I.

Structura mecanismelor

Element cinematic. Cupl cinematic. Mecanism

Mecanismele sunt alctuite din elemente cinematice, care prin intermediul

unor legturi (cuple cinematice) preiau i transmit micarea i forele. Ins, un
element cinematic poate fi format din mai multe piese, dar care mbinate
formeaz un sistem rigid (ex. biela) (Fig. 1).

Fig. 1 Biela unui motor

Deci, elementul cinematic este un corp / ansamblu de corpuri rigide cu

micare determinat n structura mecanismului.
Cupla cinematic reprezint o legtur direct, permanent i mobil dintre
dou elemente ce permite micarea relativ dintre acestea.

Clasificarea cuplelor cinematice

Inainte de clasificarea cuplelor cinematice vom define noiunile de grad de

libertate i grad de mobilitate.
Gradul de libertate al unui punct material / sistem de puncte materiale /
rigid / sistem de rigide este egal cu numrul parametrilor independeni care
poziioneaz aceste elemente n raport cu un sistem de referin exterior
considerat fix. Gradul de libertate (L) corespunde numrului posibilitilor de
micri simple ale sistemului. Un punct material n spaiu are 3 grade de libertate
(3 coordonate de poziionare).
Poziia unui solid rigid n spaiu este determinat de 3 puncte care-i aparin
(deci prin 9 coordonate de poziionare). Intre aceste coordinate pot fi scrise relaii
de legtur care exprim distana dintre 2 puncte n spaiu, constant n ipoteza
solidului rigid. Ca urmare, din cei 9 parametri care determin poziia unui solid
rigid n spaiu, numai 6 sunt independeni.
1
 In concluzie, un corp liber n spaiu are 6 grade de libertate, crora le
corespund 6 posibiliti de micri (3 rotaii i 3 translaii):

3R + 3T = RT + RT + RT (1)

Gradul de mobilitate (M) al unui sistem de corpuri materiale reprezint

gradul su de libertate n raport cu un element care-i aparine considerat fix.
Dac se noteaz cu litera K numrul condiiilor de legtur introduse de
cupla cinematic i cu litera M numrul posibilitilor de micare relativ ntre
elemente, rezult relaia:

K+M=6 (2)

Criterii de clasificare a cuplelor cinematice

1) Clasificarea cinematic, care include:

a)Criteriul legturilor conform acestui criteriu exista 5 clase de cuple
cinematice. Clasa unei cuple cinematice este determinat de numrul condiiilor
de legtur introduse de cupl.
Teoretic K = 0,1,,6. Excluznd valorile extreme (pentru K= 0 nu exist
nicio legtur ntre elemente, iar K= 6 reprezint existena unei mbinri rigide
ntre elemente). Deci, cuplele cinematice se clasific n 5 clase de la K= 1
pn la 5 (clasificare propus de savantul rus A.P. Malev).
b)Criteriul axelor fa de care exist micri relative
Micrile relative dintre elemente pot fi de rotaie (R) i / sau de translaie (T)
i pot avea loc dup una, dou sau trei axe.
Cuple cu o ax ( R, T, RT= E, RT= C); Cuple cu dou axe ( R+R, T+T, R+T,
RT+R, RT+T, RT+RT); Cuple cu trei axe ( R+R+R, R+R+T, R+T+T, RT+R+R,
RT+R+T, RT+RT+T, RT+RT+R etc ).
c)Criteriul traiectoriilor micrii relative
Traiectoriile diferitelor puncte ale unui element aflat n micare relativ
general n raport cu cellalt element al cuplei pot fi plane (cupla se numete
plan) sau spaiale (cupla se numete spaial).
2) Clasificarea geometric (clasificare dup caracteristicile geometrice ale
zonelor de contact)
Zonele de contact dintre elemente pot fi suprafee (S), curbe (C), puncte
(P). Contactul se poate realiza dup o suprafa, o curb sau ntr-un punct.
Exemple: SS-S, SS-C, SS-P, SC-C, SC-P, CC-C, CC-P, SP-P, CP-P, PP-P.
a) Dup numrul zonelor de contact
- cuple cu contact simplu ( contactul se realizeaz ntr-o singur zon )
- cuple cu contact multiplu (contact are loc n mai multe zone)
b) Dup mrimea zonei de contact
- cuple inferioare (contact are loc dup o suprafa)
2
 - cuple superioare (contact are loc dup o curb sau ntr-un punct)
Obs: Cuplele superioare sunt avantajoase cinematic i dezavantajoase
cinetostatic, iar cele inferioare sunt avantajoase cinetostatic i dezavantajoase
cinematic.
3) Clasificarea constructiv
a) Dup modul de limitare a gradelor de libertate cuplele pot fi:
- cuple deschise (limitarea gradelor de libertate se face prin for);
- cuple nchise (limitarea gradelor de libertate se face prin forma
constructiv a celor 2 elemente)
b) Dup modul de realizare a legturii dintre elemente:
- cuple simple (exist contact direct ntre elemente, axele pentru studiul
micrii relative putnd fi luate arbitrar);
- cuple compuse (legtura dintre elemente se realizeaz printr-un
element intermediar de dimensiuni neglijabile; pentru studiul micrii
relative dintre elemente se va ine seama de axele geometrice ale
elementului de legtur);
- cuple multiple de ordin p (sunt cuple compuse la care acelai element
de legtur servete la mbinarea a p+1 elemente).
Obs:
- La studiul cuplelor cinematice se consider micarea relativ dintre
elemente i nu micarea elementelor n ansamblul mecanismului (ce
care poate fi mult mai complex);
- Sistemul de axe pentru studiul micarii relative se alege astfel nct s
se obin un num minim de micri relative, eliminndu se astfel
posibilitatea apariiei unor micri dependente ntre ele.
Exemplu:
z 1.
a) K=1, M= 5, clasa I
2 b) 3 axe; 3R+2T=RT+RT+R
1 c) spaial
2.
a) contact simplu
III
1 b) superioar (SP-P)
1 2 3.
a) deschis
b) simpl
y

Tem: S se clasifice cuplele cinematice din Fig. 2.

II

3
I
 a

z
2

III
x
2 1
bbb

I 4 II
 c

III

1 2

II

d
Fig.2 Cuple cinematice

Mecanismul este un lan cinematic nchis, la care pt. o micare dat unuia
sau mai multor elemente (elemente conductoare / elemente motoare), n raport
cu un element considerat fix (batiu / baz), toate celelalte elemente posed
micri complet determinate. Scopul formulelor structurale este determinarea
gradului de libertate al unui lan cinematic sau mecanism.
Lanul cinematic este un ansamblu de elemente legate ntre ele prin cuple
cinematice. Rangul unui element este egal cu numrul de cuple cinematice cu
5
care acesta se leag cu celelalte elemente. Astfel, exist elemente cu 1, 2, 3,, n
elemente. Lanurile cinematice se clasific:
1) Dup traiectoriile diferitelor puncte de pe elemente:
- lanuri plane ( LCp)
- lanuri spaiale (LCs)
2) Dup rangurile elementelor componente:
- lanuri cinematice simple (rangul oricrui element este 2); LCpS, LCsS
- lanuri cinematice complexe ( n structura lor intr cel puin un element cu
rangul 3); LCpC, LCsC
- lanuri cinematice deschise (au cel puin un element de rang egal cu1); LCpD,
LCsD
- lanuri cinematice nchise (toate elementele au rangul 2 ); LCpI, LCsI
Considerm un lan cinematic format dintr-un numr e de elemente. Inainte
de legarea n lanul cinematic, aceste elemente pot avea toate cele 6 posibiliti de
micare n spaiu, deci au 6e grade de libertate. Pentru obinerea unui lan
cinematic elementele se leag ntre ele prin cuple cinematice de diferite clase (K
= 1,,5). Notm cu Ck nr. cuplelor de clas K i inem seama de faptul c
fiecare cupl cinematic ia un numr K de grade de libertate. Prin urmare, cele C k
cuple vor lua KCk grade de libertate.
Rezult gradul de libertate al lanului cinematic :

L0 = 6e (3)

Prin fixarea unuia din elementele lanului cinematic se obine un mecanism al

crui grad de mobilitate se determin cu relaia:

M0 = L0 - 6 = 6e - - 6 = 6 (e-1) - (4)

Notm (e 1) = n , unde n = nr. elementelor mobile. Rezult:

M0 = 6n - (formula Somov Malev) (5)

Pentru generalizare, se consider impunerea a f condiii de legtur comune

tuturor elementelor ce urmeaz a fi legate n lanul cinematic. Astfel, fiecare
element cinematic va avea acum (6 f) grade de libertate, iar cele e elemente vor
avea (6 f)e grade de libertate. Pentru obinerea unui lan cinematic se vor utiliza
cuple de clasa K > f (adic cuple de clasa K= f+1,,5), astfel nct fiecare cupl
cinematic de clasa K va lua ( k f ) grade de libertate.
Gradul de libertate al lanului cinematic va fi:

6
Lf = (6 f ) e - (6)

Fixnd un element rezult un mecanism al crui grad de mobilitate este:

Mf = Lf - (6 f ) = (6 f ) e - - (6f) (7)

Prelucrnd relaia (7) se obine:

Mf = (6 f ) n - (formula lui Dobrovolski) (8)

Pentru determinarea gradului de mobilitate al unui mecanism, trebuie

precizat mai nti familia lui. Familia unui mecanism este dat de numrul
condiiilor de legtur comune tuturor elementelor mecanismului. Exist 5
familii de mecanisme (9):
f=0 M0 = 6n 5C5 - 4C4 - 3C3 - 2C2 - C1
f=1 M1 = 5n 4C5 3C4 2C3 C2
f=2 M2 = 4n 3C5 2C4 C3 (9)
f=3 M3 = 3n 2C5 C4 (formula Cebev Grubler)
f=4 M4 = 2n C5
Se consider mecanismul din Fig. 3, la care se cere determinarea gradului de
mobilitate. Pentru aceasta se determina mai inti familia acestuia (f) prin analiza
micarilor elementelor i apoi se aplic formula corespunztoare lui f.

