Cursuri Mecansme

Curs 1
STUDIUL ELEMENTELOR ŞI CUPLELOR CINEMATICE
1. DOMENIUL DISCIPLINEI.
Disciplina Mecanisme se ocupa cu: analiza, sinteza, modelarea, simularea, sistemelor

mecanice si a sistemelor hibride. Un sistem hibrid este un sistem mecano-electric, mecano-
electronic, mecano-hidraulic.
Analiza unui mecanism presupune determinarea parametrilor structurali (analiza
structurală), analiză cinetostatică (reacțiunile din cuple) parametri cinematici (analiza cinematică),
parametri dinamici (analiză dinamică) a unui sistem mecanic.
Sinteza unui mecanism presupune determinarea mecanismului (lungimile elementelor,
poziţiile bazelor, unghiurile dintre elemente) cu ajutorul unor condiţiilor impuse prin tema de
proiectare. În funcţie de condiţiile impuse prin tema de proiectare, se poate realiza o sinteză:
geometrică, cinematică, cinetostatică, dinamică, sau combinată.
Modelarea unui sistem mecanic presupune reprezentarea fiecărei componente a
mecanismului de preferat 3D si asamblarea acestora conform condiţiile impuse prin tema de
proiectare.
Simularea unui sistem mecanic se face ulterior etapei de modelare a mecanismului si
presupune utilizarea unor softuri CAD de preferat cu module 3D ce ajută la îndeplinirea condiţiilor
impuse prin tema de proiectare.
Def:
Mecanismul este sistem tehnic realizat pentru obținerea unor anumite mișcări. Acesta este alcătuit
din mai multe elemente cinematice mobile și un singur element fix care sunt unite intre ele prin
intermediul unor cuple cinematice. Mișcarea estre transmisa de la elementul cinematic motor către end-
efector prin intermediul unor elementele cinematice pasive.
Def:
2. NOȚIUNI GENERALE
Elementul cinematic – reprezintă corpul rigid sau ansamblu de corpuri rigidizate caracterizat de o anumită
stare de mișcare. Exemple: (rota dințată, bara, arc, arbore cotit, biela, manivela, piston).
Bielă - ansamblu de corpuri rigidizate
1.1
După criteriul funcţiei îndeplinite în sistemul mecanic mobil se pot distinge următoarele clase de
elemente cinematice, după criteriul funcţiei îndeplinite în sistemul mecanic mobil:
- element motor – transformă în energie mecanică o altă formă de energie; de exemplu
turbine utilizate în centrale eoliene sau turbine utilizate în hidrocentrale.
- element efector – element cinematic pe care se aplică forţele tehnologice; un astfel de
element este scula; scula este un corp solid (o piesă), utilizată pentru a modifica forma sau dimensiunile
corpurilor; exemple de scule sunt: pânza de ferăstrău, pila, cuţitul de strung etc..
- element de legătură - transmite numai forţe, cupluri de forţe, între alte elemente.
- element fix – element considerat fix, la care se asociază sistemul de coordonate în raport cu
care se studiază mişcarea mecanismului; pentru a se distinge de celelalte elemente, mobile, în
reprezentările mecanismului simplificate, elementul fix se marchează cu haşuri adiacente, ca în fig. 1.2, de
exemplu.
Clasa unui element este dată de numărul de cuple; clasa elementului se notează cu i; un element
se poate modela ca:
1) Element monar (cu o cuplă), de clasa i=1; ca exemplu de utilizare se poate da
elementul de execuţie; se simbolizează, conform SR ISO 3952 ca în fig. 1.2
Fig. 1.2
2) Element binar (cu două cuple), de clasa i=2; se pot da următoarele exemple:
o Manivela; element cu rotaţie continuă şi cu o cuplă la bază se simbolizează,
conform SR ISO 3952 ca în fig. 1.3, pentru mecanisme cu mişcarea într-un sigur
plan şi respectiv ca în fig. 1.3 pentru mecanisme cu mişcarea în spaţiu
o Balansierul; element cu rotaţie incompletă (sub un unghi mai mic de 2π), in
ambele sensuri şi cu o cuplă la bază; se simbolizează, conform SR ISO 3952 ca în
fig. 1.2 pentru mecanisme cu mişcarea într-un sigur plan şi respectiv ca în fig. 1.4
pentru mecanisme cu mişcarea în spaţiu;
Fig. 1.3
Fig. 1.4
Exemplul cel mai frecvent întâlnit de manivelă este arborele de ieşire al motorului electric.
1.2
o Biela; element cu mişcare plan paralelă sau generală care nu are nici-o cuplă fixă;
se simbolizează, conform SR ISO 3952 ca în fig. 1.5 pentru mecanisme cu
mişcarea într-un sigur plan şi respectiv ca în fig. 1.6 pentru mecanisme cu mişcarea
în spaţiu;
Fig. 1.5
Fig. 1.6
Exemplu de bielă cu mişcare plană este biela la motoarele cu ardere internă.
o Glisiera, element cu mişcare de translaţie; alte denumiri, sinonime, sunt piston,

patină; se simbolizează, conform SR ISO 3952 ca în fig. 1.7; un exemplu de astfel
de element este pistonul motorului cu ardere internă Diesel.
Fig. 1.7
3) Element ternar (cu trei cuple), de clasa i=3; se simbolizează, conform SR ISO 3952 ca
în fig. 1.8; astfel de elemente se folosesc frecvent în structura mecanismelor cu mai
mult de 6 elemente.
Fig. 1.8
Cupla cinematică – reprezintă legătura directă, mobilă și permanentă dintre două elemente cinematice.
Există două tipuri de
Se pot distinge următoarele clase de cuple cinematice
- cuplă motoare - cuplă cinematică în care se transformă în energie mecanică o altă formă de
energie.
1.3
- cuplă tehnologică (pasivă) - cuplă cinematică care se transmite energie mecanică către
elementul final, sau preia de la elementul final o anumita forma de energie pe care o transmite
sistemului de acționare
Analizarea cuplelor cinematice spațiale și a celor plane

Pentru a analiza o cuplă sunt necesare parcurgerea următoarelor etape:
- Schița acesteia
- Adăugarea unui sistem de axe ortogonal
- Identificarea posibilităților de mișcare pe fiecare axă
1.4
Pentru clasificarea cuplelor cinematice se recomandă următoarele criterii:
A) Criteriul cinematic. Acest criteriu se referă la mişcarea relativă între cele două elemente.
A1) Criteriul legăturilor; cuplele se clasifică după numărul restricţiilor independente impuse de cuplă
mişcării relative dintre cele două elemente, în clase; clasa cuplei este numărul restricţiilor, k, al
componentelor scalare ale torsorului de legătură (numit şi torsorul reacţiunilor sau torsorul static); k = 1,5 ;
este exclusă valoarea k = 0, care corespunde lipsei legăturii între elementele cuplei precum şi k=6, care
corespunde lisei mişcării relative dintre cele două elemente ale cuplei. De exemplu, pentru k=1, cupla este
de clasa I, pentru k=5, cupla este de clasa V.
Criteriul mobilităţilor; similar clasificării după criteriul legăturilor, cuplele se pot clasifica după gradul de
mobilitate , f, dat de numărul parametrilor independenţi ce determină mişcarea unui element în raport cu
un reper asociat celuilalt element al cuplei; se mai numeşte grad de libertate sau numărul mişcărilor
independente sau numărul componentelor scalare independente ale torsorului de mişcare (torsorul
vitezelor, torsorul cinematic). De exemplu, pentru f=1, cupla are un grad de libertate, iar dacă f=5, cupla
are 5 grade de libertate, de mobilitate.
In spaţiu, f + k= 6 (numărul total al posibilităţilor de mişcare sau de constrângere, al unui element
cinematic al cuplei în raport cu celălalt). De exemplu, cupla de clasa 1 are 5 grade de libertate, cupla de
clasa 5 are 1 grad de libertate.
A2) Criteriul mişcărilor; acest criteriu se referă la axele după care există mişcare relativă simplă (rotaţie R
sau translaţie T); se disting, de exemplu:
Cupla de rotaţie, R: o rotaţie după o axă;
Cupla de translaţie (prismatică), T: o translaţie după o axă;
Cupla elicoidală, H: o translaţie şi o rotaţie după aceeaşi axă, dependente între ele;
Cupla cilindrică, C=R+T; o translaţie şi o rotaţie după aceeaşi axă, independente între ele;
Cupla plană, P=R+T+T: o rotaţie şi două translaţii pe direcţii perpendiculare pe axa de rotaţie, în acelaşi
plan;
Cupla sferică, S=R+R+R: trei rotaţii, pe 3 axe.
A3) Criteriul traiectoriei; după traiectoria descrisă de un punct care aparţine unui element în mişcare
relativă faţă de celălalt element, se disting:
- Cuple plane: traiectoria este o curbă plană;
- Cuple spaţiale: traiectoria este o curbă spaţială;
B) Criteriul geometric. Acest criteriu se referă la zonele de contact între cele două elemente.
B1) Criteriul mărimii zonei de contact; se disting:
- Cupla inferioară: contactul se face pe o suprafaţă;
- Cupla superioară: contactul se face pe o linie sau într-un punct.
B2) Criteriul numărului zonelor de contact; se disting:
- Cuplă cu contact unic; există o singură zonă de contact (de exemplu o carte pe masă);
- Cuplă cu contact multiplu: există mai multe zone de contact (de exemplu un scaun pe pardoseală).
C) Criteriul constructiv. Acest criteriu se referă la modul de asigurare a contactului dintre cele două
elemente ale cuplei cinematice; se disting:
- cuple închise: contactul dintre cele două elemente este asigurat prin formă, în mod constructiv;
pentru desfacerea cuplei este necesară demontarea sau distrugerea ei.
- cuple deschise: contactul dintre cele două elemente este asigurat prin forţă (de regulă prin forţa de
greutate, mai rar cu ajutorul forţei elastice a unui arc, a unei forţe hidraulice sau pneumatice etc.).
D) Criteriul structural. Acest criteriu se referă la modul de realizare a contactului dintre cele două
elemente ale cuplei cinematice; se disting:
1.5
- cuple simple sau directe: contactul între cele două elemente ale cuplei se face direct;
- cuple compuse: prin extindere de la definiţia uzuală a cuplei, reprezintă legătura indirectă între
două elemente similare celor din compunerea cuplelor simple; contactul între cele două elemente
ale cuplei se face indirect, prin elemente intermediare de dimensiuni mici, pentru transformarea
frecării de alunecare în frecare de rostogolire, ca de exemplu la rulmenţi;
- schematic cupla compusă se poate reprezenta ca o cuplă simplă.
- cuple multiple de ordinul p: reprezintă legătura directă dintre un element şi alte p elemente
cinematice; o cuplă multiplă este echivalentă cu p cuple simple;
- cuple variabile: în timpul funcţionării se modifică contactul sau zonele de contact; structura acestor
cuple cinematice este variabilă în timp.
E) Criteriul funcţional. Acest criteriu se referă la funcţia cuplei în mecanismul din care face parte; se
disting:
- cupla activă: variabilele cuplei fac parte din coordonatele generalizate ale sistemului mecanic,
mecanismului; între cele două elemente componente ale cuplei este aplicată o forţă motoare sau un
moment motor (forţă generalizată a sistemului); această forţă poate fi forţă electromagnetică, forţă
hidraulică, forţă pneumatică, forţă rezultantă a presiunii gazelor din motoarele cu ardere internă
etc.; sau în cuplele active poate apare forţă sau moment de rezistenţă tehnologică; funcţia lor se
poate inversa, ca de exemplu la troleibuzele cu recuperarea energiei, la care roţile motrice devin
active, surse de energie, iar motorul electric devine rezistenţă tehnologică (transformă energia
cinetică a troleibuzului în energie electrică.
- cuple pasive: variabilele acestor cuple sunt dependente de coordonatele generalizate ale sistemului
mecanic, mecanismului.
In tabelul 1 se prezintă exemple de cuple, simbolul lor conform SR EN ISO 3952 şi clasificarea lor;
simbolurile cuplelor sunt utilizat în schemele mecanice, schemele cinematice ale mecanismelor, maşinilor;
schema cinematică este o reprezentare a mecanismului, în plan sau în spaţiu, cu sau fără respectarea unei
scări pentru tot desenul.
Tabelul 1.1
Nr. Denumirea cuplei Simbolul cuplei, conform Clasificarea cuplei
crt.. SR EN ISO 3952
0 1 2 3
1 Cupla de rotaţie (de revoluţie) A1) Clasa V k=5; f=1;
A2) R;
A3) plană;
în plan B1) inferioară;
B2) contact unic;
C) închisă;
în spaţiu D) simplă;
E) activă
sau pasivă
2 Cupla de translaţie (prismatică) A1) Clasa V, k=5; f=1;

A2) T;
A3) plană;
B1) inferioară;
B2) contact unic;
C) închisă;
D) simplă;
E) activă
1.6
sau pasivă.
0 1 2 3
3 Lagăr axial cu alunecare A1) Clasa V, k=5; f=1;
A2) R;
A3) plană;
cu simplu efect B1) inferioară;
B2) contact unic;
C) deschisă;
D) simplă;
E) pasivă.
A1) Clasa V, k=5; f=1;

A2) R;
A3) plană;
B1) inferioară;
cu dublu efect B2) contact unic;
C) închisă;
D) simplă;
E) pasivă.
4 Lagăr axial cu rostogolire A1) Clasa V
(rulment axial) k=5; f=1;
A2) R;
A3) plană;
B1) inferioară;
B2) contact multiplu;
C) deschisă;
D) compusă;
E) pasivă.
5 Lagăr radial axial cu alunecare A1) Clasa V
k=5; f=1;
A2) R;
cu simplu efect A3) plană;
B1) inferioară;
B2) contact unic;
C) deschisă;
D) simplă;
E) pasivă.
A1) Clasa V, k=5; f=1;

