Curs Capitolul 1 m2 Dinamica

Mecanică – Dinamica Capitolul 1
Prof. Univ. Dr. Ing. IULIU NEGREAN

Departamentul de Ingineria Sistemelor Mecanice
Curs de MECANICĂ II
DINAMICA
2021
1
Desfășurarea examenului la disciplina
MECANICĂ II
1. Examenul se va desfășura scris, în sistemul online pe platforma Teams sau onsite;
2. Biletul de examen va conține cinci subiecte în sistemul grilă;
3. Fiecare dintre cele cinci subiecte va avea cinci variante de răspuns, dintre care un singur
răspuns va fi corect;
4. Pentru un răspuns corect și încărcarea rezolvării corecte veți primi 20 puncte;
5. Pentru un răspuns corect, dar cu încărcarea rezolvării greșite sau fără nicio încărcare a rezolvării,
veți primi 8 puncte;
6. Pentru un răspuns greșit, punctajul pe acel subiect va fi zero, iar ca urmare încărcarea rezolvării
nu se va corecta;
7. Numărul maxim de puncte la exemen va fi 100, adică N EX = 10 ;
8. La seminar veți susține un test, media testului trebuie să fie NS  5 .
9. Media finală la examen ( M EX ) se va calcula astfel:
4 1
MEX =  N EX +  NS
5 5
2
INTRODUCERE ÎN MECANICA TEORETICĂ
Prin definiție, mecanica teoretică, este ştiinţa care studiază legile obiective ale mişcării
mecanice în vederea aplicării acestora în practică. Sub aceste aspecte, mecanica devine o știință
fundamentală consacrată studiul matematic și mecanic al echilibrului static (statica), respectiv al
mișcării mecanice (cinematica și dinamica) pentru orice sistem material.
Studiul echilibrului static al sistemului material constă în stabilirea ecuațiilor vectoriale și
scalare corespunzătoare stării de repaus absolut.
Mişcarea mecanică, reprezintă modificarea poziţiei și orientării unui corp solid sau a unei
părţi a acestuia în raport cu un alt corp solid, ales ca şi sistem de referinţă. Mişcarea mecanică, în sens
larg, trebuie înţeleasă ca fiind forma cea mai simplă de deplasare a materiei, independentă de
transformările interioare ale corpurilor. Prin comparaţie cu mecanica cuantică, mecanica teoretică se
poate defini ca fiind ştiinţa care studiază deplasarea relativă a corpurilor materiale cu viteză
neglijabilă faţă de viteza de propagare a undelor în vid.
Pentru a defini sistemul material, întâi, se prezintă câteva noţiuni fundamentale din mecanică.
z • Sistemul de referinţă este considerat reperul indeformabil faţă de care
se raportează poziţiile tuturor punctelor unui sistem material. În general

k
j se utilizează un sistem în spaţiul euclidian, cu trei dimensiuni, numit
y
O
sistem de referinţă cartezian, triortogonal drept orientat (vezi Fig.1).
i
x Versorii axelor: Ox , Oy , Oz sunt simbolizați: i , j , k , iar condițiile
Fig. 1
vectoriale de sistem triortogal și drept orientat sunt următoarele:
i  i = j  j = k k = 0
 i  j = k , j  i = −k 
 
 j k = i , k  j = −i  (1)
 
 k  i = j , i k = − j 
• Materia reprezentând realitatea obiectivă infinită şi veşnică, percepută prin senzaţiile
organismelor vii şi care poate exista independent de acestea. Conform legii de conservare, materia nu
poate fi creată sau distrusă, ea fiind într-o permanentă stare de transformare sau conservare. Materia
există pretutindeni în universul material sub formă de substanță sau câmp. În cursul de mecanică,
materia este prezentată ca substanță solidă (corpul solid), respectiv prin câmpul gravitațional,
3
vectorial sau tensorial. Materia este reflectată prin masă, structură internă și energie. În cadrul
acestui curs, materia este evidențiată prin masă și energie.
• Continuum material este o regiune din spațiul material din care delimitând (funcție de forma
geometrică) un volum (V ) , o arie ( A) sau o lungime ( L ) oricât de mică ar fi această formă
geometrică, ea continuă să conțină o cantitate de masă. În acest scop se introduc:
V ,  A, L    m ; (2)
dV , dA, dL  dm . (3)
Notațiile (2) conțin simbolul (  ) , care exprimă matematic o mărime elementară, finită, foarte mică,
însâ cuantificabilă prin măsurători fizice. Așadar, (  ) care se asociază mărimilor geometrice din (2),
caracterizează o valoare aproximativă. Pentru soluția exactă, conform analizei matematice, se trece
la operatorul ( d ) care se asociază marimilor geometrice din (3) și exprimă o mărime elementară
infinitmică necuantificabilă prin măsurători, dar reală, și conducând la o valoare exactă. Drept
urmare, continuum material este compus dintr-o infinitate de mase lelmentare ( dm ) continuu
distribuite în întreaga formă geometrică.
• Spaţiul se referă la dimensiunile fizice tridimensionale, infinite reprezentând materia într-o formă
de existenţă obiectivă. În mecanica teoretică, spaţiul este reprezentat în diferite forme precum: spaţiul
cartezian, spaţiul euclidian (cu trei dimensiuni), spaţiul configuraţiilor, spaţiul de stare al vitezelor,
spaţiul de stare al acceleraţiilor, spaţiul fazelor, spaţiul coordonatelor şi impulsurilor generalizate.
• Timpul reprezintă, în mecanică, timpul fizic, unidimensional, infinit, existent din punct de vedere
obiectiv. Sub aspect filozofic,timpul este definit ca un flux neîntrerupt, ireversibil, care curge într-un
singur sens. Așadar, timpul este un continuu în care evenimentele se succed de la trecut, prin prezent
spre viitor și în cadrul căruia se desfășoară toate procesele din natură.
• Masa este caracterizată pe de o parte prin proprietatea corpurilor care se interacţionează de a se
atrage reciproc, numită gravitaţie; iar pe de altă parte prin inerţie, adică proprietatea corpurilor de a
opune rezistenţă oricărei schimbări de stare. Datorită faptului că vitezele corpurilor rigide sunt foarte
mici în raport cu viteza luminii, masa se consideră invariantă în raport cu timpul. Principiile şi
teoremele fundamentale ale mecanicii tehnice păstrează aceeaşi formă de exprimare matematică în cazul
corpurilor a căror masă variază considerabil, cu observaţia că masele sunt funcţii de timp datorită
adiţionării sau expulzării de mase.

4
• Forţa reflectă fenomenul fizic de interacţiune mecanică dintre corpuri. Pentru a defini caracterul
forței, ca mărime fizică, în continuare se prezintă cele trei principii ale mecanicii newtoniene stabilite
prin experimente fizice la 1687 de către Isaac Newton. Aceste principii au fost incluse în lucrarea
“principiile matematice ale filozofiei naturale“ și sunt următoarele:
• Principiul inerţiei, care arată că în absenţa unei interacţiuni mecanice, un corp se află fie în stare
de repaus, fie în stare de mişcare rectilinie şi uniformă.
• Principiul acțiunii forței, conform căruia, dacă asupra unui corp punctiform acționează o forță
motoare, atunci corpul va efectua ă mișcare uniform variată, caracterizată cinematic prin vectorii
viteză v M și accelerație liniară aM . Pe toată durata acțiunii forței, accelerația aM păstreză direcția de
acțiune a forței motoare, drept pentru care forţa este o mărime fizica vectorială, care măsoară
interacţiunea dintre punctele materiale, așa cum se arată în Fig.2.
F M (m ) vM aM
Fig. 2.
• Principul acțiunii și reacțiunii, conform căruia, dacă un corp punctiform M i acționeazăcu o
forță Fij asupra unui alt corp punctifom M j , atunci acesta din urmă va reacționa asupr primului cu
o forță egală în modul și direct opusă Fji , (vezi Fig. 3),rezultând identitatea vectorială:
Fij + Fji = 0, Fji = −Fij . (4)
M i ( mi )
Fij F ji
ri M j (m j )
rj
O
Fig. 3
Așadar, mecanica newtoniană, specifică acestui curs, se bazează pe cele trei principii mai sus formulate.
După natura lor, forţele cu care se operează în mecanică se pot clasifica astfel:
• forţe exterioare (motoare), adică forțe aplicate efectiv asupra sistemului material;
5
• forţe interioare, care aparţin aceluiaşi sistem mecanic şi se exercită în conformitate cu principiul
acţiunii şi reacţiunii, anterior formulat;
• forţe de legătură care sunt echivalentul mecanic legăturile fizice impuse sistemului material.
După modul de acţiune al forţelor, se disting: forţe concentrate, adică forţe cu acţiune în diferite
puncte ale sistemului; forţe distribuite, care revin unui volum elementar (dV ) , suprafeţe elementare
(dA) sau linii elementare (dl ) .

Prin sistem de forţe se înţelege o mulţime de forţe care acţionează asupra unui material. Sistemele de
forţe sunt: concurente, coplanare, paralele, cupluri de forţe sau oarecare.
În vederea stabilirii teoremelor şi principiilor mecanicii teoretice, se utilizează pe de o parte
ecuaţiile fizicii matematice, care au rolul de a uşura operaţiile efectuate cu elemente mecanice; iar pe
de altă parte rezultatele obţinute analitic, care prin calcule, sunt interpretate şi verificate în aplicaţii.
Datorită complexităţii fenomenelor mecanice, în studiul acestora se reţin numai acele caracteristici
ale corpurilor care prezintă interes şi care sunt indispensabile calculului matematic. Astfel, aceste
caracteristici sunt grupate în modele matematice sau ipoteze simplificatoare, care sunt prezentate prin
sintagma sistem material:
• punctul material (pm) este considerat un punct geometric adimensional, în care este integrată o
anumită cantitate de masă. Noţiunea de punct material se extinde şi asupra corpurilor, atunci când
forma şi dimensiunile nu impietează mişcarea studiată;
• sistemul discret de puncte materiale (sdpm) este reprezentat printr-un ansamblu finit de
puncte materiale, care poate fi liber sau care interacţionează în mod reciproc;
• solidul rigid (S) echivalent cu un continuum material indeformabil, este considerat un sistem
fizic constituit dintr-o infinitate de puncte materiale între care distanţa se menţine constantă. Practic
solidul rigid este corpul a cărui deformaţie nu influenţează mişcarea.
• solidul rigid omogen este un continuu material indeformabil, la care masa elementară ( dm ) este
distribuită uniform şi are aceleaşi proprietăţi mecanice în întregul său volum.
• sistemul de solide rigide este un ansamblu de solide rigide libere sau legate între ele şi care se
interacţionează în mod reciproc;
• placa este un rigid bidimensional la care una dintre dimensiuni numită grosime este neglijabilă
în raport cu celelalte două dimensiuni (lungimea şi lăţimea);
6
• bara se consideră un rigid unidimensional la care una dintre dimensiuni, numită lungime, este
mai mare decât celelalte două dimensiuni, care se neglijează;
• firul este considerat o bară perfect flexibilă, adică îşi modifică forma geometrică şi inextensibilă, adică
îşi menține lungimea constată sub acţiunea forţelor ce îl solicită.
PARTEA A TREIA ― DINAMICA
În dinamica newtoniană se studiază mişcarea sistemelor mecanice, ţinând seama de
caracteristicile geometrice, mecanice, de proprietățile masice ale acestora, și unde masele se consideră
constante în raport cu timpul, precum şi de sistemele forţelor active care acţionează asupra lor. Studiul
comportamentului dinamic al sistemelor mecanice, impune trei modele matematice, după cum urmează:
• Modelarea directă, presupune că legile de variaţie ale forţelor active, care acţionează asupra
sistemului material, caracteristicile geometrice şi mecanice, proprietăţile de masă, precum şi condiţiile
iniţiale impuse mişcării, sunt cunoscute. Necunoscutele acestui model, devin ecuaţiile ce definesc
legea de mişcare a sistemului mecanic luat în considerare.
• Modelarea inversă, consideră că legile de mișcare ale sistemului material, însoţite fiind de
caracteristicile geometrice şi mecanice, precum şi proprietăţile de masă sunt cunoscute.
Necunoscutele acestui model, sunt reprezentate de către legile de variaţie ale sistemelor de forţe, active
sub acţiunea cărora se desfăşoară mişcarea dată a sistemului material.
• Modelarea mixtă, include necunoscute atât sistemul de forţe active, cât şi legile privind mişcarea
sistemului material.
Rezolvarea acestor modele ale dinamicii se bazează pe noţiunile fundamentale precum: impulsul,
momentul cinetic, lucrul mecanic, puterea mecanic și energia cinetică. Cu ajutorul acestor noţiuni se
deduc teoremele fundamentale ale dinamicii, care conduc la rezolvarea oricărui model dinamic.
7
CUPRINSUL CURSULUI
Capitolul 1 – Dinamica punctului material

1.1 Impulsul pentru p.m. și s.d.p.m.
1.2 Teorema impulsului pentru p.m.
1.3 Ecuațiile de mișcare ale p.m.
1.4 Ecuațiile de mișcare în coordonate curbilinii
1.5 Mișcarea în vid a p.m. greu
1.6 Teorema mișcării centrului maselor (teorema impulsului pentru s.d.p.m.)
1.7 Momentul cinetic pentru p.m. și s.d.p.m.
1.8 Teorema lui König pentru momentul cinetic
1.9 Teorema mometului cinetic pentru p.m.
1.10 Mișcarea centrală. Ecuația lui Binet
1.11 Teorema mometului cinetic pentru s.d.p.m.
1.12 Lucrul mecanic elementar și finit
1.13 Lucrul mecanic al forțelor interioare
1.14 Energia cinetică pentru p.m. și s.d.p.m.
1.15 Teorema enrgiei cinetice p.m. și s.d.p.m.
Capitolul 2 – Mișcarea relativă a punctului material

2.1 Studiul geometric și cinematic al mișcării relative a p.m.
2.2 Legile de compunere a vitezelor și accelerațiilor
2.3 Dinamica mișcării relative a p.m.
Capitolul 3 – Momente de inerție mecanice