Fig. 3 Mecanismul unei prese

7
 Numrul de elemente mobile n = 4, numrul cuplelor C1 = C2 = C3 = C4 = 0,
iar numrul cuplelor C5 = 5 (I,,V). Se studiaz micrile elementelor dup axe
i n tabel se noteaz cu 1 existena micrii i cu zero inexistena acesteia.
Rezult familia acestui mecanism: f = 2. Se aplic formula corespunztoare
familiei determinate prin acest procedeu.
Gradul de mobilitate (indic numrul elementelor conductoare) este:
M2 = 4n 3C5 2C4 = 16 15 = 1; deci mecanismul are un element conductor
(elementul 1).
Toate mecanismele spaiale (mecanisme care au n structur cuple sferice) sunt de
famila zero.
In cazul structurilor robotizate (manipulatoare i roboi), pentru calculul
mobilitii, se are n vedere existena n componena acestora a lanurilor
cinematice deschise i / sau nchise. Astfel, daca robotul industrial este alctuit
din lanuri cinematice deschise (Fig. 4), mobilitatea se calculeaz cu formula
corespunztoare familiei zero sau cu relaia (10):
M0 = 6n 5C5 - 4C4 - 3C3 - 2C2 - C1
M = C5 = n (10)

Fig. 4 Robot de sudur Kawasaki

8
 Dac robotul industrial are n componen lanuri cinematice nchise,
pentru determinarea mobilitii se aplic relaia:
Mf = (6 f ) n -
Dac roboii au n structur att lanuri cinematice deschise ct i nchise,
atunci mobilitatea se determin aplicnd relaia:
M = Mi + Md (11)
unde Mi este mobilitatea calculat pentru lantul cinematic nchis i M d este
mobilitatea calculate pentru lanul cinematic deschis.

Tem
S se determine gradul de mobilitate al urmtoarelor mecanisme (Fig.5):

a b

c d

Fig. 5 Exemple de mecanisme

9
 Pentru studiul unitar (din punct de vedere structural si cinematic) al
mecanismelor plane se recomand nlocuirea (echivalarea) cuplelor superioare
prin lanuri cinematice formate din elemente i cuple inferioare (C5).
Echivalarea cuplelor superioare (C4) trebuie s ndeplineasc 2 condiii:
Condiia structural gradul de mobilitate al mecanismului echivalent
(nlocuitor) trebuie s fie egal cu cel al mecanismului iniial.
Condiia cinematic prin nlocuirea cuplei superioare trebuie s se pstreze
micarea relativ ntre elemente.
Se scrie formula structural a mecanismelor plane:
M3 = 3n 2C5 - C4 (mecanismul iniial) (12)
Se echivaleaz /nlocuiete cupla superioar C4 i rezult mecanismul
echivalent care va avea:
(n + ne ) = numrul elementelor mobile dup echivalare; ( C5 + C5e ) = numrul
cuplelor inferioare dup echivalare; C4 = 0 (numrul cuplelor superioare dup
echivalare)

M3e = 3(n + ne ) 2 ( C5 + C5e ) (mecanism echivalent ) (13)

Prin egalarea relaiilor (12) i (13) rezult:

C5e = (3ne + C4) / 2 (14)

Dac exist o cupl superioar, C4 = 1 rezult C5e = (3ne + 1) / 2

Se alege soluia cea mai simpl, adic n = 1, C 5e = 2 . Deci, putem afirma
c o cupl superioar poate fi echivalat (nlocuit) cu 1 element cinematic i 2
cuple inferioare.

In Fig. 6 sunt prezentate cazurile de echivalare a cuplelor superioare (C4)

a b

10
 c d

Fig. 6 Cazuri de echivalare a cuplelor superioare

Scopul clasificrii structurale a mecanismelor plane (mecanisme de familia

3 care nu conin n structur cuple superioare) l constituie elaborarea unor
metode unitare de studiu. Orice mecanism poate fi format prin legarea la un
numr de elemente conductoare (egal cu gradul de mobilitate) i la baz / batiu a
unor lanuri cinematice cu grad de mobilitate zero.
Grupa cinematic (grup structural/ grup modular) este o combinaie
de elemente i cuple cinematice care adugat sau scoas din structura unui lan
cinematic sau mecanism nui modific gradul de libertate, respectiv gradul de
mobilitate. Prin urmare, grupa structural are gradul de mobilitate zero:

3n 2C5 = 0, unde n = nr. elementelor grupei structurale, C5 = nr.

cuplelor de clasa a Va. Rezult:

C5 = n (15)

Cea mai simpl grup structural se numete Diad i este alctuit din 2
elemente cinematice i 3 cuple.

n = 2 C5 = 3; n = 4 C5 = 6; n = 6 C5 = 9

Cupla care leag cele 2 elemente ale diadei se numete cupl interioar, iar
celelalte dou cuple (ce pot fi folosite pentru legarea la un lan cinematic sau
mecanism) se numesc cuple exterioare / poteniale.

Diada are 5 aspecte (Fig. 7 - a (RRR), b (RRT), c (RTR), d (TRT), e (RTT)).

11
 a b

c d

e
Fig. 7 Aspectele diadei

Obs. Nu se ia n consideraie o diad de aspect TTT (Translaie-Translaie-

Translaie) deoarece lanul respectiv este de familia 4. Elementele au doar cele
dou micri de translaie permise n plan.
Pentru n = 4 C5 = 6 se obin dou grupe structurale: Triada (Fig. 8a) i
Tetrada (Fig. 8 b).

12
 a b
Fig. 8 Triada si Tetrada

Pentru n = 6 C5 = 9 se obin:
Triada dezvoltat (Fig. 9a), Pentada (Fig. 9b) i Hexada (Fig.9c)

b c
Fig. 9 Triada dezvoltat, Pentada, Hexada

S-au introdus noiunile de clas i ordin pentru o grup structural.

Clasa unei grupe structurale este determinat de numr maxim de cuple
cinematice care mrginesc un contur rigid / deformabil aflat n structura grupei
respective. Ordinul unei grupe structurale este determinat de numrul cuplelor
exterioare.

13
 Astfel, diada este de clasa a 2-a, ordin 2, triada de clasa a 3-a, ordin 3,
tetrada de clasa a 4-a, ordin 2, triada dezvoltat de clasa a 3-a, ordin 4, pentada de
clasa a 5-a, ordin 3, iar hexada de clasa a 6-a, ordin 3.
Clasa unui mecanism este determinat de grupa structural cu clasa cea
mai mare, aflat n structura mecanismului. Pe baza schemei cinematice se
ntocmete o schem structural, urmrindu-se realizarea mai multor etape i
anume:
- echivalarea cuplelor superioare
- eliminarea cuplelor suprapuse
- reprezentarea elementelor de rang mai mare dect 2 prin poligoane care au
numrul laturilor egal cu rangul elementului
- nlocuirea cuplelor de T prin cuple de R (specificndu se un T n dreptul lor)
- eliminarea cuplelor sau elementelor pasive.
Dup realizarea schemei structurale, pornind de la elementele cele mai
deprtate fa de elementul conductor (care se consider cunoscut), se extrag
succesiv grupe structurale, pn se ajunge la elementul conductor, avnd grij ca
dup fiecare astfel de operaie, lanul rmas s reprezinte un mecanism.

Exemple:
1) La mecanismul plan din Fig. 10 se cunosc: numrul de elemente (e = 6),
numrul de elemente mobile (n = 5), numrul cuplelor de clasa a 5-a (C 5 = 7),
numrul cuplelor de clasa a 4-a (C4 = 0).

