UNIVERSITATEA DIN ORADEA

FACULTATEA DE INGINERIE MANAGERIALĂ ȘI

TEHNOLOGICĂ
Tehnologia Construcțiilor de Mașini

Anul II – Semestrul IV

MECANISME I

NOTE DE CURS

RAŢIU MARIANA

2018
 GENERALITĂŢI

Noţiuni introductive

Activitatea umană a fost, este şi va fi întotdeauna orientată spre folosirea

legilor naturii pentru realizarea unei vieţi mai bune. În acest scop, se creează
maşinile, care înlocuiesc munca fizică, intelectuală sau unele funcţiuni fiziologice,
contribuind la sporirea productivităţii muncii şi, prin urmare, la ridicarea nivelului de
trai.
Plecând de la general spre particular şi utilizând teoria sistemică, des întâlnită
în ultima vreme în toate domeniile, vom enunţa câteva definiţii.

Sistemul este un ansamblu de elemente între care există sau se pot stabili
anumite relaţii. Sistemele care se referă la tehnică se numesc sisteme tehnice.

Sistemul tehnic este un sistem creat de om, folosind legile naturii, în scopul
uşurării muncii şi creşterii productivităţii ei.

Maşina este un sistem tehnic format din elemente cu mişcări determinate şi

care este utilizat fie pentru realizarea unui lucru mecanic util, fie pentru transformarea
energiei dintr-o formă în alta. Marile categorii de maşini întâlnite în activitatea
industrială sunt:
- maşini generatoare, care transformă energia mecanică în altă formă de energie
(pompe, compresoare etc.);
- maşini motoare, care transformă altă formă de energie în energie mecanică
(turbine, motoare cu ardere internă, motoare electrice etc.);
- maşini de lucru, care transformă lucrul mecanic primit de la maşina motoare în
lucru mecanic util, necesar în procesul de producţie (maşini unelte, maşini
textile, maşini de ridicat şi transportat etc.).

Mecanismele sunt părţi componente ale maşinilor şi se definesc ca fiind

sisteme tehnice care realizează funcţia de transmitere sau de transformare a mişcării
într-o maşină.

În componenţa mecanismelor şi maşinilor intră organele de maşini, care sunt

piese sau ansambluri de piese, de o anumită formă şi având un anumit rol funcţional.
 Obiectul studiului mecanismelor

Disciplina „Mecanisme” are ca obiect studiul general al mecanismelor şi

maşinilor şi cuprinde patru părţi:

1) Analiza structurală a mecanismelor – se ocupă cu studiul

principalelor noţiuni despre elemente cinematice, cuple cinematice,
lanţuri cinematice, mecanisme şi mecanisme motoare. În această parte
sunt date formulele structurale ale lanţurilor cinematice şi ale
mecanismelor, precum şi clasificările acestora.

2) Analiza cinematică a mecanismelor – se ocupă cu studiul metodelor

grafo-analitice prin intermediul cărora se trasează traiectoriile
diverselor puncte ale elementelor cinematice şi se stabilesc poziţiile
mecanismului în timpul ciclului cinematic, pe baza cărora se
determină vitezele şi acceleraţiile (liniare şi unghiulare) ale unor
puncte caracteristice, respectiv ale elementelor cinematice conduse.

3) Cinetostatica mecanismelor – se ocupă cu studiul forţelor exterioare

şi interioare care solicită elementele mecanismului, precum şi cu
stabilirea valorilor reacţiunilor din cuplele cinematice şi ale forţelor
de echilibrare.

4) Dinamica mecanismelor – se ocupă cu modalităţile de echilibrare

statică şi dinamică a mecanismelor şi efectuează studiul mişcării
maşinii sub acţiunea forţelor exterioare date.

Schemele constructive şi cinematice ale mecanismelor

Schema constructivă constă în reprezentarea plană sau în perspectivă a

elementelor şi cuplelor cinematice componente ale unui mecanism. La reprezentarea
schematică se folosesc normele desenului tehnic.
Schema cinematică a unui mecanism constă în reprezentarea convenţională a
elementelor şi cuplelor cinematice existente într-un mecanism, pentru un anumit sens
de mişcare. Într-o astfel de schemă elementele cinematice sunt redate prin axele lor
geometrice, iar cuplele cinematice prin reprezentări convenţionale.
 Clasificarea mecanismelor

Mecanismele se clasifică din punct de vedere funcţional, constructiv şi

structural.

Clasificarea funcţională a mecanismelor se face după modul în care se

realizează transmiterea mişcării de la elementul conducător la elementul condus.
Astfel, avem:
- mecanisme pentru transmiterea mişcării de rotaţie (mecanisme cu angrenaje, cu
roţi de fricţiune, transmisii prin curele şi lanţuri);
- mecanisme pentru transformarea mişcării de rotaţie în mişcare de translaţie sau
invers (mecanismul manivelă-piston, mecanismul cu camă şi tachet de
translaţie, angrenajul melc-roată melcată);
- mecanisme pentru transformarea mişcării de rotaţie sau translaţie în mişcare
oscilantă sau invers (mecanismul manivelă-balansier, mecanismul cu camă şi
tachet de oscilaţie, mecanismul cu culisă oscilantă);
- mecanisme pentru transformarea mişcării continue a elementului conducător în
mişcare discontinuă, intermitentă a elementului condus (mecanisme cu clichet,
mecanisme cu cruce de Malta, mecanism cu roţi stelate);
- mecanisme pentru transmiterea unisens a mişcării (mecanisme cu clichet,
cuplaje unidirecţionale).

Clasificarea constructivă a mecanismelor delimitează următoarele categorii

principale de mecanisme:
- mecanisme cu bare (sau cu elemente articulate);
- mecanisme cu camă;
- mecanisme cu roţi (dinţate, stelate, de fricţiune);
- mecanisme cu element flexibil (curea, lanţ, cablu);
- mecanisme cu şurub;
- mecanisme cu pană;
- mecanisme hidraulice sau pneumatice;
- mecanisme electrice.

Clasificarea structurală a mecanismelor se face în funcţie de familia

mecanismelor şi de clasa grupelor cinematice conţinute.

ocw.metu.edu.tr/course/view.php?id=132
 ANALIZA STRUCTURALĂ A MECANISMELOR

Orice mecanism este format dintr-un număr de elemente cinematice, legate

între ele prin cuple cinematice.

Elemente cinematice

Definiţie

Elementul cinematic este un corp sau un ansamblu de corpuri legate rigid între
ele, care are rolul de a transmite mişcarea în cadrul unui mecanism.

Clasificare

Elementele cinematice din construcţia mecanismelor se clasifică după mai

multe criterii, şi anume:

a) După natura materialului:

- elemente rigide (nedeformabile), formate fie dintr-o singură piesă (numită şi
organ de maşină), fie din mai multe organe de maşini asamblate între ele;
- elemente flexibile, folosite pentru transmiterea la distanţă a mişcării şi implicit
a puterii mecanice (cabluri, curele, lanţuri);
- elemente lichide (în general apa la presele hidraulice şi pompe, respectiv uleiul
la prese de puteri mari);
- elemente gazoase (aerul la elicea avionului, aerul comprimat la uneltele
pneumatice);
- elemente electrice, care transmit mişcarea prin intermediul câmpului
electromagnetic.

În continuare se vor trata mecanismele care au în structura lor elemente

cinematice rigide.

b) După rolul funcţional în cadrul mecanismului:

- element conducător, având parametri de mişcare cunoscuţi;
- element condus, care realizează mişcarea impusă;
- elemente intermediare, care fac legătura între elementul conducător şi
elementul condus.
 c) După felul mişcării efectuate:
- baza, este elementul fix sau considerat fix în raport cu un sistem de referinţă;
se notează cu „0” şi este unică într-un mecanism;
- manivela, este un element care se roteşte cu un unghi 2π în jurul unei axe fixe;
- biela, este elementul care nu are nici un punct fix, executând o mişcare
generală în plan, în cazul mecanismelor plane, sau o mişcare generală în spaţiu,
în cazul mecanismelor spaţiale;
- balansierul, este elementul cinematic care se roteşte în jurul unei axe fixe cu
un unghi mai mic de 2π, schimbându-şi alternativ sensul de rotaţie;
- patina, este un element cu mişcare de translaţie alternativă pe un ghidaj;
- culisa, este elementul articulat la bază, care ghidează mişcarea altui element; în
funcţie de mişcarea realizată, culisele pot fi oscilante şi de translaţie.

d) După rangul elementelor (prin rang, notat cu j, înţelegându-se numărul

legăturilor pe care un element cinematic le formează cu elementele vecine):
- element monar, j = 1 (elementul „0”);
- element binar, j = 2;
- element ternar, j = 3;
- element cuaternar, j = 4;
- element polinar, j = n.