1.1 Expresiile de definiție ale momentelor de inerție. Observații
1.2 Legea de variație a momentelor de inerție în raport cu sisteme de referință paralele
1.3 Tensorul inerțial. Legea de variație a momentelor de inerție în raport cu sisteme concurente
Capitolul 4 – Dinamica mișcării generale a rigidului

4.1 Parametrii de intrare (studiul: geometric, cinematic, distribuției maselor, distribuției forțelor)
4.2 Impulsul. Teorema mișcării centrului maselor. Observații

8
4.3 Momentul cinetic. Observații
4.4 Teorema momentului cinetic. Observații
4.5 Lucrul mecanic al forțelor active
4.6 Puterea mecanică. Randamentul mecanic
4.7 Energia cinetică. Teorema lui König pentru energia cinetică.
4.8 Teorema energiei cinetice
Capitolul 5 – Dinamica rigidului cu axă fixă

5.2 Ecuațiile dinamicii rigidului cu axă fixă
5.3 Echilibrarea rotorilor
Capitolul 6 – Dinamica rigidului cu un punct fix

6.2 Ecuațiile dinamicii rigidului cu un punct fix
6.3 Giroscopul (stabilitatea și efectul giroscopic)
Capitolul 7 – Mecanica analitică

7.1 Forța de inerție. Torsorul forțelor de inerție (s.d.p.m. și solid rigid)
7.2 Principiul lui D’Alembert (metoda cinetostatică)
7.3 Legături și deplasări în mecanica analitică. Deplasări virtuale
7.4 Principiul lucrului mecanic virtual
7.5 Principiul lui D’Alembert – Lagrange
7.6 Ecuațiile lui Lagrange de speța întâi
7.7 Ecuațiile lui Lagrange de speța a doua
7.8 Ecuațiile lui Lagrange de speța a doua. Cazul forțelor conservative și neconservative
7.9 Ecuațiile lui Lagrange de speța a doua în cazul sistemelor neolonome
7.10 Ecuațiile lui Lagrange de speța a doua în cazul mișcărilor impulsive
7.11 Ecuațiile lui Hamilton (impulsuri generalizate, funcția lui Hamilton, ecuațiile canonice)
7.12 Generalizarea ecuațiilor lui Appell
9
Capitolul întâi – Dinamica punctului material
Obiectivele principale ale capitolului sunt constituite într-un tablou al noțiunilor şi teoremelor
fundamentale. Sintagma “noțiuni fundamentale” include, conform cuprisului: impuls, moment
cinetic, lucru mecanic și energie cinetică. Cu ajutorul acetor noțiuni se stabilesc „teoremele
fundamentale”, după cum urmează: teorema impulsului pentru p.m., teorema mișcării centrului
maselor (teorema impulsului pentru s.d.p.m.), teorema momentului cinetic și teorema energiei
cinetice. Dezvoltările acestora, vor conduce în cele ce urmează la ecuațiile diferențiale, cu ajutorul
cărora se poate studia comportamentul dinamic al sistemelor materiale, în forma cea mai simplă, care
este punctul material şi o extensie a acestuia, reprezentată prin sistemul discret de puncte materiale.
1.1 Impulsul pentru p.m. și s.d.p.m.

Cunoscut și sub denumirea de cantitate de mişcare, impulsul este o mărime fizică, care măsoară
mişcarea mecanică din punct de vedere al capacităţii acesteia de a se transforma într-o altă mişcare
de natură mecanică. În Fig.1.1 se consideră un punct material M de masă m , aflat în mişcare
mecanică (în acest studiu nu se menționează sursa motoare) pe o traiectorie curbilinie () , a cărui
poziţie la momentul t , este definită în raport cu originea sistemului Oxyz prin vectorul de poziţie:
T
r = r (t) =  x(t) y(t) z(t)  (1)
z M La același moment t , punctul material are viteza definită de vectorul:

v
v = r = (x y z)
T
r h (2)

y Prin definiţie, impulsul unui punct material este o mărime dinamică
O
x
exprimată ca produsul dintre masă şi vectorul viteză, adică:
Fig. 1.1 () h = m v (3)
Conform relaţiei (3), impulsul este o mărime vectorială, având acelaşi punct de aplicaţie şi aceeaşi
orientare ca şi viteza v punctului material M . Modulul este definit de (m  v ) , iar unitatea de măsură
în Sistemul Internaţional este  kg  m/s  . Proiectând vectorul impuls, definit prin (3) pe axele
sistemului de referinţă Oxyz , se obţin următoarele componente carteziene ale impulsului:
T T
h = m  v =  hx hy hz  = m   x y z  (4)
10
Observaţie: Modulul și orientarea vectorului impuls se pot determina prin componentele scalare ale
acestuia (4), care la rândul lor sunt funcție de componentele caryeziene ale vectorului viteză:
T
2 2 2 h  hx hy hz 
h = m x +y +z ; =  . (5)
h h h h
Studiul se extinde asupra unui sistem discret de n puncte materiale (Fig.1.2 a/b), caracterizat
prin mărimile fizice: vectorii de poziţie ri , masele m i , vitezele v i şi impulsurile hi , unde ( i = 1 → n ) .
Tabloul parametrilor, care definesc sdpm, este sintetizat prin următoarea distribuţie:
 Mi ; mi ; ri = ( xi yi zi ) ; vi = ri = ( xi yi zi ) 
T T
 
  (6)
 hi = mi  vi = mi  ri = ( m  xi m  yi m  zi ) ; unde i = 1 → n
T

Prin definiţie, conform dinamicii, impulsul total al sistemului de puncte materiale este egal cu suma
vectorială a impulsurilor tuturor punctelor M i ale sistemului material, adică:
n n
H =  hi =  mi  vi . (7)
i =1 i =1
H
z H vC
vC
C rC
C; 0  
rC i
O y
ri
O ri
x vi
hi vi ; hi
Mi
M i ( mi ) Fig. 1.2 b
Fig.1.2.a
a
Din punct de vedere al geometriei maselor, sistemul discret de puncte materiale se caracterizează prin masa
n
totală: M =  mi şi prin centrul maselor, notat C , a cărui poziţie este dată prin vectorul rC , definit conform
i =1
cu capitolul 2 din Statică (a se vedea (3), (4) din §2.2). Relația este rescrisă după cum urmează:
 ri ( t )  mi
n
rC ( t ) = i =1 =  xC ( t ) yC ( t ) zC ( t )  .
T
(8)
M
11
Expresia (8) este o funcție vectorială de timp, întrucât sdpm se află în mișcare mecanică, iar centrul
maselor este un punct intrisec al sistemului material. Conform cu Fig. 1.2 b, în centrul maselor este
 
fixat un al doilea sistem de referință, simbolizat prin 0  , fiind însă mobil și în mișcare de translație,
adică pastrează orientarea sistemului fix Oxyz. Fiecare particulă Mi este repoziționată față de acest
sistem mobil prin vectorul de poziție i = i ( t ) . Drept urmare, poziția absolute a fiecărei particule
este caracterizată prin expresia vectorială și funcție de timp:
ri ( t ) = rC ( t ) + i ( t ) , unde i = 1 → n . (9)
Pentru întregul sistem material, expresia (9) se amplifică cu masele mi , se însumează și rezultă:
n 
 mi  ri ( t ) =   mi   rC ( t ) +  mi  i ( t ) .
n n
(10)
i =1  i =1  i =1
Ținând seama de ecuația vectorială (8) a centrului maselor, al doilea termen din (10) devine:
 mi  i ( t ) = 0 .
n
(11)
i =1
Așadar, ecuația (10) conduce la momentul static polar în mișcarea absolută a centrului maselor sdpm
(vezi (4), (5) §2.2, capitolul 2 din Statică):
n 
 mi  ri ( t ) =   mi   rC ( t ) = M  rC ( t ) .
n
(12)
i =1  i =1 
Asupra expresiei (12) se aplică derivata absolută de ordinul întâi în raport cu timpul, rezultând:
 mi  ri ( t ) =  mi  vi ( t ) = M  rC ( t ) = M  vC .
n n
(13)
i =1 i =1
Așadar, fie substituind (13) în (7) fie efectuând transformările de mai jos, se obține:
n
d n  d dr
H =  mi  vi =   mi  ri  = ( M  rC ) = M  C = M  vC ; (14)
i =1 dt  i =1  dt dt
m v = M  vC = ( M  xC M  zC ) .
T
H= i i
M  yC (15)
i =1
12
Observații:
• În concluzie și în conformitate cu expresia(15), vectorul impuls al unui sistem discret de puncte
materiale este echivalent matematic cu impulsul centrului maselor aflat în mişcare cu viteza vC şi
în care se presupune concentrată întreaga masă a sistemului material.
• În capitoul patru se va demonstra că impulsul păstrează aceeași formă matematică de exprimare și
în cazul solidului rigid, diferențele existând în definirea masei și vitezei centrului maselor.
• Analizând expresiile (4) și (7)(15), se constată că deși impulsul este o mărime dinamică, în expresia
acestuia nu se regăsesc forțele active, care generează mișcarea, iar prezența lor în studiul dinamic
al sistemului material este obligatorie, în conformitate cu modelul dinamic direct și invers.
1.2 Teorema impulsului pentru punctul material

Cu toate ca impulsul este o mărime dinamică, expresia acestuia
z M
v (4) nu evidențiază cauza generatoare a mișcării mecanice,
a h
r R  reprezentată prin sistemul de forțe active. De aceea, studiul se
extunde la variaţia în raport cu timpul a vectorului impuls, care

y
O este în conexiune directă cu sistemul forţelor active, generatoare
x
ale mișcării mecanice. Pentru a evidenţia această legătură, în
Fig. 1.3 ()
Fig.1.3, se consideră un punct material M de masă m aflat în
mişcare pe o curbă () sub acţiunea unui sistem de forţe exterioare și concurente Fi ( i = 1 → n) al
n
echivalent mecanic cu rezultanta unică, exprimată prin vectorul: R =  Fi . În conformitate cu
i =1
principiul acțiunii forței (vezi pag.3 din Introducere în mecanica teoretică), punctul material M de
masă m execută o mișcare mecanică uniform variată, caracterizată la momentul ( t ) prin distribuția:
(
 r = r t =  x t y t z t T ; v t = r t = x t y t z t T 
 ( )  ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )  )
 . (16)
( )
 h (t ) = m  v (t ) = m  x (t ) y (t ) z (t ) ; a = r = v = ( x y z ) 
T T
 
În cazul p.m. liber în spațiul cartezian, conform cu princiul acțiunii forței, accelerația este coliniară
cu vectorul rezultant al forțelor active (a se vedea Fig.1.3).
Conform distribuției (16), este o funcţie vectorială de timp, iar asupra expresiei de definiție a
acestuia se aplică derivata absolută de ordinul întâi în raport cu timpul, rezultând:
13
h=
d
dt
( mv) = m
dv
dt
= m a . (17)
În conformitate cu legea a doua a dinamicii, denumită si principiul acțiunii forței, (vezi Fig.2 din
Introducere în mecanica teoretică), produsul dintre masă si vectorul accelerație, reprezintă vectorul
rezultant al forțelor exterioare aplicate asupra punctului material. Drept urmare rezultă următoarele:
h = mv = ma (18)
ma = R sau h = R (19)
Ecuaţiile (19) exprimă teorema impulsului pentru un punct material şi arată că: derivata în raport cu
timpul a vectorului impuls al unui punct material este egală cu vectorul rezultant al forţelor ce
acţionează asupra punctului material. Această teoremă reprezintă, conform legii a doua a mecanicii,
ecuația lui Newton sau ecuația fundamentală în dinamica mișcării absolute a punctului material liber.
Observații:
• În cazul punctului material liber în spațiul cartezian, ecuaţia diferenţială vectorială de mişcare
a punctului material (19), este echivalentă cu trei ecuaţii diferenţiale scalare, după cum urmează:
 hx   m  x 
  x 
T R
     n n n
h
 y = m  y

=   Fix  Fiy  iz   y 
F = R (20)
 h   m  z   i=1 i=1 i=1 
 Rz 
 z
Prin integrarea succesivă de două ori în rapotrt cu timpul a sistemului (20) și prin aplicarea
condițiilor inițiale ale mișcării se obțin ecuațiile parametrice de mișcare a punctului material liber.
• În anumte aplicații ale punctului material se pot întâlni anumite condiții restrictive cum sunt:
R=0 sau Ru = 0 unde u = x; y; z . În aceste condiții expresia (19) se particularizează astfel:
h = 0  m  a = 0  h = m  v = cst ; (21)
hu = 0  m  u = 0  hu = m  u = cst . (22)
Expresiile (21)/(22) se numesc integrale prime ale teoremei impulsului, cunoscute și sub denumirea
de teorema de conservare a impulsului, adică: dacă vectorul rezultant al forțelor active sau o
componentă a cestuia devine zero, atunci impulsul sau componenta acestuia pe axa respectivă se
conservă, adică rămâne invariant pe durata de mișcare a punctului material.
14
• Teorema impulsului (19) se poate scrie, de asemenea, sub următoarea formă integrală:
t2 t2 t2
 dh =  R  dt sau prin int egrare : h2 − h1 =  R  dt , (23)

t1 t1 t1
unde h2 şi h1 sunt impulsurile punctului material la momentele t2  t1 . Această formă de scriere
este utilizată, în general, la studiul mişcărilor impulsive (ciocniri și percuții).
• În general, în aplicații p.m. este subordonat legăturilor fizice, care pot fi: o suprafață geometrică
(placă) sau o curbă geometrică ( cadru curbiliniu sau bară). În primul caz, p.m. posedă două g.d.l., iar
în al doilea caz un singur g.d.l. (spre exemplu unghiul polar). Studiul dinamic solicită, mai întâi,
aplicarea axiomei legăturilor, în urma cărei p.m. devine liber sub acțiunea forțelor active și de legătură:
n
R =  Fi , respectiv RL = N + T , unde T    N . (24)
i =1
Spre deosebire de p.m. liber, în acest caz al legăturilor vectorul a nu este coliniar cu R . Teorema
impulsului (19) se modifică după cum urmează:
m  a = R + RL sau h = R + RL . (25)
Necunoscutele din (25) se referă atât la parametrii independenți ai mișcării, cât și la forțele de legătură.
1.3 Ecuaţiile diferențiale de mişcare

