2

x(t) este elongaţia punctului material (corpului) şi reprezintă depărtarea la un moment dat t a
punctului sau corpului (de obicei centrul de masă) faţă de o poziţie de referinţă;
A - amplitudinea vibraţiei (elongaţia maximă) (m);
- pulsaţia (rad/s);
- faza iniţială (rad).
Perioada T este durata unei oscilaţii complete şi se măsoară în secunde, iar frecvenţa f
reprezintă numărul de oscilaţii complete în unitatea de timp şi se măsoară în Hz ( ).

Fig.1.1. Vibraţie armonică reprezentată prin parametrii săi:

deplasare, viteză, acceleraţie

Între pulsaţia, perioada şi frecvenţa unei vibraţii armonice există următoarele relaţii:
; (1.3)
Vibraţia poate fi exprimată şi în funcţie de viteză
(1.4)
sau de acceleraţie
(1.5)
Din ecuaţiile (1.2), (1.4) şi (1.5) se poate trage concluzia că forma şi viteza unghiulară a
vibraţiilor rămân aceleaşi, indiferent de parametrul considerat. Se introduce însă o defazare de 90o
între viteză şi deplasare şi de 180 între deplasare şi acceleratie (fig.1.1).
Observaţie. În expresia (1.2) a unei mişcări armonice amplitudinea şi viteza unghiulară sunt
constante în timp. Dacă amplitudinea variază în timp, A=A(t), vibraţiile se numesc vibraţii modulate
în amplitudine (fig. 1.2 a). În

a) b)

Fig.1.2. Vibraţii modulate:a) în amplitudine b) în frecvenţă

 3

cazul în care frecvenţa variază în timp, f = f(t) şi deci , vibraţiile sunt întâlnite sub numele
de vibraţii modulate în frecvenţă (fig. 1.2 b).

1.2.2 Reprezentare vectorială

În această reprezentare se atribuie unei vibraţii armonice un vector rotitor de lungime
constantă A şi viteză unghiulară constantă . Vectorul are originea într-un punct arbitrar O, iar
direcţia este definită de unghiul pe care-l formează cu axa orizontală Ox (fig. 1.3) numită
originea fazelor, iar mărimea vectorului reprezintă, la scară, amplitudinea mişcării vibratorii. Notând
cu amplitudinea vibraţiei şi proiectând vectorul pe axele Ox şi Oy se obţine
(1.6)
respectiv
(1.7)

Fig. 1.3. Reprezentarea vectorială a unei vibraţii armonice

Proiecţiile vectorului sunt, aşadar, şi ele funcţii armonice. Această reprezentare este
utilă şi comodă în compunerea vibraţiilor paralele cu aceeaşi pulsaţie.

1.2.3 Reprezentare complexă (exponenţială sau fazorială)

Se consideră vectorul rotitor (fazor) în planul complex z (fig.1.4). Proiecţiile pe cele

două axe (Ox - reală; Oy - imaginară) formează variabila
complexă:
(1.8)
Expresia complexă (1.8) poate fi scrisă şi sub forma exponenţială
(1.9)
în care
(1.10)
şi
(1.11)
reprezintă modulul, respectiv argumentul variabilei complexe z. Viteza şi acceleraţia se obţin
derivând în raport cu timpul deplasarea complexă, adică
(1.12)
respectiv
iy
iz (1.13)

z
M

x
-z
 4

Fig.1.4 Reprezentarea complexă a unei vibraţii armonice

Unghiurile de defazaj, al vitezei şi al acceleraţiei, în raport cu direcţia deplasării, este

datorat multiplicării cu i şi respectiv (fig.1.4). Aceste concluzii simplifică operaţia de
derivare şi cea de integrare şi ca urmare se recomandă folosirea reprezentării complexe a vibraţiilor,
în special la prelucrarea numerică a acestora.

1.3. CLASIFICAREA VIBRAŢIILOR

Semnalele de vibraţii, naturale şi artificiale, se întâlnesc sub o mare diversitate, începând cu

cele mai simple (vibraţii armonice sau vibraţii pure) şi terminând cu cele aleatoare. Clasificarea lor se
poate face în funcţie de tipul sistemului mecanic ce vibrează sau cauzele care le provoacă. În cele ce
urmează se prezintă următoarele clasificări în raport cu: 1) numărul gradelor de libertate 2) legea de
mişcare a sistemului 3) ecuaţiile diferenţiale ale vibraţiilor sistemului 4) forţa de excitaţie.
1) Numărul gradelor de libertate este egal cu numărul parametrilor independenţi ce definesc
poziţia sistemului la un moment dat. În această categorie se includ:
a) sisteme elastice cu mase discrete numite şi sisteme cu mase concentrate (sisteme cu un grad
de libertate, sisteme cu două sau mai multe grade de libertate);
b) sisteme elastice continue (cu mase distribuite).
În fig.1.5.a),b),c) sunt reprezentate schematic sisteme vibratorii cu un număr limitat de grade
de libertate, în care parametri de poziţie pot fi deplasări sau rotiri în raport cu sisteme de referinţă
fixe. În cazul unui mediu continuu parametrul variabil, în principal deplasarea , variază de la un punct
la altul şi verifică o ecuaţie cu derivate parţiale. Ca exemplu, o placă aflată în vibraţie constituie un
sistem continuu cu un număr infinit de grade de libertate (fig.1.5.d).

θ k1
θ
x
k
k2
u(x,y)

a) Sistem cu un grad de libertate b) Sistem cu două grade de libertate

c) Sistem de rotori coaxiali d) Placă în vibraţie cu un număr

J1 J2
J3
θ1 θ2 θ3

κ1 κ2 κ3

x y
 5

cu trei grade de libertate de grade de libertate

Fig.1.5 Exemple de vibraţii cu 1,2,3, , grade de libertate

2) Legea de mişcare a sistemului. În această clasificare elementul de referinţă îl constituie

tipul de funcţie prin care pot fi exprimate matematic legile de mişcare. În fig.1.6 se prezintă
schematic această clasificare. Astfel, după forma legii de mişcare deosebim:
a) Vibraţiile deterministe care se pot exprima prin relaţii matematice, se împart în:
 Vibraţii periodice care pot fi:
- Vibraţii armonice. În tehnică este greu, chiar imposibil, de a genera vibraţii pure, fără ca
acestea să conţină şi alte componente spectrale, denumite armonici. Chiar vibraţiile produse de un
diapazon au pe lângă frecvenţa fundamentală şi armonici superioare.
- Vibraţii periodice complexe, care sunt acele semnale care se repetă la intervale de timp
regulate, de forma:
x (t) = x (t + nt), n = 1, 2, 3, ... (1.14)
şi care potrivit analizei Fourier se descompun, în general, într-o componentă continuă şi un număr
infinit de componente armonice. Spectrele acestor semnale sunt spectre de linii, având o componentă
continuă în origine ( ), fundamentala corespunzătoare perioadei semnalului ( ) şi a
armonicelor sau subarmonicelor. În funcţie de natura semnalului, spectrul poate să conţină doar o
parte din componente.
Această categorie de vibraţii este una dintre cele mai des întâlnite în practică şi în special în
cazul maşinilor rotative. Componenta principală din spectru corespunde turaţiei rotorului şi a
armonicelor acesteia.

armonice
periodice
complexe

deterministe
quasistaţionare
neperiodice
semnale tranzitorii
de vibraţii
ergodice
staţionare
aleatoare neergodice

nestaţionare ee

Fig.1.6. Clasificarea vibraţiilor după legea de mişcare

 Vibraţii neperiodice care pot fi:

- Vibraţii quasistaţionare – se produc în cazul compunerii a două sau mai multe funcţii
armonice la care funcţia rezultată este periodică dar rapoartele dintre toate perechile de frecvenţe
numere iraţionale, astfel încât perioada funcţiei rezultante devine infinită, de unde şi caracterul
quasiperiodic al acesteia.
Exemplu : se consideră două vibraţii armonice cu pulsaţii de 1 rad/s, rad/s .Vibraţia
rezultantă are forma:
x(t) = X1sin(t + 1) + X2sin( t + 2 ) . (1.15)
Se observă că semnalul obţinut nu este periodic deoarece raportul 1/ este un număr
iraţional.
 6

- Vibraţii neperiodice tranzitorii Această categorie de vibraţii include orice semnal exprimat
de o funcţie matematică de tipul unei oscilaţii armonice modulate în amplitudine sau a unei mişcări
aperiodice.
b) Vibraţiile aleatoare – acestea reprezintă vibraţii ce nu pot fi redate printr-o funcţie
matematică. Evoluţia ulterioară a fenomenului aleator nu poate fi precizată în limita unor erori
rezonabile. Pentru a avea o imagine completă a desfăşurării în timp a semnalului se impune
înregistrarea sa pe întreaga durată, care teoretic poate fi considerată infinită.
O înregistrare a unui semnal de vibraţie aleator pe o durată limitată, poartă numele de
realizare sau eşantion. Desigur, că un semnal aleator x(t) va fi format dintr-o infinitate de realizări
xi(t) , (i=1,2,...), aşa cum se vede în fig. 1.7., care puse cap la cap formează semnalul iniţial.
3) Ecuaţiile diferenţiale ale mişcării sistemului vibrant definesc următoarele categorii de
vibraţii:
a) Vibraţiile liniare. În studiul oricărui sistem (mecanic, electric, acustic, etc.) intervin trei
elemente: excitaţia (semnalul de intrare), răspunsul (semnalul de ieşire) şi caracteristicile intrinseci
ale sistemului (funcţia de răspuns la impuls unitate, funcţia de răspuns în frecvenţă, etc.). Un sistem
se consideră liniar dacă între semnalul de la ieşire y(t) şi semnalul de la intrare x(t) există o ecuaţie
diferenţială liniară de forma:

(1.16)
în care a0, ..., ar, respectiv b0, ...,bn, sunt mărimi constante sau variabile în timp, reprezentând
caracteristicile sistemului. În principiu, se pot obţine soluţii exacte pentru y(t), ţinând seama de
condiţiile iniţiale impuse pentru x(t) .

x1(t)

xi(t) t1 t

t1 t
xn(t)

τ
t1 t

Fig. 1.7. Realizări ale unui semnal de vibraţie aleator

Pentru un sistem discret, cu un grad de libertate, ecuaţia (1.16) se simplifică şi devine o

ecuaţie diferenţială de ordinul doi :
. (1.17)
În cazul în care funcţia x(t) , respectiv forţa perturbatoare este periodică, se poate obţine
soluţia ecuaţiei (1.17). Dacă funcţia x(t) este neperiodică, pentru rezolvarea ecuaţiei pot fi utilizate
diferite metode aproximative cum ar fi: integralele de convoluţie, transformatele Fourier,
transformatele Laplace etc.
 7

Pentru un sistem liniar există o dependenţă liniară între cauză şi efect şi se respectă principiul
suprapunerii efectelor
b) Vibraţiile neliniare. Răspunsul sistemelor neliniare este caracterizat de ecuaţii neliniare
scrise sub forma generală:
, (1.18)
în care
- este o funcţie neliniară de viteză;
este o funcţie neliniară de deplasare.
Aşadar aceste vibraţii apar atunci când forţa elastică şi forţa de amortizare nu depind liniar de
deplasare sau de viteză. În aceste situaţii metodele teoretice folosite la studiul vibraţiilor liniare nu
mai sunt valabile. În absenţa forţei perturbatoare f(t) vibraţiile neliniare ale sistemului sunt libere.
Pentru rezolvarea ecuaţiilor neliniare se folosesc într-un număr limitat de cazuri metodele
exacte şi unele metode analitice aproximative. În schimb, orice fel de problemă de vibraţie neliniară
poate fi rezolvată, în limite rezonabile, prin metodele numerice bazate pe programe de calcul
adecvate.
c) Vibraţiile parametrice. Aceste vibraţii reprezintă o categorie specială de vibraţii liniare, ele
fiind caracterizate de ecuaţii liniare cu coeficienţi variabili în timp sau indirect prin intermediul unui
alt parametru. Pentru cazul unui sistem cu un grad de libertate ecuaţia acestor vibraţii poate fi pusă
sub forma cea mai generală
. (1.19)
Soluţiile prezentate la vibraţiile liniare cu coeficienţi constanţi nu mai sunt valabile în acest
caz, iar rezolvarea în situaţii particulare depinde de tipul de ecuaţii. Un exemplu bine cunoscut îl
constituie ecuaţia de tip Mathieu
, (1.20)
care poate fi rezolvată folosind funcţiile tabelate ce-i poartă numele.
Există situaţii practice în care rigiditatea (constanta elastică) nu variază armonic în timp, ca în
cazul ecuaţiei Mathieu, astfel că ecuaţia diferenţială a vibraţiilor are forma
(1.21)
în care se pot considera valori ale rigidităţii, alternative în timp, pozitive şi negative. Ecuaţia (1.29)
este cunoscută sub numele de ecuaţia Meissner şi la fel ca în cazul ecuaţiei lui Mathieu prezintă
regiuni de stabilitate şi instabilitate a soluţiilor.
d) Autovibraţiile reprezintă o clasă importantă de vibraţii liniare, în care energia vibratorie
este obţinută de la surse de energie unidirecţionale. De exemplu, coarda de la o vioară poate fi
excitată de la mişcarea unilaterală a arcuşului. Vibraţiile corzii sunt amplificate pe măsură ce arcuşul
alunecă continuu în acelaşi sens şi pot atinge nivele care produc instabilitatea corzii.
Producerea sunetelor prin instrumente cu corzi, precum şi unele instalaţii mecano-electrice,
cum ar fi soneria acţionată cu o baterie, tubul vidat cu reacţie, ceasul de perete cu pendulă, se bazează
pe autovibraţii obţinute deliberat. Există însă şi fenomene nedorite, însoţite de autovibraţii, care pot
produce efecte catostrofale, ca de exemplu: instabilitatea conductelor de transport lichid la viteze
mari, galoparea liniilor electrice şi cablurilor suspendate, vibraţiile induse de vârtejurile Von Karman,
vibraţiile induse de frecare şi fenomenul stick-slip, regulatorul de presiune, etc. Spre deosebire de
vibraţiile forţate ale unui sistem liniar, care sunt guvernate de caracteristicile sursei de energie
exterioară, în cazul autovibraţiilor acestea sunt autonome şi nu depind de forţa aplicată.
4) Forţa de excitaţie conduce la două tipuri de vibraţii:
a) Vibraţiile libere Acestea apar când sistemul vibrează în absenţa forţelor externe. După ce
sistemul a fost pus în vibraţie sub acţiunea unei forţe perturbatoare, acesta este acţionat doar sub
acţiunea forţelor interne (forţă elastică sau forţă de amortizare). Un sistem liber, neamortizat, vibrează
după unul sau mai multe moduri proprii de vibraţie, corespunzătoare frecvenţelor sale proprii. Aceste
frecvenţe sunt o caracteristică a sistemului şi depind de elementele de inerţie (masa sau momentul de
inerţie), de rigiditate precum şi de condiţiile de margine. Numărul frecvenţelor proprii coincide cu
 8

numărul gradelor de libertate. În cazul sistemelor semidefinite una din pulsaţiile proprii este nulă şi ea
corespunde unei deplasări liniare sau unghiulare a sistemului, fără ca acesta să vibreze.
b) Vibraţii forţate. Ele au loc sub acţiunea unor forţe sau cupluri de excitaţie externe şi pot fi
periodice , neperiodice sau aleatoare. Specific acestor vibraţii este fenomenul de rezonanţă, care apare
în cazul în care o frecvenţă proprie coincide cu frecvenţa de excitaţie şi conduce, teoretic, la o
creştere infinită a amplitudinii vibraţiilor în absenţa amortizării sistemului. Vibraţiile forţate pot fi
întâlnite atât în cazul vibraţiilor în absenţa amortizării şi se numesc vibraţii libere neamortizate, cât şi
în prezenta amortizarii cunoscute sub numele de vibraţii forţate amortizate. Fenomenul de rezonanţă
apare la frecvenţe diferite, în prezenţa sau absenţa amortizării aceluiaşi sistem.

1.4. MODELĂRI ÎN STUDIUL VIBRAŢIILOR CORPURILOR

Modelarea sistemelor vibratorii este destul de complexă în unele cazuri şi pentru a se ajunge
la un model în cele mai amănunţite detalii este chiar imposibil. Modelele pot fi discrete sau continue,
liniare sau neliniare.

a) Bloc cu n nivele, model real b) Model cu un grad de libertate

xn
xn-1

x2

c) Sistem discret cu n grade de libertate d) Sistem bară cu o infinitate de

grade de libertate
Fig .1.9 Modele teoretice ale unei construcţii tip bloc cu n etaje
În multe aplicaţii inginereşti modelele discrete sunt cel mai des folosite, întrucât acestea se
adaptează metodelor de calcul implementate pe calculator. Dintre metodele numerice folosite pentru
astfel de analize se remarcă metoda elementului finit, metoda elementului de frontieră, metoda
iteraţiei matriciale etc.
Modelele neliniare sunt mai apropiate de realitate, în general, dar sunt mult mai dificile în
rezolvare. De aceea se încearcă de cele mai multe ori liniarizarea ecuaţiilor diferenţiale, prin
considerarea numai a deplasărilor, rotirilor şi tensiunilor mici în raport cu valorile iniţiale, ceea ce
permite aplicarea legii lui Hooke.
În fig.1.9 sunt redate trei modele teoretice posibile ale unui bloc (fig.1.9a) cu un număr n de
etaje în vederea studiului vibraţiilor. Cel mai simplu model corespunde unei singure mase egală cu
 9

masa întregului bloc, fixată la extremitatea unei bare verticale de masă neglijabilă şi cu o constantă
elastică corespunzătoare (fig.1.9b). În modelul din fig.1.9c fiecărui etaj îi corespunde o masă
concentrată şi o constantă elastică determinată de elasticitatea pereţilor. Spre deosebire de acest
model discret poate fi utilizat si modelul unei bare continue (fig.1.9d), fixata la un capat (simplu
rezemata, articulata sau incastrata) si libera la celalat capata, avand un numar infinit de grade de
libertate.
 10

2
VIBRAŢIILE SISTEMELOR LINIARE
CU UN GRAD DE LIBERTATE

Sistemele dinamice cu un grad de libertate reprezintă cele mai simple modele mecanice,
poziţia şi mişcarea lor fiind reprezentate printr-un singur parametru, variabil în timp. Studiul lor
prezintă atât interes teoretic cât şi practic datorită faptului că în multe situaţii practice modelarea unei
maşini sau agregat se poate reduce la sisteme cu un grad de libertate, dar şi pentru înţelegerea
fenomenelor ce apar în cazul sistemelor cu un număr ridicat de grade de libertate.

Fig.2.1. Sistem elastic masă-arc

Sistemele vibratorii sunt sisteme liniare dacă ecuaţiile care descriu mişcarea acestora
reprezintă ecuaţii diferenţiale liniare, adică ecuaţii diferenţiale ordinare cu coeficienţi variabili sau
constanţi în timp . In general, sistemele considerate în continuare, au caracteristici (rigiditate,
amortizare, masă) constante în timp. În toate aceste cazuri se disting, în principal, următoarele tipuri
de vibraţii: vibraţii libere, vibraţii libere amortizate şi vibraţii forţate( cu sau fără amortizare).
Vibraţiile libere ale sistemelor elastice au loc în absenţa forţelor (cuplurilor) exterioare
aplicate, precum şi a forţelor de rezistenţă (frecare, rezistenţa aerului, etc.). Mişcarea vibratorie în
acest caz este datorată doar de acţiunea forţelor elastice şi reprezintă un caz ideal, mai mult sau mai
puţin legat de realitate. Analiza lor are ca scop stabilirea pulsaţiei proprii şi a legii de mişcare, în
funcţie de condiţiile iniţiale, de poziţie şi viteză.
În prezenţa amortizărilor, modelul teoretic al sistemului se apropie de realitate, urmărindu-se
în principal stabilirea legii de mişcare a vibraţiilor amortizate, condiţii în care acestea reprezintă o
mişcare vibratorie propriu-zisă, precum şi determinarea pseudopulsaţiei corespunzătoare.
Studiul vibraţiilor forţate urmăreşte determinarea ecuaţiilor de mişcare a corpurilor şi
sistemelor în prezenţa unor forţe perturbatoare şi a comportării rezonante a acestora în corelaţie cu
aspectele practice, nedorite, legate de problema amortizării şi izolării lor.
Cel mai simplu sistem mecanic vibratoriu constă dintr-un corp de masă m, asimilat cu un
punct material, legat de un suport fix prin intermediul unui arc de constantă elastică k (fig.2.1). În
continuare vor fi analizate trei cazuri de vibraţii liniare: vibraţii libere, vibraţii libere amortizate şi
vibraţii forţate.
 11

2.1. VIBRAŢII LINIARE LIBERE

2.1.1. Vibraţii de translatie ale unui sistem masă-arc

Se consideră sistemul neamortizat liber din fig. 2.1, mişcarea de translaţie a masei fiind
dirijată în direcţie orizontală. Se notează cu x deplasarea absolută (elongaţia) a masei m faţă de un
reper fix (pozitia de echilibru). Datorită deformării elastice în resort ia naştere o forţă elastică
opusă deplasării şi care, în cazul deplasărilor mici, respectă legea lui Hooke: . Aplicând
legea lui Newton, ecuaţia diferenţială a mişcării se va scrie:
(2.1)
sau
(2.2)
unde este acceleraţia masei. Prin divizare cu m şi utilizând notaţia

(2.3)
se obţine ecuaţia echivalentă:
(2.4)

în care reprezintă pulsaţia proprie sau pulsaţia vibraţiei libere a sistemului. Frecvenţa
proprie a sistemului se va scrie:
(2.5)
Soluţia ecuaţiei (2.2) se obţine rezolvând ecuaţia sa caracteristică:
(2.6)
Rădăcinile , conduc la soluţia complexă:
(2.7)
în care constantele şi sunt numere complexe. Partea reală a soluţiei (2.7) reprezintă ecuaţia
mişcării, adusă sub forma:
(2.8)
Constantele de integrare reale A şi B se determină din condiţiile iniţiale ale mişcării,
referitoare la deplasarea şi viteza corpului. Pentru exemplu, dacă la momentul initial t=0, şi

, se va obţine şi , astfel încât ecuaţia (2.8) devine:

(2.9)
Ecuaţia mişcării poate fi scrisă şi sub forma unei
vibraţii armonice:
(2.10)
cu amplitudinea:
(2.11) y'=0
şi faza iniţială:
. (2.12)
Fi
g.2.2 sisteme de referinta
Aşadar, vibraţiile libere ale sistemului masă-arc sunt vibraţii armonice simple în jurul poziţiei
de echilibru.
 12

Observaţie. Vibraţia sistemului masă-arc în direcţie verticală, poate fi raportată la poziţia de referinţă a arcului
nedeformat (fig.2.2) şi este descrisă de ecuaţia:
(2.13)
Dacă se consideră ca referinţă poziţia în care arcul este deformat static, sub acţiunea greutăţii,
cu lungimea dată de egalitatea , ecuaţia de mişcare se obţine prin schimbarea de
variabilă
(2.14)
în relaţia (2.13):

Ecuaţia de mai sus capătă în final o formă analoagă cu (2.2):

(2.15)
şi ca urmare, la scrierea ei nu apare greutatea corpului, aceasta fiind echilibrată de forţa elastică
datorită deformaţiei statice a arcului.

2.1.2. Vibraţiile de torsiune ale unui sistem disc-bară

Se consideră o bară de masă neglijabilă, încastrată la un capăt, iar la celălalt este fixat un disc
de moment de inerţie .

Fig.2.3 Vibraţiile de torsiune ale unui rotor

Unghiul de rotire al discului caracterizează vibraţiile sistemului în jurul axei barei şi acestea
poartă numele de vibraţii de torsiune (fig.2.3). La studiul mişcării de torsiune a unei bare cu
secţiune circulară se obţine o relaţie între cuplul motor şi unghiul de rotire
(2.16)
în care l este lungimea barei, G este modulul de elasticitate transversal, iar este momentul de
inerţie polar al secţiunii transversale a barei. Înlocuind valoarea , pentru o secţiune
circulară de diametru d, se obţine prin analogie cu constanta elastică k, o constantă elastică la torsiune
a barei, (2.17)
Ecuaţia de mişcare a sistemului, în cazul vibraţiilor de răsucire, se obţine aplicând teorema
momentului cinetic faţă de axa de rotaţie:
(2.18)
şi aceasta este analoagă cu ecuaţia (2.2) pentru un sistem masă-arc. Pulsaţia vibraţiilor libere de
răsucire este:

(2.19)
 13

şi permite calculul perioadei proprii Tr şi frecvenţei proprii fr

(2.20)

Soluţia generală a ecuaţiei (2.18) se obţine ca şi în cazul ecuaţiei de mişcare a sistemului

masă-arc şi ea va fi:

în care A şi B sunt constante

2.1.3. Metoda lui Rayleigh

Metoda lui Rayleigh, întâlnită şi sub numele de metoda energiei permite determinarea
frecvenţei proprii a unui sistem cu un grad de libertate. Ea se bazează pe legea conservării energiei
mecanice totale (energia cinetică plus energia potenţială) a unui sistem conservativ, neamortizat, la un
moment dat:
Ec + Ep = const. (2.21)
Derivata în raport cu timpul a acestei ecuaţii este zero :
(2.22)
şi ea conduce direct la calculul pulsaţiei proprii.

Aplicaţie
Se cere pulsaţia proprie a unui sistem masă-arc, luând în considerare şi masa arcului .

Fig. 2.4.

Rezolvare. Un element de lungime dy (fig.2.4) situat la distanţa y de capătul A al arcului de

lungime l, nedeformată, are masa elementară
Energia cinetică elementară se va scrie:

iar energia cinetică totală a arcului se va obţine prin integrare pe toată lungimea sa:

Energia mecanică totală este constantă

Anulând derivata în raport cu timpul, se ajunge la expresia pulsaţiei proprii:

care ţine seama de masa arcului prin termenul suplimentar adăugat la masa m a sistemului.
 14

2.2. VIBRAŢII LIBERE AMORTIZATE

Vibraţiile punctului material au loc în general cu disipare de energie şi aceasta creează o

amortizare a amplitudinii vibraţiilor libere. Pierderea de energie se datorează, în principal,
următoarelor tipuri de amortizari: amortizare vâscoasă, amortizare Coulomb şi amortizare histerezis
fiind vor analizate în continuare.

2.2.1. Amortizare vâscoasă

Această amortizare este de natura unei frecări vâscoase şi este produsă de o forţă de frecare ce
ia naştere la mişcarea vibratorie a corpului intr-un mediu vâscos. Forţa
de frecare este proporţională cu viteza şi se exprimă matematic prin
relaţia:
(2.23)
unde c este constanta de amortizare, iar semnul negativ arată că forţa este
îndreptată în sens invers vitezei. În realitate, pentru viteze relativ mari
ale deplasării corpului în mediu vâscos, forţa de frecare nu variază liniar
cu viteza.
Ecuaţia diferenţială a vibraţiilor libere amortizate ale unui
sistemcu un grad de liber-
tate (fig. 3.8) se obţine aplicând ecuaţia lui Newton:
(2.24)
sau Fig. 2.5.Sistem elastic amortizat
(2.25)
Împărţind cu m ecuatia (3.38) şi utilizând notaţiile:
; (2.26)
ecuaţia echivalentă va fi:
(2.27)
Pentru a integra această ecuaţie diferenţială de ordinul al doilea, se scrie ecuaţia
caracteristică:
(2.28)
ale cărei rădăcini sunt:
(2.29)
Soluţia generală a ecuaţiei (2.27) va fi:
(2.30)
în care constantele arbitrare şi se determină din condiţiile iniţiale.
Comportarea sistemului depinde de valoarea numerică a radicalului din relaţia (2.29).Valoarea

lui c care anulează radicalul: , defineşte constanta de amortizare critică

(2.31)
Amortizarea unui sistem poate fi specificată în funcţie de cu ajutorul raportului de
amortizare :
(2.32)
Revenind asupra soluţiei (2.30), se constată că aceasta depinde de valoarea radicalului şi în
acest sens, se disting trei cazuri:
Cazul 1. ( > sau > ). Amortizare puternică.
 15

In acest caz rădăcinile ecuaţiei caracteristice vor fi reale şi soluţia generală se va scrie:
(2.33)
Exponenţiala din faţa parantezei tinde spre zero pentru valori mari ale timpului t. Ca urmare,
elongaţia descreşte asimptotic spre zero, ceea ce conduce la o mişcare aperiodică. Reprezentarea
descresterii amplitudinii este prezentată în fig.2.6. fără să-şi schimbe semnul sau schimbându-l o
singură dată.

Fig.2.6 Amortizare puternică Fig. 2.7 Amortizare critică

Cazul 2. ( = sau = ). Amortizare critică.

În acest caz, rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt reale şi egale cu , astfel încât soluţia
generală devine:
(2.34)
Factorul şi absenţa de data aceasta a funcţiilor periodice, arată caracterul amortizat al
mişcării. Punctul material revine mai repede în poziţia de repaus decât în cazul unei amortizări
puternice aşa cum este ilustrat în fig. 2.7.

Cazul 3. (  sau  ). Amortizare redusă

Amortizarea îa acest caz este mai mică decât cea critică. Rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt
complexe, iar soluţia generală a mişcării punctului material se scrie succesiv:

(2.35)

în care notaţia subliniază natura complexă a soluţiei.

Cu notaţia şi utilizând relaţiile lui Euler, ecuaţia (2.35) se transcrie sub forma
(2.36)
Tinând seama de natura complexă a constantelor ( şi ) şi considerând doar partea reală
a ecuaţiei (2.36), rezultă:
(2.37)
sau
(2.38)
Constantele C şi sunt date de relaţiile:
(2.39)
şi
(2.40)
 16

De data aceasta, miscarea punctului material este o mişcare periodică, modulată în

amplitudine, deoarece amplitudinea sa descreşte exponenţial în timp. Amplitudinea tinde teoretic
asimptotic către zero când t tinde la infinit; în realitate însă amortizarea completă se face într-un timp
limitat (fig.2.8).
Mărimea definită mai sus:

(2.41)

reprezintă pulsaţia vibraţiei amortizate. Ea este diferită şi întotdeauna mai mică decât pulsaţia a
vibraţiilor libere neamortizate şi se mai numeşte pseudopulsaţie. Perioada corespunzătoare
pseudopulsaţiei poartă numele de pseudoperioadă şi are expresia:

(2.42)

Fig.2.8 Amortizare slabă

Decrementul logaritmic, , pune în evidenţă modul în care descreşte amplitudinea
vibraţiilor amortizate libere. El se defineşte ca logaritmul natural al raportului a două amplitudini
succesive, separate la un interval de timp egal cu o perioadă. Astfel, dacă se consideră amplitudinile
la timpul arbitrar t şi t+T, conform definiţiei, decrementul logaritmic , se va scrie:
(2.43)
Se remarcă faptul că, pe baza relaţiei (2.43), poate fi determinată experimental constanta de
amortizare , măsurând timpul dintre două amplitudini consecutive.
(2.44)

2.3. VIBRAŢII FORŢATE

În numeroase situaţii practice sistemele mecanice sunt menţinute în stare de vibraţie sub
acţiunea unei forţe exterioare numită forţă excitatoare sau forţă perturbatoare, iar vibraţiile la care
este supus sistemul se numesc vibraţii forţate. Din diversitatea acestor forţe se menţionează forţele de
inerţie în cazul unui rotor cu masa dezechilibrată, forţele exercitate de un fluid pe paletele unei
turbine, forţa perturbatoare periodică asupra unui lagăr la distrugerea unui rulment, forţele exercitate
asupra unui autoturism datorită denivelărilor şoselei, etc.
Forţele aplicate pot să variaze în timp, ca mărime sau direcţie, şi la fel ca vibraţiile produse
sistemului se pot grupa în: periodice sau neperiodice. În categoria vibraţiilor forţate periodice un loc
important îl ocupă vibraţiile armonice, atât prin analiza matematică simplă, dar şi pentru o înţelegere
a vibraţiilor mecanice. Vibraţiile forţate neperiodice nu pot fi redate prin expresii matematice, iar
 17

amplitudinea lor variază în timp. Între acestea, o categorie specială o reprezintă vibraţiile aleatoare şi
acestea vor fi prezentate în detaliu într-un capitol aparte.

2.3.1. Vibraţii forţate cu excitaţie armonică

Se consideră un sistem elastic simplu cu amortizare vâscoasă acţionat de o forţă armonică
, ca cel ilustrat în fig. 2.9.

Fig. 2.9. Vibraţii forţate armonice

Aplicând, din nou, legea lui Newton se obţine ecuaţia diferenţială liniară a vibraţiilor forţate
sub forma
(2.45)
în care este amplitudinea forţei armonice de excitaţie având pulsaţia . Soluţia acestei ecuaţii se
scrie ca o sumă:
(2.46)
în care este soluţia ecuaţiei omogene:
(2.47)
iar este o soluţie particulară.
În ipoteza unei amortizări slabe, deplasarea se poate pune sub forma dată de relaţia (2.38)
şi anume:
(2.48)
şi aceasta caracterizează starea tranzitorie a mişcării. Datorită factorului elongaţia devine,
după un timp limitat, atât de mică, încât practic se poate neglija. Ca urmare soluţia generală se reduce
doar la soluţia particulară şi ea reprezintă starea staţionară a mişcării (fig.2.10). Aceasta se
obţine simplu prin transcrierea ecuaţiei de mişcare (2.45) in complex:
(2.49)
în care elongaţia z este o mărime complexă de forma
(2.50)
Condiţia ca soluţia de mai sus să verifice ecuaţia (2.49) conduce la:
(2.51)
din care se scriu succesiv relaţiile:

(2.52)

Argumentul exprimă defazajul dintre forţa de excitaţie şi elongaţie

(2.53)
 18

Fig. 2.10. Dinamica vibraţiilor forţate

În final se revine la expresia reală a soluţiei scrisă sub forma unei mişcări armonice:

(2.54)

de amplitudine A:

(2.55)

2.3.2. Fenomenul de rezonanţă

Din examinarea relaţiei (2.55) se poate constata că amplitudinea vibraţiilor forţate, ale unui
sistem masă-arc-amortizor, variază cu pulsaţia (frecvenţa) forţei perturbatoare. Pentru a studia această
dependenţă este convenabil să se exprime raportul adimensional , numit şi factor de
amplificare dinamică, dintre amplitudinea A şi deplasarea statică . Pe baza relaţiilor

şi se ajunge, simplu, la expresia factorului de amplificare scris sub forma

(2.56)

ceea ce permite reprezentarea grafică a dependenţei raportului adimensional de parametrul

. Familia de curbe, pentru diferite valori ale raportului amortizărilor, este reprezentată în fig.
2.11 a).
A
x st  [rad]

c ccr creste
c ccr creste

0


0

a) b)
Fig. 2.11 Factor de amplificare a) şi diferenţă de fază b)
 19

pentru excitaţie armonică

Defazajul dat de ecuaţia (2.53) poate fi transcris în funcţie de raportul , prin

relaţia

(2.57)

Pentru diferite valori ale raportului de amortizare se obţine şi de data aceasta o familie de
curbe ce exprimă dependenţa , redate în fig.2.10 b). Înaintea interpretării acestor curbe
se calculează valoarea maximă a amplitudinii în funcţie de pulsaţia forţei perturbatoare. Aceasta se
obţine prin anularea derivatei:
(2.58)

Rezultă raportul:
(2.59)
Amplitudinea maximă corespunzătoare, se obţine înlocuind (2.59) în (2.56) şi ea va fi:

(2.60)

Din cele prezentate mai sus se pot trage următoarele concluzii:

-în absenţa amortizării , aşa cum se vede în fig.2.10 a), valoarea amplitudinii devine
infinită pentru cazul în care numitorul se anulează, adică pulsaţia forţei excitatoare egalează pulsaţia
proprie a sistemului . Acest fenomen de creştere a amplitudinii vibraţiilor pentru o anumită
pulsaţie (frecvenţă) este cunoscut sub numele de rezonanţă de amplitudine sau simplu rezonanţă.
Frecvenţa corespunzătoare se numeşte frecvenţă de rezonanţă.
-în repaus , amplitudinea sistemului este chiar deformaţia statică , iar pentru valori mari
ale pulsaţiei forţei perturbatoare amplitudinea scade, tinzând asimptotic spre zero.
-pulsaţiile de rezonanţă descresc odată cu creşterea amortizării potrivit ecuaţiei (2.59). În plus,
cu cât amortizarea este mai mare, cu atât amplitudinea maximă, la rezonanţă, are o valoare mai
redusă.
-pentru valori ale factorului de amortizare nu apare fenomenul de rezonanţă
indiferent de valoarea lui
-defazajul dintre elongaţie şi forţa perturbatoare variază de la 0 la pentru valori ale lui
cuprinse între 0 şi infinit. Pentru orice grad de amortizare a sistemului, defazajul este
pentru , valoare care anulează numitorul ecuaţiei (2.57). Această situaţie, defineşte rezonanţa
de fază.

2.3.3. Factor de calitate

Din concluziile prezentate mai sus rezultă că în prezenţa amortizării rezonanţa de
amplitudine apare la o pulsaţie diferită de cea corespunzătoare rezonanţei de fază.
Defazajul la rezonanţa de amplitudine se obţine direct înlocuind în
expresia (2.56) şi are valoarea
(2.61)
diferită, în general, de valoarea corespunzătoare rezonanţei de fază.
Pentru multe situaţii practice, în care amortizarea este redusă ( ) factorul de
amplificare la rezonanţă are valoarea aproximativă:
 20

(2.62)

iar unghiul de fază corespunzător este

(2.63)
Ca urmare, rezonanţa de amplitudine şi rezonanţa de fază au loc la aceeaşi pulsaţie ,
iar factorul de amplificare corespunzător este numit factor de calitate, notat cu :

(2.64)

şi constituie o mărime fizică folosită în măsurarea amortizării vâscoase a unui sistem. În acest scop
se determină experimental pulsaţiile şi , aşa cum sunt reprezentate în fig.2.11 şi la
care puterea semnalului (proporţională cu pătratul amplitudinii vibraţiilor) devine jumătate din

valoarea puterii maxime,

Fig.2.11 Diagrama factorului de calitate

.Factorul de amplificare se va reduce cu din valoarea maximă , ceea
ce este echivalent cu o atenuare pe scară logaritmică de 3 dB ( ).
Potrivit proprietăţilor de mai sus valorile şi sunt rădăcinile ecuaţiei

(2.65)

Neglijând termenul ce conţine , pentru valori mici ale lui , se obţin soluţiile:

şi .
Prin operaţii simple se pot scrie relaţiile:

de unde rezultă formula:

(2.66)
Această formulă se află la baza metodei experimentale, simple, de estimare a factorului de
amortizare şi a factorului de calitate Q ale unui sistem, cunoscută ca metoda lăţimii de bandă, -3
 21

dB. Numele său este legat de măsurarea benzii de frecvenţă corespunzătoare atenuării cu

3 dB a amplitudinii maxime. Factorul de calitate exprimă caracterul mai mult sau mai puţin selectiv al
curbei de variaţie a amplitudinii cu frecvenţa şi este invers proporţional cu lăţimea de bandă