1

Structura mecanismelor.
Element cinematic.
Cupla cinematică.
Mecanism.

1.1. Introducere

Gama mare și variată de structuri mecanice create de om

destinate unor scopuri bine definite, a fost si este orientată pentru
realizarea unei vieți cât mai bune. Aceste structuri mecanice/mecanisme
fac parte din structuri mai complexe de tipul mașinilor, roboților,
echipamentelor de automatizare care au ca principal obiectiv ușurarea
muncii fizice a operatorului uman, a măririi productivității și in final a
ridicării standardului de viată.
Mașina se definește intr-un termen general ca fiind un ansamblu
de repere/piese cu mișcări bine determinate proiectată în scopul
realizării de mișcări generatoare de lucru mecanic pe deoparte sau de a
transforma o formă de energie în alta, pe de alta parte.
Din punct de vedere al studiului acestor structuri mecanice, pe
care in acest curs le vom numi simplu mecanisme, acesta va fi făcut pe
trei direcții, structură, cinematică și dinamică.

1
 In continuare din punct de vedere structural vom defini și analiza
noțiuni legate de element cinematic, cupla cinematică, lanț cinematic,
mecanism.

1.2. Element cinematic

In structura unui mecanism vom avea un număr de piese, organe

de mașină, unele legate rigid între ele iar altele care permit mișcări
relative.
Astfel, elementul cinematic reprezintă organul de mașină sau
ansamblul de organe de mașină care realizează un solid rigid. Exemplu
cel mai sugestiv de ansamblu de organe de mașină este cel al unei biele
din structura motoarelor termice, prezentat in figura 1.1.

Fig. 1.1. Ansamblul unei biele

Conform figurii explodate se observă că biela 4 din structura

unui mecanism cilindru piston este alcătuită dintr-un ansamblu de
repere, 1-capac bielă, 2,3- cuzinet, 4-corp bielă, 5-lagăr, 6,7,8-elemente
de asamblare, care atunci când sunt montate împreună vor constitui un
ansamblu rigid, numit element cinematic.

2
 In acord cu cele prezentate mai sus, o primă clasificare a
elementelor cinematice poate fi făcută în elemente cinematice rigide,
flexibile și fluide(lichide sau gazoase), tabelul 1.1.

Tabelul 1.1

Ex. elemente cinematice rigide, roata dințată, arbore cotit, cruce de

malta

Ex. elemente flexibile, cablu, curea trapezoidală, lanț

Ex. Elemente fluide(lichide), apa, lichid de frână

Datorită variatelor forme constructive elementele cinematice

sunt reprezentate conform STAS prin segmente de dreaptă sau figuri
geometrice poligonale nedeformabile. Adică, laturile acestor figuri care
alcătuiesc conturul poligonal nu-și modifică poziția în raport cu celelalte
laturi atunci când elementul cinematic este în mișcare, tabelul 1.2.

3
 Elementele care intră în construcția mecanismelor se leagă între
ele in așa fel încât contactul/legătura dintre ele să nu elimine toate
posibilitățile de mișcare relativă dintre elemente.

Tabelul 1.2

1. Reprezentare standardizată prin segment de dreaptă sau forme

poligonale pentru elemente cinematice mobile

2. Reprezentare standardizată pentru elemente cinematice fixe

Observație: Elementele cinematice sunt numerotate în structura

mecanismelor prin cifre arabe de la 0 la n, cifra 0 este atribuită
elementului fix(batiu/suport fix).
Elementele cinematice permit un număr de posibilități de
conectare/legare cu elemente cinematice învecinate. Astfel, se
introduce noțiunea de rang al unui element cinematic, notat cu ”j”.
In funcție de rangul „j”, elementele cinematice se clasifică în :

1. Elemente cinematice simple cu rangul j < 2, categorie din care fac

parte : - elemente cinematice monare, cu rang j = 1;
- elemente cinematice binare, cu rang j = 2.
2. Elemente cinematice compuse cu rang j > 2, categorie din care fac
parte : - elemente cinematice ternare, cu rang j = 3;
-elemente cinematice polinare, cu rang j >3.

4
 Aceste elemente, funcție de rangul lor, sunt prezentate
împreună cu simbolurile aferente în tabelul 1.3.
Tabelul 1.3

1.3. Cupla cinematică

5
 În acord cu cele prezentate mai sus, privind posibilitățile de
conectare a elementelor cinematice, acestea vor genera un contact/o
zonă de contact care prin natura acesteia va limita mișcările relative ale
elementelor aflate in contact.

Zona de contact dintre elementele cinematice care determină

posibilitățile de mișcare ale acestora in raport cu un sistem de referință
fix se numește cupla cinematică sau simplu articulație.
Modul de îmbinare a elementelor în cuple cinematice este foarte
divers și introduce anumite restricții în mișcarea lor relativă, restricții
numite condiții de legătură sau constrângeri, notate cu k. Dacă notăm cu
f numărul mișcărilor relative premise, între cei doi parametrii există
relația:
f +k =6sau k =6−f ;

cifra 6 reprezentând posibilitățile de mișcare dacă elementele

cinematice ar fi libere în spațiul tridimensional Oxyz, respectiv 3
translații în lungul celor 3 axe și 3 rotații în jurul acelorași axe. Este
evident faptul că numărul condițiilor de legătură trebuie să fie un număr
întreg, mai mare decât 0 si mai mic decât 6.
Criteriile de clasificare pentru cuplele cinematice sunt legate de
numărul condițiilor de legătură, de tipul contactului dintre elemente și
după felul mișcării relative dintre elementele cinematice care o compun.
După numărul restricțiilor/constrângerilor pe care le introduce
cupla cinematică, va permite stabilirea numărului mișcărilor simple
independente pe care le pot realiza elementele care o compun.
Astfel, ținând cont de aspectele prezentate, cuplele cinematice
se clasifică în cinci clase, după cum urmează:
 Cuple cinematice de clasa I (k =1), se realizează prin
contactul punctiform dintre o sferă și o suprafață plană, de exemplu,
conform figurii 1.2.

6
 Fig. 1.2. Exemplu cuplă clasa
I, simbolizare

Figura prezintă constrângerea introdusă, si anume, v z=0 adică (

k =1) în raport cu sistemul Oxyz, ca mișcare blocată, aceasta nu poate fi
realizată fără ruperea contactului și implicit anularea legăturii, celelalte
mișcări în număr de cinci, sunt translații după două axe și rotații în jurul
celor trei axe sunt permise.
 Cupla cinematică de clasa II (k =2), are ca și contact o
dreaptă sau o curbă după caz și poate fi realizată prin contactul dintre
un cilindru cu o suprafață plană, de exemplu, conform figurii 1.3.