Un punct material se consideră liber (a se vedea §3.8 din capitolul trei, Statica), atunci când
asupra lui nu se aplică nicio restricție, mişcarea acestuia fiind determinată în exclusivitate de sistemul
forţelor active, care acţionează asupra lui. Drept urmare, punctul material se caracterizează prin trei
parametri independenți, adică posedă trei grade de libertate, reprezentate prin (1). Asupra punctului
material M de masă m , vezi Fig.1.3, acționează un sistem de forţe active si concurente Fi ( i = 1 → n ) a
n
căror rezultantă este R =  Fi . Mişcarea punctului material se caracterizează la momentul t prin
i =1
acceleraţia a = r = v , studiul dinamic al mişcării punctului material efectuându-se cu ajutorul ecuației
fundamentale (19). Forţele active, generatoare ale mișcării, depind, în cazul general, de vectorul de
poziţie r , de vectorul viteză v = r şi explicit de timpul t , adică:
 Rx   Rx ( x , y , z , x , y , z , t ) 
   
R = R(r , r , t) sau  Ry  =  Ry ( x , y , z , x , y , z , t )  . (26)
   
 Rz   Rz ( x , y , z , x , y , z , t ) 
15
Ţinând seama de (26), ecuaţia (19) se rescrie sub forma următoare:
d2 r  dr 
m a = m r = m = R  r ; ; t  (27)
dt 2  dt 
Ecuația diferențială și vectorială (27) este echivalentă cu trei ecuaţii diferențiale scalare exprimate în
funcție de aplicații în raport cu următoarele sisteme de referinţă: cartezian, cilindric și intrinsec.
Drept urmare, se definesc ecuaţiile diferenţiale de mişcare:
• în coordonate carteziene:
 m  x = Rx ( x , y , z , x , y , z , t ) 
 
 m  y = Ry ( x , y , z , x , y , z , t )  (28)
 
 m  z = Rz ( x , y , z , x , y , z , t ) 
• în coordonate cilindrice:

( )
m  r − r   2 = R ( r ,  , z , r ,  , z , t )



m  ( 2  r   + r   ) = Rn ( r ,  , z , r ,  , z , t )  (29)
m  z = R r ,  , z , r ,  , z , t 
 z( ) 
• în coordonate intrinseci:
m  s = R ( s , s , t ) 
 
 s2 
m  = R ( s , s , t )  (30)
  
0 = R ( s , s , t ) 
 
Observații:
• Ecuaţiile diferenţiale de mişcare în coordonate intrinseci se aplică atunci când traiectoria de mișcare
a punctului material este cunoscută și este reprezentată prin ecuația orară de mișcare, adică: s = s ( t ) .
• Expresiile (28)-(30) reprezintă ecuaţiile diferenţiale de mişcare de ordinul doi, având ca necunoscute
trei funcţii scalare de timp. Prin integrare, soluţiile obţinute depind de timp, dar şi de şase constante de
integrare, numărul constantelor de integrare fiind egal cu produsul dintre numărul ecuaţiilor diferenţiale
şi ordinul sistemului. Spre exemplificare, se iau în studiu ecuațiile diferențiale în coordonatele
carteziene. Prin integrarea sistemului (28) se obţin soluţiile:
16
 x = x ( t ; Ci ; i = 1 → 6 ) 
 
 y = y ( t ; Ci ; i = 1 → 6 )  (31)
 z = z t; C ; i = 1 → 6 
 ( i )
Pentru mişcarea studiată, se admit la momentul t = 0 , următoarele condiţii iniţiale:
 x = x0 x = x0 
 
r = r0 şi r = r0 , adică :  y = y0 y = y0  (32)
z = z z = z0 
 0
Substituind condițiile inițiale (32) în soluția generală (31) şi derivatele de ordinul întâi ale acestora,
se obțin cele şase constante de integrare:
Ci = i ( x0 ; y0 ; z0 ; x0 ; y0 ; z0 ) , ( i = 1 → 6) (33)
Constantele de integrare, astfel obținute, sunt substituie în soluţia generală (31), rezultând ecuațiile
parametrice de mișcare ale punctului material:
 x = x ( t ; x0 ; y0 ; z0 ; x0 ; y0 ; z0 ) 
 
 y = y ( t ; x0 ; y0 ; z0 ; x0 ; y0 ; z0 )  (34)
 z = z t; x ; y ; z ; x ; y ; z 
 ( 0 0 0 0 0 0 )
Eliminând parametrul timp din (34), rezultă expresiile:
f1 ( x; y ; z ) = 0 ; f 2 ( x; y ; z ) = 0 (35)
Cele două relații din (35) reprezintă ecuaţiile a două suprafețe, a căror intersecție conduce la
traiectoria de mișcare a punctului material în coordonate carteziene.
1.4 Ecuaţiile de mişcare în coordonate curbilinii
Parametrii independenți (g.d.l.) ai punctului material liber se pot scrie sub forma generală,
conform expresiei matriceale de mai jos:
 x ( t )   q1 ( t ) 
   
r = r ( t ) =  y ( t )  = q2 ( t )  (36)
 z ( t )  q ( t ) 
 3 
unde q j ( j = 1, 2, 3 ) reprezintă coordonatele curbilinii ale punctului material liber.
Prin aplicarea coordonatelor curbilinii, ecuaţia (19) devine:

17
( )
m  a qj = R qj ( ) (37)
Pentru exprimarea acceleraţiei, cu ajutorul coordonatelor curbilinii, asupra ecuației de plecare (36)
se aplică derivata absolută în raport cu timpul, adică:
3
r 3
r
v=r   q j , de unde dr =   dq j (38)
j =1 q j j =1 q j
Datorită independenţei între coordonatele curbilinii, din (38) rezultă identitatea:
3
r dr r v r
dr =   dq j ,  = , = (39)
j =1 q j dq j q j q j q j
Vectorul accelerației liniare se obţine conform cu următoarea expresie diferențială:
r3 3 3
 2r
a =v=r =  qj +    q j  qk (40)
j =1 q j j =1 k =1 q j  qk
Expresiile de mai jos, consacrează versorii axelor de coordonate curbilinii, astfel:
−1 −1
dr dr r r
cj =  =  unde j = 1 → 3 . (41)
dq j dq j q j q j
Ca urmare, componentele pe axele unui sistem de coordonate curbilinii ale acceleraţiei şi respectiv ale
rezultantei forţelor exterioare active sunt definite prin:
−1 −1
r r
( )
dr dr
a qj = a   =a  = a  cj , (42)
−1 −1
r r
( )
dr dr
R qj = R   = R  = R  cj . (43)
Expresiile (42) şi (43) se înlocuiesc în (37), rezultând ecuaţiile diferenţiale de mișcare în coordonate
curbilinii după cum urmează:
r r
m a  = R , unde j = 1 → 3 . (44)
q j q j
18
În ecuaţiile (44) se efectuează câteva transformări diferenţiale. Mai întâi, se operează asupra
membrului stâng care devine:
r d  r  d  r 
a = v  −v  , unde j = 1 → 3
dt  q j 
 (45)
q j dt q j
   
Luând în considerare proprietatea de comutativitate în calculul diferenţial, rezultă:
d  r    dr  v
=  =
dt  q j  q j  dt
(46)
   q j
Relaţiile (39) şi (46) se înlocuiesc în (45) şi se efectuează transformările:
d  r  d  v  d    1 2  
v = v =    v  (47)
dt  q j  dt  q j  dt  q j  2  
d  r  v  1 2
v   = v =  v  (48)
dt  q j  q j q j  2 
 
Ca urmare, membrul stâng din (44) devine:
r d   1 2   1 2
m a  =    m  v  −  mv  (49)
q j dt  q j  2   q j  2 
Termenul din membrul drept al ecuaţiei (44) este simbolizat astfel:
r
R = Q j , pentru j = 1 → 3 (50)
q j
Semnificația mecanică a lui Q j este demonstrată în continuare. Astfel, componentele din membrul stâng
ale expresiei (50) sunt:
r r r
( ) = (1 0 0 ) ; = (0 1 0 ) ; = ( 0 0 1)
T T T T
R = Rx Ry Rz ; (51)
q1 q2 q3
Ținând seama de (51) şi efectuând produsul scalar din (50), rezultă:
Q1 = Rx ; Q2 = Ry ; Q3 = Rz (52)
19
Conform cu (52), Q j reprezintă proiecția vectorului rezultant pe axele unui sistem de referință cartezian.
Așadar, în cazul unui punct material, Q j are semnificația unei forţe. Drept urmare, ecuaţiile diferenţiale
de mişcare în coordonate curbilinii se rescriu în formă finală după cum urmează:
d   1 2   1 2
   m  v  −   m  v  = Q j , unde j = 1 → 3 (53)
dt  q j  2   q j  2 
Prin integrarea ecuaţiilor diferenţiale (53) se pot deduce ecuațiile parametrice de mișcare ale unui
punct material, exprimate prin coordonatele curbilinii simbolizate în expresia (36).
1.5 Aplicație (Mişcarea în vid a punctului material greu)
Un punct material M de masă m este lansat din

y
M A punctul fix O , în planul vertical z = 0 , cu viteza iniţială v 0
v0
, înclinată faţă de orizontala (Ox ) cu unghiul  (vezi
G yA
 Fig.1.4). Asupra punctului material acţionează numai forţa
x
O B gravitaţională: G = m  g (forța de rezistență a mediului fiind
xA
neglijată). Iată de ce, mișcarea punctului material are loc în
2  xA
vid. Se cere să se determine: ecuațiile parametrice de mișcare;
Fig.1.4
ecuațiile carteziene ale traiectoriei de mișcare; înălțimea
maximă atinsă de mobil în mișcare; poziția de impact cu orizontala (bătaia).
Rezolvare:
Ecuaţiile diferenţiale de mişcare ale punctului material în coordonate carteziene, reprezintă o
particularizare a teoremei impulsului (ecuația Newton) (19), adică:
m  x = 0
 (54)
m  y = −m  g
Prin integrare, succesivă de două ori în raport cu timpul, a sistemului (54) rezultă soluţia generală:
 x = C1  t + C2
 x = C1 
 respectiv  t2 (55)
 y = − g  t + C 3  y = − g  + C3  t + C4
 2
Se aplică în (55) condiţiile inițiale, specifice momentului inițial ( t = 0 ) :
x = 0 , x = v0  c ; y = 0 , y = v0  s . (56)
20
Ca urmare, se obţin constantele de integrare:
C1 = v0  c ; C 2 = 0 ; C 3 = v0  s ; C 4 = 0 . (57)
• Substituind (57) în soluția generală (55), se obţine soluţia finală, adică ecuaţiile parametrice ale
mişcării absolute punctului M în coordonate carteziene:
t2
x = v0  t  cos  ; y = − g  + v0  t  sin  . (58)
2
• Eliminând timpul din ecuaţiile paremetrice de mișcare (58), se obţine ecuaţia traiectoriei de
mişcare în coordonate carteziene, planul de mișcare fiind planul vertical ( z = 0 ) , adică:
g
y=−  x 2 + x  tg ; z=0 (59)
2  v02  c 2
Astfel, conform cu (59), mobilul M descrie o parabolă în planul z = 0 , având axa de simetrie verticală.
Înălţimea maximă, atinsă de mobil în timpul mişcării, se determină din condiţia următoare:
dy g
=−  2  x + tg = 0 (60)
dx 2  v0  c 2
2
• Efectuând calculele, din expresiile (59) și (60), se deduc coordonatele punctului de înălţime
maximă: A ( x A , y A ) , iar din (58) se obține timpul necesar pentru atingerea acestei poziţii:
v02  sin2   v02  sin2  v  sin

xA = ; yA = ; respectiv: t A = 0 . (61)
2 g 2 g g
• În urma lansării punctului material, privind mișcarea în vid a acestuia, una dintre problemele
esențiale se referă la determinarea poziţiei de impact cu orizontala Ox . Această distanţă poartă
denumirea de bătaie. Expresia acesteia, se obţine impunând y = 0 în (59), adică:
 gx  v02  sin2  

x   tg −  = 0 , de unde rezultă : x = = 2  xA (62)
 2  v 2 2 
 c 
B
g
 0 
Se observă că bătaia depinde de viteza iniţială v 0 şi de unghiul de lansare  . Valoarea maximă pentru
unghiul de lansare, se obţine din condiţia de extrem al funcției xB = xB ( ) , adică:
21
xB 2  v02
=  cos 2   = 0 , (63)
 g
de unde cos2   = 0 , adică  =  4 .
Pentru această valoare a unghiului de lansare, bătaia maximă devine:
 v02
=  xBmax = (64)
4 g
O astfel de problemă prezintă interes practic în balistică, conform cu literatura de specialitate.
1.6 Teorema mişcării centrului maselor (teorema impulsului)
Așa cum s-a arătat în §1.3 impulsul deși este o mărime dinamică, expresia acestuia (15) nu
evidențiază cauza generatoare a mișcării mecanice, reprezentată prin sistemul de forțe active. De
aceea, studiul se extinde la variaţia în raport cu timpul a vectorului impuls al s.d.p.m., care este în
conexiune directă cu sistemul forţelor active, generatoare ale mișcării mecanice. Pentru a înțelege
această variație a vectorului impuls, mai întâi, se analizează forțele de legătură interioară, care se
dezvoltă între punctele ce compun sistemul discret de puncte materiale (vezi Fig. 1.6.a).
M i ( mi )
Fij F ji
ri M j (m j )
rj
O
Fig. 1.6.a
z R
aC vC
rC C
y
O
ai
ri hi
x vi
Fi
Mi n
 Fij , i = 1,n
j =1
Fig. 1.6.b
22
În acest studiu au fost luate două din mulțimea finită de p.m. ce compun întregul s.d.p.m. adică: Mi
și M j , unde i  j = 1 → n . Conform principului acțiunii și reacțiunii, dacă un corp punctiform M i
acționează cu o forță Fij asupra unui alt corp punctifom M j , atunci acesta din urmă va reacționa asupra
primului cu o forță egală în modul și direct opusă Fji , (vezi Fig. 1.6.a), rezultând identitatea vectorială:
Fij + Fji = 0,  Fji = − Fij . (65)
Ținând seama de semnificația torsorului de reducere (a se vedea capitolul unu din Statica), cele două
forțe interioare dezvoltă un moment în raport cu polul O , după cum urmează:
( )
M Lij = ri  Fij + rj  Fji = ri − rj  Fij = M j Mi  Fij , dar Fij =   M j Mi  M Lij = 0 . (66)
Conform cu (65) și (66), torsorul de reducere al celor două forțe interioare este zero. Studiul se extinde
asupra întregului s.d.p.m., rezultând expresiile vectoriale:

n n n n
RLint =  Fij = 0, M Lint =  ri  Fij = 0 . (67)
i =1 j =1 i =1 j =1
Așadar, torsorul forțelor de legătură interioară, specifice oricărui s.d.p.m., este întotdeauna zero.
Luând în considerare aspectele de mai sus, în cele ce urmează se studiază mişcarea mecanică
a unui sistem discret de puncte materiale, sub acţiunea unui sistem de forţe exterioare, mișcare
reflectată, printre altele, de variaţia în raport cu timpul a vectorului impuls rezultant și relația dintre
această variație și acțiunea forțelor active. În Fig.1.6.b, se consideră un sistem discret de puncte
n
materiale Mi caracterizat prin: masele mi , forţele exterioare Fi şi forţele de legătură interioară  Fij
j =1
acestea ca efect al interacţiunii mecanice dintre particula M i şi celelalte ( n − 1) particule din sistem.
Sistemul material se află în mişcare uniform variată şi fiecare particulă M i are la momentul ( t ) : viteza
v i , impulsul hi , respectiv acceleraţia a i , distribuţia parametrilor fiind centralizată mai jos, astfel:
 n 
 Mi , mi ; Fi ; Ni ;  Fij ; i  j; i = 1 → n; j = 1 → n 
 j =1 . (68)
 v ; h = m  v ; a ; h = m  v = m  a i = 1 → n
 i i i i i i i i i i 
În distribuția parametrilor (68), simbolul Ni reprezintă forța de legătură exterioară, ca efect mecanic
al interacțiunii particulei Mi cu structura fizică exterioară sistemului material.
23
Întregul sistem material se caracterizează prin următoarele proprietăți ale maselor: masa și
poziția absolută a centrului maselor, reflectate prin expresiile:

n
n  ri ( t )  mi
M =  mi ; rC ( t ) = i =1
; (69)
i =1 M
n
i = CMi ;  i ( t )  mi = 0 , (70)
i =1
(70) exprimând momentul static polar în raport cu sistemul 0 , având originea în centrul maselor. 
Centrul maselor, un punct intrisec ala sistemului material, se află în mișcarea absolută, având la
momentul ( t ) viteza și respectiv accelerația absolute, de mai jos:
n n
 ri (t )  mi  vi (t )  mi
vC = rC ( t ) = i =1
= i =1
; (71)
M M
n n n
 ri (t )  mi  vi (t )  mi  ai (t )  mi
aC = vC = rC ( t ) = i =1
= i =1
= i =1
(72)
M M M
Pentru a studia dinamica sistemului material, mai întâi, pentru fiecare punct material din sistem, se
aplică teorema impulsului (19), rezultând un sistem de ecuaţii diferenţiale sub forma:
n
hi = mi  ai = mi  vi = mi  ri = Fi + Ni +  Fij , unde i = 1 → n (73)
j =1
Cele ( n ) ecuații diferențiale (73) se însumează membru cu membru și se obţine:
n
d n  n
dn  d2  n  n n n n
 hi = h  =
dt  i =1 i 
 mi  ai =  mi  vi  = 2  mi  ri  =
dt  i =1
 Fi +  Ni +  Fij (74)
i =1 i =1  dt  i =1  i =1 i =1 i =1 j =1
Termenii din expresia vectorială și diferențială (74) au următoarele semnificaţii:

n
•  hi = H , impulsul rezultant al sistemului de puncte materiale, conform cu (15);
i =1
n
d n 
•  hi =   h  = H , derivata de ordinul întâi a vectorul impuls rezultant;
dt  i =1 i 
i =1
n
•  Fi = R , vectorul rezultant al forţelor exterioare, conform cu (vezi capitolul întâ din Statica);
i =1
n
•  Ni = RL , vectorul rezultant al forțelor de legătură exterioară;
i =1
24
n n
•  Fij = RLint = 0 ,vectorul rezultant al forţelor interioare egal cu zero, (vezi (67));
i =1 j =1
n
dn  d2  n  d2
•  mi  ai =  mi  vi  = 2  mi  ri  = 2  ( M  rC ) = M  vC = M  rC = M  aC .
i =1 dt  i =1  dt  i =1  dt
Observații:
• Considerând, mai întâi, s.d.p.m. supus numai legăturilor interioare, ecuația (74) devine:
H = R; (75)
H = M  aC = R . (76)
Expresia (75) reprezintă teorema impulsului pentru un sistem discret de puncte materiale, conform
căreia, derivata în raport cu timpul a impulsului total al unui sistem de puncte materiale este egală
cu vectorul rezultant al sistemului de forţe active și exterioare.
Sub forma (76), teorema impulsului este cunoscută sub denumirea de teorema mişcării centrului
maselor (ecuaţia lui Newton). Conform acestei teoreme, centrul maselor unui sistem discret de puncte
materiale prezintă o mişcare identică cu a unui punct material, a cărui masă ar fi egală cu masa
întregului sistem şi asupra căruia ar acţiona vectorul rezultant al forţelor active și exterioare.
Observații:
• Ecuaţia vectorială si diferenţială (76) este echivalentă cu trei ecuaţii diferenţiale scalare scrise astfel:
 M  xC   Rx 
H = M  aC =  M  yC  =  Ry  (77)
 Mz   
 C   Rz 
Prin integrarea sistemului de ecuații (77) se obțin ecuațiile de mișcare ale centrului maselor.
• În capitoul patru se va demonstra că (76)/(77) păstrează aceeași formă matematică de exprimare
și în cazul solidului rigid, diferențele existând în definirea masei și accelerației centrului maselor.
• În anumite aplicații, vectorul rezultant al forţelor exterioare este R = 0 sau în cazul particular,
proiecţia vectorului rezultant pe o axă este zero: Ru = 0 unde u = x; y; z . În aceste condiții
expresia (76) se particularizează astfel:
H = 0  m  aC = 0  H = m  vC = cst ; (78)
Hu = 0  m  uC = 0  Hu = m  uC = cst . (79)
25
Expresiile (78)/(79) se numesc integrale prime ale teoremei impulsului, cunoscute și sub denumirea
de teorema de conservare a impulsului, adică: dacă vectorul rezultant al forțelor active sau o
componentă a cestuia devine zero, atunci impulsul total sau componenta acestuia pe axa respectivă
se conservă, adică rămâne invariant pe durata de mișcare a sistemului material.
• În general, în aplicații s.d.p.m. este subordonat legăturilor fizice exterioare, care conduc la o
reducere a numărului gradelor de libertate. Studiul dinamic solicită, mai întâi, aplicarea axiomei
legăturilor, în urma cărei s.d.p.m. devine liber sub acțiunea forțelor active și de legătură exterioară:
Teorema (impulsului) mișcării centrului maselor (76) se modifică după cum urmează:
m  aC = R + RL sau H = R + RL . (80)
Observații: Detalii privind impulsul și teorema impulsului le puteți găsi la paginile 319 – 333 din cartea:
MECANICĂ – Teorie și Aplicații, UTPRESS, 2012, având ca autor principal Iuliu NEGREAN.
Prof. Univ. Dr. Ing. Iuliu NEGREAN

26
1.7 Momentul cinetic al punctului material și sistemului de puncte materiale
Acțiunea fizică a unei forțe asupra unui corp va determina acestuia o mișcare de translație pe
direcția de acțiune a forței. Dar, acțiunea forței asupra unui corp în

z raport cu un punct, care nu aparține direcției sale de acțiune, va genera
d M o mișcare de rotație, iar acțiunea fizică a forței este reliefată printr-o
r 
v noțiune superioară numită momentul forței (vezi §1.2 din Statica).
y
O
h Noţiunea de moment cinetic este în conexiune fizică cu vectorul
x
impuls. Prin similitudine cu aspectele de mai sus, vectorul impuls va
()
Fig.1.7
genera față de un punct nesituat pe linia sa de acțiune un moment
cunsocut sub de numirea de moment cinetic sau de impuls unghiular.
Pentru studiul acestei noţiuni fundamentale, se consideră un punct material M de masă m
()
(a se vedea Fig.1.7) a cărui poziţie este dată de vectorul r = r t . Mobilul se deplasează pe o curbă
(  ) , iar la momentul t are viteza v = r şi impulsul h = m  v (conform cu (4)). Prin definiţie,
momentul vectorului impuls pentru un punct material în raport cu polul O poartă denumirea de
moment cinetic sau impuls unghiular, se notează kO şi este un vector exprimat prin ecuația:
kO = r  h  r  m  v (81)
Din (81) se obține modulul vectorului moment cinetic, conform cu relația de mai jos:
kO = m  v  r  sinα = m  v  d, unde kO SI
= kg  m2 s ; (82)
iar conform aceleiaşi figuri, simbolul d reprezintă distanţa de la polul O la suportul vectorului
impuls. Se observă că vectorul moment cinetic kO , este situat perpendicular pe planul format de vectorii
r şi h , în sensul în care r, h şi kO formează un triedru drept orientat. Ecuaţia vectorială (81) se
scrie sub formă matriceală, ţinând seama de matricea antisimetrică asociată vectorului de poziţie:
 kx   0 −z y   m  x   m  ( y  z − z  y ) 
       
kO =  k y  = r  m  v =  z 0 − x    m  y  =  m  ( z  x − x  z )  (83)
   − y x 0   m  z   m  ( x  y − y  x ) 
 kz   
T
kO k ky kz 
kO = kx2 + ky2 + kz2 ; = x  . (84)
kO  kO kO kO 
27
Astfel se obțin componentele carteziene ale momentului cinetic (83), iar funcție de acestea rezultă
modulul și orientarea vectorului moment cinetic, definite prin expresiile (84).
Studiul, dezvoltat mai sus, se extinde asupra unui un sistem discret format din n particule
materiale, reprezentate în Fig. 1.8 prin: particula Mi de masă mi , a cărei poziţie este dată de vectorul
ri = ri ( t ) , având la momentul ( t ) în mișcarea sa absolută: viteza vi = ri , impulsul hi = mi  vi şi
momentul cinetic ki = ri  mi  vi faţă de polul O al sistemului de referință fix Oxyz.

z
vC
z y
C
x i vi
kO hi
rC
ki ri Mi
y
O
x Fig.1.8
Parametrii, de mai sus, se pot rescrie sub forma unei distribuţii, după cum urmează:
Mi , mi ; ri ; vi ; hi = mi  vi = mi  ri ; ki = ri  mi  vi , unde i = 1 → n  (85)
Prin definiţie, conform noțiunilor dinamicii, momentul cinetic al unui sistem discret de n particule
materiale în raport cu polul O , reprezintă suma vectorială a momentelor cinetice ale fiecărui punct
material în raport cu acelaşi pol O , adică:
n n n
KO =  ki =  ri  mi  vi =  ri  mi  ri (86)
i =1 i =1 i =1
Ţinând seama de matricea antisimetrică asociată vectorului de poziţie (vezi capitolul întâi, Statica)
expresia vectorială a momentului cinetic al sdpm (86), este rescrisă matriceal, astfel:
 Kx   0 − zi yi   mi  xi   ( y i  zi − zi  y i ) 
  n    n  
KO =  K y  =   zi 0 − xi    mi  yi  =  mi   (zi  xi − xi  zi )  (87)
  i =1  − y xi 0   mi  zi 
i =1
(xi  yi − yi  yi ) 
 Kz   i
Astfel se obțin componentele scalare ale momentului cinetic rezultant în coordonate carteziene.
28
1.8 Teorema lui König pentru momentul cinetic
Momentul cinetic al unui sistem de n puncte materiale, definit cu ecuaţia (86), poate fi
determinat şi prin luarea în considerare a mişcării relative a particulelor M i în raport cu centrul
maselor C . Întregul sistem material se caracterizează prin următoarele proprietăți ale maselor: masa
și poziția absolută a centrului maselor, reflectate prin expresiile (69) și (70) rescrise mai jos astfel:
n
n  ri ( t )  mi
M =  mi ; rC ( t ) = i =1
; (88)
i =1 M
n
 mi  i (t ) n
i ( t ) = CMi ( t ) ; C ( t ) = i =1
= 0, de unde   i ( t )  mi = 0 , (89)
M i =1
unde (89) exprimă momentul static polar în raport cu sistemul 0 , având originea în centrul  
maselor. Drept urmare, acesta este întotdeauna egal cu zero, întrucât fiecare particulă este poziționată
față de centrul maselor, astfel că numărătorul din (89) va fi egal cu zero.
Având în vedere că sistemul material se află în mişcare, se scrie funcţia vectorială de timp:
ri ( t ) = rC ( t ) + i ( t ) . (90)
Prin derivare absolută și de ordinul întâi în raport cu timpul, relaţia (90) devine:
ri = rC + i , adică vi = vC + i , (91)
unde prin  i s-a notat viteza particulei Mi în mişcarea relativă faţă de sistemul cu originea în centrul
maselor C . Înlocuind în ecuaţia de definiţie (86) vectorul de poziţie ri cu (90) şi v i cu (91) se obţine:
n
KO =  (rC + i )  mi  (vC + i ) . (92)
i =1
Ecuaţia vectorială (92), se dezvoltă şi rezultă patru termeni vectoriali după cum urmează:
n n n n
KO =  (rC  mi  vC ) +  (rC  mi  i ) +  ( i  mi  vC ) +  ( i  mi  i ) (93)
i =1 i =1 i =1 i =1
Primul termen din membrul drept al ecuaţiei vectoriale (93) devine:
n  n 
 C i C C   mi   vC = rC  M  vC
(r  m  v ) = r  (94)
i =1  i =1 
29
Expresia (94) reprezintă momentul cinetic al centrului maselor în raport cu polul O , originea
sistemului Oxyz . Al doilea şi al treilea termen din (93) se analizează, ţinând seama de (89), adică:
n n
d n 
(rC  mi  i ) = rC   mi  i = rC    mi  i  = 0, unde mi = cst. ;
dt  i =1
(95)
i =1 i =1 
n n
 ( i  mi  vC ) =  mi  i  vC = 0 . (96)
i =1 i =1
Observație: Orice scalar, spre exemplu mi = cst , poate fi situat oriunde în interiorul unui produs
vectorial, poziția acestuia neinfluențând rezultatul final.
Ultimul termen vectorial din (93, conține termeni care depind direct de operatorul de însumare, adică:
n
 ( i  mi  i ) = KC . (97)
i =1
Relaţia (97) reprezintă momentul cinetic al sistemului material în mişcarea relativă faţă de centrul
maselor. Înlocuind (94) – (97) în relaţia (93), se obţine ecuaţia vectorială:
KO = rC  M  vC + KC . (98)
reprezentând teorema lui König pentru momentul cinetic. Conform aceastei teoreme, momentul cinetic
în raport cu polul fix O este suma vectorială dintre momentul cinetic al centrului maselor ( rC  M  vC )
şi momentul cinetic KC în mişcarea relativă a sistemului material în raport cu centrul maselor C.
Observaţie: Ţinând seama de relaţiile (86) şi (97), momentul cinetic păstrează invariantă forma de
exprimare matematică, indiferent de polul la care se raportează.
Johann Samuel König (1712 – 1757) a fost un matematician german. König este amintit în mare parte pentru dezacordurile sale cu
Leonhard Euler și Pierre Louis Moreau de Maupertuis în ceea ce privește principiul minimei acțiunii. De asemenea, este autorul
teoremei de mai sus, precum și a teoremei vizând energia cinetică a rigidului în mișcare generală.
30
1.9 Teorema momentului cinetic pentru punctul material
În conformitate cu cele arătate în §1.2 și §1.6, acțiunea sistemului de forţe active și exterioare
asupra comportamentului dinamic al unui punct material sau

