeniilor în care legile mecanicii
teoretice clasice se verifică în raport de dimensiunile corpurilor şi vitezele cu care acestea
se mişcă.
. O reprezentare intuitivă a domeniului în care legile mecanicii clasice se verifică precum
şi acela în care a fost necesar să se constituie noi ştiinţe ce s-au desprins în timp din
ştiinţa mecanicii newtoniene, se poate vedea în figura 1.1.
Mecanica newtoniană este prima dintre teoriile despre natură , care a trecut de la faza de
descriere a fenomenelor la faza de determinare cauzală şi este, din punct de vedere
istoric, prima ştiinţă a naturii. Mecanica newtoniană este şi primul domeniu al ştiinţelor
naturii care a fost matematizat şi abstractizat, astfel încât s-a dezvoltat ca disciplină de
sine stătătoare.
Utilizare matematici a fost necesară şi firească deoarece consideraţiile cantitative
nu sunt satisfăcătoare pentru o ştiinţă exactă care urmăreşte obţinerea de relaţii cantitative
şi predicţia viitorului.

2
 Viteza
c ? ? ?

Mecanica Mecanica Cosmologie

cuantică clasică relativistă
? relativistă relativistă
1
c
10

? Mecanica Mecanica Cosmologie

O cuantică clasică
10-15 10-10 1020 Dimensiunea (m)

Fig.1.1.

Mecanica a stimulat dezvoltarea matematici moderne, începând cu calculul

diferenţial şi integral (Newton şi Leibniz ) şi continuând cu teoria ecuaţiilor diferenţiale şi
integrale (Euler, Lagrange, Jacobi ) , cu calculul variaţiilor (Bernoulli, Euler. Lagrange),
cu teoria calitativă a ecuaţiilor diferenţiale (Poinocare, Liapunov), cu teoria distribuţiilor
(Dirac),etc. Dar şi dezvoltarea matematici a influenţat progresele mecanicii. În acest sens
este de menţionat extinderea mecanici newtoniene de la sistemele lineare şi deterministe
la sisteme neliniare şi haotice. O bună cunoaştere a mecanici newtoniene, a teoremelor, a
formalismelor, a modelelor şi modului lor de aplicare, este esenţial pentru un inginer.

0.2. Noţiuni fundamentale

În general, se consideră că orice cunoaştere începe, din punct de vedre istoric, cu
informarea omului despre fapte, cu observarea şi colectarea faptelor sau a măsurătorilor,
apoi se trece la conectarea şi corelarea acestora pentru a se ajunge la generalizări şi teorii.
Teoriile fac posibilă cunoaşterea şi prevederea cursului realului.
In ştiinţă, faptele şi legăturile dintre ele se descriu cu ajutorul unor noţiuni (concepte).
Dacă se examinează noţiunile date ale unei ştiinţe, se constată că unele dintre ele, numite
noţiuni derivate, sunt definibile exact şi explicit, în funcţie de altele presupuse exacte şi
folosite drept noţiuni de referinţă. Definind apoi, exact şi explicit unele dintre noţiunile
folosite iniţial ca referinţă, în funcţie de celelalte, numărul de noţiuni folosite ca referinţă
şi încă nedefinite cu ajutorul celorlalte, s-ar reduce mereu până ce ar rămâne din ele un
mic mănunchi de noţiuni, dintre care nici unul nu ar mai fi definibil explicit cu ajutorul
celorlalte. Acestea sunt noţiunile fundamentale sau primare ale ştiinţei respective. Prin
urmare, noţiunile fundamentale, primare, ale unei ştiinţe nu pot fi definite cu ajutorul
noţiunilor genul proxim şi diferenţa specifică deoarece ele nu mai există în aceste cazuri.
Spre deosebire de ştiinţele logico-matematice în ştiinţele naturii noţiunile fundamentale
se introduc prin interpretarea datelor experimentale sau prin postularea unor proprietăţi

3
care în principiu ar putea fi puse în evidenţă cu ajutorul unor experienţe mai mult sau mai
puţin idealizate. Cu alte cuvinte, la definirea noţiunilor fundamentale se face apel la
descrierea părţilor sau a feţelor, sau a laturilor, sau a proprietăţilor realităţi pe care o
desemnează. Cum orice descriere comportă o anumită imprecizie fiecare ştiinţă o situează
în poziţia din care aceasta are o incidenţă cât mai slabă asupra concluziilor (teoremelor )
care sunt derivate din axiome (principii fundamentale) prin reguli exacte, matematice, şi
deci nu mai măresc imprecizia iniţială. Aceasta deosebeşte cunoaşterea ştiinţifică de
cunoaşterea nesistematică comună, care operează cu percepţiile şi reprezentările
imprecise ale oamenilor şi cu propoziţii şi concluzionării de asemenea imprecise în locul
noţiunilor exacte, al teoremelor şi regulilor de concluzionare exacte, matematice şi deci
nu permit previziunea viitorului cu precizia de care au nevoie ştiinţele şi invenţia tehnică.
Stabilire, fixarea unor noţiuni fundamentale (termeni primitivi) este un fenomen istoric şi
exprimă doar un mod de organizare într-un sistem a ansamblului de cunoştinţe dobândit
la un moment dat. În mecanica teoretică clasică noţiunile fundamentale acceptate în
prezent sunt: spaţul, timpul, masa şi forţa.
Spaţiul este noţiunea fundamentală a mecanicii teoretice clasice ce reflectă forma
obiectivă de existenţă a materiei şi caracterizează dimensiunile corpurilor şi poziţia lor
relativă.
In mecanica teoretică clasică spaţiul are următoarele proprietăţi:
absolut ,infinit, tridimensional, continuu, izotrop şi omogen.
Spaţiul care are aceste proprietăţi este spaţiul euclidian E3 şi permite aplicarea
metodelor geometriei euclidiene. Modelul spaţiului astfel definit s-a dovedit satisfăcător,
în conformitate cu experienţa, la nivelul de precizie al acestei ştiinţe.
Timpul - noţiune fundamentală a mecanicii teoretice clasice ce reflectă forma
abstractă de existenţă a materiei, şi caracterizează durata , succesiune, sau
simultaneitatea fenomenelor.
In mecanica teoretică clasică timpul are următoarele proprietăţi :
absolut, unidimensional,infinit,continuu,omogen,uniform,ireversibil.
Isaac Newton [ ] formulează noţiunea de timp în conformitate cu sistemul său teoretic în
felul următor: „Timpul absolut, adevărat şi matematic în sine şi după natura sa, curge în
mod uniform şi fără nicio legătură cu ceva extern, şi cu alt nume se cheamă durată.
Timpul relativ, aparent şi comun este acea măsură sensibilă şi externă a oricărei durate
determinate prin mişcare, care se foloseşte de obicei în loc de timpul adevărat ….. ”
În mecanica newtoniană durata fenomenelor se raportează la o origine a timpului, aleasă
arbitrar. Ca urmare, mecanica teoretică clasică se ocupă cu studiul fenomenelor
reversibile. Repetând o experienţă de mecanică în aceleaşi condiţii şi în acelaşi loc
rezultatele vor fi identice.
Masa –noţiune fundamentală, ce reflectă proprietatea obiectivă a materiei de a fi
inertă şi de a produce câmp gravitaţional.
Aşadar, masa are două accepţiuni: masă inertă şi masă gravitaţională (grea).
Masa inertă este o mărime scalară pozitivă, ce reflectă proprietatea de inerţie a
materiei, adică proprietatea de a-şi păstra starea de repaus sau de mişcare rectilinie şi

4
uniformă. Sub această formă - de masă inertă - masa intervine în principiul al doilea al
mecanicii ( F  ma ).
Masa gravitaţională reflectă proprietatea materie de a produce câmp gravitaţional.
Ea intervine în legea atracţiei universale. ( F =f(m1  m2 ) / r2 ) .
Masa inertă şi masa gravitaţională sunt două forme de manifestare ale aceleaşi
forme de existenţă a materiei. Una se manifestă în mişcarea materiei, iar cealaltă în
cauzele care produc mişcarea.
Masa unui corp este considerată, în mecanica newtoniană, ca având un caracter
absolut, adică nu depinde de starea de mişcare a corpului, fiind aceiaşi faţă de orice
sistem de referinţă, prin urmare este considerată constantă ( cu excepţia situaţiei în care
sistemul material captează sau emite bucăţi de masă ).
Forţa - noţiunea fundamentală ce exprimă măsura interacţiuni dintre două
corpuri, dintre două câmpuri sau dintre un corp şi un câmp.
Originea forţelor este diversă, ea putând fi de natură electrică, magnetică,
gravitaţională, moleculară, etc. Forţa, ca măsură a diverselor interacţiuni, caracterizează
mărimea, direcţie şi sensul acestor interacţiuni şi prin urmare este o mărime vectorială. În
mecanica newtoniană se presupune ca legea de variaţie a forţei este cunoscută şi este în
general o funcţie care depinde de poziţie r ,de viteză r şi de timpul t, în cel mai general
caz, adică este de forma F  F ( r , v , t ) .O asemenea forţă poartă numele de forţă
newtoniană. Forţa poate fi continuă sau discontinuă şi poate acţiona prin contact sau de la
distanţă. O ipoteză fundamentală a mecanici clasice se referă la faptul că forţa se propagă
instantaneu de la sursă la corp. Această ipoteză este legată de conceptul de timp absolut,
experienţele arătând că în natură forţele se propagă din aproape în aproape şi nu
instantaneu.

0.3. Principiile (axiomele ) mecanicii teoretice clasice

În ştiinţă, faptele şi legăturile dintre fapte se exprimă, se formulează, cu ajutorul
unor propoziţii matematice constatative, exacte. Dacă se examinează propoziţiile date ale
unei ştiinţe, se constată că adevărul unora dintre ele, numite teoreme, este demonstrabil
riguros matematic, în funcţie de caracterul adevărat al celorlalte,folosite ca propoziţii de
referinţă. Teoremele condensează într-un volum mic multă experienţă şi multă gândire.
Ele conţin numeroase experienţe trecute şi de o mie de ori mai multe experienţe posibile.
(Teorema fiind un adevăr care se demonstrează analitic şi pentru care nu este necesară
verificarea experimentală dacă suntem siguri că demonstraţia analitică este corectă.)
Demonstrând apoi exact şi adevărul unora dintre propoziţiile folosite iniţial ca referinţă,în
funcţie de caracterul adevărat al celorlalte, numărul propoziţiilor folosite ca referinţă şi
încă nedemonstrate cu ajutorul celorlalte, se reduce mereu până ce rămân din ele un mic
mănunchi (o mulţime restrânsă) de propoziţii, din care nici una nu mai este demonstrabilă
cu ajutorul celorlalte. Aceste propoziţii generale sunt axiomele, , principele sau legile
ştiinţei respective.
Se înţelege că sistemul principiilor (legilor) ştiinţei respective trebuie să fie
necontradictoriu, adică să nu se poată deduce din el atât o teoremă, cât şi negaţia acesteia.

5
 În mecanica teoretică clasică principiile au fost formulate de către Issac Newton
(1642-1727) în lucrarea: “Principiile matematice ale filosofiei naturale”,1 apărută la 8
mai 1686. Aceste principii au fost date într-o formă care, cu excepţia unor mici
modificări ce nu le afectează esenţa, au rămas acelaşi până în ziua de azi. În
fundamentarea teorie sale Newton a folosit o metodă ipotetico–deductivă prin care se
acceptă o serie de ipoteze (principii) şi din ele se deduc un număr de consecinţe logice
(teoreme). Predicţiile corecte ce rezultă din aceste teoreme, deduse riguros matematic,
sunt luate drept garanţie a acurateţei ipotezelor (principiilor), deoarece acestea prin natura
lor nu pot fi demonstrate.

Principiul I: Principiul inerţiei

Un corp izolat îşi păstrează starea de repaus sau de mişcare rectilinie şi uniformă
faţă de un sistem de referinţă inerţial, atâta timp cât nu intervine vreo cauză exterioară
(forţă), care să-i modifice această stare.
Acest principiu a fost pus în evidenţă experimental de către Galileo Galilei şi formulat
explicit de Isaac Newton. Aici, prin corp se subînţelege un punct material izolat în spaţiu
deoarece un corp de dimensiuni finite poate avea o mişcare mai complicată decât cea de
translaţie rectilinie şi uniformă. Prin formularea acestui principiu Newton admitea
existenţa mişcării rectilinii şi uniforme fără existenţa vreunei acţiuni care să o întreţină.
Ca urmare, nu viteza, ci variaţia acesteia, acceleraţi trebuie pusă în legătură cu acţiunea
(forţa ).
Proprietatea unui corp de aşi păstra starea de repaus sau de mişcare rectilinie şi
uniformă se numeşte inerţie, iar sistemele de referinţă în raport de care se verifică această
proprietate se numesc sisteme de referinţă inerţiale ( SRI ). Dacă se identifică un sistem
de referinţă inerţial atunci orice sistem de referinţă care se mişcă cu viteză constantă faţă
de acesta este de asemenea inerţial.

Principiul II: Principiul acţiunii forţei, a fost formulat de Newton astfel :

„Variaţia mişcării este proporţională cu forţa motrice aplicată şi este îndreptată
după linia dreaptă de-a lungul căreia acţionează forţa.”
În termeni matematici principiul al doilea al mecanici teoretice a fost explicitat de
Leonhard Euler (1707-1783 ), în 1752 [ ], sub forma :
a  F m sau F  ma (1.1)
În ecuaţia (1.1), m reprezintă masa ataşată punctului material, respectiv masa
inertă şi este constantă. Conform cu relaţia (1.1) principiul acţiunii forţei se enunţă şi sub
forma:
„ Forţa care se exercită asupra unui punct material îi imprimă acestuia o
acceleraţie dirijată după suportul forţei, având acelaşi sens cu ea şi al cărei modul este
egal cu raportul dintre modulul forţei şi masa punctului „

1
În limba latină- Philosophiae Naturalis Principia Mathematica

6
 Este de subliniat că relaţia (1.1) nu este o simplă identitate sau o relaţie de definiţie
între mărimile ce o compun ci o egalitate între mărimi de natură diferită pe care le leagă
într-o lege ce poartă numele de ecuaţia lui Newton sau ecuaţia fundamentală a Dinamici.
Dacă în relaţia (1.1) forţa se anulează, rezultă a  0 şi deci v  const. , adică
punctul material are o mişcare rectilinie şi uniformă sau rămâne în repaus. Acest rezultat
dovedeşte lipsa de contradicţie dintre principiul inerţiei şi principiul acţiuni forţei.

Principiul III: Principiul acţiunii şi reacţiunii

Acţiunile reciproce dintre două puncte materiale sunt egale şi direct opuse; sau la
orice acţiune corespunde întotdeauna o reacţiune egală şi de sens contrar”
Principiul se aplică atât în cazul contactului direct dintre corpuri, cât şi în cazul
acţiuni de la distanţă. El este valabil atât în stare de repaus cât şi în stare de mişcare a
punctelor materiale.
Dacă se notează (figura.1.3) cu Fij , acţiunea asupra punctului material i, din partea
punctului material j şi cu F ji acţiunea asupra punctului material j a punctului material i,
adică primul indice arată punctul care suportă acţiunea iar al doilea indică agentul din
partea căruia se exercită acţiunea (forţa - agentul motor) atunci principiul al treilea este
reprezentat de ecuaţia vectorială:
Fij   Fji sau Fij  F ji  0 (1.3)

Fij Fji
i j

Fig. 1.3

Se observă că acţiunea şi reacţiunea au puncte de aplicaţie pe corpuri diferite astfel că ele

nu se anulează reciproc deşi sunt egale şi direct opuse. Acest principiu exprimă dualismul
forţelor din natură: apariţia unei acţiuni este însoţită de simultan de apariţia unei
reacţiuni.

Principiul IV: Principiul paralelogramului

Două forţe care acţionează simultan asupra unui punct material au acelaşi efect
mecanic asupra punctului ca şi o forţă unică, având mărimea şi direcţia diagonalei
paralelogramului construit cu cele două forţe ca laturi.
Dacă F1 şi F 2 sunt forţele ce acţionează simultan asupra punctului
material,(figura.1.4) suma

R  F1  F 2  m(a1  a2 ) (1.4.)
exprimă legea de compunere a forţelor. Forţa R definită astfel se numeşte rezultantă, iar
forţele F1 şi F2 se numesc componente. Rezultanta se poate obţine şi prin regula
poligonului (figura.1.4 b).

7
 F2 R
R
F2
F1 F1
a) b)
Fig. 1.4

Acest principiu se poate extinde la mai multe forţe care acţionează simultan asupra
aceluiaşi punct material folosind de mai multe ori regula paralelogramului sau regula
poligonului. Principiul paralelogramului postulează atât independenţa acţiuni forţelor cât
şi principiul suprapuneri efectelor. Newton a considerat compunerea forţelor după regula
paralelogra-mului ca o consecinţă (un corolar) . Dar această regulă (principiu) nu poate fi
dedusă din alte (propoziţii) teoreme ci doar verificată experimental.
Observaţie: Stabilirea principiilor (axiomatizarea) nu începe ci de regulă încheie
o etapă a cunoaşterii într-o disciplină ştiinţifică. Reţinerea noţiunilor fundamentale şi
formularea principiilor (axiomelor) unei ştiinţe nu are un caracter absolut. Ansamblul
noţiunilor fundamentale ca şi cel al principiilor este compatibil cu mai multe moduri de
structurare şi organizare. Selecţionare ansamblului de noţiuni şi principii se face inclusiv
după criterii de comoditate în construirea ştiinţei respective.

0.4 Modele teoretice utilizate în mecanica clasică

Corpurile au practic un număr nelimitat de proprietăţi. Nu toate aceste proprietăţi
prezintă interes în mecanică. Ca urmare, dacă se face abstracţie de proprietăţile care nu
interesează, se ajunge la o simplificare, la o schematizare a corpurilor, prin care se reţin
numai proprietăţile esenţiale, proprii ştiinţei mecanicii, şi le fac apte calculului
matematic. Justeţea unui model se verifică şi ea prin corespondenţa între rezultatele
calculului matematic şi rezultatele obţinute experimental. Astfel, în mecanică, se folosesc
modelele de: punct material, sisteme de puncte materiale, continuu material, rigid,
sisteme de rigide.
Punctul material este corpul a cărui formă şi ale cărui dimensiuni sunt neglijabile
dar care păstrează masa acestuia. Este posibil ca acelaşi corp să poată fi tratat ca punct
material într-o problemă şi să nu poată fi tratat ca atare în altă problemă.
Sistemul de puncte materiale reprezintă mulţimea finită de puncte ce
interacţionează reciproc. Dacă distanţele dintre puncte rămân invariabile sistemul se
numeşte nedeformabil iar dacă distanţele dintre puncte pot să varieze sistemul este
deformabil.

8
 Continuu material este mulţimea închisă şi conexă de puncte materiale ce ocupă în
mod continuu un anumit domeniu din spaţiu, astfel încât un element oricât de mic din
acest domeniu finit conţine materie ( în accepţiunea de substanţă ), adică are masă.
Solid rigid este continuu material la care distanţa dintre oricare două puncte
rămâne constantă, oricare ar fi forţele care acţionează asupra lui.
Alte modele ale mecanici newtoniene se pot obţine ţinând seama de forma şi
dimensiunile corpurilor. Astfel se întâlneşte linia materială la care două dimensiuni sunt
neglijabile în raport cu a treia. Linia materială la rândul ei se poate prezenta sub formă de
bară dacă este rigidă sau sub formă de fir dacă este flexibil torsionabil şi inextensibil.
Dacă numai una din dimensiunile corpului este neglijabilă atunci modelul se prezintă ca
suprafaţă materială care reprezintă o placă dacă este rigidă sau o membrană dacă este
flexibilă.. Blocul material este corpul rigid la care cele trei dimensiuni sunt comparabile
între ele.
După modul de distribuire a masei, corpurile se clasifică în:- corpuri omogene şi
izotrope dacă masa este uniform distribuită, adică densitatea este aceiaşi în orice punct,
respectiv  =const. şi – corpuri neomogene dacă masa este neuniform distribuită adică
densitatea este o funcţie de punct :    ( x, y, z )
Sistemul de solide rigide reprezintă o mulţime de solide rigide care
interacţionează. Sub această formă sunt modelate diversele mecanisme.

0.5. Mărime fizică. Unităţi de măsură. Mărimi fundamentale și derivate.

Mărimea fizică este o noţiune ce reflectă anumite proprietăţi comune pe care le au
o mulţime de obiecte din natură. Proprietatea pe baza căreia se stabileşte noţiunea de
mărime fizică trebuie să îndeplinească următoarele condiţii: - să permită clasificarea
obiectelor, adică să permită stabilirea unor clase de echivalenţă, - să permită ordonarea
obiectelor, adică să se poată aprecia dacă obiectele aparţinând unei clase de echivalenţă
sunt „mai mari” sau „mai mici” decât obiectele aparţinând altei clase de echivalenţă din
punct de vedere al aceleaşi proprietăţi şi - să permită stabilirea unui criteriu de
comparaţie, pe baza căruia să se afirme de câte ori sunt mai mari sau mai mici obiectele
dintr-o clasă de echivalenţă decât cele din altă clasă de echivalenţă.
Lungimea, spre exemplu, este o mărime fizică. Ea este o însuşire comună a obiectelor
care se întind în spaţiu. Pe baza acestei însuşiri poate fi alcătuită clasa lungimilor, a
corpurilor unidimensionale. De asemenea, pe baza acestei însuşiri, obiectele pot fi
ordonate arătând că unele sunt mai lungi decât altele şi pot fi comparate între ele
precizând de câte ori unele sunt mai lungi decât altele.
Criteriul comparaţiei presupune convenţia de valoare zero şi convenţia de valoare
egale cu unitatea (U).Odată fixate convenţia de zero şi convenţia de unitate, pentru a
stabili valori numerice celorlalte clase de echivalenţă se vor executa măsurători ale
mărimilor ce caracterizează obiectele din celelalte clase de echivalenţă. Măsurarea este
operaţia de comparare directă sau indirectă a unei mărimi M dintr-o clasă oarecare, cu
mărime de aceeaşi natură U din clasa căreia i sa atribuit convenţional valoare unu
(denumită unitate de măsură). Rezultatul măsurării este un număr n care arată de câte ori
mărimea U, respectiv unitatea, este cuprinsă în mărimea M, adică: n  M / U . Numărul n,
9
care se obţine ca rezultat al măsurării, este un număr abstract şi se numeşte valoarea
numerică a mărimi M. Relaţia M  nU , exprimă ecuaţia fundamentală a măsurări.
Mărimile fizice din natură nu sunt independente. Între ele există relaţii de legătură
astfel încât este suficient să se definească un număr restrâns de unităţi de măsură
independente, pentru celelalte mărimi unităţile de măsură fiind definite cu ajutorul
acestor relaţii. După felul cum sunt definite, mărimile fizice se clasifică în:
- mărimi şi unităţi fundamentale, denumite astfel pentru că pot fi definite
independent una de cealaltă, indicându-se direct unitatea de măsură şi procedeul de
măsurare;
- mărimi şi unităţi derivate, introduse prin anumite legi sau relaţii de definiţie în
funcţie de mărimile fundamentale şi unităţile de măsură ale acestora.
Exemple de mărimi derivate: aria: [A]=L2; viteza: [v]=LT-1; acceleraţia: [a]=LT-2; forţa:
[F]=MLT-2; lucru mecanic: [L]=ML2T-2; puterea: [P]=ML2T-3.
La a IX-a Conferinţă Internaţională de Măsuri şi Greutăţi ţinută în 1960 la Paris s-
a hotărât introducerea Sistemului Internaţional de Unităţi de Măsură (SI) la care şi
România a aderat şi deci a devenit obligatoriu. Conform acestei reglementări se stabilesc
şapte mărimi fundamentale: lungimea, masa, timpul, temperatura, intensitatea curentului
electric,cantitatea de substanţă şi intensitatea luminoasă . Primele trei mărimi constituie
mărimi fundamentale în mecanică ( vezi tabelul I ).
Tabelul I
Nr. Simbolul Simbolul
crt. Mărimea Unitatea unităţii mărimii

1. Lungimea metrul [m] L

2. Timpul secunda s T

3. Masa kilogramul  kg  M

0.6 Principiul omogenităţii.

Legile fizice exprimă, în general, egalităţi între mărimi fizice. Orice egalitate între
mărimi fizice are sens numai atunci când dimensiunile termenilor care intervin în
egalitate sunt aceiaşi. Egalitatea în privinţa dimensiunilor constituie omogenitatea
mecanică. Principiul omogenităţii poate fi utilizat la:
verificarea oricărei formule teoretice sau empirice;
stabilirea formulei reprezentând o lege fizică;
stabilirea dimensiunilor şi a semnificaţiei fizice a coeficienţilor din formule.
Aplicarea omogenităţii permite, de asemenea, să se stabilească dimensiunea, adică
semnificaţia fizică şi denumirea constantelor şi coeficienţilor care intră în diferite
formule.

10
 Un exemplu îl avem în formula mişcării uniform variate:
1 2
s at  bt  c , unde, prin omogenitate se poate stabili semnificaţia fizică a
2
1
coeficienţilor a, b, c: [ L]  aT 2  bT  c . Se vede că, pentru a avea omogenitate, a va
2
avea dimensiunile unei acceleraţii:  L  , b va avea dimensiunile unei viteze:  L  şi c
 T
 T 2 
L L
al unei lungimi  L  . Intr-adevăr:  L  2 T 2  T  L .
T T

0.7Divizinile mecanici. ( Delimitări metodologice.)

Studiul mecanicii teoretice clasice se împarte în trei mari categorii:

1. Statica este acea parte a mecanicii care se ocupă cu studiul sistemelor de forţe
echivalente şi al condiţiilor de echilibru.
2. Cinematica este acea parte a mecanicii teoretice care studiază mişcarea
sistemelor materiale fără a lua în considerare forţele şi caracteristicile lor de masă .
3. Dinamica este acea parte a mecanicii care studiază mişcarea sistemelor
materiale luând în considerare caracteristicile lor de masă şi forţele care le acţionează.

11
 STATICA
1. Statica punctului material

1.1 Noţiuni introductive

Punctul material liber.Un punct material este liber, atunci când poate ocupa orice
poziţie în spaţiu. Poziţiile pe care le poate ocupa punctul material liber sunt determinate
numai de forţele ce acţionează asupra lui.
Punctul material supus la legături. Un punct material este supus la legături dacă i
se impun restricţii de natură geometrică sau cinematică; cu alte cuvinte i se impune să
rămână pe o suprafaţă, pe o curbă sau într-un punct fix din spaţiu.
Grade de libertate. Prin definiţie, numărul gradelor de libertate reprezintă numărul
parametrilor scalari independenţi, necesari pentru a determina poziţia unui sistem
material.
În funcţie de sistemul de coordonate adoptat aceşti parametri pot fi lungimi sau
unghiuri.Astfel, un punct material liber are trei grade de libertate, de exemplu cele trei
coordonate carteziene x, y,z . Un punct material obligat să rămână pe o suprafaţă are două
grade de libertate, de exemplu coordonatele x şi y ale unui punct ce aparţine planului
Oxy. Un punct material obligat să rămână pe o curbă are un singur grad de libertate, de
exemplu coordonata sa intrinsecă s. Iar un punct material fix nu are niciun grad de
libertate.

1.2 Statica punctului material liber

Fie un punct material care se află în repaus faţă de un sistem de referinţă inerţial,

şi asupra căruia acţionează un sistem de forţe Fi i  1,n .
Folosind succesiv principiul paralelogramului (sau regula poligonului) sistemul de
forţe concurente Fi se poate înlocui cu o forţă unică R , rezultanta sistemului de
forţe R   Fi .
Conform principiului inerţiei punctul îşi păstrează starea de repaus dacă asupra lui
nu acţionează nicio forţă. Atunci se trage concluzia că pentru echilibru este necesar şi
suficient ca rezultanta R la care se reduce sistemul de forţe să fie nulă, ceea ce se
exprimă cu ecuaţia vectorială
R  0 sau  Fi  0 (1.1)
Această ecuaţie vectorială este echivalentă cu trei ecuaţii scalare, proiecţia ei pe un
sistem de coordonate cartezian.
 Fi,x  0;  Fi,y  0;  Fi,z  0 (1.2)
În cazul unui sistem de forţe coplanare, dacă acestea aparţin planului condiţiile
de echilibru se reduc la ecuaţiile
 Fi,x  0;  Fi,y  0 (1.3)

12
 În cazul în care sistemul de forţe ce acţionează asupra punctului material sunt
coliniare, de exemplu colineare cu axa Ox, condiţiile de echilibru se reduc la
 Fi,x  0 (1.4)
Cu ajutorul ecuaţiilor de echilibru (1.2), (1.3) sau (1.4) se rezolvă următoarele
categorii de probleme.
a) Problema directă, în care se dau forţele şi se cere poziţia de echilibru.
În general, acest tip de problemă admite o soluţie unică deoarece numărul de ecuaţii (3 în
spaţiu) este egal cu numărul de necunoscute. Se poate ca sistemul să fie şi nederminat,
adică să rămână în echilibru într-o infinitate de puncte din interiorul unui domeniu. În
cazul în care sistemul este incompatibil rezultă că nu există nicio poziţie de echilibru.
b) Problema inversă, în care se dă poziţia de echilibru a punctului
material şi se cer forţele care trebuie să acţioneze asupra punctului material pentru a-l
menţine în echilibru în poziţia dată. Astfel de probleme sunt în general nedeterminate
deoarece există o infinitate de forţe a căror rezultantă este zero. Dacă se impun forţelor
anumite caracteristici referitoare la mărimea lor, la direcţia lor ş.a., astfel încât numărul
necunoscutelor să nu depăşească numărul ecuaţiilor scalare, este posibil şi în acest caz să
existe o soluţie unică, iar problema se spune că este static determinată
c) Probleme mixte, în care se cunosc unii din parametrii de poziţie şi
unele dintre caracteristicile forţelor, cerându-se să se determine celelalte elemente
necunoscute care privesc atât sistemul de forţe, cât şi poziţia de echilibru.
Observaţie. Problemele de statică în care y
numărul necunoscutelor scalare depăşeşte numărul
ecuaţiilor independente se numesc probleme static F1
nedeterminate. F2
Aplicaţie.Asupra punctului material de greutate
β α x
G acţionează forţele F1 şi F2 de mărime necunoscută,
ce fac unghiurile  şi  cu orizontala (fig.1.1). Să se OM
determine mărimea acestor forţe pentru ca punctul
material să rămână în echilibru. G
Soluţie. Sistemul de forţe este plan. Se alege Fig. 1.1
sistemul de referinţă Oxy cu originea în punctul M.
Ecuaţiile de echilibru (1.3) se scriu
 
 Fix  0 F1 cos   F2 cos   0
  Fiy  0  F1 sin   F2 sin   G  0
Din sistemul de două ecuaţii de mai sus, rezultă:
F1  G cos  / sin     F2  G cos  / sin    

1.3 Statica punctului material supus la legături. Axioma legăturilor.

Un punct material supus la legături înseamnă, în principiu, un punct material
obligat să rămână pe o suprafaţă, pe o curbă sau într-un punct fix din spaţiu.

13
 Pentru fixarea datelor, fie un punct material obligat să rămână pe un cerc situat
într-un plan vertical (fig. 1.2).Dacă punctul este obligat să păstreze legătura chiar şi
atunci când rezultanta R a forţelor exterioare, date, este diferită de zero, înseamnă că
există forţe din partea legăturii numite forţă de legătură sau reacţiuni care împiedică
deplasările punctului în anumite direcţii.

A A A
’ ’ ’

Rl Rl

M M N T
M
A A A
R G R
a) b) c)

Fig. 1.2.
Observaţie. Existenţa forţei de legătură sau a reacţiuni se justifică şi pe baza
principiului acţiunii şi reacţiunii.
Pentru fixarea datelor, fie un punct material obligat să rămână pe un cerc situat
într-un plan vertical (fig. 1.2). Experienţa arată că punctul poate rămâne în echilibru într-
o regiune aflată în jurul punctului cel mai de jos A, sau cel mai de sus A . Fie această
poziţie reprezentată de punctul M. Se constată că punctul rămâne în repaus şi atunci când
rezultanta R  G a forţelor ce acţionează punctul este diferită de zero. Prin urmare,
această condiţie nu mai este necesară pentru echilibru. Pentru a găsi condiţia necesară şi
suficientă de echilibru a punctului material supus la legături se va înlătura legătura, adică
cercul în exemplul considerat. Atunci, pentru a-l menţine în echilibru în această nouă
situaţie se va admite că asupra punctului mai acţionează o forţă R l egală şi de sens opus
cu R (fig. 1.2.b). Această operaţie de înlocuire a unei legături cu o forţă se poate realiza
oricând şi poartă numele de axioma legăturilor ce se enunţă astfel:
Oricare ar fi legăturile punctului material există un sistem de forţe de legătură
astfel încât sub acţiunea lor, şi a forţelor efectiv aplicate punctul material să poată fi
considerat liber.
În baza acestei axiome condiţia necesară şi suficientă de echilibru se scrie:
R  Rl  0 (1.5)
Descompunând, în cazul exemplului analizat, reacţiunea după direcţia normalei şi
a tangentei se obţin componentele N şi (fig. 1.2.c). Prin urmare,
R  N T
l
(1.6)
Componenta N are rolul de a împiedica punctul material să se deplaseze în direcţia
normalei la cerc, respectiv să părăsească legătura şi se numeşte reacţiune normală.

14
 Componenta T are rolul de a împiedica punctul să se deplaseze după direcţia
tangentei la cerc, respectiv să alunece pe cerc şi se numeşte forţă de frecare.
Aceste rezultate se generalizează la toate tipurile de legături care sunt reprezentate
de rezemarea punctului pe o suprafaţă sau pe o curbă.
Frecarea apare în condiţiile existenţei unei tendinţe de mişcare, pe direcţii
compatibile cu legăturile, iar mărimea ei are o valoare limită, aşa cum se dovedeşte
experimental.
Dacă forţa de frecare T poate fi neglijată se spune că legătura este ideală (sau
lucie) în caz contrar legătura este reală (sau cu frecare).

1.4 Statica punctului material supus la legături ideale (fără frecare).

În cazul unui punct supus la legături fără frecare, forţa T este egală cu zero. Ca
urmare, reacţiunea sau forţa de legătură este îndreptată după direcţia normalei la legătură
şi deci R l  N
Atunci condiţia necesară şi suficientă de echilibru se scrie:
RN 0 (1.7)
În cazul rezemării punctului pe o suprafaţă definităde funcţia f ( x, y,z )  0
reacţiunea normală N se scrie sub forma:
N   gradf (1.8)
f f f
Unde gradf  i  j k (1.9)
x y z
reprezintă un vector normal la suprafaţă.
Atunci ecuaţia (1.7) proiectată pe axele unui sistem de coordonate cartezian
împreună cu ecuaţia suprafeţei conduc la următorul sistem de ecuaţii:
f f f
Rx    0; R y    0; Rz   0
x y z (1.10)
f ( x, y,z )  0
Adică un sistem de patru ecuaţii cu patru necunoscute x, y,z, . Dacă sistemul este
compatibil rezolvându-l se determină poziţia de echilibru (coordonatele x,y,z) şi
reacţiunea N prin coeficientul  cu relaţia (1.8).
Aplicaţia 1. Să se determine mărimea forţei orizontale F necesare pentru a
menţine, în cazul fără frecare, pe un plan înclinat cu unghiul  faţă de orizontală un
punct material de greutate G (fig. 1.3).

15
 q

y N
F
O M F

G
  G

a) b)
Fig.1.3
Rezolvare: Se eliberează punctul de legături introducând reacţiunea normală N
q
(1.3). Se alege un sistem de axe cu originea în punctul M şi cu axa Ox după linia de cea
mai mare pantă a planului. Ecuaţiile de proiecţii (1.3) se scriu:
  F  0  F cos  G sin  0
ix (a)

  F  0  N  F sin  G cos  0
iy (b)
Din ecuaţia (a) rezultă F  Gtg , iar din ecuaţia (b) N  G / cos  .
Aplicaţie 2. Să se determine poziţia în care un punct material de greutate G poate
rămâne în echilibru pe o sferă de rază R.
Rezolvare Fie sfera de rază R, raportată la un sistem de coordonate cu originea în
centrul sferei. Atunci ecuaţia sferei este z

f  x, y,z   x 2  y 2  z 2  R 2  0 (a)
Componentele forţelor date sunt
O
Rx  Ry  0;Rz  G ( b ) y

Atunci ecuaţiile de echilibru (1.10) se scriu

f f f x
0    0;0    0;0    0 (c) G

x y z Fig. 1.4
f f f
Dar  2x;  2 y;  2z şi deci ecuaţiile (c) devin 2 x  0;2 y  0; .
x y z
G  2 z  0 . Rezultă x  0; y  0 şi   G / 2z . Cu aceste rezultate din ecuaţia (a)
rezultă z   R (poziţia de echilibru) iar din în ecuaţia (1.8) rezultă N  Gk .

1.5 Statica punctului material supus la legături cu frecare.

Componenta T a forţei de legătură nu poate fi neglijată întotdeauna. Ca urmare, în
cazul acesta condiţiile de echilibru, ecuaţia (1.5), se scrie
R  N T  0 (1.11)
Forţa de frecare se numeşte coulombiană sau forţă de frecare uscată, dacă:
- nu depinde de mărimea suprafeţelor în contact şi de mişcarea lor relativă;

16
 -depinde de natura suprafeţelor în contact şi de gradul lor de prelucrare;
-mărimea maximă a forţei de frecare este proporţională cu modulul reacţiunii
normale N , iar factorul de proporţionalitate μ se numeşte coeficient de frecare
la alunecare şi este adimensional.
Aceste proprietăţi ale forţei de frecare au fost deduse de Coulomb pe cale experimentală
şi sunt sintetizate în relaţia
T max   N (1.12)
în cazul în care are loc mişcarea.
Pentru ca punctul material să rămână în echilibru (repaus) este necesar şi suficient
ca
T  N (1.13)
În urma experimentelor se reţin şi următoarele proprietăţi ale forţei de frecare:
- direcţia ei este tangentă la curbă sau la
suprafaţă;
- sensul ei este contrar tendinţei de deplasare.
Cercetări ulterioare au arătat că proprietăţile
enunţate de Coulomb pentru forţa de frecare sunt
adevărate între anumite limite şi există o serie de
abateri. Astfel, coeficientul de frecare de alunecare
μdepinde de mişcarea relativă dintre corpuri şi în absenţa mişcării capătă o valoare
maximă notată cu μ0 şi numită coeficient de aderenţă. (fig. 1.5).
În situaţia în care între cele două suprafeţe de contact există o peliculă subţire de
lichid apare frecarea hidrodinamică, iar forţa de frecare nu mai rămâne constantă, ci
creşte cu viteza relativă dintre corpuri. Aprofundarea acestor aspecte (frecare, ungere,
uzură...) intră însă în domeniul de preocupare al unui domeniu tehnic distinct -
tribologia.
Problemele în care frecarea nu se neglijează T  0  conduc la introducerea unei
necunoscute în plus. Pentru determinarea acestei necunoscute în cazul echilibrului se
dispune de o inegalitate (1.13). În consecinţă problemele de echilibru cu frecare sunt
nedeterminate, adică există domenii întregi pe o curbă sau pe o suprafaţă în care punctul
poate rămâne în echilibru.
Aplicaţia 1
Să se determine pentru ce valori, forţa orizontală F menţine în echilibru punctul
material de greutate G, pe planul înclinat cu unghiul α faţă de orizontală dacă între punct
şi plan există frecare de coeficient  (fig. 1.6).
Rezolvare Punctul material poate aluneca în sus sau în jos. În ipoteza că tendinţa
de mişcare este în sus, forţa de frecare este îndreptată în jos. La eliberarea corpului de
legături, forţele sunt reprezentate în fig. 1.6. b.


Charles Coulomb (1736-1806) fizician francez

17
 x x
y y
N N
 T
O F

re
 F

are
sca
O

sc
mi
F T

mi
de


de
G

ta

ta
G

din


din
 G

ten

ten
a b c

Fig. 1.6

Ecuaţiile de proiecţie se completează cu condiţia de echilibru cu frecare şi rezultă:

 F ix 0  F cos   G sin  T  0;
 F iy  0  N  G cos   F sin   0 (a)
T  N
Din primele două ecuaţii rezultă T  F cos   G sin şi N  Gcos   F sin .
Aceste rezultate înlocuite în inegalitate conduc la soluţia
sin   cos 
F G (b)
cos    sin
valoare pentru care punctul nu alunecă în sus dacă cos    sin   0 .Dacă
cos    sin   0 condiţia de repaus este îndeplinită oricât de mare ar fi forţa F .
Fenomenul poartă numele de autoblocare.
În ipoteza că tendinţa de mişcare este în jos, forţele sunt reprezentate în fig.1.8.c.
Atunci ecuaţiile de proiecţii şi condiţia de echilibru cu frecare sunt
 F ix 
 0 F cos   G sin   T  0;

 F i iy 
 0 N  G cos  F sin   0 (c)

T  N
Din primele două ecuaţii rezultă T  G sin  F cos  şi N  Gcos   F sin
care, înlocuite în inegalitate conduc la
sin   cos 
F G (d )
cos    sin
iar punctul nu alunecă în jos dacă sin    cos   0 .
Dacă sin    cos   0 condiţia de repaus este îndeplinită oricât de mic ar fi F ,
inclusiv pentru F  0 . Fenomenul poartă numele de autofrânare.

18
 Relaţiile (b) şi (d) reunite definesc domeniul în care F poate lua valori pentru ca
punctul material să rămână în repaus atunci când nu este posibilă nici autoblocarea şi nici
autofrânarea, adică
sin   cos  sin   cos 
G  F G (e)
cos    sin cos    sin
Ultima relaţie arată că este suficient să se analizeze în cazul echilibrului cu frecare
numai o tendinţă de mişcare pentru cealaltă posibilitate în relaţia obţinută se va schimba
sensul inegalităţii şi semnul din faţa lui  .

1.6 Asprctul geometric al echilibrului punctului material

Aspectul geometric în cazul rezemării pe o suprafaţă.