Având în vedere variatele forme constructive ale diferitelor elemente

cinematice, în vederea simplificării reprezentării lor, se foloseşte o schematizare.
Conform acestei schematizări, elementele cinematice se reprezintă (conform STAS
1543 – 75) printr-un segment de dreaptă sau o figură geometrică poligonală
nedeformabilă.

Cuple cinematice

Un element cinematic liber în spaţiu are şase grade de libertate, adică poate
realiza şase mişcări independente, şi anume:
- trei translaţii în lungul celor trei axe
- trei rotaţii simple în jurul celor trei axe.
Dar, în construcţia mecanismelor, elementele cinematice nu se află libere în
spaţiu, ci în contact unele cu altele, prin intermediul cuplei cinematice.
Cupla cinematică introduce anumite restricţii în mişcarea relativă a celor două
elemente adiacente cuplei, notate cu k. Între numărul gradelor de libertate, L, ale unui
corp liber în spaţiu şi numărul restricţiilor k, impuse de o cuplă, există relaţia:
L=6–k
Se observă că, dacă numărul restricţiilor este egal cu cel al gradelor de
libertate, sistemul devine rigid, iar dacă numărul restricţiilor se reduce la zero, cele
două elemente devin independente. Rezultă deci că numărul gradelor de libertate ale
unui element cinematic legat printr-o cuplă cinematică spaţială, poate fi 1 ≤ L ≤ 5.
 Definiţie

Cupla cinematică este legătura directă şi mobilă dintre două elemente

cinematice, făcută în scopul limitării numărului de posibilităţi de mişcare relativă
dintre acestea şi în scopul transmiterii mişcării de la un element la altul.

Clasificare

Cuplele cinematice se clasifică după mai multe criterii, şi anume:

a) După criteriul geometric, în funcţie de felul contactelor dintre elemente,

cuplele cinematice pot fi:
- cuple inferioare, când cele două elemente se află în contact printr-o suprafaţă
(cuplele cinematice de clasa 3, 4 şi 5);
- cuple superioare, când contactul are loc după o linie sau într-un punct (cuplele
cinematice de clasa 1 şi 2).

b) După criteriul constructiv, cuplele cinematice pot fi:

- închise, atunci când contactul dintre elemente este asigurat în mod constructiv;
- deschise, atunci când contactul dintre elemente este menţinut prin forţă;
- simple;
- multiple (o cuplă multiplă de ordinul p conectează (p – 1) elemente.

c) După criteriul funcţional, cuplele cinematice se împart în:

- cuple conducătoare, ale căror variabile sunt coordonatele generalizate ale
sistemului;
- cuple pasive, ale căror variabile depind în mod univoc de variabilele cuplelor
conducătoare.

d) După criteriul geometric se deosebesc:

- cuple cinematice plane, care permit elementelor cinematice în contact mişcări
într-un singur plan sau în plane paralele;
- cuple cinematice spaţiale, care permit elementelor cinematice în contact
mişcări spaţiale.

e) Din punct de vedere structural, cuplele se clasifică în clase. Clasa unei cuple
cinematice reprezintă numărul k al restricţiilor introduse în zonele de
contact şi, ca urmare, cuplele cinematice se împart în cinci clase,
numerotate de la 1 la 5.

La fel ca elementele cinematice, şi cuplele cinematice se reprezintă schematic,

conform STAS 1543 – 75.
 Lanţuri cinematice

Definiţie

Lanţul cinematic este un ansamblu de elemente cinematice legate între ele prin
cuple cinematice.

Clasificare

Lanţurile cinematice se clasifică după mai multe criterii, şi anume:

a) După formă, se deosebesc:

- lanţuri cinematice deschise, atunci când elementele componente formează un
contur poligonal deschis (Fig. b);
- lanţuri cinematice închise, atunci când elementele componente formează un
contur poligonal închis (Fig. a, c).

b) Din punct de vedere structural, avem:

- lanţuri cinematice simple, atunci când conţin elemente cinematice cu cel mult
două cuple cinematice (Fig. a, b);
- lanţuri cinematice complexe, atunci când conţin cel puţin un element cinematic
cu mai mult de două cuple cinematice (Fig. c).

c) Din punct de vedere cinematic (după felul mişcării):

- lanţuri cinematice plane, atunci când toate elementele componente execută
mişcări într-un plan sau în plane paralele (Fig. b, c);
- lanţuri cinematice spaţiale, atunci când cel puţin unul din elemente execută o
mişcare spaţială (Fig. a).

d) În funcţie de clasa cuplelor cinematice care intră în componenţa lanţului

cinematic:
- lanţuri cinematice fundamentale, când elementele cinematice sunt conectate
numai prin cuple cinematice de clasa a V-a (Fig. b, c);
- lanţuri cinematice generale, când elementele cinematice sunt conectate prin
cuple cinematice de orice clasă (Fig. a).

e) În funcţie de relaţia dintre mişcările elementelor cinematice, se disting:

- lanţuri cinematice desmodrome, când pentru fiecare poziţie a elementului
conducător corespund poziţii unice pentru elementele conduse (Fig. a);
- lanţuri cinematice nedesmodrome, când la o poziţie a elementului conducător
corespund mai multe poziţii pentru celelalte elemente (Fig. c).
 Gradul de libertate al lanţurilor cinematice

Mişcarea unui lanţ cinematic este caracterizată prin gradul său de libertate,
notat cu L; acesta reprezintă numărul parametrilor independenţi care poziţionează
elementele lanţului în raport cu un sistem oarecare de axe de coordonate.
Considerăm un lanţ cinematic în structura căruia intră e elemente cinematice,
c5 cuple cinematice de clasa a V-a, c4 cuple cinematice de clasa a IV-a, c3 cuple
cinematice de clasa a III-a, c2 cuple cinematice de clasa a II-a, c1 cuple cinematice de
clasa I.
Numărul total al gradelor de libertate pe care le au, înainte de montare, cele e
elemente, se poate determina cu relaţia:

L = 6e (1)

Dar, ţinând cont de faptul că, în realitate, elementele lanţului cinematic sunt
legate între ele prin cuple cinematice, care introduc anumite restricţii de mişcare,
gradul de libertate L al lanţului cinematic se va obţine prin scăderea din numărul total
al mişcărilor celor e elemente cinematice, considerate libere în spaţiu, adică din 6e,
al numărului total K de legături (constrângeri pe care le introduc cuplele cinematice),
adică:

L = 6e – K (2)
unde:
K = 5c5 + 4c4 + 3c3 + 2c2 + c1 (3)
adică:
5
K   k  ck (4)
1

unde k reprezintă numărul de legături pe care le introduce o cuplă de clasa k.

