UNIVERSITATEA DIN PETROŞANI

FACULTATEA DE INGINERIE MECANICĂ ŞI ELECTRICĂ

PROGRAM POSTUNIVERSITAR DE
CONVERSIE PROFESIONALĂ

EDUCAŢIE TEHNOLOGICĂ

ELEMENTE DE MECANICĂ

CONF.UNIV.DR.ING. SORIN MIHĂILESCU

PETROŞANI 2013

1
 INTRODUCERE

Mecanica este o ramură a fizicii care studiază modul în care se schimbă poziţia
corpurilor, schimbare numită mişcare mecanică. Fondată de către fizicianul Isaac Newton în
celebra sa lucrare Philosophiae Naturalis Principia Mathematica, mecanica clasică studiază
legile mişcării mecanice a corpurilor macroscopice care se deplasează cu viteze mici în
comparaţie cu viteza luminii. Ulterior, fizicianul Albert Einstein a generalizat mecanica
clasică prin crearea mecanicii relativiste capabile să descrie şi mişcările corpurilor la viteze
mari. În fine, pentru studiul mişcării corpurilor microscopice, a fost creată mecanica cuantică.
Subramurile mecanicii sunt statica, cinematica şi dinamica. Statica studiază condiţiile
în care se realizează echilibrul corpurilor sub acţiunea forţelor şi a cuplurilor, cinematica
descrie mişcarea mecanică neglijând cauzele acestei mişcări, iar dinamica reuşeşte să
stabilească legile mişcării mecanice ţinând seama de toate cauzele care pot modifica poziţia
corpurilor.

2
 CUPRINS

INTRODUCERE .......................................................................................................... 2

1. ELEMENTE INTRODUCTIVE ...................................................................... .... 4

1.1. Ce este mecanica? ........................................................................................ 4
1.2. Noţiuni fundamentale în mecanică .............................................................. 4
1.3. Mărimi şi unităţi fundamentale şi derivate în mecanică .............................. 5
1.4. Modele utilizate în mecanică pentru corpurile materiale ............................. 7
1.5. Subdiviziunile mecanicii .............................................................................. 7
1.6. Principiile mecanicii teoretice ...................................................................... 7

2. STATICA ................................................................................................................... 9
2.1. Statica punctului material ............................................................................. 9
2.2. Statica solidului rigid ................................................................................... 16
2.3. Statica sistemelor de solide rigide ............................................................... 53

3. CINEMATICA .......................................................................................................... 56
3.1. Noţiuni fundamentale ................................................................................... 56
3.2. Cinematica punctului în coordonate carteziene ............................................ 59
3.3. Cinematica punctului în coordonate intrinseci (Frenet) ............................... 60
3.4. Mişcări particulare ale punctului .................................................................. 62

4. DINAMICA ................................................................................................................. 67
4.1. Noţiuni fundamentale ................................................................................ 67
4.2. Teoreme generale în dinamica punctului material ........................................ 70
4.3. Dinamica punctului material liber ................................................................ 71

BIBLIOGRAFIE ............................................................................................................ 73

3
 1. ELEMENTE INTRODUCTIVE

1.1. Ce este mecanica?

Mecanica este ştiinţa care se ocupă cu studiul echilibrului, mişcării şi

interacţiunii corpurilor materiale.
Ramurile mecanicii se stabilesc după următoarele criterii (fig. 1.1):
- Dimensiunea corpurilor (macroscopice şi microscopice);
- Viteza de deplasare v a corpurilor (comparată cu viteza luminii c);
- Aspecte aplicative.

MECANICĂ

MECANICĂ MECANICĂ MECANICA MECANICĂ

CUANTICĂ TEORETICĂ APLICATA: RELATIVISTĂ
1) REZISTENTA MATERIALELOR
2) TEORIA ELASTICITATII
3) STATICA, STABILITATEA
şi DINAMICA CONSTRUCTIILOR
4) MECANICA FLUIDELOR
5) MECANICA GAZELOR
MICROPARTICULE
6) MECANICA ROCILOR, etc...

CORPURI MACROSCOPICE CORPURI MACROSCOPICE

v<<c v≅ c

CORPURI CORPURI
NEDEFORMABILE DEFORMABILE

Fig. 1.1. Ramurile mecanicii

1.2. Noţiuni fundamentale în mecanică

1.2.1. Spaţiul
Spaţiul caracterizează poziţia corpurilor şi întinderea lor.
Se consideră: infinit, continuu, omogen, izotrop şi tridimensional.
Elementele de bază sunt punctele. Ordonarea lor se face în raport cu un reper căruia i
se ataşează un sistem de referinţă, prin intermediul coordonatelor. Cele mai uzuale sunt
coordonatele carteziene : x, y şi z.

1.2.2. Timpul
Timpul măsoară durata fenomenelor, caracterizând succesiunea acestora.
Timpul este: infinit, continuu, omogen, unidimensional, uniform crescător şi
ireversibil. Orice valoare a variabilei timp, notată t, se numeşte moment.

4
 1.2.3. Masa
Masa reflectă proprietăţile generale de inerţie şi gravitaţionale ale materiei. Poate fi:
- masa inertă, care este o măsură a inerţiei corpului în mişcare de translaţie;
- masa gravitaţională, care exprimă capacitatea unui corp de a atrage alte corpuri.
În mecanica clasică: masa este constantă (m=ct.);
În mecanica relativistă: masa variază cu viteza.

1.3. Mărimi şi unităţi fundamentale şi derivate în mecanică

1.3.1. Mărimile fundamentale

Mărimile fundamentale sunt mărimi fizice ce caracterizează noţiunile fundamentale,
fiind independente între ele.
În S.I. sunt trei unităţi fundamentale de măsură, utilizate în mecanică (Tabelul 1.1).

Tabelul 1.1. Unităţi fundamentale de măsură

Mărimea Lungime Timp Masă
Dimensiunea L T M
Unitatea de măsură m (metru) s (secundă) kg (kilogram)

1.3.2. Mărimile derivate

Mărimile derivate sunt mărimi fizice ce sunt exprimate funcţie de mărimile fizice
fundamentale (ex: forţa, viteza, acceleraţia, impulsul, momentul cinetic, energia cinetică,
etc.).

1.3.3. Forţa
Forţa măsoară interacţiunea mecanică dintre corpurile materiale.
Unitatea de măsură este newtonul (N), definit ca mărimea unei forţe care produce unei
mase de 1 kg o acceleraţie de 1 m/s².
Clasificarea forţelor este prezentată în figurile 1.2, 1.3 şi 1.4.

1. Natura lor

Clasificarea 2. Modul lor de aplicare

forţelor după fixe

3. Modul lor de variaţie a punctului

de aplicaţie mobile

statice
4. Modul lor de variaţie a
intensităţii
dinamice

Fig. 1.2. Clasificarea forţelor

5
 Efectiv aplicate
(exterioare)

Forţe
exterioare De legătură Apar în punctele de
(reacţiuni) legatură cu mediul

De legătură Apar în punctele de

(reacţiuni) legătură cu alte corpuri

Forţe
interioare
Apar în interiorul
Eforturi
corpului

Fig. 1.3. Clasificarea forţelor după natura lor

Forţe Se consideră că acţionează punctual

concentrate

Pe lungime Uniform

Forţe
distribuite Liniar
Pe suprafaţă
Curbiliniu

Fig. 1.4. Clasificarea forţelor după modul lor de aplicare

Ex. 1: Forţele concentrate, au punctul de aplicaţie:

a) fix – autovehicul în staţionare (fig. 1.5);
b) mobil – autovehicul în mişcare (fig. 1.6).

Fig. 1.5. Forţă concentrată cu Fig. 1.6. Forţă concentrată cu

punct de aplicaţie fix punct de aplicaţie mobil

Ex. 2: Forţă repartizată uniform: forţa de presiune din partea fundaţiei unei case (fig. 1.7).

6
 Fig. 1.7. Forţă repartizată uniform

1.4. Modele utilizate în mecanică pentru corpurile materiale

Modelarea corpurilor materiale este operaţia prin care un corp material este înlocuit cu
unul mai simplu care îi păstrează proprietăţile.
Modelele utilizate în mecanică sunt ilustrate în figura 1.8 şi definite în continuare.

F21 F12

F12 = − F21 ,
C1 C2
F12 = F21

Fig. 1.8. Modelele utilizate în mecanică

Punctul material este un model utilizat pentru corpuri de dimensiuni neglijabile, la

care întreaga masă e concentrată în centrul de greutate.
Sistemul de puncte materiale este modelul folosit pentru o mulţime de puncte
materiale care interacţionează între ele şi sunt considerate în ansamblu în problema respectivă.
Solidul rigid este modelul utilizat pentru un corp nedeformabil sub acţiunea
forţelor exterioare.
Sistemul de solide rigide este modelul folosit pentru o mulţime de solide rigide care
interacţionează între ele şi sunt considerate în ansamblu în problema studiată.

1.5. Subdiviziunile mecanicii

Subdiviziunile mecanicii sunt:

STATICA este parte a mecanicii ce se ocupă cu studiul cazului particular de mişcare,
repausul.
CINEMATICA este parte a mecanicii ce se ocupă cu studiul mişcării din punct de
vedere geometric (fără a lua în considerare cauzele ce o produc).
DINAMICA se ocupă cu studiul mişcării ţinând cont de cauzele ce o produc.
Din necesităţi didactice, ele sunt studiate în ordinea statică, cinematică şi dinamică,
dar pot fi studiate şi în ordinea cinematică, dinamică şi statică, ca un caz particular al
dinamicii.

1.6 Principiile mecanicii teoretice

1.6.1. Principiul I (Principiul inerţiei)

7
 Enunţ: Un punct material îşi păstrează starea de repaus sau de mişcare rectilinie si
uniformă, atât timp cât nu intervin acţiuni exterioare care să-i modifice această stare.

1.6.2. Principiul II (Principiul fundamental)

Enunţ: Dacă asupra unui punct material acţionează o forţă F , aceasta imprimă
punctului o acceleraţie a , dirijată după direcţia forţei, factorul de proporţionalitate fiind 1/m
(m = masa punctului).
Matematic legea se scrie: F = ma .

1.6.3. Principiul III (Principiul acţiunii şi reacţiunii)

Enunţ: Oricărei acţiuni îi corespunde o reacţiune egală şi de sens contrar.

OBSERVAŢIE:
• acţiunile reciproce a două corpuri sunt întotdeauna egale şi îndreptate în sensuri opuse
(fig. 1.8).
• se aplică corpurilor aflate în contact direct, cât şi în cazul acţiunii la distanţă.
• principiul este valabil atât pentru corpuri în stare de mişcare, cât şi în stare de repaus.

1.6.4. Principiul IV (Principiul paralelogramului)

Enunţ: Efectul a două forţe concurente este acelaşi cu efectul unei singure forţe ce
reprezintă diagonala paralelogramului format de cei doi vectori daţi (fig. 1.9).

F1
R R = F1 + F2
F2

Fig. 1.9. Principiul IV (Principiul paralelogramului)

OBSERVAŢIE:
În baza acestui principiu, aplicat în mod repetat, un sistem de forţe concurente poate fi
n
înlocuit cu o singură forţă, egală cu suma vectorială a tuturor forţelor: R = ∑ Fi .
i =1

8
 2. STATICA

2.1. Statica punctului material

2.1.1. Grade de libertate

Definiţie: Un sistem de solide rigide a cărui poziţie în raport cu un reper fix este
determinată prin p parametrii scalari independenţi între ei are p grade de libertate.
Poziţia unui punct este stabilită cu ajutorul a trei coordonate.
Dacă coordonatele sunt independente, spunem că punctul material este liber şi are
trei grade de libertate. El poate ocupa orice poziţie în spaţiu, nefiind supus niciunei restricţii
geometrice.
Punctul material este supus la legături atunci când între coordonatele sale există
anumite relaţii de dependenţă. Situaţii întâlnite:
- punctul material aflat pe o suprafaţă are două grade de libertate, deoarece ecuaţia
implicită a suprafeţei este de forma f(x,y,z)=0. Gradele de libertate pot fi interpretate
ca deplasări infinitezimale după două direcţii ortogonale în planul tangent la
suprafaţă;
- punctul material aflat pe o curbă are un grad de libertate (o deplasare infinitezimală
pe direcţia tangentei la curbă), deoarece curba este obţinută ca intersecţie a două
suprafeţe f(x,y,z)=0 şi g(x,y,z)=0 ;
- punctul material fixat într-un punct geometric nu are nici-un grad de libertate.

2.1.2. Sisteme de forţe concurente

Fie un punct material acţionat de un sistem de forţe concurente Fi , i = 1...n (fig. 2.1).
Pe baza principiului paralelogramului, aplicat succesiv, el poate fi înlocuit cu o singură forţă,
denumită rezultantă şi egală cu suma vectorială a forţelor componente sistemului.

M
z Fn
Fi
z
F1
O y
y x
x

Fig. 2.1. Sistem de forţe concurente

n
R = ∑ Fi (2.1)
i =1

Dacă în particular R = 0 , sistemul de forţe se află în echilibru.

2.1.3. Statica punctului material liber

Teorema de echilibru static. Enunţ: Condiţia necesară şi suficientă ca un punct
material aflat în repaus să-şi păstreze starea de repaus şi după acţiunea sistemului de forţe,
este aceea ca rezultanta forţelor date să fie nulă, adică sistemul de forţe să fie în echilibru.
• Necesitatea condiţiei este o consecinţă a principiului inerţiei.
• Suficienţa condiţiei este o consecinţă a principiului fundamental.

9
 Dacă se consideră cunoscute expresiile analitice ale forţelor, componente sistemului,

Fi = Fix i + Fiy j + Fiz k (2.2)

n
 n   n   n 
rezultanta sistemului devine: R = ∑ Fi =  ∑ Fix  ⋅ i +  ∑ Fiy  ⋅ j +  ∑ Fiz  ⋅ k .
i =1  i =1   i =1   i =1 
Condiţia vectorială de echilibru R = 0 , proiectată pe sistemul de axe, conduce la:

 n

Ox : ∑ Fix = 0
 i =1

 n

Oy : ∑ Fiy = 0 (2.3)

 i −1
 n
Oz : ∑ Fiz = 0
 i =1

Relaţiile (2.3) reprezintă ecuaţiile scalare de echilibru ale punctului material liber.
Cu ecuaţiile (2.3) pot fi rezolvate următoarele tipuri de probleme:
• Problema directă: Este dat un punct material şi sistemul de forţe care îl acţionează.
Se cer parametrii care definesc poziţia de echilibru.
• Problema inversă: Este cunoscută poziţia de echilibru a punctului; Se cere
determinarea forţelor sub acţiunea cărora punctul este în echilibru.
Cazuri particulare:
A) Sisteme de forţe coplanare (forţe concurente cuprinse în acelaşi plan, considerat
xOy ) ⇒ Fiz = 0 ⇒ expresiile analitice ale forţelor sunt: Fi = Fix i + Fiy j .
Vor rămâne două ecuaţii scalare de echilibru ale punctului material liber:

 n



Ox : ∑
i =1
Fix = 0
 n
(2.4)
Oy : F = 0
 ∑
i =1
iy

B) Sisteme de forţe coliniare (forţe concurente situate pe aceeaşi dreaptă, considerată

Ox ) ⇒ Fiy = F iz = 0 ⇒ expresiile analitice ale forţelor sunt: Fi = Fix i . Rămâne o singură
ecuaţie scalară de echilibru a punctului material liber:

n
Ox : ∑ Fix = 0 (2.5)
i =1

2.1.4. Statica punctului material legat

Punctul material legat, este un punct material căruia i se impun anumite restricţii
geometrice numite legături. Ele prezintă două aspecte importante:
- Aspectul geometric - legătura reduce numărul gradelor de libertate;
- Aspectul mecanic - legătura, împiedicând anumite deplasări ale punctului material, nu
poate realiza acest deziderat decât dacă ea dezvoltă forţe capabile să se opună acestor
deplasări. Aceste forţe se numesc forţe de legătură sau reacţiuni.