Fig. 10 Mecanism mpingtor

Deoarece este vorba de un mecanism plan (f = 3), gradul de mobilitate se

determin cu relaia lui Grubler, adic: M3 = 3n 2C5 C4
Inlocuind cu valorile numerice pentru n, C5 i C4, rezult M3 = 15 14 = 1. Deci,
mecanismul are un element conductor (indicat pe schema cinematic).

14
 Pentru determinarea numrului de contururi independente se aplic relaia:
N = C n, adic N = 7 5 = 2;
Din schema structural (Fig. 11) se observ c mecanismul este alctuit din
element conductor (1) + Diada (2, 3) + Diada (4, 5). Mecanismul este de clasa a
2-a i provine dintr-un lan cinematic Watt.

Fig. 11 Schema structural

3) Considerm mecanismul plan cu cupl superioar (cama de rotaie tachet
oscilant cu vrf) cu schema cinematic din Fig. 12.

Fig. 12 Mecanism cu cupl superioar

Numrul de elemente (e = 7), numrul de elemente mobile (n = 6), numrul de
cuple de clasa a 5-a (C5 = 8), iar numrul de cuple superioare (C 4 = 1). Cupla
superioar apare n A la contactul cama-tachet.
Gradul de mobilitate se determin cu relaia M3 = 3n 2C5 C4 ; prin
nlocuire cu valori numerice rezult: M3 = 18 16 1 = 1. Deci, mecanismul are
un element conductor, indicat pe schema cinematic.

15
 Numrul de contururi independente se calculeaz cu relaia:
N = C n, adic N = 9 6 = 3; C = numrul cuplelor C 5 + numrul
cuplelor C4.
Pe baza schemei cinematice se realizeaz schema structural (Fig. 13), prin
parcurgerea etapelor corespunztoare (echivalarea cuplei superioare, eliminarea
suprapunerii de cuple etc).

Fig. 13 Schema structural

Din schema structural se observ c mecanismul este alctuit din element

conductor (1) + Diada (e12, 2) + Diada (3,4) + Diada (5,6). Mecanismul este de
clasa a 2-a, deoarece are n structur numai grupe structurale de clasa a 2 a.

Tema
S se realizeze analiza structural a urmtoarelor mecanisme plane (Fig. 14):

16
 b

17
 d

18
f

19
 h

Fig. 14 Mecanisme plane

II. Cinematica mecanismelor

Micarea unui mecanism se consider cunoscut dac pentru orice punct al

su pot fi determinate, n fiecare moment, poziia, viteza i acceleraia. Pentru
rezolvarea unei probleme de cinematic trebuie cunoscute:
- poziiile punctelor i axelor fixe ale mecanismului
- dimensiunile elementelor
- poziia elementului conductor la un anumit moment
- legea de micare a elementului conductor
Pentru reprezentarea grafic se utilizeaz o serie de scri. De exemplu, pentru
dimensiunile elementelor (lungimea elementelor) se utilizeaz scara lungimilor

KL = , pentru viteze KV = etc.

Pentru determinarea poziiilor mecanismelor se folosesc diverse metode:

- metoda interseciilor (pentru mecanisme de clasa a 2-a)
- metoda abloanelor (pentru mecanisme de clasa a 3-a)
- metoda locurilor geometrice (pentru mecanisme de clasa a 3-a)
- metode analitice
20
 Elementele mecanismelor plane pot efectua micri de rotaie (R), de
translaie (T) sau plan-paralele (PP). Elementele mecanismelor plane aflate n
micare de rotaie se numesc manivele (dac execut o rotaie complet de 360
grade) i balansiere (dac oscileaz n jurul articulaiei fixe sub un unghi mai mic
de 360 grade). Elementele mecanismelor plane care execut micare plan
paralel se numesc biele, iar cele care au micare de translaie sunt numite
pistoane (culise).

Cinematica analitic a mecanismului patrulater articulat (R RRR)

Se consider mecanismul patrulater articulate de tip R RRR din Fig. 15.

Sunt cunoscute:
- lungimile elementelor (li)
- poziiile articulaiilor fixe (A0 i B0)
- distana dintre articulaiile fixe (l0)
- poziia elementului conductor la un moment dat ()
- viteza unghiular a elementului conductor (1 = constant).
Trebuie determinate:
- poziiile elementelor 2 i 3 (2 , 3)
- vitezele unghiulare ale elementelor 2 i 3 (2, 3)
- acceleraiile unghiulare ale elementelor 2 i 3 (2 , 3).

Fig. 15 Mecanism R - RRR

Se proiecteaz pe axele Ox i Oy sistemul de vectori ataat elementelor

mecanismului R - RRR:

21
 (16)

care se pune sub forma:

(17)

Se ridic la ptrat, se adun relaiile i se fac urmtoarele notaii:

(18)

Rezult ecuaia:

(19)

Prin rezolvarea ecuaiei de gradul 2 se obin soluiile:

(20)

Se adopt soluia corespunztoare poziiei elementului 2 (biela) la

momentul respectiv considerat. Pentru determinarea vitezelor unghiulare se
deriveaz sistemul (16) i rezult:

(21)

Vitezele unghiulare au expresiile:

, (22)

22
Derivnd sistemul (21) n raport cu timpul, rezult:

(23)

Se obin expresiile acceleraiilor unghiulare:

(24)

Cinematica analitic a mecanismului manivel-piston (R RRT)

Se consider mecanismul manivel-piston din Fig. 16.

Se cunosc:
- lungimile elementelor (li)
- poziia articulaiei fixe (A0 )i direcia de deplasare a pistonului
- poziia elementului conductor (elementul 1) la un moment dat (1)
- viteza unghiular a elementului conductor (1 = constant).
Se determin:
- poziia (2 ), viteza i acceleraia unghiular (2 i 2 ) a bielei (elementul 2)
- poziia (s), viteza (v) i acceleraia (a) pistonului (elementul 3)

Fig. 16 Mecanism R - RRT

23
 Se proiecteaz pe axele Ox i Oy sistemul de vectori ataat elementelor
mecanismului R - RRT:

l1 + l 2 = s (25)
l1 cos 1 + l2 cos 2 = s (26)
l1 sin 1 + l2 sin 2 = 0

Rezult:
sin 2 = - (l1 sin 1) / l2 (27)
Prin introducerea valorii obinute pentru 2 n prima relaie a sistemului de ecuaii
(26) se obine valoarea lui s.

Prin derivarea n raport cu timpul a sistemului de ecuaii (26) se obine:

- l11 sin 1 - l2 2 sin 2 = v
l11 cos 1 + l2 2 cos 2 = 0 (28)

Din a doua ecuaie se obine valoarea lui 2, care introdus apoi n prima
ecuaie a sistemului (25) conduce la obinerea valorii pentru viteza liniara (v).
Pentru determinarea acceleraiilor (unghiular i liniar) se deriveaz
sistemul (28), innd seama de faptul c viteza unghiular ( 1) a elementului
conductor este constant:
- l121 cos 1 - l2 22 cos 2 - l2 2 sin 2 = a
- l121 sin 1 - l2 22 sin 2 + l2 2 cos 2 = 0 (29)
Din ecuaia a doua rezult valoarea pentru 2, care se introduce apoi n
prima ecuaie a sistemului (29) i rezult valoarea acceleraiei liniare (a).

Tema: S se fac analiza cinematic a mecanismelor plane din Fig. 17:

24
25
26
 Fig. 17 Mecanisme RRT

Ecuaia vectorial pe contur este:

= + , (30)
unde PC = SC (deplasarea pistonului); AP = XP (abscisa punctului P), care poate
avea valoare pozitiv sau negativ (n funcie de localizarea pe axa X fa de
originea sistemului de coordonate, notat cu A).
Se proiecteaz pe axele de coordonate relaia vectorial i se determin
poziiile i prin derivare succesiv, vitezele i acceleraiile.

III. Analiza cinetostatic a mecanismelor

Cinetostatica studiaz forele care acioneaz asupra elementelor

cinematice ale mecanismelor i mainilor, presupunnd cunoscut starea de
micare a elementului conductor (1 = const.).
Deci, se urmrete determinarea forelor care solicit elementele i cuplele
cinematice n vederea stabilirii datelor necesare efecturii calculelor de rezisten
pentru determinarea dimensiunilor elementelor i a formei acestora.
La proiectarea unor mecanisme noi, legile de micare i dimensiunile
elementelor fiind necunoscute, se adopt o vitez unghiular constant pentru
elementul conductor. Pe baza experienei din proiectare se aleg constructiv
forma i dimensiunile elementelor, apoi se determin reaciunile din cuplele
27
cinematice pe baza calculului cinetostatic i se obin solicitrile la care sunt
supuse elementele. Dac este cazul se face o redimensionare a elementelor.
Cunoscnd toate forele care acioneaz asupra elementelor mecanismului
se poate determina, prin studiu dinamic, legea de micare real a mecanismului
sub aciunea forelor date.