A2) R;
A3) plană;
B1) inferioară;
cu dublu efect B2) contact unic;
C) înschisă;
D) simplă;
E) pasivă
1.7
0 1 2 3
6 Lagăr radial axial cu rostogolire A1) Clasa V; k=5; f=1;
( rulment radial axial ) A2) R;
A3) plană;
B1) inferioară;
C) deschisă;
D) compusă;
E) pasivă
7 Lagăr radial A1) Clasa V

k=5; f=1;
A2) R;
A3) plană;
B1) inferioară;
cu alunecare B2) contact unic;
C) închisă;
D) simplă;
E) pasivă.
A1) Clasa V; k=5; f=1;

A2) R;
A3) plană;
B1) inferioară;
C) închisă;
D) compusă;
cu rostogolire
E) pasivă
(rulment radial)
8 Cupla elicoidală A1) Clasa V k=5; f=1;
A2) H;
A3) spaţială;
B1) inferioară;
B2) contact unic;
C) închisă;
D) simplă;
E) activă sau pasivă
9 Angrenaj cilindric A1) Clasa IV

k=4; f=2;
A2) R+T;
A3) plană;
B1) superioară;
B2) contact unic;
exterior interior C) deschisă;
D) simplă;
1.8
E) pasivă
0 1 2 3
10 Cupla camă tachet A1) Clasa IV k=4; f=2;
A2) R+T;
A3) plană;
B1) superioară;
cu tachet cu vârf B2) contact unic;
C) deschisă;
D) simplă;
A1) Clasa IV k=4; f=2;

A2) R+T;
A3) plană;
B1) superioară;
cu tachet cu rolă B2) contact unic;
C) deschisă;
D) compusă.
11 Cupla cilindrică A1) Clasa IV k=4; f=2;
A2) R+T;
A3) spaţială;
B1) inferioară;
B2) contact unic;
C) închisă;
D) simplă;
E) pasivă
12 Cupla plană A1) Clasa III k=3; f=3;
A2) R+T+T;
A3) plană;
B1) inferioară;
B2) contact unic sau multiplu;
C) deschisă;
D) simplă;
E) pasivă
13 Cupla sferică A1) Clasa III k=3; f=3;

A2) R+R+R;
A3) spaţială;
B1) inferioară;
B2) contact unic;
C) închisă;
D) simplă;
14 Cupla sferico-cilindrică A1) Clasa II k=2; f=4;

A2) R+R+RT;
A3) spaţială;
B1) superioară;
B2) contact unic;
1.9
C) deschisă;
D) simplă;
0 1 2 3
15 Cupla sferico-plană A1) Clasa I k=1; f=5;
A2) R+RT+RT;
A3) spaţială;
B1) superioară;
B2) contact unic;
C) deschisă;
D) simplă;
E) pasivă.
1.10
Mecanisme
Curs 2
Teorema de echivalare a cuplelor cinematice: Orice cuplă superioară poate fi

echivalată instantaneu printru-un element și două cuple cinematice inferioare
plasate respectiv în centru de curbură a celor 2 zone de contact fig. 1.3.1.
N
R
T
Fig. 1.3.1.
Dacă centru de curbură este la distanță finită cupla cinematică inferioară este
de rotație.
Dacă centru de curbură este la infinit cupla cinematică inferioară este de
translație.
Aceasta teoremă de echivalare este foarte des întâlnită pentru analiza și
sinteza structurală a mecanismelor cu camă.
Ca studiul cuplelor cinematice să fie unitar atât din punct de vedere

structural cât și cinematic este de preferat echivalarea cuplelor superioare prin
lanţuri cinematice formate din elemente şi cuple inferioare (C5).
Echivalarea cuplelor superioare (C4) trebuie să îndeplinească 2 condiţii:
• Condiţia structurală – gradul de libertate al lanțului cinematic echivalent este
impedios necesar să fie egal cu cel al mecanismului iniţial.
1
Mecanisme
• Condiţia cinematică – prin înlocuirea cuplei superioare trebuie să se păstreze

mişcarea relativă între elemente.
1.4 Lanț cinematic
Lanțul cinematic reprezintă un ansamblu de elemente cinematice fixe și

mobile unite între ele cu ajutorul cuple cinematice. Elementul cinematic cu cel
mai mare număr de cuple cinematice dintr-un lanț cinematic determină rangul
lanțului cinematic
Clasificarea lanţurilor cinematice se face după mai multe criterii, şi anume:
a) Criteriul structural. Acest criteriu are în vedere complexitatea elementelor
şi clasele cuplelor din componenţa lanţurilor cinematice. În acest sens se disting:
C E C E
2 B 2 C
B C 4 5
3 5 3 4
3 B F B F
D 1 3 D 6
G
2 1 6 A 2 1
4 D 7
a) A G A H
b) c) d)
Fig. 1.4.1. Lanţuri cinematice simple şi complexe
- lanţuri cinematice simple - conţin doar elemente monare şi binare

(fig.1.4.1.a, 1.4.1.c);
- lanţuri cinematice complexe - în componenţa acestora se regăsește cel puţin
un element de clasa a III - a sau de clasă mai mare (fig.1.4.1.b,d);
- lanţuri cinematice deschise - au în componenţa lor cel puţin un element
monar (fig.1.4.1.a);
- lanţuri cinematice închise - au în componenţa lor elemente de clasa a II-a
sau de clasă mai mare (fig.1.4.1.b,c,d);
- lanţuri cinematice fundamentale - au în componenţa lor numai cuple de clasa
a V - a (fig.1.4.1.a,b,c);
- lanţuri cinematice generale - au în componenţa lor cuple de diverse clase
b) Criteriul cinematic. După acest criteriu se disting:

- lanţuri cinematice plane ( LCp) - sunt acele lanţuri cinematice în cadrul
cărora punctele aparţinând elementelor componente se deplasează după curbe
plane;
- lanţuri cinematice spaţiale( LCs) - sunt acele lanţuri cinematice în cadrul
cărora punctele aparţinând elementelor componente se deplasează după curbe
2
Mecanisme
generale (în spaţiul cu trei dimensiuni).

Orice lanț cinematic este caracterizat prin grad de libertate L care
reprezintă numărul de parametri independenți în raport cu un sistem fix.
Se consideră un lanţ cinematic format dintr-un număr n de elemente.
Înainte de legarea în lanțul cinematic, un element cinematic poate avea toate cele
6 posibilități de mișcare în spațiu, extrapolând la cele n elemente vom avea 6n
grade de libertate. Ca să putem obține un lanţ cinematic elementele se leagă între
ele prin diferite cuple cinematice care au clase funcție de mișcările pe care nu le
poate efectua (K = 1,…,5). Notăm cu Ck nr. cuplelor de clasă K şi ținem seama
de faptul că fiecare cuplă cinematică ia un număr K de grade de libertate. Prin
urmare, cele Ck cuple vor lua Σ KCk grade de libertate. Rezultă gradul de
libertate al lanţului cinematic:
L0 = 6n – (1.4.1)
Lanţul fundamental plan, este acel lanţ cinematic care conţine numai cuple
de clasa a V-a. Orice lanț fundamental plan este caracterizat prin doi parametri,
grad de libertate si număr de contururi independente.
1.5 Numărul de contururi independente

Noțiunea de contur independent conform teoriei mecanismelor, se poate
defini ca fiind un contur poligonal deformabil, format din elemente şi cuple
cinematice care are cel puțin o latură ce nu face parte dintr-un alt contur.
Numărul de contururi independente, se stabilește pe baza numărului total de
cuple şi de elemente cinematice.
Un lanţ cinematic simplu închis ce conţine un număr de n1 elemente
cinematice şi c1 cuple formează un contur independent. Pentru a putea forma un
al doilea contur independent se adaugă un lanţ cinematic simplu deschis, care
conţine n2 elemente şi c2 cuple cinematice ( n2 = c2 − 1 ), fig.1.5.1. Cuplele și
elementele noi introduse împreună cu zonele de contact de pe elementele
conturului anterior, formează un nou contur închis.
3
Mecanisme
9 10
3 4
8
5 11
2 I II III
12
1 6 7
Fig.1.5.1 – Determinarea numărului de contururi independente ale unui

lanț cinematic
Procesul continuă până când se ajunge la un lanţ complex cu N contururi.

Însumând elementele cinematice de o parte şi cuplele cinematice, de cealaltă
parte, se obține relația:
(1.5.1)
Notăm (n – 1) = m , unde m = nr. elementelor mobile. Rezultă:
N = c−m (1.5.2)
Numărul de contururi independente este util deoarece acesta determină
numărul de ecuații vectoriale independente care se pot asocia lanțului respectiv.
Dacă se ţine seama de relaţia numărului de contururi independente,
precum şi de relaţia gradului de libertate, L = 3  n − 2  i (în cazul lanţurilor
cinematice plane), se obţin relaţiile ce exprimă numărul de elemente şi cuple
cinematice ale lanţurilor fundamentale, şi anume:
n = 2  N + L − 2, i = 3  N + L − 3 . (1.5.3)
În tabelul 1.5.1 se prezintă lanţurile cinematice fundamentale, pentru

L = 3, 4, 5 şi N = 0, 1, 2 .
4
Mecanisme
Tabelul 1.5.1
Grad Numărul de Numărul de Numărul de Schema cinematică a
de contururi elemente cuple lanțului fundamental
libertate intendente cinematice cinematice
L N m C5
0 1 0
3 1 3 3
1 2
I
3
≥2→ 5 6
2
Grinzi
Baranov
1 3
I 4 II
1
5
4 0 2 1
1 2
BIPLETĂ
1 4 4
2
I 3
1
4
MECANISM
PATRULATER
≥2→ 6 7 2 3 4
Grinzi
Baranov I II
1 6 5
WATT
5
Mecanisme
2
4
1
I 4 II
5
6
STEPHERSON
0 3 2 2
5
1 3
TRIPLETĂ
1 5 5 2
1 3
I
5 4
PENTALATER
≥2→ 7 8
3
Grinzi 2 4
Baranov
I 7 II
1 5
6
2 3
1
I 7 II 4
5
6
Pentru situația N=2, m=7 C5=8 se obțin lanțurile WATT si

STEPHERSON. Dacă se păstrează numărul de contururi independente
modificarea gradului de libertate cu o unitate se poate realiza prin adăugarea unui
element și a unei cuple cinematice.
6
Mecanisme
1.6 Grad de mobilitate
Mecanismul este un lanț cinematic cu un element fix sau considerat fix și

mișcări bine determinate ale acestuia. Orice mecanism este caracterizat prin grad
de mobilitate care reprezintă numărul de grade de libertate ale sistemului în
raport cu elementul fix sau considerat fix. Pentru determinarea formulei gradului
de mobilitate se pleacă formula gradului de libertate a lanțurilor cinematice.
L0 = 6n – (1.6.1)
Prin fixarea unuia din elementele lanțului cinematic se obține un mecanism al

cărui grad de mobilitate se determină cu relația:
M0 = L0 - 6 = 6n - - 6 = 6 (n-1) - (1.6.2)
Notăm (n – 1) = m , unde m= nr. elementelor mobile. Rezultă:
M0 = 6m - (formula Somov – Malîşev) (1.6.3)
Pentru generalizare, putem considera impunerea a f condiții de legătură

comune tuturor elementelor ce urmează a fi legate în lanțul cinematic. Astfel,
fiecare element cinematic va avea acum (6 – f) grade de libertate, iar cele e
elemente vor avea (6 – f)m grade de libertate. Pentru obținerea unui lanț
cinematic se vor utiliza cuple de clasa K > f (adică cuple de clasa K= f+1,…,5),
astfel încât fiecare cuplă cinematică de clasa K va lua ( k – f ) grade de libertate.
Gradul de libertate al lanțului cinematic va fi:
Lf = (6 – f ) m - (1.6.4)
Fixând un element rezultă un mecanism al cărui grad de mobilitate este:
Mf = Lf - (6 – f ) = (6 – f ) m - - (6–f) (1.6.5)
Prelucrând relaţia de mai sus se obţine:
Mf = (6 – f ) m - (formula lui Dobrovolski) (1.6.6)
7
Mecanisme
Pentru determinarea gradului de mobilitate al unui mecanism, trebuie

precizată mai întâi familia lui. Prin definiție familia este clasa de echivalență a
mecanismelor în raport cu numărul K de restricții comune impuse tuturor
elementelor. Aceasta se determină prin studiul posibilităților de mișcare ale
elementelor, uzual în acest scop, se folosește metoda transcrierii într-o matrice,
pe linii, pentru fiecare element, iar pe coloane fiecare din cele 6 posibilități de
mișcare în spațiu (translațiile: Tx,Ty,Tz şi respectiv rotațiile: Rx,Ry,Rz).
Cifrei 0 îi corespunde restricția şi respectiv cifra 1 care reprezintă
posibilitate de mișcare. Există 5 familii de mecanisme:
f=0 M0 = 6m – 5C5 - 4C4 - 3C3 - 2C2 - C1

f=1 M1 = 5m – 4C5 – 3C4 – 2C3 – C2
f=2 M2 = 4m – 3C5 – 2C4 – C3
f=3 M3 = 3m – 2C5 – C4 (formula Cebîşev – Grubler)
f=4 M4 = 2m – C5 (1.6.7)
Considerăm mecanismul plan din Fig. 1.6.1 la care se cere determinarea

gradului de mobilitate.
c Y
Y Ee Ee
2
B
3 1 2
B A c3
1 D
0
A 0
o D
o x
x
a) Mecanism patrulater b) Mecanism bielă manivelă
Fig. 1.6.1 Mecanisme plane
Pentru mecanismele plane nu este necesar a determina familia f . Este

suficient a se identifica corect cuplele cinematice și numărul de elemente.
Se iau în considerare mișcările relative dintre elemente, se observă că
mecanismul patrulater fig. 1.6.1a are următoarele cuple inferioare:A(0,1)R,
B(1,2)R, C(2,3)R și D(3,0)R.
Pentru mecanismul bielă manivelă din fig. 1.6.1.b) avem o intersectie de
trei elemente (0,2,3) si este necesar a se respecta regula care spune că la
intersectia de p corpuri avem p-1 cuple cinematice prin urmare vom avea
următoarele cuple inferioare: A(0,1)R, B(1,2)R, C(2,3)R și D(3,0)T. Elementul 3
este de tip culisă și realizează mișcare de translatie prin intermediul ghidajului fix
0.
Numărul cuplelor superioare este zero.
8
Mecanisme
Elementele mobile ale mecanismului sunt: 1( A, B), 2( B, C ) şi 3(C , D) .

