Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
CAPITOLUL 2
STRUCTURA SISTEMELOR TEHNICE
45
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ
6. Maşini cibernetice.
1. Maşinile energetice se subdivid în:
a) Maşini motoare (motor);
b) Maşini transformatoare.
a) Maşinile motoare sunt destinate pentru transformarea unui fel
oarecare de energie în energie mecanică (fig. 2.1). Se disting maşini
motoare primare şi maşini motoare secundare.
În maşinile motoare primare are loc procesul de transformare în
lucru mecanic a unei energii care se obţine direct din natură.
De exemplu: în turbina hidraulică energia cinetică a apei se
transformă în energie mecanică care se culege de la arborele turbinei. În
motorul cu ardere internă, energia obţinută prin explozia gazelor în cilindri
se transformă în energie mecanică care se culege de la arborele cotit.
În maşinile motoare secundare are loc transformarea în energie
mecanică a unei energii care nu se obţine direct din natură. De exemplu:
motoarele electrice transformă în energie mecanică energia electrică primită
de la generatorul electric, motoarele hidraulice şi pneumatice transformă în
energie mecanică, energia potenţială acumulată de lichidul sau de aerul
comprimat care se află sub presiune.
b) Maşinile transformatoare (generatoare) sunt destinate pentru
transformarea lucrului mecanic primit de la motor într-un fel oarecare de
energie. Un exemplu tipic este generatorul electric care transformă energia
mecanică primită de la maşina motor în energie electrică (generator) (fig.
2.1).
Fig. 2.1.
Un exemplu sunt pompele hidraulice ce transformă energia mecanică
în energie potenţială a lichidului, care prin intermediul motoarelor hidraulice
se transformă iar în energie mecanică.
46
Cap.2. Structura sistemelor tehnice
Fig. 2.2.
3. Când maşinile de lucru sunt pentru deplasarea corpurilor de
materiale ele sunt cunoscute ca maşini de transport. Ca exemplu: maşinile
de ridicat, lifturile, benzile rulante, elevatoarele, autovehicule, etc. (fig. 2.3).
Sistemul tehnic format din una sau mai multe maşini tehnologice
respectiv maşini de transport, constituie „o linie tehnologică” sau „combină”
(minieră, agricolă etc.) (fig. 2.3.).
Fig. 2.3.
4. Maşinile de control şi de comandă asigură controlul procesului
tehnologic, semnalizând orice abatere de la programul stabilit, introducând
automat, prin intermediul unor mecanisme de comandă, corecturile
necesare, astfel încât îndeplinirea procesului tehnologic să aibă loc conform
programului prescris.
5. În categoria maşinilor de conducere sau logice, care sunt
prevăzute şi cu elemente de inteligenţă artificială, se pot încadra maşinile
care modelează diferite procese şi maşinile capabile să primească şi să
transmită o informaţie precum şi maşinile de calcul.
47
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ
Fig. 2.4.
Roboţii din generaţia a II-a şi a III-a sunt dotaţi cu microprocesoare
şi pot îndeplini cinci funcţii de bază: execuţia, comanda, percepţia, decizia şi
comunicarea.
48
Cap.2. Structura sistemelor tehnice
49
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ
50
Cap.2. Structura sistemelor tehnice
3 4,5
A B
2 A 1
1 B
a) b)
Fig. 2.5.
După rolul funcţional elementul cinematic poate fi: conducător,
intermediar, de lucru sau final, batiu sau element fix.
Elementul cinematic se reprezintă, în schemele cinematice ale
sistemelor din mecanica fină, prin figuri geometrice simple: dreaptă,
triunghi, etc. (fig. 2.6.) şi se notează cu cifre arabe.
A B
A 1
1
A 1 B
C
A 1
C B
Fig.2.6
De regulă notarea se porneşte cu elementul conducător, marcat
printr-o săgeată.
Elementul cinematic considerat ca un corp liber în spaţiu are 6 grade
de libertate şi anume: trei translaţii, v x ; v y ; v z de-a lungul axelor unui
sistem rectangular şi trei rotaţii x ; y ; z (fig. 2.7).
Gradul de libertate notat cu L, se referă la numărul de mişcări
elementare (translaţii şi rotaţii).
Aceste mişcări trebuie considerate independente şi relative.
Elementul liber are, prin urmare L 6 grade de libertate.
