Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
TEORIA MECANISMELOR ŞI
MAŞINILOR
Îndrumar de proiectare
Chişinău
U.T.M.
2009
CZU 621.01(075.6)
M11
Macarişin, Sergiu
Teoria mecanismelor şi maşinilor: Îndrumar de proiectare /
Sergiu Macarişin, Anatol Sochireanu, Iulian Malcoci; red. resp.:
Valeriu Dulgheru; Univ. Tehn. a Moldovei, catedra „Teoria
Mecanismelor şi Organe de Maşini”, Fac. „Inginerie şi
Management în Construcţia de Maşini”. – Ch.: UTM, 2009 –
Bibliogr.: p. 193 (17 tit.) – 300 ex.
ISBN 978-9975-45-124-6
621.01(075.6)
M11
ISBN 978-9975-45-124-6
© UTM, 2009
1. INRODUCERE 3
1. INTRODUCERE
TEORIA MECANISMELOR şi a MAŞINILOR: Această disciplină
studiază cele mai răspândite mecanisme în practica construcţiei de maşini, în
scopul cunoaşterii structurii cinematice a clasificării mecanismelor după gradul
de mobilitate, familia şi structura mecanismelor (plane sau spaţiale). Un alt
obiect de studiu al TMM este dinamica mecanismelor şi a maşinilor, în care se
studiază forţele motoare, forţele de rezistenţă şi forţele de inerţie, care apar în
diferite elemente ale mecanismelor. Ele sunt necesare pentru a putea obţine
caracteristicile mecanice ale maşinilor ca în final să se efectueze echilibrarea
maşinilor.
Dezvoltarea ştiinţei şi tehnicii moderne, a construcţiei de maşini în
special, este legată de cercetarea – fundamentală şi aplicată – a mecanismelor,
ca părţi constructive ale acestora.
Proiectarea unei maşini este un proces complex care în linii mari, începe
cu alcătuirea schemelor structurale şi cinematice, urmată de analiza mişcărilor
şi forţelor dezvoltate. Continuă cu alegerea materialelor din considerente
tehnologice şi economice, cu dimensionarea elementelor componente. Analiza
performanţelor dinamice ale maşinii în ansamblu poate reclama reluarea
proiectării în scopul redistribuirii maselor, a realizării unor solicitări dinamice
mai reduse, a micşorării cheltuielilor de fabricaţie şi exploatare etc.
Astfel disciplina TEORIA MECANISMELOR şi a MAŞINILOR se
bazează pe noţiuni de cultură tehnică generale abordate în cadrul disciplinelor
de Mecanică Teoretică, Matematici Aplicate, Desen Tehnic, Studiul
Materialelor etc. şi furnizează informaţii necesare proiectării, înţelegerii
funcţionării şi exploatării corecte a oricărui sistem mecanic mobil cu aplicaţii în
tehnică sau domenii, care utilizează principiile mecanicii aplicate.
În ingineria mecanică, atât pentru activitatea de proiectare cât şi pentru
cea de exploatare, se folosesc noţiuni specifice, precum:
- organ de maşină – organele de maşini sunt piese sau grupuri de piese,
care formează părţi constitutive ale mecanismelor, maşinilor şi, în general, ale
utilajelor;
- dispozitiv – dispozitivul reprezintă o grupare restrânsă de organe de
maşini, având un rol independent bine determinat, a cărui utilizare nu implică
mişcări relative ale pieselor componente;
- mecanism – mecanismul reprezintă un sistem mecanic mobil, construit
dintr-o formaţie de organe de maşini sau de piese, realizat în scopul executării
unei operaţii tehnologice sau pentru transmiterea mişcării şi a energiei;
- maşină – prin maşină se înţelege un sistem tehnic, alcătuit din elemente
care au anumite mişcări determinate, şi realizat în scopul transformării unei
energii dintr-o formă în alta sau modificării parametrilor de stare, formă sau
poziţie ai unui material sau obiect;
- agregat – prin agregat se înţelege o grupare de maşini care lucrează în
comun pentru efectuarea unei operaţii tehnologice sau lucrări;
4 Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare
- instalaţie – instalaţia reprezintă o grupare funcţională mai amplă de
construcţii, maşini, aparate, instrumente şi accesorii, care funcţionează în
comun pentru realizarea aceluiaşi scop final, care poate consta fie în
îndeplinirea unui proces de producţie, fie în efectuarea unor cercetări
experimentale cu caracter ştiinţific.
Aprecierile cantitative din punct de vedere, mecanic cu privire la o
maşină de lucru, necesare atât în faza de proiectare, cât şi în faza de exploatare,
se realizează cu ajutorul caracteristicilor mecanice. Cele mai importante
caracteristici sunt:
- cinematice: 1) poziţii sau deplasări – liniare (de translaţie) sau
unghiulare (de rotaţie);
2) viteze – liniare sau unghiulare;
3) acceleraţii – liniare sau unghiulare.
- inerţiale: 1) masa (cantitatea de substanţă dintr-un element cinematic);
2) momentul de inerţie (distribuţia de substanţă dintr-un element
cinematic solid).
- cinetice: 1) impulsul şi 2) momentul cinetic.
- dinamice: 1) vectoriale (forţa şi momentul forţei) şi 2) scalare (lucrul şi
puterea mecanică).
Parametrii funcţionali prezintă interes, în primul rând, pentru cel ce
beneficiază de serviciile maşinii, proiectantul fiind nevoit să pornească de la
aceşti parametri în definitivarea unei soluţii constructive a maşinii. În mod
invers, prin analiza funcţionării unei maşini se determină parametrii funcţionali
ai acesteia. Analizele, care se fac în mod obişnuit asupra funcţionării unui
mecanism dintr-o maşină de lucru, sunt:
- analiza structurală: tratează formarea mecanismului şi îl încadrează
în categorii prestabilite, pentru care sunt elaborate metode de sinteză şi analiză
comune. În cadrul acestei analize se evaluează gradul de mobilitate al
mecanismului, se aleg parametrii geometrici independenţi ai cuplelor sau ale
elementelor cinematice conducătoare şi se face o clasificare a mecanismului
funcţie de grupele structurale în care poate fi descompus;
- analiza cinematică: tratează problematica determinării poziţiilor,
vitezelor şi acceleraţiilor elementelor mecanismului fără a ţine cont de
caracteristicile mecanice dinamice, analiza efectuându-se doar pe baza
cunoaşterii legii de mişcare a elementului conducător şi a unor consideraţii
geometrice. În cadrul acestei analize se studiază mişcarea în timp a elementelor
mecanismului fără a lua în considerare cauzele mişcării, respectiv, fără a se
stabili legătura dintre sistemul de forţe, care acţionează asupra mecanismului, şi
caracteristicile mişcării acestuia;
- analiza dinamică: determină caracteristicile mecanice ale mişcării unui
mecanism, luând în considerare caracteristicile dinamice care acţionează asupra
acestuia. În cadrul acestei analize sunt utilizate teoremele fundamentale ale
dinamicii sistemelor mecanice de solide rigide. Una din problemele
1. INRODUCERE 5
fundamentale, care se rezolvă cu ajutorul acestei analize, constituie
determinarea corectă a legilor de mişcare a elementelor conducătoare ale
mecanismului de baza, cunoaşterea caracteristicilor mecanice dinamice
vectoriale care acţionează asupra mecanismului. Problemele dinamice care se
rezolvă în cadrul acestei analize sunt de tip fundamental, cerându-se a se
determina toate caracteristicile mişcării elementelor, forţele şi momentele de
legătură dintre elemente pe baza cunoaşterii tuturor solicitărilor dinamice
active, exterioare şi interioare, care acţionează asupra mecanismului.
Studiul mecanismelor din acest curs se face pentru cele trei mari
categorii de mecanisme care se întâlnesc frecvent în practică: mecanismele cu
cuple inferioare şi superioare frecvent utilizate, mecanisme cu came şi
mecanisme cu roţi dinţate. Fiecare dintre aceste categorii de mecanisme
prezintă o mare varietate de tipuri structurale, pentru care sunt elaborate metode
de sinteză şi analiză specifice fiecărei categorii şi anumitor clase de mecanisme.
Pentru inginerii tehnologi şi de exploatare sunt necesare, în mai mare
măsură, cunoştinţele de analiză a funcţionării mecanismelor. Astfel, metodele
de sinteză prezentate în lucrare au un caracter atât informativ cât şi aplicativ.
Acest curs prevede efectuarea proiectului de an (3 coli A1 + Memoriu de
calcul) sau lucrare de an (2 coli A1 + Memoriu de calcul) de către studenţii
diferitor specialităţi de la secţia zi şi f/f.
Memoriul de calcul va fi întocmit pe coli format A4 cu chenar şi
indicator.
Foaia de titlu se va efectua ca în fig.1.1. Prima foaie a memoriului
explicativ va fi întocmită cu chenar şi inscripţia principală (indicatorul după
forma 2) ca în fig.1.2, iar colile următoare cu chenar şi inscripţia principală
(indicator după forma 2a) ca în fig.1.3 conform GOST-ului 2.104-68.
Forţa F F = ma LMT-2 N
M =r×F
Momentul M L2MT-2 Nm
L = F ⋅l
unei forţe
Lucrul L L2MT-2 J
mecanic
12 Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare
Continuare Tabelul 1.2 – Principalele mărimi mecanice şi geometrice
Mărimea Notare Ecuaţia de Dimensiuni Unitatea de
definiţie în sistemul măsură în
SI sistemul SI
Puterea P P=L/t L MT-3
2
W
Momentul
cinetic K K =r×H L2MT-1 kg · m2/s
Energia
cinetică E E=mv2/2 L2MT-2 J
Masa
specifică ρ ρ=m/V L-3M kg/m3
(densitate)
Perioada T T=2π/ω T s
-1
Frecvenţa f f=1/T T s-1
Presiunea p p=F/A L-1MT-2 Pa (N/m2)
Toate calculele se execută cu precizia de 0,01, iar pentru unele cazuri
0,0001 şi sunt însoţite de scheme de calcul, grafice şi schiţe (schema de calcul a
reacţiunilor în reazeme, a barei la încovoiere, întindere-compresiune şi răsucire,
diagramele momentelor, planul vitezelor, etc.). Toate schemele se execută în
creion.
Nu se permite folosirea în text a unui parametru neindicat pe schema de
calcul. Executând calculul, se scrie relaţia de calcul de referinţă la sursa
bibliografică cu indicarea paginii şi tabelelor, care conţin relaţiile de calcul
utilizate, tensiunile admisibile şi alţi parametri. Neapărat sub relaţie sunt
descifraţi termenii în ordinea în care ei sunt incluşi în relaţia de calcul. De
exemplu:
Dm = 5
4g ⋅ IV
[m],
π ⋅γ ⋅ λ ⋅ χ
1. INRODUCERE 13
gravitaţională g=10 [m/s2]; γ - densitatea materialului: pentru fonte se poate
unde Dm este diametrul mediu al volantului, [m]; g – acceleraţia
[ ] [ ] ≅ 0,2[m] .
valorile lor numerice în aceeaşi ordine cum ei sunt indicaţi în relaţiile de calcul.
Spre exemplu:
[N / m ]⋅ 0,2 ⋅ 0,14
4 ⋅10 m / s 2 ⋅ 0,06 kg ⋅ m 2
Dm =
3,14 ⋅ 7,3 ⋅10 4
5
3
Scări de
micşorare 1:2 1:2,5 1:4 1:5 1:10 1:15 1:20 1:25 1:40 1:50
Scări de
mărire 2:1 2,5:1 4:1 5:1 10:1 - 20:1 - 40:1 50:1
14 Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare
2. SINTEZA CINEMATICĂ A MECANISMELOR PLANE
S ⋅ n1 (1 + k )
[m/s] sau v L = S ⋅ n1 (1 + k ) [m/min]
Formule de calcul:
vL =
vG = k ⋅ v L
60
v + v G S ⋅ n1
v med = L = [m/s] sau v med = 2 ⋅ S ⋅ n1 [m/min]
α ω
2 30
k= L = G = G
α G ωL vL
v
k −1
αG = ; α L = 180 + ψ ; α G = 180 −ψ ; ψ = 180
360
k +1 k +1
2. SINTEZA CINEMATICĂ 15
2.2 Exemple de rezolvare a problemelor de sinteză a mecanismelor
plane cu bare
ν G = 20° .
Rezolvare: Din Δ A′B2C2
= (1 − ε )λ .
A' B 2 r − e
sin ν L = =
B2 C 2 l
Din Δ A′B3C3
= (1 + ε )λ .
A' B3 r + e
sin ν G = =
B3 C 3 l
0,2[m]
2 2 2 2 2 2
= = 0,3865[m].
(1 + 0,2577 )2 − 0,0843 2 − (1 − 0,2577 )2 − 0,0843 2
r = λ ⋅ l = 0,2577 ⋅ 0,3865[m] = 0,0996[m] ;
e = ε ⋅ r = 0,3271 ⋅ 0,0996[m] = 0,0326[m] .
Din Δ AC0C1
l 2 + r 2 − 0,5S 2
ψ = arccos =
l2 −r2
0,3865 2 + 0,0996 2 − 0,5 ⋅ 0,2 2
= arccos = 2,75°.
0,3865 2 − 0,0996 2
( )
60 ⋅ 3,28[m / s ]
[ ]
Turaţia elementului conducător (manivelei) AB
n1 = = = 500 rot
0,2[m]⋅ ⎜1 +
60v L
S 1+ ⎛ ⎞
1,031⎟⎠
.
min
⎝
1 1
K
72[m / s ]
( )
Rezolvare:
⎡ rot ⎤
n1 = = = 300 ⎢ ⎥;
0,28[m]⎜1 +
vL
S 1+ 1 ⎛ ⎞ ⎣ ⎦
⎝ 1,4 ⎟⎠
1 min
K
K −1 1,4 − 1
∠B 0 CB1 = 2ϕ = 180 = 180 = 30° ;
K +1 1,4 + 1
0,28[m]
R= = = 0,54[m] ;
2 sin ϕ 2 ⋅ 0,259
S
0,6[m]
r= = = 0,112[m] ;
1 / sin ϕ + 1,5 1 / 0,259 + 1,5
e
0,112[m]
L= = = 0,432[m] ;
sin ϕ
r
0,259
2. SINTEZA CINEMATICĂ 17
60 ⋅1,92[m / s ]
( ) ( )
60 ⋅ v L
Rezolvare:
⎡ rot ⎤
n1 = = = 480 ⎢
S 1+ 1
K
[ ]
0,16 m 1 + 1
2
⎣ min ⎥.
⎦
Unghiurile de mers în gol şi unghiul de acoperire:
360° 360° K −1 2 −1
αG = = = 120° ; ψ = 180 = 180 = 60° .
K +1 2 +1 K +1 2 +1
Din Δ ACB0
= 0,06[m] cos 60° = 0,03[m] .
αG
L = AC = r ⋅ cos
2
Lungimea culisei CD (dacă linia de mişcare al pistonului E trece prin punctul
R = CD = 0 1 = 0 1 = = 0,08[m] ;
C)
D D E E S
0,08[m]
= 0,234[m] .
2 2 2
l = DE = = =
sin υ max sin υ max sin 20°
DC R
duc două drepte sub unghiul 2φ de lungime DR=R şi se obţin punctele C1 şi C2.
K −1
Folosind formula ψ = 180° se determină unghiul de acoperire ψ . Pe
K +1
bisectoarea DC se construieşte unghiul ψ . Prin punctul C2 se duce o dreaptă
paralelă cu latura unghiului ψ şi se obţine punctul D’ (pentru a obţine un
sin ϕ
rezultat mai veridic, raza cercului ajutător CD’=R1 poate fi determinată cu
ajutorul relaţiei R1 = R
sin ψ
).
Fig.2.4
2. SINTEZA CINEMATICĂ 19
K −1
Rezolvare analitică: Unghiul de acoperire se calculează cu ajutorul
formulei ψ = 180°
K +1
. Proiecţiile punctelor C2 şi C1 pe dreapta AD vor fi
Din Δ AC1F
L + R sin ϕ
=
R cos ϕ tgβ 1
1
.
tgβ 1 =
2tgϕ − tgψ
.
⎛ 1 ⎞
l= cos ϕ ⎜⎜ + ⎟⎟ ;
⎝ sin β 1 sin β 2
R 1
2 ⎠
⎛ 1 ⎞
r= cos ϕ ⎜⎜ − ⎟⎟ .
⎝ sin β 1 sin β 2
R 1
2 ⎠
20 Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare
3. STRUCTURA ŞI CLASIFICAREA MECANISMELOR
De reţinut existenţa unor cuple cinematice, la care două sau mai multe
mişcări sunt legate funcţional între ele. Un exemplu clasic îl constituie cupla
cinematica elicoidală sau cupla şurub-piuliţă (fig.3.2,d). Se observă că unei
mişcări de rotaţie în jurul axei y îi corespunde o anumită mişcare de translaţie în
lungul aceleaşi axe, iar cele două mişcări au loc simultan. O astfel de cuplă
cinematică este de clasa a V-a.
În Tab. 3.1 este dată reprezentarea schematică a celor mai uzuale cuple
cinematice.
3. STRUCTURA ŞI CLASIFICAREA MECANISMELOR 23
Tabelul 3.1 – Caracterizarea cuplelor cinematice
Clasa Numărul Numărul
cuplei de gradelor de Denumire Desen Reprezentare
cinematice legături libertate schematică
I 1 5 Bilă
II 2 4 Cilindru
3 3
Sferică
III
3 3 Plană
4 2 Cilindrică
IV
4 2 Sferică cu
deget
De
5 1 translaţie
V
5 1 De rotaţie
Şurub-
5 1 Piuliţă
i =1
Relaţiile (3.5) şi (3.7) se numesc relaţii structurale.
n 2 4 6 8 10 deoarece C 5 = 3n . (3.11)
2
C5 3 6 9 12 15
Grupele cinematice se clasifică în clase şi ordine. Clasa unei grupe
cinematice este dată de numărul de cuple cinematice care formează contururi
închise, iar ordinul grupei este dat de numărul cuplelor de clasa a V-a, libere, cu
care grupa poate fi legată la alte elemente. Se poate uşor deduce că, adăugând
sau suprimând o grupă cinematică din schema unui mecanism, gradul de
mobilitate rămâne neschimbat.