 Înlocuind (3) în (2) se obţine formula structurală a lanţurilor cinematice
spaţiale generale:

L = 6e - 5c5 - 4c4 - 3c3 - 2c2 - c1 (5)

Dacă lanţul cinematic este astfel construit încât nici o cuplă a lui nu permite m
din cele şase mişcări, atunci formula (5) a gradului de libertate devine:

Lm = (6-m)e – (5-m)c5 – (4-m)c4 – (3-m)c3 – (2-m)c2 – (1-m)c1 (6)

unde 0≤m≤4
4
Lm  6  m  e   (k  m)  ck (7)
m 0

După valorile lui m, care reprezintă numărul legăturilor impuse tuturor

elementelor cinematice, lanţurile cinematice se clasifică în familii. Există cinci
familii de lanţuri cinematice, al căror grad de libertate este:

Familia 0 (m = 0) L0 = 6e - 5c5 - 4c4 - 3c3 - 2c2 - c1 (8)

Familia 1 (m = 1) L1 = 5e - 4c5 - 3c4 - 2c3 - c2 (9)

Familia 2 (m = 2) L2 = 4e - 3c5 - 2c4 - c3 (10)

Familia 3 (m = 3) L3 = 3e - 2c5 - c4 (11)

Familia 4 (m = 4) L4 = 2e - c5 (12)

Lanţurile cinematice plane sunt de familia 3, de unde rezultă că ele nu pot avea
decât cuple cinematice de clasa a IV-a şi a V- a.
 Mecanisme

Definiţie

Mecanismul este un lanţ cinematic închis, desmodrom şi care are un element

cinematic fix, numit element de bază (batiu). Elementul fix, pentru a fi scos în
evidenţă, se haşurează.
Mecanismele servesc la transmiterea mişcării sau la transformarea unei
anumite mişcări în alta, necesară.

Clasificarea mecanismelor

Mecanismele se clasifică din punct de vedere funcţional, constructiv şi

structural.

Clasificarea funcţională a mecanismelor se face după modul în care se

realizează transmiterea mişcării de la elementul conducător la elementul condus.
Astfel, avem:
- mecanisme pentru transmiterea mişcării de rotaţie (mecanisme cu angrenaje, cu
roţi de fricţiune, transmisii prin curele şi lanţuri);
- mecanisme pentru transformarea mişcării de rotaţie în mişcare de translaţie sau
invers (mecanismul manivelă-piston, mecanismul cu camă şi tachet de
translaţie, angrenajul melc-roată melcată);
- mecanisme pentru transformarea mişcării de rotaţie sau translaţie în mişcare
oscilantă sau invers (mecanismul manivelă-balansier, mecanismul cu camă şi
tachet de oscilaţie, mecanismul cu culisă oscilantă);
- mecanisme pentru transformarea mişcării continue a elementului conducător în
mişcare discontinuă, intermitentă a elementului condus (mecanisme cu clichet,
mecanisme cu cruce de Malta, mecanism cu roţi stelate);
- mecanisme pentru transmiterea unisens a mişcării (mecanisme cu clichet,
cuplaje unidirecţionale).

Clasificarea constructivă a mecanismelor delimitează următoarele categorii

principale de mecanisme:
- mecanisme cu bare (sau cu elemente articulate);
- mecanisme cu camă;
- mecanisme cu roţi (dinţate, stelate, de fricţiune);
- mecanisme cu element flexibil (curea, lanţ, cablu);
- mecanisme cu şurub;
 - mecanisme cu pană;
- mecanisme hidraulice sau pneumatice;
- mecanisme electrice.

Clasificarea structurală a mecanismelor se face în funcţie de familia

mecanismelor şi de clasa grupelor cinematice conţinute.

Gradul de mobilitate al mecanismelor

Mişcarea unui mecanism este caracterizată prin gradul său de mobilitate, notat
cu M; acesta reprezintă numărul mişcărilor independente pe care mecanismul le poate
primi dinafară, adică este egal cu numărul elementelor conducătoare ale
mecanismului respectiv.
Altfel spus, gradul de mobilitate al unui mecanism reprezintă gradul de
libertate al lanţului cinematic din care provine mecanismul, relativ la elementul fix.
Aşadar, pentru determinarea M trebuie ţinut cont de faptul că numărul elementelor
mobile este mai mic cu unu decât numărul total al elementelor lanţului cinematic din
care provine mecanismul respectiv.
5
M  6(e  1)   k  ck
1

Dacă notăm: e – 1 = n numărul elementelor mobile ale mecanismului, obţinem:

5
M  6n   k  c k
1

Ţinând cont de numărul m al restricţiilor comune tuturor elementelor cinematice

mobile ale mecanismului, rezultă:
4
5
M  ( 6  m)  n   ( k  m)  c k
k 1
m 0

După valorile lui m, mecanismele se clasifică în cinci familii, al căror grad de

mobilitate este:

Familia 0 (m = 0) M0 = 6n - 5c5 - 4c4 - 3c3 - 2c2 - c1

Familia 1 (m = 1) M1 = 5n - 4c5 - 3c4 - 2c3 - c2

Familia 2 (m = 2) M2 = 4n - 3c5 - 2c4 - c3

 Familia 3 (m = 3) M3 = 3n - 2c5 - c4

Familia 4 (m = 4) M4 = 2n - c5

Aşadar, familia unui mecanism este egală cu numărul restricţiilor de mișcare

comune tuturor elementelor, adică cu numărul mişcărilor pe care acestea nu le pot
efectua.
În general, mecanismele plane sunt de familia a 3-a, cu unele excepţii.

Determinarea familiei unui mecanism se face tabelar, considerând un sistem de

axe Oxyz, în raport cu care se analizează mişcările posibile ale fiecărui element.

Exemplu: Determinarea familiei a) mecanismului cu pană

b) mecanismului cu şurub

m = 4, M4 = 2n - c5 = 2·2 – 3 = 1
 Elemente şi cuple cinematice pasive

Formulele de calcul a gradului de mobilitate M trebuie folosite numai după

eliminarea elementelor şi cuplelor cinematice pasive, introduse în schema cinematică
a mecanismului la proiectare, din considerente de rezistenţă mecanică, reducerea
frecărilor etc.
Aceste elemente şi cuple cinematice pasive nu intervin în stabilirea mişcării
mecanismului, astfel încât, prin suprimarea lor, corelaţia dintre mişcarea elementului
conducător şi a celui condus nu se schimbă.

Exemplu. Se consideră mecanismul plan din Fig. a), care conţine elementele pasive:
5 (element de rezistenţă) şi 6 (rolă pentru micşorarea frecărilor). După îndepărtarea
lor din schema cinematică rezultă mecanismul din Fig. b), care are gradul de
mobilitate:

M3 = 3n - 2c5 - c4
M3 =3·4 – 2·5 – 1 = 1

unde A, C, D, F, I sunt cuple de clasa a V-a, iar K este cuplă de clasa a IV-a.
 Transformarea structurală a mecanismelor. Mecanisme înlocuitoare.

Majoritatea mecanismelor plane sunt de familia a 3-a. În structura acestor

mecanisme intervin, pe lângă cuplele de clasa a V-a, de rotaţie şi translaţie şi cuple de
clasa a IV-a.
În vederea uşurării analizei cinematice şi dinamice a mecanismelor plane
(mecanisme foarte răspândite în construcţia maşinilor), se recurge la înlocuirea
cuplelor de clasa a IV-a cu lanţuri cinematice ce conţin numai cuple cinematice de
clasa a V-a. Mecanismul nou obţinut se numeşte mecanism înlocuitor sau mecanism
echivalent.
Această transformare trebuie să se facă respectând următoarele condiţii:
- gradul de mobilitate al mecanismului înlocuitor să fie identic cu gradul de
mobilitate al mecanismului iniţial (fără elemente și cuple cinematice pasive);
- mişcările relative instantanee ale elementelor cinematice iniţiale să fie aceleaşi
cu ale elementelor mecanismului echivalent.
Dacă notăm pentru mecanismul iniţial cu n – numărul elementelor cinematice,
cu c5 – numărul cuplelor cinematice de clasa a V-a şi cu c4 - numărul cuplelor
cinematice de clasa a IV-a, iar pentru mecanismul echivalent, cu n′ - numărul
elementelor cinematice nou apărute şi cu c5′ – numărul cuplelor cinematice de clasa a
V-a nou apărute, şi ţinem cont de prima condiţie de mai sus, obţinem:

M3 = 3n - 2c5 - c4 = 3(n+n′) – 2(c5 +c5′)

de unde rezultă:

c5′ = (3n′+c4) / 2

Pentru c4 = 1, rezolvând relaţia în mulţimea numerelor întregi, cea mai simplă

soluţie este: n′ = 1; c5′ =2, ceea ce înseamnă că: o cuplă cinematică de clasa a IV-a
poate fi înlocuită printr-un element cinematic şi două cuple de clasa a V-a.