z M
v unui sistem de puncte materiale este reflectată prin variaţia
h
r a
MO vectorului impuls h în raport cu timpul. Întrucât momentul
R
kO
y cinetic este momentul unui vector impuls, observaţia de mai
O sus conduce la variaţia în raport cu timpul a vectorului

x
moment cinetic kO . Drept urmare, în continuare se va
Fig.1.9 ()
demonstra teorema momentului cinetic, care pune în evidenţă
variaţia, mai sus amintită. În acest constext, în Fig. 1.9 se consideră un punct material M de masă
m , aflat în mişcare uniform variată pe o traiectorie curbilinie () sub acţiunea unui sistem de forţe
n
exterioare, al căror vector rezultant este: R =  Fi . La momentul t punctul M este caracterizat prin:
i =1
vectorul de poziţie r = r ( t ) , viteza v = r , impulsul h = m  v , momentul cinetic kO = r  m  v şi
acceleraţia a = v = r în raport cu triedrul Oxyz . Această distribuţie de parametri este arătată mai jos:

 n 

 M ; m; r = r ()
t ; R =  Fi ; v = r ; h ( t ) = m  v (t ) ; kO (t ) = r (t )  m  v (t ) ; a = v = r  (99)

 i =1 

Fiind o funcție vectorială de timp, momentul cinetic (81), se derivează în raport cu timpul :
kO = r  m  v + r  m  v , (100)
unde r  m  v = v  m  v = 0, iar r  m  v = r  m  a . (101)
Ţinând seama de (101) și (19), expresia (100) se rescrie după cum urmează:
n
kO = r  m  a = r  R, unde R =  Fi (102)
i =1
Conform teoremei lui Varignon (vezi (78) capitolul întâi, §1.5 din Statica), expresia (102) se rescrie:
n
r  R = r   Fi = MO (103)
i =1
Observații:
• Ţinând seama de (103) şi de (101), ecuația (100)în cazul p.m. liber ia forma finală:
kO = MO , r  m  a = MO (104)
31
Ecuaţia (104) reprezintă teorema momentului cinetic pentru un punct material liber în spațiul
cartezian și enunţată astfel: derivata absolută de ordinul întâi în raport cu timpul a vectorului moment
cinetic al unui punct material în raport cu un punct fix O este egală cu momentul rezultantei R al
forţelor exterioare ce acţionează asupra punctului, calculat în raport cu acelaşi punct fix O .
• Ecuaţia vectorială (104) este echivalentă cu trei ecuații diferenţiale scalare de ordinul doi:
 kx   0 − z y   m  x   m  ( y  z − z  y )   M 
         x
kO =  k y  = z 0 − x   m  y  =  m  ( z  x − x  z )  =  M y  (105)
 
 k   − y x 0   m  z   m  ( x  y − y  x )   M 
 z      z
 Mx   0 − z y   Rx   y  Rz − z  Ry 
 M  = r  R =  z 0 −x   R  =  z  R − x  R 
 y   y   x z  (106)
M   − y x 0   
  Rz   x  R − y  Rx

 z y
 m  ( y  z − z  y )   y  Rz − z  Ry 
   
 m  ( z  x − x  z )  =  z  Rx − x  Rz  (107)
m  x  y − y  x  x  R − y  R 
 ( )  y x
Prin integrarea sistemului de ecuații diferențiale (107) și prin aplicarea condițiilor inițiale de mișcare,
specifice modelului dinamic direct, se obțin ecuațiile parametrice de mișcare ale punctului material,
identice cu cele obținute prin aplicarea teoremei impulsului (19).
• În anumite aplicații, vectorul moment rezultant al forţelor exterioare este MO = 0 . În aceste
condiții expresia (104) se particularizează astfel:
MO = 0, kO = 0, r  m  a = 0, kO = r  R = 0, de unde : R =   r ; (108)
 kO = r  m  v = r0  m  v0 = cst. (109)
Expresiile (108)/(109) se numesc integrale prime ale teoremei momentului cinetic, cunoscute și sub
denumirea de teorema de conservare a momentului cinetic, adică: dacă vectorul moment rezultant al
forțelor active devine zero, atunci momentul cinetic se conservă, adică rămâne invariant pe durata de
mișcare a punctului material. Mişcarea mecanică absolută a punctului material în acest caz
particular (108)/(109) poartă denumirea de mişcare centrală (a se vedea Fig. 1.10).
• Dacă integrala primă (109) este zero, mișcarea particulară a punctului material se stabilește, astfel:
dr dr dr 
kO = 0, r  m  v = 0,  r  m  = 0, adică : m  =   r , respectiv : =  dt (110)
dt dt r m
Prin integrarea ecuaţiei diferențiale de ordinul întâi și liniară din (110) se obţine:
32
dr  
 r
=  dt,  ln r =  t + C
m m
(111)
Prin aplicarea condiţiilor iniţiale: t = 0, r = r0 , constanta de integrare din (111) devine:
C = ln r0 . (112)
Soluția finală este următoarea:


r  t
ln =  t,  r = r0  e m . (113)
r0 m
Expresia (113) arată că în acest caz particular, punctul material efectuează o mișcare rectilinie.
• În general, în aplicații p.m. este subordonat legăturilor fizice, care pot fi: o suprafață geometrică
(placă) sau o curbă geometrică ( cadru curbiliniu sau bară). În primul caz, p.m. posedă două g.d.l., iar
în al doilea caz un singur g.d.l. (spre exemplu unghiul polar). Studiul dinamic solicită, mai întâi,
aplicarea axiomei legăturilor, în urma cărei p.m. devine liber sub acțiunea forțelor active și de legătură:
n
R =  Fi , MO = r  R, respectiv RL = N + T , unde T    N , iar M L = r  RL . (114)
i =1
Spre deosebire de p.m. liber, în acest caz al legăturilor vectorul a nu este coliniar cu R . Teorema
momentului cinetic (104) se modifică după cum urmează:
kO = MO + M L , respectiv r  m  a = MO + M L . (115)
1.10 Mişcarea centrală
În conformitate cu (108) şi (109), mişcarea punctului material este cunoscută, sub denumirea
de mişcare centrală, iar punctul material se deplasează pe o traiectorie curbilinie plană. Conform
Fig.11.10, traiectoria este situată într-un plan perpendicular pe vectorul moment cinetic. Conform
expresiei (109), planul este definit de vectorii r  m  v sau r0  m  v 0 .

y0
M  ( t + t )
v R
N 
r + r r
k0
F M (t )

n   v0
r
 0 x0
r0
O M0
Fig.1.10
33
()
Ca urmare, relaţia ce consacră această caracteristică a mişcării centrale, se exprimă astfel:
r  kO = r  ( r  m  v ) = 0 (116)
Vectorul rezultant R = F , coliniar cu vectorul de poziţie r , adică F =   r , poartă denumirea de
forţă centrală, iar suportul său trece tot timpul mişcării printr-un punct fix O , care devine pol central
de atracţie sau de repulsie. Utilizând un sistem de coordonate polare, expresia forţei centrale este:
F = r =F (117)
unde  este versorul vectorului de poziţie r al punctului M sau versorul axei radiale.
Observaţie: Dacă F  0 , forţa este repulsivă, iar punctul O se numeşte centru repulsiv, iar dacă
F  0 atunci forţa este atractivă, iar O este centru atractiv.

Pe baza expresiei (109), se obţine o proprietate caracteristică a mişcării, sub acţiunea unei forţe
centrale. În acest sens, (109) se scrie sub forma următoare:
KO = 0  kO = r  m  v = r0  m  v0 = C1 = cst. (118)
C1
de unde r  v = r0  v0 = . (119)
m
Ţinând seama de componentele polare ale vectorului viteză (vezi §4.5 din capitoul patru, Cinematica
punctului material), (119) se transformă după cum urmează:
r  v = r  ( vR + vN ) = r  vR + r  vN (120)
unde r  vR = r  r   = r    r   = 0, iar r  vN = r  r    n = r 2    (   n ) = r 2    k (121)
Substituind expresiile anterioare în (119), această relaţie se transformă astfel:
C1
r  v = r0  v0 = r 2    k = (122)
m
Expresia (122) este supusă unei interpretări geometrice, conform Fig.1.10. Astfel, aria orientată a
triunghiului OMM  se determină cu relația vectorială:
1 A 1 r
A =  r   r , iar lim =  r  lim . (123)
2 t →0 t 2 t →0 t
A r
unde lim =  , respectiv lim =v
t →0 t t →0 t
Din (123) se obţine viteza areolară, adică un vector normal pe planul traiectoriei mişcării centrale:
1
 = r v . (124)
2
34
Ţinând seama de (124), expresia (122) se rescrie ca funcție de viteza areolară:
C1
r  v = r 2   k = 2   = , (125)
m
C1
deunde  kO = 2  m   = C1 , iar  = = cst. (126)
2 m
respectiv C = r  v = r  v  s = r0  v0  s 0 = r 2   . (127)
Expresia (126) este denumită legea constantei ariilor, conform căreia raza vectoare a punctului
material mătură arii sectoriale egale în intervale de timp egale, iar (127) reprezintă constanta ariilor.
1.11 Ecuaţia lui Binet
Studiul mişcării centrale are unul dintre obiective, obţinerea unei ecuaţii diferenţiale scalare
de ordinul doi, prin integrarea căreia să rezulte ecuaţia în coordonate polare r = r ( ) a traiectoriei
punctului material în mişcarea centrală. Conform cu aspectele din Fig. 1.10, ecuaţiile diferenţiale ale
mişcării punctului material în coordonate polare, devin:
( )
m  r − r   2 =  F
 (128)
m  ( 2  r   + r   ) = 0
unde semnul forţei „+” corespunde forţei repulsive, iar „-” este atribuit forţei atractive.
Întrucât m  0 , din a doua ecuaţie a sistemului (128) se obține constanta ariilor (127) astfel:
1 d
( ) C
2  r   + r   =   r 2   = 0, de unde r 2   = C, iar  = 2 .
r dt r
(129)
Înlocuind (129) în prima ecuaţie a sistemului (128), se obţine:
C2 F
r− 3
= (130)
r m
Se observă că expresia (130) este o ecuaţie diferenţială de ordinul doi, în r = r ( t ) , care trebuie
transformată într-o ecuaţie diferenţială în funcția r = r ( ) Pornind de la derivata de ordinul întâi
în raport cu timpul a razei polare şi ţinând seama de (129), se fac următoarele substituţii:
dr d d dr dr  1 dr 
r=  =  = = C  2   (131)
dt d dt d d  r d 
35
d  1 1 dr d  1
unde   = − 2 ,  r = −C    . (132)
d  r  r d d  r 
Substituind (132) în derivata de ordinul doi în raport cu timpul a razei polare, rezultă:
dr d d d C d  d  1  C 2 d2  1 
r=  =  ( r ) = 2  − C    = − 2  2   (133)
dt d dt d r d  d  r   r d  r 
Înlocuind (133) în ecuaţia diferenţială (130), aceasta se transformă astfel:
C2 d2  1  C 3 F
−    − =  (134)
r2 d 2  r  r 3 m
d2  1  1 F  r2
de unde   + = (135)
d 2  r  r m C2
Ecuaţia diferenţială de ordinul doi (135) poartă denumirea de ecuaţia lui Binet, iar prin integrarea
acesteia se obţine traiectoria mişcării centrale în coordonate polare.
1.12 Teorema momentului cinetic pentru un sistem de puncte materiale
În conformitate cu cele arătate în §1.2 și §1.6, acțiunea sistemului de forţe active și exterioare
asupra comportamentului dinamic al unui punct material sau unui sistem de puncte materiale este
reflectată prin variaţia vectorului impuls h în raport cu timpul. Întrucât momentul cinetic este
momentul unui vector impuls, observaţia de mai sus conduce la variaţia în raport cu timpul a
vectorului moment cinetic kO . Drept urmare, în §1.9 a fost demonstrată teorema momentului cinetic
în cazul unui punct material, rezultând astfel expresia (104), specifică punctului material liber.
z
Fi
C y hi
z vi
i
MO x Mi
rC
k0 ri n
 Fij
ai i =1
y
O
x Fig.1.11
36
În §1.7 și §1.8 a fost demonstrat momentul cinetic pentru sdpm, rezultînd expresiile (86) şi
respectiv (98), aceasta din urmă fiind cunoscută ca teorema lui König pentru moment cinetic. Cu toate
că momentul cinetic este o mărime dinamică, expresiile acestuia nu evidențiază cauza generatoare a
mișcării mecanice, reprezentată prin sistemul de forțe active. De aceea, studiul se extinde la variaţia
în raport cu timpul a vectorului moment cinetic al s.d.p.m., care este în conexiune directă cu sistemul
forţelor active, generatoare ale mișcării mecanice.
Drept urmare, în Fig.1.11 se consideră un sistem discret de puncte materiale Mi caracterizat

n
prin: masele mi , forţele exterioare Fi şi forţele de legătură interioară  Fij acestea ca efect al
j =1
interacţiunii mecanice dintre particula M i şi celelalte ( n − 1) particule din sistem. Sistemul material
se află în mişcare uniform variată şi fiecare particulă M i are la momentul ( t ) : viteza v i , impulsul hi ,
momentul cinetic k i , respectiv acceleraţia a i , distribuţia parametrilor fiind centralizată mai jos, astfel:
 n 