3. STRUCTURA ŞI CLASIFICAREA MECANISMELOR 29
Tabelul 3.2 – Clasificarea grupelor structurale
Clasa Simbol Schemele cinematice ale grupelor Assur Ordin
II Element în 2
componenţa
a două
cuple 1 (RRR) 2 (RRT) 3 (RTR) 4 (TRT) 5 (TTR)
cinematice Aspectul (Specia) grupei
III Element în
componenţa
a trei cuple
cinematice
4
IV Contur
închis din 3
patru
elemente
3
Contur
V închis din
cinci 4
elemente
Rezolvare:
a) analizând mecanismul dat se observă că este alcătuit din trei elemente
mobile: manivela -1(mişcare de rotaţie), biela -2 (mişcare plan-paralelă) şi
pistonul -3 (mişcare de translaţie). Mecanismul dat prezintă 3 cuple cinematice
de clasa a V-a: A (0,1), B (1,2), C (2,3) – cuple de rotaţie şi D (3,0) – cuplă de
translaţie, prin urmare n=3, C5=4 şi C4=0.
b) Determinăm gradul de mobilitate pentru întregul mecanism:
W=3n – 2C5 – C4=3·3 – 2·4 – 0=1
Deoarece mecanismul nu conţine elemente şi cuple cinematice pasive
precum şi cuple cinematice de clasa a-IV-a (superioare), trecem la
descompunerea mecanismului în grupe Assur.
f) descompunerea în grupe Assur este arătată în fig. 3.9,b. Observăm că
mecanismul bielă-manivelă este alcătuit dintr-o grupă structurală de clasa a II-a
şi un mecanism de clasa I - elementul conducător 1, legat de elementul fix 0
(batiu).
g) caracteristica grupei Assur: Clasa a II-a, ordin 2 şi specia 2 (RRT), iar
W=3·2 - 2·3=0.
Elementul conducător - manivela 1 şi elementul fix 0 (batiul) formează
mecanismul de clasa I, unde W=3·1 – 2·1=1.
h) mecanismul dat are clasa a II-a (dată de clasa celei mai complexe
Exemplul 3.2 După cum am remarcat mai sus în unele cazuri clasa
mecanismului depinde de elementul mecanismului dat, care a fost ales în
calitate de element conducător. Să se efectueze analiza structurală şi să se
determine clasa mecanismul bielă-manivelă pentru motorul cu ardere internă în
V (fig.3.10,a), unde W=1.
Rezolvare: Pentru cazul dat putem obţine 2 variante de răspuns pentru
clasa mecanismului în dependenţă de faptul, care din elemente va fi ales drept
element conducător. Dacă, de exemplu, alegem drept element conducător
manivela 1, în componenţa mecanismului vor intra două grupe Assur de clasa a
II-a, ordinul 2 şi specia 2 (RRT) după cum se observă în fig.3.10,b. În cazul dat
32 Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare
mecanismul este de clasa a II-a şi formula structurală de formare a
mecanismului este: I (0,1) → II (2,3) → II (4,5).
În cazul când, în calitate de element conducător este ales pistonul 5 în
componenţa mecanismului va intra numai o grupă Assur de clasa a III-a şi
ordinul 3 (fig. 3.10,c). În cazul dat clasa mecanismului este a III-a şi formula
structurală de formare a mecanismului este: I (0,5) → III (1,2,3,4) . Analiza
structurală se efectuează analog ca şi în cazul mecanismului din exemplul 3.1.
Rezolvare:
a) analizând schema cinematică a mecanismului, observăm că el conţine
cinci elemente mobile: manivela 1 – mişcare de rotaţie; biela 2 – mişcare plan-
paralelă; balansierul 3 – balansare (mişcare de rotaţie incompletă); pistonul
(patina) 4 – mişcare de translaţie; culisa oscilantă 5 - balansare. Toate aceste
3. STRUCTURA ŞI CLASIFICAREA MECANISMELOR 33
elemente sunt legate între ele prin intermediul a şapte cuple cinematice de
clasa a V-a şi anume: A(0,1), B(1,2), C(2,3), D(3,0), E(5,0), F(2,5) – cuple de
rotaţie şi F(4,5) – cuplă de translaţie, prin urmare n=5, C5=7 şi C4=0;
b) determinăm gradul de mobilitate a mecanismului cu ajutorul formulei
lui Cebyshev W=3n – 2C5 – C4=3·5 – 2·7 – 0 =1;
Deoarece mecanismul nu conţine elemente şi cuple cinematice pasive
precum şi cuple cinematice de clasa a-IV-a (superioare) trecem la
descompunerea mecanismului în grupe Assur.
f) împărţim mecanismul în grupe structurale (Assur), începând cu cea
mai îndepărtată grupă faţă de elementul conducător, şi obţinem două grupe
structurale de clasa a II-a legate la mecanismul de clasa I (fig.3.11,b);
g) caracteristica grupelor Assur:
Grupa Assur formată din elementele mobile 4 şi 5 este de clasa a II-a,
ordinul 2 şi aspectul 2 (RRT); W=3·2 – 2·3=0;
Grupa Assur formată din elementele mobile 2 şi 3 este de clasa a II-a,
ordinul 2 şi aspectul 1 (RRR); W=3·2 – 2·3=0;
Mecanismul de clasa I format din elementul conducător (manivelă) 1 şi
batiul 0; W=3·1 – 2·1=1
h) mecanismul dat face parte din familia mecanismelor de clasa a II-a şi
formula structurală de formare a mecanismului: I (0,1) → II (2,3) → II (4,5).
Fig. 3.12
d) în continuare înlocuim cupla superioară S cu două cuple inferioare de
rotaţie U şi V şi elementul 15 (fig.3.12, c);
e) observăm că gradul de mobilitate a mecanismului nu se schimbă
W=3·15 - 2·22=1;
Fig. 3.13
3. STRUCTURA ŞI CLASIFICAREA MECANISMELOR 35
f) în continuare descompunem mecanismul în grupe structurale
(Assur) după cum se vede în figura 3.13. Astfel s-au obţinut 4 grupe Assur de
clasa a II-a, şi o grupă Assur de clasa a III-a;
g) caracteristica grupelor Assur:
Grupa Assur, formată din elementele mobile 2 şi 3, este de clasa a II-a,
ordinul 2 şi aspect 1 (RRR); W=3·2 – 2·3=0;
Grupa Assur, formată din elementele mobile 14 şi 15, este de clasa a II-a,
ordinul 2 şi aspect 1 (RRR); W=3·2 – 2·3=0;
Grupa Assur, formată din elementele mobile 11şi 13, este de clasa a II-a,
ordinul 2 şi aspect 1 (RRR); W=3·2 – 2·3=0;
Grupa Assur, formată din elementele mobile 9 şi 10, este de clasa a II-a,
ordinul 2 şi aspect 1 (RRR); W=3·2 – 2·3=0;
Grupa Assur, formată din elementele mobile 4,5,6,7,8 şi 12, este de clasa
a III-a, ordinul 4; W=3·6 – 2·9=0;
Mecanismul de clasa I, format din elementul conducător (manivelă) 1 şi
batiul 0; W=3·1 – 2·1=1.
h) mecanismul dat face parte din familia mecanismelor de clasa a III-a şi
formula structurală de formare a mecanismului: I (0,1) → II (2,3) → III
(4,5,6,7,8,12) → II (14,15) → II (11,13) → II (9,10)
36 Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare
4. ANALIZA CINEMATICĂ A MECANISMELOR PLANE CU
BARE ARTICULATE
(
v B − v A = ω × OB − OA , )
Scăzând se obţine
v A = v B + ω × AB,
de unde se deduce relaţia lui Euler pentru viteze în mişcarea plan paralelă
(4.2)
care se mai scrie şi sub forma
v A = v B + v BA . (4.3)
Viteza v BA este perpendiculară pe AB, deoarece vectorii ω şi AB sunt
ortogonali (fig.4.1) şi reprezintă viteza punctului B faţă de punctul A (ca şi cum
v BA = ω × AB.
acesta ar fi fix)
(4.4)
Dacă în particular punctul A coincide cu centrul instantaneu de rotaţie I
v B = ω × IB ,
(care are viteza nulă), din relaţia (4.2) rezultă
(4.5)
ceea ce demonstrează vectorial că distribuţia de viteze în jurul centrului
instantaneu de rotaţie este la un moment dat analoagă cu cea din mişcarea de
rotaţie.
( ) ( )
de rotaţie. Astfel înmulţind vectorial cu ω relaţia (4,5), se obţine
Utilizând metoda vectorială se poate deduce poziţia centrului instantaneu
ω × v B = ω × ω × IB = ω ⋅ IB ω − ω 2 IB, (4.6)
însă ω ⋅ IB = 0 , deoarece sunt ortogonali. inând cont de acest rezultat, din
relaţia (4.6) rezultă ω × v B − ω 2 BI = 0, de unde
ω×vB
BI =
ω2
(4.7)
şi
π
ω ⋅ v B sin
BI = 2 =
vB
ω2 ω
. (4.8)
4. ANALIZA CINEMATICĂ A MECANISMELOR 37
π
poziţiei centrului instantaneu de rotaţie I. Acesta se găseşte în planul mişcării,
pe perpendiculara ridicată în B pe v B , la distanţa BI , rotind pe v B cu în
sensul vitezei unghiulare ω (fig.4.2).
2
v M = ω × IM (4.9)
Ca urmare a acestei proprietăţi rezultă că centrul instantaneu de rotaţie se
găseşte la intersecţia perpendicularelor ridicate în diferite puncte pe suporturile
vitezelor respective. Dacă, în particular, aceste perpendiculare sunt paralele
între ele, adică centrul instantaneu de rotaţie se află la infinit, distribuţia de
viteze este în acel moment cea dintr-o mişcare de translaţie.
În cazul când mai multe corpuri dintr-un sistem efectuează mişcări plan-
paralele atunci, evident, fiecare are centrul său instantaneu de rotaţie, care poate
fi folosit numai pentru respectivul corp. Acest punct se numeşte centru
instantaneu de rotaţie absolut. Punctul, care aparţine simultan la două corpuri
în mişcare plan-paralelă şi care la un moment dat are aceeaşi viteză se numeşte
centru instantaneu de rotaţie relativ al respectivelor corpuri, având viteza
relativă nulă (de exemplu o articulaţie comună).
Se consideră figurile plane C1 şi C2, care se mişcă în acelaşi plan, având
centrele instantanee de rotaţie absolute I1 şi respectiv I2 şi vitezele unghiulare
ω1 şi ω 2 . Fie I12 centrul lor instantaneu de rotaţie relativ (fig.4.3).
38 Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare
Fig. 4.3
v 12 = ω 1 × I 1 I 12 = ω 2 × I 2 I 12 .
Conform relaţiei (9) viteza punctului I12 este:
(4.10)
Considerând că mişcarea are loc în planul Oxy, pentru cazul din figura
ω 1 = ω1 k ; ω 2 = ω 2 k
1,a, rezultă:
(4.11)
şi relaţia (4.10) devine
ω1 k × I 1 I 12 + ω 2 k × I 2 I 12 = 0
( )
k × ω1 I 1 I 12 + ω 2 I 2 I 12 = 0.
sau
(4.12)
ω2
Reţinând numai soluţia posibilă, se obţine:
I 1 I 12 = −
ω1
I 2 I 12 . (4.13)
ω
Din relaţia vectorială (13) se deduce relaţia scalară:
=− 2 ,
ω1
I 1 I 12
(4.14)
I 2 I 12
I 1 I 12 ω 2 I 2 I 23 ω 3 I 3 I 31 ω1
Aplicând succesiv relaţia (6), rezultă:
= = =
I 2 I 12 ω1 I 3 I 13 ω 2 I 1 I 31 ω 3
; ; , (4.15)
unde vitezele unghiulare trebuie luate cu semnul lor. Înmulţind între ele termen
I 1 I 12 I 2 I 23 I 3 I 31 ω 2 ω 3 ω1
cu termen relaţiile (4.15) se obţine:
⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ = 1,
I 2 I 12 I 3 I 31 I 1 I 31 ω1 ω 2 ω 3
(4.16)
Ω=
vA
, (4.17)
IA
iar este dat de v A ;
- viteza unui punct arbitrar M se obţine ca într-o mişcare de rotaţie
ducând raza IM şi construind viteza v M perpendiculară pe IM în sensul lui Ω şi
având modulul:
v M = Ω ⋅ IM =
IM
vA .
IA
Analog pentru punctul B se obţine
vB =
IB
vA (4.18)
IA
40 Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare
Exemplul 4.1 Se consideră o roată de vehicul de rază R, al cărei
centru O se deplasează cu viteza vO paralelă cu calea de rulare. Se cere să se
stabilească distribuţia de viteze, baza şi rostogolitoarea în următoarele ipoteze:
a) rostogolire fără alunecare, b) rostogolire cu alunecare, cunoscându-se viteza
vC a punctului de contact C cu calea de rulare.
Rezolvare:
a) Rostogolire fără alunecare (fig.4.6,a). Conform ipotezei punctul de
contact C are aceeaşi viteză cu calea de rulare, adică viteza nulă, şi în
consecinţă este chiar centrul instantaneu de rotaţie I. Rezultă viteza unghiulară
Ω= O = O
v v
IO R
cu sensul dat de vO. Distribuţia de viteze pentru punctele de pe diametrul
v A = IAΩ = 2v O .
vertical IOA este liniară, având valoarea maximă în A
IO R ± IC
de unde
= = = ±1
v0 R
v C IC IC IC
sau
IC = R
vC
v0 ± vC
.
4. ANALIZA CINEMATICĂ A MECANISMELOR 41
Semnul „+” se ia pentru cazul când v0 şi vC au acelaşi sens (fig.4.6,b)
şi semnul „-” se ia pentru cazul când cele două viteze au sensuri opuse
(fig.4.6,c). În figurile respective sunt indicate bazele şi rostogolitoarele.
v A = OA ⋅ ω ,
determinată
vB = I 2 B ⋅ Ω2 = ⋅ O1 A ⋅ ω ,
I2B
I2 A
ω2 = = 2 ⋅ 1 ω,
vB I B O A
O2 B I 2 A O2 B
Ω4 = = 2 ⋅ 1 ω,
vB I B O A
I4B I2 A I4B
vC = I 4 C ⋅ Ω 4 = ⋅ ⋅ O1 A ⋅ ω ,
I 2 B I 4C
I2 A I4B
ω3 = = 2 ⋅ 4 ⋅ 1 ω.
vC I B I C O A
O3 C I 2 A I 4 B O 3 C
Se observă că vitezele unghiulare ω 2 şi ω 3 sunt variabile deoarece în
timpul mişcării punctele I2 şi I4 îşi schimbă poziţia.
b) Metoda rabaterii. Este o metodă grafică şi poate fi considerată
corespondentul grafic al metodei centrului
instantaneu de rotaţie.
Pentru a putea aplica această metodă este
necesar, la fel ca la metoda centrului instantaneu de
rotaţie, să fie cunoscută viteza v A (ca vector) a
unui punct A şi suportul vitezei unui alt punct B
(fig.4.9). Desenul se face la scară atât pentru
corpurile în mişcare, cât şi pentru viteze.
Construcţia vitezei v B se face în modul
următor:
π
4. ANALIZA CINEMATICĂ A MECANISMELOR 43
- viteza v A (desenată la scară) se rabate în sens arbitrar cu şi se obţine
2
punctul A’;
- din A’ se duce o paralelă la AB, care intersectează în punctul B’
π
perpendiculara ridicată în B pe suportul lui v B ;
π
intersectează în punctul B’ perpendiculara ridicată în B pe xx. Segmentul BB’ se
rabate cu în sens opus cu v A şi se obţine la scară viteza v B . Pentru
2
determinarea vitezei unui punct M de pe bielă, se construieşte centrul
instantaneu de rotaţie I, se uneşte M cu I şi se obţine punctul M’ la intersecţia
π
cu A’B’. Segmentul MM’ se rabate cu în acelaşi sens cu BB’ şi se obţine
2
viteza v M la scară.
44 Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare
c) Metoda proiecţiilor. Este o metodă grafică ce se bazează pe
teorema proiecţiilor vitezei, care a fost demonstrată ca proprietate a câmpului de
viteze în mişcarea generală a rigidului. Astfel, considerând două puncte A şi B
v B = v A + ω × AB.
aparţinând unei figuri plane, luând pe A ca origine, se poate scrie:
( )
Înmulţind scalar cu versorul lui AB rezultă:
= vA + ω × AB
AB AB AB
vB ,
AB AB AB
v A cos α = v B cos β .
de unde
AA' = v A cos α ;
- se proiectează viteza v A (desenată la scară) pe AB, obţinându-se astfel
perpendiculară pe O1A, iar sensul este dat de ω. Viteza punctului B are suportul
Rezolvare: Viteza punctului
reduse la aceeaşi scară, numită scara vitezelor şi notată cu μv. În acest plan,
vectori care faţă de vitezele reale sunt paraleli, de acelaşi sens, dar cu modulele
π
Mehmke): figurile obţinute în planul vitezelor, unind extremităţile vectorilor
viteză ai unor puncte date, sunt asemenea şi rotite cu în sensul lui ω faţă de
2
figurile obţinute prin unirea punctelor respective ale figurii plane studiate.
Pentru a demonstra această teoremă se consideră figura plană ABC şi vitezele
respective v A , v B , v C (fig.4.15,a). În planul vitezelor (fig.4.15,b) sunt
reprezentate aceste viteze prin vectorii pa , pb , pc cu originile în polul
ab = v BA = ω × AB.
Deci
bc = v CB = ω × BC; ca = v AC = ω × CA.
În mod analogic:
(4.24)
∗
La scrierea ecuaţiilor vectoriale se obişnuieşte ca vectorii complet cunoscuţi
să fie subliniaţi cu două linii, iar cei parţial cunoscuţi (numai ca modul sau
direcţie) cu o singură linie.
4. ANALIZA CINEMATICĂ A MECANISMELOR 47
Din relaţiile (4.24) reiese că vectorii ab, bc, ca sunt perpendiculari
pe respectiv AB; BC; CA . Rezultă că triunghiurile abc şi ABC sunt asemenea,
π
primul fiind rotit faţă de al doilea cu în sensul lui ω.
2
Raportul de asemănare al celor două figuri abc şi ABC se determină
scriind modulul vectorilor ab, bc şi ca :
π
ab = v BA = ω × AB = ω ⋅ AB ⋅ sin ,
2
unde
=ω,
ab
(4.25)
AB
Scriind relaţiile analoage cu (4.25) pentru celelalte laturi se deduce
raportul de asemănare căutat:
= = = ω.
ab bc ca
(4.26)
AB BC CA
Dacă scările sunt diferite de unitate ( μ l ≠ 1; μ v ≠ 1 ) atunci raportul de
ω μ
, unde μ ω = v .
μω μl
asemănare este
perpendiculară pe OA, iar sensul este dat de ω. Viteza punctului B are suportul
Rezolvare: Viteza punctului A
( ) ( )
a punctului B în funcţie de a A . Considerând mişcarea plan-paralelă obţinem
a A = a O + ε × OA + ω × ω × OA = a O + ε × OA + ω ⋅ OA ω − ω 2 OA.
relaţia vectorială:
( )
a B − a A = −ω 2 OB − OA + ε × OB − OA , ( )
Scăzând relaţiile (4.27) rezultă:
a B − a A = −ω 2 ⋅ AB + ε × AB,
de unde se deduce formula lui Euler pentru acceleraţii în mişcarea plan-paralelă
(4.28)
care se mai scrie şi astfel:
a B = a A + a BA + a BA .
n τ
(4.29)
În relaţia (4.29) s-a notat:
a BA = −ω 2 AB
n
(4.30)
acceleraţia normală a punctului B faţă de A (ca şi cum acesta ar fi fix).