Fie punctul M obligat să rămână pe suprafaţa (S) sub acţiunea unui sistem de forţe
date care se reduce la o rezultantă R (fig. 1.7). La echilibru reacţiunea Rl a suprafeţei este
egală şi direct opusă lui R.
Reacţiunea Rl face unghiul  cu normala MN la
suprafaţă şi se descompune în componentele N şi T după
normala la suprafaţă şi în planul tangent la suprafaţă.
Rezultă:
tg  T / N (1.14)

În cazul echilibrului la limită forţa T îşi atinge

l
valoarea maximă iar unghiul făcut de R cu N se notează
cu  . Ca urmare tg  T max / N   N / N   şi deci
  tg (1.15)
Unghiul φ astfel definit se numeşte unghi de frecare. Pentru echilibru este necesar
ca tg  tg sau
Rl n
  (1.16) 
În cazul unei forţe R , variabilă ca direcţie, reacţiunea 
în cazul limită va descrie un con cu vârful în M având ca
axă normala Mn la suprafaţă şi unghiul la vârf egal cu dublul
unghiului de frecare la limită (fig. 1.8). Acest con se numeşte (S)
con de frecare. M
Cu aceasta se poate spune că pentru echilibrul
punctului material pe o suprafaţă aspră este necesar ca 
rezultanta R a forţelor direct aplicate (date) să se găsească în
interiorul conului de frecare sau la limită pe suprafaţa lui. R

Fig. 1.8

19
 2. Statica rigidului

2.1 Caracterul de vector alunecător al forţelor aplicate unui rigid

Modelul de punct material nu este suficient pentru studiul mişcării şi al

echilibrului corpurilor. Mai aproape de realitate este modelul de solid (corp) rigid. Prin
corp rigid se înţelege mediul material pentru care distanţa dintre oricare două puncte ale
sale rămâne constantă în timp, oricare ar fi forţele aplicate şi oricare ar fi mişcarea sa.
Solidul (corpul) rigid este o abstracţie matematică. În realitate corpurile solide
care se întâlnesc în natură sunt mai mult sau mai puţin
F
deformabile. Totuşi unele corpuri solide pot fi considerate cu
bună aproximaţie ca rigide dacă forţele ce se exercită asupra B lor
nu depăşesc anumite limite. Obiectele de metal, de piatră, de
lemn, etc. pot fi considerate ca solide nedeformabile între
anumite limite. A
Ca urmare a ipotezei de mai sus, a modelului admis, de
corp rigid, experienţa arată că două forţe F şi - F colineare, F
egale şi de sens contrar, aplicate unui rigid în punctele A şi B, Fig. 2.1
situate pe suportul forţelor, nu au nici un efect asupra
rigidului, adică nu-i modifică starea (fig. 2.1.).
Fie rigidul asupra căruia lucrează în A forţa F (fig. 2.2.a). Dacă conform
principiului enunţat, pe suportul forţei F în A şi respectiv în B, se aplică două forţe egale
şi de sens contrar F respectiv - F (fig. 2.2 b) acestea nu-i modifică starea. Deci cazul a)
este echivalent cu b). Rezultanta forţelor aplicate în A este zero. Ele se pot suprima, şi se
ajunge la situaţia reprezentată în figura 2.2.c.

Ca urmare, cazul b este echivalent cu c.

F1  F
F

B
F B
F
A A
A

 F2   F
b) c)
a)
Fig. 2.2

20
 De aici, prin tranzitivitate, rezultă că situaţia din figura 2.2.a este echivalentă cu
cea din figura 2.2.c. Cele două situaţii difera prin punctul de aplicaţie al forţei F care s-a
deplasat din A în B, iar efectul mecanic asupra rigidului nu s-a schimbat.
Concluzia este că forţele care acţionează asupra unui rigid au caracterul unor
vectori alunecători.

2.2 Momentul unei forţe în raport cu un punct

Fie punctul fix O şi forţa F care poate aluneca pe dreapta  şi vectorul r al unui
punct curent de pe dreapta (  ). Punctul O şi suportul   al forţei F determină planul (P)
(figura 2.3.). Atunci prin definiţie:
Momentul unei forţe în raport cu un punct 𝑀0 𝐹
este produsul vectorial dintre vectorul de poziţie
al unui punct curent de pe suportul forţei şi forţă. 

Se notează: 𝑟
M O F   r  F (2.1) d
Din definiţie rezultă că M O F  este un
O
(P)
vector caracterizat prin: 
- direcţia perpendiculară pe planul definit de O şi
 ; Fig.2.3

- sensul triedrului drept, adică cei trei vectori r , F , şi M 0 în această ordine formează un
triedru drept;
- modulul calculat cu relaţia:

   
M 0 F  r  F  sin r , F  F  r  sin  (2.2)
sau
 
M0 F  F d (2.3)
unde: d  r  sin , reprezintă distanţa de la punctul O la suportul vectorului F și poartă
numele de brațul forței, iar α este unghiul dintre sensurile pozitive ale vectorilor F şi r ;
Ecuaţia de dimensiuni a mărimii momentului unei forţe în raport cu un punct este
MO   L2MT 2 , iar unitatea de măsură este newton metrul [Nm].
Din relaţia (2.3) rezultă că mărimea momentului unei forţe în raport cu un punct
este egală cu mărimea forţei înmulţită cu distanţa de la punct la dreapta suport
(perpendiculara coborâtă din punct pe direcţia forţei- brațul forței).
Dacă, în raport cu un sistem de referinţă cartezian r  xi  yj  zk , iar
F  Fx i  Fy j  Fz k atunci:

21
 i j k
MO  
F  x y z   yFz  zFy  i   zFx  xFz  j   xFy  yFx  k (2.4)
Fx Fy Fz
Componentele pe axe ale vectorului M O F  sunt:
M O x  yFz  zFy ; M O y  zFx  xFz ; M O z  xFy  yFx ; (2.5)
Expresia matriceală a momentului unei forţe în raport cu un punct este:
 0  z y   Fx    zFy  yFz 
   
M O   [ rˆ ] F    z 0  x   Fy    zFx  xFz 
  y x 0   F    yFx  xFy  F
 z  
B
Proprietăţile momentului unei forţe în raport cu un punct O
1. Momentul unei forţe F în raport cu un punct este un
invariant la alunecare forţei pe suportul ei. F
A
Pentru demonstraţie fie O un punct fix şi pe dreapta
   forţa F aplicată în A şi apoi în B (Fig.2.4). ()
Fig.2.4
Se vede că OB  OA  AB . Atunci: OB  F 
OA  AB   F  OA  F  AB  F ;
Dar AB  F  0 ,vectorii fiind coliniari. Urmează că OB  F  OA  F , adică
momentul forţei nu se schimbă la alunecarea forţei pe
suportul ei.
M P (F )
2.Momentul unei forţe în raport cu un punct se
schimbă odată cu punctul în raport cu care se calculează. F
Fie F o forţă pe dreapta   şi punctele O şi P P A
(figura 2.5.). M O F   OA  F , iar M P F   PA  F u
M O (F ) (Δ)
Dar PA  PO  OA .
O
Fig.2.5
Atunci: M P F   PO  OA F  PO  F  OA  F , de
unde rezultă: M P F   M O F   PO  F . Prin urmare, momentul unei forţe în raport cu un
punct este un vector legat de punctul O.
3.Produsul scalar dintre vectorul forţ F şi vectorul M0
moment al forţei în raport cu un punct oarecare O, este nul.
F  M O  Fx M ox  Fy M oy  Fz M oz  0 (2.6)
F F
Aceasta, deoarece vectorii F şi M O sunt perpendiculari prin
definiţie. O
Observaţie!
d d
1.)Vectorul liber F şi vectorul legat de punct M O  2   1 
caracterizează complet vectorul alunecător F . Dacă se
Fig.2.6
22
cunoaşte MO vector legat de punct şi F vector liber, atunci forţa alunecătoare F se va
găsi pe una din cele două drepte paralele cu F , 1 sau 2 care se află la distanţa
d  M F , şi anume, pe cea care respectă sensul momentului M O , adică dreapta 1  în
figura 2.6.

2.3 Momentul unei forţe în raport cu o axă

Fie forţa F şi axa   orientată cu ajutorul versorului u , situate oricum în spaţiu,
şi un punct oarecare O pe axă (figura 2.7).
Definiţie. Momentul unei forţe în raport cu o
axă este dat de proiecţia pe acea axă a momentului u
forţei calculat în raport cu un punct oarecare de pe M O (F )
M
axă.
α
Dacă se notează cu M  momentul forţei în
O
raport cu axa   conform definiţiei se poate scrie : r F
A
  
M  r  F u  r  F u 
(2.7) M O1 ( F )
β r1 (D)
Este, deci, un produs mixt a trei vectori, deci
un pseudoscalar.
Semnul mărimii acestui pseudoscalar O1
Fig.2.7
depinde de sensul dintre M O F  şi u . (Δ)
Momentul unei forţe în raport cu o axă se măsoară în Nm.

Proprietăţi
1. Momentul unei forţe în raport cu o axă este invariant la schimbarea punctuluiO
pe axa   . Fie deci O1 un alt punct arbitrar ales pe axa   (figura 2.7.). Va trebui să se
demonstreze că r, F , u   r1, F , u .
Se observă că:
r1  O1O  r
Atunci:
 r , F , u   O O  r , F , u   O O, F , u    r , F , u  (proprietăţile determinanţilor)
1 1 1

Dar  O1O, F , u   0 , O1O şi u fiind coliniari şi rezultă:

r , F , u   r, F , u 
1
(2.8)
2. Momentul unei forţe în raport cu o axă este nul atunci când forţa şi axa
sunt coplanare (concurente, paralele sau confundate).
Această proprietate rezultă din definiţia produsului mixt a trei vectori.
3. Momentul unei forţe în raport cu o axă este invariant la alunecarea forţei
pesuportul său.
Această proprietate rezultă dacă se are în vedere că momentul unei forţe în raport
cu un punct este invariant la alunecare aforţei pe suportul ei.

23
2.4 Cuplu de forţe. Momentul unui cuplu.
Definiţie.Sistemul format din două forţe egale în modul, de sensuri opuse
cusuporturi paralele şi distincte se numeşte cuplu de forţe (figura 2.8).

α F (P)
d

F F A
α
B
d
F
(Δ) (Δ’)
(Δ) (Δ’)
Fig.2.8
Distanţa d dintre dreptele suport   şi ' se numeşte braţul cuplului. Suma
forţelor ce alcătuiesc cuplul este nulă: F   F   0 .
Mărimea ce caracterizează acţiunea unui cuplu de forţe este momentul cuplului.
Intr-adevăr, momentul celor două forţe în raport cu un punct O, arbitrar ales, este:
M 0 cuplu  OA  F  OB    F    OA  OB   F  BA  F ;
M cuplu  BA  F (2.9)
Rezultă că momentul cuplului notat cu M cuplu nu depinde de punctul în raport cu
care se calculează. Aşadar, momentul unui cuplu are caracter de vector liber şi este
invariant la schimbarea polului. Momentul unui cuplu are direcţia perpendiculară pe
planul cuplului şi modulul dat de relaţia:
M cuplu  BA  F  sin   F BA sin    F  d ;
M cuplu  F  d (2.10)
Cuplul de forţe se întâlneşte în tehnică de exemplu, la rotirea volanului unui
automobil (figura 2.9.a), sau în cazul roţii trase a unui autovehicul, care se roteşte datorită
unui cuplu format de forţa de tracţiune F , aplicată în axul roţii O şi forţa de rezistenţă T ,
pe care suprafaţa drumului o opune deplasării roţii.

24
Proprietăţi
1. Un cuplu poate fi rotit şi deplasat oricum în planul lui sau într-un plan paralel
cu el însuşi, pentru că efectul mecanic al cuplului nu se schimbă.
2. Efectul unui cuplu rămâne neschimbat dacă, modificând modului forţei şi braţul
cuplului produsul acestora se păstrează constant.
3. Cuplurile care au acelaşi moment şi sunt situate în plane paralele sunt mecanic
echivalente.
4. Suma cuplurilor se calculează ca sumă de vectori liberi .

2.5 Sisteme de forţe. Reducerea sistemelor de forţe. Torsor de reducere

In general asupra unui rigid nu lucrează o singură forţă, ci mai multe forţe (figura
2.10.), adică un sistem de forţe.Se pune problema înlocuirii unui sistem, oricât de
complicat de forţe, cu unul mai simplu care să producă
acelaşi efect mecanic.
F1
Această operaţie de înlocuire se numeşte
reducerea sistemului de forţe. A1 =A2 F2
Inlocuirea unui sistem de forte prin altul se
realizeaza pe baza unor operatii elementare de A3
echivalenţă si anume: A n A 4

1. deplasarea punctului de aplicatie a fortei F n F3

pe suportul ei deoarece forta aplicata unui
rigid este un vector alunecator; F4
2. inlocuirea a doua sau mai multor forte Fig.2.10
concurente prin rezultanta lor, pe baza
pincipiului paralelogramului.
Prin aplicarea acestor opratii se deduc si altele, ca de exemplu: inlocuirea oricarei forte
prin componentele ei, dupa doua sau mai multe directii concurente cu suportul fortei;
suprimarea sau introducerea de forte colineare egale si direct opuse ş.a.

2.5.1 Reducere unei forţe într-un punct

Fie corpul (C) şi forţa F aplicată în punctul A, care aparţine rigidului (figura 2.
11).Să presupunem, că este necesar să se schimbe punctul de aplicaţie al acestei forţe din
punctul A în punctul O, fără a schimba însă efectul produs de forţă asupra rigidului.
Pentru aceasta se introduc în punctul O două forţe egale şi de sens opus: F 1  F şi
F 2  F . Prin aceasta nu se modifică starea mecanică a rigidului. Dar forţa F din A şi
forţa F 2  F din O formează un cuplu. Momentul acestui cuplu, ce caracterizează
complet ansamblul celor două forţe şi este egal cu momentul forţei F în raport cu punctul
O, adică:
M cuplu  M O F   OA  F .

25
 A

F1  F F
F MOO((F
M F ))
C  FF11 FF
O A
O A A
O r A

 
OO
F 2  F
a) b) c)
c)
Fig. 2.11
Prin urmare, se înlocuiesc forţa F din A şi forţa F2  F din O cu momentul M 0 aplicat
în O. Rezultă că forţa F aplicată în A ce are ca suport dreapta    poate fi înlocuită cu o
forţă echipolentă cu F considerată ca vector liber aplicată în O şi cu momentul M O F  .
z

Operaţia prin care se înlocuieşte forţa F aplicată în A cu o forţă echipolentă cu ea:

F 1  F (deci, considerată ca vector liber) şi un cuplu al cărui moment se calculează în
raport cu punctul fixat O se numeşte reducerea forţei F în punctul O.
Sistemul format din forţa F 1  F şi momentul M O  OA  F se numeşte torsorul de
reducere al forţei F în punctul O. Torsorul forţei F în punctul O. Se notează:
 F1  F
 O (F )   (2.11)
M O  OA  F
Rezultă că forţa F aplicată în A, ce are ca suport dreapta    poate fi înlocuită
cu o forţă echivalentă cu F considerată ca vector liber si aplita in O şi cu momentul forţei
calculat in raport cu punctul O, care este un vector legat de punct.
2.5.2 Reducerea unui sistem de forţe oarecare într-un punct. Torsor de reducere
Operaţia prin care s-a redus o forţă F într-un punct O se poate aplica fiecărei forţe
care aparţine unui sistem de forţe. Ca urmare, rezultă un sistem de forţe Fi concurente în
punctul O care se pot înlocui cu rezultanta lor R   F i şi se numeşte forţă rezultantă.
De asemenea, cuplurile de forţe, definite prin momentele forţelor în raport cu punctul O
se vor înlocui cu suma momentelor forţelor în raport cu punctul O, M O   r i  F i şi se
numeştemoment rezultant.
Sistemul mecanic astfel obţinut, format din elementele vectoriale R şi M O se
numeşte torsorul de reducere al sistemului de forţe dat, în raport cu punctul O, şi se
notează:
 R  Fi

 O (F i )   (2.12)
M O   r i  F i


26
 2.5.3 Proprietăţile torsorului de reducere
1. Rezultanta R este un invariant al sistemului de forţe dat în raport cu
punctul de reducere, deoarece este o operaţie independentă de punct, adică este un vector
liber.
R   F i =invariant (2.13)
2. Momentul rezultant M O variază în general cu polul de reducere.
Fie Fi reprezentantul sistemului de forţe ce actioneaza asupra rigidului (fig. 2.12), şi ri
vectorul de poziţie al punctului de aplicaţie al forţei Fi în
raport cu polul O.
Atunci: M O   ri  F i
O F
Pentru un alt punct P, cu vectorul de poziţie ri rezultă : ri
 ri , Ai
M P   ri  F i 
P
Dar: ri  PO  ri ,
şi deci Fig. 2.12

 
M P   ri'  F i   PO  r i  F i   PO F i   r i  F i  M O  PO   F i
Adică: M P  M O  PO  R (2.14)
Relaţia (2.14) reprezinta regula după care se schimbă momentul rezultant odată cu
punctul în raport cu care se calculează.
3. Dacă R =0 vectorul moment rezultant are caracter de vector liber (se
reduce la un cuplu). Din relaţia (2.14) se vede că pentru R =0, M P  M O indiferent de
punctul de reducere.
4. Locurile geometrice ale punctelor de reducere în raport de care momentul
rezultantrămâne neschimbat ( R  0 ) sunt drepte paralele cu rezultanta.
Dacă în relaţia (2.14) se pune condiţia ca M P  M O , aceasta implică. Ceea ce
pentru PO  0 şi R  0 implică PO R , adică punctele de reducere în raport de care
momentul rămâne neschimbat, se găsesc pe o dreaptă paralelă cu R (figura 2.13.).

27
 5. Produsul scalar dintre forţa rezultantă şi momentul rezultant este un
invariant, oricare ar fi punctul de reducere.
Înmulţind scalar relaţia (2.14) cu R rezultă: R  M P  R  M O  R( PO  R)
Dar: R( PO  R)  0  R  M P  R  M O 
R  M O  Rx M Ox  Ry M Oy  Rz M Oz  const. (2.15)
Această mărime este un invariant al reducerii unui sistem de forţe într-un punct şi
se numeşte trinom invariant.
6. Proiecţia momentului rezultant pe direcţia
forţei rezultante este aceeaşi în orice punct
(figura 2.14).
Pentru calculul proiecţiei momentului rezultant
pe direcţia forţei rezultante se înmulţeşte scalar relaţia
(2.14), cu versorul direcţiei lui R , respectiv cu
u R  R / R şi rezultă (vezi fig. 2.14).
R
R
R
 M P   M0 
R
R
R

PO  R 
Dar produsul mixt R  POxR   0 şi cu notatiile din fig. 2.14. rezultă că :
uR  M P  uR  M 0
sau M p cos   M 0 cos  (2.16)
Observaţie: A reduce un sistem de forţe oarecare în raport cu un punct arbitrar
ales, înseamnă a înlocui sistemul dat, oricât de complicat, cu un sistem mecanic mai
simplu format din „rezultanta forţelor” şi „momentul rezultant”, care, acţionând asupra
unui solid rigid, produce acelaşi efect.
2.5.4 Torsor minim. Axă centrală
Efectuând reducerea sistemului de forţe în diferite puncte ale rigidului se obţine în
cazul cel mai general o forţă rezultantă R şi un moment M O , adică torsorul în punctul
28
considerat O. Conform proprietăţii 6) a torsorului de reducere, proiecţia momentului
rezultant pe direcţia rezultantei este aceiaşi în orice punct al rigidului (relaţia 2.16).
Momentul M O al torsorului de reducere în punctul O se poate descompune în două
componente, una după direcţia rezultantei notată cu M R şi cealaltă după o direcţie
perpendiculară pe ea, notată cu M n , (figura 2.15.) astfel încât se poate scrie:
MO=MR +Mn (2.17)
Deoarece pentru un sistem de forţe dat proiecţia
Mn MO
momentului rezultant pe direcţia rezultantei este
invariant adică M R  M O cos   const. , rezultă
că variaţia lui M O se datorează numai 
R
componentei M n . O
MR
Fig. 2.15
Din relaţia (2.17) rezultă că M O ia valoarea
minimă atunci când M n =0, adică M min  M R .Deoarece M R este proiecţia lui M O pe
direcţia lui R rezultă că:
R
M min  M O  u R  M O  iar vectorul moment rezultant minim este
R
M O R R M O R
M min    R (2.18)
R R R2
Ansamblul format din rezultanta sistemului de forţe şi momentul rezultant minim
se numeşte torsor minim şi se notează:
 n
 min  Fi    R  Fi
 i 1

 MO R
 M min  R
 R2
Definiţie.Locul geometric al punctelor
z
din spaţiu în care, efectuând reducerea unui
axa centrală
sistem de forţe se obţine un torsor minim
(momentul rezultant este colinear cu
rezultanta) se numeşte axă centrală.
P  x, y , z 
Ecuaţia axei centrale: Fie un sistem de forte r
R
care s-a redus în punctul O la rezulta R  0 și O
y
momentul rezultant M 0  0 , iar P(x,y,z) un
M0
punct de pe axa centrală (figura 2.16).
În punctul P momentul are mărimea: Fig.2.16
M P  M O  PO  R , şi, deoarece PO  r , x

29
 i j k
M P  M Ox i  M Oy j  M Oz k   x  y  z   R
Rx Ry Rz
sau:
  
M P  M Ox  yRz  zRy i  M Oy  zRx  xRz  
j  M Oz  xRy  yRx k
(2.19)

Dar R şi M P sunt coliniari, deoarece P se găseşte pe axa centrală, deci
componentele lor sunt proporţionale.

M Ox  yRz  zRy M Oy  zRx  xRz M Oz  xRy  yRx

Aşadar:   (2.20)
Rx Ry Rz
Relaţia (2.20) reprezintă ecuaţia axei centrale, unde x, y, z sunt coordonatele unui punct
curent al axei centrale.

2.5.5 Cazurile de reducere ale unui sistem de forţe

Efectuând reducerea unui sistem de forţe  Fi  într-un punct, deci calculând
torsorul de reducere, elementele acestui torsor R şi M O , vor produce asupra rigidului
acelaşi efect ca şi sistemul iniţial. În consecinţă studiul sistemelor de forţe se poate
reduce la un număr restrâns de cazuri în funcţie de valorile lui R şi M O .
Ca urmare, se disting următoarele cazuri:
Cazul I
 R  0
 O  Fi    (torsor de reducere nul)
 M O  0
Un astfel de sistem poartă numele de sistem
echivalent cu zero sau în echilibru. În orice punct torsorul
forţelor este nul.
Cazul II
 R  0
 O  Fi   
 M O  0
Sistemul se reduce la o rezultantă unică R situată pe axa Mo
centrală, iar punctul O aparţine axei centrale (fig. 2.17).
Cazul III
 R  0
O
 O  Fi    d F
 M O  0
F
Sistemul de vectori este echivalent cu un cuplu de moment
A
M O . Deci este un vector liber şi nu se mai poate vorbi de o
Fig. 2.18
axă centrală (fig. 2.18).

30
Cazul IV
MO
 R  0
 O  Fi    R R Mo
 M O  0 d
R
Se disting două subcazuri:
O
a) R  M O  0. trinomul invariant Axa
d
este nul, adică vectorii R şi M O sunt centrală
ortogonali. Sistemul de forţe este
echivalent cu o forţă unică R situată pe Fig. 2.19
axa centrală care nu trece prin punctul O
(fig. 2.19). MO  R
R
b) R  M O  0. Vectorii R şi M O
fac între ei un unghi    2 . Sistemul O
de forţe este echivalent cu un torsor M min
  2
minimal aplicat pe axa centrală (fig.
2.20). Axa centrală

Aplicaţia 1 Fig. 2.20

Asupra unui cub de muchii
OA  OC  OH  l , acţionază forţele F1  P 2 şi
z
F2  P 3 dispuse ca în figura 2.21. Se cere: H(0;0 l) G
-  O  Fi  ;  C  Fi 
F2
- echivalenţa sistemului D(l; 0; l)
E
- axa centrală
O y
- reprezentarea elementelor de reducere pe axa
C
centrală.
F1
Rezolvare:
x A B(l,l, 0)
Vectorii F1 şi F2 se calculează cu relaţiile:
Fig.2.21
BD lj  lk
F1  F1 P 2   Pj  Pk
BD l2  l2
HB li  lj  lk
F2  F2 P 3  Pi  Pj  Pk
HB l l l
2 2 2

Momentele forţelor în raport cu punctul O se calculează cu relaţia (2.4).

i j k
M o  F1   OB  F1  l l 0  Pli  Plj  Plk
0 P P

31
 i j k
M o  F2   OH  F2  0 0 l   Pli  Plj
P P P
Proiecţiile forţelor şi momentelor pe axele de coordonate sunt trecute în tabelul 2.1.

Tabelul 2.1 z
Fi Fix Fiy Fiz M Ox M Oy M Oz H G

F1 0 -P P Pl -Pl -Pl
P P -P -Pl Pl 0 D axa centrală
F2 E
MO
 P 0 0 0 0 -Pl y
O
C
R
R
Ultima linie din tabelul 2.1, obţinută prin
însumarea coloanelor, conţine tocmai proiecţiile x A B
pe axe ale rezultantei şi momentului rezultant. Ca
Fig. 2.22
urmare

 R  Pi
 O  Fi   
 M O   Plk

Pentru calculul torsorului în punctul C, deoarece forţa rezultantă este un invariant
al reducerii sistemelor de forţe, se calculează numai momentul M C cu relaţia (2.14).
i j k
 R  Pi
MC  M O  CO  R   Plk  0 l 0  0 şi deci  C  Fi    .

 MC  0
P 0 0
Deoarece R  0 , M O  0 iar R  M O  0 urmează că sistemul este echivalent cu o
rezultantă unică care se găseşte pe axa centrală (cazul IV a. de reducere).
Ecuaţia axei centrale rezultă făcând înlocuirile în ecuaţia (2.20)
0  zP  Pl  Py
  .
P 0 0
Rezultă z  0 şi y  l .
Elementele de reducere în punctul O şi axa centrală sunt reprezentate în figura 2.22.

32
Aplicaţia 2
Asupra paralelipipedului de muchii OA  OC  4l şi OH  5l acţionează forţele F1  2P ,
F2  3P şi F3  4P dispuse ca în figura

2.23.a.
Se cere:
-  O  Fi  ;
- echivalenţa sistemului;
- ecuaţia axei centrale;
- reprezentarea elementelor de reducere pe axa centrală.
Rezolvare:
Proiecţiile forţelor şi momentelor în raport cu axele de coordonate sunt trecute în
tabelul 2.2.
Tabelul 2.2
Fi Fix Fiy Fiz M Ox M Oy M Oz
F1 2P 0 0 0 0 0

F2 -3P 0 0 0 0 12Pl
F3 0 0 -4P -16Pl 0 0
 -P 0 -4P -16Pl 0 12Pl
Rezultă
 R   Pi  4 Pk

 O  Fi   
 M O  16 Pli  12 Plk

Deoarece R  0 , M O  0 iar R  M O  32Pl 2 sistemul este echivalent cu un torsor
minimal care se găseşte pe axa centrală. Din relaţia (2.20) rezultă ecuaţia axei centrale:
16 Pl  4 Py Pz  4 Px 12 Pl  Py 76
  sau y  l şi z  4 x .
P 0 4 P 17
RMO 32 128
Momentul minim este: M min  2
R Pli  Plk
R 17 17

33
  R   Pi  4 Pk

Şi deci:  min  Fi    32 128
 M min  Pli  Plk
 17 17
Axa centrală şi elementele de reducere sunt reprezentate în figura 2.23.b

2.6. Sisteme particulare de forţe

2.6.1. Forţe paralele în spaţiu z F2 A3
Fie F i (i  1, n) un sistem de forţe paralele F1
Fn
între ele şi fie u versorul direcţiei acestor A1 A2 F3
forţe (fig.2.24). u
Ai
An
Atunci, oricare ar fi F i se poate scrie: O
y
F i  Fi u Fi
Rezultanta sistemului de foţe este: x Fig. 2.24
R   F i   Fu i    Fi  u (2.21)
Momentul rezultant va fi:
M O   ri  F i   ri  Fu
i   F r  u i i
2.22)
Adică momentul rezultant este un vector perpendicular pe direcţia lui R , deci:
RMO  0
Atunci, sistemul de forţe paralele în spaţiu se poate reduce la:
1.) R = 0, M O = 0 sistemul este echivalent cu zero (în echilibru)
2.) R  0, M O = 0 sistemul este echivalent cu o forţă unică R situată pe axa
centrală, ce trece prin O;
3.) R = 0, M O  0 sistemul este echivalent cu un cuplu;
4.) R  0, M O  0 dar R  M O  0 sistemul este echivalent cu o rezultantă unică,
situată pe axa centrală, care ).
nu trece prin O
Ecuaţia vectorială a axei centrale
Fie sistemul de forţe paralele care s-a redus z
într-un punct O la forţa rezultantă axa centrală
R    Fi  u şi momentul rezultant
C
M O  ( Fi ri )  u .
rc P  x, y , z 
Atunci momentul rezultant în raport cu un R ri
punct P de pe axa centrală trebuie să fie nul, O
adică: u
y
M P  M O  PO    Fi  u  0 M0
Dacă PO  r este vectorul de poziţie Fig .2.25
al unui punct curent de pe axa centrală, atunci: x
Fig. 2.20
34
 M O  OP    Fi  u  0
sau  F r   u  r   F u  0
i i i

Deoarece produsul vectorial este distributiv faţă de înmulţirea cu un scalar,

rezultă:
  
 F i ri  u   F i r  u  0
Dacă u se dă factor comun la dreapta , rezultă:

    
F i ri  Fi r  u  0

Dar u  0. Pentru ca produsul vectorial să fie nul, este necesar ca şi vectorul din
paranteză să fie nul sau să fie coliniar cu u . Dacă sunt coliniar, atunci:
   
 F i ri   F i r  u
  F  r   F  r  u
i i i

De unde rezultă ecuaţia vectorială a axei centrale:

r
 F i ri   u (2.23)
 Fi  Fi
Rezultanta este paralelă cu forţele, iar axa centrală este paralelă cu R , deci şi cu u .
Dacă se presupune că punctele de aplicaţie ale forţelor rămân neschimbate, dar
forţele îşi schimbă direcţia, noua direcţie fiind definită de versorul u , atunci:

r
 F i ri   u '
Fi Fi
Se vede că în acest caz, primul termen din ecuaţia vectorială a axei centrale
rămâne neschimbat. Se notează:

rC 
 F i ri (2.24)
 iF
adică, axa centrală va trece mereu prin acelaşi punct fix C.
Dacă: r C   i   j   k iar r i  xi i  y i j  z i k
Din ecuaţia (2.24) rezultă prin identificare coordonatele punctului C, numit centrul

forţelor paralele:  
 F i xi ;    F i yi ;    F i z i ;
 Fi Fi Fi
Proprietăţiile centrului forţelor paralele
a) Poziţia centrului forţelor paralele nu se modifică dacă toate forţele
sistemului se rotesc cu acelaşi unghi, în acelaşi sens,deoarece vectorul de poziţie al
centrului forţelor paralele nu depinde de versorul u .

35
 b) Poziţia centrului forţelor paralele nu se modifică dacă modulele forţelor se
măresc sau se micşorează în acelaşi raport.Dacă toate forţele se amplifică cu
acelaşi scalar   0 noul vector al centrului forţelor paralele va fi:

rC ' 
 F i ri   F i ri  r ;
 F i  F i C
adică C  C
c) Poziţia centrului forţelor paralele nu depinde de sistemul de referinţă ales.

2.6.2 Forţe distribuite

Forţele sunt mărimi ce caracterizează interacţiunile mecanice, adică acţiunile unui
sistem material asupra altui sistem material sau a unei părţi a unui sistem material asupra
altei părţi aparţinând aceluiaşi sistem material. Din punct de vedere al dimensiunilor
domeniului (unui sistem material), căruia îi este transmisă acţiunea unui sistem material
altui sistem material, forţele pot fi clasificate în forţe concentrate (punctuale) şi forţe
distribuite continue. Dacă toate dimensiunile domeniului prin care se transmite
interacţiunea mecanică sunt neglijabile în raport cu restul dimensiunilor sale, atunci forţa
se numeşte concentrată sau punctuală.Dacă cel puţin una din cele trei dimensiuni ale
domeniului prin care sa transmite interacţiunea mecanică nu poate fi neglijată, forţa se
numeşte continuă sau distribuită
Distribuţia forţelor poate fi liniară, superficială sau volumică după cum
dimensiunile domeniului interacţiunii mecanice care pot fi neglijate sunt două, una sau
nici una. (fig.2.26)
Reprezentarea şi notarea forţelor distribuite se face astfel:
- forţa infinit unică ce acţionează asupra elementului de lungime dl al liniei L are
valoarea pdl , în care p este un vector finit (fig.2.26) care se măsoară în unităţi de forţe
pe unităţi de lungime, de exemplu N/m

p dA
(V)
pdS L dA
(S)
dV

dS p dV

Fig. 2.26

- forţe distribuite pe suprafaţă şi în volum au expresiile analoage pdA şi pdV ; dA

şi dV fiind elementele de arie respectiv de volum ale suprafeţei S şi volumului V. În acest
caz p se măsoară în N/m2 respectiv N/m3.
In acelaşi mod se obţin reprezentările cuplurilor distribuite: mdS , mdA , mdV .

36
 Vectorii p şi m sunt funcţii continue de punctul în jurul căruia s-a separat
elementul de lungime, suprafaţă sau volum.
Forţele şi cuplurile distribuite pot fi înlocuite în anumite cazuri prin forţe
concentrate echivalente (forţe concentrate care au acelaşi efect ca şi cele distribuite).

Aplicaţie.
Pe o bară AB de lungime l acţionează un sistem de forţe paralele verticale
continuu distribuite după o lege liniară. Intensitatea forţelor variază de la 0 în punctul A
la valoarea maximă q în punctul B. Să se determine mărimea şi poziţia forţei echivalente.
x l
x x 2 l ql y
qx  q , R   q x dx   qdx  q 
l 0
l 2l 0 2
dF=qxdx
q
x3 l qx
2 q
 xdF  x l dx 3 0 2 O≡ 𝐴 x dx B x
   2  l l
 dF q
 l xdx 2
x 3
Fig. 2.27

2.7. Centrul maselor (Centrul de greutate)

2.7.1. Definiții. Relații de calcul
La suprafața Pământului orice corp de masă m este acționat de o forță
proporțională cu masa și accelerația gravitațională g . Această forță se numește forță de
greutate și are expresia G  mg . Accelerația gravitațională variază cu latitudinea și
altitudinea iar direcția ei este aproximativ dirijată către centrul Pământului.
Pentru un sistem de puncte materiale distribuite într-un domeniu mic în
comparație cu dimensiunile Pământului, vectorul g poate fi considerat constant iar
forțele de greutate ale punctelor materiale Gi  mi g se pot aprecia ca fiind paralele (deși
sunt concurente în centrul Pământului). Ca urmare, se poate determina centrul forțelor de
greutate pentru un sistem de puncte materiale de mase mi și vectori de poziție ri , cu
relațiile cunoscute de la reducerea sistemelor de forțe paralele, adică

ri 
 Gi ri   mi gri (2.25)
 Gi  mi g
După simplificări cu factorul constant g se obține

rc 
 mi ri (2.26)
 mi
Rezultă că pentru un sistem material greu, centrul de greutate coincide cu centrul
de masă. Noțiunea de centru de masă este mai generală, putându-se aplica oricărui sistem
material din univers.
Pentru un continuum material, trecând la limită relația (2.26) devine:
37
 rc 
 r dm (2.27)
 dm
Coordonatele centrului maselor se va calcula cu relațiile


 mi xi    mi yi    mi zi (2.28)
 mi  mi  mi
În cazul unui sistem discret de puncte materiale sau cu relațiile


 x dm    y dm    z dm (2.29)
 dm  dm  dm
în cazul unui continuum material.

2.7.2. Proprietățile centrului maselor. Momente statice

1) Dacă un sistem material are un plan, o axă sau un centru de simetrie atunci
centrul maselor se va găsi în acel plan, pe acea axă sau în jurul acelui punct.
Pentru justificare fie planul Oxy plan de simetrie. Fiecărui punct Ai  xi , yi , zi  de
masă mi îi corespunde un punct simetric Ai  xi , yi ,  zi  de masă mi astfel încât
 mi zi  0 și deci   0 , adică C  xOy .
Pentru celelalte cazuri justificarea este asemănătoare.
2) Dacă un sistem de puncte materiale (S) rezultă dintr-un sistem (S1) la care se
adaugă un sistem (S2) și dacă se unesc masele acestora m1 și m2 și centrele lor de masă,
atunci centrul de masă al sistemului (S) se calculează cu relația
m1r1  m2 r2
rc  (2.30)
m1  m2

Conform cu relația (2.26)

 mi ri  mi ri
r1 
( S1 )
; r2 
( S2 )
iar  mi  m1 și  mi  m2 și deci
 mi  mi ( S1 ) ( S2 )
( S1 ) ( S2 )

 mi ri  m1r1 ;  mi ri  m2r1
( S1 ) ( S2 )
Atunci
 mi ri  m1r1   m2r2 m1r1  m2 r2
(S ) ( S1 ) ( S2 )
rc   
 mi  mi   mi m1  m2
(S ) ( S1 ) ( S2 )

38
 3) Dacă un sistem de puncte materiale (S) rezultă dint-un sistem (S1) din care s-a
eliminat un sistem (S2) și se unesc masele acestora m1 și m2 și centrele lor de masă r1 și
r2 atunci centrul de masă al sistemului (S) se calculează cu relația
m1r1  m2 r2
rc  (2.31)
m1  m2
Pentru sistemul (S) se poate scrie
 mi ri  m1r1   m2r2
(S ) ( S1 ) ( S2 )
rc  
 mi  mi   mi
(S ) ( S1 ) ( S2 )
și având în vedere relațiile stabilite la proprietatea (2) rezultă relația (2.31).
Momente statice
Din relațiile (2.26) – (2.29) pentru calculul centrului de masă se disting relații ce definesc
noțiunea de momente statice. Astfel, din relațiile (2.26) și (2.27) se desprinde noțiunea
de moment static polar definiă prin expresiile:
SO   mi ri  mrC sau SO   r dm  mrC , (2.32)
pentru sisteme de puncte materiale respectiv un continu material , dacă  mi  m și
 dm  m . Din relațiile (2.28) și (2.29) se desprinde noțiunea de moment static planar
definită prin expresiile:
S yoz   mi xi  m ; S xoz   mi yi  m ; S xoy   mi zi  m respectiv
S yoz   xdm  m ; S xoz   ydm  m ; S xoy   zdm  m (2.33)
Relațiile (2.32) și (2.33) arată că momentul static al unui sistem nu se schimbă dacă se
înlocuiește cu un punct material situat în centrul de masă și având masa m a întregului
sistem. Această proprietate este cunoscută sub mumele de teorema momentelor statice.
De aici mai rezultă că momentele statice calculate în raport cu puncte sau plane ce conțin
centrul de masă sunt nule. Reciproca acestei proprietăți arată că planele sau punctele față
de care momentele statice sunt nule conțin centrul de masă.

2.7.3. Centrul maselor la corpuri omogene. Cazuri uzuale

Corpurile a căror densitate este cunoscută în orice punct se numesc corpuri omogene.
Atunci:
M dm
V   const sau  V  (2.34)
V dV
ca urmare formulele (2.27) pentru determinarea centrului de masă se simplifică.
Pentru corpurile sub formă de bloc

rC 
 r dm   r  dV   r dV (2.35)
 dm  dV  dV
coordonatele centrului de masă sunt date de relațiile:

39
 
 xdV ;    ydV ;    zdV (2.36)
 dV  dV  dV
În cazul plăcilor dm   A dA . Atunci coordonatele centrului de masă se calculează cu
relațiile:


 xdA
;
 ydA
; 
 zdA
(2.37)
 dA  dA  dA
În cazul barelor sau firelor dm    d iar coordonatele centrului de masă se calculeză cu
relația:


 xd ;    yd ;    zd (2.38)
 d  d  d
Centrul de masă la corpurile omogene cu forme geometrice simple I
- Bara dreaptă (fig.2.28)
l/2 C
Are centrul de simetrie la mijlocul ei, acesta este și centrul maselor.
- Bara în formă de arc de cerc ( fig. 2.29). y
Fig.2.28

Fie bara în formă de arc de de cerc de rază R şi unghi la centru

dl
2α, care admite ca axa de simetrie bisectoare unghiului la centru.
Se alege axa Ox, ca axă de simetrie . Atunci centrul maselor se d

găseşte pe axa Ox şi prin urmare   0 , iar  

 xd  OC .
O 2α 
α C x

 d
Elementul de arc dl  Rd , iar poziţia lui este definită de Fig.2.29

coordonata x  R cos . Atunci:

 

 R cos  Rd  cos  d

2
R
R 2 sin  R sin 
OC    

 

 
2 
 Rd

R  d


Placa triunghiulară
În cazul plăcii triunghiulare (fig.2.30) centrul maselor se găsește la intresecția
medianelor, care are coordonatele:
x x x y  y  y3 z z z
 1 2 3; 1 2 ; 1 2 3
3 3 3
În cazul particular al unui triunghi dreptunghic de catetea și b (fig.2.31)cuprins în planul
a y
xoy :   ;
3 3

40
 y
B(0,b)

C x
O A(a,0)
Fig. 2.30
Fig. 2.31

Placa plană în formă de sector circular (fig. 2.32)

Fie placa plană în formă de sector circular de rază R şi unghi la centru 2α. Centrul de
masă se găseşte pe bisectoarea unghiului la centru şi fie

Ox axa de simetrie. Atunci   0 , iar  

 xdA  OC . y

 dA dr
Aria elementară este dA  rddr , iar x  r cos  . dϴ
Atunci r
R  ϴ
 r dr  cosd
3
2 R
 2 sin  x
  r cos  rd  dr 0  
 3 .
 α


 
R
rd dr R2
  d
rdr
0 
2
 2 2α
R
2R sin 
Rezultă OC    . Fig.2.32
3
În cazul particular al unui semicerc (2α
2 R sin 
=π). OC  2  4R .
3 3
2
Corp omogen în formă de con(fig. 2.33)
Fie conul de înălţime H şi rază R a conului generator. Dacă se alege sistemul de referinţă
ca în figura 2.33. z

    0 iar    zdy  OC unde dV  r 2 dz

 dv R
Între r şi z rezultă din asemănarea triunghiului (fig.
R C dz
2.33) relaţia r  z . H r
h
H z
R2 2
 z dz
3
 H 2 z dz
z 3
Atunci:    0
 H. O y
R2 2 H
4
  H 2 z dz  z dz
2
x
0
Fig.2.33
Observaţie:nu întotdeauna este necesar să se
41
calculeze centrul de masă al corpurilor pe cale analitică. În mod frecvent în practică
corpurile pot fi descompuse geometric în forme mai simple la care se cunoaşte poziţia
centrului de masă. În astfel de cazuri pentru determinarea poziţiei centrului de masă se
folosesc relaţiile (2.30) şi (2.31).