M i , m i ; r i ; Fi ; N i ;  Fij ; i  j; i = 1 → n; j = 1 → n 
. (136)
j =1
 v ; h = m  v ; k = r  m  v ; a ; h = m  v = m  a ; k = r  m  a i = 1 → n
 i i i i i i i i i i i i i i i i i i 
În distribuția parametrilor (136), simbolul Ni reprezintă forța de legătură exterioară, ca efect
mecanic al interacțiunii particulei Mi cu structura fizică exterioară sistemului material.
Pentru a studia dinamica sistemului material, mai întâi, pentru fiecare punct material din sistem,
se aplică teorema momentului cinetic (104), rezultând un sistem de ecuaţii diferenţiale sub forma:
n
ki = ri  mi  ai = ri  mi  vi = ri  mi  ri = ri  Fi + ri  Ni + ri   Fij , unde i = 1 → n (137)
j =1
Cele ( n ) ecuații diferențiale (137) se însumează membru cu membru și se obţine:
n
d n  n
dn  n n n n
 ki = k  =
dt  i =1 i 
 ri  mi  ai =  ri  mi  vi  =
dt  i =1
 ri  Fi +  ri  Ni +  ri  Fij (138)
i =1 i =1  i =1 i =1 i =1 j =1
Termenii din expresia vectorială și diferențială (74) au următoarele semnificaţii:

n
•  ki = KO , momentul cinetic rezultant al sistemului de puncte materiale, conform cu (86);
i =1
n
d n 
•  ki =   k  = KO , derivata de ordinul întâi a vectorul moment cinetic rezultant;
dt  i =1 i 
i =1
37
n
•  ri  Fi = MO , momentul rezultant al forţelor exterioare (vezi capitolul întâi din Statica);
i =1
n
•  ri  Ni = M L , momentul rezultant al forțelor de legătură exterioară;
i =1
n n
•  ri  Fij = MLint = 0 ,momentul rezultant al forţelor interioare egal cu zero (vezi (67));
i =1 j =1
Observații:
• Considerând, mai întâi, s.d.p.m. supus numai legăturilor interioare, ecuația (138) devine:
n n n
KO =  ri  mi  ai =  ri  mi  vi =  ri  mi  ri = MO ; (139)
i =1 i =1 i =1
Expresia (139) reprezintă teorema momentului cinetic pentru un sistem discret de puncte materiale,
conform căreia, derivata în raport cu timpul a vectorului moment cinetic al unui sistem de puncte
materiale în raport cu punctul fix O este egală cu vectorul moment rezultant al forţelor active și
exterioare ce acţionează asupra sistemului, calculat în raport cu acelaşi punct fix O .
• În capitoul patru se va demonstra că (139) păstrează aceeași formă matematică de exprimare și în
cazul solidului rigid, diferențele existând în definirea masei și accelerației fiecărei particule elementare.
• În anumite aplicații, vectorul moment rezultant al forţelor exterioare este MO = 0 . În aceste
condiții expresia (139) se particularizează astfel:
 n 


M O = 0  K O =  ri  mi  ai = 0  

i =1
 n n . (140)
 K = r  m  v = r  m  r = r  M  v + K = cst.
 O i i i i i i C C C 
i =1 i =1
Expresiile (140) se numesc integrale prime ale teoremei momentului cinetic, cunoscute și sub
denumirea de teorema de conservare a momentului cinetic, adică: dacă momentul rezultant al forțelor
active devine zero, atunci momentul cinetic se conservă, adică rămâne invariant pe durata de mișcare.
• În general, în aplicații s.d.p.m. este subordonat legăturilor fizice exterioare, care conduc la o
reducere a numărului gradelor de libertate. Studiul dinamic solicită, mai întâi, aplicarea axiomei
legăturilor, în urma cărei s.d.p.m. devine liber sub acțiunea forțelor active și de legătură exterioară:
Teorema momentuluk cinetic (139) se modifică după cum urmează:

n n n
KO =  ri  mi  ai =  ri  mi  vi =  ri  mi  ri = MO + M L . (141)
i =1 i =1 i =1
38
• Teorema momentul cinetic al unui sistem discret de n puncte materiale, definit cu ecuaţia (139),
poate fi determinată şi prin luarea în considerare a mişcării relative a particulelor M i în raport cu
centrul maselor C . Întregul sistem material se caracterizează prin proprietăți ale maselor: masa și
poziția absolută a centrului maselor, reflectate prin expresiile (88) și (89), rescrise mai jos astfel:
n
n  ri ( t )  mi
M =  mi ; rC ( t ) = i =1
; (142)
i =1 M
n
 mi  i (t ) n
i ( t ) = CMi ( t ) ; C ( t ) = i =1
= 0, de unde   i ( t )  mi = 0 , (143)
M i =1
unde (143) exprimă momentul static polar în raport cu sistemul 0 , având originea în centrul  
maselor. Drept urmare, acesta este întotdeauna egal cu zero, întrucât fiecare particulă este poziționată
față de centrul maselor, astfel că numărătorul din (142) va fi egal cu zero.
Având în vedere că sistemul material se află în mişcare, se scrie funcţia vectorială de timp:
ri ( t ) = rC ( t ) + i ( t ) . (144)
Centrul maselor, un punct intrisec ala sistemului material, se află în mișcarea absolută, având la
momentul ( t ) viteza și respectiv accelerația absolute, de mai jos:
n n
 ri (t )  mi  vi (t )  mi
vC = rC ( t ) = i =1
= i =1
; (145)
M M
n n n
 ri (t )  mi  vi (t )  mi  ai (t )  mi
aC = vC = rC ( t ) = i =1
= i =1
= i =1
(146)
M M M
Prin derivare absolută și de ordinul întâi și doi în raport cu timpul, relaţia (145) devine:
ri = rC + i  vi = vC + i ; ri = rC + i  ai = aC + i , (147)
unde prin  i și  i s-au notat viteza și accelerația particulei Mi în mişcarea relativă faţă de sistemul
cu originea în centrul maselor C . Înlocuind vectorul de poziţie ri cu (143) şi ai cu (147) în ecuaţia
de definiţie a teoremei momentului cinetic pentru sdpm (139), se obţine:

n n
KO = MO   (rC + i )  mi  (aC + i ) =  (rC + i )  Fi . (148)
i =1 i =1
39
Dezvoltând membrul stâng şi ţinând seama de (76) și (143), se obţin următoarele expresii:
n  n 
 C i C C   mi   aC = rC  M  aC = rC  R ;
r  m  a = r  (149)
i =1  i =1 
n
d2  n  n  n 
 rC  mi  i = rC   
dt 2  i =1
mi   i  = 0;  i  mi  aC =   mi  i   aC = 0 ; (150)
i =1  i =1  i =1 
n
 i  mi  i = KC (151)
i =1
Ultima expresie (151) reprezintă derivata absolută de ordinul doi în raport cu timpul a vectorului
moment cinetic exprimat în raport cu centrul maselor.
Dezvoltarea membrului drept al expresiei (148), conduce la următorii termeni:
n  n  n
 C i C   Fi  = rC  R;
r  F = r   i  Fi = MC , (152)
i =1  i =1  i =1
unde MC reprezintă momentul rezultant al sistemului de forţe active faţă de centrul maselor.
Substituind expresiile (149)-(152) în ecuația de plecare (148), se obţine:
rC  R + KC = rC  R + MC , adică KC = MC (153)
Ecuaţia vectorială (153) reprezintă teorema momentului cinetic în raport cu centrul maselor.
Conform acestei teoreme, derivata în raport cu timpul a vectorului moment cinetic al unui sistem de
puncte materiale în raport cu centrul maselor este egală cu vectorul moment rezultant al forţelor
exterioare ce acţionează asupra sistemului, calculat în raport cu acelaşi centru al maselor C .
Observaţie: Comparând expresia (153) cu (139) se observă că teorema momentului cinetic păstrează
aceeaşi formă de exprimare matematică, indiferent de polul la care se raportează, și va păstra aceeași
formă matematică de exprimare și în cazul solidului rigid (a se vedea capitolul patru).
Observații: Detalii privind momentul cinetic și teorema momentului cinetic pentru punctul material și
sistemul de puncte materiale le puteți găsi la paginile 334 – 348 din cartea: MECANICĂ – Teorie și
Aplicații, UTPRESS, 2012, având ca autor principal Iuliu NEGREAN.

40
1.13 Lucrul mecanic elementar și finit
În conformitate cu capitolul introductiv din mecanică, materia există pretutindeni în
universul material sub formă de substanță sau de câmp. În cadrul cursurilor de mecanică newtoniană,
materia este prezentată prin substanță solidă (corpul solid), respectiv prin câmpul gravitațional,
vectorial sau tensorial. Materia este, de asemenea, reflectată prin: masă, structură internă și energie.
Drept urmare, orice transformare sau schimbare de stare, în general se realizează printr-o mişcare, a
cărei măsură la un moment dat constituie energia. Lucrul mecanic reprezintă măsura transferului de
energie între două stări (starea iniţială şi starea finală) ale unui sistem material. Așadar, lucrul
mecanic este un proces fizic real în decursul căruia au loc transformări ale mişcărilor mecanice în
mişcări nemecanice şi invers. Din cele de mai sus se desprinde concluzia că lucrul mecanic este o
mărime dinamică de proces, în timp ce energia devine o mărime dinamică de stare. Un alt aspect
introductiv în acest studiu este orientat spre sistemul de forțe active, care generează mișcarea
sistemului material. În general aceste forțe devin funcții de poziție, viteză și explicit de timp:
R = R( r ; r ; t) ; ( )
spre exemplu : Fv = Fv ( v ) = cv  v ; FR = FR v 2 ; T = −   N 
v
v
; (154)
unde Fv este forța de frecare vîscoasă, FR forța de rezistență a mediului, iar T este forța de frecare
de alunecare. Dar, alături de acest tip de forțe, asupra sistemului material acționează în mod uzual
forțe care depind în exclusivitate doar de poziție, adică forțe invariante în raport cu timpul și care
sunt denumite forțe conservative. În acest grup se regăsesc forțele gravitaționale și forțele elastice:
G = m  g , unde g = cst., respectiv F = k  r , unde k este constanta de elasticitate . (155)

z
A vA
M
rA v ds

r dr
R M
r + dr v
y
O rB
()
x B
Fig.1.12 vB
41
Pentru a defini matematic lucrul mecanic elementar și finit, în Fig.1.12 se ia în studiu un
punct material M asupra căruia acţionează un sistem de forțe exterioare și concurente, echivalent
mecanic cu vectorul rezultant R care poate fi de forma (154) sau/și (155):
 
Rz  = R = R ( r ; r ; t ) ; G = m  g ; F = k  r .
T
R =  Rx Ry (156)
Sub acţiunea acestei forţe rezultantă, punctul material execută o mișcare uniform variată între două
stări A (iniţială) şi B (finală), descriind o traiectorie curbilinie spațială () . Pe intervalul finit de
timp ( 0, t mobilul M descrie arcul finit de curbă AM = s ( t ) . La momentul ( t ) , punctul material
M se caracterizează prin vectorul de poziţie r şi viteza v , exprimate conform cinematicii astfel:

T
dr  dx dz 
r = ( x y z) ; v = r = (x y z)
T T dy
v = =   dr = v  dt . (157)
dt  dt dt dt 
Pe următorul interval de timp elementar și infinit mic ( t, t + dt  mobilul descrie arcul elementar de
curbă ds , căruia îi corespunde coarda vectorială și elementară dr , astfel că noua poziție este dată de:
r + dr , unde dr = ( dx dy dz ) , ds  dr ,
T
(158)
unde identitatea ds  dr este conformă cu aproximația liniară de ordinul întâi. Din Fig.1.12 se
observă, de asemenea, că între vectorii R și dr , în cazul general, există unghiul   0 .
Ținând seama că lucrul mecanic este o mărime dinamică de proces, iar forțele ce acționează asupra
mobilului pot fi de tipul (154), se introduce ipoteza simplificatoare, conform căreia R = cst. pe fiecare
interval de timp elementar și infinit mic dt . În această ipoteză, lucrul mecanic elementar, simbolizat
prin dL este o mărime dinamică scalară definită ca produsul scalar dintre forța rezultantă R = cst. și
vectorul elementar de deplasare al punctului său de aplicație, adică:
dL = R  dr = RT  dr = Rx  dx + Ry  dy + Rz  dz (159)
Observații:
• Ținând seama de (157), expresia lucrului mecanic elementar (159) se poate scrie ca funcție de viteză:
( )
dL = R  dr = R  v  dt = Rx  x + Ry  y + Rz  z  dt . (160)
• În conformitate cu (159), lucrul mecanic elementar este definit printr-o expresie diferențială de
ordinul întâi. Pentru a putea fi integrată, rezultând astfel lucrul mecanic finit, expresia (159) trebuie
42
să fie diferenţială totală a unei funcţii, iar această caracteristică matematică există numai dacă sunt
îndeplinite condiţiile de integrabilitate Cauchy, aplicate funcției R = R ( r ) , adică:
Rx Ry Ry Rz Rz Rx