Această acceleraţie are modulul
a BA = = ω 2 ⋅ AB
2
n v BA
(4.31)
AB
este paralelă cu AB, având sensul de la B spre A.
De asemenea, s-a mai notat
a BA = ε × AB
τ
(4.32)
acceleraţia tangenţială a punctului B faţă de A (ca şi cum acesta ar fi fix).
Această componentă are suportul perpendicular pe AB.
Dacă în particular punctul A coincide cu centrul acceleraţiilor J, adică
a A = a J = 0 , atunci din relaţia (4.28) rezultă:
a B = −ω 2 ⋅ JB + ε × JB. (4.33)
Cu ajutorul relaţiei (4.33) se demonstrează pe cale vectorială că la un
moment dat distribuţia de acceleraţii în mişcarea plan-paralelă se obţine ca într-
o mişcare de rotaţie în jurul centrului acceleraţiilor J (fig. 4.18).
Acceleraţiile a A , a B , a C ... sunt egal înclinate faţă de razele JA, JB,
JC, ... cu unghiul φ, dat de
aτ ε ⋅ JA ε
tgϕ = n = 2 = ... = 2 .
ω ⋅ JA ω
(4.34)
a
Centrul acceleraţiilor poate fi determinat şi vectorial. Pentru aceasta se
înmulţeşte relaţia (4.33) cu ω 2 şi apoi vectorul ε
( )
( )
ω 2 a B − ω 4 BJ + ω 2 ε × BJ = 0⎫⎪
⎬
ε × a B − ω 2 ε × BJ − ε 2 BJ = 0 ⎪⎭
(4.35)
(
ω 2 a B + ε × a B − ε 2 + ω 4 BJ = 0, )
Însumând relaţia (4.35) se obţine:
50 Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare
de unde
ω2aB +ε ×aB
BJ =
ε 2 +ω4
. (4.36)
a An = JA ⋅ ω 2 ; a τA = JA ⋅ ε .
expresiile:
(4.37)
( ) ( ) ( )
Din această relaţie se obţine:
a A2 = a An + a τA = JA 2 ⋅ ε 2 + ω 4 .
2 2
(4.38)
De aici se deduce prima formulă pentru determinarea centrului
acceleraţiilor:
JA =
aA
ε +ω
. (4.39)
2 4
a τA JA ⋅ ε
tgϕ = =
JA ⋅ ω 2
n
,
a A
4. ANALIZA CINEMATICĂ A MECANISMELOR 51
ε
deci a doua formulă necesită determinarea polului acceleraţiilor care este
tgϕ =
ω2
. (4.40)
a Mn = JM ⋅ ω 2 ; a τM = JM ⋅ ε .
acceleraţiilor J, calculând cele două componente.
(4.41)
Determinarea grafică a centrului acceleraţiilor se poate face dacă se
cunosc acceleraţiile a A şi a B a două puncte A şi B aparţinând unui corp care
efectuează o mişcare plan-paralelă. (Prin urmare se pun condiţii suplimentare
faţă de metoda grafo-analitică).
Pentru a construi centrul acceleraţiilor se desenează (fig.4.20) la scară
acceleraţia a A = AA' şi a B = BB' (pentru
simplificare se admit toate scările egale cu unitatea).
Se prelungesc suporturile lor până se intersectează în
punctul Q. Se duc cercurile care trec prin ABQ şi,
respectiv, A’B’Q. La intersecţia lor rezultă centrul
acceleraţiilor J.
Pentru justificarea construcţiei se presupune
iniţial cunoscut unghiul φ. Din A şi B se duc drepte
înclinate cu unghiul φ în acelaşi sens faţă de AA’ şi,
respectiv, BB’, care, aşa cum este cunoscut, se
intersectează în centrul acceleraţiilor J. Patrulaterul
ABJQ este inscriptibil deoarece prin construcţie segmentul JQ se vede din A şi
din B sub acelaşi unghi φ.
Se ştie că
a A = AA' = JA ε 2 + ω 4 ; a B = BB' = JB ε 2 + ω 4 ,
de unde
AA' JA ε 2 + ω 4
= =
JA
BB ' JB ε 2 + ω 4
.
JB
52 Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare
Prin urmare triunghiurile JAA’ şi JBB’ sunt asemenea, având un unghi
egal şi două laturi proporţionale. De aici rezultă egalitatea unghiurilor α din J şi
β din A’ şi B’ unde β = α + ϕ . Deci, patrulaterul A’B’JQ este inscriptibil
deoarece JQ se vede din A’ şi B’ sub acelaşi unghi β.
a M = JM ⋅ Ω 2 ; a I = JI ⋅ Ω 2 = R O2 = O ; a A = JA ⋅ Ω 2 = O .
v2 v2 v2
R R R
ε
Aplicând relaţia (4.22) se obţine
Ω
tgϕ = = = 0,
&
ω 2 Ω2
adică centrul acceleraţiilor J se găseşte pe suportul lui a A , (raza AO) la distanţa
calculată cu relaţia (4.21).
JA = = = 4 R.
aA aA
ε +ω
2 4 Ω2
Acceleraţia unui punct arbitrar M se obţine ca şi cum acesta s-ar roti cu
viteza unghiulară Ω = const. în jurul centrului acceleraţiilor J, adică
a M = JM ⋅ Ω 2 dirijată după JM. Viteza aceluiaşi punct se obţine ca şi cum
acesta s-ar roti în jurul centrului instantaneu de rotaţie I şi este egală cu
v M = IM ⋅ Ω, perpendiculară pe IM.
n
obicei acceleraţia normală a BA este complet cunoscută, aşa cum s-a demonstrat
τ
în relaţia (4.31). Pentru acceleraţia tangenţială a BA este cunoscut suportul
perpendicular pe AB.
Acceleraţiile diferitelor puncte se reprezintă într-un plan arbitrar ales,
numit planul acceleraţiilor, ca vectori care sunt paraleli faţă de acceleraţiile
reale, sunt de acelaşi sens, dar cu modulele reduse la aceiaşi scară. În planul
acceleraţiilor, punctul de acceleraţie nulă se numeşte polul acceleraţiilor şi se
notează π. Scara acceleraţiilor se notează cu μa şi are mărimea dependentă de
scara lungimilor μl şi scara vitezelor μv (care se aleg), prin relaţia
μ v2
μa =
μl
. (4.43)
(μl μv=μa=1).
În continuare pentru simplificare se aleg toate scările egale cu unitatea
=
(a ) + (a )
de unde
a ' b' = n 2 τ
= AB 2 ω 4 + AB 2 ε 2 = AB ε 2 + ω 4 ,
2
BA BA
deci
= ε 2 +ω4 .
a ' b'
AB
În mod analogic:
= = ε 2 +ω4 .
b' c ' c' a'
(4.46)
BC CA
Din relaţiile (4.46) rezultă că triunghiurile ABC şi a’b’c’, având laturile
proporţionale sunt asemenea, raportul de asemănare fiind ε 2 + ω 4 . Dacă
scările sunt diferite de unitate, atunci raportul de asemănare este
4. ANALIZA CINEMATICĂ A MECANISMELOR 55
ε 2 +ω4 μ a μ v2
, unde μ ε = = 2 = μ ω2 .
με μl μl
Din cele prezentate până aici rezultă că fiecare punct din planul
(π − ϕ ) în sensul lui ε faţă de figura omoloagă din planul corpului, din relaţia
Pentru a demonstra că figura din planul acceleraţiilor este rotită cu
(4.45) se observă că vectorul a ' b' este paralel şi are acelaşi sens cu acceleraţia
relativă a lui B faţă de A (ca şi cum A ar fi fix):
a BA = a BA + a BA .
n τ
Aşa după cum s-a demonstrat mai înainte acceleraţia a BA este înclinată
faţă de AB datorită componentei tangenţiale a BA = ε × AB şi astfel apare
τ
a τBA
unghiul φ, unde tgϕ = n (fig.4.23,a). Ca urmare acceleraţia a BA , respectiv
( )
⎛⎜ a nBA + a τBA ⎞⎟ AB
a ' b' ⋅ AB ⎝ ⎠ a BA ⋅ AB
cos a ' b', AB = = = =
n
− ω 2 ⋅ AB 2
=− =− = − cos ϕ = cos(π − ϕ ).
1 1
ε +ω ε 1 + tg ϕ
1+
2 2 4 2 2
ω4
AB
56 Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare
Exemplu 4.10. Să se determine distribuţia de acceleraţii pentru
mecanismul bielă-manivelă (fig.4.24).
a A = OA ⋅ ω 2
este coliniară cu OA şi orientată de la A spre O. În planul acceleraţiilor acestei
acceleraţii îi corespunde vectorul πa '.
Se aleg toate scările egale cu unitatea (μl=μv=μa=1).
Pentru a determina acceleraţia punctului B se scrie relaţia lui Euler
a B = a A + a BA + a BA .
n τ
(a)
n
Acceleraţia a BA este complet cunoscută: este coliniară cu AB, este
orientată de la B spre A şi are modulul
a BA =
2
n v BA
,
AB
unde viteza v BA se ia din planul vitezelor (fig.4.16).
τ
Pentru acceleraţia a BA se cunoaşte suportul care este perpendicular pe
AB, iar pentru a B suportul este paralel cu dreapta xx.
n
Acceleraţia a BA este reprezentată în planul acceleraţiilor prin vectorul
a ' n , construit în extremitatea a’ a vectorului corespunzător lui a A . Prin
τ
punctul n se duce o perpendiculară pe AB (suportul lui a BA ), iar prin π se duce
o paralelă la xx (suportul lui a B ). La intersecţie se obţine punctul b’.
unde
πb' = a B ; nb' = a BA .
τ
şi rezultă a M = πm'.
AM AB
ω3 = = 2 ⋅ 1 ⋅ ω (variabilă).
vB I B O A
O2 B I 2 A O2 B
Ω 4 = C = 2 ⋅ 1 ⋅ ω.
v I C O A
I 4C I 4C I 2 A
Rezultă
v D = I 4 D ⋅ Ω 4 = 4 ⋅ 2 ⋅ O1 A ⋅ ω.
I D I C
I 4C I 2 A
Distribuţia de viteze cu metoda rabaterii este prezentată în figura 4.25,b,
unde toate vitezele sunt redate la aceeaşi scară.
Distribuţia de viteze cu metoda proiecţiilor (fig.4.25,c).
Plecând de la viteza punctului A, care se determină ca în metodele
precedente, se aplică teorema proiecţiilor pe direcţia AB. Se obţin proiecţiile
AA’=BB’=CC’. Ridicând din B’ o perpendiculară pe AB, aceasta intersectează
perpendiculara pe O2B în extremitatea vitezei v B . Pentru a determina viteza
v C se ridică din C’ o perpendiculară pe AB, apoi se aplică teorema coliniarităţii
extremităţilor vectorilor viteză, unindu-se extremităţile vitezelor v A şi v B . La
intersecţia acestor două drepte se află extremitatea vitezei v C . În continuare se
aplică teorema proiecţiilor pe direcţia CD, obţinându-se proiecţiile CC’=DD’.
Din D’ se ridică o perpendiculară CD, care intersectează ghidajul xx în
extremitatea vitezei v D .
Distribuţia de viteze cu metoda planului vitezelor şi a ecuaţiilor
vectoriale (fig.4.25,d). Se aleg scările μl=μv=1.
4. ANALIZA CINEMATICĂ A MECANISMELOR 59
Viteza punctului A este cunoscută şi în planul vitezelor este
reprezentată prin vectorul pa .
Pentru viteza punctului B se scrie relaţia lui Euler
v B = v A + v BA ,
care în planul vitezelor are corespondenta
pb = pa + ab .
Viteza punctului C se determină cu teorema asemănării
=
ac AC
ab AB
de unde se determină poziţia punctului c pe ab şi rezultă v C = pc .
Pentru punctul D se scrie relaţia lui Euler
v D = v C + v DC ,
care are în planul vitezelor corespondenta
pd = pc + cd .
Vitezele unghiulare se determină cu ajutorul vitezelor calculate în planul
vitezelor. Astfel ω 3 =
vB
şi are sensul orar dat de v B , adică pb faţă de
O2 B
⎩
n
a DC = DC ; // CD; D → C.
n v2
DC
AB
τ
, deoarece
O2 B
a BO = ε 3 × O 2 B şi are sensul antiorar dat de a BO , adică n 2 b' faţă de O 2 B ;
τ τ
2 2
CD
adică n 3 d ' faţă de CD .
obţine:
r ⋅ sin ϕ
tgψ = =
O1C e + r ⋅ cos ϕ
AC
, (4.47)
de unde
r ⋅ sin ϕ
ψ = arctg
e + r ⋅ cos ϕ
Fig. 4.27
. (4.48)
⎛ r ⋅ sin ϕ ⎞
Viteza unghiulară a culisei O1B este:
⎜⎜ ⎟⎟
dϕ ϕ
d
dψ dψ dϕ ⎝ + ⋅ ⎠
ω3 = = =
e r cos
dϕ dt ⎛ r ⋅ sin ϕ ⎞
, (4.49)
1 + ⎜⎜ ⎟⎟
2
dt
⎝ e + r ⋅ cos ϕ ⎠
⎛ r ⋅ sin ϕ ⎞ r + e ⋅ cos ϕ
unde
⎜⎜ ⎟⎟ = r
dϕ ⎝ e + r ⋅ cos ϕ ⎠ (e + r ⋅ cos ϕ )2
d
, (4.50)
62 Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare
r + e ⋅ cos ϕ
deci viteza unghiulară căutată este:
ω3 = r ⋅ω
e 2 + r 2 + 2 ⋅ e ⋅ r ⋅ cos ϕ
. (4.51)
⎡π ⎤
e
ψ max = α = arcsin
r
. (4.58)
e
Cursa de lucru este definită de unghiul
ϕ L = ∠A' OA' ' = = 2∠A' 0 OA' ' = 2ϕ 0 .
arcA' A' 0 A' '
(4.59)
r
TG ϕ G 2π − 2ϕ 0 π − ϕ 0
Raportul acestor timpi este:
= = = < 1,
TL ϕ L 2ϕ 0 ϕ0
(4.61)
deoarece, aşa după cum urmează din figura 4.27, ϕ G < ϕ L . Deci, cursa de mers
în gol durează mai puţin decât cursa de lucru, ceea ce prezintă o proprietate
caracteristică a mecanismului cu culisă oscilantă. Datorită acestei proprietăţi,
mecanismul cu culisă oscilantă este folosit în construcţia unor maşini-unelte, la
care cursa activă coincide cu cursa de lucru.
raport cu timpul expresia vitezei unghiulare ω1 din relaţia (4.51) şi ţinând cont
Pentru calcului acceleraţiei unghiulare a culisei O1B se derivează în
că ω = const. , se deduce
( )
r 2 − e 2 sin ϕ
( )
ε 3 = ω3 = r ⋅ e ⋅ω
e 2 + r 2 + 2 ⋅ e ⋅ r ⋅ cos ϕ
& 2
. (4.62)
modulul ω 3 =
vB
3
.
BD
ω12 ⋅ AB 2
b) Planul acceleraţiilor
⎪a B3 = a D + a B3 D + a B3 D (⊥ BD)
τ .
⎩
n
c r
a B3 B B3 B
c
În planul acceleraţiilor a B B va fi segmentul b' c direcţia căruia o găsim
3
a τB3 B
Acceleraţia unghiulară ε 3 = , iar direcţia lui ε 3 este dată de
BD
vectorul n 3 b3' pe culisa 3.
[ ]
lui O:
0,225[m] = 1,13[m / s ].
π ⋅ n1 3,14 ⋅ 48 min −1
v A = ω1 ⋅ OA = OA =
30 30
Pentru a putea construi planul vitezelor trebuie să alegem scara vitezelor
μv astfel încât segmentul pa să se încadreze în limitele 40...70[mm]:
⎡m / s⎤
μv =
50[mm]
= 0,0226⎢ ⎥.
vA
⎣ mm ⎦
⎡m / s⎤
În continuare alegem scara standardizată μ v = 0,02 ⎢ ⎥.
⎣ mm ⎦
1,13[m / s ]
pa = A = = 56,5[mm], ⊥ OA, sensul dat de ω1 .
μv
v
⎡m / s⎤
0,02 ⎢ ⎥
⎣ mm ⎦
În continuare considerăm punctul A3 care aparţine culisei şi în poziţia
dată coincide cu punctul A. Pentru a determina viteza punctului A3 scriem
ecuaţiile vectoriale:
66 Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare
⎧⎪ v A = v A + v A A (// AB)
⎨
⎪⎩ = + ⊥
3 3
.
v3A v B v3A B ( AB )
Pentru rezolvarea grafică a ecuaţiilor vectoriale, în planul vitezelor prin
punctul a ducem o dreaptă paralelă cu AB, iar prin polul vitezelor p ducem o
ps 3 = 25,3[mm] şi pc 3 = 50,6[mm] .
Lungimea AB=150[mm] se ia de pe desen şi obţinem lungimile
[ ]
pa 3 ⋅ μ v ⎥
⎣ mm ⎦
ω3 = = = = 1,067 s −1 .
vA
150[mm]⋅ 0,005⎢
AB ⋅ μ l ⎡ m ⎤
3
⎥
AB
⎣ mm ⎦
Sensul antiorar al lui ω 3 este dat de segmentul pa 3 pe culisa 3.
[ ]
b) Metoda planului acceleraţiilor.
[ ]
Determinăm acceleraţia punctului A
⎛ πn ⎞ ⎟ ⋅ 0,225[m] = 5,7 m / s 2 .
⎛ 3,14 ⋅ 48 min −1 ⎞
a A = ⎜ ⎟ ⋅ OA = ⎜⎜
2
⎝ 30 ⎠ ⎟
⎝ 30 ⎠
Pentru a putea construi planul acceleraţiilor trebuie să alegem scara
acceleraţiilor μa astfel încât segmentul pa' să se încadreze în limitele
[ ]
40...70[mm]:
⎡m / s2 ⎤
μa =
50[mm] 50[mm]
= = 0,114 ⎢ ⎥.
aA 5,7 m / s 2
⎣ mm ⎦
⎡m / s2 ⎤
În continuare adoptăm scara standardizată μ a = 0,1⎢ ⎥.
[ ]
⎣ mm ⎦
⎪ a A3 = a B + a A3 B + a A3 B (⊥ AB)
τ
.
⎩
n
c
Acceleraţia Coriolis a A3 A se determină cu ajutorul formulei:
pa ⋅ μ
a cA A = 2 ⋅ ω 3 ⋅ v A A = 2 3 v aa 3 ⋅ μ v ,
3 3
AB ⋅ μ l
iar direcţia acestei acceleraţii se determină rotind vectorul aa 3 din planul
vitezelor cu 90° în sensul lui ω 3 .
n
Acceleraţia normală a A3 B se determină cu ajutorul formulei
( pa 3 ⋅ μ v )
68 Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare
= =
v A2
AB ⋅ μ s
n 3
a A3 B ,
AB
iar direcţia //AB şi sensul de la A spre B.