In cazul mecanismelor se consideră un singur elementul fix 0 care face
legatura între cuplele (A,D)
Având în vedere numărul elementelor mobile şi numărul cuplelor
cinematice, rezultă gradul de mobilitate al mecanismului calculat cu formula
Cebîşev – Grubler, şi anume:
M3 = 3m – 2C5 – C4 =3*3-2*4-0 =1 (1.6.8)
În cazul mecanismelor plane care au în componență cuple superioare (roți

dințate, camă-tachet) pentru a calcula gradul de mobilitate este de preferat a se
echivala cupla de clasă C4 printr-un element şi două cuple inferioare de clasa C5,
amplasate în centrele de curbură ale suprafeţelor, curbelor în contact, care
constituie cupla superioară. La echivalarea cuplelor superioare cu cuple inferioare
trebuie respectate 2 condiţii:
1. echivalenţa structurală;
2 .echivalenţa cinematică.
Pentru a verifica prima condiţie determinăm gradul de mobilitate înainte şi

după echivalare:
Fig. 1.6.1 – Echivalarea unei cuple superioară
• înainte de echivalare: m=2; C5=2; C4=1;

M3=3m – 2C5 – C4 =3*2-2*2-1= 1;
• după echivalare: m=3; C5=4; C4=0
M3=3m – 2C5 – C4 =3*3-2*4-0= 1;
9
Mecanisme
Tabel 1.6.1
Nr. crt Tipul ontactului Lanț cinematic fundamental Lanț cinematic echivalat
1 curbă pe curbă
2 dreaptă pe curbă
Nr. crt Tipul contactului Lanț cinematic fundamental Lanț cinematic echivalat
3 punct pe curbă
4 punct pe dreaptă
O cuplă sferică de clasa a III-a se echivalează cu două elemente (de

lungime egală cu zero) şi trei cuple de clasa a V-a, şi aşa mai departe.
10
Mecanisme
Pentru familia mecanismelor plane, f=3, datorită faptului că există 3

restricţii comune impuse tuturor elementelor: Tz, Rx şi Ry; rezultă deci că
mecanismele plane sunt de familia 3.
Considerăm mecanismul spațial din Fig. 1.6.2 la care se cere determinarea
gradului de mobilitate. Pentru aceasta se determina mai întâi familia acestuia (f)
prin analiza mișcărilor elementelor şi apoi se aplică formula corespunzătoare
calculului gradului de mobilitate M.
Fig. 1.6.1 Mecanism spațial (Mecanismul de Leningrad)

Tabelul 1.6.1
Mișcare Tx Ty Tz Rx Ry Rz
Element
1 0 0 0 0 1 0
2 1 1 1 0 0 0
3 0 0 0 0 0 1
S >0 >0 >0 0 >0 >0
În acest caz restricții comune impuse tuturor elementelor avem Rx prin

urmare familia în acest caz va fi: f=1. Avem 3 elemente mobile, cuple de clasa 4
(având două pozibilități de miscare fiind cuple de legatura ale eleementului 2)
C4=2 și cuple C5 =2 se poate aplica formula lui Dobrovolski (1.6.6) și obținem:
.
M1 = (6 – 1) *3 – [(4-1)*2+ (5-1)*2]=15-14=1 (1.6.9)
Formula Dobrovolski relația (1.6.6) poate fi utilizată atunci când avem un

singur contur independent de famile f∈(0,5) sau în cazul mecanismelor cu mai
multe contururi ce au acceasi familie.
11
Mecanisme
Pentru calculul mobilități mecanismelor mai complexe cu contururi inchise

de rang complementar diferi, implicit de familii diferite se folosește noțiunea de
familie aparentă care reprezintă raportul dintre suma familiilor și numărul de
contururi independente:
(1.5.10)
OBS: Familia aparentă poate fi un număr fracționar.
Iar formula pentru calculul mobilitații va deveni:
(1.5.11)
Considerăm mecanismul spațial din Fig. 1.6.3 la care se cere determinarea

gradului de mobilitate. Pentru aceasta se determina mai întâi numărul de
contururi independente, familia acestora (f) prin analiza mișcărilor elementelor şi
apoi se aplică formula corespunzătoare calculului gradului de mobilitate M.
D F5
Y 3
G
4 6
C I II
2
1
M
A B A' E H
0
o
x
Z
Fig. 1.6.3 Mecanism spațial
12
Mecanisme
Mecanismul propus spre calcul este format din cuple de clasa a- v-a C5 =8 și
anume A(0,1)R, B(1,2) elicoidală de tip surub piulită, este de clasa 5 deoare
miscarea de translatie este dependenta de cea de rotatie, la o rotație completa a
șurubului piulita translatează cu un pas, C(2,3)R, D(3,4)R, E(4,0)R, F(4,5)R,
G,(5,6)R, H(6,0)R. Cupla de rotație A’ are rol constructiv pentru a compensa
greutatea astfel axa șurubului rămânând orizontala. Între elementele 3,4,5 nu mai
avem o alta cuplă de legătura între elementele (3,5) deoarece dacă am lua în
considerare și această din urmă posibilitate s-ar crea o legătură rigidă.
După cum se poate observa mecanismul din fig. 1.6.3 este format din 2
contururi independente și anume: (0,1,2,3,4,0) identificat cu I, (0,4,5,6,0)
identificat cu II.
Determinarea familiei pentru primul contur:
Tabelul 1.6.2
Element
1 0 0 0 1 0 0
2 1 0 0 0 0 0
3 1 1 0 0 0 1
4 0 0 0 0 0 1
S >0 >0 0 >0 0 >0
Rezultă familia primului contur este f=2.
Determinarea familiei pentru conturul (0,4,5,6,0) :

Tabelul 1.6.3
Element
4 0 0 0 0 0 1
5 1 1 0 0 0 1
6 0 0 0 0 0 1
S >0 >0 0 0 0 >0
Rezultă familia primului contur este f=3.Se calculează familia aparentă cu

relația (1.5.10), și gradul de mobilitate cu relația (1.5.11).
13
Mecanisme
Pentru calculul gradului de mobilitate al oricărui mecanism, se poate utiliza

și formula generală (Hunt, Vişa ):
p t
M =  f i − S j , (1.5.12)
i =1 j =1
unde:
fi – reprezintă gradul de mobilitate a cuplei i;
p – reprezintă numărul de cuple din compunerea mecanismului;
Sj – reprezintă spaţialitatea conturului j;
φ j - familia conturului j, ce poate fi determinată prin metoda expusă mai sus;
Sj = 6- φj ; (1.5.13)
t- reprezintă numărul de contururi.

5
t = n −  Ck ; (1.5.14)
k =1
Mobilitatea se poate calcula cu se poate calcula in mod unitar in funcție de

gradele de libertate ale cuplelor cinematice și ale spațiilor cinematice (de lucru)
specifice fiecărui contur închis independent utilizând formula generală

(Păun Antonescu.)
5 6
M =  mCm −  rN r (1.5.15)
m=1 r =2
Unde:
m este mobilitatea unei cuple cinematice, aceasta fiind complementară
numărului de restricții k , adică m = 6 − k ;
Cm este numărul cuplelor cinematice de clasa m ;
r este rangul spațiului asociat unui contur cinematic închis și independent:
N r este numărul contururilor cinematice închise independente.
În cazul brațelor robotice formate din lanțuri cinematice deschise al doilea
termen din formula (1.5.15) este zero, prin urmare mobilitatea se poate calcula cu
formula
5 6
M =  mCm −  rN r (1.5.16)
m=1 r =2
14
Mecanisme
Gradul de mobilitate exprimă numărul parametrilor independenți ce

definesc starea sistemului:
M=1 → sistem monomobil; M=1 → sistem bimobil….
Gradul de mobilitate reprezintă un parametru esențial în concepția,
proiectarea și construcția unui sistem mecanic deoarece ne conferă certitudinea că
respectivul mecanism funcționează cu un număr distinct de sisteme de acționare.
1.7 Grad de mobilitate inutil. Manevrabilitatea (redundantă) a

mecanismelor spațiale
Mecanismele, pe lângă elementele și cuplele cinematice care stabilesc tipul

și caracterul mișcării pot interveni și elemente sau cuple cinematice care au rol
pasiv. Aceste elementele cinematice pasive au mai multe roluri și anume:
- consolidează mecanismul,
- facilitează deplasarea mecanismelor prin pozițiile extreme
- poate evita rigidizarea temporară a mecanismelor sau inversarea mișcării.
La stabilirea gradului de mobilitate al unui mecanism, elementele și
cuplele cinematice pasive nu trebuie luate în considerare.
Noțiunea de grad de mobilitate inutil este întâlnită în mai multe situații:
A) consolidează mecanismul
2
Y B
1 3
2'
A' D'
Element pasiv
A 0
D
o
x
Fig. 1.7.1 – Mecanism patrulater consolidat cu un element pasiv 2’ și două cuple
pasive A’ și D’
15
Mecanisme
Varianta greșită de Varianta corectă de calcul

calcul a gradului de a gradului de mobilitate
mobilitate
Formula M3 = 3m – 2C5 – C4
Număr de elemente mobile m = 4 (1,2,2’,3) m = 3 (1,2,3)
Cuple cinematice de clasă C5 = 6(A,A’,B,C,D’D) C5 = 4(A,B,C,D)
C5 (permit o singură
mișcare)
Cuple cinematice de clasă C4 = 0 C4 = 0
C4 (permit două mișcări)
Calcul grad de mobilitate M3 = 3*4 – 2*6 – 0 = M3 = 3*3 – 2*4 – 0 = 1
0 fals
4 4 4
E,F Ee E,F Ee E,F Ee

Y 2
Y 2
Y 2
B B B
1 3 1 1
3 3
A 0 A A
o C, D 0
c, D 0
c, D
x o o
x x
a) b) c)
Fig. 1.7.2 – Mecanism bielă manivelă consolidat a) 4 este element pasiv și E,F
cuple pasive; b) 1 este element pasiv și A, B cuple pasive; c) 3 este element pasiv
și C,D cuple pasive
Varianta greșită de calcul Varianta corectă de

a gradului de mobilitate calcul a gradului de
a), b), c) mobilitate
Număr de elemente mobile m = 4 (1,2,3,4) m = 3 (1,2,3)
Cuple cinematice de clasă C5 = 4(A,B,C,D,E,F) C5 = 4(A,B,C,D)
C5 (permit o singură
mișcare)
Cuple cinematice de clasă C4 = 0 C4 = 0
C4 (permit două mișcări)
Calcul grad de mobilitate M3 = 3*4 – 2*6 – 0 = 0 M3 = 3*3 – 2*4 – 0 = 1
fals
16
Mecanisme
La mecanismul bielă manivelă consolidat din fig. 1.7.2 elementele AB,

BC, BE au aceeași lungime.
B) facilitează deplasarea mecanismelor prin pozițiile extreme
O altă situație foarte des întâlnită în practică este mecanismul camă-tachet,

atunci când între cele două elemente camă respectiv tachet apare un element
cinematic denumit rolă cu scopul de a micșora frecarea, prin înlocuirea frecării de
alunecare cu frecarea de rostogolire. Pentru a calcula corect gradul de mobilitate
la un astfel de mecanism elementele cinematice cu mișcare de prisos, împreună
cu cupla de rotație proprie, se exclud din calcul. Fig. 1.7.3a.
La mecanismul cu camă-tachet cu rolă (fig.1.7.3b), rola 2’ se poate roti în
jurul axei sale fără a influența caracterul mișcării mecanismului.
B B
2 2
D 2'
C C
A 1 A 1
a) tachet cu vârf b) tachet cu rolă
Fig.1.7.3 Mecanisme camă-tachet: 1-cama cu miscare de rotație α, 2- tachet cu

miscare de translație, 2’ – rolă
Rola 2’ are un rol funcțional excepțional deoarece cu ajutorul acesteia se

micșorează gradul de frecare și crește implicit fiabilitatea mecanismului
17
Mecanisme
Varianta greșită de calcul a Varianta corectă de

gradului de mobilitate în care se calcul a gradului de
ia în considerare rola mobilitate
Număr de elemente m = 3 (1,2,3) m = 2 (1,2)
mobile
Cuple cinematice de C5 = 3(A,B,C) C5 = 2(A,B)
clasă C5 (permit o
singură mișcare)
Cuple cinematice de C4 = 1 C4 =1
clasă C4 (permit
două mișcări)
Calcul grad de M3 = 3*3 – 2*3 – 1 = 2 M3 = 3*2 – 2*2 – 1= 1
mobilitate fals
Un alt exemplu foarte des întâlnit este ce are în componență cuple

cinematice cu rol de a consolida sistemul mecanic este crucea cardanică. Pentru a
calcula corect gradul de mobilitate se exclud cuple cinematice pasive (Fig.1.7.4).
A' C
1 1
A
B'
B B' 2 3
D
2 B
3
A A'
Fig.1.7.4 Mecanism cardan – 2 cruce cardanică, 1,3 – furcă
Cuplajul cardanic (articulație universală sau articulație Hooke), permite

transmiterea mișcării de rotație între arbori concurenți ale căror axe formează un
anumit unghi . Furcile 2,3 sunt prevăzute cu butuci canelați, pentru montarea lor
pe capetele arborilor motor, respectiv condus. Acest tip de cuplaj cardanic se
utilizează cel mai frecvent în construcția autovehiculelor cu tracțiune integrală și
18
Mecanisme
nu numai, a vehiculelor de cale ferată, a mașinilor-unelte, a capetelor de găurit

multi-axă, a mașinilor agricole etc.
Varianta greșită de calcul a Varianta corectă de

gradului de mobilitate în care se calcul a gradului de
ia în considerare rola mobilitate
Număr de elemente m = 3 (1,2,3) m = 3 (1,2,3)
mobile
Cuple cinematice de C5 = 6(A,A’,B,B’,C,D) C5 = 4(A,B,C,D)
clasă C5 (permit o
singură mișcare)
Cuple cinematice de C4 = 0 C4 =0
clasă C4 (permit
două mișcări)
Calcul grad de M3 = 3*3 – 2*6 – 0 = -3 M3 = 3*3 – 2*4 – 0= 1
mobilitate fals
Mecanismul diferențial este un mecanism cu roţi dinţate cu axe mobile cu

gradul de mobilitate 2. Ca exemplu un mecanism diferenţial (Fig.1.7.5), utilizat în
construcţia automobilelor pentru a uşura înscrierea în curbă.
5 4
H E F G
D
2 3
C
B 1
0
A
Fig. 1.7.5 Mecanism diferențial