Aplicaţie:
Să se determine poziţia centrului de masă al plăcii omogene din figura 2.34, pentru care
se cunosc dimensiunile indicate pe desen.
Rezolvare: Placa poate fi descompusă în patru plăci cărora li z
se pot calcula ariile şi centrele de masă: triunghiul OAB,
B 2l
sfertul de cerc OBD, dreptunghiul AODE şi semicercul de
centru F care este (scos) eliminat din placă şi deci aria lui se C3
va scădea. C1 C4
Centrul de masă al plăcii omogene se determină cu relațiile : O F l D y


Axi i
; 
Ay
i i
; 
Az
i i
, A C2 l
A i A i A i x
Fig. 2.34
E
În care Ai este aria suprafeței simple, omogene a cărei
mărime se poate calcula, iar xi ,yi, zi sunt coordonatele centrului de masă corespunzător
ariei Ai .
Tabelul 2.1

Corp Ai xi yi zi Aixi Aiyi Aizi

l2 l 0 2l l3 0 2l 3
3 3 3 3

2l2 l l 0 l3 2l3 0
2


l 2 0 l 4l 0  l3 2l 3
 
2 3 2 3

πl2 0 8l 8l 0 8l 3 8l 3
3 3 3 3

  
l 3 
2
- - - 4l 3 3  28  3 
l 
8l 3

 2 3  6  3

42
Astfel coordonatele centrului de masă al sfertului de suprafață circulară OBD se
calculează : OC3= . De aici z
A2  x2 , y2 , z 2  A  x , y , z 
rezultă yC3= OC3 = , la fel rezultă 3 3 3 3

z3= . 2 calcule sunt cuprinse în tabelul 2.1. A1  x1 , y1 , z1 

O
y

x
2.8. Echilibrul rigidului liber Fig. 2.35

Un rigid este liber dacă poziţia lui este determinată numai de forţele ce acţionează
asupra lui.
Dacă asupra unui rigid liber care se găseşte în repaus, acţionează un sistem de
forţe, condiţia necesară şi suficientă pentru ca rigidul să continue să rămână în repaus este
– conform principiului inerţiei – ca torsorul forţelor să fie echivalent cu zero, adică
 R   Fi  0

 O  Fi    (2.39)
 M O   ri  Fi  0

Acestui sistem de ecuaţii vectoriale îi corespunde un sistem de ecuaţii scalare.
Astfel, în cazul sistemelor de forţe în spaţiu, în raport cu un sistem de coordonate
carteziene se pot scrie şase ecuaţii scalare, trei ecuaţii de proiecţii şi trei ecuaţii de
momente:
F ix 0 M ix 0
F iy 0 M iy 0 (2.40)
F iz 0 M iz 0
În cazul sistemelor de forţe plane, conţinute de exemplu în planul xOy, se pot scrie
trei ecuaţii scalare de echilibru, două ecuaţii de proiecţie şi o ecuaţie de momente:
 Fix  0;  Fiy  0;  M iz  0 (2.41)
celelalte trei ecuaţii din sistemul (2.40) fiind identic satisfăcute.
În cazul sistemelor de forţe paralele, dacă se alege axa Oz ce defineşte direcţia şi
sensul forţelor paralele, ecuaţiile de echilibru sunt:
 Fiz  0;  M ix  0;  M iy  0 (3.42)
În cazul sistemelor de forţe concurente, dacă se alege originea O a sistemului de
axe identică cu punctul de concurenţă rămân distincte trei ecuaţii scalare:
 Fix  0;  Fiy  0;  Fiz  0 (2.43)
În cazul sistemelor de cupluri rămân distincte numai ecuaţiile de momente:
 M ix  0;  M iy  0;  M iz  0 (2.44)

43
Gradele de libertate
Se pune problema cunoașterii numărului de parametri necesari pentru a determina poziția
de echilibru a rigidului, adică a gradelor de libertate ale rigidului liber. Pentru aceasta fie
pozițiile a trei puncte necoliniare ale rigidului.
A1  x1 , y1 , z1  , A2  x2 , y2 , z 2  A3  x3 , y3 , z3  , în raport cu un sistem de referință cartezian
(fig.2.35). Este evident că poziția fiecărui punct este definită de trei parametrii
independenți – cele trei coordonate- deci fiecare punct are trei grade de libertate. Dar, în
cazul rigidului, conform definiției distanțele dintre puncte rămâne constantă, astfel încât
între coordonate se pot scrie relațiile
AA   x2  x1    y2  y1    z2  z1 
2 2 2
 1 2

 A2 A3   x3  x2    y3  y2    z3  z2 
2 2 2
(2.45)

 A1 A3   x3  x1    y3  y1    z3  z1 
2 2 2


Așadar între cei nouă parametrii scalari există trei relații de legătură. Urmează că numai
șase parametrii sunt independenți.
Se adaugă în continuare și celelalte puncte ale rigidului. Pentru fiecare punct se
pot scrie trei relații de legătură, exprimate prin distanțele la punctele ce deja au fost date
și deci numărul de parametrii independenți rămâne același, adică șase. În concluzie,
numărul total de grade de libertate ale rigidului liber, alcătuit din cel puțin trei puncte
materiale necoliniare este egal cu șase.
Acestor şase grade de libertate li se asociază mişcările pe direcţiile celor trei axe ( vx , vy ,
v z ) şi mişcările în jurul acestor axe (  x , y ,  z ) aşa cum se vede în fiura 2.36.a.
z

z y
y v
vz y vy
y y z vx
O x
y
O
x
vx b)
x y a) Fig.2.36
y
În cazul unui rigid de forma unei plăci plane care se poate mişca în planul xOy, i se
asociază trei mişcări independente şi anume vx , vy şi  z (fig.2.36.b). Prin urmare, placa
plană ce se mişcă în planul ei are trei grade de libertate.
O problemă de rigid liber poate fi în general rezolvată dacă comportă 6 (şase)
necunoscute în cazul spațial și trei necunoscute în cazul sistemelor particulare. Ca şi în
cazul punctului material se disting trei tipuri de probleme:

44
 Problema directă în care se dau forţele şi se cere poziţia de echilibru. Se obţine un
sistem de şase ecuaţii cu şase necunoscute care poate fi: - compatibil determinat cu o
singură poziţie de echilibru; - incompatibil şi deci nici o poziţie de echilibru; - compatibil
nedeterminat cu o infinitate de poziţii de echilibru.
Problema inversă în care caz este necunoscută poziţia de echilibru şi se cere
sistemul de forţe ce îl menţin în această poziţie. În general problema este nedeterminată
(există o infinitate de soluţii). În cazul limitării parametrilor sistemului de forţe astfel
încât sistemul de ecuaţii să fie determinat problema are soluţie unică.
Problema mixtă în care se cunosc o parte din parametrii de poziţie şi o parte din
sistemul de forţe.
Aplicaţie : Placa omogenă z
sub formă de paralelipiped F5 F4
dreptunghic de muchii OA  4l ,
O’
OD  6l , OO  l se găseşte în D’
echilibru sub acţiunea forţelor G y
şi P cunoscute ca vectori şi sub P A’ O
C D
acţiunea forţelor Fi ( i  1, 6 ) B’
cunoscute ca direcţie şi sens, F F3
(fig.2.37). Se cere mărimea 6
B
x A
forţelor Fi pentru ca placa să G
rămână în echilibru. F1 F2
Vectorii forţă sunt: Fig.2.37
P  Pj ; G  Gk ;
F1  F1k ; F2  F2 k ; F3  F3k ; F4  F4 i
F5  F5 i ; F6  F6 j
Momentele forţelor în raport cu punctul O sunt:
M O  P    Pli  4Plk ; M O  G   3Gli  2Glj ; M O  F1   4Flj
1 ;
M O  F2   6 F2li  4F2lj ; M O  F3   6F3li ; M O  F4   F4lj  6F4lk ;
M O  F5   F5lj ; M O  F6   4 F6lk
Ecuaţiile de echilibru sunt:
  Fix  0 F4  F5  0 ;  M Ox  0   Pl  3Gl  6 F2l  6 F3l  0
 F iy  0  F6  P  0 ;  M Oy  0  2Gl  4Fl
1  4 F2l  F4l  F5l  0

 F iz  0  F1  F2  F3  G  0 ;  M Oz  0  4Pl  6F4l  4F6l  0

Rezultă: F1  G 2  P 6 ; F2  P 6 ; F3  G 2 ; F6   P ; F4  F5  0

45
 2.9. Echilibrul rigidului cu legaturi fără frecare
2.9.0. Introducere
Prin rigid supus la legături se înţelege un rigid căruia i s-a impus o restricţie de
natură geometrică şi/sau cinematică. Adică, obligaţia unui punct sau a unei regiuni a lui
de a respecta anumite condiţii geometrice. De exemplu, obligaţia ca unul sau mai multe
puncte ale sale să rămână pe curbe, suprafeţe sau puncte fixe din spaţiu.
Pentru a studia echilibrul rigidului supus la legături se aplică axioma legăturilor.
Oricare ar fi legăturile rigidului există un sistem de forţe de legătură, astfel încât
sub acţiunea lor şi a forţelor efectiv aplicate rigidul poate fi considerat liber.
În baza acestei axiome, legătura este îndepărtată şi înlocuită cu elemente
mecanice, forţe şi momente de legătură. Ca urmare, condiţiile de echilibru ( 2.46) se
scriu:
 R  R l  0
 l
(2.46)
 M O  M O  0
În această relaţie R l şi M lO reprezintă elementele torsorului forţelor de legătură.
Legăturile limitează posibilităţile de mişcare ale rigidului, în consecinţă rigidul
supus la legături are numărul gradelor de libertate mai mic decât şase. Prin urmare, în
1 cazul rigidului cu legături problema se pune sub două aspecte:
a) geometric – în sensul de a stabili câte grade de libertate are rigidul supus la
legături;
b) mecanic – adică de a stabili care sunt forţele ce înlocuiesc legătura.
Din punctul de vedere al soluţiilor tehnice legăturile rigidului au o diversitate
practică nelimitată. Totuşi, această diversitate poate fi redusă la următoarele cazuri
generice: reazemul simplu, articulaţia sferică şi cilindrică (spaţială şi plană), încastrarea şi
prinderea cu fir.

2.9.1. Reazemul simplu

Definiţie: Un rigid are un reazem simplu dacă un punct al său este obligat să rămână pe
o suprafaţă sau pe o curbă din spaţiu. z
Fie A un punct al unui rigid mărginit de (S)
suprafaţa S, punct obligat să se afle în contact cu (C)
suprafaţa (S’) ce mărgineşte în general alt rigid
(fig.2.38). În punctul A se duce un plan tangent la
N
suprafaţa (S’), iar peste acest plan se suprapune
planul xOy al unui sistem de referinţă cu originea (S’) OA y
O  A . Axa Oz va avea direcţia normalei în punctul
A la suprafaţa (S’). x
Posibilităţile de mişcare vor fi reprezentate de Fig.2.38
Fig.2.38
mişcările (deplasările) pe direcţiile axelor Ox şi Oy şi de mişcările de rotaţie în jurul
axelor Ox, Oy şi Oz (fig. 2.39). Rezultă că reazemul simplu răpeşte rigidului un singur
a grad de libertate, respectiv rigidul simplu rezemat are 6-1=5 grade de libertate. Reazemul

46
simplu poate fi cu legătură bilaterală sau unilaterală, după cum deplasarea este
împiedicată sau nu în ambele sensuri ale direcţiei normale la suprafaţa de contact.
Forţa de legătură, care împiedică deplasarea după axa Oz, este reacţiunea N
normală la suprafaţa de spriin (S) (fig. 2.38).
Observaţie:dacă sprijinirea se face pe o z
suprafaţă care are în punctul de rezemare A un punct
singular (de exemplu o muchie sau un vârf) atunci ωz vz=0
suportul reacţiunii este determinat de normala la
suprafaţa (S) ce mărgineşte corpul (C) (fig.2.40). vy
Această soluţie rezultă în urma aplicării principiului vx ωy y
acţiunii şi reacţiunii. Se consideră rezemarea corpului O=A
(C’) mărginit de suprafaţa (S’) pe corpul (C). Atunci, ωx
eliberarea de legături a lui (C’) implică introducerea x Fig.2.39
reacţiunii  N iar pentru corpul (C) a reacţiunii
N .Reprezentarea simbolică a reazemului simplu este
arătată în figura 2.41.
(S)
(C)

N
Fig.2.41

(S’)
N
(C’)

Fig.2.40
2.9.2. Articulaţia sferică
Definiţie.Un rigid are o articulaţie sferică dacă un punct al său este obligat să rămână
fix în spaţiu.
O articulaţie sferică se realizează printr-o sferă de centru O cu care corpul (C)
pătrunde într-o cavitate sferică sau printr-o cavitate sferică ce se aşează peste o sferă
suport (fig. 2.42 a şi b).

47
 Sub aspect geometric dacă centrul fix al sferei se alege identic cu originea
sistemului de coordonate (fig. 2.43), rezultă că deplasările vx , vy şi v z se anulează. Prin
urmare, articulația sferică suprimă rigidului trei grade de libertate – orice deplasare
liniară. Rămân posibile rotațiile  x , y ,  z în jurul axelor de coordonate. Reciproc,
rigidul cu articulație sferică are trei grade de libertate (6-3=3).

z z

ωz vx=0
vy=0
vz=0 Rz
ωy y y
O
O Ry
ωx Rx
x Fig.2.43 x Fig.2.44

Sub aspect mecanic, deplasările după cele trei direcții vor fi oprite de trei forțe Rx ,
Ry , Rz (fig. 2.44). În concluzie, la eliberarea unui rigid prevăzut cu o articulație sferică,
legătura se înlocuiește cu un ansamblu de trei forțe perpendiculare între ele și concurente
în centrul sferei sau cu rezultanta lor, o forță de mărime și direcție necunoscută.
Reprezentarea schematică a unei articulații sferice este prezentată în figura 2.42.c).

2.9.3. Articulaţia cilindrică spațială și plană

Definiţie. Un rigid are o articulaţie cilindrică spațială dacă o dreaptă a lui este obligată
să păstreze o direcție fixă în spaţiu.
O articulație cilindrică se realizează cu un ax cilindric ce trece printr-o cavitate
cilindrică a corpului (C) așa cum se vede în figura 2.45. Pentru a evidenția aspectul
geometric se atașează pe axa fixă un sistem de referință cu axa Ox pe direcția axei fixe și
planul yOz perpendicular pe axă.
Rezultă că sunt blocate deplasările V y , Vz , rotațiile y și  z și sunt posibile
deplasările după Ox și rotațiile în jurul lui Ox. Prin urmare, articulația cilindrică spațială
răpește rigidului patru grade de libertate și reciproc rigidul cu o articulație cilindrică
spațială are două grade de libertate.
Dacă există opritori (limitatori) pentru deplasarea pe direcţia axei Ox rezultă că şi
Vx  0 şi deci rigidul rămâne cu un singur grad de libertate – rotaţia în jurul axei Ox.

48
 z
z
M Oz

z Rz
O y vy=0  y  0 M Oy y
O
vz=0  z  0 Ry
(C) y
vx O x
Fig.2.46
x
a) x x b)
y
Fig.2.45
Sub aspect mecanic, deplasărilor şi rotirilor blocate le vor corespunde forţe şi
momente ca în figura 2.46. Astfel articulaţia cilindrică spaţială se înlocuieşte cu două
forţe şi două momente perpendiculare între ele, cuprinse într-un plan perpendicular pe
axa de rotaţie. În cazul existenţei unor limitări pe direcţia axei de rotaţie (aici Ox) se va
introduce şi forţa Rx.Dacă sistemul de forţe ce acţionează rigidul este cuprins într-un plan
perpendicular pe axa de rotaţie se spune că articulaţia cilindrică este plană (fig. 2.47).
y y
F2 A F1 vx=0 y
vy=0
Ry V 
x z x x
O
z z O
O Rx  H 
a) b) c)

Fig. 2.47

În cazul plan articulaţia cilindrică răpeşte două grade de libertate, respectiv rigidul
are numai un grad de libertate (3-2=1). Corespunzător celor două deplasări oprite le vor
corespunde două forţe notate Rx şi Ry sau H şi V. Reprezentarea convenţională a
articulaţiei cilindrice se face ca în figura 2.48.

1
1
2
1

2
a) b) c)

Fig.2.48

49
Aplicaţie
Bara omogenă O1 A  2l din figura2.49.a,de greutate G este înclinată cu unghiul α
faţă de orizontală; bara este articulată în punctul O1 şi rezemată în punctul B. Punctul B
se află la distanta O1B  3 / 2
Să se determine reacţiunile din articulaţia O1şi rezemul B.
A
NB
A
B
B
C y
C G VO1
α O1
O1 Fig.2.49.b
Fig.2.49.a α HO1
x

Rezolvare

Se eliberează bara de legături, (figura 2.49.b), introducându-se cele două

componente HO1 şi VO1 ale reacţiunii din articulaţia O1şi reacţiunea din reazemul B. În
sistemul de referinţă ales, se scriu ecuaţiile scalare de echilibru:
 Ox  : HO1  G sin   0
 Oy  : VO1  G cos   N B  0
3
 M O1  : G  l cos   N B  0
2
Rezolvând sistemul de ecuaţii se obţin componenteleHO1,VO1şi NB ale reacţiunii în
articulaţia din punctul O1 şi reazemul din punctul B:
H O1  G sin  ; VO1  G cos   N B ; N B  2G cos  / 3

2.9.4. Încastrarea
Definiţie Încastrarea este legătura care imobilizează unui rigid un număr foarte
mare de puncte astfel încât orice posibilitate de mișcare a acestuia este oprită.
Un exempul semnificativ, în acest caz, este cel al unei grinzi fixate într-un perete
(fig. 2.50).
Din punct de vedere geometric din definiția dată rezultă că încastrarea ia rigidului
toate gradele de libertate. Un rigid încastrat nu are nici un grad de libertate.
Din punct de vedere mecanic încastrarea se va înlocui cu trei forțe și trei momente
(fig. 2.51) cu direcții perpendiculare între ele de mărimi și sensuri necunoscute.

50
 z
Mz

Rz
My y
O
Ry
Rx

Mx
Fig.2.50 x
Fig. 2.50 Fig. 2.51

Aceste forțe și momente pot fi considerate și drept torsorul de reducere al forțelor ce

imobilizează mulțimea de puncte a rigidului.
În cazul în care forțele exterioare ce acționează rigidul sunt coplanare, de exemplu
situate în planul xOy, încastrarea se înlocuiește cu două forțe notate Rx și Ry sau V și H
și un moment M O normal pe planul xOy (fig. 2.52).
Ry V  F1

Rx  H 
M
A
MO O
G
F2
Fig.2.52

2.9.5. Prinderea cu fire

Prinderea cu fir este o legătură unilaterală
echivalentă cu o rezemarea pe o sferă cu raza TA
egală cu lungimea firului. TB
Un fir este considerat perfect flexibil, T A
TB
torsionabil şi inextensibil. Ca urmare, prinderea
cu fir se înlocuieşte cu o forţă care să întindă A B
porţiunea de fir rămasă după secţionarea acestuia
(fig. 2.53).
Prinderea cu fir, ce obligă un punct al Fig. 2.53
rigidului să se găsească pe o sferă, va suprima un
grad de libertate rigidului şi introduce o singură necunoscută scalară, tensiunea din fir.

51
Aplicaţie
Roata de rază OA=R şi greutate G urmează să
treacă peste un obstacol de înălţime h. Determinaţi y
forţa F minimă necesară pentru a depăşi obstacolul.
Comentarii: F
La trecerea peste obstacol roata pierde C
legătura cu reazemul orizontal (calea de rulare). Ca 
 N
urmare, la eliberarea de legături forţa de legătură va A
G h
fi N care trece prin centrul roţii (normala la cerc) în
raport cu sistemul de legătură din figură.
x
Ecuaţiile de echilibru sunt: Fig. 2.54

  Fix  0 G cos   F cos  N  0 (1)

  F  0  G sin   F sin   0
iy (2)
  M  0 0  0 . O identitate deoarece toate forţele sunt concurente în C.
O

sin 
Din ecuaţia (2) rezultă F  G .
sin 
Deoarece G și  sunt fixaţi, forţa F variază o dată cu unghiul  . Atunci minimul

forţei F se obţine pentru valoarea maximă a lui sin  , adică pentru   .
2
Rezultă: F  G sin 
Rh
Dar cos   şi deci
R F

 R  h
2
1
h  2R  h 
C N A
sin   1  cos  
2
1 2

R R
G
h  2R  h 
h=R
Prin urmare Fmin  G
R
Observaţii: 1) Pentru h  0  F  0 ; 2) Pentru
h R  F G Fig. 2.55

2.10. Echilibrul rigidului cu legaturi cu frecare

2.10.1. Aspectul general al frecărilor în cazul reazemului simplu
La studiul echilibrului rigidului simplu rezemat, fără frecare, pe o suprafaţă s-a
arătat că singura deplasare oprită este cea în direcţia normală la suprafaţă. Altfel spus,
rigidul se poate deplasa în planul tangent la suprafaţă, se poate roti atât în jurul unor axe
cuprinse în planul tangent cât şi în jurul unei axe normale la suprafaţa de sprijin.
Experienţa arată că mişcările menţionate se produc numai dacă forţele exterioare sunt
superioare unor valori anumite. Prin urmare, din partea legăturii se execută rezistenţe de
natura unor forţe sau cupluri, numite forţe de frecare sau momente de frecare, ce se opun
acestor deplasări. Apariţia acestor forţe se explică prin faptul că în zonele de contact

52
corpurile se deformează, au asperităţi şi interacţionează molecular. Frecările sunt de
atâtea feluri câte tipuri de mişcări relative sunt posibile între corpuri.
Fie rigidul (fig. 2.55), acţionat de un sistem de forţe  Fi  şi care se reazemă pe
suprafaţa (S) a unui al doilea corp. Cele două corpuri se deformează şi contactul se
realizează pe o porţiune de suprafaţă şi corespunzător ei apare o forţă distribuită Ri .
Se reduce sistemul de forţe exterioare Fi şi de reacţiuni Ri în punctul teoretic de
contact O şi se obţine:
 R   Fi
  R   Ri
 l l

 O  Fi    şi O  R  l
l
 (2.47)
 M O   ri  Fi  M O   ri  Ri
i

l


Pentru echilibru este necesar ca:

R  Ril  0 şi M O  M Ol  0 (2.48)
n
Fi F1

F2
M Ol MP
Fn Rl
(C) N T t1
Mr
Ri Rt Mt t2
R
(P) Mn MO
Rn
(S) b)

a) Fig. 2.55

Forțele R și R l se descompun după direcția normalei On și dreptei Ot1 dată de

intersecția planului (P) cu planul definit de On și R l . Rezultă R l  N  T și R  Rn  Rt .
Tendinței de mișcare imprimată de Rn i se opune forța de legătură (reacțiunea) N . Forța
N împiedică mișcarea în ambele sensuri dacă legătura este bilaterală și într-un singur
sens dacă legătura este unilaterală. Tendinței de mișcare imprimate de Rt i se opune forța
de frecare de alunecare T .
Mărimea forței de frecare T este limitată superior astfel încât pentru echilibru în
cazul frecării uscate (coulombiene), la fel ca în cazul punctului material trebuie să fie
respectată relația:
T  N (2.49)
Momentele M O și M Ol se descompun după direcția normalei On și direcția Ot2.
Direcția Ot2 este dată de intersecția planului (P) cu planul definit de On și M Ol ( M Ol
colinear cu M O ). Rezultă componentele M O  M n  M t și M Ol  M p  M r .

53
 Tendinței de mișcare în jurul lui On imprimate de M n i se opune momentul M p
numit moment de frecare de pivotare.
Momentul de frecare la pivotare M p se datorează unor forțe de frecare elementare
similare cu cele ale forței de frecare de alunecare, astfel încât la echilibru să fie
îndeplinită condiția
M p N (2.50)
În relația (2.51)  se numește coeficientul de frecare la pivotare, are dimensiunea
unei lungimi și se determină pe cale experimentală.
Tendinței de mișcare (rotație) în jurul lui Ot2 imprimată de M t i se opune
momentul M r , numit moment de frecare de rostogolire. Apariția momentului de frecare
de rostogolire se datorează fenomenului de deformabilitate al legăturii și forțelor de
aderență prin care legătura se opune acestei tendințe de rotație. Deoarece aceste
caracteristici ale legăturii sunt limitate, ca și cele de mai sus, pentru echilibru trebuie
respectată condiția:
M r  sN (2.51)
În relația (2.51) s se numește coeficient de frecare la rostogolire, are dimensiunea
unei lungimi și se determină pe cale experimentală.
Mărimile T , M p și M r evaluează capacitatea legăturilor de a se opune tendințelor
de mișcare imprimate de sistemul forțelor exterioare.
În cele ce urmează se vor analiza cazurile particulare ale diferitelor tipuri de
frecare prezentate mai sus.

2.10.2. Frecarea de alunecare

Frecarea de alunecare apare în cazul rigidului rezemat în mai multe puncte, dacă
sistemul forțelor exterioare imprimă acestuia numai tendința de alunecare. Se admite aici
că forța de frecare este de natură coulombiană (frecare uscată) și deci ea nu este calitativ
diferită de cea studiată în cazul echilibrului cu frecare al punctului material. Aspectele noi
sunt date de numărul punctelor de rezemare, de stabilirea tendințelor de deplasare și de
dificultățile de calcul. Astfel, pentru rigidul rezemat în punctele A1 , A2 , , An se vor
introduce, la eliberarea corpului de legături, reacțiunile normale N1 , N2 , , Nn și forțele
de frecare T1 , T2 , , Tn , iar ecuațiilor de echilibru li se vor asocia inegalitățile:
T1  1 N1 ; T2  2 N2 ; Tn  n Nn .
Prin 1 , 2 , n s-au notat coeficienții de frecare de alunecare din punctele
respective.

54
2.10.3. Frecarea de rostogolire
Pentru a explica apariția frecării de rostogolire se consideră cazul unei roți (disc
omogen) de rază R și greutate G rezemat pe un plan orizontal (calea de rulare) și acționat
de forța de tracțiune F (fig. 2.56. a).
În ipoteza unor corpuri perfect rigide, la eliberarea de legături, în punctul teoretic
de contact (de rezemare) se introduce reacțiunea normală N și forța de frecare de
alunecare T , iar ecuațiile de echilibru sunt:
  Fix  0 F  T  0 ;   Fiy  0 N  G  0 ;   M iI  0 F  R  0
y y

C F C F C F C F

G G x G G x
I T I I T I M r  Ne
N ni N
a) b) N
c) d)
e
Fig. 2.56
Din ultima ecuație pentru R  0 rezultă F  0 , adică roata rămâne în echilibru numai
dacă forța de tracțiune este zero. Această concluzie nu este conformă cu realitatea și se
datorează faptului că atât roata cât și calea de rulare se deformează. Forțele de legătură
corespunzătoare acestei deformări sunt forțe distribuite, atât pe direcție normală ni cât și
în planul tangent ti , datorită frecării de alunecare.
Forțele distribuite ti se pot reduce, cu o bună aproximație, în punctul teoretic de
contact I la o singură forță și anume la forța de frecare la alunecare T . Deoarece
deformarea se produce astfel încât materialul se acumulează în sensul tendinței de
mișcare, reacțiunile normale ni se vor reduce la o rezultantă N deplasată față de punctul
teoretic de contact la o distanță e (fig. 2.56. c). Dacă se reduce acum reacțiunea N în
punctul teoretic de contact I se obține reacțiunea N și momentul ei în raport cu I, numit
moment de frecare la rostogolire M r  eN . Cuplul de forțe F și T   F provoacă
rostogolirea roții iar momentul M r  eN se opune.
Rostogolirea se produce dacă M r atinge valoarea maximă

M rmax  emax N  sN (2.52)

În relația (2.52) emax  s , se numește coeficient de frecare la rostogolire, are
dimensiunea unei lungimi și se determină experimental.

55
 Se face observația că frecarea de rostogolire nu poate exista independent de
frecarea de alunecare. Cu alte cuvinte, în cazul mișcării de rostogolire se pune simultan
condiția să nu alunece și să nu se rostogolească, adică se scriu inegalitățile:
T   N și M r  s N (2.53)

3. Statica sistemelor de puncte materiale şi de rigide

3.1. Condiţiile de echilibru ale unui sistem de forţe ce acţionează asupra unui
sistem de puncte materiale sau de rigide

Fie un sistem de n puncte materiale A1, A2, …. Ai, Aj,……An, în echilibru sub acţiunea
tuturor forţelor care acţionează asupra lui (fig.3.1).
Se constată că forţele care acţinează asupra
sistemului de puncte materiale se pot
clasifica în:
- Forţeexterioare ( F i ). Forţa
exteriaoră F i poate fi considerată ca o
rezultantă a tuturor forţelor exterioare
sistemului de puncte materiale. Aceasta se
datorează acţiunii altor puncte sau corpuri Fig.3.1
exterioare sistemului.
- Forţe interioare ( F ij ) care se
datorează interacţiunii reciproce dintre
punctele materiale ce aparţin sistemului.
Pentru forţele interioare care acţionează între punctele Ai şi Aj conform
principiului acţiunii şi reacţiunii se scrie relaţia:
F ij   F ji sau: F ij  F ji  0 .
Prin generalizare pentru toate forţele interioare, rezultă: Aj
 F ij  0 , i  j
i j
(3.1) F ji

Dacă se calculează momentul forţelor interioare dintre

punctele Ai şi Ajfaţă de punctul O (fig.3.2), şi se are în vedere rj
că F ij  F ji , rezultă că: F ij

    Fig. 3.2
r i  F ij  r j  F ji  r i  F ij  r j   F ij  r i  F ij  r j  F ij  r i  r j  F ij  Aj Arii  F ij  0
Ai O
deoarece A j Ai coliniar cu F ij .Prin generalizare, rezulta că:
 r
i j
i  F ij  0 (3.2)

56
 Un punct material care se găseste în repaus, rămâne în repaus dacă rezultanta
forţelor care acţionează asupra sa este nulă, conform principilui inerţiei.
Condiţa necesară şi suficientă ca sistemul de puncte materiale asupra căruia
acţionează un sistem de forţe să rămână în repaus este ca fiecare punct material să rămână
în repaus. Ca urmare, condiţia de echilibru se exprimă prin sistemul de ecuaţii:
 F 1  F 12  F 13  ...  F 1i  ...  F 1 j  ...  F 1n  0

 F 2  F 21  F 23  ...  F 2i  ...  F 2 j  ...  F 2 n  0

                          
 (3.3)
 F i  F i1  F i 2  ...  F ij  .......... .......... .  F in  0
                          


 F n  F n ,1  F n , 2  ...  F n ,i  .......... .....  F n ,n1  0
Dacă se însumează relaţiile (3.3) rezultă:
n n n

 F i   F ij  0
i 1 i 1 j 1

Dar conform relaţiei (5.2) suma dublă a forţelor interioare este zero şi se poate
scrie:
F i 0 (3.4)
Dacă se înmulţesc vectorial la stânga fiecare din ecuaţiile (3.3) respectiv cu
r1 , r2 ,...ri ,...rn şi se însumează, rezultă:
n

r
i 1
i  Fi  0 (3.5)
Relaţiile (3.4) şi (3.5) exprimă condiţia ca torsorul forţelor exterioare aplicat
sistemului, calculat în raport cu un punct oarecare să fie nul.
Dar aceste două relaţii reprezintă, aşa
cum se ştie, condiţia necesară şi suficientă ca O
un rigid, asupra căruia acţionează un sistem de
forţe, să rămână în repaus. Ca urmare, în cazul
unui sistem de puncte materiale, relaţiile (3.4)
şi 3.5) reprezintă numai condiţiile necesare, dar F F
nu şi suficiente.
Într-adevăr, fie sistemul din figura 3.3, A Fig. 3.3 B
format din barele articulate OA şi OB, asupra
cărora acţionează forţele F şi - F . Pentru acest sistem, vectorul rezultant şi vectorul
moment rezultant sunt nuli şi totuşi sistemul nu poate sta în echilibru.
Faptul că ecuaţiile (3.4) şi (3.5) sunt o consecinţă a ecuaţiilor 3.3, conduce la
principiul solidificării care se enunţă astfel:
Dacă un sistem deformabil de puncte materiale sau de rigide se află în repaus sub
acţiunea unui sistem de forte exterioare date, el va continua să rămână în repaus dacă
este solidificat (rigidizat).

57
 Din faptul că ecuaţiile (3.3) sunt satisfăcute pentru întregul sistem de puncte
materiale, rezultă că şi o parte din aceste ecuaţii, cele care corespund subsistemului
considerat, sunt satisfăcute, ceea ce conduce la:
Principiul echilibrului părţilor: Dacă în întregul sistem de puncte materiale sau de
rigide, aflat în echilibru sub acţiunea unui sistem de forţe, se alege un subsistem,
acesta este în echilibru sub acţiunea forţelor aplicate subsistemului.
.

Fig. 3.4

3.2Principii
şi metode pentru studiul echilibrului sistemelor
O problemă de statica sistemelor de corpuri materiale poate fi rezolvată prin:
 metoda izolării corpurilor (principiul echilibrului părţilor);
 principiului solidificării şi al echilibrului părţilor.

Observaţii:

1) Se pot deosebi două categorii de probleme cu privire la echilibrul sistemelor de

corpuri.
a) cunoscând forţele efectiv aplicate asupra corpurilor sistemului precum şi felul
legăturilor exterioare şi interioare ale acestuia se cere să se găsească
configuraţia în care sistemul rămâne în echilibru precum şi toate forţele care
apar în legăturile interioare sau exterioare;
b) cunoscând configuraţia în care sistemul de corpuri ce se află în echilibru
precum şi felul tuturor legăturilor interioare şi exterioare se cer să se determine
forţele care sunt necesare să fie aplicate sistemului pentru almenţine în
echilibru.
2) Un sistem de corpuri este imobilizat (i se suprimă toate gradele de libertate)
dacă numărul forţelor de legătură este egal cu numărul ecuaţiilor de echilibru ce pot fi
scrise.
Fie un sistem format din n corpuri şi fie N numărul forţelor de legătură exterioare
şi interioare, necunoscute.
În cazul plan numărul de ecuaţii este 3n iar în spaţiu 6n.

58
 Prin compararea numărului ecuaţiilor de echilibru 3n sau 6n cu numărul
necunoscutelor N (forţe exterioare şi interioare) se pot identifica următoarele clase de
sisteme de corpuri:
c) sisteme static determinate care satisfac condiţia ca numărul ecuaţiilor de
echilibru să fie egal cu numărul necunoscutelor (forţe de legătură interioare şi
exterioare. Această condiţie se exprimă prin relaţia 3n=N în cazul plan sau
6n=N în spaţiu;
d) sisteme static nedeterminate în care numărul de ecuaţii scrise pentru fiecare
corp în parte este mai mic decât numărul necunoscutelor forţelor de legătură
interioare şi exterioare. Această condiţie se exprimă prin relaţia N>3n;
e) mecanisme, sisteme de corpuri pentru care numărul necunoscutelor este mai
mic decât numărul de ecuaţii distincte care pot fi scrise, adică sisteme care nu
sunt imobilizate prin legăturile la care sunt supuse, având posibilitatea de
mişcare, condiţie ce se exprimă prin relaţia N<3n;
f) sistemele de corpuri static determinate sau static nedeterminate por fi teoretic
în echilibru sub acţiunea oricărui sistem de forţe exterioare date;
g) un mecanism poate fi în echilibru numai în cazul unor sisteme particulare de
forţe.

Aplicaţie:
Fie sistemul de corpuri din figura 3.5.a alcătuit din: discul omogen de greutate G şi rază
R; bara omogenă OA=4l (l = lungime), de greutate Q, încastrată în capătul O. Stiind că
discul se reazemă pe bara în punctul B, cu AB=l , cu coeficinet de frecare la
alunecare µ şi coeficiend de frecare la rostogolire s, se cer următoarele:

Fig.3.5.a

a) Fmax , pentru ca sistemul să rămână în echilibru,

b) Forţele de legătură din reazemul B şi din încastrarea din O

Rezolvare: se aplică principiul echilibrului parţilor, adică se eliberează corpurile de

legături (figura 3.5.b şi 3.5.c). Se scriu ecuaţiile de echilibru cu frecare pentru fiecare
corp, după ce s-a ales sistemul de referinţă convenabil.

59
Rezolvare:
Corpul 1
Ox  : F  T  0,
Oy : N  G  0,
M B  : M r  F  R  0;
F   N ; Mr  s N ;
Corpul 2
Ox  : T  H  0, Fig. 3.5.b
Oy : V  N  Q  0,
M O  : M o  M r  Q  2l  N  3l  0;
Necunoscute: F, T, N, Mr, MO, H, V
Din calcule rezultă:
F  T , N  G , M r  2RF , F  G ,
sG
2RF  sG , F  ,
2R
sG
Fmax  min( G, ), Fig. 3.5.c
2R
momentul din încastrare: H  F , V  Q  G , M O  2 RF  2Ql  3Gl .

60
 CINEMATICĂ
4.0. Introducere

Cinematica este partea mecanicii teoretice care studiază mișcarea sistemelor

materiale fără a lua în considereare forțele care acționează asupra sistemului și
caracteristicile lui de masă.
Noțiunile fundamentale folosite în cinematică sunte cele de spațiu și timp. În cazul
în care, în raționamente nu apare explicit timpul, problemele de cinematică se reduc la
problemele de geometria mișcării. În studiul cinematicii sistemelor materiale se va avea
în vedere caracterul sistemului de referință și timpul de model material. Astfel, dacă
sistemul de referință este presupus fix, mișcarea se numește absolută, iar dacă sistemul de
referință este mobil, mișcarea se numește relativă. În funcție de modelul teoretic adoptat
se va studia cinematica punctului, a rigidului și a sistemelor de rigide.

4.1. Noţiuni generale în cinematica punctului material

Mișcarea unui punct material este cunoscută dacă la orcie moment de timp t, se
poate determina poziția punctului față de reperul ales și modul în care se mișcă față de
acel reper. În generalț poziția punctului este cunoscută dacă se definește vectorul de
poziție r al punctului față de originea O a reperului ca funcție de timp (fig.4.1)
r  r (t ) ; (4.1)
Pentru a defini o mișcare funcția vectorială r (t ) trebuie să îndeplinească anumite
condiții impuse de fenomenul mișcării și anume:
- să fie continuă ( drumul parcurs nu poate prezenta M
întreruperi);
r (t )
- uniformă (drumul parcurs de punct nu se poate ramifica
deoarece nu poate ocupa în același timp mai multe (C)
poziții); (O)
- finită în modul și de clasă C2 (derivatele reprezintă
mărimi ce caracterizează mișcarea). Fig.4.1
Determinarea mișcării unui punct față de au anumit reper comportă stabilirea a trei
mărimi denumite respectiv traiectorie, viteză și accelerație.

4.1.1. Traiectoria
Definiţie. Locul geometric al pozițiilor succesive ocupate de punctul material în
mișcare (de vârful vectorului de poziție) se numește traiectorie.
Funcția vectorială r (t ) poate fi definită în general dacă se dau trei funcții scalare
ce depind de sistemul de referință ales. Astfel, dacă se folosește sistemul de referință
cartezian, (fig.4.2.a), cunoașterea vectorului r (t ) este echivalentă cunoașterii scalarilor:
x  x(t ); y  y (t ); z  z (t ); (4.2)
adică abcisa, ordonata și cota.
61
 z
z
M (r, θ, z )
M( x, y, z)
r (C)
r
k z
y k n
j
O y
i O
 MO
 r
x x
a) b)
Fig.4.2
În cazul sistemelor de coordonate cilindrice (fig. 4.2.b), cele trei funcții scalare sunt:
r  r (t );    (t ); z  z (t ); (4.3)
adică raza polară, unghiul polar și cota.
Cele trei funcții scalare sunt tocmai ecuațiile parametrice ale traiectoriei. Prin
eliminarea parametrului t se obțin ecuațiile analitice ale traiectoriei. Între traiectorie și
curba suport a traiectoriei nu există întotdeauna o identitate.

Exemplu:
Se dau ecuațiile parametrice ale traiectoriei punctului material: x  cos  t ;
y  cos 2 t unde ω este o constantă. Se cere ecuația analitică (explicită) a curbei suport
și traiectoria mișcării.
Deoarece cos 2 t  2cos 2  t  1 prin înlocuirea lui cos  t  x , în a doua ecuație rezultă:
y  2x2  1
Așa dar curba curba suport a traiectoriei este o
parabolă cu vârful în punctul M 0 (0,  1) . Deoarece y

t  0 ,  , iar cos  t și cos 2 t sunt funcții periodice ce iau

valori în intervalul  1, 1 rezultă că x   1, 1 . Prin urmare,
puncul descrie o infinitate de arce de parabolă cuprinse M1 (1, 1)
între M1 și M2 și nu întreaga parabolă de la   la +  . M2 (-1, 1)
O x

M0 (0, -1)
Fig.4.3

62
4.1.2. Viteza
Pentru a caracteriza mișcarea unui punct nu este suficient să se cunoască numai
traiectoria, deoarece două mobile care parcurg aceiași traiectorie se pot mișca unul mai
repede și altul mai încet. Pentru o caracterizare completă se introduc noțiunile de viteză și
accelerație.
Fie punctul M (fig. 4.4) care se mișcă pe curba (C) și două poziții scuccesive M1 și
M2 definte la timpul t și t  t , de vectorii de poziție r  r  t  și
M2
r  t  t  . În intervalul de timp foarte mic Δt se poate asimila V2
M1
elementul de arc M1M 2 cu coarda M1M 2  r . Atunci raportul Δr
(C) r (t  Δt )
r
vm  se numește viteză medie. Vectorul viteză medie nu este r t 
t
satisfăcător deoarece nu ține seama de natura curbilinie a
O
traiectoriei. Poziția vitezei medii, atunci când Δt tinde către zero
iar M2 tinde către M1 se numește viteză liniară instantanee și Fig .4.4
este:
r r  t  t   r  t  dr
v  lim  lim  r (4.4)
t 0 t t 0 t dt
Se notează derivata orcarei funcții scalare sau vectoriale în raport cu timpul cu
ajutorul unor puncte așezate deasupra funcțiilor care se derivează.
Din relația (4.4) rezultă că viteza unui punct este dată de derivata în raport cu timpul a
vectorului de poziție a acelui punct. Pentru a determina elementele caracteristice ale
vectorului viteză se observă că:
r r r MM
v  lim  lim  lim  lim 1 2   1  v (4.5)
t 0 t t 0 r t 0
M1M 2 t 0 t
Relația (4.5) arată că limita primei fracții (vectorul supra modulul lui) este
versorul τ al tangentei în M, limita celei de a doua fracții (care este raportul între
lungimea coardei Δr și lungimea arcului M1M 2 este egal cu unitatea, iar limita ultimei
fracții (care este raportul între arcul M1M 2 și timp este chiar mărimea vitezei în punctul
M. Viteza este deci un vector legat de punct având direcția tangentei la traiectorie și
sensul dat de sensul mișcării. Ecuația de dimensiuni a vitezei este  v   L  T 1 . În
sistemul internațional de unități (SI), viteza se măsoară în metrii pe secundă (m/s) cu
multipli și submultipli ei.

63
4.1.3. Accelerația

Accelerația este o mărime ce caracterizează variația ca

direcție, sens și modul a vitezei. v t 
Fie pozițiile infinit vecine M1 și M2 ale punctului ce se M2
v (t  t )
mișcă pe curba Γ  la timpul t și t  Δt , la care punctul are M1
viteza v (t ) și respectiv v t  Δt  (fig.4.5.)
Atunci diferența acestor viteze va fi r t  Δt 
(Γ)
v  v (t  t )  v  t  . Cu aceasta se introduce noțiunea de r t 
v
accelerație medie, am  . O
t
La limită accelerația instantanee va fi: Fig .4.5
v v (t  t )  v  t  dv
a  lim  lim  v r
t 0 t t 0 t dt
Accelerația este un vector legat de punct, mărimea ei are dimensiunile a   L  T 2
iar unitatea de măsură este metrul pe secundă la pătrat (m/s2).