Pentru a fi îndeplinită cea de-a doua condiţie, înlocuirea se face astfel: în

punctul de contact C al celor două profiluri ce formează cupla cinematică superioară
ce urmează a fi înlocuită (fig. a) se duce normala comună n – n la cele două profiluri.
Pe această normală se determină centrele de curbură C1 şi C2 ale profilurilor, în care
se pune câte o cuplă de rotaţie. Se unesc cele două cuple (puncte) printr-un element
cinematic 3, apoi aceste cuple se unesc cu restul mecanismului, obţinându-se astfel
mecanismul înlocuitor (fig. b).
 Dacă unul din profilurile ce formează cupla superioară este o dreaptă (deci raza
de curbură este infinită) atunci cupla corespunzătoare a mecanismului înlocuitor este
de translaţie.
Noţiunea de mecanism înlocuitor se poate folosi şi la mecanismele de alte
familii, deci şi la cele spaţiale.

Grupe cinematice

În urma numeroaselor studii făcute în special asupra mecanismelor plane, în

scopul simplificării analizei cinematice şi cinetostatice a acestora, s-a constatat că
orice mecanism se constituie prin legarea succesivă la elementul conducător şi la
elementul fix (batiu) a unor lanţuri cinematice de mobilitate zero, numite grupe
cinematice sau grupe Assur.
Ţinând cont de definiţia grupei cinematice şi de formula gradului de mobilitate
pentru mecanismele echivalente, rezultă:
M3 = 3n - 2c5 = 0
Rezolvând, în mulţimea numerelor întregi, această relaţie, obţinem:

n 2 4 6 8 ...
C5 3 6 9 12 ...
Triadă de ord. 5
Triadă de ord. 4
Denumirea Triadă de ordinul 3 Tetradă de ord. 4
Tetradă de ord. 3
grupei Diadă Tetradă de ordinul 2 Pentadă de ord. 4
Pentadă de ord. 3
cinematice Hexadă de ord. 4
Hexadă de ord. 3
...

În funcție de aceste combinații, există mai multe tipuri de grupe cinematice, și

anume:
- grupe cinematice de clasa a II-a (diade), având două elemente cinematice și trei
cuple cinematice de clasa a V-a
- grupe cinematice de clasa a III-a (triade), având patru elemente cinematice și
șase cuple cinematice de clasa a V-a
 - grupe cinematice de clasa a IV-a (tetrade), având la bază un contur patrulater
închis și patru, șase, opt elemente cinematice, respectiv șase, nouă,
douăsprezece cuple cinematice de clasa a V-a
- pentade, hexade etc.

Grupele cinematice pot fi clasificate în clase şi ordine.

Clasa unei grupe cinematice este dată de numărul laturilor conturului poligonal cel
mai complicat, conţinut în schema sa structurală, sau de numărul maxim de cuple ale
unui element.

Ordinul grupei este dat de numărul cuplelor libere (exterioare, marginale), cu care
grupa se poate lega la alte elemente.

Se observă că cele mai simple grupe cinematice au în structura lor 2 elemente

cinematice şi 3 cuple cinematice de clasa a V-a. Aceste grupe cinematice sunt de
clasa a II-a şi de ordinul doi.

După natura cuplelor (de rotaţie sau translaţie) şi poziţia pe care acestea o
ocupă în structura grupei, diadele se prezintă sub cinci aspecte:
 Descompunerea și formarea mecanismelor

Descompunerea unui mecanism în grupe cinematice se realizează astfel:

- se îndepărtează elementul fix și elementul conducător (elementele
conducătoare), care formează o grupă cinematică de clasa I
- din lanțul cinematic deschis, rezultat, se desprind, succesiv, începând de la
elementul condus, grupe cinematice de clasa a II-a; în cazul în care, în urma
acestei operații, rămân elemente și/sau cuple cinematice neincluse în grupele
cinematice desprinse, se reia operațiunea, detașându-se grupe cinematice de
clase superioare.
 Clasa unui mecanism este dată de clasa cea mai mare a unei grupe cinematice
din componența mecanismului respectiv.

Formarea mecanismelor este operațiunea inversă descompunerii acestora în

grupe cinematice. Astfel, la cuplele libere se leagă elementele conducătoare și
elementul fix, respectiv grupele cinematice vecine.
 ANALIZA CINEMATICĂ A MECANISMELOR

Analiza cinematică a unui mecanism constă în determinarea poziţiilor şi

traiectoriilor, vitezelor şi acceleraţiilor, liniare şi unghiulare, ale elementelor
conduse (fără a ţine seama de forţele care acţionează asupra lor), cunoscând
mişcarea elementului conducător (sau a elementelor conducătoare).

Metodele de studiu utilizate în analiza cinematică a mecanismelor sunt:

- metode grafice
- metode grafo-analitice
- metode analitice.

Primele două categorii de metode sunt mai simple şi mai rapide, dar au
dezavantajul unei precizii limitate, datorită erorilor de desen. Principalele metode
grafice utilizate în analiza cinematică a mecanismelor sunt: metoda proiecțiilor,
metoda rabaterii, metoda derivării grafice (vezi laborator).

Metodele analitice de studiu a mecanismelor, bazate pe calcule, sunt foarte

exacte dar sunt, în general, laborioase, necesitând un timp mare de rezolvare în cazul
în care calculele sunt efectuate manual. Acest dezavantaj este însă înlăturat în
condiţiile prelucrării datelor cu ajutorul calculatorului. Astfel, au fost create tehnici
de calcul tot mai avansate, destinate soluționării ecuațiilor matematice ce definesc
modele, exprimă fenomene sau sisteme complexe. În prezent există numeroase
produse software utilizate în analiza și sinteza mecanismelor, ca de exemplu: WATT
Professional, SAM, ADAMS.

Metodele analitice utilizate în analiza cinematică a mecanismelor constau în

scrierea unor ecuații și rezolvarea acestora prin diferite metode.

Principalele metode analitice utilizate pentru analiza cinematică a

mecanismelor, preluate din geometria analitică, sunt: metoda intersecțiilor sau a
funcțiilor de transmitere și metoda contururilor vectoriale.

Metoda intersecțiilor exprimă funcțiile de transmitere ale pozițiilor având la

bază ipoteza rigidității și presupunerea că centrul unei cuple de rotație se găsește la
intersecția a două cercuri sau a unei drepte cu un cerc sau cu o altă dreaptă.

Metoda contururilor exprimă ecuațiile de poziții pe baza relațiilor vectoriale

ale ciclurilor ce schematizează contururile independente formate de elementele
cinematice ale mecanismului.
 Determinarea poziţiilor şi traiectoriilor

La studiul cinematic al unui mecanism se cunosc lungimile tuturor

elementelor, precum și vitezele și accelerațiile elementelor conducătoare, și trebuie
determinate:
- pozițiile mecanismului pentru anumite poziții, date, ale elementelor
conducătoare
- traiectoriile anumitor puncte aparținând mecanismului, pentru întregul ciclu
cinematic
- vitezele și accelerațiile elementelor conduse.

Determinarea traiectoriilor descrise de punctele elementelor cinematice ale

mecanismului de-a lungul unui ciclu cinematic este necesară atât pentru stabilirea
spaţiului (gabaritului) ce urmează a fi ocupat de mecanism în cadrul maşinii, cât şi
pentru dimensionarea subansamblurilor maşinii (care nu trebuie să vină în contact cu
elementele mecanismului ajunse în poziţiile extreme).

Determinarea vitezelor precede stabilirea acceleraţiilor diferitelor puncte şi

elemente cinematice ale mecanismului, iar acceleraţiile sunt necesare pentru
determinarea forţelor de inerţie, adică la studiul dinamic al mecanismelor.

În majoritatea cazurilor, elementul conducător execută mișcare de rotație sau

de translație și, prin urmare, parametrul de intrare este unghiul de poziție φ1, respectiv
segmentul liniar s1.