Fig. 1.3. Exemplu cuplă clasa

II, simbolizare

Conform figurii prin rostogolirea cilindrului pe suprafața plană

sunt evidențiate cele 4 mișcări posibile, constrângerile de mișcare sunt
legate de translația v z=0 si ω x =0 , adica k =2.
 Cupla cinematică de clasa III (k =3), are ca si contact o
suprafață, conform figurii 1.4.

7
 Fig. 1.4. Exemplu cuplă clasa
III, simbolizare

a. Cupla sferica

Fig. 1.4. Exemplu cupla clasa

III, simbolizare

b. Cupla plana

În figură sunt evidențiate mișcările permise câte trei, iar

constrângerile pentru fiecare caz în parte, trei translații în cazul
articulației sferice, respectiv o translație în lungul lui Oz și două rotații în
jurul lui Ox și Oy pentru cupla plană, adică k =3 diferența până la șase.
 Cupla cinematică de clasa IV ¿), are ca și contact o suprafață,
contactul dintre arborele 1 și alezajul/lagărul 2 de exemplu, conform
figurii 1.5.

Fig. 1.5. Exemplu cuplă clasa

IV, simbolizare

8
 Cupla prezentată în figură numită cuplă de rototranslație permite
doar o rotație și o translație în jurul și-n lungul aceleași axe, in cazul
nostru axa Oy, diferența până la șase ne dă clasa cuplei, adică IV, k =4 .
 Cupla cinematică de clasa V (k =5), numita simplu articulație
de translație(T) sau de rotație(R) are ca și contact o suprafață, contactul
dintre prisma 1 și piesa 2 sau arborele 1 prevăzut cu umeri și lagărul 2
de exemplu, tot cupla de clasa V este si ansamblul șurub piuliță numit
cuplă elicoidală, conform figurii 1.6.

Cuplă de translație T

Fig. 1.6. Exemplu cuplă clasa V,

simbolizare

Cuplă de rotație R

9
 Cuplă elicoidala/ cupla șurub

Observație, cuplele cinematice sunt notate în structura mecanismelor

prin litere majuscule, iar cu notația C k unde k =1÷ 5 , numarul cuplelor
de clasa k .
Pentru clasificarea corectă a unei cuple este necesar să se
determine numărul mișcărilor independente pe care cupla le permite
între elementele care o compun iar prin scăderea acestuia din numărul
șase(număr total de mișcări libere) se obține clasa cuplei.
După natura zonei de contact dintre cele doua elemente
cinematice, cuplele mai pot fi clasificate în cuple inferioare care se
caracterizează prin contact după o suprafață și cuple superioare pentru
care contactul se face după un punct sau o dreaptă(curbă), vezi figurile
de mai sus.
După mișcările relative dintre elementele cinematice ce o
compun pot fi clasificate în cuple spațiale și cuple plane.
Simbolistica aferentă acestor cuple este reglementată în
literatura de specialitate iar simbolizări ale acestora sunt prezentate in
tabelul(1.4). Sunt prezentate variante ale acestor cuple în funcție de
clasa, natura zonei de contact și a mișcărilor relative dintre elementele
care o realizează fizic.
Cuplele cinematice prin natura contactului pot transmite astfel,
în direcția mișcării blocate, forțe (𝐹)  dacă mișcarea blocată este de
translație sau momente (𝑀) dacă mișcarea blocată este de rotație.

Tabel 1.4.
10
 Cuplă clasa a I- a (k = 1, f = 5)

Cuplă clasa a II- a (k = 2, f = 4)

Cuplă clasa a III- a (k = 3, f = 3)

cuplă sferica cuplă plană

Cuplă clasa a IV- a (k = 4, f = 2)

cuplă inferioara cuplă superioara cuplă sferică cu

știft(bolț)
Cuplă clasa a V- a (k = 5, f = 1)

cuplă de rotație plană(R) cuplă de rotație

în spațiu(R)

cuplă de translație(T)
11
 cuplă elicoidală(șurub)

Posibilitățile de conectare a elementelor împreuna pot genera

cuple multiple, figura 1.7, în care mai mult de doua elemente cinematice
sunt legate împreuna, în marea majoritate a cazurilor prin cuple de
rotație(R) sau translație(T), aceasta și din cauza că majoritatea
structurilor de mecanisme sunt plane, (m=3 ).

Fig. 1.7. Cuple multiple

1.4. Lanțuri cinematice

Prin lanț cinematic, ca definiție reprezintă reuniune de elemente

si cuple cinematice.

Fig. 1.8. Exemplificare lanțuri cinematice

12
 Lanțurile cinematice conform figurii 1.8 pot fi deschise (a) sau
închise (b, c), simple (a, b) sau complexe (c).
Alta clasificare este legată de tipul mișcării elementelor care-l
compun și anume plane pentru care elementele componente execută
mișcări în plan sau spațiale când cel puțin un element execută o mișcare
spațială.
La clasificarea cuplelor în clase, în funcție de numărul mișcărilor
blocate, am specificat faptul că elementele cinematice nesupuse nici
unei condiții de legătură posedă șase grade de libertate.
Astfel daca numărul unor astfel de elemente din structura unui
lanț cinematic este e, atunci numărul total de mișcări libere aferente
acestor elemente va fi 6∙e.

Dar fiindcă avem spre analiză un lanț cinematic, care leagă

elementele împreună prin cuple cinematice va impune anumite condiții
de legătură notate cu k care vor genera un numar total de constrangeri
K , gradul de libertate pentru un lant cinematic va fi:

L=6 ∙ e−K (1.1)

5
K=∑ k ∙C k =5 ∙ C5 + 4 ∙ C4 + 3∙ C3 +2 ∙ C2 +1 ∙C 1
k=1

În ecuația (1.1) am notat prin C 5, C 4, C 3, C 2, C 1 numărul cuplelor

de clasă k iar coeficienții arată numărul de mișcări suprimate/ blocate
sau restricții impuse de clasa cuplei cinematice, de exemplu 4 din fata lui
C 4 arată că sunt suprimate patru mișcări.
Înlocuind relațiile, conform relației (1.1) se obține formula
structurală generală pentru lanțurilor spațiale:

L=6 ∙ e−5 ∙ C5−4 ∙ C 4−3 ∙ C3−2∙ C2−1 ∙ C1 (1.2)

Observație: Lanțul cinematic trebuie privit ca și o schemă structurală a

unui mecanism sau transmisie mecanica pentru care nu este
precizat/stabilit nici un element de referință(fix), deci nici un element
conducător.