4.1.4. Viteza și accelerația unghiulară

y  (t  t )
Sunt cazuri în care se poate preciza poziția unui punct M2
O
pe traiectorie cu ajutorul unui unghi θ, ca de exemplu în
mișcarea circulară (fig. 4.6). M1
Se alege ca element de referință axa fixă Ox . Atunci
poziția punctului pe cerc este defintă la timpul t de unghiul θ (t) x
 (t ) , iar la timpul t  t de unghiul  t  t  . Se definește o O
O
viteză unghiulară medie, ωm și rezultă la limită o viteză
unghiulară instantanee
 (t  t )    t  d
  lim   ;
t 0 t dt Fig .4.6
În mod similar va rezulta o accelerație unghiulară instantanee
 (t  t )   t  d
  lim     
t  0 t dt
Ecuațiile dimensionale pentru aceste mărimi sunt    T 1 și    T 2 , iar unitățile de
măsură sunt radiani pe secunda (rad/s), respectiv radiani pe secundă la patrat (rad/s2).

64
4.2 Mișcarea punctului material în diferite sisteme de coordonate
4.2.1 Mişcarea în coordonate carteziene
Fie sistemul de coordonate Oxyz (fig. 4.7). În raport z
cu acest sistem de axe de coordonate cunoaşterea
M( x, y, z)
vectorului de poziţie al punctului M este echivalentă
cu precizarea proiecţiilor vectorului r  t  pe axele r t 
de ccordonate, adică funcţiile k
x  x(t ); y  y(t ); z  z (t ) (4.9) j y
care reprezintă ecuaţiile parametrice ale traiectoriei i O
punctului M. Prin eliminarea timpului t din ecuaţiile
(4.9) rezultă ecuaţia analitică a traiectoriei sub formă x
Fig. 4.7
implicită, prin sistemul de două ecuaţii
f1 ( x, y, z )  0 şi f 2 ( x, y, z )  0 , adică ecuaţiile a
două suprafeţe din intersecţia cărora rezultă curba suport a traiectoriei. Cu ecuaţiile (4.9)
vectorul de poziţie sau ecuaţia vectorială a traiectoriei se scrie:
r t   x t  i  y t  j  z t  k (4.10)
Aici t   0;    dacă nu se precizează altfel.
Viteza este derivata în raport cu timpul a vectorului de poziţie (relaţia 4.10). Dacă
se are în vedere că versorii i , j şi k sunt constanţi ca mărime, direcţie şi sens rezultă
din (4.10) că
v  r  xi  yj  zk (4.11)
Ca urmare componentele vectorului viteză pe axele de coordonate se notează şi sunt:
vx  x ; vy  y ; vz  z (4.12)
Modulul vitezei va fi:
v  x2  y 2  z 2 (4.13)
Acceleraţia este dată de derivata în raport cu timpul a vectorului viteză, conform
relaţiei (4.6) şi va fi:
a  v  r  xi  yj  zk (4.14)
componentele acceleraţiei pe axele de coordonate se notează şi sunt:
ax  x ; ay  y ; az  z (4.15)
Modulul acceleraţiei va fi:
a  x2  y 2  z 2 (4.16)

65
Aplicaţie
Ecuaţiile parametrice ale traiectoriei unui punct material sunt: x  15t 2 ; y  4  20t 2 . Se cere
ecuaţia traiectoriei, viteza şi acceleraţia.
Rezolvare: Dacă se elimină timpul din cele două ecuaţii
rezultă ecuaţia curbei suport a traiectoriei y
4
y   x  4 (fig.4.8).
3
Deoarece t   0;    traiectoria este semidreapta ce A ( 0,4)
pleacă din punctul A0 de coordonate [0 ; 4] spre  ( al
axei Ox). v
Viteza are componentele: x
vx  x  30t m / s ; vy  y  40t m / s și modulul
O a
v  vx2  v y2  50t m / s .
Fig. 4.8
Accelerația are componentele
ax  x  30 m / s 2 ; a y  y  40 m / s 2 și are modulul
a  ax2  a y2  50 m / s 2 .

4.2.2 Mişcarea în coordonate polare

Sistemul de cooronate polar, este un sistem de referință plan. Reperul este format
din polul O și axa polară Ox (fig.4.9).
Axele de coordonate sunt:
- axa radială de versor 

- axa normală de versor n j

Poziția punctului este defintă dacă se cunosc

coordonatele:
- r  t   OM - raza polară, distanța de la i

punctul fix O numit pol, la punctul mobil

M

-   t  - unghiul polar, unghiul format de raza polară OM cu axa polară (fixă).

Ecuațiile parametrice ale traiectoriei sunt:

r  r (t )
 (4.17)
    t 
La eliminarea parametrului t rezultă ecuația analitică a traiectoriei
f  r ,   0 (4.18)

66
 Ecuația traiectoriei va fi:
r  r (4.19)
Se observă că versorii  și n sunt constanți ca mărime dar își schimbă direcția cu
  t  . Ca urmare se pune problema calcului derivatelor în raport cu timpul a lui  și n .
Pentru aceasta se face apel la sistemul de coordonate cartezian în raport cu care
proiecțiile lui  și n sunt:
  cos  i  sin   j ; n   sin   i  cos  j
De unde:    sin   i   cos   j   n
n   cos  i   sin   j   
De aici rezultă că derivata unui vector de mărime constantă dar de direcție
variabilă este un nou vector perpendicular pe acel vector și rotit cu  / 2 în sensul
unghiului de poziție. Prin derivarea în raport cu timpul a ecuației (4.19) rezultă viteza în
coordonate polare:
r  v  r   r   r   r n (4.20)
Componentele vitezei pe sistemul de coordonate polare sunt: v  r ; vn  r .
Prin derivarea în raport cu timpul a relaţiei (4.20) rezultă acceleraţia
a  r   r   r  n  r  n  r  n  r   r  n  r  n  r   n  r 2 
  
a   r  r 2  n 2r   r  (4.21)
Componentele acceleraţiei pe axele sistemului de coordonate polare se notează şi sunt:
a  r  r 2 ; an  2r   r
Aplicaţie
Se dau ecuaţiile parametrice ale mişcării y
punctului în coordonate polare: r  roe  t ;     t v 
n
unde  şi ro sunt constante pozitive. Se cere să se M
a
determine traiectoria , viteza şi acceleraţia.
Rezolvare: Dacă se elimină timpul t din ecuaţiile θ
parametrice rezultă ecuaţia r  roe care reprezintă x
spirala logaritmică (fig. 4.10). O
Viteza are componentele:
v  r  ro  e  t ; vn  r    ro e  t
v  2    r e t Fig. 4.10
o

Acceleraţia are componentele

a  r  r 2   2 ro e t   2 ro e t  0 ; an  2r   r  2ro 2  e t
a  2ro 2  e t n

67
4.2.3 Mişcarea în coordonate intriseci. Triedul lui Frenet

Sistemul de coordonate intriseci este utilizat atunci când se cunoaşte traiectoria,

iar poziţia punctului pe traiectorie este dată de lunginea s a arcului de curbă ce separă
punctul în poziţia curentă M de originea MO a arcelor
(fig. 4.11). M O M  s (t ) se numeşte legea orară a mişcării.  
Coordonata s se consideră pozitivă sau negativă după
cum sensul de prcurs al arcului M O M coincide sau nu cu (Γ) M
s(t)
un sens de parcurs pozitiv al curbei    fixat arbitrar.
M0
r s
Coordonatei intriseci sau naturale s în corespzunde un
sistem de axe de coordonate intriseci sau naturale 
formând triedul lui Frenet. O

Axele sunt: Fig. 4.11

- axa tangenţială cu versorul  tangent la curbă,
orientarea fiind dată de sensul pozitiv de parcurs al curbei
- axa normalei principale cu versorul  orientat spre partea concavă a curbei,
respectiv spre centrul de curbură al traiectoriei
- axa binormalei cu versorul  orientat astfel încât cele trei axe să formeze un
triedru drept, respectiv     .
Vectorul de poziţie r este în acest caz o funcţie vectorială de lungimea arcului de
curbă s, adică
r  r s (4.22)
Pentru calculul vitezei şi acceleraţiei conform relaţiilor de definiţie se mai reaminteşte că
dr d 1 dr dr ds
 iar   . Atunci v     s
ds ds  dt ds dt
sau
v  s (4.23)
Pe componente v  s ; v  0 ; v  0 . Se regăseşte astfel proprietatea vitezei de a fi
un vector tangent la traiectorie. Prin derivarea în raport cu timpul a relaţiei (4.23) rezultă
d d ds 1
vectorul acceleraţiei a  v  s  s .Dar       s
dt ds dt 
Atunci
s2
a  s   (4.24)


68
Prin componente
s2
a  s ; a  ; a  0 (4.25)

Observaţii
1. Acceleraţia are proiecţii numai pe tangentă şi pe normala principală , deci vectorul
acceleraţie se află în planul osculator (sub tangentă).
2. Acceleraţia tangenţială este pozitivă dacă v  0 (scalarul vitezei creşte), negativă
dacă v  0 (scalarul vitezei scade) şi este nulă dacă v  0 adică viteza rămâne constantă.
v2
3. Acceleraţia normală este pozitivă ( a  ) şi poate fi şi zero. Dacă a  0 atunci

fie v  0 (punctual sta pe loc) sau 1/   0 şi deci    , adică mişcarea este rectilinie.
În concluzie:
- a arată cum se schimbă scalarul vitezei

- a arată cum se modifică direcţia vitezei

- singura mişcare în care acceleraţia este zero este mişcarea rectilinie şi

uniformă.

Aplicaţie
Pe semicercul din figură se găsesc 2 puncte materiale, P1 şi P2. Punctele P1 şi P2
pornesc simultan din A: unul pe diametrul AB ce are o mişcare uniformă cu viteza vo, iar
punctul P2 pe semicerc. Punctul P2 pleacă din repaus şi are o mişcare uniform accelerată.
Cele două puncte ajung simultan în B. Se cer:
a) ecuaţia orară a punctului P1, s1(t) = ?;
b) ecuaţia orară a punctului P2, s1(t) = ?;
c) viteza punctului P2, în coordonate Frenet, v2 = ?, la t = tB;
d) acceleraţia punctului P2, în coordonate Frenet, a2 = ?, la t = tB.

Fig. 4.12.

69
Rezolvare:
ds1
a) s1  v0  ct   v0  ds1  v0 dt   ds1  v0  dt
dt
s1  v0t  c1
Constanta de integrare C1 se determină din condiţiile iniţiale.
v1  vo
La t  0 ,   0  v0  c1  c1  0 . Ecuaţia orară este: s1  vot
 s1  0
b) s2  a2  a0  ct
ds2
 a0  ds2  a0 dt   ds2  a0  dt  s2  a0t  c2
dt
ds2
 a0t  c2  ds2  a0tdt  c2 dt   ds2 a0  tdt  c2  dt 
dt
t2
s2  a0  c2t  c3
2
Din condiţiile iniţiale de poziţie şi viteză rezultă constantele c2 şi c3: c2  0 ; c3  0 . Ecuaţia
aot 2
orară este: s2  .
2
s  AB  2 R  2R
c) la t  tB  1   2 R  v0t B ; tB  .
s1  v0t B  v0
Punctul P2 parcurge arcul de cerc AB;
s2   R 
 a0t B 2 4R2  v02
a0t 2
   R   2 R  a0  a0 
s2 
2
 2 v0 2R
2 
 v2
s2  0  t 2
4R
 v2
v2  s2  t 0
2R
 v02
iar in punctul B: v2  s2  t B   v0
R
d) acceleraţia punctului P2
   v02
a2  s2   v02
 2R
a2   a  1  4 2

2 2 2 2
s
a  2  v0 2 R
 2  R

70
4.3 Mişcări particulare ale punctului material
4.3.1 Mişcare circulară
Se va studia mişcarea punctului material pe cercul de rază R. Parametrul geometric
care defineşte poziţia punctului pe cerc este unghiul     t  , măsurat între poziţia
iniţială M0 şi poziţia curenta M. De aici rezultă că viteza unghilară este    , iar
acceleraţia unghiulară este      .
Studiul în coordonate carteziene (figura 4.13)
Ecuaţiile parametrice ale traiectoriei, dacă M 0  Ox
y v
 x  R cos M (x, y)
sunt:  iar ecuaţia vectorială a traiectoriei este:
 y  R sin  a
r  R cos i  R sin  j sau r  x i  y j . Ecuaţia analitică  MO
O R x
a traiectoriei este evident x 2  y 2  R 2 . Prin derivări
succesive se obţin proiecţiile pe axe ale vectorilor viteză
şi acceleraţie. Pentru viteză:
Fig. 4.13
vx  x  R sin   R sin    y
v y  y   R  cos   R cos    x
si deci v   y i  x j , iar v  x 2  y 2   x 2  y 2   R .
Se vede că v este perpendicular pe vectorul de poziţie r deoarece v  r  0 .
Pentru acceleraţii
ax  x  R sin   R 2 cos  R  sin   R 2 cos   y  x 2
a y  y  R  cos   R 2 sin   R  cos   R 2 sin   x  y 2
şi deci a    y  x 2  i   x  y 2  j iar
a  x2  y 2  R  2   4 y1 
an
Studiul în coordonate polare (figura 4.14) v
n a
Ecuaţiile parametrice ale traiectoriei în coordonate a
r  R  const n  a
polare sunt:   x1
    t 
OO R
Pentru a se obține proiecțiile pe axe se calculează: R
r  0; r  0;   și   
Rezultă componentele vitezei:
Fig.4.14
v  r  0 ; vn  r  R și deci v  R
Accelerația are componentele:
a   r  r 2    R 2 ; an  2r  r  R

Ca urmare a   R 2   R n iar a  R  2   4 . Se constată că se obțin aceleași valori

pentru modulul vitezei și accelerației ca și în cazul studiului în coordonate carteziene.

71
Datorită componentei normale a   R 2 , accelerația
se va găsi sub tangenta la traiectorie. 
v
Studiul în coordonate intriseci (triedul lui Frenet)
a
Legea orară a mișcării în cazul mișcării circulare este:
s  s  t   M 0 M  R a M
a s t 
Viteza este v  s   R    R  și deci v  R n  a

 M0
Accelerația are componentele
OO R
s 2 R 2 2
a  s  R  R și a    R 2 R
 R

Atunci a  R   R 2
Fig.4.15
Modulul accelerației este a  R  2   4 .

4.3.2 Mişcarea oscilatorie armonică

Mişcarea armonică se exprimă cu ajutorul funcţiilor trigonometrice sinus sau cosinus, cu

alte cuvinte relaţia care leagă deplasarea de timp este de forma:
x  A sint   (4.26)
sau
x  A cost   (4.27)
În ecuaţiile de mai sus, A, ,  şi  sunt constante reale (primele două strict pozitive),
iar t este variabila independentă.
Funcţia (4.27) poate fi adusă la forma (4.26), deoarece
A cos(t + ) = A sin(t + + /2) = A sin(t + ),
de unde  =  + /2.
De asemenea, ecuaţia
x  C1 sin t  C2 cost (4.28)
descrie o vibraţie armonică, deoarece A sin(t + ) = A sin t cos  + A sin  cos t =
= C1 sin t + C2 cos t.
În ecuaţia (4.28) este evident că
C1  A cos şi C2  A sin  . (4.29)
Prin urmare, se poate trece de la ecuaţia (4.28) la ecuaţia
(4.26), rezolvând sistemul (4.29), în funcţie de A şi , adică:
A  C12  C22 şi tg   C 2 C1 (4.30)
Termenii care figurează în ecuaţia (4.26) au următoarele
semnificaţii:
 x reprezintă elongaţia, adică valoarea la un moment dat a parametrului care defineşte
poziţia sistemului faţă de starea de referinţă. În cazul unei deplasări liniare, unitatea de

72
 măsură pentru x este metrul, iar în cazul unei deplasări unghiulare, unitatea de măsură
este radianul;
 A se numeşte amplitudinea vibraţiei armonice, adică valoarea maximă a modulului
elongaţiei;
 ω se numeşte pulsaţie sau frecvenţă circulară şi reprezintă numărul de oscilaţii
sinusoidale complete în 2 secunde; se măsoară în rad/sec sau s-1;
  reprezintă faza iniţială a vibraţiei armonice şi satisface în mod obişnuit condiţia
0    .
Faza iniţială determină valoarea iniţială a elongaţiei, adică x(0) = A sin .
 (t) = t +  şi 1(t) = t reprezintă argumentul funcţiei trigonometrice din ecuaţia
(4.26), respectiv (4.27), şi se numeşte fază.
Dacă se consideră două vibraţii armonice de aceeaşi pulsaţie, x1 = A1 sin (t + 1) şi
x2=A2 sin (t + 2), atunci mărimea (1-2) care se obţine scăzând fazele celor două
mişcări se numeşte diferenţă de fază sau defazaj.
Mişcările armonice simple x1 şi x2 de mai sus sunt: în fază dacă 1 – 2 = 0; în opoziţie de
fază dacă 1 – 2 = ; în cuadratură dacă 1 – 2 = /2; x1 este în avans de fază (defazaj
înainte) faţă de x2 dacă 0 < 1 – 2 < ; x1 este în întârziere de fază faţă de x2 dacă –
 < 1 – 2 < 0.
O mărime ce se exprimă printr-o funcţie de timp este periodică dacă îndeplineşte condiţia
f t   f t  nT  . (4.31)
În această relaţie t este variabila independentă, T este o constantă, iar n este un număr
întreg.
Funcţiile sin (t + ) şi cos (t + ψ) sunt periodice, de perioadă 2. Ca urmare, perioada
T a vibraţiei armonice va trebui să verifice ecuaţia
[(t + T) + ] – (t + ) = 2,
de unde
T  2  . (4.32)
Numărul de perioade în unitatea de timp se numeşte frecvenţă şi se notează cu f sau . Cu
alte cuvinte frecvenţa este inversul perioadei, deci:
f 1 T . (4.33)
Dacă perioada se măsoară în secunde, frecvenţa rezultă în hertzi [Hz], adică numărul de
perioade pe secundă.
Din relaţiile (4.32) şi (4.33) rezultă că:
  2f . (4.34)

Relaţiile dintre deplasare, viteză şi acceleraţie în mişcarea armonică simplă

73
Dacă legea de mişcare este dată de ecuaţia
x  A sint   ,
atunci viteza mişcării este
 
x  A cost    A sin t     (4.35)
 2
şi acceleraţia este O
x   A2 sint    A2 sint     . (4.36)
Rezultă că viteza şi acceleraţia au amplitudinile A,
respectiv A2 şi sunt defazate înainte faţă de
deplasare, cu unghiurile /2 respectiv .
Graficele celor trei legi cinematice sunt reprezentate Fig.4.16
în fig.4.16

Aplicaţia 1
Un punct material are o mişcare rectilinie, oscilatorie, armonică, cu perioada
T = π/40 s. Dacă la t = 0, x(0) = 3 mm, iar x0  0,32 m/s , să se stabilească legea de
mişcare a punctului sub forma:
a) x  A sint    constantele A şi φ;
b) x  C1 sin t  C2 cost  constantele C1 şi C2.
Rezolvare
Pulsaţia mişcării este ω = 2π /T = 80 s-1. În cazul a), din condiţiile iniţiale rezultă că
x0  3  A sin  şi x0  320  80 A cos  . Din aceste două ecuaţii rezultă că A = 5 mm şi
φ = arctg 0,75 = 0,6435 rad. Ca urmare, x = 5sin(80t+0,6435). În cazul b), conform
relaţiilor (4.29), C1 = A cosφ = 5 · 0,8 = 4 mm şi C2 = A sinφ = 5 · 0,6 = 3 mm. Atunci
legea de mişcare este x = 4sin80t + 3cos80t.
Aplicaţia 2
O mişcare armonică are amplitudinea A = 2 mm şi perioada T = 0,15 s. Să se
determine viteza şi acceleraţia maximă.
Rezolvare
Pentru legea de mişcare armonică scrisă sub forma x  A sint   , viteza este
x  A cost   , iar acceleraţia este x   A2 sint   . Pulsaţia mişcării este
ω = 2π /T = 2π /0,15  42 s-1. Ca urmare, amplitudinea vitezei este
Aω = 2 · 42 = 84 mm/s, iar amplitudinea acceleraţiei este Aω2 = 2 · 422 = 3528 mm/s2

74
5. Cinematica rigidului
5.0. Introducere

Mișcarea rigidului este cunoscută dacă se poate preciza la orice moment de timp t,
poziția, viteza și accelerația oricărui punct al rigidului față de un sistem de referință
considerat în mod convențional fix.
Pentru a cunoaște mișcarea rigidului z
(cinematica lui) este suficientă să se
cunoască elementele mișcării adică M
traiectoria, viteza și accelerația unui y
punct oarecare al rigidului și legile care r
k
descriu variația elementelor mișcării în z1
funcție de poziția punctelor în rigid. r1
O j
Legile matematice care permit
exprimarea elementelor mișcării în i
ro
funcție de poziția acestor puncte în corp
poartă numele de legi de distribuție. k1 x
Legile de distribuție descriu câmpul
corespunzător al traictoriilor , vitezelor j1 y1
și accelerațiilor punctelor corpului. i1
O1
Indicarea, alegerea unui punct oarecare
al rigidului se realizează prin intermediul
x1
unui sistem de referință solidarizat cu Fig.5.1
rigidul, tot asa cum descrierea analitică a
unor forme geometrice (corpuri) se realizează prin raportarea acestora la un sistem de
referință. Ca urmare, pentru studiul distribuției traiectoriilor , vitezelor și accelerațiilor se
vor folosi două siteme de referință (fig.5.1) : un sistem de referință fix notat O1x1 y1z1 de
versorii i1 , j1 , k 1 , și un sitem de referință legat de rigid Oxyz de versori i , j , k , în raport
de care se definesc pozițiile punctelor corpului.

5.1 Distribuția traiectoriilor și gradele de libertate

Problema distribuțiilor traiectoriilor cere să se cunoască traiectoria oricărui punct

al rigidului în raport cu sistemul de referință fix. Pentru aceasta fie sistemul de referință
fix O1x1 y1z1 și un punct M oarecare al rigidului (fig 5.1).
Coordonatele punctului M față de sistemul de referință fix se notează cu (x1 , y1,
z1) iar față de sistemul de referință mobil cu (x, y, z). Coordonatele originii O a
sistemului de referință mobil față de cel fix se notează cu (x0 , y0, z0). Pentru punctul
oarecare M al rigidului se poate scrie relația vectorială:
r1  r0  r (5.1)
sau pe componente:

75
 x1i1  y1 j1  z1k1  x0i1  y0 j1  z0k1  x i  y j  z k (5.2)
Dacă se înmulțește scalar relația 5.2 în mod scucesiv cu i1 , j1 , k1 rezultă:
 x1  x0  x  i1 , i   y  i1 , j   z  i1 , k 


 y1  y0  x  j1 , i   y  j1 , j   z  j1 , k  , (5.3)

 z1  x0  x  k1 , i   y (k1 , j )  z (k1 , k )
relația (5.3) se notează:
 
i1  i  cos(i1 , i )  1 ; i1  j  cosi1, j   2 ; i1  k  cos i1, k  3
 
j1  i  cos j1, i   1 ; j1  j  cos j1, j   2 ; j1  k  cos j1, k  3 (5.4)
   
k1  i  cos k1, i   1 ; k1  j  cos k1 , j   2 ; k  k  cosk , k   
1 1 3

În relațiile (5.4)  i , i ,  i (i =1, 2, 3 )sunt cosinusurile directoare ale axelor mobile (Oxyz)
în raport cu fiecare dinte axele sistemului fix. Cu aceste notații relația (5.3) se scrie:
x1=x0+1x+2y+3z
y1=y0+1x+2y+3z (5.5)
z1=z0+1x+2y+3z
Acestea sunt ecuațiile parametrice ale traiectoriei punctului curent al rigidului. Se
notează:
 x1   x0   x 1  2  3 
r1    y1  ; r0    y0  ; r   y  ;  R   1 2 3 
      (5.6)
 z1   z0   z    1  2  3 
Matricea [R] se numește matricea rotațiilor. Cu aceasta ecuațiile parametrice
(5.5) ale traiectoriei punctului current al rigidului se scriu matricial sub forma:
{r1} ={r0} + [R]{r} (5.7)
Relațiile (5.5) sau echivalentul lor (5.7) rezolvă problema traiectoriilor dacă se
cunosc funcțiile de timp xo t  , yo t  , zo t  ,  i t  ,  i t  ,  i t  , cu i  1, 2, 3 , adică
douăsprezece funcții de timp între care există șase relații de legătură între versorii i , j şi
k adică:
i  i  i 2  1 ; j 2  1; k 2  1 (5.8)
i  j  0; j k  0 ; k i  0
De aici rezultă pe cale cinematică că rigidul liber are 12-6=6 grade de libertate.

5.2 Distribuția vitezelor

Pentru a deduce legea de distribuție a vitezelor în mișcarea generală a rigidului se

derivează în raport cu timpul relația (5.1)
r1  r0  r (5.9)
În această relație r1  v reprezintă viteza punctului curent M, viteza r0  v0 este viteza
originii sistemului de referintă mobil . Pentru calculul lui r se are în vedere că x, y și z

76
sunt constant, definesc poziţia punctului în raport cu sistemul de referinţă legat de rigid şi
deci x  0 ; y  0 ; z  0 .
Urmează că:
r  xi  yj  zk (5.10)
Aici, i , j , k sunt derivatele unor versori, adică a unor vectori de mărime unitate, dar de
direcție variabilă. Pentru a indentifica semnificația vectorilor , i , j , k din relația (5.10) se
vor determina proiecțiile lor pe axele triedului mobil Oxyz
i  ( i  i )i  ( i  j ) j  ( i  k )k
j  ( j  i ) i  ( j  j ) j  ( j  k )k (5.11)
k  (k  i ) i  (k  j ) j  (k  k )k
sau matriceal
 i  (i  i ) (i  j ) (i  k )   i 
   
 j    ( j  i ) ( j  j ) ( j  k )    j  (5.12)
   
 k   (k  i ) (k  j ) (k  k )   k 
Din relațiile (5.8) prin derivare rezultă
2 i i  0 ; 2 j j  0 ; 2k k  0 (5.13)
i j  i j  0; j k  j k  0; k i  k i  0 (5.14)
Relațiile (5.13) arată că proiecțiile vectorilor i , j , k care apar în matricea pătrată din
(5.12) pe diagonala principală sunt nule.
Din relațiile (5.14) rezultă celelalte proiecții ale derivatelor proiecțiilor versorilor și se
notează:
j k   jk  x ; k i  ki   y ; i j  i j   z (5.15)
Cu aceste notații relația (5.12) se scrie :
i   0  z  y   i 
   
 j     z 0  x    j  (5.16)
  
 k    y  x 0   k 

Dacă se interpretează scalarii x, y ,z drept componentele unui vector

  x i   y j  z k prin calcul din (5.16) rezultă că:
i j k 
 
i  z j   y k    i   x  y  z 
1 0 0
 
j   z i   x k    j (5.17)
k   y i  x j    k

77
Relațiile (5.17) sunt cunoscute sub numele de formulele lui Poisson.
Cu aceste rezultate ecuația (5.10) se scrie:
r  x(  i )  y (  j )  z (  k )    xi    yj    zk    ( xi  yj  zk )
Adică r r (5.18)
 
Ținând seama de semnificația vectorilor r1 ; ro și de relația (5.18), relația (5.9) se scrie:
v  v0    r (5.19)
Această relație exprimă distribuția de viteze în mișcarea generală a rigidului și este
cunoscută sub numele de formula lui Euler pentru distribuția de viteze.
Formula lui Euler pentru distribuția de viteze, matricial are forma:
v  v0   ˆ r (5.20)
Trecând și proiecțiile lui vo pe sistemul de referință mobil se obține:
 vx  vOx   0 z  y   x 

v   v       
   
y Oy  z 0  x    y (5.21)
 vz   vOz    y x 0   z 
În relația (5.20) ̂  este matricea antisimetrică ataşată vectorului  .

5.3 Distribuţia acceleraţiilor

Accelerația punctului curent M (fig.5.1) se obține derivând în raport cu timpul vectorul
viteză dat de relația (5.19) şi rezultă :
v  a  vo    r    r (5.22)
În relația (5.22) se cunoaște că v0  a0 (accelerația punctului O), r    r iar    astfel
încât relația (5.22) devine:
a  a0    r    (  r ) (5.23)
Relația (5.23) se numește formula lui Rivals pentru distribuția de accelerații în mișcarea
general a rigidului. Matriceal realația (5.23) se scrie
a  a0   ˆ r  ˆ  r
2
(5.24)

78
5.4 Mişcări particulare ale solidului rigid
5.4.1 Mișcarea de translație
Definiție: Un rigid are o mișcare de translație dacă o dreaptă oarecare a lui rămâne
paralelă cu ea însăși tot timpul mișcării.
După traiectoriile descrise de punctele
rigidului, mișcările de translație pot fi: z
- translații rectilinii, la care
traiectoriile punctelor rigidului sunt linii
drepte (de exemplu ascensor, sertarul de la z1 k y
masă, pistonul unui motor cu ardere internă, O j
s.a); i
- translații circulare, la care r0
treiectoriile punctelor rigidului sunt cercuri
(de exemplu scaunul unui scrânciob – roata k1 x
mare );
- alte translații la care taiectoriile j1 y1
i1
punctelor rigidului desrcriu curbe oarecare. O1
Pentru studiul mișcării de traslație fie x1
sistemul de referință fix O1x1 y1z1 și sistemul Fig. 5.2
de referință mobil Oxyz (legat de rigid) la
care axele rămân paralele cu ele însele tot timpul mișcării (fig.5.2). Se aleg axele
sistemului de referință mobil, paralele cu cele ale sistemului de referință fix. Ca urmare,
poziția rigidului de la un moment dat poate fi precizată numai cu ajutorul vectorului de
poziție ro . Rezultă că un rigid în mișcare de translație are trei grade de libertate, de
exemplu, coordonatele originii unui sistem de referință mobil xo (t ) , yo (t ) , zo (t ) .
Problema traiectoriilor
Deoarece axele sistemului de referință mobil rămân paralele cu ale celui fix
matricea rotațiilor devine o matrice unitate și deci relația (5.7) se scrie:
r1  ro  I r  (5.25)
sau dezvoltat
x1  x0  x

 y1  y 0  y (5.26)
z  z  z
1 0
Relațiile (5.26) arată că punctele rigidului descriu curbe paralele între ele. Relațiile
(5.26) pot fi private ca o translație de axe.
Distribuţia de viteze şi de acceleraţii
Pentru studiul distribuției de viteze și accelerație se observă că versorii axelor
sistemului mobil sunt invariabil atât ca mărime cât și ca modul. Prin urmare
i    i  0 ; j    j  0 ; k k  0 (5.27)
Relațiile (5.27) sunt toate satisfăcute numai dacă   0 . Rezultă că și     0 .

79
Atunci din ecuațiile lui Euler pentru distribuția de viteze rezultă că viteza unui punct
oarecare al rigidului este
v  v0 (5.28.a)
Adică, la un moment dat, toate punctele rigidului au aceiași viteză ca vector și
deci în mișcarea de translație viteza este un vector liber.
Pentru studiul accelerațiilor din relația (5.23) deoarece   0 și   0 rezultă că
accelerația unui punct oarecare al rigidului este
a  a0 (5.28.b)
Așa dar, la un moment dat toate punctele rigidului au aceiași accelerație ca vector,
adică accelerația este un vector liber în mișcarea de translație.

Aplicație y1
Fie mecanismul paralelogram din figura 5.3 la care λ
poziția manivelei O1 A  l , este definită de unghiul A
M B
φ =φ(t) . Punctul M, se găsește pe biela AB  2l la
distanța AM  λ . Se cere să se determine:
traiectoria, viteza și accelerația punctului M. ϕ O3 x1
Rezolvare: O1 =O
Se alege sistemul de coordonate fix O1 x1 y1 , fața Fig.5.3
de care ecuațiile parametrice ale traiectoriei
punctului M sunt:
 x  l cos   
 (a)
 y  l sin 
Dacă se elimină parametrul  rezultă:
x 
2
 y2  l 2 (b)
Adică ecuația unui cerc de rază l, cu centrul în punctul de coordonate ( 0,  ). Biela AB,
rămâne paralelă cu ea însăși tot timpul mișcării iar punctele ei descriu cercuri de rază l.
Pentru calculul vitezei și accelerației se derivează relațiile (a) și rezultă:
v x  x  l sin   l sin 
 (c)
 v y  y  l cos  l cos
a x  x  l sin   l cos  l sin   l cos
 2 2


 a y  y  l cos  l sin   l cos  l sin 

2 2

Modulul vitezei și accelerației este:

80
 VA=ωl VM=ωl VB=ωl

B A M B
A aA
M aB
aM
ϕ O3 ϕ
O3
O1 O1

Fig. 5.4

vM  vM  x 2  y 2   ; aM  aM  x 2  y 2   2  4 ;
Rezultă că viteza și accelerația punctului M nu depind de  și este deci un vector liber.

5.4.2 Mișcarea de rotație

z=z1
Definiție: Un rigid are o mișcare de
rotație dacă două puncte ale lui rămân fixe
în tot timpul mișcării. Cele două puncte O2
definesc axa mișcării de rotație.
Exemple de rigide în mișcare de MI d M
rotație: rotorul unei mașini electrice, rotorul
unei turbine, un volant, etc.
r
Fie O1 și O2 cele două puncte fixe ale k  k1
rigidului (fig.5.5). Pentru a obține un sitem
de referință convenabil se aleg axele O1z1 și j y
i1 O=O1
Oz dealungul axei mișcării de rotație cu 
originile O1 și O confundate. j1
x1 
y1
Se notează cu  unghiul dintre axa i z1
fixă O1x1 și axa Ox a sistemului mobil. Axa
Oy și respectiv O1y1 rezultă ca sistemul să fie x
drept. Fig. 5.5
Atunci poziția rigidului este perfect
cunoscută dacă se cunoaște funcția    (t ) . Prin urmare un rigid în mișcare de rotație are
un singur grad de libertate.
Pentru studiul traiectoriilor unui punct curent al rigidului se are în vedere că
vectorul r0  0 și deci ecuația {r1}= [R]{r} se scrie:
 x1  cos  sin 0  x 
 y    sin cos 0   y 
 1    
 z1   0 0 1  z 

81
de unde:
x 1  x cos  y sin  ,

y1  x sin   y cos  , (5.29)
 z  z  const ,
 1
Relațiile (5.29) reprezintă ecuațiile parametrice ale traiectoriei unui punct current al
rigidului.
Din primele două ecuații după eliminarea parametrului  rezultă,
x1  y1  x2  y 2  const adică ecuația unui cerc.
2 2

Pentru determinarea distribuției de viteze și accelerații este necesar să se

determine vectorii v0 , a 0 ,  și  . Deoarece O este fix rezultă că
v0  0 ; a 0  0 (5.30)
Vectorul  se determină prin comonentele sale  x  j  k ,  y  k  i , z  i  j date prin
definiție de relaţia (5.15).
Pentru aceasta se calculează proiecțiile versorilor i , j și k pe sistemul de
referință fix și se derivează astfel:
 i  cos   i1  sin   j1 ,

 j   sin   i1  cos   j1 ,
 k  k1 ,

 i   sin   i1   cos   j1     sin   i1  cos   j1     j ,

 j   cos   i1   sin   j1    cos   i1  sin   j1     i ,

 k  k1  0

Ca urmare  x  j  k    i  k  0 ;  y  k  i  0 ; z  i  j    j  j   .

Rezultă că:
    k iar     k (5.31)
Din relația (5.31) rezultă că în mișcarea de rotație vectorii  
și au direcție fixă,
direcția axei de rotație. Atunci, distribuția de viteze în mișcarea de rotație, având în
vedere ecuația lui Euler se calculează cu relația
v r (5.32)
De aici rezultă că vectorul viteză v este perpendicular pe planul definit de  și r și are
modulul:
v   r sin , r     d (5.33)
În relația (5.33) d este distanța de la punctul curent M la axa de rotație. Se
constantă că pentru punctul curent M se obțin rezultate similare cu cele din mișcarea
circulară. Drept urmare vectorul  este denumit vector viteză unghiulară. În mișcarea de
roație vectorul  este un vector alunecător și are drept suport axa de rotație și modulul

82
egal cu  . În mod analog vectorul  se numește accelerație unghiulară și est este un
vector alunecător, dirijat după axa de rotație și de modul  .
Din relația (5.32) rezultă componentele vitezei pe sistemul de referință mobil .
i j k
v r  0 0     yi    xj (5.34)
x y z
și deci vx    x ; v y    y ; vz  0
De aici se deduc proprietățile distyribuției de viteze îm mișcarea de rotație.
1. Singurele puncte de viteză zero se găsesc pe axa de rotație. Într-adevar din
condiția ca  y  0 și  x  0 , pentru   0 rezultă ca y  0 și x  0 , adică axa
Oz.
2. Vitezele sunt situate în plane perpendiculare pe axa de rotație deoarece vz  0
3. Vitezele punctelor situate pe o dreaptă paralelă cu axa de rotație au aceiasi valoare
deoarece pentru un x și y fixate ele nu depend de z.
4. Vitezele punctelor situate pe o dreaptă perpendiculară pe axa de rotație sunt
perpendiculare pe această dreaptă și modulul lor este direct proporțional cu
distanța de la punct la axa de rotație.
Pentru distribuția de accelerații având în vedere că a 0  0 din relația lui Rivals, rezultă că:
a    r    (  r ) (5.35)

Expresiile analitice ale accelerației vor fi:

i j k i
j k
a 0 0     
0    y   2 x i   x   2 y j
0  (5.36)
x y z  y  x 0
de unde:

ax   y   2 x ; a y   x   2 y ; az  0 (5.37)
Din ultimele relații se deduc proprietățiledistribuției de accelerație.
1. Singurele puncte de accelerație zero se găsesc pe axa de rotație. Dacă se pune
 x   y  0
2

condiția ca accelerația să fie zero din relațiile 5.37 rezultă:  .

 x   y  0
2

 2 
Determinantul sistemului omogen de mai sus este:     4   2  0 . Deoarece
  2
determinantul este diferit de zero, sistemul admite doar soluția banală x  0, y  0 , adică
axa Oz axa de rotație.
2. Accelerațiile sunt conținute în plane normale la axa de rotație, deoarece az  0 .

83
 3. Accelerațiile punctelor situate pe o dreaptă paralele cu axa de rotație au aceiași
mărime, deoarece nu depind de z.
4. Pe o dreaptă perpendiculară pe axa de rotație, vectorul accelerație variază liniar cu
distanța la axa de rotație. Fie axa Ox, dreapta
perpendiculară pe axa de rotație. Atunci (deoarece y  0 ),
z A2
ax   2 x, a y   x , iar a  ax2  ay2  x  2   4 . Mai
y
mult, rezultă că la in moment dat, accelerațiile punctelor
dreptei perpendiculare pe axa de rotație sunt înclinate cu A2
ay 
același unghi  . Astfel tg  i , a  
a A aA
  2  tg (vezi O 2

ax 
A1 
figura 5.6). A2 A x
3

Observații Fig. 5.6

1. Mișcarea de rotație este uniformă dacă   const și
  0 . Dacă   0 mișcarea se
numește variată, iar dacă   const mișcarea se numește uniform variată. Mișcarea de
rotație este accelerate dacă vectorii  și  au același sens (     0 ) și este întârziată
dacă vectorii  și  au sensuri opuse (     0 ) .
2. În tehnică se obișnuiește să se indice pentru mișcarea de rotație turația notată cu
”n” care se măsoară în număr de rotații complete pe minut.
1s .....................................................  rad 2 n    60
1 min = 60s ..................................... 2 n rad 2 n n
  
60 30
Aplicația 1
Rotorul unui electromotor plecânddin repaus are o mișcare unform accelerată și
ajunge în 4 secunde la turația de regim de 960 rot/min. Funcționează la turația de regim
timp de 5 min, după care este frânat până la oprire în 8 secunde și are o mișcare uniform
întârziată. Se cere să se stabilească pentru fiecare etapă legea de mișcare și numărul N de
ture.
Soluție
În etapa întâi mișcare uniform accelerată implică:   1  const . Prin integrare
 t2
urmează   1t  C1 și   1  C1t  C2 . Din condițiile ințiale, pentru
2
  0  C2  0 1t 2
t 0  și deci   și   1t .
  0  C1  0 2
 n   960
Atunci pentru t  t01  4 s    2    32  rad / s 
30 30
1
Ca urmare 1  4  32  1  8 rad / s 2 . Rezultă    8  t 2 și deci rotorul se
2

84
rotește după 4s cu unghiul   64 rad și execută un număr N   / 2  32 de ture.
În etapa a doua de regim, adică pentru t02  300s ,   2  32 iar  2  32 t  C3 .
Dacă se alegem ca origine începutul acestei etape rezultă C3  0 și deci   32 t iar
N  32  300 / 2  4800 ture.
 3t 2
În etapa a treia la mișcarea uniform încetinită     C4t  C5 . Pentru t03  0 rezultă
2
  0 și deci C5  0 iar   32  C4  32 . Urmează că    3t  32 . La oprire deci
pentru t  8s    0  0   3  8  32   3  4 iar N   128  256  / 2  64 ture.

