1.

NOŢIUNI FUNDAMENTALE PRIVIND

LANŢURILE CINEMATICE ŞI MECANISMELE PLANE

1.1. Element cinematic, cuplă cinematică, lanţ cinematic.

Elemntul cinematic reprezinta corpul solid, rigid caracterizat printr-o anumită stare
de mișcare. Elementul cinematic liber, nesupus la legaturi are în plan 3 grade de libertate
iar în spațiu 6 grade de libertate. Pentru elementul liber care evoluează într-un plan
(Fig.1.1) cele trei grade de libertate se pot exprima ca trei posibilitați de mișcare
independente, respectiv translații T de-a lungul a două axe de coordinate şi o rotaţie R în
jurul normalei la plan. Mişcările independente dau cele trei grade de liberate notate f=3.

R
T

Fig.1.1

Cupla cinematică reprezinta legatura mobilă, directă şi permanentă dintre două

elemente cinematice. O astfel de legătură introduce k restricţii în mişcarea relativă a
elementelor. În plan pot exista cuple cinematice, care introduc restricții k = 1,2 în
mișcarea relativă plană a doua elemente cinematice. Cupla de rotaţie (Fig.1.2) şi cupla de
translaţie (Fig.1.3) introduc k = 2 restricţii şi asigură o singură mobilitate f = 1.

Pentru cupla de rotaţie (Fig.1.2) restricţiile se referă la anularea mişcărilor de

translaţie din mişcarea relativă, singura mişcare permisă fiind de rotaţie în jurul normalei la
planul determinat de axele sistemului de referinţă.

Y y
Mz

T 2

2
1 2
1 2
1 x 1

Fig.1.2 Fig.1.3
1
 În cazul cuplei de translație (Fig.1.3) cele doua restricții impuse în mișcarea relativă
se referă la mișcare interzisă de translație de-a lungul axei perpendiculară pe direcţia de
translaţie şi a unei rotaţii interzisă dealungul normalei la planul determinat de sistemul de
referință atașat unuia dintre elemente. Rezultă că pentru astfel de cuplă mobilitatea diin
mișcarea relativă este f = 1.

Orice cuplă cinematică este echivalentă conform axiomei legăturilor cu un torsor de

reacţiune cu un număr de componente nenule egal cu numărul constrângerilor impuse de
respectiva cuplă. Componentele forţă sunt direcționate în sensul gradelor de libertate de
translație răpite si componentele momente în sensul mișcarilor de rotație interzise.

Torsorul de reacțiune pentru o cuplă cinematică de rotaţie din sistemele plane

(Fig.1) are forma R ( X ,Y ) , unde X şi Y sunt componentele forţă de reacţiune datorate

constrângerilor din mişcările de translaţie.

Torsorul de reacțiune pentru o cuplă cinematică de translaţie din sistemele plane

(Fig.2) are forma T (Y , Mz ) , unde Y este componenta forţă de reacţiune, iar Mz este

componenta moment de reacţiune ca urmare a constrângerii la mişcarea de rotaţie.

Cuplele de rotaţie şi de translaţie sunt cuple inferioare acestea determinând o
infinitate de puncte de contact între zonele în contact ale elementelor cinematice.

În plan cupla superioară se realizează între două elemente cinematice i şi i + 1

prin contactul unor zone curbilinii (Fig.1.4). Aceasta este reprezentativă pentru dinții roțile
dințate sau pentru cupla realizată de extremitatea tachetului și camă.


i+1

i K i1

i
R N i+1,i
Ki

 N i,i+1
T i+1

a. b.

Fig.1.4

O cuplă superioară (Fig.1.4) permite două mobilități relative f = 2. Acestea exprimă

posibilitatea de translație de-a lungul tangentei la cele doua curbe și posibilitatea de rotație

2
în jurul normalei la planul de evoluție a celor doua curbe. Constrăngerea este redată prin
anularea translației de-a lungul normalei la cele două curbe, torsorul fiind (Ni ,i +1 ) .

Caracteristica oricărei cuple cinematice este mobilitatea. Anularea celor trei

mobilitați implică k=3 (constrăngeri), Acest tip de legatură în plan este redat de încastrarea
(Fig.1.5), care înlătură atăt cele două translații în mișcare relative cât și rotația,, astfel că
torsorul de reacţiune este ( X,Y ,Mz ) .