13
1.5. Mecanisme

Mecanismul reprezintă o structura mecanică care poate

funcționa independent sau ca subsistem a unui sistem mai complex
denumit mașină. In aceste structuri vom avea elemente cinematice
conducătoare(motoare) și elemente conduse.
Mecanismul se definește ca fiind lanțul cinematic închis care are
prevăzut un element fix(element de referință) si care se bucura de
proprietatea că pentru o poziție dată a elementului conducător/motor
restul elementelor conduse vor ocupa poziții bine determinate(univoc
determinate) în raport cu elementul fix.

Aceasta proprietate se numește desmodromei (faptul că dacă

elementul motor este oprit într- o poziție bine determinată atunci și
restul elementelor conduse vor ocupa poziții ferme).

a) b) c)

Fig.1.9. Lanțul cinematic care stă la baza mecanismului patrulater

Figura prezintă modalitatea prin care un lanț cinematic închis,

figura 1.9.a, devine mecanism figura 1.9.b, si anume un element
considerat este blocat, respectiv legat la un suport fix iar unui element i
se atribuie legea de mișcare ω 1. Conform figurii, element 4 devine fix și
nu va fi luat in considerare structural și cinematic, mecanismul va avea
un element motor, elementul 1 și două elemente conduse, 2 si 3.
Din punct de vedere structural mecanismul din figura 1.9.c, are
un număr n=3 elemente componente (n=4−1) și un număr de C 5=4

14
cuple cinamatice de clasa a-V-a, conform simbolisticii aferente toate
sunt cuple de rotatie, deci putem scrie C 4=C 3=C 2=C 1=0.
Dat fiind faptul că existența elementelor motoare introduce legi
de mișcare cunoscute se vor putea determina pentru restul elementelor
conduse legile de mișcare aferente în raport cu elementul de
referință(fix).
Intrarea, prin legea de mișcare a elementului motor poate avea
parametrii geometro-cinematici de tipul lungimi, unghiuri, viteze,
accelerații (l 1 ,φ 1 , v1 , ω1 , a1 , ε 1), cat și dinamici ( F 1 , M 1) iar la iesire,
pentru legea de mișcare a elementelor conduse(analizate), în mod
identic parametrii corespunzători.
Practic, mecanismul servește la transmiterea și transformarea,
după caz, a mișcării primite.

Exemplu de transmitere cu alți parametri sau de transformare a

mișcării de rotație în translație, tabelul 1.5.
Tabelul 1.5

Transmite
mișcarea de
rotație cu alți
parametri

Transmite
mișcarea de
translație cu
alți parametri

Transformă
mișcarea de
rotație în
translație

Gradul de mobilitate M sau simplu mobilitatea unui mecanism

se definește ca fiind numărul mișcărilor independente pe care le

15
primește din afara structurii mecanice, practic reprezintă numărul
motoarelor care pun în mișcare structura mecanică.
Deoarece mecanismele provin din lanțuri cinematice la care un
element a fost fixat de un suport, considerat fix, de tip batiu( construcție
de oțel sau de fontă pe care se montează mecanismele unui sistem
tehnic stabil și prin intermediul căreia acesta se poate fixa pe o fundație,
pe un teren) mobilitatea se va determina prin scăderea cifrei șase (care
reprezintă cele șase mișcări blocate pentru elementul fixat) din gradul
de libertate al lanțului cinematic din care provine, (1.2):
M =L−6

adică, M =6 ∙ n−5∙ C 5−4 ∙C 4 −3∙ C 3−2 ∙C 2−1∙ C 1 (1.3)

unde n=e−1, reprezintă numărul elementelor cinematice mobile din

structura mecanismului.
Relația (1.3) reprezintă formula structurală sau formula
mobilității mecanismelor.
Dacă mecanismul este astfel construit încât structura sa
mecanică nu permite un număr „m”, din cele șase mișcări posibile, de
restricții sau constrângeri impuse tuturor elementelor cinematice,
atunci relația (1.3) poate fi parametrizată în funcție de valorile lui m :

M =( 6−m ) ∙ n−( 5−m) ∙C 5−( 4−m ) ∙ C 4−¿

−( 3−m ) ∙ C3 −(6−2)∙ C2 −(6−1)∙ C1 (1.4)

În raport cu valoarea parametrului m∈ { 0,1,2,3,4 }, dând valori lui

m, mecanismele pot fi grupate în cinci familii, fiecare cu relația aferentă
de calcul pentru mobilitatea M , conform tabelului 1.6.

16
 Tabel 1.6

Formula generală pentru determinarea mobilității unui

mecanism de familie m, este :
5
M m=( 6−m ) ∙n−∑ ( k −m ) ∙ C k (1.5)
k=1

O metodă pentru determinarea familiei mecanismului și apoi a

gradului de mobilitate M , este cea tabelară. Pentru aceasta se va
considera un tabel pentru care sunt trecute în capul de tabel, cele 6
mișcări posibile (rotații sau translații în jurul și-n lungul celor trei axe ale
sistemului de referință Oxyz) pe orizontală și elementele componente n
pe verticală.

In tabelul astfel rezultat se va trece semnul „+” sau „-” după cum
elementul analizat poate sau nu executa respectiva mișcare. Numărul
coloanelor cu semnul „-” va reprezenta valoarea parametrului m.

Exemplul 1. Se consideră mecanismul patrulater, se cere

determinarea gradului de mobilitate, conform structurii prezentate în
figura 1.10. In figură se poate identifica și lanțul cinematic închis din care
provine acest mecanism patrulater.

17
 Fig. 1.10. Mecanismul patrulater

Conform desenelor din figura 1.10 mecanismul are un element

motor , deci gradul de mobilitate este M =1, elementul 1 este element
motor a cărui lege de mișcare se considera cunoscută, deci un număr de
elemente, n=3 și cuple C 5=4 . Mobilitatea M va fi calculată conform
familiei determinată tabelar, în figura 1.11.