Aplicaţia 2 
z
Un cub de latură l se roteşte în jurul axei OG cu viteza
unghiulară    0t 2 ,  0  const . Să se determine viteza H
şi acceleraţia punctului B. G
Rezolvare: E
D
Se aleg axele sistemului de referinţă mobil după
muchiile cubului (figura 5.7). Deoarece punctul O se
găseşte pe axa de rotaţie v0  0 şi a0  0 . Atunci
ecuaţiile vectoriale pentru viteza şi acceleraţia punctului y
B se scriu: O

vB    OB şi aB    OB      OB .  A
C

Vectorul x B
l j l k
    versor OG    OG OG   0t 2  0t  j5.7
  0t j   0t k  Fig. k 
l2  l 2

iar      0  j  k 
Ca urmare:
i j k
vB  0 1 1  0t   0tl i   0tl j   0tl k
l l 0
i j k i j k
aB    OB    vB  0  0  0  0  0t  0t 
l l 0  0tl  0tl  0tl

     
  0l   02lt 2   02lt 2 i   0l   02lt 2 j   0l   02lt 2 k 
   l  2 lt  i    l   lt  j    l   lt  k
0
2
0
2
0
2
0
2
0
2
0
2

85
5.4.3 Mișcarea plan paralelă

Definiţie: Un rigid are o mişcare plan paralelă dacă trei puncte ale lui
necoliniare sunt conţinute tot timpul mişcarii într-un plan fix.
Exemple de mişcări plan paralele: biela mecanismului manivelă piston de la
motorul cu ardere internă , roata unui vehivul pe un drum rectiliniu, un corp ce se mişcă
pe o suprafaţă plană, ş.a.
Pentru studiul mişcării fie sistemul de referinţă fix O1 x1 y1 z1 . Planul O1 x1 y1 planul
fix în care are loc mişcarea şi sistemul de referinţă mobil Oxyz, invariabil legat de rigid.
Planul Oxy alunecă (se mişcă) peste cel fix (fig. 5.8).
Poziţia punctului curent M faţă de sistemul de referinţă fix este dată de vectorul de
poziţie r1 (t ) , iar faţă de
z
sistemul de referinţă mobil z1
de vectorul de poziţie r (t ) .
Poziţia origini O a sistemului
de referinţă mobil faţă de cel
fix este dată de vectorul M
r0 (t ) . Mişcarea sistemului de k1
r1
referinţă mobil Oxyz şi a j1 y1 y
rigilului legat de el este r
i1
cunoscută dacă se cunosc O1 k j θ
coordonatele x0 şi y0 ale r0
O
originii sistemului de x1
referinţă mobil faţă de cel fix i
şi unghilul  dintre axele θ
O1 x1 şi Ox , adică trei funcţii x
scalare de timp. Prin urmare
în mișcarea plan paralelă Fig. 5.8
rigidul are trei grade de
libertate:
x0  x0 (t ); y0  y0 (t );    (t ) (5.38)
Problema traiectoriilor se rezolvă cu ecuaţia r1   r0  R r în care matricea rotaţiilor
este:
cos   sin  0
 R   sin  cos 0 ,
 0 0 1 
ca urmare relaţia r1   r0  R r se scrie
 x1   x0  cos   sin  0  x 
 y    y    sin  cos  0   y  (5.39)
 1  0  
 z1   0   0 0 1   z 

86
sau
 x1  x0  x cos  y sin

 y1  y0  x sin  y cos (5.40)
 z1  z  const

Aşa dar în tot timpul mişcării punctele rigidului descriu curbe plane, conţinute în plane
paralele cu planul fix O1 x1 y1 . Prin urmare este suficient să se studieze mişcarea în planul
fix O1 x1 y1 .
Distribuţia de viteze şi acceleraţii
Pentru determinarea distribuţiei de viteze şi de acceleraţii se vor identifica proprietăţile
vectorilor v0 , a 0 ,  și  .
Deoarece O [ x1O1 y1] vectorii v0 şi a 0 sunt cuprinşi în planul xOy, adică vO  v0 x i  v0 y j ;
- aO  a0 x i  a0 y j . Componentele vectorului  sunt  x  j  k ,  y  k  i , z  i  j
Dar
 i  cos   i1  sin   j1 ,

 j   sin   i1  cos   j1 ,
 k  k1 ,

 i   sin   i1   cos   j1     sin   i1  cos   j1     j ,

 j   cos   i1   sin   j1    cos   i1  sin   j1     i ,

 k  k1  0

Ca urmare x    i  k  0;  y  0; z  i  j    j  j ;
De unde  z   z  k    k , iar      k .
Aşa dar în mişcarea plan- paralelă vectorii  și  au direcţia axei O1 z1 , perpendiculară
pe planul mişcării.
Distribuţia de viteze: având în vedere cele de mai sus , ecuația lui Euler pentru
distribuția de viteze se scrie
i j k
v  v0    r  v0 x i  v0 y j  0 0    v0 x    y  i   v0 y    x  j ,
x y z
Componentele vectorului viteză pe axele mobile sunt:
vx  v0 x    x ; v y  v0 y    y ; vz  0 (5.41)
Din relațiile (5.41) se deduc proprietățiile distribuției de viteze în mișcarea plan paralelă.
- în mişcarea plan paralelă există puncte de viteză zero. Aceste puncte se
găsesc pe o dreaptă perpendiculară pe planul mişcării, dreaptă ce se numește axă
instantanee de rotație.

87
 Punctul din planul mișcării care are viteza zero se numește centru instantaneu de
rotaţie ( prescurtat CIR) și se notează cu I. Pentru a demonstra cele de mi sus fie (ξ,η,ζ )
coordonatele punctului de viteză zero. Atunci relațiile (5.41) se scriu:
0  v0 x    ; 0  v0 y    x
De unde
voy vox
  ;  
;   nedeterminat (5.42)
 
Relaţiile (5.42) confirmă cele de mai sus.
Proprietăţi: Distribuția de viteze în mișcarea y1 y M
plan paralelă este identică, la un moment dat, I
cu cea din mișcare de rotație ca și cum rigidul
s-ar roti în jurul CIR-lui. x
Pentru demonstrație, fie planul O1 x1 y1
r
planul fix, planul mobil Oxy, punctul M și
punctul I (fig. 5.9). O
Cu notațiile din fig.5.9 se poate scrie: O x1
1
OM  OI  IM , Fig.5.9
Atunci viteza unui punct oarecare M este
vM  vo    OM  vo    (OI  IM )
vM  vo    OI    IM  vI    IM    IM , deoarece vo    OI  0 ,
fiind viteza CIR-lui ca urmare:
vM    IM (5.43)
Relația (5.43) este similară cu cea obținută în mișcarea de rotație.
Se remarcă faptul că numai câmpul de viteze arată ca într-o mișcare de rotație în jurul
CIR-lui, dar nici el nu este fix, depinzând de fruncțiile de timp v0 x , v0 y și  .
Baza și rostogolitoarea
Locul geometric al centrului instantaneu de rotaţie faţă de sistemul de referinţă
mobil este o curbă numită rostogolitoare. Ecuațiile parametrice ale rostogolitoarei rezultă
din relația (5.42).
v0 y v0 x
  ,  (5.44)
 
Locul geometric al centrului instantaneu de rotaţie faţă de sistemul de referinţă fix
este o curbă denumită bază. Ecuațiile parametrice ale bazei se deduc (scriu) cu relațiile
(5.40) folosind relațiile corespunzătoare, ( în care x1, y1 și x, y se înlocuiesc cu 1 , 1 și
respectiv  ,  ) și rezultă:
1  x0   cos    sin  ,

1  y0   sin    cos  , (5.45)
  1  0,


88
5.4.3.1 Metode pentru determinarea distribuţiei de viteze şi de acceleraţii în
mişcarea plan paralelă

Mişcarea plan parelelă este în mod frecvent întâlnită unde unele mecanisme au
elemente cu o asemenea mişcare. Din metodele folosite se vor prezenta cele ce au un
caracter intuitiv şi reprezentativ.
Metoda centrului instantaneu de rotaţie. Aceasta vM
este o metodă grafoanalitică ce se bazează pe proprietatea
distribuţiei de viteze în mişcarea plan paralelăde a fi la un vB
moment dat identică cu cea din mişcarea de rotaţie ca şi B
v M
cum rigidul ar executa o mişcare de rotaţie în jurul centrului A
instantaneu de rotaţie. Pentru a aplica această metodă este 
necesar (figura 5.10 ): A I
- să se construiască mecanismul la o scară a
Fig. 5.10
lungimilor k = milimetrii din realitate/milimetrii
din desen
- să se cunoască viteza v A a unui punct oarecare al rigidului ca vector şi
- să se cunoască viteza unui alt punct B ca direcţie.
Atunci distribuţia de viteze se obţine astfel:
a) se determină CIR-ul la intersecţia perpendicularelor duse prin punctele A şi B pe
suporturile vitezelor
b) se determină mărimea vitezei unghiulare instantanee  în mişcarea de rotaţie în
jurul CIR-lui (CIR notat cu I)   vA / I A . Sensul lui
 este dat de v A . vB
c) se determină viteza oricărui alt punct M al rigidului
construind raza IM şi ducând perpendiculare în M pe vA
IM. Rezultă sensul lui vM indicat de  şi mărimea B
vA
vM    IM   IM A v A vB
IA
Observaţii Fig. 5.11.a
1. În cazul în care suportul vitezelor a două puncte ale
rigidului sunt paralele şi perpendicularele duse pe ele vA
sunt paralele punctul I se găseşte la infinit şi deci   0 . A
Atunci distribuţia de viteze este în acel moment identică vB
B
cu cea din mişcarea de traslaţie, (figura 5.11.a)
2. În cazul în care normalele pe direcţiile vitezelor din A şi 
I
B coicid (figura 5.11.b), CIR-ul se poate găsi în orice Fig. 5.11.b
punct de pe AB. Ca urmare este necesar să se cucoască nu

89
 numai direcţiile vitezelor v A şi v B ci şi mărimea lor. Având în vedere proprietatea
de variaţie lineară a vitezelor cu raza de rotaţie, CIR-ul se va găsi la intersecţia
dreptei ce uneşte vârfurile vectorilor v A şi v B cu AB .
Aplicaţia 1. Fie roata unui vehicul de rază R al cărui centru se deplasează cu viteza
vO paralelă cu calea de rulare (figura 5.12) . Dacă roata se rostogoleşte fără alunecare
se cere să se stabilească distribuţia de viteze.
A vA
Deoarece roata se rostogoleşte fără să alunece, punctul de
contact dintre roată şi calea de rulare are viteza zero, şi în
consecinţă este chiar centrul instantaneu de rotaţie I. Rezultă B vB vO
v v O
viteza unghiulară   o  o cu sensul dat de vo . Viteza 
IO R
punctului A de pe diametrul vertical este : CI
vo Fig. 5.12
v    IA   2 R  2v , iar viteza punctul B de pe diametru
A o
R
vo
orizontal este vB    OB   R 2  2vo .
R
Aplicaţia 2 . La mecanismul manivelă piston din
figura 5.13 se cunoaşte poziţia şi dimensiunile
2 I 2
elementelor cinematice, adică OA şi AB , cât şi legea
de mişcare a manivelei     t  . Se cere distribuţia
de viteze.
vA
Rezolvare vD
Manivela 1 , efectuează o mişcare de rotaţie, biela 2 D
o mişcare plan-paralelă, iar culisa 3 o mişcare de 1 A
2
traslaţie. 1
 t  B
Viteza unghiulară a manivelei este    . Viteza vB
O
punctului A aparţinând simultan manivelei şi bielei x 3 x
va fi: vA    OA , perpendiculară pe OA și sensul dat Fig.5.13
de  . Punctul B aprținând simultan culisei și bielei are viteza dirijată după ghidajul
xx . Atunci pentru biela 2, se determină centrul instantaneu de rotație I 2 ridicând
perpendiculare în A și B pe suporturile vitezelor acestor puncte.

vA OA
Viteza unghiulară a bielei va fi: 2   , ca într-o mișcare de roatație în
I2 A I2 A
  OA  I 2 B
jurul lui I2. vB  2  I 2 B  . Viteza punctului D de pe bielă se obține tot ca
I2 A
într-o mișcare de rotație în jurul lui I 2 și va fi: vD  2  I 2 D .

90
 Metoda ecuațiilor vectoriale și a planului vitezelor
Este tot o metodă grafico-analitică ce se bazează pe ecuația z
lui Euler pentru distribuția de viteze în mișcarea plan-paralelă.
Astfel, fie două puncte A și B aparținând planului mobil Oxy ( figura
O y
5.14) . Pentru aceste două puncte ecuația lui Euler capătă forma: B
x A
vB  vA    AB (5.46) vB
vA vBA
Se notează   AB  vBA și deci ecuația 5.46 se scrie
vB  v A  vBA (5.47) Fig.5.14
unde vBA este un vector perpendicular pe AB și reprezintă viteza lui B față de A ca și cum
A ar fi fix. Ecuația 5.47 se rezolvă grafic în planul vitezelor. Se numește plan al vitezelor
figura obținută construind dintr-un punct notat pv , numit polul vitezelor – care are
mărimea zero – vectori ehipolenți cu vectorii viteză cu modulele reduse la o scară a
vitezelor notată cu kv  ms 1 / mm din desen. În planul vitezelor se reprezintă grafic relații
de tipul 5.47. În plan fiecare ecuație vectorială este echivalentă cu două ecuații scalare și
ca urmare se rezolvă două necunoscute din mărimile caracteristice ale vectorilor (
modulul și direcția). Drept urmare vectorii complet cunoscuți vor fi subliniați cu două
linii, iar cei partial cunoscuți cu o singură linie.

Aplicaţia 1
La mecanismul manivelă piston din (figura 5.15) se cunoaşte poziţia
mecanismului şi dimensiunile elementelor cinematice. Elementul conducător, manivela 1
are viteza unghiulară  . Se cere distribuţia de viteze.
Soluţie A
Viteza punctului A are modulul vA    O1 A şi 1 2
este perpendiculară pe O1 A şi sensul dat de  . Viteza
O1 1  
B
punctului B are direcţia axei xx , ca urmare ecuaţia
(5.47) se scrie: vB  vA  vBA . Viteza vBA este x 3 x
Fig.5.15
perpendiculară pe AB . Se aleg scările ka  kv  1 . Din
polul vitezelor pv se construieşte vectorul pv a  vA
(figura 5.16). pv b  xx 
Pentru a aduna vectorul vBA se duce prin a o
perpendiculară pe AB. Rezultanta sumei de vectori se
obţine ducând prin pv o paralelă la xx şi rezultă
  AB  a
punctual b, extremitatea lui v B . Corespondentul în
Fig. 5.16
planul vitezelor a ecuaţiei vB  vA  vBA este ecuaţia
pvb  pv a  ab . Se deduc vitezele lineare necunoscute vB  pvb şi vBA  ab . Viteza

91
 vBA
unghiulară a elementului cinematic 2 este 2  iar sensul este trigonometric stabilit
AB
de ab .
Metoda ecuațiilor vectoriale și a planului accelerațiilor
Această metodă este analogă metodei planului vitezelor. z
Astfel pentru două puncte A și B ale rigidului aflat în mișcare plan
paralelă (figura 5.17), și aparținând planului mobil Oxy ecuația lui
Rivals pentru distribuția de accelerații capătă forma: O y
aA
aB  a A    AB    (  AB) (5.48) x B
Dacă se dezvoltă dublul produs vectorial sub formă de produse A
scalare rezultă:
Fig. 5. 17
 
  (  AB)    AB         AB .
Deoarece  și  sunt perpendicular pe planul mișcării deci pe AB rezultă că   AB  0 ,

  AB  AB  sin   AB ; iar      AB   2  AB .
2
Se fac notațiile:
-   AB  aBA adică accelerația tangențială a lui B față de A ca și cum A ar fi fix
-  2  AB  aBA
n
adică accelerația normal a lui B față de A ca și cum A ar fi fix
Cu aceste notații ecuația (5.48) capătă forma:
aB  aA  a BA  a BA
n
(5.49)
Ecuația (5.49) se rezolvă grafic în planul accelerațiilor constituind dintr-un punct
pa ( de mărime zero) vectori echipolenți cu vectorii accelerație din ecuația (5.49) la o
scară a accelerațiilor ka  ms 2 / mm din desen. Ca și în cazul metodei planului vitezelor
vectorii complet cunoscuți se vor sublinia cu două linii iar cei partial cunoscuți cu o
singură linie.

Aplicaţia 1
La mecanismul manivelă piston din (figura5.18) A
se cunoaşte poziţia mecanismului şi dimensiunile 1 2
elementelor cinematice și viteza unghiulară
1   B
1    cont , a elementului conducător 1. Se cere O1
distribuţia de accelerații pentru mecanism. x 3 x
Fig.5.18

Soluție : Accelerația punctului A a manivelei aflată în mișcare de rotație cu 1    cont

este: a A   2 O1 A .
Pentru punctul B, comun elementelor cinematice 2 și 3 se scrie:
aB  a A  a BA
n
 a BA (a).
xx AB  AB


92
Se aleg toate scările egale cu unitatea ( kl  kv  ka  1 ). Se are în vedere că distribuția de
viteze este cunoscută deci și 2 . În planul
  AB 
accelerațiilor vectorului a A îi corespunde vectorul
pa a paralel cu O1 A și îndreptat de la A către O.  xx  b pa  xx 
Accelerația a este complet cunoscută: de modul
n
BA

 2 AB paralelă cu AB și îndreptată de la B către A și n

este reprezentată în planul accelerațiilor de vectorul a
an . Prin punctul n se duce o perpendiculară pe AB Fig. 5.19
(suportul lui aBA ), iar prin pa se duce o paralelă la
xx . La intersecția acestor două direcții rezultă punctul b . Vectorii incomplet cunoscuți
din ecuația vectorială (a) sunt complet determinați în planul accelerațiilor și deci
aB  pab și aBA  nb . Accelerația tangențială a bielei AB se duce din aBA 
, adică

 2  aBA / AB cu sensul direct trigonometric stabilit de nb .
Observație: Metodele ecuațiilor vectoriale conduc și la soluții analitice.

5.4.4. Mișcarea sferică

Definiţie: Un rigid are o mișcare sferică dacă un punct al său rămâne fix în
spațiu tot timpul mișcării.
Exemple: giroscopul levierul schimbătorului de viteze al unui automobile, fuzeta de la
autoturism, etc.
Pentru studiul mișcării (cinematicii) regidului cu punct fix, originile sistemului de
referință fix O1 x1 y1 z1 și mobil Oxyz se aleg în punctul fix
O1  O (figura 5.20).
z1
z M
Un punct curent M al rigidului rămâne la distanță
 


r y
constantă față de punctul fix, prin unmare el se mișcă  



pe o sferă. Din acest motiv mișcarea rigidului cu punct



fix se numește și mișcare sferică. O=O1 y1

x1
Pentru a determina în general poziția rigidului x
este necesar să se cunoască poziția a trei puncte Fig.5.20
necolineare ale acestuia. Cum punctul O este determinat
(fix) pentru alte două puncte A și B vor fi necesari 2  3  6 parametrii. Dar pentru aceste
trei puncte, în cazul rigidului, se scrie trei relații prin care se arată că distanțele dintre
aceste trei puncte rămân constante. Prin urmare rămân numai trei parametrii independenți
adică rigidul cu punct fix are trei grade de libertate.
Cei trei parametrii independenți, cu care se determină uzual poziția rigidului sunt
reprezentați de un set de trei unghiuri. În funcție de domeniul de interes aceste trei
unghiuri pot fi, de exemplu unghiurile lui Euler.
Unghiurile lui Euler sunt arătate în figura 5.21, în care s-a notat cu ON intersecţia
dintre planul fix O1x1y1 şi planul mobil Oxy. Dreapta ON poartă numele de linia
nodurilor.
93
 Cele 3 unghiuri independente sunt:
 Unghiul de precesie ψ = x1ON, care se află în
planul fix O1x1y1 şi care rezultă ca o rotaţie în jurul
axei O1z1.
 Unghiul de nutaţie θ = z1Oz, care se află într-un
plan perpendicular pe ON, adică planul O1z1z şi care
rezultă ca o rotaţie în jurul axei ON.
 Unghiul de rotaţie proprie φ = NOx, care se află în
planul Oxy şi rezultă ca o rotaţie în jurul axei Oz.
Se constată că variaţia oricărui unghi lasă
nemodificate celelalte unghuri. Prin urmare, aceste
unghiuri sunt independente.
Distribuția de viteze
Pentru stabilirea distribuției de viteze se are în
vedere că originea sistemului de referință mobil O
este fixă și deci v0  0 . Atunci ecuația lui Euler
pentru distribuția de viteze se scrie: Fig. 5.21
v r
(5.50)
În cazul acesta nu se mai face nici o restricţie referitoare la vectorul  , adică este
un vector de modul şi direcţie variabilă, suportul lui trecînd prin punctul fix O, adică:
  x i   y j  z k (5.51)
Punctele de viteză zero se determină din ecuaţia   r  0 , care pentru   0 şi r  0 are
soluţia r   . Rezultă că au viteza nulă la un moment dat numai punctele situate pe
suportul vectorului viteză unghiulară  . Există deci în orice moment o dreaptă    ale
cărei puncte au viteza zero. Ca urmare,
distribuţia de viteze este identică cu cea din z
mişcarea de rotaţie, ca si cum rigidul s-ar roti Conul
în jurul axei    ce coincide cu vectorul  . polodic Conul
herpolodic
Această axă poartă numele de axă instantanee
de rotaţie. Locul geometric al axei P
instantanee de rotaţie în raport cu triedul y
mobil este un con cu vârful O denumit con
polodic , iar locul geometric al axei x O  O1


instantanee de rotaţie în raport cu triedul fix Fig. 5.22

este deasemenea un con cu vârful în O1,
denumit con herpolodic . Aceste două conuri mai poartă şi numele de conurile lui
Poisson. În timpul mişcării, conul herpolodic rămâne fix, iar conul polodic se
rostoguleşte fără să alunece peste conul herpolodic (figura 5.22).

94
 Într-adevăr, fie punctul P situat pe axa instantanee de rotaţie ce are coordonatele
ξ, η, ζ faţă de sistemul de referinţă mobil şi coordonatele 1 , 1 ,  1 faţă de sistemul de
referinţă fix.
Atunci vectorul r  OP  O1P  r1 , adică:
1i1 1 j1   1k1   i  j   k .
Prin derivare rezultă 1i1  1 j1   1k1   i   j   k   i   j   k
Dar  i   j   k    r  0 deoarece P aparţie axei instantanee de rotaţie. Urmează că
1i1 1 j1   1k1   i  j   k . Ceea ce înseamnă că vitezele cu care punctul P se
deplasează pe curbele decrise de el pe cele două conuri sunt egale. Din egalitatea acestor
viteze rezultă că cele două curbe sunt tangente, iar curba de pe conul polodic se
rostogoleşte fără să alunece peste curba de pe conul herpolodic. Pe de altă parte, cele
două conuri având o generatoare comună    rezultă că sunt tangente, iar conul polodic
se rostogoleşte fără să alunece peste cel herpolodic.
Distribuţia acceleraţiilor
Se stabileşte plecând de la formula lui Rivals în care se are în vedere că a0  0 şi
deci
a    r    (  r ) (5.52)
Pentru a vedea dacă există puncte de acceleraţie zero trebuie să se determine
vectorul r din ecuaţia:
  r    (  r )  0 (5.53)
Pentru aceasta se rescrie ecuaţia (5.53) sub formă matricială
 r    r  0
2
(5.54)
     r  0 . Se consideră, fără a afecta generalitatea, în triedul mobil Oxyz astfel
2

încât axa Ox să fie orientată dealungul vectorului  iar  să fie situat în planul Oxy şi fie
 unghiul dintre cei doi vectorii. Rezultă  x   ; y  z  0 ;  x   cos  ;  y   sin  ;
 z  0 . Atunci relaţia (5.54) capătă forma:
 sin    x  0 0 0 
2
 0 0  x
 0 0  cos     y   0 0    y  0 (5.55)
  
  sin   cos  0   z  0  0   z 
Sau dacă se dă factor comun matricea coloană r  şi se fac calculele rezultă:
 0  sin    x 
0
 0  cos     y   0
 2 (5.56)

  sin   cos 
   z 
2

Ecuaţia (5.56) reprezintă un system de ecuaţii liniar şi omogen . El admite soluţia banală
x  y  z  0 ce corespunde punctului fix.
Determinantul sistemului este:

95
    2 sin 2  2      
2

Acest determinant în cazul general nu este nul, prin urmare în cazul mişcarii
rigidului cu punct fix nu mai există alte puncte de acceleraţie zero în afară de punctual
fix. Prin urmare distribuţia acceleraţiilor în cazul unui rigid cu punct fix nu este
reductibilă la aceia a unei mişcări de rotaţie la care există o dreaptă ale cărei puncte au
acceleraţie zero. Se spune că rigidul cu punct fix are o distribuţie de acceleraţie specific,
Numai pentru     0 , distribuţia de acceleraţii se poate reduce la cea a rigidului cu axa
fixă, respectiv atunci când unul din vectorii  sau  sunt nuli sau când cei doi vectori
sunt colineari.

5.4.5. Mișcarea elicoidală

Definiție: Un rigid are o mișcare elicoidală dacă

două puncte ale sale rămân tot timpul mișcării pe o z1  z
dreaptă fixă din spațiu. Dreapta fixă din spațiu se
numește axa mișcării elicoidale. ()
M
Exemple de mișcări elicoidale: mișcarea unui O r1 y
burghiu în timpul operației de așchiere, mișcarea r
k j
glonțului în interiorul unei tevi ghintuite, ș.a.
O
Pentru studiul mișcarii se consideră sistemul
de referință fix cu axa O1z1 dealungul axei mișcării
elicoidale    iar planul O1 x1 y1 astfel încât trieul să II O1 x1 i
k1

fie drept (fig. 5.23 ). y1
x j1
Sistemul de referință mobil se alege cu axa
O1
Oz suprapusă pe axa mișcării elicoidale iar poziția
punctului O este definită de cota O1O  zO  t  . Poziția i1
x1
planului Oxy este definită de unghiul   t  pe care Fig. 5.23
axa Ox il face cu direcția axei O1 x1 . Așa dar
parametrii care defines poziția sistemului de referință mobil Oxyz și deci a rigidului în
mișcare sunt:
z0  z0 (t ) și     t  (5.57)
Rezultă că rigidul în mișcare elicoidală are două grade de libertate. Problema
traiectoriilor se rezolvă cu ecuația matriceală (5.7) care dezvoltat se scrie:
 x1   0  cos   sin  0  x 
 y    0    sin  cos  0   y  (5.58)
 1      
 z1   z0   0 0 1  z 
În această relație  x, y, z  sunt constant, fixate prin alegerea punctului curent al
rigidului. Din relația (5.58) rezultă ecuațiile parametrice ale câmpului traiectoriilor
rigidului în raportcu sistemul de referință fix, adică ecuațiile:

96
 x1  x cos   y sin 
y1  x sin   y cos  (5.59)
z1  z0  z
De aici se observă că mișcarea elicoidală se reduce la o mișcare de rotație în jurul
axei elicoidale    definită prin primele două ecuații și o mișcare de translație dealungul
axei    definită prin ultima ecuație. Pentru determinarea distribute de viteze și
accelerații este necesar să se determine vectorii v0 , a0 ,  și  . Deoarece r0  O1O  z0 k
rezultă că v0  z0 k iar a0  z0k . Pentru vectorii  și  se observă ca și la mișcarea de
rotație că    k iar    k .
Cu aceasta ecuația lui Euler pentru distribuția de viteze se scrie:
i j k
v  v0    r  v0 k  0 0 
x y z
sau
v   yi   xj  v0k (5.60)
Atunci componetele vectorului viteză liniară pe sistemul de referință mobil sunt:
vx   y

v y   x (5.61)

vz  v0
Rezultă de aici că distribuția de viteze se poate obține prin suprapunerea a două câmpuri
de viteze: unul specific mișcării de translație în lungul axei O1 z1 (axei mișcării elicoidale)
și altul specific mișcării de rotație în jurul aceleiași axe.
Pentru distribuția accelerațiilor în mișcarea elicoidală ecuația lui Rivals se scrie:

i j k i j k
a  aO    r    (  r )  a0 Z k  0 0   0 0  
x y z  y  x 0

   
  y   2 x i   x   2 y j  a0 Z k
Componetele vectorului accelerație lineară pe sistemul de referință mobil sunt:
ax   y   2 x

a y   x   y
2
(5.62)

az  a0 Z
Mișcarea de surub
Un caz particular al mișcării elicoidale este generat de existența unei relații de
legătură lineare între deplasarea z0 și unghiul  de forma:

97
 z0  k ( 5.63)
unde k este o constantă.
Datorită acestei relații de legătură între cele două variabile independente, rigidul va
avea un singur grad de libertate. O mișcare de șurub are loc în cazul unui șurub
care se mișcă într-o piuliță fixă. Prin derivare în raport cu timpul a relației (5.61) se
obține: z0  k și z0  k sau
v0  k și a0  k  (5.64)
Relația (5.63) exprimă faptul că la o rotație completă a șurubului în piulița fixă,
adică pentru   2 , aceasta înaintează cu un pas, adică z0  p . În acest caz relația
(5.63) capătă foma p  2k și de aici rezultă expresia lui k, deci k  p / 2 . Cu
acestea relațiile (5.64) devin:
p p
v0   și a0   (5.65)
2 2

6.Mişcarea relativă
6.0 Generalități

În capiotolele precedente s-a analizat mișcarea unui sistem material în raport cu un

sistem de referință presupus fix sau inerțial. Sunt situații în care mișcarea sistemului se
raportează la un reper aflat în mișcare față de cel fix. În acest caz se pune problema
determinării parametrilor cinematici ce definesc mișcarea sistemului material față de
reperul fix atunci când se cunosc parametrii cinematici ce definesc mișcarea sistemului
material față de reperul mobil și a reperului mobil în raport cu cel fix.
Pentru exemplificare fie punctul material M a cărui poziție este determinată față de
sistemul de referință fix O1x1 y1z1 prin
vectorul r1 și față de sistemul de referință z1
mobil Oxyz prin vectorul r (fig.6.1) x , y ,z 
M  1 1 1
În mișcarea relativă a punctului material z  x, y , z 
se disting următoarele noțiuni: r1 r
j
1. Mișcarea absolută este mișcarea k1
r0 k
y
O
punctului față de sistemul de referință fix. i
y1
2. Mișcarea relativă este mișcarea i
1
O1 j1 x
punctului față de sistemul de referință
mobil. x1
3. Mișcarea de transport este Fig. 6.1
mișcarea punctului solidarizat cu sistemul
de referință mobil față de sistemul de referință fix.
În rezolvarea preoblemei mai este necesar să se stabilească cum se derivează un
vector dat prin componentele lui pe sistemul de referință mobil.

98
6.1. Derivata absolută și relativă (locală) a unui vector
Fie vectorul U t  care are proiecțiile U x1 , U y1 , U z1 pe sistemul de referință fix și
proiecțiile U x , U y , U z pe sistemul de referință mobil. Deci se poate scrie:
U  U x 1 i1  U y 1 j1  U z 1 k1  U x i  U y j  U z k (6.1)
Dacă se derivează în raport cu timpul această relație rezultă:
dU
dt

 U x i  U y j  U z k   U x i  U y j  U z k  (6.2)
Termenul din membrul stâng al relației (6.2), derivata vectorului U în raport cu timpul
dU
reprezintă derivate vectorului față de sistemul de referință fix și se numește derivate
dt
absolută. Termenul din prima paranteză reprezintă derivata vetorului U fată de sistemul
de referință mobil ca și cum acesta ar fi fix și se numește derivate locală sau relativă a
vectorului U , care se notează
U
 U x i  U y j  U zk (6.3)
t
Se menționează ca operatorul  / t nu semnifică aici derivata parțială ci derivata
vectorului U atunci când versorii i , j , k sunt considerați constanții.
Termenii din ultima paranteză, dacă se ține seama de formulele lui Poisson se scrie:
U x i  U y j  U z k  U x   i   U y   j   U z   k  
(6.4)
   U x i  U y j  U z k     U
Așa dar, derivata unui vector, fie el U , dat prin componentele lui pe un sistem de
referință mobil se face după regula:
dU U
   U (6.5)
dt t
unde  este viteza unghiulară a triedului mobil în mișcarea față de triedul fix.
Observații
1. Pentru vectorul viteză unghiulară dat prin z
z1 U
componentele lui pe sistemul de referință mobil
dacă se aplică relația (6.5) rezultă j y
k1
d  k
    O
dt t j1 i
d  i1 y1
Dar     0 și deci  . Urmează că O1 x
dt t
derivata absolută și locală a vitezei unghiulare este Fig. 6.2
aceiași, în sistemul de referinţă mobil şi cel fix.
2. Un vector oarecare U , are derivata absolută egală cu derivata relativă dacă

99
 U  0 . Această relație este adevărată dacă   0 , adică triedul mobil are o mișcare de
translație față de cel fix și pentru U paralel cu  .

6.2. Problema traiectoriilor

Traiectoria punctului M se rezolvă vectorial, așa cum rezultă din figura 6.1, cu
relația
r1  r0  r (6.6)
care formal este identică cu cea de la cinematic rigidului. Se are în vedere că aici poziția
punctului M față de reperul mobil Oxyz este cunoscută prin coordonatele x,y și z care sunt
funcții de timp și deci nu sunt constante ca în cazul rigidului.
Matriceal
r   xt , yt , zt T (6.7)
Parametrii de poziție ai triedului mobil față de triedul fix sunt dați de coordonatele
originii O a sistemului mobil față de cel fix x0 t , y0 t  și z0 t  și de matricea rotațiilor
sistemului mobil față de cel fix.
Prin urmare:
r1  r0  R r  (6.8)
În relația (6.8) se ține seama de caracterul parametrilor menționați mai sus.

6.3 Compunerea vitezelor în mișcarea relativă

Pentru a determina viteza punctului mobil M se derivează relația (6.6) în raport cu
timpul și se ține seama că vectorul r este definit în raport cu sistemul de referință mobil ,
deci I se aplică regula de derivare (6.5), se obține:
r r
r1  r0  r  v0   r   v0    r (6.9)
t t
Dacă în această relație se pun în evidență caracteristicile mișcării absolute,
mișcării relative și ale mișcării de transport se constntă că:
- r1  va este viteza punctului M în raport cu sistemul de referință fix, deci viteza
absoluta

r
-  vr este viteza punctului M în raport cu sistemul de referinţă mobil ca şi
t
cum acesta ar fi fix deci viteza relativă

- r0  v0 este viteza originii sistemului de referinţă mobil

- v0    r  vt este viteza punctului M solidar cu sistemul de referinţă mobil, în

mişcarea faţă de sistemul de referinţă fix, deci este viteza de transport.

Cu aceste notaţii relaţia (6.9) devine:

va  vr  vt (6.10)

100
6.4 Compunerea acceleraţiilor în mișcarea relativă
Derivând relaţia (6.9) în raport cu timpul rezultă:
d  r   r  r
2
r
r1  v0    r    r     a0    r        r   2   
dt  t   t  t t
sau
r1  a0    r      r    r  2  r
2
(6.11)
t 2 t
Din definiţiile date mai înainte rezultă că:
r1  aa este acceleraţia lui M faţă de sistemul fix, adică acceleraţia absolută
a0    r      r  este acceleraţia lui M solidarizat cu sistemul mobil, adică
acceleraţia de transport
 2r
 ar este acceleraţia lui M faţă de sistemul mobil, adică acceleraţia relativă
t 2
r
2   2  vr  aC este acceleraţia complementară sau acceleraţia Coriolis
t
Această acceleraţie exprimă influenţa simultană a sistemului de referinţă mobil şi
a mişcării relative asupra acceleraţiei absolute. Acceleraţia Coriolis este nulă dacă
mişcarea de transport este o translaţie   0 sau dacă vectorii  şi vr sunt paraleli.
Cu notaţiile de mai sus relaţia (6.11) se scrie
aa  ar  at  aC (6.12)
Aplicaţia 1
Se consideră o culisă M care se deplasează pe cadrul OAB
s
după legea s  2t 2 , (fig.6.3.a). În acelaşi timp cadrul se roteşte în
B A
jurul punctului O după legea   t 2  1 . Se cere să se determine
viteza absolută şi acceleraţia absolută pentru culisa M. M
 a
Rezolvare: va  vr  vt .
O
Mişcarea relativă: este reprezentată de mişcarea culisei faţă de
bară. Ea este o Fig.6.3.a
mişcare rectilinie după legea s  2t 2 .
Mişcarea de transport: este reprezentată de mişcarea culisei
împreună cu cadrul, dacă încetează mişcarea relativă, deci este o vr B M A
mişcare circulară după legea   t  1 , pe cercul de rază
2

OM  OA2  AM 2  a 2  s 2 vt 
Calculul vitezei absolute: O
vr  s  4t
Fig.6.3.b
vt  OM      OM  2t a  4t ; va  v  v  2vr vt cos vr vt
2 4 2
r
2
t
vr
t
va  16t 2  4t 2 (a 2  4t 2 )  4t 2 a 2
va  2t 4t 2  5a 2  4t 4 ; va  2t 4t 2  5a 2  4t 4 aC
Fig.6.3.c
101
Calculul acceleraţiei absolute: aa  ar  at  ac
ar  vr  s  4m / s 2 ;
 
a   OM    OM  4t a  4t
2 2 2 2 4

at  at  at at  t y

 at    OM  2 a 2  4t 4
ar B M
aC  2t  vr A
at 

 
aC  2t vr sin t , vr  2  2t  4t sin  / 2  16t 2 aC
at


Pentru a determina mărimea acceleraţiei, se proiectează relaţia x O
vectorială a acceleraţiei absolute pe cele două axe de
coordonate, ca în fig. 6.3d. Fig.6.3.d
aa  ax2  ay2
ax  at  ar cos   ac sin 
a y  at  ar sin   ac cos 
Aplicatia 2
Bara OA execută o mișcare de rotație în planul desenului, în jurul articulației fixe
din O după legea   2t (figura 6.4.a). În același timp pe bară se mișcă un punct M
materializat printr-o culisă după legea s  t 2  2t . Se cere să A
se determine viteza și accelerația absolută a punctului M.
s t 
Pentru soluția geometrică se identifică conform definițiilor M
mișcarea relative ca fiind mișcarea culisei (punctului M ) pe
bară , după legea dată de s  t  , adică o mișcare rectilinie și
 t 
mișcarea de transport este mişcarea punctului M solidarizat O
cu bara, adică o mișcare de rotație după legea dată de   t  . Fig.6.4.a
Ca urmare pentru viteză se calculează și este în reprezentată
în figura (6.4.b) va
vr  s  2  t  1 vt A

vt    s  2 t 2  2t ;   M
vr

va  vr  vt O
Fig.6.4.b

Deoarece vr și vt sunt ortogonali rezultă că va  vr2  vt2  4  t 2  2t   4  t  1 ,

2 2

adică viteza absolută la orice timp t.

Pe baza mărimilor identificate mai sus se calculează pe rând:
- accelerația relativă: ar  vr  s  2

- accelerația de transport cu cele două componente ale mișcării circulare:

102
 atn   2  s  4 t 2  2t
at 
 
 at    s  0
- accelerația Coriolis se identifică mai întâi vectorial

aC  2t  vr
Aceasta ne arată că aC este un vector perpedicular pe OA în sensul dat de  , (figura
6.4.c). Modulul accelerației Coriolis este:
aC  2  vr sin  / 2  2  2  2  t  1  8  t  1 va
Accelerația absoută este: ac A
aa  ar  at  aC
atn ar
Modulul accelerației se calculează astfel:  M
aa  a  a  a  2a a  2a a  2ar aC 
2
t
n2
r
2 2
C
n
t r
n
t C
O
 atn  ar2  aC2  2atn ar
2

Fig.6.4.c
De unde
a  16  t 2  2t   22  82  t  1  2  4  t 2  2t   8  t  1
2 2

Pentru soluția analitică se alege sistemul de referință fix și cel mobil ca în figura 6.5

Față de aceste sisteme de referință r  OM  s i   t 2  2t  i ,    k  2k ,     0

Deoarece O  O1 , v0  a0  0
r
vr   2  t  1 i ;
t

vt  v0    r  2 t 2  2t j  x
A
Prin urmare viteza absolută este: y1
va  2  t  1 i  2  t 2  2t  j iar y M
r
va  4  t  1  4  t 2  2t 
2 2
 t  x1
O1  O z1  z
Accelerațiile sunt:
2r Fig.6.5
ar   2i
t 2
at  a0    r      r   2k  2  t 2  2t  j  4  t 2  2t  i
aC  2t  vr  2  2k  2  t  1 i  8  t  1 j
Rezultă:
 
aa  2  4t 2  8t i  8  t  1 j

103
 7 DINAMICĂ
7.0 Introducere
Dinamica studiază mişcarea sistemelor materiale ţinând seama atât de forţele care
acţionează asupra sistemului cât şi de caracteristicile
z
de masă. În studiul dinamicii sitemelor materiale se A M1 F
are în vedere atât starea sistemului de referinţă 

(inerţial sau neinerţial) cât şi modelul sistemului dr M2

r t 
material. Astfel, în funcţie de modelul adoptat se
B
studiază dinamica punctului, a rigidului şi a sistemului
de rigide. În funcţie de starea sistemului de referinţă (C) y
O
(fix sau mobil) se distinge dinamica mişcării absolute x
Fig.7.1
şi a celei relative.
7.1 Noţiuni fundamentale
7.1.1. Lucrul mecanic elementar şi total. Funcţia de forţă.
Fie forţa F al cărei punct de aplicaţie se deplasează pe curba (C) (fig.7.1). La
timpul t punctul de aplicaţie al forţei se găseşte în M 1 şi are vectorul de poziţie r  t  , iar
la timpul t  t se găseşte în M 2 şi are vectorul de poziţie r ( t  t ) .
În intervalul de timp t (foarte mic) se consideră că forţa F este constantă (ca mărime,
direcţie şi sens) iar arcul M1M 2 se poate aproxima cu coarda M1M 2  dr . Atunci lucrul
mecanic elementar, notat dL este prin definiţie dat de produsul scalar dintre forţa F şi
deplasarea elementară dr
 
dL  F  dr  F  dr cos F , dr  (7.1)
 
Dacă se notează cu  unghiul dintre F şi dr , atunci
  
   0; 2   dL  0  lucrul mecanic elementar motor
  
 
Pentru     dL  0  lucrul mecanic elementar nul
 2
  
   2 ;    dL  0  lucrul mecanic elementar rezistent
  
Dacă F şi dr sunt date prin componentele lor pe un sistem de referinţă cartezian, atunci
relaţia (7.1) se scrie:
dL  Fx dx  Fy dy  Fz dz (7.2)
Relaţia (7.2) este o formă diferenţiată liniară (formă Pfaff)

104
Dar dr  vdt astfel încât relaţia (7.1.) devine:

dL  Fvdt  Fxvx  Fy v y  Fz vz dt  (7.3)

Ecuaţia de dimensiuni pentru lucru mecanic elementar este ML2T 2 , iar unitatea de
măsură se numeşte joule (simbol J). Un joule reprezintă lucrul mecanic efectuat de o
forţă de 1N la o deplasare pe direcţia forţei cu 1 m.

Lucrul mecanic total sau finit

Fie F forţa variabilă al cărei punct de aplicaţie se deplasează pe curba (C) din A
în B (fig.7.1). În acest caz, lucrul mecanic efectuat de forţa F se numeşte lucru mecanic
total sau finit şi el se obţine (calculează) considerând segmente de deplasări elementare
pe care forţa este invariabilă şi însumând, adică
LAB   Fdr  Fd
x x Fy d y  Fz d z (7.4)
AB AB

Aşadar, lucrul mecanic total este o mărime scalară care depinde atât de forţă, cât şi
de drumul parcurs.

Forţă conservativă. Funcţie de forţă

O forţă F se numeşte conservativă dacă există o funcţie scalară U  x, y,z  ce

depinde de coordonatele punctului de aplicaţie al forţei astfel încât
U U U
F  gradU  i  j k (7.5)
x y z
adică, proiecţiile pe axe ale forţei F sunt:
U U U
Fx  ;Fy  ;Fz 
x y z
Funcţia U se numeşte funcţie de forţă şi se spune că forţa considerată F derivă
din funcţia de forţă U. Lucrul mecanic elementar al unei astfel de forţe este
U U U
dL  F  dr  dx  dy  dz  dU (7.6)
x y z
Ca urmare, lucrul mecanic total este
LAB   F  dr   dU  U B U A (7.7)
AB AB


Denumirea de joule a fost dată în amintirea savantului englez Joule James Prescott (1818-1889) care a contribuit la
fundamentarea legii conservării şi transformării energiei, cercetând transformarea lucrului mecanic în căldură şi a
căldurii în lucru mecanic; a măsurat echivalentul mecanic al caloriei.