10
 Raţionamentul de mai sus este de fapt aplicarea axiomei legăturilor al cărei enunţ este:
Orice legătură poate fi înlocuită cu forţe de legătură astfel încât sub acţiunea acestor forţe
dar şi a celor efectiv aplicate, punctul material este echivalent din punct de vedere mecanic
cu punctul material supus la legături, putând fi considerat liber.
Se notează:
n
- R (a ) , rezultanta forţelor active efectiv aplicate, unde R ( a ) = ∑ Fi ;
i =1

- R , rezultanta forţelor de legătură.

(l )

Condiţia necesară şi suficientă ca un punct material supus la legături să fie în

echilibru este:

R ( a ) + R (l ) = 0 (2.6)

2.1.4.1. Statica punctului material legat de o suprafaţă (Fig. 2.2)

Fie o suprafaţă (S), fixă şi rugoasă de ecuaţie:

f(x,y,z)= 0 (2.7)

şi un punct material M aflat în repaus (echilibru) pe această suprafaţă.

Cele trei coordonatele ale punctului material x, y şi z sunt obligate să respecte ecuaţia
(2.7), deci punctul material legat de o suprafaţă va avea numărul gradelor de libertate
diminuat, 3-1=2 şi va rămâne doar cu două grade de libertate.

z R (l )
n’ t
α
N Ff
(S)
π R at M

t’ R an

R (a ) n

y
O
x
Fig. 2.2. Statica punctului material legat de o suprafaţă

Realizarea desenului din figura 2.2 se face prin parcurgerea următoarelor etape:
- se trasează suprafaţa S;
- planul π tangent la ea;
- n-n’ normala la suprafaţă în punctul M;
- R (a ) şi R (l ) egale şi de sens contrar;
- R (l ) şi nn’ determină un plan care intersectează planul π după direcţia tt’;
- se descompune R (l ) după direcţiile n-n’ şi tt : R (l ) = N + F f ;
- se descompune R (a ) după direcţiile n-n’ şi tt’: R ( a ) = R an + R at ;

11
 • Componenta N se numeşte reacţiune normală (împiedică deplasarea punctului
material după direcţia normalei la suprafaţa (S), pe care ar produce-o componenta
R an );
- are direcţia n-n’;
- sensul este funcţie de tipul legăturii :
a) Pentru legătură unilaterală (poate fi părăsită doar pe o parte a suprafeţei)
sensul este spre zona ei liberă (fig. 2.3);

(S)
Fig. 2.3. Legătură unilaterală

b) Pentru legătură bilaterală (nu poate fi părăsită pe nici o parte a suprafeţei)

sensul poate fi oarecare după direcţia n-n’ (fig. 2.4).

n,
N

(S)

Fig. 2.4. Legătură unilaterală

OBSERVAŢIE:
În calculele practice se procedează în felul următor:
- Dacă legătura este unilaterală se alege pentru reacţiunea normală sensul corect şi dacă
rezultatul este negativ se trage concluzia că nu poate exista echilibru.
- Dacă legătura este bilaterală se stabileşte pentru reacţiunea normală un sens după
direcţia n-n’ şi dacă rezultatul este negativ se precizează că reacţiunea normală are
sens invers.
- Mărimea reacţiunii normale N este egală cu mărimea componentei R an . Practic ea
poate fi oricât de mare dar fără a distruge suprafaţa (S).

• Componenta F se numeşte forţă de frecare şi are:

f
- sens opus tendinţei de mişcare pe care o produce componenta R at ;
- direcţia tt’;
- mărimea ei este limitată de o valoare maximă:

F fmax = µN (2.8)

unde: µ - coeficient de frecare de alunecare.

Legea fizică a frecării de alunecare la echilibru este dată de relaţia:

12
 F f ≤ µN (2.9)

Legile frecării de alunecare (legile lui Coulomb):

1. Valoarea forţei maxime de frecare nu depinde de aria suprafeţei de contact dintre cele
două corpuri.
2. Valoarea forţei maxime de frecare depinde de natura materialelor în contact şi de
gradul lor de prelucrare.
3. Valoarea forţei maxime de frecare este proporţională cu mărimea reacţiunii normale
N , factorul de proporţionalitate fiind coeficientul de frecare la alunecare μ.
Fie un punct material M rezemat pe o suprafaţă aspră S.

n
R (l )
N
ϕ t
F fmax
M (S)

t'
n'
R (a )
Con de
frecare (C)

Fig. 2.5. Conul de frecare

Ff
Pentru poziţia curentă de echilibru din figura 2.2, se obţine: tgα = , unde α este
N
unghiul format de R (l ) cu direcţia n-n’.
În poziţia de echilibru limită, α = ϕ . Conform figurii 2.5, se obţine:

F fmax µN
tgϕ = = = µ,
N N
deci:
ϕ = arctgµ (2.10)

unde φ se numeşte unghi de frecare, iar locul geometric al tuturor dreptelor care fac un unghi
dat φ cu normala la o suprafaţă într-un punct este un con denumit con de frecare.
Condiţia necesară si suficientă ca un punct material aflat în repaus pe o suprafaţă
aspră să-şi păstreze această stare este ca suportul rezultantei forţelor efectiv aplicate să se
găsească în interiorul conului de frecare (C), din acel punct (fig. 2.5).
Aceasta presupune că există echilibru dacă:

α ≤ arctgµ (2.11)

Condiţia vectorială de echilibru este:

13
 R ( a ) + N + Ff = 0

 f ( x, y , z ) = 0 (2.12)
 F ≤ µN
 f

Sistemul de ecuaţii (2.12), proiectat pe axele Ox, Oy şi Oz, oferă poziţia de echilibru,
care va fi o zonă din suprafaţa (S).
Dacă suprafaţa (S) este lucie (netedă), coeficientul de frecare este µ = 0 iar Ff = 0 şi
sistemul de ecuaţii (2.12) devine:

R ( a ) + N = 0
 (2.13)
 f ( x, y , z ) = 0

şi proiectat pe axele Ox, Oy şi Oz oferă poziţia de echilibru, care va fi un punct de pe

suprafaţa (S).

2.1.4.2. Statica punctului material legat de o curbă (Fig.2.6)

Fie o curbă (Γ), fixă şi rugoasă ce rezultă din intersecţia suprafeţelor de ecuaţii:

 f ( x, y , z ) = 0
 (2.14)
 g ( x, y , z ) = 0

şi un punct material M aflat în repaus (echilibru) pe această curbă.

Cele trei coordonatele ale punctului material x, y şi z sunt obligate să respecte ecuaţiile
(2.14), deci punctul material legat de o curbă va avea numărul gradelor de libertate diminuat,
3-2=1 şi va rămâne doar cu un grad de libertate.

n’ (π ) R (l )
z
N
α t
(Γ)
Ff
R at
M
R an
t’

R (a ) n

y
O

Fig. 2.6. Statica punctului material legat de o curbă

Etapele pentru realizarea desenului din figura 2.6 sunt:

- se trasează curba (Γ);

14
 - tangenta tt’ la ea;
- planul π perpendicular pe curba (Γ);
- R (a ) şi R (l ) egale şi de sens contrar;
- R (l ) şi t-t’ determină un plan care intersectează planul π după direcţia n-n’;
- se descompune R (l ) după direcţiile n-n’ şi tt’: R (l ) = N + F f ;
- se descompune R (a ) după direcţiile n-n’ şi tt’: R ( a ) = R an + R at .
Condiţia de echilibru este:

R (a ) + N + Ff = 0

 f ( x, y , z ) = 0
 (2.15)
 g ( x, y , z ) = 0
 F f ≤ µN


Sistemul de ecuaţii (2.15), proiectat pe axele Ox, Oy şi Oz, oferă poziţia de echilibru,
care va fi un arc din curba (Γ).
Dacă curba este netedă sistemul de ecuaţii (2.15) devine:

R ( a ) + N = 0

 f ( x, y , z ) = 0 (2.16)
 g ( x, y , z ) = 0


şi proiectat pe axele Ox, Oy şi Oz oferă poziţia de echilibru, care va fi un punct de pe curba

(Γ).

2.1.4.3 Statica punctului material legat de un punct fix

Punctul material nu are nici-un grad de libertate, fiind imobilizat în punctul fix
M(a,b,c). Legătura poate dezvolta forţe de legătură R (l ) oricât de mari cu condiţia ca ea să nu
se distrugă (fig. 2.7), R (l ) = − R ( a ) . .

R (l )
z
M(a,b,c)

R (a )
O y

x
Fig. 2.7. Statica punctului material legat de un punct fix

Caz particular : legătura cu firul. Firul fiind perfect flexibil şi inextensibil, nu suportă
decât întindere, deci rezultanta forţelor de legătură R (l ) va fi pe direcţia firului, spre punctul
lui de fixare A (fig. 2.8), R (l ) = − R ( a ) .

15
 A

R (l )

R (a )

Fig. 2.8. Legătura cu firul

2.2. Statica solidului rigid

2.2.1. Principiul rigidităţii

Enunţ: Două forţe egale şi direct opuse ce acţionează asupra unui solid rigid au
efect mecanic nul (fig. 2.9).
Cele două forţe formează un sistem echivalent cu zero.

F1
A1

A2

F2 = − F1

Fig. 2.9. Principiul rigidităţii

Principiul prezintă două aspecte:

- Geometric: Distanţa A 1 -A 2 rămâne constantă;
- Mecanic: Cele două forţe nu schimbă starea de mişcare sau repaus a rigidului, deci: se
poate, fără a modifica starea mecanică a SR, adăuga sau scoate un sistem de forţe
echivalent cu zero.
În baza acestui principiu se vor parcurge în figura 2.10 următoarele etape:
a) Se aplică solidului rigid, în punctul A, forţa F .
b) Se introduce, în punctul B, o pereche de forţe de efect nul, F şi (- F ).
c) Se suprimă forţele F din A si (- F ) din B.
d) Rămâne forţa F din B.
Deci: o forţă aplicată solidului rigid are caracter alunecător.

16
 F F
A A
A
F F A F
B
−F −F
+ B = B =
B

a) b) c) d)

Fig. 2.10. Caracterul alunecător al forţei aplicate solidului rigid

2.2.2. Momentul unei forţe în raport cu un punct

Se consideră o forţă F aplicată în punctul A şi un punct O, ambele situate în planul
( π ) (fig. 2.11).
Se defineşte momentul forţei F în raport cu punctul (polul) O şi se notează M O (F ) ,
produsul vectorial dintre vectorul de poziţie al punctului de aplicaţie al forţei faţă de punctul
O şi vectorul forţă.

M O (F ) = r × F (2.17)

z
Μ O (F )

d
90o F
O β y
(π ) α
r
A(x,y,z)

Fig. 2.11. Momentul unei forţe în raport cu un punct

Momentul unei forţe în raport cu un punct are următoarele caracteristici:

• Este o mărime vectorială;
• Punctul de aplicaţie al vectorului M O (F ) este, prin convenţie, punctul faţă de care se
calculează momentul;
• Direcţia este perpendiculară pe planul determinat de vectorii r şi F ;
• Sensul se obţine cu regula burghiului drept şi coincide cu sensul de înaintare al
burghiului drept care, aşezat după direcţia vectorului moment, este acţionat de forţa F
(fig. 2.12)

17
 Fig. 2.12. Regula burghiului

• Modulul momentului este:

M O ( F ) = r ⋅ F ⋅ sin α = r ⋅ F ⋅ sin(90 + β) = r ⋅ F ⋅ cos β = F ⋅ d

unde: d este braţul forţei, adică lungimea perpendicularei duse din pol pe suportul forţei.
• Analiza dimensională stabileşte unitatea de măsură a momentului unei forţe:

 ML2  kg ⋅ m 2
[M O ( F ) ] =  2 =
s2
= N ⋅m.
T 

Expresia analitică a momentului se stabileşte funcţie de un sistem de axe Oxyz având

originea în punctul O şi A(x,y,z), faţă de care se cunosc vectorii:

r = xi + yj + zk ;
.
F = Fx i + Fy j + Fz k

Se obţine din (2.17):

i j k
M O (F ) = r × F = x y z = ( yFz − zFy )⋅ i + ( zFx − xFz ) j + (xFy − yFx )⋅ k (2.18)
Fx Fy Fz

Proprietăţile momentului în raport cu un punct sunt:

1) Momentul unei forţe în raport cu un punct este nul dacă :
- forţa e nulă,
- suportul forţei trece prin pol.
2) Momentul unei forţe faţă de un pol nu se modifică dacă forţa alunecă pe propriul
suport (fig. 2.13).

Demonstraţie:
Fie forţa F aplicată în A şi B, două puncte ale suportului ei.
- pentru forţa aplicată în A:
M O (F ) = O A × F ;
- pentru forţa aplicată în B:
( )
M O ( F ) = OB × F = OA + AB × F = O A × F + AB × F = O A × F
(unde: AB // F ⇒ AB × F = 0 ).

18
 M O (F ) O
F

F B

Fig. 2.13. Momentul unei forţe faţă de un pol

3) Momentele faţă de un pol a două forţe egale şi direct opuse sunt egale şi direct
opuse (fig. 2.14).

Demonstraţie:
Fie forţa F aplicată în A şi ( − F ) aplicată în B, două puncte ale suportului ei.
- pentru forţa aplicată în A:
M O ( F ) = OA × F ;
- pentru forţa aplicată în B:
( )
M O (− F ) = OB × (− F ) = OA + AB × (− F ) = −O A × F − AB × F = −OA × F = − M O ( F )
(unde: AB // F ⇒ AB × F = 0 ).

M O (− F ) O
−F
M O (F )
B
F
A

Fig. 2.14. Momentele faţă de un pol a două forţe egale şi direct opuse

4) Suma momentelor a n forţe concurente în raport cu un punct este egală cu

momentul rezultantei forţelor în raport cu acel punct (fig. 2.15).