Forele care acioneaz asupra elementelor unui mecanism n timpul

funcionrii
Forele motoare (Fm) / momentele motoare (Mm) - sunt aplicate asupra
elementului conductor i acioneaz n sensul micrii, producnd, n general,
lucru mecanic pozitiv pe un ciclu energetic. Prin ciclu energetic se nelege
perioada msurat n timp / unghi de rotaie a elementului conductor al
mecanismului, dup care se repet variaia forei motoare i a celei rezistente.
Forele motoare / momentele motoare sunt date experimental (sub form de
diagrame) sau pot fi calculate. Exemple de fore motoare:
presiunea aburului /gazelor asupra pistonului la mainile cu abur;
presiunea aburului asupra paletelor rotoarelor turbinelor;
forele electromagnetice la motoarele electrice
Forele de rezisten tehnologic (RT) sau momentele de rezisten
tehnologic (MRT) - sunt utile, opunndu-se micrii elementului condus. Pentru
nvingerea lor se consum lucru mecanic. Exemple:
fora de achiere la o main-unealt;
fora de apsare la prese;
forele necesare la deformare plastic;
fora de sfrmare la concasoare
Aceste fore sunt date sub forma unor curbe caracteristice.
Forele de rezisten pasiv sunt forele de frecare ce apar n cuplele
f f
cinematice ( jk =- kj ). Ele produc uzarea suprafeei i degajarea de cldur.
Produc lucru mecanic negative pe un ciclu energetic. Aceste fore sunt utile n
cazul transmisiilor prin roi cu friciune, transmisiilor prin curele / cabluri,
cilindriilor de laminor, transportoarelor cu role etc.
Forele elastice apar ca urmare a deformaiilor arcurilor i acumulrii de
energie potenial pe seama lucrului mecanic motor, ntr-o anumit faz de
micare a mainii, ce este apoi cedat (sub form de energie cinetic) n alt faz
de micare a mainii.

28
 Forele de greutate sunt aplicate n centrele de greutate ale elementelor
mecanismului / mainii. Sunt fore masice distribuite n lungul elementelor.

j = mj [N]

Intruct greutatea este o for conservativ, iar centrul de mas n micarea

mecanismului descrie, n general,o traiectorie nchis (micarea mecanismului
este ciclic), lucrul mecanic dat de ea, pe un ciclu cinematic, este nul.

Forele de inerie ( ij) i momentele de inerie ( ij ) - sunt fore masice

distribuite n lungul elementelor. Pentru simplificare se vor considera aplicate n
centrele de greutate.

ij = - mj Gj i ij = - IGj j

Forele de legtur (interioare) - sunt fore prin intermediul crora se

transmit micarea i forele de la un element la altul. Conform principiului

aciunii i reaciunii, n fiecare cupl exist jk =- kj

In concluzie, exist:
- fore exterioare (fore motoare, rezistente, de greutate, de inerie, de frecare cu
mediul);
- fore interioare (fore de legtur- numite i reaciuni i fore de frecare n cuple)

Determinarea reaciunilor la diada RRR

In Fig. 18 a, este reprezentat o grup structural diad asupra creia acioneaz

un sistem de fore i momente.

29
 Fig. 18 Diada RRR

Relaiile folosite pentru determinarea reaciunilor din cuplele cinematice A, B i

C sunt:

Din poligonul forelor construit la scara KF (Fig. 18 b) se obin:

Rn12 = (ab)KF i Rn43 = (fa)KF

30
Determinarea reaciunilor se poate face i analitic (Fig. 19).

Fig. 19 Calculul analitic al reaciunilor la diada RRR

31
Determinarea reaciunilor la diada RRT

In Fig. 20 a, este reprezentat diada RRT, asupra creia acioneaz un sistem de

fore i momente.

32
 Fig. 20 Diada RRT

Pentru determinarea reaciunilor din cuplele cinematice se aplic urmtorul

algoritm de calcul:

Din poligonul forelor (Fig. 3.3 b), construit pe baza relaiei vectoriale la o scar
KF, rezult Rn12 i R43.

33
Determinarea forei de echilibrare (Fe) prin metoda deplasrilor virtuale
(metoda lucrului mecanic virtual / metoda puterilor virtuale). Prghia lui
Jukovski

Considerm c asupra elementelor unui mecanism acioneaz forele F 1, F2,

, Fj, i momentele M1, M2,, Mj,. Notnd cu s1,s2,...,sj..., respectiv
1,2,...,j.., deplasrile punctelor de aplicaie ale forelor, principiul lucrului
mecanic virtual se scrie astfel:

(1)

Imprind relaia (1) cu t i trecnd la limit pentru t0, rezult:

(2)

unde vj exprim viteza punctului de aplicaie a forei j , iar j este viteza

unghiular a elementului j corespunztoare poziiei considerate a mecanismului.
innd seama c n sistemul de fore este nclus i fora de echilibrare (F e / Me)
rezult:

(3)

N. E. Jukovski a dat o interpretare geometric relaiei (3) demonstrnd c

suma produselor scalare dintre for i viteza punctului de aplicaie reprezint o
sum de momente fa de polul vitezelor, cnd planul vitezelor este rotit cu 90
grade. Aceast metod se aplic atunci cnd vrem s aflm direct valoarea forei
de echilibrare fr a calcula reaciunile din cuplele cinematice.

IV. Echilibrarea mecanismelor i mainilor

34
 Asupra elementelor mobile ale mecanismelor i mainilor acioneaz,
datorit micrii variate a acestora, fore i momente de inerie, ce produc
reaciuni dinamice n cuplele cinematice ale mecanismelor.
Forele de inerie, cu mrimi i direcii variabile, solicit la oboseal
materialul din care se realizeaz elementele componente ale mecanismelor. Deci,
este necesar o dimensionare corespunztoare a acestor elemente.
Datorit variaiei periodice a forei de inerie F i , se produc vibraii care se
transmit fundaiei, solului i, eventual, cldirilor din apropiere. Aceste vibraii pot
deveni periculoase atunci cnd se produce fenomenul de rezonan.
Eliminarea acestor efecte nedorite provocate de masele neechilibrate aflate
n micare, se poate face printr-o repartizare corect a maselor elementelor sau
prin adugarea unor mase suplimentare (contragreuti).
Prin urmare, echilibrarea unui mecanism reprezint un ansamblu de
msuri care are drept scop anularea sau diminuarea efectului forelor de inerie.

Echilibrarea static a mecanismului patrulater articulat

Prin echilibrare static se urmrete anularea sau reducerea efectului

forelor de inerie. Pentru aceasta se aplic metoda repartizrii statice a
maselor (metoda concentrrii maselor).
Exist 3 variante de echilibrare:
Var. 1: prin adugarea a dou contragreuti, una pe prelungirea manivelei i
alta pe prelungirea balansierului;
Var.2: prin adugarea a dou contragreuti, una pe prelungirea bielei i alta pe
prelungirea manivelei;
Var. 3: prin adugarea a dou contragreuti, una pe prelungirea bielei i alta pe
prelungirea balansierului.
Masa m a elementului AB (Fig. 21) poate fi repartizat n articulaiile extreme
A i B folosind relaiile:
mA + mB = m i mA s = mB (l s) (31)
Rezult:

mA = m i mB = m (32)

35
 Fig. 21 Metoda concentrrii maselor

La mecanismul patrulater din Fig. 22 s-au fcut notaiile:

- l1, l2, l3 reprezint lungimile elementelor;
- l0 este distana de la A la B;
- s1, s2, s3 reprezint distanele pn la centrele de greutate (notate cu G1, G2,
G3) ale fiecrui element n parte

Fig. 22 Mecanism R - RRR

Aplicnd metoda concentrrii maselor se repartizeaz masele elementelor 1, 2

i 3 n cuplele (articulaiile ) din A0, A, B, B0 , astfel:

(33)

36
 Masele repartizate n cuplele cinematice (articulaii) (Fig. 23) vor fi
determinate cu relaiile:

(34)

Fig. 23 Repartizarea maselor n cuplele cinematice

Se prezint prima variant de echilibrare (mase adiionale pe prelungirea

manivelei i a balansierului).