105
În relaţia (7.7) U A  U  x A , yB ,z B  şi U B  U  xB , yB ,z B  reprezintă valoarea funcţiei în
punctul A, respectiv B. Aşadar, lucrul mecanic total al unei forţe conservative este
independent de traiectoria parcursă şi depinde numai de poziţia iniţială şi finală a
punctului de aplicaţie al forţei.

Exemple de forţe conservative

O x
Forţa de greutate
A
Fie forţa de greutate G  mg al cărei punct de aplicaţie y
M
parcurge arcul de curbă AB (fig.7.2) mg B
Proiecţiile pe axe ale acestei forţe sunt: z
Fig.7.2

Gx  0; Gy  0; Gz  mg
Atunci există funcţia de forţă U  mgz  C , astfel încât
U U U
Fy   0;Fy   0;Fz   mg
x y z
Prin urmare,
U
LAB   dz   dU U B  U A  mgzB  C  mgz A  C  mg  zB  z A   mg h
AB
z AB

Aşadar, lucrul mecanic al forţei de greutate va fi pozitiv, dacă greutatea coboară z B  z A

şi negativ dacă greutatea urcă z B  z A .
l0
Forţă de natură elastică
A0 A
Fie arcul a cărui lungime în stare liberă (netensionată) este
A0 A  l0 (fig. 7.3.). Prin întinderea arcului din O în B se dezvoltă
Fe B
forţa elastică Fe  kx A0
O A x
Componentele forţei elastice Fe vor fi
Fig.7.3
Fx  kx ; Fy  Fz  0
1
Atunci există U   kx 2  C , astfel încât
2

U U U
Fx   kx ; Fy   0; Fz  0
x y z
Ca urmare
106
 U kx 2
LAB   z dx   dU  U B  U A 
2
AB AB

În cazul unei forţe elastice de forma F   kr , proiecţiile pe axe sunt

1
 
Fx  kx ; Fy  ky ; Fz  kz . Atunci, funcţia de forţă este U   k x 2  y 2  z 2  C
2
iar.

LAB   dU  U B  U A   k  xB2  yB2  z B2   k  x A2  y A2  z A2  

1 1
AB
2 2

 k  xB2  x A2  yB2  y A2  z B2  z A2 
1
2

7.1.2 Puterea
Prin definiţie, puterea mecanică este viteza cu care se produce sau se consumă
lucrul mecanic şi se calculează (exprimă) prin raportul dintre lucrul mecanic elementar
şi timpul elementar corespunzător.
dL
P (7.8)
dt
Dacă se are în vedere relaţia de definiţie a lucrului mecanic (7.1) şi următoarele atunci
dr
PF  Fx vx  Fy v y  Fz vz (7.9)
dt
Puterea este o mărime scalară, pozitivă , negativă sau zero. Ecuaţia de dimensiuni a
puterii mecanice este ML2T 2 , unitatea de măsură este watt-ul, simbol (W). Un watt
reprezintă puterea necesară efectuării unui lucru mecanic de 1 Joule într-o secundă. Se
mai foloseşte ca unitate de măsură şi calcul-putere ( 1C.P.  736W ,1kW  1,36C.P. ).
Noţiunea de putere mecanică reprezintă o caracteristică importantă a instalaţiilor de forţă,
a maşinilor.

7.1.3 Randamentul mecanic

În timpul funcţionării în regim permanent a unei maşini se Lp Pp

disting următoarele mărimi (vezi fig. 7.4):
- un lucru mecanic sau o putere mecanică Lm Lu
maşina
motoare, ce intră în maşină Pm ; Lm ; Pm Pu

Fig.7.4
- un lucru mecanic sau o putere mecanică utilă
care se culege la ieşirea din maşină Pu ; L u ;
107
 - un lucru mecanic sau o putere mecanică

pierdută , Pp ; L p , prin apariţia (producerea) unor fenomene adiţionale funcţionării

maşinii, care consumă din puterea mecanică introdusă (ca de exemplu frecării,
deformării, zgomote, încălzirii ş.a.). Prin definiţie randamentul reprezintă funcţia de
transfer a puterii (sau a lucrului mecanic) printr-o maşină şi se notează cu  .
Pu
 (7.10)
Pm
Fiind vorba de funcţionarea în regim permanent Pm  Pu  Pp şi deci Pu  Pm  Pp .
Atunci relaţia (7.10) se mai pune şi sub forma:
P P P
  m p  1 p  1 (7.11)
Pm Pm
unde  se numeşte coeficient de pierderi.
Randamentul este mărime adimensională subunitară. Cu cât mărimea
randamentului este mai apropiată de unitate, cu atât maşina funcţionează mai bine.

7.2 Dinamica punctului material liber

7.2.1 Cazul general
În dinamica punctului material liber se întâlesc în principiu două categorii
generale de probleme:
1. Problema directă în care se cunoaşte forţa F care acţionează asupra punctului

material şi condiţiile iniţiale (poziţia şi viteza iniţială r0 şi v0 ) şi se cere să se stabilească

legea de mişcare .
2. Problema inversă în care se cunoaşte mişcarea adică o relație de forma r  r  t 

și se cere să se determine forța F care produce mișcarea.

Deosebit de aceste probleme generale se pot întâlni altele particulare, impuse de
înprejurări practice, în care se cer să fie determinate numai unele elemente ale mișcarii
și ale forței.
Problemele generale ale dinamicii punctului material liber pot fi rezolvate folosind
principiul al doilea al mecanicii newtoniene:
ma  F (7.12)
unde m este masa inertă a punctului; a  r este accelerația sa ablolută iar F este
rezultanta forțelor care acționează asupra punctului material.
Relația (7.12) este cunoscută și sub numele de ecuația fundamental a dinamicii

108
sau ecuația lui Newton. În general F este o funcție vectorilală care depinde de
r (vectorul de poziție al punctului asupra căruia acționează forța, de viteza sa v  r și
de timpul t, adică este o funcție de forma:
F  F r , r ,t  (7.13)
ca urmare, relația (7.12) se mai scrie:
mr  F  r , r , t  (7.14)
Așa dar, ecuația fundamental a dinamicii este o ecuație diferențială vectorială de ordinul
doi în care necunoscută este r  t  în problema directă și F în problema inversă.
Pentru a se rezolva problema directă, ecuația diferențială vectorială (7.14) se
proiectează pe un sistem de referniță convenabil ales și se rezolvă ecuațiile diferențiale
scalare ale mișcării punctului material. În sistem de coordonate carteziene
mx  Fx ( x, y, z , x, y, z , t )
my  Fy ( x, y, z , x, y, z , t ) (7.15)
mz  Fz ( x, y, z , x, y, z , t )
În sistem de coordonate cilindrice:
 
m r  r 2  F (r , , z , r , , z , t )
m  r  2r   F (r , , z , r , , z , t )
n (7.16)
mz  Fz (r , , z , r , , z , t )
În sistem de coordonate intriseci (triedul lui Frenet)
ms  F ( s, s, t )
ms 2 /   F  s, s, t  (7.17)
0  F  s, s, t 
Diefritele forme ale ecuației fundamentale a dinamicii (7.15),(7.16), (7.17) reprezintă un
sistem de trei ecuații diferențiale de ordinal al doilea în care necunoscute sunt trei funcții
scalare de timpul t, de exemplu x  t  , y  t  , z  t  în coordonate carteziene.
Presupunând că sistemul de ecuații diferențiale îndeplinește condițiile de existentă
și unicitate, și că se găseste soluția generală, aceasta va depinde de sase consatnte de
integrare. Soluția generală pune în evidență că sub acțiunea aceleiași forțe un punct
material poate avea mișcări diferite. Soluția particulară se obține în fiecare problemă
data, ținând seama de condițiile inițiale la t  0 de poziție r0 și de viteză v0 . Va rezulta
un sistem de șase ecuații (trei de poziții și trei pentru viteze) care rezolvat va conduce la
soluția particulară, adică la ecuațiie parametrice ale traiectoriei.
Problema inversă în care se dau ecuațiile parametrice ale traiectoriei punctului
material de masă și se cere forța ce acționează asupra punctului material se rezolvă

109
derivând de două ori ecuațiile parametrice ăn raport cu timpul, și introducând aceste
derivate în ecuațiile fundamentale ale dinamicii scrise, de exemplu în oicare din ecuațiile
(7.15),(7.16), (7.17).
Aplicația 1
Un punct material de mas m este aruncat cu viteza v0 din unctul O. La distanța
OA  l întâlnește un perete vertical (fig 7.5).
Se cere să se determine căderea pe traiectorie v0 A x
O


(distanța AB  ? ) dacă se neglijează rezistența M (x, y)

aerului, (aplicație numerică v0  500m / s ;
l  100m ). y mg
B
Rezolvare: Fig. 7.5
Se alege sistemul de referință din figura
7.5 și se reprezintă punctul într-o poziție
curentă pe traiectorie cu toate forțele care
acționează asupra lui. Ecuațiile diferențiale ale dinamicii punctului material se scriu:
mx  0 x0
sau
my  mg yg
Prin integrări succesive rezultă:
t2
x  c1; y  gt  c2 și x  c1t  c3 ; y  g  c2t  c4 ;
2
x  0 c3  0
y  0 c  0
 
t 0  4
 x  v0 c1  v0
 y  0 c2  0
t2
Atunci ecuațiile parametrice ale traiectoriei sunt: x  v0t ; y  g
2
x2
Ecuația analitică este y  g 2 .
2v0
La intersecție cu dreapta x  l rezultă căderea pe traiectorie yB  AB  gl 2 / 2v02 . Cu
10 1002
datele numerice pentru g  10m / s 2 rezultă AB   0, 2m  20cm .
2  52 104
Aplicația 2
Un punct material de masă m se mișcăîn planul Oxy după legea: x  R cos  t și
y  R sin  t , unde R și  sunt constante. Se cere expresia forței F care acționează
asupra punctului material.

110
 Rezolvare
Dacă se derivează în raport cu timpul de două ori ecuațiile parametrice rezultă:
x   R 2 cos  t ; y   R 2 sin  t . Atunci Fx  m 2 R cos  t ; Fy   m 2 R sin  t și
deci F  m 2  R cos  t i  R sin  t j  . Cum vectorul de poziție al punctului curent pe
traiectorie este r  R cos  t i  R sin  t j , rezultă că F  m 2 r .

7.2.2 Mişcarea punctului material liber sub acţiunea greutăţii proprii, cu neglijarea
rezistenţei aerului

Fie punctul material de masă m, lansat din O cu viteza v0 ce face unghiul  cu

orizontala (fig. 7.6). În cazul în care viteza nu este mare, iar traiectoria punctului
afectează un domeniu restrâns atât ca înălţime, cât şi ca întindere comparativ cu
dimensiunile Pământului, se poate neglija rezistenţa aerului şi variaţia greutăţii punctului
ca intensitate cu altitudinea şi cu direcţia (spre centrul Pământului) ca urmare se poate
admite că singura forţă care acţionează este
greutatea proprie mg , care este constantă y
atât ca mărime, cât şi ca direcţie. v0 M B


Pentru rezolvare, se aleg sistemul de

 mg B


referinţă din figura 7.6, cu originea în 

x
punctul de lansare, axa Oy verticală locului,


iar axa Ox în plan orizontal astfel încât să z Fig. 7.6

conţină vectorul v0 . Axa Oz rezultă pentru
ca sistemul de referinţe să fie drept.
Fie deci punctul M într-o poziţie curentă pe traiectorie acţionat de greutatea
proprie mg . Ca urmare, din ecuaţia fundamentală a dinamicii ma  F rezultă ecuaţiile
diferenţiale
mx  0 x0
my   mg sau y  g (7.15)
mz  0 z0
Prin două integrări (ecuaţiile fiind independente) rezultă:
x  c1; y   gt  c2 ; z  c3 (7.16)
t2
şi x  c1t  c4 ; y   g
 c2t  c5 ; z  c3t  c6 (7.17)
2
Ecuaţiile (7.17) reprezintă soluţia generală. Din condiţiile iniţiale referitoare la
poziţie şi viteză, adică pentru:

111
 x  0 c4  0
y  0 c  0
  5
 z  0 c6  0
t 0  (7.18)
 x  v0 cos  c1  v0 cos 
 y  v0 sin  c2  v0 sin 
 
 z  0 c3  0

Atunci soluţia particulară este

x  t  v0 cos 
t2
y   g  t  v0 sin  (7.19)
2
z0
Ultima ecuaţie arată că traiectoria este cuprinsă în planul vertical. Dacă se elimină
timpul din primele două ecuaţii rezultă ecuaţia analitică a traiectoriei.
g
y  xtg  2 x2 (7.20)
2v0 cos 
2

Relaţia (7.20) arată că traiectoria este o parabolă.

Elemente caracteristice

- Pentru a afla timpul cât durează mişcarea din O până în A (punctul de cădere)

se face y  0 în a doua ecuaţie din (7.19) şi rezultă

 t
y  t  v0 sin   g   0
 2
cu soluţiile:
2v0 sin 
t1  t0  0 şi t A  (7.21)
g
- Bătaia, distanţa OA, între punctul de lansare O şi punctul A unde traiectoria

întâlneşte din nou axa Ox se obţine înlocuind t A în prima ecuaţie din (7.19). Rezultă:
2v0 sin  v 2 sin 2
x A  t Av0 cos    v0 cos   0 (7.22)
g g
Se vede că bătaia depinde de viteza iniţială v0 şi de unghiul de lansare. Pentru
aceeaşi viteză iniţială, bătaia creşte cu sin2 . Bătaia maximă se obţine pentru sin2  1 ,

adică pentru   . Pentru acelaşi unghi de lansare bătaia creşte cu pătratul vitezii. Deci
4
pentru o viteză iniţială dublă, bătaia rezultă de 4 ori mai mare.
112
 - Înălţimea maximă este atinsă în B, vârful parabolei, care se determină punând

condiţia dy / dt  0 din a doua ecuaţie din (7.19) rezultă:

v0 sin  t A
 gt B  v0 sin   0 adică tB   (7.23)
g 2
Înlocuind în a doua ecuaţie din (7.19) rezultă:
gv02 sin 2  v02 sin 2  v02 sin 2 
yB  ymax     (7.24)
2g 2 g 2g
Înălţimea este maximă pentru    / 2 adică la aruncarea pe verticală când
atinge valoare
v02
ymax  (7.25)
2g
Abscisa punctului de înălţime maximă este
v 2 sin 2
xB  0
2g

Parabola de siguranţă O problemă practică cere să se determine unghiul de

lansare  pentru care la o viteză iniţială v0 dată să se atingă o ţintă M de coordonate 
şi  . Pentru aceasta, coordonatele punctului M trebuie să verifice ecuaţia analitică a
traiectoriei (7.20) care se scrie:
g 2

   tg 2  2 1  tg 2
2v0
 (7.26)

g 2
sau, înlocuind 1 / cos 2   1  tg 2 rezultă    tg  2
2v0
1  tg 2 
Ordonând termenii după puterile lui tg 2 se obţine:
g 2tg 2  2v02 tg 2  g 2  2v02  0 (7.27)

Soluţia acestei ecuaţii în tg este:

tg1,2 

v02  v04 2  g 2 g 2  2v02  (7.28)
g 2
Rezultă că există în general două soluţii pentru tg , deci două unghiuri 1 şi  2
sub care poate fi lansat punctul material greu pentru a atinge punctul (ţintă) M.

113
 Cu alte cuvinte, vor corespunde
două traiectorii (fig. 7.7) o traiectorie y
rozantă şi o traiectorie boltită.
Dacă discriminantul ecuaţiei de
gradul 2 este zero, atunci avem o rădăcină
v02
dublă tg  şi se spune că punctul
g vu M  , 
material se găseşte pe parabola de vo
siguranţă.
Pentru ca punctual M să nu poată fi  2 1 x
atins, trebuie ca ecuaţia (7.27) să nu aibă
soluţii adică trebuie ca (discriminantul) O Fig. 7.7
ecuaţiei să fie negative, adică
 
v04 2  g 2 g 2  2v02  0
De unde, după simplificare cu  2 rezultă:
v 2 g 2 v02 g
v04  g 2 2  2v02 g  0    0  2 la limita    2 2
2 g 2v0 2g 2v0
ecuaţia curbei de siguranţă.

7.2.3 Mişcarea punctului material sub acţiunea unei forţe elastice

Se numeşte forţă elastică o forţă centrală atractivă a cărei y

M (x, y)
intensitate este proporţională cu mărimea vectorului de poziţie
(fig.7.8). j v0
F x
Atunci O i M0 (x0, 0)
F   kr (7.29)
În relaţia de mai sus, k este constanta de rigiditate a
arcului şi se măsoară în unităţi de forţă pe unitatea de lungime, de Fig.7.8
exemplu în N / m .
Aplicaţie
Fie punctul M, de masă m, lansat din M 0  x0,0  cu viteza v0 paralelă cu axa Oy
şi acţionat de forţa elastică F  kr , (fig. 7.8) . Se cere să se studieze mişcarea.
Se reprezintă punctul într-o poziţie curentă pe traiectorie. Atunci F  kxi  kyj . Ecuaţia
fundamentală a dinamicii proiectată pe axe este:

114
 mx  kx
 (a)
my  ky
Dacă se împarte cu m şi se notează  02  k / m ecuaţiile (a) se scriu:

 x  0 x  0
2

 (b)

 y  0
2
y  0
Rezultă un sistem de două ecuaţii diferenţiale liniare şi omogene de ordinul al doilea cu
coeficienţi constanţi. Cum rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt r1, 2  i0 rezultă că
soluţia generală este:
 x  C1 sin 0t  C2 cos 0t
 (c)
 y  C3 sin 0t  C4 cos 0t
Pentru a determina constantele de integrare se calculează şi derivata întâi, adică
componentele vitezei pe axe.
x  C10 cos 0t  C20 sin 0t
(d)
y  C30 cos 0t  C40 sin 0t
Dacă se înlocuiesc condiţiile iniţiale ale mişcării
 x  x0  x  0
t  0 ;
 y  0 y  v0
în relaţiile (c) şi (d) rezultă C1  C4  0;C2  x0 ;C3  v0 / 0 .
Soluţia particulară a sistemului este
 x  x0 cos 0t

 v0 (e)
 y   sin 0t
 0

Ecuaţiile (e) reprezintă ecuaţiile parametrice ale traiectoriei. Prin eliminarea parametrului
t rezultă ecuaţia analitică a traiectoriei.
x2 y2
  1 (f)
x02  v0 / 0 2
care este o elipsă.
Din relaţiile (e) rezultă că mişcarea este periodică, de perioadă
2
T  2 / k / m
0
care nu depinde de condiţiile iniţiale.
Numărul de cicluri efectuat de mobil într-o secundă poartă numele de frecvenţă.

115
 1 
f 

T 2
Mărimea 0 se numeşte pulsaţia proprie sau pulsaţia naturală a mişcării şi reprezintă
numărul de perioade în 2 secunde.

7.3 Teoremele generale ale dinamicii punctului material

Din principiul al doilea a mecanicii se deduc teoreme utile în rezolvarea problemelor

de dinamica punctului material. Pentru aceasta se mai definesc noţiunile de impuls,
moment cinetic, energie cinetică şi
energie potenţială. H  mv
Impulsul z
M2 v
Fie punctul de masă m, a cărui poziţie pe
curba (C) este definită de vectorul de
poziţie r  xi  yj  zk în raport cu M1
Ko (C )
sistemul de referinţă cartezian Oxyz r (t )
k
(fig.7.9) şi care se mişcă cu viteza y
v  xi  yj  zk . Atunci, impulsul j
O
punctului este prin definiţie vectorul
x i
H  mv (7.30)
Fig. 7.9
Ecuaţia de dimensiuni a
impulsului este MLT-1 şi deci impulsul se măsoară în kgm/s.
Teorema impulsului
Derivata în raport cu timpul a impulsului este egală cu rezultanta forţelor care
acţionează asupra punctului material.
H  F (7.31)

Într-adevăr din definiţia impulsului rezultă că

 mv   m
dH d dv
 ma  F
dt dt dt
deoarece masa m este constantă şi conform principiului acţiunii forţei F  ma .
În cazul în care rezultanta forţelor care acţionează asupra punctului material este nulă
rezultă:
d
mv   0 , d mv   0 , mv  C
dt
sau H  const (7.32)

116
 Se spune că impulsul punctului material se conservă iar ecuaţia (7.32) poartă
numele de teorema conservării impulsului.
Momentul cinetic
Fie O, originea reperului inerţial la care se raportează mişcarea (fig. 7.9).
Prin definiţie momentul cinetic al punctului material în raport cu polul O este dat
de momentul impulsului în raport cu acel pol, adică vectorul
KO  r  H  r  mv (7.33)
Ecuaţia de dimensiuni a momentului cinetic este MLT-2 şi deci momentul cinetic se
măsoară în kgm2/s.
Teorema momentului cinetic
Derivata în raport cu timpul, a momentului cinetic al unui punct material calculat
în raport cu un punct O, este egal cu momentul forţei F care acţionează asupra
punctului material, în raport cu acelaşi punct O
dK o
rF (7.34)
dt
Într-adevăr din relaţia de definiţie (7.33) prin derivare în raport cu timpul rezultă

 r  mv   r  mv  r  mv  r  F
dK o d
dt dt
deoarece r  mv  0 , iar în al doilea produs vectorial mv  ma  F conform teoremei
impulsului.
Energia cinetică
Energia cinetică a unui punct material de masă m ce se mişcă cu viteza v este scalarul
dat de relaţia
1
E  mv 2 (7.35)
2
Ecuaţia de dimensiuni a energiei cinetice este ML2T -2 iar unitatea de măsură este joul-ul.
Energia cinetică măsoară capacitatea mişcării mecanice de a se transforma în mişcare
nemecanică.
Energia potenţială: este o mărime ce caracterizează posibilitatea unor sisteme
mateiale de a produce lucru mecanic numai prin poziţia pe care o ocupă faţă de o
configuraţie de referinţă. Energia potenţială se pune în evidenţă când forţele ce
acţionează derivă dintr-o funcţie de forţă. În acest caz, lucrul mecanic al forţei F ce se
deplasează din poziţia iniţială M 0  x0 , y0 ,z0  într-o poziţie curentă M  x, y,z  este
L  U M  U M0  U  x, y,z   U  x0 , y0 ,z0  .

117
Prin definiţie energia potenţială este lucrul mecanic cu semn schimbat necesar pentru a
aduce sistemul din poziţia de referinţă ( M 0 ) în poziţia curentă (M).
Ca urmare
E p   L  U  x0 , y0 ,z0   U  x, y,z  (7.36)
Dacă U  x0 , y0 ,z0   0
E p  U  x, y,z  (7.37)
Energia mecanică este suma dintre energia cinetică şi energia potenţială la
momentul considerat.
Em  E  E p (7.38)
Teorema energiei cinetice şi a lucrului mecanic.
Variaţia elementară (diferenţială) a energiei cinetice a unui punct material este
egală cu lucrul mecanic elementar efectuat de forţa rezultantă ce acţionează asupra
punctului material
dE  dL (7.39)
Pentru demonstraţie se diferenţiază relaţia de definiţie a energiei cinetice
1  1 dv dv
dE  d  mv 2   m  2vdv  mvdv  mvdt  . Dar vdt  dr iar a.
2  2 dt dt
Urmează că dE  ma  dr  Fdr  dL .
Sub formă finită teorema energiei cinetice şi a lucrului mecanic se obţine prin
integrarea relaţiei (7.39) în raport cu timpul de la momentul t1 , când punctul material se
află în poziţia definită de vectorul r (t1 ) până la momentul t2 , cand punctul material se
află în poziţia definită de vectorul r (t2 ) .
Atunci, lucrul mecanic total al forței definită de vectorul F la deplasarea punctului de
aplicație al acestei forte pe curba (C) din poziția 1 în poziția 2 este:

L12   F  dr   mr  rdt deoarece F  mv iar dr  rdt . Ca urmare

r2 r2

r1 r1

r2 r2 d  mv 2  r2  mv 2  1 2 1
L12   mr  rdt     dt   d    mv2  mv12
r1 r1 dt  2  r1
 2  2 2
și evident L12  E2  E1 (7.40)
Relaţia (7.40) este forma integrală sau finită a teoremei energiei cinetice şi a lucrului
mecanic.

118
7.4 Dinamica puncului material supus la legături

Un punct material este supus la legături dacă i se impun anumite restricţii de natură
geometrică sau/şi cinematică adică obligaţia punctului de a rămâne pe o suprafaţă, pe o
curbă şi în general într-o anumită regiune a spaţiului.
Coordonatele punctului obligat să rămână pe o suprafaţă trebuie să verifice ecuaţia acelei
suprafeţe, care poate fi dată sub forma
f  x, y, z, x , y, z, t   0 (7.41)
Componentele vitezei x, y,z şi prezenţa explicită a timpului arată că suprafaţa
este deformabilă şi respectiv mobilă. Dar, aceste modificări ale suprafeţei sunt
independente de forţele care acţionează asupra punctului material.
Semnul de egalitate, respectiv de inegalitate exprimă faptul că legătura este
bilaterală şi respectiv unilaterală.
Pentru a studia mişcarea punctului material cu legături se foloseşte, la fel ca în statică,
axioma legăturilor.
Ca urmare, ecuaţia fundamentală a dinamicii capătă forma
ma  F  Fl (7.42)
Unde Fl reprezintă rezultanta forţelor de legătură.
În consecinţă, la necunoscutele din problema directă a dinamicii punctului material se
adaugă forţa de legătură.
Dacă însă alături de ecuaţiile (7.42) se scrie şi ecuaţia legăturii se poate obţine în
principiu un sistem de ecuaţii compatibile şi determinate.
Sunt situaţii în care rezolvarea problemei este mult uşurată dacă se folosesc teoremele
generale ale dinamicii punctului material

Aplicatie y
Un punct material de masă m alunecă cu frecare de N 
T 

coeficient  , pe un plan înclinat cu unghiul  față de

orizontală și lungime l (figura 7.10). Să se determine x 

mg 

timpul de coborâre. Fig. 7.10

Rezolvare
Se eliberează punctul material de legături introducând recțiunea normală N și forța
de frecare T pentru o poziție curentă pe traiectorie. În raport cu sistemul de referință ales
ecuația diferențială a dinamicii conduce la ecuațiile:
mx  mg sin   T
m  0  N  mg cos   N  mg cos 

119
Cum T   N   mg cos  , prin înlocuire în prima ecuație rezultă x  g sin    g cos .
t2
Prin integrare rezultă: x  g  sin    cos   t  C1 și x  g  sin    cos    C1t  C2
2
Pentru condițiile inițiale: t  0  x  0 și x  0 rezultă C1  0; C2  0 . Ca urmare ecuația
t2
de mișcare devine: x  g  sin    cos   . Dacă aici se înlocuiește x  l rezultă
2
2l
t .
g  sin    cos  
Caz numeric : pentru m  10kg ;   0, 25; l  5m ;  300  t  1,89s .

7.5 Dinamica mişcării relative a punctului material

7.5.1 Ecuaţia fundamentală a dinamicii în mişcarea relativă a punctului material

Fie sistemul de referinţă fix O1 x1 y1 z1 , sistemul de referinţă mobil Oxyz şi punctul
material M de masă m asupra căreia acţionează forţa F
(fig.7.11). z1 F
M
Legea de mişcare a punctului mateial în raport cu
z
sistemul de referinţă fix se stabilește cu ecuaţia r
fundamentală a dinamicii y
r1
ma  F (7.43) r0 O
în care a este acceleraţia absolută. O1
x y1
În raport cu sistemul de referinţă mobil, expresia x1
acceleraţiei absolute este: Fig.7.11
aa  ar  at  ac (7.44)

De unde ar  aa  at  ac (7.45)
Dacă această relație se înmulţeşte cu m rezultă:
mar  maa  mat  mac (7.46)
În această relaţie maa  F ( conform principiului al doilea al mecanicii) și deci
mar  F  mat  mac (7.47)

Se notează termenii: mat  Ft şi mac  Fc care au dimensiunea unei forţe şi se

numesc forţă complementară de transport şi, respectiv, forţă complementară Coriolis,
chiar dacă nu se datorează unei interacţiuni mecanice şi, deci, nu sunt forţe propriu-zise.

120
Dacă a0 reprezintă acceleraţia originii sistemului de referinţă mobil faţă de cel fix iar 
şi  reprezintă viteza unghiulară respectiv acceleraţia unghiulară a sistemului mobil faţă
de cel fix se obţin pentru forţele complementare expresiile:
Ft  m  a0    r      r  (7.48)
şi
Fc  2m   vr  (7.49)
Ca urmare, relaţia (7.47) se scrie
mar  F  Ft  Fc (7.50)
Aşadar, în dinamica mişcării relative a punctului material, ecuaţia (7.45) stabilită de
Newton, trebuie corectată cu doi termeni Ft și Fc .

Aplicaţie z1=z
Fie culisa A, de masă m, care se poate deplasa pe bara
OB şi la t  0 culisa se află în repaus faţă de bară la y
distanţa OA  r0 (vezi fig. 7.12). Bara se roteşte cu  y1
O1=O


viteza unghiulară   const în jurul axului vertical. În N2 N1

x1 

absenţa frecărilor să se determine:



A B
a) legea de mişcare a culisei faţă de bară; Fig. 7.12 x 

b) forţele de legătură. mg
Rezolvare
Se alege sistemul de referinţă fix şi mobil ca în fig.7.12. Ca urmare vectorul de
poziţie al culisei A în poziţia curentă faţă de sistemul de referinţă mobil este r  xi .
Atunci vr  r t  xi , iar ar   2 r /  2t 2  xi
Rezultanta forţelor date şi de legătură este F  mg  N1  N2 , unde N1 și N 2 sunt
într-un plan perpendicular pe axa OX .
Deoarece originea O se află pe axa de rotaţie,   const rezultă că a0  0 și
   0.
Atunci: at  a0    r      r     r     2  r   2 r   2 xi şi deci Ft  m 2 xi .
Acceleraţia Coriolis este ac  2  vr  2k  xi  2 xj şi deci Fc  2m xj .
Cu aceasta sunt cunoscute componentele vectorilor din ecuaţia (7.50) pe sistemul de
referinţă mobil şi rezultă următorul sistem de ecuaţii:

121
  mx  m 2 x (a)

 0  N1  2m x (b)
 0  N  mg (c )
 2

Ecuaţia diferenţială a după simplificarea cu m se scrie x   2 x  0 . Atunci ecuaţia ei

caracteristică r 2   2  0 are rădăcinile r1,2   şi deci soluţia ei generală şi derivata ei
sunt x  C1e t  C2e t , x  C1e t  C2e t
Cu condiţiile iniţiale: t  0  x  r0 ,x  0 rezultă C1  C2  r0 / 2 .
Aşadar, legea de mişcare este
et  et
x  r0  r0cht (d)
2
iar
x  r0 sht (e)
Cu aceasta, reacţiunile dinamice rezultă din relaţiile (b) şi (c):
N1  2m x  2mr0 2 sht
N 2  mg

7.5.2 Repaus relativ

Un punct material se găseşte în repaus relativ dacă nu se mişcă faţă de sistemul de
referinţă mobil. Ca urmare,
vr  r / t  0,ar   2 r / t 2  0 dar şi ac  2  vr  0 .
De aici rezultă că şi Fc  2mac  0 . Atunci ecuaţia (7.50)
devine: 
 A1
0  F  Ft
(7.51) 
 

Această ecuaţie reprezintă condiţia de repaus relativ. O N
ϴ ϴ

Aplicaţie 
Ft
Un punct material de masă m se mişcă fără frecare A mg


pe un cerc de rază R, situat în plan vertical. Cercul se Fig.7.13

roteşte în jurul diametrului său vertical cu viteza
unghiulară  (fig.7.13).
Se cere să se determine poziţia de echilibru relativ definită de unghiul  .
Soluţie
Dacă se eliberează punctul material de legături, rezultă că
122
 F  mg  N
Acceleraţia de transport este at   2 R sin  ,
iar Ft  m 2 R sin  . Dacă se proiectează ecuaţia (7.51) pe direcţia tangentei şi normalei
la cerc rezultă:
mR 2 sin  cos  mg sin   0 ( a)
N  mR 2 sin 2   mg cos  0 (b)
Din ecuaţia (a) rezultă poziţia de echilibru relativ
 
sin  R 2 cos   g  0

sau sin   0 şi cos  g / R 2

Dacă g /  2 R  1 rezultă 1  0,  (adică  2  g / R ). Dacă g /  2 R  1 adică
 2  g / R , iar poziţiile de echilibru relativ sunt 1  0, 2, 3   arccos  g /  2 R  .
Trecerea de la o soluţie la două soluţii are loc pentru   c  g / R .. Se spune că în
  c are loc un proces de bifurcaţie.
B0 
B1
Graficul    reprezentat în figura 7.14 se numeşte graficul  g/R
de bifurcaţie. O 

Pentru   c din grafic rezultă că există o singură poziţie de Fig.7.14
echilibru stabil.
În punctul de bifurcaţie această stare devine instabilă, cu apariţia a două stări de echilibru
stabile. La modificarea parametrului  comportamentul sistemului, în punctul de
bifurcaţie are loc o schimbare calitativă a echilibrului relativ.
7.5.3 Sisteme inerţiale

Se pune întrebarea dacă există şi alte sisteme de referinţă în afară de cel fix faţă de
care ecuaţia (7.50) a dinamicii mişcării relative să se scrie într-o formă identică cu
ecuaţia (7.45), adică sub forma
mar  F (7.52)
Astfel pusă problema rezultă că este necesar ca Ft  Fc  0 sau at  0 şi ac  0
Dar ac  2 xvr şi, în condiţiile în care vr  0 rezultă   0 şi deci şi   0 .. Atunci din
condiţia at  a0   xr   x  xr   0 , rezultă a0  0 şi prin urmare v0  0 sau
v0  const.

123
 De aici rezultă că pentru a avea invariantă ecuaţia fundamentală a dinamicii
(ecuaţia lui Newton) este necesar ca (vezi. Fig. 7.11) sistemul de referinţă mobil Oxyz să
aibă faţă de sistemul de referinţă considerat fix O1 x1 y1 z1 o mişcare de translaţie rectilinie
şi uniformă  a0  0  v0  const. sau să rămână în repaus.
Sistemul de referinţă faţă de care ecuaţia fundamentală a dinamicii se verifică se
numesc SISTEME INERŢIALE (SI).
Două sisteme de referinţă inerţiale se află unul în raport cu celălalt în mişcare de
translaţie rectilinie şi uniformă sau în repaus.
De aici mai rezultă că dacă un sistem de referinţă nu este inerţial, atunci
determinând experimental abaterea de la ecuaţia fundamentală a dinamicii egală cu
Ft  Fc este posibil să se evalueze prin calcul a0 , şi  ale mişcării acestui sistem
mobil, deci să se cunoască în fond această mişcare, însă cu aproximaţia unei mişcări de
translaţie rectilinie şi uniformă care nu poate fi pusă în evidenţă prin nicio experienţă de
mecanică.
Acest rezultat este echivalent cu imposibilitatea de a identifica printr-o experienţă
de mecanică un sistem de referinţă „fix” deci a „spaţiului absolut şi imobil” în sensul lui
Newton.
S-a dovedit (şi fundamentat de către Einstein) că un sistem de referinţă fix nu
poate fi pus în evidenţă prin nicio experienţă de fizică. Dovada experimentală a
imposibilităţii unui sistem de referinţă fix a fost adusă de experienţa lui Michelson şi
Morley.

8 Dinamica sistemelor de puncte materiale şi a rigidului

8.1 Noţiuni introductive

8.1.1 Lucrul mecanic şi puterea unui sistem de forţe care acţionează asupra unui
rigid
Fie un rigid asupra căruia acţionează un Ai Fi
z 


sistem de forţe Fi , i  1, n şi fie O1 originea unui vo

ri y


sistem de referinţă fix, iar Oxyz un sistem de





referinţă legat de rigid (fig.8.1). Lucrul mecanic ri r0 


x


elementar al forţei Fi , cu punctul de aplicaţie în 

Ai , de vector de poziţie ri , faţă de sistemul de O

Fig.8.1
referinţă fix este:

dLi  Fi  dri (8.1)

124
dar dri  vi dt

şi deci dLi  Fi  vi  dt (8.2)

Deoarece vi  v0   x r conform formulei lui Euler pentru distribuţia de viteze, unde 

este viteza unghiulară a sistemului de referinţă legat de rigid, relaţia (8.2) se scrie:

dLi  Fi  v0   x ri dt  Fv
i 0 dt  Fi  x ri  dt


Printr-o permutare circulară a termenilor în produsul mixt Fi  x ri  se pune în

evidenţă momentul forţei Fi în raport cu punctul O şi deci:
i 0 dt   ri x Fi   dt
dLi  Fv (8.3)

Pentru întregul sistem de forţe lucrul mecanic elementar se scrie:

 n 
dL    Fi  v0 dt    ri x Fi   dt
n
(8.4)
 i 1  i 1

  r x F   M
n n
Dar  Fi  R şi
i 1 i 1
i i 0 reprezintă termenii tarsorului de reducere a sistemului de
forţe în punctul 0. prin urmare,
dL  Rv0dt  M 0  dt (8.5)

În relaţia (8.5) v0 dt  dr0 este deplasarea elementară a originii sistemului de

referinţă legat de rigid, iar  dt  d este unghiul elementar de rotaţie în jurul axei
instantanee definite de vectorul.  . Ca urmare, lucrul mecanic elementar al unui sistem
de forţe care acţionează asupra unui rigid aflat în mişcarea cea mai generală se calculează
cu relaţia:
dL  R  dr0  M 0d (8.6)

Într-o reprezentare matriceală relaţia (8.5) se scrie:

dL  v0  R    M 0  dt
T T
 
(8.7)

sau
v   R 
T

dL   0    dt (8.8)
   M0 

125
 T
v 
În relaţia (8.8)  0   vox , voy , voz , x ,  y , z  reprezintă torsorul vitezelor în
 
T
 R 
punctul O, iar     Rx , Ry , Rz , M ox , M oy , M oz  reprezintă torsorul sistemului de forţe
 M0 
calculat în punctul O.

Prin definiţie puterea se calculează cu relaţia P  dL / dt şi din relaţiile de mai sus

rezultă că:

P  Rv0  M  (8.9)

v   R 
T

sau P 0   (8.10)

    M0 

Cazuri particulare
Rigid în mişcare de translaţie
În acest caz   0 şi din (8.5) rezultă că

dL  Rv0 dt  Rdr0 (8.11)

iar lucrul mecanic total se calculează cu relaţia

LAB   Rdr    R d
0 x x  R y d y  Rz d z  (8.12)
AB AB

Puterea dezvoltată de sistemul de forţe ce acţionează asupra rigidului în mişcare de

translaţie se calculează cu relaţia

P  R  v0 sau P  v0  R

T
(8.13)

Rigid în mişcare de rotaţie

Dacă originea sistemului de referinţă legat de rigid se alege pe axa de rotaţie,
atunci v0  0 şi deci

dL  M 0dt  M 0  d (8.14)

Lucrul mecanic total în urma rotirii rigidului cu unghiul    2  1 se calculează

cu relaţia
2
L12   M 0 d (8.15)
1

126
 Dacă axa de rotaţie coincide cu direcţia momentului iar acesta nu depinde de 
atunci
2
L12   Md   M  (8.16)
1

În relaţia (8.16) rezultă semnul (+) dacă M 0 şi  au acelaşi sens (lucru mecanic
motor) şi semnul (-) dacă M 0 şi  au sensuri opuse (lucru mecanic rezident).

Din relaţiile (8.14) rezultă că puterea în cazul unui rigid în mişcare de rotaţie se
calculează cu relaţia

P  M  (8.17)

8.1.2 Momente de inerţie mecanice

8.1.2.1 Definiţii
Mişcarea sistemelor de puncte materiale şi a rigidului, spre deosebire de mişcarea
punctului material, depinde nu numai de masa sistemului, ci şi de distribuţia acesteia în
spaţiu. Mărimile ce caracterizează distribuţia sistemului material în spaţiu sunt
momentele de inerţie mecanice.
Prin definiţie, se numeşte moment de inerţie mecanic, al unui sistem de puncte
materiale în raport cu un plan, o axă sau un punct, suma produselor dintre masele
punctelor sistemului şi pătratul distanţei la planul, axa sau polul considerat. Adică
n
J , ,0   mi li2 (8.18)
i 1

În cazul unui continuu material sumele se transformă în integrale şi relaţia (8.18)

devine

J ,,0   l 2 dm (8.19)

În relaţiile precedente li , respectiv l , reprezintă distanţa de la punctul curent de

masă mi , respectiv m , la planul, axa sau punctul în raport cu care se calculează.
De asemenea, se numeşte moment de inerţie centrifugal, suma, respectiv integrala
produsului dintre masele punctelor sistemului şi distanţele la două plane perpendiculare.
n
J1 , 2   mili1 li2 J1 , 2   l1l2dm (8.20)
i 1

Din relaţile de definiţie precedente rezultă că momentul de inerţie mecanic este o

mărime având dimensiunea  J   ML2 şi, prin urmare în SI se măsoară în kg m2.

127
 Fie corpul de masă m , limitat de un domeniu D şi raportat la un sistem de
referinţă cartezian Oxyz (fig.8.2). z
Punctul A, de masă dm, are vectorul de poziţie Ax, y, z 
dm, dv
r  xi  yj  zk . r

Atunci se definesc următoarele momente de z

inerţie: y
O
Momentul de inerţie polar în raport cu y x
originea sistemului de referinţă
x Fig.8.2
J0  
D
x 2
y z 2 2
 dm
(8.21)

- Momentul de inerţie axiale, în raport cu axele sistemului de referinţă

Jx  
D
y 2

 z 2 dm, J y  
D
x 2

 y 2 dm, J z  
D
x 2
 z 2 dm  (8.22)

- Momentele de inerţie planare, în raport cu planele de referinţă

J x 0 y   z 2 dm; J x 0 z   y 2 dm; J y 0 z   x 2 dm (8.23)

D D D

- Momentele de inerţie centrifugale în raport cu planele sistemului de referinţă

J xy   xydm; J xz   xzdm; J yz   yzdm (8.24)

D D D

În cazul unui sistem de puncte materiale în locul integralelor vor apărea sume.
Se observă că momentele de inerţie polare, axiale şi planare sunt mărimi pozitive
şi în particular zero, atunci când sistemul (corpul) se reduce la domeniul în raport cu care
se calculează (adică la punctul, axa sau planul în raport cu care se calculează).
Momentele de inerţie centrifugale pot fi pozitive, negative saun zero.
În mod similar, se definesc momentele de inerţie geometrice, înlocuind elementul
de masă dm, cu elementul de volum dV, de suprafaţă dA, sau de lungime dl. Momentul de
inerţie geometric se notează I.
În cazul corpurilor omogene, deci al corpurilor la care   m / V sau   m / A , sau
  m / l între momentele de inerţie mecanice şi cele geometrice există relaţia de legătură
J  I (8.25)

128
 De aici rezultă că pentru corpurile omogene momentele de inerţie mecanice J, se
pot reduce la calculul momentelor de inerţie geometrice I.

8.1.2.2 Relaţii între momentele de inerţie

Dintre cele zece momente de inerţie definite de relaţiile (8.21) - (8.24), numai şase
sunt independente.
Astfel, momentele de inerţie planare şi cel polar pot fi exprimate în funcţie de
momentele de inerţie axiale
2 J x0 y  Jx  Jy  Jz
2 J x0 z  Jx  Jz  Jy
(8.26)
2J y0z  Jy  Jz  Jx
2J0  Jx  Jy  Jz

Relaţiile (8.26) se verifică prin calcul plecând de la relaţiile de definiţie.

Observaţii
1. În cazul unui sistem plan – fie xOy planul în care se y
găseşte sistemul – se definesc următoarele momente
de inerţie (vezi fig. 8.3). x
A
- Momentul de inerţie polar


J 0   x2  y 2 dm  y
O
- Momentele de inerţie axiale


z x
Fig.8.3

J x   y 2 dm; J y   x2dm; J z   x2  y 2 dm 
- Momentele de inerţie planare

J x 0 z   y 2 dm  J x ; J y 0 z   x 2dm  J y
- Momentul de inerţie centrifugal

J xy   xydm
Se constată că există numai trei mărimi independente.
2. În valorile momentelor de inerţie depind de alegerea sistemului de referinţă (în
raport cu care se calculează). Ca urmare, schimbarea sistemului de referinţă atrage
reluarea calculelor. Dar, cum orice sistem de referinţă se poate obţine din altul prin
translaţii şi rotaţii este mai comod să se cunoască variaţia momentelor de inerţie cu
translaţia şi rotaţia reperului.
3. Momentele de inerţie axiale şi centrifugale determină un tensor de ordinul al
129
doilea care în raport cu un sistem de referinţă cartezian Oxyz se crie:
 Jx  J xy  J xz 
 
 J 0    J xy Jy  J yz  (8.27)
 
  J xz J yz Jz 

Se constată că tensorul momentelor de inerţie este reprezentat printr-o matrice pătrată

simetrică.
Aplicaţia 1

Fie bara omogenă de lungime OA=l şi

y
masă m raportată la sistemul de referinţă Oxyz l
din fig. 8.4. Se cere să se calculeze momentele
axiale şi centrifugale.
Pentru calculul momentelor de inerţie fie x dx
elementul de bară de lungime dx, ce se găseşte la z A
distanţa x de origine O, cu masa dm   dx unde
  m / l este masa specifică (densitatea). O Fig.8.4
Deoarece coordonatele elementului de bară
sunt  x, 0, 0  rezultă că
    
J x   y 2  z 2 dm  0; J y   x2  z 2 dm   x2dm; J z   x2  y 2 dm   x2dm , 
iar J xy  J xz  J yz  0
Ca urmare y
l l 3 ml 2 d
J y  J z   x2  dx    x 2 dx    dr x1

0 3 3
z r
 x
Aplicaţia 2 O
x1

R
Să se calculeze tensorul momentelor de inerţie  J 0  pentru
volantul (discul omogen) de masă m şi rază R de grosime Fig.8.5
neglijabilă din figura 8.5.

Rezolvare:
 
Conform definiţiei J Z   x2  y 2 dm , în cazul discului de grosime neglijabilă dm   dA
cu   m / A  m /  R2 . În coordonate polare dA  rd dr . Coordonatele arei elementare în
raport cu sistemul de referinţă cartezian Oxyz sunt:
x  r cos şi y  r sin  . Atunci x2  y 2  r 2 . Urmează că

130
 R 2
R4 m R4 mR 2
J Z   r 2  rd dr    r 3dr d    r 3dr  d    2   2 
0 0
4  R2 4 2

Aşa dar J Z  mR 2 / 2 .
mR 2
Deoarece, în cazul plan J Z  J x  J y iar J x  J y rezultă că J x  J y  J OZ 2  .
4
Momentul de inerţie centrifugal, conform definiţei este:
2
sin 2
R
J xy   xydm    r sin  cos  r d dr   
2
d  R3dr .
0
2 0

2 2
sin 2 cos 2
Dar  2
d  
4
0
0 0

Urmează că J xy  0 şi evident J xz  J yz  0 .

 mR 2 / 4 0 0  1 0 0 
  mR 2 
Atunci  J O    0 2
mR / 4 0   0 1 0 
 2  4
0 0 2 
 0 0 mR / 2 

8.1.2.3 Variaţia momentelor de inerţie cu translaţia axelor (Teorema lui Steiner)

Fie triedrul Oxyz şi triedrul Cxy z  cu originea în centrul maselor rigidului şi cu
axele paralele cu Oxyz (fig. 8.6).

z
z
 x, y, z 
A 

 x, y, z 
r
r
y
k rC
C  , ,  
y
i O j x
x
Fig. 8.6

131
 Punctul curent A, de masă dm, al rigidului are coordonatele x, y, z, faţă de
sistemul de referinţă cu originea în O şi coordonatele xyz  faţă de sistemul de referinţă
cu originea în C.
Coordonatele centrului de masă sunt  , ,  .
Se pune problema să se calculeze tensorul momentelor de inerţie în raport cu
sistemul de referinţă Oxyz atunci când se cunoaşte tensorul momentelor de inerţie în
raport cu sistemul de referinţă cu originea în centrul maselor C.
La o translaţie de axe, în conformitate cu notaţiile de mai sus, schimbarea de
coordonate se calculează cu relaţiile:

x  x   ; y  y    ; z  z    (8.28)

Atunci, momentul de inerţie în raport cu axa Oz este

 
J z   x 2  y 2 dm    x      y    dm 
2 2

(8.29)
=   x 2
 y dm  2  xdm  2  ydm  
2 2
 2
  dm
Dar  xdm   ydm  0 , ca momente statice calculate în raport cu axe ce trec prin
centrul maselor. Se notează  dm  m ;   x2  y2  dm  J cz iar  2   2  d z2 este pătratul
distanţei dintre axele paralele Oz şi Cz ca urmare, relaţia (8.29) se scrie:

J z  J cz  md z2 (8.30)

În mod analog rezultă că:

J y  J cy  md y2 (8.31)

J x  J cx  md x2 (8.32)

Relaţiile de mai sus, prin generalizare, conduc la teorema lui Steiner.

Momentul de inerţie faţă de o axă oarecare  , este egal cu momentul de inerţie
faţă de o axă paralelă cu ea c , care trece prin centrul maselor, la care se adună
produsul dintre masa sistemului şi pătratul distanţei dintre cele două axe. Adică
J   J c  md 2 (8.33)

Legea de variaţie a momentelor de inerţie centrifugale la o translaţie de axe se

deduce în mod asemănător. Astfel:

132
 J xy   xydm    x    y    dm   xydm 
(8.34)
+  xdm    ydm    dm

Cu observaţiile de mai sus şi cu notaţiile care se impun rezultă că

J xy  J xy  m (8.35)

În mod analog

J xz  J xz  m (8.36)

J yz  J yz  m (8.37)

Expresiile (8.30), (8.31), (8.32) şi (8.35), (8.36), (8.37) conduc la relaţia după care
se schimbă tensorul momentelor de inerţie la o translaţie de axe

 J0    J c   m OC  OC 
T
(8.38)

În această relaţie OC  este matricea antisimetrică ataşată vectorului de poziţie al

centrului de masă OC   i   j   k

Adică

0  
OC     0  
  
   0 

Relaţia (8.38) se mai scrie:

 Jx  J xy  J xz   J x  J xy  J xz   2   2   
     
  J xy Jy  J yz     J xy J y  J yz   m   2  2   (8.39)
     
  J xz  J yz J z    J xz  J yz J z      2   2 

Observaţie
Din relaţiile care dau legea de variaţie a momentelor de inerţie la translaţia axelor,
rezultă că momentele de inerţie calculate în raport cu axe ce trec prin centrul maselor sunt
minime în raport cu orice alt sistem de axe paralel cu acesta.
Astfel J c  J   md 2

133
 8.1.2.4 Variația momentelor de inerție cu rotația axelor

Fie rigidul din figura 8.7 raportat la două sisteme de referință cu originea comună,
Oxyz și Oxyz  și fie ui   i , i ,  i T , z
i  1, 2, 3 matricile coloană ale cosinusurilor y  x, y, z 
A 
directoare ale axelor Ox, Oy, Oz  (sistemul z  x, y, z 
k j  u d x
rotit) față de sistemul Oxyz (inițial). Se 1
i A  x, 0, 0 
conoaște torsorul momentelor de inerție  J O  1
O
în raport cu sistemul Oxyz și se cere să se u 1 j1 y
determine tensorul momentelor de inerție x
Fig.8.7
 J  O  în raport cu sistemul Oxyz (rotit).
Schimbarea de coordonate la rotație de punct fix se calculează cu relația:

 x  1 1  1   x 
r    Rr   y   2 2  2   y  (8.40)
 z   2 3  3   z 

în care prin  i , i ,  i sunt notate cosinusurilor unghiurile directoare. Momentul de

inerție în raport cu axa Ox se calculează după definiție cu relația

J x   d 2 dm (8.41)
D

unde d  AA este distanța de la punctul curent A  x, y, z  de masă dm la axa Ox (figura
8.6 ). Atunci:


d 2  OA2  OA2  x 2  y 2  z 2 1  x2 
(8.42)
     x 
2
x 2  y 2  z 2  12  12   12 1  y 1  z 1

deoarece 12  12   12  1 , iar din relația 8.40 rezultă că x  x1  y 1  z 1 .

Ca urmare dacă se dau factori comuni cosinusurile directoare rezultă că:

     
d 2  y 2  z 2 12  x2  z 2 12  x2  y 2  12  2 xy11  2 xz1 1  2 yz1 1

Prin înlocuirea lui d 2 în relația (8.41) rezultă:

134
     
J x   y 2  z 2 dm 12   x 2  z 2 dm 12   x 2  y 2 dm  12  
2 xydm 11  2 xz dm 1 1  2 yz dm 1 1

Sau cu notațiile evidente

J x  J x12  J y 12  J z  12  2 J xy11  2 J xz1 1  2 J yz 1 1 (8.43)

Pentru celelalte axe rezultă relații asemanătoare, adică:

J y  J x 22  J y  22  J z  22  J xy 2  2  J xz 2 2  J yz  2 2 (8.44)

J z  J x 32  J y 32  J z  32  J xy 3 3  J xz 3 3  J yz 3 3 (8.45)

Într-o exprimare matriceală relațiile precedente capătă forma:

J x  u1  J o u1 ; J y  u2   J o u2  ; J z  u3  J o u3

T T T
(8.46)

În general, momentul de inerție față de o axă oarecare (  ), definită de versorul

u  cos  i  cos  j  cos  k se calculează cu relația:

J   u T  J o u  J x 2  J y  2  J z 2  2 J xy  2 J xz  2 J yz  (8.47)

Legea de variație a momentelor de inerție centrifugale la rotația cu un punct fix, se

calculează cu relațiile:

J xy   u1  J o u2    u2   J o u1

T T
(8.48)

J xz   u1  J o u3   u3  J o u1

T T
(8.49)

J yz   u2   J o u3   u3  J o u2 

T T
(8.50)
Relațiile (11.43)- (11.50), sunt cele care dau modificările componentelor unui tensor de
ordinul doi la o transformare de coordonate corespunzătoare unei rotații de punct fx,
definită prin relația (8.40).
Ca urmare, între matricele  J o  și  J o  referitoare la reperele Oxyz și Oxyz , rotit al
doilea față de primul într-o poziție definită de matricea:

135
 1 1  1 
 R   2 2  2  (8.51)
3 3  3 

există relația:

 J o    R T  J o  R  (8.52)

În matricea  R  pe primul rând figurează cosinusurile directoare pe care axa Ox o face
cu fiecare din axele reperului inițial, dat (adică cu axele Ox, Oy , Oz ) ș.a.m.d.

Aplicație

Un volant de masă m și rază R este montat pe axul vertical O1O2  2 , la distanța O1O 
și înclinat față de orizontală cu unghiul  , (figura 8.8) .
Se cere să se calculeze tensorul momentelor de inerție față z1  z
de reperele Oxyz și O1 x1 y1 z1 adică  J o  și  J O1  dacă se
xC
cunoaște tensorul  J C  . zC

Rezolvare  x
C O
Tensorul momentelor de inerție pentru volantul de masă y  yC
m și rază R în raport cu sistemul de referință cu originea
în centrul de masă este: y1 x1
O1
1 0 0  Fig.8.8
mR 2 
 JC    0 1 0 
4
0 0 2

Pentru calculul tensorului momentelor de inerție în raport cu sistemul de referință Oxyz ,

rotit cu unghiul  se utilizează relația (11.52) în care matricea rotațiilor este:

cos  0  sin  
 R   0 1 0 
 sin  0 cos  
Ca urmare:

136
  cos  0 sin   1 0 0  cos  0  sin  
mR 2 
 JO   0 1 0  0 1 0   0 1 0  
4 
  sin  0 cos   0 0 2   sin  0 cos  
 1 2 
1  sin  sin  
2
0
2
mR 2  
  0 1 0 
4  
1 2
 sin  0 1  cos 2  
2 
Pentru calculul tensorului momentelor de inerție în raport cu sistemul de referință
O1 x1 y1 z1 se folosește relația (8.39). Prin urmare:

T
 JO1    JOC   m O1C  O1C 

 2 0 0
T  
unde O1C  O1O  l k și deci O1C  O1C    0 2
0
  
 2
 0 0 
Ca urmare:

 1 2 
1  sin  sin 
2
0   2 0 0
2  
mR 2  
 O1 
J   0 1 0 m 0
2
0 
4 
1 2  0 0 0 
 sin  0 1  cos  
2  
2 
 R2 

4

1  sin 2    2
0
R2
2
sin 2  
 
 R2 
 m 0  2
0 
 4 
 

R2
sin 2  0
R2

1  cos 2   
 8 4 

8.1.2.5. Axe (direcții ) principale și momente principale de inerție

Relația (8.47) exprimă legea de variație a momentului de inerție axial J  ca o

funcție de trei variabile – cosinusurile directoare ale versorului axei  , convențional
notate u   ,  ,   . Se pune pune problema determinării acelor axe din spațiu ce trec
T

prin punctul fixat O, în raport de care momentele de inerție axiale iau valori extreme cât
și a valorilor momentelor de inerție în raport cu aceste axe.

137
Așa dar, pentru funcția:

J   ,  ,    J x 2  J y  2  J z 2  2 J xy  2 J xz  2 J yz  (8.53)

de variabilele  ,  ,  între care există relațiile:

 2   2  2 1 (8.54)
se pune problema calcului valorilor extreme.
Pentru acestea se va folosi metoda multiplicatorilor lui Lagrange (teoria extremelor cu
legături). Ca urmare se construiește funcția auxiliară:

 
F  J    1   2   2   2  J x 2  J y  2  J z 2  2 J xy  2 J xz  2 J yz  
(8.55)

 1      
2 2 2
0
Din condițiile de extrem scrise pentru funcția F , rezultă sistemul algebraic liniar și
omogen în necunoscutele  ,  ,  .

F
 0   J x     J xy   J xz  0

F

 
 0   J xy  J y    J yz  0 (8.56)

F
 0   J xz  J yz    J z     0


Sistemul algebric linear și omogen (8.56) se scrie matriceal sub forma  J O     I  u  0
sau

 JO u   u (8.57)

Ca urmare, problema de extrem se reduce la o problemă de vectori proprii ui ,
i  1, 2, 3 . Valorile proprii i se deduc din ecuația:

det  J O     I   0 (8.58)

Pentru fiecare valoare proprie i se determină vectorul propriu u , folosind

ecuația (8.54) la care se adaugă oricare două ecuații din sistemul (8.56). Vectorii proprii
ui  vor determina direcțiile, respectiv axele proprii.
Axele care trec prin originea (punctul ) O și față de care momentele de inerție au
valori extreme se numesc axe principale de inerție. Momentele de inerție față de aceste
axe se numesc momente principale de inerție. Dacă centrul de masă al sistemului
138
coincide cu originea triedului de referință ( O  C ) , axele principale ce trec prin acest
punct se numesc axe centrale și principale de inerție, iar momentele de inerție față de
aceste axe se numesc momente de inerție centrale și principale.
Proprietățile axelor și momentelor principale de inerție sunt:
1. Momentele principale de inerție într-un punct sunt chiar rădăcinile i ale ecuațiilor
(8.56) , adică valorile proprii.

2. Axele principale de inerție în orice punct sunt ortogonale două câte două, adică
formează un triedru triortogonal

3. Momentele de inerție centrifugale calculate față de axele principale de inerție sunt

nule.

8.2 Teoremele generale ale dinamicii sistemelor de puncte materiale şi ale rigidului

8.2.0. Introducere
Noţiunile şi teoremele formulate pentru un sistem de puncte materiale se vor
extinde în cazul solidului rigid având în vedere definiţia modelului de corp rigid.
Conform acesteia, corpul solid rigid este un sistem continuu de puncte materiale pentru
care distanţele dintre oricare două puncte rămân constante oricare ar fi forţele ce
acţionează asupra lor. Ca urmare, se va trece de la formulele ce implică sume discrete de
puncte materiale la formule ce implică integrale pe domeniul D ocupat de corp, adică va
exista corespondenţa.

 m f  r    f  r  dm   f  r    r  dV
i i
D D


unde ρ( r ) este densitatea (sau masa specifică) iar dV este volumul elementelor ce
include masa elementară dm.
Modelul de corp rigid va conduce totuşi şi la particularizarea teoremelor

8.2.1 Impulsul unui sistem de puncte materiale şi al rigidului

Fie un sistem S de n puncte materiale Ai, i  1, n , de mase mi în mişcare cu viteze v i faţă

de sistemul de referinţă fix O1 x1 y1 z1 , (fig. 8.9). Atunci, prin definiţie, impulsul sistemului
este suma impulsurilor punctelor sistemului, adică
H   mi vi (8.59)

În cazul rigidului impulsul se calculează cu relaţia:

H   vdm (8.60)
D

139
Relaţiile (8.59) şi (8.60) se pot scrie într-o formă echivalentă, dar mai utilă în calcule
dacă se are în vedere că vi  dri / dt , iar  mi ri  mrc (conform teoremei momentelor
statice). În relaţiile precedente m   mi reprezintă masa sistemului, ri este vectorul de
poziţie al punctului Ai, iar rc este vectorul de poziţie al centrului maselor C.
Atunci, având în vedere că masa este constantă, relaţia (8.59) şi în mod analog (8.60)
capătă forma:
dvi d d
H   mi   mi ri  mrc  mvc (8.61)
dt dt dt

Unde vc reprezintă viteza centrului maselor.

Rezultă că impulsul sistemului de puncte materiale sau al rigidului este egal cu impulsul
centrului maselor în care ar fi concentrată întreaga masă a sistemului. Cu alte cuvinte,
impulsul unui sistem de puncte materiale sau al unui rigid nu depinde de felul mişcării
sistemului de puncte materiale sau al rigidului.

8.2.2. Teorema impulsului. Teorema mişcării centrului de masă. Teorema

conservării impulsului.

Teorema impulsului
Fie un sistem S de n puncte materiale Ai, i = 1,n , de mase mi , asupra căruia
acţionează forţele exterioare FI şi forţele interioare Fij (fig.8.9). Derivata în raport cu
timpul a impulsului sistemului de puncte materiale, dat de relaţia (8.59), devine:

H   mi vi   mi ai (8.62)
Dacă se aplică principiul al doilea al mecanicii pentru fiecare punct al sistemului
de puncte materiale şi se însumează rezultă
 mi ai   Fi   Fij (8.63)
i j

Dar conform principiului acţiunii şi reacţiunii  Fij  0 . Atunci din relaţiile (8.62) şi
i j

(8.63) rezultă că:

H   Fi (8.64)

140
 z, A2
F1 F12
A1
F21 Fi1
F1n F1i Ai Fi

z1
Fn1 ri Fij
A
Fn
n
y,
rc C F ji
Aj Fj
O1
rc

y1
x,
x1
Fig.8.9
Relaţia (8.64) reprezintă teorema impulsului: derivata în raport cu timpul a impulsului
unui sistem de puncte materiale (rigide) este egală cu suma forţelor exterioare.
Teorema mişcării centrului de masă
Teorema impulsului poate fi exprimată într-o formă echivalentă dacă se derivează
(în raport cu timpul) relaţia (8.61). Astfel se obţine:
H  ( mvc )  mac
d
(8.65)
dt
şi deci
mac   Fi (8.66)
Relaţia (8.66) reprezintă teorema mişcării centrului de masă: centrul maselor unui
sistem de puncte materiale sau al unui rigid se mişcă ca şi cum în centrul de masă ar fi
concentrată întreaga masă a sistemului (sau a rigidului) şi asupra lui acţionează
rezultanta forţelor exterioare.

Teorema conservării impulsului

Conservarea impulsului are loc atunci când sistemul este izolat, adică asupra
sistemului nu acţionează nici-o forţă exterioară ( Fi  0, i  1, n ) sau când vectorul
rezultant al forţelor exterioare este nul ∑ F i 0 .
Într-adevăr, în acest caz teorema impulsului se scrie:
H  0 ⇒ H  C (8.67)

141
Conform relaţiei (8.66) H = mvc şi deci mvc  C , de unde v c  C / m . Prin urmare,
centrul său de masă are o mişcare rectilinie şi uniformă sau rămâne în repaus, în funcţie
de condiţiile iniţiale.
Teorema de conservare a impulsului rămâne adevărată şi în cazul mai puţin
particular, când proiecţia vectorului rezultant numai pe o axă este nulă. De exemplu,
pentru ∑F ix = 0 rezultă H x = C x .

8.2.3 Momentul cinetic în raport cu un punct fix. Momentul cinetic în mişcare

relativă faţă de centrul maselor

Fie un sistem S de n puncte materiale Ai ,i = 1,n de mase mi , în mişcare cu viteza
vi faţă de sistemul de referinţă fix O1 x1 y1 z1
z1
(fig. 8.10).
z
Momentul cinetic, în raport cu punctul fix x1

O1, al sistemului de puncte materiale este Ai (mi )

prin definiţie x1
x1

rrii
K 01   ri  mi vi (8.68) ri y
x1

rc C
În cazul rigidului relaţia (8.68) se scrie x1

K01   r  vdm (8.69) O1 x x1

y1

Relaţiile de mai sus capătă forme utile în x1 Fig.8.10

rc

x1

calcule dacă se pune în evidenţă mişcarea

în raport cu centrul maselor.
Pentru aceasta fie şi sistemul de referinţă cu originea în centrul maselor Cx′y′z′ şi
cu axele paralele cu sistemul de referinţă fix, adică un sistem care are o mişcare de
translaţie în raport cu sistemul fix O1 x1 y1 z1 . Se notează cu rc vectorul de poziţie al
centrului de masă şi cu ri , respectiv ri , vectorii de poziţie ai punctului Ai în raport cu
originea sistemului fix, respectiv în raport cu sistemul de referinţă mobil aflat în mişcare
de translaţie. Atunci se poate scrie relaţia
ri  rc  ri (8.70)
Prin derivare rezultă
vi  vc  vi (8.71)
Unde vi reprezintă viteza absolută a punctului Ai , vc viteza centrului maselor, iar vi
viteza relativă a punctului Ai , faţă de Cx′y′y′ . Înlocuind relaţiile (8.70) şi (8.71) în (8.68)
se obţine:

142
  
K 01   rc  ri   vc  vi mi  rc    mi  vc  rc   mi vi    mi ri  vc   ri mi vi (8.72)

În relaţia de mai sus se observă că  r m v  K 

i i c este momentul cinetic în mişcarea
relativă faţă de centrul maselor  m r  0
i i atunci când punctual în raport cu care se
d
calculează este chiar centrul maselor,  m v  dt  m r   0 ,
i i i i la fel ca mai sus, iar

m i  m este masa totală a sistemului. Ca urmare:

K01  rc  mvc  Kc (8.73)
Relaţie care exprimă teorema lui Koenig2 pentru momentul cinetic.
Momentul cinetic al unui sistem de puncte materiale sau al unui rigid calculat în raport
cu un punct fix este egal cu suma dintre momentul cinetic al centrului de masă ca şi cum
întreaga masă a sistemului (rigidului) ar fi concentrată acolo, la care se adaugă
momentul cinetic Kc în mişcarea relativă faţă de centrul maselor.

8.2.4 Calculul momentului cinetic în mişcările particulare ale rigidului

Mişcarea de translaţie

În mişcarea de translaţie ω = 0 şi toate punctele rigidului au aceiaşi viteză la un moment

dat .
Ca urmare, din relaţia (8.73) rezultă Kc  0 , şi deci că momentul cinetic al rigidului în
mişcare de translaţie se calculează cu relaţia:
K01  rc  mvc (8.74)
Adică, momentul cinetic al rigidului în mişcare de translaţie este acelaşi cu al centrului de
masă, considerat ca un punct a cărui masă este egală cu masa întregului sistem.

Mişcarea de rotaţie
În acest caz, pentru comoditatea calculului, se alege z1=z
O2
originea sistemului de referinţă mobil identică cu originea M(x, y, z)
sistemului de referinţă fix şi situată pe axa de rotaţie, adică
 y
O  O1 iar Oz  O1 z1 de-a lungul axei de rotaţie (figura 

y1
8.11). Se va determina momentul cinetic folosind relaţia
O1=O
de definiţie adică x1
Fig. 8.11
K01   r  vdm . x

2
Friedirich Koenig (1774-1883), tipograf şi inventator francez

143
 Ca urmare x  y  0, z   . Având în vedere relaţia de definiţie a momentului
cinetic K01   r  vdm se calculează
i j k
v r  0 0    yi   xj
x y z

i j k
r  vdm  x y z dm   xz dmi  yz dmj  x 2  y 2  dmk  
 y  x 0
Ca urmare
KO1    xzdmi   yzdmj   x 2  y 2 dmk   (8.75)
Cu notaţiile cunoscute relaţia (8.75) se scrie
KO1   J xz i  J yz j  J zk (8.76)
Sau matriceal sub forma:
 Jx  J xy  J xz   0 
 
K 01   J 0     J xy Jy  J yz   0 
  J xz  J yz J z   

În cazul unui corp de revoluţie faţă de axa de rotaţie ce trece prin centrul de masă
(figurile 8.12.a, b, c) J xz  J yz  J xy  0 şi deci
K01  J zk (8.77)
z y



O=O1
O=O1 x 

y C
R
mg A mg
x 



Fig. 8.12.a Fig. 8.12.b Fig. 8.12.c

144
8.2.5 Teorema momentului cinetic în raport cu un punct fix şi în raport cu centrul
de masă. Teorema conservării momentului cinetic
Teoremă Derivata în raport cu timpul momentului cinetic al unui sistem de
puncte materiale (sau al rigidului), moment cinetic calculat în raport cu un punct fix O 1,
este egală cu momentul rezultant al forţelor exterioare sistemului, calculat în raport cu
acelaşi punct fix.
Adică
dK 01
  ri  Fi (8.78)
dt
d dr dv
Într-adevăr K01   ri  mvi   i  mi vi   ri  mi i
dt dt dt
dr dv
Dar  i  mi vi   vi  mi vi  0 iar  ri  mi i   ri  mi ai
dt dt
Teorema impulsului pentru un sistem de puncte materiale se scrie  m i ai   Fi .
Dacă această relaţie se înmulţeşte vectorial la stânga cu ri şi se însumează
rezultă:  ri  mi ai   ri  Fi .
Aşadar,
K01   ri  Fi (8.79)
Conservarea momentului cinetic are loc atunci când sistemul este izolat (Fc = 0)
sau când momentul forţelor exterioare în raport cu punctul fix 01 sau cu centrul de masă
C este nul. Ca urmare, teorema momentului cinetic se scrie:
K 01 = 0 şi deci K 01 = C (8.80)
Relaţia K 01 = C (sau K c = C ) reprezintă o integrală a sistemului de ecuaţii (8.79). Se
pot obţine integrale prime şi în cazul particular în care momentul rezultant al forţelor
exterioare este nul numai în raport cu o axă. De exemplu, pentru ∑M oz = 0 rezultă
K oz = 0 şi deci K oz = C z .
Observaţii
Teoremele impulsului şi teorema momentului cinetic pot fi restrânse (grupate) în teorema
torsorului impulsurilor.
 o  Hi    o  Fi  (8.81)

În relaţia (8.81) torsorul impulsurilor este:

145
  H   mi vi
 0  Hi    (8.82)
 K 0   ri  mi vi
Iar torsorul forţelor este
 R   Fi

 0  Fi    (8.83)
M0   ri  Fi

Aşadar, derivate în raport cu timpul a torsorului impulsurilor unui sistem mecanic este
egală cu torsorul forţelor exterioare, ambele calculate în raport cu acelaşi punct.

M C KC
H
F1 F4
C C
F2   C
F3
F
Corpul eliberat de legături Torsorul forțelor Torsorul impulsurilor

Fig. 8.13

Aplicaţie
Un volant de masă m şi rază R (figura 8.14) se
roteşte în jurul axei sale de simetrie sub acţiunea unui O z
moment motor M m  M 0  c , unde M 0 şi c sunt mg
Mm
x
constante. Să se stabilească legea de mişcare a y Fig. 8.14
volantului ştiind că pleacă din repaus.
Rezolvare:
Se aplică teorema momentului cinetic în raport cu axa de rotaţie Oz, adică K Oz   M Oz .
c M
Pentru volantul în mişcare de rotaţie . Atunci J z  M 0  c sau     0 . Ecuaţia
Jz Jz
diferenţială cu notaţiile adecvate se mai scrie:   a  b . Ecuaţia caracteristică a ecuaţiei
diferenţiale omogene r 2  ar  0 rezultă r1  0 ; r2  a . Atunci soluţia ecuaţiei omogene
este 0  C1  C2e at . Soluţia particulară se alege de forma termenului liber, adică
 p  At , iar   A ,   0 . Din condiţia ca soluţia particular să verifice ecuaţia

146
 b
diferenţială rezultă A  b / a . Ca urmare soluţia generală este   C1  C2e at  t iar
a
b
  C2 ae at  .
a
  0  C1  C2  0  C1  C2
Pentru t  0 
   0  C2  b / a 2
Atunci legea de mişcare este:
b b b b b
   2  2 e at  t ; iar    e at 
a a a a a
b
a
1  e at  
b
Pentru t   ,    const. adică volantul are o mişcare uniformă (mişcare de regim
a
permanent).

8.2.6 Energia cinetică a unui sistem de puncte materiale şi a rigidului. Teorema lui
Koenig

Energia cinetică a unui sistem de puncte materiale se defineşte ca sumă a energiilor

cinetice ale punctelor sistemului, adică
1
E   mi vi2 (8.84)
2
În cazul rigidului relaţia (8.84) devine
1
E   v 2 dm (8.85)
2
Relaţiile de mai sus capătă o formă utilă în calcule dacă se pune în evidenţă mişcarea în
raport cu centrul maselor. La fel în cazul momentului cinetic se înlocuieşte în relaţia
(8.85) vi = vc + vi′ şi deci

mi  vc  vi     mi  vc2   mi vi2    mi vi  vc

1 1 1
E 
2
(8.86)
2 2 2
În relaţia de mai sus  mi  m este masa întregului sistem,  mi vi2  E  reprezintă

 mi vi  mi ri  0
d
energia cinetică în mişcarea relativă faţă de centrul maselor, iar 
dt
deoarece reprezintă derivate momentelor statice, momente statice calculate în raport cu
un sistem de referinţă cu originea în centrul maselor.
Cu aceste observaţii şi notaţii expresia energiei cinetice devine

147
 1 2
mv + E ′
E= (8.87)
2 c
Relaţia (8.87) reprezintă teorema lui Koemg pentru energia cinetică.
Energia cinetică a unui sistem de puncte material (sau a unui rigid) calculată în
raport cu un sistem de referinţă fix este egală cu energia cinetică a centrului de masă,
considerat ca un punct a cărui masă este egală cu masa întregului sistem la care se
adaugă energia cinetică E′ în mişcarea relativă a sistemului (a rigidului) faţă de centrul
maselor.

Cazuri particulare

Rigid în mişcare de translaţie În acest caz toate punctele rigidului au aceiaşi viteză şi
deci v = vc . Ca urmare
1 2 1 1
E
2  vc dm  vc2  dm  mvc2
2  D 2
(8.88)

Rigid în mişcare de rotaţie În acest caz viteza unui punct curent al rigidului este
i j k
v    r  o o   -y i  x j
x y z

şi deci v 2 = (x 2 + y 2 )ω2
1
În consecinţă E 
2   x 2  y 2  dm 2  J z 2
1
2
(8.89)

Rigid în mişcare plan paralelă

În acest caz se aplică teorema lui Koemg şi deci

1 1
E  mvc2  J cz 2
2 2
Într-adevăr
v  vc    r   vcx i  vcy j  - yi  x j
şi deci
v 2   vcx -  y    vcy   x    vcx2  vcy2    2  x 2  y 2  -2vcx y  2vcy x 
2 2

vc dm   2   x 2  y 2  dm  vcx  ydm vcy  xdm

1 2 1
E
2  2

148
Dar  ydm   xdm  0 ca momente statice calculate în raport cu un sistem de referinţă cu
originea în centrul maselor. Urmează că
1 2 1
E mvc  J cz  2 (8.90)
2 2

8.2.7 Teorema energiei cinetice şi a lucrului mecanic în raport cu un sistem de

referinţă fix

Pentru a deduce teorema energiei cinetice şi a lucrului mecanic, fie sistemul de

puncte materiale Ai , i = 1, n de mase mi asupra căruia acţionează forţele exterioare Fi
şi forţele interioare Fij (vezi fig 8.9) dacă se înmulţesc scalar ecuaţiile în mişcare (8.70)
cu dri şi se însumează rezultă
 m a  dr   F dr  F dr
i i i i i
i j
ij i (8.91)

Dar cei doi termeni din partea dreaptă a ecuaţiei (8.91) reprezintă tocmai lucrul mecanic
elementar al forţelor exterioare, respectiv lucrul mecanic elementar al forţelor interioare
şi se notează
dLext   Fi dri (8.92)

dLint   Fij dri (8.93)

i j

Primul membru al relaţiei (8.91) se transformă după cum urmează

dvi dri  mi vi2  mi vi2
 mi ai dri   mi dt dri   mi dt dvi   mivi dvi   d  2   d  2  dE
 
Cu aceasta relaţia (8.91) se scrie
dE  dLext  dLint (8.94)
Şi reprezintă teorema de variaţie a energiei cinetice şi a lucrului mecanic.
Diferenţiala energiei cinetice a unui sistem de puncte materiale în mişcare faţă de un
sistem de referinţă fix este egală cu suma dintre lucrul mecanic elementar al forţelor
exterioare şi interioare.
Prin integrarea relaţiei (8.94) în raport cu timpul de la momentul t1 la momentul t 2 se
obţine forma integrală (sau finită) a teoremei energiei cinetice şi a lucrului mecanic
E2  E1  L12
ext
 L12
int
(8.95)

149
Se observă că, spre deosebire de teoremele impulsului şi momentului cinetic, din teorema
energiei cinetice şi a lucrului mecanic nu se elimină efectul forţelor interioare.

8.2.8 Teorema energiei cinetice şi a lucrului mecanic în raport cu centrul maselor

Teorema energiei cinetice îşi păstrează forma dacă este aplicată în mişcarea
relativă faţă de centrul maselor. Pentru aceasta se are în vedere teorema lui Koenig
E  mvc2 / 2  E şi faptul că ri = rc + ri′ iar vi = vc + vi′ (vezi fig. 8.10). Ca urmare,

 
dE  d mvc2 / 2  E   mvc dvc  dE   m
dvc
dt
vc  dt  dE   mac drc  dE  (8.96)

Iar,

 
dLext   Fi dri   Fi d rc  ri    Fi  drc   Fi dri    Fi  drc  dLext
 (8.97)

Relaţia (8.97) arată că lucrul mecanic elementar al forţelor exterioare calculat faţă de un
sistem de referinţă fix este egal cu lucrul mecanic elementar al rezultantei forţelor
exterioare presupusă aplicată în centrul maselor adunat cu lucrul mecanic elementar ale
forţelor exterioare calculat cu mişcarea relativă faţă de centrul maselor.
Apoi
 
dLint   Fij dri  Fij d  rc  ri    Fij  drc   Fij dri  dLint
 (8.98)
i j i j  i j 
Deoarece  Fij  0 . Această relaţie arată că lucrul mecanic elementar al forţelor

interioare este un invariant la trecerea de la sistemul de referinţă fix la sistemul de

referinţă mobil.
Din relaţiile (8.96), (8.97) şi (8.98) se obţine:
mac drc  dE     Fc  drc  dLint
  dLext .
Conform teoremei mişcării centrului de masă mac   Fi şi deci
dE ′ = dLext
′ + dLint
′ (8.99)
Ceea ce trebuia demonstrat. I
B

Aplicaţie  C
Bara AB de lungime 2l şi greutate G se deplasează fără frecare, G
sprijinânduse cu capetele A şi B pe un perete vertical şi pe o podea
orizontală (figura 8.15.a). La momentul iniţial bara face unghiul  0 cu A
Fig.8.15.a
verticala şi se găseşte în repaus. Se cere legea de mişcare.

150
Rezolvare:
Legea de mişcare   t  se obţine cu teorema energiei cinetice şi a lucrului mecanic:
E2  E1  L12 .
Bara are mişcare plan -paralelă şi energia cinetică se calculează cu
1G 2 1 B
teorema lui Koenig: E  vc  J c 2 . Prin identificarea
2g 2 0
C
centrului instantaneu de rotaţie I , rezultă că vc  l , unde  este  Δh
G
necunoscuta problemei. Cu aceasta
1 G 2 2 1 G 4l 2 2 2 G 2 2 A
E l    l
2g 2 g 12 3g Fig.8.15.b
Lucrul mecanic se datorează forţei de greuate şi deci L12  Gh , unde h  l cos 0  l cos 
(fig. 8.15.b). Ca urmare L12  Gl (cos 0  cos  ) . Deoarece sistemul pleacă din repaus
2G 2 2
E1  0 şi din teorema energiei cinetice rezultă relaţia l   Gl (cos  0  cos  ) . Astfel
3g
3 g (cos  0  cos  )
încât  2  .
2 l
3g
Prin derivare rezultă   sin  .
4l

8.2.9 Cazurile în care lucrul mecanic al forţelor interioare este nul

Lucrul mecanic al forţelor interioare este

dLint   Fij dri
i j

Şi este în general diferit de zero deşi forţele interioare sunt egale şi direct opuse. Sunt
însă cazuri particulare când acesta se anulează. Pentru aceasta fie două puncte Ai şi Aj şi
perechea de forţe corespunzătoare ( Fij şi F ji ).
Lucrul mecanic elementar al acestor forţe este:
 
Fij dri  F ji drj  Fij vi dt  Fij v j dt  Fij vi  v j dt  Fij vij dt (8.100)
Unde vij = vi - v j este viteza relativă a punctului Ai faţă de Aj .
Fij F ji
Din relaţia (8.100) rezultă că lucrul mecanic al forţelor Ai Aj
interioare este nul atunci când produsul scalar Fij vij se anulează.
ri rj
Acest lucru are loc în următoarele cazuri: O
Fig.8.16
1. Dacă între punctele interioare nu se exercită forţe

151
 F
ij  0 ;
2. Dacă două corpuri ale sistemului se rostogolesc unul peste altul fără alunecare,
adică C.I.R.-ul se află chiar în punctul de contact (fig. 8.16);
3. În cazul în care vij  Fij
Pentru îndeplinirea acestei condiţii sunt două
posibilităţi:
I
a). Corpurile se reazemă unul pe altul fără frecare Vij  Fij
(fig. 8.17). Aceasta înseamnă că forţele interioare sunt
forţe de legătură perpendiculare pe suprafaţa de
contact iar viteza relativă vij este cuprinsă în planul Fig.8.17

tangent;
b). Distanţele dintre punctele interioare Ai şi Aj rămâne constantă. Cu alte cuvinte, în
cazul rigidului, lucrul mecanical forţelor interioare este nul

Aplicaţie
Se consideră sistemul de corpuri din figura 8.18.a, unde sunt
P, µ r, R, Q, J0
menţionate mărimile mecanice şi geometrice cunsocute.
Sistemul pleacă din repaus. Se cere să se determine O
2 Mm
acceleraţia sistemului, precum şi reacţiunile dinamice.
Rezolvare:
1
Analiza cinematică este prezentată în tabelul de mai jos 3 G
considerând ca elementul motor 1 se roteşte cu un unghiul  .
Fig. 8.18.a

Corp Mişcare Deplasare Viteză Acceleraţie Energie cinetică

1
1 Rotaţie 1   1   1   J 0 2
2
1P 2 2
2 Translaţie x2   R v2   R a2   R   R  R
2g
1G 2 2
3 Translaţie x3  r v3  r a3  r  r  r
2g

Pentru aflarea acceleraţiei sistemului se aplică teorema energiei cinetice şi a lucrului

mecanic: E2  E1  L12 .
Datorită faptului ca sistemul pleacă din repaus E1  0 .

152
 3
2  P 2 G 2 1 2
E2   Ei   J 0  R  r   A , unde A este momentul de inerţie redus al
i 1 2 g g  2
sistemului;
L12   M m   PR  Gr    B . Introducând aceste rezultate în expresia teoremei energiei
cinetice şi derivând în raport cu timpul se obţine acceleraţia sistemului
B M   PR  Gr
  m  const.
A P 2 G 2
J0  R  r
g g
Pentru determinarea reacţiunilor dinamice se izolează fiecare corp din sistem, se alege
câte un sistem de axe convenabil şi se figurează impulsul, respectiv momentul cinetic al
fiecărui corp (figurile 8.18.b, c, d). y

Corpul 1: T1 Ry
Mm
 H x   Fx 0  Rx  T1 Rx O
 
 H y   Fy  0  Ry  Q  T2 x
  KOZ  J OZ 
 KOZ   M OZ  J 0  M m  T2 r  T1R
T2
Q

Fig. 8.18.b

Corpul 2 y
P N
 H x   Fx
   R  T1  T
 g ; T  N T T1 x
 y
 H   Fy 0  N  P

P H2 
P
v2
g
Fig. 8.18.c

Corpul 3
G y
H y   Fy  r  T2  G
g T2
G
H 3  v3
g
Rezolvând acest sistem se deduc: G
N  P  T  P ;
P 1 P   Fig. 8.18.d
T1   R   P ; T 2   M m  J 0    R   P  R  ;
g r g  
Rx  T1 ; Ry  Q  T2

153
8.2.10 Dinamica rigidului cu axă fixă

Studiul dinamicii rigidului cu axă fixă se impune dacă se are în vedere răspânirea
mașinilor rotative (motoare și generatoare electrice, turbine, ventilatoare, etc.)
Fie rigidul din figura 8.19 pentru care se cunosc caracteristicile lui de masă (masa m și
tensorul momentelor de inerție  J O  ), căruia i s-au fixat prin două articulații sferice
punctele O1 și O2 cu O1O2  l .

z1  z

R2z
R2 y
Fn R2x
F2
C  , 0,   y

R1z R
R 1y
O
x1 O1  O y1
 R1x
F1

x
Fig.8.19

Cele două puncte (articulațiile sferice) definesc axa de rotație. Asupra rigidului
acționează un sistem de forte date (cunoscute), Fi , (i  1, n) al cărui torsor de reducere în
punctul O  O1 este:

 F  Fx i  Fy j  Fz k
 0  Fi   
 M 0  M ox i  M oy j  M o z k

Pentru studiu se alege sistemul de referință fix O1 x1 y1 z1 cu axa O1 z1 suprapusă peste
axa de rotație O1O2 . Sistemul de referință mobil se allege astfel încât Oz  O1 z1 iar centrul
de masă să fie cuprins în planul xOz și deci coordonatele punctului de masă sunt
C  , 0,   , iar axa Ox face cu axa O1 z1 unghiul  . Se cere să se determine ecuația
difernțială a mișcării adică   t  și reacțiunile dintre cele două articulații sferice prin
componentele lor pe sistemul de referință mobil, adică 
R1 R1x , R1 y , R1z  și
 
R2 R2 x , R2 y , R2 z .