[ ]
a A A = 2 ⋅1,067 s −1 ⋅ 0,8[m / s ] ≈ 1,7 m / s 2 ; [ ]
Prin urmare
c
0,8 2 [m / s ]
[ ]
3
= ≈ 0,85 m / s 2 .
2
150[mm]⋅ 0,005⎢
⎡ m ⎤
n
a A3 B
⎥
⎣ mm ⎦
[ ] [ ]
Pentru a putea reprezenta în planul acceleraţiilor aceste acceleraţii le
trecem prin scara aleasă şi obţinem segmentele respective
0,1⎢ ⎥ 0,1⎢ ⎥
⎣⎢ mm ⎦⎥ ⎢⎣ mm ⎦⎥
În continuare rezolvăm grafic ecuaţiile vectoriale de mai sus. Din punctul
a’ ducem segmentul a' c , iar prin punctul c ducem o dreaptă paralelă cu AB.
Prin polul π ducem segmentul πn 3 , iar prin punctul n3 ducem o dreaptă
Pe segmentul πa 3' în prelungirea lui se află punctele s 3' şi c 3' . Pentru a le găsi
πa 3 ÷ πs 3' ÷ πc 3' = BA ÷ BS 3 ÷ BC .
folosim teorema asemănării:
c r
5 3 5 3 5 3
rezolvă grafic ecuaţia vectorială. Prin punctul c3' se duce o dreaptă verticală
(//yy), iar prin polul acceleraţiilor π se duce o dreaptă orizontală (//xx) şi la
intersecţia lor se obţine punctul c 5' .
Din planul acceleraţiilor determinăm acceleraţiile care ne interesează:
[ ]
4. ANALIZA CINEMATICĂ A MECANISMELOR
a A = πa 3' ⋅ μ a = 25[mm]⋅ 0,1⎢
69
⎡m / s2 ⎤
⎥ = 2,5 m / s ;
⎣ mm ⎦
2
[ ]
3
[ ]
⎡m / s2 ⎤
⋅
[ ]
n3 a ⋅ μ a ⎢ ⎥
τ
⎣ mm ⎦
23,5 mm 0,1
ε3 = = = = 3,14 s − 2 .
'
a A3 B
150[mm]⋅ 0,005⎢
AB ⋅ μ l
3
⎡ m ⎤
⎥
AB
⎣ mm ⎦
Sensul antiorar este dat de segmentul n 3 a 3' pe culisa 3.
()
cC’=Oc’,… în sistemul de coordonate v − t şi unind punctele obţinute A’, B’,
C’, ... obţinem curba vitezei v = v t . Scara vitezelor o determinăm cu ajutorul
μl ⎡ m / s ⎤
formulei:
μv =
μ t ⋅ H ⎢⎣ mm ⎥⎦
. (4.63)
70 Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare
⎡m / s2 ⎤
unde H şi H1 – distanţele polare, [mm]; μl ⎡ m ⎤ , μv ⎡ m / s ⎤ , μa ⎢ ⎥, μt
⎢ mm ⎥ ⎢ mm ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ mm ⎦
⎡ sec ⎤ - scările deplasării, vitezei , acceleraţiei şi timpului.
⎢ mm ⎥
⎣ ⎦
Fig.5.1
În pofida varietăţii maşinilor şi mecanismelor, timpul total scurs de la
punerea lor în mişcare până la oprire se poate împărţi în trei perioade distincte şi
anume:
- perioada de pornire sau demarare, în care viteza elementului condus
distincte (fig.5.2,a) n=12, adoptându-se ca poziţie zero una din cele două poziţii
extreme.
Traiectoria punctului (A sau B) – cupla formată de elementul de intrare şi
al doilea element mobil este un cerc. Pentru simplificare adoptăm n=8, deci
divizăm acest cerc în 8 părţi egale şi pentru fiecare poziţie a punctului în cauză
se trasează o poziţie a mecanismului - în total 8 poziţii succesive.
Fig.5.2
74 Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare
4. Pe cursa totală a elementului de ieşire se ridică la scară
caracteristica mecanică a agregatului. Pe caracteristică se marchează toate
punctele ce corespund poziţiilor succesive ale elementului de ieşire în decursul
unui ciclu dinamic (fig.5.2,b). Pentru fiecare poziţie se determină valorile
q ⋅π ⋅ D 2
[N ]
forţelor tehnologice. Pentru motoarele cu ardere internă, compresoare:
Ft =
4
unde: q – presiunea [Pa] pentru poziţia dată, D – diametrul cilindrului [m].
v A = ω1 ⋅ l1 , [m / s ] ,
5. Se determină viteza punctului (A sau B) al elementului de intrare:
( )
după relaţia:
⎟⎟ cos Fk , v k + ∑ M j ⋅ u j1 ⎥, [N ⋅ m]
⎡k ⎛ pk ⎞ ⎤
= l1 ⎢∑ Fk ⎜⎜
∑
j
⎣⎢ 1 ⎝ pa ⎠ ⎦⎥
red
M (5.1)
1
( )
unde: l1 – lungimea elementului de reducere [m], Fk – forţa aplicată în punctul
k [N], pa, pb, ..., pk, segmentele corespunzătoare de pe poligonul de viteze
ωj
[mm], cos F k , v k - se determină de pe poligonul de viteze, Mj - momentul
∑
8. Utilizând valorile obţinute M red pentru cele n poziţii, se construieşte
∑
Paramentul φ depus pe axa absciselor trebuie să corespundă unui ciclu
dinamic. Scara μφ se adoptă din considerentul ca diagrama să se încadreze în
180...240[mm].
= M (ϕ ) şi se obţine diagrama lucrului
5. ANALIZA DINAMICĂ A MECANISMELOR 75
∑
red
9. Se integrează grafic M
[ ]
sumar redus de inerţie:
i ⎡ ⎛ v Si ⎞ ⎛ ωi ⎞ ⎤
= ∑ ⎢m i ⎜ ⎟ + J Si ⎜ ⎟ ⎥ kg ⋅ m 2 ,
2 2
∑ 1 ⎢
⎜ ω ⎟ ⎜ω ⎟ ⎥
⎣ ⎝ 1⎠ ⎝ 1⎠ ⎦
red
J (5.2)
2∑ E i
elementelor mecanismului:
J red =
∑ ω2
. (5.3)
1
În continuare vom examina trei cazuri pentru trei tipuri specifice de
mecanisme:
Fig.5.3
Pentru mecanismul bielă-manivelă (fig.5.3,a)
76 Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare
2 ⎛ J ⋅ω m ⋅ v 2 J ⋅ω 2 m ⋅ v 2 ⎞
J red = 2 ⎜⎜ O 1 + 2 S + S 2 + 3 B ⎟=
⎟
2
∑ ω1 ⎝ 2 2 2 2 ⎠
⎛v ⎞ ⎛ω ⎞ ⎛v ⎞
(5.4)
= J O + m 2 ⎜⎜ S ⎟⎟ + J S ⎜⎜ 2 ⎟⎟ + m 3 ⎜⎜ B ⎟⎟ .
2 2 2
⎝ ω1 ⎠ ⎝ ω1 ⎠ ⎝ ω1 ⎠
J = 2 ⎜⎜ + + + + +
2 2 2
∑ ω1 ⎝ 2
red
2 2 2 2
J S4 ⋅ ω 42 ⎞ ⎛ω ⎞
+
m ⋅ v2
+ 5 C ⎟ = J O + m2 ⎛⎜ S2 ⎞ ⎛v ⎞
⎟ + J S2 ⎜⎜ 2 ⎟⎟ + m3 ⎜⎜ B ⎟⎟ +
2 2 2
⎟ ⎜ω ⎟
v
2 2 ⎠ ⎝ 1 ⎠ ⎝ ω1 ⎠ ⎝ ω1 ⎠
⎛ vS ⎞ ⎛ω ⎞ ⎛v ⎞
+ m4 ⎜⎜ 4 ⎟⎟ + J S4 ⎜⎜ 4 ⎟⎟ + m5 ⎜⎜ C ⎟⎟ .
2 2 2
ω
⎝ 1⎠ ω
⎝ 1⎠ ω
⎝ 1⎠
(5.5)
∑ ω1 ⎜⎝ 2 2 ⎟⎠
red
2 2 2
⎛ω ⎞ ⎛ vS ⎞ ⎛ω ⎞ ⎛v ⎞
= J O1 + J O2 ⎜⎜ 3 ⎟⎟ + m4 ⎜⎜ 4 ⎟ + J S4 ⎜⎜ 4 ⎟⎟ + m5 ⎜⎜ C ⎟⎟ .
2 2 2 2
⎟
⎝ ω1 ⎠ ⎝ ω1 ⎠ ⎝ ω1 ⎠ ⎝ ω1 ⎠
(5.6)
∑
poate roti axa φ cu 90° în raport cu poziţia ei de pe diagrama ΔT = T (ϕ ).
13. Din diagramele ΔT = T (ϕ ) şi J red = J (ϕ ) se obţine diagrama
∑
ω12 (1 + δ )μ J
14. Se determină:
tgψ max =
2μ T
; (5.8)
ω12 (1 − δ )μ J
tgψ min =
2μ T
. (5.9)
( )
Fig.5.4
[ ]
1) Punctul O' se află pe desen
J V = O' M ⋅ μ J kg ⋅ m 2 , (5.10)
unde O' M - se măsoare de pe desen [mm].
(kl ) (kl ) ⋅ μ
2) Punctul O' se află în afara desenului
JV = μ J sau J V = 2 T .
tgψ max − tgψ min ω1 ⋅ δ
(5.11)
Dm = 5
4⋅ g ⋅ JV
[m],
π ⋅γ ⋅ λ ⋅ χ
(5.13)
D=5
10,2 ⋅ J V
[m].
γ ⋅λ
(5.14)
D π ⋅D⋅n
[m / s].
Viteza periferică maximă a volantului poate fi calculată cu relaţia:
v max = ω = (5.15)
2 60
Această viteză este limitată
de valoarea forţei centrifuge
generate şi care solicită obada la
v max = 50...100[m / s ]
pentru volanţi din fontă şi
- pentru
volanţi din oţel turnat.
Volanţii sunt utilizaţi nu
numai la maşinile de forţă ca
atenuatori ai oscilaţiilor. Ei se
folosesc frecvent şi la maşini de
lucru cum ar fi: pompe sau
compresoare cu piston, concasoare, Fig. 5.5
mori, maşini de matriţat, de ştanţat
sau pastilat etc. La aceste maşini momentul rezistent maxim acţionează o mică
fracţiune de timp din durata unui ciclu, după care maşina motoare are de învins
numai un moment rezistent minim, necesar pentru readucerea echipamentului
mobil în poziţia iniţială.
5. ANALIZA DINAMICĂ A MECANISMELOR 79
5.3 Noţiuni generale privind teoria reglării maşinilor
În cadrul unui ciclu din perioada de regim a unei maşini în funcţiune,
energia cinetică şi viteza revin după un timp la aceleaşi valori, producând
oscilaţii. În timpul funcţionării unor maşini se pot produce şi oscilaţii
neperiodice cauzate de apariţia unor perturbaţii în procesul tehnologic, a unor
variaţii ale cuplului rezistent sau ale cuplului motor, cuplări şi decuplări de
sarcini etc.
Pentru micşorarea sau anularea efectelor acestor situaţii se iau încă de la
proiectare unele măsuri de asigurare a unui regim de mişcare stabil.
Pompe şi suflante 1
... 301
20
Concasoare şi mori 1
5
... 501
Maşini textile şi maşini tipografice 1 1
... 100
60
dL > 0, cea mai importantă este forţa motoare dezvoltată de fiecare sursă
când aceşti vectori formează un unghi obtuz. Dintre forţele motoare, când
l AK = l AS + J S / m ⋅ l AS ,
Coordonatele centrului de oscilaţie k se determină cu relaţia
(6.3)
unde: lAS - distanţa de la axa de rotaţie A până la centrul maselor S; JS -
momentul de inerţie al elementului în raport cu axa, care trece prin centrul
maselor S; m – masa elementului.
∑ M B ( Fi ) = 0 F21τ
∑ M B ( Fi ) = 0
pt elem. 2
pt elem. 3 F34τ
∑Fi = 0
1 (RRR)
pt grupă
∑Fi = 0
F21n , F34n
pt elem. 3 F23 (direcţie
şi modul)
∑ M B ( Fi ) = 0 pt elem. 2 F21τ
∑Fi =0 pt grupă F21n , F34
∑Fi =0
2 (RRT)
∑ M B ( Fi ) = 0 pt elem. 3
şi modul)
h3
∑ M C ( Fi ) = 0 pt grupă F21τ
∑Fi =0 pt elem. 2 F21n , F23
∑Fi =0
3 (RTR)
∑ M C ( Fi ) = 0 pt elem. 3
şi modul)
h32
pt elem. 2
şi modul)
∑ M B ( Fi ) = 0 pt elem. 2 h21
∑ M B ( Fi ) = 0 pt elem. 3 h34
∑Fi =0
5 (TTR)
∑ M A ( Fi ) = 0 pt grupă h34
86 Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare
Exemplu 6.1 Să se efectueze analiza cineto – statică cu ajutorul metodei
l O A = 0,2[m]; l AB = 0,55[m];
planelor pentru mecanismul unei maşini-unelte de rabotat (fig.6.6,a), dacă sunt
cunoscute: dimensiunile elementelor
l O2 B = 0,5[m]; l O2C = 0,8[m]; h = 0,05[m]; centrele de greutate ale elementelor
1
Fig. 6.6
6. ANALIZA CINETO-STATICĂ A MECANISMELOR 87
Rezolvare:
Determinăm forţele de greutate:
G1 = m1 ⋅ g = 10[kg ] ⋅ 9,81[m / s 2 ] = 98,1[ N ];
G 2: = m 2 ⋅ g = 20[kg ] ⋅ 9,81[m / s 2 ] = 196[ N ];
G 3 = m3 ⋅ g = 24[kg ] ⋅ 9,81[m / s 2 ] = 235[ N ];
G 4 = 0; G 5 = m 5 ⋅ g = 50[kg ] ⋅ 9,81[m / s 2 ] = 490[ N ].
Determinăm forţele şi momentele de inerţie:
Elementul 2:
⎛ ⎡m / s2 ⎤⎞
Fi 2 = m 2 ⋅ a S = m 2 (πS 2 ⋅ μ a ) = 20[kg ] ⋅ ⎜ 89[mm] ⋅ 0,05⎢ ⎥ ⎟⎟ = 89[ N ];
⎜
⎝ ⎣ mm ⎦⎠
2
⎛ n b ⋅ μa
⎞ 1
M i3 = J S ⋅ ε 3 = m 3 ⋅ l O2 C ⎜ 3 ⎟ = ⋅ 24[kg ] ⋅ 0,8 2 [m 2 ] ×
⎜ l BO ⎟ 12
1
12 ⎝ ⎠
3 2
⎡m / s2 ⎤
2
91[mm] ⋅ 0,05⎢ ⎥
⎣ mm ⎦
× = 11,6[ Nm].
0,5[m]
Elementul 4: Fi 4 = 0 .
Elementul 5:
Fig. 6.7
F ⋅ h 200[N ]⋅ 0,05[m]
= 0,04[m].
250[N ]
h50 = t =
F50
Fig. 6.8
= 83,9[N ].
⎣ mm ⎦
110[mm]
=
F30τ ⋅ O 2 B − M i 3 / μ l + G 3 ⋅ h3 + Fi 3 ⋅ h2 − F34 ⋅ BD = 0 ;
care acţionează asupra elementului 3, faţă de punctul B:
M / μ − G 3 ⋅ h3 − Fi 3 ⋅h 2 + F34 ⋅ BD
F30τ = i 3 l =
11,6[Nm]
− 238[N ]⋅ 8[mm] − 89[N ]⋅19[mm] + 570[N ]⋅ 53[mm]
O2 B
⎡ m ⎤
0,005⎢ ⎥
= 290[N ].
⎣ mm ⎦
100[mm]
=
290[N ] 235[N ]
= 29[mm]; bc = 3 = = 23,5[mm];
forţele cunoscute prin scara aleasă:
Fτ
ab = 30 =
μF μF
G
⎡ N ⎤ ⎡ N ⎤
10⎢ ⎥ 10⎢ ⎥
⎣ mm ⎦ ⎣ mm ⎦
89[N ] 570[N ]
cd = i 3 = = 8,9[mm]; de = 34 = = 57[mm];
μF μF
F F
⎡ N ⎤ ⎡ N ⎤
10⎢ ⎥ 10 ⎢ ⎥
⎣ mm ⎦ ⎣ mm ⎦
196[N ] 99[N ]
ef = 2 = = 19,6[mm]; fg = i 2 = = 9,9[mm];
μF μF
G F
⎡ N ⎤ ⎡ N ⎤
10 ⎢ ⎥ 10 ⎢ ⎥
⎣ mm ⎦ ⎣ mm ⎦
83,9[N ]
6. ANALIZA CINETO-STATICĂ A MECANISMELOR
= 8,4[mm].
91
τ
gh = =
μF
F21
⎡ N ⎤
10 ⎢ ⎥
⎣ mm ⎦
După ce planul forţelor a fost construit (fig.8,b) determinăm reacţiunile F30
şi F21:
Fech ⋅ O1 A + M i1 / μ l − F12 ⋅ h1 = 0 ;
de punctul O1:
−0,325[Nm]
+ 1440[N ]⋅19,5[mm]
⎡ m ⎤
0,005⎢ ⎥
= 700[N ].
− M i1 / μ l + F12 ⋅ h1 ⎣ mm ⎦
40[mm]
Fech = =
O1 A
Fig. 6.9
92 Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare
Reacţiunea F 10 se determină din planul forţelor în conformitate cu
ecuaţia vectorială de echilibru: F ech + F 12 + G 1 = 0 .
⎡ N ⎤
Dacă adoptăm coeficientul de scară μ F = 20 ⎢ ⎥ , segmentele care
⎣ mm ⎦
700[N ]
reprezintă forţele în plan (fig.6.9,b) vor fi: ab = ech = = 35[mm],
F
μF ⎡ N ⎤
20 ⎢ ⎥
⎣ mm ⎦
98,1[N ] 1440[N ]
cd = 1 = = 4,9[mm], bc = 12 = = 72[mm].
μF μF
G F
⎡ N ⎤ ⎡ N ⎤
20 ⎢ ⎥ 20 ⎢ ⎥
⎣ mm ⎦ ⎣ mm ⎦
Fig.6.10
Momentul de inerţie Mi2 se înlocuieşte cu un cuplu de forţe FM' 2 şi FM'' 2 ,
depuse în punctele A şi B cu sensul astfel încât să respectăm sensul momentului
4,35[Nm]
= 7,9[N ].