19
Mecanisme
Numărul de elemente mobile: m=5;

Numărul de cuple de clasa 5, articulaţii: C5=5; (A, C, D, G, H)
Numărul de cuple de clasa 4, angrenaje C4=3; (B, E, F)
Se observă că elementele pasive şi cuplele pasive nu au fost considerate.
Întrucât mecanismul este de familia 3, mecanism plan, gradul de mobilitate se
calculează cu relaţia:
M = 3  m - 2  C5 - C 4 = 3  5 - 2  5 - 3 = 2 (1.7.1)
Atunci când una din roţile motoare acţionată printr-un mecanism

diferenţial, se află pe o suprafaţă cu un coeficiente de frecare mult mai mic decât
cealaltă roată (polei, noroi etc.), vehiculul nu mai poate înainta; pentru a ieşi din
această situaţie, unele vehicule sunt dotate pentru a bloca funcţionarea
diferenţialului, prin eliminarea mişcării relative dintre un arbore planetar şi caseta
sateliţilor (solidară cu roata 2); după ieşirea din această situaţie, este strict
necesară deblocarea diferenţialului, pentru evita deteriorarea acestuia la intrarea
în curbă şi îngreunarea înscrierii autovehiculului în curbă.
Manevrabilitatea apare ca și noțiune teoretică în cazul manipulatoarelor

sau a roboților industriali formați îndeosebi din lanțuri cinematice deschise (braț
robotic). Prin acest termen se dorește a se identifica mobilitatea rămasă după
fixarea unui punct ce aparține ultimului element din lanțul cinematic.
Manevrabilitatea MR (mobilitate reziduală) se calculează cu ajutorul
relației 1.5.16 și anume:
(1.7.2)
Unde K=(1,2,3,4,5,6) reprezintă numărul constrângerilor ultimului element

din lanțul cinematic deschis.
20
Mecanisme
LICENTA: TCM, IMC, IS
SL.DR.ING. UNGUREANU LIVIU MARIAN

Exemplu calcul grad de mobilitate mecanism
spatial cu un contur independent
Considerăm mecanismul spațial din figură la care se cere determinarea gradului de
mobilitate. Pentru aceasta se determina mai întâi familia acestuia (f) prin analiza
mișcărilor elementelor şi apoi se aplică formula corespunzătoare calculului gradului
de mobilitate M.
Restricții comune impuse tuturor elementelor Rx familia va fi: f=1
𝑀𝑓 = (6 − 𝑓) ⋅ 𝑚 − ෍ (𝑘 − 𝑓) ⋅ 𝑐𝑘
𝑘=𝜙+1
Mecanism spațial (Mecanismul de Leningrad) M1 = (6 – 1) *3 – [(4-1)*2+ (5-1)*2]=15-14=1

spatial cu două sau mai multe contururi
independente
Considerăm mecanismul spațial din Fig. 1.6.3 la care se cere determinarea gradului
de mobilitate. Pentru aceasta se determina mai întâi numărul de contururi
independente, familia acestora (f) prin analiza mișcărilor elementelor şi apoi se
aplică formula corespunzătoare calculului gradului de mobilitate M.
D F5
Y 3
G Mecanismul propus spre calcul este format din
4
cuple de clasa a-V-a C5 =8 și anume A(0,1)R,
6
C I II B(1,2) elicoidală de tip surub piulită, este de clasa
2
1
M 5 deoare miscarea de translatie este dependenta de
A A' E H
B cea de rotatie, la o rotație completa a șurubului
0
o piulita translatează cu un pas, C(2,3)R, D(3,4)R,
x
E(4,0)R, F(4,5)R, G,(5,6)R, H(6,0)R.
Z
spatial cu două sau mai multe contururi
independente
D F5 Cupla de rotație A’ are rol constructiv pentru a compensa
Y G
3
greutatea astfel axa șurubului rămânând orizontala. Între
C I
4
II
6 elementele 3,4,5 nu mai avem o alta cuplă de legătura între
M
1
2
elementele (3,5) deoarece dacă am lua în considerare și
A B A' E H această din urmă posibilitate s-ar crea o legătură rigidă. După
0
o cum se poate observa mecanismul din fig. este format din 2
x contururi independente și anume: (0,1,2,3,4,0) identificat cu
Z I, (0,4,5,6,0) identificat cu II.
f =2 f =3
cu două sau mai multe contururi
independente
D F5
Y 3
G
4 6
C I II
2
1
M
A B A' E H
0
o
x
Z
f =2 f =3
Grad de mobilitate inutil
Mecanismele, pe lângă elementele și cuplele cinematice care stabilesc tipul și

caracterul mișcării pot interveni și elemente sau cuple cinematice care au rol pasiv.
La stabilirea gradului de mobilitate al unui mecanism, elementele și cuplele
cinematice pasive nu trebuie luate în considerare.
Noțiunea de grad de mobilitate inutil este întâlnită în următoarele situații:
La consolidarea mecanismul;
2
Mecanism patrulater consolidat cu un Y B
element pasiv 2’ și două cuple pasive A’ 1 3
2'
și D’ A'
Element pasiv D'
A 0
D
o
x

La facilitarea deplasării mecanismelor prin pozițiile extreme;
Rola 2’ are un rol funcțional excepțional deoarece cu ajutorul

acesteia se micșorează gradul de frecare și crește implicit fiabilitatea
mecanismului.

facilitează inversarea mișcării și evită rigidizarea temporară a mecanismelor.
Gradul de mobilitate calculat este

M = 1− (n =6, c5 =5(A, E, C, G, J), c4 =6(B, D, F, H,
I, K)), însă cel real este M=1. Situaţia se explică prin faptul
că mişcarea de rotaţie se transmite de la roata 1 la roata 3
pe trei căi cu aportul unor roţi intermediare identice 2, 5 şi
6. Este evident că, cinematic, este suficientă o singură roată
intermediară, obţinând, în felul acesta, un mecanism cu
gradul de mobilitate M =1, n =4(1, 2, 3, 4), C5=3(A, C, E),
C4=2(B, D). Celelalte două roţi cu cuplele aferente
formează lanţuri cinematice pasive care nu modifică starea
cinematică a mecanismului iniţial.
Formarea mecanismelor şi
descompunerea în grupe structurale
O grupa structurală trebuie interpretată ca un lanţ cinematic component al unui
mechanism.
Principiul lui Assur - Orice mecanism plan este fomat dintr-unul sau mai multe
elemente conducătoare, o bază (sau element fix) şi unul sau mai multe lanţuri cinematice
cu gradul de mobilitate egal cu zero.
Grupa structurală reprezintă un ansamblu de elemente și cuple cinematice (un lanț
cinematic)
Mecanismul este un lanț cinematic ce are în componenta sa un element fix, ceea ce
implică faptul că mecanismele sunt formate din:
• grupe structurale active cu mobilitate M=1,2,3…
• grupe structurale pasive cu mobilitate M=0
Grupele structurale active mono mobile se obțin din lanțurile cinematice cu grad de
mobilitate M=1
Grupe structurale pasive M=0
DIADĂ TRIADĂ TERTADĂ

Grupe structurale clase și ordine
Grupele structurale se clasifică în clase şi ordine. Clasa se stabileşte astfel:

• Dacă grupa conţine contururi închise deformabile clasa este egală cu numărul maxim
de laturi ale acestora;
• Dacă grupa nu conţine astfel de contururi, clasa este egală cu rangul maxim al
elementelor.
Ordinul este egal cu numărul cuplelor exterioare. În cazul grupei
0/2/2 (L / clasa / ordinul)
există 5 aspecte numerotate conventional.
Aceste forme au importanţă practică pentru că sunt favorabile din punct de vedere al
solicitărilor elementelor.
Aspectele grupelor structurale de tip DIADĂ
Grupe structurale active M=1
ELEMENT CONDUCĂTOR DIADĂ MOTOARE

Formarea mecanismelor –
Orice mecanism se poate forma prin legarea succesivă de grupe structurale, pornind de
la elementul fix.
la elementul fix.
Mecanism patrulater articulat
0 – element fix (bază)
1- element cu miscare de rotatie completa
2- element cu miscare plan paralela (si rotație
și translație)
3- balansierul element cu miscare de rotașie
parțială intermirtentă
Exercitii propuse – Calcul grad de mobilitate;
descompunere in grupe structurale
Analiza cinematică si cinetostatică
Mecanism patrulater articulat
0 – element fix (bază)
1- element cu miscare de rotatie
completa
2- element cu miscare plan paralela
(si rotație și translație)
3- balansierul element cu miscare
de rotașie parțială intermirtentă
Grupa modulară activă
Parametri de poziție Parametri de viteze
Parametri de acceleratie
Grupe modulare pasive
Analiza cinematică a diadei RRR
Y
B
• Parametri de intrare PI
1 2 • AB, BC - lungimile elementelor;
I 2
• XA, YA, XC, YC coordonatele cuplelor A şi C;
1
A
C • proiecţiile vitezelor liniare ale polilor A şi C;
• proiecţiile acceleraţiilor liniare ale polilor A
II şi C;
• XB, YB - coordonatele aproximative ale
B' punctului B.
O
X
• Se determină:
• 1 ,  2 unghiurile dintre axa Ox şi vectorii şi ataşaţi OA + AB = OC + CB
elementelor cinematice ale diadei;
•  1  2 vitezele unghiulare ale elementelor diadei;  AB cos  1 − BC cos  2 − k = 0;
 AB sin  − BC sin  − h = 0,
• 
1 , 
 2 acceleraţiile unghiulare ale elementelor diadei;  1 2
• XB, YB - coordonatele exacte ale cuplei interioare B;
. .
• XB, YB proiecţiile vitezei liniare a polului B; unde: k = XC - XA, h = YC - YA.
• .. ..
XB, YB proiecţiile acceleraţiei liniare a polului B;
Analiza cinematică a diadei RRR
Soluţia I (conturul ABCA se parcurge în sens orar):
B  C + A A2 + B 2 − C 2 A  C − B A2 + B 2 − C 2
sin  1 = cos 1 =
A +B
2 2
A2 + B 2
Soluţia II (conturul ABCA se parcurge în sens trigonometric):
B  C − A A2 + B 2 − C 2 A  C + B A2 + B 2 − C 2
sin  1 = cos 1 =
A +B
2 2
A2 + B 2
• unde:
A = 2  AB  k B = 2  AB  h C = AB 2 − BC 2 + k 2 + h2
− AB sin  1 BC sin  2
W=
METODA II AB cos  1 − BC cos  2
Analiza vitezelor si acceleratiilor la
diada RRR
• Viteze  .
− AB sin 1 . 1 + BC sin  2 . 2 = k ;
 .
 AB cos 1 . 1 − BC cos  2 . 2 = h,
• Accelerații
− AB sin 1.1 + BC sin  2 .
 2 = A1;

 AB cos 1 .
1 − BC cos  2 .
 2 = A2,
..
• unde A1 = k + AB cos  .
1 1 − BC cos  2 . 2 ;
2 2
 
..
A2 = h+ AB sin 1.1 − BC sin  2 . 2 ,
 2
 2
Analiza cinematică a diadei RRT
Y B
• Parametri de intrare PI
D • AB, BC = D - lungimile elementelor
1
2 • XA, YA, XP, YP poziţiile cuplelor A şi P;
•  - unghiul dintre axa Ox şi versorul ataşat
A 1 j dreptei
. .
de .translaţie;
.
C
• XA, YA, XP, YP proiecţiile vitezelor ale A şi P;
P  .. .. .. ..
i • XA, YA, XP, YP acceleraţiilor ale A şi P;
S
• XB, YB - coordonatele aproximative ale
O punctului B.
X
• Se determină:
• 1 - unghiul dintre versorul axei Ox şi vectorul ataşat
elementului 1; OA + AB = OP + PC + CB
• S = PC - variabila cuplei de translaţie C;  AB cos  1 − S  cos  + BC sin  − k = 0
•  1 viteza unghiulară absolută a elementului 1;  AB sin  − S  sin  − BC cos  − h = 0
• S viteza liniară relativă din cupla de translaţie C;  1
• 
1 acceleraţia unghiulară absolută a elementului 1;
•
..
S acceleraţia liniară relativă din cupla de translaţie C;
unde: k = XP - XA, h = YP - YA.
• XB, YB
. .
coordonatele exacte ale polului interior B;
• XB
. . , YB
..
proiecţiile vitezei liniare a polului B;
• XB, YB proiecţiile acceleraţiei liniare a polului B;
Prin eliminarea parametrului S între cele două ecuaţii ale
sistemului (se înmulţeşte prima ecuaţie cu sin şi a doua cu -
cos, după care se adună parte cu parte), se obţine:
A cos  1 + B sin  1 = C
unde: A = AB sin  B = − AB cos  C = k sin  − h cos  − BC
Rezolvarea ecuaţiei trigonometrice se face prin ridicare la

pătrat şi substituirea funcţiilor sin1 şi cos2, de unde rezultă:
B  C  A A2 + B 2 − C 2 A  C  B A2 + B 2 − C 2
sin  1 = cos 1 =
A +B
2 2 A2 + B 2
deci:
.

