Sunteți pe pagina 1din 50

Cap.2.

Structura sistemelor tehnice

CAPITOLUL 2
STRUCTURA SISTEMELOR TEHNICE

2.1.Noţiuni introductive şi definiţii.


Marea varietate de construcţii şi instalaţii destinate unor scopuri bine
determinate pot fi împărţite în două grupe mari.
În prima grupă sunt construcţiile cu majoritatea elementelor fixe,
cum ar fi: clădirile, podurile, barajele, rezervoarele, etc. ( nu se iau în
considerare deplasările ce apar în urma deformaţiilor), iar cea de a doua
grupă o formează construcţiile cu majoritatea elementelor mobile. În această
grupă se includ: agregatele, cele mai diferite maşini, mecanisme, aparate şi
dispozitive, etc.
A. Maşina în accepţiunea cea mai generală, este o creaţie a minţii
omului pentru folosirea legilor naturii, în scopul de a uşura sau chiar înlocui
(parţial sau total) munca fizică, intelectuală cât şi funcţiile fiziologice ale
omului.
Din punct de vedere ingineresc, maşina este un sistem tehnic în care
părţile componente au mişcări determinate, dacă se imprimă o anumită
mişcare, unui element sau mai multor elemente, în scopul transformării unui
tip de energie în altul, în una din faze, fiind prezentă energia mecanică, sau
transformă energia mecanică în lucru mecanic util.
Din punct de vedere al funcţiilor pe care le îndeplinesc, maşinile pot
fi împărţite în:
1. Maşini energetice;
2. Maşini de lucru (tehnologice);
3. Maşini de transportat şi ridicat;
4. Maşini de control şi de comandă;
5. Maşini de conducere sau logice;

45
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

6. Maşini cibernetice.
1. Maşinile energetice se subdivid în:
a) Maşini motoare (motor);
b) Maşini transformatoare.
a) Maşinile motoare sunt destinate pentru transformarea unui fel
oarecare de energie în energie mecanică (fig. 2.1). Se disting maşini
motoare primare şi maşini motoare secundare.
În maşinile motoare primare are loc procesul de transformare în
lucru mecanic a unei energii care se obţine direct din natură.
De exemplu: în turbina hidraulică energia cinetică a apei se
transformă în energie mecanică care se culege de la arborele turbinei. În
motorul cu ardere internă, energia obţinută prin explozia gazelor în cilindri
se transformă în energie mecanică care se culege de la arborele cotit.
În maşinile motoare secundare are loc transformarea în energie
mecanică a unei energii care nu se obţine direct din natură. De exemplu:
motoarele electrice transformă în energie mecanică energia electrică primită
de la generatorul electric, motoarele hidraulice şi pneumatice transformă în
energie mecanică, energia potenţială acumulată de lichidul sau de aerul
comprimat care se află sub presiune.
b) Maşinile transformatoare (generatoare) sunt destinate pentru
transformarea lucrului mecanic primit de la motor într-un fel oarecare de
energie. Un exemplu tipic este generatorul electric care transformă energia
mecanică primită de la maşina motor în energie electrică (generator) (fig.
2.1).

Fig. 2.1.
Un exemplu sunt pompele hidraulice ce transformă energia mecanică
în energie potenţială a lichidului, care prin intermediul motoarelor hidraulice
se transformă iar în energie mecanică.
46
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

2. Maşinile care folosesc energia mecanică primită de la motor şi


sunt destinate pentru schimbarea proprietăţii, stării, formei sau
dimensiunilor corpurilor materiale sunt cunoscute ca maşini de lucru sau
tehnologice. Astfel de maşini sunt maşinile pentru prelucrarea materialelor,
a lemnului, maşinile textile, etc. (fig. 2.2).

Fig. 2.2.
3. Când maşinile de lucru sunt pentru deplasarea corpurilor de
materiale ele sunt cunoscute ca maşini de transport. Ca exemplu: maşinile
de ridicat, lifturile, benzile rulante, elevatoarele, autovehicule, etc. (fig. 2.3).
Sistemul tehnic format din una sau mai multe maşini tehnologice
respectiv maşini de transport, constituie „o linie tehnologică” sau „combină”
(minieră, agricolă etc.) (fig. 2.3.).

Fig. 2.3.
4. Maşinile de control şi de comandă asigură controlul procesului
tehnologic, semnalizând orice abatere de la programul stabilit, introducând
automat, prin intermediul unor mecanisme de comandă, corecturile
necesare, astfel încât îndeplinirea procesului tehnologic să aibă loc conform
programului prescris.
5. În categoria maşinilor de conducere sau logice, care sunt
prevăzute şi cu elemente de inteligenţă artificială, se pot încadra maşinile
care modelează diferite procese şi maşinile capabile să primească şi să
transmită o informaţie precum şi maşinile de calcul.

47
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

6. Maşinile cibernetice pot înlocui unele funcţii fiziologice ale


omului. De exemplu pot fi amintite maşinile care execută anumite mişcări
pe baza unor comenzi acustice emise de om sau maşinile care înlocuiesc
anumite organe ale omului (inimă sau rinichi artificiali, diferite proteze,
roboţi, etc.).
De asemenea una sau mai multe maşini tehnologice, de ridicat sau
de transportat, de comandă, de conducere şi de control, constituie un
“robot”; când lipseşte maşina sau maşinile tehnologice se numeşte
„manipulator” (fig. 2.4.). În general roboţii sunt sisteme tehnice
programabile cu mai multe grade de libertate, puternic adaptive,
caracterizate printr-o interacţiune continuă cu mediul. Pentru aceasta sunt
prevăzuţi cu subsisteme tehnice de percepţie şi decizie; roboţii de mare
performanţă conţin şi subsisteme de autoinstruire.
După sistemul de comandă şi gradul de dotare cu inteligenţă artificială
roboţii pot fi:
• generaţia I – când sunt prevăzuţi cu program prestabilit de
programator;
• generaţia a II-a – cu program ce poate fi modificat după cerinţele
programului de lucru;
• generaţia a III-a – cu autoinstruire – programul se adaptează
cerinţelor procesului de lucru cu ajutorul maşinilor logice.

Fig. 2.4.
Roboţii din generaţia a II-a şi a III-a sunt dotaţi cu microprocesoare
şi pot îndeplini cinci funcţii de bază: execuţia, comanda, percepţia, decizia şi
comunicarea.

48
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

B. Agregatul este un ansamblu tehnic format din mai multe unităţi de


lucru destinate, legate între ele pentru a obţine un anumit scop final,
îmbunătăţind parametrii tehnici şi economici ai unităţilor componente.
Atât maşina cât şi agregatul sunt cunoscute sub denumirea de sisteme
tehnice, iar părţile componente din maşină sunt subsisteme tehnice.
C. Mecanismul este o parte componentă a unei maşini, cu rolul de a
transmite şi transforma mişcarea de la un element conducător sau motor, la
un element condus sau de lucru.
În funcţie de natura elementului de lucru distingem:
• Mecanisme cu bare cu elemente rigide (mecanisme cu pârghii);
• Mecanisme hidraulice;
• Mecanisme pneumatice;
• Mecanisme electrice, magnetice, etc.
Mecanismele cu bare articulate cu elemente rigide sunt utilizate
foarte mult în diverse domenii de activitate, cum ar fi: construcţia de maşini
destinată domeniului mecanic, textil, metalurgic, energetic, chimic; utilaje
electro-casnice; construcţii civile şi industriale; mecanică fină cu aplicaţii în
construcţia aparatelor de măsură şi control, din toate domeniile de activitate;
mecatronică cu aplicaţii în tehnica de calcul, roboţi şi miniroboţi.
Utilizarea acestor mecanisme, se bazează pe unele avantaje certe,
cum ar fi: durabilitate ridicată; siguranţă în exploatare; realizarea unor legi
de mişcare complexe; construcţie relativ simplă în anumite cazuri. Ca
mecanism fundamental, în studiul mecanismelor cu bare articulate, se
consideră mecanismul patrulater, format din patru elemente legate prin patru
cuple de rotaţie. Prin diverse procedee de transformare rezultă o gamă
variată de mecanisme, cum ar fi: manivelă-piston; culisă oscilantă. Aceste
mecanisme se pot analiza şi studia cu elementele teoretice dezvoltate la
mecanismul patrulater plan.
Atât maşina, în general, cât şi mecanismul în particular, sunt
caracterizate de anumite cicluri: energetice, cinematice, geometrice.

49
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

1. Ciclul energetic reprezintă o perioadă de timp după care forţele, şi


prin urmare energiile dezvoltate de elemente în mişcare, recapătă
aceleaşi valori.
2. Ciclul cinematic este o perioadă de timp după care vitezele
elementelor sau ale unor puncte au aceleaşi valori.
3. Ciclul geometric este perioada după care elementul conducător îşi
recapătă poziţia iniţială.
În aceste condiţii, mecanismul mai poate fi definit ca un sistem
tehnic, din structura unei maşini, cu un anumit rol funcţional, în care părţile
componente, numite elemente cinematice, au mişcări periodice bine
determinate dacă se imprimă o anumită mişcare elementului conducător. În
unele cazuri, pot fi mecanisme cu mai multe elemente conducătoare. De
regulă, elementele conducătoare sunt legate la un element fix, numit batiu.
Dacă elementul conducător nu este legat la batiu, el formează o grupă
conducătoare. Elementele cu mişcare determinată se numesc elemente
conduse şi pot fi intermediare, când au numai rolul de a transmite mişcarea
şi element de lucru, când el execută lucrul mecanic util, pentru care
mecanismul a fost proiectat şi realizat.

2.2. Element cinematic. Cuplă cinematică.


Elementul cinematic, în general, poate fi un corp, solid, lichid sau
gazos, un câmp electric sau magnetic, prin intermediul căruia se transmite
mişcarea de la elementul conducător (motor) la elementul de lucru (condus).
În cadrul acestui capitol elementul cinematic, cunoscut în literatură
şi sub denumirea de organ de maşină, este considerat un corp solid şi rigid
în sensul mecanicii teoretice. Acest corp poate fi, din punct de vedere
constructiv, simplu (fig. 2.5.a) sau compus (fig. 2.5.b.)
În fig. 2.5. este prezentată o bielă simplă (a), respectiv o bielă
compusă (b) alcătuită din corpul 1, capacul 2, şuruburile 3, inelele de
siguranţă 4 şi piuliţele 5.

50
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

3 4,5

A B
2 A 1
1 B

a) b)
Fig. 2.5.
După rolul funcţional elementul cinematic poate fi: conducător,
intermediar, de lucru sau final, batiu sau element fix.
Elementul cinematic se reprezintă, în schemele cinematice ale
sistemelor din mecanica fină, prin figuri geometrice simple: dreaptă,
triunghi, etc. (fig. 2.6.) şi se notează cu cifre arabe.

A B
A 1
1
A 1 B
C
A 1
C B

Fig.2.6
De regulă notarea se porneşte cu elementul conducător, marcat
printr-o săgeată.
Elementul cinematic considerat ca un corp liber în spaţiu are 6 grade
de libertate şi anume: trei translaţii, v x ; v y ; v z de-a lungul axelor unui
sistem rectangular şi trei rotaţii  x ;  y ;  z (fig. 2.7).
Gradul de libertate notat cu L, se referă la numărul de mişcări
elementare (translaţii şi rotaţii).
Aceste mişcări trebuie considerate independente şi relative.
Elementul liber are, prin urmare L  6 grade de libertate.
Cupla cinematică reprezintă legătura, de orice fel, dintre două
elemente cinematice.
51
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

Exemple: articulaţiile din A,B,C, culisa D (fig. 2.8.).


Y

vy

X
vz
vx
x

z
Z

Fig.2.7
Prin legarea a două elemente cinematice, se elimină unele posibilităţi
de mişcare.
Restrângerea gradelor de libertate, în prezenţa cuplelor cinematice,
constituie condiţii de legătură (restricţii).
Numărul de restricţii (al condiţiilor de legătură) se notează cu m şi
este evident că 0  m  6 , şi poate fi numai număr întreg.

C C
2 2
1
A 1 B
A B
D

Fig.2.8
Ca şi gradele de libertate, ele sunt privite relativ şi instantaneu.
Relaţia:
Lm6 (2.1)
este întotdeauna îndeplinită.

52
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

Dacă se pierd toate mişcările, legătura este rigidă, şi se numeşte


cuplaj, care poate fi permanent sau intermitent în funcţie de timpul cât se
menţine caracterul rigid al legăturii.
Pentru aprecierea corectă a lui L şi m se propune a se analiza un
exemplu: o bilă într-un tub (fig.2.9.). În exemplul prezentat (fig. 2.9.b), s-ar
părea că numărul gradelor de libertate este L  5 (3 rotaţii:  x ;  y ;  z
şi 2 translaţii v x şi v y ). După o analiză mai atentă se observă că
translaţiile nu sunt independente fiind date de curba (C) definită de axa
mediană a orificiului tubular.
y y

x O
x
O

z z

a) b)
Fig.2.9
Prin urmare L  4 ca şi în fig. 2.9.a.
Raţionamentul de mai sus ar putea fi simplificat dacă axa Ox din
fig. 2.9.b ar fi considerată curbă.
Conform definiţiei, cuplele cinematice pot fi simple, dacă într-un
nod se întâlnesc numai două elemente cinematice (fig. 2.8.). În practică sunt
cazuri când într-un nod se găsesc mai mult de două elemente. În această
situaţie cuplele sunt multiple.
Numărul cuplelor, dintr-un nod, se determină prin reducerea
numărului de elemente cu o unitate.
În tehnică, există o mare varietate de cuple cinematice care se pot
clasifica după anumite criterii, şi anume:
a) după numărul condiţiilor de legătură introduse (al restricţiilor) –
m;

53
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

b) după natura contactului;


c) după caracterul mişcării relative dintre elemente;
d) după direcţia mişcărilor;
e) după modul cum se realizează şi menţine contactul dintre
elemente.
Cel mai important criteriu de clasificare al cuplelor cinematice se
referă la numărul m al restricţiilor.
Se defineşte astfel clasa cuplei cinematice. Aşadar, numărul
mişcărilor suprimate m (al restricţiilor) determină clasa cuplei cinematice.
Din relaţia 2.1, rezultă că:
m  6L (2.2)
Prin urmare, pentru determinarea clasei unei cuple cinematice, este
necesar să se stabilească numărul mişcărilor simple independente pe care le
poate executa unul din elementele cuplei în mişcarea lui relativă, care apoi
se scade din 6.
În cele ce urmează se dau câteva exemple de cuple cinematice de
diferite clase.
Cuple cinematice de clasa I , m  1 ; L  5 .
O bilă aşezată pe un plan (fig. 2.10.), formează o cuplă cinematică de
clasa I. Înainte de a intra în contact, atât bila cât şi planul aveau câte 6
posibilităţi de mişcare independente. După ce însă bila şi planul formează o
cuplă cinematică, rămân numai cinci mişcări relative ale bilei faţă de plan:
trei rotaţii în jurul axelor Ox ; Oy şi Oz (  x ;  y ;  z ) şi două
translaţii în lungul axelor Ox şi Oy ( v x ; v y ). Alunecarea bilei în lungul
axei Oz trebuie exclusă, deoarece mişcarea în sensul negativ al axei este
limitată de plan, iar mişcarea în sensul pozitiv al axei duce la ruperea
legăturii şi în consecinţă cupla cinematică nu mai există.
În cazul de faţă, numărul mişcărilor blocate este:
m  6  L  6  5  1.

54
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

Cupla cinematică de clasa I poate transmite forţe Q z numai pe


direcţia normalei comune la cele două suprafeţe în contact, dar momente nu
poate transmite în nici un sens.
1 1
2 2
Z

D
Y
D
Y

X X
Fig.2.10 Fig.2.11
Cuple cinematice de clasa a II-a, m  2 ; L  4 .
Fie un cilindru aşezat pe un plan (fig. 2.11).
Cilindrul în mişcarea lui relativă faţă de plan, poate efectua două rotaţii în
jurul axelor Ox şi Oz (  x ;  z ) şi două translaţii în direcţia axelor Ox
şi Oy ( v x ; v y ).
În total sunt posibile aşadar 4 mişcări. Deci se poate scrie:
m  6 L  6 4  2.
Această cuplă cinematică poate transmite forţe Q z ce acţionează în
direcţia normalei comune şi momentul M y , având sensul de rotaţie în jurul
axei Oy .
Rezultă deci că numărul reacţiunilor este egal cu numărul mişcărilor
suprimate.
Cuple cinematice de clasa a III-a. m  3 ; L  3 .
Fie sfera ce aparţine elementului 2 aşezată în cavitatea sferică a
elementului 1 (fig. 2.12). În acest caz, mişcarea elementului 2 în raport cu
elementul 1, se reduce la trei mişcări simple de rotaţie în jurul a trei axe Ox
, Oy , Oz (  x ;  y ;  z ).
55
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

Deci m  6  L  6  3  3 .
Prin urmare, articulaţia sferică face parte din clasa a III-a.
Ea poate prelua eforturile: Q x ; Q y ; Q z , având direcţiile celor trei
axe de coordonate, iar momentele de torsiune nu se pot transmite.

1 1

2
Z
1

1
O
Y

2
X 2

a) b)
Fig.2.12
O altă cuplă cinematică de clasa a III-a este arătată în fig. 2.12.b.
reprezentând mişcarea plan paralelă a două corpuri care în mişcarea lor
relativă pot executa două translaţii în direcţiile axelor Ox şi Oy ( v x ; v y
) şi o singură rotaţie în jurul axei Oz (  z ).
Această cuplă este capabilă să transmită forţe Q z într-o singură
direcţie şi momente de torsiune M x şi M y în două sensuri.
Cuple cinematice de clasa a IV-a. m  4 ; L  2 .
Cilindrul plin 2 (fig. 2.13), fiind introdus în elementul 1 (cilindrul
gol) formează o cuplă cinematică la care rămân posibile două mişcări
relative: o translaţie în lungul axei Oy şi o rotaţie în jurul aceleaşi axe.
Numărul gradelor de libertate fiind L  2 , numărul condiţiilor de legătură
(restricţiilor) este patru. Forţele şi momentele care pot fi transmise de
această cuplă sunt: Q x ; Q z ; M x şi M z .

56
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

2
1

2 1
2
1
Z

2
D
Y
1
X

Fig.2.13 Fig.2.14
Cupla cinematică de clasa a V-a. m  5 ; L  1 .
În fig. 2.14. este reprezentat un cilindru plin, cu umeri, aşezat într-un
cilindru gol, cazul fusului în lagăr. Mişcarea relativă a fusului faţă de lagăr
se reduce la o simplă rotaţie în jurul axei Oy, numărul mişcărilor suprimate
fiind cinci ( m  5 ). Acest caz este articulaţia simplă. În fig. 2.15 este
3 prezentată o articulaţie dublă, iar în fig. 2.16 cazul
2
unei culise.

1
Fig.2.15
În tehnică, sunt cuple cinematice la care două mişcări sunt funcţional
legate între ele. Astfel, în fig. 2.17 este prezentată cupla cinematică
elicoidală sau cupla şurub – piuliţă ce este formată dintr-un şurub 1 şi o
piuliţă 2.
După cum se vede cupla şurub – piuliţă are două posibilităţi de
mişcare: o translaţie şi o rotaţie, deci s-ar părea că ea ar trebui să facă parte
din clasa a IV-a. Având însă în vedere că cele două mişcări nu sunt
independente, practic există doar un singur grad de libertate. Din cele
expuse rezultă că sunt impuse cinci legături. O legătură impune relaţia:
y  r    tg , unde y este deplasarea în lungul axei şurubului (Oy),  -

57
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

unghiul de rotaţie, r - raza medie a şurubului, iar  este unghiul de


înclinare a elicei filetului. Deci cupla şurub-piuliţă este cuplă de clasa a V-a.
Un alt criteriu de clasificare a cuplelor cinematice se referă la modul în care
are loc contactul dintre elemente. Astfel deosebim:
 cuple cinematice simple inferioare când contactul (teoretic) are loc pe o
suprafaţă (fig. 2.12; 2.13; 2.14; 2.15; 2.16; 2.17).
2
1

2 Z
1
2
1

O
Y

2
X
1
Fig.2.16 Fig.2.17
 cuple cinematice simple superioare când contactul are loc după o curbă
sau într-un punct (fig. 2.10; 2.11; 2.18).

Fig.2.18

După numărul elementelor cinematice care le reuneşte, cupla


cinematică poate fi simplă (fig. 2.14) sau multiplă (fig. 2.15).
Dacă mişcarea relativă a unui element în raport cu celălalt element de
referinţă generează traiectorii spaţiale ale punctelor sale, atunci cupla este
spaţială (fig. 2.10: 2.11; 2.12.a; 2.13; 2.17).
În cazul în care toate punctele elementului mobil efectuează
traiectorii plane paralele, cupla este plană (fig. 2.12.b; 2.14; 2.16).
58
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

Un ultim criteriu, după modul de realizare şi menţinere a contactului,


cuplele pot fi deschise (fig. 2.10; 2.11; 2.12.b; 2.13; 2.16), când contactul se
poate întrerupe în timpul funcţionării, fără distrugerea părţilor componente
ale elementelor şi cuple închise (fig. 2.12.a; 2.14; 2.15) când pentru
întreruperea contactului unele părţi din elemente vor fi demontate.

2.2.1. Lanţ cinematic. Definiţie. Clasificare.


O succesiune de elemente cinematice legate prin cuple cinematice se
numeşte lanţ cinematic.
Fie lanţurile cinematice, conform definiţiei de mai sus, prezentate în
fig. 2.19; 2.20; 2.21; 2.22; 2.23.
Un prim criteriu clasifică lanţurile cinematice în:
1. Lanţuri cinematice determinate – pentru care poziţiile tuturor
punctelor sunt determinate.
2. Lanţuri cinematice nedeterminate, la care poziţiile tuturor punctelor
nu pot fi determinate fizic numai cu ajutorul parametrului conducător sau în
general a parametrilor conducători.
C
B
C
1 E
1
1
B 1

A 1 F
D 1
A
G

Fig.2.19 Fig.2.20
1. În ceea ce priveşte lanţurile cinematice determinate, analizând lanţurile
cinematice din fig. 2.19; 2.20; 2.22, se observă că în funcţie de
parametrul conducător  1 şi respectiv  2 şi ţinând seama de toate
mărimile constante ale lanţului cinematic (punctele fixe şi lungimile
elementelor) lanţul cinematic poate fi construit geometric prin procedee
simple.

59
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

C
B C
D
B E D

A A E

Fig.2.21 Fig.2.22
C

B
D
1

1
A
E

Fig.2.23
Prin urmare, lanţul cinematic există fizic, în sensul că dacă ar fi realizat din
bare şi cuple cinematice, la fiecare poziţie a parametrului conducător (  1
sau  2 ) toate punctele de pe elementele sale ar avea poziţii bine
determinate.
2. Din analiza lanţurilor cinematice din fig. 2.21 şi 2.23, se observă că
lanţurile respective nu pot fi construite geometric numai cu ajutorul
parametrului  1 şi al mărimilor constante.
Aceste două lanţuri cinematice, luate ca exemple, sunt lanţuri
cinematice nedeterminate.
Se face precizarea că determinarea sau nedeterminarea unui lanţ
cinematic poate fi observată prin posibilitatea de a construi lanţul cinematic
în funcţie de parametrul (în general parametrii) conducător.

60
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

În tehnică, testarea determinării se face mult mai uşor şi sigur prin


introducerea noţiunii de grad de mobilitate, aşa cum se va vedea în
paragraful următor (2.2.4).
3. Un alt criteriu de clasificare împarte lanţurile cinematice în:
a) Lanţuri cinematice închise (fig. 2.19; 2.20; 2.22; 2.23)
b) Lanţuri cinematice deschise (fig. 2.21)
4. Alt criteriu clasifică lanţurile cinematice în:
a) Lanţuri cinematice simple, dacă toate elementele lanţului nu au decât
cel mult două cuple cinematice (fig. 2.19; 2.22; 2.23)
b) Lanţuri cinematice complexe, în cazul în care unele elemente au mai
mult de două cuple cinematice, de exemplu lanţul cinematic din fig. 2.20.
5. Un ultim criteriu, clasifică lanţurile cinematice în:
a) Lanţuri cinematice plane (fig. 2.19; 2.20; 2.21; 2.23);
b) Lanţuri cinematice spaţiale (fig. 2.22).

2.2.2. Mecanism. Grad de mobilitate.


Un lanţ cinematic determinat şi închis se numeşte mecanism.
Pentru a se defini, gradul de mobilitate a unui mecanism se pleacă de
la noţiunea de gradul de libertate al lanţului cinematic respectiv.
Gradul de libertate reprezintă numărul parametrilor cinematici
independenţi care determină mişcarea tuturor elementelor lanţului.
Dacă se notează cu e numărul de elemente ale lanţului şi se
consideră libere aceste elemente, atunci gradul de libertate ar fi:
L  6e (2.3)
Însă elementele sunt legate prin cuple cinematice formând lanţul
cinematic şi ţinând seama de faptul că fiecare cuplă de clasa m introduce m
condiţii de legătură, atunci expresia gradului de libertate al lanţului
cinematic devine:
L  6e  S (2.4)
unde S – reprezintă numărul de restricţii introduse de legăturile cinematice
şi se determină cu relaţia:

61
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ
5 (2.5)
S   m  cm
m 1
unde: m – reprezintă numărul de restricţii introduse de cuplele cinematice de
clasa m;
c m – reprezintă numărul de cuple de clasă m,
prin urmare relaţia (2.3) devine:
5 (2.6)
L  6e   m  c m
m 1
Ţinând seama că unul dintre elemente este fix şi că deşi prin ipoteză
se înlătură din lanţ 6 grade de libertate, formula (2.6) devine:
5 (2.7)
L  6n   m  c m
m 1
unde n  e  1 reprezintă numărul elementelor mobile.
Dobrovolski, a analizat relaţia (2.7) şi a ajuns la concluzia că nu are
valabilitate generală, deoarece cuplele cinematice se interinfluenţează. De
exemplu se consideră mecanismele din fig. 2.24 şi fig. 2.25.
Din analiza celor două mecanisme, se observă că dacă la un
patrulater articular(fig.2.24), articulaţia din C ( m  5 ) este înlocuită cu o
articulaţie sferică C  ( m  3 ), mişcarea tuturor elementelor a rămas
neschimbată (fig2.25).
C
B B

1
1
1
1

A 1
1
A
D
D

Fig.2.24. Fig.2.25
Mişcarea relativă spaţială dintre elementele 2 şi 3, care ar fi posibilă
din cauza articulaţiei sferice, nu este posibilă totuşi din cauza celorlalte
cuple cinematice care determină pentru toate elementele o mişcare plană.

62
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

În relaţia de mai sus, rezultatul s-ar modifica în cazul mecanismului


din fig. 2.25, datorită cuplei sferice din C ( m  3 ), în sensul arătat, fără ca
mişcarea fizică a lanţului să fie modificată.
Această interinfluenţă, de la distanţă, dintre cuplele cinematice, este
luată în consideraţie în calculul gradului de mobilitate al unui mecanism.
Pentru aceasta s-a introdus noţiunea de condiţie comună de legătură.
Condiţiile comune de legătură, pentru toate elementele lanţului
cinematic, reprezintă numărul de legături, de acelaşi tip, impuse tuturor
elementelor sale.
Numărul condiţiilor comune de legătură se notează cu f reprezentând
familia mecanismului (lanţului) respectiv.
Prin urmare, familia ( f ), reprezintă numărul de restricţii comune
tuturor elementelor cinematice, introduse de legături.
Familia se determină prin metoda tabelară, când se analizează
mişcarea fiecărui element în strânsă legătură cu mişcarea elementelor
vecine.
Interinfluenţa menţionată mai sus, este luată în consideraţie dacă se
scade numărul condiţiilor comune de legătură atât din gradele de libertate
ale elementelor libere cât şi din condiţiile de legătură introduse de cuplele
cinematice.
Astfel, Dobrovolski a dat, în final, formula pentru calculul gradului
de mobilitate M al unui mecanism:
5
(2.8)
M   6  f  n    m  f  cm
m  f 1

Pentru mecanismul plan din fig. 2.24., f  3 , după metoda tabelară:


În consecinţă, în cazul foarte frecvent, al mecanismelor plane, din
însăşi definiţia mişcării plan paralele, rezultă că nici unul dintre elementele
lanţului nu se poate roti în jurul nici uneia din cele două axe Ox şi Oy ce
definesc planul, şi nici nu se pot deplasa în translaţie după axa Oz ce este
perpendiculară pe plan. Relaţia (2.7) devine:

63
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ
5 (2.9)
M   6  3 n    m  3 c m
mn
adică în final:
M  3n  2c5  c 4 (2.10)
efectuând calculele:
M  33  2  4  1
Prin urmare, un mecanism este caracterizat de gradul de mobilitate M şi de
familia f.
Tab. 2.1.
vx v y vz  x  y  z y 2 B
A
1 - - - - - + 1
3
1
1

2 + + - - - + O
x

C
z
3 - - - - - +

f=3
Gradul de mobilitate, reprezintă, din punct de vedere cinematic,
numărul parametrilor cinematici independenţi care determină mişcarea
tuturor elementelor.
Din punct de vedere fizic, gradul de
B
mobilitate M, indică numărul elementelor
conducătoare sau motoare.
A C

Fig.2.26
Generalizând, dacă se notează cu N, numărul de parametrii
conducători ai lanţului cinematic rezultă că dacă:
a. M  N - lanţul este determinat (dacă este şi închis, vezi paragraful
anterior), este un mecanism, fig. 2.19.

64
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

b. M  N - lanţul cinematic este rigid (uneori este denumit şi fermă,


fig. 2.26.).
c. M  N - lanţ cinematic nedeterminat (fig. 2.23.)
Mecanismele se pot clasifica în: plane, spaţiale, şi în familii şi clase.
În studiul sistemelor tehnice, se utilizează unele lanţuri cinematice
particulare, cunoscute sub numele de grupă cinematică sau grupă
structurală.
Grupa structurală sau cinematică este un lanţ cinematic de cea mai
simplă formă, caracterizat prin grad de libertate egal cu zero.
Grupa cinematică este caracterizată de clasă, ordin şi aspect.
Clasa cea mai mare a grupei găsite în lanţul cinematic determină
clasa mecanismului.
Clasa grupei este dată de rangul maxim al unui element component,
dacă lanţul cinematic care formează grupa este deschis, şi de numărul de
laturi ale conturului poligonal închis deformabil, dacă lanţul cinematic al
grupei este închis.
Astfel, vom întâlni în practică mecanisme de clasa a II-a, a III-a etc.
Detalii cu privire la caracterizarea grupelor cinematice şi o
clasificare a mecanismelor plane în clase, în literatura de specialitate. [25];
[26];[34];[37].
Cel mai important criteriu de clasificare al mecanismelor, fiind un
criteriu general, este clasificarea în familii. Scopul clasificării generale a
mecanismelor în familii are la bază necesitatea determinării numărului
condiţiilor comune de legătură, adică a cifrei f. În acest mod va putea fi
calculat gradul de mobilitate al lanţului cinematic (relaţia 2.7) şi deci poate
fi cercetată condiţia de determinare a lui (de desmodromie). [25];[26];[34];
[37];[42];[51];[65];[69].
Un alt scop constă în stabilirea posibilităţilor de decuplare a
ecuaţiilor necesare pentru determinarea configuraţiei, a cinematicii şi a
cinetostaticii. Familia se determină prin metoda tabelară aşa cum s-a
menţionat.

65
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

De exemplu, dacă se vor analiza mecanismele din figurile: 2.27;


2.28; 2.29; 2.30; 2.31, mecanismele se pot clasifica în: mecanisme de
familia 0 ( f  0 ); mecanisme de familia 1( f  1 ); mecanisme de familia 2 (
f  2 ); mecanisme de familia 3( f  3 ) şi mecanisme de familia 4 ( f  4 ).

66
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

2.3. Determinarea configuraţiei mecanismelor


plane
2.3.1. Introducere
Sistemele mecanice care fac parte din mecanica fină, au ca trăsătură
comună faptul că ele stabilesc relaţii între valorile de intrare şi ieşire, care
sunt semnale purtătoare de informaţii în aparatele respective. [19]; [20];
[21]; [22].
Mecanismele din domeniul mecanicii fine sunt utilizate cu precădere
ca tehnică a transmiterii şi prelucrării semnalelor. [22]; [23].
Mecanismele cu elemente rigide, cunoscute în literatura de
specialitate şi sub denumirea de mecanisme cu pârghii, ca parte integrantă a
sistemelor din mecanica fină, poartă amprenta acestui domeniu, scopul lor

67
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

funcţional primordial fiind acela de a transmite şi prelucra semnalele


mecanice.
Semnalele mecanice pot fi: deplasări, viteze, acceleraţii (cinematică),
forţe şi momente (cinetostatică). Determinarea şi cunoaşterea poziţiilor
tuturor elementelor (sau a unor puncte de pe ele), deci implicit a
deplasărilor, este o problemă foarte importantă şi în determinarea pe mai
departe a cunoaşterii cinematicii şi cinetostaticii mecanismului respectiv.
În acest paragraf vor fi prezentate metodele pentru determinarea
poziţiilor tuturor elementelor (a configuraţiei) luând în studiu o serie de
mecanisme cu articulaţii şi culise, des întâlnite în practică.
Mărimile cunoscute aparţin următoarelor două categorii:
a) Mărimi invariabile: puncte fixe, lungimile (constante) ale
elementelor, unghiuri constante;
b) Parametri geometrici conducători (coordonatele generalizate).
Este cunoscut faptul că numărul parametrilor conducători este egal
cu gradul de mobilitate M.
Metoda folosită în practică pentru determinarea configuraţiei este
metoda numerică care este o metodă modernă, cu posibilitatea utilizării, cu
precădere, şi a programelor automate de calcul.
Metoda geometrică (grafică) va fi prezentată în acest paragraf doar
informativ, pe un singur exemplu de mecanism.

2.3.2. Mecanisme cu articulaţii.


Exemplul 2.
Metoda grafică.
Fie mecanismul patrulater articulat din fig. 2.32.
Se cunosc: coordonatele punctelor fixe A şi D, lungimile elementelor
l1 ; l 2 ; l 3 , precum şi parametrul  1 corespunzător elementului conducător
2. Se duce, întâi o dreaptă înclinată cu unghiul 1 faţă de OA pe care se ia
lungimea l AB . Din punctul A astfel determinat se duce un arc de cerc de

68
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

rază l BC . Analog cu centrul în C se duce un arc de cerc de rază l DC . La


intersecţia celor două cercuri se obţine punctul B.

y 2 B
A
1
3
1

1
x
O
C
z

Fig.2.32
Se observă că această intersecţie poate fi:
- cu soluţie dublă; în acest caz va trebui indicată soluţia care trebuie
considerată (dacă nu se face această specificaţie se va alege soluţia cea mai
apropiată de poziţia precedentă, în cazul în care într-o succesiune de valori
pentru unghiul  1 , se consideră paşi suficient de apropiaţi);
- cu soluţie simplă (cele două cercuri tangente);
- fără soluţie; în acest caz mecanismul nu poate exista fizic în această
poziţie (de exemplu el s-a blocat într-o poziţie anterioară).[51]; [62]; [63];
[65]; [72].
Metoda numerică.
Pentru mecanismul din fig. 2.32 se pot scrie următoarele ecuaţii:
M  3n  2c5  c 4 (2.10)

x A  l1 cos  1 (2.11)
y A  l1 sin  1
Se vor scrie apoi ecuaţiile a două cercuri cu centrul în A şi respectiv
cu centrul în C:

69
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

 xB  x A  2   y B  y A  2  l22
(2.12)


 xB  xC  2   y B  yC  2  l32
După găsirea coordonatelor punctului A, ultimele două ecuaţii
(relaţiile 2.12) au ca necunoscute x B şi y B . Rezolvarea lor se efectuează
prin una din metodele moderne de calcul.
Exemplul 2.
Metoda analitică (numerică).
Fie mecanismul din fig. 2.33., pentru care se pot scrie ecuaţiile:
x A  l1 cos 1 (2.13)
y A  l1 sin 1

E
y B
2 3

A C
5

1 D
x
O

Fig.2.33
 x B  x A  2   y B  y A  2  l AB2 (2.14)
 x E  x B  2   y E  y B  2  l BE2
 xC  x B  2   yC  y B  2  l BC2
 x E  xC  2   y E  yC  2  lCE2
 x E  x F  2   y E  y F  2  l FE2
 xC  x D  2  yC2  l DC
2

70
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

Se observă că utilizarea metodei Newton pentru calculator nu este


avantajoasă deoarece problema se reduce la aflarea soluţiilor unui sistem de
şase ecuaţii liniare cu şase necunoscute. Spre deosebire de aceasta prin
metoda gradientului funcţiei F ( F   f j ) aflarea necunoscutelor este
2

posibilă cu uşurinţă.[51];[62];[63];[72].

2.3.3. Mecanisme cu culise.


Exemplul 3.
Metoda numerică.
Pentru rezolvarea mecanismului din fig. 2.34. se scriu următoarele
ecuaţii:

1
1
B x
O

Fig.2.34

x A  LOA cos  1 (2.15)


y A  LOA sin  1
 x A  x B  2   y A  y B  2  l 22
adică trebuie rezolvată o singură ecuaţie:
 LOA cos 1  xB  2   LOA sin 1  2  l22 (2.16)
cu necunoscuta LOA ; se revine la primele ecuaţii şi se determină x A şi
yA .

71
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

Exemplul 4.
Metoda numerică.
Pentru rezolvarea mecanismului din fig. 2.35. se scriu succesiv
următoarele ecuaţii:
x A  l1 cos  1 (2.17)
y A  l1 sin  1

 x B  x A  2   y B  y A  2  l 22
 x B  xC  2   y B  yC  2  L2CB
 x B  xC  x B  x A    y B  yC  y B  y A   l 2  LCB cos 23
Ultimele trei ecuaţii au ca necunoscute x B , y B , LCB .
Produsul scalar care a fost calculat în ultima ecuaţie intervine
întotdeauna în cazul unghiurilor constante adică în cazul în care nu intervine
suprapunerea unei articulaţii cu o culisă.

23
Y B
2
A

1
3
1
1
1 C X
O

Fig.2.35

2.4. Analiza cinematică a mecanismelor plane


2.4.1. Noţiuni introductive
Analiza cinematică are ca scop studiul mişcării elementelor
cinematice sau a unor puncte de pe ele, care pot fi chiar cuplele cinematice,
fără a se studia forţele care provoacă mişcarea.
Din analiza cinematică a mecanismelor rezultă parametrii cinematici,

72
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

atât pentru elemente, cât şi pentru punctele stabilite, în funcţie de mişcarea şi


poziţia elementului conducător.
Aceşti parametri cinematici sunt: poziţia elementului sau a punctului
considerat; traiectoria descrisă de un anumit punct luat în studiu; viteza şi
acceleraţia unghiulară va elementelor cinematice; viteza şi acceleraţia
absolută a punctelor considerate.
Aceşti parametri cinematici se determină pentru un ciclu cinematic.
Analiza cinematică a mecanismelor poate fi realizată utilizând
diverse metode.
Principalele metode utilizate sunt: metode grafice, metode grafo-
analitice, dintre care cea mai cunoscută este metoda poligoanelor de viteze şi
acceleraţii; metode analitice, metode speciale, dintre care se pot menţiona
metoda funcţiilor de transfer şi metoda matricială.
Aşadar, sunt o serie de metode mai simple cu o precizie scăzută însă
suficientă pentru scopul propus şi metode mai complicate (metodele
analitice sau cele speciale) cu o precizie foarte bună, atunci când este absolut
necesar, aceste metode realizându-se cu succes, de regulă, numai pe
calculator.

2.4.2. Analiza cinematică a mecanismelor prin metode


analitice.
Utilizarea metodelor analitice, în analiza cinematicii mecanismelor,
oferă o precizie ridicată şi se poate aplica la o diversitate de mecanisme, atât
plane cât şi spaţiale.
Pentru mecanismele simple, metodele analitice se aplică mai uşor, în
timp ce pentru mecanismele complicate, rezultatele se obţin mai greu. În
unele cazuri, se obţin sisteme de ecuaţii neliniare cu grade mai mari. În
ultima perioadă se utilizează calculatorul, cu programe adecvate, în
rezolvarea acestor sisteme de ecuaţii.
De regulă, aceste metode, ca şi metodele speciale, se aplică în
laboratoarele de cercetare, unde tehnica de calcul este performantă şi unde

73
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

asemenea analize se fac în mod repetat pe structuri cinematice complicate.


Ca metode analitice utilizate, sunt: metoda numerică de rezolvare a
ecuaţiilor vectoriale şi metoda contururilor vectoriale.
Pentru transpunerea numerică a relaţiilor vectoriale se precizează că:
- În cazul elementelor cinematice aflate în mişcare de rotaţie, viteza unui
punct, de pe aceste elemente apare ca un determinant. În aceeaşi situaţie,
acceleraţia va fi descompusă în componenta normală (sub forma unei
matrice coloană) şi în componenta tangenţială (sub forma unui
determinant). [62];[63];[72].
- În cazul mişcării generale a punctului viteza şi acceleraţia apar ca o
matrice coloană.
- Se presupune că a fost rezolvată configuraţia mecanismului respectiv.
- Se reaminteşte că o ecuaţie vectorială poate rezolva două necunoscute
scalare.
- În ceea ce priveşte notaţiile utilizate, ele vor fi arătate pe parcursul
analizelor cinematice a unor mecanisme ce vor fi luate ca exemple.
La primul exemplu de mecanism va fi urmărită o anumită succesiune
de prezentare a metodei de rezolvare, urmând ca la celelalte exemple să se
utilizeze doar scrierea simbolică şi dezvoltată a ecuaţiilor, în vederea
efectuării calculului numeric, precizându-se, de fiecare dată, care sunt
necunoscutele.
Mecanisme cu articulaţii.
2 C Exemplul 1
B
1
3
1

A
D

Fig.2.36

Fie mecanismul patrulater din figura 2.36.

74
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

Viteze:
v B   1  AB (2.18)

vC  v B   2  BC (2.19)

vC   3  DC (2.20)
Ecuaţiile scrise simbolic sunt:
vB   1 AB (2.21)

vC  v B   2 BC (2.22)

v C   3 DC (2.23)
Din ecuaţia (2.21) rezultă:
(2.24)

vBx  ABy
 1 
vBy ABx
cu sistemul de ecuaţii exprimat dezvoltat:

vBx  1  y B  y A 
(2.25)


vBy  1  x A  xB 
de unde rezultă:
vB  2
v Bx  v By
2 (2.26)
Din ecuaţiile (2.22) şi (2.23) rezultă:
vCx  DC y v Bx  BC y (2.27)
 3    2 
vCy DC x v By BC x
cu sistemul de ecuaţii final:

75
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

  3  yC  y D   vBx   2  yC  y B 
(2.28)


 3  xC  x D   vBy   2  xC  xB 
rezultă ca necunoscute după rezolvarea sistemului:  2 şi  3 , şi apoi din
ecuaţia (2.23) rezultă:
vCx   3  y C  y D  (2.29)

 vCy   3  xC  x D 
şi în final se obţine: vC  2
vCx  v Cy
2
.
În ecuaţiile de mai sus s-au folosit [62];[63] următoarele notaţii:
i j k
AB  0 0 1 , AB x  x B  x A , AB y  y B  y A .
AB x AB y 0

Acceleraţii:
Se parcurg următoarele etape:
a B  a Bn  a Bt (2.30)

aC  a B  aCB
n
 aCB
t
(2.31)

aC  aCn  aCt (2.32)

a B   12  AB   1  AB (2.33)
Din ecuaţiile (2.31) şi (2.32 ):
aC   32  DC   3  DC  a B   22  BC   2  BC (2.34)
Ecuaţia (2.33) scrisă simbolic:
a B   12  AB   1 AB (2.35)
adică:

76
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

(2.36)

aBx 2 ABx ABy


1  1
aBy ABy ABx
Sistemul de ecuaţii va fi:

a Bx  12  xB  x A    1  y B  y A 
(2.37)


a By  1  y B  y A    1  xB  x A 
2

de unde:
aB  2
a Bx  a By
2
.
Ecuaţiile (2.36) se pot exprima simbolic:
a C   32 DC   3 DC  a B   22 BC   2 BC (2.38)
de unde:
a Cx DC x  DC y (2.39)
  32   3 
a Cy DC y DC x
a Bx BC x  BC y
   22   2 
a By BC y BC x
Dezvoltat sistemul de ecuaţii:

  32  xC  xD    3  yC  y D   a Bx   22  xC  xB    2  yC  y B 
((2.40)

 2
  3  yC  y D    3  xC  xD   a By   2  yC  y B    2  xC  xB 
2

77
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

vor rezulta  2 ;  3 şi apoi:

aCx   32  xC  x D    3  yC  y D 
 .
aCy   3  yC  y D    3  xC  xD 
2

Rezultă în final:
aC  2
a Cx  aCy
2 (2.41)
Exemplul 2:
Fie mecanismul din fig. 2.37.
Viteze:
Ecuaţiile scrise simbolic:
v B   1 AB (2.42)

v F  v B   5 BF (2.43)

v F   4 GF (2.44)

vC   1 AC (2.45)

v E   4 GE (2.46)

v D  v E   3 ED (2.47)

v D  vC   2 CD (2.48)

78
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

D
2
3
C
E
1
4
B 1 5
F
1

A
G

Fig.2.37
Ecuaţiile scrise dezvoltat:
Din ecuaţia (2.42) rezultă:
(2.49)

vBx  ABy
 1 
vBy ABx
cu dezvoltarea după sistemul:

vBx  1  y B  y A 
(2.50)


vBy  1  xB  x A 
de unde rezultă v Bx şi v By iar în final se obţine viteza punctului B ca fiind:
vB  2
v Bx  v By
2
.
Din ecuaţiile (2.43) şi (2.44) rezultă:

79
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

(2.51)

vBx BFy GFy


5 4
vBy BFx GFx
de unde rezultă sistemul:

vBx   5  y F  y B    4  y F  yG 
(2.52)


vBy   5  xF  xB    4  xF  xG 
Din sistemul (2.52) se vor obţine  4 şi  5 .
Apoi din ecuaţia (2.42) rezultă:

vFx   4  y F  yG 

vFy   4  xF  xG 
de unde se determină v Fx şi v Fy .
În final rezultă: vF  2
v Fx  v Fy
2
.
Ecuaţia (2.45) devine:
(2.53)

vCx ACy
 1 
vCy ACx
cu forma dezvoltată:

80
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

vCx  1  yC  y A 
(2.54)


vCy  1  xC  x A 
Din sistemul (2.54) se vor determina v Cx şi vCy , pentru ca apoi să se scrie:
vC  2
vCx  v Cy
2
.
Ecuaţia (2.46) devine:
(2.55)

vEx GEy
 4 
vEy GEx
de unde rezultă:

vEx   4  y E  yG 
(2.56)


vEy   4  xE  xG 
Din sistemul (2.56) se vor determina v Ex şi v Ey , pentru ca apoi să se
determine viteza punctului E:
vE  2
v Ex  v Ey
2
.
Din ecuaţiile (2.47) şi (2.48) rezultă:

81
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

(2.57)

vCx  C D y vE x  ED y
 2     3 
vCy CDx vEy EDx
de unde:

vCx   2  y D  yC   vEx   3  y D  y E 
(2.58)


vCy   2  xD  xC   vEy   3  xD  xE 
sistem care are ca necunoscute  2 şi  3 .
Din ecuaţia (2.48) rezultă sistemul:

vDx  vCx   2  y D  yC 

vDy  vCy   2  xD  xC 
de unde se determină v Dx şi v Dy pentru ca în final să se obţină:
vD  2
v Dx  v Dy
2
.
Se observă din scrierea ecuaţiilor că s-a urmărit un anumit
raţionament în ordinea de rezolvare, pentru a se obţine doar sisteme de doua
ecuaţii cu două necunoscute.
Dar rezolvarea poate fi făcută şi global, atunci când se utilizează
programe de rezolvare pe calculator.
Acceleraţii:
82
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

Ecuaţiile scrise simbolic:


a B   12 AB   1 AB (2.59)

a F  a B   52 BF   5 BF (2.60)

a F   42 EF   4 EF (2.61)

a C   12 AC   1 AC (2.62)

a E   42 GE   4 GE (2.63)

a D  a C   22 CD   2 CD (2.64)

a D  a E   32 ED   3 ED (2.65)
Ecuaţiile scrise dezvoltat:
Ecuaţia (2.59) devine:
(2.66)

aBx 2 ABx ABy


1 1
aBy ABy ABx
de unde rezultă sistemul:

83
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

a Bx  12  xB  x A    1  y B  y A 
(2.67)


a By  1  y B  y A    1  xB  x A 
2

Din rezolvarea sistemului (2.67) rezultă a Bx şi a By , pentru ca în final:


aB  2
a Bx  a By
2
.
Din ecuaţiile (2.60) şi (2.61) rezultă:
(2.68)

aBx 2BFx y 2EFx y


5  45  4
aBy BFy x EFy x
cu dezvoltarea:

aBx   52  xF  xB    5  y F  y B    42  x F  xE    4  y F  y E 
(2.69)


aBy   5  y F  y B    5  x F  xB    4  y F  y E    4  x F  x E 
2 2

Din rezolvarea sistemului de ecuaţii (2.69) vor rezulta:  4 şi  5 .


În final din ecuaţia (2.61) va rezulta:
84
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

a Fx   42  xF  xE    4  y F  y E 

a Fy   4  y F  y E    4  xF  xE 
2

de unde se determină a Fx şi a Fy , şi în final: aF  2


a Fx  a Fy
2
.
Din relaţia (2.62):
(2.70)

aCx 2 ACx ACy


1 1
aCy ACy ACx
de unde rezultă sistemul:

aCx  12  xC  x A    1  yC  y A 
(2.71)


aCy  1  yC  y A    1  xC  x A 
2

Sistemul de ecuaţii (2.71) are ca necunoscute a Cx şi a Cy .


În final va rezulta: aC  2
a Cx  aCy
2
.
Relaţia (2.63) se mai poate scrie sub forma:

85
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

(2.72)

a E x 2 GE x  GE y
4 4
a E y GE y GE x
de unde va rezulta:

a Ex   42  x E  xG    4  y E  yG 
(2.73)


a Ey   4  y E  yG    4  x E  xG 
2

Din rezolvarea sistemului (2.73) se vor determina a Ex şi a Ey , şi în final:


aE  2
a Ex  a Ey
2
.
Din ecuaţiile (2.64) şi (2.65) se dezvoltă scrierea:

86
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

(2.74)

aCx 2CDx y 2EDx y


2  32  3
aCy CDy x EDy x
de unde rezultă sistemul:

aCx   22  xD  xC    2  y D  yC   a Ex   32  x D  xE    3  y D  y E 
(2.75)


aCy   2  y D  yC    2  x D  xC   a Ey   3  y D  y E    3  x D  xE 
2 2

Va rezulta, din sistemul de ecuaţii (2.75)  2 ;  3 , şi apoi din relaţia (2.64):

a Dx  aCx   22  xD  xC    2  y D  yC 

a Dy  aCy   2  y D  yC    2  xD  xC 
2

Se calculează a Dx şi a Dy , şi de aici: aD  2
a Dx  a Dy
2
.
Mecanisme cu articulaţii şi culise.
Principii generale pentru calculul numeric.
87
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

Pentru fiecare problemă de mecanisme cu articulaţii şi culise este


bine să fie sistematizat modul de rezolvare în următoarele etape:
1. Să se precizeze punctul cu care trebuie începută rezolvarea. În mod
obişnuit, pentru mecanismele mai simple, se obţin rezolvările cele mai
rapide, dacă se începe cu o articulaţie.
2. Să se stabilească pe ce elemente se află acest punct.
3. Să se stabilească care element este transportorul. De obicei se
procedează prin eliminare.
4. Să se scrie compunerea mişcărilor conform ecuaţiilor cunoscute din
mecanica teoretică şi anume:
v B  v Bt  v Br (2.76)

a B  a Bt  a Br  a Bc (2.77)
t
unde: v B - viteza de transport;
r
v B - viteza relativă;
v B - viteza absolută a punctului B;
a Bt - acceleraţia de transport;
a Br - acceleraţia relativă;
a Bc - acceleraţia Corriolis.
Este bine să se utilizeze şi alte notaţii decât cele din mecanica
teoretică, din care să rezulte modul în care este privită mişcarea de transport
şi mişcarea relativă.
Astfel pentru viteze: v B  v Bt  v Br , se poate scrie: v B  v B1  v BB1 .
Pentru acceleraţii: a B  a Bt  a Br  a Bc , se poate scrie: a B  a B1  a BB1  a BB
c
1 .

Exemplul 3
Fie exemplul de mecanism din figura 2.38.
Se observă că:
- se începe rezolvarea cu punctul B, care aparţine elementului 2 şi,
bineînţeles, şi elementului 3.
- transportorul, prin eliminare, este elementul 1.
88
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

B 3

2
1
1

A 1 C

Fig.2.38

Succesiv, se scriu ecuaţiile:


vectorial: v B  v B1  v BB1 , cu scriere simbolică:
v BB1 (2.78)
 2 CB   1 AB  AB
L AB
Expresia vitezei relative a avut la bază relaţia vectorială:
AB
v BB1  v BB1  u1 , cu u1  .
L AB
Pentru acceleraţii se procedează analog:
Vectorial:
a Bn  a Bt  a Bn1  a Bt 1  a BB1  a BB
c
1
(2.79)
Scriere simbolică:
22 CB   2 AB  12 AB  1AB  (2.80)
aBB1 2 v
 AB  1 BB1 AB
LAB LAB
Prin dezvoltarea ecuaţiei (2.80) şi prin rezolvarea sistemului vor
rezulta  2 şi a BB1 .
Pentru scrierea acceleraţiei relative s-a procedat ca la viteze, iar
pentru acceleraţia Corriolis, s-a utilizat exprimarea numerică a relaţiei
vectoriale:

89
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

i j k i j k
v
a c
BB1  2 1  v BB1  2  0 0 1  2 1 BB1  0 0 1
L AB
v BB1x v BB1 y 0 AB x AB y 0

v BB1
cu scrierea simbolică: a BB1  2 1 AB ,
c

L AB
v BB1  AB y
de unde: a BB1  21
c
.
L AB AB x
Exemplul 4.
Fie mecanismul din fig. 2.39. Se vor scrie ecuaţiile simbolice şi
dezvoltat pentru determinarea vitezelor şi apoi se vor scrie şi ecuaţiile pentru
determinarea acceleraţiilor.
4
B 2 E C

1
5 3
1
1

A F D

Fig.2.39
Determinarea vitezelor
Simbolic:
v B   1 AB (2.81)

v C   3 DC (2.82)
vC  v B   2 BC (2.83)

v E  v Et  v Er (2.84)
Din ecuaţia (2.84) rezultă:
BC (2.85)
 5 FE  v B   2 BE  v Er
l2
Ecuaţiile scrise dezvoltat:

90
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

Din ecuaţia (2.81) se deduce forma:


(2.86)

vBx  ABy
 1 
vBy ABx
de unde se dezvoltă sistemul:

vBx  1  y B  y A 
(2.87)


vBy  1  xB  x A 
va rezulta v Bx şi v By iar în final se obţine: vB  2
v Bx  v By
2
.
Din relaţiile (2.82) şi (2.83) se obţine ecuaţia:
v Bx  BC y  DC y (2.88)
 2   3
v By CB x DC x
Dezvoltat, va rezulta sistemul:

vBx   2  yC  y B    3  yC  y D 
(2.89)


vBy   2  xC  xB    3  xC  xD 
prin rezolvarea căruia se vor determina  2 şi  3 . Şi apoi din ecuaţia
(2.82) va rezulta v Cx şi vCy . În final: vC  2
vCx  v Cy
2
.
Ecuaţia (2.85) se mai poate scrie şi sub forma:

91
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

(2.90)

 F E v  BE v B C
r
y Bx y E x
     
5 2
FE v BE l B C
x By x 2 Y
cu dezvoltarea după sistemul:

r  xC  x B 
(2.91)

   y  y   v
 5 E F Bx 2 E B E l   y  y   v
 2

  x  x   v    x  x   v r  yC  y B 
 5 E F By 2 E B E l2
prin rezolvarea căruia rezultă  5 şi v Er .

vEx  5 yE  yF  2 2
  vE  vEx  vEy .
vEy  5 xE  xF 
Apoi:

Acceleraţii:
Ecuaţiile scrise simbolic:
a B   12 AB   1 AB (2.92)
aC  a B   22 BC   2 BC (2.93)

92
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

a C   32 DC   3 DC (2.94)
Din ecuaţiile (2.93) şi (2.94) rezultă:
a E  a Et  a Er  a Ec (2.95)
a E   52 FE   5 FE (2.96)
a Et  a B   22 BE   2 BE (2.97)
BC (2.98)
a Er  a Er 
l2
v Er (2.99)
a Ec  2 2 BC
l2
Ecuaţiile scrise dezvoltat:
Pentru acceleraţia punctului B:

a Bx  12  xB  x A    1  y B  y A 
(2.100)


a By  1  y B  y A    1  xB  x A 
2

Din rezolvarea sistemului (2.100) rezultă: a Bx şi a By , şi în final:


aB  2
a Bx  a By
2
.
Pentru acceleraţia punctului C:

a Bx   22  xC  x B    2  yC  y B    32  xC  x D    3  yC  y D 
(2.101)


a By   2  yC  y B    2  xC  xB    3  yC  y D    3  xC  x D 
2 2

Din rezolvarea sistemului de ecuaţii (2.101) vor rezulta:  2 şi  3 .


În final din sistemul de ecuaţii:

aCx   32  xC  x D    3  yC  y D 

aCy   3  yC  y D    3  xC  xD 
2

vor rezulta a Cx şi a Cy , şi în final: aC  2


a Cx  aCy
2
.
93
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ

Pentru acceleraţia punctului E:


Prin înlocuirea relaţiilor (2.96), (2.97), (2.98) şi (2.99) în relaţia
(2.95) se obţine sistemul de ecuaţii:
 52  xE  xF    5  yE  yF  

 a   2  x  x     y  y   a r xC  xB  2 vE  y  y 
r

 Bx 2 E B 2 E B E l 2
l2
C B
2
 2
  5  y E  y F    5  xE  xF  

 aBy   22  yE  yB    2  xE  xB   aEr yC  yB  2 2 vE  xC  xB 
r

 l2 l2
Din rezolvarea sistemului vor rezulta:  5 şi a Er .
Apoi din sistemul:

aEx   52  x E  x F    5  y E  y F 

aEy   5  y E  y F    5  x E  xF 
2

vor rezulta necunoscutele: a Ex şi a Ey , şi în final: aE  2


a Ex  a Ey
2
.

94