R = R ( r ) , = ; = ; = (161)
y x z y x z
Așadar, condiţiile Cauchy sunt identic satisfăcute, atunci când forţa depinde doar de poziţie nu şi de
parametrul timp R = R ( r ) , adică este o forță conservativă de tipul (155). Drept urmare, forța se obţine
dintr-o funcţie de forţă, notată: U = U ( r ) , între cele două mărimi existând identitatea:
T
 U U U 
R = R ( r ) = grad U  U,  Rx ( )
T
Ry Rz =  (162)
 x y z 
Ca urmare, lucrul mecanic elementar, conform primei relaţiei (159) devine:
U U U
dL = Rx  dx + Ry  dy + Rz  dz =  dx +  dy +  dz = dU,  dL = dU (163)
x y z
Ţinând seama de (163), rezultă că, lucrul mecanic elementar este diferenţiala totală a funcţiei de forţă.
• Condițiile de integrabiltate Cauchy sunt identic satisfăcute, numai în cazul forțelor conservative.
Astfel, expresia (159) devine o diferențială totală, iar prin integrarea ei rezultă lucrul mecanic finit:
( )
B B B
LAB =  R  dr =  Rx  dx + Ry  dy + Rz  dz =  R  v  dt (164)
A A A
Aşadar, lucrul mecanic finit al forței R = R ( r ) , corespunzător unei deplasări finite a punctului său de
aplicație M între cele două stări: A (iniţială) şi B (finală), se exprimă printr-o integrală curbilinie
extinsă pe traiectoria curbilinie spațială () descrisă de punctul material.
• Din analiza observațiilor, de mai sus privind caracterul forțelor, se desprinde o concluzie esențială,
conform căreia forma generală de reprezentare matematică a lucrului mecanic este întotdeauna forma
diferențială (159)/(160), aceasta putând fi aplicată indiferent de tipul forțelor.
• Expresia analitică a lucrului mecanic se obține în urma dezvoltării produsului scalar (159), prin
luarea în considerare a condiției (158), adică ds  dr . Astfel se obține expresia analitică:
dL = R  dr = R  v  dt = R  ds  cos  . (165)
43
Aşadar, lucrul mecanic este egal fie cu produsul dintre modulul forței și proiecția deplasării punctului
său de aplicație pe direcția de acțiune a forței fie cu produsul dintre proiecția forței pe direcția de
deplasare a punctului de aplicție și respective deplasarea punctului său de aplicație.
• Unitatea de măsură pentru lucrul mecanic, în Sistemul Internațional, este Joule, numită astfel în
onoarea fizicianului englez James Prescott Joule (1818–1889). Acesta a devenit celebru datorită unei
experiențe destinate determinării echivalentului mecanic al caloriei, efectuată în anul 1842. Prin
această experiență, Joule a verificat principiul conservării și transformării energiei. Așadar, rezultă:
 L SI = J , 1J = 1N  1m . (166)
Drept urmare, un joule este egal cu lucrul mecanic efectuat de o forță de un newton care își deplasează
punctul de aplicație pe o distanță de un metru pe direcția și în sensul de acțiune al forței.
• În funcţie de direcţia de acţiune a forţei, a se vedea valoarea unghiului  din expresia analitică
(165), se disting următoarele cazuri: lucrul mecanic motor dacă 0    ( 2 ) ; lucrul mecanic nul
în cazul care  = ( 2 ) ; lucrul mecanic rezistent pentru: ( 2 )     . În acest din urmă caz se
consumă o anumită cantitae de energie din exterior pentru învingerea lucrului mecanic rezistent.
• Dacă deplasarea dr reprezintă suma vectorială a unui număr finit de deplasări elementare, adică
dr = dr1 + dr2 + ... + drn , atunci conform expresiei de definiție (159), rezultă:
n
dL = R  dr = R  dr1 + R  dr2 + ... + R  drn =  R  dri (167)
i =1
Așadar, lucrul mecanic elementar al forţei R corespunzător unei deplasări elementare dr compuse,
este suma lucrurilor mecanice elementare corespunzătoare deplasărilor componente.
• Dacă punctul material este solicitat pentru aceeaşi deplasare elementară dr , de către un sistem de
forţe R = F1 + ... + Fn , atunci conform cu expresia de definiție (159), rezultă:

n
dL = R  dr = F1  dr + F2  dr + ... + F  dr =  Fi  dr (168)
i =1
În acest caz, lucrul mecanic al rezultantei R a sistemului de forţe dat, corespunzător unei deplasări
elementare dr , este egal cu suma lucrurilor mecanice elementare ale forţelor componente.
• Acțiunea fizică a unei forțe asupra unui corp va determina acestuia o mișcare de translație pe
direcția de acțiune a forței. Dar, acțiunea forței asupra unui corp în raport cu un punct, care nu aparține
direcției sale de acțiune, va genera o mișcare de rotație, iar acțiunea fizică a forței este reliefată printr-o
44
noțiune superioară numită momentul forței (§1.2 din Statica). Drept urmare, vectorul rezultant R
aplicat mobilului M (vezi Fig.1.12) va genera o mișcare de rotație față de punctul fix O  Oxyz , iar
acțiunea fizică este exprimată prin momentul vectorului rezultant, adică:
MO = r  R . (169)
În acest caz, se admite că mobilul M execută o mișcare pe o traiectorie circulară, desriind în
intervalul finit de timp ( 0, t arcul finit de curbă AM = s ( t ) , căruia îi corespunde, la centrul de
rotație, vectorul unghiular  =  ( t ) . Pe următorul interval de timp elementar și infinit mic ( t, t + dt 
mobilul descrie arcul elementar de curbă ds , căruia îi corespunde coarda vectorială și elementară dr
și vectorul unghiular elementar d  în raport cu centrul de rotație O . În conformitate cu aspectele
din cinematica mișcării de rotație rezultantă, se scriu următoarele expresii:

d
 =  (t ) ,  =  d  =   dt, iar v =   r , (170)
dt
unde  reprezintă viteza unghiulară, corespunzătoare rotației dată de MO , iar v constituie viteza
absolută a mobilului M , cunoscută și ca viteza de rotație. Aplicând expresiile de definiție (159)/(160)
și ținând seama de (170), lucrul mecanic elementar al vectorului rezultant R devine:
dL = R  dr = RT  dr = R  v  dt = R  (  r )  dt , (171)
de unde dL = R  (  r )  dt = ( r  R )    dt = MO  d  , (172)
 dL = R  dr = MO  d  . (173)
Așadar, în condițiile de mai sus (vezi (169) și (170)), lucrul mecanic elementar reprezintă produsul
scalar dintre momentul vectorului rezultant și vectorul unghiular al rotației elementare. Această
expresie devine esențială în cazul rotației rezultante a solidului rigid (a se vedea capitolul patru).
45
1.14 Lucrul mecanic al forţelor interioare
Mj Din mulțimea finită a unui sistem discret de puncte materiale

Fji
(vezi Fig. 1.13) se iau în studiu numai două puncte materiale Mi şi M j .
Fij
rj Poziţia celor două puncte materiale în raport cu polul fix O este
Mi definită prin vectorii ri şi rj . Conform cu (65) (vezi §1.6), forţele de
ri
legătură interioară sunt exprimate prin: Fij + Fji = 0 . Având în vedere că

O
Fig. 1.13 sistemul material se află în mişcare, lucrul mecanic elementar este:
dL = Fij  dri + Fji  drj = Fij  (dri − drj ) , (174)
( )
iar dri − drj = vi − v j  dt = vij  dt , (175)
unde vij reprezintă viteza în mişcarea relativă a particulei Mi faţă de M j .
Substituind (175) în (174), lucrul mecanic elementar al forțelor interioare devine:
dL = Fij  vij  dt . (176)
Conform cu Fig.1.13, expresia diferențială (175) se poate scrie sub o altă formă:
( ) ( )
dri − drj = d ri − rj = d M j Mi , iar Fij =   M j Mi ( ) (177)
Așadar, lucrul mecanic elementar al forțelor interioare se stabilește cu una din următoarele expresii:
( ) ( 1
) ( )
2
dL = Fij  vij  dt =   M j Mi  d M j Mi =    d M j Mi (178)
2
Observaţii:
• În cazul unui corp rigid, vectorul M j Mi este constant, ceea ce conduce la lucrul mecanic: dL = 0 .
• În cazul unui fir flexibil şi inextensibil se întâlnesc următoarele două situaţii posibile:
a) dacă firul este perfect întins, adică M j Mi = cst , rezultă că lucrul mecanic este: dL = 0 .
b) dacă firul nu este întins, atunci Fij = 0 şi ca urmare lucrul mecanic devine: dL = 0 .
• În cazul corpurilor supuse legăturilor ideale, forţa de legătură interioară este orientată după
normala comună la suprafața de contact, iar viteza punctului de contact este situată în planul
tangent. Ca urmare Fij ⊥ vij , iar lucrul mecanic devine nul, adică: dL = 0 .
46
1.15 Energia cinetică
În conformitate cu §1.13, lucrul mecanic reprezintă măsura transferului de energie între două
stări (starea iniţială şi starea finală) ale unui sistem material. Așadar, lucrul mecanic este o mărime
dinamică de proces, în timp ce energia devine o mărime dinamică de stare. Drept urmare, energia
cinetică este o mărimea dinamică scalară şi strict pozitivă, care măsoară capacitatea mişcării mecanice
de transformare într-o mişcare de natură nemecanică. Expresiile de definiție au fost stabilite pe baza
echivalentului mecanic dintre lucrul mecanic și transferul de energie pe un interval elementar de
timp dt . Astfel, în cazul unui punct material de masă m, aflat în mişcare cu viteza v , energia cinetică
este definită prin următoarea expresie (William John Macquorn Rankine, sec XIX):
1
EC =  m  v2 (179)
2
( )
unde termenul m  v 2 a fost denumit de Leibnitz (1646 – 1716) „forță vie” ca măsură a mișcării.
Alături de Issac Newton, Gottfried Wilhelm Freiherr von Leibniz este considerat co-inventatorul calculului diferențial și
integral, respectiv co-fondatorul analizei matematice moderne.
În cazul unui sistem discret de n particule materiale, caracterizate prin masele mi , aflate în mişcare
mecanică cu vitezele vi , energia cinetică totală este egală cu suma energiilor cinetice corespunzătoare
tuturor particulelor, care alcătuiesc sistemul discret de particule materiale:
1 n
EC =   mi  vi 2 (180)
2 i =1
 EC SI = J , unde 1J = 1N  1m . (181)
Datorită echivalenței mecanice dintre lucrul mecanic și transferul de energie cinetică între două stări
ale sistemului material, unitatea de măsură pentru energia cinetică, în Sistemul Internațional, este
Joule (a se vedea (181)), numită astfel în onoarea fizicianului englez James Prescott Joule (1818–1889).
47
1.16 Teorema energiei cinetice pentru un punct material
Pentru studiul dinamic al sistemului material, conform cu modelul direct sau invers, trebuie
evidențiată acțiunea forțelor active, ca sursă de generare a mișcării mecanice. În acest context, studiul
se extinde asupra variației energiei cinetice și semnificației fizice a acesteia. Ca urmare în Fig.1.14,
z M1 se ia în studiu un punct material de masă m , asupra căruia

v1
acţionează o forţă rezultantă R (vezi și Fig. 1.12). Sub acţiunea
r1 M
forţei rezultante, punctul material execută o mișcare uniform
r a v
variată, descriind o traiectorie curbilinie spațială () , între două
R y
stări fizice: M1 şi M 2 . În starea iniţială M1 , la momentul t1 ,
O r2
() punctul material definit de vectorul de poziţie r1 are viteza v1 . În
x M2
starea finală M 2 , la momentul t 2 , punctul are poziţia dată prin
v2
Fig.1.14
vectorul r2 , iar viteza acestuia devine v 2 . La momentul t poziţia
punctului este dată prin vectorul r şi este caracterizată prin viteza v și respectiv acceleraţia a , care
în absența legăturilor este coliniară cu vectorul rezultant al forțelor:
r = ( x y z)  v = r = ( x y z)  a =  v = r = (x y z) .
T T dv T
(182)
dt
Pe următorul interval de timp elementar și infinit mic ( t, t + dt  mobilul descrie arcul elementar de
curbă ds , căruia îi corespunde coarda vectorială și elementară dr astfel că noua poziție este dată de:
r + dr , unde dr = ( dx dy dz ) , iar ds  dr .
T
(183)
Pentru studiul dinamic al punctului material se apelează expresia (18)/(19), reprezentând teorema
impulsului (ecuaţia Newton sau fundamentală a dinamicii punctului material), care se rescrie astfel:
( h = R ) dr sau ( m  a = R ) dr . (184)
Din (184) se observă că ecuația Newton este amplificată scalar cu deplasarea elementară dr , rezultând:
m  a  dr = R  dr (185)
Conform cu (159), membrul drept reprezintă lucrul mecanic elementar. Asupra membrului stâng se
efectuează câteva transformări, în conformitate cu (182), după cum urmează:
dv dr 1 
m  a  dr = m   dr = m   dv = m  v  dv , unde v  dv = d   v 2  . (186)
dt dt 2 
În (186) s-a aplicat comutativitatea calculului diferențial de ordinul întâi. Membrul stâng (185) este:
48
1 
m  a  dr = m  v  dv = d   m  v 2  (187)
2 
Substituind (159) și (187) în identitatea diferențială (185), se obține:
1 
d   m  v 2  = dL (188)
2 
Expresia (188) evidențiază echivalentul mecanic dintre lucrul mecanic și transferul de energie pe un
interval elementar de timp dt . Așadar, diferențiala din membrul stâng se aplică asupra transferului
de energie în mișcarea punctului material pe un interval elementar de timp dt . Această energie a fost
denumită energie cinetică, iar expresia de definiție (179) se datorează identității (188), care se rescrie:
1  1
d   m  v 2  = dL , de unde  EC =  m  v 2 , respectiv  dEC = dL . (189)
2  2
Expresia (189) reprezintă teorema energiei cinetice în formă diferenţială şi se enunţă astfel: variaţia
elementară infinitezimală a energiei cinetice este egală cu lucrul mecanic elementar corespunzător
deplasării elementare a punctului material într-un interval de timp elementar infinitezimal.
Observații:
• Dar, teorema energiei cinetice în formă diferenţială (189) se poate demonstra și plecând de la
faptul că acțiunea forței asupra unui corp în raport cu un punct, care nu aparține direcției sale de
acțiune, va genera o mișcare de rotație, iar acțiunea fizică a forței este reliefată prin momentul forței (a
se vedea din §1.13, expresiile ce conduc la determinarea lucrului mecanic elementar (169) – (173)).
În acest context, al rotației datorate momentului forței rezultante MO = r  R , ecuația de plecare devine
teorema momentului cinetic pentru un punct material (a se vedea (104) din §1.9), care se rescrie astfel:
kO = MO , de unde ( r  m  a = r  R )  d   ( r  m  a )  d  = MO  d  . (190)
În (190) teorema momentului cinetic este amplificată scalar cu vectorul unghiular elemenatr d  .
Conform cu (173), membrul drept din (190) reprezintă lucrul mecanic elementar. Ținând seama de
(170) și (182), asupra membrului stâng din (190) se efectuează transformările:
( r  m  a )  d  =  r  m  dv  dv 1 2
    dt = (  r )  m   dt = m  v  dv = d   m  v  = dEC . (191)
 
