VIBRAŢII MECANICE

Partea 1
__________________________________________________________________
Tematică abordată: Noţiuni gelerale (oscilaţii, vibraţii mecanice, clasificarea vibraţiilor mecanice), Ecuaţi
diferenţială a sistemului oscilant ; Consideraţii matematice (soluţia ecuaţiei diferenţiale de ordinul 2
cu coeficienţi constanţi, serii Fourier, ecuaţiile lui Lagrange), Vibraţii modulate (in amplitudine, in
frecvenţă), Reprezentarea vibraţiilor, Vibraţii liniare. Constante elastic

Fenomene care trebuie explicate-inţelese

Constructii
Film VIBRATII-rezonante\constructii\0 Tacoma Narrows Bridge TOT 5min.mpg
Film VIBRATII-rezonante\constructii\1 Flutter effect Tacoma-Aripa.mpg
Film VIBRATII-rezonante\constructii\2 Cutremur Raspuns POD suspendat.mpg
Aviatie
Film VIBRATII-rezonante\aviatie\0 Fluter Aripa Planor.mpg
Film VIBRATII-rezonante\aviatie\1 B747 flutter.mpg
Film VIBRATII-rezonante\aviatie\2 Fluter Ampenaj V.mpg
Film VIBRATII-rezonante\aviatie\3 Fluter avion in zbor.mpg NU

Film VIBRATII-rezonante\moduri proprii\4 Simulare Fin flutter mode shapes.mpg NU

Film VIBRATII-rezonante\moduri proprii\5 Moduri Proprii Placa.mpg

1
VIBRAŢII MECANICE
Partea 1
__________________________________________________________________

OSCILAŢII
Oscilaţii: Fenomenele fizice ale căror mărimi caracteristice variază alternativ în timp (oscilaţii
electromagnetice , oscilaţii de curs valutar)
Oscilaţie mecanica sau o Vbraţie mecanică: Dacă mărimile caracteristice sunt parametrii care
determină poziţia, configuraţia la un moment dat pentru un sistem mecanic atunci acest sistem
mecanic efectuează o oscilație mecanică sau o vibrație mecanică
Vibraţie periodică: Daca toate elementele mişcării se repetă identic după un acelaşi
interval de timp.
Vibraţie armonică: ecuaţia de mişcare a unui sistem mecanic se exprimă cu
ajutorul unei singure funcţii trigonometrice sinus sau cosinus
T T

t
O

Miscare periodică
T

t
O

Miscare periodică

t
O

Miscare neperiodică (aperiodica)

2
VIBRAŢII MECANICE
Partea 1
__________________________________________________________________
Mărimi specifice oscilaţiilor (vibraţiilor) periodice

Perioada (T), măsurată în secunde Cel mai mic interval de timp după care mişcarea se repetă identic.
Sisteme cu un grad de libertate. Dacă notăm cu x parametrul ce determină configuraţia unui sistem mecanic
cu un grad de libertate, atunci o mişcare periodică poate fi exprimată prin
xt   xt  T 
Sisteme cu mai multe grade de libertate: Numărul de grade de libertate h ale unui sistem reprezintă numărul
minim de parametri independenţi cu care se poate descrie complet poziţia sau configuraţia sistemului.
Parametrul qk , k  1, h , care descrie gradul de libertate, este mărime liniare (lungime) sau mărime
unghiulară şi se numeşte coordonată generalizată. În cazul în care sistemul mecanic are h grade de libertate,
mişcarea este periodică dacă fiecare parametru qk k  1,,h este o funcţie periodică, dacă perioadele Tk
sunt comensurabile între ele, adică :
q1 t   q1 t  T1  , q2 t   q2 t  T2  , qh t   qh t  Th 
T1 T2 T T
şi   ...  h  , n1 , n2 ,, nh nr întregi.
n1 n 2 n h c.m.m.c.(n1 , n 2 , ..., n h )
Perioada mişcării sistemului este T dată de relaţia anterioară.
Dacă perioadele Tk nu sunt comensurabile între ele, atunci mişcarea sistemului nu este periodică.

1
Frecvenţa, se măsoară în hertz, 1Hz   1s 1 numărul de cicluri efectuate într-o secunda. Frecvenţa este
s
1 
inversul perioadei: f   .
T 2
NOTĂ Numărul de vibraţii complete (perioade) efectuate în intervalul de timp de 2 secunde poartă numele
de pulsaţie sau frecvenţă circulară. Se notează cu  şi se măsoară în rad s sau s 1 .
2 2
2 f   .
T 2


Pulsaţia  mai poate fi interpretată ca fiind viteza unghiulară a unui vector rotitor (fazor) a cărui extremitate
proiectată pe o dreaptă care trece prin punctul de aplicaţie conduce la obţinerea vibraţiei armonice.

Demos\01 Misc Circulara - sinusoidal - complex\complex.gif

Reprezentarea vibraţiilor cu ajutorul vectorilor rotitori

x 2  OA cos  ;   t ; OA  a  x 2  a cos t
Argumentul t    al funcţiei cu care se exprimă vibraţia armonică se numeşte fază.
Dacă se consideră două vibraţii armonice având aceeaşi pulsaţie  :
3
VIBRAŢII MECANICE
Partea 1
__________________________________________________________________
x  a1 cost  1 
x  a2 cost   2 
atunci se numeşte diferenţă de fază mărimea 1   2  .
De asemenea, mărimea  poate fi privită ca fiind diferenţa de fază dintre vibraţiile armonice
x  a cos t şi
x  a cost   
Se mai poate considera că    reprezintă faza t    la momentul iniţial t  0 şi se numeşte fază
iniţială.
Poziţia de repaus, O , în jurul căreia se mişcă punctul material studiat se numeşte centru al vibraţiilor. În
centrul de vibraţie acceleraţia mobilului este nulă.

Modelul fizic

Elongaţia, x , reprezintă valoarea scalară a distanţei la un moment dat între centrul de vibraţie şi mobil.
Amplitudinea vibraţiei armonice este elongaţia maximă considerată în valoare absolută.
Fie o vibraţie armonică exprimată de ecuaţia:
x  a cost   
Derivând succesiv în raport cu timpul, se obţin legile de variaţie ale vitezei şi acceleraţiei:
 
x  a sint     a cos t      ;
 2
x  a 2 cost      2 x  a 2 cost       .
Se vede că atât viteza cât şi acceleraţia sunt funcţii armonice de timp.
De asemenea se poate observa că viteza şi acceleraţia sunt defazate faţă de deplasare  x  cu  2 ,
respectiv  .

VIBRAŢII MECANICE
Definiţii. Caracteristici
 Mişcare de o parte şi de alta a unei poziţii de referinţă (poz. de echilibru dinamic).
 Depinde de caracteristicile masice şi elastice ale sistemului (posibilitatea transformării energiei cinetice în
energie de deformaţie şi reciproc)
 Din punct de vedere energetic vibraţiile mecanice presupun transformarea reciprocă a energiei cinetice în
energie potenţială (gravitaţională, de poziţie)

CLASIFICAREA VIBRAŢIILOR
I. După Numărul gradelor de libertate
o Sisteme discrete (definiţii)
 Sisteme continue (definiţii)
 Sisteme cu un singur grad de libertate. Există un singur parametru care definește poziţia sistemului.
4
VIBRAŢII MECANICE
Partea 1
__________________________________________________________________

 Sisteme cu mai multe grade de libertate

 Sisteme continue (o infinitate de grade de libertate)

O

II. După Legea de mişcare a sistemului - tipul funcţiei prin care se exprimă matematic legea de mişcare
armonice
periodice
 Deterministe (relaţii
complexe
matematice)
quasistaţionare
neperiodice
tranzitorii
ergodice

 Aleatoare nu staţionare
există relaţii neergodice
matematice
nestaţionare
5
VIBRAŢII MECANICE
Partea 1
__________________________________________________________________

ECUAŢIA DIFERENŢIALĂ A MIŞCĂRII SISTEMULUI OSCILANT

INTRARE IEŞIRE
SISTEM MECANIC

x t 
(caracteristici intrinseci)
EXCITAŢII RĂSPUNS
forţe

 caracteristici dinamice (pulsatii proprii, moduri proprii de vibraţie)

o funcţia de răspuns la impuls unitate
 funcţia de răspuns în frecvenţă
 .....

dx
Ecuaţia diferenţială de ordinul II  x
dt
x  At, x, x   x  Bt, x   x  C t 

NOTĂ Felul şi forma coeficienţilor determină tipul răspunsului

 Vibraţii liniare
o Coeficienţii At , x, x  , Bt , x  sunt constanti şi asigură o dependenţă liniară între parametrii de
intrare şi răspuns;
o principiul superpoziţiei;
o C t  neperiodică; transformate Fourier, transformate Laplace.
 Vibraţii neliniare
o ecuaţia diferenţială se scrie cu ajutorul funcţiilor neliniare f1 x  , f 2 x  sub forma
y  f1 x   f 2 x   C t  ,
o metode aproximative de studiu.
 Vibraţii parametrice
o coeficienţi variabili în timp, sau dependenţi de un parametru (Mathieu, Meissner)
x  At   x  Bt   x  C t 
o metode aproximative de studiu

 Autovibraţii
o vibraţii liniare în care energia sistemului provine de la surse de energie unidirecţionale;
o sunt produse de forţele perturbatoare create de mişcarea sistemului oscilant (numai cât durează
mişcarea)
o conduc la sisteme instabile;

6
VIBRAŢII MECANICE
Partea 1
__________________________________________________________________
o Exemple de fenomene de autovibraţii:
 flutterul aripilor de avion
 conducte de transport lichide,
 cabluri suspendate (vârtejuri Karman),
 pendula, coarda de vioară.

III. După Forţa perturbatoare (coeficientul C t  )

o vibraţii libere;
o vibraţii forţate.

CONSIDERENTE MATEMATICE

Ecuaţii diferenţiale de ordinul 2 cu coeficienţi constanţi

x  A  x  B  x  C t  x(t )  xomog  x part
 Soluţia ecuaţiei omogene
xomog  D1e r1t  D2 e r2 t  et ( D1ei t  D2 e i t )
Polinom caracteristic r 2  A  r  B  0 cu rădăcinile de forma generală r1    i , r1    i ,
 0
Relaţiile Euler (http://ro.wikipedia.org/wiki/Formula_lui_Euler)

ei  cos   i sin  - “bijuteria matematică” (ei  1)

ei  ei ei  ei

cos   , sin  
2 2i
xomog  C1e r1t  C2 e r2t  et (C1 cos t  C2 sin t )

 Soluţia ecuaţiei neomogene se alege într-o formă cât mai simplă. Aceasta trebuie sa verifice singură
ecuaţia diferentială. De aceea soluţia particulară este “de forma termenului liber C t  ”
Rezultă soluţia ecuaţieidiferenţiale de ordin 2 de forma

x(t )  et (C1 cos t  C2 sin t )  x part (t )

Constantele C1 , C 2 se vor determina din condiţiile iniţiale.

Cazuri particulare de interes în vibraţii

 Dacă A  0 , B  0 , B   2 , x   2  x  C t 

x(t )  C1 cos t  C2 sin t  x part (t )  a cost     x part (t )

Constantele C1 , C 2 sau a şi  se vor determina din condiţiile iniţiale. Dacă în plus C t   0 se obţine
x(t )  a cost     a sint   ,
C C
a  C12  C22 ; tg  2 , tg  1
C1 C2
7
 VIBRAŢII MECANICE
Partea 1
__________________________________________________________________
adică o mişcare armonică

Determinarea perioadei se face punând condiţia ca după un interval de timp egal cu T argumentul funcţiei să
crească cu 2 .Astfel:
a cost     a cost  T    
Deci
2
t  T      t     2 , de unde T 


 Dacă A  2  0 , B  0 , B  2 , x  2x   2  x  C t 

x(t )  e  t (C1 cos t  C1 cos t )  x part (t )  e  t a cost     x part (t ) ,

unde    2   2
În funcţie de semnul coeficientului 𝛼 diagrama mișcării este de forma unuia dintre graficele următoare.
𝛼≥0 𝛼≤0

x e  t
x
e  t t
t

 e  t T
 e  t T
T

 Dacă C t   F0 cos pt . Soluţia particulară este de forma x part (t )  q0 cos pt    ,

iar constantele q0 şi  se determină din condiţia ca soluţia particular să satisfacă singură ecuaţia diferenţială,
adică xpart  A  x part  B  x part  F0 cos pt independent de timp.

8
VIBRAŢII MECANICE
Partea 1
__________________________________________________________________

Serii Fourier

2
Fie funcţia x  f t  , periodică de perioadă T  . Dacă această funcţie îndeplineşte condiţiile lui Dirichlet

(netedă pe porţiuni, cu discontinuităţi de speţa întâi de ordonată şi tangentă), atunci poate fi dezvoltată în
serie Fourier:
  
x  f t   a0  ak cos kt   bk sin kt  A0   Ak cos(kt   k )
k 1 k 1 k 1

bk
unde: Ak  a k  bk ; tg k 
2 2
.
ak
Determinarea coeficienţilor seriei Fourier se face pe cale analitică utilizând formulele:
1T 2T 2T
a0   f (t )dt , ak   f (t ) cos ktdt , bk   f (t ) sin ktdt .
T 0 T 0 T0
Pentru descrierea cu aproximaţie a funcţiei x  f t  , din seria Fourier este suficient a se reţine un număr
relativ mic de termeni.
Operaţia de determinare a coeficienţilor seriei Fourier se numeşte analiză armonică.
Deoarece o funcţie periodică poate fi descompusă (în anumite condiţii) într-o serie de funcţii trigonometrice,
atunci rezultă că o mişcare periodică oarecare poate fi descompusă într-un număr finit sau infinit de vibraţii
armonice.
Vibraţia armonică este deci cea mai simplă mişcare periodică
descrisă de funcţii trigonometrice 𝒔𝒊𝒏 𝝎𝒕 sau 𝒄𝒐𝒔 𝝎𝒕
Cu alte cuvinte, este vorba de aproximarea unei funcţii periodice nearmonice printr-o sumă de funcţii
armonice.
În figurile următoare este prezentat ca exemplu funcţia dinte de fierăstrău: f t   t pe intervalul
  ,  . Perioada mişcării este T  2 . Deci pulsaţia   1 .
 
 t cosktdt  0 ;
1 1
Se calculează coeficienţii şi se obţine: a0   tdt  0 ; ak 
   

 2
  pentru k impar
bk   t sinkt dt   k
1
.
  
2
pentru k par
 k
Seria Fourier se scrie:

f t   2 sint   sin2t   sin3t   2 sin4t   sin5t 

2 2
3 5
 sint  sin2t  sin3t  sin4t  sin5t  
sau f t   2      .
 1 2 3 4 5 
În figurile următoare este reprezentată grafic funcţia f t   t dezvoltată în serie Fourier, când numărul
de termeni reţinuţi este 1, 3, 5, 8. Se poate observa că, pe măsură ce numărul de termeni care se reţin creşte,

9
VIBRAŢII MECANICE
Partea 1
__________________________________________________________________
aproximaţia este mai bună. Totuşi numărul de termeni reţinuţi nu poate fi prea mare deoarece pe măsură ce k
ia valori mari, câştigul în aproximarea funcţiei iniţiale nu creşte semnificativ.

Demos\10 Spectru Serii Fouriei - Fourier\fft-1.gif

Demos\10 Spectru Serii Fouriei - Fourier\fft-2.gif
Demos\10 Spectru Serii Fouriei - Fourier\fft-3.gif
Demos\10 Spectru Serii Fouriei - Fourier\fourier2.gif

Ecuaţiile lui Lagrange

Pentru determinarea ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării unui sistem mecanic, cu h grade de libertate se pot
aplica metodele:
1) Teoremele generale din mecanica clasică
2) Principiul lui d’Alembert
3) Ecuaţiile lui Lagrange de speta a II a
Numărul de grade de libertate h ale unui sistem reprezintă numărul minim de parametri independenţi cu
care se poate descrie complet poziţia sau configuraţia sistemului. Parametrul qk , k  1, h , care descrie gradul
de libertate, este mărime liniare (lungime) sau mărime unghiulară şi se numeşte coordonată generalizată.
Pentru un sistem mecanic cu h grade de libertate, ecuaţiile lui Lagrange de speţa a II a au forma:
d  E  E
    Qk , k  1, h ,
dt  q k  q k

unde
qk , k  1, h , coordonata generalizată,
q k , k  1, h , viteză generalizată,

10
VIBRAŢII MECANICE
Partea 1
__________________________________________________________________
E , energia cinetică a întregului sistem,
Qk , k  1, h , forţa generalizată de ordinul,
Pentru calculul forţelor generalizate Qk , k  1, h se folosesc relaţiile:
L
a) formula generală Qk  , k  1, h
 qk
unde  L este lucrul mecanic virtual calculate pentru un set de deplasări virtual independente qk , k  1, h ,
iar operatorul  are aceeaşi semnificaţie ca derivarea relativă 
U
b) formula pentru forte conservative Qk  , k  1, h ,
 qk
U   U i este suma funcţiilor de forţă, ale forţelor conservative Fi
i
Metoda de scriere a ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării folosind ecuaţiile lui Lagrange, deşi nu păstrează
o legătură direct cu fenomenul fizic, este cea mai utilizată metodă. (Se va prezenta un exemplu simplu)

11
VIBRAŢII MECANICE
Partea 1
__________________________________________________________________

VIBRAŢIA MODULATĂ ÎN AMPLITUDINE

Dacă funcţia care defineşte mişcarea armonică a unui sistem mecanic cu un singur grad de libertate este de
forma:
x  at cost   
2
în care a t  variază puţin în intervalul T  , atunci se spune că vibraţia este modulată în amplitudine .

2
Intervalul T  este perioada funcţiei cost    .

Legea de mişcare x  x t  se reprezintă printr-o curbă care are aspectul unei sinusoide care oscilează între
curbele a t  şi  a t  , fiind tangentă acestor două curbe.

Vibraţii modulate în amplitudine

Curba dată de legea xt  are două înfăşurătoare a căror ecuaţii sunt at  şi  at  .
Se poate arăta că diagramele funcţiilor a t  şi cost    sunt tangente în punctele de abscise.
     3   5   (2k  1)
t ; ; ;.....; ;........
   
Intervalele de timp între două puncte de tangenţă succesive sunt egale. Punctele în care curba traversează axa
Ot sunt echidistante şi corespund absciselor.
   3  5  (2k  1)
t  ;  ;  ;.........;  ;........
 2  2  2  2
Mişcarea are caracter oscilatoriu, dar nu se repetă.
2
Această mişcare se numeşte pseudo-periodică sau cuasi-periodică. Intervalul de timp T  după care alura

diagramei se repetă se numeşte pseudo-perioadă sau cuasi-perioadă.
Ca un exemplu de vibrație modulată în amplitudine este cazul fenomenului de bătăi care ete numai ilustrat
aici si tratat in alt paragraf.
Demos\02 Compunere Misc Oscilatorii - superposition\superposition.html
Demos\02 Compunere Misc Oscilatorii - superposition\super1.gif
Demos\02 Compunere Misc Oscilatorii - superposition\super2.gif
12
VIBRAŢII MECANICE
Partea 1
__________________________________________________________________
Demos\02 Compunere Misc Oscilatorii - superposition\super3.gif
Demos\02 Compunere Misc Oscilatorii - superposition\super4.gif
Sau Demos\02 Compunere Misc Oscilatorii - superposition\superposition.html

VIBRAŢIA MODULATĂ ÎN FRECVENŢĂ

Dacă funcţia care defineşte mişcarea armonică a unui sistem mecanic cu un singur grad de libertate este
de forma:
x  a cost t   
2
în care funcţia  t  variază foarte puţin într-un interval de timp , atunci se spune că vibraţia este
 (t )
modulată în frecvenţă.

Vibraţii modulate în frecvenţă

Legea de mişcare x  x t  se reprezintă printr-o curbă care are alura unei vibraţii armonice, dar
perioada este variabilă.

VIBRAŢIA NEARMONICĂ OARECARE

Folosind seriile Fourier orice funcţie x  f t  care defineşte mişcarea unui sistem mecanic cu un singur grad
2
de libertate, care este periodică de perioadă T  se poate exprima ca o sumă de vibraţii armonice cu

perioade kT , k  1, n , vibraţii elementare care se numesc armonice de ordinul 𝒌. Prima armonică (𝑘 = 1)
se numește armonică fundamentală.

REPREZENTAREA VIBRAŢIILOR
Reprezentarea vibraţiilor cu ajutorul vectorilor rotitori
Fie un vector OA care se roteşte în jurul punctului O (originea) cu viteza unghiulară constantă .
Vectorul OA , care se mai numeşte şi fazor are lungimea OA  a şi face cu sensul pozitiv al axei Ox unghiul

t    .

13
VIBRAŢII MECANICE
Partea 1
__________________________________________________________________

Reprezentarea vibraţiilor cu ajutorul vectorilor rotitori

Proiecţiile vectorului rotitor OA pe axele sistemului xOy reprezintă ecuaţiile unor vibraţii armonice.
x  OA cos( t -  )  acos( t -  )  OA1
.
y  OA sin( t -  )  asin( t -  )
Deci, proiecţiile vârfului vectorului rotitor pe axe efectuează mişcări armonice. Ne vom ocupa în continuare
numai de ecuaţia de mişcare x  a cost    .
Derivând această relaţie se obţine legea de variaţie a vitezei :
 
v  x   a sin t      a cos   t    .
2 
Aceasta poate fi privită ca fiind proiecţia pe axa Ox a unui vector rotitor OA de mărime OA   a şi

care se roteşte tot cu viteza unghiulară  . Se poate observa că fazorul OA este defazat cu radiani în
2
sensul lui  faţă de fazorul OA . Acceleraţia punctului A1 se obţine derivând expresia vitezei:
a  x   2 a cost      2 x   2 a cos  t   .
şi poate fi privită ca fiind proiecţia pe axa Ox a unui vector rotitor OA de mărime OA   2 a şi care se
roteşte tot cu viteza unghiulară .
Se vede că fazorul OA este defazat cu  radiani în sensul lui  faţă de fazorul OA .
Reprezentarea vectorială a vibraţiei armonice poate fi aplicată în cazul compunerii vibraţiilor armonice de
aceeaşi pulsaţie. Fie doi vectori OA1 şi OA2 care reprezintă două mişcări vibratorii armonice

x1  a1 cost  1  ,
x2  a2 cost   2  .

14
VIBRAŢII MECANICE
Partea 1
__________________________________________________________________
y A

2 1
A2

t 2
A1

t
O 
t 1 x
x2
x
x
Compunerea vibraţiilor armonice de aceeaşi pulsaţie
Vibraţia armonică rezultantă x  x1  x2 este reprezentată prin vectorul rezultant OA al acestor doi
vectori rotitori. Amplitudinea mişcării rezultante a este:
a  OA  a12  a 22  2a1a 2 cos( 2  1 ) .
Faza iniţială pentru mişcarea rezultantă se poate obţine tot din figură.
a sint     a1 sint  1   a2 sint   2  ,
a cost     a1 cost  1   a2 cost   2  .
Pentru t  0 împărţind cele două relaţii se obţine:
a1 sin 1  a 2 sin  2
tg  .
a1 cos 1  a 2 cos  2
Analog, utilizând reprezentarea fazorială a vibraţiei armonice, poate fi studiat şi cazul bătăilor.

Reprezentarea vibraţiilor cu ajutorul numerelor complexe

Vectorul rotitor OA prezentat în paragraful precedent este reprezentat în planul complex xOy prin
numărul complex z a cărui parte reală este proiecţia vectorului pe axa reală Ox şi a cărui parte imaginară
este proiecţia vectorului pe axa imaginară Oy .
z  acost     i sint     aei  t   .

Reprezentarea vibraţiilor cu ajutorul numerelor complexe

Atât partea reală cât şi partea imaginară a numărului complex z reprezintă o vibraţie armonică.
Numărul complex corespunzător vectorului rotitor reprezentativ al vitezei se obţine derivând în raport cu
timpul expresia lui z :

15
VIBRAŢII MECANICE
Partea 1
__________________________________________________________________
 
i   t   
z   a sint     i cost      aie i  t  
  ae  2


Se observă că vectorul rotitor corespunzător vitezei este rotit cu înaintea vectorului rotitor
2
corespunzător numărului complex z .
Derivând în raport cu timpul expresia z se obţine numărul complex z .
    
z   a cos t    i sin t     ae
 2 2 i  t  
  2 aei  t   
care corespunde vectorului rotitor reprezentativ al acceleraţiei. Acest vector rotitor este rotit cu  înaintea
numărului complex z .
Reprezentarea vibraţiilor cu ajutorul numerelor complexe este foarte utilă pentru calcule numerice.

16
VIBRAŢII MECANICE
Partea 1
__________________________________________________________________

VIBRAŢII LINIARE. CONSTANTE ELASTICE

Efectuează vibraţii liniare sistemele mecanice a căror caracteristică elastică este o dreaptă.
De exemplu un punct material de masă m , fixat la capătul unui arc care funcţionează în domeniul elastic,
efectuează vibraţii liniare.

În cazul unui punct material de masă m , situat pe o bară

elastică de masă neglijabilă, ale cărui deplasări sunt mici astfel încât în diagrama lui Hook bara să se situeze în
domeniul liniar, putem spune că efectuează vibraţii
liniare.

Acest lucru este valabil şi pentru vibraţiile torsionale.

Ecuaţiile diferenţiale ale mişcării vor fi ecuaţii diferenţiale liniare.

Constante elastice
Pentru cel mai simplu sistem mecanic care oscilează, masă aflată la capătul unui arc care are constanta
elastică k , forţa elastică din arc va fi:
Fe  k x ,
unde x este deformaţia arcului, adică deplasarea punctului material.
Constanta elastică se măsoară în N / m .

17
VIBRAŢII MECANICE
Partea 1
__________________________________________________________________
În cazul unei bare prismatice solicitată la întindere sau compresiune legătura între forţa axială F şi
EA
deformaţia x (în domeniul elastic, deci liniar) este: F  x
l

F x
care provine din relaţia   E  E
A l
 EA 
Făcând analogic între relaţiile F   x şi Fe  k x rezultă constanta elastică pentru o bară
 l 
solicitată la întindere sau compresiune:
k
EA
N / m,
l
în care :
- E este modulul de elasticitate longitudinal în N / m 2 ;
- A este aria secţiunii transversale a barei, în m 2 ;
- l este lungimea barei în m .
Analog se procedează şi în cazul barelor cilindrice solicitate la torsiune şi se obţine din relaţia:
GI p
M .
l
Prin analogie cu relaţia Fe  k x , se obţine pentru constanta elastică expresia:
GI p
k ,
l
în care:
- G este modulul de elasticitate transversal în N / m 2 ;
4
- I p este momentul de inerţie polar al secţiunii transversale în m ;
- l este lungimea barei.
Procedând asemănător se obţin constantele elastice pentru barele supuse la încovoiere, constante care
depind de modulul de rezemare a barei elastice şi de locul de fixare a punctului material.
Sunt date mai jos câteva exemple de constante elastice.

18
VIBRAŢII MECANICE
Partea 1
__________________________________________________________________

Deformaţia statică f st (săgeata) în

Sistemul Constanta elastică
dreptul sarcinii
Pa 2 b 2
3a  b EI
E - modulul de elasticitate
3a  b EI
longitudinal; a 2b2
I - momentul de inerţie geometric al
secţiunii transversale.

Pa  b b 2 3EI
3EI a  b b 2

Pa 3b 3 EI a  b 3
a  b 3 EI a 3b 3

Pa 3 3EI
3EI a3

P a 3b 2 3a  4b  12 EI a  b 3
12a  b 3 EI a 3b 2 3a  4b 

Pb 2 3a  4b  12 EI
12 EI b 3a  4b 
2

64 PR 3 n
Gd 4
n -numărul de spire; Gd 4
d -diametrul sârmei;
64 R 3 n
R -raza de înfăşurare;
G -modulul de elasticitate
transversal.

19
VIBRAŢII MECANICE
Partea 1
__________________________________________________________________
Compunerea constantelor elastice
Arcuri montate în serie
Fie două arcuri de constante elastice k1 şi k 2 legate în serie. Sub acţiunea forţei F
sistemul s-a deformat cu x .
Notând cu x1 şi x 2 deformaţiile celor două arcuri, atunci deformaţia totală x se va scrie:
x  x1  x2
Forţa F este aceeaşi în ambele arcuri. Atunci se poate scrie:
F F
F  k1 x1  x1  , F  k 2 x2  x2  .
k1 k2
Înlocuind, rezultă:
1 1 1
  .
k k1 k 2
Generalizând pentru mai multe arcuri montate în serie rezultă:
1 n 1
 .
k i 1 k i
Exemple de arcuri montate în serie:

Arcuri montate în paralel

Fie două arcuri de constante elastice k1 şi k 2 legate în paralel.
Sub acţiunea forţei F fiecare arc se deformează cu x .Notând cu F1 şi F2
forţele ce acţionează în cele două arcuri, se poate scrie:
F  F1  F2 .
Dar F1  k1 x , F2  k 2 x şi F  kx . Înlocuind şi simplificând cu x se obţine:
k  k1  k 2 .
Generalizând pentru mai multe arcuri montate în paralel rezultă:
n
k   ki .
i 1
Exemple de arcuri montate în paralel:

Montarea arcurilor se poate face şi combinat(sau mixt).

Constanta elastică echivalentă va

fi:
1 1 1
1 1 1  
  , k k 3 k1  k 2
k k1  k 2 k 3

20
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 2 a
__________________________________________________________________
Tematică abordată: VIBRAŢII LINIARE CU UN GRAD DE LIBERTATE: Vibrații liniare libere neamortizate cu
un grad de libertate, Vibrații liniare libere amortizate, Vibrații liniare forțate neamortizate,
Vibrații liniare forțate amortizate (forţă perturbatoare armonică, forţă perturbatoare oarecare,
forţă perturbatoare datorată unei mase neechilibrate în rotaţie, forţă perturbatoare care se
transmite indirect a).prin resort, b). prin amortizor), Transmisibilitatea
ITALIC NUMAI la Master.

Formule
Full 13
Subscript 10
Sub-Sub 7
Simbol 14
Sub-Simbol 10

Formule Pe figuri
Full 16
Subscript 12
Sub-Sub 10
Simbol 18
Sub-Simbol 14

1
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 2 a
__________________________________________________________________

VIBRAȚII LINIARE CU UN GRAD DE LIBERTATE

VIBRAŢII LINIARE LIBERE NEAMORTIZATE CU UN GRAD DE LIBERTATE

Un sistem mecanic are un grad de libertate dacă se poate determina configuraţia sa geometrică cu ajutorul
unui singur parametru scalar (distanţă sau unghi).
Se obţine o singură ecuaţie diferenţială a mişcării.
Cel mai simplu sistem mecanic care poate avea o astfel de mişcare este format dintr-un punct
material de masă m sau corp rigid ghidat astfel încât să execute numai o mişcare de translaţie rectilinie şi
dintr-un arc cu caracteristică elastică liniară fixat la unul din capete.
Odată montat corpul de masă m la capătul arcului, acesta va suferi o deformaţie statică x st sub
acţiunea greutăţii corpului de masă m . Forţa elastică din arc va fi:
Fest  kxst .
Deci, la echilibru static greutatea G  mg
echilibrează forţa din arc.
G  Fest , sau mg  kxst
Se scoate corpul din poziţia de repaus cu x şi se
scrie ecuaţia fundamentală a dinamicii (în cazul punctului
material) sau teorema mişcării centrului de maselor în cazul
rigidului care efectuează mişcare de translaţie.
Vom considera de acum înainte că se studiază
vibraţiile unui corp de dimensiuni mici care efectuează
mişcare de translaţie.
Asupra acestuia acţionează greutatea proprie G şi forţa din
arc Fe , unde:
Fe  k x  x st  ,
adică forţa din arc corespunde deformaţiei totale arcului
xst  x . Deci:
mx  G  Fe ,
sau înlocuind:
mx  mg  kx  kxst .
Dar mg  kxst , deci:
mx  kx sau mx  kx  0
Rezultă că, dacă greutatea unui corp (sau punct material) este echilibrată de o forţă din arc corespunzătoare
unei deformaţii statice, atunci forţa de greutate nu intervine în ecuaţia diferenţială a mişcării. Mişcarea
oscilatorie are loc în jurul poziţiei de echilibru static, deci deformaţia arcului va fi considerată x .

2
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 2 a
__________________________________________________________________

Deci, modelul: este echivalent cu

Modelul unui sistem mecanic discret, pe care se studiază vibraţiile liniare libere neamortizate, este cel
ilustrat în continuare. Se consideră că deformaţia 𝑥 se măsoară din poziţia de echilibru static al sistemului.

x
x

Fe  kx
m m

x
t
mx  kx  0
x   2 x  0 T
xt   C1 cost  C2 sint  a cost   
C2
a  C12  C22 , tg 
C1
k 2 
 ; T ; f 
m  2
Constantele de integrare se determină din condiţiile iniţiale:
 x  x0
t0
 x  v0
Expresia vitezei x se obţine prin derivarea soluţiei generale:
x  C1 sint  C2 cost .
Rezultă pentru constantele de integrare valorile:
v0
C1  x0 ; C2 

Rezultă:

v02 v0
a x02  şi   arctg
 2  x0

3
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 2 a
__________________________________________________________________
Legea de mişcare va fi:
v0
x  x0 cost  sin t

sau


v02 v 
x x02  cos t  arctg 0  .
 2
  x0 
Pentru condiţiile iniţiale în care x0  0 şi v0  0 rezultă:
x  x0 cost
Când x0  0 şi v0  0 rezultă:
v0
x sin  t

Deoarece deformaţia statică este:
mg
x st 
k
atunci pulsaţia proprie se mai scrie:
k g
 
m x st
Pulsaţia proprie depinde exclusiv de caracteristicile mecanice ale sistemului: masa m a corpului şi
constanta k a arcului. Vibraţiile liniare cu un grad de libertate sunt în acest caz izocrone.

Consideraţii energetice asupra vibraţiilor liniare libere neamortizate cu un grad

delibertate
Forţele care acţionează asupra sistemului sunt forţa de greutate şi forţa elastică.
Fiind forţe conservative ele vor conduce la conservarea energiei mecanice a sistemului, aşa după cum se
cunoaşte din mecanică.
Deci:
E V  C
unde E este energia cinetică, V este energia potenţială, iar C este o constantă.
Rezultă că în timp ce sistemul execută vibraţii libere neamortizate are loc un proces de transformare
continuă a energiei cinetice în energie potenţială şi invers.

Exemple de vibraţii liniare, libere, neamortizate, cu un grad

de libertate

Pendulul matematic
Se va studia cazul micilor oscilaţii. Fie un punct material greu, de
masă m , legat de punctul fix O cu un fir inextensibil de lungime l , care
se mişcă pe un cerc situat într-un plan care trece prin O .

4
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 2 a
__________________________________________________________________
Proiectând ecuaţia fundamentală a dinamicii pe tangenta la cerc (în triedrul lui Frenet) şi ţinând
seama de faptul că tensiunea în fir nu se proiectează pe tangentă, iar sensul pozitiv este sensul mişcării,
rezultă:

 : ma  G sin
sau ţinând seama că: a  R  l şi G  mg
rezultă
g
ml  mg sin sau   sin  0 .
l
În cazul micilor oscilaţii din dezvoltarea în serie a funcţie 𝑠𝑖𝑛𝜃, cu  în radiani
3 5
sin      ....  ....
3! 5!
putem păstra numai primul termen, deci sin   .
Exemplu:   10 o  0,087266 radiani sin10 o  0,087156
Atunci, ecuaţia diferenţială a mişcării va fi:
g
    0
l
Această ecuaţie diferenţială se integrează similar cu ecuaţia diferenţială studiată anterior
k
x  x  0.
m
Se obţin pentru pulsaţia, perioada şi frecvenţa mişcării respectiv expresiile:
g l 1 g
 ; T  2 ; f 
l g 2 l

Pendulul fizic
Se va studia cazul micilor oscilaţii. Prin pendul fizic se înţelege un corp rigid care se poate roti în
jurul unei axe orizontale şi este acţionat numai de greutatea proprie.
Pentru pendulul fizic din figură se aplică teorema momentului cinetic în raport cu punctul fix O , care,
proiectată pe axa de rotaţie, conduce la relaţia: J o   Mg sin în care:
J O este momentul de inerţie în raport cu axa de rotaţie;
 este distanţa de la axa de rotaţie la centrul maselor;
M este masa corpului.
În cazul micilor oscilaţii se poate aproxima sin   (ca în cazul
pendulului matematic) şi se obţine ecuaţia diferenţială a mişcării:
Mg
    0.
Jo
Această ecuaţie diferenţială este similară cu ecuaţia diferenţială obţinută în

5
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 2 a
__________________________________________________________________
cazul pendulului matematic. Procedând analog se obţine pentru pulsaţia, perioada şi frecvenţa mişcării
respectiv relaţiile:
Mg Jo 1 Mg
 ; T  2 ; f  .
Jo Mg 2 Jo
Prezintă interes determinarea lungimii, l , a firului unui pendul matematic care să oscileze la fel ca pendulul
fizic studiat.
Egalând cele două perioade rezultă:
Jo
l .
Ml
Acest pendul matematic se numeşte pendulul matematic sincron cu pendulul fizic studiat.
Se poate arăta, aplicând teorema lui Steiner, că l   . Distanţa l măsurată pe axa Ox (care trece prin
centrul maselor, C ) determină un punct O  . Acest punct se numeşte centru de oscilaţie. Punctul O se
numeşte centru de suspensie.
Se poate demonstra că dacă se suspendă un pendul fizic în O  (centrul de oscilaţie) se obţine ca
nou centru de oscilaţie centrul de suspensie iniţial O . Deci lungimea pendulului matematic sincron va fi
egală cu lungimea pendulului matematic sincron care se determină atunci când pendulul fizic este
suspendat în O  .
Pendulul fizic suspendat în centrul de suspensie O şi pendulul fizic suspendat în centrul de oscilaţie O  se
numesc pendule reversibile. Se poate arăta că perioadele oscilaţiilor celor două pendule sunt egale.

Vibraţii torsionale
În acest caz elementul elastic este un arbore solicitat la torsiune.
Modelul fizic este alcătuit în acest caz dintr-un disc subţire aflat la capătul
unui arbore elastic de masă neglijabilă şi constantă elastică k . Discul are
momentul de inerţie J faţă de axa care trece prin centru şi este
perpendiculară pe planul discului. Arborele este încastrat la celălalt capăt.
Discul este scos din poziţia de echilibru cu unghiul  . Aplicând
teorema momentului cinetic faţă de punctul O , şi proiectând-o pe axa de
rotaţie se obţine:
J   M t ,
unde M t este momentul care se opune rotaţiei din partea arborelui.
Dar se cunoaşte relaţia:
GI p
Mt    k
l
Deci:
k
J  k sau     0 .
J
Această ecuaţie diferenţială este similară cu cea prezentată în acest capitol:

6
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 2 a
__________________________________________________________________
k
x  x0
m
şi se rezolvă analog.
Se obţine pentru pulsaţie, perioadă şi frecvenţă expresiile:
k J 1 k
 ; T  2 ; f  .
J k 2 J
Legea de mişcare va fi:
   cost   
unde
2
 0   0
  02    ; tg 
  0
în care  0 şi 0 sunt condiţiile iniţiale ale mişcării

  
t  0   0 .
   0
Mişcarea deci are caracter armonic.

Vibraţiile unei bare de masă neglijabilă în cazul micilor deformaţii

Deoarece cazul vibraţiilor torsionale a fost tratat anterior, se vor prezenta cazurile vibraţiilor
longitudinale şi ale vibraţiilor de încovoiere.
a) Cazul vibraţiilor longitudinale
Se consideră o bară de secţiune constantă încastrată la un capăt, la capătul liber fiind prevăzută cu
un corp de masă m . Se cunosc caracteristicile mecanice şi geometrice ale barei.
Într-un capitol anterior a fost prezentat modul în care se determină
constanta elastică pentru solicitări axiale. Dacă corpul de masă m este scos din
poziţia de repaus, se aplică teorema mişcării centrului maselor şi se obţine:
k
mx  kx sau x  x  0.
m
Această ecuaţie diferenţială a fost integrată într-un capitol anterior. Pulsaţia,
perioada şi frecvenţa mişcării vor avea expresiile:
k EA ml 1 EA
  ; T  2 ; f  .
m ml EA 2 ml
Mişcarea are caracter armonic.
b)Cazul vibraţiilor de încovoiere
Se consideră o bară elastică de masă neglijabilă, de secţiune constantă, rezemată la capete. Pe bară
se află plasat un corp de masă m şi dimensiuni mici în raport cu cele ale barei. Sunt cunoscute
caracteristicile mecanice şi geometrice ale barei.
Modul în care a fost determinată constanta elastică
pentru solicitări de încovoiere a fost prezentată într-un capitol
7
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 2 a
__________________________________________________________________
anterior. Dacă corpul de masă m este scos din poziţia de repaus, se aplică teorema mişcării centrului
maselor şi se obţine o ecuaţie diferenţială care a mai fost studiată:
k
mx  kx  0 sau x  x0
m
Valorile constantelor elastice depind de modul de rezemare al barei şi de poziţia corpului de masă
m . Pentru câteva cazuri simple au fost prezentate într-un capitol anterior. Mişcarea are caracter armonic.

VIBRAŢII LINIARE LIBERE AMORTIZATE CU UN GRAD DE LIBERTATE

În cazul vibraţiilor neamortizate, teoretic mişcarea nu încetează niciodată deoarece energia
sistemului se conservă. Totuşi, în realitate un corp, care execută vibraţii pe care le considerăm libere, se va
opri după un timp, chiar dacă nu am intervenit asupra sistemului, datorită interacţiunii dintre sistemul
oscilant şi mediul înconjurător. Aceste interacțiuni conțin întotdeauna unele interacțiuni datorate frecării,
interacțiuni materializate prin forțe de rezistență. Deoarece aceste forțe conduc la amorțizarea mișcării
aceste forțe se mai numesc și forțe de amortizare.
Forţele de rezistenţă Fr  Fa pot fi:

a) forţa de frecare uscată, când Fr este constant;

b) forţa de rezistenţă vâscoasă, când Fr  cv  cx , unde c este coeficientul de amortizare vâscoasă. O
astfel de amortizare se numește amortízare proporțională. Această forţă poate să apară într-un amortizor
vâscos.

Fr  cv  cx
sau

Fr  c vA  vB .

Acest tip de forţă de rezistenţă apare în cazul mişcărilor într-un mediu cu viscozitate mică sau în aer cu
viteză sub 1m / s .

c) forţa de rezistenţă care variază cu viteza după o lege oarecare Fr  cv ; n  1 Acest ultim caz
n

conduce la neliniaritatea ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării.

VIBRAȚIILE LINIARE LIBERE CU AMORTIZARE VÂSCOASĂ (PROPORŢIONALĂ)

Modelul mecanic al unui sistem care execută o astfel de mişcare este alcătuit dintr-un corp de masă
m care poate efectua numai mişcare de translaţie, sau punct material, legat cu un arc de constantă elastică
liniară k şi cu un amortizor vâscos de coeficient de amortizare c . Forţa de amortizare (frecare) Fa  Fr
este proporţională cu viteza şi de sens opus acesteia.

8
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 2 a
__________________________________________________________________
x x
c Fr  cx

m m
Fe  kx
k

Atât arcul cât şi amortizorul au celelalte capete fixe.

Aplicând teorema mişcării centrului maselor, sau scriind ecuaţia fundamentală a dinamicii, se obţine:
  c k
mx   Fe  Fr sau x  x  x  0 .
m m
Se fac notaţiile:
c k
 2 ;  2 .
m m
Înlocuind se obţine:
x  2x   2 x  0
Ecuaţia caracteristică este:

r 2  2r   2  0 cu rădăcinile r1,2     2   2

Aspectul mişcării va fi funcţie de tipul rădăcinilor ecuaţiei caracteristice.
Se va face deci o discuţie funcţie de tipul rădăcinilor.
Se observă că, pentru    , discriminantul se anulează.
Valoarea coeficientului de amortizare pentru care    poartă numele de coeficient de amortizare critic,
se notează c0 şi se determină înlocuind pe  şi  cu expresiile lor:

c0 k
  c0  2 km  2m
2m m
 c
Se introduce și mărimea factorul de amortizare   
 ccr
În funcție de caracteristicile de amortizare elastice și inerțiale se întâlnesc următoarele cazuri:
a) c  c0  2 km  2m amortizarea este subcritică. Conduce la    deci  2   2  0 .
Rădăcinile sunt complex conjugate. Corespunde cazului frecărilor mici.
b) c  c0  2 km  2m amortizarea supracritică. Conduce la    deci  2   2  0 .
Rădăcinile sunt reale şi distincte. Corespunde cazului frecărilor mari.
c) c  c0  2 km  2m amortizarea este critică. Conduce la    deci  2   2  0 .
Rădăcinile sunt reale şi confundate. Corespunde cazului frecărilor mari.
Aceste cazuri vor fi analizate pe rând.

9
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 2 a
__________________________________________________________________

a) Amortizarea subcritică c  c0  2 km  2m . Deci      2  2  0.

Dacă se notează  2   2    2 atunci rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt complexe conjugate și se
scriu:
r1,2    i .
Soluţia generală a ecuaţiei diferenţiale va fi:
xe t
C1 cos  t  C2 sin  t  sau x  ae  t cos t    .
Constantele de integrare se obţin din condiţiile iniţiale care, în cazul general, sunt:
 x  x0
t  0
 x  v0
Derivând şi rezolvând sistemul se obţine:
v0  x0
C1  x0 ; C2 

şi
2
 v  x0  v0  x0
a C12  C22  x02   0  ; tg  .
   x0
Înlocuind, se obţine pentru legea de mişcare expresia:
2
 v  x0  t  v  x0 
x x02   0  e cos t  arctg 0  .
     x 0 
 t
După cum se poate observa, amplitudinea mişcării este o funcţie de timp, ae , care variază lent
faţă de funcţia cos t    . Deci avem de-a face cu o vibraţie modulată în amplitudine. Amplitudinea
mişcării scade în timp, deci este o mişcare vibratorie amortizată.

10
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 2 a
__________________________________________________________________
Diagrama mişcării este reprezentată printr-o sinusoidă care şerpuieşte între două exponenţiale
 ae t . Punctele de tangenţă ale sinusoidei cu exponenţialele sunt punctele în care funcţia cos t   
ar fi atins extremele  1 .
Mişcarea nu mai este periodică.
Ea păstrează totuşi caracterul oscilatoriu. Mişcarea se numeşte în acest caz pseudoperiodică.
Mărimea  poartă numele de pseudopulsaţie.
2 2
k  c   c 
     2
   1      1  
2 2
m  2m   c0 
în care s-a notat:
c 
 
c0 
Mărimea adimensională  poartă numele de factor de amortizare.
Pseudoperioada mişcării este
2 2
T  
 2  2
Faţă de vibraţia neamortizată, în cazul vibrţiilor amortizate pseudopulsaţia scade     ,
 
pseudoperioada creşte T  T , iar amplitudinea scade în timp.
Pentru a putea surprinde mai bine amortizarea mişcării, se face raportul a două elongaţii la un interval de
timp egal cu o pseudoperioadă.
2
x t  aet cost    1
  t  T   T  e   ct.

x t  T ae 

cos  t  T   e   
Deci elongaţia scade în progresie geometrică la intervale de timp egale cu o pseudoperioadă.
Logaritmul natural al raportului elongaţiilor, calculat mai sus, poartă numele de decrement logaritmic.
2
x t  2 2 c
  ln  ln e    

x t  T    
2 2 m 
.

 permite determinarea experimentală a amortizării 

De asemenea:
 2
c
2
2 2   c0 2 2
     .
  
2 2
 2 2
1  2 1
1 2  c  1
1     2
  c0 
Se poate observa că, dacă coeficientul de amortizare tinde către c0   1 , atunci decrementul
logaritmic creşte mult.

11
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 2 a
__________________________________________________________________
b) Amortizarea supracritică c  c0  2 km  2m . Deci      2  2  0 .
Rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt reale şi distincte, dar negative amândouă.

r1,2     2   2

r1     2   2  1  0 , r2     2   2  2  0

deoarece    2   2 , unde: 1  r1 şi 2  r2
Soluţia generală a ecuaţiei diferenţiale în acest caz va fi:
1t
x  C1e  C2 e  2 t

Mişcarea nu mai are caracter armonic, este aperiodică şi tinde asimptotic către poziţia de repaus pentru
 t  t
valori foarte mari ale timpului (datorită funcţiilor e 1 şi e 2 ).
Constantele de integrare se determină din condiţiile iniţiale:
 x  x0
t  0
 x  v0
Se derivează, se rezolvă sistemul şi se găsesc expresiile:
2 x0  v0 1 x0  v0
C1  ; C2  .
2  1 1  2
Forma curbelor de răspuns este dependentă de condiţiile iniţiale.

c) Amortizarea critică c  c0  2 km  2m . Deci      2  2 .

Rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt reale confundate.
r1  r2   .
Soluţia generală a ecuaţiei diferenţiale a mişcării va fi:
xe  t
C1  C2t  .
Trecând la limită pentru t   se obţine:
12
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 2 a
__________________________________________________________________
C1  C2 t C2
lim x t   lim  lim  0.
t  t  e t t   e t
Deci mişcarea este amortizată şi aperiodică, având caracter asimptotic.
Diagramele mişcării sunt asemănătoare cu cele din cazul c  c0 .
Constantele de integrare se determină din condiţiile iniţiale: C
 x  x0 x
t  0 . t
 x  v0
Se derivează, se rezolvă sistemul şi se obţin expresiile:
C1  x0 ; C2  v0   x0 .

Consideraţii energetice asupra

vibraţiilor liniare libere amortizate ale sistemelor cu un grad de libertate
Pentru modelul fizic considerat dacă se izolează corpul de masă 𝑚 şi se aplică teorema energiei
cinetice şi a lucrului mecanic sub formă diferenţială dE  dL , se obţine:

1 
d  mx 2   kxdx  cxdx sau mxdx  kxdx  cxdx
2 
Dacă se prelucrează membrul stâng şi se împarte relaţia cu dt , se obţine:
d 1 2 1 2
 mx  kx   cx
2
dt  2 2 
Expresia din paranteză reprezintă chiar energia mecanică a sistemului:
W  E V
Deci:
dW
 cx 2  0
dt
Deoarece derivata este negativă, rezultă că energia mecanică a sistemului nu se mai conservă, ca în cazul
vibraţiilor neamortizate, ci scade în timp.
În cazul amortizării subcritice c  c0  se va studia pierderea de energie pe parcursul unei pseudo-
perioade.
A fost determinată în paragraful precedent legea de mişcare:
 t
x  ae cost   
13
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 2 a
__________________________________________________________________
din care rezultă expresia vitezei:
x  ae t  cos t      sin t   
sau
x  bet cost   
unde:

b  a  2   2 ; tg 

Înlocuind în expresia energiei mecanice se obţine:

W (t )  E (t )  V (t )  mb 2 e  2 t cos2  t     ka2 e  2 t cos2  t   

1 1
2 2
2
La momentul t  t  T  t  , deci după o pseudoperioadă, energia mecanică a sistemului va fi:

 2   2 
 2  t    2  t  
1
W (t  T )  mb 2 e
2
  
 1
 
cos2  t  T   ka2 e
2
  

cos2  t  T     

 4

e W (t )
Calculând energia mecanică relativă pierdută pe parcursul unei pseudoperioade, se obţine:

W W (t )  W t  T    4

  2
  1 e  1 e
W W (t )
Deci energia mecanică a sistemului descreşte în progresie geometrică.
Pierderea de energie mecanică se datorează amortizorului.

VIBRAŢII LINIARE, FORŢATE, NEAMORTIZATE, CU UN GRAD DE LIBERTATE

Forţe exterioare – forţe perturbatoare, forţe de excitaţie
 periodice
 neperiodice
Cauzele acestor forţe:
 Dezechilibre la rotori
 Defecte rulmenţi (bilelor, căilor de rulare)
 Neuniformităţi şi asimetrii ale:
o câmpurilor electrice, magnetice
o curgerilor de fluide

VIBRAŢII LINIARE, FORŢATE, NEAMORTIZATE, ÎNTREŢINUTE DE O EXCITAŢIE ARMONICĂ Fp  F0 cost

Corpul rigid de masă m este acţionat de forţa perturbatoare:

Fp  Fo cost

14
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 2 a
__________________________________________________________________

x x

Fp Fp
m m
k Fe  kx

Din teorema mişcării centrului se obţine:

k F
mx  kx  Fo cost sau x  x  o cost
m m
Se notează:
k F
  2 şi o  q
m m
Atunci, ecuaţia diferenţială a mişcării devine:
x   2 x  q cost
Este o ecuaţie diferenţială liniară, cu coeficienţi constanţi neomogenă.
Soluţia generală va fi:
x(t )  xo (t )  x p (t )
unde xo (t ) este soluţia ecuaţiei diferenţiale omogene;
x p (t ) este o soluţie particulară.
Ecuaţia diferenţială omogenă este:
x   2 x  0
cu soluţia, aşa cum s-a arătat în cazul vibraţiilor libere neamortizate:
xo (t )  C1 cost  C2 cost , cu    .
Soluţia particulară va fi de forma termenului liber, adică:
x p (t )  C3 cost  C4 sin t .
Se calculează x p (t ) şi se înlocuiesc x(t ) şi x(t ) cu x p (t ) respectiv x p (t ) şi se obţine:
 2  2 C3 cost   2  2 C4 sin t  q cost .
Prin identificare, în ipoteza    , se obţin:
q
C3  ; C4  0 .
  2
2

Soluţia particulară va fi de forma:

q
x p (t )  cost
 2  2
15
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 2 a
__________________________________________________________________
Soluţia generală a ecuaţiei neomogene se va scrie:
q
x(t )  C1 cost  C2 sin t  cost
 2  2
Constantele de integrare C1 şi C2 se determină din condiţiile iniţiale.
Pentru cazul în care sistemul porneşte din repaus sub acţiunea forţei perturbatoare, adică:
x  0 q
t  0 se obţin C1   ; C2  0 .
 x  0  2  2
Înlocuind, se obţine soluţia generală:

x (t ) 
q
cost  cost 
  2
2

Analizând această relaţie se vede că mişcarea rezultantă este o vibraţie nearmonică şi este rezultatul
compunerii a două vibraţii de pulsaţii diferite: una proprie, de pulsaţie  şi una forţată de pulsaţie  .
Amplitudinea mişcării rezultante se poate scrie:
Fo m q

A 2  
q
 m k  Fo 2 1
 x st Ao
  2 2 
2 k 
2
1  2 1    1  
    
în care, s-au făcut notaţiile:
Fo
x st  -deformaţia statică sub acţiunea valorii maxime a forţei perturbatoare;
k
1
Ao  2
-factor de amplificare.

1  
 
A
Relaţia A  x st Ao mai poate fi scrisă  Ao .
x st
Deci factorul de amplificare arată de câte ori este mai mare deformaţia dinamică a sistemului sub acţiunea
forţei perturbatoare faţă de deformaţia statică produsă de valoarea maximă a forţei perturbatoare.
Variaţia modului factorului de amplificare în funcţie de raportul   este arătat în figura de mai jos.

 Din figură se poate observa că la valori

foarte mari ale pulsaţiei forţei perturbatoare în
raport cu pulsaţia proprie a sistemului, influenţa
forţei perturbatoare este practic nesemnificativă
 Ao  0.
 Dacă însă pulsaţia forţei perturbatoare este egală cu pulsaţia proprie a sistemului, atunci  Ao   ,
deci amplitudinea mişcării rezultante tinde la infinit. Acest fenomen poartă numele de rezonanţă.
16
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 2 a
__________________________________________________________________

Se vor studia trei cazuri;

a) pulsaţia forţei perturbatoare  diferă mult de pulsaţia proprie  ;
b) pulsaţia forţei perturbatoare  diferă foarte puţin de pulsaţia proprie ;
c) pulsaţia forţei perturbatoare  este egală cu pulsaţia proprie  .

Cazul a). pulsaţia forţei perturbatoare  diferă mult de pulsaţia proprie 

Diagrama mişcării în acest caz arată ca în figură:
Reprezentarea s-a făcut pentru    . Pentru    se obţine o diagramă similară.

Cazul b). pulsaţia forţei perturbatoare  diferă foarte puţin de pulsaţia proprie 
În acest caz apare problema compunerii a două vibraţii paralele de pulsaţii apropiate şi conform
celor stabilite într-un capitol anterior, apare fenomenul de bătăi. Întradevăr, se poate scrie:
  
x (t ) 
q
cost  cost   q
 2 sin t sin t   t sin t
2   2
 2  2 2 2 2
unde, s-a notat:
2q  
 t   sin t.
2   2 2

17
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 2 a
__________________________________________________________________

Se vede că funcţia  t  variază foarte încet în raport cu funcţia sin t , datorită diferenţei   
2
care este foarte mică.
Mişcarea rezultantă va fi o vibraţie modulată în amplitudine, fenomen cunoscut sub numele de “bătăi”.

2q
 Amplitudinea bătăilor va fi
 2  2
2 4 2
 Perioada bătăilor va fi Tb    , deoarece    .
  
2

Cazul c). pulsaţia forţei perturbatoare  este egală cu pulsaţia proprie 

În acest caz în expresia legii de mişcare

x (t ) 
q
cos t  cos t 
  2
2

apare o nedeterminare care se elimină prin trecere la limită şi aplicarea regulii lui l’Hospital.
cost  cost  t sin t qt
x(t )  q lim  q lim  sin t
   
2 2    2 2
Expresia
qt
x (t )  sin t   t sin t
2
este tot o vibraţie modulată în amplitudine,
deoarece poate fi scrisă sub forma:
x(t )  t sint ,
unde  t  variază foarte lent în raport cu
funcţia sin t .

18
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 2 a
__________________________________________________________________
qt qt
Curba x  sin  t este tangentă dreptelor de ecuaţii x   în punctele în care
2 2
sint  1 şi taie axa Ox în punctele în care sint  0 .
Se observă că lim x(t )   , deci teoretic amplitudinea mişcării creşte nelimitat.
t 
Acest fenomen, cunoscut sub numele de rezonanţă, este periculos pentru maşini şi instalaţii, deoarece
deformaţiile mari şi foarte mari pot conduce la depăşirea eforturilor unitare admisibile.
În concluzie, funcţionarea timp îndelungat la rezonanţă poate conduce la distrugerea maşinilor şi
instalaţiilor şi la scoaterea lor din uz.

VIBRAŢII LINIARE NEAMORTIZATE ÎNTREŢINUTE DE O FORŢĂ PERIODICĂ NEARMONICĂ

Dacă forţa perturbatoare nu este armonică, dar este periodică şi îndeplineşte condiţiile lui Dirichlet,
atunci poate fi dezvoltată în serie Fourier:
Fp  a0  a1 cost  b1 sin t  a2 cos2t  b2 sin 2t    a j cos jt  b j sin jt  
sau
Fp  F0  F1 cost  1   F2 cos2t   2     F j cos jt   j    
bj
F jk  a 2j  b 2j ; tg j  , j  1, 
aj
Deoarece seria Fourier este o serie absolut convergentă, din această serie se poate reţine un număr finit de
termeni, obținând astfel o aproximare foarte bună a funcției de variație a forței. Termenii în cosinus din
ultima formă a seriei Fourier se numesc armonice. Revenind la ecuaţia diferenţială a mişcării:
mx  kx  Fp
aceasta se mai poate scrie:
mx  kx  F0  F1 cost  1   F2 cos2t   2     F j cos jt   j   
sau

x 
k
m
F F F
x  0  1 cost  1   2 cos2t   2    
m m m
Fj
m
cos jt   j    
Se notează:
k Fj
  2 şi  qj
m m
Atunci, ecuaţia diferenţială a mişcării devine:
x   2 x  q0  q1 cost  1   q2 cos2t   2     q j cos jt   j   
Ecuaţia diferenţială fiind liniară, se poate aplica principiul superpoziţiei, astfel că fiecărui termen în cosinus
din membrul drept (fiecărei armonice) îi va corespunde o soluţie particulară în soluţia generală.
Deci, armonicei de gradul j îi va corespunde soluţia particulară, aşa cum s-a dedus în paragraful anterior.

xj 
qj

cos jt   j  sau xj 
Fj

cos jt   j 
 2   j 
2
m[ 2   j 2 ]
19
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 2 a
__________________________________________________________________

Soluţia generală a ecuaţiei diferenţiale a mişcării va fi în acest caz:

F0 F1
x(t )  C1 cost  C2 sin t   cost  1  
m 2 m( 2   2 )


F2
cos2t   2    
Fj
 
cos jt   j  
m[ 2  22 ] m[ 2   j2 ]
sau

x  C cost     
Fj

cos jt   j 
m[ 2   j 2 ]
j 0
Studiind soluţia generală, se vede că fenomenul de rezonanţă( x   ) poate să apară pentru oricare din
armonica j a dezvoltării Fourier a forței perturbatoare, adică pentru cazul în care se verifică una din
relațiile următoare:
   ,   2 ,   3 , …...... ,   j , ....
Prima armonică    se numeşte armonică fundamentală. Ea este şi cea mai mică dintre toate
armonicile.

VIBRAŢII FORŢATE ÎNTREŢINUTE DE O FORŢĂ PERTURBATOARE ARMONICĂ ÎNTR-UN SISTEM CU

AMORTIZARE VÂSCOASĂ
Forţe exterioare – forţe perturbatoare, forţe de excitaţie
 periodice
 neperiodice
Cauzele acestor forţe:
 Dezechilibre la rotori
 Defecte rulmenţi (bilelor, căilor de rulare)
 Neuniformităţi şi asimetrii ale:
o câmpurilor electrice, magnetice
o curgerilor de fluide
Modelul mecanic al unui astfel de sistem este
 Forţa perturbatoare Fp  F0 cost .

x x
c Fa  cx
Fp Fp
m m
Fe  kx
k

20
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 2 a
__________________________________________________________________
Dacă se scrie teorema mişcării centrului maselor pentru corpul de masă m se obţine:
mx  kx  cx  F0 cost
Dacă se notează:
k c F0
 2 ,  2 , q
m m m
atunci se obţine ecuaţia diferenţială liniară neomogenă cu coeficienţi constanţi:
x  2x   2 x  q cost .
Soluţia generală a ecuației anterioare este o compunere a soluţiei ecuaţiei omogene, xo (t )  x1 (t )
, cu soluţia particulară a ecuației x p (t )  x2 (t ) :

x(t )  xo (t )  x p (t )  x1 (t )  x1 (t ) .
Soluţia ecuaţiei omogene:
x  2x   2 x  0 .
va corespunde unei vibraţii amortizate pseudoperiodice sau aperiodice, după cum c  ccr respectiv
c  ccr , conform celor tratate anterior la studiul vibrațiilor libere amortizate
În cele ce urmează se consideră cazul amortizării subcritice c  ccr .
Soluţia ecuaţiei omogene va fi:
xo (t )  x1 (t )  a1e  t cos t  1  unde  2  2   2 .
Soluţia particulară se încearcă de forma termenului liber:
x p (t )  x2 (t )  C1 cost  C2 sin t .
și aceasta trebuie să verifice singură ecuația diferențială, adică
x p  2x p   2 x p  q cost .
Derivând x p (t ) se obține

x p (t )  x 2 (t )  C1 sin t  C2 cost

x p (t )  x2 (t )  2C1 cost  2C2 sin t  2 x p (t )
Înlocuind soluţia particulară și derivatele anterioare în ecuaţia diferenţială se obţine:
 2
   
 2 C1  2C2 cost   2  2 C2  2C1 sin t  q cost ,  t
Aplicând metoda identificării se obţine sistemul algebric:

 
  2   2 C1  2C2  q


 2C1   2   2 C2  0 
din care se obţine:

C1 

q  2  2  şi C2 
2q
 2    2 2
 4 2  2  2  2 2  4 22
Soluţia particulară a ecuaţiei diferenţiale a mişcării se va scrie:
21
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 2 a
__________________________________________________________________
x p (t )  x2 (t )  C1 cost  C2 sin t  a cost   
unde:
q C2 2
a  C12  C22  şi tg   2
2  2 2  4 22 C1   2

Soluţia generală a ecuaţiei diferenţiale neomogene va fi:

x(t )  xo (t )  x p (t )  x1 (t )  x2 (t )  a1e t cost  1   a cost   

Această relaţie arată că

mişcarea rezultantă este o compunere
de două vibraţii paralele de pulsaţii
diferite, vibraţia proprie xo (t )  x1 (t ) ,
şi vibraţia întreţinută x p (t )  x2 (t ) .
Rezutatul este o vibraţie nearmonică.
Pentru    diagrama mişcării este
prezentată în figura alăturată:

O altă formă de prezentare a legii de

mişcare (răspunsul)
xomog  x1
x part  x2
xt   e t Aomog cost  1   Ap cost   

𝑥𝑝𝑎𝑟𝑡
x part  x2
𝑥𝑜𝑚𝑜𝑔 e t
t

xomog  x1 Tp

Răspuns tranzitoriu Răspuns staţionar

22
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 2 a
__________________________________________________________________
Se pot face observațiile
t
 Datorită factorului e soluţia omogenă devine după un timp limitat foarte mică şi se poate neglija.
 Se consideră pentru starea staţionară numai soluţia particulară.
x part t   x2 t   Ap cost     a cost   

Constantele de integrare din expresia soluţiei generale se determină din condiţiile iniţiale. Din
analiza ecuaţiei de mişcare şi a diagramelor se poate observa că în prima parte a mişcării există şi vibraţia
proprie şi vibraţia întreţinută. Această etapă a mişcării se numeşte regim tranzitoriu. Deformaţiile în această
etapă pot fi mai mari decât cele corespunzătoare vibraţiei proprii sau vibraţiei întreţinute.
După un timp însă vibraţia proprie se amortizează şi rămâne numai vibraţia întreţinută. Această
etapă a mişcării se numeşte regim permanent sau staţionar.
Se studiază în general regimul permanent, ţinând seama că regimul tranzitoriu este de scurtă durată
comparativ cu regimul staţionar, mai ales în cazul amortizărilor mari.
Soluţia generală se poate scrie deci sub forma:
x  a cost   
Dacă se introduc rapoartele adimensionale:
a c 
Ao  - factorul de amplificare   - factorul de amortizare - pulsaţia relativă
ao ccr 
unde ao este deformaţia statică produsă de forţa perturbatoare când   0 .
Fo
F q
ao  o  m  2
k k 
m
şi se fac înlocuirile, se obţine pentru factorul de amplificare expresia:
a q 2 1
Ao    
ao
 2   2 2  4 2 2 q
 2 
1 
2
  4 
2 2

 2  2 2
 
Raportul   2 se poate scrie și sub forma:
2

c2
2 2
 2 4m 2 c2  c   c 
 2  2 2        2
 2
k 4k m  2 km   ccr 
m2
unde se cunoaşte că ccr  2 km .
Înlocuind, rezultă pentru factorul de amplificare relaţia:

23
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 2 a
__________________________________________________________________
a 1
Ao   .
ao 2 2
  2 
2
1      4  
      
Dacă se reprezintă grafic factorul de amplificare Ao  a ao funcţie de pulsaţia relativă   pentru
diferite valori ale factorului de amortizare   c ccr , se obţine o familie de curbe ca în figură.

Se poate observa că în lipsa

amortizării,   c ccr  0 se
regăseşte un rezultat stabilit la
vibraţiile forţate neamortizate.
Cu cât amortizarea creşte, cu atât
curbele de răspuns sunt mai
aplatisate.
Când pulsaţia forţei perturbatoare 
tinde către pulsaţia proprie  ,
factorul de amplificare, deci şi
amplitudinea mişcării, cresc.
La rezonanţă,    , se obţine:
a 1
Ao  
ao 2
În cazul în care nu există amortizare
a
  0 , atunci Ao    . Curba corespunzătoare prezintă o asimptotă verticală pentru    1 .
ao
Rezonanţa este un fenomen nedorit în construcţia de maşini şi de aceea trebuie evitat. În general se evită
domeniul din vecinătatea maximelor curbelor.
Maximele curbelor care reprezintă variaţia factorului de amplificare nu corespund raportului
   1 , ci la valori mai mici care se obţin din condiţia:

      
2
2     2 2  1
dAo       
0 care conduce la ecuaţia 0
   2 2
d  2 
2
  1      4  
      
cu soluţiile:
 
   0 şi    1  2
2
  1   2

24
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 2 a
__________________________________________________________________
Prima soluţie conduce la Ao  1 , iar cea de-a doua soluţie conduce la valoarea maximă a factorului de
amplificare:
1
Ao max 
2 1   2

Dacă se reprezintă grafic şi unghiul de


2
fază   arctg  se obţine
2

1  
 
tot o familie de curbe ca în figura
alăturată:
Reprezentările au fost făcute pentru
mai multe valori ale factorului de
amortizare

Se pot puncta următoarele:

   0 rezultă   arctg0 , adică  poate fi 0 sau  .
Se observă că pentru
 Dacă    1 ,     , atunci   0 , deci vibraţia este în fază cu forţa perturbatoare, iar dacă
   1     , atunci    , deci vibraţia este în opoziţie de fază cu forţa perturbatoare.
 Se constată de asemenea că, pentru    1     , deci la rezonanţă, indiferent de amortizare

  0 rezultă   arctg   . Acest fenomen poartă denumirea de rezonanţă de fază.
2
 Pentru    1     pe măsură ce creşte amortizarea creşte şi defazajul dintre vibraţia
sistemului şi forţa perturbatoare.
 La valori mari ale raportului   ,    1 ,     , pe măsură ce creşte amortizarea, defazajul
dintre vibraţia sistemului şi forţa perturbatoare scade.
 La valori foarte mari ale raportului  ,     , indiferent de amortizare defazajul creşte şi
mişcarea sistemului tinde să fie în opoziţie cu forţa perturbatoare.

25
 VIBRAŢII MECANICE
Partea a 2 a
__________________________________________________________________

O prezentare similara, sintetică este următoarea

Ap a

xst xst
   rad 
 creste
 creste  0
 0

  0.2
  0.5
  1
1  1
2   0.5
 3
  0.1

1 2  1 2 
 


F0 2

Ap  a  k ,     arctg 2
2   2 2  
      1  
4 2    1   
  
        
    
o A p  a amplitudinea răspunsului staţionar
o    defazajul dintre forţa perturbatoare şi răspunsul staţionar
 Ap  k c F
A0    ,     x st 
 x st  m ccr k
Rezonanţa de amplitudine
 Ap  1
A0 max    
 x st  max 2 1   2

26
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 2 a
__________________________________________________________________
 1
 pulsaţia de rezonanţă  1  2 2 , pentru  
 2
 pulsaţia de rezonanţă scade când amortizarea creşte.

 se recomandă  0,7;1,3
0
Rezonanţa de fază
 
Pentru pulsaţia  1 rezultă     indifferent de factorul de amortizare 
 2

27
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 2 a
__________________________________________________________________

VIBRAŢII LINIARE FORŢATE ÎNTREŢINUTE DE O

FORŢĂ PERTURBATOARE DATORATĂ UNEI MASE NEECHILIBRATE ÎN ROTAŢIE
ÎNTR-UN SISTEM CU AMORTIZARE VÂSCOASĂ
Se consideră o maşină de masă M legată de elementul fix (fundaţie) printr-un sistem elastic de
constantă elastică echivalentă k şi printr-un amortizor vâscos, al cărui coeficient de amortizare este c .
Presupunem că această maşină poate executa numai vibraţii longitudinale (poate executa numai mişcare de
translaţie). Pe maşină este articulat un disc de masă m care execută o mişcare de rotaţie cu viteza
unghiulară  =constant. Discul este neechilibrat, centrul de masă aflându-se la distanţa e (excentricitatea)
faţă de axa de rotaţie.
Modelul mecanic este prezentat în figură:

Discul are mişcare plan-paralelă şi are două grade de libertate: x şi  .

Centrul maselor are mişcare în plan. Poziţia sa la un moment dat va fi:
 xc  x  OC cos  x  e cos

 y c  OC sin  e sin
Acceleraţia centrului maselor discului pe cele două direcţii va fi:
 2
a cx  x  e cos
 2
a cy  e sin

Aplicând teorema mişcării centrului maselor pentru disc şi proiectând-o pe axele sistemului de referinţă din
figură se obţine:

 
Ox : m x  e 2 cos  V


 2
m  e sin  H
Oy :  
Interesează numai reacţiunea pe direcţia mişcării maşinii, adică în cazul de față pe verticală. Deci:

28
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 2 a
__________________________________________________________________
V  me 2 cos  mx .
Deoarece    ,   t rezultă

V  me2 cost  mx .

Aplicând teorema mişcării centrului maselor pentru maşină şi proiectând-o pe direcţia mişcării, se obţine:
M x  V  Fe  Fr
sau
M x  me 2 cost  mx  kx  cx .
Separând termenii, se obţine:
M  mx  cx  kx  me2 cost .
Notând F0  me
2
amplitudinea forţei perturbatoare şi împărţind cu M  m se obţine ecuația
diferențială sub forma canonică:
c k Fo
x  x  x cost
M m M m M m
o ecuaţie diferenţială analoagă cu cea determinată în paragraful vibraţiilor forţate amortizate întreţinute de
o forţă armonică, adică rezultă:
Fo me  2
q  .
m M m
Înlocuind în expresia amplitudinii vibraţiei întreţinute se obţine:
2
q me   
 
2 M m 
a 
  2 2 2 2    2 
2 2
 c    c    2
1      4    1      4   
      cr    
c       cr    
c
sau
me me
2 2
a M m  M m 
 2  2 2  4 cc  2 2
2 2
 k  2
c  2 k
   2   4  
 cr  M m   2 k  M  m   M m
me  2

k  M  m   c 
2 2 2 2

Dacă maşina nu ar fi legată de elementul fix, adică dacă se consideră k  0 şi c  0 , atunci amplitudinea
mişcării ar fi:

29
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 2 a
__________________________________________________________________
me
ao  .
M m
Din expresia amplitudinii a rezultă că:
2

 
a  ao    ao A
  2 2 2 2
 c  
1      4   
      cr    
c
unde s-a notat cu A factorul de amplificare:
2

 
A  
2
   2  2
 c    2
1      4   
      ccr    
Dacă se reprezintă grafic factorul de amplificare funcţie de raportul   pentru diferite valori ale
factorului de amortizare   c ccr , se obţine o familie de curbe.
Se poate observa că factorul de amplificare
creşte cu raportul   şi atinge valori mari în
 
vecinătatea rezonanţei   1 . Factorul de
 
amplificare scade apoi, tinzând asimptotic către 1
atunci când   tinde către infinit.
Din expresia amplitudinii, a , se poate
observa că aceasta poate lua valori mici dacă masa
maşinii M este mare.
Un exemplu de sistem excitat de o forţă
datorată unei mase neechilibrate în rotaţie este o
maşină unealtă pe care este montat un
electromotor al cărui rotor este neechilibrat.

30
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 2 a
__________________________________________________________________

TRANSMISIBILITATEA
Se consideră sistemul oscilant din figură:
Acesta este alcătuit dintr-o mașină de masa 𝑚, legată prin
intermediul unui arc de constanta elastica 𝑘 si a unui amortizor cu
coeficientul de amortizare 𝑐, la o fundație (platformă).
Asupra mașinii acționeaza forța de perturbare 𝐹𝑝 = 𝐹0 𝑐𝑜𝑠𝛺𝑡
Forța 𝐹𝑇 , care este transmisă fundației, este egala cu suma dintre
forțele din arc și din amortizor:
𝐹𝑇 = 𝑘𝑥 + 𝑐𝑥̇
Presupunem că mașina execută doar o mișcare de translatie iar fundația sa este rigidă.
Se definește coeficientul de transmisibilitate ca fiind raportul dintre amplitudinea fortei transmise și
amplitudinea fortei perturbatoare:
𝐹𝑇𝑚𝑎𝑥
𝐶𝑇 = , 𝐹𝑝𝑚𝑎𝑥 = 𝐹0
𝐹𝑝𝑚𝑎𝑥
Legea de mișcare în cazul vibrațiilor forțate și amortizate, pentru regimul permanent al mișcării
(studiat în capitolele precedente) este:
𝑥 = 𝑎𝑐𝑜𝑠(𝛺𝑡 − 𝜑)
de unde rezultă
𝑥̇ = −𝑎𝛺𝑠𝑖𝑛(𝛺𝑡 − 𝜑)
Înlocuind în expresia forței transmise obținem:
𝑭𝑻 = 𝑘𝑎𝑐𝑜𝑠(𝛺𝑡 − 𝜑)– 𝑐𝑎𝛺𝑠𝑖𝑛(𝛺𝑡 − 𝜑) = 𝑘𝑎𝑐𝑜𝑠(𝛺𝑡 − 𝜑) + (−𝑐𝑎𝛺)𝑠𝑖𝑛(𝛺𝑡 − 𝜑) =
= 𝑭𝑻𝒎𝒂𝒙 𝒄𝒐𝒔(𝜴𝒕 − 𝝋)
unde
𝑭𝑻𝒎𝒂𝒙 = √(𝑘𝑎)2 + (−𝑐𝑎𝛺)2 = √𝑘 2 𝑎2 + 𝑐 2 𝑎2 𝛺2 ) = 𝑎√𝑘 2 + 𝑐 2 𝛺2
Coeficientul de trasmisibilitate devine:
𝑎√𝑘 2 + 𝑐 2 𝛺2
𝐶𝑇 =
𝐹𝑜
unde 𝑎 este amplitudinea mșcării și a fost determinată în capitolul “Vibratii fortate si amortizate”
Ținând seama de notatiile folosite in capitolul ”Vibratii fortate si amortizate”, se poate scrie:
𝐹0 𝑐 𝑐
𝑞= , 𝛼= , 𝜁= , 𝑐𝑐𝑟 = 2√𝑘𝑚
𝑚 2𝑚 𝑐𝑐𝑟
Expresia coeficientului de transmisibilitate devine:
𝑞 𝑘2 𝑐2 2
√ + 2𝛺
√(𝜔 2 − 𝛺2 )2 + 4𝛼 𝛺
2 2
𝑚 2 𝑚
𝐶𝑇 = √𝑘 + 𝑐 𝛺 =
2 2 2 =
𝐹0 √(𝜔 2 −𝛺 2 )2 + 4𝛼 2 𝛺 2
. 𝑚
𝑚

31
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 2 a
__________________________________________________________________
𝜔 4 + 4𝛼 2 𝛺2
=√
(𝜔 2 − 𝛺2 )2 + 4𝛼 2 𝛺2
sau

𝛼 2 𝛺2 𝑐 2 Ω 2 Ω 2
1+4 2∙ 2 1 + 4 ( ) ( ) 2
1 + 4𝜁 ( )
𝜔 𝜔 𝑐𝑐𝑟 𝜔 𝜔
𝐶𝑇 = √ = √ = √
𝛺2 2 𝛼 2 𝛺2 Ω2 2
𝑐 2 Ω 2
Ω2 2
Ω 2
(1 − 2 ) + 4 2 ∙ 2 (1 − 2 ) + 4 ( ) ( ) 2
(1 − 2 ) + 4𝜁 ( )
𝜔 𝜔 𝜔 𝜔 𝑐𝑐𝑟 𝜔 𝜔 𝜔
Asa cum rezulta din expresia coeficientului de transmisibilitate, acesta nu depinde de amplitudinea 𝐹0 a
Ω
fortei perturbatoare. Variatia coeficientului de transmibilitate in functie de raportul ,pentru diferite valori
𝜔
ale factorului de amortizare 𝜁, este prezenta in figura de mai jos:
Ω Ω
Se observă că toate curbele trec prin punctele de coordonate ( = 0 , 𝑐𝑇 = 1) și ( = √2 , 𝑐𝑇 = 1).
𝜔 𝜔
𝑐 𝑐
Alegerea factorului de amortizare 𝜁 = = , adică alegerea arcului și a amortizorului, se face în
𝐶𝑐𝑟 2√𝑘𝑚
funcție de condițiile de lucru ale mașinii.
Ω
Astfel, pentru a realiza o transmisibilitate mică, trebuie ca > √2 , iar factorul de amortizare 𝜁 să fie cât
𝜔
mai mic. Realizarea acestui deziderat depinde și de modul de trecere (durata, numărul de treceri) prin
regimul tranzitoriu, când 𝐶𝑇 > 1 .
Transmisibilitatea mișcării, care se defineste ca fiind raportul dintre amplitudinea mișcării transmise și
amplitudinea mișcării impuse are aceeași expresie cu aceea a coeficientului de transmisibilitate.

32
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 2 a
__________________________________________________________________

IZOLAREA ANTIVIBRATORIE
Problema izolării antivibrații este o problema de transmisibiltate a vibrațiilor.
Se disting doua situații:

a) masina produce forte perturbatoare 𝐹𝑝 = 𝐹0 𝑐𝑜𝑠𝛺𝑡 și se cere ca

transmiterea lor la fundație să fie atenuată. Aceasta este o problema de
izolare activa.
Acest caz se întâlnește atunci cand vrem ca vibrațiile mașinii să nu se
transmită la mediului înconjurător.

b) mașina este așezată pe o pardoseală (teren) care vibrează și se cere

ca vibrațiile transmise mașinii să fie cât mai reduse.
Aceasta este o problema de izolare pasiva.
Acest caz se întâlnește atunci când vrem ca funcționarea mașinii (precizia de
lucru) să nu fie influențată de vibrațiile din mediul inconjurător.

Pentru realizarea unei bune izolări antivibratorii, trebuie ca între mașina și fundație să se înterpună
o pătură elastică. Din figură rezultă că transmisibilitatea este mică dacă amortizarea este mică sau nu exista.
Amortizarea trebuie totuși să existe pentru a limita amplitudinea și transmisibilitatea la trecerea pe la
rezonanță.
Se definește gradul de izolare al unei suspensii elastice.
𝐼𝑆 = (1 − 𝐶𝑇 ) 100%

PENTRU LICENŢĂ PÎNĂ AICI

33
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 2 a
__________________________________________________________________

VIBRAŢII FORŢATE

Forţe exterioare – forţe perturbatoare, forţe de excitaţie

 periodice
 neperiodice
Cauzele acestor forţe:
 Dezechilibre la rotori
 Defecte rulmenţi (bilelor, căilor de rulare)
 Neuniformităţi şi asimetrii ale:
o câmpurilor electrice, magnetice
o curgerilor de fluide

Vibraţii forţate cu excitaţie armonică

 Forţa perturbatoare Fp  F0 cos t .

y y
c Fa  cy
Fp Fp
m m
Fe  ky
k

my  cy  ky  F0 cos t y  2y  02 y  q cos t

Soluţia ec.dif.
yt   yomogt   ypart t 

34
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 2 a
__________________________________________________________________
Legea de mişcare (răspunsul)
yt   e t A omog cost    Ap cost  

y
ypart
 t
e
t

yomog
Tp
Răspuns tranzitoriu Răspuns staţionar

 Datorită factorului e t soluţia omogenă devine după un

timp limitat foarte mică şi se poate neglija.
 Se consideră pentru starea staţionară numai soluţia
particulară.
yt   Ap cost  
F0 
2
k 0
Ap  ,   arctg 2
     
2 2 2
 
2  1   
4    1   
 0    0    0 

o A p amplitudinea răspunsului staţionar

o  defazajul dintre forţa perturbatoare şi răspunsul

staţionar
35
 VIBRAŢII MECANICE
Partea a 2 a
__________________________________________________________________
Ap
y st  rad
 creste
 creste 0
0

  0.2
  0.5
  1
1  1
2   0.5
3
  0.1

1 2  1 2 
0 0

A  k c F
   p  , 0   y st 
 y st  m c cr k
Rezonanţa de amplitudine
 Ap  1
max    
 y st max 2 1  2
 1
 pulsaţia de rezonanţă  1  22 , pentru  
0 2
 pulsaţia de rezonanţă scade când amortizarea creşte.

 se recomandă  0,7;1,3
0
Rezonanţa de fază
 
Pentru pulsaţia  1 rezultă   indifferent de 
0 2

36
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
Tematică abordată:
 VIBRAŢII LINIARE CU MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE
 METODE DE SCRIERE A ECUATIILOR DIFERENȚIALE ALE MIȘCĂRII
 VIBRATIILE LINIARE ALE SISTEMELOR CU DOUA GRADE DE LIBERTATE
 VIBRATIILE LINIARE LIBERE NEAMORTIZATE CU DOUA GRADE DE LIBERTATE (Cuplajul, Rezolvarea ecuatiilor
diferentiale ale miscarii. Determinarea pulsatiilor proprii, Ortogonalitatea modurilor proprii, Coordonate normale,
Formulări matriceale-Analiza modală
 VIBRATIILE LINIARE LIBERE AMORTIZATE CU DOUA GRADE DE LIBERTATE (Metoda directă, Analiza modală)
 VIBRATIILE LINIARE FORȚATE NEAMORTIZATE CU DOUA GRADE DE LIBERTATE (Metoda directă, Analiza modală)
 VIBRATIILE LINIARE FORȚATE NEAMORTIZATE CU DOUA GRADE DE LIBERTATE (Metoda directă, Analiza modală)
 APLICAŢII ALE VIBRAŢIILOR SISTEMELOR CU DOUĂ GRADE DE LIBERTATE : Absorbitorul dinamic fără amortixzare,
Absorbitorul dinamic cu amortixzare, Amortizorul cu masă auxiliară, Absorbitorul dinamic de torsiune cu frecare
vâscoasă neacordat (amortizorul cu masă auxiliară tip Haudaille), Pendul centrifugal

În cimp galben NUMAI PENTRU MASTER

Formule
Full 13
Subscript 10
Sub-Sub 7
Simbol 14
Sub-Simbol 10

Formule Pe figuri
Full 16
Subscript 12
Sub-Sub 10
Simbol 18
Sub-Simbol 14

1
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________

VIBRAȚII LINIARE CU MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE

Sudiul vibrațiilor sistemelor cu un grad de libertate a avut rolul de a fundamenta o serie de noțiuni și
de a explica și înțelege fenomenele legate de mișcările oscilatorii ale sistemelor mecanice. S-au avut în
vedere corespondența dintre felul mișcării (diagrama mișcării), tipul de forțe care acționează asupra
sistemului și ecuațiile diferențiale care guvernează fenomenul. De asemenea s-au avut în vedere legăturile
dintre elementele enumerate anterior și caracteristicile elastice, inerțiale și de amortizare ale sistemului
mecanic, fără a ține seama de distribuția acestot caracteristici. Un alt scop al studiului sistemelor mecanice
modelate ca unele cu un grad de libertate este acela de a analiza evoluția sistemului în strânsă legătura cu
variația energiei sistemului și cu transformarea reciprocă a energiei cinetice în energie potențială (de
deformație și/sau gravitațională). Pentru atingerea acestor deziderate , sistemele mecanice au fost
modelate ca sisteme cu un grad de libertate, în care caracteristicile masice, elastice și de amortizare sunt
concentrate în părți distincte ale sistemului, situație neîntilnită în practică. În practică majoritatea
sistemelor mecanice sunt modelate ca sisteme mecanice cu mai multe grade de libertate, sau ca sisteme
continue. Pentru studiul vibrațiilor sistemelor cu mai multe grade de libertate există metode exacte de
studiu șii metode aproximative. În ultima perioadă, datorită evoluției foarte rapide a tehnicilor
experimentale, metodele de studiu teoretice sunt îmbinate cu metodele experimentale de studiu.
Exemple de sisteme cu grade de libertate:

Pentru o mai bună înțelegere a comportării sistemelor cu mai multe grade de libertate care au
mișcări oscilatorii, se vor studia mai întâi vibrațiile sistemelor cu doua grade de libertate, care se abordează
din perspectiva metodelor exacte.
Vibrația liberă neamortizată a sistemelor cu un grad de libertate a fost definită ca o vibrație proprie.
Aceasta era o mișcare armonică, caracterizată de pulsația proprie (frecvența proprie), care era o proprietate
intrinsecă a sistemului deoarece depindea de caracteristicile elastic și inerțiale ale sistemului (𝑘 și 𝑚).

2
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
Variațiile libere ale sistemelor cu mai multe grade de libertate, neamortizate, nu mai sunt, în
general, miscări armonice. Aceste vibrații sunt mișcări complexe, legile de variație ale parametrilor care
descriu poziția sistemului sunt diferite, ele depinzând de condițiile ințiale ale mișcării.
Daca sistemul are ,,𝑛” grade de libertate, atunci vor exista ,, 𝑛” tipuri particulare de mișcări, în care
legile de variație ale parametrilor cinematici caracterizează mișcări armonice sincrone. Fiecare astfel de
combinație de mișcări armonice sincrone este caracterizată de o anumita frecvență proprie și de o anumită
configurație a sistemului. Această combinație împreună cu pulsația proprie descriu un mod propriu de
vibratie sau o forma proprie de vibratie.
Mișcările sistemului mecanic în modurile proprii de vibrație sunt singurele mișcări sincrone
posibile ale sistemului și pot avea loc doar în anumite condiții ițtiale.
Studiul modurilor proprii de vibrație prezintă importanță deoarece orice mișcare liberă sau forțată a
sistemului poate fi exprimată matematic în funcție de acestea, ca o combinație liniară a acestora.

METODE DE SCRIERE A ECUATIILOR DIFERENȚIALE ALE MIȘCĂRII

1) Folosirea teoremelor generale din mecanica clasică

Metoda constă în izolarea fiecărui corp și aplicarea, după cum este cazul a uneia sau a celor două
teoreme vectoriale din mecanica clasică teorema impulsului și teorema momentului cinetic. Se
obțin atâtea ecuații câte grade de libertate are sistemul.
 Teorema mișcării centrului maselor (o formă a teoremei impulsului)
𝑛

𝑚𝑎 ⃗⃗𝑖
⃗⃗⃗⃗𝑐 = ∑ 𝐹
𝑖=1
 Teorema momentului cinetic în raport cu un punct fix sau cu centrul maselor.
𝑛
⃗⃗⃗⃗⃗𝑂
𝑑𝐾
= ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑖𝑂
𝑑𝑡
𝑖=1
în care: 𝑚-masa corpului
⃗⃗⃗⃗𝑐 -acceleratia centrului maselor
𝑎
⃗⃗𝑖 - forte exterioare
𝐹
𝐾⃗ 𝑜 -momentul cinetic in raport cu punctual fix 𝑂 sau cu centrul maselor 𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑖𝑜 -moment în raport cu punctul fix 𝑂 sau, respectiv, în raport cu centrul maselor 𝐶.
𝑀
Dezavantajul acestei metode constă în faptul că trebuie presupuse pentru deplasări niște sensuri și
mărimi relative una față de cealaltă pentru a putea stabili modurile în care se deformează arcurile. Trebuie
avut grijă de asemenea la respectarea principiului acțiunii și reacțiunii.

2) Folosirea principiului lui d’Alembert

Aceasta metoda este oarecum similară cu cea precedentă. Se izoleaza corpurile, se introduc
elementele de reducere ale sistemului forțelor de inerție și se scriu ecuațiile de echilibru dinamic.
Reducerea sistemului forțelor de inertie se face într-un punct fix 𝑂 , sau în centrul de masă 𝐶 . Torsorul
forțelor de inertie în punctul 𝑂 este:

3
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹 𝑖𝑛 = −𝑚𝑎
⃗⃗⃗⃗𝑐
𝑖𝑛
𝜏𝑜 { ⃗⃗⃗⃗𝑜
𝑑𝐾
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑜𝑖𝑛 = −
𝑑𝑡
și are forme particulare pentru mișcări particulare.

3) Folosirea ecuatiilor lui Lagrange de speta a II a

Numărul de grade de libertate h ale unui sistem reprezintă numărul minim de parametri independenţi
cu care se poate descrie complet poziţia sau configuraţia sistemului. Parametrul qk , k  1, h , care
descrie gradul de libertate, este mărime liniare (lungime) sau mărime unghiulară şi se numeşte coordonată
generalizată. Pentru un sistem mecanic cu h grade de libertate, ecuaţiile lui Lagrange de speţa a II a au
forma:
d  E  E
   Qk , k  1, h ,
dt  qk  qk
unde
qk , k  1, h , coordonata generalizată,
q k , k  1, h , viteză generalizată,
E , energia cinetică a întregului sistem,
Qk , k  1, h , forţa generalizată de ordinul,
Pentru calculul forţelor generalizate Qk , k  1, h se folosesc relaţiile:
L
a) formula generală Qk  , k  1, h
 qk
unde L este lucrul mecanic virtual calculate pentru un set de deplasări virtual independente qk ,
k  1, h , iar operatorul  are aceeaşi semnificaţie ca derivarea relativă 
U
b) formula pentru forte conservative Qk  , k  1, h ,
 qk
U  U i este suma funcţiilor de forţă, ale forţelor conservative Fi
i
Metoda de scriere a ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării folosind ecuaţiile lui Lagrange, deşi nu
păstrează o legătură direct cu fenomenul fizic, este cea mai utilizată metodă.

4) Metoda coeficientilor de influenta

În cazul în care elementele elastice sunt bare sau sisteme de bare supuse la încovoiere, determinarea
forțelor de legătură care se introduc atunci când se izoleaza masele, este dificilă. În acest caz este mai
avantajoasă utilizarea metodei coeficienților de influență.
Coeficientul de influență 𝛿𝑖𝑗 reprezintă deplasarea în secțiunea ,,𝑖” produsă de o forță egală cu unitatea
aplicată în secțiunea ,,𝑗”. În timp ce bara execută vibrații, forțele care acționează sunt însă forțele de inerție,
deci deplasările vor trebui multiplicate cu forțele de inerție.
4
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
Se aplică de asemenea principiul suprapunerii efectelor.
De exemplu, pentru bara elastică din figură, care poate efectua vibrații de încovoiere.

𝑦1 = 𝛿11 (−𝑚1 𝑦1̈ ) + 𝛿12 (−𝑚2 𝑦̈ 2 ) + 𝛿13 (−𝑚3 𝑦̈ 3 )

{ 𝑦2 = 𝛿21 (−𝑚1 𝑦1̈ ) + 𝛿22 (−𝑚2 𝑦2̈ ) + 𝛿23 (−𝑚3 𝑦3̈ )
𝑦3 = 𝛿31 (−𝑚1 𝑦1̈ ) + 𝛿32 (−𝑚2 𝑦2̈ ) + 𝛿33 (−𝑚3 𝑦3̈ )
Coeficienții de influență se determină cu metodele cunoscute din rezistența materialelor. Evident 𝛿𝑖𝑗 = 𝛿𝑗𝑖

VIBRATIILE LINIARE ALE SISTEMELOR CU DOUA GRADE DE LIBERTATE

VIBRATIILE LINIARE LIBERE NEAMORTIZATE CU DOUA GRADE DE LIBERTATE

Considerăm cel mai simplu sistem cu doua grade de libertate în figura alăturată. Deoarece
forțele de greutate sunt tot timpul echilibrate de forțele din arcuri corespunzătoare deformațiilor
statice, ele nu îșî aduc aportul la mișcare. Deci sistemul așezat pe verticală este echivalent cu
sistemul așezat pe orizontală.

Pentru scrierea ecuațiilor diferențiale ale mișcării vom folosi

teorema mișcării centrului maselor.
Presupunem 𝑥2 > 𝑥1 . Deci arcul 2 se întinde.
⃗⃗⃗⃗⃗𝑒 | = 𝑘1 𝑥1 și |𝐹
|𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗𝑒 | = 𝑘2 (𝑥2 − 𝑥1 )
1 2

⃗⃗⃗⃗⃗𝑒 | − |𝐹
𝑚1 𝑥̈ 1 = |𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗𝑒 | 𝑚 𝑥 ̈ = 𝑘 (𝑥 − 𝑥 ) − 𝑘 𝑥
{ 2 1
{ 1 1 2 2 1 1 1
𝑚2 𝑥̈ 2 = −|𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗𝑒 | 𝑚2 𝑥2̈ = −𝑘2 (𝑥2 − 𝑥1 )
2

𝑚1 𝑥1̈ = 𝑘2 𝑥2 − 𝑘2 𝑥1 − 𝑘1 𝑥1
{
𝑚2 𝑥2̈ = −𝑘2 𝑥2 + 𝑘2 𝑥1
𝑚1 𝑥1̈ + (𝑘1 + 𝑘2 )𝑥1 − 𝑘2 𝑥2 = 0
{
𝑚2 𝑥2̈ − 𝑘2 𝑥1 + 𝑘2 𝑥2 = 0
Sistemul de ecuații diferențiale ale mișcării se poate scrie sub forma
𝑚1 0 𝑥1̈ 𝑘 + 𝑘2 −𝑘2 𝑥1 0
[ ] {𝑥 ̈ } + [ 1 ] {𝑥 } = { }
0 𝑚2 2 −𝑘2 𝑘2 2 0
Dacă se fac notațiile

5
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
𝑚 0 𝑘 + 𝑘2 −𝑘2 𝑥1 𝑥1̈
[𝑚 ] = [ 1 ] , [𝑚 ] = [ 1 ] , {𝑥} = {𝑥 } , {𝑥 ̈ } = {𝑥 ̈ } , {0} = {0}
0 𝑚2 −𝑘2 𝑘2 2 2 0
sistemul devine
[𝑚]{𝑥̈ } + [𝑘 ]{𝑥} = {0}
unde
Matricea patrată [𝑚] se numeste matrice de inerție
Matricea patrată [𝑘] se nu numeste matrice de rigiditate
Matricea coloană {𝑥} se numeste vectorul depasarilor
Matricea coloană {𝑥̈ } se numeste vectorul accelerațiilor
Matricele [𝑚] si [𝑘] sunt întotdeauna matrici simetrice
Daca înmulțim la stânga relația matriceală cu [𝑚]−1 si tinand seama ca [𝑚]−1 [𝑚] = {𝐼 } , unde {𝐼 }
este matricea unitate. Se obține astfel
[𝑚]−1 [𝑚]{𝑥̈ } + [𝑚]−1 [𝑘 ]{𝑥} = {0}
Se notează [𝑑 ] = [𝑚]−1 [𝑘 ] matricea dinamică a sistemului și rezultă
{𝑥̈ } + [𝑑 ]{𝑥} = {0}
Marticele de inerție [𝑚] și matricea de rigiditate [𝑘 ] sunt în simetrice și sunt identice cu transpusele lor.
[𝑚 ]𝑇 = [𝑚 ] , [𝑘 ]𝑇 = [𝑘 ]
Matricea dinamică [𝑑 ] în general nu este simetrică.

CUPLAJUL
Cuplajul este o caracteristică a sistemului prin care caracetristicile inerțiale, sau elastice ale diverselor părți
ale sistemului mecanic, sunt dependente unele de altele.
Cuplajul este indicat de elementele din matricele [𝒎] si [𝒌].
În legătură cu acestea se fac următoarele specificații
Dacă 𝑚12 = 𝑚21 = 0 și 𝑘12 = 𝑘21 ≠ 0 atunci sistemul este cuplat static (elastic).
Dacă 𝑚12 = 𝑚21 ≠ 0 și 𝑘12 = 𝑘21 = 0 atunci sistemul este cuplat dinamic (inerțial).
Dacă 𝑚12 = 𝑚21 ≠ 0 și 𝑘12 = 𝑘21 ≠ 0 atunci sistemul este cuplat static și dinamic.
Se poate demonstra ca tipul cuplajului ecuatiilor diferențiale ale mișcării depinde de alegerea
coordonatelor care descriu mișcarea sistemului. Deci natura cuplajului nu reprezintă o proprietate intrinsecă
a sistemului.
Există un sistem de coordonate care conduce la decuplarea ecuatiilor diferențiale ale mișcării.
Aceste aspect vor face obiectul unei secțiuni special a cursului.

REZOLVAREA ECUATIILOR DIFERENTIALE ALE MISCARII.DETERMINAREA PULSATIILOR

Revenim la sistemul de ecuatii difentiale ale miscarii
𝒎 𝒙̈ + (𝒌𝟏 + 𝒌𝟐 )𝒙𝟏 − 𝒌𝟐 𝒙𝟐 = 𝟎
{ 𝟏 𝟏
𝒎𝟐 𝒙̈ 𝟐 − 𝒌𝟐 𝒙𝟏 + 𝒌𝟐 𝒙𝟐 = 𝟎
sau
[𝒎]{𝒙}̈ + [𝒌]{𝒙} = {𝟎}

6
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
Solutiile sistemului de ecuatii diferentiale sunt de forma 𝑥𝑖 = 𝐶𝑖 𝑒 𝐺𝑖𝑡 .
Deoarece intereseaza numai miscarea armonica a sistemului, se retin numai acele solutii in care 𝐺𝑖 este pur
imaginar. Deci se incearca solutii care descriu miscari armonice sincrone (cu aceeasi pulsatie) si in faza (cu
aceeasi faza initiala). Aceste soluții sunt de forma
𝑥 (𝑡) = 𝑎1 cos(𝜔𝑡 − 𝜑)
{ 1
𝑥2 (𝑡) = 𝑎2 cos(𝜔𝑡 − 𝜑)
sau mai concis
{𝑥} = {𝑎}cos(𝜔𝑡 − 𝜑)
unde
𝑎1
{𝑎} = { }
𝑎2
este vectorul constant al amplitudinilor.
Se poate vedea ca raportul 𝑥1 (𝑡)/𝑥2 (𝑡) este independent de timp, deci configuratia sistemului nu
se schimba in timpul miscarii, ci numai elongatia miscarii sistemului.
Se calculeaza derivatele de ordinul doi
𝑥̈ = −𝑎1 𝜔2 cos(𝜔𝑡 − 𝜑) = −𝜔2 𝑥1
{ 1
𝑥̈ 2 = −𝑎2 𝜔2 cos(𝜔𝑡 − 𝜑) = −𝜔2 𝑥2
si se inlocuiesc in sistemul de ecuatii diferentiale.
Se obtine:
−𝑚1 𝑎1 𝜔2 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 − 𝜑) + (𝑘1 + 𝑘2 )𝑎1 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 − 𝜑) − 𝑘2 𝑎2 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 − 𝜑) = 0
{
−𝑚2 𝑎2 𝜔2 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 − 𝜑) − 𝑘2 𝑎1 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 − 𝜑) + 𝑘2 𝑎2 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 − 𝜑) = 0
Se simplifica cu cos(ωt-𝜑) care nu este identic nul (altfel nu s-armai misca nimic) si se obtine sistemul
algebric liniar si omogen cu necunoscutele 𝑎1 si 𝑎2
(𝑘 + 𝑘2 − 𝑚1 𝜔2 )𝑎1 − 𝑘2 𝑎2 = 0
{ 1
−𝑘2 𝑎1 + (𝑘2 − 𝑚2 𝜔2 )𝑎2 = 0
Pentru ca acest sistem algebric sa admita solutii diferite de solutia banală 𝑎1 = 𝑎2 = 0 care
corespunde starii de repaus si care nu ne intereseaza, trebuie ca determinantul sistemului sa se anuleze
(Teorema lui Rouche).
𝑘 + 𝑘2 − 𝑚1 𝜔2 −𝑘2
∆= | 1 |=0
−𝑘2 𝑘2 − 𝑚1 𝜔2
Dezvoltand determinantul se obtine ecuatia pulsatiilor proprii, care este o ecuatie bipatrata in ω
(ecuatie de gradul II in ω2):
Se obţine astfel
(𝑘1 + 𝑘2 − 𝑚1 𝜔2 )(𝑘2 − 𝑚1 𝜔2 ) − 𝑘1 𝑘2 = 0
𝑘1 𝑘2 + 𝑘22 − 𝑚2 𝑘2 𝜔2 − 𝑚2 𝑘1 𝜔2 + 𝑚1 𝑚2 𝜔4 − 𝑘1 𝑘2 = 0
𝒎𝟏 𝒎𝟐 𝝎𝟒 − (𝒎𝟏 𝒌𝟐 + 𝒎𝟐 𝒌𝟏 + 𝒎𝟐 𝒌𝟐 )𝝎𝟐 + 𝒌𝟐 = 𝟎
Pulsatiile proprii ω1 si ω2 sunt radacinile potrivite ale ecuatiei pulsatiilor proprii.
Aceleasi rezultate puteau fi obtinute daca se pleca de la ecuatia diferentiala matriceala:
{𝑥̈ } + [𝑑]{𝑥} = {0}
{𝑥} = {𝑎} cos(𝜔𝑡 − 𝜑) ⇒ {𝑥̈ } = −𝜔2 {𝑎} cos(𝜔𝑡 − 𝜑) = −𝜔2 {𝑥}
−𝜔2 {𝑎} cos(𝜔𝑡 − 𝜑) + [𝑑]{𝑎} cos(𝜔𝑡 − 𝜑) = {0}
Rezulta
[𝑑]{𝑎} = 𝜔2 {𝑎}

7
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
Aceasta problema reprezinta formularea cunoscuta a problemei determinarii valorilor proprii ω2 si a
vectorilor proprii {𝑎} ai matricei dinamice [𝑑] .
Deci determinarea pulsatiilor proprii si, asa cum vom vedea, a modurilor proprii de vibratie,
reprezinta de fapt determinarea valorilor proprii si a vectorilor proprii ai matricei dinamice.
Problema de vectori şi valori proprii, în cazul de faţă pentru matricea [𝑑] )ecuaţia de mai sus
presupune determinarea valorilor lui 𝜔 (valorile proprii), pentru care ecuaţia matriceală
([𝑑] − 𝜔2 [𝐼]){𝑎} = {0}
0
admite soluţie nebanală pentru vectorul {𝑎}. Pentru fiecare valoare proprie 𝜔, vectorul {𝑎} ≠ { } astfel
0
determinat este vectorul propriu ataşat valorii proprii 𝜔. În cazul vibraţiior mecanice valorile lui 𝜔 (valoari
proprie) se numesc pulsaţii proprii, iar vectorul propriu {𝑎} ataşat lui 𝜔 se numeşte mod propriu de
vibtaţie.
Determinarea pulsaţiilor proprii presupune rezolvarea ecuaţiei algebrice cu necunoscuta {𝜔}
𝑑𝑒𝑡([𝑑] − 𝜔2 [𝐼]) = 0.
Aceasta ecuaţie este una bipatrată în 𝜔
Dupa determinarea pulsatiilor proprii, ne intoarcem la sistemul algebric liniar si omogen cu
necunoscute 𝑎1 si 𝑎2 .
𝑎
([𝑑] − 𝜔2 [𝐼]){𝑎} = {0} , unde {𝑎}′ {𝑎1 }
2
Deoarece ∆= 0, acest sistem este nedeterminat. Deci necunoscutele 𝑎1 si 𝑎2 nu pot fi determinate
independent, ci una in functie de cealalta.
Se ia oricare dintre cele doua ecuatii (de exemplu prima) si se determina raportul
𝑎2 𝑘1 + 𝑘2 − 𝑚1 𝜔2
=
𝑎1 𝑘2
Pentru fiecare pulsatie proprie se va determina cate un raport
𝑎2
𝜇=
𝑎1
(1) (2) (1) (2)
Notam 𝑎1 , 𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎2 amplitudinile miscarilor pentru fiecare pulsatie proprie.
(1) (2)
𝑎2 𝑘1 + 𝑘2 − 𝑚1 𝜔12 𝑎2 𝑘1 + 𝑘2 − 𝑚1 𝜔22
𝜇1 = (1)
= , 𝜇2= (2)
=
𝑎1 𝑘2 𝑎1 𝑘2
Coeficienţii µ1 si µ2 se numesc coeficienti de distributie.
Deoarece din sistemul algebric se pot determina numai rapoartele µ1 si µ2 , atunci una dintre amplitudini, de
exemplu 𝑎1 poate fi arbitrara.
Matriceal se poate scrie:
(1) 1
(1) 𝑎1 (1) 𝑎(1) (1) 1
{𝑎 } = { (1) } = 𝑎1 { 2 } = 𝑎1 { }
𝑎2 (1) 𝜇1
𝑎 1
(2) 1
(2) 𝑎1 (2) (2) (2) 1
{𝑎 }= { (2) } = 𝑎1 {𝑎2 } = 𝑎1 { }
𝑎2 (2) 𝜇2
𝑎1

unde {𝑎(1) } si {𝑎(2) } se numesc vectori modali sau vectori proprii.

(1) (1) (1) (1)
Pulsatia proprie 𝜔1 impreuna cu 𝑎1 şi 𝑎2 , sau mai precis 𝑎1 şi 𝜇1 𝑎1 definesc ceea ce se
numeste primul mod propriu de vibratie sau prima forma de vibratie.

8
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
(2) (2) (2) (2)
Pulsatia proprie cu 𝜔2 impreuna cu 𝑎1 şi 𝑎2 sau mai precis 𝑎1 şi 𝜇2 𝑎1 , definesc ceea ce se
numeste al doilea mod propriu de vibratie sau a doua forma de vibratie. Pulsatia cea mai mica se numeste
pulsatie fundamentala si se noteaza cu 𝜔1.
Numarul modurilor proprii de vibratie este egal cu numarul de grade de libertate ale sistemului.
Modurile proprii de vibratie sunt proprietati intrinseci ale sistemului. Acestea sunt unice pentru un sistem
dat. Amplitudinile miscarii pentru fiecare coordonata nu sunt unice deoarece sistemul algebric din care se
obtin, este nedeterminat.
Legile de miscare pentru fiecare mod propriu de vribratie vor fi:
(1) (1)
𝑥 = 𝑎1 cos(𝜔1 𝑡 − 𝜑1 )
{ 1(1) (1) (1)
𝑥2 = 𝑎2 cos(𝜔1 𝑡 − 𝜑1 ) = 𝑎1 𝜇1 cos(𝜔1 𝑡 − 𝜑1 )
(2) (2)
𝑥1 = 𝑎1 cos(𝜔2 𝑡 − 𝜑2 )
{ (2) (2) (2)
𝑥2 = 𝑎2 cos(𝜔2 𝑡 − 𝜑2 ) = 𝑎1 𝜇2 cos(𝜔2 𝑡 − 𝜑2 )
sau matriceal:
(1)
(1) 𝑥1 (1) 1
{𝑥 }={ } = {𝑎(1) } cos(𝜔1 𝑡 − 𝜑1 ) = 𝑎1 { } cos(𝜔1 𝑡 − 𝜑1 )
(1)
𝑥2 𝜇1
(2)
𝑥 (2) 1
{𝑥 } = { 1(2) } = {𝑎(2) } cos(𝜔2 𝑡 − 𝜑2 ) = 𝑎1 { } cos(𝜔2 𝑡 − 𝜑2 )
(2)
𝑥2 𝜇2
Trebuie subliniat faptul ca, pentru un mod propriu de vibratie, toate punctele din sistem vibreaza cu
aceeasi pulsatie 𝜔 si cu aceeasi diferenta de faza 𝜑.
Solutia generala a sistemului de ecuatii diferentiale se obtine aplicand principiul superpozitiei adica
se scrie ca o combinatie liniara a ecuatiilor de miscare care descriu modurile proprii de vibratie:
(1) (2) (𝟏) (𝟐)
𝒙𝟏 = 𝑥1 + 𝑥1 = 𝒂𝟏 𝐜𝐨𝐬(𝝎𝟏 𝒕 − 𝝋𝟏 ) + 𝒂𝟏 𝐜𝐨𝐬(𝝎𝟐 𝒕 − 𝝋𝟐 )
{ (1) (2) (1) (2) (𝟏) (𝟐)
𝒙𝟐 = 𝑥2 + 𝑥2 = 𝑎2 cos(𝜔1 𝑡 − 𝜑1 ) + 𝑎2 cos(𝜔2 𝑡 − 𝜑2 ) = 𝒂𝟏 𝝁𝟏 𝐜𝐨𝐬(𝝎𝟏 𝒕 − 𝝋𝟏 ) + 𝒂𝟏 𝝁𝟐 𝐜𝐨𝐬(𝝎𝟐 𝒕 − 𝝋𝟐 )
sau matriceal:
𝟏 (𝟐) 𝟏
{𝒙} = {𝒙(𝟏) } + {𝒙(𝟐) } = 𝒂(𝟏)
𝟏 {𝝁 } 𝐜𝐨𝐬(𝝎𝟏 𝒕 − 𝝋𝟏 ) + 𝒂𝟏 {𝝁 } 𝐜𝐨𝐬(𝝎𝟐 𝒕 − 𝝋𝟐 )
𝟏 𝟏
Se pot face notatiile:
(1) (2)
𝑎1 ≡ 𝐶1 si 𝑎2 ≡ 𝐶2
Se obtine:
𝑥1 = 𝐶1 cos(𝜔1 𝑡 − 𝜑1 ) + 𝐶2 cos(𝜔2 𝑡 − 𝜑2 )
{
𝑥2 = 𝜇1 𝐶1 cos(𝜔1 𝑡 − 𝜑1 ) + 𝜇2 𝐶2 cos(𝜔2 𝑡 − 𝜑2 )
Necunoscutele 𝐶1 , 𝐶2 , 𝜑1 , 𝜑2 se determina in conditiile initiale.
Miscarea rezultanta in cazul vibratiilor libere in general NU este, miscare armonica.
Pentru conditii initiale particulare insa, se pot obtine 𝑪𝟏 = 𝟎, sau 𝑪𝟐 = 𝟎 si atunci sistemul
vibreaza dupa un mod propriu sau altul.
Aceste miscari particulare sunt singurele vibratii armonice ale sistemului.

9
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________

Definitii - Sinteza pentru Licenta (subiecte complementare pe scurt

Ortogonalitatea modurilor proprii de vibrație.

Aceasta proprietate de referă la modul în care energia cinetică a sistemului este distribuită între modurile
proprii de vibrație. Se poate demonstra că între mărimile care careacterizează modurile proprii de vibrație
există “relațiile de ortogonalitate ale modurilor proprii”. Pentru cazul vibratiilor cu două grade de libertate
această relație este
𝑻
{𝒂(𝟐) } [𝒎]{𝒂(𝟏) } = {𝟎}
Aceasta relatie exprima proprietatea de ortogonalitate a modurilor proprii de vibratie.
In cazul unui sistem cuplat static (𝑚12 = 𝑚21 = 0), sau mai correct decuplat dinamic, relatia se mai scrie :
(1) (2) (1) (2)
𝑚11 𝑎1 𝑎1 + 𝑚22 𝑎2 𝑎2 = 0
În cazul sistemelor cu mai multe grade de libertate (𝑛), numărul relațiilor de ortogonalitate este 𝐶𝑛2 ,
corespunzător combinațiilor posibile.
Din punct de vedere energetic interpretarea ortogonalității modurilor proprii este următoarea:
Lucrul mecanic al fortelor de inertie corespunzatoare unui mod propriu de vibratie, atunci cand
ele parcurg cu intreaga lor intensitate deplasarile corespunzatoare altui nod, este nul.
Deoarece, în general, lucrul mecanic al fortelor de inertie este egal cu variatia energiei cinetice, rezulta ca,
în cazul unui sistem mecanic, care vibreaza, nu are loc transfer de energie de la un mod propriu la altul.
Această proprietate se interpretează astfel: energia cinetică se distribuie între modurile proprii de
vibrație, iar pentru fiecare mod propriu aceasta rămâne constantă în timp (vibrații libere neamortizate).
Energia cinetică din fiecare mod propriu se transformă total în energie potențială și reciproc. Astfel, pe
baza principiului superpoziției, mișcarea sistemului rezultă ca o suprapunere a modurilor proprii, cu
ponderi dictate de condițiile inițiale.

Coordonatele normale. Analiză modală

Folosind coeficienții de distribuție definiți anterior, aranjați sub formă de vectori coloană
1 1
{}(1)    şi {}( 2)    , specifici fiecărui mod de vibrație și numiți vectori proprii normalizaţi,
1   2 
se construieşte o matrice pătrată, numită matrice modală, care are drept coloane vectorii proprii
normalizaţi:
1 1 
[ A]  {}(1) {}( 2 )    
 1 2 
Cu ajutorul matricei modale se poate scrie, sub formă matriceală, ecuaţia de mişcare, ca sumă a
deplasărilor corespunzătoare celor două moduri proprii de vibraţie (soluţia generală a sistemului de ecuaţii
diferenţiale)
 x   x (1)  x ( 2)   1 1  1 
{x}   1    1(1) 1( 2)        [ A] 
 x2   x2  x2   1 2  2 
unde s-a notat {  } vectorul coloană a coordonatelor normale (vectorul coordonatelor normale).

10
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
Relaţia {x}  [ A]  reprezintă transformarea liniară prin care coordonatele 𝒙𝒊 se exprimă în funcţie de
coordonatele normale 𝒊 .
Pe baza relaţiilor de ortogonalitate a modurilor proprii de vibraţie, se poate arăta că produsele
[𝑀] = [𝐴]𝑇 [𝑚][𝐴] 𝑠𝑖 [𝐾] = [𝐴]𝑇 [𝑘][𝐴]
sunt matrice diagonale. S-a notat [𝐴]𝑇 transpusă matricei modale.
Pentru sisteme cu două grade de libertate matricele [𝑀] și [𝐾] se scriu
𝑀1 0 𝐾1 0
[𝑀 ] = [ ] [𝐾 ] = [ ]
0 𝑀2 0 𝐾2
Elementele matricei [𝑀] sunt
𝑀1 = {𝜇}(1)𝑇 [𝑚]{𝜇}(1) 𝑠𝑖 𝑀2 = {𝜇}(2)𝑇 [𝑚]{𝜇}(2)
şi se numesc mase generalizate (mase modale)
Elementele matricei [𝐾] sunt
𝐾1 = {𝜇}(1)𝑇 [𝑘 ]{𝜇}(1) 𝑠𝑖 𝐾2 = {𝜇}(2)𝑇 [𝑘 ]{𝜇}(2)
şi se numesc constante elastice generalizate (constante elastice modale)
Dacă se ţine seama de relaţia {𝑥} = [𝐴]{}, sistemul de ecuaţii diferenţiale se scrie în coordonate
generalizate. Astfel sistemul
[𝑚]{𝑥̈ } + [𝑘 ]{𝑥} = {0}
devine
[𝑀]{𝜉̈ } + [𝐾]{𝜉 } = {0}
adică, de fapt, ecuaţiile diferenţiale scrise în coordonate normale,
𝑀1 0 𝜉1̈ 𝐾 0 𝜉1 0
[ ]{ } + [ 1 ]{ } = { }
0 𝑀2 𝜉2̈ 0 𝐾2 𝜉2 0
Deoarece matricele [𝑀] si [𝐾] sunt diagonale, sistemul de ecuații diferențiale în coordonate normale este
total decuplat, adică ecuațiile diferențiale se pot rezolva independent, deoarece au forma
𝑀1 𝜉1̈ + 𝐾1 𝜉1 = 0
𝑀2 𝜉2̈ + 𝐾2 𝜉2 = 0
Aceste ecuaţii justifică denumirile date elementelor matricelor [𝑀] si [𝐾].
Pulsaţiile proprii ale sistemului sunt

𝐾1
𝜔1 = √
𝑀1

𝐾2
𝜔2 = √
𝑀2
Utilizarea coordonatelor normale în studiul vibraţiilor se numeşte analiză modală, deoarece în acest fel se
obțin pulsațiile proprii și modurile proprii rezolvând o ecuație diferențială și nu un sistem de ecuații
diferențiale. Această proprietate este valabilă și pentru sisteme cu cu un număr nelimitat de grade de
libertate.

11
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
VIBRATIILE LINIARE LIBERE AMORTIZATE CU DOUA GRADE DE LIBERTATE
Ca şi în cazul vibraţiilor libere neamortizate ale sistemelor cu un grad de libertate, teoretic mişcarea
nu încetează niciodată deoarece energia sistemului se conservă.
In realitate însă există pierderi de energie care conduc la diminuarea continuă a amplitudinilor
vibraţiilor sau la limitarea lor în cazul rezonanţei. Aceste pierderi au drept cauză frecările interne ale
materialelor sau interacţiunea dintre sistemul oscilant şi mediu înconjurător.
În cele ce urmează se va considera că forţa de rezistenţă este de natură vâscoasă şi este
proporţională cu viteza la puterea întâi.

Fr  cv  cx
sau, dacă ambele capete ale amortizorului sunt mobile:

Fr  c v A  vB
Acest tip de forţă de rezistenţă apare în cazul mişcărilor într-un mediu cu vîscozitate mică sau în aer cu
viteza sub 1m/s.
Studiul vibraţiilor libere neamortizate poate fi făcut în două moduri: direct sau prin metoda analizei
modale. Pentru exemplificare se va utiliza sistemul mecanic folosit şi în cazul vibraţiilor libere neamortizate.

METODA DIRECTĂ

Pentru scrierea ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării se pot aplica teorema mişcării centrului maselor, Principiul
lui d’Alembert sau ecuaţiile lui Lagrange de speţa a II-a. Teorema mişcării centrului maselor şi Principiul lui
d’Alembert sunt oarecum asemănătoare şi pentru aplicarea lor trebuie izolate corpurile. Fără a restrânge
generalitatea problemei tratate se consideră că
𝑥2 > 𝑥1 , 𝑥̇ 2 > 𝑥̇ 1 , 𝑎𝑑𝑖𝑐ă 𝑣2 > 𝑣1
În cele ce urmează se va aplica teorema mişcării centrului maselor.
 
Fl1  k1x1 ; Fl 2  k2 ( x2  x1 )
 
Fr1  c1x1 ; Fr 2  c2 ( x2  x1 )
   
m1 x1  Fl 2  Fr 2  Fl1  Fr1
  
 2 2
m 
x   Fl2  Fr2

 m1 x1  k 2 ( x2  x1 )  c2 ( x 2  x1 )  k1 x1  c1 x1


m2 x2  k 2 ( x2  x1 )  c2 ( x 2  x1 )
sau

12
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
 m1 x1  (c2  c1 ) x1  c2 x 2  (k1  k 2 ) x1  k 2 x2  0

m2 x2  c2 x1  c2 x 2  k 2 x1  k 2 x2  0
Acelaşi sistem de ecuaţii diferenţiale se obţine şi prin utilizarea ecuaţiilor lui Lagrange de speţa a II-
a. Coordonatele generalizate sun x1 și x 2 .

 d  E  E
    Q1
 dt  x1  x1

 d  E   E  Q
 dt  x2  x2 2

Elementul de noutate constă în faptul că expresiile forţelor generalizate 𝑄 conţin câte 2 termeni: unul care
corespunde forţelor conservative 𝑄𝑐 şi altul care corespunde forţelor din amortizare (neconservative,
rezistente) 𝑄𝑟 , adică se poate scrie
𝑄1 = 𝑄1𝑐 + 𝑄1𝑟
𝑄2 = 𝑄2𝑐 + 𝑄2𝑟
Pentru ambele tipuri de forţe se poate utiliza formula generală de calcul, bazată pe principiul lucrului
mecanic virtual
𝛿𝐿 𝛿𝐿𝑥1 𝛿𝐿 𝛿𝐿𝑥2
𝑄1 = = , 𝑄2 = =
𝛿𝑥1 𝛿𝑥1 𝛿𝑥2 𝛿𝑥2
Conform acestor relaţii forţa generalizată este egală cu raportul dintre lucrul mecanic virtual calculat în
condiţiile în care variază numai o coordonată generalizată şi deplasarea virtuală corespunzătoare.
Ca o alternativă la folosirea principiului lucrului mecanic virtual se împart forțele în forțe
conservative și forte neconservative și se folosesc funcția de forță și funcția disipativă Rayleigh.
Pentru forţele conservative (forţe elastice, forţe de greutate) se poate utiliza formula
U U
Q1c  ; Q2 c 
x1 x2
unde 𝑈 este funcţia de forţă pentru toate forțele conservative din sistem.
Pentru obţinerea forţei generalizate în cazul forţelor din amortizoare, se poate utiliza funcţia
disipativă Rayleigh, definită pentru un amortizor de
1
   c( x B  x A )2  C
2
unde x A şi x B sunt vitezele la capetele amortizorului. Forţele generalizate se calculează cu relaţiile
 
Q1r  ; Q2 r 
x1 x 2
După evaluarea energiei cinetice a sistemului, a forţelor generalizate şi efectuarea calculelor, cele 2
ecuaţii Lagrange conduc la sistemul de ecuaţii diferenţiale obţinut anterior, care pus sub formă matriceală
este
m1 0   x1  c2  c1  c2   x1  k1  k2  k2   x1  0
 0 m  x     c   x     k   
k2   x2  0
 2  2   2 c2  2   2

13
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
sau mai concis
[𝑚]{𝑥̈ } + [𝑐 ]{𝑥̇ } + [𝑘 ]{𝑥} = {0}
unde [𝑐] este matricea coeficienţilor de amortizare. Această matrice poate fi simetrică dacă 𝑐𝑖𝑗 = 𝑐𝑗𝑖
Observație. Dacă matricea [𝑐] se poate obţine dintr-o relaţie de forma
[𝑐] = [𝑚] + [𝑘]
 ,  - constante, atunci se spune că amortizarea este proporţională.
Amortizarea proporţională provine din proprietăţile vâscoase ale materialelor elementelor deformabile şi
ale materialelor din care sunt executate corpurile care execută vibraţii. Această ipoteză privind amortizarea
proporţională conduce la simplificarea considerabilă a calculelor și poate fi valabilă în multe cazuri pentru
sisteme omogene.
Pentru sistemul de ecuaţii diferenţiale anterior se caută soluţii de forma
𝑎
{𝑥} = {𝑎}𝑒 𝑡 𝑠𝑎𝑢 {𝑥} = {𝑎1 } 𝑒 𝑡
2
Prin derivare se obţine:
{x}  {a}et ; {x}  2{a}et
Înlocuind pe {𝑥}, {x} ş𝑖 {x} în sistemul de ecuaţii diferenţiale rezultă

2 [m]{a}et  [c]{a}et  k{a}et  {0}

t
După simplificare cu e şi scoaterea ca factor comun a matricei amplitudinilor se obţine sistemul
de ecuaţii algebrice liniar şi omogen în necunoscute 𝑎1 și 𝑎2
(2 [m]  [c]  [k ]){a}  {0}
care, desfăşurat are forma:
 2 m1 0  c  c  c2  k1  k2  k2    a1  0
     2 1      

  0 m2    c2 c2    k2 k2   a2  0
sau
[2 m1   (c2  c1 )  k1  k2 ]a1  (c2  k2 )a2  0

(c2  k2 )a1  ( m2  c2  k2 )a2  0
2

Pentru ca acest sistem algebric liniar şi omogen să admită soluţii diferite de soluţia banală
𝑎1 = 𝑎2 = 0 trebuie ca determinantul sistemului să se anuleze.
Se scrie astfel ecuaţia caracteristică
𝑑𝑒𝑡(2 [𝑚] + [𝑐] + [𝑘]) = 0
În funcţie de natura rădăcinilor vor exista situaţiile:
1) Rădăcini complexe cu partea reală negativă
 = −𝑖 , >0
Adică se poate scrie
𝑒 𝑡 = 𝑒 −𝑡 (𝑐𝑜𝑠𝑡 + 𝑠𝑖𝑛 𝑡) = 𝐶 𝑒 −𝑡 𝑐𝑜𝑠(𝑡 − )
Ecuaţiile de mişcare vor avea forma

14
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
x  a 
{x}   1   {a}e  t cos(t   )   1 e  t cos(t   )
 x2  a2 
Dacă timpul crește (𝑡 → ∞) atunci {𝑥} → 0, adică mișcarea încetează.
Mişcarea este deci oscilatorie amortizată şi are caracter pseudoperiodic.
2) Rădăcini reale negative
 = − ,  > 0
Ecuaţiile de mişcare vor avea forma
𝑥 𝑎
{𝑥} = {𝑥1 } = {𝑎}𝑒 𝜆𝑡 = {𝑎}𝑒 −𝜎𝑡 = {𝑎1 } 𝑒 −𝜎𝑡
2 2
Dacă timpul crește (𝑡 → ∞) atunci {𝑥} → 0, adică mișcarea încetează.
Mişcarea are caracter aperiodic.
3) Rădăcini pur imaginare
 = 𝑖 ,  > 0
𝑡
𝑒 = 𝑐𝑜𝑠 𝑡 + 𝑠𝑖𝑛 𝑡 = 𝐶 𝑐𝑜𝑠(𝑡 − )
Ecuaţiile de mişcare vor avea forma
x 
{x}   1   {a}cos(t   )
 x2 
Mişcarea este deci oscilatorie armonică, deși există amortizare. În acest caz avem x  a
4) Rădăcini reale sau rădăcini complexe cu partea reală pozitivă
 = 1 , 1 > 0
sau
 = 1 𝑖 , 1 > 0 , ( 𝑅𝑒() > 0)
𝑡
𝑒 = 𝑒 (𝑐𝑜𝑠𝑡 + 𝑠𝑖𝑛 𝑡) = 𝐶1 𝑒 1 𝑡 𝑐𝑜𝑠(𝑡 − )
1 𝑡

unde 𝐶1 este o constantă.

Ecuaţiile de mişcare vor avea forma
x  a 
{x}   1   {a}e1t cos(t   )   1 e1t cos(t   )
 x2  a2 
Dacă timpul crește (𝑡 → ∞) atunci ar trebui ca {𝑥} → ∞, deoarece vectorul amplitudinilor mișcării
este
𝐴1 1 𝑡
{𝐴 } = { }𝑒
𝐴2
Acest lucru nu este posibil deoarece prezenţa amortizării în sistem înseamnă automat pierdere de
energie.
După determinarea soluţiilor pentru fiecare valoare obţinută pentru 𝜆, se aplică principiul suprapunerii
soluţiilor scrise pentru fiecare valoare a lui 𝜆.

15
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
VIBRATIILE LINIARE FORȚATE NEAMORTIZATE CU DOUA GRADE DE LIBERTATE
Un sistem mecanic cu mai multe grade de libertate execută vibraţii forţate dacă pe direcţia a cel
puţin uneia din coordonatele mişcării acţionează o excitaţie, care poate fi o forţă, un moment (cuplu de
forţe) sau o deplasare impusă din exterior, toate variabile în timp. Pentru exemplificare se consideră
sistemul cu două grade de libertate ales în paragrafele precedente. Asupra corpului de masă 𝑚1 acţionează
forţa perturbatoare 𝑓1 (𝑡) iar asupra corpului de masă 𝑚2 acţionează forţa perturbatoare 𝑓2 (𝑡).
Pentru studiul teoretic se pot folosi metoda directă şi metoda analizei modale.

Metoda directă
Pentru scrierea ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării,
la fel ca în cazul precedent, se pot folosi teorema mişcării
centrului maselor, Principiul lui d’Alembert sau ecuaţiile lui
Lagrange de speţa a II-a. Se va aplica Principiul lui
d’Alembert. Fără a restrânge generalitatea problemei
tratate se consideră că
𝑥2 > 𝑥1
La fiecare corp, torsorul forţelor de inerţie este
alcătuit doar din rezultanta forţelor de inerție
𝐹1𝑖𝑛 = 𝑚1 𝑥̈ 1
𝐹2𝑖𝑛 = 𝑚2 𝑥̈ 2
Se consideră că forţele perturbatoare 𝑓1 (𝑡) şi 𝑓2 (𝑡) au o variaţie sinusoidală de pulsaţii Ω1 şi, respectiv Ω2 ,
adică
f1 (t )  F1 cos1t , f 2 (t )  F2 cos2t
Scriind pentru cele două corpuri ecuaţiile de echilibru dinamic, se obţine sistemul
k 2 ( x2  x1 )  F1 cos1t  k1 x1  m1 x1  0

 F2 cos 2t  k 2 ( x2  x1 )  m2 x2  0
care prin ordonarea termenilor, capătă forma
m1 x1  (k1  k2 ) x1  k2 x2  F1 cos1t

m2 x2  k2 x1  k2 x2  F2 cos 2t
Dacă, pentru obţinerea sistemului de ecuaţii diferenţiale, se utilizează ecuaţiile lui Lagrange de
speţa a II-a
 d  E  E
    Q1
 dt  x1  x1

 d  E   E  Q
 dt  x 2  x2 2

în expresiile forţelor generalizate 𝑄1 şi 𝑄2 vor apărea nişte termeni datoraţi forţelor perturbatoare 𝑓1 şi 𝑓2 ,
care se calculează aplicînd principiul lucrului mecanic virtual.
NOTA: pentru master se va trata cazul în care apar forte perturbatoare pe fiecare parte a sistemului cu
pulsațiile Ω1 şi Ω2 (in total 4 forte). In acest caz se fa scrie vectorul fortelor perturbatoare.
16
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________

Revenind la ecuațiile diferențiale obținute, dacă se notează matricea coloană a forţelor

perturbatoare
𝐹1 𝑐𝑜𝑠Ω1 t
{𝑓 } = { }
𝐹2 𝑐𝑜𝑠Ω2 t
sistemul de ecuaţii diferenţiale se scrie sub formă matriceală ca
[𝑚]{𝑥̈ } + [𝑘 ]{𝑥} = {𝑓}
Ca şi în cazul vibraţiilor sistemelor cu un grad de libertate, se studiază regimul permanent (staţionar)
al mişcării, deoarece știm că în cazurile reale, când există amortizare soluția ecuației omogene este
pseudoperiodică și se stinge în timp. În regimul permanent rămâne numai soluția particulară a sistemului de
ecuații diferențiale.
Deoarece forţele perturbatoare 𝑓1 (𝑡 ) şi 𝑓2 (𝑡 ) au pulsaţii diferite se va studia separat, pe rând,
răspunsul sistemului la acţiunea fiecărei forţe perturbatoare şi apoi se va aplica principiul superpoziţiei
(principiul suprapunerii efectelor), deci se vor însuma soluţiile obţinute. Deci se poate scrie
𝐹1 𝑐𝑜𝑠Ω1 t 𝐹 𝑐𝑜𝑠Ω1 t 0
{𝑓 } = { }={ 1 }+{ }
𝐹2 𝑐𝑜𝑠Ω2 t 0 𝐹2 𝑐𝑜𝑠Ω2 t
Există totuşi situaţii în practică în care, asupra sistemului, acţionează forţe perturbatoare sincrone şi
în fază, deci care au aceeaşi lege de variaţie.De exemplu f1 (t )  F1 cos t şi f 2 (t )  F2 cost . În acest
caz se studiază regimul staţionar când cele două forţe perturbatoare acţionează simultan.
În problema de mai sus însă pulsaţiile celor două forţe perturbatoare care, acţionează simultan,
sunt diferite. Se consideră că mai întâi acţionează numai forţa 𝑓1 (𝑡 ), vectorul coloană {𝑓} devine
𝐹1 𝑐𝑜𝑠Ω1 t 𝐹
{𝑓1 } = { } = { 1 } 𝑐𝑜𝑠Ω1 t = {F}(1) 𝑐𝑜𝑠Ω1 t
0 0
unde s-a notat cu {F}(1) vectorul coloană al amplitudinilor forţelor
Pentru sistemul de ecuaţii diferenţiale se caută soluţii de forma termenului liber, adică
 x (1) cos t   x (1) 
 1 1   1 
{x}      (1)  cos1t  {x} cos1t
(1)

 x2 cos1t 
(1)
    x2 
se calculează derivatele şi se introduce în sistem. Se obţine
 12 [m]{ x}1  [k ]{ x}1  {F }(1)
sau
([ k ]  12 [m]){ x}1  {F }(1)
Dacă pulsaţia forţei perturbatoare Ω1 nu coincide cu niciuna dintre pulsaţiile proprii ale sistemului
(𝜔1 sau 𝜔2 ), atunci matricea [k ]  1 [m] este nesingulară, deci i se poate calcula inversa. Se înmulţeşte
2

1
relaţia matriceală de mai sus la stânga cu ([ k ]  1 [m])
2
și rezultă

{x}(1)  ([ k ]  12 [m]) 1{F }(1)

Matricea

17
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
 12  1
[ ]   11   ([ k ]   [m])
2

 21  22 
se numeşte matricea receptanţelor sistemului
În cazul de faţă
(1)
 12 
[ ](1)
  11   ([ k ]  12 [m]) 1
 21  22 
Cu această notaţie relaţia matriceală se scrie
{x}(1)  ([ ]1{F }(1)
sau mai extins

 x1  11 F1  12 F2  12 F1
(1) (1) (1) (1)
 (1)
 x2   21 F1   22 F2   21 F1
(1) (1) (1)

Practic receptanţa  ij reprezintă amplitudinea deplasării pe direcţia 𝑖 , produsă de o forţă armonică,

de amplitudine egală cu unitatea, aplicată pe direcţia 𝑗.

În cazul problemei prezentate anterior în cazul în care acţionează numai forţa perturbatoare 𝑓1 (𝑡 ),
sistemul de ecuaţii diferenţiale devine:
m1x1  (k1  k2 ) x1  k2 x2  F1 cos1t

m2 x2  k2 x1  k2 x2  0
Pentru cazul regimului permanent al mişcării se obţine:

( k1  k 2  m11 ) x1  k 2 x2  F1
2 (1) (1)

 k 2 x1  ( k 2  m2 1 ) x2  0
(1) (1)
 2

rezultă după calcule

F1 (k 2  m2 12 ) F1k 2
x1(1)  , x2(1) 
m1m2 (12  12 )( 12  22 ) m1m2 (12  12 )( 12  22 )
unde 𝜔1 și 𝜔2 reprezintă pulsațiile proprii ale sistemului (vibrații libere neamortizate).
Este evident că, dacă pulsația Ω1 a forței perturbatoare din acest caz, coincide cu una dintre
pulsaţiile proprii ale sistemului, 𝜔1 sau 𝜔2 ,, apare fenomenul de rezonanţă.
Analog se procedează şi în cazul în care se presupune că asupra sistemului acţionează numai forţa
perturbatoare f 2 (t )  F2 cos 2 t . se obţine sistemul de ecuaţii diferenţiale

m1x1  (k1  k2 ) x1  k2 x2  0

m2 x2  k2 x1  k2 x2  F2 cos 2t
unde
0 0
{𝑓2 } = { } = { } 𝑐𝑜𝑠Ω2 t = {F}(2) 𝑐𝑜𝑠Ω2 t
𝐹2 𝑐𝑜𝑠Ω2 t 𝐹2
unde s-a notat cu {F}(2) vectorul coloană al amplitudinilor forţelor ăn aceasta situație
Sistemul de ecuații sub formă matriceală este
18
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
[𝑚]{𝑥̈ } + [𝑘 ]{𝑥} = {𝑓2 }
în care
0  0 
{f}      cos  2 t  {F } cos  2 t
( 2)
 F2 cos  2 t   F2 
Se caută soluţii de forma
 x ( 2) cos  t   x ( 2) 
 2   1 
{x}   1    cos  2 t  {x}( 2) cos  2 t
 x 2 cos  2 t   x 2 
( 2) ( 2)

Se procedează ca în cazul precedent şi dacă pulsaţia Ω2 nu coincide cu niciuna dintre pulsaţiile

proprii ale sistemului (𝜔1 sau 𝜔2 ), se ajunge la relaţia
{x}( 2)  ([ k ]   22 [m]) 1{F }( 2)
Se notează matricea receptanţelor sistemului
( 2)
 12 
[ ] ( 2)
  11   ([ k ]   (22) [m]) 1
 21  22 
şi se poate scrie relaţia matriceală care descrie amplitudinile răspunsului sistemului în acest caz
{x}( 2)  ([ ]( 2) {F }( 2)
sau, dezvoltat

 x1  11 F1  12 F2  12 F2
( 2) ( 2) ( 2) ( 2)
 ( 2)
 x 2   21 F1   22 F2   22 F2
( 2) ( 2) ( 2)

Pentru cazul concret al problemei prezentate, se obţine sistemul algebric neomogen în necunoscute

x1( 2) si x 2 ( 2)
 2 ( 2) ( 2)
(k1  k 2  m1 2 ) x1  k 2 x 2  0

 k 2 x1  (k 2  m2  2 ) x 2  F2
( 2) 2 ( 2)

Rezultă

x1( 2) 
k 2 F2
, x 2( 2) 
k1  k2  m122 F2
m1m2 ( 22  12 )(  22  22 ) m1m2 ( 22  12 )(  22  22 )
Este evident că, dacă pulsația Ω2 a forței perturbatoare din acest caz, coincide cu una dintre
pulsaţiile proprii ale sistemului, 𝜔1 sau 𝜔2 ,, apare fenomenul de rezonanţă.
Soluţia particulară a sistemului în situația acțiunii simultane a celor fouă forțe perturbatoare
f1 (t )  F1 cos1t și f 2 (t )  F2 cos2t , pentru regimul staţionar va fi

 x1 (t )  x1 cos1t  x1 cos 2 t
(1) ( 2)

 x 2 (t )  x 2 cos1t  x 2 cos 2 t
(1) ( 2)

Aceste solutii scrise extins sunt

19
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
𝐹1 (𝑘2 − 𝑚2 Ω12 ) 𝐹2 𝑘2
𝑥1 (𝑡 ) = 2 2 2 2 𝑐𝑜𝑠Ω1 t + 𝑐𝑜𝑠Ω2 t
𝑚1 𝑚2 (Ω1 − ω1 )(Ω1 − ω2 ) 𝑚1 𝑚2 (Ω2 − ω12 )(Ω22 − ω22 )
2

𝐹1 𝑘2 𝐹2 (𝑘1 + 𝑘2 − 𝑚1 Ω22 )
𝑥2 (𝑡 ) = 𝑐𝑜𝑠Ω1 t + 𝑐𝑜𝑠Ω2 t
𝑚1 𝑚2 (Ω12 − ω12 )(Ω12 − ω22 ) 𝑚1 𝑚2 (Ω22 − ω12 )(Ω22 − ω22 )
Este evident că, dacă una din pulsațiile a forței perturbatoare Ω1 sau Ω2 , coincide cu una dintre
pulsaţiile proprii ale sistemului, 𝜔1 sau 𝜔2 ,, apare fenomenul de rezonanţă.

20
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________

VIBRATIILE LINIARE FORȚATE AMORTIZATE CU DOUA GRADE DE LIBERTATE

Se consideră sistemul din figura alăturată, sistem vibratoriu
cu amortizare, supus acțiunii forțelor perturbatoare 𝑓1 (𝑡 ) şi 𝑓2 (𝑡 )
de aceeași pulsație
𝑓1 (𝑡 ) = 𝐹1 𝑐𝑜𝑠 Ωt
𝑓2 (𝑡 ) = 𝐹2 𝑐𝑜𝑠 Ωt
Dacă pulsaţiile forţelor 𝑓1 (𝑡 ) şi 𝑓2 (𝑡 ) ar fi diferite, atunci
se vor considera separat cazurile în care asupra sistemului
acționează fiecare dintre forţele 𝑓1 (𝑡 ) şi 𝑓2 (𝑡 ), iar apoi se aplică
principiul suprapunerii efectelor.

Metoda directă
Se procedează similar ca în cazurile anterioare și se obține sistemul
de ecuații diferențiale sub formă matriceală
𝑚1 0 𝑥̈ 1 𝑐 + 𝑐2 −𝑐2 𝑥̇ 1
[ ]{ } + [ 1 ]{ }
0 𝑚2 𝑥̈ 2 −𝑐2 𝑐2 𝑥̇ 2
𝑘 + 𝑘2 −𝑘2 𝑥1 𝐹
+[ 1 ] {𝑥 } = { 1 } 𝑐𝑜𝑠Ωt
−𝑘2 𝑘2 2 𝐹2
sau mai concis
[𝑚]{𝑥̈ } + [𝑐 ]{𝑥̇ } + [𝑘 ]{𝑥} = {𝑓}
unde
𝐹
{𝑓} = { 1 } 𝑐𝑜𝑠Ωt
𝐹2
Legile de mișcare care descriu mişcarea sistemului pentru fiecare parametru 𝑥1 (𝑡) și 𝑥2 (𝑡) sunt
alcătuite din legile de mișcare descrise de soluția ecuației omogene (vibraţia proprie a sistemului), peste
care se suprapun legile de mișcare descrise de soluția particulară (vibraţia forțată a sistemului). Datorită
amortizărilor, după un timp scurt mișcările descrise de soluția ecuației omogene (vibraţia proprie) dispar şi
rămân doar mișcările descrise de soluția particulară (vibraţia forțată a sistemului), adică regimul permanent
este descries de soluțiile particulare ale sistemului de ecuații diferențiale. De aceea în continuare se studiază
numai regimul permanent al sistemului, adică mişcarea decrisă de soluțiile particulare. Deci obiectivul
imediat este de a determina soluția particular a sistemului de ecuații diferențiale.
Tot prin prisma studiilor anterioare, unul din efectele proprietăților de amortizare din sistem, este
acela că răspunsul sistemului {𝑥} la acțiunea forțele perturbatoare {𝑓}, are aceeași pulsație ca a forțelor
perturbatoare, dar este defazat față forţele perturbatoare. De aceea pentru soluția particulară se caută
soluţii de forma
𝑥1 (𝑡 ) = 𝑋1 𝑐𝑜𝑠(Ω𝑡 − 𝜑1 ) = 𝑋𝑐1 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 + 𝑋𝑠1 𝑠𝑖𝑛Ω𝑡
𝑥2 (𝑡 ) = 𝑋2 𝑐𝑜𝑠(Ω𝑡 − 𝜑2 ) = 𝑋𝑐2 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 + 𝑋𝑠2 𝑠𝑖𝑛Ω𝑡
pentru care sunt valabile relații de forma

21
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
2 2
𝑋𝑠1
𝑋1 = √𝑋𝑐1 + 𝑋𝑠1 , 𝑡𝑔𝜑1 =
𝑋𝑐1
2 2
𝑋𝑠2
𝑋2 = √𝑋𝑐2 + 𝑋𝑠2 , 𝑡𝑔𝜑2 =
𝑋𝑐2
Mai condensat relațiile anterioare sunt scrise sub forma
{𝑥(𝑡)} = {𝑥} = {𝑋𝑐 }𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 + {𝑋𝑠 }𝑠𝑖𝑛Ω𝑡
unde
𝑋𝑐1 𝑋𝑠1
{𝑋𝑐 } = { } , {𝑋𝑠 } = { }
𝑋𝑐1 𝑋𝑠1
Se calculează derivatele {𝑥̇ } şi {𝑥̈ }
{𝑥̇ (𝑡 )} = {𝑥̇ } = −Ω{𝑋𝑐 }𝑠𝑖𝑛Ω𝑡 + Ω{𝑋𝑠 }𝑐𝑜𝑠Ω𝑡
{𝑥̈ (𝑡)} = {𝑥̈ } = −Ω2 {𝑋𝑐 }𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 − Ω2 {𝑋𝑠 }𝑠𝑖𝑛Ω𝑡
și se înlocuiesc în sistemul de ecuaţii diferenţiale.
[𝑚](−Ω2 {𝑋𝑐 }𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 − Ω2 {𝑋𝑠 }𝑠𝑖𝑛Ω𝑡 ) + [𝑐 ](−Ω{𝑋𝑐 }𝑠𝑖𝑛Ω𝑡 + Ω{𝑋𝑠 }𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 )
𝐹
+ [𝑘 ]({𝑋𝑐 }𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 + {𝑋𝑠 }𝑠𝑖𝑛Ω𝑡 ) = { 1 } 𝑐𝑜𝑠Ωt
𝐹2
După calcule, se egalează coeficienţii termenilor în 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 şi 𝑠𝑖𝑛Ω𝑡 din cei doi membri ai relației de mai sus și
se obţine sistemul algebric următor, cu necunoscutele 𝑋𝑐1 , 𝑋𝑠1 , 𝑋𝑐2 , 𝑋𝑠2

𝑘1 + 𝑘2 − Ω2 𝑚1 −𝑘2 Ω(𝑐1 + 𝑐2 ) −Ω𝑐2 𝑋𝑐1 𝐹1

−𝑘2 𝑘2 − Ω2 𝑚2 −Ω𝑐2 Ω𝑐2 𝑋 𝐹
{ 𝑐2 } = { 2 }
−Ω(𝑐1 + 𝑐2 ) Ω𝑐2 𝑘1 + 𝑘2 − Ω2 𝑚1 −𝑘2 𝑋𝑠1 0
[ Ω𝑐2 −Ω𝑐2 −𝑘2 2 𝑋
𝑘2 − Ω 𝑚2 ] 𝑠1 0
Prin rezolvarea acestui sistem algebric se obţin coeficienţii necunoscuți 𝑋𝑐1 , 𝑋𝑠1 , 𝑋𝑐2 , 𝑋𝑠2 şi astfel se
obţin legile de mișcare pentru regimul permanent al sistemului.

22
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________

APLICAŢII ALE VIBRAŢIILOR SISTEMELOR CU DOUĂ GRADE DE LIBERTATE

Una din aplicațiile cele mai importante ale studiului sistemelor vibratorii cu două grade de libertate
este absorbitorul de vibraţii, denumit absorbitor dinamic. Acesta poate fi fără amortizare sau cu amortizare.
Absorbitorul dinamic fără amortizare

ABSORBITORUL DINAMIC FĂRĂ AMORTIZARE

În practică există sisteme mecanice, sau maşini care funcţionează în domeniul rezonanţei, fenomen
care de regulă trebuie evitat. Un dispozitiv mecanic simplu utilizat pentru atenuarea vibraţiilor cu
amplitudini foarte mari este absorbitorul dinamic fără amortizare (absorbitorul dinamic simplu).
Se consideră un sistem mecanic cu un grad de libertate, numit sistem mecanic
principal, alcătuit dintr-un corp de masă 𝑚1 legat cu un arc de constantă
elastică 𝑘1 . Asupra corpului acţionează forţa perturbatoare armonică
𝐹𝑝 (𝑡 ) = 𝐹0 𝑐𝑜𝑠 Ωt
unde

𝑘1
Ω=√
𝑚1
Sistemul funcţionează la rezonanţă, iar amplitudinea mişcării creşte, teoretic, la
infinit. Se analizează realizarea unui sistem, care să se atașeze sistemului inițial
și care să aibă ca efect reducerea semnificativă a amplitudinii mășcării
sistemului principal.

În acest sens se atașează sistemului principal, prin intermediul unui arc de

constantă elastică 𝑘2 un corp de masă 𝑚2 . Sistemul mecanic cu un grad de
libertate se transformă astfel într-un sistem cu două grade de libertate.
Sistemul mecanic astfel obţinut este compus din sistemul iniţial, denumit sistem
principal şi sistemul adăugat, denumit sistem auxiliar.
Scopul studiului este determinarea condiţiilor în care se poate realiza o
reducere a amplitudinilor mişcării sistemului principal, corpului de masă 𝑚1 .
Se notează cu 𝑥1 şi 𝑥2 deplasările corpurilor de mase 𝑚1 şi 𝑚2 , măsurate de la
poziţiile de echilibru static al sistemului cu două grade de libertate.

Se izolează corpurile, se aplică pentru fiecare teorema mişcării centrului maselor și se obţine
sistemul de ecuaţii diferenţiale
𝑚1 𝑥̈ 1 + (𝑘1 + 𝑘2 )𝑥1 − 𝑘2 𝑥2 = 𝐹0 𝑐𝑜𝑠 Ωt
𝑚2 𝑥̈ 2 − 𝑘2 𝑥1 + 𝑘2 𝑥2 = 0
Se studiază regimul permanent al mişcării şi se caută soluţii de forma
𝑥1 (𝑡 ) = 𝑥1 = 𝑋1 𝑐𝑜𝑠 Ωt
𝑥2 (𝑡 ) = 𝑥2 = 𝑋2 𝑐𝑜𝑠 Ωt
23
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
Se calculează derivatele, 𝑥̈ 1 (𝑡 ) = 𝑥̈ 1 și 𝑥̈ 2 (𝑡 ) = 𝑥̈ 2 , se introduc în sistemul de ecuaţii
diferenţiale şi se obţine sistemul algebric liniar şi neomogen în necunoscute 𝑥1 şi 𝑥2 scris sub forma
matriceală
𝑘1 + 𝑘2 − Ω2 𝑚1 −𝑘2 𝑋 𝐹
[ ] { 1} = { 0}
−𝑘2 2
𝑘2 − Ω 𝑚2 𝑋2 0

Rezolvarea sistemului conduce la amplitudinile 𝑋1 şi 𝑋2 date de expresiile

(𝑘2 − 𝑚2 Ω2 )𝐹0 (𝑘2 − 𝑚2 Ω2 )𝐹0
𝑋1 = =
(𝑘1 + 𝑘2 − Ω2 𝑚1 )(𝑘2 − Ω2 𝑚2 ) − 𝑘22 𝑚1 𝑚2 (Ω2 − 𝜔12 )(Ω2 − 𝜔22 )
𝑘2 𝐹0 𝑘2 𝐹0
𝑋2 = =
(𝑘1 + 𝑘2 − Ω2 𝑚1 )(𝑘2 − Ω2 𝑚2 ) − 𝑘22 𝑚1 𝑚2 (Ω2 − 𝜔12 )(Ω2 − 𝜔22 )
unde 𝜔1 , 𝜔2 sunt pulsațiile proprii ale sistemului cu două grade de libertate, care sunt rădăcinile ecuației
pulsațiilor proprii având ca necunoscută pe 𝜔.
𝑘 + 𝑘2 − 𝜔2 𝑚1 −𝑘2
𝑑𝑒𝑡 ([ 1 ]) = 0
−𝑘2 𝑘2 − 𝜔 2 𝑚2
Deoarece interesează mișcarea corpului de masă 𝑚1 , adică condițiile în care vibraţiile corpului de masă 𝑚1
să fie eliminate, se pune condiția ca amplitudinea 𝑋1 a mișcării acestui corp să se anuleze. Rezultă

𝑘2
(𝑘2 − 𝑚2 Ω2 ) = 0 , Ω=√ = 𝜔𝑎
𝑚2
𝑘2 𝑘1
S-a notat 𝜔𝑎 = √ pulsaţia proprie a sistemului auxiliar și se notează 𝜔𝑝 = √ pulsaţia proprie a
𝑚2 𝑚1
sistemului principal.
𝑘1
Dacă sistemul ptincipal este excitat la rezonanță adică Ω=√ = 𝜔𝑝 ,egalând cele două expresii
𝑚1
obținute pentru pulsaţia forţei perturbatoare se obţine relaţia specifică a absorbitorului dinamic fără
amortizare utilizată şi pentru dimensionare
𝑘1 𝑘2
=
𝑚1 𝑚2
Relația anterioară arată că nu sunt importante valorile constantei elastice 𝑘2 şi ale masei 𝑚2 ale
sistemului auxiliar, ci raportul lor. Deci se poate realiza reducerea amplitudinilor vibraţiilor unui sistem
mecanic (principal) prin ataşarea la acesta a unui alt sistem mecanic (auxiliar), ale cărui elemente
caracteristice (masă, constantă elastică) au valori reduse, dar impuse de relația anterioară de dimensionare.
𝐹0
Se notează cu 𝑥𝑠𝑡 deformaţia statică a sistemului principal, dată de relația 𝑥𝑠𝑡 = . Ţinând seama
𝑘1
de notaţiile făcute, expresiile amplitudinea 𝑋1 a sistemului principal și amplitudinea 𝑋2 a sistemului
auxiliar, devin

24
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
𝐹
(𝑘2 − 𝑚2 Ω2 )𝐹0 𝑘1 (𝑘2 − 𝑚2 Ω2 ) 0
𝑘1
𝑋1 = =
(𝑘1 + 𝑘2 − Ω 𝑚1 )(𝑘2 − Ω 𝑚2 ) − 𝑘2 (𝑘1 + 𝑘2 − Ω 𝑚1 )(𝑘2 − Ω2 𝑚2 ) − 𝑘22
2 2 2 2

𝑘1 (𝑘2 − 𝑚2 Ω2 )
= 𝑥
(𝑘1 + 𝑘2 − Ω2 𝑚1 )(𝑘2 − Ω2 𝑚2 ) − 𝑘22 𝑠𝑡
𝐹
𝑘2 𝐹0 𝑘1 𝑘2 0
𝑘1
𝑋2 = =
(𝑘1 + 𝑘2 − Ω 𝑚1 )(𝑘2 − Ω 𝑚2 ) − 𝑘2 (𝑘1 + 𝑘2 − Ω 𝑚1 )(𝑘2 − Ω2 𝑚2 ) − 𝑘22
2 2 2 2

𝑘1 𝑘2
= 𝑥
(𝑘1 + 𝑘2 − Ω2 𝑚1 )(𝑘2 − Ω2 𝑚2 ) − 𝑘22 𝑠𝑡
sau sub forma
𝐹0
𝑘1 (𝑘2 − 𝑚2 Ω2 ) ω2𝑝 (ω2𝑎 − Ω2 )
𝑘1
𝑋1 = = 𝑥
𝑚1 𝑚2 (Ω2 − 𝜔12 )(Ω2 − 𝜔22 ) (Ω2 − ω12 )(Ω2 − ω22 ) 𝑠𝑡
𝐹
𝑘1 𝑘2 0 ω2𝑎 ω2𝑝
𝑘1
𝑋2 = = 𝑥
𝑚1 𝑚2 (Ω2 − 𝜔12 )(Ω2 − 𝜔22 ) (Ω2 − ω12 )(Ω2 − ω22 ) 𝑠𝑡

Variaţia celor două amplitudini ale mişcării în funcţie de valorile pulsaţiei forţei perturbatoare în
situaţia în care condiţia
𝑘1 𝑘2
=
𝑚1 𝑚2
este îndeplinită, este ilustrată mai jos în figura următoare

𝑋1 𝑋2

𝜔𝑝 Ω 𝜔𝑝 Ω
𝜔1 𝜔2 𝜔1 𝜔2

Din analiza acestor diagrame se poate observa că absorbitorul dinamic fără amortizare funcţionează
cu bune rezultate la rezonanța sistemului principal (pulsaţia forţei perturbatoare egale cu pulsaţia proprie a
sistemului principal). În vecinătatea acestei pulsații proprii apar pulsaţiile proprii ale sistemului cu două
grade de libertate care po fi periculoase.
𝑘2
Când Ω2 = se obţine
𝑚2
𝑘1 𝐹0
𝑋1 = 0 , 𝑋2 = − 𝑥𝑠𝑡 = −
𝑘2 𝑘1

25
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
Legeile de mişcare în regim permanent pentru cele două sisteme (principal și auxiliar) sunt
𝑥1 (𝑡 ) = 𝑋1 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 = 0
𝐹0
𝑥2 (𝑡 ) = 𝑋2 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 = − 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡
𝑘1
Din aceaste relaţii rezultă că masa sistemului principal stă în repaus deoarece forţa dezvoltată în arcul
sistemului auxiliar este egală şi de sens contrar forţei perturbatoare.
Exemple de absorbitori dinamici fără amortizare.
De exemplu dacă un arbore care are fixaţi pe el doi volanţi execută vibraţii de torsiune cu
amplitudine mare datorită fenomenului de rezonanţă, amplitudinea mişcării poate fi redusă şi chiar anulată
prin montarea unui mic arbore şi a unui mic disc, astfel încâtcaracteristicile lor mecanice să satisfacă
condiţia de funcţionare a absorbitorului dinamic.

Tot pentru reducerea amplitudinilor vibraţiilor torsionale pot fi montate pe discuri mase legate cu
arcuri.

Alte tipuri de absorbitoare dinamice fără amortizare:

26
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________

VIBRAŢII CU MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE

 grad de libertate
 n grade de libertate
o  n ecuaţii de mişcare
  n pulsaţii proprii

x1 F p1 x2 Fp 2 x3 Fp3
c1 c2 c3
m3 m3 m3
k1 k2 k3

x2
Fp 2
Fa 2 Fa 2  c2 x2  x1 
m2 Fa 3 Fa 3  c3 x3  x2 
Fe 2 Fe3 Fe3  k3 x3  x2 
Fe2  k2  x2  x1 

m1 x1  c1  c2 x1  c2 x2  k1  k2 x1  k2 x2  Fp1

m2 x2  c2 x1  c2  c3 x2  c3 x3  k2 x1  k2  k3 x2  k3 x3  Fp 2
m3 x3  c3 x 2  c3 x3  k3 x2  k3 x3  Fp3

27
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
 x1   x1   x1   Fp1 
M  x2   C  x2   K  x2    Fp 2  ,
 x   x   x  F 
 3  3  3   p3 

m1 0 0 c1  c2  c2 0 
M    0 m2 0  , C    c2
 
c2  c3  c3 

 0 0 m3   0  c3 c3 

k1  k2  k2 0 
K    k2 k 2  k3  k3 

 0  k3 k3 
 un grad de libertate
o mx  cx  kx  Fp
 mai multe grade de libertate
o M x C x K x  Fp  ,

Pulsaţii proprii. Moduri proprii de vibraţie

 Vibraţii libere neamortizate
C   0 , Fp  0 (c j  0 , Fpj  0 , i  1,2,3)
M x K x  0

 Se caută soluţii armonice în fază

28
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
 x1 t    A1 
x t    x2 t    A2  cost   
 x t   A 
 3   3
 Ecuaţia pulsaţiilor proprii  
det K    2 M   0 ecuaţie
algebrică de grad n=3 în  2 . Rezultă pulsaţiile proprii
1 ,2 ,......,n
 Modurile proprii
 x1 j  t   1 
 
 j  t   A j     j   cos t   
j  x t  j    x21   2  j j ,
 
 x t 
j   j 
 3   3 
j  1, 2, ..., n ,
 pj  , p  1,2,..., n coeficienţi de distribuţie, care definesc
configuraţia iniţială a sistemului pentru ca mişcarea să
se desfăşoare după modul propriu j

 Soluţia generală pentru vibraţii libere neamortizate

 x1 j  t   1 
n  
xt     x2 j  t    A j  2 j   cos j t   j 
n

j 1  j   j 1   j  
x3 t   3 
 
 Constantele A j  ,  j se determină din condiţiile iniţiale.

29
 A.Alecu - VIBRAŢII MECANICE
Partea a 4 a
__________________________________________________________________
Tematică abordată:

Formule
Full 13
Subscript 10
Sub-Sub 7
Simbol 14
Sub-Simbol 10

Formule Pe figuri
Full 16
Subscript 12
Sub-Sub 10
Simbol 18
Sub-Simbol 14

0
 A.Alecu - VIBRAŢII MECANICE
Partea a 4 a
__________________________________________________________________

APLICAȚII ALE VIBRAȚIILORLA STUDIUL AUTOVEHICULELOR

Studiul vibrațiilor autovehiculului presupune o modelare adecvată scopului analizei
efectuate. Din această perspectivă se pot considera sisteme cu unul, două, trei, ... , grade de
libertate. Problemele care prezintă interes pentru studiul vibrațiilor autovehiculului pot fi împărțite
astfel:
 Determinarea pulsațiilor proprii și a modurilor proprii de vibrație pentru întregul autovehicul, în
special pentru ansamblul caroserie motor.
Model cu două grade de libertate Model cu patru grade de libertate

 Determinarea răspunsului dinamic pentru diverse tipuri de excitații (excitații date de motor,
excitație date de imperfecțiunile drumului, ....). În acest caz pot fi diverse modele, ca în figurile
alăturate. În această categorie de probleme un interes deosebit este acordat înfluenței
imperfecțiunilor drumului asupra regimului de vibrații ale autovehiculului, cu implicații asupra
confortului pasagerilor,
Schema sistemului mecanic Model cu un grad de libertate Model cu două grade de libertate

𝐵 𝑀
𝑀 𝐵
𝐵
𝑦𝑠
𝑦𝑠 𝑘𝑠 𝑐𝑠
𝑘𝑠 𝐴
𝑐𝑠 𝑚
𝐴 𝑦𝑟
𝑚 𝐴 𝑐𝑟 𝑐𝑟

 Determinarea transmisibilității mișcării și a forțelor dintre diversele părți ale autovehiculului

(de la motor la habitaclu, de la suspensie la habitaclu, de la caroserie la pasageri, .....).
 Analiza vibroacustică complexă a autovehiculului, adică o analiză unitară a vibrațiilor și
zgomotului.

1
 A.Alecu - VIBRAŢII MECANICE
Partea a 4 a
__________________________________________________________________

Studiul influenţei căii de rulare asupra vibrațiilor autovehiculului.

Un sfert de autovehicul (1/4 caroserie + 1/2

punte față sau spate + o roată) se poate considera
𝐵 𝑚𝑐 schematizat în figura următoare. Pentru acest sistem
𝑦
interesează numai vibrațiile pe direcție verticală.
𝑦𝐵 Modelarea acestul sistem se poate face ca sisteme
𝑚𝑠
𝑚𝑝 cu unul sau mai multe grade de libertate. Indiferent
de numărul gradelor de libertate adopate se
𝑚𝑟 consideră autovehiculul deplasându-se pe orizontală
𝐴 după legea 𝑥(𝑡), iar profilul drumului descris de
𝑦𝐴 legea 𝑧𝑥 (𝑥).
𝑧𝑥 (𝑥) = 𝑧𝑥 (𝑥(𝑡)) = 𝑧(𝑡)
Excitația sistemului este datorată profilului drumului
𝑧𝑥 (𝑡) 𝑧𝑥 (𝑥), iar dependența de timp a acestei excitații se
𝑥(𝑡) 𝑥 obține ținând seama de legea de mișcare 𝑥(𝑡).
În cele ce urmează se consideră fixarea punții pe roată rigidă. Daca scopul studiului este
analiza comportării prinderii punții pe roată (pivoții), atunci aceste prinderi se consideră elasice și
cu amortizare, situație în care se adoptă un model mai complex al sistemului.
Având ca referinţă poziţia de echilibru static, adică situaţia în care 𝑧𝑥 (𝑥) = 0 şi sistemul
este în echilibru static, se fac următoarele notații
 𝑅 raza statică a roții. Se poate considera că în poziția de echilibru static al sistemului, roata este
nedeformată.
 𝑦𝑟 (𝑡) deformația roții față de poziția de echilibru static a acesteia (roată nedeformată). Se
consideră 𝑦𝑟 pozitivă în sus.
 𝑦𝑠 (𝑡) deformația suspensiei față de poziția de echilibru static a acesteia.
 𝑦𝐴 (𝑡) coordonata pe verticală a axului roţii.
 𝑦𝐵 (𝑡) coordonata pe verticală a unui punct al caroseriei (de obicei punctul de prindere al
suspensiei pe caroserie).
Pentru o situaţie curentă, la un moment 𝑡 oarecare, se pot scrie relaţiile
𝑦𝐴 (𝑡) = 𝑦𝐴𝑠𝑡 + 𝑦𝑟 (𝑡) (1)
𝑦𝐵 (𝑡) = 𝑦𝐵𝑠𝑡 + 𝑦𝑠 (𝑡) (2)
În cele ce urmează se consideră notaţiile simbolice
𝑑𝑦 𝑑𝑦
= 𝑦′ = 𝑦̇ (3)
𝑑𝑥 𝑑𝑡
Unul din aspectele studiului care trebuie clarificate este acela al stabilirii legăturii dintre
coordonata 𝑧𝑥 (𝑥) a căii de rulare și momentul în care aceasta influențează mișcarea pe verticală a
sistemului. În acest sens se poate scrie
𝑧𝑥 (𝑥) = 𝑧𝑥 (𝑥(𝑡)) = 𝑧(𝑡) (4)
de unde rezultă

2
 A.Alecu - VIBRAŢII MECANICE
Partea a 4 a
__________________________________________________________________
𝑑𝑧𝑥 𝑑𝑧𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑧̇𝑥 𝑑
𝑧̇𝑥 = 𝑧̇ = = = 𝑧𝑥′ 𝑥̇ , 𝑧̈𝑥 = 𝑧̇ = = (𝑧𝑥′ 𝑥̇ ) = ⋯ = 𝑧𝑥′′ 𝑥̇ 2 + 𝑧𝑥′ 𝑥̈ (5)
𝑑𝑡 𝑑𝑥 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Un al doilea spect care trebuie analizat este acela al formei căii de rulare. Dacă trecerea de
la descrierea căii de rulare ca funcție de coordonata 𝑥 la descrierea acesteia în funcție de timp este
mai greoaie și dacă calea de rulare are o formă oarecare, dar periodică cu perioada 𝑇𝑥 măsurată în
metri, se consideră dezvoltarea în serie Fourier a acesteia de forma
𝑧𝑥 (𝑥) ≅ 𝑧0 + 𝑧1 cos(Ω𝑥 𝑥 − 𝜑1 ) + 𝑧2 cos(2Ω𝑥 𝑥 − 𝜑2 ) + ⋯ + 𝑧𝑘 cos(𝑘Ω𝑥 𝑥 − 𝜑𝑘 ) + ⋯. (6)
unde coeficienții 𝑧𝑘 și 𝜑𝑘 se calculează cu formulele cunoscute, iar
2𝜋
Ω𝑥 = (7)
T𝑥
Rezultă de aici că este suficient studiului problemei pentru cazul unei variații armonice a căii de
rulare de forma
𝑧𝑥 (𝑥) = 𝑧0 cos(Ω𝑥 𝑥 − 𝜑) (8)
unde mărimile care intervin au semnificații cunoscute (amplitudinea, pulsația legii armonice, faza
inițială a legii armonice a căii de rulare). Influența unei căi d erulare descrisă de relația (6) se obține
prin însumarea efectelor fiecărei armonici pe baza principiului superpoziției.
Pentru cele care urmează se amintesc următoarele
𝐴
𝐴𝑐𝑜𝑠𝛾 + 𝐵𝑠𝑖𝑛 𝛾 = 𝐶𝑐𝑜𝑠(𝛾 − 𝜑) , 𝐶 = √𝐴2 + 𝐵 2 , 𝑡𝑔𝜑 = (9)
𝐵
Cu aceste considerente generale se va analiza cazul vibrațiilor “sfertului de autovehicul”
modelat pe rând ca sistem cu un grad de libertate, apoi ca sistem cu două grade de libertate. În
ambele cazuri se va considera sistemul cu amortizare, iar cazul absenței amortizării va rezulta din
particularizarea rezultatelor parțiale sau finale.

Modelul sistemului cu un grad de libertate

Poziția de
𝑦 Se consideră sistemul “sfert de
echilibru static
𝑀 autovehicul” modelat ca sistem cu un grad
𝑀 de libertate, ca în figura alăturată. Gradul
𝐵 𝑦𝑠 (𝑡) 𝐵 de libertate este definit de coordonata
𝑦𝐵 (𝑡) 𝑦𝑠 (𝑡) care reprezintă deformația
suplimentară a suspensiei față de poziția
𝑘𝑠 𝑐𝑠
𝑦𝐵𝑠𝑡 acesteia la echilibrul static al sistemului.
Acest caz de studiu este acela în care se
𝑚 𝐴𝑦 𝑚 𝐴 consideră roata rigidă, neglijând
𝐴𝑠𝑡 𝑦𝐴 (𝑡) 𝑥 deformabilitatea și elasticitatea pneului.
𝑂 Față de cele prezentate anterior, se
𝑥(𝑡) 𝑧(𝑡) = 𝑧𝑥 (𝑥) folosesc notațiile

 𝑚 - masa cumulată a punții și a roții

 𝑀 - masa părții din caroserie care revine “sfertului de autovehicul”
 𝑘𝑠 - constanta elastică a suspensiei,
3
 A.Alecu - VIBRAŢII MECANICE
Partea a 4 a
__________________________________________________________________
 𝑐𝑠 - constanta de amortizare a suspensiei.

Deoarece, studiul prezintă mai mult interes didactic și se analizează numai vibrațiile pe directia
verticală, pentru simplificarea calculelor se va consideră că autovehiculul rulează în mișcare
uniformă, adică legea de mișcare (rulare) a autovehiculului este
𝑥(𝑡) = 𝑣0 𝑡 (10)
Cu notațiile și observațiile anterioare se poate scrie
𝑧𝑥 (𝑥) = 𝑧0 cos(Ω𝑥 𝑥 − 𝜑) = 𝑧0 cos(Ω𝑥 𝑣0 𝑡 − 𝜑) = 𝑧(𝑡)
adică
2𝜋
𝑧𝑥 (𝑥) = 𝑧(𝑡) = 𝑧0 cos(Ω𝑡 − 𝜑) , Ω = Ω𝑥 𝑣0 = 𝑣 (11)
𝑇𝑥 0

Deducerea ecuației diferențiale

Pentru deducerea ecuațiilor diferențiale se vor aplica pe rând teotema impulsului și apoi ecuațiile
lui Lagrange.
a). Teorema impulsului. Pentru o poziție oarecare a sistemului definită de 𝑦𝑠 (𝑡) se consideră cele
două corpuri izolate și se scriu ecuațiile de echilibri dinamic ale acestora

𝐹𝑒𝑠 𝐹𝑎𝑠
𝑀 𝑎𝑐 = 𝑦̈𝑠
𝑚 𝑎𝑟 = 𝑧̈
𝐹𝑒𝑠 𝐹𝑎𝑠 𝑁𝑥
𝑁𝑦

𝐹𝑒𝑠 = 𝑘𝑠 (𝑦𝑠 − 𝑧) , 𝐹𝑎𝑠 = 𝑐𝑠 (𝑦̇𝑠 − 𝑧̇ )

𝑀𝑦̈𝑠 = −𝐹𝑒𝑠 − 𝐹𝑎𝑠 = 𝑚𝑧̈ = 𝐹𝑒𝑠 + 𝐹𝑎𝑠 + 𝑁𝑦 =
(𝑦 (𝑦̇
= −𝑘𝑠 𝑠 − 𝑧) − 𝑐𝑠 𝑠 − 𝑧̇ ) = 𝑘𝑠 (𝑦𝑠 − 𝑧) + 𝑐𝑠 (𝑦̇𝑠 − 𝑧̇ ) + 𝑁𝑦
Deoarece funcția 𝑧(𝑡) este cunoscută, după calcule se obține ecuația diferențială a mișcării
corpului de masă 𝑀
𝑐𝑠 𝑘𝑠 𝑘𝑠 𝑧 + 𝑐𝑠 𝑧̇
𝑦̈𝑠 + 𝑦̇𝑠 + 𝑦𝑠 = (12)
𝑀 𝑀 𝑀
și relația de calcul a componentei verticale 𝑁𝑦 a reacțiunii normale a căii de rulare
𝑁𝑦 = 𝑚𝑧̈ − (𝑘𝑠 𝑦𝑠 + 𝑐𝑠 𝑦̇𝑠 ) + (𝑘𝑠 𝑧 + 𝑐𝑠 𝑧̇ ) (13)
Componenta orizontală 𝑁𝑥 se poate determina din considerente geometrice ținând seama de
orientarea normalei.

OBSETVAȚII
1. Deoarece legea de variație a funcției 𝑧(𝑡) este cunoscută relația (13) și a doua ecuație din (23)
permit determinarea forței vericale care sa excite sistemul pe verticală identin cu calea de
rulare.

Ecuația diferențială a miscării sistemului este

4
 A.Alecu - VIBRAŢII MECANICE
Partea a 4 a
__________________________________________________________________
𝑐𝑠 𝑘𝑠 𝑘𝑠 𝑧 + 𝑐𝑠 𝑧̇
𝑦̈𝑠 + 𝑦̇𝑠 + 𝑦𝑠 = (24)
𝑀 𝑀 𝑀
în legătură cu care se fac notațiile

𝑐𝑠 𝑘𝑠
𝛼𝑠 = , 𝜔𝑠 = √ (25)
2𝑀 𝑀

Pentru determinarea soluției particulare a ecuației (24) este importantă forma termenului liber a
acesteia, termen liber care are rolul forței perturbatoare. Ținând seama de relația legea de variație
2𝜋
a căii de rulare 𝑧𝑥 (𝑥) = 𝑧(𝑡) = 𝑧0 cos(Ω𝑡 − 𝜑), unde Ω = Ω𝑥 𝑣0 = 𝑇 𝑣0 (relația (11)) rezultă
𝑥

𝑘𝑠 𝑧 + 𝑐𝑠 𝑧̇ = 𝑘𝑠 𝑧0 cos(Ω𝑡 − 𝜑) + [−𝑐𝑠 𝑧0 Ω sin(Ω𝑡 − 𝜑)]

Pe baza relației (9) se obține că forța perturbatoare a sistemului este de forma
𝐹𝑝 (𝑡) = √(𝑘𝑠 𝑧0 )2 + (−𝑐𝑠 𝑧0 Ω)2 cos(Ω𝑡 − 𝜑 − 𝜓𝑝 ) = 𝑧0 √𝑘𝑠2 + (𝑐𝑠 Ω)2 cos(Ω𝑡 − 𝜑 − 𝜓𝑝 )

𝐹𝑝 (𝑡) 𝑘𝑠2 𝑐𝑠 2
= 𝑧0 √ + ( Ω) cos(Ω𝑡 − 𝜑 − 𝜓𝑝 ) = 𝑧0 √𝜔𝑠2 + 4(𝛼𝑠 Ω)2 cos(Ω𝑡 − 𝜑 − 𝜓𝑝 ) (26)
𝑀 𝑀2 𝑀
Rezultă termenul liber din (24) are o lege armonică de variație cu pulsația Ω, definită de (11), adică
dependentă de forma căii de rulare și de viteza de rulare. Se consideră
𝐹𝑝 (𝑡) −𝑐𝑠 Ω
= 𝑞0 cos(Ω𝑡 − 𝜑 − 𝜓𝑝 ) , 𝑞0 = 𝑧0 √𝜔𝑠2 + 4(𝛼𝑠 Ω)2 , 𝜓𝑝 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( ) (27)
𝑀 𝑘𝑠
Cu notațiile (25) ecuația diferențială (24) are forma canonică
𝑦̈𝑠 + 2𝛼𝑠 𝑦̇𝑠 + 𝜔𝑠2 𝑦𝑠 = 𝑞0 cos(Ω𝑡 − 𝜑 − 𝜓𝑝 ) (28)
a cărei soluție se scrie ca
𝑦𝑠 (𝑡) = 𝑦𝑠 𝑜𝑚𝑜𝑔 (𝑡) + 𝑦𝑠 𝑝𝑎𝑟𝑡 (𝑡) (29a)
unde pentru situația amortizării subcritice (𝛼𝑠 < 𝜔𝑠 , adică 𝑐𝑠 < 2√𝑀𝑘𝑠 )
𝑦𝑠 𝑜𝑚𝑜𝑔 (𝑡) = 𝐴𝑜𝑚𝑜𝑔 𝑒 −𝛼𝑡 𝑐𝑜𝑠(𝛽𝑡 − 𝜑𝛼 ) , 𝛽 = √𝜔𝑠2 − 𝛼𝑠2 (29b)
𝑞0
𝑦𝑠 𝑝𝑎𝑟𝑡 (𝑡) = cos(Ω𝑡 − 𝜑 − 𝜓𝑝 − 𝜓𝑓 )
√(Ω2 − 𝜔𝑠2 )2 + 4(𝛼𝑠 Ω)2
−𝛼𝑠 Ω (29c)
𝑞0 = 𝑧0 √𝜔𝑠 + 4(𝛼𝑠 Ω) , 𝜓𝑓 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( 2
2 2 )
Ω − 𝜔𝑠2
Defazajul 𝜓𝑓 dintre forța perturbatoare și răspunsul sistemului este datorat amortizării din
sistemului și face obiectul studiului rezonanței de fază.

Rezultatele descrise de relațiile (29) se pot folosi în două situații practice distincte, după
cum urmează:
1. Cazul în care autovehiculul în rulare cu viteza 𝑣0 întâlnește o denivelare (un obstacol, sau o
„groapă”). Momentul impactului este considerat 𝑡 = 0. Forma obstacolului , care de obicei nu
este una armonică se poate aproxima cu serii Fourier ca în relația (6), iar fiecare armonică
conduce la determinarea soluției particulare ecuației diferențiale, ca o sumă de expresii
5
 A.Alecu - VIBRAŢII MECANICE
Partea a 4 a
__________________________________________________________________
elementare de forma (29c). Pentru acest caz de studiu trebuie considerate atât soluția
omogenă cât și cea particular, iar constantele necunoscute din soluția omogenă (𝐴𝑜𝑚𝑜𝑔 și 𝜑𝛼 )
se determină din condițiile inițiale.
2. Cazul în care autovehiculul se află permanent pe o cale de rulare de forma descrisă de relația
(11), o formă armonică, adică se află pe o pista de încercare, pentru evaluarea impactului căii
de rulare asupra diverselor elemente ale autovehiculului. În acest caz interesează numai soluția
permanentă, adică soluția particulară a ecuației diferențiale. În cele ce urmează se va dezvolta
acest caz.

În regimul permanent al vibrațiilor “sfertului de autoturism” datorate căii de rulare, legea de

mișcare a masei 𝑀 (caroseria) este
𝑞0
𝑦𝑠 (𝑡) = cos(Ω𝑡 − 𝜑 − 𝜓𝑝 − 𝜓𝑓 )
√(Ω2 − 𝜔𝑠2 )2 + 4(𝛼𝑠 Ω)2
−𝛼𝑠 Ω (30)
𝑞0 = 𝑧0 √𝜔𝑠 + 4(𝛼𝑠 Ω) , 𝜓𝑓 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( 2
2 2 )
Ω − 𝜔𝑠2
Legat de regimul permanent ale vibrațiilor “sfertului de autoturism” datorate căii de rulare se
evidențiază următoarele aspecte
Sistemul fără amortizate
Cazul sistemului fără amortizare se obține particularizând (30) pentru 𝑐𝑠 = 0 (𝛼𝑠 = 0) atât la forța
perturbatoare căt și la legea de mișcare. În acest caz forța perturbatoare introdusă de calea de
rulare este decsrisă de

𝐹𝑝 (𝑡) 𝑘𝑠
= 𝑞0 cos(Ω𝑡 − 𝜑) , 𝑞0 = 𝑧0 √ (31)
𝑀 𝑀
în fază cu variația căii de rulare.
Se obține pentru mișcarea masei 𝑀, o mișcare în fază cu forța perturbatoare, adică și cu variația
căii de rulare, dată de legea
𝑘
𝑧0 √𝑀𝑠 2𝜋
𝑦𝑠 (𝑡) = cos(Ω𝑡 − 𝜑) , Ω = Ω𝑥 𝑣0 = 𝑣 (32)
𝑘𝑠 𝑇𝑥 0
⌈Ω2
− 𝑀⌉
Altfel spus momentele cind se ating valorile maxime, sau minime, pentru deviația căii de rulare
𝑧(𝑡), forța perturbatoare 𝐹𝑝 (𝑡) și deformația suspensiei coincid.
Relația (32) evidențiază fenomenul de rezonanță, care se produce când

𝑇𝑥 𝑘𝑠
𝑣0 = √ (33)
2𝜋 𝑀
În cazul încercărilor autovehiculelor, funcționarea la rezonanță este căutată și provocată pentru
analizele de fiabilitate, anduranță durată de viață, ale unor componente (pivoți, amortizor, prinderi
ale motorului,....). Rezultă din expresia anterioară viteza la care se produce rezonanța suspensiei
(fără amortizare), pentru fiecare tip de autovehicul în funcție de caracteristicile pistei de încercare
𝑇𝑥 și caracteristicile autovehiculului 𝑘𝑠 și 𝑀. Se face precizarea că deoarece caracteristicile
6
 A.Alecu - VIBRAŢII MECANICE
Partea a 4 a
__________________________________________________________________
autovehiculului sunt diferite pentru puntea față sau puntea spate, aceste viteze sunt diferite
pentru cele două parți ale mobilului. De asemenea este de la sine înțeles, că un caz mai bine definit
al acestor fenomene este cel al autovehiculului modelat cu două sau cu 4 grade de libertate.

Amplitudinea 𝐴𝑠 a mișcării staționare a masei 𝑀 și coeficientul de transmisibilitate a deplasării

sunt este
√𝜔𝑠2 + 4(𝛼𝑠 Ω)2 𝐴𝑠
𝐴𝑠 = 𝑧0 , 𝐶𝑇𝑑 = (38)
√(Ω2 − 𝜔𝑠2 )2 + 4(𝛼𝑠 Ω)2 𝑧0
Forța transmisă la corpul de masă 𝑀 (la caroserie) este
𝐹𝑇𝑐 (𝑡) = 𝐹𝑒𝑠 + 𝐹𝑎𝑠 = 𝑘𝑠 𝑦𝑠 + 𝑐𝑠 𝑦̇𝑠 =
= 𝑘𝑠 𝐴𝑠 cos(Ω𝑡 − 𝜑 − 𝜓𝑝 − 𝜓𝑓 ) + [−𝑐𝑠 𝐴𝑠 Ω sin(Ω𝑡 − 𝜑 − 𝜓𝑝 − 𝜓𝑓 )] (39)

Aplicând relația (9) se obține

𝐹𝑇𝑐 (𝑡) = 𝐹𝑇𝑐0 cos(𝛺𝑡 − 𝜑 − 𝜓𝑝 − 𝜓𝑓 − 𝜓𝑇𝑐 )
𝐹𝑇𝑐0 = √(𝑘𝑠 𝐴𝑠 )2 + (−𝑐𝑠 𝐴𝑠 Ω)2 = 𝐴𝑠 √𝑘𝑠2 + (𝑐𝑠 Ω)2
(39)
−𝑐𝑠 Ω
𝜓𝑇𝑐 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( ) = 𝜓𝑝
𝑘𝑠
Coeficientul de transmisibiliate a forței este
𝐹𝑇𝑐0 𝐹𝑇𝑐0 𝐴𝑠 √𝑘𝑠2 + (𝑐𝑠 Ω)2 𝐴𝑠
𝐶𝑇𝑓 = = = = = 𝐶𝑇𝑑 (40)
𝐹𝑝0 𝑀𝑞0 𝑀𝑧0 √𝜔𝑠2 + 4(𝛼𝑠 Ω)2 𝑧0

Păstrarea aderenței pe calea de rulare. Un alt aspect care prezintă interes este acela al aderenței
pe calea de rulare. Informații în acest sens sunt date de valoarea forței 𝑁𝑦 prezentată anterior.
Deoarece legea de variație a funcției 𝑧(𝑥) este cunoscută, relația (13) sau a doua ecuație din (23)
permit determinarea forței vericale care sa excite sistemul pe verticală identic cu calea de rulare.
Ținând seama de expresia 𝑧(𝑡) și de rezultatele obținute în relațiile (34), (36), (38)se obține
𝑁𝑦 (𝑡) = 𝑚𝑧̈ − (𝑘𝑠 𝑦𝑠 + 𝑐𝑠 𝑦̇𝑠 ) + (𝑘𝑠 𝑧 + 𝑐𝑠 𝑧̇ ) = −𝑚Ω2 𝑧0 cos(Ω𝑡 − 𝜑) + 𝐹𝑝 (𝑡) − 𝐹𝑇𝑐 (𝑡) = (41)
= 𝑧0 [(𝑘𝑠 − 𝑚Ω2 ) cos(Ω𝑡 − 𝜑) − 𝑐𝑠 Ω sin(Ω𝑡 − 𝜑)]
+ 𝐴𝑠 [𝑘𝑠 cos(Ω𝑡 − 𝜑 − 𝜓𝑝 − 𝜓𝑓 ) + (−𝑐𝑠 Ω) sin(Ω𝑡 − 𝜑 − 𝜓𝑝 − 𝜓𝑓 )]

După calcule se obține

𝑁𝑦 (𝑡) = 𝑁0 + 𝑁∗ cos( Ω𝑡 − 𝜑 − 𝜓∗ )
Condiția de a avea aderență și/sau de a avea controlul direcției este o relație de forma
𝑁𝑦 (𝑡) ≥ 𝑁𝑚𝑖𝑛 (42)
adică
𝑁0 − 𝑁∗ ≥ 𝑁𝑚𝑖𝑛 (43)

7
 A.Alecu - VIBRAŢII MECANICE
Partea a 4 a
__________________________________________________________________

Modelul sistemului cu două grade de libertate

𝑦
Se consideră sistemul “sfert de
Poziția de 𝑀 autovehicul” modelat ca sistem cu două
echilibru static 𝐵 grade de libertate, ca în figura alăturată.
Gradele de libertate sunt:
𝑀 𝑦𝑠 (𝑡) 𝑦𝐵 (𝑡)  𝑦𝑠 (𝑡) care reprezintă deformația
𝐵 𝑐𝑠 suplimentară a suspensiei față de
𝑘𝑠
𝑦𝐵𝑠𝑡 poziția acesteia la echilibrul static al
sistemului,
𝑚 𝐴  𝑦𝑟 (𝑡) care reprezintă deformația
𝐴 𝑦 (𝑡)
𝑚 𝑟 suplimentară a sistemului roată-punte
𝑦𝐴𝑠𝑡 𝑦𝐴 (𝑡) (anvelopă), față de poziția acestuia la
echilibrul static al sistemului.
𝑥 Acest caz de studiu este acela în care se
𝑂 consideră roata împreună cu anvelopa
𝑥(𝑡) 𝑧(𝑡) = 𝑧𝑥 (𝑥) deformabile, cu caracteristici liniare de
elasticitate și amortizare.
În legătură cu smodelul sistemului di figură, se folosesc notațiile
 𝑚 - masa cumulată a punții și a roții
 𝑀 - masa părții din caroserie care revine “sfertului de autovehicul”
 𝑘𝑠 - constanta elastică a suspensiei,
 𝑘𝑟 - constanta elastică a roții,
 𝑐𝑠 - constanta de amortizare a suspensiei,
 𝑐𝑟 - constanta de amortizare a roții.

Deoarece, studiul prezintă mai mult interes didactic și se analizează numai vibrațiile pe directia
verticală, pentru simplificarea calculelor se consideră că autovehiculul rulează în mișcare uniformă,
adică legea de mișcare (rulare) a autovehiculului este 𝑥(𝑡) = 𝑣0 𝑡 dată de relația (10). De asemenea
caracteristicile căii de rulare (legea de variatie temporară, pulsația, perioada, amplitudinea) sunt
cele definite anterior prin relațiile (11).

8
 A.Alecu - VIBRAŢII MECANICE
Partea a 4 a
__________________________________________________________________

Deducerea ecuațiilor diferențiale

Pentru deducerea ecuațiilor diferențiale se vor aplica pe rând teotema impulsului și apoi ecuațiile
lui Lagrange.
a). Teorema impulsului. Pentru o poziție oarecare a sistemului definită de 𝑦𝑠 (𝑡) și de 𝑦𝑟 (𝑡) se
consideră cele două corpuri izolate și se scriu ecuațiile de echilibri dinamic ale acestora. De
semenea se consideră și echilbrul de forțe din puncrtul de contact al roții pe calea de rulare

𝐹𝑒𝑠 𝐹𝑎𝑠
𝑀 𝑎𝑐 = 𝑦̈𝑠 𝐹𝑎𝑟 𝐹𝑒𝑟
𝑚 𝑎𝑟 = 𝑦̈𝑟
𝐹𝑒𝑠 𝐹𝑎𝑠 𝑁𝑥
𝐹𝑎𝑟 𝐹𝑒𝑟 𝑁𝑦

𝐹𝑒𝑠 = 𝑘𝑠 (𝑦𝑠 − 𝑦𝑟 ) , 𝐹𝑎𝑠 = 𝑐𝑠 (𝑦̇𝑠 − 𝑦̇𝑟 )

𝐹𝑒𝑟 = 𝑘𝑟 (𝑦𝑟 − 𝑧) , 𝐹𝑎𝑟 = 𝑐𝑟 (𝑦̇𝑟 − 𝑧̇ )
𝑀𝑦̈𝑠 = −𝐹𝑒𝑠 − 𝐹𝑎𝑠 𝑚𝑦̈𝑟 = 𝐹𝑒𝑠 + 𝐹𝑎𝑠 − 𝐹𝑒𝑟 − 𝐹𝑎𝑟 0 = 𝐹𝑒𝑟 + 𝐹𝑎𝑟 + 𝑁𝑦

După calcule se obține

𝑀𝑦̈𝑠 = −𝑘𝑠 (𝑦𝑠 − 𝑦𝑟 ) − 𝑐𝑠 (𝑦̇𝑠 − 𝑦̇𝑟 ) = −𝑘𝑠 𝑦𝑠 + 𝑘𝑠 𝑦𝑟 − 𝑐𝑠 𝑦̇𝑠 + 𝑐𝑠 𝑦̇𝑟
𝑚𝑦̈𝑟 = 𝑘𝑠 (𝑦𝑠 − 𝑦𝑟 ) + 𝑐𝑠 (𝑦̇𝑠 − 𝑦̇𝑟 ) − 𝑘𝑟 (𝑦𝑟 − 𝑧) − 𝑐𝑟 (𝑦̇𝑟 − 𝑧̇ ) =
= 𝑘𝑠 𝑦𝑠 − (𝑘𝑠 + 𝑘𝑟 )𝑦𝑟 + 𝑐𝑠 𝑦̇𝑠 − (𝑐𝑠 + 𝑐𝑟 )𝑦̇𝑟 + 𝑘𝑟 𝑧 + 𝑐𝑟 𝑧̇ (44)

𝑁𝑦 = −𝑘𝑟 (𝑦𝑟 − 𝑧) − 𝑐𝑠 (𝑦̇𝑟 − 𝑧̇ )

Deoarece funcția 𝑧(𝑡) este cunoscută, după calcule se obține sistemul de ecuații diferențiale, sub
formă matriceală, cu necunoscutele 𝑦𝑠 și 𝑦𝑟
𝑀 0 𝑦̈𝑠 𝑐𝑠 −𝑐𝑠 𝑦̇ 𝑘 −𝑘𝑠 𝑦𝑠 0
[ ] { } + [−𝑐 𝑐 + 𝑐 ] { 𝑠 } + [ 𝑠 ] {𝑦 } = { } (45)
0 𝑚 𝑦̈𝑟 𝑠 𝑠 𝑟 𝑦̇𝑟 −𝑘𝑠 𝑘𝑠 + 𝑘𝑟 𝑟 𝑘𝑟 𝑧 + 𝑐𝑟 𝑧̇
și relația de calcul a componentei verticale 𝑁𝑦 a reacțiunii normale a căii de rulare
𝑁𝑦 = −(𝑘𝑟 𝑦𝑟 + 𝑐𝑠 𝑦̇𝑠 ) + (𝑘𝑟 𝑧 + 𝑐𝑟 𝑧̇ ) (46)
Cu această formă a ecuațiilor diferențiale și cu aceste notații se dezvoltă discuțiile următoare.
Se au în vedere următoarele aspecte:
1. Determinarea pulasțiilor proprii și a modurilor proprii de vibrație ale sistemului cu două grade
de libertate
2. Determinarea răspunsului sistemului fără amortizare și punerea în evidență a fenomenului de
rezonanță. Analiza rezonanței și a condițiilor în care se realizează aceasta.
3. Determinarea răspunsului sistemului cu amortizare. Analiza regimurilor în care se are loc o
creștere semnificativă a amplitudinilor părților componente ale sistemului.
4. Compararea permanentă a rezultatelor cu cele obținute pe sistemul cu un grad de libertate.