Mi2:
0,55[m]
FM' 2 = FM'' 2 = i 2 =
M
l AB
Momentul de inerţie Mi3 se înlocuieşte cu cuplul de forţe FM' 3 şi FM'' 3
11,6[Nm]
depuse în punctele O2 şi C:
= 14,5[N ].
0,8[m]
FM' 3 = FM'' 3 = i 3 =
M
l O2 C
Momentul de inerţie Mi1 se înlocuieşte cu cuplul de forţe FM' 1 şi FM'' 1
0,325[Nm]
depuse în punctele O şi A:
= 1,6[N ].
0,2[m]
FM' 1 = FM'' 1 = i1 =
M
l O1 A
+ FM' 2 ⋅ h6 + G 2 ⋅ h3 + Fi 2 ⋅ h4 − FM' 1 ⋅ pa = 0
Fech = [(Ft + Fi 5 ) ⋅ pd + Fi 3 ⋅ h1 + G 3 ⋅ h2 + FM' 3 ⋅ pc − FM'' 2 ⋅ h5 + FM' 2 ⋅ h6 +
G 2 ⋅ h3 + Fi 2 ⋅ h4 − FM' 1 ⋅ pa ] = [(200[N ] + 315[N ]) ⋅ 97[mm] + 89[N ]⋅ 46[mm] +
+ 235[N ]⋅19[mm] + 14,5[N ]⋅ 93[mm] − 7,9[N ]⋅ 93[mm] + 7,9[N ]⋅ 35[mm] +
+ 196[N ]⋅ 52[mm] + 99[N ]⋅ 37[mm] − 1,6[N ]⋅104,5[mm]] / 104,5[mm] = 699,4[N ].
94 Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare
7. SINTEZA CINEMATICĂ A MECANISMELOR
PLANETARE
Δ adm = 4% (ГО
Abaterea admisibilă a raportului de transmitere
25022-81).
De determinat z1, z2 şi z3.
Rezolvare: La o astfel de condiţionare problema are o
mulţime de rezolvări. O variantă admisibilă se poate obţine,
aplicând formula lui Willis şi condiţiile suplimentare de
sinteză.
1. Formula lui Willis i1(H3 ) = 1 − i13( H ) = 1 + 3 ⇒ 3,7 − 1 = 3 .
Fig.7.1
z z
z1 z1
= 2,7 .
z3
Din condiţia lui Willis am obţinut:
z1
2. Condiţia angrenării corecte cere ca: z1 ≥ 17; z 3 ≥ 85 .
Alegem z3 şi z1 ca să fie respectată condiţia. Fie adoptăm z3=86;
= = 2,7 ⇒ z1 = = 31,85 ≈ 32.
z 3 86 86
z1 z1 2,7
3. Condiţia coaxialităţii: z1 + 2 z 2 = z 3
z 2 = 0,5(z 3 − z1 ) = 0,5(86 − 32 ) = 27.
π z2 + 2
4. Alegem varianta: z1=32; z2=27; z3=86.
>
z1 + z 2
5. Se verifică condiţia de vecinătate: sin
k
π 180° z2 + 2 27 + 2
= sin = 0,866; = = 0,49 ⇒ 0,866 > 0,49
z1 + z 2 32 + 87
sin
k 3
i ⋅ z (1 + k ⋅ p )
Condiţia de vecinătate se respectă.
6. Se verifică condiţia de montaj: 1H 1 = C ; unde p=0,1,2,3,..., iar
k
z +z
C – număr întreg.
i1H = 1 + 3 = 1 3 .
z
z1 z1
7. ANALIZA CINEMATICĂ A MECANISMELOR PLANETARE 95
(z1 + z 3 ) ⋅ z1 ⋅ (1 + k ⋅ p )
=
118
(1 + 3 ⋅ p ) → nu este număr întreg pentru diferite
z1 ⋅ k 3
valori ale lui p. Prin urmare, condiţia de montaj nu se respectă.
7. În aceste condiţii alegem o altă variantă, schimbând cu o unitate numărul de
dinţi z1 şi z3:
z1 = 33; z 2 = 27; z 3 = 87.
87 − 33 = 2 ⋅ 27.
Pentru noile valori ale numărului de dinţi condiţia coaxialităţii se respectă
z2 + 2 27 + 2 29
8. Verificăm încă o dată condiţia vecinătăţii:
= = = 0,48 < 0,866.
z1 + z 3 33 + 27 60
Condiţia se respectă.
33 ⋅ k 3
Condiţia de montaj se respectă.
10. Se verifică abaterea raportului de transmitere nominal de la cel real:
u real = 1 + 3 = 1 + = 3,636.
z 87
z1 33
i −i 3,7 − 3,636
Abaterea
Δ = nom real ⋅ 100% = ⋅ 100% = 1,7%.
inom 3,7
Δ = 1,7% < Δ adm = 4% . Condiţia se respectă.
Concluzie: Varianta obţinută (z1=33; z2=27; z3=87) satisface condiţiilor
problemei.
⋅ = 22 .
z2 z3
z1 z 2'
2) Numărul 22 exprimat în forma de produs a două fracţii:
⋅ = 22 ⇒ 2 ⋅ 3' = ⋅ .
2 11 z z 2 11
1 1 z1 z 2 1 1
Notăm factorii acestor fracţii prin C cu indicele roţii respective:
⋅ ' = ⋅ ' sau = = ' (1)
z 2 z3 C 2 C3 z 2 C 2 z3 C3
;
z 1 z 2 C1 C 2 z1 C1 z 2' C2
z2 → C2 = 2
Prin urmare numerelor de dinţi:
z 1 → C1 = 1
z 3 → C 3 = 11
z 2' → C 2' = 1
3) Condiţia coaxialităţii:
z1 + z 2 = z 3 − z 2' (2)
Din (1) rezultă că:
z 2 = z1 ; z2 = z3
C2 ' C 2'
(3)
C1 C3
; z1 ⋅ C 3 (C1 + C 2 ) = z 3 ⋅ C1 C 3 − C 2' ( )
4) Înlocuim relaţia (3) în (2):
z1 + z1 = z3 − z3
C2 C 2'
(4)
C1 C3
Pentru ca relaţia (4) să se transforme în identitatea z1 ⋅ z 3 ≡ z 3 ⋅ z1 este necesar
⎧ z 3 → C 3 (C1 + C 2 )
să se respecte:
⎨
⎩ z 1 → C1 C 3 − C 2(
'
(5)
)
( )
înlocuind (5) în (3) obţinem:
⎧ z 2 → C 2 C 3 − C 2'
⎩ z 2 → C 2 (C1 + C 2 )
⎨ ' '
(6)
z1 = γ ⋅1(11 − 1) = 10γ
z 2 = γ ⋅ 2(11 − 1) = 20γ
(7)
z 2' = γ ⋅1(1 + 2 ) = 3γ
Observăm că cel mai mic număr de dinţi are roata dinţată z 2' = 3γ . Pentru
respectarea angrenării corecte este necesar z min ≥ 18 . Prin urmare γ ≥ 6 ,
adoptăm γ = 6 .
z 3 = 33 ⋅ γ = 33 ⋅ 6 = 198
6) Obţinem:
z1 = 10 ⋅ γ = 10 ⋅ 6 = 60
z 2 = 20 ⋅ γ = 20 ⋅ 6 = 120
z 2' = 3 ⋅ γ = 3 ⋅ 6 = 18
7) Verificăm corectitudinea calculelor:
⋅ = ⋅ = 22 . Calculele sunt corecte.
z 2 z 3 120 198
z1 z 2' 60 18
π +2
> = z 2 = 120;
sat
z max
z1 + z 2
sat
8) Verificăm condiţia de vecinătate: sin ; z max
k
π 180° 120 + 2 122
= sin = 0,86; = = 0,68; 0,86 > 0,68 .
60 + 120 180
sin
k 3
Condiţia se respectă.
9) Verificăm condiţia de montaj:
(1 + k ⋅ p ) = C; p = 0,1,2,3,...
u 1H ⋅ z 1
23 ⋅ 60
(1 + 3 ⋅ p ) = 460; ( p = 0). ⇒ C = 460.
k
3
Condiţia se respectă pentru că C este un număr întreg.
Se cere:
- de determinat numărul zi de dinţi al roţilor;
- să se determine vitezele unghiulare ale elementelor şi vitezele liniare în
cuplele cinematice;
- să se aprecieze valoarea randamentului mecanic.
Rezolvare:
2v 2 ⋅ 0,24
1) Determinăm viteza unghiulară a tobei:
ωt = = = 1,6[ s −1 ];
πn 3,14 ⋅ 3000
D 0,3
ω mot = = = 314[ s −1 ].
30 30
ω
2) Raportul general de transmitere:
igen = mot = = 196,25 = 196 =
ωt
314 1 785
.
1,6 4 4
3) Determinăm abaterea admisibilă a raportului de transmitere alcătuind
0,24...................1,6⎫
proporţia:
⎬ ⇒ x = 0,066.
0,01.....................x ⎭
Prin urmare variaţia admisibilă a vitezei bandei 16±0,01[m/s] permite abaterea
z1 ⋅ C 3 ⋅ (C1 + C 3 ) = z 3 ⋅ C1 ⋅ (C 3 − C 2' ).
C1 C3
z1 ⋅ z 3 ≡ z 3 ⋅ z1 se cere ca:
Pentru ca egalitatea dată să se transforme în identitate de forma
⎧ z 3 ≈ C 3 (C1 + C 2 )
⎪ z ≈ C (C − C )
⎪ 1
⎪ z 2 ≈ C 2 (C 3 − C 2 ' )
⎨
1 3 2'
.
⎧ z 3 = 7(2 + 7 )q = 63q
Prim urmare:
⎪⎩ z 2' = 1(2 + 7 )q = 9q
z 2 7 7 1 q 42 q
⎪⎩
z 42 2, 22 94
z 2 ' = 20
7. ANALIZA CINEMATICĂ A MECANISMELOR PLANETARE 101
Verificăm condiţia de coaxialitate: 140-20=94+26 – condiţia se
respectă.
z ⋅z 94 ⋅ 140
5.4) Raportul real de transmitere:
i1(H3)1 = 1 + 2 3 = 1 + =1+ =
329 342
z1 ⋅ z 2' 26 ⋅ 20
.
13 13
5.5) Verificăm condiţia de vecinătate:
π z sat + 2
sin > max = z 2 = 94 ;
z1 + z 2
sat
; z max
k
π 180°
sin = sin = sin 60° = 0,866;
k 3
z + 2 94 + 2
= = = 0,80; ⇒ 0,866 > 0,80 - condiţia se respectă.
sat
96
z1 + z 2 26 + 94 120
max
z1 ⋅ i1(H3)1 ⋅ (1 + 3 p ) 26 ⋅ 342 ⋅ (1 + 3 p )
5.6) Verificăm condiţia de montaj:
= = 228(1 + 3 p ); p = 0.
k 13 ⋅ 3
Se obţine un număr întreg, condiţia de montaj se respectă.
6) Determinăm numărul de dinţi pentru partea planetară 5-4-3'-H2 prin metoda
alegerii succesive a variantelor.
(3' )
6.1) Precizăm raportul de transmitere i5H 2
:
z − z 5 109 − 17
6.4) Determinăm z4:
Din condiţia coaxialităţii z 3' − 2 z 4 = z 5 ; ⇒ z 4 = 3' = = 46 .
π z +2 46 + 2 48
6.5) Verificăm condiţia vecinătăţii:
sin > 4 ; ⇒ 0,866 > = = 0,76. Condiţia se respectă.
k z5 + z4 17 + 46 63
7. Precizăm raportul igen pentru întregul mecanism:
i gen = i1(H3 )1 ⋅ i5(3H' )2 = ⋅ = 194,986.
342 126
13 17
8. Calculăm eroarea raportului de transmitere:
Δi igen −i nom 194,986 − 196,25
Δ real = = ⋅ 100% = ⋅ 100% = 0,644% ≈ 1%.
inom inom 196,25
Din cauza ca eroarea este mică putem adopta i1H 2 = igen = 195.
9. Determinarea parametrilor cinematici:
( ) ( )
problema sintezei cinematice. Prin urmare adoptăm condiţional modulul mI al
părţii planetare (1-2-2'-3) şi mII al părţii (5-4-3'), iar parametrii cinematici îi
determinăm în forma ω i = ω ω H 2 ; ω H1 ; ω1 ; z i ; m ; v j = v ω H 2 ; ω1 ; ω H1 ; j; m .
9.2) Determinăm ω , v .
ω2 =
0,5m I (z 2' + z 2 )10
vA
−3
=
4,082 ⋅ m I
0,5 ⋅ m I ⋅ (20 + 94) ⋅10 −3
[ ]
= 71,6 s −1 .
v C = 0,5 ⋅ m II ⋅ z 4 ⋅ ω 4 ⋅10 −3 ⇒
Prin urmare:
0,0504 ⋅ m II
ω4 = = = 2,191[ s −1 ].
vC
0,5 ⋅ m II ⋅ z 4 ⋅10 −3
0,5 ⋅ 46 ⋅10 ⋅ m II −3
v D = 2 ⋅ v C = 0,1008 ⋅ m II [m / s ].
Se observă că în raport cu P2:
v D = 0,5 ⋅ m II ⋅ z 5 ⋅ ω 5 ⋅10 −3 [m / s ].
În raport cu roata 5:
0,1008 ⋅ m II
Deci ω H1 = ω 5 = = = 11.85[ s −1 ].
vD
0,5 ⋅ z 5 ⋅ m II ⋅10 −3
0,5 ⋅17 ⋅10 ⋅ m II−3
≅ 0,711 ⋅ m I [m / s ]
[ ( )] [ ( )]
Atunci pentru întreaga transmisie relaţia va fi:
η = η1H1 ⋅ η5 H 2 = (3) 1 − 0,97 2 1 − i1(H3)1 ⋅ (3' ) 1 − 0,97 2 1 − i5(3H' )2 =
1 1
26,31 ⋅ 7,41
Exemplul 7.4 Este dată schema structurală a unui reductor de aviaţie pentru
transmiterea mişcării de la motor la două elice ce se rotesc în sens opus
(fig.7.5). Problema sintezei cinematice se formulează astfel:
1. Să se determine numărul de dinţi al roţilor pentru raportul de transmitere
nominal i=-63,35 de la motor la elice;
2. Elicele să efectueze aceleaşi rotaţii de sens opus;
3. Să se determine numărul posibil kmax de sateliţi;
4. Să se aprecieze randamentul mecanic al reductorului.
W = 3 ⋅ 3 − 2 ⋅ 3 − 2 = 1.
mobile 1,2,H; cuple cinematice inferioare -3; cuple cinematice superioare – 2.
= ; 3 = 3 .
z2 C2 z C
z 1 C1 z 2 ' ' C 2 ' '
Condiţia coaxialitpţii: z1 + z 2 = z 2'' + z 3 .
Exprimăm z 2 = z1 z 2 '' = z 3
C2 C 2 ''
şi . Înlocuind în relaţia de mai sus
C1 C3
iH(34) = (3 ) = (H ) =
1 1 1
i4 H 1 − i43 1− ⋅
;
z 2 ' z3
z 4 z 2 ''
−1 = ⇒ ⋅ = 2;
1 z 2' z 3
1− ⋅
z 2' z 3 z 4 z 2 ''
z 4 z 2 ''
⎧ z 2 ' + z 4 = z 2 '' + z 3
⎪ z
⎨ ⋅ 3 =2
⎪⎩ z 4 z 2''
2' z ,
⎛ 77 ⎞
z 2 ' ⎜1 + ⎟ = 171 ⇒ z 2' ≅ 31 iar z 4 = 171 − 31 = 140.
⎝ 17 ⎠
π +2
sin >
sat
z max
z1 + z 2
.
k
Coroana satelitului cu cel mai mare număr de dinţi este z2=150, deci:
+ 2 150 + 2 152
= = = 0,888.
sat
z max
z1 + z 2 21 + 150 171
π
Condiţia sin > 0,888 se respectă pentru k=2, deci numărul kmax=2.
k
z1 ⋅ i1(H3 ) (1 + kp )
= C.
(3 )
k
Exprimăm i1H în formă de fracţie:
150 ⋅ 154 22743
i1(H3) = 1 − = ; p = 0,1,2,3,...
21 ⋅ 17 21 ⋅ 17
21 ⋅ (1 + 2 p ) 22743
(1 + 2 p )
22743 .
21 ⋅ 17 =
2 34
Observăm că este imposibil de obţinut număr întreg. În aceste condiţii
montajul se poate efectua numai cu strângere, ce nu se admite. În asemenea caz
se poate de schimbat numărul de sateliţi k=1, dar nu e de dorit (creşterea
solicitărilor în angrenaj). Se poate schimba nr. dinţilor z1şi z2; adoptăm z1=22
iar z2=149 (condiţia coaxialităţii se păstrează).
z1 ⋅ i1H ⋅ (1 + kp )
(1 + 2 p ) 22572
(1 + 2 p ) = 11286 , pt. p=8
(3 )
22572
= ⋅ =
22
22 17
k 2 34
Deci pentru z1=22 şi z2=149 montajul se poate efectua fără strângere rotind
port-satelitul de 8 ori. Condiţia de vecinătate se respectă şi pentru nr. schimbat
de dinţi.
1.5) Verificăm abaterea raportului de transmitere:
i1(H3) = − = −60,35.
22572
22 ⋅ 17
63,35 − 60,35
ΔI = ⋅100% = 4,7%.
63,35
Pentru a II-a parte planetară:
iH(34) = = = −0,994.
1 1
1− ⋅ 1− ⋅
z 2 ' z3 31 154
z 4 z 2'' 140 17
1 − 0,994
Din condiţiile iniţiale iH(34) = −1. Δ II = ⋅100% = 0,585%.
1
Deci diferenţa între numărul de rotaţii ale elicelor va fi de circa 0,6%.
η = η 1 H ⋅η H 4 .
randamentelor ambelor părţi componente:
i4(3H)
(1 − i )
ηH 4 = = 0,8888
(3 )
1−
η1n
1
4H
i4(3H) = 1 − i43
(H )
=1− ⋅ =1− ⋅ = −1,0058
z 2 ' z3 31 154
z 4 z 2'' 140 17
η = η 1H ⋅η H 4 = 0,9399 ⋅ 0,8888 = 0,8353.
8. MECANISME CU CAMĂ 109
8. MECANISME CU CAME
- tachet de translaţie;
- tachet oscilant;
Fig.8.1
în sens invers. Din această cauză cama rămâne fixă, iar tachetul împreună cu
batiul va începe să se rotească cu viteza unghiulară -ω1 în jurul punctului O1. În
consecinţă cama este elementul de bază (fix), făcând mobil tachetul şi batiul.
Pentru a face utilă această transformare este necesar ca mişcarea relativă dintre
camă şi tachet să nu se modifice cu sistemul iniţial.
Această transformare este utilă atât pentru analiză cât şi pentru sinteza
mecanismului, deoarece profilul camei nu trebuie reprezentat în mai multe
poziţii succesive.