Punnd masele adiionale pe prelungirea manivelei i a balansierului, mecanismul

va arta ca n Fig. 24:

Fig. 24 Varianta I de echilibrare

Se pune masa adiional mI la distana rI fa de A0, astfel nct centrul de

mas al sistemului format din masele mA , mAo , mI s se gseasc n A0.

mI r I = m A l1 (35)

Se alege constructiv distana rI i rezult

37
 mI = m A (36)

Se pune masa adiional mII la distana rII fa de B0, astfel nct centrul de
mas al sistemului format din masele mB , mBo , mII s se gseasc n B0.

mII rII = mB l3 (37)

Se alege constructiv distana rII i rezult

mII = mB (38)

Astfel, masa ntregului mecanism va fi dispus n articulaiile (cuplele) A0 i B0

(Fig. 25):

Fig. 25 Poziia centrului de greutate al mecanismului echilibrat

Centrul de greutate G se va gsi la distana:

XG = mB0 l0 / m , (39)

unde m = m1 + m2 + m3 + mI + mII; m este masa mecanismului patrulater articulat

dup echilibrare.
In varianta a doua de echilibrare a mecanismului R RRR se fixeaz
masele adiionale mI i mII pe prelungirea manivelei, respectiv a balansierului,
mecanismul obinut artnd astfel (Fig. 26):

38
 Fig. 26 Varianta a II-a de echilibrare
Se pune masa adiional mI la distana rI fa de A, astfel nct centrul de
mas al sistemului format din masele mA , mB , mI s se gseasc n A.

mI r I = m B l2 (40)

Se alege constructiv distana rI i rezult

mI = mB l2/rI (41)

In A vom avea acum o mas mA = mI + mA + mB

Se pune masa adiional mII la distana rII fa de A0, astfel nct centrul de
mas al sistemului format din masele mA0 , mA i mII s se gseasc n A0.
mII rII = mA l1 (42)

Se alege constructiv distana rII i rezult

mII = mA l1/rII (43)

Astfel, masa ntregului mecanism va fi dispus n articulaiile (cuplele) A0 i B0

(Fig. 27):

Fig. 27 Poziia centrului de greutate al mecanismului echilibrat

Centrul de greutate G se va gsi la distana:

XG = mB0 l0 / m , (44)

unde m = m1 + m2 + m3 + mI + mII; m este masa mecanismului patrulater articulat

dup echilibrare.
In varianta a treia de echilibrare a mecanismului R RRR se fixeaz
masele adiionale mI i mII pe prelungirea bielei, respectiv a balansierului,
mecanismul obinut artnd astfel (Fig. 28):

39
 Fig. 28 Varianta a III-a de echilibrare

Se pune masa adiional mI la distana rI fa de B, astfel nct centrul de

mas al sistemului format din masele mA , mB , mI s se gseasc n B.

mI r I = m A l2 (45)

Se alege constructiv distana rI i rezult

mI = mA l2/rI (46)

In B vom avea acum o mas mB = mI + mA + mB

Se pune masa adiional mII la distana rII fa de B0, astfel nct centrul de
mas al sistemului format din masele mB0 , mB i mII s se gseasc n B0.
mII rII = mB l3 (47)

Se alege constructiv distana rII i rezult

mII = mB l3 /rII (48)

Astfel, masa ntregului mecanism va fi dispus n articulaiile (cuplele) A0 i B0

(Fig. 29):

Fig. 29 Poziia centrului de greutate al mecanismului echilibrat

40
 Centrul de greutate G se va gsi la distana:

XG = mB0 l0 / m , (49)

unde m = m1 + m2 + m3 + mI + mII; m este masa mecanismului patrulater articulat

dup echilibrare.

IV. Dinamica mecanismelor i mainilor

Asupra mecanismelor aflate n micare acioneaz fore exterioare variabile

ca mrime i direcie, care depind de poziia mecanismului, indicat n general
prin parametrul 1 (unghiul de rotaie al manivelei).
Dinamica studiaz micarea mecanismelor i mainilor sub aciunea
forelor. Deoarece starea de micare a unei maini se consider cunoscut dac se
cunoate, n fiecare moment 1 = 1(), se va scrie ecuaia energiei cinetice a
mainii, din care se poate determina apoi viteza unghiular.
Se vor utilize noiunile de: mas redus, moment de inerie redus, for
redus, moment redus.
In cazul unui mecanism format din n elemente mobile, expresia energiei
cinetice este:

(50)
Relaia (50) este greu de utilizat mai ales n cazul mecanismelor cu un numr
mare de elemente i de aceea, pentru simplificarea studiului dinamic al
mecanismelor, se utilizeaz metoda reducerii maselor i a forelor. Astfel, masele
elementelor i forele date sunt nlocuite cu mase i fore fictive atribuite
elementului de reducere (manivela).
Masa redus [mredA] este o mas fictiv, concentrat n punctul de reducere
(A) care, micndu-se cu viteza punctului de reducere (v A), dezvolt o energie
cinetic egal n fiecare moment cu energia cinetic a ntregului mecanism.
Astfel:

(51)
iar expresia masei reduse este:

(52)
Momentul de inerie redus [Ired1] este momentul de inerie fictiv, atribuit unui
rotor solidar cu manivela care, rotindu-se cu 1 dezvolt o energie cinetic egal
n fiecare moment cu energia cinetic a ntregului mecanism.

41
 (53)
Rezult expresia momentului de inerie redus:

(54)
Expresiile masei reduse i a momentului de inerie redus se pot calcula uor i se
pot reprezenta sub forma unor diagrame, pentru orice main sau mecanism.
Fora redus [FredA] sau momentul redus [Mred1] reprezint o for fictiv /
moment fictiv care, acionnd asupra elementului de reducere, dezvolt aceeai
putere ca i ntregul sistem de fore i momente ce acioneaz asupra
mecanismului.
Dac asupra elementelor unui mecanism acioneaz un sistem de fore i
moment, Fj i Mj, puterea instantanee dezvoltat de acest sistem va fi:

(55)
unde Vj este viteza punctului de aplicaie al forei Fj , j este unghiul dintre for
i vitez, iar j este vitez unghiular a elementului asupra cruia acioneaz Mj.
Produsul Mj j poate fi pozitiv sau negativ, dup cum momentul i viteza
unghiular sunt n acelai sens sau n sensuri contrare.

(56)
Se obine expresia forei reduse:

(57)
Din relaia

(58)

rezult expresia momentului redus:

(59)

Fazele de micare ale unei maini / mecanism

42
 La orice mecanism, main sau agregat n funcionare pot fi evideniate
urmtoarele 3 faze caracteristice:
faza de pornire (demaraj)
faza de regim
faza de oprire
Din diagrama din Fig. 30 se observ c n faza de pornire (corespunztoare
unui timp de pornire tP) turaia crete dup o anumit lege, apoi pe intervalul
corespunztor timpului tr se menine aproximativ constant (viteza unghiular
variind ntre valoarea minim i cea maxim), dup care scade, n faza de oprire
(to), pn la zero.

t,
Fig. 30 Diagrama micrii mainii /mecanismului

In faza de pornire are loc accelerarea maselor n micare ca urmare a

faptului c lucrul mecanic motor (Lm) este mai mare dect lucrul mecanic
rezistent ( Lr). In faza de regim se produce egalarea valorilor celor dou lucruri
mecanice, iar n faza de oprire are loc frnarea maselor aflate n micare pn se
ajunge la oprire. Pe aceast poriune din diagram Lm este mai mic dect Lr .
Variaiile forelor exterioare ce acioneaz asupra elementelor
mecanismelor / mainilor determin funcionarea neuniform a acestora.
Variaiile vitezei unghiulare a elementului conductor se clasific n dou
categorii:
variaii periodice produse de inegalitatea, n fiecare moment, dintre cuplul
motor i cel rezistent reduse la manivel; se corecteaz cu ajutorul volanilor.
variaii neperiodice (lente sau brutale) provocate din cauza modificrii
condiiilor de lucru; se corecteaz cu ajutorul regulatoarelor.
Variaia vitezei unghiulare duneaz att procesului tehnologic, ct i mainii
nsi, producnd reaciuni dinamice suplimentare i vibraii n elementele
mainii. Uniformizarea mersului mainii urmrete meninerea acestor variaii n
limitele min i max admisibile.
Se definete gradul de neregularitate al mersului mainilor, calculat cu
relaia:

43
 (60)
unde

, (61)
Rezult:

(62)
Gradul de neregularitate are o importan deosebit pentru buna
funcionare a mainilor i asupra procesului tehnologic.

V. Mecanisme cu came

Mecanismele cu came fac parte din categoria mecanismelor cu cuple

superioare la care micarea i fora se transmit prin contact direct de la elementul
conductor (cama 1), la elementul condus (tachetul 2) (Fig. 31).
Cama este un element profilat care, n general, are micare de rotaie
(exista came cu micare de translaie sau staionare) i care imprim tachetului o
micare a crei lege este determinat de profilul camei.