• Pentru determinarea parametrului S, se elimină unghiul 1
între ecuaţiile sistemului şi se obţine:
S + 2. A1. S + A2 = 0
2
A1 = k cos + h sin,
• Unde: A2 = -2k.BCsin +2h.BCcos +k2 + h2 + BC2 - AB2,
• Deci Y B
S1/ 2 = − A1  A1 − A2
2
1 2
I 2
• Diada RRT are patru soluţii. A 1
C
II 
P III
IV S
O
X
• Pentru discriminarea soluţiilor se fac următoarele precizări
• pentru 2 =  +  / 2 , se consideră mărimea BC pozitivă, iar

pentru 2 =  −  / 2 mărimea BC se consideră negativă.
• pentru parcurgerea conturului ABCA în sens orar
BC + A A + B − C
2 2 2 A  C − B A2 + B 2 − C 2
sin  1 = cos 1 =
A +B
2 2
A2 + B 2
• pentru parcurgerea conturului ABCPA în sens trigonometric se

folosesc relaţiile:
B  C − A A2 + B 2 − C 2 A  C + B A2 + B 2 − C 2
sin  1 = cos 1 =
A +B2 2 A2 + B 2
• Variabila S, a cuplei de transaţie C, va fi:
S = − A1 + A12 − A2 , pentru KOD = 1 şi
S = − A1 − A12 − A2 , pentru KOD = 2.

• Sistemul ecuaţiilor de poziţii se rezolvă prin metoda iterativă
Newton-Raphson, pornindu-se de la o soluţie iniţială dată.
f 1 ( 1 , S ) = AB cos  1 − S cos  + BC sin  + XA − XP;
f 2 ( 1 , S ) = AB sin  1 − S sin  − BC cos  + YA − YP;
• Matricea: − AB sin  1 − cos 
W=
AB cos  1 − sin 
• Soluţia iniţială este :  1( 0) = ATAN 2(YB − YA, XB − XA);

S ( 0) = ( XP − XC) 2 + (YP − YC) 2 ,
;
diada RRT
• Viteze  .
− AB sin 1 . 1 − S. cos  = k − BC cos . − S sin . ;
 .
 AB cos 1 . 1 − S. sin  = h − BC sin . + S cos . .
• Accelerații
1 − S. cos  = C1
− AB sin 1 .
 AB cos  . 
 1 1 − S . sin  = C 2
• Unde C1 = k − D11   + D12   2 + AB cos  12 ; k = XP ;

 − XA
C 2 = h − D12   + D11   2 + AB sin  12 ; h = YP .
 − YA
Proiecţiile vitezei cuplei B sunt: Proiecţiile acceleratiei cuplei B sunt:
. . .. ..
XB = XA− AB sin 1   1 ; XB = XA− AB cos 1   12 − AB sin 1  
1 ;
. . .. ..
YB = YA+ AB cos 1   1 . YB = YA− AB sin 1   12 + AB cos 1  
1 .
Analiza cinematică a diadei RTT
• Y
D Y D
B B
1 2  1
2
 P I  P
A A S1
S1
S2 II C S2
C
O O
X X
• Se determină:
• S.1 , S. 2 - parametrii variabili din cuplele de translaţie B şi C;
• S 1 , S 2 vitezele relative din cuplele de translaţie B şi C;
.. ..
• S 1 , S 2 acceleraţiile relative din cuplele de translaţie B şi C.
Y
D
B
1 2  OA + AB = OP + PC + CB
 P
A
S1
S2
C
O X
S1  cos( + ) + S2  cos = XA - XP + AB  sin(  + )

S1  sin(  + ) - S2  sin = YA - YP - AB  cos( + )
S1
A1 cos( + ) cos  1 = X − XP +   sin (  +  )
=A −1 A=
S2
A2 sin(  + ) sin  2 = Y − YP −   cos(  +  )
diada RTT
• Viteze
 - XP + D11  
B1 = XA
S 1  cos( + ) + S 2 cos = B1

   - YP + D12  
B2 = YA

S1  sin(  + ) + S2 sin = B 2
• Acceleratii
S 1  cos( + ) + S 2 cos = C1

S1  sin( + ) + S 2 sin = C 2
C1 = XA - XP + D12   + (S 1  sin(  + ) + S 2  sin )  

   2
 - YP + D11  2 − (S  cos( + ) + S  cos )  

C2 = YA 1 2
Analiza cinetostatică
• Analiza cinetostatică a mecanismelor se ocupă cu determinarea
forţelor şi momentelor care acţionează asupra elementelor
componente, cunoscându-se mişcarea acestora (poziţii, viteze,
acceleraţii).
Stabilirea sistemului de forţe, care solicită fiecare element în parte, se
face în vederea calculului la rezistenţă, uzură, vibraţii etc. Forţele care
apar în mecanisme, şi sunt luate în considerare în analiza cinetostatică,
sunt: forţele motoare (P), forţele tehnologice (Q), forţele de greutate
(G), forţele de inerţie ( Fi), forţele de reacţiune dintre elementele i şi j,
care formează o cuplă cinematică ( R ij = −R ji ), precum şi forţele de
frecare (Ff ).
• Forţele motoare sunt aplicate reciproc elementelor asociate prin
cuple active (forţe electromagnetice, forţele rezultate din presiunea
aburului la maşinile de forţă sau din presiunea gazelor la motoarele
cu ardere internă).
Metoda cinetostatică este bazată pe principiul lui d'Alembert: un
element sau întregul mecanism se află în echilibru
dinamic, dacă pe lângă forţele exterioare care acţionează
asupra lui se iau în considerare şi forţele şi momentele
de inerţie concentrate în centrele de masă ale
elementelor.
Calculul cinetostatic începe cu grupa structurală ce cuprinde elementul
pe care acţionează forţa tehnologică (organul de lucru) şi se termină cu elementul
conducător. Pentru fiecare grupă structurală în parte se scriu ecuaţiile de
echilibru cinetostatic, astfel ca numărul de ecuaţii să fie egal cu numărul de
necunoscute.
Forte motoare
• Forţele motoare se dau sub forma unor diagrame determinate prin calcul
sau experimental, denumite caracteristici mecanice ale maşinilor
motoare.
• Forţele tehnologice sunt forţe rezistente utile. Printre aceste forţe se pot
enumera: forţele de aşchiere la maşinile unelte, sarcinile din cârligul
macaralelor, sarcinile de pe elementele de lucru ale unor maşini şi utilaje etc.
• Forţele de rezistenţă tehnologică, R Ti sau momentele de rezistenţă tehnologică,
M RTi , fac obiectul de studiu al disciplinelor de specialitate. Se dau sub forma unor
diagrame denumite curbe caracteristice.
Sunt forţe conservative,
active pe porţiunile de
coborâre, pasive pe
porţiunile de urcare
LG =  G  d s
C
Curba C reprezintă
traiectoria centrului de masă,
pentru un ciclu complet al
elementului conducător
• Forţele de greutate acţionează asupra tuturor elementelor mecanismului şi
sunt forţe motoare sau rezistente, după cum centrele de masă coboară sau urcă.
• Forţele de inerţie apar ca urmare a mişcărilor variate ale elementelor
cinematice. Aceste forţe au influenţe foarte mari asupra elementelor care
lucrează cu variaţii mari de viteze.
• Forţele de reacţiune sunt forţe interioare prin care elementele adiacente unei
cuple cinematice interacţionează reciproc. În lipsa frecării, aceste forţe sunt
normale la suprafeţele de contact ale elementelor ce formează o cuplă
cinematică. În fiecare cuplă cinematică apar două astfel de forţe egale şi de
sens contrar (acţinea elementului i asupra elementului j şi reacţiunea
elementului j asupra elementului i).
• Forţele de frecare sunt forţe tangente la suprafeţele de contact din cuplele
cinematice. Aceste forţe se opun mişcării relative a două elemente ce formează
o cuplă cinematică.
,
,
,
Analiza cinetostatică a diadei RRR
,
PARAMETRII DE INTRARE
, F1X , F1Y , F2X , F2Y componentele
;
Y. F1Y R12 Y rezultantelor forţelor cunoscute,
R12 X F2Y care acţionează asupra
CM 1 F1 X B elementelor 1 şi 2 ale diadei;
B * F2 X • CM1 , CM 2 momentele cuplurilor
A* rezultante, care acţionează
CM 2 asupra celor două elemente;
1 2 • XA, YA, XB, YB, XC, YC
Ri1Y R j 2Y
2
coordonatele cupleor A, B şi C;
1 • XA* , YA* , XB * , YB *
j coordonatele punctelor de
A C R j2 X reducere a sistemelor de forţe
i Ri 1 X de pe cele două elemente.
• SE DETERMINĂ
O X componentele reacţiunilor din
Ri1X R12 X R j2X cuplele cinematice A, B şi C.
Ri1Y R12Y R 21 = − R12

R j 2Y
• Ecuaţiile de forţe se obţin prin anularea torsorului (F , M )
pentru fiecare element al diadei, şi anume:
Ri1X − R12 X + F1X = 0;
Ri1Y − R12Y + F1Y = 0;
R12 X + R j 2 X + F2 X = 0;
R12Y + R j 2Y + F2Y = 0;
(YB − YA)  Ri1 X − ( XB − XA)  Ri1Y + (YB − YA )  F1 X −
*
− ( XB − XA* )  F1Y + CM 1 = 0;
(YB − YC )  R j 2 X − ( XB − XC )  R j 2Y + (YB − YB* )  F2 X −
− ( XB − XB )  F2Y + CM 2 = 0.
*
Analiza cinetostatică a diadei RRT
F1Y R12 Y PARAMETRII DE INTRARE

B R12 X F1X , F1Y , F2X , F2Y componentele
CM 1 A * F1 X F 2Y
Y D rezultantelor forţelor cunoscute,
Ri1Y
1 2 B* care acţionează asupra
F 2X elementelor 1 şi 2 ale diadei;
CR j 2 CM 2 • CM1 , CM 2 momentele cuplurilor
1
A
j rezultante, care acţionează
Ri 1 X C asupra celor două elemente;
i  R j2
• XA, YA, XB, YB, coordonatele
P cupleor A, B
S
• XA* , YA* , XB * , YB *
O
X
coordonatele punctelor de
reducere a sistemelor de forţe
de pe cele două elemente.
Ri1X R12 X R j2 • -  - unghiul dintre versorul axei
Ox şi versorul dreptei de
Ri1Y R12Y CR j 2 translaţie;
• SE DETERMINĂ
R 21 = − R12 componentele reacţiunilor din
cuplele cinematice A, B şi C.
Ri1X + F1 X − R12 X = 0;
Ri1Y + F1Y − R12Y = 0;
R12 X + F2 X − R j 2  sin θ = 0;
R12Y + F2Y + R j 2  cos θ = 0;
(YB − YA)  Ri1 X − ( XB − XA)  Ri1Y + (YB − YA* )  F1 X −
− ( XB − XA* )  F1Y + CM 1 = 0;
(YB − YB )  F2 X − ( XB − XB )  F2Y + CM 2 + CR j 2 = 0.
* *
Analiza cinetostatică a diadei RTT
Y
D F1X , F1Y , F2X , F2Y componentele
F1Y R 12 rezultantelor forţelor cunoscute, care
B F 2Y acţionează asupra elementelor 1 şi 2
CM 1 A* F 1 X
CR12 B * F2X ale diadei;
R i1Y  • CM1 , CM 2 momentele cuplurilor
1 P
2  CM 2 rezultante, care acţionează asupra
S1 celor două elemente;
A R i1 X C S2 • XA, YA, coordonatele cuplei A
i R j2 • -  - unghiul dintre versorul axei Ox
j şi versorul dreptei de translație
CR j 2 •  - unghiul dintre vectorii PC şi ,
CB ataşaţi dreptelor translaţiilor
O X din cuplele C şi B
• XA * , YA * , XB * , YB *
Ri1X Ri1Y R12 • coordonatele punctelor de
reducere a sistemelor de forţe de
CR j 2 pe cele două elemente.
CR12 R j2
• SE DETERMINĂ
R 21 = − R12 CR 21 = −CR12 componentele reacţiunilor din cuplele
cinematice A, B şi C.
Ri1X − R12 sin ( + ) + F1X = 0;

Ri1Y + R12 cos ( + ) + F1Y = 0;
R12 sin ( + ) + R j 2 sin  + F2 X = 0;
R12 cos ( + ) + R j 2 cos  − F2Y = 0;
( XA* − XA)  F1Y − (YA* − YA)  F1X + CM1 − CR12 = 0;
( XB* − XA)  F2Y − (YB* − YA)  F2 X + CM 2 + CR12 + CR j 2 = 0.
Analiza cinetostatică cupla de rotație
Analiza cinetostatică cupla de translație
• În cazul unei cuple de translaţie (Fig. 2.1.2.b) apar de asemenea două

La baza calculului cinetostatic stau două principii, şi
anume:
• a) principiul forţelor de inerţie (D’Alembert);
• b) principiul lucrului mecanic virtual (Lagrange).
Pentru determinarea reacţiunilor din cuplele

cinematice, precum şi a momentelor sau forţelor de
echilibrare, se folosesc metodele analitice ale statice.
Astfel, pentru fiecare element din componenţa unei
grupe structurale se pot scrie trei ecuaţii de echilibru: ,
astfel că, pentru m elemente mobile se pot scrie 3m
ecuaţii.
Analiza cinetostatica
1- în repaus, structura poroasă este impregnată cu ulei;