Această transformare poartă numele, în mod curent, ca metoda inversării
mişcării. În fig.8.2 este ilustrată această transformare, prin utilitatea măsurării
112 Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare
deplasării tachetului, S1, S2, S3, ... Si, fără a fi necesară reprezentarea în mai
multe poziţii ale camei.
Funcţionarea unui mecanism cu camă se caracterizează, în general, prin
patru faze de mişcare a tachetului (fig.8.3).
- faza de ridicare: are drept parametru geometric caracteristic unghiul de
fază φ1; pentru această fază tachetul se îndepărtează de centrul camei;
- faza de staţionare superioară: are drept parametru geometric
caracteristic unghiul de fază φ2; tachetul în această fază se menţine imobil, în
poziţie extremă superioară;
- faza de coborâre: are drept parametru geometric caracteristic unghiul de
fază φ3; tachetul se apropie de centrul camei;
- faza de staţionare inferioară: are drept parametru geometric caracteristic
unghiul de fază φ4; tachetul, în această fază, se menţine imobil, în poziţia
ϕ 1 + ϕ 2 + ϕ 3 + ϕ 4 = 360° ,
extremă inferioară.
(8.1)
iar suma ϕ 1 + ϕ 2 + ϕ 3 = ϕ L poartă denumirea de unghi de lucru al
mecanismului camă-tachet.
În cazul când mecanismul camă-tachet este prevăzut cu excentricitate
unghiurile de fază φ1 şi φ3 nu coincid cu unghiurile analoage pe profilul camei:
ϕ 1' = ∠BOc şi ϕ 3' = ∠dOa .
Din fig.8.3 se vede, că ϕ 1 = ϕ 1' − Δϕ , iar ϕ 3 = ϕ 3' − Δϕ . În decursul
următoarelor rotiri ale camei fazele se vor repeta în aceiaşi consecutivitate. Din
această cauză este de ajuns de studiat mişcarea mecanismului camă-tachet doar
pentru o rotaţie completă a camei. Deplasarea maximă a tachetului în faza de
ridicare sau de coborâre poartă denumirea de cursă (h), în cazul tachetului de
translaţie sau (ψa), în cazul tachetului oscilant.
În cadrul sintezei se pleacă de la adoptarea legii de mişcare a tachetului şi
se determină parametrii constructivi ai mecanismului, terminând cu
determinarea profilului camei. Adoptarea legii de mişcare a tachetului, pentru
fazele de ridicare şi de coborâre, se face, în general, funcţie de trei criterii:
criteriul dinamic, criteriul funcţional şi criteriul tehnologic.
Criteriul dinamic se referă la condiţiile pe care trebuie să le îndeplinească
legile de mişcare, aşa încât funcţionarea să fie liniştită, continuă, fără şocuri şi
vibraţii. Şocurile, care pot interveni sunt de două tipuri: şocuri dure – se
întâlnesc atunci când există discontinuităţi în diagrama acceleraţiilor.
Şocurile dure au consecinţe negative foarte importante, conducând la o
calitate defectuoasă a funcţionării şi la distrugerea maşinii. Aceste şocuri dure
trebuiesc eliminate în totalitate.
Şocurile moi constituie o sursă de vibraţii şi se manifestă cu atât mai
puternic cu cât viteza de funcţionare este mai mare. La viteze mici şi medii de
8. MECANISME CU CAMĂ 113
funcţionare, şocurile moi pot fi admise în funcţionarea unui mecanism
camă-tachet.
Un alt factor important în cadrul criteriului dinamic îl constituie
acceleraţia maximă în valoare absolută. Cu cât această acceleraţie este mai mare
cu atât forţele de inerţie şi solicitările sunt mai mari.
Criteriul funcţional impune rareori legi de mişcare concrete. Cel mai
adesea, din punct de vedere funcţional, sunt impuse cursa şi unghiul de fază.
Conform acestui criteriu, legile de mişcare trebuie să corespundă condiţiilor de
lucru al maşinii. Procesul de lucru a maşinii cere uneori folosirea unei anumite
legi de mişcare. Dacă nu se adoptă respectiva lege de mişcare, calitatea
procesului tehnologic realizat poate fi nesatisfăcătoare.
Criteriul tehnologic este legat de prelucrarea camei. Există legi de
mişcare mai tehnologice, altele mai puţin tehnologice, în condiţiile realizării
profilului cu o anumită precizie. Acest criteriu este important în proiectarea
tehnologică.
Problema principală a analizei cinematice pentru mecanismul camă-
tachet este determinarea legii de mişcare a tachetului dacă este cunoscută legea
de mişcare a camei. Atunci când trecem la analiza cinematică, trebuie să
cunoaştem tipul mecanismului, dimensiunile mecanismului, profilul camei,
forma tachetului şi legea de mişcare a camei.
Legea de mişcare pentru elementul condus este comod de reprezentat în
diferenţierii grafice.
Analiza mecanismului camă-tachet de translaţie o vom face pe un
exemplu concret (fig.8.4,a).
Fig.8.4
II. Construim profilul teoretic al camei echidistant la profilul real.
majoritatea cazurilor din practică cama se roteşte uniform ω1 = const , cel mai
funcţie de timpul t, sau în formă grafică sub formă de diagrame. Deoarece în
= ⋅ = = ⋅ =
d 2 S d 2 S dt 2
dϕ dt dϕ ω1 dϕ 2 dt 2 dϕ 2 ω12
dS dS dt v a
unde: şi .
dS d 2 S
dϕ dϕ 2
Notă: Deoarece mărimile S , , derivează una din alta pe grafice ele
Fig.8.5
8.3.2. Legea mişcării cu acceleraţie constantă (după parabolă)
O caracterizare generală a acestei legi de mişcare conduce (fig.8.6,a) la
concluzia că se înregistrează discontinuităţi la acceleraţie, ceea ce înseamnă că
se înregistrează şocuri moi în funcţionarea mecanismului, de aceea este
recomandată într-un regim de viteze mici şi medii.
Pentru această lege de mişcare se impune condiţia de evitare a şocurilor
dure, deci de evitare a discontinuităţii vitezei în punctele de trecere de la o fază
la alta. Pentru aceasta, trebuie ca în punctul iniţial şi în punctul final al fazei,
viteza să fie zero.
8. MECANISME CU CAMĂ 117
În multe cazuri se recurge la micşorarea acceleraţiei negative, pentru a
micşora la rândul ei forţa de inerţie pe porţiunea dorită. În acest caz fazele de
ridicare şi coborâre se aleg diferite.
= = v sau = = v.
a1 t 2 y1 x 2
a 2 t1 y2 x1
Un astfel de grafic este prezentat în fig.5,b.
Fig.8.6
8.3.3. Legea mişcării uniforme modificate
Pentru îmbunătăţirea condiţiilor de funcţionare a mecanismului camă-
tachet la v=const este necesar ca curba vitezei sa fie întreruptă.
În cazul când viteza se modifică după legea trapezului (fig.8.7,b)
loviturile dure dispar. Astfel putem spune că această lege de mişcare a
tachetului este o variantă îmbunătăţită a legii de mişcare uniforme. Dar din
cauza că la începutul şi sfârşitul cursei acceleraţia este destul de ridicată
(fig.8.7,c), ceea ce duce la apariţia unei forţe de inerţie mari, iar în momentele
de acceleraţie şi încetinire este posibilă apariţia loviturilor, şocurilor, vibraţiilor,
zgomotului, această lege poate fi folosită, de asemenea, pentru viteze de lucru
relativ mici.
118 Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare
8. MECANISME CU CAMĂ 119
120 Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare
8.3.4. Legea variaţiei acceleraţiei după trapez
În cazul acestei legi când curba acceleraţiei ia forma unui trapez
(fig.8.8,b), loviturile mici şi medii practic lipsesc, iar valoarea maximă a
acceleraţiei este relativ mică în comparaţie cu celelalte legi de mişcare a
tachetului, ceea ce permite folosirea ei pentru cazurile când avem nevoie de
viteze mari de lucru. Astfel dacă reuşim să obţinem o corelaţie optimă pentru
curba acceleraţiei, vom obţine o funcţionare silenţioasă a mecanismului camă
tachet.
8.3.5. Legea variaţiei acceleraţiei după cosinusoidă
Această lege are o răspândire largă graţie simplităţii constructive.
Curbele deplasării şi vitezei sunt neîntrerupte (fig.8.9,a,b). Curba acceleraţiei
(fig.8.9,c) are valori ridicate la începutul şi sfârşitul cursei ceea ce poate duce la
apariţia loviturilor mici la viteze de lucru mari. Această lege de mişcare se
foloseşte cu preponderenţă la viteze de lucru medii.
8.3.6. Legea variaţiei acceleraţiei după sinusoidă
În acest caz toate cele trei curbe deplasare, viteză, acceleraţie
(fig.8.10,a,b,c) sunt neîntrerupte. Prin urmare această lege asigură continuitate,
atât la viteze, cât şi la acceleraţii şi de aceea nu produce nici un fel de şocuri.
Această lege de mişcare se poate utiliza pentru întreaga gamă de viteze a unei
maşini de lucru, respectiv viteze mici, medii şi mari. Un dezavantaj al acestei
legi de mişcare constă în faptul că este mai puţin tehnologică, adică prelucrarea
camei cere o precizie mai ridicată.
Ordonatele curbei deplasării S=f(φ) se determină prin metode grafice şi
cu ajutorul curbei sinusoidale ajutătoare. Raza circumferinţei ajutătoare va fi:
r=
2π
h
.
= f ' ' (ϕ )
Legea de Diagrama Valoare maximă
[m] = 2 [m]
mişcare d 2S
dϕ 2 =
d 2S
dϕ ω 1
dS v
dϕ ω1
a
2
±∞
1. Uniformă
ϕ1
h
2a. Parabolică
ϕ1 ϕ 12
h h
simetrică 2 4
+ 2(1 + ν )
2b. Parabolică
ϕ 12
h
(1 +ν )
nesimetrică
ϕ1
h
2
−2
ν ϕ 12
h
3. Uniformă
ϕ1 ϕ 12
h h
modificată 1,2 7, 2
⋅
4. Modificare
ϕ1
16 h
3 ϕ 12
h
după trapez 2
π π
⋅ ⋅
5.
2 ϕ1 2 ϕ 12
h h
Cosinusoidală
2π
6. Sinosuidală
ϕ1 ϕ 12
h h
2
7. Gradient
2 ϕ1
3 h
ϕ 12
h
constant 6
8. Modificare
ϕ1 ϕ 12
h h
după triunghi 2 8
P12 pe verticală şi orizontală şi astfel vom obţine forţa utilă P12' = P12 ⋅ cos θ ,
normalei la profilul camei în punctul de contact (Fig.8.13). Descompunem forţa
Fig.8.13
Din fig.8.13 rezultă că, γ = 90° − θ , deci cu cât unghiul γ este mai mic cu atât
t-t la profilul camei în punctul de contact şi direcţia de mişcare a tachetului.
dϕ
dS
144° ⋅ 3,14
radiani:
⎧
⎪ϕ 1 = 180° = 2,51[rad ]
⎪⎪ 54° ⋅ 3,14
⎨ϕ 2 = = 0,94[rad ]
⎪ °
⎪ϕ = 102° ⋅ 3,14 = 1,78[rad ]
180
⎪⎩ 3 180°
124 Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare
Unghiul de lucru φL=φ1+φ2+φ3=2,51+0,94+1,78=5,23[rad].
Adoptăm coeficientul de scară pe axa absciselor μφ=0,05[rad/mm]. Astfel
ϕ
segmentul x, care reprezintă unghiul de lucru pe axa absciselor va fi egal cu:
x= L = = 104,3[mm].
μ ϕ 0,05
5,23
ϕ 3 1,78
x3 = = = 35,6[mm].
μ ϕ 0,05
Conform Tab.8.1 pentru legile de mişcare ale tachetului date în condiţiile
problemei vom determina valorile maximale pentru analogii vitezei
π h
a) faza de ridicare (legea nr.5)
S' = = ⋅ = 1,57 = 25[mm];
dϕ max 2 ϕ 1
dS 40
2,51
d 2S π 2 h
S'' = = ⋅ 2 = 4,93 = 31,2[mm].
(2,51)2
40
dϕ 2
2 ϕ1
2 ⋅ 40
b) faza de coborâre (legea nr.2)
S' = =2 = = 45[mm];
dϕ max ϕ 3 1,78
dS h
4 ⋅ 40
S'' = =4 2 = = 50,5[mm].
ϕ 3 (1,78)2
d 2S h
dϕ max
2
Fig.8.14
II. Determinăm raza de bază r0 şi valoarea excentricităţii e prin metoda
grafică (fig.7.15,a). Pentru aceasta în baza graficelor S=S(φ) şi S'=S'(φ) prin
excluderea parametrului φ construim graficul S=S(S'). Trasăm axele de
coordonate. Din origine pe axa ordonatelor depunem deplasările tachetului
conform graficului S=S(φ) la acelaşi coeficient de scară μs. Prin punctele
obţinute A0, A1, A2, ... trasăm drepte paralele cu axa absciselor. Pe aceste drepte
depunem segmentele S' de pe graficul S'=S'(φ) la acelaşi coeficient de scară
μS=μS'=0,001[m/mm]. La faza de ridicare segmentele se depun în direcţia rotirii
camei (de la axa ordonatelor spre stânga), iar la faza de coborâre – în direcţie
opusă. Unind succesiv vârfurile segmentelor depuse, obţinem curba plană
închisă S=S(S'). Ducem tangente la această curbă sub unghiul γmin=60° faţă de
axa absciselor S'. Centrul O1 de rotaţie a camei poate să fie orice punct în
126 Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare
interiorul zonei haşurate (fig.8.15,a). Dacă în calitate de centru de rotaţie a
camei alegem punctul de intersecţie al celor două tangente obţinem valoare
minimă pentru r0, ce satisface condiţiei γ≥γmin. Distanţa de la punctul O1 până la
axa ordonatelor prezintă valoarea excentricităţii e la coeficientul de scară μs.
În acest caz obţinem:
Fig.8.15
r0 = O1 A0 ⋅ μ s = 44 ⋅ 0,001 = 0,044[m];
e = 9 ⋅ 0,001 = 0,009[m].
r0 = O1 B0 ⋅ μ s = 30 ⋅ 0,001 = 0,03[m].
În cazul nostru:
Fig.8.16
2. Determinăm poziţia centrului rolei tachetului. Din punctul C0 trasăm
un arc de cerc cu raza lCB până la intersecţia cu cercul de rază r0. Punctul de
intersecţie B0 este centrul rolei tachetului la începutul fazei de ridicare. Din
130 Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare
punctul B0 în direcţia rotirii tachetului depunem deplasările centrului rolei
conform graficului S=f(φ) şi obţinem punctele B1, B2, B3 ...
3. De la linia O1C0 în direcţie opusă rotirii camei, depunem unghiurile de
fază φ1, φ2 şi φ3. Arcele de cerc ale unghiurilor de fază φ1 şi φ3 le împărţim în
părţi egale în conformitate cu divizarea lor pe diagrame. Punctele obţinute C1,
C2, C3, ... prezintă poziţia centrelor de rotaţie a tachetului în mecanismul cu
rotaţie inversă.
4. A doua extremitate a tachetului punctul B (centrul rolei) va aluneca pe
profilul teoretic al camei. Pentru a obţine poziţiile succesive ale centrului rolei
efectuăm următorii paşi: din centrul O1 trasăm arce de cerc cu razele O1B1,
O1B2, O1B3, ..., iar din punctele C1, C2, C3, ... cu dimensiune lCB ducem drepte
până la intersecţia cu arcele de cerc şi obţinem punctele de intersecţie 1', 2', 3',
4', ... Unind aceste puncte de intersecţie cu o curbă lină obţinem profilul teoretic
al camei.
Determinarea razei rolei şi a profilului real este analogică exemplului 1.
r = 0,7 ⋅ ρ min = 0,7 ⋅ 42 = 29,4[mm];
r = 0,4 ⋅ r0 = 0,4 ⋅ 30 = 12[mm].
Adoptăm raza rolei r=10[mm].
din care rezultă, că rmin trebuie să fie mai mare decât maximul negativ al
y max ⋅ μ s .
ordonatei negative. De regulă, rmin se adoptă cu 10mm mai mare decât
(excentricitatea e=0).
2. Prin centrul de rotaţie O1 trasăm linia de mişcare a tachetului y-y.
Punctele de intersecţie a liniei y-y cu cercurile de rază rmin şi rmax determină
poziţia punctului A al tachetului ce corespunde începutului A0 şi sfârşitului A6
pentru faza de ridicare.
3. De la dreapta O1A6 în direcţia opusă rotirii camei depunem unghiurile
de fază φ1, φ2 şi φ3. Arcele de cerc care corespund fazei de urcare şi fazei de
132 Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare
coborâre sunt împărţite în porţiuni egale. Punctele obţinute 1,2,3, ... sunt
unite cu centrul O1 (din cauză că e=0). Aceste raze prezintă poziţia succesivă a
ghidajului în mecanismul inversat.
4. Din punctul A0 în lungul liniei y-y depunem deplasările tachetului,
utilizând graficul S=f(φ). Prin punctele obţinute A1, A2, A3, ... din centrul O1
trasăm arcuri de cerc concentrice până la intersecţia cu razele respective.
Punctele obţinute 1', 2', 3', ... prezintă poziţia succesivă a punctului A al
tachetului în mecanismul cu rotaţie inversă.
5. Prin aceste puncte ducem perpendiculare la razele respective (din
cauza că γ=90°). Înfăşurătoarea perpendicularelor prezintă profilul real al
camei.
ANEXA 1 – Exemplu de realizare a lucrării de an (Coala I, II) 133
Coala
TMM 000000 MC A’1
Mod Coala N. Document Semnat Data
2
ANEXA 1 – Exemplu de realizare a lucrării de an (Coala I, II) 137
Împărţim mecanismul în grupe Assur începând cu cele mai îndepărtate elemente
faţă de elementul conducător.
Calculăm gradul de mobilitate pentru lanţul cinematic din figură:
W = 3⋅ 2 − 2⋅3 = 0 .
Coala
TMM 000000 MC A’1 3
Mod Coala N. Document Semnat Data
138 Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare
Coala
TMM 000000 MC A’1 4
Mod Coala N. Document Semnat Data
ANEXA 1 – Exemplu de realizare a lucrării de an (Coala I, II) 139
În mod analog construim şi diagrama de indicator pentru compresor. Pe axa
verticală a mişcării pistonului depunem cursa H2 determinată de punctele 1'5', iar în
sistemul de coordonate P-S, după datele din schema 3 (vezi sarcina de proiect),
adoptând coeficientul de scară μ P ' = 0,005⎡⎢ MPa ⎤⎥ , ridicam diagrama de indicator
⎣ mm ⎦
pentru compresor.