Fig. 31 Mecanism cu cam

In clasificarea mecanismelor cu came trebuie avute n vedere 3 aspecte:

1) caracteristicile constructive i cinematice ale tachetului;
2) caracteristicile constructive i cinematice ale camei;
3) caracteristicile constructive i cinematice ale ansamblului cam-tachet
44
 In conformitate cu primul aspect tacheii (element condus) se clasific astfel:
a) dup forma constructiv a suprafeei de contact:
- tachet cu vrf
- tachet cu rol
- tachet cu disc plan
- tachet cu disc curb
b) dup micarea tachetului:
- tachet cu micare de translaie;
- tachet cu micare de rotaie;
- tachet cu micare plan-paralel
Clasificare conform aspectului 2:
a) dup forma curbei care determin profilul camei:
- came plane;
- came spaiale
b) dup modul de dispunere a profilului camei:
- came exterioare;
- came interioare
c) dup felul micrii camei:
- came cu micare de translaie;
- came cu micare de rotaie
d) dup forma profilului camei care determin legea de micare a tachetului:
- came cu profil liniar, parabolic, sinusoidal, cosinusoidal, logaritmic,
polinomial etc.
Conform aspectului 3 de clasificare rezult:
a) dup micarea camei i a tachetului:
- cam de translaie cu tachet de translaie; oscilant; cu micare plan- paralel
- cam de rotaie cu tachet de translaie; oscilant; cu micare plan- paralel
b) dup direcia de deplasare a tachetului:
- mecanisme cu came cu tachet central (axial);
- mecanisme cu came cu tachet dezaxat (excentric)
c) dup modul de asigurare a contactului cam-tachet:
- meninerea contactului prin for (cu ajutorul unui arc, sistem pneumatic,
hidraulic)
- asigurarea contactului prin ghidare
Elementele geometrice ale mecanismelor cu came sunt prezentate n Fig. 32.

45
 Fig. 32 Elemente geometrice ale mecanismului cu cam

unde Cb - cerc de baz; A1 A2 - profil de ridicare; A2 A3 - profil de staionare pe

Cv ; A3 A4 - profil de coborre; A4 A1 - profil de staionare pe Cb
Camele pot fi simple (la o rotaie complet a camei se obine o curs
complet a tachetului) sau multiple (la o rotaie complet a camei se obin mai
multe curse complete ale tachetului).
Pentru analiza cinematic a mecanismelor cu came se pot aplica mai multe
metode:
metoda direct (se aplic ecuaiile vectoriale)
metoda mecanismelor nlocuitoare (se echivaleaz cupla superioar dintre
cam i tachet i se studiaz apoi cinematica mecanismului echivalent obinut)
metoda diagramelor cinematice (se determin diagrama de deplasare a
tachetului i apoi prin derivare rezult viteza i acceleraia tachetului)
metode experimentale (se utilizeaz traductoare inductive sau resistive)
Unghiul de presiune ( ) reprezint unghiul dintre direcia normalei i
direcia vitezei elementului condus. Fora F 1 (for util) acioneaz pe direcia de
deplasare a tachetului, iar fora F2 pe o direcie perpendicular pe direcia de
deplasare a tachetului (Fig. 33).

46
 Fig. 33 Unghiul de presiune

Pentru evitarea blocrii tachetului n ghidaj, se recomand ca valoarea dmisibil a

unghiului de presiune s fie ntre 250 450.

Sinteza mecanismelor cu came

In Fig. 34 a este prezentat modul de obinere a profilului camei cnd avem cam
de rotaie i tachet de translaie axial cu vrf, iar n Fig. 34b este prezentat modul
de obinere a profilului camei cnd avem cam de rotaie cu tachet de translaie
excentric.

a b
Fig. 34 Sinteza profilului camei

Legi de micare
47
Se consider o cam care are cele 4 faze de micare (ridicare pauz coborre
pauz), prescurtat RPCP.

1) Legea de micare liniar (cama cu profil liniar)

Se scrie legea de deplasare a tachetului: S = A + B
Prin derivri succesive rezult viteza redus (vr) i acceleraia redus (ar):
Vr = dS/d; se obine vr = A
ar = d2S/d2; se obine ar = 0
Pentru determinarea constantelor A i B se impun anumite condiii:
- faza de ridicare [0,1]
Pentru = 0 rezult S = 0, deci B = 0
Pentru = 1 rezult S = h, deci A = h / 1
Dac nlocuim aceste constante determinate n expresiile deplasrii, vitezei
reduse i acceleraiei reduse, se obin:
S = (h / 1) ; vr = h / 1 ; ar = 0
- faza de staionare (pauz) n poziia superioar
S = h; vr = 0 ; ar = 0
-faza de coborre [0,3]
S = h (1 - / 3) ; vr = - h / 3 ; ar = 0
-faza de staionare (pauz) n poziia inferioar
S = 0 ; v r = 0 ; ar = 0
In Fig. 35 sunt reprezentate diagramele de micare S(), vr() i ar().

Fig. 35 Diagramele S(), vr(), ar()

2) Legea de micare parabolic (cama cu profil parabolic)

Se pornete de la legea de deplasare a tachetului: S = A2 + B + C
48
Prin derivri succesive rezult viteza redus (vr) i acceleraia redus (ar):
Vr = dS/d; se obine vr = 2A + B
ar = d2S/d2; se obine ar = 2A; ar = const.
Pentru determinarea constantelor B i C se pune condiia = 0:
Rezult: S = 0, deci C = 0
Vr = 0, deci B = 0
Deoarece la sfritul fazei de ridicare va aprea un oc dur (ca urmare a saltului
de vitez), curba deplasrii pentru faza de ridicare se construiete din 2 arce de
parabol, racordate ntre ele la = 1 / 2. Pentru = 1 / 2 deplasarea S = h / 2.
Rezulta: S = A2
Determinarea constantei A se obine astfel:
= 1/ 2, S = h / 2; Deci, A = 2h / 21
Legile de micare pentru aparinnd intervalului (0, 1/ 2) sunt:
S = (2h / 21)2 ; Vr = (4h / 21) ; ar = 4h / 21
In Fig. 36 sunt reprezentate diagramele de micare S(), vr() i ar().

Fig. 36 Diagramele S(), vr(), ar()

2) Legea de micare cosinusoidal (cama cu profil cosinusoidal)

Deplasarea tachetului este dat de relaia:
S = Acos B + C1 + C2
Prin derivri succesive n raport cu variabila rezult:
Vr = - ABsin B + C1 ; ar = - AB2 cos B
Se pun condiiile:
= 0; S = 0 i rezult A + C2 = 0
= 0; Vr = 0 i rezult C1 = 0
= 1 / 2; ar = 0 i rezult cosB 1 / 2 = 0; Deci, B = / 1
= 1 ; S = h i rezult h = AcosB1 + C1 + C2
Se obine valorile constantelor A i C2: A = - h / 2 i C2 = h / 2

49
Legile de micare pentru cursa de urcare sunt:
S = (h / 2) [1 cos (/ 1) ]
Vr = (h / 2)(/ 1)sin(/ 1)
ar = (h / 2)(2/ 21)cos(/ 1)
In Fig. 37 sunt reprezentate diagramele de micare S(), vr() i ar().

Fig. 37 Diagramele S(), vr(), ar()

3) Legea de micare sinusoidal (cama cu profil sinusoidal)

Deplasarea tachetului este dat de relaia:
S = AsinB + C1 + C2
Prin derivri succesive rezult:
Vr = ABcos B + C1
ar = - AB2 sin B
Se pun condiiile:
= 0; S = 0 i rezult C2 = 0
= 0; Vr = 0 i rezult AB + C1 = 0
= 1 / 2; ar = 0 i rezult sinB 1 / 2 = 0; Deci, B = 2/ 1
= 1 ; S = h i rezult h = AsinB1 + C1 + C2
Se obine valorile constantelor A i C2:
A = - h / 2 i C1 = h / 1
Prin nlocuirea valorilor constantelor determinate se obin legile de micare:
S = h [(/ 1) (1/2 )sin (2/ 1) ]
Vr = (h / 1) [ 1 - (2/ 1) ]
ar = (2h / 21) sin(2/ 1)
In Fig. 38 sunt reprezentate diagramele de micare S(), vr() i ar().