Fig.1.11. Determinarea tabelară a familiei mecanismului

Conform tabelului prezentat în figură se observă un număr de

trei coloane cu semnul „-”, fapt ce înseamnă că familia mecanismului
18
este, m=3 , iar aferent acestei familii, gradul de mobilitate se calculează
cu relația:
M =3 ∙ n−2 ∙ C5−C4 =3 ∙3−2 ∙ 4=1

În momentul analizei unui mecanism se cunoaște mobilitatea

acestuia prin numărul de elemente motoare. Calculul de determinare al
gradului de mobilitate are ca scop verificarea dacă cele n elemente
cinematice considerate și cele C k , k =1÷ 5, cuple cinematice asigură
desmodromia mecanismului. Altfel spus, confirmarea faptului că pentru
a pune în mișcare structura mecanică a mecanismului este nevoie de un
număr de motoare egal cu cel al elementelor motoare specificate În
structura mecanică.
În acord cu cele enunțate mai sus, cunoscând structura din punct
de vedere al elementelor și al cuplelor cinematice, cât și a mobilității
acesteia, putem determina familia mecanismului adică valoarea
parametrului m, prin rezolvarea ecuatiei din relatia (1.5).
M −6 ∙ n+5 ∙C 5 +4 ∙C 4 +3 ∙ C3 +2 ∙C 2 +1∙ C1
m=
C5 +C 4 +C 3 +C2 +C 1−n
(1.6)

Relația (1.6) poate fi luată în considerare doar dacă valoarea lui

m calculată este un număr întreg cuprins între 0 si 4 , (m=0 ÷ 4 ).
Un parametru important în analiza structurală a unui mecanism
este numărul de cicluri independente notat cu ϑ și care se calculează cu
relația:
5
ϑ =∑ C k −n ‚ (1.7)
k=1

Un ciclu independent reprezintă un contur închis din structura

mecanică a mecanismului care rezolvă ecuația ϑ =1, diferența între
numărul total de cuple și numărul de elemente cinematice de pe
conturul considerat.
Dacă în urma rezolvării relației (1.6 ) nu avem ca rezultat număr
întreg, atunci pentru calculul mobilității vom folosii relația:
19
 ϑ
M =∑ M i−M l ;
i=1
(1.8)

Unde, M i – gradul de mobilitate al mecanismului („submecanism”)

provenit dintr-un ciclu independent și să fie de familie întreagă;
M l – gradul de mobilitate al mecanismului de legatură dintre cele ϑ
mecanisme de familie întreagă.
Mecanismul de legătură este acel „mecanism” compus din
elemente comune pentru cele ϑ subsisteme de mecanisme din structura
mecanică.

Exemplu 2. Se consideră mecanismul din figura 1.11. Se cere

determinarea familiei și a gradului de mobilitate pentru structura sa.
Fig. 1.11. Mecanismul propus
Analiza structurală din
punct de vedere al elementelor
cinematice si a cuplelor ne arată
că avem n=4 elemente
cinematice și C 5=6 cuple
cinematice de clasa 5 (trei cuple
de rotatie, O, A, B și trei cuple de
translație T1, T2, T3) și conform
desen avem nevoie de un
element motor, elementul 1.
Aplicând relația (1.6) și făcând
înlocuirile obținem m=3,5 deci
nu putem încadra mecanismul în
una din cele cinci familii
prezentate mai sus.

Analizând structura din punct de vedere al numărului de cicluri,

aplicând (1.7) determinăm ϑ =2 cicluri independente
(„submecanisme”), conform figurilor din 1.12.

20
 Acestea vor fi, primul OABT1O și al doilea T1T2T3T1, conform
delimitărilor cu linie întreruptă prezentate în figură. Practic se parcurge
conturul specificat începând cu batiul și încheind tot la batiu, asta
pentru că de exemplu articulația T 1 formată între culisa elementului 3 și
ghidajul fix are același batiu ca și articulația din O.
Confirmarea că acestea sunt ciclurile independente se face
calculând pentru fiecare în parte relația (1.7), dacă se face diferența
între numărul de cuple și numărul de elemente cinematice pentru
fiecare contur considerat, se va observa că ϑ =1 deci pot fi considerate
ciclurii independente ale mecanismului inițial.

Fig. 1.12. Ciclurile independente considerate („submecanisme ”)

Analizând tabelar mișcările posibile pentru fiecare element
aferent ciclului considerat avem, figura 1.13 :

Fig. 1.13. Analiza tabelară a mișcărilor elementelor cinematice

În fiecare tabel există un număr de coloane care au semnul „-”
pentru primul tabel trei și pentru cel de al doilea 4, deci familia pentru
primul ciclu este m=3 iar pentru al doilea este m=4 .

Se vor calcula gradele de mobilitate pentru fiecare ciclu in parte,

in acord cu ciclurile considerate in figura 1.12, avem:

21
 Pentru primul ciclu independent avem n=3 elemente
C
cinematice, 5 =4 (O, A, B, T1), familia m=3 și conform tabel 1.6
efectuând calculele determinăm M 1=1 ;
 Pentru al doilea ciclu independent avem n=2 elemente
cinematice, C 5=3 (T1, T2, T3), familia m=4 si conform tabel 1.6
efectuând calculele determinam M 2=1 .

În figura 1.11 se observă

că legătura dintre cele doua
cicluri considerate este structura
formată din ghidajul fix, cupla
cinematică de translație T1 și
elementul 3, conform figurii 1.14.
Această structură are 1 element
cinematic și o cuplă, astfel că
Fig. 1.14. „Mecanismul” de
gradul de mobilitate calculat cu
legătură
oricare formule din tabelul 1.6 va
determina mobilitatea
mecanismului de legătură M l=1.

Revenind la relația (1.8) efectuând calculele considerând

rezultatele de mai sus, pentru ϑ =2 obținem:

2
M =∑ M i−M l =M 1 + M 2−M l=1+1−1=1
i=0

Deci, pentru ca mecanismul să funcționeze corect (să fie desmodrom)

este nevoie să fie antrenat de un singur motor sau sa aibă un element
cinematic conducător.

22
Exemplul 3. Se consideră mecanismul din figura 1.15. Se cere
determinarea familiei și a gradului de mobilitate pentru structura sa.