Y Y

Mz
X

O
X

Fig.1.5

Lanțul cinematic este un ansamblu de elemente cinematice conectate prin cuple

cinematice (Fig.1.6). Lanţul cinematic poate fi deschis (Fig.1.6 a) sau închis (Fig.1.6 b,c).
Lanţul cinematic plan având exclusiv cuple cinematice inferioare se numeşte lanţ
cinematic fundamental plan.

2 4
2 3
2 1 I 3 I II 5
3 1 6
1 4 7

a. b. c.

Fig.1.6

În cazul lanțurilor cinematice plane toate elementele evolueaza în același plan sau
în plane paralele. Orice lanț cinematic este caracterizat prin doi parametrii, şi anume L –
gradul de libertate şi N numărul de contururi independente.

Gradul de libertate L reprezintă numarul gradelor de libertate ale lanțului în raport

cu un sistem de referință fix.

În cazul mecanismelor plane gradul de libertate L este redat de relația

L = 3n - 2i - s (1.1)
unde
n - reprezintă numărul de elemente ale lanțului cinematic,
3
 i - reprezintă numărul de cuple de rotație și translație,
s - reprezintă numărul de cuple superioare (camă-tachet sau între dinții roților
dințate).
In această relaţie cifra 3 redă numărul mobilităţilor unui element liber, anterior
legării sale în lanţ, iar cifra 2 exprimă numărul de constrângeri k din mişcarea relativă a
elementelor ca urmare a existenţei unei cuple cinematice de rotaţie sau de translaţie.

Gradul de libertate L exprimă numărul parametrilor independenți, care defines

starea sistemului respectiv din punct de vedere pozițional, al distribuției de viteze şi al
distribuției de accelerații. Două lanţuri cu acelaşi grad de libertate se numesc lanţuri
cinematice echivalente.

Orice cuplă cinematică superioară în plan este echivalentă conform teoremei de

echivalare a cuplelor superioare cu un element şi două cuple cinematice inferioare de
rotaţie, acestea fiind plasate în centrele de curbură a curbelor din zonele de contact a
elementelor cinematice (Fig.1.7 a). In cazul unui centru de curbură este la infinit cupla se
echivalează cu o cuplă de translaţie (Fig.1.7 b,c).

i+1

i
Ki+1
K i1
Ki+1
i+1
i

Ki
i+1
Ki i+1

Ki
i

a. b. c.

Fig.1.7

Gradul de libertate a unui lanţ cu n elemente şi i cuple cinematice inferioare şi s

cuple cinematice superioare este L = 3n - 2i - s . Un lanţ cinematic echivalent ar avea
' '
acelaşi grad de libertate L , n + n elemente cinematice şi i + i cuple inferioare lanţul
neavând cuple superioare, astfel că L = 3(n + n' ) - 2(i + i ' ) . Rezultă că

3n - 2i - s = 3(n + n' ) - 2(i + i ') (1.2)

din care rezultă
i ' = (3n'+s ) / 2 (1.3)
4
Prin particularizarea relaţiei (1.3) pentru s = 1 rezultă teorema de echivalare a cuplei
superioare în plan enunţată anterior.

Număr de contururi independente N se determină prin inducție matematică

(Fig.1.8).
1

6 2

I
5 4 3

II
7 8 9

10
III 12

11

Fig.1.8

Se observă că aceste contururi se obţin prin adăugarea conturului precedent a unui

număr de elemente şi cuple cinematice. Astfel că numărul de elemente n şi cuple
cinematice inferioare c pentru contururi este redat astfel.

conturul I c1 = n1
conturul II c2 = n2 + 1
conturul III c3 = n3 + 1
..........
conturul N cN = nN + 1

∑ ci = ∑ ni + (N - 1) (1.4)

din care se obţine

N = c - n +1 (1.5)

unde n = ∑ni şi n = ∑ ci ,
Un lanț cinematic se transformă în mecanism în condițiile în care se precizează
baza - elementul fix, iar elementele sale au mișcări bine determinate. Rezultă că
mecanismele se obţin din lanţuri cinematice deschise, cazul mecanismelor - roboţi seriali
sau din lanțuri cinematice închise, cazul mecanismelor în general, iar în particular al
mecanismelor roboţi paraleli. Numărul de contururi al lanțului se regăsește și în cazul
mecanismelor. Mecanismul este caracterizat de gradul de mobilitate M, care exprimă
gradul de libertate în raport cu elementul fix sau considerat fix. În cazul mecanismelor
plane gradul de mobilitate se notează cu M este dat de relaţia M = L - 3 , adică