2- în mişcare, ca efect al rotaţiei relative dintre arbore şi lagăr, uleiul este aspirat
din structura poroasă a lagărului şi formează un film portant;
3- la oprire, uleiul este absorbit din nou în lagăr datorită capilarităţii.
Exemple de utilizare: electromotoare pentru pornirea motoarelor cu ardere internă,
ventilatoarele surselor de tensiune pentru calculatoare electronice
Analiza cinetostatica
• Considerarea forţelor de frecare în analiza cinetostatică
impune utilizarea metodei aproximaţiilor succesive;
• în prima aproximaţie, se consideră forţele de frecare
nule şi se determină reacţiunile din cuple;
• În a doua aproximaţie se iau în considerare forţele de
frecare, momentele forţelor de frecare din cuple
determinate (aproximativ) cu relaţiile 6.5, 6.6, 6.7, 6.8,
după care se recalculează reacţiunile din cuple.
• In continuare se repetă calculul reacţiunilor,
forţelor de frecare, momentelor forţelor de frecare,
până când aproximarea este satisfăcătoare:
R ijk − R ijk− 1
  ad ;
max( R ijk− 1, R ijk )
Dinamica mecanismelor şi a maşinilor
• NOŢIUNI DE DINAMICĂ
Dinamica studiază mişcările corpurilor ţinând cont de forţele
care acţionează asupra lor. Dimanica este partea cea mai generală a
mecanicii.
La baza dinamicii stau principiile sau postulatele mecanicii:
1)principiul inerţiei (într-un sistem de referinţă fix, precum şi în toate
sistemele de referinţă în mişcare de translaţie rectilinie uniformă în
raport cu sistemul fix, particula materială rămâne fie în repaus, fie în
mişcare rectilinie uniformă, atâta timp cât acţiunea altor particule nu îi
schimbă această stare),
2)principiul acţiunii forţei (se exprimă prin relaţia dintre masă, forţă
şi acceleraţie: F =m a ),
3)principiul egalităţii dintre acţiune şi reacţiune (interacţiunile
reciproce dintre două particule sunt egale şi de sensuri contrare).
Dinamica mecanismelor şi a maşinilor
• Referindu-ne la mecanica mecanismelor, principalele probleme cu care se
ocupă aceasta sunt:
• Echilibrarea mecanismelor şi a maşinilor, astfel încât să se anuleze sau să
se diminueze efectul forţelor şi a cuplurilor de inerţie;
• Stabilirea stării de mişcare reale a elementelor mecanismului, sub
acţiunea unui sistem de forţe dat;
• Uniformizarea mişcării mecanismelor, astfel încât să satisfacă anumite
condiţii funcţionale impuse;
• Bilanţul energetic, adică evaluarea eficienţei transmiterii energiei
mecanice prin intermediul mecanismelor.
Elementele mobile aflate în mişcare de rotaţie sau de oscilaţie

sunt surse generatoare de zgomote, vibraţii, solicitări dinamice
perturbatoare datorită forţelor de inerție.
Mecanisme
LICENTA: VF

Bibliografie curs Mecanisme
[1] Ocnărescu, C. Mecanisme, Editura BREN, Bucureşti, 2006.
[2] G. Adîr, Ancuța Adîr, V. Adîr, L. Ungureanu, Luciana Dudici – “Mecanisme – teorie și aplicații”
Ed. Printech, ISBN 978-606-23-0096-8, Bucuresti 2013
[3] Tabară I, Grecu B, Dudici LC, L. Ungureanu s.a. – “Mecanică și Mecanisme – noțiuni teoretice și
aplicații practice rezolvate utilizând softul Mathcad” Ed. Printech, ISBN 978-606-23-0076-0, Bucuresti
2013
[4] Comănescu, A., Comănescu, D. Dugaesescu, L. Ungureanu, C. Alionte: Modelarea şi Simularea

Mecanismelor si a sistemelor biomorfe, Ed. Politehnica Pres,ISBN 978-606-515-857-3 Bucuresti 2019
[5] V. Moise, I. Simionescu, M. Ene, L.M. Ungureanu, A. Rotaru – “Studiul şi animația mecanismelor
aplicate - aplicații în Matlab” Ed. Printech, ISBN 978-606-23-1173-5, Bucuresti 2020
Structura activităţii de curs la disciplina
Mecanisme
Cursul de Mecanisme se desfăşoară pe o perioadă de 1 semestru în care
vor fi prezentate și însușite următoarele:
1. Noţiuni şi definiţii fundamentale din domeniu mecanismelor;
2. Identificare elementelor structurale ale mecanismelor;
3. Analiza și sinteza structurală a mecanismelor;
4. Analiza cinematică a mecanismelor cu bare;
5. Cinematica directă și inversă pentru mecanisme spațiale;
6. Cinetostatica şi dinamica mecanismelor şi a maşinilor;
7. Echilibrarea mecanismelor;
Grad de mobilitate
Gradul de mobilitate al unui mecanism de familia f se calculează cu relaţia:
𝑀𝑓 = (6 − 𝑓) ⋅ 𝑚 − ෍ (𝑘 − 𝑓) ⋅ 𝑐𝑘 (formula lui Dobrovolski)

𝑘=𝜙+1
unde:
Mf - gradul de mobilitate al mecanismului de familia f ;
m - numărul de elemente mobile ale mecanismului.
Pentru mecanismele de familia f=3 (MECANISME PLANE) formula gradului de
mobilitate devine:
M 3 = 3  m − 2  c5 − c4 M3 = 3  m − 2  i − s
la elementul fix.
la elementul fix.
Metode de analiză cinematică
Metoda intersecţiei locurilor geometrice
GRUPĂ MODULARĂ ACTIVĂ – ROTAȚIE
(xB - xA )2+ (YB - YA )2 =l1 2
Obs: Parametrii de intrare determină direct

poziţia elementului 1. Nu există condiţii pentru
soluţie reală şi nici poziţii critice.
Metode de analiză cinematică
Metoda contururilor vectoriale
Y B
AB*sin(F)
A F
YA
0 XA AB*cos(F)
X
Parametri de poziție Parametri de viteze Parametri de acceleratie
cos(F)’= - sin(F)*F’ (f*g)’= f’*g +f* g’

sin(F)’= cos(F)*F’
F’=
Cinematica mecanismelor spațiale
articulația universală
1 z Articulația universală poate transmite mişcarea
B
de rotație intre doi arbori ale căror axe se
intersectează în punctul O, originea sistemului
1
b C de axe Oxyz şi fac între ele unghiul α.
b 3 Articulația universală mai poartă denumirea de
2
c cruce cardanică, datorită unui element 3, sub
y formă de cruce cu brațele egale şi
A
C
c O  perpendiculare unul pe celălalt, element ce face
b  c 
legătura între cele două furci 1 şi 2 ale
c D mecanismului.
2
B

x
Fig. 1. Schema cinematică a articulației universale
1 z Axa de rotație a elementului 1 se suprapune cu
axa Oy a sistemului de coordonate. Axa de
B rotație a elementului 2 se află în planul xOy şi
1 face unghiul ascuțit α cu axa Oy.
b C
b 3 Planul descris de brațul BB’ al elementului 3 se
2
c suprapune cu planul xOz, iar planul descris de
y brațul CC’ al elementului 3 este planul cOz.
A c O 
C b  c  Dacă elementul 1 al mecanismului are o
mişcare de rotație uniformă în jurul axei Oy,
c D elementul 2 va avea o mişcare de rotație
2 variabilă în jurul axei OD pentru un unghi α
B
 diferit de zero.
x
1 z Articulația universală se poate analiza din punct
B
de vedere cinematic:
1
b C
b CAZUL 1 CAZUL 2
3
2
c
y
A
C
c O 
b  c 
VARIANTA VARIANTA VARIANTA VARIANTA
c D 1 2 1 2
2
B

x Rezultate Rezultate
identice identice
articulația universală CAZUL 1
VARIANTA
1
1 z Pentru poziția inițială a mecanismului, brațul BB’ al

B
crucii se consideră suprapus cu axa Oz, iar brațul CC’
în plan orizontal, rabătut față de axa Ox cu unghiul α.
1
b C Aceasta înseamnă că furca 1 este pentru poziția
b 3 inițială în plan vertical, iar furca 2 în plan orizontal.
2
c
y
A
C
c O 
b  c 
c D
2
B

x
VARIANTA
1
1 z
B
1
b C
b 3
2
c
y
A
C
c O 
b  c 
c D
2
B

x
VARIANTA
2
1 z
B
1
b C
b 3
2
c
y
A
C
c O 
b  c 
c D
2
B

x
VARIANTA
2
1 z
B
1
b C
b 3
2
c
y
A
C
c O 
b  c 
c D
2
B

x
VARIANTA
2
1 z
B
1
b C
b 3
2
c
y
A
C
c O 
b  c 
c D
2
B

x
VARIANTA
1
2 z
C
B
c 
c
c O
y
A c 
b b 
b
D
B
1
 C
x
VARIANTA
1
2 z
C
B
c 
c
c O
y
A c 
b b 
b
D
B
1
 C
x
VARIANTA
1
2 z
C
B
c 
c
c O
y
A c 
b b 
b
D
B
1
 C
x
VARIANTA
2
2 z
C
B
c 
c
c O
y
A c 
b b 
b
D
B
1
 C
x
VARIANTA
2
2 z
C
B
c 
c
c O
y
A c 
b b 
b
D
B
1
 C
x
VARIANTA
2
2 z
C
B
c 
c
c O
y
A c 
b b 
b
D
B
1
 C
x
articulația universală dublă
1 z
Articulația universală dublă B
este formată din două 1
b
articulații universale simple. b 3
2 5 z
Particularitatea acestei c
y 5
articulații universale duble A c O 
C b  c  2
este următoarea: b
b
c
furcile 1 şi 5 sunt în acelaşi 2 c D
y
plan, planul yOz, iar furcile  c O

2 şi 2’ sunt în planul x b  c 
orizontal xOy. c 4
2
Fig. 9. Schema cinematică a articulației universale duble 
x
articulația universală dublă _faza 1,2,3
1 z
B
1
b
b 3
2 5 z
c
y 5
A
C
c O
b  c 
 2
b
b
c
c D
2 y

x
c O
b  c  
c 4
2

x
Fig. 9. Schema cinematică a articulației universale duble
1 z
B
1
b
b 3
2 5 z
c
y 5
A
C
c O
b  c 
 2
b
b
c
c D
2 y

x
c O
b  c  
c 4
2

x
articulația universală dublă _faza 4,5,6
1 z
B
1
b
b 3
2 5 z
c
y 5
A
C
c O
b  c 
 2
b
b
c
c D
2 y

x
c O
b  c  
c 4
2

x
1 z
B
1
b
b 3
2 5 z
c
y 5
A
C
c O
b  c 
 2
b
b
c
c D
2 y

x
c O
b  c  
c 4
2

x
Fig. 9. Schema cinematică a articulației universale duble https://www.youtube.com/watch?v=LCMZz6YhbOQ
braț robotic
Analiza cinematică a mecanismelor spațiale
Metoda unghiurilor Euler
Unghiurile lui Euler sunt cele trei unghiuri introduse pentru a
descrie orientarea unui solid rigid și pentru a descrie rotația acestuia
în spațiu. Z
Fie OXYZ un reper ortogonal considerat fix
Ox’y’z’ e obținut prin aplicarea unei rotații asupra reperului fix z’
y’
Fie ON axa nodurilor intersecția planurilor XOY cu x’Oy’

Acestea sunt:
Y
•θ unghiul dintre axa OZ si OZ’ - unghiul de nutație
•ψ unghiul dintre axa OX si ON - unghiul de rotație proprie x’
X
•φ unghiul dintre axa ON si Ox’ - unghiul de precesie
Pasul I
Realizăm o rotatie R1(ψ) cu unghiul ψ în jurul axei Z’, se obține
poziția în planul Ox1y1z1 Z
Pasul II
y’
z’
Realizăm o rotatie R2(θ) cu unghiul θ în jurul axei X1, se obține
poziția în planul Ox2y2z 2
Pasul III
Y
Realizăm o rotatie R3(ϕ) cu unghiul ϕ în jurul axei Z2, se obține
poziția în planul Ox3y3z 3 x’
Fie un vector u = având componentele ui’ în raport cu reperul fix X
OXYZ
Analiza cinematică a mecanismelor
spațiale – Platforma DELTA
Z
y’
z’
x’
X
Observație! Înmulțirea matricilor de rotație nu este
comutativă, de aceea e foarte importantă efectuarea
rotațiilor în ordinea indicată.
ACD – Platforma DELTA
DI: A(XA,YA,ZA), B(XB,YB,ZB),
C(XC,YC,ZC)
DE: (X0,Y0,Z0) deplasarea

platformei la actioanrea
unui singur cilindru
Ecuația platformei mobile

(galben) atașată la
platformă este:
AX+BY+CZ+D=0
ACD– Platforma DELTA
KX+LY+MZ+N=0
Prin utilizarea coordonatelor acestor puncte coeficienții planului
sunt dați de:
K
L
M
N
Acționând numai actuatorul între punctul (X1, Y1, Z1) plasat între
platforma mobilă și punctul A(XA, YA, ZA) aparținând bazei o se
determină punctele (X2, Y2, Z2) și (X3, Y3, Z3).
ACI– Platforma DELTA
DI: (X0,Y0,Z0) pozitia platformei mobile
DE: S1, S2, S3, deplasarea cilindrilor
Pozitia inițială a platformei mobile (galben) este:
vectorii de referință ai platformei fixe
vectorii unitari ai sistemului de referință mobil

Coordonatele Xk, Yk, Zk ale punctelor plasate pe platforma
mobilă exprimate în sistemul de referință fix sunt:
Matrici de transformare pentru rotație
Matrici de transformare pentru translație
Scrierea unei ecuați cinematice
Denavit-Hatemberg
Analiza cinematică directă ACD și analiza cinematică
inversă ACI pentru mecanisme spațiale
Cinematica directă se referă la utilizarea
unor ecuați cinematice pentru a
determina poziția efectorului final.
Date de intrare (DI):O,A,B,C,D
Date de iesire (DE):P(Xp,Yp,Zp)
Procesul invers care calculează

parametrii articulațiilor care ating o poziție
specificată a efectorului final este
cunoscut sub numele de cinematică
inversă .
Date de intrare (DI): P(Xp,Yp,Zp)
Date de iesire (DE): D,C,B,A,O
Aplicație mecanism spațial-braț robotic
Amplasarea convenabilă a sistemelor de
coordonate este foarte importantă pentru
simplificarea rezolvărilor.
În cazul mecanismelor care au cuple
caracterizate prin axe geometrice (de
rotaţie, de translaţie, cilindrice) se
recomandă formalismul Denavit-Hartenberg
care are reguli precise de poziţionare a
sistemelor, iar matricele de transformare
conţin numai 4 parametri independenţi.
Ecuaţiile de închidere sunt neliniare în
raport cu necunoscutele unghiulare, iar
rezolvarea lor se face numai prin metode
numerice.
Aplicație mecanism spațial-braț robotic
Exercitiu propus:
Scrieti ecuați cinematice pentru ACD si ACI la
mecanismul spațial din figură
Etape de rezolvare:
1) Se atasează unul sau mai multe sisteme de referintă
2) Se scrie ecuația cinematică pe modelul celui prezent în

curs si detaliat în finalul prelegerii. Scrierea ecuației
cinematice pentru ACD pornește de la bază. Se folosesc
matricile de trasformare de rotație și de translație pentru
calcul.
3) Pentru ACI se porneste scrierea ecuației cinematice de

la poziția punctului P apoi urmati pași prezentati la pct.2
Mecanisme
LICENTA:

2013

Mecanisme
la elementul fix.
Analiza cinematica directa robot 3R
ACD – Rularea programului
Cinetostatica mecanismelor
Cinetostatica mecanismelor studiază reacţiunile dinamice dintre elemente şi variaţia

momentului motor necesar la elementul conducător, fiind cunoscute forţele exterioare
şi mişcarea elementelor.
Rezultatele obţinute sunt utile în calculul de rezistenţă sau de dimensionare a
elementelor mecanismului, precum şi în studiul dinamicii agregatului maşină motoare-
maşină de lucru.
Metoda cinetostatică este bazată pe principiul lui d'Alembert: un element sau
întregul mecanism se află în echilibru dinamic, dacă pe lângă forţele exterioare care
acţionează asupra lui se iau în considerare şi forţele şi momentele de inerţie concentrate
în centrele de masă ale elementelor.
Forțe și momente care acționează asupra
mecanismelor
Calculul cinetostatic începe cu grupa structurală ce cuprinde elementul pe care
acţionează forţa tehnologică (organul de lucru) şi se termină cu elementul conducător.
Pentru fiecare grupă structurală în parte se scriu ecuaţiile de echilibru cinetostatic,
astfel ca numărul de ecuaţii să fie egal cu numărul de necunoscute.
Forţele ce acţionează asupra mecanismelor se pot clasifica astfel:
Forţe exterioare: forţe motoare sau momente motoare; forţe de rezistenţă
tehnologică; greutăţile elementelor; forţele şi momentele de inerţie ale elementelor;
forţe de frecare în mediu;
Forţe interioare:
- reacţiunile din cuple;
- forţele de frecare din cuple;
Forțe și momente care acționează asupra
mecanismelor – forțe motoare
Forţele motoare se dau sub
forma unor diagrame determinate
prin calcul sau experimental,
denumite caracteristici mecanice
ale maşinilor motoare.
Exemple de caracteristici
mecanice
Forțe de rezistență tehnologică/momente de
rezistență tehnologică
Forţele de rezistenţă tehnologică, R Ti
sau momentele de rezistenţă
tehnologică, M RTi fac obiectul de studiu
al disciplinelor de specialitate. Se dau
sub forma unor diagrame denumite
curbe caracteristice.
Exemple de curbe caracteristice
Forţe de greutate, forţe de inerţie,
momentele forţelor de inerţie
Forţele de greutate sunt forţe masice, distribuite pe tot volumul elementelor, pe care le
considerăm, pentru simplificare, concentrate în centrele de masă ale elementelor. Forţele de
greutate au influenţă considerabilă în funcţionarea maşinilor lente şi neglijabilă în
funcţionarea maşinilor rapide, la care forţele de inerţie au valori mult mai mari.
Forţele de inerţie sunt forţe masice, distribuite pe tot volumul elementelor, pe care le
considerăm, pentru simplificare, concentrate în centrele de masă ale elementelor.
Fij - forţa de inerţie a elementului j concentrată în centrul său de masă;
Fij = −maGj m - masa elementului j;
 aGj - acceleraţia centrului de masă al elementului j;
M ij = −JGj  j
Mij - momentul forţelor de inerţie ce acţionează asupra elementului j;
JGj - momentul de inerţie mecanic al elementului j în raport cu o axă
perpendiculară pe planul mişcării, care trece prin centrul de masă al
elementului respectiv; εj - acceleraţia unghiulară a elementului j.
Reacţiuni şi forţele de frecare în cuple
Model cinetostatic in cupla de rotație
Modele cinetostatic in cupla de translatie
Procedura de calcul pentru analiză cinetostatică se realizează pe grupe structurale

pasive și active. În cadrul acestor procedee, forţele cunoscute (aplicate şi de inerţie)
care acţionează asupra unui element j, se reduc, într-un punct de poziţie cunoscută Oj,
la un torsor ( Fj ,Mj). În aplicaţiile concrete multe dintre aceste componente sunt nule
sau neglijabile.
Y F1Y R12 Y
F1X , F1Y , F2X , F2Y componentele rezultantelor forţelor
R12 X F2Y
CM 1 F1 X B cunoscute, care acţionează asupra elementelor 1 şi 2 ale
B * F2 X diadei;
A*
1 CM 2 CM1 , CM 2 momentele cuplurilor rezultante, care
2 acţionează asupra celor două elemente;
Ri1Y R j 2Y
2 XA, YA, XB, YB, XC, YC se pot afla la analiza
1 cinematica
A j
C R j2 X coordonatele cupleor A, B şi C;
i Ri 1 X
XA * , YA * , XB * , YB * coordonatele punctelor de
O X reducere a sistemelor de forţe de pe cele două elemente.
Ri1X R12 X R j2X SE DETERMINĂ
R 21 = − R12 componentele reacţiunilor din cuplele cinematice A, B şi

Ri1Y R12Y R j 2Y C.
Ecuaţiile de forţe se obţin prin anularea torsorului ( F , M ) pentru fiecare element

al diadei, şi anume:
Ri1X − R12 X + F1X = 0;
Ri1Y − R12Y + F1Y = 0;
R12 X + R j 2 X + F2 X = 0;
R12Y + R j 2Y + F2Y = 0;
− ( XB − XA* )  F1Y + CM 1 = 0;
(YB − YC )  R j 2 X − ( XB − XC )  R j 2Y + (YB − YB* )  F2 X −
− ( XB − XB* )  F2Y + CM 2 = 0.
F1Y R12 Y PARAMETRII DE INTRARE

B R12 X
CM 1 A * F1 X F 2Y F1X , F1Y , F2X , F2Y componentele rezultantelor forţelor
Y D
Ri1Y
1 2 B* cunoscute, care acţionează asupra elementelor 1 şi 2 ale diadei;
F 2X
CR j 2 CM 2 CM1 , CM 2 momentele cuplurilor rezultante, care acţionează
1
A
j asupra celor două elemente;
Ri 1 X C
i  R j2
XA, YA, XB, YB, coordonatele cupleor A, B
P
S
XA * , YA * , XB * , YB * coordonatele punctelor de reducere a
O
X sistemelor de forţe de pe cele două elemente.
Ri1X R12 X R j2 -  - unghiul dintre versorul axei Ox şi versorul dreptei de
Ri1Y R12Y CR j 2 translaţie;
SE DETERMINĂ componentele reacţiunilor din cuplele
R 21 = − R12 cinematice A, B şi C.
Ri1X + F1 X − R12 X = 0;
Ri1Y + F1Y − R12Y = 0;
R12 X + F2 X − R j 2  sin θ = 0;
R12Y + F2Y + R j 2  cos θ = 0;
− ( XB − XA* )  F1Y + CM 1 = 0;
(YB − YB )  F2 X − ( XB − XB )  F2Y + CM 2 + CR j 2 = 0.
* *
Y componentele rezultantelor forţelor
F1X , F1Y , F2X , F2Y
D
F1Y R 12
cunoscute, care acţionează asupra elementelor 1 şi 2 ale diadei;
B F 2Y
CM 1 A* F 1 X CM1 , CM 2 momentele cuplurilor rezultante, care acţionează asupra
CR12 B * F2X 
R i1Y
1 P
celor două elemente;
2  CM 2
A S1 XA, YA, coordonatele cuplei A
R i1 X C S2
R j2
-  - unghiul dintre versorul axei Ox şi versorul dreptei de translație
i
j
CR j 2
 - unghiul dintre vectorii PC şi , CB ataşaţi dreptelor translaţiilor
O X din cuplele C şi B
Ri1X Ri1Y R12 XA * , YA * , XB * , YB * coordonatele punctelor de reducere a sistemelor
R j2 CR j 2 de forţe de pe cele două elemente.
CR12
SE DETERMINĂ componentele reacţiunilor din cuplele
R 21 = − R12 CR 21 = −CR12 cinematice A (Ri1X, Ri1Y ) B şi C.
Ri1X − R12 sin ( + ) + F1X = 0;
Ri1Y + R12 cos ( + ) + F1Y = 0;
R12 sin ( + ) + R j 2 sin  + F2 X = 0;
R12 cos ( + ) + R j 2 cos  − F2Y = 0;
( XA* − XA)  F1Y − (YA* − YA)  F1X + CM1 − CR12 = 0;
( XB* − XA)  F2Y − (YB* − YA)  F2 X + CM 2 + CR12 + CR j 2 = 0.
PARAMETRI DE INTRARE
− coordonatele cuplelor cinematice: XA,YA,XB,YB ;
− coordonatele carteziene ale centrelor de greutate: xG1,yG1 ;
− torsorul forţelor aplicate în centrul de greutate de pe elementul 1 :

− reacţiunile din cupla B(1,2) determinate din calculul cinetostatic al grupei cinematice pasive
PARAMETRI DE IEȘIRE
R R
Necunoscute : 01X, 01Y (reacţiuni în cupla A) ;
M (momentul de echilibrare).
e
Ecuaţiile de echilibru
σ 𝐹𝑋 =0
σ 𝐹𝑌 =0
σ 𝑀𝐴 =0
În cazul unei cuple de translaţie apar de asemenea două

PARAMETRI DE INTRARE
− coordonatele cuplelor cinematice: XA,YA,XB,YB ;
− coordonatele carteziene ale centrelor de greutate: xG1,yG1 ;
− torsorul forţelor aplicate în centrul de greutate de pe elementul 1 :

− reacţiunile din cupla B(1,2) determinate din calculul cinetostatic al grupei cinematice pasive
PARAMETRI DE IEȘIRE
R R
Necunoscute : 01X, 01Y (reacţiuni în cupla A) ;
F (forța de echilibrare).
e
Exercitiu propus:
Scrieti ecuați cinetostatice pentru cupla de translație
σ 𝐹𝑋 =0
σ 𝐹𝑌 =0
σ 𝑀𝐴 =0
Autoblocarea
Fenomenul de autoblocare se manifestă prin oprirea sau imposibilitatea pornirii
mecanismului, în anumite poziţii, oricât de mare ar fi momentul aplicat elementului conducător.
Această situatie se explică prin faptul că transmiterea forţelor în mecanism se face defectuos,
astfel încât, pentru a învinge forţele de frecare, momentul de echilibrare tinde teoretic, la infinit.
Autoblocarea unei grupe structurale se produce într-o vecinătate simetrică a

configuraţiilor critice, delimitată de două configuraţii de blocare. Valoarea parametrului de
configuraţie, corespunzătoare configuraţiilor de blocare, se determină în funcţie de parametri
geometrici şi de frecare ai grupei. Evitarea autoblocării şi asigurarea unei funcţionări favorabile
din punct de vedere al transmiterii forţelor se realizează prin respectarea unor condiţii limitative
pentru parametrul de configuraţie.
Evitarea autoblocării la diada RRR
Autoblocarea diada RRT
Recapitulare pentru lucrare de degrevare
(parțial) mecanismelor cu bare
Se da mecanismul cu bare din figura: Se cere:
A) Analiză structurală
- Identificare elemente si cuple cinematice
- Calcul grad de mobilitate, numar de contururi independente
- Model structural, identificare grupe structurale, schemă de
conexiuni, relație structurală
B) Analiză cinematică
- Ecuații de poziti
- Ecuații de viteze
- Ecuații de accelerati
C) Analiză cinetostatică
– Ecuații de echilibru pentru grupa 2
– Ecuații de echilibru pentru grupa 1
– Reacțiunile din A si Me
Se da mecanismul cu bare din figura:
- Calcul grad de mobilitate, numar de contururi
independente
m=5(1,2,3,4,5 – vezi tabel elemente)

C5=7(A,B,C,D,E,F,G)
C4=0
- Model structural,
- Identificare grupe
structurale
- Schema de
conexiuni
- relație structurală
Se cere:
Se cere:
Se cere:
f
Se cere:
Se da mecanismul cu bare din figura: B) Analiză cinematică
f
Se cere:
Se da mecanismul cu bare din figura: - Ecuații de accelerati
f
Exercitiu propus – Srcieti ecuațiile de echilibru
Se cere:
C) Analiză cinetostatică
– Ecuații de echilibru pentru grupa RRT
– Ecuații de echilibru pentru grupa RRR
– Reacțiunile din A si Me
Indicați
– Ne folosim de relațiile prezentate mai sus in curs și adaptăm elementele notațiile pentru cuple
si numărul elementelor (în loc de elementul 2 avem 5, în loc de 1 avem 4) pentru ecuații de
echilibru grupa RRT
– Ne folosim de relațiile prezentate mai sus in curs și adaptăm numărul elementelor la 2
respectiv 3 pentru ecuații de echilibru grupa RRR
– Ne folosim de relațiile prezentate mai sus in curs pentru aflarea reacțiunilor din A si Me.
Mecanisme
LICENTA:

2013

Mecanisme
Echilibrarea mecanismelor
Asupra elementelor mobile ale mecanismelor şi maşinilor acţionează, datorită

mişcării variate a acestora, forţe şi momente de inerţie, ce produc reacţiuni dinamice
în cuplele cinematice ale mecanismelor. Forţele de inerţie, cu mărimi şi direcţii
variabile, solicită la oboseală materialul din care se realizează elementele
componente ale mecanismelor. Deci, este necesară o dimensionare corespunzătoare
a acestor elemente.
Datorită variaţiei periodice a forţei de inerţie Fi, se produc vibraţii care se
transmit în structura mecanismului. Aceste vibraţii pot deveni periculoase atunci
când se produce fenomenul de rezonanţă.
Elementele mobile aflate în mişcare de rotaţie sau de oscilaţie sunt și surse

generatoare de zgomote, vibraţii, solicitări dinamice perturbatoare datorită forţelor de
inerție.
Eliminarea acestor efecte nedorite provocate de masele neechilibrate aflate în
mişcare, se poate face printr-o repartizare corectă a maselor elementelor sau prin
adăugarea unor mase suplimentare (contragreutăţi).
Prin urmare, echilibrarea unui mecanism reprezintă un ansamblu de măsuri care are
drept scop anularea sau diminuarea efectului forţelor de inerţie, având ca principal
beneficiu reducerea consumului de energie.
Elementele mobile aflate în mişcare de rotaţie sau de oscilaţie sunt și surse

generatoare de zgomote, vibraţii, solicitări dinamice perturbatoare datorită forţelor de
inerție.
Eliminarea acestor efecte nedorite provocate de masele neechilibrate aflate în
mişcare, se poate face printr-o repartizare corectă a maselor elementelor sau prin
adăugarea unor mase suplimentare (contragreutăţi).
Prin urmare, echilibrarea unui mecanism reprezintă un ansamblu de măsuri care are
drept scop anularea sau diminuarea efectului forţelor de inerţie, având ca principal
beneficiu reducerea consumului de energie.
Echilibrarea mecanismelor şi a maşinilor
Echilibrarea este operaţia de determinare prin calcul sau prin experiment a mărimii unei
mase (denumită contragreutate), cât şi a locului de amplasare a acesteia, în scopul
anulării efectului perturbator al forţelor masice.
Metoda concentrării maselor
Presupune substituirea torsorului de inerție a unui corp în mișcare plană printr-un sistem
de forțe de inerție echivalent a unor mase concentrate caracterizate de aceeași stare de mișcare.
Pentru echilibrarea statică a unui element este necesar ca forţa de inerţie ce acţionează
asupra corpului respectiv să fie nulă:
FiG = 0; m  aG = 0;
unde: d2
m r = 0; rG = ct;
2 G
m - masa corpului; dt
aG - acceleraţia centrului de masă al elementului;
rG - vectorul de poziţie al centrului de masă al elementului;
Metoda concentrării maselor
Masa m a elementului AB poate fi repartizată în

articulaţiile extreme A şi B folosind relaţiile:
Echilibrarea mecanismului patrulater articulat
Prin echilibrare statică se urmăreşte anularea sau reducerea efectului forţelor

de inerţie. Pentru aceasta se aplică metoda repartizării statice a maselor (metoda
concentrării maselor). Există 3 variante de echilibrare:
Var. 1: prin adăugarea a două contragreutăţi, una pe prelungirea manivelei şi alta
pe prelungirea balansierului;
Var.2: prin adăugarea a două contragreutăţi, una pe prelungirea bielei şi alta pe
prelungirea manivelei;
Var. 3: prin adăugarea a două contragreutăţi, una pe prelungirea bielei şi alta pe
prelungirea balansierului.
Varianta 1 Varianta 2 Varianta 3

La mecanismul patrulater din figură s-au făcut notaţiile:

- l1, l2, l3 reprezintă lungimile elementelor;
- m1, m2, m3 masele elementelor;
- l0 este distanţa de la A la B;
- s1, s2, s3 reprezintă distanţele până la centrele de greutate
(notate cu G1, G2, G3) ale fiecărui element în parte
- mI, mII, masele contragreutăților;
Echilibrarea mecanismului patrulater articulat se poate face în

două moduri:
- Determinand valoarea maselor adiționale (constragreutățile)
- Având valoare pentru masele adiționale se determină poziția
(distanța) la care aceste trebuiesc amplasate pentru ca
mecanismul să fie în echilibru
ETAPE de rezolvare:
1) Aplicând metoda concentrării maselor se repartizează
masele elementelor 1, 2 şi 3 în cuplele (articulaţiile ) din
A0, A, B, B0 , astfel:
ETAPE:
1) Aplicând metoda concentrării maselor se repartizează
masele elementelor 1, 2 şi 3 în cuplele (articulaţiile )
din A0, A, B, B0 ;
2) Se determină masele repartizate în cuplele
cinematice (articulaţii) cu relaţiile:
Echilibrarea mecanismului patrulater
articulat
ETAPE:
1) Aplicând metoda concentrării maselor se repartizează masele elementelor 1, 2 şi 3 în cuplele (articulaţiile ) din A0, A,
B, B0:
2) Masele repartizate în cuplele cinematice (articulaţii) vor fi determinate:
3) Se determină poziţia centrului de greutate al mecanismului echilibrat pentru fiecare din cele 3 variante
articulat Varianta 1
Se pune masa adiţională mI la distanţa rI faţă de A0, astfel
încât centrul de masă al sistemului format din masele mA ,
mAo , mI să se găsească în A0.
mI · rI = mA · l1
Se alege constructiv distanţa rI şi rezultă
mI = (mA*𝑙1 ) / 𝑟𝐼
Se pune masa adiţională mII la distanţa rII faţă de B0, astfel
încât centrul de masă al sistemului format din masele mB ,
mBo , mII să se găsească în B0.
mII · rII = mB · l3
Se alege constructiv distanţa rII şi rezultă
mII = (mB *𝑙3 ) / 𝑟𝐼𝐼
Astfel, masa întregului mecanism va fi dispusă în articulaţiile (cuplele) A0 şi B0.
Se pune masa adiţională mI la distanţa rI faţă de A, astfel
mB , mI să se găsească în A.
mI · rI = mB · l2
mI = (mB*𝑙2 ) / 𝑟𝐼
Se pune masa adiţională mII la distanţa rII faţă de A0, astfel
încât centrul de masă al sistemului format din masele mAo ,
m’A , mII să se găsească în A0.
mII · rII = m’A · l1
mII = (m’A *𝑙1 ) / 𝑟𝐼𝐼
Se pune masa adiţională mI la distanţa rI faţă de B, astfel
mB , mI să se găsească în B.
mI · rI = mA · l2
mI = (mA*𝑙2 ) / 𝑟𝐼
Se pune masa adiţională mII la distanţa rII faţă de B0, astfel
încât centrul de masă al sistemului format din masele mBo ,
m’B , mII să se găsească în B0.
mII · rII = m’B · l3
mII = (m’B *𝑙3 ) / 𝑟𝐼𝐼
Echilibrarea statică a mecanismului
manivelă - piston
Cupla de translație nu se poate echilibra static. În cazul mecanismului
manivelă piston contragreutățile se pot amplasa pe manivelă respectiv
bielă
mI · rI = -l1 (m2 + m3)

mII · rII = -l2 m3
Dacă G2 se adoptă între articulaţiile B şi C trebuie amplasată o

contragreutate pe manivelă pentru a deplasa centrul de greutate în
afara articulaţiilor.
Echilibrarea motorului cu doi cilindri
Cele două mecanisme, având manivelele decalate cu

1800 , se notează ABC şi ADE. Forţele de inerţie
cauzate de masele în mişcare de rotaţie, concentrate
în punctele B(FiB ) şi D(FiD ) se echilibreaz reciproc
datorită decalajului manivelelor. Vom analiza, în
continuare, modul în care acţionează forţele de
inerţie de diferite ordine, obţinute prin dezvoltarea
Fourier, corespunzătoare maselor în mişcare de
translaţie. Notând, pentru simplificare, unghiul şi
viteza unghiulară ale manivelei cu ϕ şi ω, forţele de
inerţie, pentru cele două mecanisme, sunt
Echilibrarea motorul cu doi cilindri
Momentul acestui cuplu, numit moment de răsturnare, poate

fi echilibrat prin montarea a două contragreutăţi, F şi F' ,
care se rotesc în jurul unor axe perpendiculare pe axa de
rotaţie a manivelelor.
Contragreutăţile sunt acţionate cu ajutorul unor angrenaje
conice prin care se transmite mişcarea de la arborele cotit.
Deoarece momentul care trebuie echilibrat este provocat de
armonica fundamentală, viteza unghiulară a
contragreutăţilor trebuie să fie egală cu cea a manivelei,
deci raportul de transmitere al angrenajelor conice trebuie să
fie egal cu unitatea. Masa şi raza contragreutăţilor rezultă
din condiţia de echilibrare a cuplului creat de forţele
Echilibrarea motorului cu trei cilindri
În cazul motoarelor cu trei cilindri, având

manivelele decalate cu 1200 , forţele de
inerţie ale maselor în mişcare de rotaţie
FiB , FiD , FiF , se echilibrează reciproc.
Analiza echilibrării forţelor de inerţie
cauzate de masele în mişcare de translaţie
se face pe baza diagramelor vectorilor
rotit ori trasate cu ajutorul unghiurilor.
Echilibrarea motorului cu trei cilindri
Forţele de inerţie de ordinele 1, 2 şi 4 se

autoechilibrează aşa cum se observă în
diagrame, Acestea provoacă, însă, momente de
răsturnare care se echilibrează cu
contragreutăţi aşa cum s-a arătat la motorul cu
doi cilindri.
Este important să fie echilibrat momentul de
răsturnare cauzat de forţele de inerţie de
ordinul 1. Momentele provocate de forţele de
inerţie de ordinele 2 şi 4 sunt mai mici, dar şi
dificil de echilibrat deoarece contragreutăţile
trebuie să se rotească cu viteze de două şi de
patru ori mai mari decat viteza arborelui cotit.
Echilibrarea unui arbore
https://www.youtube.com/watch?v=eQo7xVNL2NM&ab_channel=MotorserviceGroup

Cursuri Mecansme

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Cursuri Mecansme

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Curs 1

STUDIUL ELEMENTELOR ŞI CUPLELOR CINEMATICE

Disciplina Mecanisme se ocupa cu: analiza, sinteza, modelarea, simularea, sistemelor

Bielă - ansamblu de corpuri rigidizate

Exemplu de bielă cu mişcare plană este biela la motoarele cu ardere internă.

o Glisiera, element cu mişcare de translaţie; alte denumiri, sinonime, sunt piston,

Analizarea cuplelor cinematice spațiale și a celor plane

2 Cupla de translaţie (prismatică) A1) Clasa V, k=5; f=1;

A1) Clasa V, k=5; f=1;

A1) Clasa V, k=5; f=1;

7 Lagăr radial A1) Clasa V

A1) Clasa V; k=5; f=1;

9 Angrenaj cilindric A1) Clasa IV

A1) Clasa IV k=4; f=2;

13 Cupla sferică A1) Clasa III k=3; f=3;

14 Cupla sferico-cilindrică A1) Clasa II k=2; f=4;

Teorema de echivalare a cuplelor cinematice: Orice cuplă superioară poate fi

Ca studiul cuplelor cinematice să fie unitar atât din punct de vedere

• Condiţia cinematică – prin înlocuirea cuplei superioare trebuie să se păstreze

1.4 Lanț cinematic

Lanțul cinematic reprezintă un ansamblu de elemente cinematice fixe și

- lanţuri cinematice simple - conţin doar elemente monare şi binare

b) Criteriul cinematic. După acest criteriu se disting:

generale (în spaţiul cu trei dimensiuni).

1.5 Numărul de contururi independente

Fig.1.5.1 – Determinarea numărului de contururi independente ale unui

Procesul continuă până când se ajunge la un lanţ complex cu N contururi.

Notăm (n – 1) = m , unde m = nr. elementelor mobile. Rezultă:

În tabelul 1.5.1 se prezintă lanţurile cinematice fundamentale, pentru

Pentru situația N=2, m=7 C5=8 se obțin lanțurile WATT si

1.6 Grad de mobilitate

Mecanismul este un lanț cinematic cu un element fix sau considerat fix și

Prin fixarea unuia din elementele lanțului cinematic se obține un mecanism al

Notăm (n – 1) = m , unde m= nr. elementelor mobile. Rezultă:

M0 = 6m - (formula Somov – Malîşev) (1.6.3)

Pentru generalizare, putem considera impunerea a f condiții de legătură

Fixând un element rezultă un mecanism al cărui grad de mobilitate este:

Prelucrând relaţia de mai sus se obţine:

Mf = (6 – f ) m - (formula lui Dobrovolski) (1.6.6)

Pentru determinarea gradului de mobilitate al unui mecanism, trebuie

f=0 M0 = 6m – 5C5 - 4C4 - 3C3 - 2C2 - C1

Considerăm mecanismul plan din Fig. 1.6.1 la care se cere determinarea

Pentru mecanismele plane nu este necesar a determina familia f . Este

Elementele mobile ale mecanismului sunt: 1( A, B), 2( B, C ) şi 3(C , D) .

M3 = 3m – 2C5 – C4 =3*3-2*4-0 =1 (1.6.8)

În cazul mecanismelor plane care au în componență cuple superioare (roți

Pentru a verifica prima condiţie determinăm gradul de mobilitate înainte şi

Fig. 1.6.1 – Echivalarea unei cuple superioară

• înainte de echivalare: m=2; C5=2; C4=1;

O cuplă sferică de clasa a III-a se echivalează cu două elemente (de

Pentru familia mecanismelor plane, f=3, datorită faptului că există 3

Fig. 1.6.1 Mecanism spațial (Mecanismul de Leningrad)

S >0 >0 >0 0 >0 >0

În acest caz restricții comune impuse tuturor elementelor avem Rx prin

Formula Dobrovolski relația (1.6.6) poate fi utilizată atunci când avem un

Pentru calculul mobilități mecanismelor mai complexe cu contururi inchise

OBS: Familia aparentă poate fi un număr fracționar.

Iar formula pentru calculul mobilitații va deveni:

Considerăm mecanismul spațial din Fig. 1.6.3 la care se cere determinarea

S >0 >0 0 >0 0 >0

Rezultă familia primului contur este f=2.

Determinarea familiei pentru conturul (0,4,5,6,0) :

S >0 >0 0 0 0 >0

M3 = 3m – 2C5 – C4 =33-24-0 =1 (1.6.8)

Mecanism spațial (Mecanismul de Leningrad) M1 = (6 – 1) 3 – [(4-1)2+ (5-1)*2]=15-14=1

cos(F)’= - sin(F)F’ (fg)’= f’g +f g’