Diagramele de indicator vor fi utilizate pentru determinarea forţelor motoare şi
de rezistenţă utilă dezvoltate de agregat la faza de regim. Cea mai mare pondere în
funcţionarea agregatului o are caracteristica mecanică a motorului Diesel.
Coala
TMM 000000 MC A’1 5
Mod Coala N. Document Semnat Data
140
Mod Coala N. Document
Datele de pe diagra-
0 0 0 0 0 0 0 2,8 5,3 11,3 12,1 33,5 80,9 112
mă, mm
Data
Presiunea aplicată
0 0 0 0 0 0 0 0,14 0,26 0,56 0,6 1,67 4,04 5,6
pistonului, MPa
Forţa, N
0 0 0 0 0 0 0 27475 51025 109900 117750 327737 792850 1099000
ARDERE EVACUARE
Parametrul
11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
Poziţia
Datele de pe diagra-
112 75,2 39,3 37,5 17,7 6,9 1,7 0 0 0 0 0 0 0
mă, mm
Presiunea aplicată
5,6 3,76 1,96 1,87 0,88 0,34 0,08 0 0 0 0 0 0 0
pistonului, MPa
Forţa, N
109900 737900 384650 366987 172700 66725 15700 0 0 0 0 0 0 0
0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
viteză, °
6
ANEXA 1 – Exemplu de realizare a lucrării de an (Coala I, II)
Mod Coala N. Document
DILATARE
POZI IA
1' 1 (12) 2 (13) 2' (14) 3 (15) 4 (16) 5 (17) 5' (18) 6 (19) 7 (20) 7' (21) 8 (22) 9 10
Semnat
Presiunea aplicată 0 0,04 0,14 0,26 0,27 0,39 0,4 0,4 0,18 0 0 0 0 0
pistonului, MPa
TMM 000000 MC A’1
Unghiul între forţă 180 0 0 0 0 0 0 0 180 180 180 180 180 180
şi viteză, °
141
Coala
7
142 Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare
πn 3,14 ⋅ 1200
[ ]
Analiza propriu zisă o începem cu elementul conducător (manivela 1).
Viteza unghiulară: ω1 = = = 125,6 s −1 .
30 30
≅ 46[mm];
ab ⋅ AC 67 ⋅ 0,85
Deci:
= ⇒ ac = =
AB ab
≅ 24[mm] .
AC ac AB 1,25
ab ⋅ AS 2 67 ⋅ 0,45
= ⇒ as 2 = =
AB ab
AS 2 as 2 AB 1,25
Depunem poziţiile punctelor c şi s2 pe segmentul ab al poligonului şi trasăm
segmentele pc şi ps 2 , care sunt echivalentul vitezelor liniare v C şi v S2 .
Trecând prin scara vitezelor aceste segmente obţin modulul vitezelor liniare
v DC = cd ⋅ μ v = 2 ⋅ 0,5 = 1[m / s ] .
Analizând elementul 5 observăm că vitezele liniare ale punctelor D, S5 şi E sunt
proporţionale distanţelor până la centrul de rotaţie O1. Prin urmare poziţia punctelor
s5 şi e pe planul vitezelor le determinăm din următoarele rapoarte de asemănare:
≅ 14[mm].
pd ⋅ O1 S 5 53 ⋅ 0,1207
= ⇒ ps5 = =
O1 S 5 ps5
0,483
≅ 25[mm] .
O1 D pd O1 D
pd ⋅ O1 E 53 ⋅ 0,23
= ⇒ pe = =
O1 E pe
O1 D pd O1 D 0,483
În continuare trecând prin scara vitezelor aceste segmente obţin modulul
≅ 2[mm] .
asemănare:
ef ⋅ ES 6 6 ⋅ 0,3496
= ⇒ es6 = =
ES 6 es6
EF ef EF 0,92
În continuare, trecând prin scara vitezelor segmentele obţinute obţin modulul
v S6 = ps 6 ⋅ μ v = 24 ⋅ 0,5 = 12[m / s ] .
[ ] [ ]
Vitezele unghiulare vor fi determinate în felul următor:
ω2 = = = 28,4 s −1 ; ω 4 = DC = = 2,28 s −1 ;
v BA 35,5 v 1
[ ] [ ]
AB 1,25 CD 0,437
ω5 = D = = 54,8 s −1 ; ω 6 = FE = = 5,97 s −1 .
v 26,5 v 5,5
O1 D 0,483 EF 0,92
Coala
TMM 000000 MC A’1 9
Mod Coala N. Document Semnat Data
144
Mod Coala N. Document
vB a) în plan, mm 0 50 77,7 78,5 77,7 57,5 28,7 0 32,7 61 78,5 79,2 75,6 45
b) val. reală, m/s 0 25 38,85 39,25 38,85 28,75 14,35 0 16,35 30,5 39,25 39,6 37,8 22,5
vC a) în plan, mm 25,5 52 75,9 78,5 78 60,4 38,1 25,5 41,4 64,6 78,5 78,9 73,9 47,7
Data
b) val. reală, m/s 12,75 26 37,95 39,25 39 30,2 19,05 12,75 20,75 32,3 39,25 39,45 36,95 23,85
vS2 a) în plan, mm 50,5 62 76 78,5 78,3 68,9 56,1 50,5 57,7 70,2 78,5 78,7 74,8 59,6
b) val. reală, m/s 25,25 31 38 39,25 39,15 34,45 28,05 25,25 28,85 35,1 39,25 39,35 37,4 29,8
Viteze liniare
vD a) în plan, mm 5,7 53 75,9 81,3 81,2 70,6 42,8 1,1 69,4 94 76,1 74,6 56,1 32
μv
b) val. reală, m/s 2,85 26,5 37,95 40,65 40,6 35,3 21,4 0,5 34,7 47 38,05 37,3 28,05 16
= 0,5⎢
⎣ mm ⎦
⎡m/ s⎤
b) val. reală, m/s 1,35 12,5 18 19,5 19,3 17 10 0 16,5 22,5 18 18 13,5 7,5
vF a) în plan, mm 2,2 11 35,1 38,9 38,4 30,1 14,6 0 25,6 43,4 35,9 35,8 25 12,7
TMM 000000 MC A’1
b) val. reală, m/s 1,1 5,5 17,55 19,45 19,2 15,05 7,3 0 12,8 21,7 17,95 17,9 12,5 6,35
vS4 a) în plan, mm 14,5 52 75,9 79,7 80,1 65,5 40,3 12,3 46,1 77,1 77,3 76,7 62,8 35
b) val. reală, m/s 7,25 26 37,95 39,85 40,05 37,75 20,15 6,15 23,05 38,55 38,65 38,35 31,4 17,5
vS6 a) în plan, mm 2,4 24 35,6 38,9 38,3 31,9 17 0 28,7 43,9 35,9 35,9 25,9 14,1
b) val. reală, m/s 1,2 12 17,8 19,45 19,15 15,95 8,5 0 14,35 21,95 17,95 17,95 12,95 7,05
ω2 31,4 28,4 15,12 0 1,12 17,04 27,64 31,4 26,88 15,12 0 1,12 17,04 27,92
ω4 25,26 2,28 1,71 13,84 14,87 23,91 8,46 30,09 77,23 54,46 4,46 8,12 43,13 47,02
ω5 5,9 54,8 78,3 84,16 84,05 73,08 44,3 0 71,84 97,3 87,07 77,22 58,07 33,12
Coala
ω6 0,81 5,97 3,42 2,93 3,64 8,96 7,39 0 11,3 7,6 0,7 1,35 5 4,18
10
ANEXA 1 – Exemplu de realizare a lucrării de an (Coala I, II) 145
1.6 Determinarea parametrilor modelului dinamic
Pentru determinarea parametrilor de reducere M ∑red , J ∑red sistematizăm datele
iniţiale. Calculăm forţele de greutate Gi, şi a momentelor de inerţie J Si . Valorile ρ i2
le determinăm conform sarcinii de proiect. Adoptăm g = 10[m / s 2 ]. În tabelul 1.5 sunt
prezentaţi parametrii dinamici iniţiali.
Tabelul 1.5 – Parametrii dinamici iniţiali
Unitate Elementele mecanismului
Parametrul de 1 2 3 4 5 6 7
măsură
Masa mi (i=1...7) kg 12 15 20 3,5 10 7 12
J Si = ρ i2 ⋅ mi
Moment de inerţie
kg ⋅ m 2 0,2 3,98 - 0,19 1,27 1,18 -
Gi = mi ⋅ g
Forţa de greutate
N 120 150 200 35 100 70 120
( ) ( )
Relaţia pentru determinarea M ∑red are formula (a), conform [1, rel.5.1,pag. 74]:
1 ⎡
M ∑red = G2 ⋅ v S2 ⋅ cos G, v S2 + G3 ⋅ v B ⋅ cos G, v B + Fteh ⋅ v B ⋅ cos⎛⎜ F teh , v B ⎞⎟ +
⎢
ω1 ⎣ ⎝ ⎠
( ) ( ) ( )
' '
+ Fteh
''
⋅ v F ⋅ cos⎛⎜ F teh , v F ⎞⎟ + G7 ⋅ v F ⋅ cos G, v F ⎤
⎝
''
⎠ ⎥⎦
( ) [N ⋅ m] ,
( ) ( )
sau forma (b):
M ∑red = l1 [G2 ⋅⎜⎜ 2 ⎟⎟ cos G, v S2 + G3 ⋅ ⎜⎜
⎛ ps ⎞ ⎛ pb ⎞ ⎛ pb ⎞ ⎛ '
⎟⎟ cos G, v B + Fteh ⋅ ⎜⎜ ⎟⎟ cos⎜ F teh , v B ⎞⎟ +
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
'
( ) ( ) ( )
pa pa pa
⎛ ps ⎞ ⎛ ps ⎞ ⎛ ps ⎞
+ G4 ⋅ ⎜⎜ 4 ⎟⎟ cos G, v S4 + G5 ⋅ ⎜⎜ 5 ⎟⎟ cos G, v S5 + G6 ⋅ ⎜⎜ 6 ⎟⎟ cos G, v S6 +
⎝ pa ⎠ ⎝ pa ⎠ ⎝ pa ⎠
+ Fteh
⎛ pf ⎞ ⎛ ''
⋅ ⎜⎜ ⎟⎟ cos G, v F ⎥ [N ⋅ m] ,
⎛ pf ⎞
⎟⎟ cos⎜ F teh , v F ⎞⎟ + G7 ⋅ ⎜⎜
⎤
( )
⎝ pa ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ pa ⎠ ⎦
''
pk i
poligoane.
Forţele de greutate G i au aceiaşi orientare, deci este suficient de trasat din pol o
linie verticală şi în dependenţă de această linie de apreciat unghiul respectiv cu
condiţia să alegem acelaşi sens pentru fiecare poziţie orar sau antiorar, în cazul dat
am adoptat sensul antiorar.
Coala
TMM 000000 MC A’1 11
Mod Coala N. Document Semnat Data
146 Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare
M ∑red [N ⋅ m]
⎡ N ⋅ m⎤
Poziţiile mecanismului Dimensiunile pe diagramă [mm]
μ M = 2500⎢
⎣ mm ⎥⎦
(ciclul dinamic)
1' -111,6 0
1 152,49 0
2 192,67 0
2' 2074,28 0
3 2123,27 0
4 2369,79 0
5 1180,16 0
5' ≈0 0
6 -7584,02 -3
7 -26762,73 -10
7' -36897,41 -15
8 -103432,34 -41
9 -238709,38 -95
10 -196932,57 -79
11 -111,6 0
12 147029,49 59
13 119170,79 48
14 116731,08 46
15 55129,52 22
16 23008,85 9
17 2973,9 1
18 ≈0 0
19 -7584,02 -3
20 -26762,73 -10
21 -36897,41 -15
22 -103432,34 -41
23 -238709,38 -95
24 -196932,57 -79
Analizând Tab. 1.6 constatăm că diferenţa valorilor M ∑red este de ordinul sutelor
de mii. Valoarea maximă este M ∑red = −238709,38 [N ⋅ m] . Adoptăm în continuare ca
această valoare pe diagramă să nu depăşească 100 [mm] . Determinăm coeficientul de
Coala
TMM 000000 MC A’1 12
Mod Coala N. Document Semnat Data
ANEXA 1 – Exemplu de realizare a lucrării de an (Coala I, II) 147
238709,38 [N ⋅ m] ⎡ N ⋅ m⎤
scară μ M = = = 2387,09 ⎢
100 [mm] 100 [mm]
M ∑redmax
⎣ mm ⎥⎦
. Adoptăm coeficientul de
N ⋅ m⎤
scară μ M = 2500 ⎡⎢ ⎥
⎣ mm ⎦
. Valorile M ∑red trecute prin scară sunt prezentate în Tab. 1.6.
1.6.2 Determinarea momentului sumar redus de inerţie J ∑red
Acest parametru va depinde numai de masele elementelor mobile şi de
parametrii cinematici v ki , ω j . Din cauză că masele mi sunt constante, iar vitezele
liniare v Si şi unghiulare ω j variază numai pe parcursul ciclului cinematic este
suficient de determinat valorile J ∑red numai pentru acest ciclu. Relaţia de calcul în
formă generală va fi, conform [1, rel. 5.2,pag. 75]:
⎛ω ⎞ ⎛ω ⎞ ⎛ω
= [J 1 ⎜⎜ 1 ⎟⎟ + m2 ⎜⎜ 2
⎛ vS ⎞ ⎛v ⎞ ⎛v ⎞ ⎞
⎟ + J S ⎜ 2 ⎟ + m3 ⎜ B ⎟ + m4 ⎜ S4 ⎟ + JS ⎜ 4 ⎟⎟ +
2 2 2 2 2 2
⎟ 2⎜ ⎟ ⎜ω ⎟ ⎜ω ⎟ 4⎜
⎝ ω1 ⎠ ⎝ ω1 ⎝ ω1 ⎠ ⎝ ω1
J ∑red
⎠ ⎝ 1⎠ ⎝ 1 ⎠ ⎠
⎛ vS
+ m5 ⎜⎜ 5
⎞ ⎛ω ⎞ ⎛v
⎟ + J S ⎜ 5 ⎟ + m6 ⎜ S6
⎞ ⎛ω
⎟ + JS ⎜ 6
⎞ ⎛v ⎞
⎟⎟ + m7 ⎜⎜ F ⎟⎟ [kg ⋅ m ],
2 2 2 2 2
⎟ 5⎜ ⎟ ⎜ω ⎟ 6⎜
⎝ ω1 ⎠ ⎝ ω1 ⎠ ⎝ 1 ⎠ ⎝ ω1 ⎠ ⎝ ω1 ⎠
2
) [ ]
2
125,6
+ 10 ⋅ 7 2 + 1,27 ⋅ 54,8 2 + 7 ⋅ 12 2 + 1,18 ⋅ 5,97 2 + 12 ⋅ 5,5 2 ≅ 2,44 kg ⋅ m 2 .
La fel calculăm J ∑red şi pentru celelalte poziţii, rezultatele fiind prezentate în Tab. 1.7.
Tabelul 1.7 – Valorile J ∑red pe parcursul ciclului cinematic şi dinamic
[kg ⋅ m ]
Dimensiunile pe diagramă, [mm]
⎡ kg ⋅ m 2 ⎤
μ J = 0,05⎢
Poziţiile mecanismului J ∑red , 2
⎥
⎢⎣ mm ⎥⎦
1' 1,07 22
1 2,44 49
2 4,76 95
2' 5,06 101
3 5,01 100
4 3,54 71
5 1,74 35
5' 1,07 22
6 2,40 48
7 4,40 88
7' 5,00 100
8 4,91 98
9 4,02 80
10 2,04 41
Coala
TMM 000000 MC A’1 13
Mod Coala N. Document Semnat Data
148 Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare
4π 4 ⋅ 3,14[rad ]
de 250 [mm] pentru unghiul 4π, prin urmare:
⎡ rad ⎤
μϕ = = = 0,05024⎢
250[mm] 250[mm] ⎣ mm ⎦
⎥.
μ A = H ⋅ μ M ⋅ μϕ = 40[mm] ⋅ 2500⎢
conform [1, pag. 75]:
⎡ N ⋅ m⎤ ⎡ rad ⎤ ⎡ N ⋅ m⎤
⎥ ⋅ 0,05⎢ ⎥ = 5000 ⎢
⎣ mm ⎦ ⎣ mm ⎦ ⎣ mm ⎥⎦
.
Unind începutul şi sfârşitul curbei frânte Amot cu o dreaptă oblică, obţinem
diagrama lucrului mecanic al forţelor de rezistenţă Arez.
μA ⎡ N ⋅ m⎤
μT = = = 2500⎢
⎣ mm ⎥⎦
5000
.
2 2
Coala
TMM 000000 MC A’1 14
Mod Coala N. Document Semnat Data
ANEXA 1 – Exemplu de realizare a lucrării de an (Coala I, II) 149
obţinute unite succesiv între ele vor reprezenta o curbă frântă care este diagrama
energie-masă. Axa φ fiind eliminată, curba obţinută va fi determinată de
coordonatele (axele) T şi J ∑red .
Această diagramă este utilizată pentru determinarea aproximativă a parametrilor
geometrici ai volantului.
ψ max = 9,06° ≅ 9° .
Sub aceste unghiuri trasăm două tangente la diagrama Wittenbauer. Tangentele
au intersectat axa ordonatelor în puntele k şi l, segmentul kl=122 [mm].
(kl ) ⋅ μT
Momentul de inerţie îl calculăm:
122 ⋅ 2500
JV = = = 1740,05 [kg ⋅ m 2 ] .
ω12 ⋅ρ 125,6 2 ⋅ 1 / 90
[1, rel. 5.11,pag. 77]
Coala
TMM 000000 MC A’1 15
Mod Coala N. Document Semnat Data
150 Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare
unde: λ =
b
D
[ ]
= 0,2...0,3 . Adoptăm λ = 0,3 , iar γ = 7,8 ⋅ 10 3 kg / m 3 - densitatea oţelului,
deci:
= 1,49 [m] . Adoptăm D = 1,5 [m] = 1500 [mm] .
10,2 ⋅ 1740,05
D=5
7800 ⋅ 0,3
Grosimea volantului b = 0,3 ⋅ 1500 = 450 [mm] .
ω1 ⋅ D
= 94,2 [m / s ] - condiţia se respectă.
125,6 ⋅ 1,5
v= =
2 2
D = (2...3)S ,
ale diametrului volantului este recomandată o relaţie empirică:
Coala
TMM 000000 MC A’1 16
Mod Coala N. Document Semnat Data
ANEXA 1 – Exemplu de realizare a lucrării de an (Coala I, II) 151
MEMORIU DE CALCUL
(Calcule Coala II)
Coala
TMM 000000 MC A’1 17
Mod Coala N. Document Semnat Data
152 Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare
⎡m / s2 ⎤
Adoptăm coeficientul de scară pentru acceleraţie μ a = 20⎢ ⎥ şi din polul
⎣ mm ⎦
acceleraţiei π depunem segmentul orientat πa' = 247 [mm] coliniar cu OA şi orientat
de la A spre O.
