Sunteți pe pagina 1din 90

MECANICĂ

CUPRINS

CAPITOLUL 1. NOŢIUNI INTRODUCTIVE DE MECANICĂ 5


1.1. NOŢIUNI INTRODUCTIVE 5
1.2. DEFINIŢII 5
1.3. SISTEME DE REFERINŢĂ. GRAD DE LIBERTATE 6
1.4. AXIOMA LEGĂTURILOR 7
1.5. SISTEMUL INTERNAŢIONAL DE UNITĂŢI 8
CAPITOLUL 2. STATICA 10
2.1. FORŢA. SISTEME DE FORŢE 10
2.2. MOMENTUL UNEI FORŢE ÎN RAPORT CU UN PUNCT (MOMENT
POLAR) 10
2.3. MOMENTUL UNEI FORŢE ÎN RAPORT CU O AXĂ (MOMENT
AXIAL) 13
2.4. CUPLU DE FORŢE. MOMENTUL UNUI CUPLU 14
2.5. REDUCEREA FORŢELOR 15
2.5.1. Reducerea unei forţe în raport cu un punct 15
2.5.2. Reducerea unei forţe oarecare într-un punct 16
2.5.3. Torsorul minimal. Axa centrală 18
2.5.4. Cazuri particulare de reducere 19
2.6. GEOMETRIA MASELOR 20
2.6.1. Centrul de greutate şi centrul maselor 20
2.6.2. Teoremele lui Guldin-Pappus 22
2.6.3. Momente statice. Teorema momentelor statice 24
2.6.4. Momente de inerţie. Raze de inerţie 25
2.6.5. Variaţia momentelor de inerţie la translaţia axelor. Teorema lui
Steiner 27
2.6.6. Variaţia momentelor de inerţie la rotaţia axelor 29
2.6.7. Direcţii principale de inerţie. Momente de inerţie principale 30
2.7. STATICA SOLIDULUI RIGID 32
2.8. METODE ŞI CONDIŢII DE DETERMINARE A ECHILIBRULUI
STATIC 33
CAPITOLUL 3. CINEMATICA 35
3.1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL 35
3.1.1. Definiţii 35
3.1.2. Componentele vitezei şi acceleraţiei în sistemul de coordonate
intrinseci (naturale). Triedrul lui Frenet 37
3.1.3. Componentele vitezei şi acceleraţiei în sistemul de coordonate
polare 38
3.1.4. Cazuri particulare de mişcare ale punctului material 39
3.2. MIŞCAREA RELATIVĂ A PUNCTULUI MATERIAL 40
3.2.1. Derivata unui vector dat prin proiecţii într-un sistem de referinţă
mobil 40
3.2.2. Ecuaţiile mişcării relative a punctului material 42
3.3. CINEMATICA SOLIDULUI RIGID 44
3.3.1. Mişcarea generală a solidului rigid 44
3.3.2. Mişcarea de translaţie a solidului rigid 48
3.3.3. Mişcarea de rotaţie a solidului rigid cu axă fixă 49
3.3.4. Mişcarea de rototranslaţie a solidului rigid 54
3.3.5. Mişcarea plan-paralelă a solidului rigid 55
3.3.6. Mişcarea de rotaţie a solidului rigid în jurul unui punct fix 60
CAPITOLUL 4. DINAMICA 62
4.1. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER 62
4.1.1. Ecuaţiile diferenţiale ale mişcării 62
4.1.2. Teorema variaţiei impulsului 64
4.1.3. Teorema variaţiei momentului cinetic 65
4.1.4. Teorema variaţiei energiei cinetice 67
4.1.5. Teorema conservării energiei mecanice 68
4.1.6. Mişcarea punctului material sub acţiunea greutăţii 70
4.1.7. Mişcarea punctului material sub acţiunea unei forţe centrale 78
4.1.8. Mişcarea punctului material sub acţiunea forţelor elastice 84
4.2. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL SUPUS LA LEGĂTURI 87
4.2.1. Mişcarea punctului material legat de o suprafaţă 87
4.2.2. Mişcarea punctului material legat de o curbă 88
4.3. DINAMICA SISTEMELOR DE PUNCTE MATERIALE 91
4.3.1. Teorema impulsului sistemelor de puncte materiale 91
4.3.2. Teorema mişcării centrului de masă 93
4.3.3. Teorema momentului cinetic a sistemelor de puncte materiale 93
4.3.4. Teorema torsorului 94
4.3.5. Teorema energiei cinetice a sistemelor de puncte materiale 95
4.4. DINAMICA SOLIDULUI RIGID 96
4.4.1. Noţiuni generale 96
4.4.2. Mişcarea de translaţie a solidului rigid 96
4.4.3. Mişcarea generală a solidului rigid 97
BIBLIOGRAFIE 99
CAPITOLUL 1

NOŢIUNI INTRODUCTIVE DE MECANICĂ

1.1. NOŢIUNI INTRODUCTIVE


Mecanica clasică este ştiinţa care studiază echilibrul şi mişcarea
corpurilor materiale şi se bazează pe câteva principii fundamentale
formulate de către Isaac Newton (1643-1727):
– principiul I (inerţiei): un corp îşi păstrează starea de repaus sau de
mişcare rectilinie uniformă atâta timp cât asupra sa nu acţionează alte
corpuri care să-i modifice această stare;
– principiul al II-lea (acţiunii forţei): forţa care se exercită asupra
unui corp îi imprimă acestuia o acceleraţie direct proporţională cu masa
corpului, având direcţia şi sensul forţei aplicate:
F = ma (1)
Ecuaţia (1) poartă şi denumirea de ecuaţia fundamentală a dinamicii.
– principiul al III-lea (acţiunii şi reacţiunii): dacă un corp (i )
acţionează asupra altui corp ( j ) cu o forţă Fij numită acţiune, cel de-al
doilea corp acţionează asupra primului cu o forţă F ji egală şi de sens
contrar numită reacţiune:
Fij = − F ji (2)
Mecanica tehnică este disciplina care studiază principiile şi legile
mecanicii clasice şi aplicaţiile practice ale acestora în tehnică.
Din punct de vedere didactic MECANICA se împarte în trei părţi:
– STATICA: studiază sistemele de forţe şi echilibrul corpurilor;
– CINEMATICA: studiază mişcarea corpurilor fără a lua în
considerare forţele şi masele sistemului;
– DINAMICA: studiază mişcarea corpurilor materiale ţinând seama
de forţele care acţioneză asupra acestora.
1.2. DEFINIŢII
Punctul material este un punct geometric caracterizat prin masă.
O mulţime de puncte materiale aflate în interacţiune mecanică
formează un sistem de puncte materiale.
Corpul material sau mediul continuu reprezintă o infinitate de puncte
materiale ce ocupă în mod continuu un anumit domeniu din spaţiu astfel
încât un element de spaţiu oricât de mic din acest domeniu finit conţine
materie.
Solidul rigid este corpul material care poate prelua sarcini exterioare
oricât de mari fără să se deformeze.
1.3. SISTEME DE REFERINŢĂ. GRAD DE LIBERTATE
Prin sistem de referinţă se înţelege un reper faţă de care se determină
poziţia unui corp material.
Cel mai utilizat sistem de referinţă este sistemul triortogonal drept.
Definirea poziţiei unui corp material, în raport cu sistemul de referinţă
adoptat, se face cu un anumit număr de parametri geometrici (distanţe,
unghiuri) care se numesc coordonate.
Un sistem material care poate ocupa orice poziţie în spaţiu se numeşte
sistem material liber.
Sistemul material supus la unele restricţii geometrice se numeşte
sistem material supus la legături.
Prin grad de libertate a unui punct material, sistem de puncte
materiale etc., se înţelege numărul de parametri geometrici independenţi
necesari pentru a defini poziţia acestuia. Astfel un punct material liber are
trei grade de libertate pentru că poziţia sa poate fi determinată cu ajutorul a
trei parametri independenţi.
Să definim aceşti parametri cu ajutorul sistemelor de coordonate
rectangulare carteziene, cilindrice respectiv sferice (fig.1 a, b, c).
z z iz z ir
P(ρ,φ,z) iϕ
P(x,y,z)
P (r , θ , ϕ )
iϕ iθ
r r z r
k z iρ θ
j y
i y
y x y ρ
φ ϕ
x x x
Fig. 1 a, b, c – Poziţia punctului material liber

Între coordonatele carteziene, cilindrice şi sferice există relaţiile:


x = ρ cos ϕ = r sin θ cos ϕ
y = ρ sin ϕ = r sin θ sin ϕ (3)
z = z = r cos θ
Un solid rigid liber are şase grade de libertate, trei posibilităţi de
translaţie şi trei posibilităţi de rotaţie în jurul a trei direcţii ortogonale.
Punctul material obligat să rămână pe o curbă fixă sau pe o suprafaţă
fixă are un singur grad de libertate, respectiv două grade de libertate.
1.4. AXIOMA LEGĂTURILOR
Legătura este o condiţie geometrică impusă care restrânge libertatea de
mişcare a unui punct sau a unui sistem de puncte materiale.
Din punct de vedere al proprietăţilor fizice legăturile se clasifică în:
– legături lucii sau ideale, unde frecările sunt neglijate;
– legături aspre sau cu frecare, care în fapt sunt legăturile reale.
Din punct de vedere al rolului funcţional, legăturile solidului rigid
frecvent utilizate în mecanica tehnică se clasifică în:
– reazeme simple: sunt anulate posibilităţile de translaţie pe direcţia
reazemelor;
– reazeme articulate. Articulaţia poate fi:
- sferică: sunt anulate solidului rigid 3 grade de libertate lăsând
posibile numai rotaţiile acestuia în raport cu axele rectangulare ale
sistemului;
- cilindrică: sunt anulate patru grade de libertate, corpul având
posibilitatea translaţiei în raport cu o axă şi rotaţiei în raport cu aceasta;
– încastrarea: este legătura care suprimă toate gradele de libertate;
– legăturile prin fire sau bare: este legătura care introduce o singură
necunoscută, tensiunea în fir, respectiv tensiunea în bară.
Orice legătură poate fi suprimată şi înlocuită cu o forţă sau cu un
sistem de forţe numite reacţiune care acţionând asupra corpului produce
acelaşi efect mecanic ca şi legătura însăşi. Aceasta este axioma legăturilor.
În plan, reacţiunile produse de cele trei tipuri de legături enumerate
anterior sunt date în tabelul 1.

Tabelul nr. 1 – Tipuri de legături şi reacţiunile aferente

Tip de legătură Schematizare Reacţiune

Reazem simplu
V

Reazem articulat H
V

M
Încastrare H

1.5. SISTEMUL INTERNAŢIONAL DE UNITĂŢI


În anul 1960 la „a XI-a Conferinţă Generală de Măsuri şi Greutăţi“ a
fost adoptat Sistemul Internaţional de Unităţi.
Sistemul Internaţional (SI) este un sistem de unităţi general, coerent şi
practic pentru toate domeniile ştiinţei şi tehnicii.
Unităţile de măsură din afara Sistemul Internaţional sunt numeroase.
În tabelul 2 sunt trecute în evidenţă cele mai utilizate sisteme de unităţi.

Tabelul nr. 2 – Sisteme de mărimi şi unităţi de măsură

Nr. Sistemul de Unităţi


Mărimi fundamentale Reprezentare
crt. unităţi fundamentale
m (metru) lungime
kg (kilogram) masă
Sistemul
s (secunda) timp
1 Internaţional LMTIQJ
A (amper) intensitate curent electric
SI
K (kelvin) temperatură termodinamică
cd (candela) intensitate luminoasă
m (metru) lungime
Sistemul tehnic
2 kg (kilogram forţă) forţă LFT
MKgfS
s (secunda) timp
Sistemul tehnic ft (foot) lungime
3 britanic lbf (pound force) forţă LFT
GSU s (secunda) timp
cm (centimetru) lungime
4 Sistemul CGS g (gram) masă LMT
s (secunda) timp
m (metru) lungime
5 Sistemul MKS kg (kilogram) masă LMT
s (secunda) timp
m (metru) lungime
6 Sistemul MTS T (tonă) masă LMT
s (secunda) timp
Prefixele pentru formarea multiplilor şi submultiplilor unităţilor (SI)
sunt redate în tabelul 3.
Tabelul nr. 3 – Prefixe pentru formarea multiplilor şi submultiplilor

Prefixul Simbolul prefixului Factorul de multiplicare


tera T 1012
giga G 109
mega M 106
kilo k 103
hecto h 102
deca da 101
deci d 10-1
centi c 10-2
mili m 10-3
micro µ 10-6
nano n 10-9
pico p 10-12
femto f 10-15
atto a 10-18
CAPITOLUL 2

STATICA

2.1. FORŢA. SISTEME DE FORŢE


Forţa este o mărime vectorială ce măsoară interacţiunea între punctele
materiale.
Forţa aplicată unui punct material are caracter de vector legat.
Forţa aplicată unui solid rigid are caracter de vector alunecător.
Această ultimă afirmaţie are în vedere ipoteza rigidităţii conform căreia
forma şi dimensiunile unui solid rigid nu se modifică oricât de mari ar fi
forţele exterioare care îl solicită.
După natura lor forţele cu care operează mecanica tehnică se pot
clasifica în:
– forţe exterioare: forţele efectiv aplicate corpului;
– forţe interioare: forţele aceluiaşi sistem ce se exercită potrivit
principiului acţiunii şi reacţiunii;
– forţe de legătură: forţele care înlocuiesc legăturile geometrice
impuse unui punct dintr-un sistem material.
După modul de acţiune al forţelor, ele se pot clasifica în:
– forţe concentrate: forţele cu acţiune punctuală;
– forţe distribuite: forţe ce revin unei porţiuni elementare de volum,
suprafaţă sau liniare.
Prin sistem de forţe se înţelege o mulţime de forţe care acţionează asupra
unui punct sau sistem de puncte materiale. Sistemele de forţe pot fi:
– concurente;
– coplanare;
– paralele;
– cupluri;
– oarecare.
2.2. MOMENTUL UNEI FORŢE ÎN RAPORT CU UN PUNCT
(MOMENT POLAR)
Fie vectorul F având suportul ∆ şi originea în punctul de aplicaţie A
poziţionat de vectorul r faţă de un reper fix O (fig. 2).

M 0 (F )

O (∆ )
r α
d F
A
Fig. 2 – Momentul unei forţe în raport cu un punct

Prin definiţie, se numeşte moment al forţei F în raport cu punctul


( )
(polul) O, vectorul M 0 F definit de produsul vectorial:
( )
M 0 F = r × F = OA × F (4)
Momentul forţei F în raport cu punctul O (moment polar) este un
vector legat de polul considerat O şi este caracterizat prin:
( )
– direcţie: M 0 F este perpendicular pe planul definit de vectorii r şi
F;
– sens: este dat de regula burghiului drept;
– modul: se poate calcula cu relaţia:
( )
M 0 F = r × F = rF sin α (5)
Dacă:
r = xi + y j + z k (6)
F = Fx i + F y j + Fz k (7)
va rezulta:
i j h
M 0 (F ) = M ox i + M oy j + M oz k = r × F = x y z =
Fx Fy Fz
= ( yFz − zFy ) i + ( zFx − xFz ) j + (xFy − yFx ) k
iar prin identificare vom obţine proiecţiile forţei F în raport cu polul O:
M ox = yFz − zF y
M oy = zFx − xFz (8)
M oz = xFy − yFx
Proprietăţile momentului polar:
– momentul polar este nul dacă suportul forţei F trece prin polul O
sau evident, dacă F = 0 ;
– variaţia momentului polar prin schimbarea punctului de aplicaţie al
vectorului F (fig.3):

F
A1
F
r1 r A

O
Fig. 3 – Variaţia momentului polar la schimbarea punctului de aplicaţie al forţei F

M 0' (F ) = r × F = (r + AA1 )× F = r × F + AA1 × F =


(9)
= M 0 (F ) + AA1 × F
– variaţia momentului polar prin schimbarea polului (fig.4):

O1 r1
F

r A

Fig. 4 – Variaţia momentului polar prin schimbarea polului


M 0' 1 (F ) = r1 × F = (O1O + r )× F = r × F + O1O × F =
(10)
= M 0 (F ) + O1O × F
– momentul polar al forţei F este un invariant faţă de alunecarea
forţei pe suportul său (fig. 5a) şi faţă de mutarea polului pe o dreaptă
paralelă cu vectorul dat (fig. 5b).
F

r1 A1 O1 r1
F
O
F
r r A

A O
Fig. 5 a, b – Invarianţa momentului polar

( ) ( )
M 0 F = r1 × F = r + AA1 × F = r × F + AA1 × F = r × F
deoarece produsul vectorial a doi vectori coliniari este nul.
( ) ( )
M O1 F = r1 × F = O1O + r × F = r × F + O1O × F = r × F = M O (F )
deoarece produsul vectorial a doi vectori coliniari este nul.

2.3. MOMENTUL UNEI FORŢE ÎN RAPORT CU O AXĂ


(MOMENTUL AXIAL)
Se numeşte moment axial al unei forţe F aplicată înt-un punct A
calculat în raport cu o axă ∆ , de versor δ , o mărime scalară obţinută prin
proiectarea pe axă ∆ a vectorului moment polar calculat în raport cu un
punct oarecare ce aparţine axei ∆ (fig. 6):
(∆ )
M ∆ (F )

MO (F )
O r
δ
M O1 (F ) r1
M ∆ (F ) F

⊗ O1

Fig. 6 – Momentul axial al unei forţe

M ∆ (F ) = pr∆ M o (F ) = δ ⋅ M o (F ) =
= (δ x i + δ y j + δ z k )⋅ (r × F ) = (cos αi + cos β j + cos γ k )⋅
[
⋅ ( yFz − zFy ) i + ( zFx − xFz ) j + (xFy − yFx ) k = ]
= ( yFz − zFy )cos α + ( zFx − xFz ) cos β + (xFy − yFx )cos γ
deoarece produsul scalar a doi vectori perpendiculari este nul.
Proprietăţile momentului axial:
– momentul axial al forţei F este invariant faţă de schimbarea polului
O pe axa ∆ .
( )
O∈∆ : M∆ F = δ⋅ r × F = δ⋅Mo F ( ) ( )
O′ ∈ ∆ : M ∆′ (F ) = δ ⋅ (r1 × F ) = δ ⋅ (r × F + O1O × F ) =
= δ ⋅ (r × F ) + δ ⋅ (O1O × F ) =
= δ ⋅ (r × F ) = δ ⋅ M o (F ) = M ∆ (F )
– momentul axial este nul dacă suportul forţei F şi axa de calcul sunt
coplanare;
– momentul axial este invariant faţă de alunecarea forţei pe suportul său;
– momentul axial al unei forţe F este egal cu suma momentelor axiale
ale forţelor componente F 1 , F 2 aplicate în acelaşi punct cu F :
F = F1 + F2
(11)
M ∆ (F ) = M ∆ (F1 ) + M ∆ (F2 )
2.4. CUPLU DE FORŢE. MOMENTUL UNUI CUPLU
Două forţe egale în modul, paralele, de sensuri contrare F şi − F ,
având suportul diferit, formează un cuplu de forţe (fig. 7).
M cuplu

M O (F )

MO F '( )
O

r
r'

A
F
α
d B F ' = −F
Fig. 7 – Cuplu de forţe
Mărimea care arată acţiunea unui cuplu este momentul cuplului.
M cuplu = M o (F ) + M o (F ′) = r × F + r ′ × (− F ′) = (r − r ′)× F = BA × F (12)
Momentul unui cuplu este un vector liber, perpendicular pe planul
cuplului. El este invariant la schimbarea polului.
M cuplu = BA ⋅ F sin α = F ⋅ d (13)
Cuplurile care au acelaşi vector moment sunt mecanic echivalente.
2.5. REDUCEREA FORŢELOR
2.5.1. Reducerea unei forţe în raport cu un punct
A reduce o forţă într-un punct înseamnă a găsi elemente mecanice
echivalente legate de punctul considerat, care să producă acelaşi efect ca
forţa dată.
Fie forţa F care acţionează asupra solidului rigid din fig. 8.
Pentru a reduce forţa F în punctul O , introducem un sistem de două
forţe opuse F şi − F care au suportul paralel cu suportul forţei date F .
Înlocuim perechea de forţe F aplicată în A şi − F aplicată în O, care
formează un cuplu de forţe, cu vectorul moment polar:
M o (F ) = OA × F = r × F
(∆ )
F
A A
F M O (F )
A (∆1 )
r = r =
F F
O O O
F'
Fig. 8 a, b, c – Torsorul de reducere

Sistemul mecanic echivalent cu forţa dată F se numeşte torsorul de


reducere în raport cu polul O:
( ) (
τ o F = F, M o F ( )) (14)
2.5.2. Reducerea unei forţe oarecare într-un punct
Fie un solid rigid asupra căruia acţionează un sistem de forţe oarecare
F1 , F2 , ..., Fn având punctele de aplicaţie A1 , A2 , ..., An .
Se cere să se găsească torsorul de reducere al forţelor Fi , i = 1, n în
punctul O.
Pentru soluţionarea problemei este necesar a se parcurge următoarele
etape:
– introducem în polul O perechi de forţe Fi , − Fi , i = 1, n ;
– înlocuim cuplurile constituite din forţele Fi aplicate în Ai şi − Fi
aplicate în O (i = 1, n) , cu vectorii momente ale cuplurilor:
( )
M o Fi = ri × Fi , i = 1, n (15)
După această operaţie în punctele Ai nu mai există forţele Fi .
În punctul O sunt două sisteme de vectori concurenţi: sistemul de
forţe concurente Fi şi sistemul de n vectori momente ale cuplurilor
( )
M o Fi .
– aplicăm de (n − 1) ori regula paralelogramului pentru vectorii forţe
concurente Fi din O, rezultând:
n
R = F1 + F2 + ... + Fn = ∑ Fi (16)
i =1
– repetăm operaţiunea anterioară pentru vectorii momente ale
cuplurilor:
( ) ( )
n n
M o = M 1 + M 2 + ... + M n = ∑ M o Fi = ∑ ri x Fi (17)
i =1 i =1
Sistemul format din vectorii R şi M o este echivalent cu sistemul de
forţe dat şi se numeşte torsorul de reducere al sistemului de forţe dat în
raport cu polul O :
( ) (
τ 0 Fi = R, M o ) (18)
n
R = ∑ Fi = X i + Y j + Z k (19)
i =1
( )
n
M o = ∑ M o Fi = M ox i + M oy j + M oz k (20)
i =1
Proprietăţile torsorului de reducere:
– vectorul rezultant R este un invariant la schimbarea polului de
reducere;
– momentul rezultant M o variază la schimbarea polului (fig. 9) după
legea:

M ' = M o + O 'O × R (21)


o

M O'

β R
O'
ri '
(
Fi i = 1, n ) Ai MO
ri
α R
O

Fig. 9 – Variaţia momentului rezultant la schimbarea polului


Demonstraţie:
n
Calculăm: M o = ∑ ri × Fi
i =1
Calculăm:
= ∑ (O O + r )× F = ∑ r
n n n
M o' = ∑ ri' × Fi '
i i i × Fi +
i =1 i =1 i =1
n n n
+ ∑ O O × Fi = ∑ ri × Fi + O O × ∑ Fi = M o + O 'O × R
' '
i =1 i =1 i =1
– produsul scalar dintre vectorul rezultant R şi vectorul moment
rezultant M o este o mărime constantă ce se numeşte trinom invariant:
R ⋅ M o = R x M x + R y M y + R z M z = ct. (22)
– dacă R = 0 vectorul moment rezultant este invariant faţă de polul de
reducere;
– proiecţia vectorului moment rezultant pe direcţia vectorului forţă
rezultantă este un invariant al schimbării polului de reducere din O în O ′ ,
adică:
prR M o = prR M o' (23)
Demonstraţie:
Din (22) obţinem:
R ⋅ M o = R ⋅ M o′ (24)
1
Înmulţim relaţia (24) cu şi rezultă:
R

R R
Mo ⋅ = M o′ ⋅ ⇒ prR M o = prR M o′ (25)
R R
2.5.3. Torsorul minimal. Axa centrală
În urma reducerii unui sistem de forţe Fi , i = 1, n , într-un punct
oarecare O, obţinem torsorul de reducere sub forma:
⎧ n
⎪⎪ R = i∑ Fi
( )
τ o Fi = ⎨ n
=1 (26)
⎪M o = ∑ ri × Fi
⎪⎩ i =1
ca în fig. 10.
MO

R
O
r
MO R

MO P

Fig. 10 – Torsorul de reducere

Dacă vectorul rezultant şi vectorul moment sunt coliniari, torsorul


sistemului de forţe poartă denumirea de torsor minimal.
Locul geometric al punctelor în raport cu care un sistem de forţe
oarecare se reduce la un torsor minimal se numeşte axă centrală.
Considerăm un punct P( x, y, z ) care aparţine axei centrale, de ecuaţie
nedeterminată şi aplicăm relaţia (21):
M P = M o + PO × R = M o + (− OP )× R =
i j k
= M ox i + M oy j + M oz k + − x − y − z =
X Y Z
[ ]
= [M ox − ( yZ − zY )] i + M oy − ( zX − xZ ) j + [M oz − ( xY − yX )] k

Din condiţia de coliniaritate dintre M P şi R rezultă:


M ox − ( yZ − zY ) M oy − ( zX − xZ ) M oz − ( xY − yX )
= = (27)
X Y Z
relaţie care permite determinarea axei centrale.
În funcţie de elementele torsorului de reducere pot apărea mai multe
cazuri.
2.5.4. Cazuri particulare de reducere
(
a) Forţe coplanare Fiz = 0, z i = 0 : )
Fi = Fix i + Fiy j + 0k (28)
ri = xi i + y i j + 0k (29)
calculăm torsorul de reducere în O :
⎧ n n n
⎪ R = ∑ i ∑ ix ∑ Fiy j = X i + Y j
F = F i +
i =1 i =1 i =1
⎪⎪
( )
τ o Fi = ⎨ n n
i j k (30)
⎪M o = ∑ ri × Fi = ∑ xi yi 0 = M oz k
⎪ i =1 i =1
⎪⎩ Fix Fiy 0
Calculăm trinomul invariant:
R ⋅ M 0 = X ⋅ 0 + Y ⋅ 0 + 0 ⋅ M oz = 0 ⇒ R ⊥ M o (31)
Din relaţia (27), ecuaţia axei centrale devine:
⎧Yx − Xy = 0
⎨ (32)
⎩ z=0
b) Forţe paralele:
Fi = Fi u (33)
unde u este versorul direcţiei date.
Calculăm torsorul în O :
n n n
R = ∑ Fi = ∑ Fi ui = u ∑ Fi = Ru (34)
i =1 i =1 i =1
(
⎛n ⎞
)
n n
M o = ∑ ri × Fi = ∑ ri × Fi u i = ⎜ ∑ ri Fi ⎟ × u (35)
i =1 i =1 ⎝ i =1 ⎠
Calculăm trinomul invariant:
( ) ⎡⎛ n ⎞ ⎤ ⎡⎛ n ⎞ ⎤ ⎡⎛ n ⎞ ⎤
R ⋅ M 0 = Ru ⋅ ⎢⎜ ∑ ri Fi ⎟ × u ⎥ = ⎢⎜ ∑ Fi ⎟u ⎥ ⋅ ⎢⎜ ∑ ri Fi ⎟ × u ⎥ = 0 (36)
⎣⎝ i =1 ⎠ ⎦ ⎣⎝ i =1 ⎠ ⎦ ⎣⎝ i =1 ⎠ ⎦
Ecuaţia axei centrale devine:
n n
∑ yi Fi ∑ xi Fi
x = i =1n , y = i =1n (37)
∑ Fi ∑ Fi
i =1 i =1
sau vectorial:
n
∑ ri Fi
i =1
rC = n
(38)
∑ Fi
i =1

2.6. GEOMETRIA MASELOR


2.6.1. Centrul de greutate şi centrul maselor
Particulele materiale aflate la suprafaţa Pământului sunt supuse
acţiunii câmpului gravitaţional terestru care se manifestă prin forţa de
atracţie:
G = mg (39)
denumită greutate.
Se observă că această forţă depinde de masa particulei materiale m şi
de vectorul g , care se numeşte acceleraţie gravitaţională.
Pentru un sistem de puncte materiale, greutatea sistemului material
are expresia:
n
G = ∑ Gi (40)
i =1
iar punctul de aplicaţie se numeşte centru de greutate al sistemului de
puncte materiale.
Poziţia centrului de greutate al unui sistem de puncte materiale este
dată de relaţia:
n
∑ ri Gi
rC = i =n1 (41)
∑ Gi
i =1
sau:
n n n
∑ xi Gi ∑ yi Gi ∑ zi Gi
xC = i =1n , yC = i =1n , z C = i =1n (42)
∑ Gi ∑ Gi ∑ Gi
i =1 i =1 i =1
Prin definiţie, suma maselor punctelor materiale ale unui sistem este
masa sistemului de puncte materiale:
n
M = ∑ mi (43)
i =1
iar centrul maselor unui sistem de puncte materiale este dat de relaţia:
n
∑ ri mi
rC = i =n1 (44)
∑ mi
i =1
sau:
n n n
∑ xi mi ∑ yi mi ∑ z i mi
i =1 i =1 i =1
x= n
,y = n
,z = n
(45)
∑ mi ∑ mi ∑ mi
i =1 i =1 i =1
Proprietăţi:
– dacă un sistem de puncte materiale admite un plan de simetrie, o axă
de simetrie sau un centru de simetrie, centrul de masă se găseşte în acel
plan, pe acea axă, respectiv în acel centru;
– dacă un sistem de puncte materiale (S ) se descompune într-un
număr de subsisteme (S1 ) , (S 2 ) ,..., (S p ) ale căror mase M 1 , M 2 ,..., M p
şi centre de masă (C1 ), (C 2 ) ,..., (C p ) se cunosc, poziţia centrului său de
masă se poate determina cu relaţia:
M 1 rc1 + M 2 rc2 + ... + M p rc p
rc = (46)
M 1 + M 2 + ... + M p
– dacă un sistem de puncte materiale (S ) poate fi considerat ca
rezultând dintr-un sistem (S1 ) din care lipseşte un sistem (S 2 ) , atunci:
M 1 rc1 − M 2 rc2
rc = (47)
M1 − M 2
2.6.2.Teoremele lui Guldin-Pappus
(a) Aria suprafeţei generate de un arc de curbă plană, care se roteşte în
jurul unei axe din planul curbei, pe care nu o intersectează, este egală cu
lungimea arcului de curbă multiplicată cu lungimea cercului descris de
centrul de masă al curbei date, presupuse omogene:
A = 2πy c L (48)

A B
o
C
yC

x x
Fig. 11 – Teorema I Guldin-Pappus

(b) Volumul generat prin rotirea unei suprafeţe plane în jurul unei axe din
planul său pe care nu o intersectează, este egal cu aria considerată multiplicată
cu lungimea cercului descris de centrul de masă al ariei:
V = 2πy c A (49)

yC
x x
Fig. 12 – Teorema II Guldin-Pappus
Determinarea poziţiei centrului de masă pentru o bară omogenă de
forma unui:
– arc de cerc
y

dm = ρdl
R
α dθ
θ
x
α

xC

Fig. 13 – Poziţia centrului de masă pentru un arc de cerc

dm = ρdl ; x = R cos θ; dl = Rdθ


α
R ∫ cos θ ⋅dθ
xc =
∫ xdm = ∫ R cos θ ⋅ ρ ⋅ dl = ρ∫ R cos θ ⋅ Rdθ = −α
=R
sin α
α
∫ dm ∫ ρdl ρ ∫ Rdθ α
∫ dθ
−α
– sector de cerc

Rdθ ⋅ R
R dm = ρ
2

θ C x

x dx
xC

Fig. 14 – Poziţia centrului de masă pentru un sector de cerc


x = 23 R cos θ
R ⋅ dθ ⋅ R
dm = ρ
2
2 α
R dθ R ∫ cos θ ⋅ dθ
ρ ∫ 3 R cos θ
2

xc = 2 = 2 −α = 2 R sin α
3 α 3
R2 α
ρ∫ dθ ∫ dθ
2 −α

2.6.3. Momente statice. Teorema momentelor statice


Se numeşte moment static al unui sistem de puncte materiale în raport
cu un plan, o axă sau un pol, suma produselor dintre masele punctelor
materiale care alcătuiesc sistemul şi distanţele de la aceste puncte la
planul, axa sau polul considerat:
n
S = ∑ mi d i (50)
i =1
Pentru un sistem de referinţă cartezian, expresiile:
n
S yoz = ∑ mi xi
i =1
n
S xoz = ∑ mi yi
i =1
n
S xoy = ∑ mi zi
i =1
reprezintă momentele statice ale sistemului de particule materiale, în raport
cu planele yoz , zox , respectiv xoy .
Dacă punctele materiale sunt situate toate în acelaşi plan, atunci
expresiile:
n
S y = ∑ mi xi
i =1
(51)
n
S x = ∑ mi yi
i =1
reprezintă momentele statice ale sistemului în raport cu axa Oy , respectiv
Ox .
Din relaţiile care dau coordonatele centrului de greutate al unui sistem
de puncte materiale, rezultă:
n
∑ mi xi = xc M
i =1
n
∑ mi yi = yc M (52)
i =1
n
∑ mi zi = zc M
i =1
relaţii cunoscute sub denumirea de teorema momentelor statice.
Momentul static al unui sistem de puncte materiale în raport cu un
plan sau o axă este egal cu produsul dintre masa întregului sistem şi
distanţa de la centrul de masă al sistemului la acel plan sau la acea axă.
2.6.4. Momente de inerţie. Raze de inerţie
Se numeşte moment de inerţie al unui sistem de puncte materiale în
raport cu un plan, o axă sau un pol, suma produselor dintre masele
particulelor care alcătuiesc sistemul şi pătratul distanţelor acestor particule
până la planul, axa sau polul considerat:
n
J = ∑ mi d i2 (53)
i =1
Faţă de un sistem de referinţă cartezian avem:
– momente de inerţie mecanice planare:
n
J xoy = ∑ mi zi2
i =1
n
J yoz = ∑ mi xi2 (54)
i =1
n
J xoz = ∑ mi yi2
i =1
– momente de inerţie mecanice axiale:
( )
n
J x = ∑ mi yi2 + zi2
i =1

( )
n
J y = ∑ mi xi2 + zi2 (55)
i =1

( )
n
J z = ∑ mi yi2 + zi2
i =1
– moment de inerţie mecanic polar:
( )
n
J o = ∑ mi xi2 + yi2 + z i2 (56)
i =1
– momente de inerţie centrifugale:
n
J xy = ∑ mi xi yi
i =1
n
J yz = ∑ mi yi zi (57)
i =1
n
J zx = ∑ mi zi xi
i =1
Se numeşte rază de inerţie distanţa la care trebuie plasată întreaga
masă a sistemului material M, concentrată într-un singur punct la un plan
xoy , o axă ∆ sau un pol O pentru a obţine aceeaşi valoare a momentului
de inerţie planar, axial sau polar ca şi cea dată de întreg sistemul material.
J
J = Mi 2 ⇒ i = (58)
M
Proprietăţi:
– momentele de inerţie planare, axiale sau polare sunt mărimi
pozitive. Ele sunt nule numai atunci când sistemul de puncte materiale este
conţinut în planul, pe axa sau în polul la care ne referim;
– momentele de inerţie axiale sunt egale cu suma momentelor de
inerţie în raport cu două plane rectangulare:
J x = J xoz + J xoy
J y = J yoz + J xoy (59)
J z = J xoz + J yoz
– momentul de inerţie polar poate fi calculat ca:
- semisuma momentelor de inerţie axiale în raport cu trei axe
rectangulare ce trec prin acel punct:
J o = 12 (J x + J y + J z ) (60)
- suma momentelor de inerţie planare:
J o = J yoz + J xoz + J xoy (61)
- suma momentelor de inerţie în raport cu un plan şi o axă normală la
acel plan:
J o = J x + J yoz = J y + J xoz = J z + J xoy (62)
– momentele de inerţie centrifugale pot fi pozitive, negative sau nule.
2.6.5. Variaţia momentelor de inerţie la translaţia axelor. Teorema
lui Steiner
Fie un sistem de puncte materiale S, de centru de greutate C, raportat
la un sistem cartezian Oxyz . Faţă de acest sistem sunt cunoscute
momentele de inerţie axiale, centrifugale, planare respectiv momentul de
inerţie polar faţă de polul C . Se cere să se determine momentele de inerţie
faţă de un sistem O1 x1 y1 z1 translatat faţă de sistemul cartezian Oxyz cu
( a , b, c ) .
Un punct material Pi de coordonate ( xi , yi , z i ) faţă de sistemul Oxyz
are faţă de sistemul O1 x1 y1 z1 următoarele coordonate:
x1i = xi + a
y1i = yi + b (63)
z1i = zi + c
Momentele de inerţie ale sistemului de puncte materiale S faţă de
sistemul O1 x1 y1 z1 sunt:
– momentele de inerţie mecanice planare:
n
J x1o1 y1 = ∑ mi z12i
i =1
n
J y1o1 z1 = ∑ mi x12i (64)
i =1
n
J x1o1 z1 = ∑ mi y12i
i =1
– momentele de inerţie mecanice axiale:
( )
n
J x1 = ∑ mi y12i + z12i
i =1

( )
n
J y1 = ∑ mi x12i + z12i (65)
i =1

( )
n
J z1 = ∑ mi x12i + z12i
i =1
– momentul de inerţie mecanic polar:
( )
n
J o1 = ∑ mi x12i + y12i + z12i (66)
i =1
– momentele de inerţie centrifugale:
n
J x1 y1 = ∑ mi x1i y1i
i =1
n
J y1 z1 = ∑ mi y1i z1i (67)
i =1
n
J z1 x1 = ∑ mi z1i x1i
i =1
Înlocuind relaţia (63) în relaţiile (64) – (67) rezultă:
n n n n
J x1o1 y1 = ∑ mi ( zi + c )2 = ∑ mi zi2 + 2c ∑ mi zi + c 2 ∑ mi =
i =1 i =1 i =1 i =1

= J xoy + 2cS xoy + c 2 M


J y1o1 z1 = J yoz + 2aS yoz + a 2 M
(68)
2
J x1o1 z1 = J xoz + 2bS xoz + b M
n
[ ]
J x1 = ∑ mi ( yi + b )2 + ( zi + c )2 = J x + 2bS xoz + 2cS xoy + b 2 + c 2 M
i =1
( )
J y1 = J y + 2aS yoz + 2cS xoy + a 2 + c 2 M ( )
J z1 = J z + 2aS yoz + 2bS xoz + a 2 + b 2 M ( )
n
[
J o1 = ∑ mi ( xi + a )2 + ( yi + b )2 + ( zi + c )2 =
i =1
]
= J o + 2aS yoz + 2bS xoz + 2cS xoy + d 2 M
n
J x1 y1 = ∑ mi ( xi + a )( yi + b ) = J xy + aS xoz + bS yoz + abM
i =1
J y1 z1 = J yz + bS xoy + cS xoy + bcM
J x1 z1 = J xz + aS xoy + cS xoz + acM
d 2 = a2 + b2 + c2
relaţii cunoscute sub denumirea de relaţiile lui Steiner.
Dacă sistemul O1 x1 y1 z1 este un sistem central, adică O1 = C , atunci
momentele statice care apar în relaţiile (68) devin nule.
2.6.6. Variaţia momentelor de inerţie la rotaţia axelor
Fie un sistem de puncte materiale S, de centru de greutate C, raportat
la un sistem cartezian Oxyz . Faţă de acest sistem sunt cunoscute
momentele de inerţie axiale, centrifugale, planare respectiv momentul de
inerţie polar faţă de polul C. Se cere să se determine momentele de inerţie
faţă de un sistem Ox1 y1 z1 rotit faţă de sistemul cartezian Oxyz cu (α, α,0 ) .
Un punct material Pi are în raport cu sistemul Oxyz coordonatele
( xi , yi , zi ), iar faţă de sistemul Ox1 y1 z1 coordonatele:
x1i = xi cos α + yi sin α
y1i = yi cos α − xi sin α (69)
z1i = z i
Se observă că pentru simplificarea problemei, rotaţia are loc în jurul
axei Oz .
Momentele de inerţie axiale J x1 , J y1 şi cel centrifugal J x1 y1 au
expresiile:
n n n
J x1 = ∑ mi y12i = cos α ∑ 2
mi xi2 + 2 sin α cos α ∑ mi xi yi +
i =1 i =1 i =1
(70)
n
+ sin 2 α ∑ mi yi2
i =1
n n n
J y1 = ∑ mi x12i = cos 2 α ∑ mi yi2 − 2 sin α cos α ∑ mi xi yi +
i =1 i =1 i =1
(71)
n
+ sin 2 α ∑ mi xi2
i =1

( )
n n
J x1 y1 = − sin α cos α ∑ mi xi2 + cos 2 α − sin 2 α ∑ mi xi yi +
i =1 i =1
(72)
n
+ sin α cos α ∑ mi yi2
i =1
Cu ajutorul relaţiilor:
⎧ 2 1 − cos 2α 2 1 + cos 2α
⎪sin α = , cos α =
⎨ 2 2 (73)
⎪2 sin α cos α = sin 2α, cos 2 α − sin 2 α = cos 2α

rezultă:
Jx + Jy Jx − Jy
J x1 = + cos 2α − J xy sin 2α (74)
2 2

Jx + Jy Jx − Jy
J y1 = − cos 2α + J xy sin 2α (75)
2 2

Jx − Jy
J x1 y1 = sin 2α + J xy cos 2α (76)
2
Momentele de inerţie faţă de sistemul de axe rotit cu unghiul α ,
depind de unghiul α .
Se observă că:
I z1 + I y1 = I z + I y
ceea ce arată că suma momentelor de inerţie axiale este un invariant şi este
egală cu momentul de inerţie polar, care este independent de poziţia ce ar
ocupa-o sistemul de axe prin rotirea lui.
2.6.7. Direcţii principale de inerţie. Momente de inerţie principale
Axele principale de inerţie sunt axele faţă de care momentele de
inerţie au valori extreme.
Pentru a afla valoarea unghiului α ce defineşte direcţia faţă de care
momentul de inerţie axial este maxim, anulăm derivata momentului de
inerţie în raport cu 2α .
dJ x1 Jx − Jy
=− sin 2α − J xy cos 2α = 0 ⇒
d (2α ) 2
(77)
2 J xy
⇒ tg 2α1 = −
Jx − Jy
π
Această relaţie este satisfăcută pentru α1 şi α1 + .
2
Relaţia dă poziţia a două axe care formează între ele un unghi drept, axe
care se numesc axe principale de inerţie.
Momentele de inerţie în raport cu aceste axe se numesc momente
principale de inerţie. Ele reprezintă valoarea maximă, respectiv minimă a
momentului de inerţie în raport cu sistemul de axe considerat.
Dacă punctul O coincide cu centrul de greutate al sistemului de puncte
materiale, axele principale de inerţie se numesc axe principale centrale.
Se observă că relaţia derivatei momentului de inerţie axial este aceeaşi
cu relaţia momentului de inerţie centrifugal, luat cu semn schimbat. În
consecinţă, pentru direcţiile α1 , corespunzătoare axelor principale de
inerţie, momentul de inerţie centrifugal este nul.
Orice axă de simetrie a sistemului de puncte materiale este o axă
principală centrală de inerţie, iar cealaltă axă principală centrală de inerţie este
perpendiculară pe axa de simetrie şi trece prin centrul de greutate.
Valorile momentelor principale de inerţie J1 şi J 2 se obţin pentru
α = α1 dacă în relaţiile (71) se înlocuiesc valorile:
2 J xy
tg 2α1 = −
Jx − Jy
tg 2α1 2 J xy
sin 2α1 = =± (78)
± 1 + tg 2α12
(J x − J y )2
+ 2
4 J xy
1 Jx − Jy
cos 2α1 = =±
± 1 + tg 2 2α1 (J x − J y )2 + 4 J xy2
rezultă:
Jx + Jy
J 1, 2 =
1
(J x − J y )2 + 4 J xy2
± (79)
2 2
În aplicaţii sunt importante momentele de inerţie centrale principale,
corespunzătoare axelor principale care trec prin centrul de greutate al
sistemului de puncte materiale. La sistemele de puncte materiale cu două
axe de simetrie, acestea sunt şi axe principale, iar la cele cu o singură axă
de simetrie, cea de a doua este perpendiculară pe ea şi trece prin centrul de
greutate. Deci sistemul principal central de axe este sistemul format din
axa de simetrie şi perpendiculara dusă pe axă prin centrul de greutate.

2.7. STATICA SOLIDULUI RIGID


Pentru ca un sistem de forţe care acţionează asupra unui solid rigid
liber să fie în echilibru este necesar şi suficient ca într-un punct arbitrar din
spaţiu rezultanta sistemului de forţe şi momentul rezultant faţă de punctul
respectiv să fie egale cu zero:
R = 0, M o = 0 (80)
În cazul solidului rigid supus la legături geometrice, în virtutea
axiomei legăturilor, în baza căreia orice legătură geometrică poate fi
înlocuită cu o forţă de legătură corespunzătoare, numită reacţiune,
condiţiile de echilibru devin:
R + R = 0, M o + M o = 0 (81)
( )
unde R, M 0 este torsorul forţelor exterioare, iar (R ,M 0 ) este torsorul
forţelor de legătură.
În cazul legăturilor cu frecare, apar la contactul dintre corpuri
următoarele reacţiuni:
– forţa de frecare de alunecare T , situată în planul tangent la contact,
dirijată în sens contrar mişcării sau tendinţei de mişcare, de valoare
variabilă:
0 ≤ T ≤ µN (82)
unde µ este coeficientul de frecare la alunecare;
– recţiunea normală pe planul tangent comun N ;
– cuplul de frecare la rostogolire, având momentul M r , opus sensului
mişcării sau tendinţei de mişcare de rostogolire, de valoare variabilă:
O ≤ M r ≤ sN (83)
unde s este coeficientul de frecare la rostogolire;
– cuplul de frecare de pivot, având momentul M p opus mişcării de
pivotare sau tendinţei de mişcare de pivotare:
O ≤ M p ≤ M1 (84)
unde M 1 se determină experimental de la caz la caz.
M Mp
θ

N R
MT
T
T1 T2

Fig. 15 – Cuplul de frecare de pivot

În cazul alunecării unor fire pe un tambur fix, condiţia de echilibru


este:
T1
e −µθ ≤≤ e µθ (85)
T2
unde T1 , T2 sunt tensiunile în fire, θ unghiul la centru exprimat în radiani,
µ coeficientul de frecare de alunecare între fir şi tambur şi e baza
logaritmilor naturali.

2.8. METODE ŞI CONDIŢII DE DETERMINARE A ECHILI-


BRULUI STATIC
În studiul echilibrului sistemului ne interesează:
– valorile parametrilor independenţi care determină poziţia de
echilibru a sistemului;
– reacţiunile legăturilor exterioare la care este supus sistemul;
– interacţiunile reciproce.
Pentru rezolvarea acestor probleme, studiul echilibrului sistemelor de
corpuri poate fi efectuat prin mai multe metode la baza cărora stau
următoarele teoreme:
a) teorema solidificării: pentru ca un sistem de solide rigide să fie în
echilibru este necesar ca torsorul forţelor exterioare, efectiv aplicate
sistemului, să fie nul în raport cu orice pol O;
b) teorema echilibrului părţilor: dacă un sistem de corpuri rigide se
află în echilibru sub acţiunea forţelor exterioare şi de legătură care îi sunt
aplicate, atunci şi o parte oarecare a sistemului se va afla în echilibru sub
acţiunea forţelor exterioare şi a reacţiunilor aplicate părţii considerate.
Se pot defini trei tipuri de probleme:
– fiind date forţele exterioare care acţionează asupra sistemului de
puncte materiale să se determine poziţia de echilibru a punctelor materiale
ale sistemului;
– fiind dată poziţia punctelor care formează un sistem în echilibru, să se
determine forţele care acţionează asupra acestui sistem;
– probleme mixte referitoare atât la poziţia de echilibru, cât şi la
forţele de legătură.
Etapele de lucru în rezolvarea acestor tipuri de probleme sunt
următoarele:
– se trasează schema mecanică în care se izolează partea a cărui
echilibru se studiază eliminând legăturile pe care le are partea considerată
cu celelalte corpuri din sistem şi cu corpurile exterioare sistemului;
– se reprezintă forţele exterioare date care acţionează numai asupra
părţii izolate şi reacţiunile legăturilor suprimate în baza axiomei legăturilor
şi având în vedere principiul acţiunii şi reacţiunii când se trece de la un
corp la altul;
– se evidenţiază parametrii geometrici care determină poziţia de
echilibru a părţii izolate în raport cu un sistem de referinţă ales;
– se scriu ecuaţiile de echilibru pentru porţiunea izolată, admiţând
ipoteza solidificării şi teorema echilibrului părţilor;
– se analizează rezultatele.
CAPITOLUL 3
CINEMATICA
3.1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
3.1.1. Definiţii
Cinematica punctului material studiază mişcarea în timp a acestuia
faţă de un sistem de referinţă fix. În cadrul cinematicii punctului material
se determină: poziţia, traiectoria, viteza şi acceleraţia punctului în orice
moment.
Poziţia punctului la un moment dat se defineşte prin vectorul de
poziţie:
r = r (t ) (86)
Ecuaţia (86) poate fi scrisă în:
– sistemul de coordonate cartezian:
x = x(t )
y = y (t ) (87)
z = z (t )
– sistemul de coordonate cilindrice:
ρ = ρ(t )
ϕ = ϕ(t ) (88)
z = z (t )
– sistemul de coordonate sferice:
r = r (t )
θ = θ(t ) (89)
ϕ = ϕ(t )
Locul geometric al poziţiilor succesive ocupate de punctul în mişcare
se numeşte traiectorie. Aceasta poate fi o curbă plană sau o curbă oarecare
(strâmbă în spaţiu).
Viteza punctului material la un moment dat se defineşte prin:
∆ r d r −&
v = lim = =r (90)
∆t →0 ∆t dt
şi este un vector tangent la traiectorie având sensul mişcării.
Vectorul viteză poate fi exprimat în diverse sisteme de coordonate:
– sistemul de coordonate cartezian:
v = x&i + y& j + z&k
2 2 2
(91)
v = x& + y& + z&
unde: i, j , k sunt versorii axelor sistemului de referinţă cartezian;
x& , y& , z& sunt proiecţiile vitezei pe aceleaşi axe;
v este modulul vitezei.
– sistemul de coordonate cilindrice:
v = ρ& ir + rϕ& iϕ + z&i z
(92)
2 2 2 2
v = ρ& + r ϕ& + z&
unde:
– ir este versorul proiecţiei vectorului de poziţie în planul xOy ;
– iϕ este versorul direcţiei perpendiculare pe proiecţia vectorului de
poziţie în planul xOy ;
– i z este versorul axei Oz .
– sistemul de coordonate sferice:
v = r&ir + rθ& iϕ + r cos θϕ& i z
(93)
2 2&2 2 2 2
v = r& + r θ + r cos θϕ&
unde:
– ir este versorul razei vectoare;
– iθ este versorul direcţiei tangente la meridianul ce trece prin punct;
– iϕ este versorul tangentei la paralela ce trece prin punct.
Acceleraţia punctului material la un moment dat este dată de relaţia:
∆v dv d 2 r & &&
a = lim = = 2 =v =r (94)
∆t →0 ∆t dt dt
şi este un vector îndreptat către interiorul curbei ce reprezintă traiectoria.
În sistemul de axe cartezian:
a = &x&i + &y&j + &z&k
(95)
a = &x&2 + &y& 2 + &z&2

3.1.2. Componentele vitezei şi acceleraţiei în sistemul de coordonate


intrinseci (naturale). Triedrul lui Frenet
Se consideră un punct material M în mişcare pe o traiectorie C,
poziţionat prin arcul de curbă s faţă de poziţia iniţială M o , ca în fig. 16.
β
s aτ
M τ

ν (C )
r
M0
aυ a
O

Fig. 16 – Triedrul lui Frenet


Triedrul lui Frenet este un sistem triortogonal drept, în ordinea axelor
τ, ν, β , cu originea mobilă plasată în punctul material M în mişcare şi
având următoarele axe:
– axa tangentă la curbă, de versor τ , orientat pozitiv în sensul
mişcării, adică în sensul creşterii arcului s;
– axa normală principală, de versor ν , cu direcţia şi sensul către
centrul de curbură;
Planul (τ, ν ) se numeşte plan osculator.
– axa binormală, de versor β , perpendiculară pe planul osculator şi cu
sensul pozitiv orientat astfel încât ordinea τ, ν, β să formeze un sistem
drept.
Făcând apel la formulele lui Frenet:
⎧ dr
⎪ ds = τ
⎨ dτ 1 (96)
⎪ = ν
⎩ ds ρ
unde ρ este curbura, obţinem:
dr dr ds dr ds
v= = = = s&τ = vτ (97)
dt dt ds ds dt
Deci viteza punctului material are direcţia axei normale principale.
dv dv ds d (vτ ) ds ⎛ dv dτ ⎞ ds
a= = = = ⎜ τ + v⎟ =
dt dt ds ds dt ⎝ ds ds ⎠ dt
(98)
dv ds 1 v2
= τ + ν vs& = vτ + ν
ds dt ρ ρ
Din relaţia (98) rezultă că acceleraţia punctului material are două
componente în planul osculator:
⎧a τ = v& = &s&
⎪ 2
⎨ a =v (99)
⎪⎩ ν
ρ
Acceleraţia tangenţială aτ ne oferă informaţii în legătură cu viteza de
variaţie a mărimii vectorului viteză, iar acceleraţia normală aν oferă
informaţii legate de viteza de variaţie a direcţiei vectorului viteză.
3.1.3. Componentele vitezei şi acceleraţiei în sistemul de coordonate
polare
Presupunem că mişcarea punctului material M are loc în spaţiul cu
două dimensiuni, deci traiectoria C este o curbă plană conţinută în planul
mişcării.
Să considerăm sistemul cartezian fix xOy şi sistemul cartezian mobil
ρMn având originea în punctul mobil M (fig. 17).
(C )
y
v a ρ
n


vn
an vρ

r M

ϕ x
O

Fig. 17 – Componentele vitezei şi acceleraţiei în sistemul de coordonate polare


Se presupun a fi cunoscute ecuaţiile parametrice ale mişcării punctului
M:
r = r (t )
(100)
ϕ = ϕ(t )
Vectorul de poziţie al punctului material M are expresia:
r = rρ (101)
Din relaţia (90) rezultă:
dr d (r ρ ) dr dρ
v= = = ρ+ r = r&ρ + rϕ& n (102)
dt dt dt dt
rezultând:
⎧ vρ = r&
⎨ (103)
⎩vϕ = rϕ&
Derivând relaţia (102) obţinem:
dv d dr& dρ dr dϕ& dn
a= = (r&ρ + rϕ& n ) = ρ + r& + ϕ& n + rn + rϕ& =
dt dt dt dt dt dt dt (104)
( )
&&n − rϕ& 2 ρ = &r& − rϕ& 2 ρ + (rϕ
= &r&ρ + ϕ& r&n + r&ϕ& n + r&ϕ& n + rϕ && + 2r&ϕ& )n
Prin identificare rezultă:
aρ = &r& − rϕ& 2
(105)
a n = rϕ&& + 2r&ϕ&

3.1.4. Cazuri particulare de mişcare ale punctului material


a) mişcare rectilinie uniformă:
Mişcarea punctului material este rectilinie şi uniformă atunci când
traiectoria punctului este o dreaptă şi modulul vitezei este constant în timp.
x = x0 + v0 t
(106)
v = v0 = ct.
b) mişcare rectilinie uniform variată:
Traiectoria punctului material este o dreaptă şi modulul acceleraţiei
este constant în timp.
x = x0 + v0 t + 12 a0 t 2
v = v0 + a 0 t (107)
a = a0 = ct.
c) mişcare circulară uniformă:
v = ωR
a = ω2 R
ω = ct.
d) mişcare rectilinie oscilatorie armonică:
x = A sin (ωt + ϕ)
v = x& = Aω cos(ωt + ϕ)
a = &x& = − Aω 2 sin (ωt + ϕ) = −ω 2 x
A = ct., ω = ct., ϕ = ct.

3.2. MIŞCAREA RELATIVĂ A PUNCTULUI MATERIAL


Obiectul capitolului este studiul mişcării punctului material în raport
cu un sistem de referinţă fix, atunci când se cunosc parametrii cinematici
ai mişcării punctului faţă de un sistem de referinţă mobil, precum şi
parametrii cinematici care caracterizează mişcarea reperului mobil faţă de
reperul fix.

3.2.1. Derivata unui vector dat prin proiecţii într-un sistem de


referinţă mobil
Se consideră un vector u variabil ca mărime şi direcţie, raportat la un
sistem de referinţă mobil Oxyz (fig. 18).
z1 z
u
uz
k y
j
uy
k1 r
i
ux y1
i1 j1

x
x1

Fig. 18 – Punctul material în mişcare relativă


u = u x (t )i (t ) + u y (t ) j (t ) + u z (t )k (t ) (108)
Prin derivarea relaţiei (108) se obţine:
du &
= u = u& x i + u& y j + u& z k + u x i& + u y &j + u z k& (109)
dt
Versorii i , j , k sunt vectori unitari şi doi câte doi perpendiculari între
ei:
i ⋅i =1 j ⋅ j =1 k ⋅k =1
(110)
i ⋅ j = 0 j ⋅ k = 0 k ⋅i = 0
Prin derivarea relaţiilor (110) se obţine:
i& ⋅ i = 0 &j ⋅ j = 0 k& ⋅ k = 0
i& ⋅ j = −i ⋅ &j = ω z
&j ⋅ k = − j ⋅ k& = ω (111)
y

k& ⋅ i = −k ⋅ i& = ω x
ω = ω xi + ω y j + ω z k
în care ω x , ω y , ω z reprezintă vitezele unghiulare ale sistemului mobil Oxyz .
Exprimăm vectorii i&, &j , k& în funcţie de proiecţiile lor pe axele
sistemului de referinţă mobil:
( ) ( ) ( )
i& = i& ⋅ i i + i& ⋅ j j + i& ⋅ k k
( ) ( ) ( )
&j = &j ⋅ i i + &j ⋅ j j + &j ⋅ k k (112)
( ) ( ) ( )
k& = k& ⋅ i i + k& ⋅ j j + k& ⋅ k k
Din relaţiile (111) şi (112) rezultă:
i& = ω z j − ω y k
&j = −ω i + ω k (113)
z x

k& = ω i − ω j
y z
Relaţia (113) mai poate fi scrisă astfel:
i j k
i& = ω x ω y ω z = ω × i
1 0 0
i j k
&j = ω ωy ωz = ω × j
x
0 1 0
(114)
i j k
k& = ω x ωy ωz = ω × k
0 0 1
Relaţiile (114) sunt cunoscute sub denumirea de relaţiile lui Poisson.
Introducând relaţiile (114) în relaţia (109) se obţine:
du ∂u
= + u x (ω × i ) + u y (ω × j ) + u z (ω × k ) =
dt dt
∂u
= + ω × (u xi ) + ω × (u y j ) + ω × (u z k ) =
dt
∂u
= + ω × (u x i + u y j + u z k )
dt
du ∂u
În final: = + ω×u (115)
dt dt

3.2.2. Ecuaţiile mişcării relative a punctului material


Considerăm un punct material M a cărui mişcare în raport cu un
sistem de referinţă mobil Oxyz este cunoscută. De asemenea este
cunoscută mişcarea sistemului de referinţă mobil în raport cu sistemul de
referinţă fix O1 x1 y1 z1 (fig.19).
Se cere să se determine mişcarea punctului material în raport cu
sistemul de referinţă fix O1 x1 y1 z1 .
z
z1 M

r y
j
r1
k
k1 r0 O

O1 i
j1 y1
i1
Fig. 19 – Mişcarea relativă a x
punctului material x1

În mişcarea relativă a punctului material intervin următoarele noţiuni


importante:
• mişcarea absolută: mişcarea punctului material în raport cu un reper
fix;
• mişcarea relativă: mişcarea punctului material în raport cu un reper
mobil;
• mişcarea de transport: mişcarea în raport cu sistemul fix al punctului
solidar (punctul a cărui mişcare se studiază cu reperul mobil).
Poziţia mobilului M, la un anumit moment dat, faţă de reperul fix este
dată de relaţia:
r1 = r0 + r (116)
Prin derivare se obţine viteza absolută va :
∂r
r&1 = va = r&0 + r& = v0 + + ω × r (117)
∂t
∂r
va = + v 0 + ω × r = v r + vt (118)
∂t
în care:
∂r
vr = (119)
∂t
reprezintă viteza relativă, iar:
vt = v o + ω × r (120)
reprezintă viteza de transport.
Pentru determinarea distribuţiei de acceleraţii derivăm relaţia (118):
dv a
= a a = v&0 + ω & × r + ω × r& + d ⎛⎜ ∂r ⎞⎟ (121)
dt dt ⎝ ∂t ⎠
Notăm:
ω
& =ε (122)
acceleraţia unghiulară a sistemului mobil Oxyz .
Ţinând cont că:
v&0 = a 0
dr ∂r
r& = = + ω×r
dt ∂t
d ⎛ ∂r ⎞ ∂ 2 r ∂r
⎜ ⎟ = 2 + ω×
dt ⎝ ∂t ⎠ ∂t ∂t
rezultă:
∂r ∂ 2r ∂r
a a = a0 + ε × r + ω × + ω × (ω × r ) + 2 + ω × =
∂t ∂t ∂t
(123)
2
∂ r ∂r
= a0 + ε × r + ω × (ω × r ) + + 2 ω ×
∂t 2 ∂t
a a = at + a r + aC (124)
în care: at este acceleraţia de transport; ar este acceleraţia relativă;
∂r
aC = 2 ω × = 2 ω × v r este acceleraţia Coriolis (sau complementară).
∂t
Acceleraţia Coriolis este nulă dacă mişcarea de transport este o
translaţie sau dacă vectorii ω şi v r sunt paraleli.

3.3. CINEMATICA SOLIDULUI RIGID

3.3.1. Mişcarea generală a solidului rigid


Cunoscându-se mişcarea unui solid rigid în raport cu un sistem de
referinţă fix, se cere să se determine expresiile generale ale vectorului de
poziţie, vitezei şi acceleraţiei unui punct oarecare Pi al acestuia (fig. 20).
Pentru a cunoaşte poziţia solidului rigid, respectiv a sistemului de
referinţă solidar cu rigidul este necesar să cunoaştem în orice moment de
timp vectorul de poziţie r10 şi poziţia versorilor i , j , k .
z Pi vi
z1
y
Ci

ri ai
r1 j
k
j
r10 O
k1 i
O1
y1
j1
i1
x1
x
Fig. 20 – Mişcarea generală a solidului rigid
r10 (t ) = x10 (t ) i1 + y10 (t ) j1 + z10 (t ) k1
i = i (t ) = ixi1 + i y j1 + iz k1
(125)
j = j (t ) = j x i1 + j y j1 + j z k1
k = k (t ) = k x i1 + k y j1 + k z k1
În relaţiile (125) apar 12 parametri scalari de poziţie.
Ţinând cont de relaţiile (110), vom avea 12 − 6 = 6 parametri scalari
de poziţie a solidului rigid.
Putem concluziona că solidul rigid în mişcare generală are şase grade
de libertate.
Între vectorul de poziţie r1i al unui punct din solidul rigid, definit faţă
de sistemul fix, vectorul de poziţie ri al punctului faţă de un sistem mobil
(legat invariabil de solid) şi vectorul de poziţie r10 al originii sistemului
mobil, faţă de sistemul fix, există relaţiile:
r1i = ri + r10 (126)
unde:
r1i = x1i i + y1i j + z1i k
r10 = x10 i + y10 j + z10 k (127)
ri = xi i + y i j + z i k
Proiectăm relaţia (125) pe axele sistemului de coordonate fix
O1 x1 y1 z1 şi obţinem:
x1i = x10 + xi cos (i , i1 ) + yi cos ( j , i1 ) + zi cos (k , i1 )
y1i = y10 + xi cos (i , j1 ) + yi cos ( j , j1 ) + zi cos (k , j1 ) (128)
z1i = z10 + xi cos (i , k1 ) + yi cos ( j , k1 ) + zi cos (k , k1 )
Relaţiile (128) reprezintă ecuaţiile parametrice ale traiectoriei
punctelor Pi .
Prin derivarea în raport cu timpul a relaţiei (126) obţinem:
dr1i dr dr ∂r
= vi = i + 10 = i + ω × ri + v0 (129)
dt dt dt ∂t
∂r
Cum: i = 0 rezultă:
∂t
vi = v0 + ω × ri (130)
Relaţia (130), cunoscută sub denumirea de relaţia lui Euler reprezintă
distribuţia de viteze a punctelor unui solid rigid.
Să proiectăm relaţia (130) pe axele sistemului de referinţă Oxyz :
vi = v1xi + v1 y j + v1z k
v0 = v0 x i + v0 y j + v0 z k
ω = ωxi + ω y j + ωz k
ri = xi i + yi j + zi k
i j k
ω × ri = ω x ω y ω z
xi yi zi
rezultând componentele vectorului vi în sistemul Oxyz :
vix = v0 x + z i ω y − y i ω z
viy = v0 y + xi ω z − z i ω x (131)
viz = v0 z + yi ω x − xi ω y
Din relaţia (130) se observă că proiecţiile a două puncte ale solidului
rigid pe direcţiile determinate de acestea sunt egale între ele.
Fie punctele Pi , respectiv Pj ale solidului rigid (fig. 21) pentru care
aplicăm relaţia lui Euler. pr v pi p j j

Pj
vi
θj
Pi θi
rj
ri
prp p vi vj
i j
O
Fig. 21 – Proiecţia vectorilor viteză pe o direcţie dată
Pi : vi = v0 + ω × ri (132)
Pj : v j = v 0 + ω × r j (133)
Prin scăderea relaţiei (133) din (132) se obţine:
vi = v j + ω × (ri − r j ) (134)
dar:
ri − r j = Pj Pi ⇒ vi = v j + ω × Pj Pi (135)
Înmulţim scalar, la stânga, relaţia (135) cu vectorul Pj Pi şi obţinem:
(
Pj Pi ⋅ vi = Pj Pi ⋅ v j + Pj Pi ⋅ ω × Pj Pi ) (136)
Cum ultimul termen din membrul drept este egal cu zero (produsul
scalar a doi vectori perpendiculari este nul), rezultă:
Pj Pi ⋅ vi = Pj Pi ⋅ v j ⇒ Pj Pi vi cos θ i = Pj Pi v j cos θ j
După simplificarea cu Pj Pi , rezultă:
vi cos θ i = v j cos θ j ⇒ prPi Pj vi = prPi Pj v j (137)
Pentru obţinerea distribuţiei de acceleraţii se derivează relaţia (130):
ai = v&i = v&0 + ω& × ri + ω × r&i (138)
Notăm:
v&0 = a0 acceleraţia punctului O;
ω& = ε acceleraţia unghiulară a solidului rigid, respectiv a sistemului
mobil Oxyz ;
∂r
r&i = i + ω × ri
∂t
În final se obţine:
ai = a0 + ε × ri + ω × ( ω × ri ) (139)
Prin proiectarea relaţiei (139) pe axele de coordonate se obţine:
ai = a1x i + a1 y j + a1z k
a0 = a0 x i + a0 y j + a0 z k
ri = xi i + yi j + zi k
i j k
ε × ri = ε x εy εz
xi yi zi
i j k
ω × (ω × ri ) = ωx ωy ωz
zi ω y − yi ω z xi ω z − zi ω x yi ω x − xi ω y
În final se obţin componenetele vectorului acceleraţie a punctelor Pi
ale sistemului rigid, în raport cu sistemul de referinţă mobil Oxyz :
aix = a0 x + z i ε y − yi ε z + ω y ( yi ω x − xi ω y ) − ω z ( xi ω z − z i ω x )
aiy = a0 y + xi ε z − z i ε z + ω z (z i ω y − yi ω z ) − ω x ( yi ω x − xi ω y ) (140)
aiz = a0 z + yi ε x − xi ε y + ω x ( xi ω z − z i ω x ) − ω y (z i ω y − y i ω z )
Solidul rigid poate executa o mişcare generală sau o mişcare particulară.
Există două mişcări simple ale solidului rigid: mişcarea de translaţie şi
mişcarea de rotaţie în jurul unui ax fix.
Celelalte mişcări particulare ale solidului rigid: mişcarea de
rototranslaţie, mişcarea plan-paralelă, mişcarea de rotaţie în jurul unui
punct fix se obţin prin combinarea celor două mişcări simple.
3.3.2. Mişcarea de translaţie a solidului rigid
Un solid rigid execută o mişcare de translaţie dacă în tot timpul
mişcării o dreaptă solidară cu rigidul rămâne paralelă cu o dreaptă fixă din
spaţiu sau cu ea însăşi.
Pentru studiul mişcării de translaţie alegem două sisteme de referinţă:
unul fix O1 x1 y1 z1 şi unul mobil Oxyz a cărui axe rămân tot timpul paralele
cu axele sistemului fix (fig. 22).
Ci
z1 z v
Pi
ai
r1i ri
k
k y
r10
O j
O1 i
y1
j1
i1

x1 x
Fig. 22 – Mişcarea de translaţie a solidului rigid
r1i = r10 + ri
r10 = x10 i1 + y10 j1 + z10 k1
i = i1 (141)
j = j1
k = k1
Din relaţiile (141) rezultă că solidul rigid aflat în mişcare de translaţie
posedă trei grade de libertate întrucât poziţia acestuia este determinată prin
coordonatele x10 , y10 respectiv z10 .
Derivăm prima relaţie din (141) şi obţinem:
dr ∂r
vi = 1i = r1i + ri = v0 + i + ω × ri (142)
dt ∂t
Cum:
xi = yi = z i = ct
şi:
ωx = ω y = ωz = 0
rezultă:
vi = v 0 (143)
vitezele tuturor punctelor solidului rigid la un moment oarecare t sunt
egale între ele.
Prin derivarea relaţiei (143) rezultă:
ai = a o (144)
acceleraţiile tuturor punctelor solidului rigid în mişcarea de translaţie, la
un moment oarecare t, sunt egale între ele.

3.3.3. Mişcarea de rotaţie a solidului rigid cu axă fixă


Un solid rigid execută o mişcare de rotaţie cu axă fixă dacă în tot
timpul mişcării sale două puncte ale sale rămân suprapuse cu două puncte
fixe din spaţiu.
Pentru studiul acestei mişcări axa Oz a sistemului mobil coincide cu
axa O1 z1 a sistemului fix şi în plus, originile celor două sisteme coincid
O1 ≡ O (fig. 23).
z ≡ z1

ai
vi

Pi
ε y
ϖ r1i = ri
j θ
k ≡ k1
j1 y1
i
i1 O1 ≡ O

x1 θ
x
Fig. 23 – Mişcarea de rotaţie a solidului rigid cu axă fixă
Solidul rigid în mişcare de rotaţie în jurul unei axe fixe Oz are un
singur grad de libertate întrucât poziţia acestuia este determinată prin
unghiul θ format de planul fix x1Oy1 şi planul mobil xOy . Ambele plane
conţin axa de rotaţie.
Poziţia punctelor Pi este dată de relaţia:
r1i = ri (145)
dar:
r1i = x1i i1 + y1i j1 + z1i k1
ri = xi i + yi j + z i k
rezultând:
x1i i1 + y1i j1 + z1i k1 = xi i + y i j + z i k (146)
Cum:
z1i = zi
i = cos θ i1 + sin θ j1
(147)
j = − sin θ i1 + cos θ j1
k = k1 = ct
rezultă:
x12i + y12i = xi2 + yi2 = d i2 (148)
Ecuaţia (148) arată că traiectoria punctelor Pi este un cerc cu centrul
plasat pe axa de rotaţie.
În mişcarea de rotaţie a solidului rigid cu axă fixă, viteza unghiulară
este dată de relaţia:
ω = θ& (149)
Să derivăm relaţia (147):
i& = −θ& sin θi1 + θ& cos θj1 = θ& (− sin θi1 + cos θj1 ) = θ& j
&j = −θ& cos θi − θ& sin θj = −θ& (cos θi + sin θj ) = −θ& i
1 1 1 1

k& = k&1 = 0
Cum (vezi relaţiile 111):
( ) ( ) ( )
ω = ω xi + ω y j + ω z k = k& ⋅ i i + &j ⋅ k j + i& ⋅ j k
rezultă:
ω = θ& k = ωk (150)
Prin derivarea relaţiei (150) se obţine:
ε=ω & = &θ&k (151)
Relaţiile (150) şi (151) arată că vectorii ω şi ε au ca suport axa de
rotaţie.
Derivând prima ecuaţie din relaţiile (145) rezultă:
dr dr ∂r
vi = 1i = i = i + ω × ri
dt dt ∂t
Cum:
∂ri
=0
dt
deoarece xi = yi = z i = ct rezultă:
vi = ω × ri (152)
relaţie ce exprimă distribuţia câmpului vitezelor ale punctelor unui solid
rigid aflat în mişcare de rotaţie cu axă fixă.
Proiectând relaţia (152) pe axele sistemului de referinţă mobil Oxyz ,
rezultă:
i j k
v i = 0 0 ω = − ωy i i + ωx i j (153)
xi yi zi
deci:
vix = −ωyi
viy = ωxi (154)
viz = 0
Modulul vitezei este:
vi = vix2 + viy2 + viz2 = ω xi2 + yi2 = ωd i (155)
Pentru determinarea acceleraţiilor punctelor Pi derivăm relaţia (152):
dvi &
ai = = ω × ri + ω × r&i = ε × ri + ω × ( ω × ri ) (156)
dt
Proiectăm relaţia (156) pe axele sistemului de referinţă mobil:
ai = aix i + aiy j + aiz k
ε = εk
ω = ωk
ri = xi i + yi j + zi k
i j k
ε × ri = 0 0 ε = − yi εi + xi εj
xi yi zi
i j k
ω × ri = 0 0 ω = − yi ωi + xi ωj
xi yi zi

i j k
ω × (ω × ri ) = 0 0 ω = − xi ω2i + yi ω2 j
yi ω xi ω 0
rezultă:
aix = −εyi − ω 2 xi
aiy = −εxi − ω 2 yi (157)
aiz = 0
Modulul acceleraţiei este:
ai = aix2 + aiy2 + aiz2 =
(158)
= ε 2
( yi2
+ xi2 ) + ω4
+ ( yi2
= di ε + ω xi2 ) 2 4

Proprietăţile distribuţiei de viteze şi acceleraţii:


– vitezele (acceleraţiile) punctelor rigidului ce aparţin axei de rotaţie
sunt nule;
– vitezele (acceleraţiile) punctelor rigidului în mişcarea de rotaţie cu
axă fixă sunt plasate în plan perpendicular pe axa de rotaţie
( viz = 0, aiz = 0 );
– vitezele (acceleraţiile) ce aparţin unei drepte ∆1 paralelă cu axa de
rotaţie sunt egale între ele (fig. 24);
(∆1 )
Z

aB

vB

(∆ 2 ) ε = εk aA
B
vA
rB
ϖ = ωk
rA
A
y

ai

a iυ aiς

Fig. 24 – Distribuţia de viteze (acceleraţii) pe o dreaptă paralelă cu axa de rotaţie

– vitezele (acceleraţiile) punctelor solidului rigid ce aparţin unei


drepte ∆ 2 , perpendiculară pe axa de rotaţie, au o variaţie liniară în funcţie
de poziţia lor pe această dreaptă (fig. 24).
3.3.4. Mişcarea de rototranslaţie a solidului rigid
Un solid rigid execută o mişcare de rototranslaţie atunci când în tot
timpul mişcării două puncte aparţinând acestuia rămân permanent pe o
dreaptă fixă Oz1 .
Mişcarea solidului rigid se poate descompune într-o mişcare de
translaţie rectilinie în lungul axei fixe Oz1 şi o mişcare de rotaţie efectuată
în jurul aceleiaşi axe (fig. 25).
Traiectoria unui punct oarecare Pi, aparţinând rigidului în mişcare de
rototranslaţie faţă de axa fixă Oz1 , este o curbă aparţinând cilindrului circular
drept având ca axă de simetrie axa Oz1 şi ca rază, distanţa de la punctul Pi la
axa Oz1 . La un moment oarecare, poziţia rigidului se poate determina dacă se
cunoaşte distanţa OO1 şi unghiul θ .
Putem concluziona că rigidul în mişcare de rototranslaţie are două
grade de libertate.
z ≡ z1
y
ϖ = ωk

v0 θ
vi
O ri

Pi
r10
r1i
k1 j1 y1
i1 O1

x
x1
Fig. 25 – Mişcarea de rototranslaţie a solidului rigid

Poziţia punctelor Pi se determină cu relaţia:


r1i = r10 + ri (159)
Prin derivare se obţine:
dr dr dr
vi = 1i = 10 + i = v0 + ω × ri (160)
dt dt dt
După o nouă derivare, rezultă:
ai = a0 + ε × ri + ω × ( ω × ri ) (161)
Se observă că axa mişcării de rototranslaţie reprezintă locul geometric
al punctelor de viteză minimă v0 .
În cazul mişcării elicoidale între viteza unghiulară ω şi viteza de
translaţie v0 există relaţia:
h
v0 = ω (162)

unde h este pasul şurubului.
3.3.5. Mişcarea plan-paralelă a solidului rigid
Un solid rigid execută o mişcare plan-paralelă dacă în tot timpul
mişcării, un plan aparţinând acestuia rămâne suprapus cu un plan fix din
spaţiu.
Pentru studiul mişcării alegem două sisteme de referinţă: unul fix
O1 x1 y1 z1 şi unul mobil, solidar cu solidul rigid, al cărui plan xOy rămâne
tot timpul mişcării suprapus cu planul fix x1O1 y1 (fig. 26).
Solidul rigid în mişcare plan-paralelă are 3 grade de libertate,
deoarece sunt necesari 3 parametri scalari de poziţie: x10 , y10 şi θ în
determinarea poziţiei acestuia.
Z
Z1 (∆ )
Ci
Pi
vi

r1i ai
ri
k1 y
j1 k
O1 y1
r10 j
θ
i1
r1 j O
rj
i Cj
Pj
vj

x1 (Π ) aj
θ
x
Fig. 26 – Mişcarea plan paralelă a solidului rigid
Punctele solidului rigid ce aparţin unei drepte ∆ perpendiculară pe
planul π1 , numit plan director, au traiectoriile identice, paralele între ele,
deoarece versorii k şi k1 sunt identici.
Poziţia punctelor Pi ale solidului rigid pot fi determinate cu relaţia:
r1i = r1O + ri (163)
prin derivare obţinem:
vi = vO + ω × ri (164)
relaţie care proiectată pe axele sistemului de referinţă mobil Oxyz
determină componentele vectorului viteză:
vi = vix ⋅ i + viy ⋅ j + viz ⋅ k = (v0 x − ωyi ) i + (v0 y + ωxi ) j (165)

vix = v0 x − ωyi
viy = v0 y + ωxi (166)
viz = 0
Mişcarea plan-paralelă a solidului rigid se realizează prin
suprapunerea unei mişcări de translaţie a acestuia, efectuată paralel cu un
plan-reper π , cu o mişcare de rotaţie a rigidului în jurul unei axe
perpendiculare pe planul π .
La un anumit moment t există un punct pentru care viteza acestuia
este nulă. Acest punct notat cu I se numeşte centru instantaneu de rotaţie.
Locul geometric al punctelor succesive pentru care viteza lor este nulă
se numeşte axă instantanee de rotaţie.
Dacă în planul director se cunosc traiectoriile a două puncte, ceea ce
înseamnă cunoaşterea direcţiilor celor două puncte, centrul instantaneu de
rotaţie (CIR ) I se determină astfel (fig. 27 a, b, c):
– fig. 27 a: CIR este locul geometric al intersecţiei perpendicularei
duse din punctele A respectiv B pe suportul vitezelor punctelor respective;
– fig. 27 b: când perpendicularele pe direcţiile vitezelor a două puncte
A şi B sunt paralele, atunci CIR este aruncat la infinit, ceea ce face ca
ω = 0 . În acest caz, distribuţia de viteze în acest moment al mişcării plan-
paralele este identică cu una de mişcare de translaţie.
– fig. 27 c: în cazul în care perpendicularele pe vitezele punctelor A şi
B se confundă, pentru determinarea CIR este necesar să cunoaştem
obligatoriu şi mărimile vectorilor vitezelor v A şi v B . CIR este la intersecţia
perpendicularei comune cu direcţia care leagă vârful vectorilor viteză.
vA
A vA
A A vA
B vB
I →∞ B vB
ϖ B
ω =0
v A = vB I
I vB
ϖ

a b c

Fig. 27 a, b, c – Centrul instantaneu de rotaţie

Locul geometric al CIR faţă de sistemul de referinţă mobil se numeşte


rostogolitoare (centroidă mobilă).
Locul geometric al CIR faţă de sistemul de referinţă fix poartă numele
de bază (centroidă fixă).
Dacă aplicăm relaţia (164) pentru punctele Pi, respectiv Pj obţinem:
Pi : v Pi = v0 + ω × ri (167)
P j : v Pj = v 0 + ω × r j (168)
Prin scăderea relaţiei (168) din relaţia (167), rezultă:
v Pi = v Pj + ω × (ri − r j ) (169)
Dar:
ri − r j = Pj Pi (170)
Rezultă:
v Pi = v Pj + ω × Pj Pi (171)
Generalizând relaţia (171) pentru două puncte oarecare A , respectiv
B ale solidului rigid, se obţine distribuţia câmpului vitezelor în mişcarea
plan-paralelă:
vB = v A + ω × B A (172)
sau:
v B = v A + v BA (173)
unde:
v BA = ω × B A (174)
Grafic, relaţia (174) arată ca în fig. 28.

B B
B vA
vA
r r = r
+ v BA = ϖ × r vB
v BA
A vA A ω vA
A
ϖ

Mişcare Mişcare Mişcare


+ = plan-paralelă
de de
translaţie rotaţie I ϖ

Fig. 28 – Descompunerea mişcării plan-paralelă

Suportul vectorului viteză v BA este perpendicular pe segmentul de


dreaptă AB.
Vectorii viteză v A , respectiv v B sunt perpendiculari pe segmentele de
dreaptă IA , respectiv IB (I ≡ CIR ) .
Prin derivarea relaţiei (164) se obţine distribuţia acceleraţiilor în
mişcarea plan-paralelă:
ai = a0 + ε × ri + ω × ( ω × ri ) (175)
Proiectând relaţia (175) pe axele sistemului mobil Oxyz, se obţine:
aix = a0 x − εyi − ω2 xi
aiy = a0 y + εz i − ω 2 yi (176)
aiz = 0
Relaţiile obţinute arată că în mişcarea plan-paralelă, vectorii
acceleraţie pentru punctele situate pe drepte perpendiculare pe planul
director sunt egali între ei ( aiz = 0 şi aix , aiy nu depind de zi ).
În mişcarea plan-paralelă există puncte de acceleraţie nulă, care sunt
plasate pe o dreaptă perpendiculară pe planul director π1 .
Poziţia acestui punct, notat cu J şi numit polul acceleraţiilor, se
obţine prin anularea proiecţiilor vectorului acceleraţie pe axele sistemului
de referinţă fix, respectiv mobil.
⎧aix = 0 ⎧⎪a 0 x = ω xi + εy i
2

⎨ ⇒⎨
⎩ a iy = 0 2
⎪⎩a 0 y = εxi − ω y i
Prin ridicare la pătrat şi adunarea relaţiilor se obţine:
(
a02x + a02 y = xi2 + y i2 ε 2 + ω 4 )( )
a02x + a 02 y aA
J A = xi2 + yi2 = = (177)
2 4 2 4
ε +ω ε +ω
Să aplicăm relaţia (175) pentru punctele Pi respectiv Pj :
(Pi ) : a Pi = a0 + ε × ri + ω × ( ω × ri ) (178)
(Pj ) : a Pj = a 0 + ε × r j + ω × (ω × r j ) (179)
Prin scădere se obţine:
a Pi = a Pj + ε × (ri − r j ) + ω × ω × (ri − r j ) [ ] (180)
care prin generalizare devine:
a B = a A + ε × r − ω2 r (181)
sau:
τ ν
a B = a A + a BA + a BA (182)
Relaţia (182) poate fi reprezentată grafic ca în fig. 29.

aA aA

B B aτ = ε × r B
BA
aB
v
a BA ≡ −ω 2 r
r
r r = a BA
aA + a BA
ε aA
ε
A A ϖ Aϖ

Fig. 29 – Acceleraţia în mişcarea plan-paralelă

Dacă particularizăm relaţia (181) pentru polul acceleraţiilor, obţinem:


O = a A + ε × r1 − ω 2 r1 (183)
Înmulţim relaţia (183) vectorial la stânga cu ε obţinându-se:
ε × a A + ω2 a A
r1 = (184)
ε 2 + ω4
Relaţia (184) determină poziţia centrului instantaneu J al acceleraţiilor.

3.3.6. Mişcarea de rotaţie a solidului rigid în jurul unui punct fix


Un solid rigid execută o mişcare de rotaţie în jurul unui punct fix dacă
în tot timpul mişcării un punct aparţinând acestuia rămâne fix în raport cu
un reper triortogonal fix.
Solidul rigid în mişcarea de rotaţie în jurul unui punct fix are trei
grade de libertate.
Ecuaţiile parametrice ale mişcării de rotaţie a unui solid rigid în jurul
unui punct fix sunt definite cu ajutorul unghiurilor lui Euler (fig. 30):
ψ = ψ (t ) ; θ = θ(t ) ; ϕ = ϕ(t ) (185)
În cadrul mişcării de rotaţie a rigidului C în jurul punctului fix O1 ,
orice rotaţie finită poate fi descompusă într-o infinitate de rotaţii
elementare în jurul punctului său fix.
Acestea pot fi înlocuite, din punct de vedere al traiectoriilor şi
distribuţiei câmpului de viteze, prin rotaţii elementare efectuate în jurul
unor axe instantanee de rotaţie cu viteza unghiulară ω .

z1
z
y

θ (C )

O ≡ O1
y1
Π

ψ
ϕ
x1
M x

Fig. 30 – Unghiurile lui Euler

Locul geometric al axelor instantanee de rotaţie faţă de sistemul


cartezian fix O1 x1 y1 z1 este o suprafaţă riglată având forma unei pânze
duble conice cu vârful plasat în punctul fix O1 , numită axoidă fixă. Faţă de
sistemul cartezian mobil Oxyz , locul geometric al axelor instantanee de
rotaţie poartă denumirea de axoidă mobilă, fiind tot o suprafaţă rigidă de
forma unei pânze duble conice.
Celor trei unghiuri ale lui Euler le corespund trei viteze generalizate:
ψ& , θ& , ϕ& .
Vectorul viteză unghiulară ω corespunzător mişcării de rotaţie a
solidului rigid în jurul unui punct fix are forma:
ω=ψ & + θ& + ϕ& (186)
în care θ& şi ϕ& sunt doi scalari vectorizaţi.
Proiectând relaţia (186) pe axele sistemului cartezian mobil se obţine:
ω x = ψ& sin θ sin ϕ + θ& cos ϕ
ω y = ψ& sin θ cos ϕ − θ& sin ϕ (187)
ω z = ψ& cos θ + ϕ&
Distribuţia câmpului de viteze se obţine cu relaţia:
v = ω×r (188)
care, proiectată pe axele sistemului cartezian mobil Oxyz , rezultă:
vx = ω y z − ωz y
v y = ωx z − ωz x (189)
vz = ωx y − ω y x
Dacă notăm cu M ( x, y, z ) coordonatele unui punct de pe axa
instantanee de rotaţie şi punem condiţia ca viteza acestuia să fie nulă, va
rezulta ecuaţia parametrică a axei instantanee de rotaţie faţă de sistemul
cartezian mobil Oxyz :
x y z
= = (190)
ωx ω y ωz
Distribuţia câmpului acceleraţiilor se determină cu relaţia:
a = ε × r + ω × (ω × r ) (191)
în care vectorul acceleraţie unghiulară ε are expresia:
ε=ω & =ω& x (t ) ⋅ i + ω
& y (t ) j + ω
& z (t ) k
CAPITOLUL 4
DINAMICA
4.1. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER
4.1.1. Ecuaţiile diferenţiale ale mişcării
Obiectul dinamicii este studiul mişcării mecanice a punctului material,
a sistemelor de puncte materiale, a solidului rigid, respectiv a sistemelor de
solide rigide sub acţiunea forţelor aplicate.
Problemele de dinamica punctului material liber pot fi clasificate în:
– Probleme directe: fiind date forţele, să se găsească mişcarea
punctului;
– Probleme indirecte: presupunând mişcarea punctului material, să se
determine forţele care provoacă această mişcare.
Problemele pot fi rezolvate aplicând ecuaţia fundamentală a
dinamicii:
ma = m&r& = F (t , r , r& ) (193)
cu:
– m este masa punctului material;
– r , r& , &r& vectorul de poziţie, vectorul viteză şi vectorul acceleraţie;
– a acceleraţia punctului material;
– F (t , r , r& ) forţa care acţionează asupra punctului material.
Relaţia (193) poate fi proiectată pe axele unui sistem de coordonate.
Alegerea sistemului de coordonate: carteziene, cilindrice, sferice etc., se
face în funcţie de forma vectorului F .
Într-un sistem de coordonate carteziene:
d 2x
m 2 =X
dt
d2y
m 2 =Y (194)
dt
d 2z
m 2 =Z
dt
Într-un sistem de coordonate cilindrice:
⎡ d 2 r ⎛ dθ ⎞ 2 ⎤
m ⎢ 2 − ⎜ ⎟ ⎥ = Fr
⎢⎣ dt ⎝ dt ⎠ ⎥⎦
⎡ d 2θ dr dθ ⎤
m ⎢r 2 + 2 ⋅ ⎥ = Fθ (195)
⎣ dt dt dt ⎦
d 2z
m = Fz
dt 2
în care Fr , Fθ , Fz reprezintă proiecţiile vectorului F pe axele de
coordonate, iar ecuaţiile parametrice sunt: r = r (t ), θ = θ(t ), z = z (t ).
Într-un sistem de coordonate sferice:
( )
m &r& − rϕ& 2 − rθ& 2 cos 2 ϕ = Fr
(
m 2r&ϕ& + rϕ && + rθ& 2 sin ϕ cos ϕ = Fθ) (196)
m(2r&θ& cos ϕ − 2rθ& ϕ& sin ϕ + r&θ& cos ϕ) = Fϕ
în care Fr , Fθ , Fϕ reprezintă proiecţiile vectorului F pe axele de
coordonate, iar ecuaţiile parametrice sunt:
r = r (t )
θ = θ(t )
ϕ = ϕ(t )
Într-un sistem de coordonate intrinseci (naturale):
dv
m = Fτ
dt
v2
m = Fν (197)
ρ
O = Fβ
în care Fτ , Fν , Fβ reprezintă proiecţiile vectorului F după direcţia
tangentei, normalei principale şi respectiv binormalei.
Putem concluziona că studiul mişcării unui punct material conduce la
integrarea unui sistem de trei ecuaţii diferenţiale de ordinul doi, cu soluţii
de forma:
x = x(t , C1 , C 2 ,..., C 6 )
y = y (t , C1 , C 2 ,..., C 6 ) (198)
z = z (t , C1 , C 2 ,..., C 6 )
Constantele C1 , C2 , ..., C6 se obţin din condiţiile la limită sau iniţiale
ale mişcării:
x(0 ) = x0 ; y (0 ) = y 0 ; z (0 ) = z 0
(199)
x& (0 ) = x& 0 ; y& (0 ) = y& 0 ; z&(0 ) = z& 0
rezultând:
C1 = f1 (t , x, y, z , x& , y& , z& )
C 2 = f 2 (t , x, y, z , x& , y& , z& )
(200)
......................................
C 6 = f 6 (t , x, y, z , x& , y& , z& )
Funcţiile din relaţiile (200) reprezintă integralele prime ale sistemului
de ecuaţii diferenţiale (194).
Stabilirea integralelor prime este o problemă dificilă. Rezolvarea
acestei probleme se face cu ajutorul unor teoreme şi principii deduse prin
aplicarea principiilor fundamentale ale mecanicii şi a unor noţiuni
fundamentale specifice dinamicii.
4.1.2. Teorema variaţiei impulsului
Impulsul unui punct material H este un vector de expresie:
H = mv (201)
în care:
– m este masa punctului material;
– v este viteza punctului material.
Vectorul impuls H are aceeaşi direcţie şi acelaşi sens ca vectorul
viteză.
Din ecuaţia fundamentală a dinamicii (193) rezultă:
dv d (mv ) dH
ma = F ⇒ m =F⇒ =F⇒ =F (202)
dt dt dt
Ecuaţia (202) reprezintă teorema variaţiei inpulsului: derivata în
raport cu timpul, a impulsului unui punct material, este egală cu forţa
rezultantă ce acţionează asupra acestuia, în tot timpul mişcării.
Proiectând relaţia (202) pe axele unui sistem cartezian Oxyz , se
obţine:
dH x n
= H& x = X = ∑ Fix
dt i =1
dH y n
= H& y = Y = ∑ Fiy (203)
dt i =1
dH z &
n
= H z = Z = ∑ Fiz
dt i =1
În cazul în care R = 0 (sau o componentă sau două componente
oarecare ale acestuia), atunci:
H& = 0 ⇒ H = ct. ⇒ mv = ct. (204)
expresie care poartă denumirea de legea conservării impulsului: pentru un
punct material la care rezultanta forţelor aplicate este nulă, impulsul se
conservă.
Relaţia (204) arată că mişcarea punctului material este rectilinie şi
uniformă.
4.1.3. Teorema variaţiei momentului cinetic
Momentul cinetic în raport cu un punct fix O al unui punct material
este prin definiţie momentul vectorului impuls al punctului material în
raport cu polul O:
K0 = r × H (205)
K 0 = r × mv (206)
Înmulţind vectorial la stânga cu r ecuaţia fundamentală a dinamicii
(193) se obţine:
dv d
r ×m =r×F ⇒ (r × mv ) = r × F ⇒
dt dt
(207)
dK 0 dK 0
⇒ =r×F ⇒ = M0
dt dt
Relaţia (207) reprezintă teorema variaţiei momentului cinetic:
derivata în raport cu timpul a momentului impulsului faţă de un punct fix
O este egală în timpul mişcării cu momentul forţei faţă de acelaşi pol O.
Ţinând cont de expresiile vectoriale ale lui r , v respectiv F :
r = xi + yj + zk
v = x&i + y&j + z&k
F = Xi + Yj + Zk
prin proiectarea relaţiei (207) pe axele unui sistem cartezian Oxyz se
obţine:
dK 0 x d
= [m( yz& − zy& )] = M x = yZ − zY
dt dt
dK 0 y d
= [m( zx& − xz& )] = M y = zX − xZ (208)
dt dt
dK 0 z d
= [m( xy& − yx& )] = M z = xY − yX
dt dt
care reprezintă teorema momentului cinetic în raport cu axele respective.
Dacă comparăm expresia teoremei variaţiei momentului cinetic (207)
cu expresia vectorială a vitezei punctului:
K& 0 = M 0
(209)
r& = v
se poate spune că viteza unui punct ce descrie curba hodograf a vectorului
moment cinetic în raport cu un punct fix este egală cu momentul
rezultantei sistemului de forţe în raport cu acelaşi punct.
Dacă:
M 0 = 0 ⇒ K 0 = ct.
adică momentul cinetic al punctului material în raport cu un punct fix se
conservă.
Punctul material rămâne în tot timpul mişcării într-un plan ce conţine
punctul O. Datorită acestui fapt se poate studia mişcarea acestuia într-un
sistem de coordonate polare.
r = rρ
(210)
v = r&ρ + rθ& µ
Din M 0 = 0 rezultă că R = 0 sau r = λR .
A doua condiţie arată că rezultanta forţelor aplicate punctului material
trece prin punctul fix O. Mişcarea punctului material se numeşte, în acest
caz, mişcare centrală.
K 0 = ct. ⇒ r × mv = ct. ⇒ (r ρ ) × (r&ρ + rθ& µ ) = ct. ⇒
(211)
⇒ r θ(ρ × µ ) = ct.
2&

r 2 θ&
Notăm cu Ω = viteza areolară.
2
Relaţia (211) arată că punctul material se mişcă cu viteza areolară
constantă (raza vectoare mătură arii egale în intervale de timp egale) pe o
traiectorie situată într-un plan ce conţine punctul fix O.
4.1.4. Teorema variaţiei energiei cinetice
Energia cinetică a unui punct material de masă m, aflat în mişcare cu
viteza v este, prin definiţie, egală cu expresia:
1
E = mv 2 (212)
2
Lucrul mecanic elementar al forţei F corespunzător deplasării dr
este prin definiţie egal cu produsul scalar al vectorului F cu vectorul dr :
dL = F ⋅ dr (213)
sau:
dL = Xdx + Ydy + Zdz (214)
Întrucât dr = ds , relaţia (213) se mai poate scrie:
dL = Fds cos α (215)
în care α este unghiul format de vectorul F cu tangenta la traiectorie (fig.
31).
v B
α
P F

r
A

Fig. 31 – Unghiul format de vectorul F cu tangenta la traiectorie


Lucrul mecanic corespunzător unei deplasări finite AB a punctului
material are expresia:
B B
LAB = ∫ F ⋅ dr = ∫ ( Xdx + Ydy + Zdz )
A A (216)
LAB = Fs cos α
⎛ π⎞
Dacă forţa F este în permanenţă normală la traiectorie ⎜ α = ⎟ ,
⎝ 2⎠
lucrul mecanic al acestei forţe va fi nul.
Dacă înmulţim scalar cu dr ecuaţia fundamentală a dinamicii (193) se
obţine:
dv ⎫
m ⋅ dr = F ⋅ dr ⎪
dt
dr ⎬ ⇒ mv ⋅ dv = F ⋅ dr (217)
v= ⇒ dr = v dt ⎪
dt ⎭
Dar:
1
( ) 1 ⎛1 ⎞
mv ⋅ dv = md v 2 = mdv 2 = d ⎜ mv 2 ⎟ = dE (218)
2 2 ⎝ 2 ⎠
Din (217) şi (218) rezultă:
dE = dL (219)
relaţie ce poartă denumirea de teorema variaţiei energiei cinetice: în orice
moment din timpul mişcării, diferenţiala energiei cinetice este egală cu
lucrul mecanic elementar corespunzător forţei rezultante ce acţionează
asupra punctului material.
Integrând relaţia (219) între două puncte de pe traiectorie rezultă:
E B − E A = L AB (220)
Sub formă finită, teorema variaţiei energiei cinetice arată că: diferenţa
dintre energia cinetică finală şi energia cinetică iniţială este egală cu
lucrul mecanic al forţei rezultante calculat între poziţia iniţială şi cea
finală.
4.1.5. Teorema conservării energiei mecanice
Să presupunem că forţa F poate fi scrisă sub forma:
dU dU dU
X= Y= Z= (221)
dx dy dz
în care U este o funcţie scalară ce depinde de coordonatele punctului de
aplicaţie al forţei:
U = U ( x, y , z ) (222)
Funcţia U astfel definită se numeşte funcţie de forţă.
Condiţiile necesare şi suficiente pentru ca forţa F să admită o funcţie
de forţă sunt:
∂X ∂Y
=
∂y ∂x
∂Y ∂Z
= (223)
∂z ∂y
∂X ∂Z
=
∂z ∂x
Lucrul mecanic elementar al forţei F este:
∂U ∂U ∂U
dL = F ⋅ dr = dx + dy + dz = dU (224)
∂x ∂y ∂z
Teorema variaţiei energiei cinetice (219) devine:
dE = dU (225)
care prin integrare rezultă:
E =U +h (226)
în care h este o constantă de integrare.
Lucrul mecanic al forţei F , pe traiectoria AB , devine:
B B
L AB = ∫ F ⋅ dr = ∫ dU = U B − U A (227)
A A
Relaţia (227) arată că lucrul mecanic nu depinde de drumul parcurs, ci
numai de poziţia iniţială A şi de poziţia finală B .
Din relaţiile (225) şi (226) rezultă:
EB − E A = U B − U A (228)
Dacă în locul funcţiei U considerăm o funcţie potenţială V definită
prin:
V = −U (229)
rezultă:
d (E + V ) = 0 ⇒ E + V = ct. (230)
Mărimea V reprezintă energia potenţială de poziţie a punctului
material.
Suma dintre energia cinetică şi energia potenţială se numeşte energie
mecanică Em .
Relaţia (230) se poate scrie:
E m = E + V = ct. (231)
relaţie ce exprimă teorema conservării energiei mecanice: dacă forţa
rezultantă F derivă dintr-o funcţie de forţă, energia mecanică a punctului
material se conservă.
4.1.6. Mişcarea punctului material sub acţiunea greutăţii
Greutatea unui punct material se exprimă printr-un vector:
G = mg (232)
de direcţie invariabilă, având modulul constant.
Mărimea acceleraţiei gravitaţionale g depinde de distanţa punctului
material faţă de suprafaţa Pământului. Astfel, la nivelul mării, la ecuator
g = 9,871m / s 2 , la pol g = 9,831m / s 2 , la latitudinea Bucureştiului
g = 9,806m / s 2 .

a) Mişcarea rectilinie ascendentă în vid


Considerăm că punctul material este aruncat de la suprafaţa
Pământului în sus, cu viteza v0 (fig. 32).
z

v0

Fig. 32 – Mişcarea rectilinie ascendentă în vid

Ecuaţia vectorială a mişcării este:


d 2r
m 2 =G (233)
dt
care proiectată pe axa Oz are expresia:
d 2z
m 2
= − mg (234)
dt
Soluţia ecuaţiei (234) este:
1
z = − gt 2 + C1t + C 2 (235)
2
Constantele de integrare C1 , C2 rezultă din condiţiile iniţiale ale
mişcării:
⎧z=0 ⎧C = 0
t =0⇒⎨ ⇒⎨ 2 (236)
⎩v = v 0 C
⎩ 1 = v 0
În final:
1
z = − gt 2 + v0 t (237)
2
Legea vitezei se obţine prin derivarea relaţiei (237):
v = v0 − gt (238)
Teorema conservării energiei mecanice permite obţinerea unei relaţii
între viteza punctului material şi distanţa parcursă pe verticală.
Se observă că forţa G derivă din funcţia de forţă:
U = −mgz (239)
Din (226) rezultă:
mv 2
= −mgz + h (240)
2
Constanta h rezultă din condiţiile iniţiale:
mv02
z = 0 ⇒ v = v0 ⇒ h = (241)
2
Din (240) şi (241) rezultă:
v 2 = v02 − 2 gz (242)

b) Mişcarea rectilinie descendentă în vid


Ecuaţia mişcării este:
d 2z
m 2 = mg (243)
dt
cu soluţiile:
1
z = gt 2 + v0 t
2
v = v0 + gt (244)
v 2 = v02 + 2 gz
c) Mişcarea curbilinie în vid
Presupunem că punctul material este aruncat de la sol cu viteza v0
care formează unghiul α 0 cu planul orizontal (fig. 33).
Punctul material va descrie o mişcare curbilinie.
Problema astfel formulată corespunde cazului mişcării proiectilelor în
vid.
z
P

v0
G = mg
y
α0

O x

Fig. 33 – Mişcarea curbilinie în vid

Planul Oxz se numeşte plan de tragere, v0 reprezintă viteza


proiectilului la gura ţevii, iar α 0 este unghiul de tragere.
Proiectând ecuaţia fundamentală a dinamicii pe axele sistemului
cartezian Oxyz se obţine:
d 2x
2
=0
dt
d2y
2
=0 (245)
dt
d 2z
2
= −g
dt
Condiţiile iniţiale sunt:
⎧x = y = z = 0
⎪ x& = v cos α
⎪ 0 0
t =0⇒⎨ (246)
⎪ y
& = 0
⎪⎩ z& 0 = v0 sin α 0
După integrarea relaţiilor (245) şi ţinând cont de (246), se obţine:
x = v0 t cos α 0
y=0 (247)
1
z = − gt 2 + v0 t sin α 0
2
Din ecuaţiile (247) rezultă că traiectoria punctului material este
cuprinsă în planul xOz (planul de tragere).
Ecuaţia traiectoriei se obţine eliminând parametrul t din ecuaţiile
(247):
g 2
z=− 2 x + xtgα 0 (248)
2v0 cos 2 α 0
de unde rezultă că traiectoria proiectilului în vid este o parabolă care trece
prin originea O (punctul de tragere).
Intersecţia traiectoriei cu axa Ox rezultă din condiţia:
z=0 (249)
Din relaţia (248) rezultă două soluţii:
x1 = 0 = x0
v02 sin 2α 0 (250)
x2 = = xA
g
În balistică, distanţa OA (fig. 34) se numeşte bătaia proiectilului β :
v02 sin 2α 0
β= (251)
g
Bătaia maximă, în vid, se obţine pentru un unghi de tragere α 0 = 45° .
Înclinarea tangentei la traiectorie se obţine din ecuaţia (248):
dz gx
tgα = = tgα 0 − 2 2
(252)
dx v0 cos α 0
de unde rezultă că în punctul A avem:
α A = α0
ceea ce înseamnă că în punctul de cădere A, tangenta la traiectorie face cu
orizontala un unghi egal în valoare absolută cu α 0 .
z

v sin α

v
v0 α
V v
P v cos α zmax
α0 A x
O
xA/ 2 xA/ 2

B
Fig. 34 – Traiectoria proiectilului în vid

Punând condiţia:
dz
=0 (253)
dx
se obţine săgeata maximă a traiectoriei (abscisa vârfului traiectoriei V ).
v02 sin α 0 cos α 0 β
xV = = (254)
g 2
Introducând (254) în (248) se obţine:
v02
z max = sin 2 α 0 (255)
2g
⎛ π⎞
Săgeata corespunzătoare bătăii maxime ⎜ α 0 = ⎟ este:
⎝ 4⎠
v02 β max
z max = = (256)
2g 4
Componenetele vitezei se obţin prin derivarea relaţiilor (247):
v x = x& = v0 cos α 0
v y = y& = 0 (257)
v z = z& = − gt + v0 sin α 0
Viteza punctului material într-un punct de pe traiectorie este:
cos α 0
v = v0 (258)
cos α
Din relaţia lui v z se obţine timpul t1 necesar parcurgerii arcului de
traiectorie OV :
v sin α 0
t1 = 0 (259)
g
Din considerente de simetrie rezultă că durata proiectilului pe traiect
este:
2v sin α 0
T = 2t = 0 (260)
g
O problemă frecvent întâlnită în tragerile artleristice se poate formula
astfel: fiind dată o gură de foc care imprimă proiectilului viteza v0 , să se
determine unghiul de tragere v0 astfel ca proiectilul să lovească ţinta aflată
în punctul P( x0 , y0 ) .
Din relaţia (248) avem:
g
z0 = − 2 2
x02 + x0tgα 0 ⇒
2v0 cos α 0
(261)
2v02 2v02 z0
⇒ tg 2 α 0 − tgα 0 + 1 + =0
gx0 gx02
cu soluţiile:
v02 ⎡ 2 g ⎛⎜ v02 gx02 ⎞⎤
(tgα 0 )1,2 = ⎢1 ± 2 ⎜
− 2 − z 0 ⎟⎟ ⎥ (262)
gx0 ⎢ v0 ⎝ 2 g 2v 0 ⎠ ⎥⎦

Problema formulată are soluţie dacă rădăcinile ecuaţiei (261) sunt
reale, adică este satisfăcută relaţia:
v02 gx02
Φ= − − z0 ≥ 0 (263)
2 g 2v02
Punctele P( x0 , y0 ) care pot fi lovite de proiectil cu viteza iniţială v0
sunt delimitate de curba de ecuaţie:
g 2 v02
z 0 = − 2 x0 + (264)
2v 0 2 g
care reprezintă o parabolă având axa Oz ca axă de simetrie (fig. 35).
z

V1
Φ<0
v0 v0 parabolă de siguranţă

Φ=0 v0 Φ>0
v0
Φ>0
Q
A3 450 A1
β max β max A2 x

Fig. 35 – Parabola de siguranţă


Pentru punctele aflate sub parabola (264) avem Φ > 0 şi ecuaţia (261)
are 2 rădăcini reale. Prin urmare, aceste puncte pot fi lovite cu două
unghiuri de tragere:
• cu un unghi α > 45° (traiectorie înaltă);
• cu un unghi α < 45° (traiectorie întinsă).
Pentru punctele aflate pe parabola (264) avem Φ = 0 şi ecuaţia (261)
are 2 rădăcini reale şi egale, deci aceste puncte pot fi lovite numai cu o
anumită valoare a unghiului de tragere.
Punctele situate deasupra parabolei (264) nu pot fi lovite întrucât
ecuaţia (261) nu are rădăcini reale.
Curba (264) delimitează punctele din spaţiu ce pot fi lovite de cele
care nu pot fi atinse de proiectilele trase dintr-o gură de foc. Această curbă
se numeşte parabolă de siguranţă.
Parabola de siguranţă reprezintă înfăşurătoarea fasciculului de
traiectorii care se pot obţine pentru aceeaşi viteză v0 .
d) Mişcarea punctului material în atmosferă
În cazul mişcării în atmosferă, asupra punctului material acţionează
forţa de greutate G şi forţa de rezistenţă la înaintare R .
Ecuaţia vectorială a mişcării ascedente este:
d 2r
m 2 =G +R (265)
dt
din care se obţine ecuaţia scalară:
d 2z
m 2 = − mg − k1v 2 (266)
dt
în care:
R = k1v 2 (267)
Din ecuaţia (266) rezultă:
d 2z
2
= (
− g + kv)2
(268)
dt
cu:
k
k= 1 (269)
m
Din v =
dz
dt
( )
rezultă dv = − g + kv 2 dt care prin integrare devine:
v
dv t ⎛ k ⎞ ⎛ k ⎞
∫ = − ∫ dt ⇒ arctg ⎜ ⎜ ⎟ ⎜
v ⎟ = arctg ⎜ v0 ⎟⎟ − t gk ⇒
2
v0 g + kv 0 ⎝ g ⎠ ⎝ g0 ⎠
⎧ ⎛ g ⎞ 1 g
v =
⎪ ⎜ 0 ⎜ v + ⎟⎟ −
⎪ ⎝

kv0 ⎠
1 + v 0
k
tg (
t gk )
kv0
⇒⎨ g (270)
⎪ ⎡ ⎤
( ) (
⎪ z = 1 ⎢ln cos t gk + v0 k sin t gk ⎥
⎪⎩ k⎣ g
)

e) Mişcarea curbilinie în atmosferă
Pentru mişcarea proiectilelor în atmosferă, rezistenţa la înaintare are
expresia:
v
R = −cH ( z )F (v ) (271)
v
în care variaţia densităţii aerului cu înălţimea z este exprimată prin funcţia
H ( z ), iar c este un coeficient a cărui valoare depinde de forma
proiectilului.
Ecuaţiile scalare de mişcare sunt:
d 2x x&
m 2 = −cH ( z )F (v )
dt v
(272)
2
d z z&
m 2 = −mg − cH ( z )F (v )
dt v
Studiul mişcării proiectilului pe baza relaţiilor (272) reprezintă
problema fundamentală a balisticii exterioare.
4.1.7. Mişcarea punctului material sub acţiunea unei forţe centrale
Dacă suportul forţei F , ce acţionează asupra unui punct material,
trece necontenit printr-un punct fix din spaţiu, forţa F se numeşte forţă
centrală.
Forţa centrală în sistemul de coordonate polare poate fi scrisă:
F = ± Fρ (273)
în care ρ este versorul vectorului de poziţie (fig. 36).
v
F
F
r

θ
O
x

Fig. 36 – Mişcarea punctului material sub acţiunea unei forţe centrale


Forţa F poate fi de atracţie dacă are sensul spre punctul O , sau de
respingere dacă are sens opus.
Întrucât momentul forţei F în raport cu polul O este nul, momentul
cinetic al punctului material se conservă, iar mişcarea se face cu viteză
areolară constantă (211).
Ecuaţia de mişcare sub acţiunea forţei centrale este:
dv
m = ± Fρ (274)
dt
Proiectând relaţia (274) pe axele unui sistem de coordonate polare,
rezultă:
( )
m &r& − rθ 2 = ± F
(275)
( )
m 2r&θ& + r 2&θ& = 0
A doua ecuaţie din relaţiile (275) se mai scrie:

dt
( )
d 2&
r θ = 0 ⇒ r 2 θ& = C = ct ⇒ θ& = 2
C
(276)
r
Putem scrie:
⎛1⎞
d⎜ ⎟
dr dθ c dr
⇒ r& = −C ⎝ ⎠
r
r& = ⋅ = 2⋅ (277)
dθ dt r dθ dθ

⎛ ⎛1⎞⎞
⎜ d⎜ ⎟⎟
d r& d θ C d ⎜
−C ⎝ ⎠⎟ ⇒
r
&r& = ⋅ = 2⋅
d θ dt r dθ ⎜ dθ ⎟
⎜ ⎟ (278)
⎝ ⎠
2⎛ 1 ⎞
d ⎜ ⎟
C2
⇒ &r& = − 2 ⋅ ⎝ 2 ⎠
r
r dθ

Introducem (278) şi (276) în prima relaţie din (275) şi obţinem:


⎡ 2⎛1⎞ ⎤ 2⎛1⎞
⎢ C2 d ⎜ ⎟ d ⎜ ⎟
r⎠ C ⎥
2
⎝ ⎝ r⎠ 1 Fr 2
m ⎢− 2 ⋅ 2
− 3 ⎥ = ±F ⇒ 2
+ =m 2 (279)
⎢ r dθ r ⎥ dθ r mc
⎢⎣ ⎥⎦
ecuaţia diferenţială a traiectoriei punctului material sau ecuaţia lui Binet.
Cea mai importantă forţă centrală este forţa de atracţie care se exercită
între două puncte materiale de mase m1 şi m2 situate la distanţă unul de
altul:
mm
F = f 122 (280)
d
în care f este constanta universală a gravităţii şi are valoarea:
f ≅ 6,7 ⋅ 10 −11 N .
a) Mişcarea rectilinie sub acţiunea forţei de atracţie universală
În acest caz C = 0 , rezultând:
θ=0 (281)
ceea ce înseamnă că raza vectoare a punctului material, dusă din punctul
fix O, are o direcţie invariabilă. Prin urmare, punctul material are o
mişcare rectilinie.
b) Mişcarea curbilinie sub acţiunea forţei de atracţie universală
În relaţia (279) înlocuim expresia forţei de atracţie universală
M ⋅m
F= f 2
(282)
r
şi obţinem:
⎛1⎞
d 2⎜ ⎟
⎝ r ⎠ + 1 = fM (283)
dθ 2 r C2
Notăm:
C2
=p (284)
fM
şi rezultă:
⎛1⎞
d 2⎜ ⎟
⎝r⎠ +1 = 1 (285)
dθ 2 r p
Soluţia ecuaţiei diferenţiale (285) este:
1 1
= A cos(θ − θ1 ) + (286)
r p
în care A şi θ1 sunt constante de integrare.
Ecuaţia (286) se mai poate scrie:
p
r= (287)
1 + e cos(θ − θ1 )
în care:
e = Ap (288)
Ecuaţia (287) reprezintă ecuaţia unei conice cu focarul în O. Mărimea
p se numeşte parametrul conicei, e reprezintă excentricitatea conicei, iar θ1
defineşte axa mare a conicei în raport cu raza vectoare a poziţiei iniţiale.
Pentru determinarea constantelor de integrare se scriu condiţiile
iniţiale:
t = 0 ⇒ r = r0 , v = v0 , θ = 0
(v ρ )0 = v0 cos α = r0 (289)
(vµ )0 = v0 sin α = (rθ& )0
În final se obţine:
C = r0 v0 sin α
r02 v02 sin 2 α
p= (290)
fM
Pentru determinarea constantelor e şi θ1 derivăm relaţia (287).
p p
= 1 + e cos(θ − θ1 ) ⇒ − 2 r& = −eθ& sin (θ − θ1 ) (291)
r r
Introducând condiţiile iniţiale (289) în (287) şi (291) obţinem:
p
e cos θ1 = − 1
r0
(292)
p cos α
e sin θ1 = −
r0 sin α
care prin ridicare la pătrat şi adunare rezultă:
p 2 ⎛ cos 2 α ⎞ p
e = 2 ⎜⎜1 +
2
2

⎟ + 1 − 2 ⇒
r0 ⎝ sin α ⎠ r0
(293)
2 2 ⎛ 2 ⎞
2r v sin α r0 v0
⇒ e2 = 1 + 0 0 ⎜ − 1⎟⎟
fM ⎜
⎝ 2 fM ⎠
Dacă:
⎧< 1 ⇒ elipsa
⎪⎪
e = ⎨= 1 ⇒ parabola (294)

⎪⎩> 1 ⇒ hiperbola
Sensul conicii nu depinde de orientarea vitezei v0 , ci numai de
valoarea absolută a vitezei şi de distanţa iniţială r0 .
Dacă:
⎧ 2 fM
⎪ < ⇒ conica este o elipsă
⎪ r0

⎪ 2 fM
v0 ⎨ = ⇒ conica este o parabolă
⎪ r0 (295)
⎪ 2 fM
⎪> ⇒ conica este o hiperbolă
⎪⎩ r0
Condiţia ca traiectoria să fie circulară e = 0 se obţine din relaţia (293)
π
pentru α = ± .
2
2
2 ⎛ p⎞
e = ⎜⎜1 − ⎟⎟ (296)
⎝ r0 ⎠
rezultând:
p
=1 (297)
r0
Pentru:
π r 02 v 02
α = ± ⇒ p = (298)
2 fM
Introducând (298) în (297) rezultă:
fM
v0 = (299)
r0
Viteza dată de relaţiile (295) se numeşte viteză parabolică, iar viteza
dată de relaţia (299) se numeşte viteză circulară.
Prin compararea lor putem scrie:
v p = vc 2 (300)
Viteza circulară (299) mai poate fi scrisă:
fM
vc = (301)
R+H
unde:
– R este raza corpului atractiv (presupus sferic);
– H este distanţa punctului material faţă de suprafaţa corpului
(înălţimea de zbor).
Valoarea obţinută cu relaţia (301) pentru H = 0 , reprezintă viteza
minimă necesară realizării unui satelit artificial în jurul corpului de masă
M. Această valoare reprezintă prima viteză cosmică.
În cazul pământului:
fM km
vI = ≅8 (302)
R s
Viteza parabolică, determinată pentru H = 0 , reprezintă viteza
minimă necesară ca un punct material lansat de la suprafaţa corpului de
masă M să se îndepărteze la infinit de acesta. Viteza astfel definită se
numeşte a doua viteză cosmică. În cazul Pământului:
km
v II = 11,2 (303)
s
Orientarea axei mari este definită cu ajutorul unghiului θ1 .
Împărţind membru cu membru relaţiile (292), obţinem:
p cos α
tgθ1 = (304)
(r0 − p ) cos α
Înlocuind (290) în (304), se obţine:
r0 v02 sin α cos α
tgθ1 = (305)
fM − r0 v02 sin 2 α
Din ecuaţia traiectoriei (288) se observă că pentru θ = θ1 se obţine
valoarea minimă a distanţei r:
p
rmin = (306)
1+ e
de unde rezultă că unghiul θ1 defineşte direcţia razei vectoare
corespunzătoare punctului celui mai apropiat de centrul O (fig. 37).
v0
P **
α

P0

θ* P1

θ1 R
O

P*

Fig. 37 – Mişcarea eliptică sub acţiunea unei forţei de atracţie universală


În cazul în care punctul O este centrul unui corp ceresc oarecare,
punctul P * se numeşte periastru. În cazul Pământului acest punct se
numeşte perigeu, iar în cazul Soarelui se numeşte periheliu.
Punctul P ** de pe traiectoria eliptică, situat pe axa conicii, opus
punctului P * este punctul cel mai îndepărtat de centrul O:
p
rmax = (307)
1− e
Acest punct se numeşte apoastru, apogeu respectiv apoheliu.
Cu toate relaţiile (306) şi (307) se obţin dimeniunile orbitei eliptice.
Dacă se notează cu 2a şi 2b lungimea axei mari respectiv lungimea axei
mici se obţine:
r +r p
a = max min = 2
(308)
2 1− e
p
b = a 1 − e2 = (309)
2
1− e
Ţinând cont că punctul material se mişcă cu viteza areolară constantă
C
Ω = , timpul T necesar descrierii elipsei (perioada de revoluţie) este:
2
πab C 2 p3
= ⇒ T= (310)
T 2 fM 1 − e( 2 3
)
sau:
3
2
T= a2 (311)
fM
Relaţia (311) arată că raportul dintre pătratul perioadei de revoluţie şi
cubul semiaxei mari are aceeaşi valoare pentru orice orbită eliptică
descrisă sub acţiunea atracţiei corpului de masă M.
4.1.8. Mişcarea punctului material sub acţiunea forţelor elastice
Forţele elastice sunt forţe centrale atractive exercitate asupra
punctului material din partea unui punct fix numit centru de atracţie. Ele
sunt proporţionale cu distanţa de la punct la centrul de atracţie:
Fe = − kr (312)
în care k se numeşte coeficient de elasticitate sau constanta elastică a
arcului.
Ecuaţia de mişcare a punctului material este:
d 2r
m 2 = −kr (313)
dt
sau:
d 2r
2
+ ω2 r = 0 (314)
dt
cu:
k
ω2 = (315)
m
Soluţia generală a ecuaţiei (314) este:
r = C1 sin ωt = C 2 cos ωt (316)
în care constantele C1 şi C2 se determină din condiţiile iniţiale ale
mişcării:
t = 0 ⇒ r = r0 , r& = v0 (317)
În final:
v
r = 0 sin ωt + r0 cos ωt (318)
ω
Ecuaţiile scalare ale mişcării sunt:
vox
x= sin ωt + x0 cos ωt
ω
(319)
voy
y= sin ωt + y 0 cos ωt
ω
Eliminând timpul din ecuţiile (319) se obţine că traiectoria este o
elipsă cu centrul în O.
Distribuţia câmpului vitezelor se obţine prin derivarea relaţiei (318):
v = v0 cos ωt − r0 ω sin ωt (320)
a) Mişcarea rectilinie sub acţiunea unei forţe elastice
Punctul material descrie o mişcare rectilinie dacă v0 r0 .
Presupunând mişcarea în lungul axei Ox:
Fe = −kx (321)
în care x reprezintă abscisa punctului.
Dacă asupra punctului material acţionează numai forţa elastică atunci
punctul are o mişcare oscilatorie liberă.
Ecuaţia diferenţială a mişcării este:
d 2x
m 2 = − kx (322)
dt
sau:
d 2x 2
+ ω x=0 (323)
dt 2
cu soluţia:
x = a cos(ωt − ϕ) (324)
în care constantele de integrare a şi ϕ se determină din condiţiile iniţiale
ale mişcării:
t = 0 ⇒ x = x0 , v = v 0
În final:
2 v02
a = x0 + 2
ω (325)
v
ϕ = arctg 0
x0 ω
Dacă asupra punctului material acţionează o forţă elastică şi o forţă de
frecare, punctul descrie o mişcare oscilatorie amortizată:
Ecuaţia diferenţială de mişcare este:
dv
m = Fe + F f (326)
dt
În cazul oscilaţiilor forţate asupra punctului material acţionează o
forţă perturbatoare Fp :
F p = Pω cos ω1t (327)
În acest caz ecuaţia diferenţială de mişcare este:
d 2x 2
+ ω x = p cos ω1t (328)
dt 2
cu:
P
p=
ω
Soluţia ecuaţiei (328) este:
p
x = a cos(ωt − ϕ) + cos ω1t (329)
ω 2 − ω12
unde a şi ϕ sunt constante de integrare care se determină din condiţiile
iniţiale ale mişcării.
Din ecuaţia (329) se observă că oscilaţia forţată apare ca o compunere
de două oscilaţii cu amplitudini şi pulsaţii diferite.
Prima oscilaţie, cu pulsaţia ω , se numeşte oscilaţie proprie, iar a doua
oscilaţie, cu pulsaţia ω1 , se numeşte oscilaţie forţată.
Din relaţia (320) se observă că pentru:
ω = ω1 (330)
abscisa x tinde către infinit. Acest fenomen se numeşte rezonanţă
mecanică.
În sistemele mecanice fenomenul de rezonanţă este evitat deoarece
deformaţiile elastice foarte mari pot produce ruperea acestora.
4.2. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL SUPUS LA LEGĂTURI
Studiul mişcării punctului material supus la legături se reduce la
studiul mişcării unui punct material liber, înlocuind legăturile cu forţe de
legătură corespunzătoare în baza axiomei legăturilor.
Ecuaţia de mişcare a punctului material este:
d 2r
m 2 =F +R (331)
dt
unde: F este rezultanta forţelor aplicate;
r este rezultanta forţelor de legătură.
4.2.1. Mişcarea punctului material legat de o suprafaţă
Forţa de legătură în cazul unui punct material rezemat pe o suprafaţă
este o reacţiune normală N , având direcţia normalei la suprafaţă, de
mărime necunoscută. Ecuaţia suprafeţei este:
Φ ( x, y , z ) = 0 (332)
Ecuaţia de mişcare devine:
d 2r
m 2 = F + N + Ff
dt
Vectorul N are expresia:
⎛ ∂Φ ∂Φ ∂Φ ⎞
N = λgradΦ = λ⎜⎜ i+ j+ k ⎟⎟ (333)
⎝ ∂ x ∂ y ∂z ⎠
iar faţă de frecare este:
v Ff
F f = −F f = − (x&i + y&j + z&k ) (334)
v v
Relaţia (331) devine:
dv v
m = F + λgradθ − F f (335)
dt v
care proiectată pe axele unui sistem de coordonate devine:
∂Φ x&
m&x& = X + λ − Ff
∂x x& 2 + y& 2 + z& 2
∂Φ y&
m&y& = Y + λ − Ff
∂y x& 2 + y& 2 + z& 2
∂Φ z&
m&z& = Z + λ − Ff (336)
∂z 2
x& + y& + z&2 2

F f = µN
Φ ( x, y , z ) = 0
4.2.2. Mişcarea punctului material legat de o curbă
În cazul unui punct material rezemat pe o curbă, forţa de legătură este
situată în planul normal la curbă, determinarea ei necesitând cunoaşterea a
doi parametri care să-i determine mărimea şi direcţia.
Matematic legătura se exprimă prin:
Φ 1 ( x, y , z ) = 0
(337)
Φ 2 ( x, y , z ) = 0
sau: r = r (s ) (338)
în care s este un parametru care reprezintă lungimea arcului măsurat în
lungul curbei.
Ecuaţia de mişcare a punctului material este:
d 2r
m 2 = F + N + Ff (339)
dt
care proiectată pe axele unui sistem triortogonal intrinsec (triedrul lui
Frenet) se obţine:
m&s& = Fτ − F f
s&
m = Fυ + N υ (340)
ρ
0 = Fβ + N β
în care ecuaţia razei de curbură este:
ρ = ρ(s ) (341)
În cazul frecării uscate:
F f = µ N υ2 + N β2 (342)
Pendulul matematic
Să considerăm un punct material de masă m, suspendat de un fir
inextensibil de lungime l (fig.38).
O

θ
θ0
τ
ν
N
v
2 P

1
v0 G

Fig. 38 – Pendulul matematic


Sistemul prezentat este denumit pendul matematic sau pendul simplu.
Ecuaţia de mişcare a punctului P este:
dv
m =G +N (343)
dt
care proiectată pe direcţia tangentei şi normalei la curbă, se obţine:
dv
m = − mg sin θ
dt
2
(344)
v
m = N − mg cos θ
l
În mişcarea pe traiectorie circulară:

v=l (345)
dt
Ecuaţia de mişcare devine:
&θ& + g sin θ = 0 (346)
l
Presupunem că unghiul θ rămâne suficient de mic în tot timpul
mişcării, astfel încât:
sin θ ≅ θ (347)
În final, ecuaţia de mişcare este:
&θ& + g θ = 0
l
cu soluţia:
⎛ g ⎞
θ = A cos⎜⎜ t + θ 0 ⎟⎟ (348)
⎝ l ⎠
în care A şi θ 0 sunt constante de integrare.
Perioada oscilaţiilor pendulului simplu, în cazul oscilaţiilor mici este:
l
T = 2π (349)
ρ
Reacţiunea N se determină aplicând teorema conservării energiei
mecanice între punctele 1 şi 2.
E 2 − E1 = L12 (350)
mv02 ⎫
E1 = ⎪ 2 2
2 ⎪ ⇒ mv − m0 = mgl (cos θ − cos θ )
⎬ 0
mv 2 ⎪ 2 2
E2 =
2 ⎪⎭
L12 = lmg (cos θ − cos θ0 ) l
Se obţine:
v 2 = v02 + 2 gl (cos θ − cos θ 0 ) (351)
care înlocuită cu a doua relaţie din (344) se obţine:
⎡ v02 ⎤
N = m ⎢ + g (3 cos θ − 2 cos θ 0 )⎥ (352)
⎣l ⎦
4.3. DINAMICA SISTEMELOR DE PUNCTE MATERIALE
Să considerăm un sistem de n puncte materiale Pi de masă mi . Asupra
punctelor sistemului acţionează:
– forţe exterioare Fij ;
– forţe interioare Fij .
Fij + F ji = 0, i, j = 1, n, i ≠ j (353)
Forţele exterioare şi interioare pot fi forţe efectiv aplicate sau forţe de
legătură.
Notăm cu ri vectorul de poziţie al punctului Pi şi cu vi viteza acestuia
în raport cu reperul Oxyz (fig.39).
z
Pj (m j )
Fi Fij
P1 ( m1 )

Pi (mi )
ri ρ C P2 (m2 )

x
Fig. 39 – Dinamica sistemelor de puncte materiale
Ecuaţia fundamentală a dinamicii scrisă pentru fiecare dintre punctele
Pi are forma:
n
mi &r&i = Fi + ∑ Fij , i = 1, n (354)
j =1
j ≠1
Determinarea mişcării sistemului de puncte materiale constă în
integrarea sistemului de ecuaţii diferenţiale (354).
4.3.1. Teorema impulsului sistemelor de puncte materiale
Impulsul H al unui sistem de puncte materiale este un vector obţinut
prin compunerea impulsurilor H i ale punctelor materiale.
n n n dr d
H = ∑ H i = ∑ mi vi = ∑ mi i = ∑ mi ri (355)
i =1 i =1 i =1 dt dt
Dar:
∑ mi ri = Mρ (356)
unde M este masa totală a sistemului:
n
M = ∑ mi (357)
i =1
iar ρ este vectorul de poziţie a centrului de masă C al sistemului de puncte
materiale.
Din relaţiile (355) şi (356) rezultă:
d dρ
H = Mρ ⇒ H = M ⇒ H = Mvc (358)
dt dt
Impulsul sistemului de puncte materiale este egal cu impulsul
centrului de masă considerat ca un punct material în care s-a concentrat
întreaga masă a sistemului.
Dacă aplicăm teorema variaţiei impulsului punctului material pentru
fiecare punct al sistemului de puncte rezultă:
dH 1 n
= F1 + ∑ F1 j
dt j =2

dH 2 n
= F2 + ∑ F2 j
dt j =1 (359)
j≠2

..............................
dH n n −1
= Fn + ∑ Fnj
dt j =1
Însumând relaţiile (359) rezultă:
n dH n n n
∑ i
= ∑ Fi + ∑ ∑ Fij (360)
i =1 dt i =1 i =1 j =1
Cum:
Fij = F ji
rezultă că:
n n
∑ ∑ Fij = 0
i =1 j =1
n dH i d n dH
iar: ∑ = ∑ Hi =
i =1 dt dt i =1 dt
rezultând:
dH n
= ∑ Fi (361)
dt i =1
Relaţia (361) exprimă teorema impulsului pentru un sistem de puncte
materiale: derivata în raport cu timpul a impulsului unui sistem de puncte
materiale este egală cu suma forţelor exterioare aplicate punctelor
sistemului.
4.3.2. Teorema mişcării centrului de masă
Dacă în relaţia (361) introducem relaţia (358) rezultă:
d 2ρ n
M 2 = ∑ Fi (362)
dt i =1
Centrul maselor unui sistem de puncte materiale se mişcă ca un punct
material în care este concentrată masa sistemului şi asupra căreia ar
acţiona rezultanta forţelor exterioare aplicate sistemului.
4.3.3. Teorema momentului cinetic a sistemelor de puncte materiale
Momentul cinetic, în raport cu un pol O, al unui sistem de puncte
materiale este un vector K obţinut prin compunerea momentelor cinetice
K i ale punctelor sistemului, calculate în raport cu acelaşi punct O:
n n
K = ∑ K i = ∑ ri × mi vi (363)
i =1 i =1
Vectorul moment cinetic K poate fi exprimat prin componentele sale
scalare:
K = K xi + K y j + K z k
n
K x = ∑ mi ( yi z&i − z i y& i )
i =1
n (364)
K y = ∑ mi ( z i x& i − xi z&i )
i =1
n
K z = ∑ mi ( xi y& i − yi x& i )
i =1
Aplicând teorema momentului cinetic în raport cu originea O, pentru
fiecare din punctele sistemului se obţine:
dK1 n
= r1 × F1 + r1 × ∑ F1 j
dt j =2

dK 2 n
= r2 × F2 + r2 × ∑ F2 j
dt j =1 (365)
j ≠2

...........................................
dK n n −1
= rn × Fn + rn × ∑ Fnj
dt j =1
Însumând relaţiile (365) se obţine:
n dK n n n
∑ i
= ∑ ri × Fi + ∑ ri × ∑ Fij (366)
i =1 dt i =1 i =1 j =1
j ≠i
Cum:
n dK i d n dK 0
∑ = ∑ Ki =
i =1 dt dt i =1 dt
n
∑ ri × Fi = M 0 (367)
i =1
n n
∑ ri × ∑ Fij = 0
i =1 i =1
j ≠i
Rezultă:
dK 0
= M0 (368)
dt
Relaţia (368) exprimă teorema momentului cinetic în raport cu punctul
O: derivata în raport cu timpul a momentului cinetic, faţă de punctul fix O al
sistemului de puncte materiale este egală cu suma momentelor forţelor
exterioare, calculate în raport cu acelaşi punct O.
4.3.4. Teorema torsorului
Dacă considerăm torsorul forţelor Fi :
⎛n ⎞
τ(Fi ) = ⎜ ∑ Fi , M 0 ⎟ (369)
⎝ i =1 ⎠
şi torsorul impulsurilor punctelor materiale:
⎛n ⎞
τ(H i ) = ⎜ ∑ H i , K 0 ⎟ (370)
⎝ i =1 ⎠
în baza teoremei impulsului şi a teoremei momentului cinetic rezultă:
dτ(H i )
= τ(Fi ) (371)
dt
adică: derivata în raport cu timpul a torsorului impulsurilor unui sistem de
puncte materiale este egală cu torsorul forţelor exterioare ce acţionează
asupra sistemului.
4.3.5. Teorema energiei cinetice a sistemelor de puncte materiale
Energia cinetică a sistemului E este mărimea scalară obţinută prin
însumarea energiilor cinetice Ei ale tuturor punctelor sistemului:
n n 1
E = ∑ Ei = ∑ mi vi2 (372)
i =1 i =1 2
Lucrul mecanic elementar este compus din lucrul mecanic elementar
al forţelor exterioare, respectiv al forţelor interioare.
dL = dLext + dLint (373)
cu:
n n
dLext = ∑ dLiext = ∑ Fi ⋅ dri
i =1 i =1
n n
dLint = n ∑ ∑ Fij ⋅ drij (374)
j = i +1 i =1
Aplicând teorema energiei cinetice pentru fiecare din punctele
sistemului se obţine:
n
dE1 = F1 ⋅ dr1 + dr1 ⋅ ∑ Fij
j =2
n
dE 2 = F2 ⋅ dr2 + dr2 ⋅ ∑ F2 j (375)
j =1
j≠2
n −1
dE n = Fn ⋅ drn + drn ⋅ ∑ Fnj
j =1
Adunând ecuaţiile (375) rezultă:
n n n n
∑ dEi = ∑ Fi ⋅ dri + ∑ dri ⋅ ∑ Fij (376)
i =1 i =1 i =1 j =1
j ≠i
care în baza relaţiilor (374) devine:
dE = dLext + dLint (377)
Relaţia (377) exprimă teorema energiei cinetice a sistemelor de
puncte materiale: diferenţiala energiei cinetice a unui sistem de puncte
materiale este egală, în orice moment, cu suma dintre lucrul mecanic
elementar al forţelor exterioare şi lucrul mecanic al forţelor interioare.
4.4. DINAMICA SOLIDULUI RIGID
4.4.1. Noţiuni generale
Mişcarea solidului rigid se studiază considerând solidul ca un sistem
rigid de puncte materiale. Prin urmare, se pot utiliza teoremele generale
din mişcarea sistemelor de puncte materiale.
− teorema impulsului: derivata în raport cu timpul a impulsului unui
solid rigid este egală cu suma forţelor care acţionează asupra solidului.
d d n
H = ∑ mi vi = (mvC ) = ∑ Fi
& (378)
dt dt i =1
− teorema momentului cinetic: derivata în raport cu timpul a
momentului cinetic al solidului faţă de centrul său de masă este egală cu
momentul forţelor exterioare în raport cu centrul de masă:
d n n
K& c = ∑ ri × mi ( ω × ri ) = ∑ ri × Fi = M c (379)
dt i =1 i =1
− teorema energiei cinetice: diferenţiala energiei cinetice a solidului
rigid este egală cu lucrul mecanic elementar al forţelor:
dE = dLext (380)
4.4.2. Mişcarea de translaţie a solidului rigid
Ecuaţia diferenţială de mişcare a centrului maselor:
d 2ρ n
M 2 = ∑ Fi (381)
dt i =1
va defini mişcarea punctului C. Prin aceasta studiul mişcării de translaţie
este redus la o problemă de dinamica punctului material.
4.4.3. Mişcarea generală a solidului rigid
Pentru studiul mişcării generale a solidului rigid, considerăm triedrul
Oxyz legat de solid şi triedrul Cx 2 y 2 z 2 cu originea în centrul de masă C,
având axele permament paralele cu axele triedrului fix Ox1 y1 z1 (fig. 40).
Solidul rigid liber are şase grade de libertate, iar poziţia sa este
determinată dacă se cunoaşte poziţia triedrului Oxyz .
Problema se reduce la a determina variaţia coordonatelor centrului C
faţă de triedrul fix şi funcţiile care definesc orientarea triedrului mobil
Oxyz faţă de triedrul fix Ox1 y1 z1 (sau Cx 2 y 2 z 2 ).
z2

z
z1 F1
P1
P2 y
F2
x y2
ψ ϕ
x2 Pi
Fi

y1

x1
Fig. 40 – Mişcarea generală a solidului rigid
ξ = ξ(t )
η = η(t )
ζ = ζ (t )
(382)
ϕ = ϕ(t )
θ = θ(t )
ψ = ψ(t )
Pentru determinarea acestora aplicăm teorema mişcării centrului
maselor şi teorema momentului cinetic în raport cu centrul maselor:
d 2ρ n
M 2 = ∑ Fi
dt i =1
(383)
dK c
= M0
dt
Ecuaţiile (383) proiectate pe axele triedrului fix Ox1 y1 z1 devin:
d 2ξ
M 2
=X
dt
d 2η
M 2
=Y
dt
d 2ζ (384)
M =Z
dt 2
& x + (J z − J y )ω y ω z = M x
J xω
& y + ( J x − J z )ω x ω z = M y
J yω
& z + (J y − J x )ω x ω y = M z
J zϖ
în care J x , J y , J z sunt momentele de inerţie ale solidului faţă de axele
triedrului Oxyz , considerate axe centrale de inerţie, iar ω x , ω y , ω z ,
M x , M y , M z sunt proiecţiile pe aceste axe ale vectorilor ω şi M c .
Considerând că:
ω x = θ& cos ϕ + ψ& sin θ sin ϕ
ω y = −θ& sin ϕ + ψ& sin θ cos ϕ (385)
ω z = ϕ& + ψ& cos θ
relaţiile (384) formează un sistem de şase ecuaţii diferenţiale de ordinul
doi în raport cu variabilele ξ, η, ζ, ϕ, θ, ψ.
BIBLIOGRAFIE

1. Atanasiu, M., Mecanică, Bucureşti, Editura Didactică şi


Pedagogică, 1973;
2. Bălan, Şt., Probleme de mecanică, Bucureşti, Editura Didactică şi
Pedagogică, 1977;
3. Brădeanu, I.P., Pop, I., Brădeanu, D., Probleme şi exerciţii de
mecanică teoretică, Bucureşti, Editura Tehnică, 1979;
4. Caius, I., Mecanică teoretică, Bucureşti, Editura Didactică şi
Pedagogică, 1971;
5. Dragoş, L., Principiile mecanicii analitice, Bucureşti, Editura
Tehnică, 1976;
6. Dragnea, O., Geometria maselor, Bucureşti, Editura Didactică şi
Pedagogică, 1972;
7. Ionescu, M., Ionescu, D., Ştefan, St., Avram, E., Culegere de
probleme de mecanică, Dinamica, Bucureşti, Editura Academiei
Militare, 1980;
8. Mangeron, D., Irimiciuc, N., Mecanica rigidelor cu aplicaţii în
inginerie, vol. I, II şi III, Bucureşti, Editura Tehnică, 1978, 1980 şi
1981;
9. Niţă, M.M., Ştefan St., Curs de mecanică tehnică, Bucureşti,
Editura Academiei Militare, 1969;
10. Niţă, M.M., Curs de mecanică teoretică, Dinamica, Bucureşti,
Editura Academiei Militare, 1969;
11. Rădoi, M., Deciu, E., Mecanica, Bucureşti, Editura Didactică şi
Pedagogică, 1977;
12. Rîpianu, A., Mecanica solidului rigid, Bucureşti, Editura Tehnică,
1973;
13. Rîpianu, A., Popescu, A., Bălan, B., Mecanică tehnică, Bucureşti,
Editura Didactică şi Pedagogică, 1979;
14. Silaş, Gh., Mecanică – vibraţii mecanice, Bucureşti, Editura
Didactică şi Pedagogică, 1968;
15. Silaş, Gh., Grosanu, I., Mecanica, Bucureşti, Editura Didactică şi
Pedagogică, 1981;
16. Soos, E., Teodosiu, C., Calcul tensorial cu aplicaţii în mecanica
solidelor, Bucureşti, Editura Ştiinţifică şi Enciclopedică, 1993;
17. Staicu, St., Aplicaţii ale calculului matriceal în mecanica
solidelor, Bucureşti, Editura Academiei, 1986;
18. Stoenescu, A., Silaş, Gh., Curs de mecanică teoretică, Bucureşti,
Editura Tehnică, 1964;
19. Ştefan, St., Ionescu, D., Fuiorea, I., Poradici, P., Lazăr, I.,
Pădurean, V., Mecanică, Culegere de probleme. Mecanica
analitică, Bucureşti, Editura Academiei Tehnice Militare, 1994;
20. Ştefan, St., Ionescu, D., Lixandru, P., Fuiorea, I., Bârsan, Gh.,
Complemente de mecanica solidului rigid şi deformabil,
Bucureşti, Editura Academiei Tehnice Militare, 1997;
21. Teodorescu, P.P., Ille, V., Teoria elasticităţii şi introducere în
mecanica solidelor deformabile, vol. I-III, Cluj Napoca, Editura
Dacia, 1976-1980;
22. Ţiţeica, G., Probleme de mecanică, Bucureşti, Editura Didactică şi
Pedagogică, 1977;
23. Vâlcovici, V., Bălan, Şt., Voinea, R., Mecanică teoretică,
Bucureşti, Editura Didactică şi Pedagogică, 1975;
24. Voinea, R., Voiculescu, D., Ceauşu, V., Mecanică teoretică,
Bucureşti, Editura Didactică şi Pedagogică, 1975;
Idem., Mecanică, Bucureşti, Editura Didactică şi Pedagogică, 1983;