Cupla cinematică reprezintă legătura, de orice fel, dintre două
elemente cinematice.
51
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ
vy
X
vz
vx
x
z
Z
Fig.2.7
Prin legarea a două elemente cinematice, se elimină unele posibilităţi
de mişcare.
Restrângerea gradelor de libertate, în prezenţa cuplelor cinematice,
constituie condiţii de legătură (restricţii).
Numărul de restricţii (al condiţiilor de legătură) se notează cu m şi
este evident că 0 m 6 , şi poate fi numai număr întreg.
C C
2 2
1
A 1 B
A B
D
Fig.2.8
Ca şi gradele de libertate, ele sunt privite relativ şi instantaneu.
Relaţia:
Lm6 (2.1)
este întotdeauna îndeplinită.
52
Cap.2. Structura sistemelor tehnice
x O
x
O
z z
a) b)
Fig.2.9
Prin urmare L 4 ca şi în fig. 2.9.a.
Raţionamentul de mai sus ar putea fi simplificat dacă axa Ox din
fig. 2.9.b ar fi considerată curbă.
Conform definiţiei, cuplele cinematice pot fi simple, dacă într-un
nod se întâlnesc numai două elemente cinematice (fig. 2.8.). În practică sunt
cazuri când într-un nod se găsesc mai mult de două elemente. În această
situaţie cuplele sunt multiple.
Numărul cuplelor, dintr-un nod, se determină prin reducerea
numărului de elemente cu o unitate.
În tehnică, există o mare varietate de cuple cinematice care se pot
clasifica după anumite criterii, şi anume:
a) după numărul condiţiilor de legătură introduse (al restricţiilor) –
m;
53
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ
54
Cap.2. Structura sistemelor tehnice
D
Y
D
Y
X X
Fig.2.10 Fig.2.11
Cuple cinematice de clasa a II-a, m 2 ; L 4 .
Fie un cilindru aşezat pe un plan (fig. 2.11).
Cilindrul în mişcarea lui relativă faţă de plan, poate efectua două rotaţii în
jurul axelor Ox şi Oz ( x ; z ) şi două translaţii în direcţia axelor Ox
şi Oy ( v x ; v y ).
În total sunt posibile aşadar 4 mişcări. Deci se poate scrie:
m 6 L 6 4 2.
Această cuplă cinematică poate transmite forţe Q z ce acţionează în
direcţia normalei comune şi momentul M y , având sensul de rotaţie în jurul
axei Oy .
Rezultă deci că numărul reacţiunilor este egal cu numărul mişcărilor
suprimate.
Cuple cinematice de clasa a III-a. m 3 ; L 3 .
Fie sfera ce aparţine elementului 2 aşezată în cavitatea sferică a
elementului 1 (fig. 2.12). În acest caz, mişcarea elementului 2 în raport cu
elementul 1, se reduce la trei mişcări simple de rotaţie în jurul a trei axe Ox
, Oy , Oz ( x ; y ; z ).
55
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ
Deci m 6 L 6 3 3 .
Prin urmare, articulaţia sferică face parte din clasa a III-a.
Ea poate prelua eforturile: Q x ; Q y ; Q z , având direcţiile celor trei
axe de coordonate, iar momentele de torsiune nu se pot transmite.
1 1
2
Z
1
1
O
Y
2
X 2
a) b)
Fig.2.12
O altă cuplă cinematică de clasa a III-a este arătată în fig. 2.12.b.
reprezentând mişcarea plan paralelă a două corpuri care în mişcarea lor
relativă pot executa două translaţii în direcţiile axelor Ox şi Oy ( v x ; v y
) şi o singură rotaţie în jurul axei Oz ( z ).
Această cuplă este capabilă să transmită forţe Q z într-o singură
direcţie şi momente de torsiune M x şi M y în două sensuri.
Cuple cinematice de clasa a IV-a. m 4 ; L 2 .
Cilindrul plin 2 (fig. 2.13), fiind introdus în elementul 1 (cilindrul
gol) formează o cuplă cinematică la care rămân posibile două mişcări
relative: o translaţie în lungul axei Oy şi o rotaţie în jurul aceleaşi axe.
Numărul gradelor de libertate fiind L 2 , numărul condiţiilor de legătură
(restricţiilor) este patru. Forţele şi momentele care pot fi transmise de
această cuplă sunt: Q x ; Q z ; M x şi M z .
56
Cap.2. Structura sistemelor tehnice
2
1
2 1
2
1
Z
2
D
Y
1
X
Fig.2.13 Fig.2.14
Cupla cinematică de clasa a V-a. m 5 ; L 1 .
În fig. 2.14. este reprezentat un cilindru plin, cu umeri, aşezat într-un
cilindru gol, cazul fusului în lagăr. Mişcarea relativă a fusului faţă de lagăr
se reduce la o simplă rotaţie în jurul axei Oy, numărul mişcărilor suprimate
fiind cinci ( m 5 ). Acest caz este articulaţia simplă. În fig. 2.15 este
3 prezentată o articulaţie dublă, iar în fig. 2.16 cazul
2
unei culise.
1
Fig.2.15
În tehnică, sunt cuple cinematice la care două mişcări sunt funcţional
legate între ele. Astfel, în fig. 2.17 este prezentată cupla cinematică
elicoidală sau cupla şurub – piuliţă ce este formată dintr-un şurub 1 şi o
piuliţă 2.
După cum se vede cupla şurub – piuliţă are două posibilităţi de
mişcare: o translaţie şi o rotaţie, deci s-ar părea că ea ar trebui să facă parte
din clasa a IV-a. Având însă în vedere că cele două mişcări nu sunt
independente, practic există doar un singur grad de libertate. Din cele
expuse rezultă că sunt impuse cinci legături. O legătură impune relaţia:
y r tg , unde y este deplasarea în lungul axei şurubului (Oy), -
57
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ
2 Z
1
2
1
O
Y
2
X
1
Fig.2.16 Fig.2.17
cuple cinematice simple superioare când contactul are loc după o curbă
sau într-un punct (fig. 2.10; 2.11; 2.18).
Fig.2.18
A 1 F
D 1
A
G
Fig.2.19 Fig.2.20
1. În ceea ce priveşte lanţurile cinematice determinate, analizând lanţurile
cinematice din fig. 2.19; 2.20; 2.22, se observă că în funcţie de
parametrul conducător 1 şi respectiv 2 şi ţinând seama de toate
mărimile constante ale lanţului cinematic (punctele fixe şi lungimile
elementelor) lanţul cinematic poate fi construit geometric prin procedee
simple.
59
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ
C
B C
D
B E D
A A E
Fig.2.21 Fig.2.22
C
B
D
1
1
A
E
Fig.2.23
Prin urmare, lanţul cinematic există fizic, în sensul că dacă ar fi realizat din
bare şi cuple cinematice, la fiecare poziţie a parametrului conducător ( 1
sau 2 ) toate punctele de pe elementele sale ar avea poziţii bine
determinate.
2. Din analiza lanţurilor cinematice din fig. 2.21 şi 2.23, se observă că
lanţurile respective nu pot fi construite geometric numai cu ajutorul
parametrului 1 şi al mărimilor constante.
Aceste două lanţuri cinematice, luate ca exemple, sunt lanţuri
cinematice nedeterminate.
Se face precizarea că determinarea sau nedeterminarea unui lanţ
cinematic poate fi observată prin posibilitatea de a construi lanţul cinematic
în funcţie de parametrul (în general parametrii) conducător.
60
Cap.2. Structura sistemelor tehnice
61
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ
5 (2.5)
S m cm
m 1
unde: m – reprezintă numărul de restricţii introduse de cuplele cinematice de
clasa m;
c m – reprezintă numărul de cuple de clasă m,
prin urmare relaţia (2.3) devine:
5 (2.6)
L 6e m c m
m 1
Ţinând seama că unul dintre elemente este fix şi că deşi prin ipoteză
se înlătură din lanţ 6 grade de libertate, formula (2.6) devine:
5 (2.7)
L 6n m c m
m 1
unde n e 1 reprezintă numărul elementelor mobile.
Dobrovolski, a analizat relaţia (2.7) şi a ajuns la concluzia că nu are
valabilitate generală, deoarece cuplele cinematice se interinfluenţează. De
exemplu se consideră mecanismele din fig. 2.24 şi fig. 2.25.
Din analiza celor două mecanisme, se observă că dacă la un
patrulater articular(fig.2.24), articulaţia din C ( m 5 ) este înlocuită cu o
articulaţie sferică C ( m 3 ), mişcarea tuturor elementelor a rămas
neschimbată (fig2.25).
C
B B
1
1
1
1
A 1
1
A
D
D
Fig.2.24. Fig.2.25
Mişcarea relativă spaţială dintre elementele 2 şi 3, care ar fi posibilă
din cauza articulaţiei sferice, nu este posibilă totuşi din cauza celorlalte
cuple cinematice care determină pentru toate elementele o mişcare plană.
62
Cap.2. Structura sistemelor tehnice
63
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ
5 (2.9)
M 6 3 n m 3 c m
mn
adică în final:
M 3n 2c5 c 4 (2.10)
efectuând calculele:
M 33 2 4 1
Prin urmare, un mecanism este caracterizat de gradul de mobilitate M şi de
familia f.
Tab. 2.1.
vx v y vz x y z y 2 B
A
1 - - - - - + 1
3
1
1
2 + + - - - + O
x
C
z
3 - - - - - +
f=3
Gradul de mobilitate, reprezintă, din punct de vedere cinematic,
numărul parametrilor cinematici independenţi care determină mişcarea
tuturor elementelor.
Din punct de vedere fizic, gradul de
B
mobilitate M, indică numărul elementelor
conducătoare sau motoare.
A C
Fig.2.26
Generalizând, dacă se notează cu N, numărul de parametrii
conducători ai lanţului cinematic rezultă că dacă:
a. M N - lanţul este determinat (dacă este şi închis, vezi paragraful
anterior), este un mecanism, fig. 2.19.
64
Cap.2. Structura sistemelor tehnice
65
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ
66
Cap.2. Structura sistemelor tehnice
67
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ
68
Cap.2. Structura sistemelor tehnice
y 2 B
A
1
3
1
1
x
O
C
z
Fig.2.32
Se observă că această intersecţie poate fi:
- cu soluţie dublă; în acest caz va trebui indicată soluţia care trebuie
considerată (dacă nu se face această specificaţie se va alege soluţia cea mai
apropiată de poziţia precedentă, în cazul în care într-o succesiune de valori
pentru unghiul 1 , se consideră paşi suficient de apropiaţi);
- cu soluţie simplă (cele două cercuri tangente);
- fără soluţie; în acest caz mecanismul nu poate exista fizic în această
poziţie (de exemplu el s-a blocat într-o poziţie anterioară).[51]; [62]; [63];
[65]; [72].
Metoda numerică.
Pentru mecanismul din fig. 2.32 se pot scrie următoarele ecuaţii:
M 3n 2c5 c 4 (2.10)
x A l1 cos 1 (2.11)
y A l1 sin 1
Se vor scrie apoi ecuaţiile a două cercuri cu centrul în A şi respectiv
cu centrul în C:
69
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ
xB x A 2 y B y A 2 l22
(2.12)
xB xC 2 y B yC 2 l32
După găsirea coordonatelor punctului A, ultimele două ecuaţii
(relaţiile 2.12) au ca necunoscute x B şi y B . Rezolvarea lor se efectuează
prin una din metodele moderne de calcul.
Exemplul 2.
Metoda analitică (numerică).
Fie mecanismul din fig. 2.33., pentru care se pot scrie ecuaţiile:
x A l1 cos 1 (2.13)
y A l1 sin 1
E
y B
2 3
A C
5
1 D
x
O
Fig.2.33
x B x A 2 y B y A 2 l AB2 (2.14)
x E x B 2 y E y B 2 l BE2
xC x B 2 yC y B 2 l BC2
x E xC 2 y E yC 2 lCE2
x E x F 2 y E y F 2 l FE2
xC x D 2 yC2 l DC
2
70
Cap.2. Structura sistemelor tehnice
posibilă cu uşurinţă.[51];[62];[63];[72].
1
1
B x
O
Fig.2.34
71
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ
Exemplul 4.
Metoda numerică.
Pentru rezolvarea mecanismului din fig. 2.35. se scriu succesiv
următoarele ecuaţii:
x A l1 cos 1 (2.17)
y A l1 sin 1
x B x A 2 y B y A 2 l 22
x B xC 2 y B yC 2 L2CB
x B xC x B x A y B yC y B y A l 2 LCB cos 23
Ultimele trei ecuaţii au ca necunoscute x B , y B , LCB .
Produsul scalar care a fost calculat în ultima ecuaţie intervine
întotdeauna în cazul unghiurilor constante adică în cazul în care nu intervine
suprapunerea unei articulaţii cu o culisă.
23
Y B
2
A
1
3
1
1
1 C X
O
Fig.2.35
72
Cap.2. Structura sistemelor tehnice
73
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ
A
D
Fig.2.36
74
Cap.2. Structura sistemelor tehnice
Viteze:
v B 1 AB (2.18)
vC v B 2 BC (2.19)
vC 3 DC (2.20)
Ecuaţiile scrise simbolic sunt:
vB 1 AB (2.21)
vC v B 2 BC (2.22)
v C 3 DC (2.23)
Din ecuaţia (2.21) rezultă:
(2.24)
vBx ABy
1
vBy ABx
cu sistemul de ecuaţii exprimat dezvoltat:
vBx 1 y B y A
(2.25)
vBy 1 x A xB
de unde rezultă:
vB 2
v Bx v By
2 (2.26)
Din ecuaţiile (2.22) şi (2.23) rezultă:
vCx DC y v Bx BC y (2.27)
3 2
vCy DC x v By BC x
cu sistemul de ecuaţii final:
75
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ
3 yC y D vBx 2 yC y B
(2.28)
3 xC x D vBy 2 xC xB
rezultă ca necunoscute după rezolvarea sistemului: 2 şi 3 , şi apoi din
ecuaţia (2.23) rezultă:
vCx 3 y C y D (2.29)
vCy 3 xC x D
şi în final se obţine: vC 2
vCx v Cy
2
.
În ecuaţiile de mai sus s-au folosit [62];[63] următoarele notaţii:
i j k
AB 0 0 1 , AB x x B x A , AB y y B y A .
AB x AB y 0
Acceleraţii:
Se parcurg următoarele etape:
a B a Bn a Bt (2.30)
aC a B aCB
n
aCB
t
(2.31)
a B 12 AB 1 AB (2.33)
Din ecuaţiile (2.31) şi (2.32 ):
aC 32 DC 3 DC a B 22 BC 2 BC (2.34)
Ecuaţia (2.33) scrisă simbolic:
a B 12 AB 1 AB (2.35)
adică:
76
Cap.2. Structura sistemelor tehnice
(2.36)
a Bx 12 xB x A 1 y B y A
(2.37)
a By 1 y B y A 1 xB x A
2
de unde:
aB 2
a Bx a By
2
.
Ecuaţiile (2.36) se pot exprima simbolic:
a C 32 DC 3 DC a B 22 BC 2 BC (2.38)
de unde:
a Cx DC x DC y (2.39)
32 3
a Cy DC y DC x
a Bx BC x BC y
22 2
a By BC y BC x
Dezvoltat sistemul de ecuaţii:
32 xC xD 3 yC y D a Bx 22 xC xB 2 yC y B
((2.40)
2
3 yC y D 3 xC xD a By 2 yC y B 2 xC xB
2
77
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ
aCx 32 xC x D 3 yC y D
.
aCy 3 yC y D 3 xC xD
2
Rezultă în final:
aC 2
a Cx aCy
2 (2.41)
Exemplul 2:
Fie mecanismul din fig. 2.37.
Viteze:
Ecuaţiile scrise simbolic:
v B 1 AB (2.42)
v F v B 5 BF (2.43)
v F 4 GF (2.44)
vC 1 AC (2.45)
v E 4 GE (2.46)
v D v E 3 ED (2.47)
v D vC 2 CD (2.48)
78
Cap.2. Structura sistemelor tehnice
D
2
3
C
E
1
4
B 1 5
F
1
A
G
Fig.2.37
Ecuaţiile scrise dezvoltat:
Din ecuaţia (2.42) rezultă:
(2.49)
vBx ABy
1
vBy ABx
cu dezvoltarea după sistemul:
vBx 1 y B y A
(2.50)
vBy 1 xB x A
de unde rezultă v Bx şi v By iar în final se obţine viteza punctului B ca fiind:
vB 2
v Bx v By
2
.
Din ecuaţiile (2.43) şi (2.44) rezultă:
79
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ
(2.51)
vBx 5 y F y B 4 y F yG
(2.52)
vBy 5 xF xB 4 xF xG
Din sistemul (2.52) se vor obţine 4 şi 5 .
Apoi din ecuaţia (2.42) rezultă:
vFx 4 y F yG
vFy 4 xF xG
de unde se determină v Fx şi v Fy .
În final rezultă: vF 2
v Fx v Fy
2
.
Ecuaţia (2.45) devine:
(2.53)
vCx ACy
1
vCy ACx
cu forma dezvoltată:
80
Cap.2. Structura sistemelor tehnice
vCx 1 yC y A
(2.54)
vCy 1 xC x A
Din sistemul (2.54) se vor determina v Cx şi vCy , pentru ca apoi să se scrie:
vC 2
vCx v Cy
2
.
Ecuaţia (2.46) devine:
(2.55)
vEx GEy
4
vEy GEx
de unde rezultă:
vEx 4 y E yG
(2.56)
vEy 4 xE xG
Din sistemul (2.56) se vor determina v Ex şi v Ey , pentru ca apoi să se
determine viteza punctului E:
vE 2
v Ex v Ey
2
.
Din ecuaţiile (2.47) şi (2.48) rezultă:
81
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ
(2.57)
vCx C D y vE x ED y
2 3
vCy CDx vEy EDx
de unde:
vCx 2 y D yC vEx 3 y D y E
(2.58)
vCy 2 xD xC vEy 3 xD xE
sistem care are ca necunoscute 2 şi 3 .
Din ecuaţia (2.48) rezultă sistemul:
vDx vCx 2 y D yC
vDy vCy 2 xD xC
de unde se determină v Dx şi v Dy pentru ca în final să se obţină:
vD 2
v Dx v Dy
2
.
Se observă din scrierea ecuaţiilor că s-a urmărit un anumit
raţionament în ordinea de rezolvare, pentru a se obţine doar sisteme de doua
ecuaţii cu două necunoscute.
Dar rezolvarea poate fi făcută şi global, atunci când se utilizează
programe de rezolvare pe calculator.
Acceleraţii:
82
Cap.2. Structura sistemelor tehnice
a F a B 52 BF 5 BF (2.60)
a F 42 EF 4 EF (2.61)
a C 12 AC 1 AC (2.62)
a E 42 GE 4 GE (2.63)
a D a C 22 CD 2 CD (2.64)
a D a E 32 ED 3 ED (2.65)
Ecuaţiile scrise dezvoltat:
Ecuaţia (2.59) devine:
(2.66)
83
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ
a Bx 12 xB x A 1 y B y A
(2.67)
a By 1 y B y A 1 xB x A
2
aBx 52 xF xB 5 y F y B 42 x F xE 4 y F y E
(2.69)
aBy 5 y F y B 5 x F xB 4 y F y E 4 x F x E
2 2
a Fx 42 xF xE 4 y F y E
a Fy 4 y F y E 4 xF xE
2
aCx 12 xC x A 1 yC y A
(2.71)
aCy 1 yC y A 1 xC x A
2
85
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ
(2.72)
a E x 2 GE x GE y
4 4
a E y GE y GE x
de unde va rezulta:
a Ex 42 x E xG 4 y E yG
(2.73)
a Ey 4 y E yG 4 x E xG
2
86
Cap.2. Structura sistemelor tehnice
(2.74)
aCx 22 xD xC 2 y D yC a Ex 32 x D xE 3 y D y E
(2.75)
aCy 2 y D yC 2 x D xC a Ey 3 y D y E 3 x D xE
2 2
a Dx aCx 22 xD xC 2 y D yC
a Dy aCy 2 y D yC 2 xD xC
2
Se calculează a Dx şi a Dy , şi de aici: aD 2
a Dx a Dy
2
.
Mecanisme cu articulaţii şi culise.
Principii generale pentru calculul numeric.
87
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ
a B a Bt a Br a Bc (2.77)
t
unde: v B - viteza de transport;
r
v B - viteza relativă;
v B - viteza absolută a punctului B;
a Bt - acceleraţia de transport;
a Br - acceleraţia relativă;
a Bc - acceleraţia Corriolis.
Este bine să se utilizeze şi alte notaţii decât cele din mecanica
teoretică, din care să rezulte modul în care este privită mişcarea de transport
şi mişcarea relativă.
Astfel pentru viteze: v B v Bt v Br , se poate scrie: v B v B1 v BB1 .
Pentru acceleraţii: a B a Bt a Br a Bc , se poate scrie: a B a B1 a BB1 a BB
c
1 .
Exemplul 3
Fie exemplul de mecanism din figura 2.38.
Se observă că:
- se începe rezolvarea cu punctul B, care aparţine elementului 2 şi,
bineînţeles, şi elementului 3.
- transportorul, prin eliminare, este elementul 1.
88
Cap.2. Structura sistemelor tehnice
B 3
2
1
1
A 1 C
Fig.2.38
89
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ
i j k i j k
v
a c
BB1 2 1 v BB1 2 0 0 1 2 1 BB1 0 0 1
L AB
v BB1x v BB1 y 0 AB x AB y 0
v BB1
cu scrierea simbolică: a BB1 2 1 AB ,
c
L AB
v BB1 AB y
de unde: a BB1 21
c
.
L AB AB x
Exemplul 4.
Fie mecanismul din fig. 2.39. Se vor scrie ecuaţiile simbolice şi
dezvoltat pentru determinarea vitezelor şi apoi se vor scrie şi ecuaţiile pentru
determinarea acceleraţiilor.
4
B 2 E C
1
5 3
1
1
A F D
Fig.2.39
Determinarea vitezelor
Simbolic:
v B 1 AB (2.81)
v C 3 DC (2.82)
vC v B 2 BC (2.83)
v E v Et v Er (2.84)
Din ecuaţia (2.84) rezultă:
BC (2.85)
5 FE v B 2 BE v Er
l2
Ecuaţiile scrise dezvoltat:
90
Cap.2. Structura sistemelor tehnice
vBx ABy
1
vBy ABx
de unde se dezvoltă sistemul:
vBx 1 y B y A
(2.87)
vBy 1 xB x A
va rezulta v Bx şi v By iar în final se obţine: vB 2
v Bx v By
2
.
Din relaţiile (2.82) şi (2.83) se obţine ecuaţia:
v Bx BC y DC y (2.88)
2 3
v By CB x DC x
Dezvoltat, va rezulta sistemul:
vBx 2 yC y B 3 yC y D
(2.89)
vBy 2 xC xB 3 xC xD
prin rezolvarea căruia se vor determina 2 şi 3 . Şi apoi din ecuaţia
(2.82) va rezulta v Cx şi vCy . În final: vC 2
vCx v Cy
2
.
Ecuaţia (2.85) se mai poate scrie şi sub forma:
91
ELEMENTE DE INGINERIE MECANICĂ
(2.90)
F E v BE v B C
r
y Bx y E x
5 2
FE v BE l B C
x By x 2 Y
cu dezvoltarea după sistemul:
r xC x B
(2.91)
y y v
5 E F Bx 2 E B E l y y v
2
x x v x x v r yC y B
5 E F By 2 E B E l2
prin rezolvarea căruia rezultă 5 şi v Er .
vEx 5 yE yF 2 2
vE vEx vEy .
vEy 5 xE xF
Apoi:
Acceleraţii:
Ecuaţiile scrise simbolic:
a B 12 AB 1 AB (2.92)
aC a B 22 BC 2 BC (2.93)
92
Cap.2. Structura sistemelor tehnice
a C 32 DC 3 DC (2.94)
Din ecuaţiile (2.93) şi (2.94) rezultă:
a E a Et a Er a Ec (2.95)
a E 52 FE 5 FE (2.96)
a Et a B 22 BE 2 BE (2.97)
BC (2.98)
a Er a Er
l2
v Er (2.99)
a Ec 2 2 BC
l2
Ecuaţiile scrise dezvoltat:
Pentru acceleraţia punctului B:
a Bx 12 xB x A 1 y B y A
(2.100)
a By 1 y B y A 1 xB x A
2
a Bx 22 xC x B 2 yC y B 32 xC x D 3 yC y D
(2.101)
a By 2 yC y B 2 xC xB 3 yC y D 3 xC x D
2 2
aCx 32 xC x D 3 yC y D
aCy 3 yC y D 3 xC xD
2
Bx 2 E B 2 E B E l 2
l2
C B
2
2
5 y E y F 5 xE xF
aBy 22 yE yB 2 xE xB aEr yC yB 2 2 vE xC xB
r
l2 l2
Din rezolvarea sistemului vor rezulta: 5 şi a Er .
Apoi din sistemul:
aEx 52 x E x F 5 y E y F
aEy 5 y E y F 5 x E xF
2
94