Fig. Parametrii de intrare pentru elementele conducătoare

Trasarea traiectoriilor la mecanismele de clasa I (fundamentale)

Mecanismele fundamentale sunt elemente cinematice monare prevăzute cu o

cuplă de rotaţie (fig. a) sau o cuplă de translaţie (fig. b).
Traiectoriile diferitelor puncte (A, B, C...) aparţinând elementelor sunt:
 - cercuri concentrice (CA), (CB), (CC)... la mecanismele fundamentale cu cuplă
de rotaţie; elementul care efectuează această mişcare se numeşte manivelă;
- drepte (ΔA), (ΔB), (ΔC)...paralele cu ghidajul (Δ0) la mecanismele
fundamentale cu cuplă de translaţie; elementul căruia îi aparţin aceste puncte
poartă denumirea de glisieră sau piston.

Determinarea poziţiilor unor mecanisme de clasa a II-a / ordinul 2 şi a

traiectoriilor punctelor caracteristice

Determinarea poziţiilor la principalele mecanisme de clasa a II-a / ordinul 2 se

face cu ajutorul metodei intersecţiilor (de cercuri şi drepte).
Exemplu: - mecanismul patrulater plan

Succesiunea operaţiilor grafice pentru determinarea poziţiilor mecanismului

patrulater este următoarea:

- se reprezintă mecanismul A0ABB0 la scara lungimilor kl arbitrar aleasă,

cunoscând poziţiile articulaţiilor fixe (A0, B0), lungimile elementelor (A0A, AB,
BB0) şi unghiul φ (unghiul de rotire al elementului conducător (A0A));
- se trasează cercul (CA) cu centrul A0 şi raza A0A şi cercul (CB) cu centrul în B0
şi raza B0B;
- considerând punctul A ≡ A1 ca poziţie de referinţă, se împarte circumferinţa
(CA) într-un număr cât mai mare de părţi egale, de regulă 12 – 24 părţi (pentru
simplificarea construcţiei grafice vom folosi opt părţi egale);
 - se ia în compas lungimea bielei (AB) şi punând piciorul compasului în poziţiile
succesive ale lui Ai (i = 1, 2 ...) se determină, cu vârful compasului, poziţiile
corespunzătoare Bi (i = 1, 2 ...) de pe cercul (CB), la intersecţia arcelor de cerc
(CAB) cu centrele în Ai şi raza AB cu cercul (CB).

Observaţie: Poziţiile succesive ocupate de un punct oarecare M aparţinând

bielei AB (de exemplu punctul situat la mijlocul bielei) rezultă luând în compas
lungimea (AM) care se transpune pe fiecare poziţie AiBi (i = 1, 2 ...) a bielei. Se obţin
astfel o serie de puncte Mi (i = 1, 2 ...) care, unite cu o linie continuă, dau curba de
bielă (ΓM).

Determinarea vitezelor şi acceleraţiilor

Modelarea geometro-cinematică a mecanismelor

Analiza cinematică a grupelor active prin metoda funcţiilor de transmitere

Scopul analizei cinematice este acela de a stabili funcțiile de transmitere și

parametrii cinematici ai cuplei de ieșire, în funcție de mărimea variabilelor cuplei
conducătoare și a celor de intrare. Variabilele cuplei conducătoare sunt coordonatele,
vitezele și accelerațiile generalizate ale problemei.

În raport cu un sistem de coordonate considerat fix, poziția unei cuple de

rotație se definește prin coordonatele centrului acesteia, care reprezintă centrul
instantaneu al mișcării relative.

Pentru elementul AB din fig. a, conectat prin cupla activă de rotație A la

elementul i și prin cupla activă B la elementul j, funcțiile de transmitere sunt:
 Prin derivări succesive in raport cu timpul, obținem viteza, respectiv
accelerația unghiulară:

O X

Elemente conducătoare de rotație (a) și translație (b)

Poziția unei cuple exterioare de translație se definește prin poziția dreptei,

adică prin coordonatele unui punct al său și prin unghiul versorului care precizează
sensul dreptei, măsurat de la axa OX a sistemului fix. Funcțiile de transmitere sunt:

Prin derivări succesive in raport cu timpul, obținem:

unde S reprezintă variabila cuplei active (coordonata generalizată).

Pentru elementele cinematice conducătoare legate la batiu, funcțiile de

transmitere se particularizează astfel:
 - pentru element conducător în mișcare de rotație:

- pentru element conducător în mișcare de translație:

Analiza cinematică a mecanismului manivelă-piston prin metoda

contururilor vectoriale

Aplicarea metodei:
- se orientează fiecare latură a conturului astfel încât unghiul de poziționare,
măsurat în sens trigonometric, să fie cât mai mic posibil (în cadranul I sau II)
- se scrie ecuația vectorială de închidere a conturului
- -se mențin în prima parte a ecuației vectorii a căror poziție este necunoscută
- se scriu ecuațiile de proiecții ale conturului pe axele ortogonale x și y,
respectând ordinea termenilor și semnul aferent din ecuația vectorială.

Analiza cinematică a mecanismului patrulater plan prin metoda contururilor

vectoriale

!!!
ANALIZA CINEMATICĂ A MECANISMELOR SPAȚIALE

Analiza cinematică a mecanismelor cardanice

 ANALIZA CINEMATICĂ A MECANISMELOR PENTRU
TRANSMITEREA MIȘCĂRII DE ROTAȚIE

Transmisiile mecanice sunt acele mecanisme care permit transmiterea mișcării

sau a puterii între doi arbori.

Transmisiile mecanice pot fi:

- prin fricțiune - transmisii directe - cu roți de fricțiune
- transmisii indirecte - cu curele
- cu lanţuri
- cu cabluri
- prin angrenare - directe - cu roţi dinţate
- indirecte - prin curele dințate
- prin lanț
- cu roți stelate

Transmisiile prin roţi cu fricţiune asigură transmiterea mişcării de rotaţie de

la un arbore la altul, folosind frecarea.
După poziţia relativă a axelor de rotaţie a elementului condus şi a celui
conducător, transmisiile prin roţi cu fricţiune pot fi:
- cilindrice, la care axele sunt paralele
- conice, la care axele sunt concurente.

Transmisiile prin curele transmit mişcarea de rotaţie şi momentul de torsiune

între doi arbori situaţi la distanţă (unul conducător şi altul condus), prin intermediul
frecării dintre curea şi roţile de curea, montate pe cei doi arbori. Cureaua, ca element
intermediar flexibil, poate fi înlocuită cu cablu, bandă metalică etc.

Transmisiile cu roţi dinţate (angrenajele) sunt mecanisme formate din două

sau mai multe roţi dinţate, care transmit mişcarea de rotaţie prin contactul direct,
succesiv, al flancurilor dinţilor.
De asemenea, angrenajele servesc şi la transformarea mişcării de rotaţie în
mişcare de translaţie sau invers, în cazul angrenajului roată dinţată - cremalieră.

Raportul de transmitere de la arborele conducător 1 la arborele condus 2 este:

1
i
2
+ la angrenarea interioară (în acelaşi sens)
- la angrenarea exterioară (în sensuri opuse)
ω1, ω2 - vitezele unghiulare ale roţii 1, respectiv 2

După mărimea raportului de transmitere, i

- angrenaje reductoare i>1
- angrenaje inversoare i=1
- angrenaje multiplicatoare i<1
Angrenaj exterior cu dinţi drepţi Angrenaj interior cu dinţi drepţi

Angrenaje exterioare cu dinţi înclinaţi Angrenaj exterior cu dinţi în V

Angrenaj conic cu dinţi drepţi Angrenaj hipoid

Angrenaj melcat Angrenaj pinion-cremalieră

 Analiza cinematică a mecanismelor cu roți dințate cilindrice

Fig. Angrenajul cilindric și mecanismul înlocuitor

În fig. anterioară se prezintă schema cinematică a unui mecanism denumit și

angrenaj cilindric, format din două elemente dințate (roți dințate) legate de elementul
fix prin două cuple de rotație și formând împreună o cuplă de clasa a patra. În
schemele cinematice, roțile dințate se reprezintă prin cercurile lor de rostogolire.
Dinții sunt dispuși la distanțe egale pe aceste cercuri, aceste distanțe purtând
denumirea de pas de rostogolire, p.
Pentru un număr de dinți, z, lungimea cercului de rostogolire va fi:
2R  p  z sau d  p  z
p
de unde: d  z  m z

unde d este diametrul cercului de rostogolire (care coincide cu cercul de divizare la
angrenajele zero deplasate)
p
m reprezintă modulul roții dințate (sau pasul diametral) și este

standardizat.

Angrenajele transmit, de obicei, mișcarea de rotație sub un raport de

transmitere constant.
Pentru ca un angrenaj să aibă raportul de transmitere constant, profilele
conjugate ale dinţilor roţilor trebuie alese de aşa natură încât normala comună în
punctul de contact a celor două profile să treacă tot timpul printr-un punct fix P,
numit polul angrenării, care împarte distanţa axială O1O2 în segmente invers
proporţionale cu vitezele unghiulare ale roţilor (legea fundamentală a angrenării).

n1  D R z
i1, 2     1   r 2   r 2   2  const.
n2 2 Dr1 Rr1 z1

+ la angrenajul cilindric interior (rotații în acelaşi sens)

- la angrenajul cilindric exterior (rotații în sensuri opuse)
n1, n2 - turaţiile roţii 1, respectiv 2
ω1, ω2 - vitezele unghiulare ale roţii 1, respectiv 2
Dr1, Dr2 – diametrele roţii 1, respectiv 2
z1, z2 - nr. de dinţi ai roţii 1, respectiv 2
 În general, roțile dințate au un număr minim de dinți, zmin  14  17 , respectiv
maxim, zmax  125  150 . Rezultă ca raportul de transmitere poate fi cel mult 10-12,
adică i12  10  12 .
Dacă avem nevoie de alte valori ale raportului de transmitere sau de
transmiterea mişcării între arbori situaţi la distanţă, vom folosi mai multe trepte de
roți dințate, denumite trenuri de roți dințate sau trenuri de angrenaje.

Trenurile de roți dințate se clasifică astfel:

- trenuri ordinare, la care toate roțile dințate au axele fixe în spațiu
- trenuri cicloidale, la care cel puțin o roată dințată are axul mobil în spațiu.

Principalele elemente ale roţii dinţate şi angrenajului

Cinematica trenurilor ordinare de roți dințate cilindrice
Cinematica trenurilor cicloidale de roți dințate cilindrice
Analiza cinematică a mecanismelor cu roți dințate conice

Fig. 2.34. Angrenaj cu roți dințate conice

Fig. 2.35. Tren cicloidal cu roți dințate conice
 ANALIZA CINETOSTATICĂ A MECANISMELOR

Analiza cinetostatică a mecanismelor are ca obiect de studiu determinarea

forţelor şi momentelor care solicită elementele mecanismelor, presupunându-se a fi
cunoscute poziţiile, vitezele şi acceleraţiile acestor elemente.
Determinarea forţelor şi momentelor care solicită fiecare element cinematic
este necesară în vederea dimensionării elementelor respective, utilizând calcule de
rezistenţă, rigiditate, uzură, vibraţii etc.

Tipuri de forţe şi momente în mecanismele plane

Asupra mecanismelor pot acţiona următoarele tipuri de forţe şi momente:

a) Forţe şi momente exterioare

1. Forţe şi momente motoare – sunt aplicate elementului conducător,

acţionând în sensul mişcării acestuia, având ca urmare accelerarea mişcării; produc
un lucru mecanic pozitiv.
2. Forţe şi momente tehnologice (sau de rezistenţă utilă) – se aplică
elementelor conduse, acţionând în sens contrar mişcării, având ca urmare frânarea
mişcării; produc un lucru mecanic negativ. Ele sunt, aşadar, acele forţe pentru a căror
învingere s-a construit maşina analizată, de exemplu: forţa de apăsare la o ştanţă,
forţa de aşchiere la o maşină unealtă aşchietoare etc.
3. Forţe de greutate – sunt aplicate în centrele de greutate ale elementelor
cinematice şi orientate spre centrul pământului. Ele intervin în calculul cinetostatic
numai în cazul maşinilor lente, putând fi neglijate în cazul maşinilor rapide. Sunt
caracterizate prin dezvoltarea unui lucru mecanic pozitiv într-o perioadă de timp şi
negativ în alta, pe parcursul unui ciclu de funcţionare lucru mecanic al forţelor de
greutate fiind nul.
4. Forţe şi momente de inerţie – reprezintă reacţiunea cinetică a masei
elementului la acceleraţia ce i se imprimă odată cu mişcarea sa. Ele au valori foarte
mari la maşinile care funcţionează cu regimuri de viteze ridicate, putând fi neglijate
în cazul mişcărilor lente. Pot dezvolta un lucru mecanic pozitiv, negativ sau chiar
egal cu zero în intervalul unui ciclu de funcţionare.
 b) Forţe şi momente interioare

Din categoria forţelor interioare fac parte forţele şi momentele de reacţiune sau
de legătură (reacţiunile din cuplele cinematice) şi forţele de frecare din cuplele
cinematice.
Reacţiunile sunt acele forţe şi momente prin care elementele adiacente unei
cuple cinematice se interacţionează reciproc. În fiecare cuplă cinematică există deci,
două astfel de forţe şi momente, egale şi de sensuri contrare.
Reacţiunile normale, perpendiculare pe suprafeţele active ale elementelor
cinematice aflate în contact, sunt caracterizate printr-un lucru mecanic nul.
Reacţiunile tangenţiale, sau forţele de frecare, se opun deplasărilor relative ale
elementelor cinematice respective. Acestea sunt, deci, forţe rezistente, lucru mecanic
corespunzător lor fiind negativ.

În analiza cinetostatică a mecanismelor se consideră cunoscute forţele şi

momentele tehnologice, precum şi forţele de greutate.
Forţele şi momentele de inerţie se calculează în funcţie de distribuţia de
acceleraţii presupusă, de asemenea, cunoscută.
Folosindu-se principiul lui d’Alembert, care consideră mecanismul supus celor
cinci tipuri de forţe, în echilibru cinetostatic, se pot determina forţele şi momentele
motoare; acestea, astfel calculate, sunt denumite forţe de echilibrare, respectiv
momente de echilibrare.
La urmă se calculează forţele şi momentele interioare, adică reacţiunile şi
forţele de frecare din cuplele cinematice, determinarea acestora constituind
principalul obiectiv al cinetostaticii.

Determinarea forţelor de inerţie la mecanismele plane

Mişcările elementelor unui mecanism, în general, şi ale unui mecanism plan, în

special, generează forţe de inerţie. Forţele de inerţie, fiind masice, sunt repartizate în
întregul element cinematic. Pentru simplificarea calculelor, aceste forţe repartizate
trebuie înlocuite cu un sistem echivalent.

Efectul inerţiei asupra unui element, aflat în mişcare plan-paralelă, se poate

determina cu ajutorul a două metode, şi anume:

- reducerea forţelor de inerţie elementare la un torsor, în centrul de masă al

elementului sau în oricare alt punct al său;
- concentrarea masei elementului, care este uniform distribuită în volumul
acestuia, într-un număr finit de puncte; la elementele mecanismelor plane,
punctele sunt situate în planul mişcării.
 Reducerea forţelor de inerţie

Se consideră un element cinematic AB care execută o mişcare plană, având un

plan de simetrie paralel cu planul mişcării.
Forţele de inerţie care acţionează asupra elementului pot fi reduse în raport cu
centrul său de greutate, G, obţinându-se torsorul de reducere, compus dintr-o forţă de
inerţie rezultantă FiG aplicată în G şi un cuplu rezultant MiG, ale căror valori se
determină cu relaţiile:

 FiG  m  aG
 Gi 
M iG   I G  

unde: m – masa elementului;

aG – acceleraţia centrului de greutate al elementului;
IG – momentul de inerţie masic al elementului, în raport cu o axă
perpendiculară pe planul mişcării lui, ce trece prin centrul de greutate (se determină
analitic sau experimental);
ε – acceleraţia unghiulară a elementului.
Semnul minus din aceste relaţii indică faptul că forţa de inerţie rezultantă Fi
este de sens contrar acceleraţiei aG, respectiv că sensul cuplului rezultant Mi este
contrar acceleraţiei unghiulare ε a elementului.

Cazuri particulare

a) Element cinematic în mişcare de translaţie rectilinie

FiG  m  aG
 Gi 
 M iG  0
b) Element cinematic în mişcare de rotaţie în jurul unei axe fixe ce trece prin
G şi este perpendiculară pe planul mişcării

  const. , aG  0 ,   0   const. , aG  0
 FiG  0  FiG  0
 Gi   Gi 
M iG  0 M iG   I G  

c) Element cinematic în mişcare de rotaţie în jurul unei axe ce nu trece prin G

şi este perpendiculară pe planul mişcării

  const.
  const. ,   0
 FiG  m  aG
 F  m  aG  Gi 
  iG
i
M iG   I G  
 M iG  0
G
 Concentrarea masei elementului

Pentru determinarea forţelor de inerţie ale unui element (de exemplu biela AB
a mecanismului din fig.) de masă m, repartizată, se recurge la înlocuirea fictivă a
elementului cu un sistem de mase m1, m2, ..., mn discret repartizate, care însă produc
acelaşi torsor al forţelor de inerţie.

Condiţiile de echivalenţă între model şi realitate sunt:

- conservarea masei;
- menţinerea centrului de masă al elementului;
- momentul forţelor de inerţie al sistemului real şi al celui cu mase concentrate,
în raport cu centrul de masă al elementului, să rămână acelaşi.

Aceste condiţii de echivalenţă se pot exprima prin următoarele patru ecuaţii

scalare:

∑ mj = m
∑ mj xj = 0
∑ mj yj = 0 j = 1, 2, ,n
∑ mj (xj2 + yj2) = IG

Când sunt îndeplinite numai primele trei condiţii, adică se păstrează numai
mărimea forţei de inerţie rezultantă, se realizează o concentrare statică. Atunci când
sunt îndeplinite toate cele patru condiţii, se realizează o concentrare dinamică.
 Determinarea reacţiunilor din cuple

Deoarece, cu ajutorul mecanismelor înlocuitoare, orice mecanism plan poate fi

înlocuit cu un mecanism ce conţine doar cuple de clasa a V-a, vom analiza în
continuare doar reacţiunile din cuplele de rotaţie şi din cele de translaţie.
Folosim următoarele notaţii:
Fij – reacţiunea elementului i asupra elementului j
Fij = -Fji

Dacă nu se iau în considerare frecările, reacţiunea dintr-o cuplă de rotaţie are

punctul de aplicaţie în centrul cuplei, iar mărimea şi direcţia ei sunt necunoscute.
Reacţiunea dintr-o cuplă de translaţie este perpendiculară pe ghidaj, iar mărimea şi
suportul ei sunt necunoscute.

Deci, ambele cuple introduc, din punct de vedere al reacţiunilor, câte două
necunoscute. Un lanţ cinematic cu C5 cuple de clasa a V-a va introduce 2C5
necunoscute ale reacţiunilor din aceste cuple.

Pentru un rigid (element cinematic), asupra căruia acţionează un sistem de

forţe coplanare, se pot scrie 3 ecuaţii de echilibru: două ecuaţii de proiecţii ale
forţelor şi una de momente. Considerând un lanţ cinematic cu n elemente, numărul
ecuaţiilor de echilibru va fi 3n.

Pentru ca lanţul cinematic să fie static determinat, trebuie ca numărul ecuaţiilor

de echilibru să fie egal cu numărul necunoscutelor introduse de aceste ecuaţii. Deci,
în cazul nostru:

3n – 2C5 = 0

Deoarece relaţia de mai sus caracterizează grupele structurale, reiese că aceste

grupe sunt static determinate.
Dar, luând în considerare şi elementele conducătoare ale mecanismului, este
necesar ca pentru fiecare element conducător să se introducă un parametru scalar,
pentru a menţine mecanismul în echilibru cinetostatic. Acest parametru este forţa sau
momentul de echilibrare, introdus din exterior (adică forţa sau momentul motor
asigurat de motorul ce antrenează mecanismul sau maşina).
Forțele de frecare din cuplele cinematice
Frecarea în cupla cinematică de translație
Frecarea în cupla cinematică de rotație
 ANALIZA DINAMICĂ A MECANISMELOR

Mişcarea elementelor unui mecanism sau ale unei maşini se produce datorită
acţiunii forţelor şi momentelor aplicate (motoare, rezistente, de greutate), a celor de
frecare etc.
În capitolele anterioare studiul mecanismelor s-a făcut în baza unor ipoteze
simplificatoare. Astfel, în cazul analizei cinematice a mecanismelor, s-a presupus
cunoscută starea de mişcare a elementului conducător și s-au determinat parametrii
cinematici ai elementelor conduse, indiferent de sistemul de forţe care acţionează
asupra mecanismului sau maşinii. În cazul analizei cinetostatice, s-au determinat
forţele şi momentele care solicită elementele mecanismelor, presupunându-se a fi
cunoscute poziţiile, vitezele şi acceleraţiile acestor elemente.
Analiza dinamică a mecanismelor şi maşinilor se ocupă cu studiul mișcării
mecanismelor și mașinilor, sub acțiunea forțelor care se exercită asupra elementelor
acestora. Așadar, dinamica studiază intercondiţionarea dintre sistemul de forţe şi
mişcarea mecanismului, în condiţii concrete de funcţionare.
Principalele probleme rezolvate în cadrul analizei dinamice a mecanismelor și
mașinilor, sunt:
- echilibrarea mecanismelor și mașinilor
- analiza stării reale de mișcare a elementelor mecanismelor și mașinilor
- bilanțul energetic și randamentul mecanic al mecanismelor și mașinilor
- uniformizarea mișcării mecanismelor și mașinilor.

Echilibrarea mecanismelor şi maşinilor

Echilibrarea mecanismelor şi maşinilor implică două aspecte, şi anume:

- echilibrarea forţelor şi a momentelor de inerţie

- echilibrarea forţelor de greutate.

Forţele şi momentele de inerţie se manifestă prin apariţia reacţiunilor variabile

în mărime şi direcţie în cuplele cinematice adiacente bazei, care au ca efect apariţia
vibraţiilor. Aceste vibraţii se transmit în mediul înconjurător, cu efecte nefavorabile
asupra instalaţiilor și maşinilor. Înlăturarea lor este, evident, imposibilă, deoarece nu
se poate concepe realizarea unor elemente fără masă.

Se pot însă contracara aceste forţe de inerţie prin alte forţe de inerţie, această
operaţie purtând numele de echilibrare şi fiind neapărat necesară în cazul
mecanismelor şi maşinilor rapide.
 Echilibrarea forţelor de greutate se face în scopul reducerii lucrului mecanic
motor consumat pentru acţionare. Această echilibrare este necesară la mecanismele
care funcţionează în plan vertical, cu viteze mici, când efectul inerţiei este neglijabil.
Echilibrarea forţelor de greutate se face fie prin introducerea unor forţe de greutate
suplimentare (contragreutăţi), fie cu ajutorul forţelor elastice ale unor arcuri.

Spunem despre un sistem mecanic că este în echilibru dinamic, dacă ambele

componente ale torsorului rezultant al forţelor și momentelor de inerţie se anulează:

 
 Ri , M i  0

adică:

R i   F i  0


M i   r i  F i  0


Dacă se anulează numai prima componentă a torsorului, R i   F i  0 , atunci

spunem că sistemul este echilibrat static.

Echilibrarea constă în determinarea poziției și mărimii maselor

contragreutăților necesare echilibrării, astfel încât să fie îndeplinite condițiile de mai
sus.

Echilibrarea rotorilor plani (discurilor)

Un rotor este considerat plan și se echilibrează numai static, dacă diametrul lui
este mult mai mare în comparație cu lungimea după axa de rotație (grosimea).
Exemple: pietrele de polizor, fierăstraiele circulare, frezele disc etc.

