Sunteți pe pagina 1din 28

Analiza mecanismelor

1. ANALIZA STRUCTURAL A MECANISMELOR


1.1. Noiuni de baz i definiii
Teoria mecanismelor i a mainilor are drept scop studiul transmiterii micrii i a
energiei mecanice, elaborarea unor metode de calcul n vederea analizei cinematice,
cinetostatice i dinamice ale sistemelor mecanice mobile, precum i a unor metode de
sintez (proiectare) ale acestora pentru a asigura o anumit funcionalitate.
Un sise! !e"ani" !obi# este un ansamblu artificial de corpuri, care are drept
scop transmiterea micrii i a energiei mecanice, el poate fi un agregat, un dispozitiv
sau un aparat.
A$%e$au# este un sistem mecanic mobil care are rolul de a transforma o anumit
form de energie (nemecanic) ntro energie mecanic i apoi n lucru mecanic util sau
alt form mecanic a energiei. !rile tipice ale agregatului sunt maina motoare,
transmisia i maina de lucru.
Maina !ooa%e are rolul de a transforma energia nemecanic n energie mecanic
i de a genera o anumit micare (e". motorul termic).
T%ans!isia are rolul de a ve#icula energia mecanic i micarea de la maina
motoare la cea de lucru, cu posibilitatea modificrii unor caracteristici ale acestora.
Maina de #u"%u transform energia mecanic n lucru mecanic util (e". maina
unealt)
&is'ozii(u# este un sistem mecanic mobil care servete la efectuarea unor anumite
operaii i are n general o micare intermitent (e". dispozitive de poziionare, de
fi"are, etc.)
A'a%au# este un sistem mecanic mobil destinat e"ecutrii unor operaii specifice
(e". aparate de msur).
!rile tipice ale sistemelor mecanice mobile sunt constituite la r$ndul lor din
componente care sunt subsisteme cu funcionalitate simpl. Unele din aceste
componente au caracter specific, funcionalitatea lor fiind legat de transformri
energetice, altele au un caracter universal, funciunile lor fiind legate de transmiterea
micrii i energiei mecanice.
%omponentele universale ale sistemelor mecanice mobile sunt constituite din
mecanisme.
Me"anis!u# este un ansamblu de corpuri legate mobil ntre ele, care are drept scop
transmiterea micrii i a energiei mecanice, cu posibilitate de transformare a micrii
de intrare.
&n figura '.'. sunt prezentate dou mecanisme fundamentale(
mecanismul manivel piston (figura '.'. a) care transmite micarea i energia
mecanic de la elementul conductor ' la cel condus ) (culisa) cu
transformarea micrii de rotaie ntruna de translaie
*
Analiza structural a mecanismelor
mecanismul patrulater articulat (figura '.'. b) care transmite micarea i
energia mecanic de la elementul conductor ' la cel condus ) fr
transformarea micrii de rotaie de intrare.

a b
Figura 1.1. a mecanism manivel piston; b mecanism patrulater articulat
1.). E#e!ene "ine!ai"e
+lementele cinematice sunt pri componente ale mecanismelor, ele reprezint o
pies sau un grup de piese rigid legate ntre ele, care fa de toate celelalte elemente
componente au o micare bine determinat i au rolul de a transmite micarea i
energia mecanic de la elementul motor la cel condus.
,dentificarea elementelor cinematice n sc#emele cinematice ale
mecanismelor se face cu cifre arabe, cu respectarea urmtoarelor reguli(
elementul cinematic fi" se noteaz cu cifra -
elementul cinematic conductor (motor) se noteaz cu cifra '
celelalte elemente cinematice se noteaz respect$nd o ordine oarecare de
la elementul conductor la cel condus
+lementele cinematice se clasific dup dou criterii(
dup natura lor elementele cinematice pot fi(
elemente rigide (nedeformabile e". biele, manivele, pistoane, etc.)
elemente fle"ibile (e". curea de transmisie, lan de transmisie)
elemente lic#ide (e". uleiul din sistemele #idraulice)
elemente gazoase (e". aerul comprimat din sistemele pneumatice)
elemente electrice (e". c$mpul electromagnetic)
etc.
.
Analiza mecanismelor
din punct de vedere structural, se clasific dup rangul acestora. /angul (0) unui
element cinematic reprezint numrul legturilor mobile pe care acesta le are cu
celelalte elemente ale mecanismului. Astfel vom avea, (tabelul '.')(
Tabelul 1.1
%lasificare
structural
+lemente cinematice
simple (0 1)
2onare (0 3 ')
4inare (0 3 1)
+lemente cinematice
compuse (0 ))
Ternare (0 3 ))
!olinare (0 5 ))
1.*. Cu'#e "ine!ai"e
%upla cinematic este o legtur mobil, direct ntre dou sau mai multe
elemente cinematice, cu scopul limitrii libertilor de micare relativ dintre acestea,
respectiv transmiterii micrii i energiei mecanice de la un element la altul.
6egtura dintre elementele cinematice se poate realiza n mod continuu (e". cupla
lagr fus, (figura '.1. a) sau periodic (e". cupla format prin angrenarea roilor dinate,
figura '.1. b). %ontactul dintre elementele cinematice care formeaz cupla cinematic
se poate realiza dup o suprafa (figura '.1. a), dup o dreapt (e". transmisie prin roi
cu friciune, figura '.1. c), sau poate fi punctiform (e". cupla tac#et 7 cam, figura
'.1. d)
8
Analiza structural a mecanismelor

a b c d

Figura 1.2. Tipuri de legturi la cuplele cinematice
%lasificarea cuplelor cinematice se realizeaz dup mai multe criterii dup cum
urmeaz(
&in 'un" de (ede%e "ons%u"i(+
cuple cinematice nchise, la care contactul se realizeaz prin form, respectiv
printro g#idare permanent, ele au avanta0ul atenurii ocului ntre elementele
componente (e". cupla tac#et 7 cam, figura '.). a)
cuple cinematice deschise, la care contactul dintre elementele cinematice se
realizeaz prin for (greutatea proprie a elementelor), sau prin intermediul
arcurilor elicoidale (e". figura '.). b)

a b
Figura 1.3.
&in 'un" de (ede%e "ine!ai"+
9
Analiza mecanismelor
cuple cinematice plane, contactul dintre elemente se realizeaz ntrun plan,
permi$nd micri relative n plan ntre elementele cinematice care o formeaz
(e". figura '.:. a)
cuple cinematice spaiale, permit micri relative spaiale ntre elementele
cinematice care o formeaz (e". figura '.:. b)

a b
Figura 1..
&in 'un"u# de (ede%e a# "ona"u#ui din%e e#e!ene "ine!ai"e+
cuple cinematice in!erioare, contactul dintre elemente se realizeaz dup o
suprafa (e". figura '.1. a, figura '.). b, figura '.:. a, b)
cuple cinematice superioare, contactul dintre elemente se realizeaz dup o
dreapt sau este punctiform (e". figura '.1. b, c, d, figura '.). a)
&in 'un" de (ede%e s%u"u%a# cuplele cinematice se clasific n funcie de clasa
acestora. ;e tie c un corp nesupus legturilor poate avea ma"im ase grade de
libertate (L) (numrul parametrilor scalari independeni care definesc la un moment
dat poziia corpului ntrun sistem de a"e <
=>?
), respectiv ase posibiliti de
micare, trei de rotaie n 0urul a"elor sistemului <
=>?
i trei de translaie de a
lungul a"elor sistemului <
=>?
. ;e numete clasa cuplei cinematice (!) numrul
micrilor pe care aceasta le suprim elementelor cinematice care o formeaz
(numrul constr$ngerilor introduse). Astfel se vor defini cuple cinematice de clase(
',1,),:,*. %upla de clasa - i . nu e"ist, deoarece prima nseamn corp nesupus
legturilor, iar cea de a doua suprim$nd toate cele ase grade de libertate ar elimina
mobilitatea dintre elementele cinematice care o formeaz.
%uplele cinematice se noteaz C
!
, unde m 3 ',1,),:,* reprezint clasa cuplei.
"upla cinematic de clasa # (%
'
, m 3 ')
@umrul gradelor de mobilitate (posibiliti de micare ntre elementele
cinematice care o formeaz) va fi(
A
Analiza structural a mecanismelor
6 3 . 7 m 3 . 7 ' 3 *
Figura 1.$. "uple cinematice de clasa #
"upla cinematic de clasa ## (%
1
, m 3 1), permite : micri ntre elementele care o
formeaz.
6 3 . 7 m 3 . 7 1 3 :

a b
Figura 1.%. "uple cinematice de clasa ##
"upla cinematic de clasa ### (%
)
, m 3 )), permite ) micri ntre elementele care o
formeaz.
6 3 . 7 m 3 . 7 ) 3 )
'-
Analiza mecanismelor
Figura 1.%. "uple cinematice de clasa ###
"upla cinematic de clasa #& (%
:
, m 3 :), permite 1 micri ntre elementele care o
formeaz.
6 3 . 7 m 3 . 7 : 3 1
Figura 1.'. "uple cinematice de clasa #&
"upla cinematic de clasa & (%
*
, m 3 *), permite o singur micare ntre elementele
care o formeaz. 2icarea poate fi de rotaie sau de translaie, dup cum o cupl
cinematic de clasa a Ba poate fi de rotaie (/), sau de translaie (T).
6 3 . 7 m 3 . 7 * 3 '
''
Analiza structural a mecanismelor
a b
c
Figura 1.(. "uple cinematice de clasa &. a de rotaie; b de translaie, c ) cupla *urub piuli
Un caz particular al cuplelor cinematice de clasa B este cupla urub piuli
(figura '.9. c), la care dei elementele care o formeaz pot efectua dou micri. %ele
dou micri cea de translaie (e"primat prin deplasarea ") i cea de rotaie (e"primat
prin ung#iul de rotaie ) sunt dependente ( p
1
"

= ).
&n figura '.A. sunt prezentate simbolurile a c$torva cuple cinematice de diferite
tipuri i clase cu a0utorul crora acestea se reprezint n sc#emele cinematice ale
mecanismelor.
'1
Analiza mecanismelor
Figura 1.+. ,imboli-area cuplelor cinematice
1.,. Lanu%i "ine!ai"e
6anurile cinematice sunt ansambluri mobile formate din elemente cinematice de
diferite ranguri (0) legate ntre ele n mod continuu prin cuple cinematice de diferite
clase (m).
%lasificarea lanurilor cinematice se face dup mai multe criterii(
&in 'un" de (ede%e s%u"u%a#(
lanuri cinematice simple, toate elementele cinematice componente au rangul
0 1 (e". figura '.'-, figura '.'1. a,b)
a b c d
Figura 1.1.. /anuri cinematice simple
lanuri cinematice comple0e, au n componena lor cel puin un element
cinematic cu rangul 0 ) (e". figura '.'', figura '.'1. c)
')
Analiza structural a mecanismelor
a b c d
Figura 1.11. /anuri cinematice comple0e
din 'un" de (ede%e a# fo%!ei(
lanuri cinematice deschise, au n componena lor cel puin un element
cinematic cu rangul 0 3 ' (e". figura '.'-. a, b, figura '.''. a, b, figura '.'1. c)
lanuri cinematice nchise, toate elementele cinematice componente au rangul
0 1 (e". figura '.'-. c, d, figura '.''. c, d, figura '.'1. a, b)
din 'un" de (ede%e "ine!ai"(
lanuri cinematice plane, punctele elementelor cinematice descriu traiectorii
plane (e". figura '.'-, figura '.'')
lanuri cinematice spaiale, puntele elementelor cinematice componente
descriu i traiectorii spaiale (e". figura '.'1)
a b c
Figura 1.12. /anuri cinematice spaiale
1.,.1. Lan "ine!ai" dee%!ina -des!od%o!.
Un lan cinematic este determinat (desmodrom) dac fiecrei poziii relative a
unuia din elementele cinematice componente n raport cu a oricruia din celelalte
elemente i corespund poziii determinate pentru toate celelalte elemente ale lanului
cinematic.
&n acest caz micarea imprimat de un element este transmis prin intermediul
cuplelor cinematice tuturor celorlalte elemente astfel nc$t micarea acestora este
determinat n mod univoc de acelui conductor.
':
Analiza mecanismelor
!oziiile relative ale elementelor cinematice unui lan cinematic sunt determinate
de un singur parametru cinematic, care poate fi viteza ung#iular a elementului
conductor (figura '.')).

a b
Figura 1.13. /anuri cinematice determinate
&n e"emplul din figura '.'). a. se observ c pentru o micare de rotaie a
elementului A4 n 0urul articulaiei A fa de elementul AC, elementele 4% i %C vor
avea poziii perfect determinate n raport cu elementul AC pentru orice poziie al
elementului A4.
Un lan cinematic este nedeterminat (nedesmodrom) dac acesta nu
ndeplinete condiiile celui determinat. Un e"emplu de lan cinematic (cu un singur
parametru cinematic independent 7 viteza ung#iular a elementului A4) nedeterminat
este prezentat n figura '.':. ;e observ c pentru o poziie bine determinat a
elementului A4 fa de elementul AC, elementul 4% (i implicit elementele %C i C+)
poate ocupa o infinitate de poziii fa de elementul A+.
'*
Analiza structural a mecanismelor

Figura 1.1. /an cinematic nedeterminat Figura 1.1$. /an cinematic cu doi parametri cinematici
independeni
!entru ca lanul cinematic din figura '.': s devin determinat fie se va aduga
un element de legtur (DE lan ;tep#enson figura '.'). b), fie dac va avea dou
elemente conductoare fa de elementul A+ (doi parametri cinematici independeni 7
dou viteze ung#iulare independente, figura '.'*)
1.,.). /o%!u#a s%u"u%a# a #anu#ui "ine!ai"
Eormula structural a lanului cinematic stabilete o relaie ntre numrul e al
elementelor cinematice i numrul