Fig.1.15. Mecanism propus

Pentru mecanismul propus în figura de mai sus, gradul de
mobilitate este M =1, avem un singur element motor, manivela 1, un
număr de n=6 elemente cinematice, și un număr C 5=8 cuple de
rotație, translație și elicoidală(șurub), alte cuple nu sunt, deci se poate
scrie C 4=C 3=C 2=C 1=0 utilizând relația (1.6):
5
M −6 n−∑ k C k
k=1 1−6 ∙6−5 ∙ 8 5
m= = = =2,5 ∉ N
5
8−6 2
∑ Cn −n
k=1

Conform celor calculate mecanismul nu este de familie întreagă,

n
deci se vor considera cele ν=∑ ∙ Ck −n=8−6=2 cicluri independente,
k=1
pentru a putea calcula mobilitatea cu relația (1.8).

23
 Vom considera ciclul I OABCE, format din n=4 elemente
cinematice și un număr C 5=5 și se verifica dacă ν=1:
n
ν=∑ C k −n=5−4=1, OABCE este ciclul independent I.
k=1

Vom considera ciclul II EDFG, format din n=3 elemente

cinematice și un număr C 5=4 si se verifică dacă ν=1:
n
ν=∑ C k −n=4−3=1, EDFG este ciclul independent II
k=1

Se determină pentru fiecare ciclu independent considerat familia

acestuia și mobilitatea MI,II cu relațiile prezentate în curs. Începem cu
ciclul I, OABCE, , figura 1.16

Fig.1.16. Ciclul I OABCE

Tabelul pentru determinarea familiei este prezentat în figura 1.17,

tabel care ne permite să determinăm familia, aceasta este m=2 .

vx vy vz ωx ωy ωz
1 - - - + - -
2 - + - - - -
3 - + + + - -
4 - - - + - -
Fig.17. Determinare familie ciclul I

24
 Pentru un mecanism de familie doi, m=2 , gradul de mobilitate se
calculează conform tabel (1.6) format din n=4 elemente cinematice, si
un numar C 5=5, cu relația:

M =4 ∙ n−3 ∙ C5 −2∙ C 4−C 3=4 ∙ 4−3 ∙5=1, deci M I =1.

Pentru ciclul II EDFG, considerat astfel, este de familie trei, m=3 ,

tabelul pentru determinarea familiei este prezentat în figura 1.18, tabel
care ne permite să determinam familia submecanismului.

vx vy vz ωx ωy ωz
4 - - - + - -
5 - + + + - -
6 - + - - - -

Fig. 1.18. Ciclul II EDFG, determinarea familiei

Pentru un mecanism cu n=3 elemente cinematice și un număr

C 5=4 , de familie trei, m=3 gradul de mobilitate se calculează conform
tabel (1.6) cu relația:

M =3 ∙ n−2 ∙ C5−C4 =3 ∙3−2 ∙ 4=1, deci M II =1.

Mecanismul de legătura, figura 1.19 se consideră ca fiind

suprapunerea celor doua cicluri, respectiv intersecția celor două contururi
trasate cu linie întreruptă din figura 1.15.

25
 Fig.1.19. Mecanism de legătura

Acesta fiind format din elementul 4 și cupla E care leagă

elementul de batiu, conform celor prezentate în exemplul 1 are gradul de
mobilitate:
M l=1

Revenind la relația (1.8) efectuând calculele considerând

rezultatele de mai sus, pentru ϑ =2 obtinem:

2
M =∑ M i−M l =M I + M II −M l=1+1−1=1
i=1

Deci, pentru ca mecanismul să funcționeze corect (să fie desmodrom) cu

6 elemente și 8 cuple cinematice de clasa cinci este nevoie să fie
antrenat de un singur motor sau altfel spus să aibă un element
cinematic conducător

Observație: referitor la mecanismele compuse din mai multe

cicluri independente, pentru care ϑ ≥ 2, dar la care toate
mecanismele(submecanismele) considerate aparțin aceleași familii m,
mobilitatea se va putea calcula cu una din relatiile din tabelul (1.6).

1.5.1. Elemente cinematice pasive, cuple cinematice pasive, grade de

mobilitate pasive

În structura mecanismelor și a mașinilor, pe o componentă

dinamică, cu scopul de a rigidiza structura, de a asigura trecerea cu

26
ușurință prin pozițiile extreme sau de a asigura transmiterea in bune
condiții a mișcării de la elementul motor la elementul de
execuție(element condus) pot apare așa numitele elemente și/sau cuple
cinematice pasive.
Practic acestea sunt elemente și/sau cuple cinematice din
structura mecanismelor care pot fi adăugate sau eliminate fără a se
modifica mobilitatea reală a acesteia.
Pentru mecanismul din figura 1.20 prin introducerea elementului
4 si implicit a cuplelor din C si D cuple de rotație, structura este mai
zveltă și mai rigidă dar analizând în această variantă mobilitatea acestuia
se obține gradul de mobilitate, M =0 .

Fig. 1.20. Mecanism patrulater consolidat

Structural avem n=4 elemente cinematice, C 5=6 (O, A, B, C, D,

E), analizând tabelar familia mecanismului vom determina m=3 , în
ambele situații, conform figurii 1.21.
vx vy vz ωx ωy ωz vx vy vz ωx ωy ωz
1 - - - + - - 1 - - - + - -
2 - + + + - - 2 - + + + - -
3 - + + + - - 3 - - - + - -
4 - - - + - - 4 - - - + - -

Fig.1.21. Determinarea familiei celor două mecanisme

Conform tabel 1.6, efectuând calculele determinăm M =0 ,

aceasta ar însemna, în principiu, că sistemul respectiv este rigid (nu

27
funcționează), ceea ce nu este adevărat, structura are un element
motor, elementul 1, deci are aparent gradul de mobilitate M =1.
Pentru a aduce situația reală în concordantă cu situația calculată,
se va elimina elementul cinematic 4 , element pasiv, împreună cu
cuplele sale D și E (în ambele cazuri), care au asigurat
întărirea/rigidizarea structurii. Recalculând gradul de mobilitate al
mecanismului considerând n=3 elemente cinematice și C 5=4 (O, A, B,
C), familia mecanismului m=3 nu se modifica prin eliminarea
elementului pasiv si a cuplelor, conform tabel 1.6 făcând calculele
determinăm M =1 ceea ce corespunde cu realitatea.
Cele mai cunoscute elemente cu mișcare de pasivă/prisos sunt
rolele, ele sunt introduse în construcția mecanismelor pentru a reduce
frecarea prin înlocuirea frecării de alunecare cu cea de rostogolire.

Această observație arată că acest element introdus nu v-a

influența caracterul mișcării mecanismului, dar v-a introduce grade de
mobilitate pasivă sau de prisos.
In figura 1.22 este prezentată o structură mecanică de tipul unei
prese mecanice care are în componență n=3 elemente cinematice,
acestea sunt C – cama, R – rola, T – tachet(elementul de execuție din
componența mecanismelor cu camă) și cuple cinematice patru , acestea
sunt C 5=3 (doua roatații - una între cama C și batiu, între rola R și
tachetul T și o translație între tachetul T și ghidajul din batiu ) și C 4=1
(contactul dintre cama C si rola R).

28
 Fig. 1.22. Presă cu mecanism camă – tachet

Analizând tabelar familia mecanismului vom determina m=3 iar

conform tabel 1.46 efectuând calculele determinăm M =2, ceea ce nu
este adevarat, cama este singurul element motor.
Prin eliminarea ei (rola – element pasiv) vom avea n=2
elemente cinematice, acestea sunt C – cama și T – tachet iar cuple
cinematice patru, C 5=2 (una intre cama C și batiu și o translație intre
tachetul T și ghidajul din batiu ) și C 4=1 (contactul dintre cama C si
tachetul T). Familia mecanismului nu se modifică prin eliminarea
elementului pasiv (rola R) iar conform tabel 1.6 efectuând calculele
determinam M =1 ceea ce corespunde cu realitatea, rola R introduce un
grad de mobilitate pasiv/prisos.

1.5.2. Mecanisme înlocuitoare/echivalente

După cum a fost afirmat mai sus majoritatea mecanismelor sunt

mecanisme plane, mecanisme cu m=3 , care au în structura lor cuple
cinematice de clasa a cincea (de rotație sau translație) și a patra (cuple
cinematice superioare cu contact punctiform în plan, ca și în exemplul
prezentat în figura de mai sus, contactul între cama C și rola R sau in
cazul angrenajelor la contactul dintre dinții roților dințate).
Pentru simplificarea analizei cinematice şi dinamice ale acestor
mecanisme plane, cuplele de clasa patru se înlocuiesc/echivalează cu
lanțuri cinematice formate din cuple de clasa a cincea.
Astfel mecanismul obținut după aceasta modificare se va numi
mecanism înlocuitor/echivalent al mecanismului dat care va avea doar
cuple cinematice de clasa cincea de rotație sau translație.
Modificarea mecanismului dat in mecanism echivalent se face
prin înlocuirea cuplelor de clasa patru dar ținând cont de următoarele
condiții:

 Gradul de mobilitate al mecanismului înlocuitor/echivalent să se

păstreze şi după echivalare cu cel al mecanismului inițial(fără
elementele sau cuplele cinematice pasive);

29
 Mișcările relative pentru elementele cinematice care alcătuiesc
cupla superioara de clasa a IV înlocuită să rămână aceleași şi după
înlocuire.

Notând cu n şi nᶦ elementele cinematice ale mecanismului inițial

şi a elementelor cinematice nou apărute după echivalare iar cu C 5si C 5
ᶦ

cuplele cinematice inițiale şi cele nou aparute dupa înlocuire, putem

scrie egalitatea gradelor de mobilitate pentru mecanismul dat si
mecanismul echivalent, si anume:

M =3 n−2C 5−C 4 =3 ( n+n ) −2 ( C5 +C 5 )

ᶦ ᶦ
(1.9)

ᶦ ᶦ
Rezolvând obținem: C 4=2 C 5−3 n (1.10)

Conform relației (1.10), varianta cea mai simplă de echivalare

pentru o(una) cuplă de clasa a IV-a vor fi două cuple cinematice de clasa
a V-a şi un element cinematic adică daca C 4=1 atunci C ᶦ5=2 (de rotatie
sau translatie) si nᶦ =1 , figura 1.23.

a)

b)
30
 Fig.1.23. Echivalarea cuplelor de clasa IV

Pentru mecanismul cu camă(cama fiind realizată dintr-un disc cu

centrul de rotație O diferit faţă de centrul discului), figura 1.23.a, în
punctul de contact dintre cama 1 şi tachetul 2, care materializează cupla
de clasa IV, se duce normala comuna n-n, pe aceasta dreapta suport se
determina pozițiile centrelor de curbura C 1 şi C2 aferente pofilelor în
contact, pentru aceasta poziție instantanee.
Conform figurii locația acestor centre fiind finită vom considera
în aceste poziții cuplele de rotație notate cu A şi B. Aceste cuple se vor
uni prin elementul nou apărut 3, rezultând astfel mecanismul
înlocuitor/echivalent al mecanismului inițial.

Conform figurii se observă că în structura nouă nu avem decât

cuple de clasa a-V-a, (O, A, B, C) de rotație, se poate verifica cu tabelul
(1.6) că mobilitatea nu s-a modificat prin aceasta înlocuire/echivalare.
În situația în care unul din profilurile care materializează cupla de
clasa IV este o dreapta, tachetul talpa 2 conform figura 1.23.b, va avea
centrul de curbura C2 situat la infinit. Astfel, pentru acel element cu
profil rectiliniu se va considera o cupla de translație B, cu direcția de
mișcare perpendiculară pe normala comuna n-n.
Analizând şi această figură se observă că în structura nouă nu
avem decât cuple de clasa a-V-a, (O, A) de rotație si (B, C) de translație,
se poate verifica cu tabelul (1.6) că mobilitatea nu s-a modificat prin
aceasta înlocuire/echivalare. Pentru optimizarea structurii mecanice se
mai poate reduce brațul de la elementul 3, conform figurii alăturate din
1.23.b.