Pentru a determina acceleraţia punctului B scriem ecuaţia vectorială a mişcării
(// xx ) a B = a A + a BA + a BA (⊥ AB ) .
punctului B faţă de punctul A:
n τ
n
Acceleraţia a BA este complet cunoscută: este coliniară cu AB, este orientată de la
[ ]
B spre A şi are modulul egal cu:
ω 2 ⋅ AB 2
a BA = = 2 = ω 22 ⋅ AB = 15,12 2 ⋅ 1,25 = 285,76 m / s 2 , care trecută prin scara
2
n v BA
τ
Pentru acceleraţia a BA se cunoaşte suportul, care este perpendicular pe AB, iar
pentru a B suportul este paralel cu dreapta y - y.
Rezolvând grafic ecuaţia vectorială determinăm poziţia punctului b' pe planul
acceleraţiilor.
Poziţia punctelor s2 şi c pe planul acceleraţiilor le determinăm din următoarele
≅ 80 [mm] ;
rapoarte de asemănare:
AS 2 ⋅ a ' b' 0,45 ⋅ 220,9
= ⇒ as 2 = =
AS 2 a ' s 2
≅ 150 [mm] .
AC ⋅ a ' b' 0,85 ⋅ 220,9
AB a ' b' AB 1,25
= ⇒ a ' c' = =
AC a ' c'
AB a ' b' AB 1,25
Pentru elementul 4 considerăm punctul C drept pol şi scriem ecuaţia vectorială a
a D + a D = a C + a DC + a DC (⊥ CD ) .
mişcării punctului D faţă de C:
n τ n τ
n
Acceleraţia a D este complet cunoscută: este coliniară cu O1D, este orientată de la
[ ]
D spre O1 şi are modulul egal cu:
ω 2 ⋅O D2
aD = = 5 1 = ω 52 ⋅ O1 D = 97,3 2 ⋅ 0,483 = 4572,7 m / s 2 .
v D2
O1 D O1 D
n
Acceleraţia a DC este complet cunoscută: este coliniară cu CD, este orientată de la
[ ]
D spre C şi are modulul egal cu:
ω 2 ⋅ CD 2
a DC = = 4 = ω 42 ⋅ CD = 54,46 2 ⋅ 0,437 = 1296,09 m / s 2 .
2
n v DC
CD CD
τ τ
Pentru acceleraţia a DC cunoaştem că are suportul perpendicular pe CD, iar a D
are suportul perpendicular pe O1D, deci ne rămâne să rezolvăm grafic ecuaţia
vectorială pentru a determina poziţia punctului d'.
După aflarea punctului d' găsim punctul s4 la jumătatea segmentului c'd', iar
poziţia punctelor s5 şi e' le determinăm cu ajutorul rapoartelor de proporţionalitate:
Coala
TMM 000000 MC A’1 18
Mod Coala N. Document Semnat Data
ANEXA 1 – Exemplu de realizare a lucrării de an (Coala I, II) 153
πs5 O1 S 5 O S ⋅ πd ' 0,1207 ⋅ 235,2
= ⇒ πs5 = 1 5 = ≅ 59 [mm] ;
πd ' O1 D
O E ⋅ πd ' 0,23 ⋅ 235,2
O1 D 0,483
≅ 112 [mm] .
πe' O1 E
= ⇒ πe' = 1 =
πd ' O1 D O1 D 0,483
(// yy ) a F = a E + a FE + a FE (⊥ EF )
faţă de punctul E:
n τ
n
Acceleraţia a FE este complet cunoscută: este coliniară cu EF, orientată de la F
[ ]
spre E şi are modulul egal cu:
ω 2 ⋅ EF 2
a FE = = 6 = ω 62 ⋅ EF = 7,6 2 ⋅ 0,92 = 53,13 m / s 2 , care trecută prin scara
2
n v FE
≅ 43 [mm] .
ES 6 ⋅ e' f ' 0,3496 ⋅ 112
= ⇒ e' s 6 = =
e' s 6 ES 6
e' f ' EF EF 0,92
ε2 =
aτBA n1b'⋅μ a 220 ⋅ 20
= = [ ] aτ n d '⋅μ a 321 ⋅ 20
= 3520 s −2 ; ε 4 = DC = 3 = [ ]
= 14691 s −2 ;
[ ] [ ]
AB AB 1,25 CD CD 0,437
aτD n d '⋅μ a 54 ⋅ 20 aτ n f '⋅μ a 112 ⋅ 20
ε5 = = 2 = = 2236 s − 2 ; ε 6 = FE = 4 = = 2434 s −2 .
O1 D O1 D 0,483 EF EF 0,92
Fi = − m i ⋅a Si ; M Fi = − J S j ⋅ ε j .
Coala
TMM 000000 MC A’1 19
Mod Coala N. Document Semnat Data
154 Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare
⎡m / s2 ⎤
Tabelul 2.1 – Acceleraţiile pentru poziţia 7 al mecanismului μ a = 20⎢ ⎥
⎣ mm ⎦
Parametru Acceleraţiile liniare ale punctelor
A S2 C B(S3) S4 D S5 E S6 F(S7)
pe plan 247 190 156 151 115 235 59 112 69 8
[mm]
real 4940 3800 3120 3020 2300 4700 1180 2240 1380 160
[m/s2]
ε Acceleraţiile unghiulare ale elementelor
[s-2] 1 2 4 5 6
0 3520 14691 2236 2434
Coala
TMM 000000 MC A’1 20
Mod Coala N. Document Semnat Data
ANEXA 1 – Exemplu de realizare a lucrării de an (Coala I, II)
( ) ( )
155
R70 =
( )
FiS 7 − G7 ⋅ h1 − M iF6 / μ l + FiS 6 ⋅ h3 − G6 ⋅ h4
;
(1920 − 120) ⋅ 8 − 2872 / 0,005 + 9660 ⋅ 70 − 70 ⋅ 3 = 630 [N ] ,
h2
R70 =
184
unde: hi [mm] – lungimea perpendicularelor coborâte din E pe linia de acţiune a
forţelor.
Construim la coeficientul de scară μ F = 100 ⎡⎢
N ⎤
⎣ mm ⎥⎦
poligonul închis de forţe
conform condiţiei de echilibru:
R = ∑ F i = G 7 + G 6 + F iS7 + F iS6 + R 70 + R 65 = 0 ,
unde necunoscută este doar R 65 - reacţiunea în cupla E.
Trasăm poligonul depunând în ordine arbitrară vectorii forţă cunoscuţi şi îl
închidem cu necunoscuta R 65 . Obţinem la scară valoarea şi orientarea reacţiunii
totale R65 în cupla cinematică E.
În continuare construim poligonul forţelor pentru elementul 7 al grupei
structurale (7-6). Legătura din articulaţia F o înlocuim cu reacţiunea R76, care va fi
vectorul ce închide acest poligon.
Astfel am determinat toate reacţiunile în cuplele acestei grupe structurale.
τ τ
componentele R 50 şi R 42 .
Pentru elementul 5:
⎛ ⎞ τ
∑ m D ⎜ F i ⎟ = − R56 ⋅ h1 − R50 ⋅ O1 D + G5 ⋅ h2 − FiS 5 ⋅ h3 + M iFS 5 / μ l = 0 ;
⎝ ⎠
τ − R56 ⋅ h1 + G5 ⋅ h2 − FiS 5 ⋅ h3 + M iFS 5 / μ l
R50 = ;
= 3432 [N ] .
O1 D
τ − 9410 ⋅ 5 + 100 ⋅ 70 − 11800 ⋅ 16 + 2840 / 0,005
R50 =
97
( )
Pentru elementul 4:
τ
∑ m D F i = − R42 ⋅ CD + G4 ⋅ h4 − FiS 4 ⋅ h5 + M iS 4 / μ l = 0 ;
G4 ⋅ h4 − F iS ⋅ h5 + M iS 4 / μ l 35 ⋅ 24 − 8050 ⋅ 10 + 2791 / 0,005
Rτ42 = 4 = = 5438 [N ].
CD 88
Pentru a afla reacţiunea R45 în cupla interioară D analizăm forţele care acţionează
asupra elementului 4 şi anume G 4 , F iS4 şi R 42 . Observăm că unind puncte c şi f din
poligonul forţelor vom obţine reacţiunea R45.
( )
grupa 7-6 (aceste grupe sunt identice conform clasificării structurale). În continuare
=
'
Fteh
R30 ;
(109900 + 200 + 60400) ⋅ 55 + 14800 ⋅ 157 − 57000 ⋅ 51 + 150 ⋅ 20 + 14010 / 0,005 ≅ 47500 [N ]
h1
R30 =
244
.
Construim poligonul închis de forţe la coeficientul de scară μ F = 1000⎡⎢
N ⎤
⎣ mm ⎥⎦
pentru grupa 3-2 şi determinăm reacţiunea R21 în cupla cinematică A conform
condiţiei de echilibru:
R = R 30 + G 3 + F teh + F iS3 + R 24 + G 2 + F iS 2 + R 21 = 0 .
'
ω1 = 125,6 [s −1 ], constant sub acţiunea forţei R12 ce prezintă de fapt toate forţele
2.4.4 Mecanismul de clasă I
Elementul 1 cuplat cu baza, prezintă mecanismul de clasă I şi se roteşte cu
∑ mO (F i ) = R12 ⋅ h − Fech ⋅ OA = 0 ;
asupra acestui element va acţiona F ech . Determinăm această forţă:
= 150880 [N ] ≅ 151[kN ] .
R ⋅ h 230000 ⋅ 42
Fech = 12 =
OA 62,5
Construim poligonul închis de forţe pentru mecanismul de clasa I la coeficientul
de scară μ F = 2000⎡⎢
N ⎤
⎣ mm ⎥⎦
şi determinăm reacţiunea R10 în cupla O.
Prin urmare aplicând succesiv principiul cineto-static la fiecare lanţ cinematic au
fost determinate reacţiunile în cuplele cinematice şi, în ultimul rând, forţa de
echilibrare Fech.
Coala
TMM 000000 MC A’1 22
Mod Coala N. Document Semnat Data
ANEXA 1 – Exemplu de realizare a lucrării de an (Coala I, II) 157
Pentru verificarea veridicităţii calculelor efectuate se poate de apreciat rezultatul
final, dar obţinut prin altă metodă.
Vom determina valoarea Fech prin aplicarea pârghiei Jukovskii.
14010[Nm]
FM' 2 = FM'' 2 = = = 11208[N ] .
1,25[m]
M iS2
AB
2791[Nm]
FM' 4 = FM'' 4 = = = 6386[N ] .
0,437[m]
M iS4
CD
2840[Nm]
= 5135[N ] .
0,483[m]
FM' 5 = FM'' 5 = =
M iS5
O1 D
Coala
TMM 000000 MC A’1 23
Mod Coala N. Document Semnat Data
158 Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare
2872[Nm]
FM' 6 = FM'' 6 = = = 3122[N ] .
0,92[m]
M iS6
EF
( ) ( '
)
∑ m p F i = Fteh + G3 + FiS3 ⋅ pb + FM 2 ⋅ 14 + G2 ⋅ 66 + FiS2 ⋅ 28 − FM 2 ⋅ 51 − Fech ⋅ pa + FM 4 ⋅ 25 +
' '' ''
(F )
FM'' 5 FM'' 6
78,5
− FM' 4 ⋅ 73 − FM' 5 ⋅ 94 + G5 ⋅ 24 − FiS5 ⋅ 6 − G7 ⋅ 43 + FiS7 ⋅ 43 − FM' 6 ⋅ 2 − FiS6 ⋅ 3 − G6 ⋅ 43 − FM'' 6 ⋅ 12
.
78,5
R21 = 230 [kN ] > R10 = 208 [kN ] > R32 = 178[kN ] .
ardere internă, astfel:
Coala
TMM 000000 MC A’1 25
Mod Coala N. Document Semnat Data
160 Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare
Cuprins
Sarcina de proiect
Memoriu de calcul
1. Analiza dinamică a mecanismului conform sarcinii de proiect.................................1
1.1 Sinteza mecanismului..........................................................................................1
1.2 Analiza structurală a mecanismului ....................................................................2
1.3 Trasarea schemei cinematice şi caracteristicilor mecanice .................................4
1.4 Determinarea forţelor tehnologice .....................................................................5
1.5 Analiza cinematică prin metoda grafo-analitică (Planului vitezelor)..................8
1.6 Determinarea parametrilor modelului dinamic .................................................11
1.6.1 Determinarea momentului sumar redus al forţelor motoare M ∑red .............11
1.6.2 Determinarea momentului sumar redus de inerţie J ∑red .............................13
Coala
TMM 000000 MC A’1 26
Mod Coala N. Document Semnat Data
ANEXA 1 – Exemplu de realizare a lucrării de an (Coala I, II) 161
Bibliografie
1. S.Macarişin, A.Sochireanu, Iu.Malcoci, Îndrumar de proiectare, Ed. Tehnică
UTM, Chişinău, 2009.
2. N.V. Alehnovich, Teoriea Mehanizmov i Mashin, Izd. «Vysheishaia Shkola»,
Minsk, 1970.
3. G.N. Divoino, Kursovoie proiectirovanie po teorii mehanizmov i mashin, Izd.
«Vysheishaia Shkola», Minsk, 1986.
4. К.V. Frolov, Teoriea Mehanizmov i Mashin, Izd. «Vysshaia Shkola»,
Moskva, 1987.
5. http://window.edu.ru - Proiectirovanie avtotractornyh dvigatelei.
Coala
TMM 000000 MC A’1 27
Mod Coala N. Document Semnat Data
162 Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare
4,0 MPa
2,0 MPa
3,0 MPa
5,0 MPa
5,6 MPa
0,4 MPa
1,0 MPa
0,2 MPa
P, [MPa]
1' 1' 11
5'
5'
5 F5 F B10 24
6 6 10 12
F4 B1 1
4
7 F3 F7
3 2'
H2
2'
B9 23
9
7' 7'
8 B2 13
F2 F8
2
2
9 F9 H=40
F1
H1
1' 1' B8
22 8
S, [mm]
2' 2' 21 14
μp=0,05[ MPa
7' 7'
mm ]
15
B3 3
1'
C10
B7
C1
20
mm ]
7
16
B4 4
C9
B6 C2 19 6
17
B5 5
5' 18
S, [mm]
5'
C8
s4bcsa2 7' 2'
s4 ba s c d C3
2
d
μl =0,005[mm ]
1'
C7 D10 m
5' C4
E5 D1
D9
E4 E6 C6
C5 D2
s5 5'
E3 E7
s5 2' O1 D8
p8 7' 7'
E8
p7' E2 2'
E9
E1 E10 D3
1' 1' D7
A10 b c s2
f e A1
s6 D4 s4 a
f e
s6 d
A9 D6
D5 A2
μv=0,5[ mm
5'
s6
e f m/s] A8 O 2'
7' s5
A3
p1
p9
s5
A7
A4
f e
s6 s6
f e
d a A6 p5
c s4 s2 A5
b 5'
s6 s6 s5
s6 f e f e s6
e f f e
b c s2
a d b
s4 s2 s4 c
a d
p4 d
p2 p3
p2' s4
s5
s5 a s2
s5 p10 c
s5 s5
b
f
s6 e
s4 b
d s4 d
a c a s5
s2 s2
c
d a b
c s4 s2 b a s2 c s4 b
b d d as2c
s4 p
7
s5
a s2 c s4 d
b p5' p6
es6 f c s2 a e s6 f
p1' bs s4 e s6
5 f
d
ANEXA 1 – Exemplu de realizare a lucrării de an (Coala I, II) 163
Mm ,M
13 1'
μM =2500[mm
14
1
15 Nm ] 2
ϕ
12
2'
16 3
4
17
[mm] 18 1' 1 2 2'3 4 5 5' 6 7 7' 8 9 10 11 18 19 20 21 22 23 24 1'
5
619 12 13 14 15 16 17
7 20
5'
7' 21
6
8 22
7
11 1' 7'
8
10
9 23
11
12
ϕ
10 24
13
Am ,Ar 14
15
1' 1 2 2'3 4 5 5' 6 7 7' 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 1' 16
μJ =0,05[ mm ]
17
kg . m 2
μA =5000[ mm
18
Nm ] 19
20
μ ϕ =0,05[ mm
21
rad] 22
23
24
1'
20 21
μT =2500[ mm
19 22
ψmax
k
Nm ] 18
17
16
23
1514
ΔT
7'
6 8
ϕ
5'
5 5 24
4 13
1' 1 2 2'3 10 11 12 1' 9 3 2'
4 5 5' 6 7 7' 8 9 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 1'
2
1
12
ψmin
10
11
l
450
? 1500
164 Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare
F''
teh =0 FiS7 FiS7
0 F7 0 F7 R70
7 7
G7
h1
F'teh
ε2 ε2
3
MiFS6 MiFS6
0 B7
F'M 2
6 6
h2
G3
FiS6 FiS6
ε2
S6 FiS3 S6
MiFS2
G6 G6
h3
C7
F''
M4 4
5
F'' E7
M6
S4 E7 R65
h4
ε5
O1 S5 FiS5 MiFS5 FiS4
MiFS4
F''
M5
ε4
G4 F'M5
F'M 4
μl =0,005[ mm ]
G5
S2
m D7
FiS2
G2
2
O
ω1
0
n3
F'' G1 +Gv
M2 A7 1
aDCn
b'
μa =20[ mm
c'
m/s2] aBA
aDCτ
s2
τ
aBA
aDC
aC
s4 aS2
n2 aB
aS4
aDτ
aDn
d'
π aF
aD s5
aS5 aE
aS6 s6 e' n
aFEτ
f' a
n4 FE
ANEXA 1 – Exemplu de realizare a lucrării de an (Coala I, II) 165
μF =200[mm ]
b R70c
τ
FiS6 R42 N
a
R65
F C7
d iS7 4 b
FiS5 c
5 τ
R42n e
FiS4
h1
R42τ
R70 R50 R56 a
a b d
τ
R56 S4
E7 R50n R50
FiS7 R76 R42n
R42
ε5
O1 g
FiS4 R50
μF =100[mm ]
S5 FiS5 MiFS5
ε4
MiFS4
N R50n
h3
G4
G5 D7
h2 5 f
h
h4
F'teh
0
R30 B7 3
f
μF =1 000[ mm ]
N
G3
ε2
FiS3
F ech O
h
R24
ω1
0
A7 G1 +Gv
a 1
R21
h1
R32 R12
FiS3
h3
S2
FiS2
c b
G2 R30
R24 d
2
FiS2
h4
R21
e d
A7
h5
μF =2000[ mm ]
h2
Fech
d
F'M5 b
N
a' FiS2 R10
F''
M2 G4 s4
aBAn F'M4
n1 G2 a s2 F''
M4
R12
c F G1 +Gv
iS4
s5
G5 a
F''
M5 FiS5
p
FiS6
F''
M6
e s6 f
G6 G7 FiS7
F'M6
166 Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare