CLASIFICAREA MECANISMELOR 1.1.1.Noiuni introductive i definiii.

Marea varietate de construcii i instalaii destinate unor scopuri bine determinate pot fi mprite n dou grupe mari. n prima grup sunt construciile cu majoritatea elementelor fixe, cum ar fi: cldirile, podurile, barajele, rezervoarele, etc. ( nu se iau n considerare deplasrile ce apar n urma deformaiilor), iar cea de a doua grup o formeaz construciile cu majoritatea elementelor mobile. n aceast grup se includ: agregatele, cele mai diferite maini, mecanisme, aparate i dispozitive, etc. A. Maina n accepiunea cea mai general, este o creaie a minii omului pentru folosirea legilor naturii, n scopul de a uura sau chiar nlocui (parial sau total) munca fizic, intelectual ct i funciile fiziologice ale omului. Din punct de vedere ingineresc, maina este un sistem tehnic n care prile componente au micri determinate, dac se imprim o anumit micare, unui element sau mai multor elemente, n scopul transformrii unui tip de energie n altul, n una din faze, fiind prezent energia mecanic, sau transform energia mecanic n lucru mecanic util. Din punct de vedere al funciilor pe care le ndeplinesc, mainile pot fi mprite n: 1. Maini energetice; 2. Maini de lucru (tehnologice); 3. Maini de transportat i ridicat; 4. Maini de control i de comand; 5. Maini de conducere sau logice; 6. Maini cibernetice. 1. Mainile energetice se subdivid n: a) Maini motoare (motor); b) Maini transformatoare. a) Mainile motoare sunt destinate pentru transformarea unui fel oarecare de energie n energie mecanic (fig. 1.1). Se disting maini motoare primare i maini motoare secundare. n mainile motoare primare are loc procesul de transformare n lucru mecanic a unei energii care se obine direct din natur. De exemplu: n turbina hidraulic energia cinetic a apei se transform n energie mecanic care se culege de la arborele turbinei. n motorul cu ardere intern, energia obinut prin explozia gazelor n cilindri se transform n energie mecanic care se culege de la arborele cotit. n mainile motoare secundare are loc transformarea n energie mecanic a unei energii care nu se obine direct din natur. De exemplu: motoarele electrice transform n energie mecanic energia electric primit de la generatorul electric, motoarele hidraulice i pneumatice transform n energie mecanic, energia potenial acumulat de lichidul sau de aerul comprimat care se afl sub presiune. b) Mainile transformatoare (generatoare) sunt destinate pentru transformarea lucrului mecanic primit de la motor ntr-un fel oarecare de energie. Un exemplu tipic este generatorul electric care transform energia mecanic primit de la maina motor n energie electric (generator) (fig. 1.1). Motor Tipuri de energie W Generator Energie mecanic E.M.

Fig. 1.1.

Un exemplu sunt pompele hidraulice ce transform energia mecanic n energie potenial a lichidului, care prin intermediul motoarelor hidraulice se transform iar n energie mecanic. 2. Mainile care folosesc energia mecanic primit de la motor i sunt destinate pentru schimbarea proprietii, strii, formei sau dimensiunilor corpurilor materiale sunt cunoscute ca maini de lucru sau tehnologice. Astfel de maini sunt mainile pentru prelucrarea materialelor, a lemnului, mainile textile, etc. (fig. 1.2). Motor Energie mecanic
Masina de lucru Fig. 1.2.

Lucru mecanic util

L.M.U.

3. Cnd mainile de lucru sunt pentru deplasarea corpurilor de materiale ele sunt cunoscute ca maini de transport. Ca exemplu: mainile de ridicat, lifturile, benzile rulante, elevatoarele, autovehicule, etc. (fig. 1.3). Sistemul tehnic format din una sau mai multe maini tehnologice respectiv maini de transport, constituie o linie tehnologic sau combin (minier, agricol etc.) (fig. 1.3.). Maina tehnologic 1 Maina de transport 1 Maina de transport 2 Maini tehnologice Maini de lucru

Linie tehnologic
Fig. 1.3.

4. Mainile de control i de comand asigur controlul procesului tehnologic, semnaliznd orice abatere de la programul stabilit, introducnd automat, prin intermediul unor mecanisme de comand, corecturile necesare, astfel nct ndeplinirea procesului tehnologic s aib loc conform programului prescris. 5. n categoria mainilor de conducere sau logice, care sunt prevzute i cu elemente de inteligen artificial, se pot ncadra mainile care modeleaz diferite procese i mainile capabile s primeasc i s transmit o informaie precum i mainile de calcul. 6. Mainile cibernetice pot nlocui unele funcii fiziologice ale omului. De exemplu pot fi amintite mainile care execut anumite micri pe baza unor comenzi acustice emise de om sau mainile care nlocuiesc anumite organe ale omului ( inim sau rinichi artificiali, diferite proteze, roboi, etc.). De asemenea una sau mai multe maini tehnologice, de ridicat sau de transportat, de comand, de conducere i de control, constituie un robot; cnd lipsete maina sau mainile tehnologice se numete manipulator (fig. 1.4.). n general roboii sunt sisteme tehnice programabile cu mai multe grade de libertate, puternic adaptive, caracterizate printr-o interaciune continu cu mediul. Pentru aceasta sunt prevzui cu subsisteme tehnice de percepie i decizie; roboii de mare performan conin i subsisteme de autoinstruire.
Main sau maini tehnologice Maini de transportat Maini de comand Maini de conducere Maini de control

MANIPULATOR ROBOT

Fig. 1.4.

Dup sistemul de comand i gradul de dotare cu inteligen artificial roboii pot fi: generaia I cnd sunt prevzui cu program prestabilit de programator; generaia a II-a cu program ce poate fi modificat dup cerinele programului de lucru; generaia a III-a cu autoinstruire programul se adapteaz cerinelor procesului de lucru cu ajutorul mainilor logice. Roboii din generaia a II-a i a III-a sunt dotai cu microprocesoare i pot ndeplini cinci funcii de baz: execuia, comanda, percepia, decizia i comunicarea. B. Agregatul este un ansamblu tehnic format din mai multe uniti de lucru destinate, legate ntre ele pentru a obine un anumit scop final, mbuntind parametrii tehnici i economici ai unitilor componente. Att maina ct i agregatul sunt cunoscute sub denumirea de sisteme tehnice, iar prile componente din main sunt subsisteme tehnice. C. Mecanismul este o parte component a unei maini, cu rolul de a transmite i transforma micarea de la un element conductor sau motor, la un element condus sau de lucru. n funcie de natura elementului de lucru distingem: Mecanisme cu bare cu elemente rigide (mecanisme cu prghii); Mecanisme hidraulice; Mecanisme pneumatice; Mecanisme electrice, magnetice, etc. Mecanismele cu bare articulate cu elemente rigide sunt utilizate foarte mult n diverse domenii de activitate, cum ar fi: construcia de maini destinat domeniului mecanic, textil, metalurgic, energetic, chimic; utilaje electro-casnice; construcii civile i industriale; mecanic fin cu aplicaii n construcia aparatelor de msur i control, din toate domeniile de activitate; mecatronic cu aplicaii n tehnica de calcul, roboi i miniroboi. Utilizarea acestor mecanisme, se bazeaz pe unele avantaje certe, cum ar fi: durabilitate ridicat; siguran n exploatare; realizarea unor legi de micare complexe; construcie relativ simpl n anumite cazuri. Ca mecanism fundamental, n studiul mecanismelor cu bare articulate, se consider mecanismul patrulater, format din patru elemente legate prin patru cuple de rotaie. Prin diverse procedee de transformare rezult o gam variat de mecanisme, cum ar fi: manivel-piston; culis oscilant. Aceste mecanisme se pot analiza i studia cu elementele teoretice dezvoltate la mecanismul patrulater plan. Att maina, n general, ct i mecanismul n particular, sunt caracterizate de anumite cicluri: energetice, cinematice, geometrice. 1. Ciclul energetic reprezint o perioad de timp dup care forele, i prin urmare energiile dezvoltate de elemente n micare, recapt aceleai valori. 2. Ciclul cinematic este o perioad de timp dup care vitezele elementelor sau ale unor puncte au aceleai valori. 3. Ciclul geometric este perioada dup care elementul conductor i recapt poziia iniial. n aceste condiii, mecanismul mai poate fi definit ca un sistem tehnic, din structura unei maini, cu un anumit rol funcional, n care prile componente, numite elemente cinematice, au micri periodice bine determinate dac se imprim o anumit micare elementului conductor. n unele cazuri, pot fi mecanisme cu mai multe elemente conductoare. De regul, elementele conductoare sunt legate la un element fix, numit batiu. Dac elementul conductor nu este legat la batiu, el formeaz o grup conductoare.

Elementele cu micare determinat se numesc elemente conduse i pot fi intermediare, cnd au numai rolul de a transmite micarea i element de lucru, cnd el execut lucrul mecanic util, pentru care mecanismul a fost proiectat i realizat.