154
 Prin urmare se cer determinate șapte necunoscute scalare. Pentru aceasta stau la
dispoziție teoremele generale ale dinamicii.
Teorema impulsului , dacă se pun în evidență forțele date și de legătură se scrie:
H  F  R1  R2 (8.101)
Deoarece vectorul viteză unghiulară    k , atunci
i j k
H  mvc  m  rC  m 0 0   m j (8.102)
 0 
Cum vectorul H este exprimat în raport cu sistemul de referință mobil derivate
acestui vector în raport cu timpul este:
i j k
H
H    H  m j  0 0   m 2 i  m j (8.103)
t
0 m 0
Introducând relația (8.103) în (8.101) și proiectând pe axe rezultă:
m 2  Fx  R1x  R2 x (8.104)
m  Fy  R1y  R2 y (8.105)
0  Fz  R1z  R2 z (8.106)
Teorema momentului în acest caz se scrie:
K o  M 0  O1O2  R2 (8.107)
În cazul rigidului cu axă fixă momentul cinetic are expresia, (8.76):
Ko   J xz i  J yz j  J z k (8.108)
Cum vectorul moment cinetic este definit prin proiecțiile sale pe sistemul de
referință mobil urmează că:
i j k
dK 0 K 0
    K 0   J xz i  J yz j  J z k  0 0   
dt t (8.109)
 J xz  J yz Jz

   
  J xz  J yz 2 i   J yz  J xz 2 j  J z k
Iar
i j k
O1O2  R2  0 0 l  lR2 y i  lR2 x j (8.110)
R2 x R2 y R2 z
Se introduc relațiile (8.109) și (8.110) în (8.107) și proiectând pe axe se deduc ecuațiile
scalare:
 J xz   J yz 2  M 0 x  lR2 y (8.111)
 J yz   J xz 2  M 0 y  lR2 x (8.112)

155
 J z  M 0 z (8.113)
Teorema energiei cinetice în cazul rigidului se scrie:
dE  dLext (8.114)

1
Pentru rigidul cu axă fixă E  J z 2 și dLext  M 0 z d . Atunci relația (8.114) devine:
2

1 
d  J z 2   M z d sau J z d  M z d . Împarțind cu dt se obține J z  M 0 z .
2 

Această ecuație este identică cu relația (8.113) obținută cu teorema momentului

cinetic. Se constată astfel că există numai sase ecuații scale distincte pentru determinarea
celor șapte necunoscute. Legea de mișcare   t  și componentele reacțiunilor
R1x , R1y , R1z , R2 x , R2 y , R2 z .
Legea de mișcare se deduce din (8.113) care se mai scrie sub forma :
J z  M 0 z  , , t  (8.115)
care este o ecuație diferențială de ordinul doi care se poate integra și deci se obține legea
de mișcare   t  a rotației rigidului.
Dacă se cunoaște  în funcție de condițiile inițiale rezultă:    și    . Rezolvând
ecuațiile (8.111), (8.112) și apoi (8.104), (8.105) și (8.106) rezultă necunoscutele:
R2 x  
1
l

J yz   J xz 2  M 0 y  (8.116)

R2 y 
1
l

J xz   J yz 2  M 0 x  (8.117)
1

R1x   m 2  J yz   J xz 2  M oy  Fx
l
 (8.118)
1

R1 y  m  J xz   J yz 2  M ox  Fy
l
 (8.119)
R1z  R2 z   Fz (8.120)
Din ultima relație nu se pot determina valorile fiecărei reacțiuni luată
separat. Aceasta constituie nedeterminarea problemei rigidului cu axă O2
fixă, când se consideră această axă ca fiind rigidă. Această soluție
constructivă cu două articulații sferice (două puncte fixe) este chiar
greșită dacă se au în vedere variațiile lungimii arborelui cu
temperatura care ar conduce la distrugerea legăturii. Soluția corectă a
legăturii rotorului cu axă fixă constă în alegerea unui lagăr radial
O1
axial, deci în care lucrează cele trei reacțiuni, de exemplu
R1  R1x , R1 y , R1z  și a unui lagăr radial în care lucrează R2 x și R2 y iar
Fig. 8.20

R2 z  0 . Ca urmare, sistemul devine determinat cu R1z   Fz . Soluția corectă este

reprezentată în figura 8.20.

156
 8.2.11. Echilibrajul rotorilor.

Reacțiunile din lagărele rotorului se pot clasifica în reacțiuni statice și reacțiuni

dinamice, astfel încât se notează:
R1  R1st  R1d și R2  R2st  R2d (8.121)

Ca urmare, dacă lagărul din O1 radial axial iar cel din O2 este numai radial,
ecuațiile (8.104), (8.105), (8.106) și (8.111), (8.112), (8.113) se scriu:

 m  2  Fx  R1stx  R1dx  R2stx  R2dx

m    Fy  R1sty  R1dy  R2sty  R2dy
0  Fz  R1stz  R1dz
(8.122)
 J xz   J yz 2  M ox  lR2sty  lR2dy
 J yz   J xz 2  M oy  lR2stx  lR2dx
J z   M oz

Ecuațiile pentru calculul reacțiunilor statice se deduc din sistemul de ecuații

(8.112) pentru   0 și   0 și sunt:

0  Fx  R1stx  R2stx
0  Fy  R1sty  R2sty
0  Fz  R1stz (8.123)
0  M ox  lR2sty
0  M oy  lR2stx

Reacțiunile dinamice rezultă scăzând din sistemul de ecuații (8.122) sistemul de

ecuații (8.123) și rezultă:

 m  2  R1dx  R2dx
m    R1dy  R2dy
0  Fz  R1stz  R1dz (8.124)
 J xz   J yz 2  lR2dy
 J yz   J xz 2  lR2dx

157
 Reacțiunile dinamice pot crește foarte mult atunci când viteza unghiulară crește
(ele variază cu pătratul vitezei unghiulare și prezența lor este condiționată de modul de
distribuire a maselor în raport cu axa de rotație. Dacă se impune ca recțiunile dinamice să
se anuleze, sistemul de ecuații (8.124) se scrie:

m  2  0;  J xz  J yz 2  0
(8.125)
m    0;  J yz  J xz 2  0

Din primele două ecuații, cum   0 și   0 rezultă:

 0 (8.126)

Asta arată că centrul de masă trebuie să se găsească pe axa de rotație. Așa dar, axa
de rotație trebuie să fie o axă centrală de inerție. Dacă condiția   0 este îndeplinită se
spune că rigidul este echilibrat static.
Ultimile două ecuații formează un sistem liniar și omogen în care necunoscutele
 și  sunt diferite de zero deoarece rotorul este în mișcare. Pentru aceasta este necesar
ca determinantul sistemului să fie zero, adică:
 J xz J yz
 0  J xz
2
 J yz
2
0 (8.127)
 J yz  J xz

Condiția dată de relația (8.127) este îndeplinită dacă J xz  J yz  0 , adică axa de rotație Oz
este axă principală de inerție. Dacă această condiție este îndeplinită se spune că rotorul
este echilibrat dinamic.
În concluzie pentru o echilibrare completă este necesar ca axa de rotație să fie o
axă principală și centrală de inerție.
Problema care se pune este de a stabili cum se adduce rigidul cu axă fixă (rotorul) în
situația unui rigid echilibrat static și dinamic. Se formulează următoarul enunț ( lemă):
Orice axă legată de rigid poate fi centrală și principală de inerție dacă se adaugă sau se
extrage din rigid două mase.
Într-adevăr, fie rigidul cu axă fixă pentru care se cunosc caracteristicile lui de masă,
adică m și  J O  , iar mărimile  ,  , J xz și J yz sunt diferite de zero. Dacă se adaugă
masele suplimentare m1 și m2 în punctele de coordonate  x1, y1, z1  și  x2 , y2 , z2  noile
coordonate ale centrului de masă și noile momente de inerție centrifugale se calculează
cu relațiile:

158
   m  m1x1  m2 x2
 xc  m  m  m
 1 2
 (8.128)
 y   m  m1 y1  m2 y2
 c m  m1  m2

 J xz  J xz  m1x1z1  m2 x2 z2
 (8.129)
 J yz  J yz  m1 y1z1  m2 y2 z2

Dacă masele se extrag din corp ele se vor înlocui ăn relațiile de mai sus cu semnul (-).

Impunând condițiile date de relațiile (8.126) și (8.127), adică xc  yc  0 și J xz  J yz  0
din relațiile (8.128) și (8.129) rezultă:

 m  m1x1  m2 x2  0;  m  m1 y1  m2 y2  0
(8.130)
J xz  m1x1z1  m2 x2 z2  0; J yz  m1 y1z1  m2 y2 z2  0

Prin acesta se transformă axa Oz în axă principală și centrală de inerție. În mod practic,
deoarece sistemul de ecuații algebrice este un sistem de patru ecuații cu opt necunoscute,
este necesar să se aleagă patru mărimi de exemplu m1 , m2 , z1 și z 2 ( cu z1  z2 ) și astfel
se pot deduce din relațiile (8.130) celelalte mărimi, adică x1 , y1 și x2 , y2 .

O2 O2 O2

C C C

O1 O1 O1
a) b) c)
Fig.8.21

159
8.2.12. Principiul lui D`Alembert

Fie un punct material M de masă m, liber, supus acțiunii mai multor forțe a căror
rezultantă este F  0 . Conform principiului al doilea al mecanicii punctului material
capătă o accelerație a  0 dată de relația F  ma care se mai poate scrie sub forma:

F   ma   0 (8.131)

Se notează  ma   F in și se numește forță de inerție . Atunci relația (8.131) se scrie:

F  F in  0 (8.132)

Relația (8.132) arată că rezultanta forțelor date aplicate punctului material liber și
forța de inerție formează un sistem în echilibru. În cazul punctului material supus la
legături conform axiomei legăturilor, pe lângă forțele date asupra punctului material mai
acționează și forța de legătură căror rezultantă se notează cu F l . Atunci ecuația (8.132)
se scrie: F  F l  F in  0 (8.133)

Ecuația (8.133) este identică formal cu cea obținută în cazul echilibrului static al
punctului material. Ecuațiile scrise în condiții statice exprimă echilibrul real al punctului
material sub acțiunea unor forte care sunt toate aplicate punctului material. Într-adevăr,
forța de inerție este conventional aplicată punctului material, aceasta în realitate
acționează asupra agentului motor – corpul care pune punctual în mișcare. Deci ecuația
(8.133) este o ecuație de echilibru fictive dinamic (sau formal) pe când ecuația
corespunzătoare din statică reprezintă o ecuație de echilibru real.
Rezultatul obținut poate fi enunțat astfel:
În mișcarea unui punct material, în orice moment forțele date, forțele de legătură și
forțele de inerție își fac echilibru.
Ecuației vectoriale (8.133) îi corespund în spațiu trei ecuații scalare, de exemplu proiecția
ei pe cele trei axe ale sistemului de coordonate cartezian.
În cazul rigidului urmează să se introducă pentru fiecare element de masă dm o forță de
inerție (-adm). Prin însumarea și reducerea tuturor forțelor într-un punct rezultă următorul
sistem de ecuații:
 F  F  F  0
l in

 (8.134)
 M  M  M  0
l in

Relațiile (8.134) reprezintă ecuațiile de echilibru fictiv dinamic al rigidului

considerat sub acțiunea forțelor date, a forțelor de legătură și a forțelor de inerție. Ca
urmare, principiul lui d`Alembert în formă generală poate fi enunțat astfel:

160
 Un punct material, un solid rigid sau un sistem de solide rigide se află în fiecare
moment în echilibru fictiv dinamic sub acțiunea torsorului forțelor exterioare date, a
forțelor de legătură și a forțelor de inerție.
Ecuațiile vectorilale (8.134) le corespunde un sistem de șase ecuații scalare în
spațiu. Se pune problema în cazul rigidului a calculului rezultantei și momentului forțelor
de inerție, adică la fel ca în statică se pune problema calculului torsorului forțelor de
inerție. Conform ceor de mai sus:
 F   mi ai
 in

 
0 F in
 (8.135)
M 0   ri   mi ai 
in

Astfel vectorul resultant al forțelor de inerție va fi:
dvi d dH
F in   mi ai   mi    mi vi  
dt dt dt
Dacă se are în vedere că H  mvc , rezultă că:
dH
F in    mac (8.136)
dt
Vectorul moment resultant al forțelor de inerție va fi:
dvi d dr
M in   ri   mi ai    ri  mi    ri  mi vi    i  mi vi 
dt dt dt
(8.137)
d dK
   ri  mi vi   0
dt dt
În relația de mai sus s-a avut în vedere că:
d
dt
 a b  
da
dt
b  a 
db
dt
a  a  b  
db d
dt dt
da
dt
 b , iar

 dti  mi vi   vi  mi vi  0
dr

Așa dar: M 0in   K 0 (8.138)

Relațiile (8.136) și (8.138) deduse pentru un sistem de puncte material rămân adevărate și
în cazul când operatorul  se înlocuiește cu operatorul  .
Calculul forțelor de inerție în câteva cazuri uzuale:
- punctul material în mișcare circulară a 
a F in

n

Fie punctul material de masă m ce se mișcă pe un cerc de rază  F in

an




R, cu accelerația a , (fig.8.22). Accelerația se poate descompune în 

Fin
O  

componenta normală an  R 2 și component tangențială a  R . 

R




Corespunzător acestor accelerații se vor introduce:

Fig. 8.22
161
 - forța de inerție normală Fnin  mR 2

- forța de inerție tangențială Fin  mR

Forțele de inerție sunt orientate în sens invers accelerațiilor respective.

Rigid în mișcare de translație
În mișcarea de translație accelerția este un vector liber și deci a  ac  a iar
    0 . Ca urmare torsorul forțelor de inerție se reduce în centrul de masă C la:
 F in  ma
 c  F in    (8.139)
 M ic  0

În raport cu un punct oarecare O fix,

 F in  ma
 
z
 0 F in   (8.140) O2
 M 0  rc  maC
in

 
rC 
Rigid în mișcare de rotație
y
Fie rigidul de masă m care se rotește în jurul axei de rotație cu 
viteza unghiulară  și accelerația unghiulară  , (fig 8.23). Se alege O  O1
sistemul de referință cu axa Oz suprapusă peste axa de rotație iar axa
x Fig.8.23
Ox, astfel încât centrul de masă să se regăsească în planul xOz. Ca
urmare coordonatele centrului de masă sunt C  , 0,   . Axa Oy rezultă ca sistemul să fie
drept. Pentru calculul forței de inerție se calculează accelerația centrului de masă:
i j k i j k
aC    rC      rC   0 0  0 0    2 i   j
 0  0  0

De aici rezultă că: Fiin  maC  m 2 i  m j (8.141)

Pentru calculul momentului de inerție se ține seama că momentul cinetic în mișcarea

de rotație a unui rigid de formă oarecare este:

KO   J xz 2 i  J yz j  J z k

Deoarece vectorul KO este dat prin componentele lui pe sistemul de referință mobil:

162
 i j k
dK K
M 0in   0  O    K 0  J xz i  J yz  j  J z  k  0 0   (8.142)
dt t
 J xz  J yz J z

   
 J xz   J yz 2 i  J yz  J xz 2 j  J z k

Observație. Dacă rigidul este un corp de revoluție, cu axa de rotație identică cu

axa de simetrie iar centrul de masă se găsește pe axa de rotație identică cu axa Oz,
înseamnă că:

F  0
in
  0; J xz  J yz  0 și deci:  
0 F in
  in (8.143)
M 0   J z k


Rigid în mișcarea plan - paralelă

În acest caz se efectuează reducerea forțelor de inerție în raport cu centrul maselor și

 F in  maC

deci:  
 C F in   in  KC 
   KC 
(8.144)
M C   
  t 

În particular, dacă axa Oz este perpendiculară pe planul mișcării, trece prin centrul
maselor și este axă principală de inerție, atunci:


 F  maC
in

 
C F in
 (8.145)
M C   J z k
in


Metoda cineto-statică
Metoda cineto-statică (sau echilibrul fictiv dinamic a fost introdusă în mecanica
rigidului de Jean Le Rond d’Alembert (1717-1783). Cu ajutorul metodei lui d`Alembert o
problemă de dinamică se transformă într-o problemă aparent de statică dacă se adaugă
forțelor și momentelor din statică forțele și momentele de inerție. Etapele de rezolvare a
unei probleme prin metode cineto-statică cuprind:
- alegerea parametrilor ce definesc poziția sistemului
- analiza cinematică, calculând inclusiv accelerațiile
- se aplică axioma legăturilor cu izolarea corpurilor
- se introduc elementele torsorului forțelor de inerție
- se aplică principiul lui d`Alembert (se scrie ecuațiilr de echilibru fictiv dinamic
și se rezolvă)

163
Aplicație

Se dă discul din figura care are greutatea G și raza R. Discul are înfășurat pe el un
cablu care este fixat la o grindă fixă. Se cere să se determine legea de mișcare și tensiunea
din cablu.

Rezolvare . Sistemul are un singur grad de libertate.

T1 F in
M in
R

I C
C

G
G
Fig. 8.25
Fig. 8.24

Se alege ca parametru independent deplasarea centrului de masă pe verticală

definită de lungimea x cu care coboară centrul de masă, (fig. 8.24 şi 8.25). Urmează că
centrul de masă va avea viteza v  x și accelerația a  x . Deoarece discul are o mișcare
plan paralelă iar punctele de pe fir sunt fixe se identifică o viteză unghiulară   v / R și o
G
accelerație unghiulară   a / R . Ca urmare se identifică o forță de inerție F in  a și un
g
GR2 a
moment al forțelor de inerție M in  J c  . Se izolează corpul și se introduc forțele
2g R
date, forțele de legătură și de inerție (figura). Se scriu ecuațiile de echilibru:

   : T1  Gg a  G  0 (a)

GR 2 a G
I   aR  GR  0 (b)
2g R g

Din relația (b) rezultă: a  2 g / 3 iar T1  G / 3 .

164
 Calculul vectorial și matricelal
Introducere
Mărimi scalare – mărimile pentru care fiind aleasă unitatea de măsură (dată dimensiunea
fizică) este suficient un singur număr pentru a le caracteriza complet (a le determina) se
numesc mărimi scalare.
Exemple: lungimea, aria, volumul, lucrul mecanic, energia.
Mărimi vectoriale
Noțiuni preliminare
O Axă
Axa – se numește axă o dreaptă infinită pe care s-a ales o
origine și un sens de parcurs pozitiv.
Sens de rotație – în mecanică se admite ca sens de rotație pozitiv, rotația efectuată în
sensul trigonometric (adică invers rotația acelor de
ceasornic). z
Sistem de referință – un sistem de referință propriu (de
bază) este un ansamblu de trei axe concurente li
necoplanare. o y
Un sistem de referință OxyzI (ordinea axelor fiind Ox, Oy ,
Oz) este drept dacă pentru a aduce axa Ox (planul xOz) x
peste axa Oy (planul yOz) printr-o rotație mai mică decât 
în jurul lui Oz , prima trebuie rotită în sens direct trigonometric în raport cu axa Oz.
Vectorii
Vectorii sânt entități matematice care depind de:
a) un element de natură algebrică care este un număr ce măsoară lungimea, mărimea
sau intensitatea vectorului și
b) unle elemente de natură geometrică adică:
- o direcție (suport): definită prin a spune că toate dreptele (suporturile) paralele
cu o dreaptă dată determină o aceeași direcție
- sens: unul din cele două moduri posibile de a parcurge o
dreaptă B
- origine: sau punct de aplicație, de unde începe segmentul A
orientat
- extremitate: e locul unde se termină segmentu orentat
O reprezentare geometrică evidentă a vectorilor este un segment de dreaptă spatial AB.
Clasificarea vectorilor
Există mai multe criterii de clasificare a vectorilor, dintre acestea semnificativ în
mecanică este criteriul tipului originii. Conform acestui criteriu se disting:
Vectorii liberi – a căror origine poate fi mutată oriunde în spațiu, păstrând modulul,
direcția și sensul, fără ca efectul vectorului să se schimbe.
Exemple: viteza și accelerația în mișcarea de translație, cuplul, viteza unghiulară,
accelerația unghiulară în mişcarea generală a rigidului. Doi vectori liberi sânt egali
numai dacă sânt paraleli, au același sens și au același modul (echipolența).
Vectori alunecători – a căror origine poate fi deplasată pe suportul propriu

165
Exemple: forța în cazul solidului rigid. Doi vectori alunecători sunt egali dacă au acelaşi
suport şi acelaşi sens (echivalență).
Vectori legați: a căror origine este legată de un anumit punct.
Exemple: viteza și accelerația într-o mișcare oarecare, momentul unei forțe în raport cu
un punct. Egalitatea a doi vectori legați  identitate.
Vectorul unitate sau versorul – este vectorul al cărui modul este egal cu unitatea de
măsură. Versorul unei axe este vectorul de modul egal cu unitatea având drept origine
orice punct al axei și direcția și sensul axei. Versorii axelor de coordonate ai unui sistem
v
triortogonal sânt i , j , k . Versorul unei drepte u  .
v
Algebra vectorială
Componetele unui vector a sunt tocmai proiecțiile lui pe axele de coordonate. Adică în
raport cu un sistem de referință cartezian: a  ax i  a y j  az k . Dacă x1 , y1 , z1 sânt
coordonatele originii vectorului și x2 , y 2 , z2 coordonatele extremității atunci:
ax  x2  x1 ; ay  y2  y1 ; az  z2  z1 .
Înmulţirea cu un scalar
Produsul unui vector a cu un scalar m este prin definiţie un nou vector c .
c  ma ; cx  ma x ; c y  ma y ; cz  maz .
Proprietăţi: - comutativ  ma  am ;
- distributiv faţă de adunarea scalarilor şi vectorilor
a  m  n   am  an
m  a  b   ma  mb .
Adunarea vectorilor
Suma a doi vectori a şi b este un nou vector c pentru care direcţia şi modulul se
precizează prin diagonala paralelogramului construit de cei doi
vectori ca laturi: c
c  a  b ; cx  ax  bx ; c y  a y  by ; cz  az  bz
b
Proprietăţi: comutativ  a  b  b  a a
a  b  c    a  b   c
asociativ  b
d
a   b   d
Diferenţa
Produs scalar
Prin definiţie produsul scalar (sau interior) a doi vectori este un scalar
a  b  a b cos  a ,b 
Proprietăţi: - comutativ  a  b  b  a
a  b  c   a  b  a  c
- distributiv faţă de adunarea vectorilor
Observaţie (condiţia de ortogonalitate)

166
 1. Produsul scalar este nul dacă cei doi vectori sunt ortogonali (condiţia de
ortogonalitate):

a  b  abcos  a,b   abcos 0
2
2. Produsul scalar al unui vector cu versorul unei axe este egal cu a
proiecţia acelui vector pe axă

a  u  a cos  a ,u   pru a u
3. Produsul scalar al vectorului cu el însuşi este egal cu pătratul modulului acelui
vector: a  a  a  a  a
2

4. Dacă i , j , k sunt versorii axelor sistemului de coordonate cartezian

atunci i  j  j  k  k  i  0 ; i  i  j  j  k  k  1
5. Produsul scalar a doi vectori prin compunerea lor pe axe este:
  
a  b  ax i  a y j  az k bx i  by j  bz k  axbx  a yby  azbz
.
a  a  ax 2  a y 2  az 2  a  ax 2  a y 2  az 2
De unde
6. Cosinusul unghiului a doi vectori
a b axbx  a yby  azbz
cos  a ,b   
a b ax 2  a y 2  az 2  bx 2  by 2  bz 2
ax ay
cos  a ,Ox   cos  a ,Oy  
ax 2  a y 2  az 2 ax 2  a y 2  az 2
Cosinusurile directoare: ; ;
az
cos  a ,Oz  
ax 2  a y 2  az 2

Produsul vectorial
Se numeşte produs vectorial (sau exterior) a doi vectori a și b , un vector
c perpendicular pe cei doi vectori a și b al cărui modul este egal
a b sin  a ,b  c
cu produsul mărimilor și care are față de vectorii a


și b o orientare pozitivă. 
b
Modulul vectorului c este egal cu aria paralelogramului construit 
a
cu cei doi vectori echipolenți cu a și b .
Proprietăți: - distributiv față de adunarea vectorilor a  b  c  a  c  b  c
nu este asociativ față de înmulțirea vectorială 
a  b   c  a  b  c 
-

167
Expresia analitică a produsului vectorial cu ajutorul componetelor se obține din
dezvoltarea determinantului
i j k
a  b  ax ay   
a z  a y bz  a z by i   a z bx  a xbz  j  a xby  a ybx 
bx by bz

Observații:
i j k
a  b  0  ax ay az  0
bx by bz
1. Condiția de paralelism a doi vectori se scrie: sau
ax a y az
 
bx by bz
2. Produsul vectorial al versorilor i  j  k ; j  k  i ; k  i  j ;
j  i  k ; k  j  i ; i  k   j ; i  i  j  j  k  k  0
Produsul mixt a trei vectori este un scalar (pseudo scalar) care în mărime absolută este
egal cu volumul paralelipipedului construit pe cei trei vectori ca muchii.
ax a y az
c
a   b  c   bx by bz
cx cy cz b

Proprietăţi a
 Produsul mixt este pozitiv dacă vectorii a , b şi c formează un triedru drept şi
negativ dacă ei formează un triedru stâng.
 Produsul mixt îşi schimbă semnul la permutarea a doi factori (proprietatea
determinanţilor) , 
abc     acb     bac     cba 
 Produsul mixt nu-şi schimbă semnul dacă se permută circular cei trei
factori 
abc    cab    bca 
 Condiţia de coplanaritate a 3 vectori este ca produsul lor mixt să fie
a  b  c   0
nul.
a  b  c 
Dublu produs vectorial este un vector coplanar cu vectorii b şi c şi se
a  b  c    a  c  b   a  b  c
calculează după formula: .
Calculul matriceal

168
O matrice este un tablou dreptunghiular, format din numere sau expresii algebrice
ordonate după anumite reguli; aceste regului ţin seama de particulariţăţile fenomenului
a
descris. Exemplu vectorul a de componente a x , y , a z se convine să-l notăm matriceal
cu litera   sub forma unei matrice unicoloană.
a
 ax 
 
a   a y 
a 
 z. Matricele dreptunchiulare vor fi notate cu literă
 a11 a12   a1n 
a   a2n 
21 a22
 A        

 
 an1 an2   ann 
mare . Dacă m  n matricea este pătrată.
Operaţii cu matrici
Adunarea a două matrici – este posibilă dacă matricile sunt de acelaşi tip
 A   B .
 A   B   B   A  C  . cij  aij  bij .
Înmulţirea unei matrici cu un număr presupune înmulţirea numărului cu fiecare element
al matricei.
 B    A , bij   aij .
Înmulţirea a două matrici este posibilă dacă numărul coloanelor primei matrici este egal
cu numărul liniilor celei de a doua matrici. Înmulţirea (calculul unui element) se face
c  aik bkj
după regula: ij .
Exemplu
1 0 3
 1 3 0      1  1  15 6 3    16 6 3 
 A   B     5 2 0    
 0 1 2   1 4 3   5  2 2  8 6   7 10 6 
 
Transpusa unei matrici – se obține înlocuind linia ”i ” prin colana ”j ” astfel spus
transformând liniiile în colane.
 ax 
 
a   a y 
 a  aT   a x a y a z 
Exemplu  z;  .

Matricea antisimetrică a unuivector senotează   șidacăvectoruleste

â a  ax i  a y j  az k

169
  0 az a y 
 
 â    az 0 ax 
 a y ax 0 

Operații cu matrice
Exprimarea matriceală a produsului scalar a doi vectori
Dacă se exprimă (notează) vectorul a prin componentele lui pe un sistem de coordonate
 ax 
 
a   a y 
a 
triortogonal printr-o matrice coloană  z  . Se notează matricea unidimensională cu
 bx 
 
b  by 
b 
literă mică   , iar vectorul b prin matricea coloană  z.
a

Transpusa unei matrice înseamnă schimbarea liniilor în coloană, atunci a

T
este o

matrice linie
 a   a x a y a z 
T
. Atunci produsul scalar a  b se scrie:
 bx 
 
a  b  ax a y az   by   axbx  a yby  azbz
T

b 
iar         .
T T
 z a  b  b  a

i j k
a  b  ax ay az
bx by bz
Exprimarea matriceală a produsului vectorial: .
Dacă   matricea antisimetrică corespunde vectorului a , este:
â
 0 az a y   bx 
   
 â    az 0 ax  b  by 
 a y ax 0  b 
 iar  z  . Atunci
 0 az a y  bx   az by  a y bz 
    
a  b   aˆ b   az 0 ax  by    az bx  axbz   c
 a y ax 0   bz   a ybx  axby 


170
 a  b  c 
Produsul mixt a trei vectori se exprimă matriceal ca produsul
 0 bz by   cx 
  
aT bˆ  c  ax a y az   bz 0 bx  c y 
 by bx 0   cz 
matricelor  .
a  b  c 
Dublul produs vectorial a trei vectori se exprimă matriceal ca produs al
matricelor
 0 az a y   0 bz by   cx 
   
â bˆ  c   az 0 ax   bz 0 bx  c y 
 a y ax 0   by bx 0   cz 
 .

Inversa unei matrice pătrate  A , matricea  A1 este matricea care are proprietatea că:
 A1  A   A A1   I  . Matricea inversă se obţine astfel: se transpune matricea  A .
În această matrice se înlocuieşte fiecare element cu minorul acesteia prin detereminantul
 al matricei. Rezultă de aici că elementele  ij ale matricei  A se exprimă în funcţie
1

min or  a ji 
 
de elementele ij ale matricei   prin relaţia
a A ij
 .

Rezultă că   (inversa unei matrice) nu are sens decât dacă   0 , adică matricea
1
A
 A nu este singulară.

171
Bibliografie
1. Alecu A., Buracu V, Mecanica solidului. ( Particularizări şi extinderi ) Editra Printeh,
2005
2. Atansiu M, Mecanică, Edit. Didactică și Pedagogică, Bucureşti, 1973
3. Bălan Şt., Complemente de mecanică teoretică Edit. Didactică şi Pedagogică,
Bucureşti,1975
4. Beer, F., Johnston,E.R., Vector Mechanics for Engineers, McGraw-Hill , 2001
5. Craifaleanu A., Noţiuni de cinematică, Edit. Bren, Bucureşti, 1999.
6. Craifaleanu A., Noţiuni de dinamică, Edit. Bren, Bucureşti, 1999.
7. Craifaleanu A., Noţiuni de statică, Edit. Bren, Bucureşti, 2000.
8. Dragoş Lazăr, Principiile mecanicii analitice, Edit.Tehnică, Bucureşti 1976
9. Enescu, N., Carp,C., Predoi,M,, Savu,M., Mecanica, Matrix Rom, Bucureşti 2000
10. Greenwood T.D., Classical Dynamics, Doover Publications, 1977
11. Gregory R. Douglas, Classical Mechanics, Cambridge University Press, 2006
12. Gruber Ch., Mecanique generale, Presses polytechniques romandes, 1988
13. Hangan Sanda, Slătineanu Ileana, Mecanica, Edit Didactică şi Pedagogică,
Bucureşti 1983
14. Knudsen, M.J.,Hjorth, G.Poul, Elements of Newtonian Mechanics, Springer, 1995
15. Lupu, Gh. ; Craciun Eduard, Mecanica , Probleme Edit. Didactică şi Pedagogică,
Bucureşti 1996
16. Mach, E. Mecanica, expunere istorică şi critică a dezvoltării ei. Edit. ALL, Bucureşti,
2001
17. Magheți,I., Voiculescu Luminița, Mecanica, Edit. BREN, 1998
18. Mangeron Dumitru, Irimiciuc Nicolaie, Mecanica rigidelor cu aplicaţii în inginerie,
Vol. I, II, III., Edit.Tehnică, Bucureşti , 1981
19. Massier Doina, Mecanica, Aplicatii , VoI. I, Mecanica newtoniană a sistemelor
discrete de puncte materiale, Universitatea din Bucuresti, 1998
20. Massier Doina, Mecanică, Aplicaţii, Vol. II, Mecanica newtoneană a solidului
rigid, Editura Universităţii din Bucureşti, 2001
21. Meriam, J.L., Kraige, L.G., Engineering Mechanics, Vol. I, II, John Wilei & Sons,
New York, 1992
22.Negrea Adina, Sinteze de mecanică, Editura Didactică și Pedagogică, 2006.
23. Onicescu O, Mecanica, Editura Tehnica, Bucureşti 1969
24. Orășanu Nicolae, Mecanică. Statocă și Cinematică, Edit. MATRIX, 2010
25. Pandrea N., Stănescu N-D., Mecanica, Edit. Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 2002
26. Piskunov N , Differential and integral calculus, Vol. I, II , Mir Publishers Moscow,
1974
27. Plăcinţeanu I, Mecanica vectorială şi analitică, Editura Tehnica, Bucureşti, 1958
28. Poincare H., Ştiinţă şi ipoteză, Editura Ştiinţifică şi Enciclopedică, Bucureşti 1986
29. Rădoi Marin; Deciu Eugen, Mecanica ; Editura Didactica si Pedagogica, 1993
30. Ripianu A., Popescu P., Bălan R., Mecanica, Edit. Didactică şi Pedagogică,
Bucureşti, 1979

172
31. Sayer F.P., Bones J.A., Applied Mechanics: a Modern Approach Chapman and Hall,
1990
32. Simionescu-Panait Olivian, Mecanica: note de curs, Edituea Universităţii din
Bucureşti, 2003
33. Smith C., Smith R.C., Mechanics, John Wilei & Sons, New York, 1990
34. Staicu Şt. , Mecanica teoretică, Editura Didactica si Pedagogica, Bucureşti, 1998
35. Steriu Ştefan ş.a., Complemente de mecanica solidului rigid şi deformabil,
Editure Academiei Militare Tehnice, 1997
36. Stoenescu, A., Silaş, Gh., Mecanica teoretică, Editura Didactica si Pedagogica, 1968
37. Suslov, K., Mecanică raţională, Editura Tehnică, Bucureşti, 1950
38. Teodorescu P. P., Sisteme mecanice., Modele clasice., Vol. I, II, III, IV, Editura
Tehnica, Bucureşti, 2002
39. Tocaci Emil , Mecanica, Edit. Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1985
40. Vîlcovici V., Bălan Şt., Voinea R., Mecanica teoretică, Editura Tehnica, Bucureşti,
1968
41. Voinaroski Rudolf, Mecanica teoretică, Edit.Didactică şi Pedagogică Bucureşti, 1968
42. Voinea Radu, Voiculescu Dumitru, Simion Florian, Introducere în mecanica
solidului cu aplicaţii în inginerie, Editura Academiei Republicii Socialiste România,
1989
43. Zorski Henryk, ( Edited by) Foundations of Mechanics, Elsevier, 1992

173
 CUPRINS
Introducere
0.1- Obiectul mecanicii..................................................................................... 2
0.2- Noţiuni fundamentale................................................................................ 3
0.3- Principiile (axiomele ) mecanici teoretice clasice..................................... 5
0.4- Modele teoretice utilizate în mecanica clasică.......................................... 7
0.5- Mărime fizică. Unităţi de măsură.Mărimi fundamentale şi derivate......... 8
0.6. Principiul omogenităţi................................................................................ 9
0.7- Diviziunile mecanici (Aspecte metodologice în studiul mecanici )......... 10
Partea întâi
STATICA
1.Statica punctului material..........................................................................
1.1 Noţiuni generale 11
1.2 Statica punctului material liber 11
1.3 Statica punctului material supus la legături. Axioma legăturilor 13
1.4 Statica punctului material supus la legături ideale 14
1.5 Statica punctului material supus la legături cu frecare 16
1.6 Aspectul geometric al echilibrului punctului material 18
2. Statica rigidului
2.1 Caracterul de vector alunecător al forţelor aplicate unui rigid
2.2 .Momentul unei forţe în raport cu un punct
2.3 Momentul unei forţe în raport cu o axă
2.4. Cuplu de forţe. Momentul unui cuplu
2.5 Sisteme de forţe. Reducereasistemelor de forţe. Torsor de reducere
2.5.1 Reducereauneiforțeîntr-un punct
2.5.2 Reducereaunuisistemde forţe oarecare într-un punct. Torsor de
reducere
2.5.3 Proprietăţile torsorului de reducere
2.5.4 Torsor minim. Axă centrală
2.5.5 Cazurile de reducerealeunuisistem de forțe
2.6 Sisteme particulare de forţe..
2.6.1 Forţe paralele în spaţiu
2.6.2 Forțe distribuite
2.7 Centrul maselor.( Centrul de greutate)
2.7.1 Definiţii. Relaţii de calcul
2.7.2 Proprietăţile centrului maselor. Momente statice
2.7.3 Centrul maselor la corpuri omogene. Cazuri uzuale
2.8. Echilibrul rigidului liber
2.9. Echilibrul rigidului cu legături fără frecare
2.9.0 Introducere
2.9.1 Reazemul simplu

174
2.9.2 Articulaţia sferică
2.9.3 Articulaţia cilindrică spatială şi plană
2.9.4 Încastrarea
2.9.5. Prinderea cu fire
2.10. Echilibrul rigidului cu legături cu frecare
2.10.1 Aspectul general al frecărilor în cazul reazemului simplu
2.10.2 Frecarea de alunecare
2.10.3 Frecarea de rostogolire
3. Statica sistemelor de puncte materiale şi de rigide
3.1 Condiţiile de echilibru ale unui sistem de forţe ce acţionează asupra unui
sistem de puncte materiale sau de rigide
3.2 Principii şi metode pentru studiul echilibrului sistemelor
Partea a doua
CINEMATICA
4. Cinematica punctului material
4.0 Introducere
4.1 Noţiuni generale în cinematica punctului material
4.1.1 Traiectoria
4.1.2 Viteza
4.1.3 Acceleraţia
4.1.4 Viteza şi acceleraţia unghiulară
4.2 Mişcarea punctului material în diferite sisteme de coordonate
4.2.1 Mişcare în coordonate carteziene
4.2.2 Mişcarea în coordonate polare
4.2.3 Mişcarea în coordonate intrinseci. Triedul lui Frenet
4.3 Mişcări particulare ale punctului material
4.3.1 Mişcare circulară
4.3.2 Mişcarea oscilatorie armonică
5.Cinematica rigidului
5.0 Introducere
5.1 Distribuţia traiectoriilor şi gradele de libertate
5.2 Distribuţia vitezelor
5.3 Distribuţia acceleraţiilor
5.4 Mişcări particulare ale solidului rigid
5.4.1 Mişcarea de translaţie
5.4.2 Mişcarea de rotaţie
5.4.3 Mişcarea plan – paralelă
5.4.3.1Metode pentru detereminarea distribuţiei de viteze şi acceleraţii în
mişcarea plan paralelă
5.4.4 Mişcarea sferică
5.4.5 Mişcarea elicoidală

175
6. Mişcarea relativă
6.0 Introducere
6.1 Derivata absolută şi relativă sau locală a unui vector
6.2 Problema traiectoriilor
6.3 Compunerea vitezelor în mişcarea relativă
6.4 Compunerea acceleraţiilor în mişcarea relativă
Partea a treia
DINAMICA
7 Dinamica punctului material
7.0 Introducere
7.1 Noţiuni fundamentale
7. 1.1 Lucrul mecanic elementar şi total. Funcţia de forţă
7.1.2 Puterea
7.1.3 Randamentul mecanic
7.2 Dinamica punctului material liber
7.2.1 Cazul general
7.2.2 Mişcarea punctului material liber sub acţiunea greutăţii proprii, cu
neglijarea rezistenţei aerului
7.2.3 Mişcarea punctului material sub acţiunea unei forţe elastice
7.3 Teoremele generale ale dinamicii punctului material
7.4 Dinamica punctului material supus la legături
7.5 Dinamica mişcării relative a punctului material
7.5.1 Ecuaţia fundamentală a dinamici în mişcarea relativă a punctului
material
7.5.2 Repaus relativ
7.5.3 Sisteme inerţiale
8 Dinamica sistemelor de puncte materiale şi a rigidului
8.1 Noţiuni introductive
8.1.1 Lucrul mecanic şi puterea unui sistem de forţe care acţionează asupra
unui rigid
8.1.2 Momente de inerţie mecanice
8.1.2.1 Definiţii
8.1.2.2Relaţii între momentele de inerţie
8.1.2.3 Variaţia momentelor de inerţie cu translaţia axelor (Teorema lui
Steiner)
8.1.2.4 Variația momentelor de inerție cu rotația axelor
8.1.2.5.Axe (direcții ) principale și momente principale de inerție
8.2 Teoremele generale în dinamica sistemelor de puncte materiale şi a
rigidului
8.2.0 Introducere
8.2.1 Impulsul unui sistem de puncte materiale şi al rigidului
8.2.2 Teorema impulsului. Teorema mişcării centrului de masă. Teorema
176
conservării impulsului
8.2.3 Momentul cinetic în raport cu un punct fix. Momentul cinetic în
mişcare relativă faţă de centrul maselor
8.2.4 Calculul momentului cinetic în mişcările particulare ale rigidului
8.2.5 Teorema momentului cinetic în raport cu un punct fix şi în raport cu
centrul de masă. Teorema conservării momentului cinetic
8.2.6 Energia cinetică a unui sistem de puncte materiale şi a rigidului.
Teorema lui Koenig
8.2.7 Teorema energiei cinetice şi a lucrului mecanic în raport cu un sistem
de referinţă fix
8.2.8 Teorema energiei cinetice şi a lucrului mecanic în raport cu centrul
maselor
8.2.9 Cazurile în care lucrul mecanic al forţelor interioare este nul
8.2.10 Dinamica rigidului cu axă fixă
8.2.11. Echilibrajul rotorilor
8.2.12. Principiul lui d`Alembert
Apendix: Calculul vectorial și matriceal
ss

177