50
 Fig. 38 Diagramele S(), vr(), ar()

4) Legea de micare polinomial (cama cu profil polinomial)

Expresia general a legii de micare polinomiale, exprimat cu ajutorul
variabilelor adimensionale, este: y = Cpxp + Cqxq + Crxr + Csxs +, unde Cp, Cq,
Cr, Cs sunt constante ce urmeaz a fi determinate pe baza unor condiii iniiale i
finale impuse, iar p, q, r, s sunt numere naturale (pot sa nu fie consecutive).
Dac se cunosc p, q, r,, atunci constantele C p , Cq , Cr , se determin
astfel:
Cp = (qrs)/ (q-p)(r-p)(s-p); Cq = (prs) / (p-q)(r-q)(s-q);
Cr = (pqs) / (p-r)(q-r)(s-r)
Pentru exemplificare s considerm o cam de rotaie (tip RPCP) cu legea
de micare polinomial 1-2-3.
In faza de urcare, funciile de transmitere au expresiile:
S = A3+ B2 + C + D
Vr = 3A2 + 2B + C
ar = 6A + 2B
unde unghiul aparine intervalului [0, 1] i S aparine intervalului [0,h].
- Pentru = 0 rezult S = 0 i V r = 0; prin nlocuire se obin valorile constantelor
D i C, adic: C = 0 , D = 0.
- Pentru = 1 rezult S = h i Vr = 0
Prin nlocuire obinem:
h = A13+ B12 i 0 = 3A12 + 2B1 ; se determin valorile constantelor A i B:
A = - 2h / 13 ; B = 3h / 12
In faza de urcare, legea polinomial are expresiile pentru S, Vr i ar:
S = (3h/ 12)2 (2h / 13) 3
Vr = 2(3h/ 12) 3(2h / 13)2
ar = 2(3h/ 12) 6(2h / 13)

51
Observaie: In relaiile de calcul valorile unghiurilor se introduce n radiani.
(valoarea unghiului exprimat n grade nmulit cu raportul /180 ne d valoarea
unghiului exprimat n radiani).
In faza de staionare (pauz) pe cercul de vrf: S = h, Vr = 0; ar = 0
In faza de coborre, funciile de transmitere au expresiile:
S = A3+ B2 + C + D
Vr = 3A2 + 2B + C
ar = 6A + 2B
unde unghiul aparine intervalului [0, 3] i S aparine intervalului [h,0].
- Pentru = 0 rezult S = h i V r = 0; prin nlocuire se obin valorile constantelor
D i C, adic: C = 0, D = h.
- Pentru = 3 rezult S = 0 i Vr = 0; prin nlocuire se obin valorile constantelor
A i B:
A33+ B32 + h = 0 i 3A32 + 2B3 = 0; rezult A = 2h / 33 i B = - 3h / 32
In faza de coborre, legea polinomial are expresiile pentru S, Vr i ar:
S = h + (2h/ 33) 3 (3h / 32) 2
Vr = 3(2h/ 33) 2 2 (3h / 32)
ar = 6 (2h/ 33) - 2 (3h / 32)
Observaie: In relaiile de calcul valorile unghiurilor se introduce n radiani.
(valoarea unghiului exprimat n grade nmulit cu raportul /180 ne d valoarea
unghiului exprimat n radiani).
In faza de staionare (pauz) pe cercul de baz: S = 0, Vr = 0; ar = 0
Reprezentarea grafic a funciilor S = S (), V r = Vr (), ar = () semnific
diagramele micarii tachetului (pentru reprezentare grafic se stabilete un anumit
pas unghiular ).

VI. Mecanisme cu roi dinate

Aceste mecanisme fac parte din categoria mecanismelor cu cuple
superioare. Transmiterea micrii de rotaie / a momentului de torsiune de la roata
conductoare (z1) la roata condus (z2) se realizeaz prin aciunea dinilor aflai
succesiv n contact, datorit presiunii exercitate de dinii roii conductoare
asupra dinilor roii conduse.
Dup poziia relativ a axelor ntre care are loc transmiterea micrii,
mecanismele cu roi dinate (numite i angrenaje) se clasific astfel:
a) Angrenaje cilindrice (axe paralele) (Fig. 39 a,b):
- roi dinate cilindrice cu dantur simpl: dini drepi; dini nclinai; dini curbi
- roi dinate cilindrice cu dantur compus (V sau W)
52
b) Angrenaje conice (axe concurente) (Fig. 40):
Roi dinate conice cu dantur simpl: dini drepi; dini nclinai; dini curbi
c) Angrenaje hiperboloidale (axe neparalele i neconcurente)
Sunt numite roi pseudocilindrice sau pseudoconice. Exemplu: angrenajul urub
melc roat melcat (Fig. 41).

a b
Fig. 39 Angrenaje cilindrice

Fig. 40 Angrenaje conice

53
 Fig. 41 Angrenaj melc roat melcat

Elemente geometrice ale roilor dinate cilindrice cu dini drepi

Dintele se consider o grind ncastrat n corpul (obada) roii. In Fig. 42

se identific suprafaa de flanc, suprafaa frontal, suprafaa de cap, de divizare
i de picior, limea roii (b).

Fig. 42 Dispunerea suprafeelor pe dinte

In Fig. 43 sunt reprezentate elementele geometrice ale roilor dinate

cilindrice cu dini drepi.
54
 Fig. 43 Elementele geometrice ale roilor dinate cilindrice cu dini drepi

unde Cd = cerc de divizare; Ca = cerc de cap; Cf = cerc de picior; hoa = nlimea

capului dintelui; h*oa = coeficient de nlime a capului dintelui; h of = nlimea
piciorului dintelui; h*of = coeficient de nlime a piciorului dintelui; c o = jocul la
capul dinilor; z = numr de dini; m = modul (se exprim n mm i este stabilit
conform standardelor); d = diametrul de divizare; df = diametrul de picior; da =
diametrul de cap; so = grosimea dintelui; eo = grosimea golului dintre dini
Treapta unui mecanism cu roi dinate reprezint sistemul de roi dinate cuprins
ntre dou axe fixe.
Se definete raportul de transmitere (i12 ) astfel:

i12 = - (angrenare exterioar, Fig. 39); i12 = (angrenare interioar, Fig. 44)

Fig. 44 Angrenare interioar

55
 Cercurile de rostogolire (Cw) reprezint locurile geometrice ale centrelor
instantanee ale micrii relative (pe aceste cercuri nu exist alunecare ntre
profile).

d = mz [mm]

da = d + 2hoa; hoa = h*oa m, unde h*oa = 1 sau 0,8; rezult: da = m ( z + 2) [mm]

df = d 2hof; hof = h*of m, unde h*of = 1,25; rezult df = m (z 2,5) [mm]

m = p / [mm]; so = eo = p / 2; co = hof - hoa = 0, 25 m, unde m este modulul,

exprimat n mm.

Diametrul de baz db = d cos , unde este unghiul de presiune ( = 20 0 pentru

profilul standardizat)
Raportul de transmitere n cazul roilor dinate cu axe fixe montate n serie
(Fig. 45) i al roilor dinate cu axe fixe montate n cascad (Fig. 46) are
urmtoarele expresii:
i1N = n1/nN = n1/n2 n3/n4 .nN-1/nN = (- z2/z1) (- z4/z3)(- zN / zN-1)

Rezult: i1N = (- 1)N-1 zN / z1

Fig.45 Roi dinate cu axe fixe montate n serie

56
 Fig.46 Roi dinate cu axe fixe montate n serie i paralel (cascad)

Raportul de transmitere este: i14 = n1 / n4 = (- z2 / z1) (- z4 / z3)

Mecanisme planetare

Mecanismele planetare se clasific astfel:

- mecanisme planetare difereniale (gradul de mobilitate este 2, deci exist 2
elemente conductoare);
- mecanisme planetare propriu-zise, (gradul de mobilitate este 1, deci exist un
element conductor).
Exist mecanisme planetare cu o roat central i mecanisme planetare cu
dou roi centrale. La mecanismul planetar din Fig. 47 se identific urmtoarele
elemente:
- z1 roat central (solar); z2 satelit (are micare de transport imprimat de S i
de rotaie n jurul axului propriu); S - bra port-satelit

57
 Fig. 47 Mecanism planetar cu o roat central

Numrul de elemente mobile, n = 3; cuple de clasa a 5-a, C 5 = 3; cuple de clasa a

4-a, C4 = 1 (IV);
Gradul de mobilitate: M3 = 3m 2C5 - C4 = 9 - 6 - 1 = 2. Prin urmare,
trebuie solicitate simultan 2 elemente pentru funcionarea mecanismului.
Dac z1 este fix (adic n1 = 0) rezult M3 = 1
Analiza cinematic a mecanismului planetar din Fig. 47 se face aplicnd
metoda Willis, care const n imprimarea ntregului ansamblu a unei micri cu (
nS), astfel nct braul port-satelit s rmn fix. In acest fel se poate scrie relaia
raportului de transmitere:
iS12 = nS1 / nS2 = (n1 nS) / (n2 nS) = - z2 / z1
In cazul mecanismului planetar cu 2 roi centrale din Fig. 48 numrul de elemente
mobile n = 4, numrul cuplelor inferioare C5 = 4, iar numrul cuplelor superioare
C4 = 2. Gradul de mobilitate este M3 = 2.

Fig. 48 Mecanism planetar cu 2 roi centrale

(angrenare interioar i exterioar)

58
Deci, vom avea:
Elemente conductoare: z1, z3. Element condus: braul port-satelit s.
Elemente conductoare: z1, s. Element condus: roata dinat z3.
Elemente conductoare: z3, s. Element condus: roata dinat z1.
Raportul de transmitere (cnd braul port-satelit este fix) are expresia:
is13 = (n1 ns) / (n3 ns) = (- z2 / z1)(z3 / z2) = - z3 / z1
Pentru mecanismul planetar din Fig. 49 raportul de transmitere este:

Fig. 49 Mecanism planetar cu 2 roi centrale

(angrenare exterioar)
is13 = (n1 ns) / (n3 ns) = (- z2 / z1)(- z3 / z2) = z2 z3 / z1 z2
In cazul mecanismului planetar din Fig. 50 raportul de transmitere ntre cele dou
roi centrale este:

Fig. 50 Mecanism planetar cu 2 roi centrale

(angrenare interioar)

is13 = (n1 ns) / (n3 ns) = (z2 / z1)(z3 / z2) = z2 z3 / z1 z2

Raportul de transmitere la mecanismul planetar din Fig. 51 este dat de expresia:
59
 Fig. 51 Mecanism planetar cu 2 roi centrale
(angrenare exterioar i interioar)

is13 = (n1 ns) / (n3 ns) = (- z2 / z1)(z3 / z2) = - z2 z3 / z1 z2

Condiii suplimentare impuse mecanismelor planetare

Prima condiie pentru funcionarea mecanismelor planetare este ca roile
centrale i braul port-satelit (elemente legate la baz) s fie coliniare. Aceasta
este condiia de coaxialitate.
Pentru mecanismele din Fig. 48 51 aceast condiie se scrie astfel:
Rs = rw1 + rw2 = rw3 rw2; rezult rw3 = rw1 + 2rw2 (mecanism din Fig. 48)
Exprimat n numere de dini: z3 = z1 + 2z2
Rs = rw1 + rw2 = rw3 + rw2; rezult z1 +z2 = z3 + z2 (mecanism din Fig. 49)
Rs = rw1 - rw2 = rw3 - rw2; rezult z1 -z2 = z3 - z2 (mecanism din Fig. 50)
Rs = rw1 + rw2 = rw3 - rw2; rezult z1 +z2 = z3 - z2 (mecanism din Fig. 51)
A doua condiie este condiia de vecintate, care impune ca 2 satelii vecini
(Fig. 52) s aib distana dintre centre mai mare dect diametrul de cap, astfel
nct dinii lor s nu se ating n timpul funcionrii. Condiia se aplic att la
angrenarea exterioar, ct i la cea interioar.

60
 Fig. 52 Dispunerea sateliilor

Condiia de vecintate limiteaz numrul maxim de satelii ce pot fi montai pe

periferia unei roi centrale.
Notnd cu p numrul acestor satelii, rezult:
p / arcsin(da2 / 2a)
A treia condiia este condiia de montaj simultan a p satelii.
Pentru mecanismul din Fig. 48 avem:
z3 + z1 = pk , k aparinnd mulimii numerelor ntregi
Pentru mecanismele din Fig. 49 i 50:
(z1 z2 - z2 z3) / (z2 - z2) = pk, k aparinnd mulimii numerelor ntregi
Pentru mecanismele din Fig. 51:
(z1 z2 + z2 z3) / (z2 - z2) = pk, k aparinnd mulimii numerelor ntregi

Legea fundamental a angrenrii. Curbe ciclice. Grad de acoperire.

Roi dinate cu dantur deplasat

Legea fundamental a angrenrii stabilete condiia necesar i suficient

ca transmiterea micrii de rotaie prin profile reciproc conjugate (dou curbe
care se rostogolesc cu alunecare una fa de cealalt rmnnd tot timpul tangente
ntre ele) s se fac sub un raport de transmitere constant.
Enun: Condiia necesar i suficient ca transmiterea micrii de rotaie prin
profile reciproc conjugate s se fac sub un raport de transmitere constant este
ca n fiecare moment al angrenrii normala comun la cele dou profile s
treac printr-un punct fix situat pe linia centrelor. Acest punct se numete polul
angrenrii (C).
Pentru realizarea profilului dintelui se folosesc n general curbe ciclice,
adic curbe generate de un punct al unui cerc (rulet), care se rostogolete fr
alunecare peste o curb (curb de baz). Condiia ca ruleta s se rostogoleasc

61
fr alunecare pe curba de baz este ca arcul parcurs pe curba de baz s fie egal
cu arcul parcurs pe rulet.
Tipuri de curbe ciclice:
- cicloida rezult prin rostogolirea fr alunecare a unui cerc peste o dreapt
- epicicloida se obine prin rostogolirea, fr alunecare, a ruletei n exteriorul
unui cerc de baz
- hipocicloida se obine prin rostogolirea, fr alunecare, a ruletei n
interiorul unui cerc de baz
- evolventa - este o curb ciclic la care ruleta are raz infinit (deci este o
dreapt), iar curba de baz este un cerc (cerc de baz). Evolventa are cteva
proprieti importante i anume:
- evolventa nu are puncte n interiorul cercului de baz;
- normalele la evolvent sunt tangente la cercul de baz;
- centrele de curbur ale evolventei se gsesc pe cercul de baz;
- la roile dinate cu profil evolventic linia de angrenare este dreapt.
Gradul de acoperire se definete ca fiind = S / p, unde S este arcul de
angrenare, iar p este pasul danturii. Gradul de acoperire indic numrul de
perechi de dini aflai simultan n contact. Se recomad ca > 1,25 pentru a se
asigura continuitatea transmiterii micrii i o distribuie corespunztoare a
forelor pe dinte.Punctele de contact dintre dou profile reciproc conjugate se
gsesc pe linia de angrenare.
Generarea danturii roilor dinate se poate realiza prin 2 copiere sau prin
rulare. In cazul copierii, elementul generator (scula achietoare) are profilul
golului dintre dini, iar n cazul rulrii, elementul generator are profilul conjugat
roii ce se genereaz, generarea avnd loc prin reproducerea micrii relative de
angrenare. Procedeul prin rulare (unde se utilizeaz cremaliera generatoare) este
larg folosit, fiind i foarte precis.
Cremaliera de referin servete la definirea geometric a danturii n
evolvent. Negativul cremalierei de referin este reprezentat de cremaliera
generatoare, care servete la definirea sculelor achietoare. Curbele de rostogolire
n procesul de a angrenare a roii generate cu cremaliera sunt cercul de divizare i
dreapta (linia) de divizare.
Distana dintre linia de referin i linia de divizare se numete deplasarea
profilului i se exprim prin produsul (xm), unde x este coeficientul deplasrii
specifice de profil. Deplasarea de profil este pozitiv dac linia de referin este
exterioar cercului de divizare i negativ dac l intersecteaz.
Deplasrile negative sunt limitate de fenomenul de subtiere, iar cele pozitive de
ascuirea dinilor la vrf. Pentru evitarea subtierii (eliminarea unei poriuni
evolventice de la baza dintelui) trebuie ca numrul minim de dini zmin > 17.
Pentru un numr de dini z < 17 deplasarea specific trebuie s fie mai
mare dect o valoare minim:
x xmin = (17 z) / 17
Roi dinate cu dini nclinai
62
 Spre deosebire de roile dinate cu dini drepi, roile dinate cu dini
nclinai asigur transmiterea mai silenioas a micrii, din cauz c lungimea
dintelui este mai mare, iar punctul de contact se deplaseaz de-a lungul flancului.
Totodat, angrenajele cu dini nclinai asigur transmiterea de puteri mari i la
turaii ridicate.
Secionm o roat dinat cu dantur nclinat cu un plan perpendicular pe
axa dintelui (plan normal) i cu un plan normal pe axa roii (plan transversal sau
frontal). Se vor defini astfel o serie de parametri corespunztor celor dou plane
de secionare (Fig. 53):

Fig. 53 Parametrii din planul normal i planul transversal

pas frontal (pt) pas normal pn = pt cos

modulul frontal (mt) modulul normal mn = mt cos
unghiul de angrenare (t) unghiul de angrenare tgn = tgt cos
Parametrii standardizai sunt cei din planul normal. Cei din planul frontal
se calculeaz n funcie de acetia, dar valorile lor numerice nu se rotunjesc la
valori ntregi.
Diametrul de divizare:

Diametrul de cap:

Diametrul de picior:

63
Distana dintre axe:

Diametrul cercului de baz:

Din Fig. 50 se observ c l = b / cos ; Diametrul cercului de rostogolire:

Gradul de acoperire se determin cu relaia:

, unde - reprezint gradul de acoperire frontal, iar

- gradul de acoperire axial

la angrenarea exterioar

la angrenarea interioar

Observaie: Se pot prelucra roi dinate cu dini nclinai cu un numr mai mic de
17 dini fr s apar fenomenul de subtiere.

Tipuri de probleme
64
 CUPLE CINEMATICE

ANALIZA STRUCTURAL A MECANISMELOR PLANE

65
66
67
68
69