dt dt  2 
Substituind (191) și (173) în ecuația de plecare (190), se obține expresia (189), adică: dEC = dL ,
reprezentând teorema energiei cinetice în formă diferențială.
49
• Conform cu §1.13, condițiile de integrabiltate Cauchy (161) sunt identic satisfăcute, numai în
cazul forțelor conservative. Astfel, membrul drept din (189), adică dL , devine o diferențială totală,
iar prin integrarea ei rezultă lucrul mecanic finit. Numai în acest context, teorema energiei cinetice în
formă diferențială (189) devine integrabilă, rezultând astfel expresiile:

v2 M2 v2
1 2
M2 M2
 dEc =  dL, adică  
d m  v =
  R  dr =  MO  d  (192)
v1 M1 v1  2  M1 M1
M2 M2 v2 v2
1  1 1
unde  dL =  R  dr = L12 , iar  dEC =  d  m  v 2  =  m  v22 −  m  v12 = EC − EC (193)
v1  2  2 2 2 1
M1 M1 v1
Substituind (193) în (192), se obține expresia integrală (finită) de mai jos:

v2 M2
 dEc =  dL, de unde  EC2 − EC1 = L12 , (194)
v1 M1
şi reprezintă teorema energiei cinetice în formă integrală sau finită pentru un punct material. În
(194), simbolurile EC exprimă energia cinetică în momentul initial și respectiv final, iar L12 este
1,2
lucrul mecanic finit, corespunzător deplasării finite a punctului material între cele două stări fizice.
• Din analiza observațiilor, de mai sus, privind caracterul forțelor, se desprinde o concluzie esențială,
conform căreia forma generală de reprezentare matematică a teoremei energiei cinetice este întotdeauna
forma diferențială (189), aceasta putând fi aplicată indiferent de tipul forțelor.
• Întrucât teorema energiei cinetice se poate obține fie aplicând (18) fie aplicând (104), rezultă că atât
teorema impulsului cât și teorema momentului cinetic sunt incluse în teorema energiei cinetice.
• Drept urmare, a observațiilor anterioare, teorema energiei cinetice în forma diferențială este cea mai
generală teoremă în mecanica newtoniană, așa cum se arată prin demonstrațiile de mai sus. Această
afirmație se va demonstra și în cazul solidului rigid (a se vedea capitolul patru).
• În conformitate cu §1.4 din prezentul capitol ecuaţiile diferenţiale de mişcare în coordonate
curbilinii se rescriu în formă finală (53) după cum urmează:
d   1 2   1 2
   m  v  −   m  v  = Q j , unde j = 1 → 3 (195)
dt  q j  2   q j  2 
Ținând seama de (179) / (189), în ecuațiile diferențile (195) apare energia cinetică a punctului
metreial. Drept urmare, expresiile (195) se rescriu sub următoarea formă:
50
d EC  EC
 − = Q j , unde j = 1 → 3 (196)
dt  q j  q j
unde, în cazul unui punct material, Q j are semnificația unei forțe, așa cum rezultă din (52), adică:
spre exemplu : r = ( q1 q2 q 3 )  ( x y z ) ,  Q1 = Rx ; Q2 = Ry ; Q3 = Rz
T T
(197)
r = ( q1 q2 q 3 )  ( r  z ) ,  Q1 = R ; Q2 = Rn ; Q3 = Rz ,
T T
sau
iar viteza fiecărui punct material, conform cu (38) din §1.4, devine funcție de coordonatele curbilinii:
3
r r r r
v=r   q j , spre exemplu : v = r  x+ y + z (198)
j =1 q j x y z
• Prin integrarea ecuaţiilor diferenţiale (196) se deduc ecuațiile parametrice de mișcare ale unui
punct material, exprimate prin coordonatele curbilinii simbolizate, ca exemplu, în (197)/(198).
1.17 Teorema energiei cinetice pentru un sistem de puncte materiale

Studiul dinamic privind variația energiei cinetice și semnificația fizică a acesteia se extinde
în cazul unui sistem discret de puncte materiale Mi caracterizat prin: masele mi , forţele exterioare
n
Fi şi forţele de legătură interioară  Fij acestea ca efect al interacţiunii mecanice dintre particula
j =1
Mi şi celelalte ( n − 1) particule din sistem. Sistemul material se află în mişcare uniform variată şi
fiecare particulă Mi are la momentul ( t ) : viteza vi , impulsul hi , respectiv acceleraţia ai , distribuţia
parametrilor fiind centralizată mai jos, în conformiatate cu (68) (vezi §1.6), astfel:
 n 
 Mi , mi ; Fi ; Ni = 0;  Fij ; i  j; i = 1 → n; j = 1 → n 
 j =1 . (199)
 v ; h = m v ; a ; h = m v = m a i = 1→ n 
 i i i i i i i i i i 
Pe următorul interval de timp elementar și infinit mic ( t, t + dt  fiecare particulă descrie un arc
elementar de curbă, căruia îi corespunde coarda vectorială și elementară dri , astfel că noua poziție
este dată de ri + dri . Pentru fiecare particulă Mi se aplică teorema impulsului (18)/(19), ținând seama
de distribuția parametrilor (199). Fiecare ecuație este apoi amplificată scalar cu deplasarea elementară
dri , iar pentru studiul dinamic al întregului sistem material cele n ecuații sunt însumate, rezultând:
51
 n 
 mi  ai = Fi +  Fij  dri , (200)
 
 j =1 
n
mi  ai  dri = Fi  dri +  Fij  dri , (201)
j =1
n n n n
 mi  ai  dri =  Fi  dri +  Fij  dri . (202)
i =1 i =1 i =1 j =1
Primul termen din membrul drept al expresiei (202), reprezintă lucrul mecanic elementar rezultant
al forţelor exterioare active aplicate asupra întregului sistem material:

n
 Fi  dri = dLext (203)
i =1
Al doilea termen din membrul drept este lucrul mecanic elementar rezultant al forţelor interioare:
n n
 Fij  dri = dLint (204)
i =1 j =1
Asupra membrului stâng din (201) se efectuează, conform cu (186) și (187), transformările:
n n
dr n 1 n 
 mi  ai  dri =  mi  dti  dvi =  mi  vi  dvi = d  2   mi  vi2  (205)
i =1 i =1 i =1  i =1 
Substituind (205), (204) și (203) în identitatea diferențială (202), se obține:
1 n 
d    mi  vi2  = dLext + dLint (206)
 2 i =1 
Expresia (206) evidențiază echivalentul mecanic dintre lucrul mecanic și transferul de energie pe un
interval elementar de timp dt . Așadar, diferențiala din membrul stâng se aplică asupra transferului de
energie în mișcarea sistemului material pe un interval elementar de timp dt . Această energie a fost
denumită energie cinetică, iar expresia de definiție (180) se datorează identității (206), care se rescrie:
1 n  1 n
d    mi  vi2  = dLext + dLint , de unde  EC =   mi  vi2 , (207)
 2 i =1  2 i =1
respectiv  dEC = dLext + dLint . (208)
Expresia (208) reprezintă teorema energiei cinetice în formă diferenţială pentru un sistem discret de
puncte materiale. În condițiile din paragraful anterior această ecuație se poate integra, rezultând:
EC − EC = L12ext + L12int (209)

2 1
adică teorema energiei cinetice în formă integrală sau finită pentru un sistem de puncte materiale.
52
Observație: Luând în considerare observațiile din §1.14 (Lucrul mecanic al forţelor interioare), în
anumite situații practice, lucrul mecanic al forțelor interioare devine nul: dLint = 0, L12int = 0 , iar
teorema energiei cinetice (208) și (209) se modifică în mod corespunzător acestor situații particulare.
Observații: Detalii privind lucrul mecanic, energia cinetică și teorema energiei cinetice specifice punctului
material și sistemului de puncte materiale le puteți găsi la paginile 348 – 356 din cartea: MECANICĂ –
Teorie și Aplicații, UTPRESS, 2012, având ca autor principal Iuliu NEGREAN.

53

Curs Capitolul 1 m2 Dinamica

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Curs Capitolul 1 m2 Dinamica

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Mecanică – Dinamica Capitolul 1

Prof. Univ. Dr. Ing. IULIU NEGREAN

Desfășurarea examenului la disciplina

1. Examenul se va desfășura scris, în sistemul online pe platforma Teams sau onsite;

2. Biletul de examen va conține cinci subiecte în sistemul grilă;

4. Pentru un răspuns corect și încărcarea rezolvării corecte veți primi 20 puncte;

veți primi 8 puncte;

7. Numărul maxim de puncte la exemen va fi 100, adică N EX = 10 ;

8. La seminar veți susține un test, media testului trebuie să fie NS  5 .

9. Media finală la examen ( M EX ) se va calcula astfel:

fundamentală consacrată studiul matematic și mecanic al echilibrului static (statica), respectiv al

mișcării mecanice (cinematica și dinamica) pentru orice sistem material.

Studiul echilibrului static al sistemului material constă în stabilirea ecuațiilor vectoriale și

scalare corespunzătoare stării de repaus absolut.

neglijabilă faţă de viteza de propagare a undelor în vid.

z • Sistemul de referinţă este considerat reperul indeformabil faţă de care

se raportează poziţiile tuturor punctelor unui sistem material. În general

• Materia reprezentând realitatea obiectivă infinită şi veşnică, percepută prin senzaţiile

acestui curs, materia este evidențiată prin masă și energie.

geometrică) un volum (V ) , o arie ( A) sau o lungime ( L ) oricât de mică ar fi această formă

geometrică, ea continuă să conțină o cantitate de masă. În acest scop se introduc:

dV , dA, dL  dm . (3)

distribuite în întreaga formă geometrică.

spaţiul de stare al acceleraţiilor, spaţiul fazelor, spaţiul coordonatelor şi impulsurilor generalizate.

spre viitor și în cadrul căruia se desfășoară toate procesele din natură.

• Masa este caracterizată pe de o parte prin proprietatea corpurilor care se interacţionează de a se

adiţionării sau expulzării de mase.

“principiile matematice ale filozofiei naturale“ și sunt următoarele:

de repaus, fie în stare de mişcare rectilinie şi uniformă.

interacţiunea dintre punctele materiale, așa cum se arată în Fig.2.

• Principul acțiunii și reacțiunii, conform căruia, dacă un corp punctiform M i acționeazăcu o

Fij + Fji = 0, Fji = −Fij . (4)

acţiunii şi reacţiunii, anterior formulat;

(dA) sau linii elementare (dl ) .

forţe sunt: concurente, coplanare, paralele, cupluri de forţe sau oarecare.

În vederea stabilirii teoremelor şi principiilor mecanicii teoretice, se utilizează pe de o parte

sintagma sistem material:

forma şi dimensiunile nu impietează mişcarea studiată;

solidul rigid este corpul a cărui deformaţie nu influenţează mişcarea.

distribuită uniform şi are aceleaşi proprietăţi mecanice în întregul său volum.

interacţionează în mod reciproc;

în raport cu celelalte două dimensiuni (lungimea şi lăţimea);

mai mare decât celelalte două dimensiuni, care se neglijează;

îşi menține lungimea constată sub acţiunea forţelor ce îl solicită.

PARTEA A TREIA ― DINAMICA

În dinamica newtoniană se studiază mişcarea sistemelor mecanice, ţinând seama de

sistemului material, caracteristicile geometrice şi mecanice, proprietăţile de masă, precum şi condiţiile

legea de mişcare a sistemului mecanic luat în considerare.

caracteristicile geometrice şi mecanice, precum şi proprietăţile de masă sunt cunoscute.

sub acţiunea cărora se desfăşoară mişcarea dată a sistemului material.

Capitolul 1 – Dinamica punctului material

1.2 Teorema impulsului pentru p.m.

1.3 Ecuațiile de mișcare ale p.m.

1.4 Ecuațiile de mișcare în coordonate curbilinii

1.5 Mișcarea în vid a p.m. greu

1.6 Teorema mișcării centrului maselor (teorema impulsului pentru s.d.p.m.)

1.7 Momentul cinetic pentru p.m. și s.d.p.m.

1.8 Teorema lui König pentru momentul cinetic

1.9 Teorema mometului cinetic pentru p.m.

1.10 Mișcarea centrală. Ecuația lui Binet

1.11 Teorema mometului cinetic pentru s.d.p.m.

1.12 Lucrul mecanic elementar și finit

1.13 Lucrul mecanic al forțelor interioare

1.14 Energia cinetică pentru p.m. și s.d.p.m.