5
 M = 3m - 2m - s (1.6)
în care m = n - 1 reprezintă numărul de elemente mobile ale mecanismelor.

1.2. Soluţii structurale pentru lanţurile cinematice fundamentale plane.

Soluţiile pentru lanţurile cinematice fundamentale plane se obţin utilizând cei doi
parametri caracteristici, respectiv L – gradul de libertate şi N – numărul contururilor
independente. Lanţurile fundamentale plane au n elemente cinematice şi c cuple
cinematice. Eventualele cuple cinematice superioare se echivalează conform teoremei de
echivalare prezentată anterior. Intre gradul de libertate L şi gradul de mobilitate M există
următoarea relaţie M = L - 3 .

Soluţiile numerice în mulţimea numerelor întregi se obţin din sistemul

M = 3m - 2c
N =c-m (1.7)
în care m = n - 1.
Din acest sistem rezultă numărul de elemente m şi numărul de cuple cinematice
c sub forma
m = 2N + M şi c = 3N + M (1.8)
Soluţiile pentru lanţuri se obţin din relaţiile (1.8).

Astfel se deduce pentru

M =0
Y

N =0 m=0 n =1 c =0 O
X

2 1
3
N =1 m=2 n=3 c =3
2

5 3
1

4
N =2 m=4 n =5 c=6

Din literatura de specialitate [ ] se cunosc 33 de soluţii de lanţuri cinematice cu

M = 0 ( L = M + 3 ) acestea fiind numite grinzi Baranov şi sunt redate în Tabelul 1.1. In
teoria mecanismelor există grupe modulare pasive, care sunt lanţuri cinematice plane,

6
deschise şi nedecompozabile obţinute dintr-o grindă Baranov prin eliminarea unui
element, cuplele cinematice adiacente acestuia fiind aşa numitele cuplele potenţiale, de
legătură ale unui astfel de lanţ la alte sisteme. Aceste grupe modulare au M = 0 astfel că
ele nu influenţează gradul de mobilitate ale unui sistem la care se conectează. Grupele
modulare pasive clasice sunt numai 13 ele fiind redate în Tabelul 1.2.

Tabelul 1.1
4
2 3 5
2 3
1 5 3
7 6
2
1
4
1

4
3 4 2 3
3 7 5
6

1 6 7 4 8
2 7 5
5 2 9 6
1
1

8 1 2 3
3 5
6 4
1
5 8
9 2
2 4 4 7
9 8 9
5
7
1 3
7 6 6

1 4 9 8
3 3
5 6
6
9 2
6 9 2 4
8 2 5 7
7
4 8 7
3 1 1 5

2 5 2 3 3
2 4
9 6
9 8 4
1 3 1 1 5
9
8 7
7
6 5
4 8 6
7

9 1 6 2 8 6
5 1
8 5
9
4 2 1 2
3 4
5 7 7 8
6 7
3
9 4 3

7
 2 2 9 1
6
1 3 6 7 5
4 2
8 1 3
8 8 7
7 9 5
6 4
4 3
5 9

1 1 7 7
2 9
6 9
6 6
9 2
4
8 2 1 3
5 7 8 5 8
3 5
3 4
4

2 8 6 4 8 2

6 9
8 9
1 3 1
3 1 6 3
5 5 7 9
7 5
4 2 7

4 2 6

5 2 8 5
3 9
5 3 1
1 3
8 9 8
6
6 7 7 9
2 7 4
1 4

3 3
2
9
2 4
5 7 2 8 4
1 3 8
7 9 7 9
6 8
4 1 6 5 1 6 5

Tabelul 1.2

Grinda Baranov (BT) Grupa modulara pasiva (GMP)

2 3

1
BT 1 GMP 1

1 5 3
GMP 2
4
BT 2

GMP 3

8
 GMP 5

4
3 5
7
GMP 9
2 6

1
BT 3

GMP 11

GMP 6

GMP 8

3 4

GMP 10
2 5
7

1
BT 4

GMP 12

GMP 4
2 3

1 6 7 4

5
GMP 7

BT 5

GMP 13

Dacă se adoptă
M =1
1
2
N = 0 m =1 n = 2 c =1 - bipleta de rotaţie sau de translaţie
2

1 I 3

N =1 m = 3 n=4 c=4 4
- lanţul patrulater

9
 N =2 m=5 n =6 c =7
3
4
2
I II
5
1
6
lanţul cinematic Watt
2
3
1 6 II
I
4
5
lanţul cinematic Stepheson
Se cunosc din [ ] pentru N = 3 un număr de 16 soluţii distincte, redate în Tabelul 1.3.
Tabelul 1.3
3 5 3 4 2 3
III 3 4 III
4 5 6
I II 6
2 2
7 6 I II III 1 6 4
I 7
1 III 7 I II 2 1 8 8
5 7 II
1
8 5
8

3 4 3
6
III III
3 4 5 5 7
5 8 2 4
2 II III
I II
6 II 8
7 8 III
2 II
7
2 6 1 3 1 5
1 I 7
1 I I
4
8 6

3 4
3 4 3

III 2 3 I 4 5
2 5 I III
4 2
2 5 I 7 II
7
5 II 1
8
I II III
8 7 8 II 6
1 6 1 8 1 6
6
III
7

5 3

3 4 5
6 2 4 2 4
I II 4 I 7 II
3 III
7 II 8 III I II
2 7 8 6
III I 1 5 III 8
2 6 7
1
1 6 5
1
8

Din lanţurile cu un grad de mobilitate M = 1 se pot obţine grupe modulare active

similar grupelor modulare pasive.
Grupele modulare active (GMA) sunt lanţuri cinematice plane, deschise şi
nedecompozabile, caracterizate printr-un anumit grad de mobilitate pozitiv. In Tabelul 1.4
sunt redate grupele modulare active uzuale cu M = 1.
Tabelul 1.4
2
3 2 1
1 3
1
4 5

3 2 1
3 5 3 5
4 5 4
2 4 2

1 1

10
 Cuplele active care asigură parametrul independent în grupa modulară activă sunt
marcate în Tabelul 1.4.
Soluţiile obţinute din sistemul (1.8) sunt următoarele pentru
M =2
2
1 3
N =0 m=2 n =3 c=2 - tripleta
1 2

5
I 3

N =1 m = 4 n = 5 c =5 4
- lanţul pentalater
N =2 m =6 n =7 c =8
2 3 2 3
4
4
2 3
3 5
I I 7 II 1 I 7
II 4
2 I 4 II 6
II 5
1 1 5
6 6 5
1 7 7 6

Cele 40 de soluţii pentru N = 3 sunt prezentate în Tabelul 1.5.

Tabelul 1.5

4 3 4 5
5
6
4 5
2 2
3 9
6 3 6
1
9 7 9
1 8
7
8 8
2 7

3 4 5
2 4
3 9 4 5 2 6

8 3 6
1 5
1 9 8 7
7 6
2 9 7
1
8

2
1 1 2
2 4 3
3 9
1 5 3
8 4 7
9 6
4
5 8 9
7 7 6
8
6
5

1 2
7 8 3 3
2 2 4
4
1
9 5 8 9
6 3 9
8 1 5
5 6
4 7 6
7

6 4 5
2
9
5 3 6
8 3
1 8 1
9 8
9 2 7
7
4 1
7 6 4
5 2
3

2 4 2
2 3 4 3 3
8 1 8
1 5
7 9 7
9 9
1 6 5 8 4
6 6
7 5

11
 8 2
9
3 6 1 3
7 5 7
9 4
6 4
8
8
4
2 3 9
5 5
1 7
2
1 6

4 3
1 2 5
8 7
3 4
8 2 8
7 3
6
9 2 9 9
5
6 4 1
5 1 7
6

6
3 5 2
5
1 4 1 9 3
8 6
7 9 7
2
4
4 9 2 8
8 7 6
1 5
3

1
2
3 4
2 3 7 2
9
1 9 1 4 6
5 8 9
8
3
5
7 6 7 5
8 6
4

4 4

6 6
7 5 3 3
5
8
8 1 6 2 7
5 9
2 9
4 9 7
2 1
3 8 1

3 6 7
2 4
3
5 8
4 2 9 5
8 8
1
9
9
1 7 4
7 5 6

3
6 1
2

8 1
1 3 7 6
2
7 9 9 4
2 9
8
5
5
3
4

8 6
6 4
1 2 3
7
5

6 7
9 8
5

3 2 1

In Tabelul 1.6 sunt prezentate câteva grupe modulare active (GMA) cu M = 2 .

Tabelul 1.6

2 3
2 3 4 2 3 4

4 1 6 5 6
1 1 5

Grupele modulare active şi pasive intră în structura oricărui mecanism plan

indiferent de gradul său de mobilitate.
12
1.3. Analiza şi sinteza structurală a mecanismelor plane.

Principiul fundamental de formare a mecanismelor plane cunoscut în literatura de

specialitate ca principiul lui Assur arată că orice mecanism plan este format din
conexiunea de grupe modulare active şi pasive.
Analiza structurală a unui mecanism presupune parcurgerea etapelor menţionate
(Fig.1.9) astfel:
Conexiunea
grupelor modulare

Modelul Schema Modelul Lanţul cinematic

constructiv cinematică structural fundamental

Fig.1.9
Modelul constructiv este dat de mecanismul a cărui elemente şi cuple cinematice
sunt proiectate ca formă şi dimensiuni, astfel încât acesta să corespundă funcţional şi cu o
rezistenţă şi fiabilitate adecvată scopului pentru care a fost realizat.
Schema cinematică este o reprezentare simplificată a modelului constructiv pentru
care se respectă parametrii geometrici constanţi ai elementelor cinematice, conexiunea
acestora prin cuple cinematice şi care corespunde unei anumite poziţii a sistemului.
Elementele cinematice cu două cuple cinematice – elemente binare se reprezintă ca o
dreaptă la extremităţile căreia sunt plasate cele două cuple. Elementele cinematice cu trei
cuple se numesc elemente ternare fiind reprezentate prin triunghiuri în vârfurile căruia sunt
plasate cuplele cinematice. In mod similar există elemente cuaternare cu patru cuple,
elemente cvinare cu cinci cuple, etc.
Se stabileşte m - numărul elementelor cinematice şi s numărul şi natura cuplelor
cinematice care realizează conexiunea acestora. Se construieşte matricea (m+1, m+1) a
elementelor şi conexiunilor, care este o matrice pătrată, simetrică şi cu elementele
diagonalei principale nule. Se stabileşte i numărul cuplelor inferioare (de rotaţie şi de
translaţie), precum şi s numărul cuplelor superioare. Aprecierea numărului de cuple se
face având în vedere că legătura directă a unui element cu alte p elemente presupune
existenţa în acelaşi punct a p-1 cuple cinematice.
Se determină gradul de mobilitate
M = 3m - 2m - s (1.9)
care trebuie să corespundă numărului de acţionări ale mecanismului concordant cu
numărul cuplelor cinematice active.
Modelul structural este construit indiferent de poziţia mecanimului, a dimensiunii şi
formei elementelor cinematice şi relevă clasa acestora. Se remarcă faptul că în aceast
13
model elementele cinematice sunt reprezentate în funcţie de clasa lor, adică prin
poligoane cu un număr de vârfuri egal cu numărul cuplelor adiacente acestora, iar cuplele
superioare fiind echivalate conform teoremei prezentate anterior şi cuplele cinematice
inferioare sunt reprezentate analog cuplelor de rotaţie. Se marchează adecvat cuplele
cinematice active numărul acestora fiind în concordanţă cu gradul de mobilitate al
mecanismului. Pe acest model se identifică grupele modulare active şi grupele modulare
pasive. Se remarcă faptul că un element şi o cuplă poate aparţine unei singure grupe
modulare.
Conexiunea grupelor modulare se realizează pentru a parcurge modelarea
cinematică a mecanismului.
Pe baza modelului structural se deduce lanţul cinematic fundamental plan, care a
stat la baza realizării acestuia. In lanţul cinematic se selectează baza, elementul de ieşire-
efectorul şi se plasează cuplele active pentru obţinerea unui model structural pentru un
mecanism.
Sinteza structurală a unui mecanism presupune parcurgerea etapelor menţionate în
Fig.1.10.

Conexiunea
grupelor modulare

Modelul Schema Modelul Lanţul cinematic

constructiv cinematică structural fundamental

Fig.1.10
Astfel pentru realizarea modelului constructiv a unui mecanism este necesar să se
aleagă un lanţ cinematic cu un grad de mobilitate corespunzător. In acest lanţ se vor
preciza baza – elementul fix sau presupus fix, elementul de execuţie – efectorul şi se vor
amplasa cuplele active în număr egal cu gradul de mobilitate al mecanismului. Se obţine
astfel modelul structural. Pentru acest model structural se realizează descompunerea în
grupe modulare – active şi pasive şi conexiunea acestora. Această etapă este deosebit
de importantă deoarece se verifică corectitudinea modelului structural. Pe baza modelului
structural se dă forma schemei cinematice şi ulterior se realizează modelul constructiv.

1.4. Aplicaţie - analiza sinteza structurală a unui mecanism plan.

Pentru analiza structurală a unui mecanism plan se alege spre exemplificare

modelul constructiv al unui mecanism păşitor (Fig.1.11, Fig.1.12) din literatura de
specialitate [ ].
14
 Mecanismul păşitor are şase picioare plasate simetric dealungul axei longitudinale
câte trei pe fiecare parte. Se va analiza structural mecanismul păşitor de pe o singură
parte, deoarece se observă că prin intermediul unor axe transpersale se realizează
concomitent şi mişcarea mecanismului de pe partea opusă.
ax ax ax manivela
transversal transversal transversal
manivela ax
transversal ax
transversal

manivela
mecanism II
manivela

mecanism I

Fig.1.11

a.

5 5` B`
1` D`
D A F F` A`
3
C` 3`
B E`
C
2 E
4`
1 T4≡T4` 2`
T2`
T2 4

b.
Fig.1.12
In Fig.1.12 a,b se disting 5x2 elemente mobile în raport cu baza – platforma în
mişcare. Rezultă în consecinţă un număr de elemente mobile m = 10 .
Extremităţile unor elemente respectiv T2, T4, T4' şi T2' descriu traiectorii care
determină mişcarea platformei (Fig.1.12 a). Se construieşte matricea (m+1, m+1) pentru
evidenţierea cuplelor cinematice – conexiunea dintre elementele cinematice.
15
 Elementul
cinematic 0 1 2 3 4 5 1' 2' 3' 4' 5'

0 0 A 0 D 0 F A' 0 D' 0 F'

1 A 0 B 0 B 0 0 0 0 0 0
2 0 B 0 C 0 0 0 0 0 0 0
3 D 0 C 0 0 0 0 0 0 0 0
4 0 B 0 0 0 E 0 0 0 T4 0
5 F 0 0 0 E 0 0 0 0 0 0
1' A' 0 0 0 0 0 0 B' 0 B' 0
2' 0 0 0 0 0 0 B' 0 C' 0 0
3' D' 0 0 0 0 0 0 C' 0 0 0
4' 0 0 0 0 T4' 0 B' 0 0 0 E'
5' F' 0 0 0 0 0 0 0 0 E' 0
(1.10)
Din (1.10) se observă că mecanismul are un număr de cuple inferioare de rotatie
i = 15 şi în consecinţă gradul de mobilitate M = 3 x10 - 2x15 , adică M = 0. Gradul de
mobilitate fiind nul mecanismul ar trebui să fie imobil, ceea ce nu corespunde realităţii
(Fig.1.12). Se observă că structura este simetrică în raport cu o axă verticală care trece
prin cupla F. Rezultă că traiectoria punctului T4 coincide cu aceea a punctului T4', iar
manivelele (Fig.1.11, Fig.1.12) – elementele 1 şi 1' sunt în opoziţie de fază. Rezultă că
cupla T4 este ceea ce se numeşte o cuplă cinematică pasivă, adică o legătură fără un rol
funcţional. In aceste condiţii numărul cuplelor cinematice este i = 14 , iar gradul de
mobilitate este M = 3 x10 - 2x14 adică M = 2 ceea ce impune antrenarea simultană a
elementelor 1 şi 1'.

Fig.1.13
Schema cinematică este redată în Fig.1.13.
Pe baza acesteia se construieşte modelul structural din Fig.1.14, în care sunt
redate elementele în funcţie de clasa lor (numărul de cuple cinematice) şi cuplele
cinematice, inclusiv cele active marcate cu A şi A'. Baza – platforma este un element de
clasa a şasea avînd şase cuple cinematice. Se disting două secţiuni simetrice în raport cu
baza. Modelul structural evidenţiză lanţul cinematic Watt (Fig.1.15), caracteristic fiecărei
secţiuni.
De asemenea acesta face posibilă realizarea conexiunii de grupe modulare
(Fig.1.16), caracteristice mecanismului păşitor.
16
 B B
2 4
C 1 E
A
3 5
D 0 ≡ platforma F
D' F 3
3' 5' 4
2
C' A' I II
E'
2' 1' 4' 5
1
B' B' 6

Fig.1.14 Fig.1.15

T4 T2 T2' T4'

GMP(4,5) GMP(2,3) GMP(2',3') GMP(4',5')

F B B D D' B' B' F

GMA (A,1) GMA (A',1)

baza ≡ 0 ≡ platforma

Fig.1.16

17