=
*
' m
m
% a cuplelor cinematice de diferite clase,
componente.
;e tie c un element cinematic nesupus legturilor posed ase grade de
libertate (trei micri de translaie de a lungul i trei micri de rotaie n 0urul a"elor
unui sistem <
=>?
), adic numrul parametrilor independeni care descriu poziia sa la
'.
Analiza mecanismelor
un moment dat). Astfel cele e elemente cinematice (nesupuse legturilor) din
componena unui lan vor poseda n total 0e grade de libertate.
Car cele e elementele cinematice sunt legate ntre ele prin

=
*
' m
m
% cuple
cinematice, fiecare din ele suprim$nd c$te ! grade de libertate. %uplele cinematice vor
suprima

=
*
' m
m
m% grade de libertate din totalul de 0e.
Eormula structural a lanului cinematic reprezint de fapt numrul gradelor de
libertate al acestuia i se va e"prima dup cum urmeaz(

( )
' 1 ) : *
*
' m
m
% % 1 % ) % : *% .e 6 m% e . 6 + + + + = =

=
('.')
1.1. Me"anis!e
2ecanismele sunt lanuri cinematice la care unul din elementele cinematice se
fi"eaz i au proprietatea c pentru o poziie dat a elementului conductor n raport cu
elementul fi" toate celelalte elemente mobile au poziii bine determinate (mecanismul
este desmodrom).
&n figura '.'.. a se prezint modul de obinere a mecanismului patrulater articulat
dintrun lan cinematic format din patru elemente i patru cuple de rotaie(clasa *) prin
fi"area elementului :, iar n figura '.'.. b modul de obinere al mecanismului manivel
piston dintrun lan cinematic cu patru elemente i patru cuple (trei de rotaie i una de
translaie 7 clasa *), tot prin fi"area elementului :.
a
'8
Analiza structural a mecanismelor
b
Figura 1.1%. a mecanismul patrulater articulat; b mecanismul manivel piston
+lementele cinematice din componena mecanismelor au denumiri specifice,
cum ar fi(
manivel, e"ecut micare de rotaie complet
biel, e"ecut micare plan paralel
balansier, e"ecut micare oscilant (rotaie incomplet)
culis, e"ecut micare de translaie, etc.
1.1.). 2%adu# de !obi#iae -M. a# !e"anis!u#ui
Dradul de mobilitate (2) al mecanismului reprezint numrul micrilor
independente pe care le primete din e"terior, respectiv numrul gradelor de libertate al
elementelor cinematice n raport cu un element fi". Aa cum sa artat n paragraful
'.*.', mecanismul provine dintrun lan cinematic prin fi"area unui element cinematic,
adic prin reducerea unui numr de . grade de libertate. @umrul gradelor de
mobilitate va fi(

( )


=
= =
=
= = =
*
' m
m
*
' m
m
*
' m
m
m% n . 2
m% ' e . . m% e . . 6 2

('.1)
;a notat( n 3 e 7 ', numrul elementelor mobile al mecanismului
1.0. /a!i#ia unui !e"anis!
;e definete familia f a unui mecanism numrul libertilor de micare care lipsesc
simultan tuturor elementelor cinematice componente, respectiv numrul restriciilor
impuse micrii elementelor.
Cac elementelor unui mecanism li se impun iniial f restricii de micare comune
atunci fiecare element (nesupus legturilor) va avea 0 3 f grade de libertate, iar cuplele
'9
Analiza mecanismelor
cinematice de clasa ! vor suprima -! 3 f. grade de libertate. &n aceste condiii formula
structural a mecanismului e"primat prin relaia '.1. va deveni(

( ) ( )

+ =
=
*
' f m
m f
% f m n f . 2
('.))
;e observ c un mecanism de familie f nu poate avea n componena sa dec$t
cuple cinematice de clas m f F '. Baloarea minim a familiei unui mecanism este
f
min
3 -, iar cea ma"im, f
ma"
3 :
&n continuare se prezint c$teva e"emple de determinare a familiei
mecanismelor.
1ecanism de !amilie .2
@umrul elementelor mobile( n 4 ,
@umrul cuplelor cinematice( C
1
4 , 5E6 C6 76 A89 C
*
4 1 5&89 C
,
4 C
)
4 C
1
4:

' ' ) : * : . % % 1 % ) % : % * n . 2
' 1 ) : * -
= = =
mecanism de !amilie 12
'A
Analiza structural a mecanismelor
@umrul elementelor mobile( n 4 1
@umrul cuplelor cinematice( C
1
4 0 5O6 A6 76 C6 &6 E89 C
,
4 C
*
4 C
)
4:

' . : * * % ' % 1 % ) % : n * 2
1 ) : * '
= = =
mecanism de !amilie 32
@umrul elementelor mobile( n 4 1
@umrul cuplelor cinematice( C
1
4 ; 5A6 76 C6 &6 E6 / -R.6 /-T.89 C
,
4 :

' 8 1 * ) % % 1 n ) 2
: * )
= = =
1.;. C%ie%ii de a'#i"a%e a fo%!u#ei s%u"u%a#e unui !e"anis!
&n aplicarea formulei structurale definit prin relaia '.). este necesar s se in
seama de anumite criterii pentru a nu se a0unge la rezultate care nu corespund cu
realitatea (grad de mobilitate nul sau negativ), criterii ca care stabilesc modul de
introducere a numrului elementelor i cuplelor cinematice n relaia de determinare a
numrului gradelor de mobilitate.
1.;.). E#e!ene "ine!ai"e 'asi(e
1-
Analiza mecanismelor
< analiz atent a modului n care sunt dispuse n structura mecanismului
diferitele elemente cinematice, permite identificarea unora dintre ele care se pot
ndeprta, fr ca prin aceasta s se modifice legile de micare ale elementelor rmase.
Aplicarea formulei structurale, prin luarea n considerare a acestor elemente
poate duce la rezultate eronate, de genul M
f
4 : sau c#iar M
f
< :, n timp ce din punct
de vedere cinematic mecanismul funcioneaz i este determinat.
&n figura '.'8. a se prezint cazul unui mecanism paralelogram articulat care are
n componena sa un element cinematic pasiv.
a b
c d
Figura 1.1'. 1ecanisme cu elemente cinematice pasive
Cac n calculul gradelor de mobilitate se iau n considerare toate elemente vom avea(
f 3 )G n 3 :G %
*
3 .
- . 1 : ) % 1 n ) 2
* )
= = =
, rezultat incorect
Cac n calcule se elimin elementul : vom avea(

f 3 )G n 3 )G %
*
3 :
' : 1 ) ) % 1 n ) 2
* )
= = =
, rezultat corect
&n acest caz elementul : are rolul de a consolida mecanismul i de al scoate din
poziiile e"treme (punct mort). Er acest element n momentul suprapunerii
1'
Analiza structural a mecanismelor
elementelor ',1,) e"ist posibilitatea ca acesta s devin antiparalelogram, adic
elementul ) s sc#imbe sensul de rotaie (figura '.'8. b).
Alte e"emple de mecanisme cu element cinematic pasiv sunt prezentate n figura
'.'8. c, d.
1.;.*. Cu'#e "ine!ai"e 'asi(e
%uplele cinematice pasive nu introduc condiii de legtur suplimentar fa de
cele e"istente, prezena lor este impus de necesitatea consolidrii mecanismului i
a0ut la trecerea acestuia prin poziiile e"treme.
Un mecanism cu cupl cinematic pasiv este prezentat n figura '.'9
(mecanismul de antrenare al mainii de rabotat)
Figura 1.1(. 1ecanism cu cupl cinematic pasiv
!entru f 3 )G n 3 *G %
*
3 9 (cuplele <, <
'
, A(/), A(T) 4, %, C, + ) formula
structural devine(

' 9 1 * ) % 1 n ) 2
* )
= = = , rezultat n neconformitate cu realitatea
;e observ c cuplele + i C realizeaz ambele legtura ntre elementul
cinematic * i elementul fi" -. &n aceast situaie una din ele se poate considera cupl
pasiv i nu se va lua n considerare n calculul gradelor de mobilitate al mecanismului,
formula structural av$nd urmtoarea form(
f 3 )G n 3 *G %
*
3 8 (cuplele <, <
'
, A(/), A(T) 4, %, C)
' 8 1 * ) % 1 n ) 2
* )
= = =
, rezultat n conformitate cu realitatea
11
Analiza mecanismelor
1.;.,. 2%ade de !obi#iae de '%isos
&n unele cazuri prin aplicarea formulei structurale apar dou sau mai multe grade
de mobilitate, ceea ce ar duce la concluzia fals c micarea elementului condus ar
depinde de mai multe mrimi cinematice (micri) independente, adic mecanismul ar
avea mai multe elemente conductoare, ceea ce prin analiza sc#emei cinematice a
mecanismului rezult c nu concord cu realitatea. ;pre e"emplificare se prezint un
mecanism cu cam n dou variante constructive, la prima (figura '.'A. a) contactul
dintre cama (') i tac#etul (1) se realizeaz prin intermediul rolei ()), iar la cea de a
doua (figura '.'A. b) contactul este direct.
a b
Figura 1.1+. 3rade de mobilitate de prisos
&n primul caz( f 3 )G n 3 )G %
*
3 ) H(-'),(1-), (1))IG %
:
3 ' H('))I
1 ' ) 1 ) ) % % 1 n ) 2
: * )
= = =
, incorect pentru c e"ist un singur
element
conductor 7 cama.
&n al doilea caz prin eliminarea rolei vom obine(
f 3 )G n 3 1G %
*
3 1 H(-'),(1-)IG %
:
3 ' H('1)I
' ' 1 1 1 ) % % 1 n ) 2
: * )
= = =
, rezultat corect
Totui rola are un rol important i anume nlocuiete frecarea de alunecare dintre
tac#et (1) i cam (') cu una de rostogolire ntre rol ()) i cam (1), care se tie este
1)
Analiza structural a mecanismelor
una mai puin consumatoare de energie. Ce aceea n practic se opteaz pentru varianta
cu rol de contact.
1.;.1. A%i"u#aii !u#i'#e
< articulaie multipl se definete ca o cupl cinematic de clasa * (m 3 *) de
rotaie, la care pe a"a de rotaie a acesteia se afl mai mult de dou elemente
cinematice.
;e noteaz
J
*
% , unde J 3 i 7 ', i 7 numrul elementelor cinematice concurente
n articulaie (gradul de multiplicitate a articulaiei).
a b
Figura 1.2. 4rticulaie multipl. a articulaie simpl
'
*
% ; b articulaie dubl
1
*
% .
1.=. 2%u'e s%u"u%a#e -ASSUR.
< grup structural (A;;U/) este o combinaie de elemente cinematice de
diferite ranguri i cuple cinematice de diferite clase, care adugate sau eliminate dintr
un mecanism nui modific gradul de mobilitate M
f
, adic grupa structural va avea
gradul de mobilitate nul.
&n acest sens un mecanism este alctuit din una sau mai multe grupe structurale
i unul sau mai multe elemente cinematice conductoare, dup cum mecanismul are
unul sau mai multe grade de mobilitate.
Ceoarece n practic se cunosc o varietate foarte mare de mecanisme, fiecare cu
particularitile sale constructive, este necesar elaborarea unor metode universal
valabile de analiz cinematic, cinetostatic i dinamic ale acestora. Aceste metode
universal valabile se elaboreaz pentru fiecare grup structural n parte, ele put$nd fi
utilizate indiferent de comple"itatea mecanismelor studiate.
1.=.1. /o%!u#a s%u"u%a# a $%u'ei s%u"u%a#e
1:
Analiza mecanismelor
;e consider un mecanism plan av$nd familia f, n elemente mobile i

+ =
*
' f m
m
% cuple cinematice de clasa !, a crui formul structural este dat de relaia
'.)(
( ) ( )

+ =
=
*
' f m
m f
% f m n f . 2
Acestui mecanism i se va aduga o grup structural, respectiv o combinaie de
n
>
elemente cinematice i

+ =
*
' f m
K
m
% cuple cinematice de clasa !, fr s i se modifice
numrul gradelor de mobilitate. Eormula structural a noului mecanism va fi(

( ) ( ) ( ) ( )

+ =
+ + =
*
' f m
K
m m
K K
f
% % f m n n f . 2
('.:)
!entru ca combinaia de elemente i cuple s fie grup structural se pune
condiia( 2
f
3 2
L
f
. +gal$nd relaiile '.) i '.:, rezult(
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ('.*) - % f m n f . 2 - % f m n f .
% % f m n n f . 2 % f m n f . 2
K
m
*
' f m
K
fg
K
m
*
' f m
K
*
' f m
K
m m
K K
f
*
' f m
m f
= = =
+ + = = =


+ = + =
+ = + =
adic combinaia de nL elemente i

+ =
*
' f m
K
m
% cuple cinematice este grup structural i
are gradul de mobilitate nul.
!entru mecanisme de diferite familii relaia '.* va avea forma(
1*
Analiza structural a mecanismelor

( )
( )
( )
( )

= = = =
= = = =
= = = =
= = = =
= = = =

=
=
=
=
=
- % n 1 % : m n 1 2 : f
- % 1 % n ) % ) m n ) 2 ) f
- % ) % 1 % n : % 1 m n : 2 1 f
- % : % ) % 1 % n * % ' m n * 2 ' f
- % * % : % ) % 1 % n . m% n . 2 - f
K
*
K
*
* m
K
m
K
g :
K
*
K
:
K
*
: m
K
m
K
g )
K
*
K
:
K
)
K
*
) m
K
m
K
g 1
K
*
K
:
K
)
K
1
K
*
1 m
K
m
K
g '
K
*
K
:
K
)
K
1
K
'
K
*
' m
K
m
K
og
('..)
1.=.). A#"ui%ea $%u'e#o% s%u"u%a#e
&n vederea alctuirii grupelor structurale (A;;U/) se definesc urmtoarele
noiuni(
"lasa conturului de!ormabil nchis
-g
reprezint numrul elementelor care
formeaz conturul respectivG
"lasa grupei structurale reprezint rangul 0
ma"
al elementelor cinematice
componente, sau dac este cazul clasa
zg ma"
al contururilor deformabile
nc#iseG
5rdinul grupei structurale reprezint numrul cuplelor cinematice libere
(poteniale) prin care aceasta se va lega la restul mecanismului.
&n continuare se va prezenta cazul mecanismelor plane, care au familia f 3 ).
Totodat pentru simplificarea calculelor se va considera c mecanismul (grupa
structural) nu are n componena sa cuple cinematice de clasa : (%
L
:
3 -). %onform
relaiei '.. dependena dintre numrul cuplelor i elementelor cinematice ale grupei
structurale va fi(

K K
*
K
*
K K
:
n
1
)
% - % 1 n ) - % , ) f = = = =
('.8)
1.
Analiza mecanismelor
respectiv(

= =
= =
= =
etc. , A % . n
. % : n
) % 1 n
K
*
K
K
*
K
K
*
K
('.9)
%lasificarea grupelor structurale
a. $%u'e s%u"u%a#e de "#asa II i o%dinu# ) -diada., sunt cele mai simple grupe
structurale fiind formate din dou elemente cinematice cu rangul 0 3 1 i trei cuple
cinematice de clasa m 3 * ( ) % , 1 n
K
*
K
= = ), dou dintre ele fiind cuple poteniale.
Drupa structural av$nd doar trei cuple cinematice de clasa *, fc$nd toate
combinaiile posibile vor rezulta cinci tipuri de diade, cunoscute i sub denumirea de
aspectele diadei, prezentate n figura '.1'.
a b c d e
Figura 1.21. 4spectele diadei. a aspectul 1 67778; b aspectul 2 677T8; c aspectul 3 67T78;
d aspectul 6T7T8; e aspectul $ 67TT8. 67 cupl de rotaie, T cupl de translaie8
b. $%u'e s%u"u%a#e de "#asa III -%iade., au n componena lor cel puin un element
cinematic cu rangul 0 3 ).
grupe structurale de clasa ### *i ordinul 3 (figura '.11. a, b) sunt formate din patru
elemente i ase cuple cinematice din care trei cuple poteniale ( . % , : n
K
*
K
= =
).
grupe structurale de clasa ### *i ordinul (figura '.11. c) sunt formate din ase
elemente i nou cuple cinematice din care patru cuple poteniale ( A % , . n
K
*
K
= = ).
18
Analiza structural a mecanismelor
a b c
Figura 1.22. 3rupe structurale de clasa ###. a, b triad simpl, c triad dubl
Barietatea mare de combinaii ntre cuplele de rotaie i cele de translaie din
componena triadelor, nu a impus clasificarea riguroas a acestora sub form de aspecte
ca n cazul diadelor.
". $%u'e s%u"u%a#e de "#asa I? -e%ade., au n componena cel puin un element
cinematic de rangul 0 3 :, sau un contur deformabil nc#is format din patru elemente
cinematice
zg
3 :. Barietatea tetradelor este foarte mare, c$teva e"emple sunt
prezentate n figura '.1).
a b c
Figura 1.23. 3rupe structurale de clasa #&. a tetrad de ordinul 26 . % , : n
K
*
K
= = 8;
b tetrad de ordinul 3 6 A % , . n
K
*
K
= = 8; c tetrad de ordinul 6 A % , . n
K
*
K
= = 8.
d. $%u'e s%u"u%a#e de "#asa ? -'enade., au n componena cel puin un element
cinematic de rangul 0 3 *, sau un contur deformabil nc#is format din cinci elemente
cinematice
zg
3 * (figura '.1:. a).
e. $%u'e s%u"u%a#e de "#asa ?I -@eAade., au n componena cel puin un element
cinematic de rangul 0 3 ., sau un contur deformabil nc#is format din ase elemente
cinematice
zg
3 . (figura '.1:. b).
19
Analiza mecanismelor
a b
Figura 1.2. a pentad de ordinul 3 6 A % , . n
K
*
K
= = 8; b he0ad de ordinul 3 6
A % , . n
K
*
K
= = 8
&n mod similar se pot defini grupe structurale de clase mai mari, ns ele se
nt$lnesc mai rar n practic.
&n final un mecanism este compus dintruna sau mai multe grupe structurale
respectiv dintrunul sau mai multe elemente conductoare. +lementul conductor nu
face parte din nici o grup structural i poart denumirea de mecanism fundamental.
&n figura '.1*. se prezint c$teva e"emple de mecanisme mprite n grupe
structurale.
Figura 1.2$. 9mprirea mecanismelor n grupe structurale
1.B. T%ansfo%!a%ea !e"anis!e#o%
&n paragrafele anterioare s 7 a menionat faptul c pentru a se putea elabora
metode unitare de analiz poziional, cinematic, cinetostatic sau dinamic a
mecanismelor este necesar mprirea acestora n grupe structurale. Aceste grupe
1A
Analiza structural a mecanismelor
structurale au n componena lor cuple cinematice inferioare (de clasa *) i n unele
cazuri cuple cinematice superioare (de clasa :,),1,').
!entru a uura i mai mult elaborarea metodelor unitare de analiz ale
mecanismelor se poate face transformarea cuplelor cinematice superioare n elemente
i cuple cinematice inferioare, sau altfel spus mecanismele cu cuple superioare se
ec#ivaleaz cu unele cu cuple cinematice inferioare. Analiza micrii relative dintre
elementele care formeaz cupla este mult mai simpl n cazul cuplelor de clasa *,
inferioare (permit o singur micare) dec$t la cuplele superioare, de clasa :,),1,', care
permit mai multe micri.
Aceast ec#ivalare trebuie s respecte dou condiii(
gradul de mobilitate al mecanismului s rm$n nesc#imbat
legea de micare a elementului condus s nu se modifice
&n continuare se va considera un mecanism de familie f, care are n componena
sa cuple cinematice de clasa : i *. Eormula structural a mecanismului este(
( ) ( ) ( )
: * f
% f : % f * n f . 2 =
('.A)
%uplele de clasa : se ec#ivaleaz (se nlocuiesc) cu n
e
elemente cinematice i %
*e
cuple cinematice de clasa *. Eormula structural a mecanismului ec#ivalent va fi(
( ) ( ) ( ) ( )
e * * e fe
% % f * n n f . 2 + + =
('.'-)
%onform primei condiii de ec#ivalare gradul de mobilitate al mecanismului
transformat trebuie s rm$n nesc#imbat, 2
fe
3 2
f
, adic(
( )( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
f *
% f : n f .
%
% f : % f * n f .
% f : % f * n f . 2 % % f * n n f . 2
: e
e *
: e * e
: * f e * * e fe


=

= = + + =
('.'
')
%
*e
numrul cuplelor de clasa a *a de ec#ivalare pentru n
e
elemente de ec#ivalare
&n continuare se va considera cazul particular al unui mecanism plan (f 3 )), cu o
singur cupla cinematic de clasa : (%
:
3 '). &n aceste condiii relaia de ec#ivalare
'.'' devine(
)-
Analiza mecanismelor

1
' n )
%
e
e *
+
=
('.'1)
/elaia '.'1 se poate rezolva n mulimea numerelor ntregi, adic n
e
i C
1e
trebuie s fie numere ntregi. Astfel(

etc. , * % ) n
1 % ' n
e * e
e * e
= =
= =
Cac C
,
4 1 i n
e
4 1 C
1e
4 ), adic respect$nd condiiile de ec#ivalare, o
cupl de clasa : se poate ec#ivala cu un element i dou cuple cinematice de clasa *.
&n figura '.1.. a. se prezint ec#ivalarea unei cuple de clasa : format din dou
elemente cinematice (',1), mrginite de curbe oarecare (
'
,
1
), av$nd razele de
curbur (
'
,
1
).
a b
Figura 1.2%. :chivalarea unei cuple de clasa
+c#ivalarea cuplei cinematice de clasa : C se va face cu un element cinematic
C
1
C
)
, i dou cuple cinematice de clasa * dispuse n centrele de curbur C
1
i C
)
.
Ceoarece curbele
1
i
)
au o form oarecare centrele lor de curbur C
1
i C
)
nu
sunt fi"e n raport cu elementele ' i 1, respectiv nici razele de curbur
1
i
)
nu au
valori constante. Cin acest motiv transformarea cuplei este instantanee, adic este
valabil doar pentru o singur poziie a elementului conductor. !entru toate celelalte
poziii ale elementului conductor transformarea cuplei trebuie repetat.
Totodat nici lungimea elementului cinematic de ec#ivalare,
1 ' 1 '
% % + =
nu
este constant, depinz$nd de razele de curbur
1
i
)
. +"cepie face cazul particular
c$nd
1
i
)
sunt cercuri sau arce de cerc, respectiv au centrele de curbur fi"e n
raport cu elementele cinematice ' i 1.
)'
Analiza structural a mecanismelor
&n figura '.1.. b se prezint cazul cuplei de clasa : format din dou elemente
cinematice (',1), mrginite de curbe oarecare (
'
,
1
), av$nd razele de curbur (
'
,
1
),
unde
1
.
&n figura '.18. a, b, c se prezint c$teva e"emple de transformare a mecanismelor
cu cuple superioare.
mecanism original mecanism trans!ormat
a
mecanism original mecanism trans!ormat
b
mecanism original mecanism trans!ormat
c
Figura 1.2'. Trans!ormarea mecanismelor
)1