Se consideră un disc având masa concentrată în mai multe puncte, situate în

același plan, disc ce se rotește în jurul unei axe perpendiculare pe planul respectiv.
 Pentru echilibrarea statică a acestui rotor plan trebuie ca rezultanta forțelor să
fie nulă, adică să fie îndeplinită condiția:

Pentru a fi îndeplinită această condiție, respectiv pentru a aduce centrul de

greutate pe axa de rotație, este necesar să se introducă o masă suplimentară, sub
forma unei contragreutăți, de masă mc și având poziția dată de vectorul de poziție ,
sau să se scoată aceeași masă din partea opusă. Rotorul va fi echilibrat dacă:

Soluția acestei ecuații se poate obține analitic (prin proiecțiile pe axele

sistemului de coordonate) sau grafic.

În practică, echilibrarea se face prin metoda balansării, astfel:

- se așează rotorul pe două prisme paralele și perfect orizontale, iar acesta va
ocupa poziția în care centrul lui de greutate se va situa sub axa de rotație
- se așează, prin încercări, contragreutăți, deasupra axei de rotație, până când
rotorul, prin rostogolire, rămâne în echilibru indiferent.

Echilibrarea rotorilor spațiali

Dacă lungimea rotorului este mare în raport cu diametrul său, atunci

echilibrarea statică nu este suficientă deoarece, forțele de inerție, acționând în plane
diferite față de centrul de greutate, produc momente de dezechilibrare și creează
reacțiuni suplimentare în reazeme.

Se consideră un rotor compus din mai multe mase concentrate, dispuse în plane
diferite.

Pentru a echilibra dinamic acest rotor, trebuie ca ambele componente ale

torsorului de reducere a forțelor de inerție să se anuleze, adică să fie îndeplinite
condițiile:
 Având două ecuații vectoriale, este necesară montarea a două contragreutăți
pentru echilibrare. Astfel, se aleg planele I și II pentru montarea contragreutăților și
este necesară determinarea pozițiilor și mărimilor acestor contragreutăți, astfel încât
să se asigure echilibrarea dinamică a rotorului.
Relațiile de echilibrare de mai sus se pot scrie astfel:

Rezolvarea acestui sistem de ecuații se poate face analitic sau grafic.

În practică, echilibrarea dinamică a rotorilor spațiali se realizează pe mașini
speciale de echilibrat, al căror principiu de funcționare se bazează pe efectul vibrator
al forțelor neechilibrate. Mașina prelucrează oscilațiile cauzate de dezechilibrul
rotorului și afișează mărimea acestora pentru cele două plane, precum și unghiul de
corecție.

Echilibrarea statică a mecanismului patrulater articulat

Fie mecanismul patrulater articulat din figura următoare, care trebuie echilibrat
static și la care se cunosc: lungimile elementelor, lj, pozițiile centrelor de masă ale
elementelor, sj și masele acestora, mj (j=1, 2, 3).

Pentru echilibrarea statică a mecanismului este necesară modificarea pozițiilor

centrelor de masă, prin adăugarea unor mase suplimentare, sub forma unor
contragreutăți.
Masa fiecărui element cinematic se consideră concentrată în cuplele de
legătură, astfel având în cele patru articulații ale mecanismului masele concentrate:

Deoarece articulațiile A și D sunt fixe, masele concentrate în aceste puncte nu

trebuie echilibrate. Trebuie echilibrate masele concentrate în punctele B și C,
echilibrarea făcându-se prin atașarea maselor de echilibrare mE și mF, la distanțele rE,
respectiv rF.
mE  rE  l1 (mB1  mB2 )
mF  rF  l3 (mC 2  mC3 )
 Modele dinamice ale mecanismelor şi maşinilor

Analiza mişcării unui mecanism implică un volum mare de calcule. Din

această cauză, s-au imaginat modele dinamice, care sunt echivalente din punct de
vedere dinamic, cu mecanismul dat şi ale căror mişcări se pot determina cu uşurinţă.
Modelul dinamic trebuie să aibă, în fiecare moment, aceleaşi caracteristici masice şi
aceeaşi energie cinetică, ca şi mecanismul în ansamblul său.

Se utilizează două modele dinamice, modelul clasic şi modelul punctului

material, de forma:

- un disc solidarizat cu unul din elementele mobile ale mecanismului şi denumit

element de reducere
- o particulă materială, anexată unui element mobil, într-un punct denumit punct
de reducere.

De regulă, elementul de reducere este elementul motor, iar punctul de reducere

aparţine acestuia.

Caracteristicile masice ale modelelor dinamice sunt:

- momentul de inerţie redus, J red , pentru modelul disc

- masa redusă, mred , pentru modelul punct material.

Calculul acestor mărimi se realizează pe baza echivalenţei energiei cinetice şi

respectiv a lucrului mecanic al forţelor şi momentelor care se reduc, dezvoltate pe
mecanismul analizat şi pe modelul dinamic considerat.

Se porneşte de la teorema energiei cinetice:

dEc  dL

adică, variaţia energiei cinetice în intervalul de timp dt este egală cu lucrul mecanic
elementar efectuat în acelaşi interval de timp de către forţele care acţionează asupra
sistemului (maşinii).

Integrând relația în intervalul de timp t0, t, obținem:

Ec  Eco  Lm  Lr
unde:
Ec – energia cinetică a mașinii în momentul t
Eco - energia cinetică a mașinii în momentul t0
Lm – lucrul mecanic al forțelor motoare în intervalul de timp considerat
Lr – lucrul mecanic al tuturor forțelor rezistente în intervalul de timp considerat
 Fazele mişcării mecanismelor

Timpul de funcţionare a unui mecanism, măsurat de la începutul mişcării, până

la terminarea ei, poate fi împărţit în trei faze, şi anume:

- faza de pornire t p  , caracterizată prin faptul că viteza unghiulară   creşte de

la zero la valoarea sa nominală
- faza de regim t r  , în care mişcarea se stabilizează, iar viteza unghiulară
oscilează în jurul valorii medii (nominale)
- faza de oprire t o  , în care viteza unghiulară scade de la valoarea nominală la
zero.

Se numește ciclu cinematic, Φc, intervalul de timp după care parametrii

cinematici (pozițiile, vitezele, accelerațiile) revin la valorile inițiale.
Ciclul energetic este durata de timp necesară pentru ca mărimile parametrilor
dinamici (forțe și momente) să se repete. Ciclul energetic poate să se suprapună peste
ciclul cinematic sau poate să fie un multiplu al acestuia.

Bilanțul energetic

În funcționarea oricărei mașini, în faza de regim, viteza unghiulară oscilează în

jurul unei valori medii. Pentru această fază, se poate aplica principiul lui d’Alembert,
conform căruia:
Ec   Li
Lm  Lr   Li
Lm  Lr  Li
Dar, Lr  Lru  Lrf  Lg
unde:
Lru – lucrul mecanic al forțelor rezistente utile
Lrf – lucrul mecanic al forțelor de frecare
Lg – lucrul mecanic al forțelor gravitaționale
Li – lucrul mecanic al forțelor de inerție

Rezultă: Lm  Lr u  Lrf  Lg  Li

Pentru un interval de timp infinitezimal se poate scrie:

dLm  dLr u  dLrf  dLg  dLi

Împărțind cu dt obținem:

Pm  Pr u  Prf  Pg  Pi

Această ecuație reprezintă ecuația bilanțului energetic al mașinii sau sistemului

mecanic considerat și este utilizată pentru stabilirea puterii motorului de antrenare,
totodată arătând eficiența utilizării energiei în funcționarea mașinii respective.

Randamentul mecanic

Randamentul este o mărime ce caracterizează, din punct de vedere calitativ,

sistemele fizice în care are loc o transformare de energie.
Randamentul mecanic, η, se definește ca fiind raportul dintre lucrul mecanic al
forțelor rezistente utile și lucrul mecanic motor, în intervalul unui ciclu energetic.
Lru

Lm
Cum, în intervalul unui ciclu energetic, lucrul mecanic al forțelor de greutate, precum
și cel al forțelor de inerție, dacă mecanismul este echilibrat, este nul, rezultă:

Lm  Lrf Lrf
 1 1
Lm Lm
unde:
φ – coeficient de pierderi

0  1 0 ≤η <1

Întrucât nu există mecanism sau mașină care să funcționeze fără frecare,

rezultă că randamentul unei mașini este întotdeauna subunitar. Randamentul este nul
când mașina funcționează în gol, adică atunci când nu produce un lucru mecanic util.