F1
O r A
F2
MO( R )
R

Fn Fi

Fig. 2.15. Momentele a n forţe concurente în raport cu un punct

19
Demonstraţie:
n n n

∑ M O ( Fi ) = ∑ r × Fi = r × ∑ Fi = r × R = M O ( R ) .
i =1 i =1 i =1

2.2.3. Momentul unei forţe în raport cu o axă

Se consideră o forţă F aplicată în punctul A şi o axă (∆) orientată de versorul u (fig.
2.16).
Se defineşte momentul forţei F în raport cu axa ∆ şi se notează M ∆ (F ) , proiecţia
pe axă a momentului forţei în raport un punct oarecare de pe axă.
Alegând punctul O pe axă, rezultă din definiţie:

M ∆ ( F ) = u ⋅ M O ( F ) = u ⋅ (OA × F ) = u ⋅ (r × F ) (2.19)

z
(∆)

Μ O (F )

M ∆ (F ) F
O y

r
A(x,y,z)
u
x

Fig. 2.16. Momentul unei forţe în raport cu o axă

Dacă pentru sistemul de axe ales Oxyz se cunosc expresiile analitice ale vectorilor
u = li + mj + nk şi F = Fx i + Fy j + Fz k , din (2.19) se obţine pentru M ∆ (F ) expresia analitică
a momentului unei forţe faţă de o axă:

l m n
M ∆ (F ) = x y
 z y x z
(  y
)
z = l  yF − zF  + m zF − xF + n xF − yF 
x
(2.20)
F F F
x y z

Cazuri particulare:

∆ ≡ Ox ⇒ l = 1, m = 0, n = 0 ⇒ M Ox ( F ) = yFz − zFy (2.21)

∆ ≡ Oy ⇒ l = 0, m = 1, n = 0 ⇒ M Oy ( F ) = zFx − xFz (2.22)

∆ ≡ Oz ⇒ l = 0, m = 0, n = 1 ⇒ M Oz ( F ) = xFy − yFx (2.23)

20
OBSERVAŢIE:
Din relaţiile (2.18), (2.21), (2.22) şi (2.23) se constată că:

[ ]
M O ( F ) = [M Ox ( F )]⋅ i + M Oy ( F ) ⋅ j + [M Oz ( F )]⋅ k (2.24)

Proprietăţile momentului în raport cu o axă sunt:

1) Momentul unei forţe în raport cu o axă este un scalar.
2) Momentul unei forţe în raport cu o axă este nul dacă:
- forţa e nulă,
- forţa este coplanară cu axa (paralelă, concurentă sau confundată cu axa ∆ ).
3) Momentul unei forţe faţă de o axă nu se modifică dacă forţa alunecă pe propriul
suport.

Demonstraţie:
Prin alunecarea forţei nu se modifică M O (F ) , deci nici proiecţia lui.
4) Momentele faţă de o axă a două forţe egale şi direct opuse sunt egale şi de semne
contrare.

Demonstraţie:
M O ( F ) = − M O ( − F ) conform proprietăţii 3) de la momentul forţei în raport cu o axă.
⇒ M ∆ ( F ) = u ⋅ M ( F ) = −u ⋅ M ( − F ) = − M ( − F )
O o ∆
5) Alegerea punctului de pe axă faţă de care se calculează momentul este arbitrară
(fig. 2.17).

M O1 ( F ) Μ O (F ) (∆)

M ∆ (F ) F
O
r
M ∆ (F ) A
O1 r1
u

Fig. 2.17. Punctul de pe axă faţă de care se calculează momentul este arbitrar

Demonstraţie:
[(
M ∆ ( F ) = u ⋅ M O ( F ) = u ⋅ (OA × F ) = u ⋅ OO1 + O1 A × F ) ]
( ) ( ) (
= u ⋅ OO1 × F + u ⋅ O1 A × F = u ⋅ O1 A × F = u ⋅ M O ( F ) ) 1

(unde: OO1 // F ⇒ u ⋅ (OO × F ) = 0 ).

1
6) Suma momentelor a n forţe concurente în raport cu o axă este egală cu momentul
rezultantei forţelor în raport cu axa (Teorema lui Varignon) (fig. 2.18).

Demonstraţie:

21
  
( )  ∑ Fi  = u ⋅ (r × R ) = M ∆ ( R )
n n n

∑
i =1
M ∆ ( Fi ) = ∑
i =1
u ⋅ r × Fi = u ⋅

r ×
i =1 
(2.25)

(∆ )
F1

O
M ∆( R ) r A F2
u MO( R )

Fn R
Fi

Fig. 2.18. Teorema lui Varignon

Calcul practic (geometric )

Momentul unei forţe în raport cu o axă (∆)  este egal cu mă rimea scalarăa
momentului produs de componenta forţei dintr-un plan normal pe axă, ce trece prin punctul de
aplicaţie al forţei, calculat în raport cu punctul în care axa (∆) înţ
eapăplanul normal (fig.
2.19).

F//
M O ( F⊥ )

O r F⊥

d A
u H
(π )

Fig. 2.19. Momentul unei forţe în raport cu o axă (calcul practic)

Se construieşte planul ( π ) ce trece prin A, perpendicular pe ( ∆ ) şi înţeapă axa în

punctul O.

Demonstraţie:
F = F// + F⊥

unde F// este componentă paralelă cu axa iar F⊥ este componentă perpendiculară pe axă
( F⊥ ⊂ (π) ).

22
 M ∆ ( F ) = M ∆ ( F// ) + M ∆ ( F⊥ ) = M ∆ ( F⊥ ) = ± M O ( F⊥ ) = ± F⊥ ⋅ d
Deci:
M ∆ ( F ) = ± F⊥ ⋅ d (2.26)

• M ∆ ( F// ) = 0 ( F// //( ∆) );

• Se notează: OH=d, ( H - piciorul perpendicularei din O pe suportul F⊥ );
• Semnul se alege utilizând regula burghiului drept astfel:
- Dacă burghiul plasat după axă , sub acţiunea componentei F⊥ se roteşte astfel
încât înaintează în sensul lui u , semnul este (+);
- Dacă burghiul plasat după axă , sub acţiunea componentei F⊥ se roteşte astfel
încât înaintează în sens invers lui u , semnul este (-).

2.2.4. Cupluri de forţe

Definiţie: Un cuplu reprezintă ansamblul format de două forţe egale ca mărime,
paralele şi de sensuri opuse (fig. 2.20).

MO
O

A u d

F
−F

(π ) B

Fig. 2.20. Cupluri de forţe

Se alege un punct oarecare O.

Cuplul de forţe este caracterizat prin rezultantă nulă, notată R :

R = F + (− F ) = 0 (2.27)

şi moment rezultant nenul, notat MC :

MO = M O ( F ) + M O (− F ) = OB × F + OA × (− F ) =
(2.28)
(OB − OA) × F = AB × F = M A ( F ) = MC

Rezultă:
• Momentul unui cuplu este un vector liber (este independent de punctul din spaţiu în
raport cu care se calculează).
• Originea: punct arbitrar în spaţiu.

23
 • Mărimea momentului cuplului: este egală cu produsul dintre mărimea uneia dintre
forţe şi distanţa dintre dreptele suport ale celor două forţe (d este braţul cuplului).
• Direcţia: perpendiculară pe planul (π ) format de cele două forţe.
• Sensul: stabilit după regula burghiului drept.
Deci:
MC = F ⋅ d ⋅ u

unde: u - versorul direcţiei normale la planul ( π ).

2.2.5. Reducerea unei forţe în raport cu un punct

Forţa F acţionează în punctul A şi se caută efectul ei într-un punct O care nu aparţine
suportului ei (fig. 2.21.a). Etapele de urmat pentru reducerea forţei în raport cu un punct sunt:
1) Se adaugă sistemul echivalent cu zero în punctul O (fig. 2.21.b);
2) forţa F din A şi (- F ) din O formează un cuplu (fig. 2.21.c) cu momentul
MC = M O ( F ) = OA × F
3) Efectul în O (fig. 2.21.d): o forţă egală cu F şi un moment M O ( F ) (momentul forţei
din A în raport cu O).

F F
A A A
A

F F
F
−F −F O
O + O = O =

M 0 (F )
a) b) c) d)

Fig. 2.21. Reducerea unei forţe în raport cu un punct

2.2.6. Reducerea unui sistem de forţe în raport cu un punct

Fie sistemul de forţe Fi , acţionând solidul rigid (S) în punctele Ai , i=1…n (fig.
2.22.a). Fiecare forţă este redusă în O. Se obţin n forţe reduse în O şi n momente ale acestora
(fig. 2.22.b). Se defineşte:
• vectorul rezultant R :
n
R = ∑ Fi (2.29)
i =1

• vectorul moment rezultant M0 :

n
MO = ∑ M O ( Fi ) (2.30)
i =1

Ansamblul celor doi vectori în O se numeşte torsorul sistemului de forţe şi se

24
  R
notează: TO =  (fig. 2.22.c).
M0

z z
Fi ⇒ Reducere în punctul O
(S) Fi
M O ( Fi )
Ai

Fn O y F1 y
An Fn x
F1

z
A1 M O ( F1 )
M O ( Fn )

x x
a) b)
MO
⇒ Torsorul
în punctul O R

O y

x
c)

Fig. 2.22. Reducerea unui sistem de forţe în raport cu un punct

Expresiile analitice ale celor doi vectori sunt:

 n

 R x = ∑ Fix
 i =1

 n
• R = Rx i + R y j + Rz k unde:  R y = ∑ Fiy (2.31)
 i −1
 n
 z ∑ Fiz
R =
 i =1

 n

 Ox ∑ M Ox ( Fi )
M =
 i =1

 n
• MO = MOx i + MOy j + MOz k unde: MOy = ∑ M Oy ( Fi ) (2.32)
 i −1
 n
MOz = ∑ M Oz ( Fi )
 i =1

Această operaţie de înlocuire a sistemului de forţe cu torsorul său calculat în raport cu

un punct se numeşte reducere a sistemului de forţe în raport cu acel punct.

25
 2.2.7. Variaţia torsorului la schimbarea polului
Fie sistemul de forţe Fi , acţionând solidul rigid (S) în punctele Ai , i=1….n (fig. 2.23).
Proprietăţi
1. Dacă se schimbă punctul de reducere, vectorul rezultant este acelaşi în orice punct
(invariant vectorial).
2. Dacă se schimbă punctul de reducere, vectorul moment rezultant se modifică.

Demonstraţie:
Se alege un punct oarecare O 1 şi se calculează vectorul moment rezultant faţă de acest
punct, ţinându-se cont de (2. 29 şi 2. 30).

MO

R Fi
O y

Ai

x
(S)
R
MO1
O1
Fig. 2.23. Variaţia torsorului la schimbarea polului

n n n n n
MO1 = ∑ M O1 ( Fi ) = ∑ O1 Ai × Fi = ∑ (O1O + OAi ) × F = O1O × ∑ Fi + ∑ OAi × Fi =
i =1 i =1 i =1 i =1 i =1
n n
= O1O × ∑ Fi + ∑ M O ( Fi ) = O1O × R +MO
i =1 i =1
Deci:
MO1 = O1O × R + MO (2.33)
Se obţine:
 R
TO1 =  (2.34)
MO1 = O1O × R + MO

Deci torsorul se modifică la schimbarea punctului de reducere.

OBSERVAŢII
Pentru un sistem de forţe:
• Dacă: R =0 rezultă MO1 = MO , deci, vectorul moment rezultant nu se modifică la
schimbarea polului (invariant vectorial).
• Dacă: R =0, MO = 0 , rezultă torsorul este nul în orice alt punct din spaţiu.

26
 2.2.8. Scalarul torsorului (trinomul invariant)
Scalarul torsorului (trinomul invariant) reprezintă produsul scalar dintre vectorul
rezultant şi vectorul moment rezultant ( R ⋅ MO ).

2.2.9. Invarianţii la reducerea sistemului de forţe

• Primul invariant (invariant vectorial) este vectorul rezultant: R = I1
• Al doilea invariant (invariant scalar) este scalarul torsorului: R ⋅ MO = I 2

Demonstraţie:
Înmulţind scalar (2.33) cu R , se obţine:

( ) ( )
R ⋅ MO1 = R ⋅ O1 O × R + MO = R ⋅ O1O × R + R ⋅ MO = ct, ∀O1 ∈ Oxyz

• Al treilea invariant (invariant scalar) este proiecţia vectorului moment rezultant pe

direcţia vectorului rezultant MR .

Demonstraţie:
R R ⋅ MO I 2
MR = MO ⋅ u R = MO ⋅ = =
R R I1

2.2.10. Momentul minim

Cum la schimbarea punctului de reducere se schimbă torsorul, este necesară
cunoaşterea condiţiilor pentru găsirea vectorului moment rezultant de mărime minimă, numit
moment minim.

MN
M1N
MO
MO1
O MR O1
R MR R

P Mmin
R
Fig. 2.24. Momentul minim

Se descompune în punctul O, vectorul moment rezultant MO în două componente (fig.

2.24):
• una colineară cu vectorul rezultant, MR ;
• una în planul normal vectorului rezultant, MN :

MO = MR + MN

27
 Când punctul de reducere se schimbă, O → O1 , numai MN îşi schimbă mărimea
MN → MN1 ( MR este constant). Deci se obţine un moment de valoare minimă în punctual P,
dacă MN =0, deci Mmin = MR . Deci:

R ⋅ MO
Mmin = MR = (2.35)
R

R ⋅ MO R R ⋅ MO
Mmin = MR ⋅ u R = ⋅ = R (2.36)
R R R2

 R
Ansamblul Tmin =  se numeşte torsor minim.
Mmin

2.2.11. Axa centrală

Se numeşte axă centrală (A.C.) a unui sistem de forţe, locul geometric al punctelor din
spaţiu faţă de care momentul rezultant al sistemului de forţe este momentul minim.

z
MO

R ( A.C.)
O y

P ( x, y , z )
MP = Mmin
x

Fig. 2.36. Axa centrală

Fie P ∈ (A.C.), P(x,y,z) deci MP = Mmin (fig. 2.36). Din (2.33) se obţine relaţia:

MP = MO − OP × R ,

care se înmulțește vectorial cu R :

R × MP = R × MO − R × (OP × R ) ⇔ 0 = R × MO − OP ⋅ R 2 + R ⋅ R ⋅ OP ( )
Rezultă:

28
  R × MO
OP = + λR
 R2 (2.37)
OP = xi + yj + zk


R ⋅ OP
Ecuaţia (2.37) reprezintă ecuaţia vectorială a axei centrale unde: λ = este un
R2
parametru real. Deci:
• Axa centrală este o dreaptă paralelă cu vectorul rezultant R ;
• Torsorul în orice punct aparţinând axei centrale (A.C.) este torsorul minim.

2.2.12. Teorema de echivalenţă

Două sisteme de forţe sunt echivalente, putând fi înlocuite unul prin altul, atunci când
au acelaşi torsor într-un punct arbitrar.

2.2.13. Cazuri de reducere ale sistemelor de forţe oarecare

Reducerea unui sistem de forţe este operaţia prin care sistemul de forţe este înlocuit cu
unul mai simplu, care să aibă acelaşi efect mecanic. Sistemul căutat este echivalent cu
sistemul iniţial, dar este format dintr-un număr minim de forţe.
Există următoarele cazuri de reducere:
I. R ⋅ MO = 0 , cu următoarele trei subcazuri:
I.a. Dacă R = 0, MO = 0 , sistemul de forţe se află în echilibru (sistemul de forţe are
efect mecanic nul).
I.b. Dacă R = 0, MO ≠ 0 , sistemul de forţe este echivalent cu un cuplu de forţe (fig.
2.37).
I.c. Dacă R ≠ 0, ceea ce revine fie la MO = 0 , fie la ortogonalitatea vectorilor R şi
MO , sistemul de forţe se reduce la o forţă unică egală cu vectorul rezultant, numită
rezultantă. În ambele situaţii, ea se situează pe axa centrală a sistemului de forţe. Aceasta
trece prin punctul O (fig. 2.38), dacă MO = 0 şi ocupă o poziţie oarecare, dacă MO ≠ 0 (fig.
2.39).
II. Cazul R ⋅ MO ≠ 0 , Mmin ≠ 0 , sistemul de forţe se reduce după axa centrală la o
forţă egală cu vectorul rezultant R , şi un cuplu acţionând într-un plan normal pe direcţia
momentului rezultant Mmin (fig. 2.40).
Cuplul este format din forţele F şi (- F ), braţul fiind d, iar Mmin = F ⋅ d .

MO
O
d R
O
−F F
A.C.

Fig. 2.37. Sistemul de forţe este Fig. 2.38. Sistemul de forţe se reduce
echivalent cu un cuplu de forţe la o forţă unică rezultantă
R = 0, MO ≠ 0 R ≠ 0, MO = 0

29
 MO MO A.C

90  R A.C. Mmin
R
O R R
O d
−F F

Fig. 2.39. Sistemul de forţe se Fig. 2.40. Sistemul de forţe se reduce la o

reduce la o forţă unică rezultantă forţă rezultantă, şi un cuplu acţionând într-un
R ≠ 0, MO ≠ 0 plan normal pe direcţia momentului rezultant
R ⋅ MO ≠ 0 , Mmin ≠ 0 ,

2.2.14. Reducerea sistemelor de forţe particulare

2.2.14.1. Reducerea sistemelor de forţe coplanare

Fie sistemul de forţe Fi , acţionând solidul rigid în punctele Ai , i=1…n (fig. 2.41).
Toate forţele sunt cuprinse în acelaşi plan , ales xOy. Se dau: Fi = Fix i + Fiy j ,
Ai ( xi , yi ,0) ⇒ ri = xi i + yi j .

MO
Fi
O y
ri
di Ai ( xi , y i ,0)
R
Hi

x
Fig. 2.41. Reducerea sistemelor de forţe coplanare

R
Se va determina TO =  , unde:
MO

n n n
R = ∑ Fi = (∑ Fix )i + (∑ Fiy ) j = Rx i + R y j ∈ ( xOy) (2.38)
i =1 i −1 i =1

i j k
0 = ∑ (xi Fiy − yi Fix )⋅ k = MOz k ⊥ ( xOy ) (2.39)
n n n n
MO = ∑ M O ( Fi ) = ∑ ri × Fi = ∑ xi yi
i =1 i −1 i =1 i =1
Fix Fiy 0

30
  n 
MO =  ∑ ± Fi ⋅ d i  ⋅ k (2.40)
 i =1 
unde:
• d i =OH i este braţul forţei Fi ;
• semnul se determină cu regula burghiului drept:
Rezultă R ⊥ MO
Reprezentarea vectorului MO se face simbolic prin arcul cu săgeată care indică
sensul de rotire al burghiului drept, care aşezat normal pe planul (xOy), înaintează în sensul
lui MO .
a) Cazurile de reducere sunt:
I.a. Dacă R = 0, MO = 0 , sistemul de forţe se află în echilibru;
I.b. Dacă R = 0, MO ≠ 0 , sistemul de forţe este echivalent cu un cuplu de forţe;
I.c. Dacă R ≠ 0, ceea ce revine fie la MO = 0 , fie la ortogonalitatea vectorilor R şi
MO , sistemul de forţe se reduce la o forţă unică, egală cu vectorul rezultant, numită
rezultantă.
b) Axa centrală (A.C.) devine:

 i j k

 Rx R y 0

 R × MO 0 0 M Oz
OP = + λ R = + λ ( Rx i + R y j )
R2 Rx2 + R y2

OP = xi + yj + zk


Ecuaţiile parametrice ale axei centrale sunt:

 R yMOz
x = 2 + λ Rx
 R x + R y2

 y = − RxMOz + λR
 R 2x + R y2
y


Rezultă ecuaţiile axei centrale sub forma:

 xR y − yRx = MOz
 (2.41)
z = 0

ceea ce demonstrează că axa centrală aparţine planului xOy .

2.2.14.2. Reducerea sistemelor de forţe paralele

Fie sistemul de forţe Fi , acţionând solidul rigid în punctele Ai ( xi , y i , z i ) , i=1…n (fig.
2.42). Toate forţele sunt paralele cu direcţia (∆) , orientată de versorul u . Se dau: Fi = Fi ⋅ u ,
unde mărimea scalară Fi este proiecţia vectorului Fi pe direcţia (∆) .

31
 z
Fn
MO An

R
O Fi y
ri
Ai (∆)
A1
F1
x

Fig. 2.42. Reducerea sistemelor de forţe paralele

R
Se va determina TO =  , unde:
M
 O

n n n
R = ∑ Fi = ∑ Fi u = (∑ Fi )u ⇒ R // u (2.42)
i =1 i −1 i =1

n n n n
MO = ∑ M O ( Fi ) = ∑ ri × Fi = ∑ ri × Fi u = (∑ Fi ri ) × u ⇒ MO ⊥ u (2.43)
i =1 i −1 i =1 i =1

Rezultă R ⊥ MO .
a) Cazurile de reducere sunt:
I.a. Dacă R = 0, MO = 0 , sistemul de forţe se află în echilibru;
I.b. Dacă R = 0, MO ≠ 0 , sistemul de forţe este echivalent cu un cuplu de forţe;
I.c. Dacă R ≠ 0 , ceea ce revine fie la MO = 0 , fie la ortogonalitatea vectorilor R şi
MO , sistemul de forţe se reduce la o forţă unică, egală cu vectorul rezultant, numită
rezultantă.
b) Pentru a demonstra ecuaţiile axei centrale, se alege un punct P ∈ (A.C.), P(x,y,z)
deci M P = Mmin =0.
Din (2.33) se obţine relaţia: 0 = MO − OP × R , care devine, utilizând (2.42) şi (2.43):

n n n n
0 = (∑ Fi ri ) × u − OP × (∑ Fi )u ⇔ 0 = (∑ Fi ri ) × u − (∑ Fi ⋅ OP) ×u ⇔
i =1 i =1 i =1 i =1
n

n n n n ∑Fr i i
λ1u
⇔ 0 = (∑ Fi ri − ∑ Fi ⋅ OP) ×u ⇔ ∑ Fi ri − ∑ Fi ⋅ OP = λ1u ⇒ OP = i =1
n
− n
i =1 i =1 i =1 i =1
∑ Fi
i =1
∑F
i =1
i

32
  n

 ∑ Fi ri
OP = ni =1
+ λu

 ∑i =1
Fi
(2.44)


OP = xi + yj + zk

λ1 = parametru,
 λ
unde: λ = − n 1 = parametru .

 ∑i =1
Fi

Relaţia (2.44) reprezintă ecuaţia axei centrale a sistemului de forţe paralele. Din (2.44)
rezultă că axa centrală este paralelă cu versorul u .
Pentru λ = 0 se obţine un punct C numit centrul forţelor paralele, având vectorul de
poziţie:
n

∑Fr i i
OC = rC = i =1
n
, (2.45)
∑F
i =1
i

şi coordonatele care se obţin prin proiecţia relaţiei (2.45) pe axele de coordonate Ox, Oy şi
Oz:

n n n

∑ Fi xi ∑ Fi yi ∑Fz i i
xC = i =1
n
; yC = i =1
n
; zC = i =1
n
. (2.46)
∑F
i =1
i ∑F
i =1
i ∑F
i =1
i

Se observă din relaţia (2.45) că rC nu depinde de u , deci poziţia punctului C nu se

modifică dacă forţele se rotesc, în acelaşi sens, cu acelaşi unghi.
Tot din relaţia (2.45) se observă că atunci când toate forţele sistemului se multiplică cu
acelaşi factor k, poziţia punctului C nu se schimbă.

2.2.14.3. Reducerea forţelor paralele distribuite continuu

Se consideră o acţiune mecanică realizată prin vectori elementari paraleli şi de acelaşi
sens, aplicaţi fiecărui element de lungime, arie sau volum al unui corp, de intensitate q,
variabilă după o lege oarecare. Calculul rezultantei şi al poziţiei axei centrale pentru sistemul
de forţe paralele, distribuite continuu, se face ca în cazul acţiunilor concentrate de n forţe
paralele, prin transformarea sumelor în integrale.
Ex: în cazul unei acţiuni mecanice distribuită de-alungul segmentului de dreaptă AB de
lungime l, intensitate q=q(x), variabilă după o lege oarecare (fig. 2.43), fiecărui element de
lungime dx îi corespunde un vector concentrat dF având modulul

dF = qdx (2.47)

Modulul rezultantei sistemului de vectori elementari repartizaţi pe segmentul de

33
dreaptă AB este:
l
R = ∫ dF = ∫ q ( x)dx (2.48)
D 0

Suportul rezultantei trece prin centrul forţelor paralele dF , pentru care coordonata x C
este:

∫ xdF ∫ xq( x)dx

xC = D
= 0
(2.49)
∫ dF
l

D ∫ q( x)dx
0

y R
dF
xC
q

O=A x
x dx B
l
Fig. 2.43. Reducerea forţelor paralele distribuite continuu după o lege oarecare

Dacă intensitatea acţiunii mecanice variază discontinuu sau are sensuri opuse, fiecărei
porţiuni din diagrama de distribuţie îi va corespunde o rezultantă, orientată în sensul acţiunii
mecanice (fig. 2.44).

R2

R1

Fig. 2.44. Acţiunea mecanică variază discontinuu sau are sensuri opuse

Pentru reducerea forţelor paralele distribuite uniform se consideră segmentul de

dreaptă AB, acţionat pe lungimea lui l, de o forţă distribuită uniform, de intensitate p [N/m]
(fig. 2.45).

34
 y

dF
R
p
O=A x
x dx B
xC = l 2
l

Fig. 2.45. Reducerea forţelor paralele distribuite uniform

Relaţiile (2.48) şi (2.49), devin:

l
R = ∫ dF = ∫ pdx = pl (2.50)
D 0

∫ xdF ∫ xq( x)dx p

l2
xC = D
= 0
= 2 =l 2 (2.51)
∫ dF
l
pl
D ∫ q( x)dx
0

În concluzie, o forţă distribuită uniform poate fi înlocuită cu o forţă concentrată, de

mărime egală cu aria dreptunghiului ocupat de sarcina distribuită, aplicată la mijlocul
porţiunii încărcate (fig. 2.45).

2.2.15. Centrul de greutate (centrul maselor)

Orice punct material de masă m este atras de centrul Pământului cu o forţă G = mg ,
numită forţă de greutate sau simplu greutate. Acceleraţia gravitaţională g , deşi are variaţii
mici cu altitudinea şi latitudinea, poate fi considerată constantă, g = 9,81m/s2.
Pentru mai multe puncte materiale de mase m i (care reprezintă modelarea unor corpuri
de dimensiuni neglijabile faţă de ale Pământului) cu oarecare aproximaţie forţele Gi = mi g
pot fi considerate forţe paralele. Deci centrul forţelor paralele devine centrul de masă şi de
greutate al sistemului de puncte materiale dat.
Centrul de masă reprezintă deci punctul geometric în care este concentrată întreaga
masă a sistemului. Centrul de greutate coincide cu centrul de masă doar în sfera de gravitaţie
terestră. Deci, centrul de masă e o noţiune mai cuprinzătoare decât centrul de greutate, ea
putând fi utilizată şi în afara zonei de acţiune a câmpului gravitaţional.

2.2.15.1. Centrul de greutate pentru sisteme discrete de puncte materiale

Fie un sistem discret de puncte materiale P i , de mase m i , vectori de poziţie ri , i=1...n,
având greutăţile:

Gi = mi g = −mi gk (2.52)

Forţele de greutate formează un sistem de forţe paralele cu axa Oz (fig. 2.56).

35
 z Pi (mi )
Gi
ri P1 (m1 )
C (M )
rC G1
O y
Pn (mn )
G
Gn
x

Fig. 2.56. Centrul de greutate pentru sisteme discrete de puncte materiale

n
Se notează M = ∑ mi , masa sistemului de puncte materiale.
i =1

Greutatea G a sistemului de puncte materiale este:

n n n
G = ∑ Gi = ∑ (−mi gk ) = −(∑ mi ) gk = − Mgk (2.53)
i =1 i =1 i =1

şi este aplicată în C, centrul de greutate al sistemului, care coincide cu centrul forţelor paralele
de greutate şi are vectorul de poziţie rC :

n n n n

∑ Gi ri ∑ (−mi g )ri ∑ mi ri ∑m r i i
rC = i =1
n
= i =1
n
= i =1
n
= i =1
(2.54)
∑G ∑ (−m g ) ∑m
M
i i i
i =1 i =1 i =1

Coordonatele centrului de greutate sunt:

n n n

∑ mi xi ∑ mi yi ∑m z i i
xC = i =1
n
; yC = i =1
n
; zC = i =1
n
. (2.55)
∑m
i =1
i ∑m
i =1
i ∑m i =1
i

OBSERVAŢIE:
Dacă un sistem de puncte materiale admite un centru de simetrie, o axă de simetrie sau
un plan de simetrie atât în ceea ce privește poziţia dar si distribuţia maselor, atunci centrul
maselor se află respectiv în centrul, pe axa sau în planul de simetrie.

2.2.15.2. Centrul de greutate pentru un solid rigid

Relaţia (2.54) valabilă pentru sisteme discrete de puncte materiale devine adevărată şi
pentru sisteme continui de puncte materiale, adică pentru corpuri, prin transformarea sumelor
din sume finite în sume integrale.

36
 Se consideră un solid rigid (S), de masă M, ce ocupă un domeniu D în spaţiu şi o
vecinătate elementară de masă dm, a unui punct curent P ∈ ( S ), având vectorul de poziţie r .
Deci, relaţia (2.54) devine:
∫D r dm D∫ r dm
rC = = (2.56)
∫ dm M
D

z dm
P

r C
rC

(S)
y
x

Fig. 2.58. Centrul de greutate pentru un solid rigid

Fie W măsura domeniului D. Dacă:

• D poate fi asimilat cu o curbă (două dimensiuni sunt mici în comparaţie cu a treia),
solidul rigid se numeşte bară iar W reprezintă lungimea ei, notată l,
• D poate fi asimilat cu o suprafaţă (una din dimensiuni este mică în raport cu celelalte),
solidul rigid se numeşte placă si W reprezintă aria ei, notată A,
• D nu poate fi asimilat nici cu o curbă, nici cu o suprafaţă, solidul rigid se numeşte corp
(bloc) iar W reprezintă volumul lui, notat V.
Vecinătatea de masă dm aparţinând punctului P din figura 2.58 are măsura dW. Se
defineşte densitatea în punctul P:
dm
ρ= (2.57)
dW
şi este:
Kg
- densitate volumică dacă W=V şi se notează ρV , [ ρV ]= 3 ,
m
Kg
- densitate de suprafaţă dacă W=A şi se notează ρ A , [ ρ A ]= 2 ,
m
Kg
- densitate curbilinie dacă W=l şi se notează ρl , [ ρl ]= .
m
Cum dm = ρdW , din (2.56) se obţine:

∫ r dm ∫ r ρdW
rC = D
= D
(2.58)
∫ dm
D
∫ ρdW
D

unde ρ = ρ( x, y.z ) . Pentru ρ =ct. (solide rigide omogene), (2.58) devine:

37
 ∫ r dl
- pentru bare omogene: rC = D
(2.59.a)
∫ dl
D

∫ r dA
- pentru plăci omogene: rC = D
(2.59.b)
∫ dA
D

∫ r dV
- pentru blocuri omogene: rC = D
(2.59.c)
∫ dV
D

Concluziile referitoare la sisteme de puncte materiale simetrice, se enunţă în cazul

solidului rigid în felul următor: Dacă un solid rigid are un element de simetrie geometrică
(centru, axă, plan de simetrie) şi dacă toate punctele simetrice geometric au aceeaşi densitate
atunci el prezintă fenomenul de simetrie mecanică în raport cu elementul de simetrie
considerat iar centrul de greutate aparţine acelui element. Pentru solide rigide omogene
simetria mecanică are loc doar în condiţiile existenţei simetriei geometrice.

2.2.15.3 Centrul de greutate al corpurilor compuse

Se consideră un corp realizat prin alipirea domeniilor D i , de mase m i , i=1...n (fig.
2.59). Se cunosc poziţiile centrelor de greutate C i pentru fiecare domeniu. Problema aflării
poziţiei centrului de greutate al corpului compus, se reduce la determinarea vectorului de
poziţie al centrului de greutate pentru un sistem discret de puncte materiale. Se obţine rC :

∑m r i Ci
rC = i =1
n
(2.60)
∑m
i =1
i

şi coordonatele lui, obţinute prin proiecţia pe axele Ox, Oy şi Oz:

n n n

∑m x i Ci ∑m y i Ci ∑m z i Ci
xC = i =1
n
; yC = i =1
n
; zC = i =1
n
. (2.61)
∑m i =1
i ∑m
i =1
i ∑m i =1
i

Dacă în componenţa corpului compus intră domenii care se scot pentru obţinerea
formei date, aceste domenii vor avea mase negative.
Dacă corpul compus este omogen, se particularizează (2.60) şi se obţine:
n

∑l r i Ci
- - pentru bare omogene compuse: rC = i =1
n
(2.62.a)
∑l i =1
i

38
 D1 (m1 )
z C1
rC1
Dn (mn ) C
Cn rC
rC n
Di (mi )
rCi
Ci
y
x

Fig. 2.59. Centrul de greutate al corpurilor compuse

∑Ar i Ci
- - pentru plăci omogene compuse: rC = i =1
n
(2.62.b)
∑A
i =1
i

∑V r i Ci
- - pentru blocuri omogene compuse: rC = i =1
n
(2.62.c)
∑V i =1
i

Exemple de calcul

Ex. 1.
Să se determine poziţia centrului de greutate pentru bara omogenă AB, îndoită sub
formă de arc de cerc, de rază R, ce subîntinde unghiul la centru 2 α (fig. 2.60).

A
y

dl
dθ
θ C
O 2α x
xC
R

Fig. 2.60. Centrul de greutate pentru bara omogenă

Se alege axa Ox ≡ bisectoarea  2α ⇒ Ox axă de simetrie ⇒ C ∈ Ox ⇒ yC = 0 .

39
 Se utilizează relaţia (2.59.a). Pentru elementul ales: dl = R ⋅ dθ, x = R cos θ . Rezultă:

∫ xdl ∫ R cos θ ⋅ Rdθ R ⋅ sin α

xC = D
= −α
= (2.63)
∫ dl
α
α
D ∫ Rdθ
−α

OBSERVAŢIE:
α se măsoară în radiani.

Ex. 2.
Să se determine poziţia centrului de greutate pentru placa omogenă, sub formă de
sector de cerc, de rază R, ce subîntinde unghiul la centru 2 α (fig. 2.61).

y
dρ
ρ
dA
dθ
θ C
2α x
O
xC
R

Fig. 2.61.Centrul de greutate pentru placa omogenă sector de cerc

Se alege axa Ox ≡ bisectoarea  2α ⇒ Ox axă de simetrie ⇒ C ∈ Ox ⇒ y C = 0 .

Se utilizează relaţia (2.59.b). Pentru elementul ales (haşurat): dA = ρ ⋅ dθ ⋅ dρ
x = ρ cos θ . Rezultă:

R α

∫ xdA ∫ ∫α ρ cosθ ⋅ ρ ⋅ dρ ⋅ dθ 2 R ⋅ sin α

xC = D
= 0−
= (2.64)
∫ dA
R α
3 α
D ∫ ∫α ρ ⋅ dρ ⋅ dθ
0−

OBSERVAŢIE:
α se măsoară în radiani.

Ex. 3.
Să se determine poziţia centrului de greutate pentru placa omogenă având forma
triunghiulară şi coordonatele vârfurilor cunoscute (fig. 2.62).
Se consideră o fâşie îngustă, paralelă cu latura AB. Centrul de greutate al acestei fâşii
se află la mijlocul ei (fâşia se consideră foarte îngustă). Astfel, centrul de greutate al

40
triunghiului se află pe mediana DD 1 . Raţionând similar, se deduce că el trebuie să fie situat şi
pe medianele AA 1 , respectiv BB 1 . Centrul C de greutate al triunghiului este punctul de
intersecţie al medianelor. Rezultă:

z
A( x1 , y1 , z1 )
D1

B( x2 , y 2 , z 2 )
B1 C

A1 y

x
D ( x3 , y 3 , z 3 )
Fig. 2.62. Centrul de greutate pentru placa omogenă triunghiulară

x1 + x2 + x3 y1 + y2 + y3 z + z + z3
xC = ; yC = ; zC = 1 2 . (2.65)
3 3 3

Caz particular: Să se determine poziţia centrului de greutate pentru placa de forma

unui triunghi dreptunghic OAB, de catete a,b (fig.2.63).

y
B

a
C
x
O b A

Fig. 2.63. Centrul de greutate pentru o placă triunghi dreptunghic

b a
Din relaţia (2.65) rezultă: xC = ; yC = ; z C = 0
3 3

Ex. 4.
Să se determine poziţia centrului de greutate pentru conul omogen, de rază R şi
înălţime H (fig. 2.64).
Se alege axa Oz ≡ axă de simetrie ⇒ C ∈ Oz ⇒ xC = yC = 0 .
Se utilizează relaţia (2.59.c). Pentru elementul tronconic ales, situat între cele două
Rz
secţiuni realizate la distanţa dz între ele: dV = π ⋅ r 2 dz , r = . Rezultă:
H

41
 H

∫ zdV ∫ z ⋅ π ⋅ r dz
2

3
zC = D
= 0
= H (2.66)
∫ dV
H
4
∫ π ⋅ r dz
2
D
0

z
R
C

r dz
H
zC
z
y
O
x
Fig. 2.64. Centrul de greutate pentru un con omogen

Ex. 5.
Să se determine poziţia centrului de greutate pentru semisfera omogenă, de rază R (fig.
2.65).
z

r dz

zC z
C R
O y
x

Fig. 2.65. Centrul de greutate pentru o semisferă omogenă

Se alege axa Oz ≡ axă de simetrie ⇒ C ∈ Oz ⇒ xC = y C = 0 .

Se utilizează (2.59 c). Pentru elementul ales, situat între cele două secţiuni realizate la
distanţa dz între ele: dV = π ⋅ r 2 dz, r 2 = R 2 − z 2 . Rezultă:

∫ zdV ∫ z ⋅ π ⋅ r dz
2

3
zC = D
= 0
= R (2.67)
∫ dV
R
8
∫ π ⋅ r dz
2
D
0

2.2.16. Echilibrul sistemelor de forţe ce acţionează asupra solidului rigid

42
 2.2.16.1. Echilibrul solidului rigid liber
Prin solid rigid liber se înţelege un corp care poate ocupa orice poziţie în spaţiu,
căruia nu i se impune nici o restricţie geometrică (ex.: o piatră aruncată în aer).
Se consideră un solid rigid liber în spaţiu (fig. 2.74). Poziţia lui este perfect
determinată, dacă se cunosc poziţiile a trei puncte necoliniare, P1 (x1 , y1 , z1 ) , P2 (x2 , y2, z 2 ) ,
P3 (x3 , y3 , z3 ) deci nouă parametrii scalari, coordonatele punctelor P1 , P2 , P3 .

z z
P1 ( x1 , y1 , z1 )

P2 ( x 2 , y 2 , z 2 )
O O y
y
P3 ( x3 , y 3 , z 3 )

x x
Fig. 2.74. Solid rigid liber în spaţiu Fig. 2.75. Cele şase grade de libertate ale
solidului rigid liber în spaţiu

Conform aspectului geometric al principiului rigidităţii rezultă:

P1 P2 = ( x2 − x1 ) 2 + ( y2 − y1 ) 2 + ( z 2 − z1 ) 2 = ct
P2 P3 = ( x3 − x2 ) 2 + ( y3 − y2 ) 2 + ( z3 − z 2 ) 2 = ct , (2.68)
P1 P3 = ( x3 − x1 ) 2 + ( y3 − y1 ) 2 + ( z3 − z1 ) 2 = ct

Se observă că cei nouă parametrii scalari nu sunt independenţi, fiind legaţi între ei cu
trei relaţii de legătură, relaţiile (2.68.a, b, c). Poziţia rigidului liber se poate preciza prin şase
parametrii independenţi care se mai numesc şi grade de libertate.
Un solid rigid liber are şase grade de libertate şi anume posibilităţile a trei
translaţii de-alungul axelor Ox, Oy, Oz şi trei rotaţii în jurul lor (fig. 2.75).
Se consideră un solid rigid liber în plan (fig. 2.76). Poziţia lui este perfect determinată,
dacă se cunosc poziţiile a două puncte P1 ( x1 , y1 ), P2 ( x2 , y2 ) , deci patru parametrii scalari ce
reprezintă coordonatele celor două puncte, situate în planul xOy.

Conform aspectului geometric al principiului rigidităţii rezultă:

P1 P2 = ( x 2 − x1 ) 2 + ( y 2 − y1 ) 2 = ct (2.69)

se observă că cei 4 parametrii scalari nu sunt independenţi, fiind legaţi între ei cu o relaţie de
legătură (2.69). Poziţia rigidului liber se poate preciza prin trei parametrii independenţi.
Un solid rigid liber în plan are trei grade de libertate şi anume două translaţii de-
alungul axelor Ox şi Oy şi o rotaţie în jurul axei Oz (fig. 2.77).

43
 y y

P1 ( x1 , y1 )
O x O x
P2 ( x 2 , y 2 )

Fig. 2.76. Solid rigid liber în plan Fig. 2.77. Cele trei grade de libertate
ale solidului rigid liber în plan

Se consideră un solid rigid aflat în repaus faţă de un sistem de referinţă fix Oxyz,
acţionat de un sistem de forţe spaţial Fi aplicate în A i , i=1…n (fig. 2.78).

z y
F1
Fn
Fi

An ( x n , y n , z n ) An ( x n , y n ) Ai ( xi , y i )
O y x
A1 ( x1 , y1 , z1 ) O
Ai ( xi , y i , z i ) A1 ( x1 , y1 )

x Fn F1
Fi
Fig. 2.78. Solid rigid acţionat de un sistem Fig. 2.79. Solid rigid acţionat de un
de forţe spaţial Fi sistem de forţe planar Fi

 R = 0
De la & 2.2.13, se ştie că orice sistem de forţe pentru care TO =  , este un
MO = 0
sistem de forţe în echilibru, adică un sistem de forţe cu efect nul asupra unui solid rigid.
Condiţia necesară şi suficientă ca un solid rigid liber aflat în repaus să rămână în
repaus şi după acţiunea sistemului de forţe este ca torsorul calculat în raport cu orice
punct din spaţiu să fie nul.
Condiţiile vectoriale de echilibru a solidului rigid liber sunt:

R = 0
 (2.70)
MO = 0

Proiectând relaţiile (2.70) pe sistemul de axe se obţine sistemul de ecuaţii scalare

(2.71), format din trei ecuaţii de proiecţii de forţe şi trei ecuaţii de proiecţii de momente, care
reprezintă ecuaţiile scalare de echilibru ale solidului rigid liber în spaţiu.
Dacă sistemul de forţe este plan (forţele incluse în xOy) (fig. 2.79), ecuaţiile scalare de
echilibru ale solidului rigid liber sunt în număr de trei, două ecuaţii de proiecţii de forţe şi o
ecuaţie de proiecţii de momente, adică sistemul de ecuaţii scalare (2.72).

44
  n
 n

 x ∑ Fix = 0
R = a)  Ox ∑ M Ox ( Fi ) = 0
M = d)
 i =1
 i =1

 n
 n

 R y = ∑ Fiy = 0 b) MOy = ∑ M Oy ( Fi ) = 0 e) (2.71)

 i =1  i =1
 n  n
 z = ∑ Fiz = 0
R c) MOz = ∑ M Oz ( Fi ) = 0 f)
 i =1  i =1

 n

 x ∑ Fix = 0
R = a)
 i =1

 n

 y ∑ Fiy = 0
R = b) (2.72)
 i =1
 n
MOz = MO = ∑ M Oz ( Fi ) = 0 c)
 i =1

OBSERVAŢIE:
În & 2.2.7 s-a demonstrat că pentru un sistem de forţe, dacă R =0 şi MO = 0 , adică
are torsorul nul intr-un punct din spaţiu, rezultă că torsorul este nul în orice alt punct din
spaţiu. Deci ecuaţiile de proiecţii de moment pot fi aplicate în orice punct din spaţiu.
În aplicaţii, dacă sistemele de ecuaţii indicate mai sus sunt complicat de rezolvat se
vor alege pentru scrierea ecuaţiilor de moment puncte pentru care necunoscutele să se
determine cât mai uşor.
Spre exemplu, pentru un sistem de forţe plan, ecuaţiile (2.72) pot deveni:

 n

 R x = ∑ Fix = 0 a)
 i =1

 n
M
 Oz = M O = ∑ M Oz ( Fi ) = 0 b) (2.72*)
 i =1
 n
M
 O1z

= M O1 = ∑i =1
M O1z ( Fi ) = 0 c)

adică o ecuaţie de proiecții de forţe şi două ecuaţii de proiecţii de momente sau:

 n
M
 Oz = M O = ∑ M Oz ( Fi ) = 0 a)
 i =1

 n
M
 O1z = MO1 = ∑ M O1z ( Fi ) = 0 b) (2.72**)
 i =1
 n
MO2 z = MO2 = ∑ M O2 z ( Fi ) = 0 c)
 i =1

adică trei ecuaţii de proiecţii de momente. În această situaţie, ecuaţiile de proiecţii de forţe
nefolosite, pot fi utilizate ca verificare.

45
 2.2.16.2. Echilibrul solidului rigid legat
Solidul rigid legat este corpul căruia i se impun restricţii geometrice care îi
micşorează numărul gradelor de libertate, de aceea el nu mai poate ocupa orice poziţie
în spaţiu.
Studiul echilibrului solidului rigid se face similar studiului punctului material supus la
legături astfel:
• Se aplică axioma legăturilor, adică se îndepărtează legătura şi se înlocuieşte cu
elemente mecanice corespunzătoare.
• Se aplică ecuaţiile de echilibru ale solidului rigid liber.
Astfel, s-a redus problema la cazul solidului rigid liber. Condiţiile de echilibru pentru
solidul rigid legat sunt formal identice cu (2.70) numai că în componenţa celor doi vectori R
şi MO intervin atât forţele efectiv aplicate cât şi cele de legătură:

 R ( a ) + R (l ) = 0
 (2.75)
MO ( a ) + MO (l ) = 0

Sistemul celor două ecuaţii vectoriale este echivalent cu un sistem format din şase
ecuaţii scalare, trei ecuaţii de proiecţii de forţe şi trei ecuaţii de proiecţii de moment. Problema
este static determinată doar dacă numărul ecuaţiilor coincide cu cel al necunoscutelor. În caz
contrar, dacă numărul necunoscutelor este mai mare, problema este static nedeterminată şi se
rezolvă renunţând la ipoteza solidului rigid, efectuând un studiu al deformaţiilor sale.
Vor fi prezentate în continuare cele mai uzuale legături ale solidului rigid.

A. Reazemul simplu punctiform

Reazemul simplu punctiform este legătura care constrânge solidul rigid (S) să
rămână cu un punct al său A pe un alt solid rigid (L).
Reazemul simplu blochează un singur grad de libertate al solidului rigid (S) şi anume
posibilitatea de deplasare pe direcţia normalei comune în punctul de contact A (fig. 2.82).

n Fi
Ai
(S)
R (l )
N (L)

(∆)
(π ) A Ff
’
n

Fig. 2.82. Reazemul simplu punctiform

Legătura se înlocuieşte cu o singură forţă R (l ) , de mărime şi direcţie necunoscute,

având punctul de aplicaţie în A.
Fie planul ( π ) tangent comun, numit plan de rezemare, direcţia n-n’ normală la ( π )
în punctul A şi direcţia ∆ ≡ ( R (l ) , n − n ' )  (π) .

46
 Se descompune forţa de legătură R (l ) în două componente, una după direcţia n-n’ şi
alta după direcţia ∆ .

R (l ) = N + F f (2.76)

Componenta N se numeşte reacţiune normală (împiedică deplasarea corpului după

direcţia n-n’);
• direcţia: n-n’
• sensul: - pentru legătura bilaterală - oarecare
- pentru legătura unilaterală - spre zona liberă
• mărimea: oricât de mare, astfel încât să nu se distrugă suprafeţele în contact.
Componenta F f se numeşte forţă de frecare (împiedică deplasarea corpului în planul
(π));
• direcţia: necunoscută în planul (π)
• sensul: în sens invers tendinţei de mişcare
• mărimea este limitată de F fmax = µ ⋅ N
Inecuaţia fizică a frecării de alunecare este F f ≤ µ ⋅ N

Ff 1
NA NB
NB
A B A NA c)
b)
NA B
a) NB
Ff 2 B A

Fig. 2.83. Reazem simplu

OBSERVAŢIE
• În cazul când rezemarea este ideală ( µ = 0 ), forţa de frecare F f nu există şi reazemul
simplu va fi înlocuit doar cu reacţiunea normală N (fig. 2.83.a şi c) .
• Reazemul simplu se simbolizează ca în (fig. 2.83.a – reazemul A şi B).

B) Reazemul simplu cu deformaţii locale

Dacă se ţine seamă de deformabilitatea corpurilor aflate în contact, în locul unui punct
de contact A, vor exista o infinitate de puncte de contact, deci o suprafaţă de contact (fig.
2.84). Fiecare punct va reprezenta un reazem simplu care se va înlocui cu o forţă pi . Se
obţine astfel un sistem de forţe distribuite care se vor reduce în punctul teoretic de contact A,
 R (l )
la torsorul forţelor de legătură: TA =  . Fie planul ( π ) tangent comun corpurilor (S) şi
M A(l)
(L), numit plan de rezemare, direcţia n-n’ normală la ( π ) în punctul A, direcţia
∆1 ≡ ( R (l ) , n − n ' )  (π) şi direcţia ∆ 2 ≡ (M A , n − n ' )  (π) .
(l )

47
 n
Fi (S) Fi
Ai
Ai
Mp
MA ( l )
(S)
N
R (l )
(π )
A
pi
Mr Ff
(L) n’
( ∆2 ) (∆1 )

Fig. 2.84 Fig. 2.85

Se descompune momentul de legătură M A(l) în două componente, una după direcţia n-

n’ şi alta după direcţia ∆ 2 .

M A (l ) = MP + Mr (2.78)

Componenta N se numeşte reacţiune normală (împiedică deplasarea corpului după

direcţia n-n’);
Componenta F f se numeşte forţă de frecare (împiedică deplasarea corpului în planul
(π));
Mărimea lor satisface legea frecării de alunecare: F f ≤ µN
Componenta MP se numeşte momentul frecării de pivotare , împiedică rotirea
(pivotarea) corpului în jurul normalei n-n’). Mărimea momentului frecării de pivotare nu
poate depăşi limita maximă:
MPmax = s ' N (2.79)

unde s , este coeficientul de frecare de pivotare, ce are dimensiunea unei lungimi, depinde de
natura materialelor, de gradul de prelucrare, precum şi de mărimea şi forma suprafețelor în
contact.
Componenta Mr se numeşte momentul frecării de rostogolire, împiedică
rostogolirea corpului (S) pe suprafaţa corpului (L). Mărimea momentului frecării de
rostogolire nu poate depăşi limita maximă

Mr max = sN (2.80)

unde s este coeficient de frecare de rostogolire, ce are dimensiunea unei lungimi, depinde de
rigiditatea corpurilor în contact şi anume e cu atât mai mare cu cât deformaţiile locale sunt
mai mari.

48
OBSERVAŢIE:
Un caz frecvent întâlnit în aplicaţiile curente este acela al forţelor active coplanare cu
n-n . Deci R (l ) va fi situat în planul forţelor iar M A(l) va fi perpendicular pe acest plan, deci
’

vor exista doar componentele N , F f şi Mr ( M P =0). Componenta Mr va fi reprezentată

printr-un arc de cerc cu săgeată, orientată în sens invers tendinţei de rostogolire a corpului (S)
(fig. 2.86).

(S)
t.r.
Ai
Fi
n
N

Ff Mr
A '
n

Fig.2.86

C) Articulaţia
C.1) Articulaţia plană (cilindrică)
Articulaţia plană este legătura care constrânge solidul rigid să rămână cu o axă a sa în
permanent contact cu o axă fixă din spaţiu, numită axă de rotaţie.
Este specifică solidului rigid solicitat de forţe conţinute într-un plan normal la axa de
rotaţie. El rămâne doar cu un grad de libertate, o rotaţie în jurul axei sale de rotaţie.
Legătura se realizează cu ajutorul unui fus cilindric fix (L) care se introduce în alezajul
solidului rigid (S), axa zz , fiind axa de rotaţie (fig. 2.87).

z,
,
(L)
z
(S)

Fig. 2.87. Articulaţia plană (cilindrică)

Datorită jocului existent contactul se face în punctul A unde există un reazem cu

deformaţii locale. El se va înlocui cu N , F f şi Mr . Cum punctul A este un punct mobil, se
va reduce sistemul de forţe în punctul fix O (centrul fusului), obţinându-se un vector forţă
R (l ) , unde R (l ) = N + F f , F f ≤ µN şi un vector moment Ma , (fig. 2.88) unde:
Ma = Mr + OA × R (l ) = Mr + OA × F f .
Ma este momentul frecării din articulaţie care are valoarea limitată de valoarea
maximă, Mamax = η ⋅ R (l ) .

49
 N
Mr
R (l )
A
OM
Ff R (l ) a

r
R

Fig. 2.88. Reacţiunile ce apar în articulaţia cilindrică

η este coeficient al frecării din articulaţie, ce are dimensiunea unei lungimi, depinde
de µ , de rigiditatea corpurilor în contact şi anume e cu atât mai mare cu cât deformaţiile
locale sunt mai mari.Pentru determinarea lui η se face ipoteza că pierderea echilibrului se
face simultan prin alunecare şi rostogolire, adică F f şi Mr îşi ating simultan valorile
maxime. Se obţine:

η ⋅ R (l ) = s ⋅ N + r ⋅ µ ⋅ N ⇔ η ⋅ N 2 + (µN ) = s ⋅ N + r ⋅ µ ⋅ N ⇒
2

s + rµ
η= (2.81)
1 + µ2

• Dacă articulaţia este lubrifiată: µ este foarte mic,deci µ 2 ≅ 0 ⇒

η = s + rµ (2.82)

• Dacă articulaţia este realizată din materiale dure, s ≅ 0 ⇒

η = rµ (2.83)

• Dacă articulaţia este ideală , η = 0 ⇒ Ma = 0

Simbolizarea pentru articulaţia plană reală este cea din figura 2.91.a. Ea se va înlocui
cu o forţă aplicată în punctul fix al acesteia, de orientare şi mărime necunoscută, echivalentă
cu două componente H şi V şi cu un moment necunoscut Ma .

V V
Ma
H H

a) b)
Fig. 2.91. a) Simbolizarea pentru articulaţia plană reală;
b) Simbolizarea pentru articulaţia plană ideală

50
 În figura 2.91.b este prezentată simbolizarea pentru articulaţia plană ideală. Ea se va
înlocui cu o forţă aplicată în punctul fix al acesteia, de orientare şi mărime necunoscută,
echivalentă cu două componente H şi V .

C.2) Articulaţia sferică (cardanică)

Articulaţia sferică (cardanică) este legătura care constrânge solidul rigid să rămână cu
un punct al său în permanent contact cu un punct fix din spaţiu (fig. 2.89).

z
(S)
O y

x (L)

Fig. 2.89. Articulaţia sferică

Este specifică solidului rigid solicitat de forţe spaţiale. El rămâne cu trei grade de
libertate (trei posibilităţi de rotaţie în jurul axelor Ox, Oy şi Oz).
În baza unui raţionament similar cazului precedent, sistemul de forţe din A se va
reduce în punctul fix O, ca în figura 2.90, la un vector forţă R (l ) şi un vector moment MaS .

R (l ) O

MaS r
R

Fig. 2.90. Reacţiunile ce apar în articulaţia sferică

În cazul unei articulaţii sferice ideale, MaS =0.

Simbolizarea pentru articulaţia sferică ideală, este cea din figura 2.91.c. Ea se va
înlocui cu o forţă aplicată în punctul fix al acesteia, de orientare şi mărime necunoscută,
echivalentă cu trei componente H 1 , H 2 şi V .

D) Încastrarea
Încastrarea este legătura care imobilizează solidul rigid, suprimîndu-i orice posibilitate
de mişcare. Deci, îi preia toate cele şase grade de libertate dacă e solicitat spaţial şi se numeşte
încastrare spaţială, respectiv trei, dacă e acţionat plan şi se numeşte încastrare plană.
Cele două corpuri (S) şi (L) sunt solidificate (fig. 2.92). Reducând în punctul O,
centrul de greutate al zonei comune, forţele distribuite de legătură, se obţine o forţă R (l ) şi un
moment MO (l) , ambele de orientări şi module necunoscute.

51
 V
H1
H2

Fig. 2.91.c. Simbolizarea pentru articulaţia sferică ideală

Explicaţia poate fi dată şi prin faptul că încastrarea împiedică atât deplasările pe toate
direcţiile cât şi rotirile în jurul oricărei axe, deci ea va fi înlocuită cu o forţă R (l ) şi un
moment MO (l) , necunoscute ca mărime, direcţie şi sens.

(S)
R (l ) Ai Fi

O MO (l )

(L)

Fig. 2.92. Încastrarea

Pentru încastrarea spaţială, R (l ) se descompune în componentele Rx , R y şi Rz iar

MO (l) în componentele MOx , MOy şi MOz , deci vor rezulta şase necunoscute scalare (fig.
2.93.a).
Pentru încastrarea plană vor exista trei necunoscute scalare H şi V (componentele
lui R ) şi momentul MO (fig. 2.93.b).
(l )

MOz

Rz V
O R y MOy y H y
O
Rx MO
a) b)
MOx

x
Fig. 2.93. a) încastrarea spaţială; b) încastrarea plană

52
 2.3. Statica sistemelor de solide rigide

Orice sistem de solide rigide este supus la legături de tipul celor studiate la & 2.2.16.2.
Legăturile dintre corpurile componente ale sistemului se numesc legături interioare iar cele
dintre aceste corpuri şi alte corpuri din afara sistemului se numesc legături exterioare. Dacă
legăturile interioare sunt astfel realizate încât permit schimbarea configuraţiei sistemului se
spune că sistemul este deformabil. În caz contrar, el este rigid.
Conform clasificării făcute la & 1.3.3.1, există mai multe tipuri de forţe care
acţionează asupra sistemului de solide rigide:
• Forţe exterioare – reprezintă acţiunea unor corpuri exterioare sistemului asupra
corpurilor sistemului. Acestea pot fi active (direct aplicate) şi de legătură (provin din
legături exterioare);
• Forţe interioare – reprezintă interacţiunea corpurilor componente ale sistemului.
Acestea pot fi active (direct aplicate) şi de legătură (provin din legături interioare).
Pentru rezolvarea problemelor de statica sistemelor se utilizează două teoreme:
• Teorema echilibrului părţilor;
• Teorema solidificării.

2.3.1. Teorema echilibrului părţilor

Enunţ: Condiţia necesară şi suficientă ca un sistem de solide rigide să fie în
echilibru este ca fiecare parte a sa considerată separat să fie în echilibru.
Fie un sistem format din n solide rigide care interacţionează între ele (fig. 2.107).
Fiecare corp poate avea legături cu exteriorul dar şi cu orice corp component al sistemului.

(Si )
(S j )

( S1 )

(Sn ) B

Fig. 2.107. Sistem format din solide rigide

Fie (S i )şi(S j ), două corpuri şi o forţă interioară a lor (fig. 2.108).

În baza principiului acţiunii şi reacţiunii:

Fij = − F ji (2.84)

iar cum forţele sunt egale şi direct opuse:

53
 M O (Fij ) + M O (F ji ) = 0 (2.85)

(Si ) Fij F ji (S j )

Fig. 2.108. Sistem de două corpuri solide rigide

Presupunând că sunt mai multe forţe interioare între (S i ) şi (S j), se consideră torsorul
forţelor interioare ce acţionează asupra corpului (S i ):

 Rij
TOint(ij ) =  (2.86)
MOij

şi asupra corpului (S i ):
 R ji
TOint( ji ) =  (2.87)
MOji

Conform (2.84) şi (2.85) rezultă:

 Rij + R ji = 0
 (2.88)
MOij + MOji = 0

Se izolează corpul (S i ). Asupra lui vor acţiona forţe exterioare (active şi de legătură)
care se vor constitui în torsorul:

 Ri
TOext( i ) =  (2.89)
MOi

unde: Ri - vectorul rezultant al forţelor exterioare, MOi - vectorul moment rezultant al

forţelor exterioare şi forţe interioare (active şi de legătură) care se vor constitui în torsorul:

n
∑ Rij
 j≠i
j=1

TOint( i ) = n (2.90)
 M
∑ j=1
Oij
 j≠i

Condiţia de echilibru pentru corpul (S i ) se scrie:

54
  n

 i ∑ Rij = 0
R +
 j =1
j ≠i
 n
(2.91)
M + M = 0
 Oi ∑ j=1
Oij

 j≠ i

OBSERVAŢII:
• Pentru sisteme de solide rigide în spaţiu se obţin pentru cele n corpuri, 2n ecuaţii
vectoriale de echilibru, care proiectate pe sistemul de axe înseamnă 6n ecuaţii scalare;
• Pentru sisteme de solide rigide plane se obţin pentru cele n corpuri, 2n ecuaţii
vectoriale de echilibru, care proiectate pe sistemul de axe înseamnă 3n ecuaţii scalare;
• Sistemele de ecuaţii de echilibru vor fi completate în cazul legăturilor cu frecare şi cu
inecuaţiile fizice ale frecării (de alunecare, rostogolire sau pivotare).
• (S i ) poate fi, nu neapărat un corp al sistemului ci chiar un subsistem alcătuit din mai
multe corpuri.
Teorema solidificării
Enunţ: Condiţia necesară dar nu şi suficientă ca un sistem de solide rigide să fie în
echilibru este ca torsorul forţelor exterioare calculat în raport cu un punct din spaţiu să
fie nul.

Demonstraţie:
Însumând relaţiile (2.91), se obţine:
n n n

∑ i ∑ ∑ Rij = 0
R +
 i =1 i =1 j =1
j ≠i
n n n
(2.92)
 M +
∑ ∑ ∑
Oi MOij = 0
i =1 i =1 j=1
 j≠ i

Din (2.84) şi (2.85) rezultă:

n n n n

∑i =1
∑ Rij = ∑ (Rij + R ji ) = 0
j =1
şi ∑ ∑M
i =1 j=1
Oij = ∑ (MOij +MOji ) = 0
j ≠i j≠i

Rezultă din (2.92):

n
∑ Ri = 0
 i =1
n (2.93)

∑
MOi = 0
i =1

55
 3. CINEMATICA

Se ocupă cu studiul mişcării (traiectoriei, vitezei şi acceleraţiei) obiectelor fără a lua în

consideraţie cauza ce duce la această mişcare.

3.1. Noţiuni fundamentale

3.1.1. Traiectoria punctului

Locul geometric al poziţiilor succesive pe care le ocupă un punct în timpul mişcării
sale se numeşte traiectorie.
Poziţia punctului M, faţă de un reper O, este dată de vectorul său de poziţie r , adică o
funcţie vectorială de parametrul timp t,

r = r (t) (3.1)

Relaţia (3.1) reprezintă ecuaţia vectorială a traiectoriei (Γ) , iar prin proiecţia ei pe
axele reperului se obţin ecuațiile parametrice ale traiectoriei. Prin eliminarea parametrului t se
obţin ecuaţiile traiectoriei.
Dacă traiectoria este o curbă cunoscută (Γ) , alegând pe traiectorie un punct arbitrar A,
poziţia punctului M este dată de arcul de curbă s= AM , unde:

s=s(t) (3.2)

este legea orară a mişcării (fig. 3.1).

A s=s(t)
M

(Γ)
Fig. 3.1. Legea orară a mişcării

3.1.2. Viteza punctului

Este mărimea care dă indicaţii în legătură cu modul de variaţie al vectorului de poziţie.
Fie punctul M care se deplasează pe curba (Γ) şi două poziţii succesive ale sale M 1 şi M 2 , la
două momente t, respectiv t + ∆t (fig. 3.2). În intervalul de timp ∆t , apare o variaţie a
vectorului de poziţie ∆r :

Δr = r2 − r1 = r (t + Δt) − r (t) (3.3)

M 1 M 2 poate fi aproximat cu coarda corespunzătoare când ∆t este suficient de mic,

deci se defineşte viteza medie:

Δr
vm = (3.4)
Δt

care are direcţia şi sensul lui ∆r şi viteza instantanee (denumită simplu viteză):

56
 Δr dr 
v = lim v m = lim = =r (3.5)
Δt →0 Δt →0 Δt dt

care este coliniară cu dr , prin urmare este tangent în M la traiectorie şi are sensul
corespunzător cu cel al mişcării punctului.
Deci, viteza este prima derivată în raport cu timpul a vectorului de poziţie.

M1
dr
vm
v
r1
∆r
M2 t
r2
O
(Γ)
Fig. 3.2. Viteza punctului

Din analiza dimensională rezultă:

[v] =  L  = m .
T  s

3.1.3. Acceleraţia punctului

Este mărimea care dă indicaţii în legătură cu modul de variaţie al vectorului viteză.
Punctul M se deplasează pe traiectoria sa (Γ) aşa încât în intervalul de timp ∆t se
obţine pentru vectorul viteză o variaţie ∆v (fig. 3.3):

Δv = v 2 − v1 = v(t + Δt) − v(t) (3.6)

Se defineşte acceleraţia medie:

∆v
am = (3.7)
∆t

care are direcţia şi sensul lui ∆v şi acceleraţia instantanee a punctului (denumită simplu
acceleraţie):

Δv dv  
a = lim am = lim = =r=v (3.8)
Δt →0 Δt →0 Δt dt

îndreptată spre interiorul traiectoriei.

Deci acceleraţia este a doua derivată în raport cu timpul a vectorului de poziţie sau
prima derivată în raport cu timpul a vectorului viteză.
Din analiza dimensională rezultă:

57
 [a] =  L  m
= .
T 2  s 2

(Γ) M1
∆v
am v1
a v2
t
r1 M2

O r2

v2

Fig. 3.3. Acceleraţia punctului

3.1.4. Viteza unghiulară

Poziţia unui punct raportat la o axă fixă (ex. aflat în mişcare pe cerc), se poate preciza
cu ajutorul unui unghi la centru măsurat în rad:

θ = θ(t ) (3.9)

Pentru două poziţii succesive ale punctului M, M 1 =M(t) şi M 2 =M(t + ∆t ) , pe cercul de

centru O şi rază R (fig. 3.4), definite de unghiurile la centru θ1 = θ(t ) şi θ 2 = θ(t + ∆t ) , există o
variaţie a unghiului la centru ∆θ :

Δθ = θ 2 − θ1 = θ(t + Δt) − θ(t) (3.10)

Analog vitezei se defineşte viteza unghiulară medie:

Δθ
ωm = (3.11)
Δt

şi viteza unghiulară instantanee (numită simplu viteza unghiulară):

Δθ dθ 
ω = lim ωm = lim = =θ (3.12)
Δt →0 Δt →0 Δt dt

Din analiza dimensională rezultă:

[ω] =  1  = s − 1 .
T 

Se acceptă ca unitate de măsură şi rad/s.

58
 M2
R θ2 M1
θ1
ϖ

Fig. 3.4. Viteza unghiulară

3.1.5. Acceleraţia unghiulară

Acceleraţia unghiulară instantanee (numită simplu acceleraţie unghiulară) se defineşte
analog acceleraţiei:

Δω dω
ε = lim = = ω = θ (3.13)
Δt →0 Δt dt

Din analiza dimensională rezultă:

[ε] =  1 
2
−2
=s .
T 

Se acceptă ca unitate de măsură şi rad/s2.

3.2. Cinematica punctului în coordonate carteziene

În coordonate carteziene vectorul de poziţie al punctului M, conform figurii 3.5, se

scrie:

r = xi + yj + zk , (3.14)
unde:
 x = x(t)

 y = y(t) (3.15)
 z = z(t)


reprezintă legile de mişcare sau ecuaţiile parametrice ale traiectoriei.

Prin eliminarea parametrului t din ecuaţiile (3.15) se obţin ecuaţiile traiectoriei (Γ) :

 f(x, y, z) = 0,
 (3.16)
 g(x, y, z) = 0

Aplicând relaţia (3.5) se obţine vectorul viteză:


v = r = x i + y j + zk (3.17)

59
 z
(Γ)

M(x,y,z)
r
O y

x
Fig. 3.5. Cinematica punctului în coordonate carteziene

ale cărui proiecţii sunt:

v x = x

v y = y (3.18)

v z = z

Modulul vitezei este:

v = v 2x + v 2y + v 2z = x 2 + y 2 + z 2 (3.19)

Vectorul acceleraţie se obţine din relaţia (3.8):

a = v = xi + yj + zk (3.20)

ale cărei proiecţii sunt:

a x = x

a y = y (3.21)

a z = z
Modulul acceleraţiei este:

a = a x2 + a y2 + a z2 = x2 + y2 + z2 (3.22)

3.3. Cinematica punctului în coordonate intrinseci (Frenet)

Solidar cu punctul M se ataşează triedrul Frenet, de axe: Mt - tangentă la curbă în M,

Mn - normala principală şi Mb - binormala, de versori τ, ν şi β . Se alege ca parametru
abscisa curbilinie s=s(t), numită legea orară de mişcare (fig. 3.6).

60
 s β b
τ t
M dr
A
(Γ )
M1
r ν
r + dr

O
n

Fig. 3.6. Cinematica punctului în coordonate intrinseci (Frenet)

dr
Aplicând relaţia (3.5) şi cum = τ , se obţine vectorul viteză:
ds

dr dr ds
v = r = = ⋅ = sτ (3.23)
dt ds dt

care este tangent la traiectorie (fig. 3.7) iar proiecţiile lui sunt:

v t = v = s

v n = 0 (3.24)
v = 0
 b

at v t
M
an ϕ
(Γ )
a
n

Fig. 3.7. Vectorul viteză

dτ ν
Vectorul acceleraţie se obţine din relaţia (3.8), ţinând cont că = şi este:
ds ρC

dτ ds ν
a = v = sτ + sτ = sτ + s ⋅ ⋅ = sτ + s 2 (3.25)
ds dt ρC

ale cărei proiecţii sunt:

at = s = v

 s 2 v 2
 n
a = = (3.26)
 ρC ρC
ab = 0

61
unde ρC este raza de curbură a traiectoriei.
Componenta tangenţială at exprimă variaţia mărimii vitezei, în timp ce
componenta normală an exprimă variaţia direcţiei ei.
Deci vectorul acceleraţie este conţinut în planul osculator al traiectoriei (tMn).
Modulul acceleraţiei devine:

2 2
 s 2   v2 
a = a + a = s + 
2 2 2
 = v 2 +   (3.27)
 ρC  ρC
t n
 

iar direcţia faţă de normala principală este dată de unghiul ϕ (fig. 3.7), unde:

at
tgϕ = (3.28)
an
OBSERVAŢII
• Componenta normală a acceleraţiei are sensul normalei principale (an > 0) , deci
acceleraţia este îndreptată întotdeauna spre interiorul traiectoriei.
• O mişcare pentru care v=ct., este o mişcare uniformă pe curba dată, deci nu există
componenta tangenţială at .
a = 0 ⇒ v = 0 ⇒ v = ct
• O mişcare pentru care a = 0 ⇒  t , este o mişcare rectilinie şi
a n = 0 ⇒ ρ C = ∞
uniformă.

3.4. Mişcări particulare ale punctului

3.4.1. Mişcarea rectilinie

Un punct material execută o mişcare rectilinie (Fig. 3.8) dacă traiectoria sa (Γ) este o
dreaptă. Se va studia mişcarea ca un caz particular al mişcării în coordonate carteziene. Se
suprapune peste traiectorie axa Ox, deci y=0 şi z=0.

O M0 v 0 M (Γ)
v a x
x0
x

Fig. 3.8. Mişcarea rectilinie

La momentul iniţial, considerat t=0, poziţia iniţială este x0 , punctul având viteza
iniţială v 0 . Relaţiile (3.14), (3.17), (3.18), (3.20) şi (3.21) devin:

r = xi (3.29)

v = r = x i (3.30)

62
 v x = x

v y = 0 (3.31)

v z = 0

a = v = xi (3.32)

a x = x

a y = 0 (3.33)

a z = 0

a) Dacă: x = 0 ⇒ mişcarea este rectilinie şi uniformă

Prin două integrări succesive rezultă:

x = C1 ⇒ x = C1t + C2 .

Constantele de integrare se determină din condiţiile iniţiale:

 x(0) = x0 C1 = v 0
t =0⇒ ⇒
v(0) = x (0) = v 0 C2 = x0

Deci legea de mişcare este:

x = v 0t + x0 (3.34)
iar viteza este:
v = v 0 = ct. (3.35)

b) Dacă: x = a0 , a0 ≠ 0, a0 = ct. ⇒ mişcarea este rectilinie, uniform variată.

Prin două integrări succesive se obţine:

a0 t 2
x = a0t + C1' ⇒ x = + C1't + C2' .
2

Constantele de integrare se determină din condiţiile iniţiale:

 x(0) = x0 C1' = v 0
t =0⇒  ⇒  '
v(0) = x(0) = v0 C2 = x0

Deci legea de mişcare este:

a0 t 2
x= + v 0t + x0 (3.36)
2
iar legea vitezei este:
v = v 0 + a0 t (3.37)

63
Dacă:
- x ⋅ x > 0 , mişcarea este uniform accelerată (vectorii viteză şi acceleraţie au acelaşi sens).
- x ⋅ x < 0 , mişcarea este uniform încetinită (vectorii viteză şi acceleraţie au sensuri
opuse).

3.4.2. Mişcarea circulară

Un punct material execută o mişcare circulară dacă traiectoria sa (Γ) este un cerc.
Acest tip de mişcare poate fi comod studiat în coordonate polare sau intrinseci (Frenet). Se va
realiza un studiu în coordonate intrinseci (fig. 3.9).

t
at
a v
M
an
θθ M0 s
0
n R
(Γ )

Fig. 3.9. Mişcarea circulară

Abscisa curbilinie, s=s(t), devine:

s = Rθ , (3.38)

unde θ = θ(t ) reprezintă legea de mişcare.

Deci, conform relaţiei (3.12), se obţine viteza unghiulară:

ω = θ (3.39)

care se măsoară în rad/s iar conform (3.13) acceleraţia unghiulară devine:

ε = θ (3.40)

şi se măsoară în rad/s2.
Din (3.38) rezultă
s = Rθ = Rω
şi
s = Rθ = Rε .

Deci expresiile vectoriale ale vectorului viteză şi acceleraţie, conform (3.23) şi (3.25)
sunt:

v = Rωτ (3.41)

64
 a = Rετ + Rω 2ν (3.42)

iar proiecţiile lor iau forma:

v t = Rω

• pentru viteză: v n = 0 (3.43)
v = 0
 b

at = Rε

 v2
• pentru acceleraţie:  n
a = Rω 2
= . (3.44)
 R
ab = 0

a) Dacă θ = 0 , se obţine mişcarea circulară şi uniformă.

Prin două integrări succesive rezultă:

θ = C1 ⇒ θ = C1t + C2 .

Constantele de integrare se determină din condiţiile iniţiale:

θ(0) = θ0 C = ω0
t =0⇒ ⇒ 1
 C2 = θ0
ω(0) = θ(0) = ω0

Deci, legea de mişcare devine:

θ = ω0t + θ0 (3.45)
iar viteza unghiulară este:
ω = ω0 = ct. (3.46)

b) Dacă θ = ε 0 , ε 0 ≠ 0, ε 0 = ct. , se obţine mişcarea circulară, uniform variată.

Prin două integrări succesive se obţine:

θ = ε t + C ' ⇒ θ = ε 0t + C 't + C ' .

2

0 1 1 2
2

Constantele de integrare se determină din condiţiile iniţiale:

θ(0) = θ0 C1' = ω0
t =0⇒ ⇒ '

ω(0) = θ(0) = ω0 C2 = θ0

Deci, legea de mişcare este:

ε 0t 2
θ= + ω0t + θ0 (3.47)
2
iar legea vitezei unghiulare este:

65
 ω = ω0 + ε 0t (3.48)

Dacă:
- θ ⋅ θ > 0 , mişcarea este uniform accelerată,
- θ ⋅ θ < 0 , mişcarea este uniform încetinită.

66
 4. DINAMICA

În cadrul cinematicii s-a studiat mişcarea punctului fără a se lua în considerare cauzele
care au produs-o. În dinamică mişcarea este cercetată ţinând seama atât de forţe cât şi de
ansamblul condiţiilor iniţiale (poziţie şi viteză iniţială).
Pe lângă noţiunile utilizate în statică şi cinematică (forţă, moment, viteză, acceleraţie)
se utilizează şi noţiuni noi, ce vor fi prezentate în continuare.

4.1. Noţiuni fundamentale

4.1.1. Lucrul mecanic elementar al unei forţe

Se consideră o forţă variabilă F . Punctul ei de aplicaţie se deplasează pe o curbă ( Γ ),
între poziţiile M şi M 1 , ocupate la momentele t şi t+dt, deci efectuează o deplasare elementară
d r (fig. 4.1). În intervalul de timp elementar dt, se poate considera forţa constantă iar arcul se
poate aproxima cu coarda.
Se defineşte lucrul mecanic elementar al forţei F , produsul scalar:

dL = F ⋅ dr (4.1)

Deoarece dr = v ⋅ dt , rezultă:

dL = F ⋅ dr = F ⋅ v ⋅ dt = F ⋅ v ⋅ cos(F , v )⋅ dt . (4.2)

z
(Γ)

M(t)

r α
v
O dr y
r + dr
x M1(t+dt)
F

Fig. 4.1. Lucrul mecanic elementar al unei forţe

Relaţia (4.2) indică:

• dL>0, F efectuează un lucru mecanic sau lucrul mecanic este motor, pentru
  π 
α ∈  0, 2  ;
  
• dL<0, F consumă lucru mecanic sau lucrul mecanic este rezistent, pentru
  π 
α ∈  2 , π   ;
  
 π
• dL=0, F ⊥ v , deci α = .
 2 

67
 Din analiza dimensională rezultă:

ML2 kg ⋅ m 2
[L] = 2 = 2 = N ⋅ m = J (Joule).
T s

4.1.2. Lucrul mecanic finit al unei forţe

Se consideră o forţă variabilă F . Punctul ei de aplicaţie se deplasează pe o curbă ( Γ ),
între poziţiile A şi B, ocupate la momentele t şi t+ ∆ t ( ∆t , interval de timp finit) (fig. 4.2).

z
(Γ)

A(t)

r
O y

x B(t+ ∆ t)
F
Fig. 4.2. Lucrul mecanic finit al unei forţe

Descompunând mişcarea pe curbă în sume de mişcări componente elementare, lucrul

mecanic finit (total) se obţine prin însumarea lucrurilor mecanice componente elementare,
deci dacă se notează:

F = Fx i + Fy j + Fz k şi dr = dxi + dyj + dzk ,

se obţine:
dL = Fx dx + Fy dy + Fz dz (4.3)

Rezultă:
LAB = ∫ dL =
AB
∫ (F dx + F dy + F dz )
AB
x y z (4.4)

4.1.3. Energia cinetică

Ţinând seama de relaţia pentru diferenţiala vectorului de poziţie (deplasarea
elementară), scrisă în funcţie de vectorul de viteză: dr = v ⋅ dt (deplasarea elementară) şi de
expresia legii a doua a lui Newton:

dv
F = ma = m ⋅ (4.5)
dt

se pot scrie relaţiile:

dv 1 
δL = m ⋅ v dt = d  mv 2  (4.6)
dt 2 

68
 Se poate observa că lucrul mecanic elementar pentru o deplasare elementară reprezintă
diferenţiala totală exactă a unei mărimi, definită ca energia cinetică a punctului material:

1
E = mv 2 (4.7)
2

Analiza dimensională stabileşte pentru energia cinetică ca unitate de măsură:

[E ] = M ⋅ L2 = kg ⋅2m
2 2
= N ⋅ m = J (Joule)
T s

4.1.4. Impulsul
Se consideră un punct material M, de masă m şi care are, la momentul considerat t,
viteza v . Se defineşte impulsul punctului M, vectorul:

H = mv (4.8)

aplicat în punctul M, coliniar şi de acelaşi sens cu v (fig. 4.3).

z
(Γ)

M(t)
KO
v
r
y
O
x H
F

Fig. 4.3. Impulsul

Analiza dimensională stabileşte pentru impuls ca unitate de măsură:

[H ] = ML = kg ⋅ m = N ⋅ s
T s

4.1.5. Momentul cinetic

Se consideră un punct material M, de masă m şi care are la momentul considerat t,
viteza v . Se defineşte momentul cinetic în raport cu un punct, momentul impulsului în raport
cu acel punct.

K O = r × H = r × mv (4.9)

Dacă punctul considerat este originea sistemului de axe, vectorul este legat în punctul
O (fig. 4.4).

69
 Analiza dimensională stabileşte unitatea de măsură a momentului cinetic:

2
kg ⋅ m 2
[K ] = ML = = J ⋅s
T s

4.2. Teoreme generale în dinamica punctului material

4.2.1. Teorema energiei cinetice

Diferenţiind în raport cu timpul relaţia (4.7) se obţine:

1 1
dE = d (mv 2 ) = m ⋅ 2 v ⋅ dv = m ⋅ v ⋅ a ⋅ dt = m ⋅ a ⋅ dr = F ⋅ dr = dL
2 2

(s-a ţinut cont de faptul că r = vdt , dv = a dt , ma = F ).

Deci, teorema energiei cinetice rezultă sub forma relaţiei:

dE = dL (4.10)

şi se enunţă astfel: diferenţiala energiei cinetice a unui punct material este egală cu lucrul
mecanic elementar efectuat de către forţa care acţionează asupra punctului.
În problemele în care există o stare iniţială (i) şi una finală (f) cunoscute, se apelează,
prin integrare, la teorema energiei cinetice sub formă finită:

E f − Ei = Lif (4.11)

care se enunţă astfel: diferenţa dintre energia cinetică în poziţia finală şi energia cinetică în
poziţia iniţială este egală cu lucrul mecanic efectuat de forţă între cele două poziţii.
Dacă punctul este acţionat de un sistem de forţe, forţa F reprezintă, de fapt, rezultanta
lor.

4.2.3. Teorema impulsului

Derivând în raport cu timpul relaţia (4.8) se obţine:

H = mv = ma = F

(s-a ţinut cont de faptul că v = a , ma = F ).

Teorema impulsului se scrie sub forma:

H = F (4.12)

şi se enunţă astfel: derivata în raport cu timpul a impulsului este egală cu forţa care acţionează
asupra lui.
Proiectând relaţia (4.12) pe sistemul de axe se obţine:

 H x = Fx

 H y = Fy (4.12)

 H z = Fz

70
OBSERVAŢII
• Dacă F = 0 atunci H = 0 , ceea ce implică H = ct. , deci impulsul se conservă;
• Conservarea impulsului se poate face şi după o singură direcţie.
Ex: Fx = 0 ⇒ H x = ct. (conservare a impulsului după axa Ox);
• Dacă punctul este acţionat de un sistem de forţe, forţa F reprezintă, de fapt, rezultanta
lor.

4.2.4 Teorema momentului cinetic

Derivând în raport cu timpul relaţia (4.9) se obţine:

K O = r × mv + r × mv = v × mv + r × ma = r × F = M O ( F )

(s-a ţinut cont de faptul că r = v, v = a , v × mv = 0, ma = F , r × F = M O ( F ) ).

Teorema momentului cinetic se scrie sub forma:

K O = M O (F ) (4.13)

şi se enunţă astfel: derivata în raport cu timpul a momentului cinetic al unui punct calculat în
raport cu un punct fix O este egală cu momentul forţei care acţionează asupra lui calculat în
raport cu acelaşi punct.
Proiectând relaţia (4.13) pe sistemul de axe se obţine:

 K Ox = M Ox

 K Oy = M Oy (4.14)

 K Oz = M Oz

OBSERVAŢII
• Dacă M O ( F ) = 0 atunci K O = 0 , ceea ce implică K O = ct. , deci momentul cinetic se
conservă;
• Conservarea momentului cinetic se poate face şi după o singură direcţie.
Ex: M Ox = 0 ⇒ K Ox = ct. (conservare a momentului cinetic după axa Ox);
• Dacă punctul este acţionat de un sistem de forţe, forţa F reprezintă, de fapt, rezultanta
lor.

4.3. Dinamica punctului material liber

Un punct material liber nu este supus niciunei restricţii geometrice ci doar acţiunii
unor forţe Fi = Fi ( x, y.z , x , y , z, t ), i = 1...n .
Legătura dintre cauză (sistemul de forţe ce acţionează punctul material, de rezultantă
n
R = ∑ Fi ) şi efect (mişcarea lui) este stabilită de principiul fundamental al dinamicii (fig.
i =1
4.4):
ma = R (4.15)

71
 v0
z v M M0

z0

O y0 y
x0

Fig. 4.4. Dinamica punctului material liber

Ecuaţia (4.23) proiectată pe sistemul de axe duce la obţinerea unui sistem de ecuaţii ce
descrie mişcarea punctului :
mx = R x ( x , y , z , x , y , z ,t )

my = R y ( x , y , z , x , y , z ,t ) (4.16)
 
mz = R z ( x , y , z , x , y , z ,t )
Prin integrare se obţin legile de mişcare, de forma:
 x = x(t,C1 ,C 2 ,C 3 ,C 4 ,C 5 ,C6 )

 y = y(t,C1 ,C 2 ,C 3 ,C 4 ,C 5 ,C6 ) (4.17)
 z = z(t,C ,C ,C ,C ,C ,C )
 1 2 3 4 5 6

unde constantele de integrare C i , i=1....6, se determină din condiţiile iniţiale, (4.18.a) şi

(4.18.b), adică condiţii la momentul t=0.

 x (0) = v 0 x
 (4.18.a)
 y (0) = v 0 y

 z (0) = v 0 z
 x(0) = x0

 y (0) = y0 (4.18.b)
 z (0) = z
 0

Relaţiile (4.18.a) sunt condiţii de viteză iniţială iar (4.18.b) sunt condiţii de poziţie
iniţială.

72
 BIBLIOGRAFIE

[1]. Ionescu D., Ştefan S., Fuiorea I., Mecanică teoretică. Dinamica, Ed. Academia Militară,
Bucureşti, 1988.
[2]. Ionescu D., Ştefan S., Fuiorea I., ş. a., Mecanică, Culegere de probleme
- Partea I-a, Statică, Ed. Academia Militară, Bucureşti, 1991;
- Partea a II-a, Cinematică, Ed. Academia Militară, Bucureşti, 1991;
- Partea a III-a, vol. 1, Dinamică, Ed. AISM, Bucureşti, 1992;
- Partea a III-a, vol. 2, Dinamică, Ed. AISM, Bucureşti, 1992;
- Partea a IV-a, Mecanică analitică, Ed. AISM, Bucureşti, 1994)
[3]. Staicu, Şt., Mecanică teoretică, Ed. D.P., Bucureşti, 1998.
[4]. Sterie Ş., Ionescu D. s.a., Mecanică şi elemente de robotica – Probleme, Ed. ATM,
Bucureşti, 1997.
[5]. Vâlcovici, V., Bălan, Şt., Voinea, R., Mecanică teoretică, Ed. Tehnică, Bucureşti, 1968.
[6]. Voinea R., Mecanică şi vibraţii mecanice, vol. 1 şi 2, Ed. ATM, Bucureşti, 1999.
[7]. Voinea R., Voiculescu D., Ceauşu V., Mecanică, Ed. Didactică şi Pedagogică,
Bucureşti, 1983.

73