1.5.3. Grupe cinematice/structurale. Clasificarea structurală a

mecanismelor

Clasificarea mecanismelor se bazează pe determinarea unor

lanțuri cinematice simple din structura acestora care să permită

31
descompunerea sau compunerea acestora ca o succesiune de grupe
cinematice sau structurale.
Astfel, grupa cinematică/structurală/assurică (după numele lui
Assur, cel care le- a pus in evidenţă pentru prima dată) reprezintă cel
mai simplu lanț cinematic cu grad de mobilitate zero.
Deci prin adăugarea sau scoaterea de astfel de grupe,
mobilitatea întregului mecanism nu se modifica.
Practic fiind vorba de mecanisme plane după echivalarea
cuplelor de clasa IV în structura mecanismului vom avea doar elemente
şi cuple cinematice de clasa a V-a de rotație sau translație.
Putem scrie pentru acestă situație formula mobilității ca fiind:
M =3 n−2C 5 , (1.11)

Egalând cu zero expresia (1.11) în acord cu cele afirmate, ca fiind

o structura cu grad de mobilitate zero, şi rezolvând ecuaţia în multimea
numerelor întregi oţinem şirul de combinaţii posibile, conform
tabelul(1.7):
Tabelul(1.7)
3 n 2 4 6 8 10 s.a.m.d
C 5= n
2 C5 3 6 9 1 15 s.a.m.d
2

Luând în considerare elementele n şi cuplele C5 conform șirului

prezentat in tabelul(1.7), putem construi următoarele tipuri de grupe,
tabelul (1.8).
Tabelul(1.8
)
n 2 Ordinul 2

C5 3 Clasa 2
Diadă

32
 n 4
Ordinul 3
Triadă
Clasa 3

C5 6

Ordinul 3
Tetradă
Clasa 2

n 6 Ordinul 3
Triadă
C5 9 dublă Clasa 4

În funcție de tipul cuplei de clasa a V-a de rotație sau translație

se vor putea configura cinci tipuri posibile de diadă, conform figura 1.24.

RRR RRT RTR TRT RTT

Fig. 1.24. Tipurile posibile de diada

Dat fiind mobilitatea M = 0 a aceste grupe structurale pentru

oricare din tipurile prezentate in tabelul 1.8, înseamnă că adăugând sau
eliminând grupe cinematice la sau din structura mecanismului inițial,
gradul de mobilitate nu se modifică.
Prin urmare un mecanism va putea fi descompus în astfel de
grupe şi elemente motoare. Această descompunere este unică pentru
33
un element motor precizat va trebui să se ţină cont de faptul că
elemente sau cuple cinematice nu pot face parte simultan din grupe
structurale învecinate.
Aceste grupe pot sta la baza formării (sinteza structurală)
mecanismelor. Pentru a forma un mecanism se leagă cel puțin o cuplă
marginală a unei grupe structurale la elementul motor iar restul fie la
alte grupe structurale, fie la batiu.
Observație:
 Prin schimbarea elementului conducător se vor schimba şi tipul
grupelor ce-l compun, cât şi clasa şi ordinul mecanismului.
 Dacă un element cinematic se leagă de restul mecanismului prin
cuple de translație este necesar ca ghidajele acestor cuple să nu fie
paralele.
 Un poligon al lanțului cinematic plan trebuie să aibă în structura
cel puțin două cuple de rotație.

Exemplul 1. Descompunerea în grupe cinematice a mecanismului

patrulater figura 1.25, se separa elementul motor 1 de restul
mecanismului şi cu restul elementelor 2 şi 3 şi a cuplelor, trei (A,B,C) se
construiește diada RRR, ca şi configurație vom avea:

1 EmR(element motor de rotație) + RRR

34
 Fig. 1.25. Descompunerea mecanismului patrulater

Exemplul 2. Descompunerea în grupe cinematice a mecanismului

bielă-manivelă figura 1.26, prin separarea elementului motor de rotație
1 de restul mecanismului se va considera grupa rămasa de tip RRT iar ca
şi configurație vom avea:

1 EmR(element motor de rotație) + RRT

Fig. 1.26. Descompunerea mecanismului bielă – manivelă

Exemplul 3. Descompunerea mecanismului cu patină (piston

oscilant) în cele doua variante cu patina elementul 2 sau elementul 3
conform figurii 1.27 a, b.
Descompunerea în grupe cinematice se face prin separarea
elementului motor de rotație 1 de restul mecanismului şi se va
considera grupa rămasă de tip RTR iar ca şi configurație vom avea în
ambele situații:

1 EmR(element 1 EmR(element motor de

motor de rotație) + RTR rotație) + RTR

35
 a) Patina elementul 2 b) Patina elementul 3

Fig. 1.27. Descompunerea mecanismului cu patină

Exemplul 4. Descompunerea mecanismului de tip cosinus

(culisa de translație) figura 1.28, în grupe cinematice se face prin
separarea elementului motor de rotație 1 de restul mecanismului, grupa
rămasă va fi de tipul RTT iar ca şi configurație vom avea:
1 EmR(element motor de rotație) + RTT

Fig.1.28. Descompunerea mecanismului de tip cosinus

Exemplul 5. Descompunerea mecanismului de tip tangentă

figura 1.29, în grupe cinematice se face prin separarea elementului
motor de rotație 1 de restul mecanismului, grupa rămasă va fi de tipul
TRT iar ca şi configurație vom avea:

1 EmR(element motor de rotație) + TRT

36
 Fig.1.29. Descompunerea mecanismului de tip tangentă

Exemplul 6. In figura 1.30. este prezentată schema cinematică

pentru o presa acționată cu un element motor liniar de tipul cilindru
pneumatic / hidraulic sau un actuator liniar acționat electric, cat şi
descompunerea în grupe structurale a mecanismului. Se începe cu
separarea elementului motor 1 iar apoi se consideră elementele şi
cuplele în grupe structurale de tipul celor prezentate, astfel încât să nu
facă parte simultan din grupe structurale învecinate.

Fig. 1.30. Schema cinematică a unei prese

Exemplul 7. In figura 1.31 este prezentat un mecanism

desmodrom cu grad de mobilitate M =1, se va analiza structural schema
cinematica a acestuia.

37
 Fig.1.31. Structura propusă pentru analiza structurală

Notând elementele din structura, n = 11 elemente cinematice,

considerând apoi doua cate doua elemente care vin in contact vom
evidenția cuplele cinematice notate prin litere majuscule, avem C5 = 16
cuple rotație şi de translație (simbolistica prezentată în schema
precizează acest fapt) mai exact 14 de
rotație(A,B,C,D,E,F,G,H,K,I,J,L,M,N) şi 2 de translație (Dz, Nz).
În continuare se poate determina familia fie calculând m cu
relația (1.6) cu condiția ca rezultatul să fie un număr întreg cuprins intre
0 şi 4 sau analizând mișcarea elementelor în raport cu sistemul de
referință Oxyz considerat.
Conform relației (1.6) ținând cont de faptul că cuple de clasa
1,2,3,4 nu avem deci, C 1=C2 =C3=C 4 =0, obținem:

M −6 ∙ n+5 ∙C 5 1−6 ∙ 11+5 ∙ 16

m= = =3
C5 −n 16−11

sau tabelar:
ă vx vy vz ωx ωy ωz Conform tabel avem un
38
 1 - - - + - - număr de 3 coloane care au
2 - + + + - - semnul „-” pe toată lungimea
3 - - + + - - coloanei, deci familia
4 - - + - - - mecanismului este m=3 , în acest
5 - - - + - - caz, utilizând relația aferentă
6 - + + + - - familie din tabelul (1.6), obținem
7 - - - + - - gradul de mobilitate:
8 - + + + - - M =3 ∙ n−2 ∙ C5−C4 =¿
9 - - - + - -
10 - - + + - - ¿ 3 ∙11−2∙ 16−0=1
11 - - + - - - M =1
Elementele considerate, 11 şi cuplele de clasa V în număr de 16,
asigură desmodromia corectă a mecanismului cu un singur grad de
mobilitate. Pentru descompunerea în grupe, care este unica pentru
elementul motor considerat in figura 1.31, se va separa elementul
motor de restul structurii iar cu elementele şi cuplele rămase se vor
considera grupe structurale în acord cu cele prezentate, figura 1.32.

Fig.1.32. Descompunerea în grupe structurale

Exemplul 8. În figura 1.33 este prezentat un mecanism

desmodrom cu grad de mobilitate M =1, se va analiza structural schema

39
cinematică a acestuia şi verifica dacă conform structurii prezentate este
îndeplinită condiția de desmodromie, adică M =1.

Fig.1.33. Mecanism propus

Conform analizei structura prezintă un număr de elemente

cinematice n=6, simbolistica cuplelor arată prezenţa cuplelor de clasa
a-V-a şi clasa a-IV-a (contactul dintre rola 5 si elementul 3), deci C 4=1
(F), C 5=8 (O,A,B,C,D,E,G,H), C 1=C2 =C3=0, nu avem în structură
cuple de clasa I-a, II-a şi a III –a.
Pentru familia mecanismului, conform relației (1.6), ținând cont
de număr elemente şi cuple, obținem:

M −6 ∙ n+5 ∙C 5 +4 ∙C 4 1−6 ∙ 6+5 ∙ 8+4 ∙1

m= = =3
C 5+ C5 −n 8+1−7

Rezultatul obținut confirmă familia acestui mecanism , m=3 ,

aceasta pentru că analizând mișcarea elementelor se poate observa că
toate elementele au mișcare într-un singur plan. Ca şi exemplificare
folosind metoda tabelară se va determina cu această metodă, familia
mecanismului pentru confirmare.

Conform tabel avem 3 coloane

n vx vy vz ωx ωy ωz
40
 1 - - - + - - care au semnul „-” pe toată
2 - + + + - - lungimea coloanei deci familia
3 - - - + - - este m = 3, cum am anticipat,
4 - - - + - - este un mecanism plan. Ambele
5 - + - + - - metode au confirmat aceeași
6 - - - + - - familie pentru mecanismul
propus.
Utilizând relația aferentă familie din tabelul (1.6), obținem gradul
de mobilitate:
M =3 ∙ n−2 ∙ C5−C4 =3 ∙7−2 ∙10=0, M =0
În urma calculelor gradului de mobilitate, calculat conform
familiei determinate mai sus (în mod corect), acesta nu reflectă
realitatea schemei cinematice cu grad de mobilitate M =1. Aceasta ne
sugerează posibilitatea existenței anumitor elemente şi cuple
cinematice introduse în structura mecanica pe considerente dinamice,
care să asigure o rigiditate sporită şi o transmitere cât mai ușoară a
mișcării de la elementul motor 1 la elementul de execuție, de tip tachet,
6.
Analizând structura putem considera elementul 4 împreună cu
cuplele cinematice D şi E ca fiind pasive, astfel că prin înlăturarea
acestora caracterul mișcării structurii nu se modifică. În acord cu cele
prezentate se observă că rola 5 poate introduce un grad de mobilitate
pasiv aceasta deoarece chiar dacă structura este fixă, rola se poate rotii
în jurul axei sale, deci va fi şi ea considerată pasivă.

Fig.1.34. Schema cinematică mecanism

41
 Prin renunțarea la rola 5 se va anula şi cupla G, gradul de
mobilitate se va calcula considerând numărul de elemente n=4 , cuple
C 4=1 (F) acum ca şi contact punctiform între elementul 3 şi elementul 4,
C 5=5 (O,A,D,E,H), figura 1.34, alte cuple nu sunt, deci:

M =3 ∙ n−2 ∙ C5−C4 =3 ∙ 4−2∙ 5−1=1

Pentru „a pregătii structura pentru analiza cinematică sau

dinamică” se impune echivalarea cuplei de clasa a-IV-a cu un lanț
cinematic simplu format dintr-un element cinematic şi două cuple de
clasa a - V-a, conform figurii 1.35, în structură va apare un nou element
notat cu 5 şi două cuple de clasa 5, F (translație) şi G (rotație).

Fig.1.35. Mecanism echivalent

În urma analizei structurale a mecanismului din figura 1.35 ,

vom avea n=5 si C 5=7 iar descompunerea mecanismului în grupe
cinematice este prezentată în figura 1.36.

n vx vy vz ωx ωy ωz Conform tabel avem 3 coloane

1 - - - + - - care au semnul „-” pe toata
2 - + + + - - lungimea coloanei deci familia
3 - - - + - - este m = 3, a rămas mecanism
4 - + - - - - plan şi după înlocuire, utilizând
5 - + - + - - relația aferentă familie din tabelul
(1.6),

42
obținem gradul de mobilitate:
M =3 ∙ n−2 ∙ C5−C4 =3 ∙5−2 ∙7−0=1

Figura 1.36. Mecanismul descompus în grupe structurale

Înțelegerea corectă a structurii mecanismului analizat din punct

de vedere al numărului de elemente şi cuple cinematice cât şi clasa
acestora, a familiei mecanismului, a calculului de mobilitate şi a
grupelor cinematice componente este foarte importanta pentru analiza
cinematică şi cinetostatică a mecanismelor.
Datorită faptului că aceste structuri cinematice (grupe
cinematice) sunt static determinate ele pot fi analizate independent de
restul mecanismului. Analiza va putea fi realizată printr-un procedeu
specific iar datorita faptului că numărul de grupe cinematice posibile
este mic atunci şi variantele de calcul necesare pot fi puține la număr
pentru o mulțime de variante constructive de mecanisme obținute prin
combinarea acestor grupe.

43