PARTEA I a 1. ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC 1.1.

Mecatronica tehnologie compatibil cu societatea informaional Utilizarea mainilo r n domeniul productiv, ca rezultat al dezvoltrii i aplicrii cercetrilor tehnice i teh nologice, a fost determinat de considerente economice, care au avut iniial la baza concepte de productivitate i profit. Acest proces a cunoscut o evoluie permanent n n treaga istorie tehnic a omenirii, plecnd de la realizarea de unelte i continund cu m ecanizarea, pn la atingerea nivelurilor de automatizare parial sau total a unor secto are productive. n prezent, automatizarea proceselor de producie urmrete materializar ea filozofiei conceptului de Factory Automation" FA, implementarea acestei filozo fii genernd tehnici i tehnologii complexe de tip roboii industriali, sisteme flexib ile de producie FMS i medii software de proiectare i producie, asistate de calculato r, de tip CAD/CAE/CAM (Computer Aided Design/Computer Aided Engineering/ Compute r Aided Manufacturig), tinzndu-se spre mediul integrat de producie de tip CIM (Com puter Integrated manufacturing). Este important s menionm c sistemele de tip FMS i CI M sunt cazuri particulare ale unei clasificri mai largi, cunoscut sub numele de si steme automate de producie (AMS - Automated Manufacturing Systems). Conceptele ngl obate n realizarea automatizrii totale, la nivelul de FA, au cptat n Japonia, njurai a nilor 70', un contur precis, care a dus la apariia unei noi tiine -mecatronica. Astz i mecatronica cuprinde o palet larg de domenii de la fabricaie, la domeniile nuclea r, medical, transporturi, cercetri spaiale etc, depind nivelul de tiin clar delimitat inznd spre crearea unui nou mod de via al societii umane. Menionm pe scurt realizrii mecatronicii: - roboi compleci, i de sine stttori sau mobili, cu capaciti de decizie cu posibilitatea de a lucra n grupuri; - inteligena artificial, nglobat n sistemele me catronice (de tip reele neurale, algoritmi genetici etc); - sisteme complexe, put ernic eterogene, care pot lua decizii i pot comunica la nivel superior cu factoru l uman; - sisteme medicale de diagnoz, monitorizare i cu capaciti de decizie; - sist eme spaiale; - sisteme complexe, care integreaz realitatea virtual. Avnd n vedere ari a larg de cuprindere a mecatronicii, pentru acesta tiin au fost realizate mai multe definiii, fiecare menioneaz faptul c mecatronica este o combinaie integrat a inginerie i mecanice, electronice i software. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

2. ACIONRI PNEUMATICE 2.1. Noiuni introductive Sistemele de acionare pot fi: mecanice, electrice, pneuma tice i hidraulice. Sistemele pneumatice sunt preferate ntr-un numr mare de aplicaii industriale datorit unor avantaje ca: simplitate constructiv, robustee, fiabilitate , productivitate, pre de cost mai sczut, utilizabil n medii cu pericol de explozie, n general, asemenea sisteme sunt folosite atunci cnd: - trebuie controlate fore i mo mente de valori medii; - viteza de deplasare a sarcinii nu trebuie s respecte cu strictee o numit lege; - poziionarea sarcinii nu trebuie fcut cu precizie ridicat; - c ondiiile de funcionare sunt severe (pericol de explozie, incendiu, umiditate etc) ; trebuie respectate norme stricte igienico-sanitare (n industria alimentar, farma ceutic, tehnic dentar).

Fig.2.1 n figura 2.1 este prezentat schema bloc a unei acionri pneumatice, alctuit din : 1aparatura electric, 2- motorul electric, 3, 7- cuplaje mecanice, 4-generatorul pneumatic, 5-aparatura pneumatic, 6 - motorul pneumatic, 8- maina de lucru. Pentr u acionrile pneumatice sunt necesare surse de energie pneumatic. Aceste surse sunt generatoarele pneumatice, sau pompele. Agentul motor produs de aceste generatoar e este aerul comprimat. Pentru a pune n micare generatorul pneumatic este necesar o main primar care este un motor electric, alimentat cu energie electric, mai rar mot or termic. Instalaia de acionare conine aparatura electric i aparatura pneumatic pentr u comanda motorului electric, respectiv comanda aerului comprimat necesar motoru lui pneumatic. Motorul pneumatic transform energia pneumatic n energie mecanic, prin care se acioneaz maina de lucru, care trebuie s fac anumite micri, la anumii paramet impui de regimul de lucru. Deoarece acionarea conine un motor electric, acionrile de acest fel se mai numesc electropneumatice (EP). Observaie. Schema structural pentr u acionrile hidraulice este identic cu schema acionrilor pneumatice. Acionrile hidraul ce pot conine un motor electric sau un motor diesel, acionarea se numete electrohid raulic (EH), respectiv diesel hidraulic (DH). Acionrile pneumatice prezint o serie de avantaje i dezavantaje. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig. 2.2 Avantajele: - necesit o precizie mai mic a prelucrri dect la cele hidraulic e; - se pot folosi n medii explozive; - au o acionare rapid; - nu exist pericolul de congelare a agentului motor. Dezavantaje: - prin comprimarea aerului, temperatu ra lui variaz, necesit sisteme de rcire; - aerul este compresibil, de acea se reali zeaz presiuni mai mici (zeci de atm.) - n comparaie cu cele hidraulice (sute i mii d e atm.); - randament mai sczut; - aerul nu are proprieti de ungere (ca i uleiul); fa de acionrile electrice au pre de cost mai ridicat (ca i cele hidraulice). Urmrind s hema bloc din figura 2.1, se constat c pentru realizarea unei acionri pneumatice sun t necesare: - generatorul pneumatic (compresorul); - elementul de execuie (motoru l); - aparate pneumatice; - aparate auxiliare (aparate electropneumatice). n figu ra 2.2 sunt prezentate elementele pneumatice: a - sursa de energie pneumatic; b element de intrare; c - element pentru procesarea aerului; d - element de contr ol final; e - element de ieire (motor pneumatic). Sursa de energie este format din : compresor, butelie de aer, regulator de presiune i unitatea de prepararea a aer ului. Elementele de intrare a semnalului sunt: distribuitoare, senzorii care sun t ataai mainii de lucru (senzori de proximitate, limitatoare de curs) i butoanele de comand. Elementele de procesare a aerului sunt: diversele supape de reglare, trad uctorul pneumatic/electric (transform presiunea n tensiune), elemente logice, rele e. Elementele de control final sunt: distribuitoare, relee. Elementele de ieire s unt acele elemente la ieirea crora avem semnalul pneumatic. Semnalul de ieire produ ce micarea mainii de lucru (cilindrul pneumatic sau motorul pneumatic i motorul rot ativ pneumatic), sau poate da semnale de avertizare luminoase sau sonore (bec i s onerie). n figura 2.3 este reprezentat un circuit pneumatic. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig.2.3 2.2. Proprietile aerului 2.2.1. Presiunea atmosferic, absolut i relativ Presiu nea este raportul dintre valoarea forei ce apas normal la o suprafa i valoarea ariei suprafeei respective; se noteaz cu p. Unitatea de msur pentru presiune se numete Pasc al i este dat de relaia: [ ] [ ] [ ] Presiunea atmosferic ntr-un punct al atmosferei este rezultatul forei de apsare a aerului atmosferic aflat deasupra nivelului la c are se afl acel punct. Pentru a msura presiunea atmosferic se folosete tubul lui Tor ricelli (fig. 2.4). Fig. 2.4

Un tub de sticl cu lungimea de lm, nchis la un capt, umplut cu mercur, se pune rstur nat ntr-un vas larg cu mercur. O mic parte din mercurul din tub se scurge n vas. n t ub rmne mercur pe o lungime de 760mm, aceast nlime este o msur a presiunii atmosferic Presiunea pe suprafaa mercurului din vas n punctul a este dat de relaia: (3) 2 Cum H G , (densitatea me cu ului), g=9,81m/s (accele aia gravitaional) sau H ( reutatea s pecific a mercurului) sunt cunoscute, msurarea presiunii se reduce la msurarea nlimii coloanei de mercur. Valoarea presiunii atmosferice la nivelul mrii se numete presi une normal, i corespunde nlimii de hHg=760mm i are valoarea: Ca unitate de msur, pres ea normal se mai numete i atmosfer fizic (atm) cu valoarea: 1 atm = p o = 1.013 105 N / m2 100kPa n practic se folosesc des i alte uniti pentru msura presiunii: - atmosfer tehnic, Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

- torr-ul, n figura 2.5 pornind de la presiunea atmosferic se definesc presiunea a bsolut i relativ. Presiunile p1 i p2 sunt presiuni absolute, iar ps i pv sunt presiun i relative, ntre ele exist relaiile: p1= p atm + p s p 2= p atm- p s (4) Fig. 2.5 Presiunile relative se msoar cu manometrul fa de presiunea atmosferic i sunt: - ps>0 s uprapresiune; - ps<0 vacuum (vid) n calcule se folosete presiunea absolut, care se ia fa de nivelul zero. 2.2.2. Legile gazelor ideale Starea unui gaz este determina t de trei parametri de stare i anume presiunea p, volumul V i temperatura T. Un gaz se numete ideal dac se neglijeaz interaciunea dintre moleculele acestuia i dimensiun ile moleculelor. n acest caz gazul se poate considera ca un sistem de puncte mate riale fr nici o interaciune ntre ele. Legile gazelor au fost deduse experimental, lu crndu-se cu gaze reale la presiuni nu prea mari i la temperaturi nu prea joase. n a ceste condiii comportarea gazelor este foarte apropiat de cea a gazelor ideale. 2. 2.3. Ecuaia de stare a gazului ideal (Clapeyron-Mendeleev) Aceast ecuaie se numete d e stare pentru c leag ntre ei toi cei trei parametri care caracterizeaz starea gazulu i i are expresia: pVM=RT, unde VM este volumul unui kilomol de gaz. (5) sau unde R=8314 J/gradKmol, este o constant universal care poart denumirea de constant molar a gazului. n caz general, cnd dispunem de o mas oarecare de gaz ideal m, care are vo lumul V, avnd n vedere c: , unde M este masa unui kilomol de gaz (6) ecuaia (6) devi ne: unde (7) reprezint numrul de kilomoli de gaz cuprini n masa m de gaz ideal. M Expresia (7) se numete ecuaia de stare a gazului ideal n forma cea mai general sau ecuaia ClapeyronMendeleev. 2.2.4. Transformri simple n gazul ideal n ecuaia (5) sau (7), fcnd constan t unul din cei trei parametri se obin trei legi ale gazului ideal. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

2.2.4.1. Cazul T=const n aceast situaie din ecuaia (7) devine: p1V1= p2V2=.......... = const (8) n general: pV= const (9) Pentru o mas de gaz dat, aflat la o temperatur c onstant produsul dintre presiunea gazului i volumul ocupat de masa de gaz este con stant, aceasta este legea Boyle-Mariotte. Fig. 2.6

Procesul care se supune acestei legi se numete izoterm i este reprezentat grafic n figura 2.6. Cinetic procesul izoterm se explic astfel: Prin comprimare, distanele dintre molecule se micoreaz, iar numrul de ciocniri produse n unitatea de timp pe un itatea de suprafa crete ceea ce nseamn c presiunea exercitat de gaz asupra peretelui i cintei crete. 2.2.4.2. Cazul p=const Din relaia (5) sau (7) rezult relaia: (10)

n general = const (11) La presiune constant, volumul unei mase de gaz variaz direct proporional cu temperatura, aceasta este legea Gay-Lussac. Procesul care se supu ne acestei legi se numete izobar i este reprezentat grafic n figura 2.7. Creterea vo lumului unei mase de gaz fa de valoarea sa la 0C (V0) poate fi scris sub forma: VT V0=V0 T; VT=V0(l+T), unde VT este volumul ocup t de m s d t de gaz la o temperatur oa recare T. Mrimea se numete coeficient termic de dilatare a gazului la presiune con stant. Pentru un gaz ideal = 1/273 gr d _1. Cinetic procesul izob r se explic astfe l: Dac nclzim gazul sub presiune constant, avnd n vedere faptul c agitaia termic cre ebuie s cretem distana dintre molecule (deci volumul) pentru ca presiunea s rmn consta t. relaia (5) sau (7) rezult 2.2.4.3. Cazul V=const. Din relaia: (12) n general = con st (13) Presiunea unei mase determinate de gaz, n cazul cnd volumul rmne constant, v ariaz direct proporional cu temperatura, aceasta este legea Charles. Procesul care se supune acestei legi se numete izocor i este reprezentat grafic n figura 2.8. Pe ntru o mas de gaz meninut la acelai volum, deci n proces izocor, modificarea presiuni i gazului fa de valoarea ei la 0 este dat de relaia: pT-po=po T sau pT=p0 (l+T) (14) M mea p se numete coeficient termic de dilatare a gazului sub volum constant i are ac eeai valoare ca i coeficientul . Cinetic procesul izob r se explic astfel: La volum constant, odat cu creterea temperaturii numrul de ciocniri n unitatea de timp pe uni tatea de suprafa crete, ceea ce duce la creterea presiunii. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig. 2.7 Fig. 2.8 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

3. PRODUCEREA AERULUI COMPRIMAT 3.1. Noiuni generale Aerul comprimat folosit n sistemele pneumatice poate fi produ s local, cu ajutorul unui compresor, sau centralizat, ntr-o staie de compresoare. n staia de compresoare, aerul este aspirat din atmosfer i comprimat cu ajutorul comp resoarelor, dup care este tratat i nmagazinat n rezervoare tampon, de unde este dist ribuit consumatorilor. Fiabilitatea, durata de via i performanele unui sistem pneuma tic de acionare depind n mare msur de calitatea agentului de lucru folosit. Avnd n ved ere faptul c aerul intr n contact cu elementele mobile (sertare, plunjere, pistoane , supape etc.) sau fixe (corpuri, plci, capace etc.) ale echipamentelor, confecion ate din cele mai diverse materiale (oel, aluminiu, bronz, alam, cauciuc, material plastic etc.) i c nu de puine ori traverseaz seciuni de curgere, uneori de dimensiuni foarte mici, calibrate, acestuia i se impun urmtoarele cerine: s fie ct mai curat p osibil; un aer contaminat cu particule mai mari sau egale cu jocurile funcionale existente ntre elementele constructive mobile i cele fixe (de exemplu sertar - buc l a un distribuitor, piston - carcas la un cilindru) poate duce la blocarea (gripar ea) elementelor mobile, dar i la uzura lor prin abraziune i la mbcsirea filtrelor; " fineea de filtrare" (cea mai mare dimensiune de particul strin exprimat n m care se ac ept n masa de fluid) este un parametru ce caracterizeaz din acest punct de vedere a erul; firmele productoare de echipamente pneumatice de automatizare garanteaz perf ormanele acestora numai dac aerul folosit are o anumit finee de filtrare; cu ct fineea de filtrare este mai mica cu att cheltuielile de exploatare ale sistemului sunt mai mari; s asigure lubrifierea sistemului de acionare; deoarece aerul nu are prop rieti de lubrifiere, n acest scop se folosesc ungtoare, care pulverizeaz n masa de aer particule fine de ulei; s conin ct mai puin ap; n aer exist ap sub form de vapo n condensarea acestora se obine apa care va coroda piesele de oel, iar la temperat uri sczute poate nghea; s aib o temperatur apropiat de temperatura mediului ambiant tru a evita modificrile de stare care la rndul lor ar duce la modificri ale paramet rilor funcionali ai sistemului; s intre n sistem la presiunea i debitul corespunztor bunei funcionri a sistemului; o presiune prea mic nu asigur fora de apsare necesar, ia una prea mare poate duce la avarii. Cerinele impuse aerului comprimat sunt prevzu te n standardele ISO 8573-1. 3.2. 3.2. Structura unei staii de compresoare n figura 3.1 este prezentat schema de principiu a unei stai de compresoare. n structura pre zentat se identific urmtoarele echipamente: F1, ... , Fn filtre ce au rolul de a rei ne impuritile din aer, asigurnd astfel buna funcionare a compresoarelor i condiiile re fulrii unui aer curat; C1... Cn compresoare care au rolul de a genera energia pne umatic; acestea sunt puse n micare de motoarele de antrenare M1,..., Mn; R1,.....Rn robinete care permit conectarea sau deconectarea compresoarelor n sistem; Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

 Su supapa de sens unic care mpiedic curgerea aerului dinspre sistem ctre compresoar e atunci cnd acestea din urma sunt oprite (n special n situaii de avarie); Sc schimbt or de cldur cu ap care realizeaz rcirea aerului refulat de compresoare (n timpul compr imrii temperatura aerului crete, la ieirea din compresor fiind n jur de 80C); Scf sep arator centrifugal, de tip ciclon n care se face o reinere grosolan a apei i a event ualelor impuriti existente n masa de aer; Rz rezervor tampon n care se acumuleaz ener gia pneumatic furnizat de compresoare, aici presiunea aerului se uniformizeaz; Ssig supap de siguran ce are rolul de a limita valoarea maxim a presiunii din rezervor; Fig.3. 1

U ungtor; Fam, u i Fav, u filtre montate n amonte i aval de ungtor; Sp supap de r e a presiunii, echipament ce regleaz presiunea la ieirea din staia de compreasoare. 3.3. Compresoare Aerul comprimat este produs de maini numite compresoare care pr oduc comprimarea aerului, transformnd energia mecanic primit n energie de presiune a aerului. Dup principiul de funcionare compresoarele pot fi: volumice i centrifugal e (turbocompresoare). Compresoarele volumice funcioneaz pe principiul camerei de v olum variabil: n faza de aspiraie, aerul este nchis ntr-o camer care i micoreaz volu care se deschide n faza de refulare. Aerul este evacuat avnd o presiune proporional cu variaia de volum a camerei. Compresoarele volumice pot fi: cu piston: cu compr imare direct, cu comprimare prin membran; cu angrenaje: cu urub, cu lobi; rotative. 3.3.1. Compresoare cu piston cu comprimare direct 3.3.1.1. Clasificare Criterii de clasificare: - dup presiunea creat: de joas presiune (3... 10 daN/cm2), de presi une medie (10...100daN/cm2), de nalt presiune (>l00daN/cm2); Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

- dup aciunea pistonului: cu simplu efect, cu dublu efect; - dup poziia pistonului ( cilindrului): cu piston orizontal, cu piston vertical, cu piston n unghi, cu pist oane orizontale opuse, cu cilindri n V, cu cilindri n stea; - dup debit: debit mic <lm3/min, debit mijlociu 1... 10m3/min, debit mare 10...50m3/min, debit foarte m are > 1OO m3 /min 3.3.1.2. Funcionare compresorului cu piston cu o singur treapt n f igura 3.2.a sunt prezentate trei modele de compresoare cu piston, iar n figura 3. 2.b schema unui compresor cu o treapt, avnd urmtoarele componente: 1- volant (motor de antrenare electric); 2- mecanism biel-manivel; 3- tija pistonului; 4- piston; 5 cilindru; 6- supap de refulare; 7-conduct de refulare; 8- rezervor de aer comprima t; 9filtru de aer; 10- conduct de aspiraie; 11- supap de aspiraie. Fig.3.2. Mecanismul biel-manivel transform micarea de rotaie primit de la motorul electric de a ntrenare n micare de translaie, care este transmis pistonului. n timpul cursei de asp iraie a pistonului, supapa de aspiraie este deschis, iar supapa de refulare este nch is, aerul aspirat din atmosfer, este trecut prin filtru, i ajunge n cilindru. n timpu l cursei inverse (de refulare) aerul este comprimat, supapa de admisie este nchis, iar supapa de refulare este deschis, aerul comprimat intr n cilindrul de stocare a aerului comprimat. 3.3.1.3. Diagrama de stare n cazul ciclului teoretic se admit e c: - la terminarea cursei de refulare, pistonul atinge captul cilindrului; - n ti mpul aspiraiei, aerul din cilindru are aceeai presiune i aceeai temperatur ca aerul a tmosferic, iar aerul refulat are temperatura i presiunea din conducta de refulare . n figura 3.3 este reprezenta diagrama de stare de funcionare a compresorului cu o treapt. Presiunea de la care ncepe comprimare este P1=Pa (Pa- presiunea atmosfer ic). Fig. 3.3. Fig. 3.4. Cnd pistonul se deplaseaz din poziia 1 la poziia 3, se nchide sup apa de admisie, presiune crete pn la P2 (presiunea final pe care o are aerul n conduc ta de refulare) care corespunde punctului 2 (n acest moment se deschide supapa de refulare), aerul este refulat pn ce pistonul ajunge n punctul 3. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

La compresorul cu o treapt de compresie, la o curs complet a pistonului (dute-vino) , are loc o aspiraie i o compresie. Etapele ciclului sunt: A1-A2 compresia A2- A3 refularea A3 -A4 atingerea punctului 3 A4- A1 aspirarea la presiunea Pa. Suprafaa delimitat de punctele A1A2A3A4 reprezint lucrul mecanic al compresorului. n timpul compresiunii, temperatura aerului crete foarte mult. Dac aceast cldur aste evacuat co mplet (temperatura aerului la sfritul compresiei este egal cu temperatura aerului l a nceputul compresiei) compresia se face izometric (curba A1 A2 este o izoterm), d eci este valabil relaia: P1V1 = P2V2 = const (15) Fig. 3.5. Fig. 3.6.

Dac n timpul compresiei nu se rcete aerul din cilindru, compresia se face adiabatic, (curba A1A2 este o adiabat) i este valabil relaia: (16), unde K=1...4 indice adiaba tic Dac n timpul compresiei cilindrul se rcete, deci temperatura aerului din cilindr u scade, dar nu ca n cazul compresiei izotermice, compresia este politrop (fig. 3. 4, curba A1 A2 este o politrop) i este valabil relaia 16, unde k= 1.25... 1.3. Se co nstat c lucrul mecanic este minim, n cazul compresiei izoterme (cazul ideal nereali zabil) i maxim n cazul compresiei adiabatice (fr rcire). Cu ct rcirea este mai intens att lucrul mecanic efectuat de compresor este mai mic. 3.3.1.4. Ciclul real n rea litate, temperatura aerului aspirat i presiunea nu se menin constante, aerul reful at este ceva mai cald dect cel din conducta de refulare. La terminarea cursei de refulare, ntre piston i capacul cilindrului rmne un spaiu prevzut pentru compensarea v ariaiei temperaturii din cilindru, numit spaiu mort (fig.3.5). Etapele ciclului su nt: A1-A2 compresia A2- A3 refularea A3- A4 destinderea aerului care a rmas n spaiu l mort, dup ce s-a destins se deschide supapa de admisie. Randamentul volumic se calculeaz cu relaia: (17) unde Va este volumul de aer aspirat. Pentru compresoarel e mari 0=0.85...0.95. Vo umu ci indru ui i volumul de aer aspirat se calculeaz cu relaiile: [ ] [ ] (18) Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Din relaiile 3, 4, 5 rezult relaia: (19) Volumul de aer debitat de compresor Vd<Va deoarece aerul conine vapori de ap. Vd=1 Va, ( 1 =0.9...0.98) (20) Vd= 1 0 Va= V (21) nde este coeficientu de debitare a compresoru ui. Dac la o curs dubl a pistonului volumul debitat este Vd, atunci volumul debitat pe minut este dat de relaia: Vmin = Vn = D 2 s n [ m 3 / min] (22) unde n este numrul de curse duble/minut. Compres orul cu o treapt este folosit pentru presiuni pn la 5...8 atm. Pentru presiuni mai mari se folosete compresorul cu dou trepte de compresie. 3.3.1.5. Compresorul cu d ou trepte Pentru presiuni mai mari de 10 bar, se construiesc compresoare cu mai m ulte trepte de compresie. ntre treptele de compresie se introduc rcitoare intermed iare. n figura 3.6 este reprezentat schema unui compresor cu dou trepte de compresi e, avnd urmtoarele componente: 1- arbore cotit; 2- cilindru pentru prima treapt; 3 - rcitor intermediar; 4 cilindru pentru a doua treapt.. Aerul aspirat de prima tre apt este comprimat i trimis n a dou treapt de compresie, la ieirea din compresor aerul are presiunea P2, care ajunge pn la 25atm. Pentru rcirea aerului care iese din pri ma treapt, ntre cele dou trepte exist un rcitor intermediar, prin care circul ap rece. figura 3.5. se poate observa c diametrul pistonului din treapta a doua este mai mic. Cele dou trepte au acelai grad de compresie, dat de relaia: (23) Exist compreso are cu trei sau mai multe trepte de compresie. 3.3.2. Compresoare cu membran Din punct de vedre constructiv-funcional aceste compresoare (fig.3.7) sunt asemntoare c elor cu piston. Diferena const n aceea c locul pistonului este luat de o membran. Ava ntaj: etanarea perfect a camerei active, nu necesit ungere, sunt compacte. Dezavant aje: debite mici, durabilitate mai redus. Fig.3.7 3.3.3. Compresoare rotative Din punct de vedre constructiv exist mai multe varian te de compresoare rotative, i anume: cu palete, cu urub, cu roi dinate, cu rotor pro filat etc. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Compresoarele rotative prezint o serie de avantaje cum ar fi: sunt simple constru ctiv, pot furniza debite ntr-un domeniu larg, funcionare silenioas, nu necesit ungere abundent. Dei simple, constructiv compresoarele rotative necesit atenie deosebit la execuie i la montaj. La aceste compresoare etanarea camerelor active este metal pe metal. Din acest motiv presiunea de refulare nu poate depii 8bar, ceea ce limiteaz domeniul lor de utilizare. Fig. 3.8

n figura 3.8 este prezentat un compresor cu palete, alctuit dintr-un stator 1, rot or cilindric 2 cu palete 3, aezat pe arborele 4. ntre arborele rotorului i centru s tatorului exist o excentricitate e. n timpul funcionrii paletele culiseaz n rotor ntre doua poziii extreme. n permanen paletele menin contactul cu suprafaa interioar a stato ului datorit forelor centrifuge. Pentru a avea un contact ferm, uneori n spatele fi ecreia dintre palete se monteaz un arc elicoidal sau se aduce presiune de la reful are prin nite canale special prelucrate n acest scop. ntre suprafaa statorului, pale te i rotor se formeaz o camer cu volum variabil CVV, care n faza de aspiraie nchid eta n masele de aer i pe msur ce se rotete rotorul volumul camerei scade ducnd la creterea presiunii aerului. Camera ajunge la volumul minim cnd este n dreptul conductei de refulare. n figura 3.9 este prezentat un compresor cu au rotorul profilat (lobi), avnd urmtoarele pri componente: l-ax motor; 2-carcas; 3-lobi; 4-conduct de aspiraie; -conduct de refulare. Profilele nu se afl n contact direct, micarea lor este sincron izat prin angrenaje aflate pe capetele arborilor. Fig. 3.9 3.3.4. Turbocompresoare Principiul de funcionare se bazeaz pe mrirea vitezei de cur gere a aerului, acesta fiind forat s ias prin orificiul de refulare. Turbocompresoa rele pot fi axiale (fig. 3.10.a), la care aerul este deplasat paralel cu axul i r adiale (fig.3.10.b), la care aerul este centrifugat dintr-o treapt n alta cu vitez din ce n ce mai mare. Presiunea total a compresorului este dat de relaia: Pt=P1n (24) Unde P1 este presiunea creat de un rotor, iar n este numrul de rotoare. Presiunea creat de un rotor este 0.3... 1.2 atm. De obicei numrul de rotare este de 6 pn la 1 0. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig. 3.10

3.4. Uniti pentru prepararea aerului comprimat 3.4.1. Noiuni generale n acionrile pneu matice pe lng unitile de producere a aerului comprimat, sunt utilizate i uniti de prep rare a aerului comprimat. O unitate de preparare a aerului comprimat conine: filt ru, sistem de reglare a parametrilor aerului comprimat (debit-presiune, temperat ur, umiditate), aparate de msur (monometre, termometre, presostate, etc) ungtor. Un grup de pregtire a aerului comprimat este realizat prin nserierea echipamentelor p recizate mai sus (n mod obligatoriu n ordinea amintit). n anumite situaii exist posibi litatea ca grupul s conin n structura sa mai mult de un echipament de acelai tip (de exemplu pot fi folosite dou filtre urmrindu-se producerea unui aer mai epurat). De asemenea, uneori grupul poate s conin n afara echipamentelor precizate alte echipam ente auxiliare, cum sunt: un robinet, un dispozitiv de alimentare progresiv a con sumatorului la pornire, blocuri de derivaie. Nu de puine ori filtrul i regulatorul de presiune sunt realizate ntr-o construcie modular. Trebuie subliniat faptul c exis t aplicaii care nu necesit un grup de pregtire aerului cu o structur standard. n cazul n care nu se impun condiii severe asupra valorii presiunii aerului, prezena regula torului de presiune nu este necesar. De asemenea, dac existena uleiului pericliteaz procesul tehnologic deservit de sistemul de acionare (de exemplu n anumite aplicaii din industria textil, farmaceutic, alimentar, tehnic dentar) ungtorul lipsete din str ctura grupului. n figura 3.11 este reprezentat o unitatea de preparare a aerului, care are n componen: filtrul de aer, purja, regulatorul de presiune, manometrul i lu brificatorul (ungtorul). Filtrul de aer (fig.3.11.b) are urmtoarele componente: 1capac filtru; 2-ican pentru depunerea condensului; 3 - cartu filtrant; 4- pahar fi ltru; 5- purj manual, n figura 3.1 l. c este prezentat simbolul unitii de preparare a aerului. Fig. 3.11 Fig. 3.12 n figura 3.12 sunt prezentate simbolurile de prepararea a aerului: a-filtru; b - purja; c - regulator de are n aer; d - manometru. Operaiile de preparare care se fac mat sunt: reglarea debit-presiune, rcirea, uscarea, filtrarea rea). Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC componentelor unitii presiune cu evacu asupra aerului compri i ungerea (lubrifica

Aparatele pentru prepararea aerului sunt de obicei grupate n diverse structuri. n figura 3.13 este prezentat structura standard format din: robinet, filtru, regulat or de presiune, ungtor. Grupul din figura 3.14 poate livra sistemului deservit: a er nelubrifiat, la presiunea P1; aer lubrifiat, la presiunea P1; aer uscat, la o presiune joas P2. Grupul mai conine dou dispozitive de derivaie BD1 i BD2 care permi t conectarea regulatorului de joas presiune RP' i a ungtorului U.

Fig.3.13 Fig.3.14 3.4.2. Filtrarea aerului Filtrul are rolul de a separa particu lele de praf i de ap purtate de curentul de aer. De calitatea filtrrii depind fiabi litatea i durabilitatea instalaiei. Standardele stabilesc patru trepte de fine e a a erului filtrat. Treapta I Filtrri grosiere 50-100m Treapta II Filtrri medii 25 - 50 m Treapta 111 Filtrri fine 10 - 25m Treapta IV Filtrri foarte fine 1 10 m Filtrarea se face, de obicei, n doua trepte. Aerul comprimat intr, mai nti, n treapta de filtra re prin inerie, n care sunt separate particulele grele de impuriti i picturile de ap. entru aceasta, odat ptruns n echipament aerului i se imprim o micare turbionar. Ca urm are condensul i impuritile mai mari sunt proiectate pe peretele interior al paharul ui filtrului, de unde se scurg la baza acestuia. A doua treapt realizeaz o filtrar e mecanic. La acest nivel se face o filtrare fin cu ajutorul unui cartu filtrant, c are reine particulele fine de impuriti mecanice. Unele filtre sunt prevzute i cu un e lement magnetic care realizeaz reinerea particulelor metalice din masa de aer. Car tuele filtrante se pot realiza din: - sit metalic; acestea se folosesc frecvent pen tru filtrri medii (finee de filtrare de 40 ... 250 m); - esturi textile sau materiale fibroase (psl, fetru, hrtie, carton, vat de sticl); aceste cartue prezint urmtoarele antaje: sunt ieftine, pot lua orice form i permit obinerea unei finei de filtrare fo arte bune (1 ... 2 m); n schimb au o rezisten mecanic i o rigiditate foarte sczute, ia la presiuni mari exist pericolul de desprindere a fibrelor din care sunt confecio nate, urmat de antrenarea acestora n sistem; curirea i recondiionarea lor este practic imposibil; - materiale sinterizate; n acest caz cartuele se obin prin sinterizarea unor pulberi metalice de form i dimensiuni apropiate, fr adaos de liant, confecionate din bronz i mai rar din oel inoxidabil, nichel, argint sau alam; prezint urmtoarele avantaje: sunt foarte eficiente, permit obinerea unei finei de filtrare ntr-un dome niu larg (2 ... 10 m), pierderile de presiune pe ele sunt mici, sunt rezistente l a coroziune, au durabilitate mare, pot fi curate i recondiionate uor, dar au pre de co st ridicat. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

n figura 3.11.b. se poate observa structura unui filtru. Procesul de filtrare con st din urmtoarele: - aerul intr n filtru, unde i schimb brusc direcia de deplasare, c ce duce la micorarea vitezei, i la o anumit condensarea a vaporilor de ap coninui n ae , apa condensat se scurge pe ican la baza filtrului; - aerul capt o micare elicoidal, rin frecare cu peretele filtrului, impuritile grele" cad tot la baza filtrului; la trecerea aerului prin filtru, particulele mai mari dect interstiiile acestuia sunt reinute, iar aerul purificat traverseaz elementul filtrant. Pentru eliminarea ape i condensate i a impuritilor, filtrele sunt prevzute la partea inferioar cu sisteme d e evacuare, numite purje. Aceste purje pot fi manuale sau automate. Filtrul din figura 3.10.b, este prevzut cu o purj manual, care const dintr-o supap de sens care o btureaz etan orificiul de evacuare i un urub care deschide orificiul de evacuare. Fig. 3.15

3.4.3. Reglarea debit-presiune Regulatoarele realizeaz urmtoarele dou funcii: - regl eaz presiunea de la ieire echipamentului pe la valoarea dorit; - menine presiunea re glat constant, n anumite limite, atunci cnd n timpul funcionrii variaz presiunea de i are pi i/sau se modific consumul de debit mc din aval de echipament. Datorit acesto r funcii ndeplinite de echipament, el este ntlnit fie sub denumirea de reductor de p resiune sau regulator de presiune. Reglarea se face prin mai multe metode: - reg lare prin deversare; - reglare prin izolarea compresorului; - reglare intern; - r eglare prin droselizare; - reglare prin intervenii asupra motorului de antrenare. n general instalaiile de reglare au urmtoarele pri componente: 1- compresor; 2motor de antrenare; 3- supap de deversare; 4- rezervor; 5- distribuitor tip 2/2. Reglar ea prin deversare (fig. 3.15.a). Dup compresor, pe racordul de refulare, se insta leaz o supap de limitare a presiunii. La orice tendin de depire a presiunii reglate, s upapa deverseaz n atmosfer pn cnd suprapresiunea se anuleaz. Reglarea prin izolarea co presorului (fig.3.15.b). Se culege un semnal de reacie n aval de rezervor care com and un distribuitor tip 2/2 normal deschis cu revenire cu arc, plasat pe racordul de aspiraie al compresorului. Orice cretere a presiunii peste valoarea prescris, d etermin nchiderea distribuitorului, astfel nct compresorul nu mai debiteaz aerul n sis tem pn cnd presiunea nu revine la valoarea prescris. Prescrierea presiunii se face c u un urub care regleaz presiunea arcului de revenire. Acest tip de reglare se folo sete la compresoarele cu piston i la cele cu angrenaje. Reglarea intern. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

O reacie de presiune culeas din racordul de refulare, controleaz deschiderea supape i de aspiraie printr-un dispozitiv pneumatic. Reglarea prin droselizare. Pe aspir aia compresorului se monteaz un drosel (supap de debit) care menine presiunea consta nt. Reglarea prin intervenia asupra motorului de antrenare Motorul de antrenare po ate fi termic sau electric. Prin reglarea turaiei motorului de antrenare se poate regla presiunea dat de compresor. Reacia de presiune dat din sistem se aplic unor e lemente care duc la reglare vitezei motorului (de ex. un presostat). n esen echipam entul este o supap normal deschis, de reducie. n figura 3.16 este prezentat un astfe l de regulator. Presiunea de ieire este reglat prin intermediul membranei 6; pe su prafaa de jos a membranei acioneaz presiunea de ieire pe, n timp ce pe cealalt suprafa cioneaz arcul 3 a crui for de pretensionare este reglabil prin intermediul urubului 1. Atunci cnd fora de pretensionare este zero, membrana 6 se afl n poziia de referin, iar supapa plan 8 este poziionat pe scaunul su 7; aceasta nseamn c presiunea de ieire est ero. Pentru o anumit for de pretensionare, fie aceasta Fa, centrul rigid al membran ei i odat cu el i tija 9 i supapa 8 se vor deplasa fa de poziia de referin. n acest e supapa plan 8 i scaunul sau 7 se va genera o seciune de curgere creia i va corespun de o anumit pierdere de presiune ho; presiunea de ieire va fi atunci Peo=Pio - ho. D eci, prin intermediul forei de pretensionare (reglabil cu ajutorul urubului 1), se poate obine la ieirea echipamentului presiunea dorit. n momentul efecturii reglajului , presiunea de intrare i consumul de debit din aval de echipament au fost conside rate constante la valorile Pio i respectiv me. Dac dup un timp presiunea de intrare scade/crete la valoarea Pui ntr-o prim etapa presiunea de ieire tinde s scad/creasc. cest lucru determin deplasarea membranei i odat cu ea i a supapei de jos/sus, ntr-o n ou poziie de echilibru, i n consecin scderea/creterea pierderii de presiune pe seciu ntern a echipamentului, n acest fel presiunea de ieire rmne constant, la valoarea regl at Peo. Dac dup un anumit timp consumul de debit din aval de echipamentului scade/c rete, ntr-o prim etap exist tendina creterii/scderii presiunii de ieire. Acest lucru rmin deplasarea membranei, i odat cu ea i a supapei n sus/jos, i n consecin micorar rea seciunii de curgere prin echipament, i deci adaptarea debitului de ieire la val oarea celui cerut sistemul deservit de echipament. n cazul n care consumul de debi t devine zero, seciunea de curgere prin echipament devine nul. Eventualele scpri de aer (datorate unor imperfeciuni ale etanrii n zona scaun-supap) pot determina creterea presiunii de ieire. n aceast situaie membrana 6 se deplaseaz n sus, i cum deplasarea upei 8 i a tijei 9 nu mai este posibil (este mpiedicat mecanic), tija 9 pierde conta ctul cu scaunul prelucrat pe talerul inferior 5, realizndu-se n acest fel (prin or ificiile 4 i 11) punerea n legtur cu atmosfera a circuitului din aval de echipament i deci n acest fel eliminarea surplusului de ser i meninerea constant la valoarea Peo a presiunii de ieire. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig.3.16

3.4.4. Rcirea aerului Datorat comprimrii, crete temperatura aerului care poate ajung e pn la 200C. Efectele asupra instalaiei ar fi urmtoarele: - deformarea prin nmuiere a pieselor din mas plastic; - deformarea elementelor de etanare; - deformarea pahare lor filtrelor i ungtoarelor; - griparea unor piese, datorit dilatrii pieselor mobile . Se recomand ca temperatura s fie ntre 10 ...30C. Rcirea aerului se poate face chiar n faza de comprimare prin mai multe metode. Cilindrul este prevzut cu aripioare d e rcire peste care se sufl aer. Aripioarele mresc suprafaa de rcire. O alt metod de r e const din existena unui circuit de rcire cu ap a pereilor cilindrului (similar cu c el de la motoarele termice). La compresoarele mari se utilizeaz n combinaie cu prim ele dou metode i o a treia, prin utilizarea unui sistem de rcire prin schimbtor de cl dur, aflat ntre cele dou trepte (fig. 3.6.). La agregatele mari, metodele de rcire d escrise mai sus, nu sunt suficiente, motiv pentru care se utilizeaz agregate de rc ire aerului dup ieirea din compresor. 3.4.5. Ungerea aerului Lubrifierea este oper aia de ungere a organelor aflate n micare, scopul este de a reduce uzura lor datori t frecrii. Deoarece aerul nu are proprieti de ungere, aceasta se face cu ulei. Canti tatea de ulei pe care o antreneaz aerul din sistem va fi foarte mic. Trebuie avut n vedere faptul ca o ungere abundent (n exces) poate conduce la "nclirea" elementelor constructive ale echipamentelor, iar o ungere insuficient poate conduce la scoat erea permanent din funcionare a sistemul respectiv. n funcie de fineea picturilor de u lei pulverizate n masa de aer se disting dou tipuri de ungtoare: ungtoare cu pulveri zare obinuit (cu cea de ulei, picturile de ulei sunt mai mari de 5um) i ungtoare cu pu verizare fin (cu microcea de ulei, picturile de ulei sunt mai mici de 5um). Dispozit ivele care asigur ungerea agentului de lucru se numesc ungtoare. Funcionarea unui u ngtor se bazeaz pe principiul lui Venturi. Dac la o conduct se ngusteaz seciunea, se p oduce o diferen de presiune ntre cele dou capete. Acest fenomen se poate demonstra c u un tub manometric (n U) montat ca n figura 3.17.a. Din ecuaia de continuitate a c urgerii fluidelor S 1 v 1 =S2 v2=ct rezult c viteza n seciunea mic va fi mai mare, iar presiunea mai mic. Ca urmare la capetele tubului apare o diferen de presiune care d etermin mpingerea fluidului n curentul de aer, n seciunea ngust. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Pe acest principiu se bazeaz funcionarea pulverizatoarelor (fig. 3.17.b). Din punc t de vedere al ungerii exist trei tipuri de instalaii: instalaii n care nu este perm is ungerea; instalaii la care ungerea este indiferent; instalaii la care ungerea est e obligatorie. Fig.3.18 Fig. 3.17.

n figura 3.18 este prezentat structura unui ungtor, avnd urmtoarele pri componente: 1carcasa; 2- orificiul de intrare; 3- supap de sens; 4- camer de picurare; 5seciunea ngust; 6- orificiul de ieire; 7- supap de sens; 8- tub de aduciune; 9- pahar; 10orif iciu de aduciune a uleiului n camera de picurare (este conectat la tubul de aduciun e, ocolind orificiul de ieire) Funcionarea: aerul comprimat intr prin orificiul 2, traverseaz poriunea ngust i iese prin orificiul 6. Supapa de sens 3 este deschis, aeru l comprimat apas asupra uleiului din paharul 9. Datorit efectului Venturi, uleiul urc n camera de picurare i de aicea ajunge n curentul de aer. La impactul cu jetul d e aer, picturile de ulei sunt pulverizate i sunt preluate de curentul de aer sub f orm de cea fin. Ungtoarele sunt prevzute cu posibilitatea reglrii debitului de ulei. eneral, se recomand s se regleze un debit de ulei de 1...5 picturi la un consum de aer de 1000 litri. Paharul 9 n care este montat ungtorul, este de obicei din mater iale transparente pentru a se putea vedea nivelul de ulei din rezervor. Ungtorul trebuie montat ct mai aproape de consumator i ntr-un punct ct mai nalt n raport cu ace sta. Observaie. Nu se va folosi dect uleiul indicat de furnizorul instalaiei, deoar ece un alt tip de ulei ar putea duna unor elemente ale instalaiei pneumatice. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

4. DISTRIBUITOARE 4.1. Noiuni generale Distribuitoarele pneumatice au rolul funcional de a dirija ae rul comprimat pe anumite trasee n funcie de comenzile primite din exterior. n timpu l lucrului, elementul mobil al acestor echipamente ocup un numr finit de poziii sta bile de funcionare. n poziiile stabile de funcionare ntre elementul mobil al distribu itorului i corpul su se genereaz seciuni de curgere, de valoare zero sau egal cu seciu nea nominal, n acest fel stabilindu-se sau ntrerupndu-se anumite circuite. Este de l a sine neles c la orificiile de ieire ale unui asemenea echipament debitul poate ave a numai dou valori, zero sau valoarea nominal. ntr-un sistem de acionare distribuito rul poate fi distribuitor principal avnd rolul de a realiza inversarea sensului d e micare al organului de ieire al motorului i oprirea acestuia i distribuitor auxili ar pentru generarea unor semnale de comand pneumatice; din aceast categorie fac pa rte: butoanele pneumatice, limitatoarele de curs i electrovalvele. Din punct de ve dere constructiv exista o mare varietate de asemenea echipamente, care se difere niaz prin: tipul elementului mobil: sertar (cilindric, conic sau plan), supap (plan, conic sau sferic); micarea elementului mobil: translaie sau rotaie; numrul de pozi tabile de funcionare: doua, trei i, mai rar, mai multe; numrul de orificii: dou, tre i, patru, cinci i, mai rar, mai multe; tipul comenzii; existena sau inexistena pozii ei prefereniale. Cele mai ntlnite construcii sunt: cu sertar cilindric cu micare de t ranslaie, cu supape i cu supape i membrane. Fig.4.1

Indiferent de tipul constructiv - funcional n structura unui distribuitor (fig.4.1 ) se pot identifica dou subansambluri: Subansamblul de distribuie format din corpu l 1 (partea fix), n care sunt prelucrate orificiile de legtur (1), (2), (3), (4) i (5 ), precum i camere interioare conectate la aceste orificii i elementul de distribui e 2 (sertar); n timpul funcionrii elementul de distribuie poate ocupa (n acest exempl u) dou poziii: poziia din figur, n care sub efectul arcului 6 sertarul se afl n contac cu suprafaa frontal a capacului 4 i poziia comandat, n care sub efectul unei fore de cionare sertarul se poziioneaz n contact cu suprafaa frontal a capacului 3; pentru poz iia din figur a elementului mobil se realizeaz conexiunile (l)-(2) i (4)-(5), iar pe ntru cealalt poziie conexiunile (l)-(4) i (2)-(3). Etanarea dintre corp i sertar se f ace cu inelele nemetalice 5. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Subansamblul de comand, are rolul de a transforma semnalele de comand externe ntr-o for sub aciunea cruia sertarul se va deplasa ntr-o nou poziie stabil de funcionare. nda poate fi realizat n mod direct de ctre operatorul uman folosind butonul 7 (fig. 4.1), mecanic de ctre un element mobil aparinnd sistemului cum ar fi o rol (fig.4.2. a), cu semnale electrice prin intermediul unui electromagnet (solenoid) (fig.4.2 .b), sau semnale pneumatice (fig.4.3.). Fig.4.2 Fig.4.3

4.2. Distribuitoare cu sertar Cele mai ntlnite distribuitoare sunt cu sertar cilin dric cu micare de translaie (fig.4.1). In construcia lor se folosesc elemente de et anare nemetalice pentru a elimina pierderile de debit ce pot s apar prin jocul funci onal existent ntre sertar i alezajul cilindric din corpul n care acesta culiseaz. La distribuitoarele pneumatice nu este permis etanarea metal pe metal. Distribuitoru l din figura 4.1 are urmtoarele caracteristici: elementul mobil este un sertar ci lindric cu micare de translaie; are dou poziii stabile de funcionare; are cinci orif cii; comanda poate fi: manual, mecanic, electric i pneumatic. n cazul n care arcul 6 ig.4.1) lipsete pentru obinerea celor dou poziii stabile de funcionare sunt necesare dou semnale de comand, cte unul pentru fiecare poziie. Pentru a comuta sertarul treb uie ca cele dou semnale s nu fie aplicate simultan. Poziia preferenial poate fi obinut cu un element elastic (fig. 4.1) sau o reacie de presiune ca n figura 4.3. In aces t caz printr-un traseu prelucrat n sertarul 1 fluidul sub presiune ajunge n camera Ci, unde dezvolt pe suprafaa frontal a sertarului o for de presiune care n absena sem alului de comand x l menine n poziia din figur. Pentru comanda electric (fig.4.2.b) se ataeaz la captul distribuitorului un electromagnet, format din bobina 8 i armtura mob il 9, legat la butonul 7 din figura 4.1 . 4.3. Distribuitoare cu supape Distribuit oarele cu supape sunt echipamente la care nchiderea i deschiderea circuitelor cont rolate se face prin intermediul unor supape, de regul plane, a cror poziie este imp us de fora rezultant ce acioneaz la un moment dat asupra lor. Distribuitorul din figu ra 4.4 controleaz un singur circuit prin intermediul unei supape sferice 3. Supap a se afl n contact ferm cu scaunul conic prelucrat n corpul 2 datorit forei dezvoltat e de presiunea de alimentare pe suprafaa supapei. Arcul 4 are numai rolul de a me nine supapa pe scaun n absena fluidului sub presiune la intrarea distribuitorului. n poziia nchis, orificiile ( 1 ) i (2) sunt obturate. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig. 4.4 Fig. 4.5 Fig. 4.6

n figura 4.5 este prezentat un distribuitor cu dou supape simple Si i S2, legate ntr e ele rigid prin intermediul tijei 1. Deoarece n poziia preferenial, poziie obinut cu jutorul presiunii de alimentare, consumatorul conectat la orificiul (2) este pus n legtur cu atmosfera distribuitorul este de tipul normal nchis (NI). Distribuitoru l din figura 4.6 are o supap dubl 4 ce se poate deplasa ntre dou scaune prelucrate n corpul 2. n poziia preferenial, obinut tot sub efectul fluidului sub presiune existent la orificiul de alimentare al distribuitorului, consumatorul conectat la orific iul (2) este pus n legtur cu sursa de aer; din acest motiv el este de tipul normal deschis (ND). Att distribuitorul NI ct i cel ND sunt distribuitoare cu dou poziii i tr ei orificii. Analiznd soluiile constructive deja prezentate (fig.4.5, 4.6) se cons tat c n perioada de tranziie de la o poziie stabil de funcionare la alta, sursa de pre iune este pus n legtur cu atmosfera pentru un timp scurt (timpul necesar comutrii). D in acest motiv aceste construcii, care au caracteristic faptul c elementul mobil e ste constituit dintr-un corp rigid unic, se mai numesc i distribuitoare cu centru deschis. Avantajele lor constau n faptul c sunt simple constructiv i compacte. Exi st aplicaii unde utilizarea unui distribuitor cu centrul deschis deranjeaz. n asemen ea situaii se opteaz pentru un distribuitor cu centrul nchis. n figura 4.7 este prez entat principial un asemenea distribuitor. Se observ c la aceast construcie ansamblu l mobil este format din dou pri, supapa 4 i elementul de comand 2, dispuse n corpul 1. Distribuitorul este cu poziie preferenial, poziie n care (fig.4.7 a) orificiul de pr esiune (1) este blocat iar consumatorul (2) este pus n legtur cu atmosfera printr-u n traseu prelucrat n elementul de comand 2. Atunci cnd exist semnalul de comand pc, e lementul de comand 2 se deplaseaz n jos (fig.4.7.b); n acest fel mai nti se blocheaz o ificiul de descrcare pe atmosfera (3), dup care se stabilete conexiunea ntre sursa d e presiune, orificiul (1), i consumatorul deservit de distribuitor, orificiul (2) . Se observ c aceast construcie, comparativ cu cele prezentate anterior, este mai co mplex. Etanarea se face cu graniturile 5. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig.4.7

4.4. Distribuitoarele cu membran i supape Membranele servesc pentru delimitarea ca merelor de lucru i prezint urmtoarele avantaje: realizeaz o etanare perfect i nu intro uc fore de frecare aa cum se ntmpl la distribuitoarele cu sertar cilindric, unde etana rea se realizeaz cu inele. Dezavantaje: - o parte din fora de acionare este pierdut prin deformarea membranei; - fora elastic este de valoare mic. La aceste distribuit oare comanda este pneumatic, iar poziiile prefereniale se obin ntotdeauna cu ajutorul presiunii de alimentare. n figura 4.8 este prezentat schema unui astfel de distri buitor care conine: 1membran, 2- supape legate printr-o tij. Fig.4.8

4.5. Electrovalve (electroventile) Electrovalvele sunt distribuitoare pneumatice comandate electric, pot fi cu acionare direct sau cu acionare indirect (pilotate). n primul caz ele au dimensiuni mici i sunt destinate pentru a controla debite mici . Electrovalvele ntlnite n mod frecvent n sistemele de acionare pneumatice sunt cu aci onare indirect. n figurile 4.9, 4.10 sunt prezentate cteva soluii de electrovalve aci onate directelectrovalve pilot. La electrovalva din figura 4.9 n stare necomandat, legtura este realizat ntre orificiile (2)-(3), deci electrovalva este normal nchis. Dac bobina 4 este alimentat de la o surs de tensiune, pistonul 2 (armtura mobil a ele ctromagnetului) i schimb poziia (urc), obturnd orificiul (3), realizndu-se legtura n rificiile (l)-(2), deci aerul ajunge de la surs la motor. Dac nceteaz aciune tensiuni i de alimentare, pistonul revine la poziia iniial datorit resortului 3. n figura 4.10 este prezentat principial un pilot cu armtura mobil oscilant. Aici, armatura 3 poa te oscila n jurul articulaiei O. n absena semnalului electric de comand armatura 3, d atorit aciunii arcului 8 se afl n poziia figurat; n acest caz orificiile 1 i 2 sunt p n legtur, iar orificiul 3 este obturat. La extremitatea de jos a armturii mobile se afla o membran profilat 2, care prin poziia sa stabilete legturile (l)-(2) sau (l)-( 3). Prin alimentarea bobinei 4 armtura 3 se rotete n jurul articulaiei O, membrana p rofilat 2 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

obturnd orificiul 3 i stabilind conexiunea (1)-(2). Este posibil i o comand manual a e lectrovalvei prin intermediul butonului de comand 5. Fig.4.9 Fig.4.10 4.6. Simboluri utilizate n reprezentarea distribuitoarelor Dup micarea sertarului c are creeaz distribuia sunt: distribuitoare cu sertar rectiliniu: cilindric, plan i cu supape ; distribuitoare cu sertar rotativ: plan i conic. n figura 4.11 este rep rezentat simbolul unui distribuitor tip 3/2 cu acionare prin solenoid i revenire l a poziia iniial (resetare) cu arc. Fig. 4.11 Fig. 4.12

Simbolistica unui solenoid cuprinde : numrul de poziii; numrul de ci pentru distribu a aerului; notaiile cilor de distribuie (racorduri sau orificii); modul de acionare a distribuitorului. Cifrele din fracie reprezint numrul de ci i numrul de poziii ale d stribuitorului. Cile de distribuie sunt numerotate cu cifre arabe (fig.4.12.a) sau litere i cifre (fig.4.11 .b). Cile sunt reprezentate n afara casetei i sunt prezent ate pentru starea iniial a distribuitorului (starea necomandat) (fig. 4.12). Litere le i numerele folosite au semnificaiile din tabelele 4.1 i 4.2. Tabel 4.1 Notaie numeric Notaie literal pentru distribuitoare 2/2 i 3/2 4/2 i 5/2 5/2 i 5/3 1 P P 2 A B B 3 R R S 4 A A 5 R 10 Z 12 Z Y Y 14 Z Z Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Tabel 4.2

Notaie literal Notaie numeric Semnificaia cilor de legtur (racorduri) A,B,C 2, 4 ,6 L ra la consumatori (supape, cillindrii, distribuitoare P 1 Legtura la sursa de aer R, S , T 3 ,5 ,7 Legtura la orificiile de drenaj, sau de ventilaie X, Y , Z 12, 1 4 Legtura la comanda pneumatic (pilotare) U*) 10 Legtura la comanda de resetare 8 1 ,9 1 Legtura de comand auxiliar 82, 84 Legtura de ventilarea a piloilor Starea cilor de distribuie este reprezentat n tabelul 4.3. Tabel 4.3 Simbolul Starea cii T Cale obturat M Cale liber n sensul sgeii (sens unic sau ambele s ensuri) Cale de evacuare a aerului n atmosfer (racord ventilat) n figura 4.12 sunt prezentate notaiile cilor la distribuitoarele cu: a-trei ci; b - patru ci ; c - cinc i ci de legtur. Una din ci este legat la sursa de aer comprimat P(l), iar celelalte s unt pentru distribuia aerului spre diverse ci (conducte) care duc la alte organele de lucru, sau ieirea aerului n atmosfer R(3). Cile de distribuie pare sunt notate n p artea superioar a simbolului, iar cele impare sunt notate n partea inferioar a simb olului (fig. 4.12). Majoritatea distribuitoarelor au dou poziii, dar sunt i distrib uitoare cu trei poziii. Numrul de poziii ale unui distribuitor, (dou sau trei) pot f i recunoscute dup numrul de ptrate pe care le conine simbolul distribuitorului. Dist ribuitorul din figura 4.11.a. are dou poziii, iar cel din figura 4.ll.b. are trei poziii. Starea racordurilor pentru cele dou poziii extreme i pentru poziia din mijloc (la distribuitoarele 4/3 i 5/3) sunt diverse dup cum sunt reprezentate n tabelul 4 .4. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Tabelul 4.4 Observaie. Dac un element de circuit este legat la racordul R, atunci se spune c el ementul respectiv este ventilat. Simbolurile pentru tipurile de distribuitoare n funcie de numrul de ci i de poziii sunt prezentate n figura 4.13: a-distribuitor 2/2 n ormal nchis; b - distribuitor 2/2 normal deschis; c - distribuitor 3/2 normal nchi s; d - distribuitor 3/2- normal deschis; e-distribuitor Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

4/2; f - distribuitor 5/2; g - distribuitor 4/3 cu racordul P conectat la consum atori (cu centru flotant); h - distribuitor 4/3; i - distribuitor 4/3 cu centrul nchis; j - distribuitor 4/3 cu centrul ventilat; k - distribuitor 4/3- cu racord ul P ventilat; 1- distribuitor 5/3- cu centrul nchis. Fig. 4.13 4.7. Metodele de acionare a distribuitoarelor Metodele de acionare a distribuitoar elor, prin care se face comutarea poziiilor sunt reprezentate n tabelul 4.5. Tabel 4.5 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Poziiile distribuitorului se refer la starea iniial i la starea comutat a distribuitor ului, n figura 4.14 este prezentat un cilindru cu simplu efect acionat printr-un d istribuitor tip 3/2 cu acionare manual, avnd urmtoarele componente: 1, 2, 3 racordur i (orificii); 4-corpul distribuitorului; 5- resort; 6- sertra (piston); 7- buton d e comand; 8cilindrul de lucru; 9- piston; 10-resort. n poziia de repaus (fig. 4.14. a) trecerea aerului se face ntre racordurile 2-3, aerul din cilindru iese n atmosf er. Dup comanda de comutare, se schimb poziia distribuitorului n poziia comutat (fig.4 14.b), iar trecerea aerului se face de la sursa de aer la cilindru ntre racorduri le 1-2. Poziia de comutare se obine prin deplasarea dreptunghiului (n interiorul di stribuitorului se deplaseaz sertraul) cu o poziie (un ptrat) spre dreapta, cifrele i c le (racordurile) pentru aer rmn pe loc. Poziia de repaus a distribuitoarelor poate fi deschis sau nchis, n aceast situaie distribuitoarele se denumesc de exemplu: distri buitor cu rol normal deschis sau distribuitor pilotat normal nchis, deci n denumire se face referire la metoda de acionare (rol, pilotat etc) i la starea normal de rep aus (deschis sau nchis). Distribuitoarele dup poziiile stabile pe care le au pot fi : - monostabile sunt cele cu comand la un capt i resort la cellalt capt, care dup ncet rea aciunii aerului de comand revin la poziia iniial datorit resortului; - bistabile s unt cele cu dublu solenoid sau dublu pilotate (comand la ambele capete). Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Modul de acionare al unui distribuitor poate fi fcut direct sau indirect. n figura 4 .14 este reprezentat cazul acionri directe a unui cilindru cu simplu efect. Se obs erv c acionarea se face cu un distribuitor 3/2, normal nchis, comandat manual prin b uton i revenire cu arc (fig. 4.14.a). Se d comanda manual prin butonul distribuitor ului, acesta i schimb poziia, se face legtura ntre cile 1-2, aerul ajunge n cilindru, stonul se deplaseaz spre dreapta (fig. 4.14.b). Dup ncetarea comenzii de apsare a bu tonului, distribuitorul revine la poziia iniial datorit arcului, se reface legtura ntr e cile 2-3, pistonul se deplaseaz spre stnga (n poziia iniial), aerul din cilindru ies prin legtura 2-3 n atmosfer. n figura 4.15 este prezentat comanda indirect a unui cil indru cu simplu efect. Acest tip de comand impune folosirea a dou distribuitoare 3 /2 normal nchise: unul pentru alimentarea cilindrului, numit distribuitor direcion al i un al doilea pentru comanda primului (distribuitorul de comand). Prile componen te ale schemei sunt: 1 - cilindrul de lucru, 2-distribuitorul principal (direcion al), 3- distribuitor de comand; 4 - buton de comand. n figura 4.15.a este prezentat poziia necomandat, iar n figura 4.15.b poziia comandat. Funcionarea este simplu de det erminat din schem. Fig.4.14 Fig.4.15 4.8. Distribuitorul cu dou ci Acest tip de distribuitor se comport ca un robinet, a dic are dou pozi ii i deschis. n figura 4.4, este reprezentat un distribuitor de tip 2/ 2 cu acionare manual (prin buton) i revenirea la stare iniial cu arc. Distribuitorul are dou ci i dou poziii, controlnd un singur circuit prin intermediul unei supape sfer ice 3. n figura 4.4.a supapa se afl n contact ferm cu scaunul conic prelucrat n corp ul 2 datorit forei dezvoltate de presiunea de alimentare pe suprafaa supapei. Arcul 4 are numai rolul de a menine supapa pe scaun n absena fluidului sub presiune la i ntrarea distribuitorului. n poziia nchis, orificiile ( 1 ) i (2) sunt obturate. Cnd se dorete deblocarea circuitului se acioneaz cu o for de apsare asupra tijei 1, orificii le ( 1 ) i (2) fac legtura ntre ele (fig.4.16.b). n figura 4.16.a este reprezentat u n distribuitor cu sertar rectiliniu tip 2/2 cu acionare prin solenoid, n figurile 4.16.b i 4.16.C sunt prezentate poziia deschis respectiv nchis. n fig. 4.16.d este rep rezentat un distribuitor cu sertar rotativ conic (cep) tip 2/2 cu acionare manual cu buton rotativ (prghie), avnd componentele: 1 , 2 - orificiile de legtur, 3-corp, 4- sertar rotativ, 5- mner (prghie, buton rotativ). Distribuitorul este prezenta n poziia deschis (fig. 4.16.e) i n poziia nchis (fig.4.16.f). Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig. 4.16

4. 9 Distribuitoare cu trei ci n figura 4.17.a este reprezentat vederea unui distri buitor de tip 3/2 normal nchis cu acionare manual prin buton i revenirea la stare in iial cu arc. Din simbolul distribuitorului (fig. 4.17.d) se constat c are trei ci i do u poziii. n figura 4.17.b sunt reprezentate prile componente: 1, 2, 3 orificii; 4 - pl unjer; 5,7-resorturi; 6 - supap; 8 - corpul distribuitorului. n poziia necomandat (f ig. 4.17.b), arcurile 5 i 7 menin supapa 6 n poziia n care legtura se face ntre cile , aerul iese n atmosfer. n momentul acionrii plunjerului (fig.4.17.c), arcul superior 5 mpinge supapa 6 n jos, se acoper capul supapei, prin aceast operaie se obtureaz cal ea 3 i se comut legtura ntre cile 1 -2. Dup ncetarea aciunii de apsare asupra plunje , arcurile readuc supapa n poziia iniial i distribuitorul revine la starea iniial (fig 4.17.b). Fig. 4.17.

n figura 4.18.a este reprezentat vederea unui distribuitor tip 3/2 cu aciune pneuma tic normal nchis. Din simbolul distribuitorului (fig. 4.18.c) se constat c are trei ci i dou poziii. n figura 4.18.b sunt reprezentate prile componente: 1, 2, 3 - orifici ; 4 sertar; 5 - resort; 6 ,7 - garnituri de etanare; 12 - orificiul pentru aerul comprimat necesar pilotrii pistonului. Poziia de repaus este normal nchis i este menin ut de resortul 5. n starea de repaus legtura se face ntre cile 2-3, aerul iese n atmos fer. Comanda distribuitorului se face cu aer comprimat, care intr n orificiul 12 i d eplaseaz pistonul. Se obtureaz orificiul 3 i se face legtura ntre cile 1-2. Observaie. Orificiul aerului de comand se noteaz cu cifrele 12 i 14. n figura 4.19.a este repre zentat vederea unui distribuitor tip 3/2 normal nchis acionat mecanic cu rol, pilota t pneumatic. Din simbolul distribuitorului (fig. 4.19.c) se constat c are trei ci i dou poziii. n figura 4.20.b sunt reprezentate prile componente: 1, 2, 3 - orificii; 4 - prghie; 5 - rol; 6 - tija pilotului ; 7, 9 - resort; 8 - sertar; 10 - plunjer ( piston tubular). Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig. 4.18 Fig. 4.19

Poziia de repaus este normal nchis i este meninut de resortul 9. n starea de repaus le ura se face ntre cile 2-3, aerul trece prin tija tubular 10. Comanda distribuitorul ui se face cu aer, prin deplasare tachetului cu rol, se deschide orificiul care d uce aerul n partea superioar a pistonului 8, care obtureaz pistonul tubular, aerul nu mai ajunge la ieirea 3. Prin coborrea pistonului 10, se deschide legtura spre iei rea 1, astfel se face legtura ntre cile 1-2. n figura 4.20.a este reprezentat vederea unui distribuitor tip 3/2 normal deschis pilotat pneumatic cu solenoid. Din sim bolul distribuitorului (fig. 4.20.c) se constat c are trei ci i dou poziii. n figura 4 20.b sunt reprezentate prile componente: 1, 2, 3 - orificii; 4 - solenoid; 5 - urub pentru acionare manual. Modul de acionare al unui cilindru pneumatic printr-un dis tribuitor tip3/2 a fost reprezentat n figurile 4.14 i 4.15. Fig. 4.20

4.10. Distribuitoare cu patru ci n figura 4.21 este reprezentat un distribuitor ti p 4/2 cu acionare manual i revenire cu arc normal nchis. Din simbolul distribuitorul ui, se constat c are patru ci i dou poziii. Poziia de repaus (fig. 4.21. a) este norma nchis i este meninut de resorturile 12 i 13. n starea de repaus legtura se face ntr 1-2, respectiv 3-4. Fig.4.21 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Comanda distribuitorului se face manual cu butonul 5, care apas pistoanele 6 i 7. Pistoanele sunt inute n poziia de repaus de arcurile 8 i 9. Prin deplasarea pistoane lor 6 i 7, se apas asupra pistoanelor tubulare cu garnitur de etanare 10, 11 care i vo r schimba poziia, deschiznd legtura ntre cile 1-4, respectiv 2-3. Dup ncetarea apsri onului 5, pistoanele 10 i 11 revin la poziia iniial datorit arcurilor 12 i 13, iar pis toanele 6 i 7 sunt readuse n poziia iniial de arcurile 8 i 9. n figura 4.2l.b este rep ezentat poziia comandat. n figura 4.22 este reprezentat un cilindru cu dublu efect a cionat printr-un distribuitor tip 4/2 cu acionare manual. n poziia de repaus (fig. 4. 22.a) trecerea aerului se face ntre orificiile 2-3, aerul din cilindru iese n atmo sfer. Dup comanda de comutare, se schimb poziia distribuitorului n poziia comutat (fig 4.22.b), iar trecerea aerului se face de la sursa de aer ctre cilindru ntre orific iile 1-4. Fig.4.22

Pe simbol poziia de comutare se obine prin deplasarea dreptunghiului cu o poziie (u n ptrat) spre dreapta, cifrele i cile de legtur (conductele) pentru aer rmn pe loc. In distribuitor, prin deplasarea pistoanelor 6 i 7 se lipesc de sertare, n acest mome nt se ntrerup legturile 1-2 i 3-4, se continu apsarea, sertarul se las n jos (resortur le 8 i 9 se comprim), se realizeaz legturile ntre orificiile 1-4 i 2-3. Dup ncetarea nii de comand, resorturile 8 i 9 readuc sertarele i pistoanele la poziia iniial, i se efac legturile 1-2 i 3-4. Fig. 4.23

n figura 4.23.a este reprezentat un distribuitor tip 4/3 rotativ cu centrul nchis, cu reinere pe poziie, comandat manual cu prghie, avnd n componen: 1, 2, 3, 4 - ci de gtur; 5 - corp ; 6 - sertar rotativ plan. Din simbolul distribuitorului se constat c sunt patru ci i trei poziii. Poziia din mijloc este nchis (fig.4.23.b), iar poziiil in stnga (fig.4.23.c) i din dreapta (fig.4.23.d) sunt poziii de lucru prin care se fac legturi ntre diversele ci de trece ale aerului. Pentru a trece de la poziia din stnga la poziia din dreapta, sau invers, obligatoriu se trece prin poziia de mijloc (de repaus). 4.11. Distribuitoare cu cinci ci n figura 4.24 este reprezentat un d istribuitor tip 5/2 bistabil comandat direct pneumatic, avnd componentele: 1, 2, 3 , 4, 5 orificii, 6 - sertar rectiliniu cilindric, 12, 14 orificii pentru comanda pistonului. Din simbolul distribuitorului se constat c sunt cinci ci i dou poziii. Se rtarul 6, este comandat cu aer prin legturile 12 sau 14. n fig. 4.24.a sertarul es te mpins spre stnga datorit presiunii din racordul 14. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig. 4.24

n acest timp racordul 12 este ventilat (conectat la atmosfer) pentru a nu apare o for de presiune care s se opun deplasrii sertarului. n aceast poziie legturile se fa cile 1-4 i 2-3. Se observ c nu exist resorturi, deci n lipsa unui semnal de presiune pe cile de comand 12 sau 14 face ca distribuitorul s stea n poziia extrem, chiar i dup etarea comenzii (este bistabil sau cu memorie). Aplicarea unui impuls de presiun e pe orificiul 14, dup ce orificiul 12 a fost ventilat, determin comutarea distrib uitorului pe a doua poziie (fig.4.24.b), unde legturile se fac ntre cile 1-2 i 4-5. O bservaie. Pentru comanda distribuitorului este suficient un impuls de presiune i n u o presiune continu. n figura 4.25 este reprezentat un distribuitor tip 5/2 bista bil cu comand pneumatic i posibilitatea comenzii manuale avnd componentele: 1, 2, 3, 4, 5 orificii; 6, 7 - buton de comand; 8 - tija sertarelor; 9, 10-sertare; 12, 1 4 - orificii pentru comanda pistonului. Din simbolul distribuitorului se constat c sunt cinci ci i dou poziii. Funcionarea este identic cu distribuitorul din fig. 4.24 descris anterior, comanda ns se poate da i manual prin butoanele 6 sau 7. Fig.4.25 Fig.4.26 n fig. 4.26 este reprezentat un distribuitor tip 5/2 monostabil, comandat pneumat ic, i manual. La distribuitoarele prezentate anterior, etanrile dintre parte mobil i cea fix se fac cu garnituri, la acest distribuitor etanrile se fac cu membrane elas tice, care pot fi metalice sau din elastomeri. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

n fig. 4.26.a distribuitorul este neacionat, legturile ntre ci sunt: 1-2 i 4-5. Calea 3 este izolat fa de atmosfer datorit membranei 10, care este presat pe scaunul ei de c re resortul 11. Cnd se d comanda de presiune prin orificiul 12, (fig. 4.26.b) memb rana 6 este presat i mpinge sertarul 8 ctre stnga, comprimnd resortul 11. Elementul de etanare 9 se deplaseaz odat cu sertarul i se sprijin pe scaunul din stnga, izolnd ori iciul 1 fa de elementul pneumatic legat la calea 2 i se conecteaz la elementul pneum atic legat la calea 4. n acelai timp membrana 7 este lipit de scaun, izolnd calea 4 fa de calea 5. Cnd nceteaz aciunea de comand, resortul 11 readuce sertarul i elemente elastice la poziia iniial, legturile fiind cele din figura 4.26.a. Butonul 13 permit e resetarea manual a distribuitorului n cazul blocrii sertarului. n figura 4.27 este reprezentat un distribuitor tip 5/3 cu mijlocul blocat i comand pneumatic, avnd com ponentele: 1, 2, 3, 4, 5 - orificii; 6 ,1 - sertare; 8, 9 - resoarte; 12, 14 - o rificii pentru comanda pistonului. Din simbolul distribuitorului se constat c sunt cinci ci i trei poziii. Sertarele 6 i 7 sunt comandate cu aer prin legturile 12 sau 14. Pe poziia din mijloc distribuitorul este n stare de repaus, deoarece, toate le gturile sunt blocate. n poziiile comandate (fig. 4.27.a i b), aerul de comand intr pri n legtura 12, respectiv 14, sertarele se deplaseaz spre dreapta sau stnga, realizndu -se legtura ntre cile 1-2 i 4-5, respectiv 1-4 i 2-3. Dup ncetarea aciunii aerului de mand, revenirea la poziia de repaus (mijloc) se face de ctre arcurile 8 i 9 Fig.4.27 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Nume i Prenume Elev Clasa Data

Fi de autoevaluare I. Scriei pe foaie literele corespunztoare rspunsului corect: (5p) 1) Distribuitoarele au rolul de a: a)regla presiunea aerului; b)dirija aerul pe anumite trasee; c)limita presiunea aerului; d) prepara calitile aerului. 2) n simb olizarea tipului de distribuitor (ex. 3/2), prima cifr semnific numrul de: a)ci (ori ficii); b)poziii; c)cilindrii deservii; d)tipuri de comenzi. 3) Elementul mobil al unui distribuitor cu micare de translaie se numete: a)piston; b)cep; c)sertar; d) cilindru. 4) Notaiile S, T sau 3,5 la supape, cilindri, distribuitoare sunt pentr u legtura la: a)consumatori; b)sursa de alimentare; c)orificiul de drenaj; d) com and auxiliar 5) Simbolul din figur este pentru un: a) distribuitor 4/2 deschis; b) distribuitor 4/2 cu solenoid; c) distribuitor 4/2 bistabil; d) distribuitor 4/2 cu racordurile P i R ventilate, iar cilindrii blocai II) Transcriei pe foaie, liter a corespunztoare fiecrui enun i notai n dreptul ei litera A, dac apreciai c enunul evrat i litera F, dac apreciai c enunul este fals. Reformulai enunurile considerate f e astfel nct ele s devin adevrate. (5p) a) Distribuitoarele au rolul de a dirija aeru l pe diverse ci. b) A doua cifr (ex.3/2) n simbolizarea unui distribuitor reprezint numrul de ci. c) Distribuitoarele pot fi comandate manual, mecanic, electric i pneu matic. d) Un distribuitor normal nchis permite trecerea aerului. e) Orificiile no tate cu 12 i 14 sunt ntlnite la distribuitoarele cu solenoid. III) n coloana A sunt prezentate simboluri ale distribuitoarelor, iar n coloana B semnificaia lor. Scriei pe foaie, asocierea dintre cifrele din coloana A i literele din coloana B (5p) IV (10p) 1) Pentru simbolul aparatului din figur specificai: a) Denumirea i tipul a paratului; b) Rolul aparatului; c) Semnificaia notaiilor: 1, 2, 3, 4, 5 d) Semnifi caia notaiilor: (1), (0) e) Modul de comand. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

5. SUPAPE Supapele sunt elemente pneumatice care au funcii de reglare i control a parametril or circuitului de lucru. Dup funciile pe care le-au ntr-un sistem, se poate face ur mtoarea clasificare: - supape de sens i derivaie; - supape de debit (drosele); - su pape pentru controlul presiunii. 5.1. Supape de sens i derivaie Supapele de sens s unt echipamente care permit trecerea fluidului numai ntr-un singur sens de curger e. Cnd supapa este parcurs n sensul admis de curgere rezistena opus curgerii fluidulu i este minim, iar pentru cellalt sens de curgere supapa este blocat, rezistena pneua matic (hidraulic) este infinit. Prin controlul sensului de curgere, unele variante de supape de sens pot ndeplini i alte funcii, cum sunt: divizarea i nsumarea debitelo r de aer, unele funcii logice elementare (SI, SAU), descrcarea rapid a unor circuit e. Aceste echipamente au o funcionare de tipul totul sau nimic". n figura 5.1. sunt reprezentate simbolurile supapelor de sens i derivaie: a - supap de sens fr arc; b supap de sens cu arc; c, d - supap de sens pilotat; e - supap de evacuare rapid; f supap selectoare (element logic SAU); g - supap cu dou presiuni (element logic SI) ; h - supap NON SI Fig. 5.1

5.1.1. Supap de sens n figura 5.2.a este reprezentat o supap de sens unic. Circulaia aerului este permis doar n sensul de la calea 1 la 2, fora de presiune mpinge piston ul 3, resortul 4 se comprim, iar fluidul trece ctre orificiul 2 prin spaiul dintre elementul mobil i corpul supapei. n sens invers, resortul 4 mpinge pistonul spre stn ga i nchide orificiul de legtur dintre cile 1 i 2, deci fluidul nu poate trece ctre or ficiul 1. Supapa poate fi cu resort , fr resort i pilotat cu aer comprimat. n figura 5.2.b este prezentat simbolul supapei. Fig. 36.2.

5.1.2. Supap de evacuare rapid n figura 5.3 este reprezentat o supap de evacuare rapi d, avnd urmtoarele elemente componente: 1, 2, 3 - orificii; 4- supap; 5- scaun ; 6amortizor de zgomot. Supapa este utilizat pentru a mrii viteza de golirea a unei i ncinte aflat sub presiune, prin scurtarea traseului de parcurgere a aerului de la incint pn n atmosfer. Pentru a avea o eficien maxim este necesar ca supap s fie c oape de incinta care va fi golit. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig. 5.3

Cele trei orificii au rolul de: 1 intrare, 2 pentru conectarea utilizatorului i 3 pentru descrcarea rapid n atmosfer. Poziia ocupat de supap este determinat de orific la care exist presiune. Dac aceasta exist la orificiul 1, supapa se aeaz pe scaunul de sus, n acest fel se obtureaz orificiul 3 i se stabilete legtura 1-2 (fig. 5.3.b). Dac ns exist presiunea la orificiul 2, supapa se aeaz pe scaunul inferior, n acest fel obturnd orificiul 1, stabilind legtura 2-3, deci aerul iese rapid n atmosfer. n figur a 5.3.c, este prezentat simbolul, iar n figura 5.3.d vederea supapei. n figura 5.4 , este prezentat un sistem de acionare ce conine o supap de descrcare rapid 1.1 pentr u cilindrul de lucru 1.0. n figura 5.4.a, dup apsarea butonului distribuitorului 1. 2, aerul ajunge n cilindru pe calea 1-2 stabilit de supap. Dac nceteaz comanda asupra butonului, resortul din cilindru se destinde, mpinge pistonul spre stnga, aerul di n cilindru iese n atmosfer prin legtura rapid 2-3 a supapei, (fig.5.4.b). Dac nu ar f i aceast supap, aerul ar iei n atmosfer prin legtura 2-3 a distribuitorului 1.2, care este o cale mai lung. Fig. 5.4 5.1.3. Supap de selectare sau element logic SAU n figura 5.5. este reprezenta o su pap de selectare sau un element logic SAU. Supapa are un element mobil 3 care est e o bil sau un sertar (piston cu dublu efect). Dac unul din orificiile de comand 1( X sau Y) sunt alimentate atunci cellalt orificiu este obturat i aerul iese prin or ificiul 2(A). Dac sunt alimentate simultan ambele orificii de comand X i Y, cu acee ai presiune, atunci la orificiul 2 aerul iese cu presiunea respectiv. Dac sunt alim entate simultan ambele orificii de comand X i Y, cu presiuni diferite, atunci la o rificiul 2 aerul iese cu presiunea cea mai mare, de aceea supa se mai numete i de selectare. Funcionarea supapei poate fi descris cu tabelul de adevr al funciei logic e SAU. n figura 5.5.b, este prezentat simbolul, iar n figura 5.5.a vederea supapei . 5.1.4. Supap de selectare cu dou presiuni sau element logic I n figura 5.6, este r eprezentat o supap cu dou presiuni. Dac orificiul X sau Y este alimentat, sub efectu l presiunii supapa blocheaz accesul din orificiul respectiv la orificiul A. Dac am bele orificii de comand X i Y sunt alimentate la aceeai presiune, orificiul A va fi alimentat, de la orificiul X i Y (poziia elementului mobil Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

3 este indiferent). Dac ambele orificii de comand X i Y sunt alimentate la presiuni diferite, atunci orificiul A va fi alimentat la presiunea cea mai mic. Fig. 5.5 Fig. 5.6 n figura 5.6.a, este prezentat starea cu o presiune, n figura 5.6.b starea cu dou p resiuni, iar n figura 5.5.c simbolul supapei. Funcionarea supapei poate fi descris cu tabelul de adevr al funciei logice SI. Un exemplu de utilizare a supapei cu dou presiuni, este comanda unei prese (fig. 5.7) unde, din raiuni de securitate a ope ratorului, pentru a porni cilindrul presei, acesta trebuie s aib ocupate ambele min i. Dac acioneaz numai un buton de comand 1.3, supapa obtureaz orificiul 2, aerul nu a junge la distribuitorul principal 1.1 i presa nu funcioneaz (fig. 5.7.a). Dac se apa s simultan cele dou butoane de comand 1.3 i 1.4, supapa permite trecerea aerului pri n orificiul 2, astfel nct distribuitorul 1.1 comut i presa va funciona, (fig. 5.7.b). Fig. 5.7.

5.2. Supape de debit (drosele) n pneumatic, pentru reglarea debitului se folosete n umai metoda rezistiv, care const n modificarea unei rezistene de curgere. n fapt, reg lajul const n modificarea local a seciunii de curgere. Acest lucru se realizeaz cu aj utorul unor echipamente numite drosele (rezistene reglabile), montate pe circuite le ale cror debite trebuie controlate. Acest reglaj se realizeaz manual sau mecani c. Valoarea reglat se menine n timp doar dac, condiiile de funcionare nu se modific n port cu cele existente n momentul reglajului. Fig. 5.9 Fig. 5.10 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Atunci cnd condiiile de funcionare se modific, valoarea debitului se va modifica i ea , deoarece aceasta este funcie att de seciunea de curgere ct i de diferena de presiune instalat pe seciunea de droselizare. n figura 5.9. sunt reprezentate simbolurile s upapelor de debit: a - nereglabil; b-reglabil; c, d - reglabil acionat manual; e, f - reglabil acionat mecanic; g - reglabil cu supap de ocolire; h - diafragm. Supapele de debit (drosele) permit reglarea vitezei motoarelor rotative sau a cilindrilo r prin reglarea debitului de alimentare. Funcionarea se bazeaz pe variaia seciunii d e trecere a fluidului, cea ce duce la modificarea debitului prin supap. 5.2.1. Dr oselele sunt de obicei reglabile i se ntlnesc sub dou forme: drosel simplu, are un o rificiu de intrare 1 i unul de ieire 2 (fig.5.10) ce regleaz debitul de fluid indif erent de sensul de curgerea al acestuia; prin reglarea cu urubul 3 a poziiei obtur atorului 4 se regleaz seciunea de trecere a fluidului. n figura 5.10.b, este prezen tat simbolul supapei. drosel combinat: de sens unic - cnd droselul i supapa sunt ns eriate, i drosel de cale - cnd droselul i supapa sunt montate n paralel (fig. 5.11); cnd fluidul curge de la 1 la 2, aerul trece prin seciunea reglat de urubul 3 i obtur ator 4 (fig. 5.1 1.a,b). La curgerea n sens invers, aerul ocolete seciunea ngust i tre ce prin seciunea creat prin deformarea elementului elastic 6 (fig.5.1 1.d). n figur a 5.11 .c, este prezentat simbolul supapei, iar n figura 5.11 .e vederea supapei. Droselele se realizeaz ntr-o varietate mare de forme constructive i se pot caracte riza prin: forma scaunului i/sau obturatorului: cilindric, conic, sferic; tipul mic relative: rotaie, translaie, roto-translaie; modul n care se face reglajul: manual, mecanic, electric etc. n figura 5.12 este prezentat un exemplu de acionare a unui cilindru cu dublu efect. Cilindrul 1.0 este acionat printr-un distribuitorul pri ncipal 1.2 prin dou distribuitoare cu buton 1.3 i 1.4. Pentru deplasarea prii mobile cu vitez limitat, ntre distribuitor i cilindru s-a introdus un drosel 1.1. Fig. 5.11 Fig.5.12

5.2.2. Diafragma este un dispozitiv de strangulare, avnd o seciune mai mic dect a co nductei. Constructiv este o plac simpl, inelar, care se monteaz pe conduct. Este foar te rspndit n instalaii cu scopul micorrii debitelor. Diafragmele stau la baza debitmet elor (1- diafragm; 2- tub U) care sunt aparate pentru msurarea debitelor (fig.5.13 ). n seciunea micorat, viteza crete, energia cinetic crete, energia potenial scade, t scderea presiunii statice. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig. 5.13. Fig. 5.14

5.3. Supape pentru controlul i reglarea presiunii Supapele de presiune pneumatice au rolul funcional de a controla sau regla presiunea agregatului de lucru dintrun circuit situat fie n amonte, fie n aval de echipament; n anumite situaii cu un as emenea echipament se poate realiza conectarea sau deconectarea circuitului deser vit, lucru ce se obine n urma unei comenzii externe (o presiune de contact). Acest e echipamente sunt prevzute cu dou orificii, unul de intrare, notat cu P i unul de ieire, notat de obicei cu A. n absena presiunii echipajul mobil al supapei (supapa propriu-zisa) poate ntrerupe legtura ntre P i A, caz n care supapa se numete normal nc is, sau poate stabili legtura ntre P i A, caz n care supapa se numete normal deschis. rebuie subliniat faptul c prin aceste echipamente curgerea are loc ntotdeauna n sen sul de la P ctre A. Dac n timpul funcionrii exist posibilitatea ca presiunea de la ori ficiul A s fie mai mare dect presiunea de la orificiul P echipamentul se monteaz n p aralel cu o supap de sens unic, prin care se ocolete supapa. n figura 5.14 sunt rep rezentate simbolurile supapelor pentru controlul presiunii: a de suprapresiune, reglabil ; b secvenial reglabil; c - regulator de presiune, fr evacuare n atmosfer; d regulator de presiune, cu evacuare n atmosfer; e - secvenial reglabil n toate instalai le pneumatice este necesar s fie reglat presiunea pentru a fi meninut la o valoare p rescris. Variaiile de presiune care pot apare au mai multe cauze: - variaia consumu lui de aer; - avarii n reeaua de distribuie; - defectarea unor componente din circu it (distribuitoare, cilindri, etc); - defectarea unitii de producerea a aerului co mprimat etc. Regulatorul de presiune este elementul care trebuie s permit reglarea presiunii din aval la o anumit valoare (ntr-un domeniu oarecare) i meninerea aceste i presiuni la valoarea reglat. 5.3.1. Supap de descrcare (siguran) Supap de descrcare siguran) este o supap de sens normal nchis (fig.5.15), care se deschide cnd presiunea din sistem depete o valoare nepermis de mare i evacueaz surplusul de aer n atmosfer p restabilirea presiunii prescrise, astfel presiunea n sistem se menine la o valoar e prescris. Din punct de vedere constructiv supapele de siguran se aseamn cu cele de sens unic, singura deosebire const n faptul c aici, fora de pretensionare a arcului 3 poate fi modificat la valoarea dorit. Acest lucru se realizeaz cu ajutorul urubulu i de reglare 5 i a pistonului 4. Etanarea se realizeaz prin intermediul inelului 7. Asupra echipajului mobil acioneaz n permanen dou fore: fora de presiune Fp i fora ensionare a arcului 3, for stabilit la valoarea dorit printr-un reglaj, de cele mai multe ori manual; controlul presiunii aerului se realizeaz deci prin compararea c elor dou fore. Fora de presiune are expresia Fp=pS, unde S reprezint seciunea supapei Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

iar p, n cazul supapelor normal nchise, poate fi fie presiunea de la orificiul P, fie o presiune de pe un alt circuit. n primul caz se spune c supapa este comandat i ntern, iar n al doilea caz se spune c este comandat extern. Supapa de siguran se monte az n derivaie cu sistemul pe care l deservete (fig.5.16.a). Sursa de aer produce aeru l la 6bar, iar supapa de siguran Ssig este reglat la 2.5bar. n figura 5.16.b este re prezentat simbolul supapei de siguran. Supapele normal deschise pot fi, ca i cele n ormal nchise, cu comand intern sau extern. Orificiul de ieire A este conectat ntotdeau na la un consumator. Se ntlnesc doar dou tipuri de supape normal deschise: supapa d e reducie i supapa de decuplare. Supapa de reducie este de fapt regulatorul de pres iune i are comand intern, iar supapa de decuplare are comand extern. Rolul acestei su pape este de a decupla circuitul consumatorului atunci cnd presiunea de comand dev ine mai mare sau egal cu presiunea reglat. Fig. 5.15 Fig.5.16

n cazul supapelor cu comand extern echipamentul trebuie prevzut cu un al treilea ori ficiu la care se racordeaz circuitul a crui presiune comand supapa. O asemenea cons trucie este prezentat n figura 5.17. La aceast supap circuitul de comand este izolat d e circuitul controlat. Presiunea de comand px se instaleaz n camera C i acioneaz asupr a membranei 8. La nivelul acestei membrane se compar n permanen fora de presiune dato rat lui px cu fora de pretensionare a arcului 11, reglat la valoarea dorit prin inte rmediul piuliei 7. Att timp ct fora de presiune este mai mic dect fora de pretensionar a arcului ansamblul mobil format de membrana 8 i tija 13 rmne n poziia figurat. Totod at ansamblul mobil intermediar, format din tija intermediar 4, caseta 6 i arcul 12 rmne i el n poziia din figur. n aceast situaie deoarece supapa sferic 2 este menin t cu scaunul conic prelucrat n corpul 1 de ctre fluidul sub presiune existent la o rificiul de intrare P, legtura dintre P i A este ntrerupt. n momentul n care fora dezv ltat de presiunea de comand pe suprafaa membranei depete fora de pretensionare a arcul i cele dou ansambluri mobile se deplaseaz i, mai nti, se nchide legtura existent ntr sumatorul conectat la orificiul de ieire al echipamentului A cu atmosfera i apoi, n momentul n care tija 4 vine n contact cu supapa sferic 2 se stabilete conexiunea ntr e orificiile P i A. ntregul echipament poate fi privit ca un ansamblu format dintr -un distribuitor 3/2, cu poziie preferenial, normal deschis, cu comand pneumatic i o s upap de presiune, normal nchis, al crui orificiu de ieire este camera de comand a dist ribuitorului, Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

comandat la rndul ei cu o presiune de pe un circuit extern. n figura 5.17b este pre zentat simbolul detaliat, iar n figura 5.17c simbolul simplificat. Fig. 5.17

5.3.2. Supap regulatoarea de presiune fr evacuare n atmosfer n figura 5.18 este reprez entat o supap regulatoare de presiune fr evacuare n atmosfer, alctuit din: 1, 2-orifi le; 3, 7-resorturi; 4- tija supapei; 5- membran; 6-taler; 8- urub de reglare. Cons iderm c regulatorul a fost reglat la o anumit presiune i c este n echilibru. Dac n av apare o cretere a presiunii, ca urmarea a scderii consumului, asupra membranei 5 a cioneaz o presiune suplimentar care o deformeaz, apsnd-o n jos. Tija supapei apas tal l 6 care este solidar cu membrana, astfel c supapa coboar fiind presat de resortul 3 i orificiul de trecere a aerului se micoreaz. Astfel se reduce presiunea n aval i r egulatorul intr iari ntr-o poziie de echilibru. Dac n aval apare o scdere a presiunii tunci membrana se ridic i se mrete seciunea de trecere a aerului, cea ce duce la crete rea presiunii n aval. Fig. 5.18 Fig. 5.19

5.3.3. Supap regulatoarea de presiune cu evacuare n atmosfer Supapa din figura 5.19 are n plus fa de cea din figura 5.18, o supap de descrcare 3 a surplusului de aer n a tmosfer prin orificiul de evacuare 4. Supapa de descrcare se poate deschide doar a tunci cnd supapa este nchis, deci aportul de aer din amonte este nul i din aval apar e un surplus de debit, de la o alt surs sau din regulator, datorit neetanietilor. Att imp ct se menine aceast stare, membrana se las n jos, se deschide supapa de descrcare surplusul de aer din aval iese n atmosfer. 5.3.4. Supap de succesiune (secvenial) es te o supap de presiune (n cazul de fa normal nchis), pilotat, cu rolul de a alimenta u circuit din aval de supap din alt circuit, situat n amonte de ea, cnd s-a atins n a cesta din urm o anumit presiune (fig.5.20), fiind alctuit din: 1, 2, 3- orificii; 4 - membran pilot; 5- pilotul; 6- tij; 7- resort; 8- urub de Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

reglare; 9- cale de legtur dintre regulator i distribuitor; 10- sertarul distribuit orului; 12orificiul de comand. Deci se pot comanda dou elemente (cilindri) ntr-o an umit ordine, cilindrul 1 apoi cilindrul 2, sau invers, de aici i denumirea de succe siune". Comanda supapei poate fi intern, cnd racordul 12(Z) este alimentat de la s ursa 1(P) i extern, cnd orificiul de comand este alimentat dintr-o alt surs dect 1(P), deci din alt circuit. Din simbolul supapei (fig.5.20.c) se constat c supapa are n c omponen un regulator i un distribuitor de tip 3/2. n starea ne comandat (fig.5.20.b) supapa face legtura ntre cile 2-3. Comanda de comutare se face de ctre presiunea aer ului din orificiul 12. Reglajul presiunii la care va comuta supapa se face cu uru bul 8 i resortul 7, care echilibreaz presiunea aerului de comand. Prin slbirea presi unii resortului 7, asupra tijei 6, membrana 4 i pilotul 5 se vor deplasa n sus, as tfel aerul din calea 1 ajunge la sertarul distribuitorului 10 prin calea 9. Sert arul distribuitorului se deplaseaz spre stnga, realizndu-se legtura ntre cile 1-2, i a tfel este alimentat circuitul din aval de supap (fig. 5.20.d). Cnd comanda este an ulat, se revine la legturile anterioare comenzii Fig.5.20 n figura 5.21 este dat un exemplu de utilizare a supapei de succesiune. Distribui torul 1.2 alimenteaz direct cilindrul 1.0 i supapa 2.1, iar cilindrul 2.0 este ali mentat prin supapa 2.1, el fiind n aval de supap, va fi comandat de aceast supap. S n otm presiunea din reea (a compresorului) p1 i presiunea la care este reglat s acioneze supapa cu p2. Pot exista cazurile p1=p2, p1<p2. p 1 >p2. Dac se regleaz presiunea de comand a supapei astfel ca pi= p 2, atunci aerul din sistem mpinge pistonul ci lindrului 1.0. Pn cnd pistonul cilindrului 1.0 nu ajunge la captul cursei, presiunea la orificiul 12, p2<p1 , deci supapa nu este comandat. Cnd se termin cursa cilindr ului 1.0, presiunea la orificiul 12 devine p2=p1, n acest moment supapa se deschi de i este alimentat cilindrul 2.0. Dac se regleaz presiunea de comand a supapei astf el ca p1<p2, dup ce se termin cursa cilindrului 1.0, cilindrul 2.0 nu poate fi com andat deoarece presiunea de deschidere a supapei 2.1 este mai mare dect presiunea din reea, deci aerul nu poate ajunge n aval de supap. Dac se regleaz presiunea de co mand a supapei astfel ca p1>p2, mai nti lucreaz cilindrul 2.0 i apoi cilindrul 1.0. Cn d supapa 2.1 este nchis, cilindrul 2.0 este ventilat prin supap, iar cnd sursa de al imentare este nchis, cilindrul 1.0 este ventilat prin distribuitor. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig.5.21

5.4. Supape cu temporizare 5.4.1. Noiuni generale n automatizrile industriale sunt frecvente situaiile n care transmiterea semnalelor trebuie s se fac cu o anumit ntrzie e de ordinul fraciunilor de secund pn la zeci de minute. n schemele de comand electrop neumatice se pot folosi releelor de temporizare ce simplific schemele de comand, r ealizndu-se mai uor i mai sigur secvene funcionale de durat, iar n schemele pneumatice se folosesc supape cu temporizare. Fig.5.22

n figura 5.22 sunt prezentate schemele de principiu ale temporizatoarelor pneumat ice uzuale i pentru fiecare caz n parte modul de variaie a semnalului de comand i i a semnalului de putere e. Un asemenea temporizator este format dintr-un circuit d e ntrziere R-C i un distribuitor D, tip3/2 normal nchis(fig.5.22 a, c, e i f) sau nor mal deschis (fig. 5.22.b,d i g). Semnalul de comanda i este introdus n camera de c omand a distribuitorului printr-o rezisten reglabil R, care mpreuna cu capacitatea pn eumatic de volum V, determin perioada de temporizare. Atunci cnd presiunea din came ra de comanda a distribuitorului atinge valoarea de comutare aceasta trece de pe poziia preferenial (0) pe poziia comandat (1). La dispariia semnalului de comand i ca era se descarc rapid prin supapa de sens unic Ss, iar distribuitorul revine n pozii a preferenial. Excepie face soluia din figura 5.22.e, unde descrcarea camerei de coma nd a distribuitorului se face cu o ntrziere reglat printr-un al doilea circuit R-C. Temporizarea Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

se poate face n mai multe feluri: la activare, la dezactivare sau la ambele momen te activare - dezactivare. 5.4.2. Supape de temporizare normal nchise n figura 5.2 3.b este prezentat o supap cu temporizare la activare (normal nchis). Din simbolul s upapei (fig.5.23.a) se constat c supapa are n componen un regulator de presiune cu re zervor i un distribuitor de tip 3/2 normal nchis. Prile componente ale supapei sunt prezentate n figura 5.24.a: 1(P), 2(A), 3(R), 12 orificii; 4 - urub de reglare; 5drosel; 6-piston; 7, 9- resorturi; 8- disc cu membran. Modul de funcionare: n stare a de repaus (necomandat) supapa nu face legtura ntre cile 1-2 (fig. 5.24.a), iar dup aplicarea comenzii n funcie de timpul de reglare se schimb poziia distribuitorului r ealizndu-se legtura ntre cile 1-2 (fig.5.24.b). Racordul P este alimentat. n momentul t0 cnd racordul 12 este alimentat, prin droselul 5 ncepe umplerea rezervorului. Cn d n rezervor este atins presiunea minim necesar comutrii distribuitorului, la momentu l t1, acesta comut i conecteaz racordul 1 la 2, dup ce racordul 2 a fost izolat fa de 3, genernd o comand n instalaie. Fig. 5 23 Fig. 5.24 Fig. 5.25.

n momentul n care dispare semnalul de comand, la t2, la racordul 12, rezervorul se golete rapid prin supapa de sens i distribuitorul comut rapid n poziia iniial, n figu 5.25 este prezentat diagrama de comutare a temporizatorului i diagrama variaiei pre siunii n rezervor. Reglarea duratei de temporizare se face din droselul 1, iar mri mea plajei de reglare a temporizatorului se face mrind capacitatea rezervorului. 5.4.3. Supape de temporizare normal deschise n figura 5.26 este reprezentat o supa p cu temporizare la dezactivare (normal deschis). Schema este identic cu a supapei cu ntrziere la activare. Din simbolul supapei (fig.5.26.a) se constat c supapa are n componen un regulator de presiune cu rezervor i un distribuitor de tip 3/2 normal d eschis, de asemenea se constat c n starea de repaus (necomandat) supapa face legtura n tre cile 1-2, iar dup aplicarea comenzii n funcie de timpul de reglare se schimb pozii a distribuitorului realizndu-se oprirea legturii ntre cile 1-2. Fig. 5.26 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Temporizarea la dezactivare dureaz ntre momentul t1 cnd comanda a fost anulat i momen tul t2 cnd temporizatorul genereaz n sistem semnalul de anulare a comenzii, deci de ncetare a execuiei acestei comenzi. n figura 5.27 este prezentat diagrama de comuta re a temporizatorului i diagrama variaiei presiunii n rezervor. Diferena ntre cele do u temporizatoare const n modul de conectare a supapei de sens. n figura 5.28.a este prezentat diagrama combinat a celor dou efecte de temporizarea att la momentul to al iniierii comenzii pn la momentul t0 al execuiei ei, ct i temporizarea de la momentul t2 al ncetrii comenzii pn la momentul t3 cnd se produce efectul ncetrii comenzii. Temp rizatorul care funcioneaz dup aceast diagram este prezentat schematic n figura 5.28.b. Se observ c respectiva schem de temporizare se obine conectnd n serie dou drosele de ale, cu supapele n opoziie. Reglarea diferit a celor dou drosele permite obinerea uno r durate de timp diferite, adic t1-t0 t3-t2. n figura 5.29 este prezentat un circui t de comand cu temporizarea unui cilindru cu dublu efect. Distribuitorul principa l 1.3 este comandat pneumatic prin distribuitorul cu buton 1.4 i distribuitorul c u rol 1.6. Se constat c ntre distribuitorul 13 i distribuitorul 1.6 se afl o supap cu emporizare normal nchis 1.5. Comanda de acionare se d cu butonul distribuitorului 1. 4, odat ce echipajul mobil ajunge la captul cursei limitatorul de curs cu rol SI, co mut distribuitorul 1.6. Aerul ajunge la supapa cu temporizare 1.5, care comut cu o anumit ntrziere n funcie de reglajul droselului 5 (fig.5.24). Dup ce comut supapa 1.5 va comuta i distribuitorul 1.3, iar cilindrul realizeaz cursa de ntoarcere. Deci n f uncie de reglajul supapei 1.5, este ntrziat cursa de ntoarcere cu un anumit timp. O a stfel de micare de dute-vino cu ntrzierea cursei de ntoarcere este necesar de exemplu n cazul lipirii unor materiale. La cursa de ducere sunt presate materialele, oda t cu atingerea limitatorului se pornete sursa de nclzire (o rezisten), materiale rmn te un anumit timp (ct s se lipeasc) dup care se efectueaz cursa de ntoarcerea a echipa jului mobil. Observaie. Dac se nchide complet droselul 5 (fig.5.24) cursa de ntoarce re nu se poate efectua. Fig.5.27 Fig.5.28 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig. 5.29 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Nume i Prenume Elev Clasa Data

Fi de evaluare I. Scriei pe foaie literele corespunztoare rspunsului corect: (5p) 1) Simbolul din figur este pentru: a) supap de sens: b) supap de debit; c)supap de sens pilotat; d) supap de evacuare rapid. 2) Reglarea vitezei motoarelor pneumatice se face cu: a)distribuitoare; b) supape de sens; c)drosele; d)supape de presiune 3) Simbolul din figur este pentru: a)supap de sens; b) supap de ocolire; c) drosel; d ) drosel cu supap de evacuare 4) Pentru reglarea vitezei motoarelor pneumatice n a mbele sensuri de funcionare, se pot monta dou drosele pe aceeai cale de alimentare. Pentru a avea viteze diferite pe cele dou curse ale cilindrului, droslele se vor monta: a)n serie i n acelai sens; b)n serie i sensuri opuse; c)paralel i acelai sens ) paralele i sensuri opuse. 5) Supapa pilotat, cu rolul de a alimenta un circuit d in aval de supap din alt circuit, situat n amonte de ea, este o supap: a) de succes iune (secvenial), b) de temporizare, c) de sens, d) de descrcare rapid II) n coloana A sunt prezentate simboluri de supape, iar n coloana B semnificaia lor. Scriei pe f oaie, asocierea dintre cifrele din coloana A i literele din coloana B (5p) III. Pentru aparatul din figur specificai: (10p) a)Denumirea aparatului; b) Rolul aparatului; c) Prile componente deduse din simbolul aparatului. d)Principiul de fu ncionare. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

6. MOTOARE PNEUMATICE 6.1. Noiuni generale Motoarele pneumatice au rolul funcional de a transforma energ ia fluidului (aici aer comprimat) ntr-o energie mecanic pe care o transmit prin or ganele de ieire mecanismelor acionate. Dup tipul procesului de transformare a energ iei pneumatice n energie mecanic motoarele pneumatice se mpart n: motoare pneumostat ice sau volumice; la aceste motoare procesul de transformare are loc pe baza mod ificrii permanente a unor volume delimitate de prile mobile i prile fixe ale camerelor active ale motorului; motoare pneumodinamice, cunoscute i sub denumirea de turbi ne pneumatice; la aceste motoare energia pneumostatica a mediului de lucru este transformat ntr-o prima etap n energie cinetic, care apoi este la rndul ei transformat energic mecanic. n sistemele de acionare pneumatice n marea majoritate a cazurilor motoarele folosite sunt motoare volumice. Organul de ieire al unui motor pneumati c poate fi o tij sau un arbore. n primul caz organul de ieire are o micare rectilini e alternativ (cazul cilindrilor i camerelor cu membran), n timp ce n cel de-al doilea caz micarea acestuia este fie de rotaie alternativ (cazul motoarelor oscilante), f ie de rotaie pe unghi nelimitat (cazul motoarelor rotative). Un alt criteriu de c lasificare a motoarelor pneumatice l reprezint modul n care se realizeaz micarea orga nului de ieire; dup acest criteriu se disting: motoare cu micare continua i motoare cu micare incremental. n general mainile pneumatice sunt reversibile, adic pot funcion a ca gnerator (pomp) i ca motor. Din cauza randamentului, ca motoare se folosesc n special cele cu piston, mai rar cele rotative. 6.2. Motoarele pneumatice liniare Motoarele pneumatice liniare efectueaz lucrul mecanic printr-o micare rectilinie, ele se mai numesc i cilindri pneumatici. Micarea organului de ieire are loc ntre do u poziii limit, stabilite constructiv sau funcional, ce definesc cursa motorului. Du p modul n care sunt separate cele dou camere funcionale motoarele pneumatice se pot clasifica n: cilindri, la aceste motoare separarea se face prin intermediul unui piston 4, iar etanarea se realizeaz prin intermediul unor garnituri nemetalice; ca mere cu membran, la aceste motoare rolul pistonului este preluat de o membran neme talic, care realizeaz i etanarea celor dou camere. Din punct de vedere constructiv mo toarele pneumatice liniare (fig.6.1) sunt formate din dou subansambluri principal e: subansamblul carcas: format din cma 1 i capace 2 i 3; subansamblul piston format n piston 4 i tij 5. Fig. 6.1 6.2.1. Motoarele pneumatice cu piston de construcie clasic Au aplicaii foarte largi i se constituie ntr-o varietate de forme i tipodimensiuni foarte mare. n figura 6.2 . sunt reprezentate simbolurile unor cilindri pneumatici: a - cilindru cu simplu efect; b - cilindru cu dublu efect; c - cilindru cu dublu efect cu tij bilateral ; d Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

cilindru cu dublu efect with fr ajustarea cursei; e - cilindru cu dublu efect cu a justarea cursei ntr-un sens; f - cilindru cu dublu efect cu ajustarea cursei n amb ele sensuri; g cilindru cu dublu efect cu ajustarea cursei ntr-un sens i inel magn etic; h - cilindru cu dublu efect cu ajustarea cursei n ambele sensuri i inel magn etic. Performanele constructiv-funcionale sunt foarte diversificate: Diametre : 6 - 320 mm; Lungimea cursei: pn la 4 m; Viteze: - cilindrii de uz general: pn la 1,5 m /s; - cilindrii de uz special: pn la 10 m/s; Fore: pn la 50000N. Dup tipul constructi , se poate face o clasificare general a cilindrilor: Cilindrii cu simplu efect: cu revenire cu arc; - cu revenire sub aciunea unei fore rezistente. Cilindrii cu dublu efect: - cu tij unilateral; - cu tij bilateral. Cilindrii n tandem: - cu amplif icare de for; - avnd cursa n dou trepte. Dup posibilitatea de frnare la cap de curs: indrii fr frnare la cap de curs. Cilindrii cu frnare la cap de curs: - reglabil; - n eglabil. Fig. 6.2 Fig. 50.3

n figura 6.3 este prezentat un cilindru cu simplu efect cu revenire cu arc, avnd u rmtoarele pri componente: 1- corp; 2, 3 - capace; 4 - piston; 5, 8 - garnituri de e tanare; 6 - resort de revenire; 7 - buc de ghidare a tijei; 9 - tij. Dac racordul A e ste alimentat cu aer de la compresor, pistonul este mpins cu o for, care va determi na deplasarea acestuia spre dreapta, racordul B este conectat la atmosfer. Cnd rac ordul A va fi conectat la atmosfer, resortul 6 determin revenirea pistonului la po ziia iniial. n figura 6.4. este prezentat un cilindru cu dublu efect cu tij unilatera l fr frnare la cap de curs, avnd urmtoarele pri componente: 1, 2-capace; 3-corp; 4-p ; 5-tij; 6,7garnituri de etanare; 8-buc de ghidare. Cilindrul are dou racorduri de al imentare: pentru cursa de avans se alimenteaz de la surs racordul A, iar racordul B este conectat la atmosfer, iar pentru cursa de retragere se alimenteaz racordul B i racordul A se ventileaz (aceast manevr se face cu ajutorul distribuitoarelor). n figura 6.5. este prezentat un cilindru cu dublu efect cu tij bilateral. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Exist cazuri cnd este necesar frnarea la capt de curs, pentru a evita ocurile care pot duce la deteriorarea mecanismului acionat sau chiar a cilindrilor. n figura 6.6 es te prezentat un cilindru cu dublu efect cu frnare reglabil la ambele capete, avnd u rmtoarele pri componente: 1,2 - uruburi (drosel) de reglare; 3,4 manoane; 5,6 - garni turi de etanare. Cilindrul are dou racorduri de alimentare: pentru cursa de avans se alimenteaz racordul A, iar racordul B este conectat la atmosfer, iar pentru ret ragere se alimenteaz racordul B i racordul A se ventileaz. Se observ c fiecare capt de curs este prevzut cu un circuit suplimentar de evacuare a camerei inactive printr -o seciune droselizat. Lum ca exemplu cursa de avans: n momentul n care manonul 4 ajun ge n dreptul etanrii 6, evacuarea camerei din dreapta nu se mai poate face prin spai ul dintre tij i capac. Aerul este obligat s curg printr-un orificiu a crui seciune est e reglat de droselul 2. Deoarece seciune de evacuare a aerului este mult mai mic, r ezult un efect de frnare a pistonului. n funcie de reglajul droselului, rezult un efe ct de frnare mai redus sau mai mare. Reglnd cele dou drosele n moduri diferite, se o bin viteze de frnare diferite pentru cele dou sensuri. Fig. 6.5 Fig. 6.4 Fig. 6.6

Fora unui cilindru este dat de relaia : F=pS unde: p - presiunea aerului comprimat; S - aria seciunii pistonului. 6.2.2. Motoare pneumatice liniare de construcie spec ial Pentru a satisface o gam larg de aplicaii, exist o serie de motoare de construcie special, numite motoare speciale. Cele mai importante construcii de acest tip sunt : motoare cu mai multe pistoane solidarizate; motoare fr tij; motoare antirotaie; toare cu curs scurt; motoare cu cma deformabil; motoare cu mai multe poziii. 6.2.2 otoare cu mai multe pistoane solidarizate Aceste motoare se folosesc acolo unde exist restricii privind gabaritul radial, sau n cazurile n care este necesar la un a numit diametru o for mai mare dect cea care rezult Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

din relaia F=pS. Pentru astfel de situaii se construiesc cilindrii cu dou pistoane (fig. 6.7). Acest cilindru are patru racorduri de alimentare: pentru cursa de av ans sunt alimentate racordurile A i B, iar C i D sunt conectate la atmosfer, iar pe ntru cursa de ntoarcere racordurile C i D sunt alimentate, iar A i B sunt ventilate . Fora dezvoltat de cest cilindru este aproape dubl faa de cel cu un singur piston d e acelai diametru. Fig.6.7

6.2.2.2. Motoare fr tij Exist aplicaii n care gabaritul axial nu permite montarea cili ndrilor clasici (cu tij), n acest caz se utilizeaz motoare fr tij. Soluiile posibile s nt: motoare cu cablu sau band; motoare cu legtur rigid; motoare cu cuplaj magnetic. Motoare cu cablu sau band (fig. 6.8) transmit micare alternativ a pistonului 1, pri n intermediul cablului 2, la sania 3, la care se cupleaz sarcina ce trebuie antre nat. Cablul de seciune circular este confecionat din plastic sau metal plastifiat, i este nfurat peste roile 4 i 5. Exist construcii la care cablul este nlocuit cu o lame astic de seciune dreptunghiular. Motoare cu legtur rigid n figura 6.9.a este prezentat simbolul, iar n figura 6.9.b, vederea unui motor liniar cu legtur rigid. n interiorul corpului 1 (fig.6.9), exist un piston care este legat rigid de cruciorul 2, de ca re este legat ansamblul mobil care trebuie deplasat. Deplasarea cruciorului se fa ce pe un canal prelucrat n corpul motorului. Fig. 6.8 Fig.6. 9

Motoare cu cuplaj magnetic La aceste motoare transmiterea micrii de la pistonul 1 (fig. 6.10) la msua mobil 2, la care se cupleaz sarcina ce trebuie antrenat, se face printr-un cuplaj magnetic. Pentru aceasta, pistonul 1 i msua 2 sunt prevzute cu un n umr de magnei permaneni 4. Pentru a uura cuplarea magnetic, este necesar ca eava 3 s f e confecionat dintr-un materiale nemagnetice, ca de exemplu: aliaje de aluminiu, a lam etc. Fig. 6.10 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

6.2.2.3. Motoare antirotaie n figura 6.11 a este prezentat simbolul, iar n figura 6 .11 .b, vederea unui motor liniar antirotaie. Acest motor este utilizat n cazul cnd sarcina antrenat nu trebuie s se roteasc n jurul axei longitudinale. Cilindrul are dou tije paralele 1, pe care se deplaseaz cruciorul 2, de care se legat ansamblul m obil care trebuie deplasat. Fig. 6.11

6.2.2.4. Motoare cu curs scurt n cazul n care sarcina trebuie deplasat pe o distan mic sub 100mm), se pot folosi cilindri cu o construcie special (fig.6.12). Comparativ cu construcia clasic se constat urmtoarele diferene: Cmaa exterioar este nlocuit 1 n care este prelucrat alezajul cilindrului; Lipsete capacul posterior, orificiul de alimentare este prelucrat n piesa 1; Capacul anterior 2 este montat n interior ul piesei 1, fiind fixat cu un inel elastic 3; Pistonul 5 are pe el un inel de e tanare 4. Fig.6.12 6.2.2.5. Motoare cu cmaa deformabil n aceast categorie intr motoarele liniare la care deplasarea sarcinii se obine prin deformarea unui elemente elastic (fig. 6.13). E lementul deformabil 3 se realizeaz din cauciuc sau metal. Considernd piesa 2 fix, s ub efectul aerului comprimat elementul elastic 3 se deformeaz; piesa de capt 1, mo bil, se va apropia de piesa fix 2, dezvoltnd astfel o for de tragere. Fig.6.13 6.2.2.6. Motoare cu mai multe poziii S-a artat deja ca unul dintre dezavantajele m otoarelor pneumatice liniare const n faptul c poziionarea precis a sarcinii antrenate se poate face numai n dou poziii de pe cursa de lucru. Aceste poziii pot fi capete de curs, sau poziii intermediare de pe curs, stabilite cu ajutorul unor limitatori mecanici. n lipsa acestora din urm, oprirea n orice alt poziie de pe cursa de lucru e ste greu de controlat, din cauza compresibiliti aerului comprimat. Se pot ns concepe i realiza variante de motoare care s permit oprirea precis ntr-un numr limitat de poz iii. n figura 6.14 este prezentat un cilindru care permite oprirea n patru puncte d e pe cursa de lucru. n structura acestui cilindru exist trei ansambluri mobile ind ependente 1, 2 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

i 3 care se pot deplasa cu cursele s1, s1+s2 i respectiv s1 +s2+s3, diferite ca va loare. Cele patru poziii se obin dup cum urmeaz: poziia "0" (poziia reprezentat n f 14): atunci cnd cele trei orificii nu sunt alimentate cu aer comprimat; aceast poz iie se obine fie sub efectul sarcinii antrenate, fie cu ajutorul unor arcuri (nefi gurate); poziia "A": atunci cnd este alimentat numai primul orificiu; n acest caz s arcina se deplaseaz pe distana s 1 ; poziia "B": atunci cnd sunt alimentate primul i cel de-al doilea orificiu; n acest caz sarcina se deplaseaz pe distana s 2 +s2; poz iia "C: atunci cnd sunt alimentate toate cele trei orificii; n acest caz sarcina se deplaseaz pe distana s1+s2+s3. Fig. 6.14 6.3. Motoare cu membran Avantajele fa de cele cu piston: lipsa frecrii, construcie ma i simpl, siguran n funcionare (la cele cu piston, garnitura pistonului se poate lipi de cilindru, cea ce duce la blocarea lui). Dezavantaje: cursa redus a tijei (pn la 60 mm), limitarea presiunii de lucru impus de rezistena membranei. n figura 6.15. e ste prezentat schema unui cilindru cu membran, avnd urmtoarele pri componente: 1 - mem bran elastic; 2, 3 discuri de rigidizare; 4- tij; 5 - resort de revenire; 6- corp; 7- capac. Fig.6.15 Forma membranei poate fi: plan (fig.6.15.a), trapezoidal (fig.6.15.b), gofrat (fig. 6.15.c), cilindric (fig.6.15.d), iar materialul din care se confecioneaz este cauci ucul, care uneori, pentru a avea o rezisten la traciune mai mare, conine inserii din bumbac sau fibre de sticl. Dup modul n care se realizeaz cursa de revenire se distin g: camere cu simpl aciune (fig.6.15) i camere cu dubl aciune (are dou orificii pentru presiune). 6.4. Motoarele pneumatice rotative La motoarele pneumatice rotative a erul comprimat rotete rotorul cu palete, care transmite micarea de rotaie la mecani smul acionat. n figura 6.16. sunt reprezentate simbolurile unor motoare pneumatice rotative: a motor cu sens unic; b - motor cu dublu sens; c - motor cu sens unic cu debit variabil; d motor cu dublu sens cu debit variabil; e - motor oscilant; f - generator de vacuum. n figura 6.17. este prezentat un motor rotativ cu dublu sens, avnd urmtoarele pri componente: 1- corp (carcas); 2- rotor; 3 - palete. Pe rot orul aezat excentric fa de corp, se gsesc mai multe palete dispuse radial. Paletele sunt meninute n contact cu peretele carcasei datorit forei centrifuge. Dac se poate r egla excentricitatea rotorului fa de carcas motorul devine cu debit variabil. Numrul de palete este n general cuprins ntre 3 i Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

10; creterea numrului de palete mrete cuplul motor, determin o mai mare siguran n fun are. Dar odat cu creterea numrului de palete se complic tehnologia de execuie i montaj a motorului. Fig. 6.16 Fig.6.17 6. 5. Motoarele pneumatice oscilante La aceste motoare arborele de ieire are o mic are de rotaie, care are loc ntre anumite limite, stabilite constructiv sau funciona l, ce definesc cursa motorului. Fig.6.18

Dup modul cum se obine micarea de rotaie alternativ se ntlnesc : motoare cu cilindru ecanism de transformare a micrii de translaie alternative n micarea de rotaie alternat iv; cel mai ntlnite mecanisme sunt pinion - cremalier, urub-piuli sau cam spaial; de construcie special. n figura 6.18 este prezentat schema unui motor cu doi cilindr ii i mecanism pinion - cremalier, avnd urmtoarele pri componente: 1 cilindrii; 2 - arb ore; 3 - pinion; 4 - tij cu cremalier; 5 - piston. Sub aciunea aerului comprimat pi stoanele 5 din cei doi cilindrii 1 efectueaz o micare rectilinie alternativ, micare care se transform datorit angrenajului cremalier-pinion ntr-o micare de rotaie alterna tiv a pinionului 3, fixat pe arborele 2. Uzual aceste motoare se construiesc pent ru unghiuri de rotaie de 90, 180 i 360. n categoria motoarelor de construcie special pot ncadra : motoarele cu palete (fig. 6.19.a); motoarele cu membrane (fig. 6.19. b); motoarele cu burdufuri (fig. 6.19.c). Fig. 6.19 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

6.6. Generatorul de vacum n figura 6.20 este prezentat un generator de vacuum. Ge neratorul este alctuit dintr-un distribuitor, un regulator de presiune cu evacuar e n aer i o ventuz. Distribuitorul este de tip 3/2 cu acionare pneumatic monostabil. La racordul I V se leag ventuza. Mai multe detalii n paragraful 7.3. Fig. 6.20 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Nume i Prenume Elev Clasa Data Fi de evaluare nr.2 I. Scriei pe foaie literele corespunztoare rspunsului corect: (5p ) 1) Motoarele pneumatice au rolul de a: a) distribui fluidul pe diverse ci; b)tr ansforma energia fluidului ntr-o energie mecanic pe care o transmit prin organele de ieire mecanismelor acionate; c)transforma energia fluidului ntr-o energie termic; d) reglare i control a parametrilor circuitului de lucru. 2) La cilindrul cu dub lu efect revenirea la poziia iniial se face datorit: a)unui arc; b)aerului comprimat ; c) unui electromagnet; d) unei comenzi electropneumatice 3) Exist cilindrii car e necesit frnarea la capt de curs, pentru a evita ocurile care pot duce la deteriorar ea mecanismului acionat sau chiar a cilindrilor. Pentru aceasta cilindrii sunt pr evzui cu: a)electromagnei; b)arcuri; c) drosele; d) supape de siguran 4) Simbolul din figur este al unui: a)cilindru cu dublu efect cu tij bilateral; b)cilindru cu dubl u efect with fr ajustarea cursei; c) cilindru cu dublu efect cu ajustarea cursei nt r-un sens; d) cilindru cu dublu efect cu ajustarea cursei n ambele sensuri i inel magnetic; 5) Simbolul din figur este al unui cilindru: a)cu legtur rigid; b) cu dubl u efect fr tij bilateral; c)cu dublu efect with fr ajustarea cursei; d) antirotaie II. n coloana A sunt prezentate simboluri ale motoarelor pneumatice, iar n coloana B semnificaia lor. Scriei pe foaie, asocierea dintre cifrele din coloana A i liter ele din coloana B (5p) III. Pentru aparatul din figur specificai: (10p) a) Denumirea aparatului; b) Rolul aparatului; c) Prile componente: 1, 2, 3, 4, 5. d) Principiul de funcionare Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

7. APARATE PNEUMATICE SPECIALE 7.1. Aparate de msur i control 7.1.1. Manometre Aparatele cu element elastic de msur are au o rspndire larg, avnd un domeniu foarte ntins de msurare, de la presiuni de ord inul milimetrilor coloana de ap pn la mai mult de 10.000 bar. Sunt robuste, manipul area este simpl, iar precizia este satisfctoare. Elementul elastic poate fi de tip tub Bourdon (simplu, dublu curbat, elicoidal, spiralat etc), membran, capsul sau b urduf. Principiul de funcionare al acestor aparate se bazeaz pe deformarea elastic a sub aciunea suprapresiunii asupra suprafeei active a unui element de msurare. Maj oritatea acestor aparate au elementul elastic de tip tub Bourdon (fig.7.1.b). Su prapresiunea determin deplasarea captului liber al tubului 1 transmind micarea prin i ntermediul unei tije 2 i a unui sistem dinat 3 la un ac indicator 4 care se deplas eaz n faa unei scri gradate 5. Manometrele cu membran (fig.7.2) au elementul sensibil constituit dintr-o membran de oel 1 cu ondulaii circulare concentrice. Sub aciunea suprapresiunii, membrana se curbeaz n sus iar sub aciunea depresiunii aceasta se cu rbeaz n jos. Domenii de msur: - l ...+24 ; 0...+400 bar Manometre pot fi prevzute cu contacte electrice (fig.7.3). Burduful elastic (fig.7.4) se mai numete i tub ondul at. Este format dintr-un tub cilindric cu ondulaii uniforme. Supus la aciunea pres iunilor din interiorul i exteriorul lui, nlimea acestuia va crete sau va scdea, determ innd deplasarea acului indicator. n figura 7.5 este prezentat manometrul pentru la borator i simbolul monometrului. Fig.7.1 Fig.7.2 Fig.7.3 Fig.7.4 Fig. 7.5

7.1.2. Contoare pneumatice Contoarele pneumatice sunt aparate care servesc la nu mrarea (contorizarea) unor impulsuri pneumatice (fig7.6). Au o utilizare larg, per mind gestionarea unor operaii n funcie de un anumit numr de pai care sunt impui n fu re. Contorul are un racord de comand Z, unde primete impulsurile de numrat, un raco rd Y de iniializare pneumatic, i racordurile P-A ale unui distribuitor 3/2 normal nc his. Cnd se termin de numrat impulsurile prestabilite prin funcia de setate, contoru l se oprete i comand distribuitorul, care comut i face legtura ntre racordurile P-A. C ntorul i reia funcionarea cnd este resetat, iar semnalul din racordul A este anulat. Contorul poate fi resetat manual cu butonul 3 sau pneumatic, aplicnd un semnal d e presiune la racordul Y. Dac resetarea se face n timpul funcionrii contorului nu se produce resetarea, de aceea comanda de resetare trebuie aplicat dup ce contorul s -a oprit. Modificarea setrii se poate face n timpul funcionrii aparatului cu butonul 3. Contoarele sunt de dou tipuri: Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

- decrementate: contorul afieaz numrul de impulsuri prescrise i se scade din acesta fiecare impuls numrat pn ce se ajunge la zero (momentul opririi); iniial contorul af ieaz zero, apoi adun impulsurile pn - incerementale: ce se ajunge numrul de impulsuri prescrise (momentul opririi). Reglajul contorului se face n domeniul 0...9999 imp ulsuri. Fig. 7.6 7.1.3. Contoare electrice Contoarele electrice au acelai rol ca i cele pneuamtice, ns sunt comandate electric. n figura 7.7.a este prezentat simbolul, iar n figura 7. 7.b vederea aparatului. Dup cum se vede n figura 7.7.b, contorul are dou indexuri d e numrare. Pe indexul 1 se face numrarea propriu-zis, iar pe indexul 2 se seteaz val oarea de numrat. Legarea n circuitul de comand se face prin bornele Ai i A2. Dac numra rea a ajuns la zero i se dorete repunerea contorului pe valoarea inial se aplic un im puls de tensiune la bornele R1 i R2. Reglajul contorului se face n domeniul 0...99 9 impulsuri. Fig. 7.7 7.1.4. Convertoare (traductoare) electro-pneumatice Aceste convertoare produc un semnal electric (tensiune sau curent) n funcie de presiunea sau diferena de presiu ne aplicat (fig.7.8.a). Prile principale ale unor astfel de aparate sunt: un elemen tul sensibil, asupra cruia acioneaz presiunea de msurat, care poate fi: element elas tic, tub U, rezervor i tub, tor oscilant, vase cu plutitor, clopot etc.; traducto rul, care preia de la elementul sensibil mrimea rezultat prin aplicarea presiunii de msurat i o convertete ntr-o mrime electric; Fig.7.8

aparatul de msurat, care msoar valoarea mrimii electrice, indicaia fiind dat n unit resiune (poate lipsi). Aceste aparate sunt utilizate n schemele de automatizri i n t ransmiterea indicaiilor la distan. Traductoarele utilizate pentru msurarea presiunii pot fi: rezistive, inductive, tensometrice, piezoelectrice, capacitive, pneumat ice, cu radiaii etc. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Traductoare de presiune relativ, absolut sau diferenial. Semnale de ieire: 2 fire (4. ..20 mA)sau 3 fire (0...20 mA; 0...5 V ; 0...10 V). n figura 7.8.b este prezentat simbolul convertorului. 7.1.5. Elemente de avertizare Elementele de avertizare se folosesc n general pentru a avertiza funcionarea defectuoas a unor instalaii. Ave rtizarea se poate face prin semnale optice sau sonore, respectiv cu lamp i sonerie (buzer). n aplicaiile didactice, elementele de avertizare sunt montate n cutii fig .7.9.a, care conin borne pentru alimentare (0V i 24V), borne de conectare a elemen tului de avertizare, lmpile i buzerele. n figurile 7.9.a i 7.9.b sunt prezentate sim bolurile pentru lampa de semnalizare, respectiv pentru buzer (sonerie). Fig. 7.9

7.2. Echipamente de manipulare cu vacuum n procesul de producie exista piese de di mensiuni mari (mai ales avnd suprafee mari) care, fie sunt dificil de apucat cu gr ipere, fie acest tip de manipulare le-ar produce stricciuni: piese de mobilier lcu ite, foi de carton sau de geam, diferite piese casante sau uor deformabile. n cazu l acestor exemple, pentru manipulare se apeleaz la echipamentele cu vacuum. La ma nipularea cu vacuum, elementul care asigur prinderea obiectului ce trebuie transp ortat este ventuza aspiratoare. Sursa de vacuum conectat la ventuz aspir aer din at mosfer prin respectiva ventuz pn n clipa n care aceasta vine n contact cu suprafaa ob tului de manipulat; spaiul din interiorul ventuzei este golit de aer, aceasta lip indu-se etan de obiect; din acest moment, vacuumul este utilizat ca for de sustentai e aplicat obiectului respectiv; n clipa n care sursa de vacuum este nchis, fora de sus tentaie dispare, iar obiectul se desprinde. Sursa de vacuum poate fi o pomp de vid sau un generator de vacuum. Datorit costurilor mari implicate de utilizarea pomp elor de vid, ele sunt tot mai puin folosite pentru acest gen de aplicaie, locul lo r fiind luat de generatoarele de vacuum. Generatorul de vacuum: este un aparat p neumatic care, funcionnd dup principiul Venturi, care transform presiunea dinamica a aerului n depresiune, transformat n fora de sustentaie cu ajutorul ventuzei. Fig. 7.10 Fig. 7.11 n figura 7.10 a este prezentat vederea generatorului, n figura 7.10.b simbolul, iar n figura 7.10.C componentele generatorului. Funcionarea: dac racordul P este alime ntat, pe traseul P-R se determin o scdere a presiunii n racordul de conectare a ven tuzei 1 prin efect Venturi. Dac ventuza este lipit Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

de un corp oarecare, depresiunea se transform n fora de sustentaie i corpul respectiv este ridicat. O problema care apare frecvent la manipularea cu vid este desprin derea cu ntrziere a obiectului manipulat, situaie ce poate genera erori sau ntrzieri n poziionarea respectivului obiect. n figura 7.11 este prezentat un mod de soluionar e a acestui neajuns. Schema este alctuit din:l - sursa de aer; 2 - distribuitor ej ector; 3 - distribuitor de comand a generatorului de vacuum; 4 - generator de vac uum; 5 - ventuza. La comutarea distribuitorului 3, generatorul de vid este activ at i genereaz vacuum n ventuza 5; pentru a obine o desprindere sigur i rapid a obiectu ui transportat, concomitent cu dezactivarea distribuitorului 3 se activeaz scurt distribuitorul 2, care genereaz un jet scurt de aer sub presiune n ventuz, determinn d desprinderea obiectului. Comanda distribuitoarelor 2 i 3 se poate face n diferit e moduri, n funcie de condiiile concrete ale aplicaiei. 7.3. Secveniatore (stepere) S ecveniatorul este un aparat pneumatic ce asigur funcionarea unei scheme pneumatice dup un program prestabilit (fig.7.12.a). Avnd o memorie rigid, poate fi asimilat un ui automat neprogramabil; n aceast situaie, modificarea ciclogramei pe care o coman d se poate face doar prin reconectarea steperului dup o alta schem la instalaia resp ectiv. Steperul poate fi privit ca un bloc prevzut cu ieiri (notate A), prin care g enereaz semnale de comand ctre instalaia de lucru i cu intrri (notate X), prin care se recepioneaz semnalele de rspuns ale respectivei instalaii (fig.7.12.b). Mai concret intrrile X vor fi conectate Ia semnale primite de la senzori (distribuitoare cu rol), iar ieirile A vor fi conectate la elementele de execuie (distribuitoare coman date pneumatic, supape I, etc). Pentru a prelucra n mod coerent aceste semnale, st eperul trebuie s ndeplineasc anumite condiii funcionale: - numrul semnalelor de ieire fie egal cu numrul semnalelor de intrare; - exist o coresponden biunivoc ntre semnalel e de ieire i cele de intrare; - semnalul de ieire trebuie memorat, astfel nct s poat f utilizat la nevoie i atunci cnd semnalul de intrare corespunztor nu mai exist; - nu mai un singur semnal de ieire poate exista la un moment dat; - semnalele de intra re trebuie sa fie prelucrate ntotdeauna n aceeai ordine; Fig.7.12 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Ca o consecin a caracteristicilor sale funcionale, secveniatorul realizeaz urmtoarele funcii: Genereaz semnale de comand n sistem, ntotdeauna n aceeai succesiune; n aces , se asigur continuitatea i repetabilitatea unui ciclu funcional al schemei guverna te, fiind exclus posibilitatea ieirii instalaiei din ciclu; Semnalul "n+ 1" este ge nerat numai dup ce steperul a primit confirmarea execuiei comenzii dat prin semnalu l "n"; avantajul acestui mod de lucru fiind acela c, n multe situaii, dac nu se conf irm execuia unei micri, steperul ntrerupe ciclul; acest lucru previne de cele mai mul te ori funcionarea incorect a instalaiei sau agravarea unei avarii deja produs. n ace lai timp, steperul ofer informaii care uureaz diagnosticarea defectului; Concomitent cu generarea semnalului "n+ 1" este anulat semnalul "n"; anularea semnalului ant erior previne suprapunerea de semnale n anumite tipuri de scheme, acest lucru uurnd mult proiectarea schemelor pneumatice; de asemenea, sunt evitate micrile necontro late ale unor elemente mobile n cazul emiterii unor semnale de confirmare false ( de exemplu, activarea accidental a unui limitator de curs). Practic, steperul este o combinaie de module funcionale, care comunic ntre ele i realizeaz mpreun funciile rise mai sus. Structura unui steper presupune existena a doua tipuri de module, i anume de tipul A i de tipul B. Spre exemplu, dac un steper va avea 6 ieiri (i, desig ur, tot 6 intrri) acesta va fi configurat ca un ansamblu de 5 module de tip "A" i un modul (ultimul) de tip B. ntotdeauna, indiferent de numrul modulelor (care poat e fi minim 2), ultimul modul va fi de tip "B". Modulul de tip A: n figura 7.13.a este prezentat schema pneumatic a modulului de tip A, avnd urmtoarele componente: di stribuitorul 3/2 normal nchis cu funcie de supapa SI, distribuitorul 3/2 bistabil avnd funcia de memorare (poziie bistabil), supapa SAU i elementul de semnalizare a pr esiunii. Modul de funcionare: modulul recepioneaz de la modulul anterior un semnal la racordul Yn, care determin activarea memoriei; efectele sunt urmtoarele: - semn alul de ieire din A este anulat; - supapa SI este pe jumtate activat; - semnalizato rul de presiune este activat; - modulul anterior este dezactivat prin racordul d e ieire Zn; n momentul n care comanda dat prin racordul A a fost executat, iar confir marea este recepionat la racordul X, supapa SI este complet activat i modulul emite la rndul su un semnal ctre urmtorul modul, n acest fel realizndu-se funcionarea, pas c pas, a steperului. Modulul de tip B: aa cum s-a spus deja, acest modul este ntotd eauna ultimul din ir; elementele componente sunt aceleai, dar sunt conectate ntr-o alta configuraie (fig.7.13.b); Fig.7.13 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Mod de funcionare: cnd primete semnal prin racordul Y de la modulul de tip A precede nt, prin intermediul supapei SAU este activat memoria, cu urmtoarele efecte: - sem nalul de ieire A este anulat; - supapa SI este pe jumtate activat; - indicatorul de presiune este activat; - modulul precedent este dezactivat prin racordul Zn; Cnd este recepionat semnalul de confirmare al execuiei ultimei comenzi la racordul X, supapa SI este complet activat i este lansat un semnal la racordul Yn+i, care est e conectat la racordul Yn al primului modul; semnalul respectiv reprezint condiia de reluare a funcionrii steperului, deci a ciclului instalaiei; semnalul de pornire este reinut printr-un distribuitor normal nchis n amonte de racordul Y al primului modul i este eliberat cnd se dorete pornirea, printr-un distribuitor normal nchis. n figura 7.14 este prezentat un secveniator cu patru ieiri, formar din 3 module tip A i un modul de tipB. Cele patru module au pe carcas un buton 1 i un indicator de p oziie 2 (fig.7.12.b). Butonul are rolul de a comuta manual distribuitorul tip3/2 bistabil din modul. Butonul are dou poziii, 0 i 1, n timpul lucrului este important p oziia butoanelor. Fig. 7.14

7.4. Bascula pneumatic Acest aparat, numit i ventil de reducie binar, are n compuner e un distribuitor 5/2 bistabil i un selector de cale monostabil SC comandat cu im pulsuri (fig. 7.17); cnd racordul 1 este alimentat, selectorul de cale comut dator it comenzii primite prin calea 2; conectarea orificiului 14 la presiune are ca ef ect comutarea bistabilului pe calea 4; cnd orificiul 14 este deconectat, selector ul revine n poziia iniial i urmtoarea comand primit n acest racord determin revenir abilului n poziia iniial, calea 2 fiind iari alimentat. Droselele figurate pe cile de acuare permit meninerea presiunii de comand a bistabilului i a selectorului de cale la o valoare suficient de mare pentru ca respectivele comenzi s aib efect, iar la ncetarea comenzilor aceleai drosele permit ventilarea traseelor de comand. Se poat e observa c, n cazul deconectrii racordului 1 de la sursa de aer, aparatul rmne inert , apariia unor comenzi n racordul 14 neavnd nici un efect asupra sa. Deci, succesiu nea de comenzi sub form de impulsuri aplicat la racordul 14 are ca efect final ali mentarea succesiva a cailor 2 i 4. Acest mod de funcionare a basculei pneumatice uu reaz rezolvarea multor probleme de comand a instalaiilor pneumatice n condiii de sigu ran, utiliznd un singur traseu de comand. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig. 7.17 Fig.7.18 7.5. Oscilator pneumatic Acest aparat, numit i vibrator pneumatic, este utilizat n sistemele de comand pentru generarea semnalelor cu durat reglabil sau n aplicaiile c are solicit micri vibratorii. In figura 7.18 este prezentat schema pneumatic a genera torului de semnal scurt. n momentul conectrii aparatului la presiune, prin distrib uitorul Di este trimis un semnal la racordul B; prin acelai distribuitor, via dro selul Dri, cu o temporizare reglabil este comandat distribuitorul D2, care comut i trimite un semnal n racordul A; acest semnal, via droselul Dr2 comand i distribuito rul Di, care comut dup un timp de asemenea reglabil i anuleaz semnalul din B; aceast a are ca efect revenirea distribuitorului D2 n poziia iniial; revenirea elementului D2 anuleaz semnalul din A i permite revenirea distribuitorului Di n poziia iniial, mom ent n care ciclul se reia. Urmrind funcionarea acestui aparat, se poate observa c, l a acelai reglaj al droselelor durata impulsului ejectat n B este suma temporizrilor date de Dr t i Dr2, n timp ce durata impulsului din A este ceva mai mare dect temp orizarea lui Dr2. Reglarea frecvenei de oscilaie i a duratei impulsurilor la cele d ou ieiri A i B se poate face reglnd cele dou drosele. Pentru a obine un efect vibrator optim cerinelor aplicaiei, este necesar cuplarea - ca elemente de execuie - la aces t aparat a unor cilindri pneumatici cu simplu sau dublu efect cu membran, acetia a vnd viteza de lucru mare. Ca exemple de aplicaii se pot da: conveiere vibratoare, site separatoare, alimentatoare tip buncr pentru substane granulare sau pulverulen te, alimentatoare orizontale, etc. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Nume i Prenume Elev Clasa Data Fi de evaluare I. Scriei pe foaie literele corespunztoare rspunsului corect: (5p) 1) Presostatul: a) transform un semnal pneumatic ntr-un semnal electric; b) transform un semnal electric ntr-un semnal pneumatic; c) este un distribuitor; d) este o su pap de presiune 2) Numrul minim de perechi de contacte (NI-ND) ale unui releu folo sit n automatizri cu automate programabile este de: a)l; b)2; c)3; d)4 3) Aparatel e cu tub Bourdon msoar: a)fora; b) presiunea; c)densitatea; d) debitul 4) Simbolul aparatului din figur este un: a) contor pneumatic, b) releu de timp; c) releu int ermediar; d) contor electric 5) Aparatul care funcioneaz pe principiul Venturi est e: a) bascula pneumatic, b) generatorul de vacum, c) oscilator pneumatic, d) secv eniatorul II. Pentru simbolul din figur specificai: (10p) a) Denumirea aparatului. b) Rolul aparatului. c) Prile componente ale unui modul. d) Intrrile i ieirile. e) Orificiul la care se leag sursa de aer. III. n coloana A su nt prezentate simboluri ale unor aparate folosite n scheme de comand electropneuma tice, iar n coloana B semnificaia lor. Scriei pe foaie, asocierea dintre cifrele di n coloana A i literele din coloana B (5p) Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

8. Senzori 8.1. Noiuni generale Senzorul (traductorul) este aparatul care transform mrimea de msurat (parametrul reglat, ieirea procesului) ntr-o alt mrime (de aceeai sau de alta n atur fizic, de obicei o mrime electric) apt de a fi prelucrat de elemente de automatiz are sau de sisteme de prelucrare automat a datelor. In general traductorul cuprin de elementele din figura 8.1: - elementul sensibil ES sau detectorul - specific mrimii msurate; - adaptorul A prelucreaz i convertete semnalul dat de ES ntr-o mrime d rect utilizabil n sistemul automat. Fig.8.1 Tipurile existente de traductoare sunt extrem de numeroase, clasificarea lor putn du-se face dup urmtoarele criterii: Dup forma semnalului electric obinut, traductoar ele se pot grupa n: - traductoare analogice, la care semnalul produs depinde cont inuu de mrimea de intrare; - traductoare numerice, la care semnalul de ieire varia z discontinuu, dup un anumit cod (operaie de codificare). Dup modul de transformri ef ectuate i modul de interconectare, traductoarele se mpart n: - traductoare directe care realizeaz o singura transformare; - traductoare complexe care nglobeaz mai mul te tipuri de traductoare directe i uneori chiar elemente de aparate. Dup domeniul de utilizare, traductoarele avnd denumirea mrimii msurate pot fi: pe presiune, de d ebit, de temperatura, de umiditate, de deplasare etc. Dup natura mrimii de ieire, t raductoarele electrice directe se mpart: - traductoare parametrice, la care ca mri me de ieire este rezistena, inductana sau capacitatea electric a unui circuit i care necesit o surs de energie auxiliar; - traductoare generatoare la care mrimea de ieire este o tensiune electromotoare termoelectric, piezoelectric, fotoelectric, electro chimic sau de inducie. Adaptoare. Adaptorul furnizeaz la ieire semnale unificate, ad ic cureni sau tensiuni continue, variind ntre anumite limite (de exemplu 2 - 1 0 mA , 4 - 2 0 mA, 0 - IOV) indiferent de natura i domeniul de variaie al mrimii aplicat e la intrarea traductorului. n construcia senzorilor pe lng traductorul propriu-zis mai intr circuite electronice de alimentare, circuite de tratare a semnalului de ieire i chiar relee. Semnalele tipice de ieire ale senzorilor. Semnal de tip A - se mnal de ieire binar. Astfel de senzori sunt cei de presiune, de nivel, de tempera tur (bimetal). De regul acetia pot fi conectai direct la automatele programabile (PL C). Semnal de tip B - semnal pulsatoriu. Exemplu: senzori de tip encoder, care n umr impulsurile datorate unor deplasri liniare sau rotative. n general sunt compatib ile cu PLC-urile cu condiia folosirii unor interfee. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Semnal de tip C - semnal analogic. Aceti senzori produc la ieire semnale analogice de valori mici (de ordinul mV). Exemple: senzori piezoelectrici, piezorezistivi , termocuple, senzori magnetici, sonde pentru msurarea pH-ului sau a conductivitii, poteniometrul liniar. Semnal de tip D- semnale analogice care trebuie evaluate i mediat. Acest tip de senzor conine un amplificator integrat i realizeaz conversia e lectronic. Valorile tipice ale acestor semnale: 0... IOV, -10.. .+10mA, 1.. .5V, -5V.. .+5V, 0.. .20mA, 4.. .20mA. Semnal de tip E. Aceste semnale digitale sunt furnizate de senzori i de sisteme de senzori care convertesc mrimea analogic ntr-o v aloare digital. Ele furnizeaz valoarea digital prin comunicaie serial (RS-232-C, RS-4 22-A, RS-485) sau prin comunicaie n reea. Problema sesizrii micrii unui obiect sau a p rezenei acestuia n zona de lucru poate fi rezolvat i cu ajutorul limitatoarelor de c urs. Senzorii prezentai n cele ce urmeaz reprezint o alt posibilitate de rezolvare a a cestei probleme. Exist dou familii de asemenea senzori, i anume: - senzori de proxi mitate; - senzori de interceptare. 8.2. Senzori de proximitate Senzorii de proxi mitate, sunt senzorii care pot detecta prezena unor obiecte aflate n cmpul lor de a ciune, fr a fi n contact fizic cu obiectele respective. Senzorii de proximitate au o caracteristic tip releu - tot sau nimic - adic semnalul de ieire reprezint prezena s au absena obiectului controlat. Avantajele senzorilor de proximitate: sigurana n fu ncionare, posibilitate de reglaj, fiabilitate mare; gabarit mic, consum de energi e mic. Senzorii de proximitate sunt prevzui cu o parte sensibil care emite un semna l: atunci cnd semnalul ntlnete n calea sa un obstacol (fig.8.2) acesta este obturat. Senzorul sesizeaz acest lucru i modific n consecin mrimea semnalului de ieire x,,. Ex senzori, din aceast categorie, care sesizeaz prezena unui obiect ce se deplaseaz dup direcie perpendicular pe axa de propagare a semnalului. Exist o mare varietate de s enzori de proximitate, care se difereniaz dup: principiul de funcionare, domeniul de operabilitate, legea de variaie a semnalului de ieire n funcie de distana la care se afl obstacolul. Fig. 8.2 Dup principiul de funcionare senzorii de proximitate pot fi: capacitivi, inductivi , optici, magnetici, cu ultrasunete. 8.2.1 Senzori de proximitate capacitivi Fun cionarea senzorului capacitiv se bazeaz pe variaia capacitii electrice a unui condens ator aflat ntr-un circuit rezonant RC, datorit intrrii n raza sa de aciune a unui obi ect. Senzorii capacitivi se realizeaz pe baza condensatorului plan, sau a celui c ilindric (fig. 8.3). Capacitatea condensatorului plan este dat de relaia: . , unde unde 0 st p rmitivitat a vidului, r st p rmitivitat a r lativ a dielectricului , A aria suprafeei de suprapunere a armturilor, iar d distana dintre armturi. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Capacitatea condensatorului cilindric este dat de relaia: unde D- diametrul electr odului exterior, d - diametrul electrodului interior, h - nlimea electrozilor. Capa citatea unui condensator se poate modifica prin modificare distanei dintre armturi , a ariei suprafeei de suprapunere, sau a mediului dielectric dintre armturi. Pe b aza acestor observaii, senzori de proximitate capacitivi se realizeaz n trei moduri : cu condensator plan cu o armtur fix i una mobil (se modific distana dintre armtur u modificarea suprafeei de suprapunere a armturilor (o armtur fix i un mobil care se d plaseaz paralel cu cea fix); cu modificarea permitivitii dielectrice dintre armturi ( prin modificarea strii fizice a dielectricului). Un senzor capacitiv este un ansa mblu complex (fig.8.4) care conine: 1- condensator; 2-oscilator; 3- demodulator; 4-circuit oscilant trigger; 5- afiaj; 6- circuit de ieire; 7- surs de alimentare ex tern; 8- semnalul de ieire senzor. Circuitul oscilant genereaz un semnal de frecvena nalt de ordinul sutelor de kHz pn la civa MHz. Dac un obiect intr n zona activ a s ui atunci se modific capacitatea electric a condensatorului, cea ce influeneaz ampli tudinea oscilaiilor. Schimbarea valorii condensatorului depinde de distana fa de obi ect, de dimensiunea materialului i de constanta dielectric. Sensibilitatea senzori lor capacitivi se poate regla prin intermediul unui poteniometru. Obiectele detec tabile pot fi metalice sau nemetalice. Fig.8.3 Fig.8.4

8.2.2 Senzori de proximitate inductivi Funcionarea senzorului inductiv se bazeaz p e variaia impedanei unei bobine sub aciunea mrimii de msurat (poziie sau deplasare) fi ind, deci traductoare parametrice. Modificarea impedanei se datoreaz modificrii rel uctanei unui circuit magnetic, iar reluctana se modific datorit variaiei ntrefierului su aciunea unei fore exterioare (fig.8.5). Reluctana magnetic a circuitului magneti c este dat de relaia:

unde: lFe - lungimea circuitului magnetic din fier, - lun imea ntrefierului, S seciunea miezului, iar este permeabilitatea magnetic. Deoarece Fea, rezult ca relucta magnetic a poriunii de aer este mult mai mare ca a fierului, deci Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Inductivitatea bobinei n figura 8.5 este prezentat schema unui traductor inductiv simplu, pentru msurarea unor deplasri, sau a unor mrimi care pot fi transformate n d eplasri, de exemplu traductoare de for. ( ) iar, ( ) ( ) Intensitatea curentului di n bobin este: Dac tensiunea i frecvena sunt constante, rezult , ( )

( )

deci aparatul de msur din circuit se poate etalona n uniti pentru for. Se constat c ra modalitate de a modifica reluctana este modificarea lungimii circuitului magne tic i anume modificarea ntrefierului . n acest sens se realizeaz, circuite magnetice cu armtur mobil n care mrimea neelectric determin poziia armturii mobile fa de mie 5), sau circuite magnetice deschise (fr armtur mobil), rolul armturii mobile este luat de corpul solid care intr n zona de operare a senzorului. Miezul magnetic al bobi nei este din ferit. Principala caracteristic a senzorilor de proximitate inductivi este dimensiunea bobinei, cu ct acesta este mai mare cu att distana de comutare es te mai mare. Observaie. Numai materialele conductoare de electricitate pot fi det ectate de senzori de proximitate inductivi. Schema bloc a unui senzor de proximi tate inductiv este practic aceeai cu a celui capacitiv, doar c elementul sesizor e ste un miez de ferit deschis (fr armtur) bobinat. Fig.8.5 Cnd senzorul este alimentat, circuitul oscilant genereaz un curent. Dac n zona activ a senzorului intr un obiect bun conductor de electricitate, apare o variaie a induc tivitii care duce la modificare curentului de ieire. Distana de sesizare uzual este d e la 0.8mm...10mm, dar la unele poate ajunge pn la 250mm. 8.2.3 Senzori de proximi tate rezistivi Senzorii rezistivi se caracterizeaz prin faptul c sub aciunea mrimii de msurat are loc variaia rezistenei (fig.8.6) unui circuit electric (n trepte sau c ontinuu). Caracteristica static a traductorului este dependena Ux= f(x) care este liniar numai dac sarcina (Rs) are impedana infinit. Traductorul este utilizat n monta j poteniometric unde: U i - tensiunea de alimentare a traductorului; Ux - tensiun ea de ieire pe rezistena de sarcin Rs. Cursorul poteniometrului este acionat de mrimea de msurat. Pornind de la relaia divizorului de tensiune, rezult Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

unde x- este deplasarea cursorului. Tensiunea culeas la bornele rezistenei Rs va f i proporional cu deplasarea cursorului, deci scara voltmetrului se poate dimension a direct n uniti de deplasare sau n unitile de msur a mrimii care a fost transformat asare (for, presiune etc.) n figura 8.6.b sunt prezentate cteva tipuri de traductoar e rezistive, folosite ca: - traductor de presiune (tija cursorului este legat la un burduf manometric); - traductor de deplasare; 8.2.4. Senzori de proximitate m agnetici Nu pot detecta dect corpuri magnetice; adeseori sunt utilizai pentru acea sta magnei permaneni. Ei se bazeaz pe efectul magnetic i se mai numesc relee Reed. Fig.8.6 Fig.8.7 Fig.8.8

Dup cum se vede n figura 8.7, contactele sunt introduse ntr-un tub de sticl coninnd un gaz inert. Particularitatea lor este c nu necesit surs de alimentare. Aplicaiile ac estor senzori sunt foarte diversificate. O aplicaie foarte frecvent este folosit la reglarea cursei unor pistoane. Pentru aceasta pistonul 2 (fig.8.8) are ncorporat un inel magnetic 3. n momentul cnd pistonul ajunge n dreptul releului 4, contactel e acestuia se nchid i se comand revenirea pistonului. Senzorii magnetici Reed au n c omponena lor un LED care indic starea de operare. Observaii. Cnd se instaleaz un senz or Reed, este important s ne asigurm c nu exist un cmp magnetic de interferen n aprop ea senzorului mai mare de 0,16mT. n cazul n care acesta exist, atunci senzorul poat e da natere la semnale eronate. Dac pe mai muli cilindri pneumatici sunt instalai se nzori Reed, este necesar o distan minim de 60mm ntre cilindri, pentru ca inelul magne tic de la un cilindru s nu influeneze senzorii de pe cilindrii vecini. Curentul ca re trece prin contacte trebuie s fie de valoare mic pentru ca arcul care se creeaz n tre contacte s nu le lipeasc. Cnd sunt comutate sarcini inductive, apare un vrf de t ensiune, iar arcul electric se stinge mai greu. Din acest motiv senzorul trebuie prevzut cu un circuit de protecie: diod de drum liber (n c.c) fig.8.9.a, circuit RC montat n paralel cu contactul fig.8.9.b sau varistor (n ca). De obicei pe cilindr u se monteaz dou relee, a cror poziie se fixeaz manual, reglndu-se astfel lungimea cur sei pistonului. 8.3 Senzori de interceptare Aceti senzori sesizeaz prezena unor obi ecte care se interpun ntre cele dou pri ale senzorului: emitor i receptor. n aplicai ractice se ntlnesc senzori optici, foto-electrici, pneumatici i acustici. 8.3.1. Se nzori optici Un senzor de acest fel este format dintr-un emitor de lumin i un recept or. n emitor se afl sursa de lumin roie sau infraroie, lumin care se poate propaga n e dreapt, poate fi deviat, focalizat, ntrerupt, reflectat sau direcionat. Lumina este Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

captat de receptor, unde este verificat dac semnalul este corect. Verificare se fac e prin filtrare optic i prin demodularea semnalului electric rezultat. Ca emitor se folosete un LED care realizeaz de fapt transformarea unui curent (de ordinul mA) nt r-un semnal luminos care poate fi uor modulat n frecven sau amplitudine pentru a eli mina influena luminii externe. Receptorul poate fi o fotodiod sau fototranzistor c u siliciu. Fig.8.9 Exist mai multe variante de senzori optici: - senzori cu fascicul de lumin (fig.8. 10.a); - senzori retro-reflexivi (fig.8.10.b); - senzori de difuziune (fig.8.10. c);. La senzorul cu fascicul de lumin, emitorul i receptorul sunt montai n carcase sep arate. Acest tip de senzor nu se poate folosi la obiecte transparente. Ceilali do i senzori au emitorul i receptorul n carcase comune. Senzorul reflexiv are nevoie de o oglind reflectorizat. Se poate folosi n cazul corpurilor transparente, deoarece lumina strbate de dou ori corpul i se atenueaz mai mult. Senzorul de difuziune se ut ilizeaz pentru obiecte cu suprafaa lucioas sau de culoare deschis. Fasciculul de lum in este divergent, cu un unghi mare de deschidere. n figura 8.11.a este prezentat v ederea unui senzor de proximitate, iar n figura 8.10.b, c, d, e sunt prezentate s imbolurile senzorilor inductiv, capacitiv, magnetic respectiv optic. Fig.8.10 Fig.8.11 Senzori de proximitate au trei borne, dou pentru sursa de alimentare extern i una p entru semnalul de ieire, care se aplic bobinei unui releu intermediar. Montarea n c ircuitele de comand a senzorilor de proximitate se face conform schemei din figur a 8.12. n figura 8.13 este prezentat schema unui dispozitiv pentru introducerea do purilor 4, n sticlele 2, care nainteaz pe o band transportoare 1. Fig.8.12 Fig.8.13 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig.8.14

Pistonul cilindrului pneumatic 3 trebuie s execute o micare continu alternativ. Acea st micare se poate realiza cu doi senzori magnetici, prin care se regleaz cursa pis tonului, n figura 8.14 este prezentat schema de for i cea de comand. Cilindrul 1.0A es te cu dublu efect acionat prin dou electrovalve Yl i Y2. Circuitul de comand conine b utoanele de pornire STAR i oprire STOP, senzorii reed SI i S2, bobinele releelor i ntermediare Kl, K2, K3 i bobinele electrovalvelor Yl i Y2. 8.3.2. Senzori pneumati ci n figura 8.15 este prezentat un senzor de proximitate pneumatic. La acest senz or att timp ct obiectul 5 nu se afl n contact cu tija 2 supapa conic se afla pe scaun ul su datorit aciunii arcului 4 i a forei dezvoltate de presiunea de alimentare Pa pe suprafaa supapei; n aceast situaie semnalul pneumatic de ieire xe va avea o presiune egal cu presiunea de la intrarea n senzor, presiunea Pa. Dac obiectul atinge tija senzorului supapa se deplaseaz n raport cu scaunul i se genereaz ntre supapa i scaun o seciune Pa de curgere, prin care camera senzorului este pus n legtur cu atmosfera. n consecin presiunea din camer i o dat cu ea i presiunea de la ieirea senzorului scad, p ntru o anumit deplasare a supapei devenind apropiate de presiunea atmosferic. Fig.8.15 Fig.8.16

n figura 8.16.a este prezentat principial un senzor pneumatic fr contact mecanic. A cest senzor este o semipunte de comand de tip B, la care rezistena de ieire este de tip duz - clapet, clapeta fiind materializat chiar de obiectul a crui prezen trebuie sesizat. Constructiv senzorul este format din dou duze calibrate, de diametre cupr inse ntre 0,5 ... 1 mm. ntotdeauna duza corespunztoare rezistenei R; are diametrul m ai mic dect cea corespunztoare rezistenei Re. Att timp ct obiectul a crui prezen treb sesizat se afl la o distan mai mare dect Xlim (fig.8.16.b) semnalul de ieire Xe este egal eu presiunea atmosferic Po. Pentru x < Xlim semnalul de ieire ncepe s se modifi ce, dup legea prezentat n figura 8.16.b. Expresia lui Xlim este: Xlim d /4; p ntru cazul n car s adopt de = 1 mm se obine Xlim 0,25 mm. Practic, pr z na obiectului v a fi confirmat cu certitudine dac el se afl fa de duza de ieire la o distan mai mic 0. Pentru cazul considerat x0 0,1 mm. S nsibilitat a s nzorului, d finit ca S = d xe/dx, este ridicat, ceea ce permite sesizarea Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

cu uurin a unor deplasri de ordinul micronilor. n aceste condiii senzorul poate fi fol osit cu succes ca instrument de msur. Aceast utilizare este favorizat de forma carac teristicii (fig.8.16.b), care este liniar pe cea mai mare parte a sa. Pentru a se siza obstacole la distane mari se pot folosi alte tipuri de senzori fluidici. Un asemenea senzor este prezentat principial n figura 8.17. El poate sesiza prezena u nui obiect situat la o distan de 10 ... 15 mm. Senzorul este format dintr-o camer i nelar extern Q prin care se face alimentarea lui la presiunea Pa i dintr-un alezaj cilindric central Ac din care se recepioneaz semnalul Xe de ieire. La alimentarea s enzorului, n absena obstacolului, ia natere un jet inelar n interiorul cruia se obine o depresiune. n aceste condiii semnalul de ieire este o presiune mai mic dect presiun ea atmosferic. Prezena unui obiect la distana x de senzorul perturb jetul i deviaz o p arte din acesta ctre alezajul central. n aceast situaie presiunea la ieire crete, valo area ei fiind dependent de distana x existent ntre senzor i obiect. n figura 8.17 este prezentat simbolul acestui senzor. Fig. 8.17

8.4. Traductoare generatoare La traductoarele generatoare mrime de ieire este o te nsiune: electromotoare, termoelectric, piezoelectric, fotoelectric, electrochimic sa u de inducie. 8.4.1 Tahogeneratorul Tahogeneratorul se compune din dou pri: un gener ator de curent continuu sau de curent alternativ i un aparat de msur (voltmetru) (f ig.8.18). Tensiunea electromotoare indus n nfurarea retoric dat de relaia E=Ken ), un te fluxul magnetic constant (al magnetului), deci t.e.m indus este proporional cu t uraia. Se poate folosi direct la msurarea turaiei sau ca element de msurare ntr-un SR A. Fig.8.18 Fig.8.19

8.4.2. Termocuplul Termocuplul genereaz o tensiuni electromotoare ntr-un circuit f ormat din dou fire metalice din materiale diferite (fig.8.19), ale cror capete sud ate sunt meninute 1a temperaturi diferite T1>T2. Tensiunea electromotoare din cir cuit se numete tensiune termoelectric i depinde de natura conductoarelor i de difere na de temperatur ntre cele dou suduri: E = T2-T,) unde reprezint coeficientul Seebec k. Pentru metalele simple, aflate la temperatura camerei a este de civa microvoli/C, astfel nct la o diferen de temperatur ntre suduri de 100 C, se obine o tensiune term ectromotoare de ordinul milivolilor. Pe baza acestui fenomen, termocuplele sunt f olosite la msurarea temperaturilor. Materialele folosite pentru confecionarea term ocuplurilor: Pentru temperaturi sub 1100C: fier, cupru, constantan, cromel, alume l, crom; Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

 Pentru t= 1100C... 1600C: argint, platin, iridiu; Pentru t>1600C: wolfram, molibden, carbur de siliciu. 8.4.3. Traductor piezoelectric Fenomenul piezoelectric (desco perit de P. Curie), care const n apariia unor sarcini electrice pe dou suprafee ale u nui cristal, cnd acesta este supus unei fore mecanice de apsare (fig.8.20). Deci ntr e cele dou fee exist o diferen de potenial U care poate fi utilizat. Fenomenul este re ersibil, dac pe cele dou fee opuse se aplic o diferen de potenial, atunci cristalul se comprim sau se ntinde. Cuarul este folosit la construcia traductoarelor de presiune (for). Fig.8.20 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Nume i Prenume Elev Clasa Data

Fi de evaluare I. Scriei pe foaie literele corespunztoare rspunsului corect: (5p) 1) Capacitatea electric a unui condensator plan (folosit la senzorii capacitivi) est e dat de relaia: a) , b) , c) , d) 2) Simbolul din figura alturat reprezint un senzor : a)magnetic; b)optic; c)inductiv; d)pneumatic. 3) Ieirea unui senzor se leag la: a) amplificator; b) convertor; c) releu de comutaie; d) releu de timp 4) Care din tre senzori se numete i senzor Reed : a)inductiv; b) magnetic; c) optic; d) pneuma tic 5) Traductoarele inductive se bazeaz pe variaia: a) rezistenei unei bobine; b)l ungimii unei bobine; c) impedanei unei bobine; d) seciunii miezului bobinei. II. T ranscriei pe foaie, litera corespunztoare fiecrui enun i notai n dreptul ei litera A, ac apreciai c enunul este adevrat i litera F, dac apreciai c enunul este fals. Refo nunurile considerate false astfel nct ele s devin adevrate. (5p) a. Senzorii de proxim itate, sunt senzorii care pot detecta prezena unor obiecte aflate n cmpul lor de aci une, fr a fi n contact fizic cu obiectele respective. b. Senzorii rezistivi se cara cterizeaz prin faptul c sub aciunea mrimii de msurat are loc variaia lungimii unui cir cuit electric. c. Schimbarea valorii condensatorului care intr n componena unui sen zor capacitiv depinde de distana fa de obiect, de dimensiunea materialului i de cons tanta dielectric. d. Termocuplul genereaz o tensiuni electromotoare ntr-un circuit format din dou fire metalice din materiale identice, ale cror contacte sudate sunt meninute la temperaturi diferite T,>T2. e. Un senzor optic este format dintr-un emitor de lumin i un receptor. III. Pentru senzorul din figura alturat se cere: (10p) a. Tipul senzorului. b. Denumii elementele componente numerotate. c. Enunai fenomen ul fizic care st la baza funcionrii. d. Schema de conectare n circuitul de comand. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

9. Sisteme de acionare electro-pneumatice 9.1. Aparate utilizate n instalaii electropneumatice 9.1.1. Noiuni generale De cele mai multe ori energia folosit n subsistemul de comand este cea electric. n structura acestor circuite se vor regsi o serie de aparate electrice specifice oricror sche me de comand electrice precum: ntreruptoare, comutatoare, limitatoare de curs, rele e de comutaie (intermediare), relee de timp, relee de presiune (presostate), numrto are, etc. 9.1.2. ntreruptoare, comutatoare electrice i limitatoarele de curs Sunt a parate de conectare cu rolul de a nchide sau deschide un circuit electric. Ele po t fi comandate manual (butoane), mecanic (limitatoare de curs) sau magnetic (cu e lectromagnei). n funcie de poziia normal a contactelor ntreruptorului (raportate la st area de repaus a aparatului) pot fi normal nchise (NI) i normal deschise (ND) (fig .9.1). Fig.9.1 De obicei ntreruptoarele au mai multe contacte ND i NI, care sunt numerotate (fig. 9.2). Fig.9.2 Semnificaia cifrelor este urmtoarea: - prima cifr reprezint numrul de ordine al conta ctului; - a doua cifr corespunde tipului de contact (1-2 NI) i (3-4 ND). Comutator ul este un ntreruptor cu dou contacte, unul NI iar cellalt ND, n figura 9.3.c este p rezentat simbolul. Limitatorul de curs este un comutator cu comutare mecanic, avnd ataat o rol, un buton sau o prghie care comut poziia contactului mobil (fig.9.3.a, b). n figura 9.3.d este prezentat simbolul comutatorului cu rol. Fig.9.3 9.1.3. Relee de comutaie (intermediare) Releele de comutaie sunt foarte diverse ca tipuri constructive, dar ca principiu de funcionare, toate sunt de tip electroma gnetic. Prile de baz ale releului (fig.9.4) sunt: bobina 1 alimentat n c.c. sau ca. c ontactele 2 normal nchise NI i normal deschise ND i bornele 3. De obicei pe releu e ste indicat schema bornelor bobinei i ale contactelor. De exemplu n figura 9.5.a es te reprezentat un releu cu trei perechi de contacte NI i ND, iar n Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

figura 9.5.b unul cu dou perechi de contacte NI i ND. Bornele bobinei sunt marcate cu numere sau litere. Dezavantajul releelor de comutaie este timpul mare de rspun s (cteva milisecunde) i faptul c contactele se uzeaz n timp. De aceea exist tendina de a fi nlocuite de releele electronice, dar acestea au doar un singur contact i sunt mai scumpe. Fig.9.4 Fig.9.5

9.1.4. Relee de impulsuri Releele de impulsuri (fig.9.6) sunt relee intermediare bistabile (cu memorie). La primirea unui impuls de tensiune, releul i comut contac tele, poziia este meninut pn cnd apare un alt impuls. n figura 9.7 este prezentat un e emplu simplu de utilizare a unui releul de impulsuri. Prin butonul B se aplic imp ulsuri releului J, iar prin contactele sale sunt alimentate dou becuri. La fiecar e apsare pe butonul B se va schimba poziia contactelor, deci un bec se aprinde cell alt bec se stinge. Evident c n schemele de comand n locul celor dou becuri sunt bobin ele unor relee intermediare sau contactoare. Fig.9.6 Fig.9.7

9.1.5. Relee de timp Releele de timp (fig.9.8) sunt aparate electrice care au ro lul de a realiza o ntrziere controlat a transmiterii semnalelor. n figura 9.9.a este prezentat schema electric, partea ncadrat cu linie ntrerupt este circuitul de tempori zare. n figura 9.9.b este prezentat diagrama de variaie n timp a semnalului de coman d. La momentul t0 se apas butonul B, prin intermediul diodei D este alimentat bobin a releului K care va comanda nchiderea cii de curent 3-4. n acelai timp se ncarc i con ensatorul C montat n paralel cu bobina. Fig.9.8 La momentul t1 se elibereaz butonul B i se ntrerupe alimentarea bobinei de la sursa de tensiune, dar condensatorul C ncepe s se descarce peste bobina releului, astfe l c la bornele bobinei va mai exista un anumit timp o tensiune care l menine comuta t. La momentul tf tensiunea la bornele bobinei scade sub pragul de meninere nchise a contactelor, deci acestea se vor deschide. Timpul de comutare depinde de cons tant de timp electric a circuitului RC. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Aceast constant are expresia =C(R1+R2). n rzierea t = tf t1 poate fi reglat prin reg ea poteniometrului R1. Fig9.9 Fig. 9.10 9.1.6. Microntreruptoare Micronreruptoarele reprezint aparate miniaturale de comand, cu acionarea instantanee, caracterizate printr-o mare capacitate de comutare, re alizate ntr-un gabarit redus. Aparatele pot fi acionate prin cam, sau patin. nchidere a sau deschiderea contactului se realizeaz printr-un mecanism cu lamel arcuitoare. Micronreruptorul din figura 9.10, conine: 1-tift de acionare, 2 i 3-contacte fixe, 4 -contact mobil (lamela arcuit fig.8.b), 5- born de intrare i punct de fixare a lame lei, 6- borne. 9.1.7. Presostate Presostatele au rolul de a genera un semnal ele ctric atunci cnd presiunea atinge o anumit valoare, deci sunt componente de tip di gital, cu o funcionare discret. Un presostat are dou etaje unul pneumatic i unul ele ctric, cele dou etaje sunt separate de o membran elastic. Semnalul de intrare poate fi o presiune, o depresiune (vacuum) sau diferena a dou presiuni. n figura 9.11 su nt prezentate vederea (fig.9.11.a), simbolul (fig.9.11.b) i alctuirea (fig.9.11 .c ) unui presostat. Fig.9.11 Semnalul pneumatic pc ajunge n camera activ 1 i acioneaz asupra membranei 2, cu o for p. Acestei fore i se opune fora Fa dezvoltat de arcul 4, a crei tensionare se reglea z cu urubul 7. Dac fora Fp>Fa atunci tija 3 deplaseaz contactul mobil 5 al microntreru ptorului nchizndu-se un circuit de comand legat Ia bornele 6. 9.1.8. Contactoare i r uptoare Fig.9.12 Fig. 9.13. Fig. 9. 14. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Noiuni generale Contactorul este un aparat de comutaie, capabil s stabileasc, s supor te i s ntrerup curenii nominali i de suprasarcin dintr-un circuit. Sunt destinate nde bi pentru manevrarea motoarelor electrice. Caracteristica lor este c aciunea conta ctelor nu se face mecanic prin aciune direct, ci indirect prin intermediul unui el ectromagnet i mai rar printr-o supap cu aer comprimat. Figura 9.12, ilustreaz funcio narea unui contactor acionat prin electromagnet: cu ajutorul unui buton 5 se nchid e circuitul de alimentare II al bobinei electromagnetului 4; astfel, armtura mobi l 3 este atras i circuitul principal I se nchide prin deplasarea contactului mobil 2 , care se nchide peste contactul fix 1. Din punct de vedere constructiv, contacto arele i ruptoarele sunt aproape identice, deosebirea const n faptul c, la contactoar e, poziia de repaus corespunde situaiei cu circuitul principal deschis, n timp ce l a ruptoare, poziia de repaus corespunde situaiei cu circuitul principal nchis fig.9 .13 . La contactoare electromagnetul intervine la nchiderea contactelor principal e, iar la ruptoare intervine la deschiderea contactelor. Din figur se observ c avem de a face cu dou circuite, unul principal sau de for prin care circul curentul care merge la motor, i un circuit secundar sau de comand prin care circul curentul de a limentare al bobinei electromagnetului. Fig. 9.15 Constructiv contactoarele sunt foarte diverse ca form (fig.9.14). Clasificarea co ntactoarelor se face dup mai multe criterii, dintre care se pot enumera: a)Dup numr ul de poli sunt: monopolare, bipolare, tripolare (cel mai des folosite), tetrapo lare; b)Dup modul de deplasare a contactelor mobile, se deosebesc: cu micare de ro taie, micare de translaie. Contactoarele moderne (fig.9.15) permit ataarea unor disp ozitive auxiliare: protecie la supratensiuni (3), modul de conectare pentru semna le mici (5), temporizator (6), blocaj mecanic ntre dou contactoare (7), contacte a uxiliare laterale (8), releu termic (9), temporizator pneumatic (10), zvor electr omecanic cu automeninere (11), contacte auxiliare frontale (12), temporizator ste a-triunghi (13). Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

n schema electric (fig.9.16) se reprezint doar prile prin care trece curentul electri c: bobina 1, contacte principale 2 i contacte auxiliare 3, plasate n circuitul de comand, prin care se realizeaz diverse funcii de comand sau semnalizare. Contactoare le de c.c, se noteaz DC, iar cele de curent alternativ se noteaz AC cele fr relee te rmice i TCA cele cu relee termice. Tendina actual n construcia contactoarelor este de ale construii doar cu patru contacte normal deschise. n figura 9.17 este prezent at schema unui astfel de contactor care conine: bobina 1, contactele de for 2, conta ctul auxiliar 3 (de autoreinere), la care se poate ataa o caset cu contacte auxilia re 4, normal deschise (NO-open) i normal nchise (NC- close), ataarea se face prin i ntermediul unei cuplaj simplu la armtura mobil a contactorului. Exist casete cu div erse combinaii de contacte (1NO+1NC, 2NO+2NC, etc). Principalul parametru de stan dardizare al contactoarelor este curentul nominal I n(A). n afar de acest parametr u pe contactor mai sunt specificate: tensiunea nominal U(V), se refer la tensiunea maxim din circuitul de for, frecvena curentului (50, 60Hz) n cazul celor de curent al ternativ, tensiunea de alimentare a bobinei electromagnetului i numrul de contacte auxiliare (1ND+1NI, 2ND+2NI, etc). Fig.9.16 Fig.9.17 Atenie! Tensiunea bobinei nu este aceeai cu tensiunea nominal a contactorului. Tens iunea de alimentare a bobinei poate fi : 24, 48, 120, 220, 380, 500V (la contact oarele de ca) i 24, 110, 220, 750V (la contactoarele de c.c). nainte de a folosi u n contactor, este obligatoriu s se verifice valoare tensiunii de alimentare a bob inei U b(V). La unele contactoare aceast valoare este nscris pe bornele bobinei. Da c nu se tie aceast valoare este bine s se ncerce bobina cu tensiuni crescnde: 24, 48, 120, 220, 380V i se constat la ce valoare acioneaz electromagnetul. Se poate ca bobi na s fie de 24V i ncercat la 220V se arde instantaneu. 9.2. Diagrame funcionale Pentr u proiectarea unui sistem de acionare pneumatic, iniial trebuie definite micrile pe care le vor face tijele cilindrilor care compun sistemul de acionare. Aceasta se poate face trasnd diagrama micare - faze sau ciclograme de funcionare. Pentru o mai bun nelegere se consider exemplu din figura 9.18. Dispozitivul trebuie s mute o pies din postul de lucru I n postul II. Pentru a face aceast mutare trebuie utilizai doi cilindrii A i B. Cilindrul A poate fi cu dubl sau simpl aciune, iar cilindrul B est e numai cu dubl aciune. La iniierea ciclului, cele dou tije ale cilindrilor A i B sun t retrase. Ciclul presupune parcurgerea urmtoarelor faze: faza 1: tija cilindrulu i A avanseaz, realizndu-se prinderea piesei; faza 2: tija cilindrului B avanseaz, d eplasnd piesa din postul I n postul II; faza 3: tija cilindrului A se retrage, eli bernd piesa; faza 4: tija cilindrului B se retrage, repoziionndu-se pentru un nou c iclu. Se face convenia, ca micrile ansamblurilor mobile ale cilindrilor vor fi nota te cu litere mari (corespunztoare cilindrilor) urmate de semnul + atunci cnd micare a este de avans i cu Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

semnul - atunci cnd micarea este de revenire. Pentru exemplul din figura 9.18 succ esiunea fazelor va fi A+,B+,A-,B-, i este prezentat n figura 9.19. Fig.9.18 Fig.9.19 9.3. Alctuirea schemelor electro-pneumatice 9.3.1. Noiuni generale Comanda distrib uitoarelor se poate face: manual, mecanic, pneumatic i electric. Cele mai ntlnite s isteme de acionare pneumatice sunt cele n care subsistemul de comand este electric. Aceste sisteme sunt cele electropneuamtice. Avantaje: - permite automatizarea p rocesului i comanda prin calculator (programatoare i microcontrolere); - controlul unor puteri mari (circuitul de for) cu o putere de comand foarte mic; - preul mai mi c n comparaie cu cele pneumatice; - gabarite mici; Dezavantaje: - nu se poate folo si n medii explozive; - pericol de accidente prin electrocutare; - sistemul neces it dou surse de energie (pneumatic i electric). 9.3.2. Sisteme de acionare electro-pne umatice realizate cu relee nainte de apariia sistemelor cu microprocesoare, automa tizarea proceselor industriale se fcea cu relee. Actualmente automatizarea unor p rocese mai puin complexe se face tot cu relee, din motive de costuri mai mici. De zavantajul principal al utilizrii releelor const n dificultatea de proiectare a sch emei electrice. Acionarea electric a distribuitoarelor prin relee, este o acionare de tip binar, totul sau nimic". Fig.9.20 9.3.2.1. Sisteme de acionare pentru un cilindru 9.3.2.1.1. Cilindru cu simplu efe ct Schema de comand direct este prezentat n figura 9.20.a. La activarea butonului B1 , circuitul de alimentarea a solenoidului Y se nchide, se activeaz distribuitorul 1.1 care-i schimb poziia, iar pistonul cilindrului 1.0 se deplaseaz spre dreapta. Da c se elibereaz butonul B1, distribuitorul revine la poziia iniial (fiind monostabil), la fel i pistonul cilindrului (cilindru cu simplu efect). Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Schema de comand indirect este prezentat n figura 9.20.b. La activarea butonului B1, se alimenteaz bobina releului K, care-i nchide contactul K din circuitul de alimen tarea a solenoidului Y, care la rndul lui comut i se activeaz distribuitorul care-i s chimb poziia i se alimenteaz cilindrul. Dac se elibereaz butonul B1, se dezactiveaz re eul, solenoidul i distribuitorul revin la poziia iniial (fiind monostabil). Schema d e comand cu automeninere este prezentat n figura 9.20.C. n plus fa de schema din figur 9.20.D, butonul de pornire B1, are n paralel, un contact normal deschis K, al re leului K, contact care va ocoli butonul Bi dup ce acesta este eliberat. Acest con tact are rolul de automeninere n starea alimentat a releului. Acest lucru se menine pn cnd se va apsa butonul B2, n acest moment starea sistemului revine la repaus. 9.3. 2.1.2. Cilindru cu dublu efect Schema cu distribuitor 4/2, cu poziie preferenial (m onostabil) este prezentat n figura 9.21. Schema electric de comand poate fi oricare din cele folosite la cilindrul cu simplu efect. n figura 9.22 este prezentat schem a de comand cu memorie. Distribuitorul are dou poziii stabile, comandate cu butoane le B1, respectiv B2. Fig.9.21 Fig.9.22

n figurile 9.23 i 9.24 sunt prezentate schemele cu limitator de curs S1, aflat la c aptul cursei tijei pistonului, care comand revenirea la poziia iniial. Schemele de co mand sunt cu aciune direct (fig.9.21) i cu aciune indirect (relee K1 i K2 comand cele u electrovalve fig.9.22) Fig.9.23 Fig.9.24 Fig.9.25 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

n figura 9.25 este prezentat schema unui cilindru ce lucreaz n ciclu dus-ntors. Distr ibuitorul folosit este de tip 4/2. Fa de cazul anterior schema conine presostatul 1 .2. La apsarea butonului B1 se alimenteaz releul K1; contactul acestuia din circui tul 4 se nchide i electoventilul Y1 va comuta distribuitorul 1.1 pe poziia din stnga ; pistonul cilindrului 1.0 se deplaseaz spre dreapta; la captul cursei deoarece vo lumul alimentat de distribuitor este fix, presiunea n acest volum crete, iar la at ingerea valorii reglate prin intermediul presostatului acesta nchide un contact p rin care se alimenteaz releul K2; contactul acestuia din circuitul 5 se nchide i el ectroventilul Y2 va comuta distribuitorul n poziia iniial; pistonul cilindrului revi ne la poziia iniial. n figura 9.26 este prezentat schema unui cilindru care lucreaz nt -un ciclu dus-ntors continuu. Distribuitorul folosit este de tip 5/2. Inversarea sensului se face cu doi senzori de proximitate S1 i S2. Pornirea schemei se face cu butonul B1, iar oprirea cu butonul B2. n figura 9.27 este prezentat schema unui cilindru care lucreaz tot n ciclu dus-ntors dar inversarea sensului se realizeaz cu limitatoare de curs. Schema conine un distribuitor 1.1 de tip 4/2 pilotat, care p rimete semnalele de la distribuitoarele 1.2 i 1.3 de tip 3/2 monostabile comandate de ctre limitatoare de curs Si i S2. Comutarea celor dou distribuitoare se face de ctre distribuitorul 1.4 de tip 3/2 bistabil comandat de electrovalvele Y1 i Y2. Co manda de pornire se face butonul cu B1, iar cea de oprire cu butonul B2. Fig. 9.26 Fig.9.27 9.3.2.2. Sistem de acionare pentru doi cilindri n exemplul care urmeaz se cere sche ma de comand pentru doi cilindri care lucreaz dup secvena A+, B+, A-, B-, reprezenta t n ciclograma din figura 9.28. n figura 9.29 este prezentat circuitul de for cu doi cilindri 1.0(A) i 2.0(B) cu dublu efect, comandai prin distribuitoarele 1.1 i 2.1, de tip 5/2 bistabili. n figura 9.30 este prezentat schema de comand. Schema conine r eleele K1...K4 care comand electrovalvele Y1...Y4. Comanda releelor se face cu se nzorii S1...S4. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

n cazul sistemelor de comand complexe, se utilizeaz anumite metode de proiectare a circuitelor de comand cu relee, dintre aceste cele mai utilizate sunt: metoda com utaiei n cascad i metoda comutaiei secveniale. Fig.9.28 Fig.9.29 Aceste metode folosesc relee cu cel puin 3 contacte auxiliare, cu urmtoarele funcii : unul pentru automeninere; al doilea pentru realizarea unei condiii de anclanare s au a ntreruperii automeninerii unui alt releu; al treilea pentru alimentarea unui electroventil. 9.3.3. Metoda comutaiei n cascad Metoda este indicat atunci cnd alimen tarea cilindrilor din sistem se face cu distribuitoare 5/2, cu poziie preferenial ( monostabile). Metoda folosete n + 1 relee, unde n reprezint numrul de pai ai unui ci clu de lucru. La fiecare pas al ciclogramei se activeaz un releu care se automenin e. Circuitul de alimentare al releului este un circuit logic I (dou contacte nseria te), deci trebuie ndeplinite dou condiii: apariia unui eveniment de proces (senzor a ctivat, o temporizare ncheiat etc); releul anterior s fi fost activat. n structura s chemei intr trei tipuri de circuite (fig.9.31): primul circuit conine: butonul de pornire B1 bobina primului releu, primul senzor, contactul de automeninere al pri mului releu; deoarece la sfritul ciclului, ultimul eveniment (senzor activat) treb uie s determine dezactivarea tuturor releelor, pentru a putea ncepe un alt ciclu, n circuitul primului releu va fi un contact NI al ultimului releu; Fig.9.30 Fig.9.31 Fig.9.32 circuitele de la 2 la n conin: bobin de releu, contact de senzor, contactul ND al releului anterior i contactul de automeninere al releului respectiv; Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

 circuitul n+1 (ultimul) conine: releu n+1, contactul senzorului de nceput s 1 i con tactul releului anterior n. Pentru proiectarea unui sistem de acionare, n primul rn d trebuie definite micrile pe care le vor face elementele de execuie care compun si stemul de acionare. Aceasta se face trasnd diagrama micare - faze sau ciclograme de funcionare. n figura 9.32 este prezentat o diagram pentru dou elemente de execuie (mo toare electrice, pneumatice, hidraulice) care trebuie s funcioneze cu o succesiune a fazelor A+,B+,B-,A-. Comanda fazelor se face cu limitatoare de curs sau senzor i. Fig.9.33 n figura 9.33 este prezentat schema de comand n cascad. Deoarece ciclul necesit patru pai, sunt necesare 5 relee K 1 ...K5. Comanda fazelor se face cu limitatoarele de curs (sau senzori) S 1 ...S4. Cilindrul 1, este deservit de senzorii S1, S 2 , i ar cilindrul 2, de senzorii S3, S4. n starea de repaus, senzorii S1, S3 sunt nchii, iar senzorii S2, S4 sunt deschii. Electrovalve Y1, Y2 vor comuta distribuitoarel e. Fig.9.34 Pentru a realiza corect schema de comand trebuie avute n vedere ordinea de lucru a releelor, a senzorilor i a electrovalvelor. n cazul de fa ordinea de lucru a releel or este: K1, K2, K3, K4, K5, iar a senzorilor va fi S1, S2, S4, S3. Ordinea de l ucru a contactoarelor (electrovalve) este dat de procesul de lucru, n cazul de fa n p aii 1 i 4 este activat electroventilul Y1, iar n paii 2 i 3 este activat electroventi lul Y2. Deci fiecare electroventil va fi comandat prin dou contacte de releu, unu l N.D i altul N.I, n cazul de fa electroventilul Y 1 va fi comandat prin contactele K1 i K4, iar electroventilul Y2 prin contactele K2 i K3. n schema din figura 9.33 s unt utilizai ca senzori limitatoare de curs. Observaie. Este bina ca ordinea de luc ru a senzorilor s fie desenat pe ciclogram (fig. 9.32). n cazul utilizrii senzorilor de proximitate schema de comand trebuie modificat puin. Dup cum se vede din figura 9 .34, n circuitul ultimului releu se gsete doar contactul releului anterior. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

9.3.4. Metoda comutaiei secveniale Metoda este indicat pentru cilindri cu poziie bis tabil (cu memorie), deci fiecare cilindru are pentru comutarea poziiilor cte dou ele ctrovalve. Numrul de relee este egal cu numrul de pai ai ciclogramei. Un circuit de releu conine: trei contacte nseriate (un contact de senzor, un contact ND de rele u anterior i unul de contact NI de releu posterior) i unul de automeninere. Primul circuit va mai conine i butonul de pornire B1. Ultimul circuit conine un buton ND d eschis pus n paralel peste cel de automeninere (butonul SET), care are rolul de a activa ultimul releu, releu care are un contact ND n circuitul primului releu. Pe ntru iniierea ciclului se va apsa butonul SET apoi B1 (fig.9.36). Ca i n cazul metod ei n cascad se ine cont de ordinea de lucru a releelor K, senzorilor S i a electrova lvelor Y Ordinea de lucru a releelor este : K1 K2, K3, K4, , Ordinea de lucru a senzorilor este dat de poziia lor din ciclogram (n funcie de ordinea de intrare n aciu e). Ordinea de lucru a electrovalvelor este dat de procesul de lucru (fiecare ven til intr n funciune cnd este activat un releu). Circuitul unui electroventil este al imentat printr-un singur contact de releu. n figura 9.35 este prezentat schema de for, iar n figura 9.36 schema de comand pentru ciclograma din figura 9.32. Fig.9.35 Fig.86.36 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Nume i Prenume Elev Clasa Data

Fi de evaluare I. Scriei pe foaie literele corespunztoare rspunsului corect: (5p) 1. Care tensiune nu se folosete la alimentarea bobinelor contactoarelor: a) 24V, b) 12V, c) 48V, d)380V 2. Care din urmtoarele dispozitive auxiliare nu se poate ataa unui contactor: a) releu de timp, b) releu termic, c) siguran fuzibil, d) temporiza tor stea-triunghi. 3. Semnalul de intrare la presostat nu poate fi: a) o presiun e, b) o depresiune (vacuum); c) o diferena a dou presiuni; d) un semnal electric. 4. Timpul de comutare a unui releu de timp depinde de constanta de timp electric a circuitului, care este de tip: a) R (rezisten), b) RC (rezisten-condensator), c) L C (bobin-condensator), d) C (condensator). 5. Releul de presiune se mai numete: a) presostat, b) comutator de presiune diferenial, c) releu de comutaie, d) releu de impulsuri II. Transcriei pe foaie, litera corespunztoare fiecrui enun i notai n drept l ei litera A, dac apreciai c enunul este adevrat i litera F, dac apreciai c enunul als. Reformulai enunurile considerate false astfel nct ele s devin adevrate. (5p) a. C ntactoarele se folosesc numai n curent alternativ. b. Releul de impulsuri este un releu intermediar bistabil (cu memorie). c. Presostatele au rolul de a genera u n semnal pneumatic. d. Releele de timp sunt aparate electrice care au rolul de a realiza o ntrziere controlat a transmiterii semnalelor. e. Un releul de comutaie ar e un contact normal deschis. III. n coloana A sunt prezentate simboluri ale unor aparate electrice, iar n coloana B semnificaia lor. Scriei pe foaia de concurs, aso cierea dintre cifrele din coloana A i literele din coloana B (5p) IV. 1) Pentru simbolul din figur specificai: (20p) a) Denumirea aparatului. b) Rol ul aparatului. c) Prile componente numerotate. d) Patru dispozitive auxiliare care pot fi ataate. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

PARTEA A II-A 10. Automate programabile 10.1. Noiuni generale. Automatele programabile mai sunt prescurtate i PLC-uri (dup denumirea lor n limba englez "Programmable Logic Controller"). Automatul programab il (PLC) este un aparat electronic care controleaz regimurile de funcionare ale mai nilor i proceselor. PLC-ul recepioneaz semnale prin intermediul intrrilor sale, le p relucreaz dup un program i transmite semnale la ieirile sale. Altfel spus, rolul aut omatului programabil (AP) este de a transmite semnalul (tensiunea) de comand la b ornele unui element de execuie (releu) n funcie de prescripiile din program. AP-ul v a fi intercalat ntre borna de 24V i OV a sursei de alimentare a releului (fig.10.1 .a). Programul se realizeaz cu ajutorul unui soft de programare; prin program se pot comanda intrrile i ieirile dup dorin, se pot msura timpi i efectua operaii de c . Caracteristicile principale ale unui automat programabil sunt numrul maxim de i ntrri/ieiri, capacitatea memoriei i viteza de calcul. Un automat programabil conine n structura sa un microprocesor, care prelucreaz datele primite de la senzori cu a jutorul unui program i transmite semnale electrice de comand la relee (electrovalv ele), distribuitoare. Programul se scrie pe calculator ntr-un limbaj specific pro gramatorului, apoi programul este transferat n memoria automatului prin intermedi ul unei interfee de comunicare serial RS232. Dac se dorete modificarea unor parametr ii ai produsului, se fac modificri n program, acesta se nregistreaz n programator i se repornete agregatul. Forma automatelor programabile difer de la firm la firm. Fig.10.1 n figura 10.1 sunt prezentate automatele firmelor Festo (fig.b) i Moeller (fig.c). Automatele din figur sunt preparate pentru scopuri didactice. Automatele propriu -zise sunt cele notate cu 1, iar pe cutia 2 sunt montate bornele de alimentare 3 i 4, de intare 5 i ieire 6, conector pentru legarea la calculator 7, conector pent ru legarea la cutia de contacte auxiliare 8, buton de Set /Reset 9. 10.2. Automa tul programabil FEC 10.2.1. Noiuni introductive Automatul programabil FEC (Front End Controller), a fost conceput de firma FESTO pentru aplicaii de automatizare. Automatul programabil FEC poate fi utilizat pentru nlocuirea panourilor de comand cu relee tradiionale i reprezint un sistem de comand ideal pentru aplicaii care neces it un numr limitat de puncte de control (intrri/ieiri). Astfel, se poate utiliza pen tru aplicaii de control, msurare, reglare, monitorizare, i comunicaie, n domenii indu striale foarte diverse, cum ar fi: reglarea presiunii, debitelor, temperaturii, nivelului etc. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

n interiorul automatului programabil toate intrrile dintr-un grup sunt conectate l a un nod comun: S0 pentru primele 8, S] la ultimele 4. Cele dou tipuri de intrri s e denumesc PNP i NPN. intrare tip PNP: nodul comun S0 (sau S x ) este conectat la tensiunea de 0 V iar un senzor de cmp (limitator, buton, etc.) comut la intrare o tensiune de 24 V; intrare de tip NPN: nodul comun S0 (sau Si) este conectat la tensiunea de 24 V iar un senzor de cmp comut la intrare o tensiune de 0 V; n afar de cele 12 intrri digitale, pe partea frontal a carcasei FEC-ului se gsete u n poteniom etru analogic care poate fi reglat cu ajutorul unei urubelnie, n tabelul nr. 1 sunt prezentate caracteristicile electrice ale FEC. Tabel nr. 1 DATE GENERALE Dimensiuni (W x H x D) Temperatura de funcionare Temper atura de stocare Tensiune de lucru Putere consumat Protecie Conexiuni de intrare/i eire INTRRI DIGITALE Numr total Intrri pentru numrare rapid Tensiune de intrare / cure nt Tensiunea minim pentru 1 'logic' Tensiunea maxim pentru 0 'logic' Constanta de timp a filtrului de zgomot pentru intrri. Izolaie electric Indicarea strii intrrii IEI RI DIGITALE Numr Tip Izolaie electric Grupuri de izolaie electric Tensiune maxim de co mutaie Curent maxim de comutaie Numr de cicluri mecanice de comutaie (fr curent) Numr e cicluri pentru sarcin rezistiv / la curent de: 130 x 8 0 x 6 0 mm 0... 55C -25 .. . 70C 100 ... 265 V ca. 15 VA IP 20 Terminale cu urub 12 (PNP sau NPN) 2 (max. 4 k Hz) 24 V c. c. / 7 rnA 15 V c.c. 5 V c.c. 5 ms Da (cuplare optic) Cu LED-uri 8 Contacte releu Da 3 grupuri - 4 / 2 / 2 contacte 250 V ca. /30 V c.c. 2A 20 mi lioane 1.000.000/0,2 A 500.000/1A 300.000/2A Numr de cicluri pentru sarcin inducti v / la curent de: 800.000/0,2 A 300.000/1A 100.000/2A Timp de rspuns 10 ms Indicar ea strii ieirii Cu LED-uri 10.2.2. Schema electric n figura 10.2 este prezentat schema electric a unui automat programabil al firmei FESTO. Intrrile pot fi senzori de proximitate, limitatoare de curs, butoane de pornire-oprire. Ieirile sunt bobine de relee, elemente de semn alizare (acustice, optice). Intrrile formeaz dou grupuri de 8 respectiv 4 intrri. n i nteriorul automatului toate intrrile dintr-un grup sunt conectate la un nod comun : S0 pentru primele 8, S1 la ultimele 4. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig. 9 0 .2

Ieirile automatului sunt n numr de 8. Ca i la intrri, exist grupuri de ieiri care sunt conectate la acelai nod, n interiorul FEC-ului. Astfel exist 3 grupuri: primele 4 i eiri formeaz primul grup, urmtoarele 2 al doilea, iar ultimele 2 ieiri reprezint cel deal treilea i ultimul grup. Notaia nodurilor: C0, C1 i C2. n schema posturilor de l ucru cele trei noduri sunt alimentate din exterior cu 24 V c.c. La comanda de ac tivare a unei ieiri, releul acesteia se nchide, la borna ieirii fiind disponibili 2 4 V. Observaii: Cele trei noduri C0, C1 i C2 pot fi alimentate cu tensiuni diferit e, funcie de nevoile de comand ale utilizatorului. De exemplu: Co cu 12 V CC, C1 c u 110 V ca. iar C2 cu 220 V ca.. Pentru protecia la scurtcircuit a releelor de iei re se pot monta sigurane fuzibile ntre sursele de tensiune i bornele C0, C1 i C2. To t pentru protecia releelor, la sarcini inductive semnificative, se pot monta diod e de drum liber n paralel cu fiecare releu. Msurile de siguran prezentate mai sus au rolul de a prelungi durata de via a FEC-ului, dat fiind faptul c releele sunt cele mai sensibile piese ce intr n componena acestuia. Caracteristici hardware. Tabelul 10.2 Procesor Memoria de programe compilate Memoria de stocare a programelor surs Memo ria de lucru Memoria de date Interfaa de comunicare pentru programare Extensie de intrri / ieiri AMD 186 20 MHz (compatibil Intel 80186) 256 kB x 16 biti, flash (> 100.000 cicluri citire 32 kB n memoria flash 256 k B x 16 biti, SRAM 32 kB (date permanente 2 kB n memoria Flash) Comunicaie serial a RS232, 3 fire, 9600 baud, iz olaie optic, conector RJ11 mini Posibilitate de cuplare a maxim 2 FEC-uri prin cablu de extensie cu 4 fire, comu nicaie serial asincron, tehnologie TTL, conector tip RJ12, viteza de comunicaie max im 115 kbaud. Comenzi operaionale ntreruptor RUN / STOP Indicator de stare LED cu 3 culori, cu semnificaiile: Galben - funcionare oprit, STOP Verde funcionare normal, R UN Rou - eroare n funcionare, ERROR Sistem de operare Runtime kernel FST-IPC / FEC Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Unitatea central a automatului programabil FEC este un microprocesor AM 186 care funcioneaz la 20 MHz. Microprocesorul conine, printre altele, trei componente impor tante: unitatea aritmetica - logic (UAL) n care se execut toate instruciunile de log ic booleana i operaiile aritmetice; un acumulator n care se depoziteaz rezultatul fur nizat de UAL; regitri de lucru, care reprezint o memorie local la care microproceso rul are un acces mai rapid dect la memoria obinuit. FEC-ul funcioneaz cu dou tipuri de memorie: un modul de memorie nevolatil "Flash" (ine locul harddisk-ului obinuit n c alculatoarele personale) cu rolul de a memora programele surs, pe cele compilate, fiierele cu sistemul de operare i un numr de date importante ale aplicaiei pentru c azul cderilor accidentale de tensiune. un modul de memorie RAM, este o memorie de lucru n care se pstreaz variabile i alte date ce i schimb frecvent coninutul. n tab 10.2 sunt prezentate datele tehnice ale automatului FEC. Pentru programarea apli caiilor de automatizare se poate alege ntre dou medii de programare: mediul FST (Fe sto Software Tools) i FEC (Front End Controler) este rulat ca aplicaie MS-DOS i sup ort limbajele de programare STL (Statement List) i Ladder Diagram (LDR), care sunt un standard n programarea automatelor programabile. Mediul FEC DOS-SPC care ofer posibilitatea programrii aplicaiilor de automatizare cu limbaje de nivel nalt (Pasc al, C, Basic, etc) 10.3. Elemente de logic booleana 10.3.1. Noiuni generale Logica booleana este parte component a algebrei, ea se mai numete i algebr booleana, sau b inar. Obiectul de studiu al logicii sunt propoziiile i compunerile lor. Enunul A se numete propoziie dac A exprim un fapt. Propoziiile n logica booleana pot avea numai do u valori: adevrat sau fals. n algebra booleana se definete mulimea de dou elemente B2 = {0,1}, cu corespondena: fals = 0, adevrat = 1. Observaie: Referitor la logica aut omatelor programabile, se spune despre A c este un semnal digital. Semnalele de i ntrare sau ieire din AP reprezint o tensiune sau un curent. Domeniul de valori pe care le poate lua o tensiune de intrare n AP este continuu, de exemplu: 0 ... 24 V. In interiorul AP-ului se decide ce valoare logic corespunde tensiunii de intra re. Pentru FEC o tensiune mai mic de 5 V se consider 0 logic (nu exist semnal) iar o tensiune mai mare de 15 V se consider 1 logic (exist semnal). Dac tensiunea este n tre 5 i 15 V semnalul i pstreaz valoarea iniial. Situaia n care valorile maxime de t ne corespund lui "1" logic iar cele minime lui "0" logic definete ceea ce se numet e logic pozitiv. Situaia n care valorile maxime de tensiune corespund lui "0" logic iar cele minime lui "1" logic definete logica negativ, n continuare vom lucra n logi c pozitiv. Compunerea a dou sau mai multe propoziii logice se numete funcie logic i r ltatul este 0 sau 1 (fals sau adevrat). Toate funciile logice sunt formate cu ajut orul a trei operatori care formeaz mulimea operatorilor algebrei booleene, Mop = { NU, I, SAU}. 10.3.2. Funcii logice elementare. Funcia NU(NOT). Se aplic pentru un si ngur termen: propoziie sau funcie, creia i schimb valoarea de adevr. Dac variabila es adevrat, negaia ei va fi fals. Negaia lui A se simbolizeaz A . Funcia logic este: fN ) = . Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Circuitul logic NU trebuie s nege semnalul aplicat la intrare, deci s-i schimbe va loarea. n figura 10.3.a este prezentat tabela de adevr, n figura 10.3.b schema elect ric, iar n figura 10.3.C simbolul. Fig. 10.3.

Aplicaie n automatizri: Se cere ca la apsarea butonului STOP DE URGEN instalaia s se easc. Care este condiia de pornire ce ine seama de funcia NU logic? Se noteaz cu ES s emnalul digital de oprire de urgenta i cu P semnalul de pornire. Instalaia trebuie s porneasc numai dac ES = 0 logic. Formularea condiiei: Dac = 1 atunci P, altfel . Fu a I (AND) Se aplic ca o relaie ntre doi termeni, A i B, rezultatul fiind adevrat dac c i doi termeni sunt adevrai. Circuitul logic SI trebuie s aib o astfel de structur nct determine apariia unei tensiuni de ieire numai atunci cnd toate intrrile au semnal d e comand. Dac cel puin una din intrri nu are semnal, la ieire se obine semnal logic 0" n figura 10.4.a este prezentat tabela de adevr, n figura 10.4.b schema electric, iar n figura 10.4.C simbolul. A 1 1 0 0 a B 0 1 0 1 X=A B 0 1 0 0 Fig.10.4

Aplicaie n automatizri: Se cere ca o instalaie s se porneasc doar dac operatorul apas multan dou butoane, care la apsare furnizeaz semnalele S1 i S2. Formularea condiiei: Dac S1S2=1 atunci START, altfel START. Funcia SAU (OR) Se aplic ca relaie ntre doi ter meni, A i B, rezultatul fiind adevrat dac cel puin unul din termeni este adevrat. Cir cuitul logic SAU trebuie s ndeplineasc proprietatea ce reiese din examinarea tabelu lui de adevr (fig.10.5.a), s se obin la ieire semnalul de valoarea 1", dac cel puin u dintre intrri are semnalul aplicat, i respectiv, s nu existe semnalul de ieire (valo area 0") dac nici una din intrri nu are semnalul aplicat. n figura 10.5.b este preze ntat schema electric, iar n figura 10.5.C simbolul. A 1 1 0 0 a B 0 1 0 1 X=A V B 1 1 0 1 Fig.10.5

Aplicaie n automatizri: Se cere ca o instalaie s se opreasc dac oricare din dou sau m multe grilaje de protecie se deschid accidental. Grilajele sunt prevzute cu comuta toare care la nchidere furnizeaz semnalele S 1 i S2. Formularea condiiei: Dac S1+S2=l atunci STOP, altfel Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

STOP. Funciile compuse SAU-NU (NICI sau NOR) I-NU (NUMAI sau NAND) A B X=A V B X= 1 0 1 0 1 1 1 0 0 0 0 1 0 1 1 0 a Fig. 10.6 n figura 10.6.a este prezentat tabela de adevr, n figura 10.6.b schema electric, iar n figura 10.6.C simbolul pentru funcia SAU-NU. A B X=A B X= 1 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 0 1 0 1 a Fig. 10.7

n figura 7.a este prezentat tabela de adevr, n figura 7.b schema electric, iar n figur a 7.c simbolul pentru funcia SI-NU. Funciile SAU-EXCLUSIV (XOR) i COINCIDEN (NXOR) Fu ncia booleana SAU-EXCLUSIV este descris de: f = a b ; f = a + b . Simbolul funciei este prezentat n figura 10.8.a. Funcia booleana COINCIDEN (NXOR) este descris de: f = a b ; f = a b + . Simbolul funciei este prezentat n figura 10.8.b. Fig. 10.8 10.3.3.Axiomele logicii booleene. Fie X1, X2, X3 B2, elemente booleene. a) nchide rea. Rezultatul funciilor elementare I, SAU, NU sunt tot elemente booleene. X1 X2 B2, X1 + X2 B2, B2 , B2 b) Comutativitatea. Rezultatul funciilor I i SAU nu depind ordinea termenilor. X1 X2 =X2 X1 i X1 + X2=X2+X1 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

c) Asociativitatea. Pentru aceeai funcie SI (sau SAU) nu conteaz ordinea de evaluar ea a mai multor temeni. X1 +( X2+X3)= (X1 + X2)+X3 i X1 (X2 X3)= (X2 X3) X3 d) Dist ributivitatea. Cele dou operaii I i SAU sunt distributive una fa de cealalt. X1 + (X2 3)= (X1+X2) +(X1+X3) X1(X2 + X3)= (X1X2) +(X1 X3) e) Elemente neutre. Pentru funcia I valoarea booleana 1 logic este elementul neutru: X1 1= X1 . Pentru funcia SAU val oarea booleana 0 logic este elementul neutru: X1+0= X1 f) Elementul invers. Elem entul invers al unei variabile este valoarea acestuia negat. Pentru funcia I: x1 = 0; reflect principiul contradiciei, o afirmaie nu poate fi n acelai timp adevrat i fals ntru funcia SAU: + x1 = 1; reflect principiul terului exclus, o afirmaie nu poate s fie dect adevrat sau fals, a treia posibilitate nu exist. 10.3.4. Teoremele logicii bole ene. a)Teorema idempotenei: XX=X; X+X=X b) Teorema dublei negaii: = X c) Teorema ab sorbiei: X1 (X1 + X2 )= X1 ; X1+(X1 X2)= X1 d) Legea lui 0 i 1: X10=0; X1+l = l e) T eoremele lui de Morgan: = ; + = ; Teoremele se pot demonstra cu ajutorul tabelelor de ad pentru simplificarea expresiilor logice complexe. 10.4. Reprezentarea informaiei 10.4.1. Noiuni generale Informaiile prelucrate prin sistemele de calcul sunt de di verse tipuri dar ele sunt reprezentate la nivel elementar sub form binar. O inform aie elementar corespunde deci unei cifre binare (0 sau 1) numit bit. O informaie mai complex (un caracter, un numr etc.) se exprim printr-o mulime de bii, 8 bii formeaz u octet (byte) iar 16 bii formeaz un cuvnt (word). Codificarea unei informaii const n a stabili o coresponden ntre reprezentarea extern a informaiei (caracterul A sau numrul 25, de exemplu) i reprezentarea sa intern, care este o secven de bii. Avantajele rep rezentrii binare se refer n special la facilitatea de realizare tehnic cu ajutorul e lementelor bistabile (sisteme cu 2 stri de echilibru) precum i la simplitatea efec turii operaiilor fundamentale sub forma unor circuite logice, utiliznd logica simbo lic cu dou stri (0, 1). Informaiile prelucrate n sistemele de calcul sunt de dou tipur i: instruciuni i date. Instruciunile, scrise n limbaj main, reprezint operaiile efect e n sistemul de calcul i ele sunt compuse din mai multe cmpuri: codul operaiei de ef ectuat; operanzii implicai n operaie. Codul operaiei trebuie s suporte o operaie de d codificare (transformare invers codificrii) pentru a se putea efectiv executa. Dat ele sunt operanzii asupra crora acioneaz operaiile (prelucrrile), sau sunt produse de ctre acestea. O adunare, de exemplu, se aplic la doi operanzi, furniznd un rezulta t care este suma acestora. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Se pot distinge datele numerice, rezultat al unei operaii aritmetice, sau date ne numerice, de exemplu simbolurile care constituie un text. 10.4.2. Date nenumeric e Datele nenumerice corespund caracterelor alfanumerice: A, B,Z, a, b, z, 0, 1,,9 i caracterelor speciale: ?, !, ", $,;,... Codificarea se realizeaz pe baza unei t abele de coresponden specific fiecrui cod utilizat. Cele mai cunoscute coduri sunt ( tabelul nr. 10.3): BCD (Binary Coded Decimal) prin care un caracter este codific at pe 6 bii; ASCII (American Standard Code for Information Interchange) (7 bii); E BCDIC (Extended Binary Coded Decimal Internai Code) (8 bii). Tabel 10.3 Tabel de coresponden ntre diferite coduri caracter BCD ASCII EBCDIC 0 000000 0110000 111 100 00 1 000001 0110001 1 1 1 10001 2 0 0 0 1 0 011 0 0 1 0 1 1 1 1 0 0 1 0 9 001001 0111001 1 1 1 1 1 0 0 1 A 010001 1000001 11000001 B 0 1 0 0 1 0 1000010 1100001 0 C 0 1 0 01 1 100001 1 11000011 (6 bii) (7 bii) (8 bii) 10.4.3. Datele numerice Da tele numerice sunt de urmtoarele tipuri: a) numere ntregi pozitive sau nule: 0; 1; 315... b) numere ntregi negative: -1; -155... c) numere fracionare: 3.1415; -0.5. .. d) numere n notaie tiinific: 3,45 104 ; 1012... Codificarea se realizeaz cu ajutoru unui algoritm de conversie asociat tipului de dat corespunztor. Operaiile aritmeti ce (adunare, scdere, nmulire, mprire) care se pot aplica asupra acestor date se efectu eaz de regul n aritmetica binar. 10.4.4. Sisteme de numeraie Un sistem de numeraie fac e s-i corespund unui numr N, un anumit simbolism scris i oral. ntr-un sistem de numer aie cu baza p > 1, numerele 0, 1,2, p 1 sunt numite cifre. Orice numr ntreg pozitiv poate fi reprezentat astfel: N = anpn + an-1pn.1 + ... + a1 p1 + ao cu ai {0, 1, 2, p-1} i a n 0. Se u ilizeaz de asemenea notaia echivalent: N = anan.1 ...a1 ao. N umerele scrise n sistemul de numeraie cu baza 2 (binar) sunt adesea compuse dintrun mare numr de bii, i de aceea se prefer exprimarea acestora n sistemele octal (p = 8) i hexazecimal (p =16), deoarece conversia cu sistemul binar este foarte simpl. 10.4.5. Schimbri de baz a) Binar n zecimal: Conversia se realizeaz prin nsumarea pute rilor lui 2 corespunztoare biilor egali cu 1. Exemplu: 101012= 24 + 22 + 2 = 16 + 4 + 1 = 2110 b) Zecimal n binar. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Algoritmul de conversia se efectueaz prin mprirea succesiv cu 2 a caturilor i reinerea resturilor. Testul de oprire corespunde situaiei catului nul. Numrul binar este obi nut considernd resturile n ordinea invers. Exemplu: Conversia lui 26 Se obine (de la dreapta la stnga): c) hexazecimal n zecimal Conversia se reduce la nsumarea puteri lor lui 16. Pentru c cifrele sistemului de numeraie hexazecimal sunt pn la 15, cifre le de la 10 la 15 sau nlocuit cu litere dup cum urmeaz: 10=A, 11=B, 12=C, 13=D, 14= E, 15=F. Exemplu: conversia lui C5A 16= 12 162+5 16+10=316210 d) zecimal n hexazec imal Conversia se efectueaz prin mpriri ntregi succesive prin 16. Testul de oprire co respunde situaiei catului nul. Numrul hexazecimal este obinut considernd resturile o binute de la ultimul ctre primul. Exemplu: conversia lui 3162 : Se obine (de la dre apta la stnga) 316210=C5A16 10.4.6. Aritmetica n baza 2 Aritmetica n baz 2 se descri e mai jos cu ajutorul exemplelor Adunarea. (1+1=10)2 (1 + 1=2)10 Baza 2 Baza 10 1 1 0 1 0 1 53 + 0 0 1 0 0 0 8= 1 l l 1 0 1 61 Scderea Baza 2 Baza 10 1 1 1 1 0 1 61 0 0 1 0 0 0 8 1 l 0 i 0 1 53 nmulirea. nmulirea cu 2 se face prin deplasarea tut uror biilor spre stnga cu o cifr. Exemple: 1010=100, 10110=1010 Baza 2 Baza 10 0 0 0 1 0 1 5 0 0 1 0 0 1 9= 0 0 0 1 0 1 5+ 0 0 0 0 0 0+ 0 0 0 0 0+ 1 0 1 40 1 0 1 1 0 1 45 mprirea. mprirea cu 2 se face prin deplasarea tuturor biilor spre dreapta cu o ci r. Exemple: 100:10=10, 1100:10=110. Dac se mparte un numr oarecare iar mprirea nu se e ectueaz exact, ctul se va ob ine corect iar restul se pierde. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

[12]10 [5]10 1 1 0 0 1 0 1 12:5 1 0 1 1 0 =2 0 0 10 0 00 Rest 1 0 Rest=2 10.4.7. Aritmetica n baza 16 Se observ c 4 bii n baza 2 i sunt echivaleni cu o cifr din baza . 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 B A 0000 0001 0010 0011 0100 0101 0110 0111 1000 1001 1010 1011 c D E F 1100 1101 1110 1111 Adunarea Exemple: 5+3=8; 8+3=B, A+5=F, B+5=10 Scderea. Exemple: F-3=C; 10-C=4 Baza 16 Baza 10 3 E 5 997 + A 3 7 2615= D 1 C 361 2 Baza 16 Baza 10 D 1 C 3612A 3 7 2615= 3 E 5 997 Memoriile automatelor programa bile i ale calculatoarelor sunt mprite n uniti de cte un octet (8 bii). Citirea sau rea n memorie se execut pentru un numr ntreg de octei. Pentru a citi din memorie un b it, procesorul este nevoit s citeasc tot octetul din care face parte bitul respect iv, dup care selecteaz bitul de interes (semnificativ). Majoritatea automatelor pr ogramabile ofer opiunea de a lucra n baz 2 fie n baz 16. 10.5. Sisteme de calcul 10.5. 1. Noiuni generale Un sistem de calcul (fig. 10.9) conine n principal: - blocurile de intrare/ieire (10); - memoria (memoria de date, memoria program); - aritmetica /logic de calcul (CPU - microprocesorul). Aceste dispozitive sunt interconectate printr-o serie de semnale i anume: - semnale de adres: organizate ntr-o magistral de adresare, pe care se transmite, codificat binar, adresa locaiei de memorie la ca re are loc accesul; - semnale de date: grupate n magistrala de date - de lungime egal cu cea a cuvntului procesat - pe care circul codul binar al cuvntului din memor ie adresat n momentul respectiv; - semnale de control: care formeaz magistrala de control - mai puin omogen dect primele 2 grupri - reunete toate semnalele care determ in tipul accesului la memorie: citire, scriere, precum i semnale cu rol de control n comunicaia microprocesorului cu dispozitivele periferice. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig. 10.9 Fig. 10.10

Unitatea de intrare accept informaia codificat de la operatorii umani, de la dispoz itive electromagnetice, sau de la alte calculatoare conectate la ea prin linii d e comunicaie digitale. Informaia este stocat n memorie pentru a fi referit ulterior s au este tratat imediat de ctre unitatea aritmetic i logic realiznd operaia dorit. Pa procesare sunt determinai de un program ce se afl stocat n memorie. n final rezulta tele sunt trimise napoi n lumea exterioar cu ajutorul unitii de ieire. Unitatea de pro cesare a informaiei CPU are cel mai important rol din acest sistem, i trebuie s ndep lineasc funciile reprezentate n fig. 10.10. S considerm un exemplu tipic de adunare a dou numere ce se afl n memoria principal. Aceste numere sunt aduse n unitatea aritme tic unde va avea loc aceast operaie dup care suma poate fi stocat n memorie. 10.5.2. M emoria operativ Un microprocesor nu poate funciona dect dac i se transmite pas cu pa s succesiunea de operaii pe care trebuie s le execute. Memoria operativ constituie spaiul de lucru al microprocesorului. Aici sunt stocate programele pentru a fi ex ecutate i tot aici sunt stocate eventual rezultatele intermediare sau finale. Luc rul cu memoria operativ se desfoar astfel: fiecare locaie de memorie are o adres propr ie; coninutul locaiei (data) este accesat numai dup ce microprocesorul depune respec tiva adres pe magistrala de adrese. Datele vor apare pe magistrala de date, iar s emnalele de control activate la momentul respectiv dau sensul de transfer. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

ntre microprocesor i periferice obinuit se interpune un bloc de interfa compus din ci rcuite standard, specializate, denumite porturi, care preiau procedurile de lucr u specifice fiecrui tip de periferic. Astfel, microprocesorul trebuie s asigure co municaia cu porturile interfeelor. Un port de intrare/ieire este compus dintr-un re gistru mpreun cu logica de control aferent. Comunicaia cu porturile I/O are loc dup a celeai principii ca i lucrul cu memoria operativ: fiecare port are o adres la care p oate fi accesat coninutul su de ctre microprocesor. Un cuvnt va fi transferat pe mag istrala de date - spre/dinspre port - n conformitate cu semnalele de control acti vate care determin transferul. De obicei, aceste semnale sunt altele dect cele act ive la dialogul microprocesorului cu memoria. Registrul este o unitate de memori e capabil s memoreze un numr de bii egal cu dimensiunea (capacitatea) sa. Poate fi c onsiderat ca fiind format dintr-un numr de bistabile, procedurile de nscriere i cit ire realizndu-se simultan la nivel fizic pentru toate bistabilele componente. Mem oria n ansamblul ei poate fi privit ca o alturare de regitri, fiecare registru avnd o adres proprie. n funcie de tipul de informaie pe care o conine, memoria poate fi cla sificat n: a) Memoria program Aici se memoreaz succesiunea de instruciuni corespunzto are aplicaiei date; este o memorie care poate fi numai citit de microprocesor pent ru c trebuie s pstreze informaii necesare tot timpul ct dureaz aplicaia respectiv, f alterate fr voie. Se realizeaz cu dispozitive integrate de tip ROM (Read Only Memo ry) i PROM (Programable ROM), EPROM. b) Memorie de date Necesit facilitai de nscrier e i citire a informaiei fr ca aceasta s fie pstrat, permanent, deci n ea se rein var ele programului, este o memorie de tip volatil; se realizeaz cu dispozitive integ rate de tip RAM (Random Acces Memory), SRAM (Static RAM), SDRAM. Din punct de ve dere conceptual, mprirea n memorie program i memorie de date nu este necesar. Din cons iderente practice, este util s existe o memorie nucleu care s pstreze programele ne cesare funcionrii corecte a sistemului i al crui coninut s nu se piard odat cu dispar tensiunii de alimentare. 10.5.3. Structura de baz a unui microprocesor Microproce soarele nu sunt altceva dect uniti centrale de calculator (CPU - Central Processing Unit) ncorporate ntr-o singur capsul de circuit integrat (fig. 10.11). Ele vor citi instruciunile unui program dintr-un bloc de memorie, le vor decodifica i vor exec uta comenzile formulate n nsui codul instruciunii. n continuare se va completa pe rnd blocul funcional gol al microprocesorului. Pentru a citi din blocul de memorie ex tern codul instruciunii ce urmeaz a fi executat, microprocesorul va trebui s genereze o adres pe care o va pune la dispoziia memoriei, pn cnd din celula selectat pe baza a cestei adrese va apare data cerut. Pentru a putea "menine" starea liniilor de adre s pe durata ntregii operaii de citire, microprocesorul va trebui s posede un element memorator intermediar, pe care-l vom numi registrul tampon de adrese AB (Addres s Buffer). Informia codificat, citit din memorie o vom depune temporar, de asemenea ntr-un registru intermediar, numit registru tampon de date DB (Data Buffer). Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Liniile electrice pe care se va genera cuvntul binar de adrese le vom numi magist rale de adrese ABUS (Address Bus), iar pe cele dedicate datelor citite/scrise n m emorie, magistrala de date DBUS (Data Bus). Completnd modelul iniial gol, cu acest e elemente, obinem structura din figura 10.12. Fig. 10.11 Fig. 10.12 Fig. 100.13

S presupunem c instruciunea recent citit din memorie i depus temporar n registrul de d te are urmtoarea semnificaie: Citete coninutul celulei de memorie a crei adres este c 5 mai mare dect adresa curent (cea din AB), adugnd la aceasta valoare 8 i rescrie re zultatul n aceeai celul de memorie." Pentru a efectua aceasta instruciune microproce sorul are nevoie de o unitate aritmetic. Cu ajutorul acesteia se va putea calcula noua adres de memorie i se va putea efectua adunarea cerut. Dup cum am amintit deja , n aritmetica binar operaiile aritmetice pot fi descrise cu ajutorul unor funcii lo gice. Este normal ca aceste circuite s fie utilizate i pentru efectuarea unor oper aii logice propriu-zise. De aici rezult i numele utilizat: unitate aritmetic/logic AL U (Arithmetic Logic Unit). Pentru a putea executa cele formulate n enunul comenzii , microprocesorul va trebui sa fie dotat i cu o unitate de comand. Ea este aceea c are va diseca problema, "spargnd-o" n pai elementari i va programa execuia secvenial imp a tuturor manevrelor necesare pentru a duce la bun sfrit misiunea ce i-a fost n credinat: genereaz semnalele de comand pentru ntregul sistem, dirijeaz fluxul de date, coreleaz viteza de lucru a unitii centrale cu timpul de acces al memoriei etc. Uni tatea de comand poart diverse nume dintre care cel mai utilizat este CC - Command Circuit. Activitatea unitii de comand este pilotat de un semnal de ceas, avnd frecvena de ordinul MHz, GHz. Semnalele electrice prin care microprocesorul va da comenz i de execuie ctre memorie i celelalte componente din sistem, le vom numi semnale de comand. Semnalele prin care el culege informaii privind starea diverselor compone nte din sistem, le vom numi semnale de stare. Introducnd elementele nou definite n modelul considerat obinem structura din figura 10.13. Dac urmtoarea instruciune va folosi rezultatul instruciunii precedente pentru a efectua o nou operaie aritmetic, atunci valoarea calculat n prealabil trebuie citit din nou din memorie. Acest acces suplimentar la memorie poate fi economisit, dac n interiorul Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

micropocesorului vom prevedea cteva elemente de memorare n care s se poat nmagazina t emporar date sau adrese de memorie. Aceste elemente de memorie ale microprocesor ului le vom numi regitri. Unii din aceti regitri vor fi folosii n scopuri dedicate, c um ar fi urmrirea execuiei secveniale a instruciunilor din memorie. Registrul tampon de adrese AB nu poate fi folosit n acest scop, fiindc aa cum s-a vzut n exemplele pr ezentate, coninutul lui va trebui s se modifice, eventual de mai multe ori pe parc ursul execuiei unei instruciuni (cazul n care instruciunea n curs trebuie s efectueze accese la memorie, pentru a citi sau a scrie date n ea). Este deci nevoie de un r egistru n care s se poat genera i pstra nealterat adresa de memorie a urmtoarei instru uni de executat. Folosind acest registru, microprocesorul va putea continua - du p terminarea instruciunii n curs - execuia secvenei de instruciuni prevzute, care astf l se constituie ntr-un program. Numele acestui registru special este contor de pr ogram PC (Program Counter). ntr-un alt registru special vom putea pstra informaii r eferitoare la natura rezultatului unei operaii aritmetice: numr negativ sau poziti v (eventual egal cu zero), numr par sau impar etc. n acest registru, fiecrui atribu t considerat i se va rezerv un bit. Vom nunii aceti bii, bii de condiie, iar registru l l vom numi registrul indicatorilor de condiiile F (Flag stegule, fanion). Avem ne voie de acest registru pentru a putea defini instruciuni de salt condiionat. S ne i maginam urmtoarea instruciune: "Dac rezultatul operaiei precedente este un numr negat iv, atunci continu execuia programului cu instruciunea local la adresa de memorie ur mtoare (valoarea actual a contorului de program, PC): dac numrul este pozitiv, conti nu execuia la adresa egal cu valoarea coninut n primul registru de uz general". Aceast instruciune va verifica valoarea indicatorului de semn" i va ramifica execuia progra mului n funcie de valoarea acestui bit. Prin introducerea i a regitrilor n schema blo c, putem considera ncheiat definirea principalelor structuri funcionale ale micropr ocesorului. Pentru efectuarea transferurilor interne de date, microprocesorul va fi prevzut i cu o magistral intern de date, magistral a crei "lime" (numr de linii ncte) depinde de tipul microprocesorului n cauz. Privind din exterior, la terminal ele microprocesorului regsim semnalele sale de comunicaie cu sistemul constituit n jurul lui: magistrala de adrese, magistrala de date i magistrala de comenzi. La m agistralele de date i de comenzi pot fi cuplate circuite de intrare/ieire (I/O) ca re stabilesc legtura cu lumea extern: interfaa om-main i accesul la memorii de mas, ne olatile. Dac completm schema bloc cu dispozitivele de intrare/ieire, obinem schema b loc a microprocesorului (fig. 10.14) Ideea de magistral unic "plimbat" la toate ele mentele funcionale din sistem inclusiv la cele de intrare/ieire - este o caracteri stic constructiv de baz a microcalculatoarelor. Amintim aici, c unitile de calcul mai performante efectueaz operaiile de intrare/ieire prin aa numitele canale de I/O a cro r complexitate, poate depi uneori complexitatea unui microcalculator. Ele sunt cap abile s efectueze transferul de date ntre calculator i mediul extern n mod independe nt, fr ca prin aceasta s se perturbe ctui de puin derularea unui program de ctre unita ea central. "Lungimea" (numrul de bit a regitrilor interni ai microprocesorului) se coreleaz de obicei cu "limea" (numrul de linii) ale magistralei de date. Aceasta es te msura "numrului de bii" ai unui microprocesor. Microprocesoarele cu structur fix s unt de obicei de 8, 16 sau 32 bit. Registrul de adres, respectiv "limea" magistrale i de adrese definete spaiul de memorie adresabil direct de Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

ctre microprocesor. O magistral de adrese de 16 bit permite adresarea a 2 I6=65536 celule de memorie distincte, iar 20 de linii de adres ne conduc n lumea megaocteil or: 2 20 = 1.048.576 celule adresabile. Fig. 10.14

10.6. Programarea automatelor programabile de tip FESTO n limbajul "statement lis t' (stl). 10.6.1. Introducere. La programarea n limbajul STL, programele sunt rea lizate prin scrierea de instruciuni n modul text. Ca orice limbaj de programare n m od text, limbajul STL folosete un set de cuvinte cheie. Ordinea de scriere a inst ruciunilor i tipul acestora determin structura programului i modul de funcionare al p rogramului. Trebuie menionat c limbajele STL implementate de alte firme respect ace eai logic a programelor chiar dac folosesc alte cuvinte cheie.Subiectele dezvoltate n acest capitol sunt: operanzi i operatori STL, structura programelor STL, instru ciuni STL, temporizatoare, numrtoare, module de programare. 10.6.2. Operanzi STL. O peranzii sunt identificatori ai sistemului (intrri, ieiri, temporizatoare, numrtoare , etc) i reprezint numele acestor resurse. n cadrul unui program utilizarea acestor operanzi este singurul mod de accesare a resurselor pe care le reprezint, n funcie de dimensiunea lor, exista doua tipuri de operanzi: operanzi de un singur bit ( SBO - single bit operands); operanzi de mai muli bii (MBO - multibit operands) - n general 16 bii care formeaz un cuvnt (word). Operanzii de un bit pot fi evaluai ca a devrai sau fali (1 sau 0 logic). De asemenea, ei pot fi modificai din 0 logic n 1 log ic sau invers. Evaluarea i modificarea operanzilor de un bit se realizeaz cu ajuto rul ctorva instruciuni specifice ce vor fi prezentate n acest capitol. n timpul inte rogrii i modificrii operanzilor de un bit, acetia se ncarc ntr-un registru special de n bit al procesorului, numit: Single Bit Accumulator (SBA). Operanzii multibit s unt acele resurse care se pot accesa ntr-un octet (8 bii) sau cuvnt (word, 16 bii) i care reprezint numere ntregi. Ei pot lua valori n domeniile: 0....255, pentru un oc tet (8 bii); 0.. ..65535, pentru un cuvnt (16 bii) reprezentat ca numr ntreg fr semn 32767...32767, pentru un cuvnt (16 bii) reprezentat ca ntreg cu semn. Valoarea oper anzilor MBO poate fi testat prin comparare (<, >, =, etc) cu valori constante sau cu ali operanzi multibit. Instruciuni STL permit modificarea coninutului unui oper and MBO prin: scrierea n acetia a unor valori constante sau a valorilor altor oper anzi MBO; incrementarea (adunarea cu o unitate a valorii operandului); decrement area (scderea cu o unitate a valorii sale); Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

 manipulare a valorii MBO prin intermediul operatorilor multibit aritmetici sau a celor logici. n momentul modificrii, operanzii MBO sunt ncrcai ntr-un registru specia l al procesorului numit: MultiBit Accumulator (MBA). n tabelul 10.4 sunt redai ope ranzii de 1 bit, iar n tabelul 10.5 sunt prezentai operanzii multibit. Tabel 10.4 Operand Forma STL Sintaxa: n i m Parte a sentinei n care reprezint poate fi folosit: numere oarecare C* - condiional; E* executiv. In.m C On.m Fn.m Cn Tn Pn C E C E C E C E C E Intrare I (Input, Eingang) Ieire O (Output, Ausgang) Flag sau bit de memorie (Fla g, F Merker) Numrtor (Counter) C Temporizator (Timer) Program (Program) T P Tabel 10.5 Operand Forma STL Sintaxa: n reprezint un Parte a sentinei n care numr oarecare. poa te fi folosit: C* - condiional; E* - executiv. Iwn C Own C E FWn C E Cwn C E CPn C E TWn C E TPn C E FUn C E Rn C E Cuvnt de intrare Cuvnt de ieire IW OW

Cuvnt de memorie FW Cuvntul (valoarea) unui numrtor Cuvntul prestabilit al unui numrto Cuvntul (valoarea) unui temporizator Cuvntul prestabilit al unui temporizator Uni tate funcional Registru CW CP TW TP FU R Operanzii sunt accesibili din orice program al proiectului curent. n lista de alo care, se pot da nume simbolice tuturor operanzilor SBO sau MBO. Lista de alocare se poate alctui i pe parcursul editrii programului. 10.6.3. Operatori de un bit i m ultibit n limbajul STL. Se numesc operatori acele simboluri care apar pe lng operan zi, modificnd sau folosind valoarea numeric sau logic a acestora. De exemplu simbol ul '+' este operatorul de Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

adunare i se aplic ntre doi operanzi multibit, rezultatul fiind suma celor doi oper anzi. Exista operatori care se aplic operanzilor de un singur bit i operatori care se aplica operanzilor multibit. n tabelul 10.6 sunt prezentai toi operatorii ce po t fi utilizai n construcia programelor STL. n coloana "Observaii" se specific dac oper torii sunt aplicabili la operanzi de un bit (SBO) sau multibit (MBO). Tabel 10.6 Simbol Utilizare N Not - negaie V Valoare zecimal; folosit la introduce rea valorilor constante de ctre utilizator V$ Valoare hexazecimal; folosit la intr oducerea valorilor constante de ctre utilizator V% Valoare binar; folosit la intro ducerea valorilor constante de ctre utilizator. + Adunarea a doi operanzi Scderea a doi operanzi * nmulirea a doi operanzi / mprirea a doi operanzi < Compararea a doi operanzi... mai mic dect > Compararea a doi operanzi ... mai mare dect = Comparare a a doi operanzi... egal cu <> Compararea a doi operanzi... diferit de <= Compar area a doi operanzi... mai mic sau egal ca >= Compararea a doi operanzi... mai m are sau egal ca ( ) Parantezele sunt folosite pentru stabilirea prioritilor de eva luare n expresii complexe Observaii SBO MBO MBO MBO MBO MBO MBO MBO MBO MBO MBO MB O MBO MBO SBO,MBO

10.6.4. Structura unui program STL. Pentru scrierea unui program n limbajul STL s e poate alege ntre trei structuri posibile: 1) program cu pai (STEP program); 2) p rogram paralel; 3) program executiv. Primul tip de program este cel mai general exemplu. Urmtoarele dou sunt cazuri particulare obinute prin simplificarea celui di nti. Program cu pai Un program cu pai poate conine pn la 255 de pai. Paii programului nt delimitai de instruciunea STEP, urmat (opional) de un nume sau un numr dat de util izator. Urmtorul pas ncepe la urmtoarea instruciune STEP. Numrul sau numele pasului e ste folosit pentru claritatea programului i pentru instruciuni de salt la pasul de interes din oricare parte a programului. Instruciunea de salt se va studia n para graful urmtor. Un pas al programului cuprinde una sau mai multe sentine. O sentin es te definit prin instruciunile IF-THEN-OTHRW. O sentin complet conine: o condiie form in cuvntul cheie IF ... urmat de o expresie logic simpl sau complex care se va evalu a ca fiind adevrat sau fals. n expresia logic pot aprea operanzi SBO, operatori de com paraie cu operanzi MBO, alte instruciuni. o parte executiv format din cuvntul cheie T HEN ... urmat de un set de instruciuni care se vor executa numai n cazul n care con diia este adevrat; o parte executiv alternativ format din cuvntul cheie OTHRW . .. u t de un set de instruciuni care se vor executa dac expresia logic din partea condiio nal IF este fals. Instruciunea OTHRW poate s lipseasc. Toate instruciunile din partea executiv, THEN, se execut numai dac expresia logic care urmeaz dup cuvntul cheie IF, e te adevrat. Partea executiv cuprinde toate Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

instruciunile care urmeaz dup cuvntul cheie THEN i pn la ntlnirea unei unuia din cuv e cheie IF, STEP sau OTHRW. n figura 10.15 este prezentat schema logic a instruciuni i IF-THEN-OTHRW, dac condiia este adevrat atunci se execut secvena Si, iar dac condii ste fals atunci se execut secvena S2. Exemplu de program cu pai. Programul P0 STEP 1 (pasul de iniializare) IF N dac nu exist nici o comand THEN SET PI atunci se execut programul 1 LOAD V0 ncarc valoarea 0 TO OW0 n toate ieirile resetate LOAD VI000 ncarc valoarea 1000=10sec TO TP2 n temporizatorul TI LOAD V100 ncarc valoarea 100= 1 sec TO TP2 n temporiztorul T2 RESET FO.O n flagul FO.O se foreaz valoarea 0=STOP necesar pentru butonul de START IF (OW0=V0) AND N 10.0 dac la ieiri i la cele dou intrri avem valoarea 0 ANDNI0.1 THEN NOP atunci nu se face nici o aciune (acionarea pornete nu mai dac se apas butonul START) Fig. 10.15

STEP 2 IF 10.0 OR FO.O dac se activeaz intrarea 10.0 (butonul START), sau flagul T HEN SET OO.O atunci se activeaz ieirea OO.O (se transmite 24V la releul R1) i pornet e motorul M1 SET TI se activeaz temporizatorul TI n prima sentin din cadrul unui pas (imediat dup STEP) se poate omite partea condiional i se poate ncepe direct cu o ins truciune THEN, aceasta fiind o sentin incomplet. Instruciunile din aceasta parte a pr ogramului i pn la ntlnirea unuia din cuvintele cheie IF i STEP, se vor executa ntotdea na. Un program STEP este executat pas cu pas. Programul va trece la pasul urmtor numai dac, la ultima sentin a pasului curent, se execut: fie instruciunile care urmea z dup THEN (condiia este adevrat); fie pe cele care urmeaz dup OTHRW, dac exist (c ste fals). Dac nu exist partea OTHRW i condiia este fals atunci programul reia instruc unile pasului curent (se execut pasul de la nceput). n acest fel se ateapt" ndeplinire ultimei condiii pentru trecerea la pasul urmtor. De reinut: n ultim sentin IF ... THE a pasului curent, se stabilete dac programul trece la pasul urmtor sau reia instru ciunile pasului curent. Program paralel. Un astfel de program consta doar n una sa u mai multe sentine, ntr-un astfel de program nu exist pai. n fapt, tot programul est e echivalent cu un pas dintr-un program STEP. Prima sentina a acestui program poa te fi una incomplet (ncepe direct cu THEN). Toate celelalte sentine trebuie sa fie complete. Un program paralel este Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

rulat ciclic (n continuu) pn cnd acesta este dezactivat (oprit) prin comanda RESET P n (n este numrul programului). Comanda de dezactivare se poate da din oricare alt program sau chiar din programul Pn. Ultima variant cuprinde i cazul n care se doret e ca programul paralel s se execute o singur dat. n acest caz trebuie ca n ultima ins truciune s existe o comand RESET Pn. Exemplu de program paralel, numele programului este P1. THEN RESET FO.O foreaz n 0 logic n flagul FO.O IF N 10.1 dac nu exist semnal la intrarea 10.1 THEN SET OO.O atunci transmite semnal la ieirea OO.O. IF 10.2 d ac exist semnal la intrarea 10.2 THEN SET O0.1 atunci transmite semnala ieirea 00.1 OTHRW SET FO.O altfel foreaz n 1 logic n flagul FO.O Un program paralel nu conine cu vntul cheie STEP. Program executiv. Un astfel de program este echivalent cu o sen tin incomplet dintr-un program paralel. Diferena consist n faptul ca nu exist o introd cere cu cuvntul cheie THEN. Instruciunile dintr-un program executiv se execut n tota litate deoarece nu exist o clauz condiional. Dac se va introduce o clauz IF n interior l programului va rezulta o eroare de sintax la compilarea programului. Exemplul u rmtor este un program executiv. SET FO.O seteaz flagul F0. 0 RESET Ol .0 nu transm ite semnalul la ieirea 01.0 LOAD V50 ncarc valoarea 50 TO FW7 n cuvntul memoriei F7; Observaie. Un program executiv nu conine cuvintele cheie STEP, IF i THEN. 10.6.5. I nstruciunile limbajului de programare STL (tabelul nr.10.7). Tabel 10.7 Instruciune 1 AND 2 BID 3 CFMn 4 CMPn 5 CPL 6 DEC 7 DEB 8 EXOR 9 IF 10 INC 11 INV 12 JMP TO xx 13 LOAD xx Semnificaie Executa funcia SI logic ntre doi op eranzi (de un bit sau multibit) Convertete coninutul acumulatorului multibit din c od binar n cod BCD ncepe execuia sau iniializeaz un modul funcional (rutina de sistem standard) ncepe execuia unui modul de program (subrutin sau funcie de bibliotec) Comp lementul lui 2 al acumulatorului multibit (echivalent cu o nmulire cu -1) Decremen teaz un operand sau acumulatorul multibit Convertete coninutul acumulatorului multi bit din cod BCD n cod binar Executa funcia logic SAU Exclusiv ntre doi operanzi (de un bit sau multibit) Cuvnt cheie ce marcheaz nceputul prii condiionale a unei sentine ncrementeaz un operand sau acumulatorul multibit Produce complementul fa de 1 al ac umulatorului multibit Execut un salt la pasul cu numele (sau numrul): xx

ncarc operandul xx de un singur bit sau multibit n acumulatorul de un singur bit sa u multibit 14 NOP Instruciune special, ntotdeauna adevrat n partea condiional. Este u izat i n partea executiv a unei sentine unde execuia ei nseamn: nu face nimic!" 15 O cut funcia logica SAU ntre doi operanzi (de un bit sau multibit) 16 OTHRW Ofer posib ilitatea de a continua un program dac partea condiional a unei instruciuni nu este a devrat. 17 PSE Program Section End. Reia programul sau pasul de la prima instruciun e. Aceasta instruciune nu este utilizabil pentru FEC. 18 RESET Schimb valoarea unui operand de un bit. Valoarea final este totdeauna 0 logic. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

19 ROL 20 ROR 21 SET 22 SHIFT 23 SHL 24 SHR 25 26 27 28 SWAP TO THEN WITH

Rotete la stnga cu o poziie toi biii coninui de acumulatorul multibit. Bitul cel mai s mnificativ (MSB) trece n cel mai puin semnificativ (LSB) Rotete la dreapta cu o poz iie toi biii coninui de acumulatorul multibit. Bitul cel mai puin semnificativ (LSB) t rece n cel mai semnificativ (MSB) Schimb valoarea unui operand de un bit. Valoarea final este totdeauna 1 logic. Execut o interschimbare ntre un operand de un singur bit i acumulatorul de un singur bit (SBA) Translateaz la stnga cu o poziie toi biii c oninui de acumulatorul multibit. Bitul cel mai semnificativ (MSB) este pierdut iar cel mai puin semnificativ (LSB) este resetat la 0 logic Translateaz la dreapta cu o poziie toi biii coninui de acumulatorul multibit. Bitul cel mai puin semnificativ ( LSB) este pierdut iar cel mai semnificativ (MSB) este resetat la 0 logic Schimb nt re ei octeii superior i inferior ai acumulatorului multibit (MBA) Utilizat mpreun cu instruciunea LOAD pentru a specifica un operand destinaie Indic nceputul prii executiv e a unei instruciuni Utilizat pentru a furniza parametrii modulelor CFM sau CMF (n cazurile n care acestea cer parametri) Exemple de utilizarea instruciunilor mai importante. Instruciunile SET i RESET sunt comenzi date pentru activare respectiv dezactivare operanzilor SBO. n tabelul 10 .8 sunt explicate efectele comenzilor asupra operanzilor de un bit. Tabel 10.8 Operand Ieire Flag Counter Sintaxa SET O0.2 RESET O0.2 SET FI. 1 RESETF1.1 SETC2 RESET C2 Timer SETT5 RESET T5 SET PI RESET PI Efect Activeaz ieirea 0.2 Dezactivea z ieirea O0.2 Foreaz starea memoriei F 1.1 n 1 logic Foreaz starea memoriei Fl.l n 0 ic 1) CW2 este ncrcat cu valoarea 0 2) Bitul C2 este activat (devine 1 logic) 1) B itul C2 este dezactivat (devine 0 logic) 2) CW2 rmne nesehimbat 1) Valoarea TP est e ncrcata n TW 2) Bitul T5 este activat (devine 1 logic) Bitul T5 este dezactivat ( devine 0 logic) Programul PI este activat i ruleaz de la nceput Programul PI este d ezactivat i nu se mai execut Program

Instruciunea LOAD ... TO ... este foarte des folosit n lucrul cu operanzi multibit. Scopul instruciunii este de a permite efectuarea de operaii logice sau matematice , ea se aplic att operanzilor de un bit, ct i celor multibit. Dac se aplic unui operan d SBO, valoarea logic a acestuia se va copia n acumulatorul de un bit SBA, iar apl icat unui operand multibit, are ca efect ncrcarea valorii operandului respectiv n ac umulatorul multibit MBA. Partea LOAD ... sursa, ncarc n acumulator SBA sau MBA oper andul surs. Partea TO ... destinaie, descarc valoarea din acumulator n operandul des tinaie. ntre operaiile de ncrcare i descrcare se pot executa diverse alte operaii asu coninutului acumulatorului. Exemple pentru operanzii de un bit SBO 1) LOAD II.0; 'ncarc n SBA starea logic a intrrii II.0 TO 0l .0; 'copiaz aceast stare la ieirea 0l 2) LOAD II .0; 'ncarc n SBA starea logic a intrrii II .0 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

AND N II. 1; 'operaie logic ntre SBA i II.0 negat. Rezultatul se nregistreaz n SBA. TO 00.1; 'copiaz SBA la ieirea 01.0 Exemplele de mai sus se pot nlocui cu instruciunile de mai jos, care sunt mai uzuale: 1) IF II.0 'dac intrarea II.0 este activat THEN SET 01.0 'atunci seteaz (activeaz) ieirea 01.0 OTHRW RESET 0l .0 'altfel reseteaz ( dezactivez) ieirea 01.0 2) IF II .0 'dac intrarea II .0 este activat AND N 11.1 'i in trarea 11.1 este dezactivat THEN SET 01.0 'atunci seteaz (activeaz) ieirea 01.0 OTHR W RESET 01.0 'altfel reseteaz (dezactivez) ieirea Ol .0 Exemple pentru operanzii mu ltibit MBO 1) LOAD VI00 'ncarc n acumulator valoarea 100 TO TP 1 'copiaz valoarea 10 0 n temporizatorul 1 TO R2 'copiaz aceeai valoare 100 n registrul 2. 2) LOAD IW1 'nca rc n acumulator coninutul cuvntului de intrare IW1 AND V$0F 'execut funcia SI multibit cu valoarea hexazecimal OF TO OW0 'copiaz rezultatul n cuvntul de ieire OW0 n exemplu l 2 s-au pstrat numai intrrile din primii 4 bii ai cuvntului de intrare IW1. Procede ul se numete 'mascare'. Masca este valoarea hexazecimal OF care n binar se scrie 00 001111. Dup operaia logic SI, pot fi diferii de zero numai primii 4 bii. 3)Dac un auto mat programabil are 4 cuvinte de ieire de 16 bii fiecare: OW0, OW1, OW2, OW3, rese tarea tuturor ieirilor prin metode uzuale (RESET OW0.I, RESET OW0.2, .,. OW4.15) ar necesita 64 de linii de cod STL. Utiliznd instruciunea LOAD aceast operaie se poa te face n 5 linii de cod, conform exemplului de mai jos. LOAD V0 TO OW0 TO OW1 TO OW2 TO OW3 Dintre instruciunile care, de regul, se folosesc dup LOAD ... , se amin tesc: SHL, SHR, ROL, ROR, SWAP, AND, OR, EXOR, etc. Instruciunea JMP TO ... este o instruciune de salt la o anumit linie din program. Exemplu. STEP 2 IF 10.0 'Dac s e activeaz intrarea 10.0 THEN SET 00.0 'Atunci seteaz ieirea 00.0 RESET 00.1 'reset eaz ieirea 00.1 STEP 5 IF 10.2 'Dac intrarea 10.2 este activat T 00.1 'seteaz ieirea 00.1 JMP TO 2 'programul revine la pasul 2 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Urmtorul exemplu de utilizare a instruciunii JMP TO... ilustreaz situaia n care un op erator poate selecta o opiune din 3 posibiliti. STEP 4 IF I1.1 'Dac intrarea 1.1 est e singura activ AND N I1.2 AND N I1.3 THEN JMP TO 10 'execut salt la pasul 10 IF N I1.1 AND I1.2 'Dac intrarea 1.2 este singura activ AND N I1.3 THEN JMP TO 20 'exe cut salt la pasul 20 IF N II.1 AND N I1.2 AND I1.3 'Dac intrarea 1.3 este singura activ THEN JMP TO 30 'execut salt la pasul 30 Instruciunea NOP nseamn "nici o operaie (NO Operation). Consecinele utilizrii acestei instruciuni depind de locul unde est e utilizat ntr-o sentin. Instruciunea NOP pus n partea condiional va fi ntotdeauna 1 logic) i deci instruciunile din partea executiv se vor executa. Exemplu. STEP 4 I F NOP 'ntotdeauna adevrat (1 logic) THEN SET T2 'atunci seteaz temporizatorul T2 RE SET Fl.l 'reseteaz bitul 1 al flag-ului FWI Dac un pas al unui program conine mai m ulte sentine care trebuie s fie prelucrate continuu, instruciunea NOP poate fi util izat pentru controlul cursului execuiei programului. Exemplu. STEP 10 IF I0.2 'Dac intrarea 10.2 este activat THEN SET TI 'atunci seteaz temporizatorul 1 IF I0.3 'Da c intrarea 10.3 este activat THEN SET 00.2 'atunci seteaz ieirea 00.2 OTHRW RESET 00 .2 'altfel reseteaz ieirea 00.2 IF TI 'Dac temporizatorul 1 este setat AND 00.2 'i i eirea 00.2 setat THEN INC CI 'incrementeaz contorul 1 IF NOP 'ntotdeauna THEN JMP TO 10 'sari la nceputul pasului 10 Instruciunea NOP folosit n partea executiv a unei se ntine este echivalent cu... "nu face nimic". Acest lucru este util n cazurile cnd pr ogramul trebuie s atepte ndeplinirea unui set de condiii nainte de a se merge mai dep arte. Exemplu. STEP 6 IF 10.3 'Dac intrarea 10.3 este activ AND T3 'i temporizatoru l 3 merge AND N C2 'i numrtorul 2 a terminat de numrat THEN NOP 'atunci condiiile de mai sus sunt satisfcute i se Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

poate merge mai departe Instruciunile INC i DEC se folosesc pentru incrementarea, respectiv decrementarea cu 1 a operandului multibit la care sunt aplicate. Spre deosebire de alte operaii aritmetice, nu este nevoie de ncrcarea operandului n acumu lator naintea operaiei propriu-zise. Instruciunile INC i DEC se pot utiliza cu orice operand multibit dar, de regul, ele se utilizeaz pentru actualizarea numrtoarelor. Exemplu. Pentru execuia unei poriuni dintr-un program de un numr finit de ori (n or i), n cazul utilizrii regitrilor se vor declara n pasul de iniializare (STEP 1) regitr ii pentru valorile de nceput i de sfrit a numrtorului. STEP 1 LOAD V0 ul Rl LOAD VIO 'ncarc valoarea 10 TO R2 'n registrul R2 STEP 2..................... ............................... STEP 10 INC Rl 'incrementeaz registrul Rl I registrului R1<R2 THEN JMP TO 2 'atunci programul sare la pasul 2 OTHRW RESET OW .O 'reseteaz toate ieirile Instruciunea AND este folosit: - n partea condiional pent operaia logic SI ntre doi operanzi SBO sau MBO; - n partea condiional i executiv pent evaluarea funciei SI ntre doi operanzi MBO. Exemplu IF N 10.0 'dac intrarea 0.0 nu are semnal AND 10.1 'i intrarea 0.1 are semnal THEN SET 00.0 'atunci seteaz (trans mite semnal) ieirea 0.0 10.6.6. Temporizatoare (Timers) Automatele FEC pot lucra cu 256 de temporizatoare, numerotate de la 0 la 255. ntr-un program pentru un tem porizator, la Alocarea listei cu componente (vezi paragraful 10.6.8) trebuie dec larai doi operanzi: Tn - Timer Status - este un operand SBO, prin care se declar t emporizatorul T, T2..Tn (adic numele temporizatorului); TPn -Timer Preselect- est e un operand MBO (16bii) care conine valoarea setat a temporizatorului (timpul la c are se seteaz). Acest operand poate fi ncrcat cu o valoare constant, cu coninutul unu i operand MBO (regitrii, cuvnt de memorie sau de intrri, etc). Pentru temporizatoar e, automatul, mai lucreaz cu un al treilea operand (care nu trebuie decarat n list a de alocri), TWn -Timer Word- este un operand MBO (16bii) care reprezint valoarea curent a temporizatorului. La activarea unui temporizator, valoarea setat TP este ncr cat automat n TW, unde valoarea setat ncepe s fie decrementat, pn ce ajunge la zero. area de decrementare depinde de baza de timp a automatului. La automatul program abil FEC baza de timp este de 0,01sec, deci pentru a nscrie ntr-un temporizator un timp de 10 sec, va trebui nscris n TPn valoarea de 1000. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Declararea temporizatoarelor se face n pasul de iniializare (primul pas). Activare a unui temporizator se face cu instruciunea SET Tn. Exemplu de utilizare a tempor izatoarelor STEP inializare LOAD V1000 ,ncarc valoarea 1000 (10sec) n t are este timpul la care este setat temporizatorul) TO TP1 LOAD V300 ,ncarc valoare a 300 (3sec) n temporizatorul T2 TO TP2 . STEP 3 IF 10.2 ,dac este activat ,atunci seteaz (pornete) temporizatorul T I . STEP 4 IF N T I ,dac tempori ivat (a ajuns la zero) THEN SET 00.3 ,atunci seteaz (activez) ieirea 00.3 10.6.7. N umrtoare (Counters) Automatele FEC pot lucra cu 256 de numrtoare, numerotate de la 0 la 255. Exist dou tipuri de numrtoare: incrementale i decrementale. Tipul standard n STL este cel incremental. Ca i temporizatoarele, numrtoarele lucrez cu trei opreanzi : Cn -Counter Status - este un operand SBO, prin care se declar numrtorul C1, C2... Cn (adic numele numrtorului). Numrtorul poate fi activat i dezactivat cu instruciunile SET Cn i RESET Cn. CPn - Counter Preselect- este un operand MBO (16bii) care conine valoarea setat a numrtorului (numrul la care se seteaz). Acest operand poate fi ncrca cu o valoare constant, cu coninutul unui operand MBO (regitrii, cuvnt de memorie sa u de intrri, etc). CWn - Counter Word - este un operand MBO (16bii) care conine val oarea curent (contorizat) a numrtorului. Valoarea curent se modific prin operaia de in rementare, se face cu instruciunea INC Cn. Ca i n cazul temporizatoarelor, la aloca rea listei de componente, se declar Cn (numele) i CPn (valoarea). n pasul de iniiali zare se declar valoarea nscris n numrtor cu instruciunea LOAD. Activarea unui numrto face cu instruciunea SET Cn, prin aceasta automat operandul CWn se ncarc cu valoare a 0. Dac numrtorul incremental Cn este activ i se reactiveaz cu comanda SET Cn atunci el este automant pus pe valoarea 0. Resetarea (punearea pe zero) se face cu com anda RESET Cn. Observaie. ntr-un program, pentru operaia de numrare a unor eveniment e (obiecte) n loc de numrtoare se pot folosi regitrii. Sunt necesari doi regitrii unu l pentru valoarea setat s zicem Rl care este echivalent cu CPn i R2 (contorul) care este echivalent cu valoare curent CWn. 10.6.8. Etapele realizrii unui program pen tru automatele programabile tip FES Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Programarea automatelor FESTO n limbajul STL se face cu programul FST (Festo Soft ware Tools). La deschiderea programului FST se prezint fereastra cu interfaa grafi c din figura 10.16.a. (fr caseta Open Project). Fig. 10.16.a Fig. 10.16.b Deschiderea unui program existent se face la meniul Project, opiunea Open, rezult caseta Open Project, din care se alege programul dorit. Pentru ca s apar zona Proj ect Tree (fig. 10.16.b), se apeleaz meniul View cu opiunea Project Tree. n lista de opiuni din zona Project Tree se face dublu clic pe Program 0 (VI), deschizndu-se o fereastr cu programul respectiv. Fig. 10.17 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig. 10.18 Fig. 10.19 Pentru crearea unui program nou se vor parcurge urmtorii pai: 1) Se apeleaz meniul File, opiunea New, rezult caseta New Project (FIG. 10.17.a); la rubrica Name, se s crie un nume de maxim 8 caractere, apoi OK; apare caseta Project Settings (fig. 10.17.b), din lista ascuns Controller, se alege tipul de automat (se alge FEC Com pact), iar n caseta Comment se scrie un titlu explicativ legat de numele dat ante rior, apoi OK. 2) Pentru deschiderea programului, ca i n cazul unui program existe nt, se apeleaz meniul View, opiunea Project Tree, rezult lista Project Tree (FIG. 1 0.18). Se selecteaz Controller Settings, rezult caseta cu acelai nume (FIG. 10.19). Dac este validat butonul Autostart, atunci programul pornete automat la apariia te nsiunii. Dac este validat butonul Start/Stop, atunci programul pornete la apsarea u nui buton. 3) Configurarea intrrilor i ieirilor se face prin apelarea IO Configurat ion, rezult fereastra cu acelai nume (fig. 10.20). Se poate lsa aa cum este sau se p ot introduce intrrile i ieirile. 4) Alocarea listei cu componente este o operaie foa rte important pentru introducerea operanzilor. Se apeleaz Allocation List, rezult f ereastra cu acelai nume (fig. 10.21). Pentru introducerea operanzilor se face cli c dreapta, rezult caseta Allocation List Entry (fig. 10.21). La Absolute Operand - se nscriu operanzii absolui: Exemplu: 10.0, 10.1... (intrrii), 00.0, 00.1... (ieir i), Rl, R2 ... (regitrii), TI, T2... (temporizatoare) etc. La Simbolic Operand se nscrie un cuvnt (de maxim 9 caractere) care este echivalent cu operandul absolu t. Mediul de programare FST permite asocierea de nume simbolice la datele din me morie. Numele simbolice sunt iruri de caractere care se pot folosi n timpul progra mrii i in locul operanzilor absolui. n acest fel programarea aplicaiilor complexe se p oate face mai uor, numele simbolice fiind asociate cu echipamentele i aciunile fami liale utilizatorului. De exemplu, se pot utiliza asocieri de genul : I0.0="START ", O0.3="bec_rou", O0.5="releu 1", Tl="pauz 2s", iar n program n loc de 10.0 se scri e START, n loc de O0.3 se scrie bec_rou etc. Numele operanzilor simbolici nu ncep c u cifre i nu conin spaii libere. La Comment - se scrie un comentariu referitor la o perand (opional). 5) Scrierea programului se face din meniul Program, opiunea New, rezult caseta New program (fig. 10.22). Dac este primul program se las nemodificat e rubricile Number i Version, iar la comentariu se scrie un nume, gen program prin cipal", apoi OK. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Apare fereastra Program (fig. 10.17), iar n fereastra Project Tree, apare n direct orul Programs numele subdirectorului creat Program 0(V1) -Program principal (fig . 10.18). Instruciunile programului se pot scrie de la tastatur sau folosind lista STL Shortcuts (clic dreapta i se alege din list Shortcut Bar) fcnd un simplu clic p e numele din list (fig. 10.23). Fig . 10.20 La terminarea programului, se salveaz la meniul Program -Save, dac sunt dou sau mai multe programe se vor salva cu Save AH. Fig. 10.21 Fig. 10.22 6) Compilarea programului. Pentru operaia de compilare, toate programele trebuie s fie deschise i minimizate, iar fereastra Project Tree nchis. Compliarea se face la meniul Program -Complile. Dup compliare apare fereastra Message Window, unde se specific: mrimea programului n bytes, numrul de linii, eventualele erori i liniile n c are sunt plasate erorile i eventuale sugestii. Dac nu sunt erori apare mesajul: 0 Error(s) n statement list.....(fig. 10.24) Fig. 10.23 Fig. 10.24 Fig. 10.25 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC Fig. 10.26

7) Descrcarea programului n cazul n care programul este corect, urmez descrcarea lui n automatul programabil AP. Se alimenteaz AP de la o surs de tensiune continu 24V, s e leag la calculator cu o interfa serial RS232 (fig. 10.25). Complilarea se face la meniul Online, opiunea Downland Project. Dac programul a fost descrcat corect apare o fereastr cu un mesaj. Configurarea comunicrii cu AP are n vedere stabilirea core ct a parametrilor de comunicaie ntre calculator i AP, se face la meniul Extras, opiun ea Preferences, rezultnd caseta FST Preferences (fig. 10.27). Se poate alege ntre porturile seriale COM1 i COM2, la portul selectat se leag cablul (interfa serial RS23 2). Odat ales portul serial se seteaz viteza de transmisie dintr-un set de valori permise de AP. Viteza maxim de transmisie, care este i cea implicit, este de 9600 b aud (lbaud=l bit/sec). Este indicat ca viteza s fie cea maxim. Pentru a verifica c omunicarea corect cu calculatorul se apeleaz meniul Online, opiunea Login, rezult ca seta FST Login (fig. 10.26), prin care se confirm ncrcarea n AP (FEC Compact) a prog ramului MOTOR1, versiunea 0. Exemplu pentru un program cu secvenee de pai pentru c omanda a doi cilindrii pneumatici dup ciclograma A+B+B-A-(fig. 10.28). Cei doi ci lindrii cu dublu efect sunt comandai cu distribuitoarele 1.1 i 2.1 de tip 5/2 mono stabile. Distribuitoarele sunt comandate electric cu electrovalvele Yl i Y2 (fig. 10.29). Capetele de curs ale cilindrilor sunt marcate cu senzori magnetici (reed ), care comand releele K1...K4 (fig. 10.30). n tabel sunt configurate intrrile i ieir ile. Fig. 10.27 Element comand Buton Start Senzor 1 Senzor 2 Senzor 3 Senzor 4 Releu Kl Releu K2 Releu K3 Releu K4 de Intrare Ieire Efectul comenzii I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 O0.0 O0.1 O0.2 O0.3 Ac tivarea programului Cilindrul A retras Cilindrul A extins Cilindrul B retras Cil indrul B extins Alimenteaz electrovalva Y1 Alimenteaz electrovalva Y2 Alimenteaz el ectrovalva Y3 Alimenteaz electrovalva Y4 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig. 10.28 Fig. 10.29 Fig. 10.30 STEP Iniial IF 10.0 'S6: START THEN NOP STEP Aplus IF 10.0 'Dac se activez butonul START i senzorii AND 10.1 'i S I este activat (cil. A este retras) AND 10.3 'i S3 e ste activat (cil. B este retras) THEN SET 00.0 'atunci releul Kl se activeaz, cil indrul A se extinde RESET 00.1 'releul K2 este dezactivat STEP Bplus IF 10.2 'Da c S2 activat THEN RESET 00.0 'atunci releul Kl dezactivat SET 00.2 'releul K3 act ivat, cil. B se extinde STEP Bminus IF 10.4 'Dac S4 activat THEN RESET 00.2 'atun ci releul K3 dezactivat SET 00.3 'releul K4 activat, cil. B se retrage STEP Amin us IF 10.3 'Dac S3 activat THEN RESET 00.3 'atunci releul K4 dezactivat SET 00.1 'releul K2 activat, cil. A se retrage 10.7. Programarea automatelor programabile n limbajul Ladder Diagram" (LDR) Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

10.7.1. Elementele de programare ale limbajului orientat pe scheme cu contacte S crierea unui program n limbajul (Ladder Diagram - LD) presupune desenarea unei di agrame (diagram LD) similar unei scheme electrice cu contacte. De aceea interpreta rea funcionrii diagramei LD este similar interpretrii schemelor electrice cu contact e. Elementele de baz utilizate pentru scrierea unui program n limbaj LD sunt: cont acte, bobine, temporizatoare, numrtoare i blocuri funcionale (funcii). Contacte Conta ctele sunt elemente de programare care modeleaz contactele aparatelor electrice d e comutaie. Ca i n cazul acestora din urm, contactele pot fi de tip N.D. i Ni. (fig. 10.31). n cadrul unui program LD, contactele pot fi asociate intrrilor i ieirilor AP sau unor variabile interne. La intrri pot fi conectate dispozitive care au dou str i de funcionare cum ar fi contactele auxiliare ale contactoarelor i releelor, cont actele N.D. sau N.I. ale butoanelor de comand, limitatoarelor de curs, detectoarel or de mrimi fizice, elementelor de protecie, ieirile digitale ale unor aparate de ms ur, protecie sau comand, ieirile digitale ale altor AP sau sisteme de comand etc. Pe lng contactele obinuite, unii productori pun la dispoziia programatorilor i alte eleme nte de programare corespunztoare intrrilor AP, ntlnite, ndeosebi, n cazul circuitele n umerice, cum ar fi intrri cu memorie (latch), intrri active pe frontul cresctor sau active pe frontul descresctor. Bobine Bobinele sunt elemente de programare care modeleaz funcionarea bobinele contactoarelor i releelor electromagnetice. Ca i n cazu l bobinelor din schemele electrice, bobinele din programele LD pot avea dou stri: alimentate sau nealimentate. Ele pot fi asociate ieirilor automatului dar i unor v ariabile interne modelnd astfel releele auxiliare din cadrul schemelor electrice cu contacte. Fiecare ieire este de asemenea identificat n mod unic, modul de identi ficare diferind de la un productor la altul. Fiecrei ieiri i se asociaz o singur bobi n i unul sau mai multe contacte ce pot fi utilizate n schem n mod asemntor contactelor auxiliare ale contactoarelor i releelor. La aceste ieiri pot fi conectate dispozit ive care au dou stri de funcionare cum ar fi bobinele contactoarelor sau releelor, elemente de semnalizare acustic sau luminoas, sarcini de putere mic, intrrile digita le ale unor aparate de msur, protecie sau comand, intrrile digitale ale altor AP sau sisteme de comand etc. n Fig. 10.32 sunt date simbolurile folosite pentru reprezen tarea bobinelor. Avnd n vedere c bobinele sunt asociate ieirilor i c acestea pot fi ne gate, putem ntlni ca element de programare n limbajul LD, bobina negat (Fig. 10.32b) . ntr-un automat, fiecare ieire este identificat n mod unic, identificarea fiind dif erit de la productor la productor. Fiecrei ieiri i se asociaz unul sau mai multe conta cte avnd acelai identificator i care pot fi folosite n diagrama LD. Fig. 10.31 Fig. 10.32 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig. 10.33 Fig. 10.34

Temporizatoare Temporizatoarele sunt elemente de programare care modeleaz funciona rea releelor de timp i a contactelor temporizate. Ele sunt utilizate pentru a rea liza aciuni ntrziate sau ce dureaz un anumit interval de timp. Productorii de AP furn izeaz att funcii elementare de temporizare ct i funcii mai complexe. n acest fel, temp rizatoarele utilizate n programele LD au o flexibilitate i o funcionalitate mult ma i mare dect temporizatoarele utilizate n schemele electrice. Temporizatoarele simp le permit realizarea unei aciuni ntrziate cu un anumit interval de timp ce poate fi programat. Funciile de temporizare mai complexe au n vedere obinerea unor temporizr i variabile, funcie de anumite condiii care apar la un moment dat. n cadrul program elor LD, un temporizator are o structur de tipul celei din fig. 10.33. Fiecare te mporizator din schem este identificat n mod unic, modul de identificare fiind dife rit de la un productor la altul. Materializarea temporizatoarelor n AP se realizea z utiliznd circuite de numrtoare. Ca urmare, indicarea temporizrii se va face preciznd numrul de increment de timp pe care temporizatorul l va numra (valoarea prestabili t) i durata unui increment (baza de timp). n cazul n care implementarea limbajului p ermite utilizarea unor baze de timp diferite pentru temporizatoare diferite, tre buie precizat pentru fiecare temporizator aceast baz de timp. Valorile uzuale pe c are le poate avea baza de timp sunt 0,01 s; 0,1 s sau 1 s. n cazul n care baza de timp este aceeai pentru toate temporizatoarele, precizat n i anualul tic programare a AP, aceasta este omis. Ca urmare, valoarea prestabilit poate fi exprimat n uniti de timp (s). Temporizatoarele au cel puin o intrare de iniializare (la activarea crei a ncepe temporizarea) i o ieire. n unele variante, acestea sunt prevzute i cu o intrar e de validare i nc o ieire care reprezint negata primei ieiri. Numrtoare Numrtoarel elemente de programare care poate primi o serie de impulsuri care sunt analizate n cadrul programului LD pentru a detecta numrul de apariii ale unor evenimente cum ar fi: numrul de pai efectuai de un motor pas cu pas, numrul de conectri-deconectri a le unui aparat, numrul de obiecte care trec printr-un anumit loc etc. Numrul acest or evenimente poate fi comparat cu anumite valori prestabilite i n funcie de rezult atul acestor comparaii pot fi luate anumite decizii i date comenzile corespunztoare . Exist mai multe tipuri de numrtoare, printre cele mai uzuale fiind: numrtoarele uni direcionale, cresctoare sau descresctoare i numrtoarele bidirecionale care pot numra descresctor ct i cresctor. n cadrul programelor LD, un numrtor are o structur de tipu elei din fig. 10.34. Fiecare numrtor din schem este identificat n mod unic, modul de identificare fiind diferit de la un productor la altul. Pentru fiecare numrtor se precizeaz valoarea prestabilit, aceasta reprezentnd valoarea maxim pe care o va numra numrtorul dup care va activa ieirea. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Numrtorul are cel puin dou intrri, una de numrare i una de iniializare (la activarea steia numrtorul ncepe s numere impulsurile sosite la intrarea de numrare) i o ieire. A te variante de numrtoare sunt prevzute i cu o intrare de validare i o ieire care repre zint negata primei ieiri. Blocuri funcionale Pentru materializarea unor funcii mai c omplexe menite s uureze scrierea programelor n limbaj LD sunt utilizate blocuri fun cionale. Aceste blocuri modeleaz diverse categorii de funcii dintre care cele mai u tilizate sunt urmtoarele: funcii de ncrcare a unor constante numerice, funcii aritmet ice, funcii logice pe 8 sau 16 bii, funcii de conversie a informaiei din diferite fo rmate (binar, BCD, Gray etc), funcii de tratare a ntreruperilor, funcii pentru dete ctarea fronturilor cresctoare sau descresctoare a semnalelor, funcii pentru realiza rea controlerelor i secveniatoarelor, funcii pentru actualizarea rapid a intrrilor i i eirilor, funcii pentru comanda numrtoarelor de mare vitez. De obicei, formatul i modul de funcionare a blocurilor funcionale difer de la un automat la altul, fiind speci fic fiecrui productor n parte. Prin intermediul standardului IEC 61131-3 i a altor i niiative recente se caut standardizarea unor astfel de blocuri astfel nct ele s aib nu numai aceeai interfa dar i acelai comportament, diferena fiind dat numai de modul n e acestea sunt materializate pentru fiecare automat n parte. Standardul are drept scop i asigurarea c aceste blocuri funcionale pot fi utilizate, folosind aceeai int erfa n oricare alt limbaj din cele 4 adoptate. 10.7.2. Restricii n scrierea programel or orientate pe scheme de contacte Atunci cnd se realizeaz scrierea unui program L D pentru un automat programabil concret, trebuie s se in seama de limitrile pe care pachetul de programe le poate avea. Limitri importante pe care le pot avea pachet ele de programe ce utilizeaz limbajul LD sunt cele legate de formatul diagramei c are materializeaz schema cu contacte. O parte din aceste limitri in de proprietile in trinseci ale limbajului; altele sunt specifice diferitelor programe comerciale i sunt datorate soluiilor tehnice adoptate de firmele productoare pentru implementar ea diverselor elemente ale limbajului. O parte a acestor limitri sunt prezentate n continuare: a) o bobin trebuie s fie alimentat ntotdeauna prin intermediul unui con tact; b) bobina trebuie s fie introdus ntotdeauna la captul din dreapta al liniei; c ) toate contactele trebuie s fie pe direcie orizontal; d) numrul contactelor pe o li nie de alimentare a unei bobine este limitat prin program; e) un grup de contact e poate alimenta o singur bobin; f) realizarea buclelor poate fi realizat ntr-un sin gur mod sau poate s nu fie permis; g) sensul curentului prin circuit este de la stn ga la dreapta diagramei. De obicei manualele de utilizare ale programelor conin t oate informaiile necesare pentru ca utilizatorul s poat scrie programul n formatul a cceptat de AP. 10.7.3. Transcrierea schemelor electrice cu contacte Scrierea unu i program n limbajul LD poate fi realizat ntr-un mod simplu pornind de la schema el ectric cu contacte al unui circuit care ar ndeplini aceeai funcie. Ceea ce trebuie s fac programatorul este s transpun schema respectiv folosind elementele de programare ale limbajului. Pentru acest lucru el va trebui s parcurg urmtoarele etape: defini rea listei dispozitivelor conectate la intrrile i ieirile AP; atribuirea unor ident ificatori de intrare i de ieire acestor dispozitive; Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

 trasarea diagramei LD; indicarea conexiunilor la AP a elementelor de comand. Exem plul 1. n fig. 10.35.a se d schema de comand pentru pornirea unui motor din dou punc te diferite i oprirea dintr-un singur punct. Schema conine contactul n.. FI al unui releu termic utilizat pentru protecia la suprasarcin, butonul de oprire SI, butoa nele de pornire S2 i S3, contactoarele Kl i K2 reprezentate prin bobinele contacto arelor i contactele auxiliare Kl i K2. Etapele parcurse pentru realizarea diagrame i LD sunt: Lista elementelor legate la intrrile i ieirile AP sunt: butoanele S1-S3 i contactoarele Kl i K2. Atribuim acestor elemente identificatorii din tabel. Elem ent de comand Intrare Ieire SI X001 S2 X002 S3 X003 Kl Y001 K2 Y002 Se traseaz diag rama LD (fig.l0.35.b) Se indic legturile elementelor de comand la AP (figl0.35.c). Fig. 10.35 Exemplul 2. n fig. 10.36a este dat schema de comand pentru realizarea pornirii i fun cionrii unui motor asincron trifazat n ambele sensuri de rotaie. Schema realizeaz fun cia de interblocare electric prin utilizarea contactelor normal nchise ale butoanel or de pornire. n plus, funcionarea n cele dou sensuri de rotaie este semnalizat prin i ntermediul a dou lmpi de semnalizare. Etapele parcurse pentru realizarea diagramei LD sunt: Lista elementelor legate la intrrile i ieirile AP este: butoanele de opri re SI i S3, butoanele de pornire S2 i S4, contactoarele Kl i K2, lmpile de semnaliza re HI i H2. Atribuim elementelor din list identificatorii din tabel. Se traseaz dia grama LD (fig. 10.36.b) Se indic legturile elementelor de comand fig.l0.36.c). Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig. 121.36. Element de comand Intrare Ieire SI X001 S2 X002 S3 X003 S4 X004 Kl Y001 K2 Y002 HI Y003 H2 Exemplul 3. n Fig. 10.37a este dat schema de comand pentru pornirea cu reo stat de pornire a unui motor asincron trifazat cu rotor bobinat. Etapele parcurs e pentru realizarea diagramei LD sunt: Lista elementelor legate la intrrile i ieiri le AP este: butonul de oprire SI, butonul de pornire S2, contactoarele Kl, K2 i K 3 i releele de temporizare K1T i K2T. Atribuim elementelor din lista de mai sus id entificatorii din tabel. Element de comand Intrare Ieire Temporizator/Numrtor SI X00 1 S2 X002 K1T TI K2T T2 Kl Y001 K2 Y002 K3 Y003 Se traseaz diagrama LD (fig. 10.3 7.D) Se indic legturile elementelor de comand la AP (fig. 10.37.c). Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig. 122.37 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Nume i Prenume Elev Clasa Data

Fi de evaluare I. Scriei pe foaie literele corespunztoare rspunsului corect: (5p) 1) Numrul maxim de intrri ale unui automat programabil FEC sunt: a) 6, b)8, c) 10, d) 12 2) Numrul maxim de ieiri ale unui automat programabil FEC sunt: a) 6, b)8, c)10 , d)12 3) n interiorul automatului programabil toate intrrile dintr-un grup sunt c onectate la un nod comun. Cte noduri comune exist: a) 4, b) 3, c) 2, d)l 4) Capaci tatea memoriei de compilare a programelor este: a) 256 kB x 16 biti; b) 256 kB x 32 biti; c)512kBx 16biti;d)512kBx32 biti 5) Operator SBO este: a)+, b)*, c) <, d) NOT II. Transcriei pe foaie, litera corespunztoare fiecrui enun i notai n dreptul e litera A, dac apreciai c enunul este adevrat i litera F, dac apreciai c enunul est Reformulai enunurile considerate false astfel nct ele s devin adevrate. (5p) a. Intr e fizice ale unui automat programabil sunt: relee i elemente de semnalizare. b. U nitatea central a automatului programabil FEC este un microprocesor AM 186 care f uncioneaz la 20 MHz. c. Cele trei noduri C0, CI i C2 pot fi alimentate cu tensiuni diferite, funcie de nevoile de comand ale utilizatorului. d. Interfaa de comunicare este de tip paralel. e. Limbajele de programare pentru un automat programabil s unt STL (Statement List) i Ladder Diagram (LDR). III. n figura alturat este prezenta t schema electric unui automat programabil FEC. (20p). Se cer: a) Rolul automatului, numrul de intrri i ieiri. b) Denumii elementele numerotate cu 1 , 2, 3,4, 5 c) Denumii semnificaia notaiilor SO, SI, CO, CI, C2, L, N d) Care este tipul microprocesorului? e) Ce fel de tipuri de memorii are FEC-ul. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN -123-

Nume i Prenume Elev Clasa Data Fi de evaluare Analizai programul urmtor i specificai: a) Intrrile i ieirile. (lOp) mentai pai programului, scriind n dreptul instruciunilor ce execut programul. (20p) S TEP 1 IF N 10.0 THEN NOP STEP 2 IF 10.0 AND 10.1 THEN SET OO.O RESET O0.1 STEP 3 IF 10.2 THEN RESET OO.O SET O0.1 JMP TO 2 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

PARTEA a III-a 11. LUCRRI DE LABORATOR SIMULATORUL FLUIDSIM FluidSim este un utilitar pentru simularea funcionrii circuitelor pneumatice i elec tropneumatice. Interfaa (fig. 11.1) conine pe lng bara de meniuri, bara cu butoane, bara de derulare, dou ferestre mari, una n partea stng Total View-Component Library care conine librria cu componente i cea din partea dreapt, care este fereastra de lu cru propriu-zis. Ambele ferestre au cele trei butoane de minimizare, maximizare i n chidere, caracteristice oricrei ferestre din programele Windows i bare de derulare . Deschiderea ferestrei Total View-Component Library se face la meniul Libray, o piunea Total View. Fig. 11.1 Meniul Library mai conine opiunea Hierarchical View (fig. 11.2) cu componentele de circuit, grupate n mai multe dosare (Electrical, Pneumatic...etc), pe care se fa ce dublu clic i se deschid alte dosare care conin ferestrele cu categoriile de com ponente. Pentru alctuirea unei scheme, se aleg n fereastra din stnga pe rnd simbolur ile necesare i se trag cu mouse-ul n fereastra de lucru. Dac se face clic dreapta p e un simbol se deschide o list (fig. 11.3) cu operaii care se pot efectua asupra l or. Fig.11.2 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig. 11. 3 Fig. 11.4 Opiunile Component Description, Photo i Ilustation conin informaii despre date tehni ce, imagini foto, scheme detaliate. Componentele de circuit care n caseta Compone nt Ulustation au scrise n dreptul lor notaia Animations (fig. 11.4), au animaii, pe ntru aceast animaie se face dublu clic pe denumirea din list, apare o fereastr cu ap aratul respectiv (fig. 11.5), se face clic dreapta i apare lista cu operaii, de un de se alege Start. Fig. 11.5 n continuare se va trata un exemplu simplu de alctuirea a unei scheme pneuamtice c are s conin un cilindru cu dublu efect, comandat cu un distribuitor tip 5/2 monosta bil acionat manual cu buton, alimentare se face de la un compresor, printr-o unit ate de preparare a aerului. Se trag cu mouse-ul pe rnd cele patru componente din fereastra librriei n fereastra de lucru (fig. 11.6.a). Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig. 11.6 Pentru a stabili anumite proprieti ale unor elemente din schem se face clic dreapta pe simbol, apare lista cu operaii, se alege opiunea Properties... i rezult o caset c u anumite proprieti i caracteristici specifice aparatului respectiv. n figura 11.6.a s-a fcut clic pe simbolul distribuitorului i dup selectarea opiunii Properties, a a prut caseta Confgure Way Valve (fig. 11.6.b). n aceast caset trebuie alese tipurile d e comenzi necesare distribuitorului pentru partea stng i partea dreapt. Comenzile su nt grupate n trei liste: comenzi manuale, mecanice i electropneumatice, tot pentru comenzi mai exist casetele de validare Spring-returned (revenire cu arc) i Pilote d (pilotat cu aer comprimat). Tot n caset se poate alege varianta de poziie din zon a Valve Body. Se constat c pentru distribuitorul din schem s-a ales pentru partea s tng comanda manual cu buton, iar pentru partea dreapt revenirea cu arc (fig. 11.6.c) . Dup ce s-au stabilit proprietile componentelor de circuit se fac legturile dintre componente (fig. 11.7). Pentru a face o legtur se aeaz cursorul pe un punct de legtur (cercule), forma de sgeta a cursorului se transform ntr-un cerc tip int (fig. 11.7.a), se deplaseaz mouse-ul pn la punctul de legtur unde cursorul se transform ntr-un cerc ip int cu sgei (fig.11.7.b). Fig. 11.7 Fig. 11.8

n figura 11.8.a este prezentat o schema de for electropneumatic pentru acionarea unui cilindru cu dublu efect prin intermediul unui distribuitor tip 4/2 bistabil cu s olenoid, iar n figura 11.8.b schema de comand. Distribuitorul este comandat pe amb ele pri cu electrovalve Y1 i Y2. Comanda electrovalvelor este fcut cu dou relee K1 i K , a cror contacte se afl n circuitele de comand a electrovalvelor. Dup alegerea compo nentelor i efectuarea legturilor, trebuie denumite componentele. Pentru denumirea electrovalvelor se pune cursorul pe cerculeul care apare pe captul simbolului, se face clic dreapta, apare lista cu operaii, se alege opiunea Properties... i rezult o caset Valve solenoid connection, Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

unde la eticheta Labei (fig. 11.9) se scrie denumirea din schem, de exemplu Y1 (s e poate scrie un nume explicit). Pentru a denumi elementele din schema de comand (butoane, relee, contacte i electrovalve) se face clic dreapta pe simbolul din sc hem i se ajunge la o caset (fig. 11.9), n care se vor scrie denumirile din schem (S1, S2, K1,......Y2). Fig. 11.9

Observaie. Toate contactele unui releu se vor denumi cu aceeai notaie ca i bobina re leului. Simularea funcionrii schemelor se face n mai multe moduri: Meniul Execute, opiunea Start; Clic dreapta, rezult lista cu operaii, se alege Start; Butonul de St art de pe bara cu butoane; Tasta F9. Dup accesarea opiunii Start apar dou-trei case te de atenionare, care se valideaz cu OK, dup ultima caset cursorul se transform ntr-o palm cu degetele ntinse, se apropie palma de butonul de start Si s-au de alte ele mente de start (de exemplu un distribuitor). n momentul n care palma se transform nt r-un deget ntins (fig. 10.10), se face clic pe mouse, este momentul declanrii funcio nrii schemei. Dac se dorete ntreruperea funcionrii schemei, se apas butonul de Stop, s u butonul Pause. Scrierea textului. Pentru a scrie un text se trage cu mouse-ul caseta de text din fereastra Component Library, se face dublu clic pe caseta tra s i rezult caseta Text (fig. 10.11). Dac se dorete modificarea caracteristicilor cara cterelor de text, se face clip pe butonul Font i rezult caseta cu acelai nume n care se pot alege: tipul, mrimea, stilul i efectele pentru caractere. Dac se dorete ca t extul s fie ncadrat ntr-un chenar se valideaz caseta Frame Text. Observaii: Modificar ea schemei se face doar dup oprirea cu Stop. tergerea unei legturi sau a unui eleme nt din schem se face prin selectarea elementului, clic dreapta pe mouse i Delete. Salvarea programului se face la fel ca la orice program sub Windows, adic la meni ul File opiunea Save sau Save As... Fig. 10.10 Fig. 10.11 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Contactoare i ruptoare 1. Competene Identificarea elementelor componente (bobina, contacte, borne); Elaborarea schemelor de comand electrice; Executarea montajelor conform schemelor; Respectarea normelor de tehnica securitii muncii n executarea s chemelor electrice. 2. Modul de lucru 2.1. Analizai construcia unui contactor (se desface i se asambleaz). Dac avei la dispoziie mai multe tipuri de contactoare, compl etai tabelul de mai jos. Felul Nr. de poli In (A) Un(V) Ub(V) Nr. contacte auxili are curentului 2.2. Verificai tensiunea de anclanare a bobinei. Bobina trebuie s nde plineasc urmtoarele condiii: - la o tensiune de alimentare cuprins ntre (1 ...0.9)Ub, reinerea armturii mobile s fie fr vibraii; - la o tensiune de alimentare cuprins ntr 0.9...0.7)Ub, reinerea armturii poate fi cu vibraii; - la o tensiune de alimentare cuprins ntre (0.7.. .0.35)Ub, armtura va fi eliberat. Realizai montajul din figura 11 .12, folosind o surs de tensiune alternativ variabil (regulator de tensiune). Reglai tensiunea la valoarea tensiunii de alimentare a bobinei Ub. Reducei tensiunea la 0.9Ub (constatai dac armtura vibreaz). Reducei treptat tensiunea la 0.7Ub, constatai la ce tensiune apar vibraiile armturii. Reducei treptat tensiunea pn cnd se elibereaz rmtura, ncercai mai multe contactoare. Completai tabelul de mai jos. Fig. 11.12 Ub(V) Tensiunea la care apar vibraiile Tensiunea de anclanare 2.3. Comanda bobinei contactorului. Pentru legarea bobinei la reea se pot utiliza butoane de pornire-oprire (n.d - n.), relee intermediare sau limitatoare de curs. Circuitele de comand au o diversitate destul de mare n funcie de ce fel de comand s e dorete: de scurt durat (prin impulsuri), de lung durat, simultan a mai multor circui te etc. Atenie la tensiunea de alimentare a bobinelor! Dac avei contactoare cu tens iunea de alimentare redus, atunci vei folosi pentru alimentarea circuitului de com and un transformator adecvat. 2.3.1. Comanda de scurt durat (prin impulsuri). Este o legare fr contact de memorare (automeninere) (fig. 11.13.a). Prin psarea butonului bl normal deschis, se alimenteaz bobina C att timp ct se ine apsat butonul. 2.3.2. C omanda de lung durat. Este o legare cu contact de memorare (automeninere) (fig.H.13 .b). n cazul n care se dorete meninerea alimentrii Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN -129-

bobinei i dup ce butonul b2 nu mai este acionat, n paralel cu el se leag contactul no rmal deschis C al contactorului. Prin psarea butonului b2 normal deschis, se alim enteaz bobina contactorului C, se nchide contactul normal deschis C, care poart num ele de contact de automeninere. Pentru ntreruperea alimentrii se apas butonul bl nor mal nchis. Fig. 11.13 Fig. 11.14

2.3.3 Comanda de durat sau prin impulsuri (fig 11.14), reunete primele dou scheme nt r-una singur. Dac ntreruptorul b este deschis, atunci prin butonul b2 se face coman d prin impulsuri (ct timp se ine apsat butonul). Dac ntreruptorul b este nchis, atunci prin butonul b2 se face comand de lung durat. 2.3.4.Comanda de conectare i deconecta re simultan din mai multe locuri (fig. 11.15). Butoanele de conectare (pornire) s e leag n paralel (SAU), iar cele de deconectare (oprire) se leag n serie (I). Fig.11.15 Fig. 11.16 Fig. 11.17 Fig.11.18 2.3.5. Comanda selectiv a dou circuite (fig. 11.16). Butonul b2 permite alimentare a de durat a bobinei contactorului C i contactorului D. Dac nu s-a apsat butonul b2 i se apas butonul b3 bobina contactorului D este acionat prin impulsuri. 2.3.6. Blo caje condiionate (fig. 11.17). Contactorul D nu poate fi alimentat dect dup aliment area contactorului C. Cele dou contactoare deservesc dou motoare care trebuie porn ite ntr-o anumit ordine. 2.3.7. Blocaje de excludere (fig. 11.18). Contactoarele C i D nu pot fi alimentate simultan. Acest caz se ntlnete la contactoarele care coman d inversare de sens la motoarele electrice. La alimentarea simultan, se produce sc urtcircuit ntre dou faze. Contactele normal nchise C i D (de blocare) nu permite ali mentarea simultan a contactorului D respectiv C. Observaie. De regul exist un singur buton de oprire. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Aparate de comutaie 1. Competene Definirea rolului aparatelor de comutaie n circuite le electrice; Identificarea bornelor aparatelor de comutaie; Elaborarea unor sche me cu aparate de comutaie; Executarea schemelor elaborate; Respectarea normelor d e protecia muncii n executarea i ncercarea schemelor. 2. Noiuni generale De cele mai multe ori energia folosit n circuitul de comand este cea electric. n structura acesto r circuite se vor regsi o serie de aparate electrice specifice oricror scheme de c omand electrice precum: ntreruptoare, comutatoare, limitatoare de curs, relee de co mutaie (intermediare), relee de timp, relee maximale de curent, relee minimale de tensiune, etc. 3. Modul de lucru Pentru a exemplifica utilizarea unor aparate d e comutaie se va efectua circuitul din figura 11.19. Circuitul simuleaz protecia un ui transformator de putere care alimenteaz mai muli consumatori. Transformatorul e ste protejat amonte i aval de cte un ntreruptor automat, echipat cu diverse relee ( de suprasarcin, scurtcircuit, tensiune minim). n schema din lucrare, transformatoru l Tr este de 220/24V (sau 12V) i alimenteaz printr-o punte redresoare un motor de c.c. cu Un=24V(sau 12V). Cele dou ntreruptoare vor fi materializate de contactoare le IC, 2C. La apariia unui defect pe reeaua de alimentare, sau la consumatori, ntre ruptoarele trebuie s decupleze instantaneu transformatorul, att n amonte ct i n aval. Acest lucru se va materializa n lucrare printr-un releul intermediar. La aciunea r eleului trebuie s decupleze simultan ambele contactoare. Comanda releului se va f ace printr-un limitator de curs cu rol. Desenai circuitul de comand. Verificai anexa 1 i apoi realizai montajul (circuitul de for i cel de comand). Fig. 11.19 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Relee de timp 1. Competene Identificarea tipurilor de relee; Identificarea notaiil or de pe schema releului; Identificarea modurilor de lucru; Elaborarea schemelor pentru modurile de lucru; Realizarea schemelor de lucru; Respectarea normelor d e protecia muncii n executarea i ncercarea schemelor. 2. 2. Noiuni generale Releele f olosite n cadrul lucrrii sunt de tip OMRON (fig. 11.20). 2.1. Releul OMRON Releul Omron, este un releu cu o gam larg de reglaje ca timp i moduri de lucru. Domeniul d e reglare al timpului este cuprins ntre 0.1 sec i 120 ore. Reglajele din figur sunt pentru un timp de 30 secunde, deoarece lmin-5-0,l=30sec n figura 11.20 este prez entat panoul frontal care conine: 1-domeniul de reglaj al timpului cu 12 diviziun i; 2-reglajul ordinului de timp (sec, min, ore, zile); 3-ordinul de multiplicare (1 sau 0.1); 4-reglajul modului de lucru (sunt opt moduri de lucru notate cu li tere) Schema electric Bobina releului se poate alimenta la orice tensiune cuprins n tre 24 i 220V, n c.c.sau ca. Pentru comanda releului se folosete contactul C. Prin n chiderea lui se aplic impulsul de comand, care pornete funcionarea relului conform d iagramei modului de lucru ales. n figura 11.21 este prezent schema electric a releu lui care conine: Al, A2 bornele bobinei, B1- borna contactului C i perechile de co ntacte N.D/N.I, notate 15/16/18 i 25/26/28. Fig. 1 1 .20 Fig. 11.21 Fig. 11.22 Fig. 11.23 Reglajul modului de lucru Cele opt moduri de lucru sunt notate cu literele A, B, C, B 2, D, E, J, G, i pentru fiecare mod este reprezenta diagrama de funcionare. Pentru nelegerea funcionrii facem urmtoarele notaii: tr - timpul de reglaj al releului tf - timpul de funcionare (anclanarea contactelor) ti - durata impulsului (ct timp se ine contactul C nchis) Modul A (fig. 11.22) Durata impulsului Ti poate fi foar te scurt. Dup ncetarea impusului i scurgerea timpului de reglaj Tr, releul se anclane az pe o perioad nedeterminat (ct timp este sub tensiune). Modul B (fig. 11.23) Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Funcionarea este sub form de ciclu, cu timpi de funcionare i de pauz egali Tf = Tp = Tr. Modul C are dou variante de lucru, pentru impuls scurt i lung. n figura 11.24 e ste reprezentat funcionarea pentru impuls scurt, iar n figura 11.25 pentru impuls l ung (Ti >Tr). Pentru impuls lung la deschiderea contactului C se mai repet odat an clanarea contactelor (Tf =Tr). Fig. 11.24 Fig. 11.25 Modul B2 Funcionarea este asemntoare cu modul B, doar c pornirea ciclului ncepe odat c u aplicarea impulsului (fig. 11.26). Diagramele pentru modurile D, E, J, G se vo r studia n timpul lucrrii. Observaie. Se pot folosi orice tip de relee, pe care sun t inscripionate modurile de lucru. 3. Modul de lucru Se realizeaz montajul din fig ura 11.27, avnd n circuitul de sarcin dou becuri alimentate de la surse de 6.. .24V (c.c sau ca) sau (220Vc.a.). Se vor ncerca toate modurile de lucru pentru diverse reglaje de timp. Pentru modurile D, E, J i G se vor reprezenta diagramele de luc ru. Fig. 11.26 Fig. 11.27 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Circuite logice 1. Competene Identificarea elementelor componente ale circuitelor logice; Executarea schemelor electrice i pneumatice cu circuite logice; Respecta rea normelor de protecia muncii n executarea i ncercarea schemelor. 2. Noiuni general e Circuitele logice au fost tratate n paragraful 10.3.2. Pentru fiecare funcie log ic se vor prezenta urmtoarele: tabelul de adevr, ecuaia, simbolul conform DIN 40900/ 12, reprezentarea schemei pneumatice conform ISO 1219/1, reprezentarea schemei e lectrice conform DIN EN 60617-7. n cadrul acestei lucrri intrrile vor fi notate cu E, iar ieirile cu A. 2.1. Funcia identitate Tabelul de adevr E A 0 0 1 1 Fig. 11.31 Exist semnal la ieire dac exist semnal la intrare. n figura 11.31 sunt prezentate: si mbolul, schema peneumatic i schema electric. 2.2. Funcia negaie (NOT) Tabelul de adevr E A 0 1 1 0 Fig. 11.32 Exist semnal la ieire dac nu exist semnal la intrare. n figura 11.32 sunt prezentate: simbolul, schema pneumatic i schema electric. 2.3. Funcia SAU (OR) n circuitele pneu matice i hidraulice funcia SAU se realizeaz cu supapa SAU, iar n circuitele electric e prin legarea n paralel a dou sau mai multe intrri (butoane sau contacte de senzor i). Tabelul de adevr E| E2 A= E, V E2 1 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fie. 11.33

n figura 11.33 sunt prezentate: simbolul, schema peneumatic i schema electric. 2.4 F uncia I (AND) n circuitele pneumatice i hidraulice funcia I se realizeaz cu supapa I, r n circuitele electrice prin legarea n serie a dou sau mai multe intrri (butoane sa u contacte de senzori). Tabelul de adevr E, E2 A= Ei A E2 1 0 0 1 1 1 0 0 0 0 1 0 Fig. 11.34 n figura 11.34 sunt prezentate: simbolul, schema peneumatic i schema ele ctric. 2.5. Funcia inhibiie Tabelul c e adevr Ei E2 E2 A= E, A E2 1 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 Fig. 11.35 n figura 11.35 sunt prezentate: simbolul, schema pneumatic i schema electric. 2.6. F uncia implicaie Tabelul c e adevr E, E2 E2 A= E, V E2 1 0 1 1 1 1 0 1 0 0 1 1 0 1 0 0 Fig. 11.36 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

n figura 11.36 sunt prezentate: simbolul, schema pneumatic i schema electric. 2.7. F uncia SAU-NU (NICI sau NOR) Tabelul de adevr E, 1 1 0 0 E2 0 1 0 1 A= Ei V E2 1 1 0 1 A= E, V E2 0 0 1 0 Fig. 136.37 n figura 11.37 sunt prezentate: simbolul, schema peneumatic i schema electric. 2.8. Funcia I-NU (NUMAI sau NAND) Tabelul de adevr E, E2 A= E, A E2 A = E { AE 2 1 0 1 1 1 1 1 0 0 0 0 1 0 1 1 1 Fig. 11.38 n figura 11.38 sunt prezentate: simbolul, schema peneumatic i schema electric. 2.9. Circuit cu memorie n cazul schemelor electrice cu relee, semnalele de intrare S i R sunt nseriate i pot fi butoane sau senzori care alimenteaz bobina releului K. n ca zul circuitelor pneumatice sau hidraulice se folosesc distribuitoare 5/2 bistabi le cu comand pneumatic sau hidraulic. n ambele cazuri, starea circuitelor de ieire se menine n stare stabil att timp ct nu se aplic un semnal de intrare. La aplicarea unui semnal de intrare, se modific starea ieirilor. Tabelul de adevr S R A B 1 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 0 1 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig. 11.39 3. Modul de lucru Realizai pe rnd circuitele logice pneumatice i electrice ncepnd cu punctul 2.1. Circuitele se pot realiza pe diverse panouri cu componente pneumati ce i electrice sau cu componente individuale. Modificai circuitele electrice ncepnd cu cele de la punctul 2.1 pn la 2.7, astfel ca ieirea s fie bobina unui releu (conta ctor) prin contactul cruia se alimenteaz becul. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Comanda direct a unui cilindru cu simplu efect 1. Competene Identificarea orificii lor elementelor componente; Pregtirea i aezarea pe tabl a elementelor montajului; Re alizarea circuitului pneumatic i a circuitului electric; Alimentarea circuitului pneumatic i a celui electric; Verificarea funcionrii schemelor n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale n figura 1 1 .40 este prezentat schema de comand pneumat ic a unui cilindru 1.0 cu simplu efect folosind un distribuitor 3/2 monostabil cu buton. La apsarea butonului, distribuitorul 1.1 comut, permind aerului s ajung n cili dru, pistonul se va deplasa. Cilindrul este acionat att timp ct se ine apsat butonul de comand. n momentul n care se elibereaz butonul, distribuitorul revine la poziia in iial, la fel i tija cilindrului datorit arcului de revenire. n figura 11.41 este prez entat schema de comand electric a distribuitorului. La activarea butonului P, circu itul de alimentarea a solenoidului Y se nchide, se activeaz distribuitorul care-i s chimb poziia. Dac se elibereaz butonul P, distribuitorul revine la poziia iniial (fiin monostabil). Fig. 11.40 Fig. 11.41 Fig.11.42

3. Modul de lucru Realizai montajul din figura 11.40 i verificai funcionarea. Realiz ai montajul din figura 11.41 i verificai funcionarea. Redesenai schema circuitului de comand din figura 1 1 .41 pentru comanda direct a unui cilindru cu simplu efect f olosind funcia I (dou butoane de comand). Modificai schema de comand pentru comanda i direct a electrovalvei (folosind un releu). Modificai schema i verificai funcionarea. Redesenai schema circuitului de comand din figura 11.41 pentru comanda direct a un ui cilindru cu simplu efect folosind funcia SAU (dou butoane de comand). Modificai s chema i verificai funcionarea. Care este deosebirea dintre schemele din figurile 11 .40 i 1 1 .42 ? Realizai schema din figura 1 1 .42. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Comanda indirect a unui cilindru cu simplu efect 1. Competene Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului; Realizarea circuitului pneumatic i a circ uitului electric; Alimentarea circuitului pneumatic i a celui electric; Verificar ea funcionrii schemelor n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Comanda ind irect se face n cazul cilindrului cu vitez i diametru mare, care necesit distribuitoa re cu for de comutare mare. n figura 11.43 este prezentat schema de comand pneumatic i ndirect a unui cilindru cu simplu efect folosind dou distribuitoare monostabile 3/ 2 normal nchise. Distribuitorul 1.1 numit distribuitor direcional, alimenteaz cilin drul de lucru i distribuitorul 1.2 care comand distribuitorul 1.1. Distribuitorul direcional va fi dimensionat cerinelor de for-vitez impuse cilindrului, iar comanda l ui se face cu un distribuitor de dimensiuni mici, care necesit consum mic de ener gie. Se poate lucra cu dou circuite pneumatice separate, unul de for pentru cilindr u cu presiune de 7bar i unul de comand pentru distribuitorul 1.2 cu presiune de 3 bar. Comanda distribuitorului 1.2 se face manual cu buton. La apsarea butonului, distribuitorul 1.2 comut, permind aerului comprimat s ajung n distribuitorul 1.1, care la rndul lui va comuta, permind aerului s ajung n cilindru i pistonul su se deplasea ilindrul este acionat att timp ct se ine apsat butonul de comand. n momentul n care s libereaz butonul, distribuitoarele revine la poziia iniial normal nchis, la fel i pist nul cilindrului datorit arcului de revenire. n figura 11.44 este prezentat schema d e comand electric a distribuitorului. La activarea butonului Bi (N.D), se alimente az bobina releului K, care-i nchide contactul K din circuitul de alimentarea a sole noidului Y, care la rndul lui comut i activeaz distribuitorul care-i schimb poziia i ul ajunge la cilindru. Dac se elibereaz butonul Bi, se dezactiveaz releul, distribu itorul revine la poziia iniial fiind monostabil. n figura 11.44.b este prezentat coma nda fr automeninere. Fig. 139.43 Fig. 11.44 Fig. 11.45

3. Modul de lucru Realizai montajul din figura 11.43. Realizai montajul din figura 11.44. Redesenai schema circuitului de comand din figura 11.44 pentru comanda ind irect a unui cilindru cu simplu efect folosind funcia I (dou butoane de comand). Modi ficai schema i verificai funcionarea. Redesenai schema circuitului de comand din figu a 11.44 pentru comanda indirect a unui cilindru cu simplu efect folosind funcia SA U (dou butoane de comand). Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

 Modificai schema i verificai funcionarea. Care este deosebirea dintre schema din fig ura 11.44 i 11.45. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Comanda indirect a unui cilindru cu simplu efect utiliznd automeninerea 1. Competene Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului; Realizarea circuitu lui pneumatic i a circuitului electric; Alimentarea circuitului pneumatic i a circ uitului electric; Verificarea funcionrii schemelor n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Exist multe aplicaii care necesit funcia de automeninere att n circu l de for, ct i n cel de comand. n figura 11.46 este prezentat comanda cu automeniner lindrului 1.0 cu simplu efect. Circuitul conine trei distribuitoarele 1.2, 1.3, 1 .4 monostabile de tip 3/2 i supapa 1.5 de tip SAU. Distribuitorul 1.2 este distri buitorul direcional care comand cilindrul. Distribuitoarele 1.3 i 1.4 sunt cele car e creeaz efectul de automeninere. Butonul START este pentru activarea automeninerii , iar butonul STOP este pentru dezactivarea automeninerii. La apsarea butonului ST ART, se comut distribuitoarele 1.4 i 1.2 i se comut cilindrul 1.0. Simultan avem aer la ieirea din supapa SAU, care se transmite direct la cilindru, deci dei nceteaz aps area butonului START, starea comutat a cilindrului se menine. La apsarea butonului STOP, se comut distribuitorul 1.3, aerul din circuitul de comand iese n atmosfer i nce teaz activarea distribuitorului 1.2 iar cilindrul revine la starea iniial. Aceast sc hem are anumite dezavantaje: Dac timpul de apsare al butonului START este foarte sc urt, atunci automeninerea nu se activeaz deoarece timpul prelurii semnalului de la ieirea supapei SAU este prea scurt; Dac timpul de apsare al butonului STOP este foa rte scurt, atunci automeninerea nu se dezactiveaz, deoarece aerul din circuitul di stribuitorului 1.2 nu este eliberat n totalitate. Indiferent de starea de comutaie a distribuitorului 1.4 (START), acionarea distribuitorului 1.3 (STOP) duce la de zactivarea sistemului, de aceea circuitul se numete cu dominanta OFF". Fig. 11.46 Fig. 11.47 Fig. 11.48

Observaie. Nu are importan modul cum se leag celor dou intrri (12 i 14) ale supapei SA . n figura 1 1 .47 este prezentat circuitul cu automeninere cu dominanta ON, dac di stribuitorul ON este meninut n comutaie, activitatea distribuitorului OFF nu are ni ci un efect. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

n figura 1 1 .48 este prezentat comanda electric cu automeninere a cilindrului 1.0 cu simplu efect. Circuitul de comand este circuitul obinuit de automeninere pentru un releu (contactor). Comanda de START se d cu butonul Bi, iar comanda de STOP cu butonul B2. Se observ c indiferent de starea butonului Bi, butonul B2 ntrerupe cir cuitul, de aceea circuitul este cu dominata OFF". 3. Modul de lucru Realizai monta jul din figura 11.46. Realizai montajul din figura 1 1 .47. Realizai montajul din figura 1 1 .48. Redesenai schema circuitului de comand din figura 1 1 .48 pentru c a circuitul s fie cu dominata ON (se modific poziia butonului B2). Modificai schema i verificai funcionarea. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Comanda pentru micarea continuu alternativ a cilindrului cu simplu efect 1. Compet ene Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului; Realizarea circu tului pneumatic i a circuitului electric; Alimentarea circuitului pneumatic i a ci rcuitului electric; Verificarea funcionrii schemelor n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Comanda pneumatic Comanda micrii continuu alternativ se poate realiza cu ajutorul senzorilor plasai la captul cursei pistonului. Fig. 11.49 Fig. 11.50 Fig. 11.51

n figura 11.49 cilindrul cu simplu efect 1.0 este comandat de distribuitorul 1.1 de tip 3/2 bistabil pneumatic. Distribuitoarele 1.2 i 1.3 sunt monostabile cu rol, iar distribuitorul 1.4 este cu buton de pornire/oprire, de tip 3/2. Dac distribu itorul de pornire-oprire 1.4 este activat, aerul ajunge prin distribuitorul 1.2 la racordul 14 al distribuitorului 1.1 care comut, aerul ajunge la cilindrul 1.0, tija pistonului se extinde, elibernd rola distribuitorului 1.2 acesta comut nchiznd u-se. La atingerea captului de curs din dreapta, limitatorul S2 comut distribuitoru l 1.3 pe poziia nchis, aerul ajunge prin racordul 12 la distribuitorul 1.1, acesta i schimb poziia, aerul din cilindru este evacuat n atmosfer prin legtura 2-3. Tija pi tonului se retrage, ajungnd n poziia iniial. Deplasrile alternative ale tijei pistonul ui se menin att timp ct distribuitorul 1.4 este deschis. 3. Comanda electropneumati c n figura 11.50 este prezentat un circuit cu limitatoare de curs. Cilindru cu simp lu efect 1.0 este comandat de distribuitorul 1.1 de tip 3/2 monostabil cu soleno id. Circuitul de comand electric cu aciune indirect, conine butonul de START/STOP, e lectrovalva Y comandat cu releele K1 i K2. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

n figura 11.51 este prezentat un circuitul de comand cu senzori Reed. Distribuitor ul 1.1 este de tip 3/2 bistabil cu solenoid. 4. Modul de lucru Realizai schemele din figura 11.49. Verificai funcionarea schemei. Realizai schemele din figura 11.50 . Verificai funcionarea schemei. Realizai schemele din figura 11.51. Verificai funcio narea schemei. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Comanda direct a unui cilindru cu dublu efect 1. Competene Pregtirea i aezarea pe ban cul de prob a elementelor montajului; Realizarea circuitului pneumatic i a circuit ului electric; Alimentarea circuitului pneumatic i a circuitului electric; Verifi carea funcionrii schemelor n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale n figura 11.52 este prezentat schema de comand pneumatic a unui cilindru 1.0. cu dublu efect folosind un distribuitor 1.2. monostabil de tip 5/2 cu buton. La apsarea butonul ui, distribuitorul comut, permind aerului comprimat s ajung n cilindru i pistonul se v deplasa. Cilindrul este acionat att timp ct se ine apsat butonul de comand. n momentu n care se elibereaz butonul, distribuitorul revine la poziia iniial, la fel i tija pi stonului datorit arcului de revenire. Fig. 11.52 Fig. 11.53 Fig. 11.54

n figura 11.53 este prezentat schema de comand electric a distribuitorului. La activ area butonului START (N.D), se activeaz solenoidul Y i distribuitorul 1.2. care-i s chimb poziia. Dac se elibereaz butonul STRAT, distribuitorul revine la poziia iniial ( iind monostabil). n figura 11.54 este prezentat schema de comand cu dou distribuitoa re de tip 3/2, unul fiind N.I. cellalt fiind N.D. Aceast schem permite alimentarea cilindrului la presiuni diferite; de exemplu, pentru avansul cilindrului utiliznd presiunea de 6 bar, iar pentru revenire presiune mai mic 3 bar. Fig. 1 1 .55 3. Modul de lucru Realizai montajul din figura 11.52 i verificai funcionarea. Realiz ai montajul din figura 11.53 i verificai funcionarea. Redesenai schema circuitului de comand din figura 11.53 pentru comanda direct a unui cilindru cu dublu efect folo sind funcia I (dou butoane de comand). Modificai schema i verificai funcionarea. ai schema circuitului de comand din figura 11.53 pentru comanda direct a unui cilin dru cu dublu efect folosind funcia SAU (dou butoane de comand). Modificai schema i ve rificai funcionarea. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

 Realizai montajul din figura 11.54 i verificai funcionarea. Realizai schema de coman electric (folosind electrovalve). Analizai schema din figura 11.55. Realizai schema . Modificai schema de comand astfel nct electrovalva s fie comandat indirect (prin re eu). Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Comanda pneumatic monostabil a unui cilindru cu dublu efect 1. Competene Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului; Realizarea circuitului pneumat ic; Alimentarea cu aer i verificarea funcionrii schemelor n FluidSim i pe bancul de p rob. 2. Noiuni generale Pistonul cilindrului trebuie s stea ntr-o poziie stabil (retra s sau deplasat) i sai schimbe poziia atunci cnd se apas butonul distribuitorului de s tart 1.2. Aceast nou poziie trebuie s fie activ doar att timp ct se ine apsat butonu tribuitorului de start 1.2. n figura 11.56 sistemul este reprezentat n poziia de st art n cazul de fa pistonul este retras (poziia stabil). Observaii: - mrimea cursei pis onului depinde de poziia limitatorului de curs; - dac semnalul de pornire se suprap une cu semnalul ce provine de la limitatorul de curs, distribuitorul 1.1 nu comut dac presiunile sunt egale, deoarece el rmne la poziia dictat de primul semnal; - dac c ele dou semnale au presiuni diferite atunci distribuitorul 1.1 rspunde la presiune a mai mare. Fig. 1 1 .56 3. Modul de lucru Realizai montajul din figura 1 1 .56.a. Modificai schema astfel n ct poziia stabil s fie cu pistonul deplasat. Analizai schema din figura 11.56.b Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Comanda indirect a unui cilindru cu dublu efect 1. Competene Pregtirea i aezarea pe b ancul de prob a elementelor montajului; Realizarea circuitului pneumatic i a circu itului electric; Alimentarea circuitului pneumatic i a celui electric; Verificare a funcionrii schemelor n FluidSim i pe bancul de prob.. 2. Noiuni generale Cilindrul c u dublu efect din figura 1 1 .57 este acionat cu distribuitorul 1.1 de tip 5/2 mo nostabil pneumatic, iar pentru comanda lui se folosete distribuitorul 1.2 de tip 3/2 monostabil cu buton. Tija pistonului st n poziia deplasat att timp ct inem apsat onul distribuitorului 1.2. La cilindrul cu dublu efect din figura 1 1 .58, fieca re din cele dou stri sunt stabile. El este acionat cu distribuitorul 1.1 de tip 5/2 bistabil pneumatic, iar pentru comanda lui se folosesc dou distribuitoare 3/2 mo nostabile cu buton. Pentru a schimba poziia tijei pistonului se pas pe rnd butoanel e celor dou distribuitoare 1.2 i 1.3. Sistemul poate fi alimentat de la aceeai surs de aer comprimat, sau cu presiuni diferite pe circuitele de comand i for. n figura 11 .59 este prezentat schema de comand electric a distribuitorului, pentru care este s uficient un distribuitor 5/2 monostabil cu solenoid. Circuitul de comand este ide ntic cu cel de la cilindrul cu simplu efect. Comanda poate fi cu sau fr automeniner e. n figura 11.60 este prezentat varianta cu senzori de proximitate. Fig. 11.57 Fig. 11.58 Fig. 11.59 Fig. 11.60 3. Modul de lucru Realizai montajul din figura 11.57. Realizai montajul din figura 11.58. Desenai schema pentru comanda distribuitorului din figura 11.59 cu i fr auto meninere. Realizai montajul din figura 11.59 i circuitul de comand desenat. Redesenai schema circuitului de comand din figura 11.58 pentru comanda direct a unui cilind ru cu simplu efect folosind funcia I (dou butoane de comand). Modificai schema i verif icai funcionarea. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

 Redesenai schema circuitului de comand din figura 11.59 pentru comanda direct a unu i cilindru cu simplu efect folosind funcia SAU (dou butoane de comand). Modificai sc hema i verificai funcionarea. Realizai montajul din figura 11.60 folosind senzori Re ed. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Comanda unui cilindru cu dublu efect cu revenirea automat cu ajutorul limitatoare lor de curs 1. Competene Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajul i; Realizarea circuitului pneumatic i a circuitului electric; Alimentarea circuit ului pneumatic i a celui electric; Verificarea funcionrii schemelor n FluidSim i pe b ancul de prob. 2. Noiuni generale n lucrarea Comanda pneumatic monostabil a unui cilin dru cu dublu efect" a fost prezentat o prim schem de comand cu un limitator de curs ( fig. 11.56). n aceast lucrare se vor prezenta alte scheme de comand cu limitatoare de curs. n figura 11.61 este prezentat comanda direct electric a distribuitorului 1.1 , utiliznd un limitator de curs S|. Fig. 11.61 Fig. 11.62 Observaie. Dac butonul Bl nu este eliberat cnd tija cilindrului ajunge la captul cur sei, solenoizii Yl i Y2 sunt alimentai simultan i distribuitorul nu va comuta pn cnd n u se elibereaz butonul Bl.In figura 11.62 este prezentat comanda indirect electric a distribuitorului 1.1, utiliznd un senzor (limitator de curs) Si. Comanda solenoiz ilor se face prin intermediul releelor intermediare K 1 i K2. 3. Modul de lucru R ealizai montajul din figura 11.61. Realizai montajul din figura 11.62. Verificai fu ncionarea pentru diverse poziii ale limitatorului de curs. Modificai schemele de com and electrice pentru comanda cu funcii I, SAU. Analizai schema din figura 11.63. Rea lizai schema. Modificai schema de comand pentru comanda indirect a electrovalvelor ( folosind relee). Fig. 11.63 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Comanda pneumatic pentru micarea continuu alternativ a cilindrului cu dublu efect l . Competene Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului; Realizar a circuitului pneumatic i a circuitului electric; Alimentarea circuitului pneumat ic i a celui electric; Verificarea funcionrii schemelor n FluidSim i pe bancul de pro b. 2. Noiuni generale n figura 11.64 este prezentat un circuit cu limitatoare de cu rs. Cilindrul cu dublu efect este comandat de distribuitorul 1.1 de tip 4/2 sau 5 /2. Distribuitoarele 1.2 i 1.3 sunt de tip 3/2 monostabile cu rol, iar distribuito rul 1.4 este cu buton cu automeninere. Fig. 11.64 Fig. 11.65

Distribuitorul 1.2 este deschis, iar distribuitorul 1.3 este nchis. Capetele de c urs ale tijei cilindrului sunt sesizate de limitatoarele S1 i S2. Dac distribuitoru l de pornire-oprire 1.4 este activat, aerul ajunge prin distribuitorul 1.2 i raco rdul 14 al distribuitorului 1.1 i acesta comut. Aerul ajunge la cilindrul 1.0, pis tonul se deplaseaz, elibernd rola Si a distribuitorului 1.2 acesta comut nchizndu-se. La atingerea captului de curs din dreapta, limitatorul S2 comut distribuitorul 1.3 , aerul ajunge prin racordul 12 la distribuitorul 1.1, acesta i schimb poziia, aerul ajunge la cilindrul de lucru, iar pistonul se deplaseaz n poziia iniial. Deplasrile a lternative ale tijei pistonului se menin pn cnd se acioneaz butonul distribuitorului 1 .4. n figura 11.65 este prezentat un circuit fr limitatoare de curs. Apsnd butonul 1.6 , distribuitorul 1.1 comut i pistonul cilindrului avanseaz. Dac eliberm i apsam iari nul 1.6, pistonul revine n poziia iniial. Droselele 1.4 i 1.5 au rolul de a asigura t emporizarea comutrii elementelor 1.2 i 1.3, temporizare necesar pentru ca cilindrul s poat ajunge la captul de curs i chiar s staioneze acolo un timp, n funcie de regl fcut asupra droselelor. Distribuitorul 1.2 este normal deschis, iar 1.3 este norm al nchis. 3. Modul de lucru Realizai schema din figura 11.64. Verificai funcionarea schemei. Realizai schema din figura 11.65. Verificai funcionarea schemei. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Comanda electropneumatic pentru micarea continuu alternativ a cilindrului cu dublu efect l. Competene Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului; R alizarea circuitului pneumatic i a circuitului electric; Alimentarea circuitului pneumatic i a celui electric; Verificarea funcionrii schemelor n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale n figura 11.66 este prezentat schema comenzii electrice a distribuitorului de pornire-oprire 1.4. Distribuitorul este acionat cu electro valvele Y1 i Y2. Senzorii S 1 i S2 sunt cu rol. Circuitul de comand electric este cu aciune direct, conine cele dou electrovalve i butoanele de START i STOP. n figura 11. 7 este prezentat schema de comand cu senzori de proximitate. Distribuitorul este d e tip 5/2 bistabil comandat cu electrovalvele Y1 i Y2. Comanda electrovalvelor se face cu releele K1 i K2. Comanda de pornire-oprire se face butonul B, care este un buton cu blocarea poziiei nchis sau deschis. Fig. 11.67 Fig. 11.66

2. Modul de lucru Realizai schemele din figura 11.66. Verificai funcionarea schemei . Modificai schema de comand astfel nct s fie cu aciune indirect (cu relee). Reali hemele din figura 11.67. Verificai funcionarea schemei. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Comanda bistabil a cilindrilor 1. Competene Utilizarea releului de impulsuri; Real izarea circuitului pneumatic; Alimentarea circuitului pneumatic; Verificarea fun cionrii schemelor. 2. Noiuni generale Realizarea unor circuite de comenzii bistabil e (sau cu memorie) pentru cilindrii cu simplu i dublu efect se poate face cu rele e de impulsuri. Releul de impulsuri va comanda releele intermediare care la rndul lor vor comanda electrovalvele distribuitoarelor. n figura 11.68 este prezentat s chema de comand bistabil pentru un cilindru cu dublu efect folosind un distribuito r 5/2 monostabil cu solenoid. La fiecare comand dat cu butonul B (fig. 11.68), rel eul de impulsuri J i schimb poziia contactelor prin care se comand bobina releului K, se modific pe rnd: starea releului K, starea solenoidului Y i poziia distribuitorul ui, deci n final se modific poziia pistonului cilindrului. Aceeai schem se poate folo si pentru un cilindru cu simplu efect, doar c distribuitorul va fi 3/2 monostabil cu solenoid. Fig. 11.68 Fig. 11.69 Fig. 153.70 Schema din figura 11.69 permite comanda bistabil din dou locuri cu butoanele Bi i B 2, a cilindrului din figura 11.68. Fiecare buton comand cte un releu de impulsuri Ji i J2. La apsare pe unul din butoane se modific poziia pistonului cilindrului. Obs ervaie. Schema este asemntoare cu comanda din dou locuri a unui bec prin comutatoare de capt. Schema din figura 11.70 permite comanda cu memorie folosind un distribu itor 5/2 bistabil cu solenoid. 3. Modul de lucru Realizai schema din figura 11.68 . Realizai schema din figura 11.69. Realizai schema din figura 11.70. Dac nu dispun ei de relee de impulsuri inei cont de observaia fcut la punctul 2. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Comanda cu temporizare a cilindrilor 1. Competene Identificarea elementelor compo nente; Realizarea circuitului pneumatic i a circuitului electric; Alimentarea cir cuitului pneumatic i a celui electric; Verificarea funcionrii schemelor n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale n automatizrile industriale sunt frecvente sit uaiile n care transmiterea semnalelor trebuie s se fac cu o anumit ntrziere de ordinul fraciunilor de secund pn la zeci de minute. n lucrarea de fa se vor utiliza relee de t mp electrice, aceste relee pot fi normal deschise (ON-delay) i normal nchise (OFFdelay). 2.1. Comanda unui cilindru cu simplu efect Fig. 11.71 n figura 11.71.a, este prezentat un cilindru cu simplu efect comandat cu un distr ibuitor 3/2 monostabil cu solenoid. n circuitul de comand se afl releul T de tip ON (fig. 11.71 .b) i tip OFF (fig. 11.71 .c). Funcionarea circuitului de comand din f igura 11.71.b. Cu butonul Bi se alimenteaz cu tensiune electric circuitul de coman d, iar cu butonul B2 se comand ntreruperea alimentrii cu tensiune. Dup apsarea butonul ui B], releul K este alimentat, se nchid contactele K (de automeninere i din circui tul releului de timp T), se activeaz releul de timp. Dup trecerea timpului la care a fost reglat releul, contactul su din circuitul 4 se nchide, electrovalva Y se a limenteaz i distribuitorul 1.1 comut iar pistonul cilindrului se deplaseaz. Revenire a la poziia iniial se face prin apsarea butonului B2. 2.2. Comanda unui cilindru cu dublu efect Pentru comanda unui cilindru cu dublu efect, cu distribuitor 5/2 mon ostabil cu solenoid (fig. 11.72) circuitele de comand sunt identice ca la cilindr ul cu simplu efect. n figura 11.73, este prezentat un circuit de comand cu tempori zarea unui cilindru cu dublu efect, comandat cu un distribuitor 5/2 bistabil cu solenoid. Releul T este de tip OFF. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig. 11.72 Fig. 11.73 3. Modul de lucru Realizai circuitele din figura 11.71. Verificai funcionarea circu itelor. Realizai circuitele de comand pentru cilindrul cu dublu efect (fig.l 1.72) .Verificai funcionarea circuitelor. Realizai circuitele din figura 11.73).Verificai funcionarea circuitelor. nlocui releul OFF cu releu ON. Inversai releele K 1 i K2. Ce constatai? Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Supap de sens 1. Competene Identificarea orificiilor elementelor componente; Pregti rea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului; Realizarea circuitului pn eumatic; Alimentarea circuitului pneumatic; Verificarea funcionrii schemelor n Flui dSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Supapele de sens au principal rolul de a controla sensul de curgere a aerului pe circuitele pe care sunt montate. Prin controlul sensului de curgere, unele variante de supape de sens pot ndeplini i al te funcii, cum sunt: divizarea i nsumarea debitelor de aer, unele funcii logice elem entare (I, SAU), sau descrcarea rapid a unor circuite. 3. Supapa de descrcare rapid e ste utilizat pentru a mrii viteza de golirea a unei incinte aflat sub presiune, pri n scurtarea traseului de parcurgere a aerului de la incint pn n atmosfer. n figura 1 1 .74, este prezentat un sistem de acionare ce conire o supap de descrcare rapid 1.1 pe ntru cilindrul de lucru 1.0. Dup apsarea butonului 1.2, aerul ajunge n cilindru pe calea 1-2 stabilit de supap. Dac nceteaz comanda asupra butonului, resortul din cilin dru se destinde, mpinge pistonul spre stnga, aerul din cilindru iese n atmosfer prin legtura rapid 2-3 a supapei. Dac nu ar fi aceast supap, aerul ar iei n atmosfer prin gtura 2-3 a distribuitorului 1.2, care este o cale mai lung. 4. Modul de lucru Rea lizai schema din figura 1 1 .74 i verificai funcionarea. Montai supapa invers. Ce con statai ? Cum se comport supapa? Fig. 1 1 .74 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Supap de selectare sau element logic SAU 1. Competene Identificarea orificiilor el ementelor componente; Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului ; Realizarea circuitului pneumatic; Alimentarea circuitului pneumatic; Verificar ea funcionrii schemelor n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale n figura 11 75, este prezentat schema de comand a unui cilindru cu simplu efect 1.0, comandat din dou locuri cu butoanele 1.2 sau 1.3. Realizarea acestei comenzi se face prin intermediul supapei SAU 1.1. Fig. 11.75 Fig. 11.76

n figura 1 1 .76, este prezentat schema de comand a unui cilindru cu dublu efect 1. 0, comandat de distribuitorul principal 1.1 de tip 5/2 bistabil pneumatic. Coman da de acionare se poate da din dou locuri, cu butonul 13 sau pedala 1.4. Cursa de revenire se comand de ctre distribuitorul 1.5 monostabil cu rol, comandat de limito rul de curs Si. n figura 1 1 .77.a este prezentat cazul unei cilindru care la coma nda de start trebuie s fie cu pistonul extins. La o comand dat din dou puncte diferi te (cu butoanele 1.2 sau 1.3), pistonul trebuie s revin la starea cu pistonul retr as. n figura 1 1 .77.b este prezentat o alt variant de comand din dou locuri a unui ci lindru cu dublu efect. Pentru comanda cilindrului se folosete un distribuitor de tip 5/2 monostabil pneumatic. Exist cazuri cnd este nevoie de micare alternativ cu o prirea la capt de curs i revenire la o alt comand. n figura 1 1 .78 este prezentat un astfel de circuit prevzut cu dou distribuitoare bistabile 1.1 i 1.4 dou supape SAU 1 .2 i 13 i un distribuitor monostabil cu buton 1.5. Apsnd butonul 1.5, aerul ajunge l a distribuitorul 1.1 pe calea distribuitorul 1.4/2 racordul 14 i distribuitorul c omut, iar pistonul cilindrului 1.0 se deplaseaz. Simultan este alimentat racordul 12 al distribuitorului 1.4 prin supapa 13. Ajuns la capt de curs, cilindrul se opr ete, iar distribuitorul 1.4 comut fiind comandat pe calea 1.1/14-1.2/12- 1.4/14. A psnd iari butonul 1.5, datorit noii poziii n care se afl distribuitorul 1.4, distribu rul 1.1 primete comanda de revenire n racordul 12, comandnd revenirea cilindrului l a poziia iniial. La o nou comand a butonului 1.5 se reia cursa de avans a cilindrului , deci micarea lui este alternativ cu oprire la captul cursei. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig. 11.77.a Fig. 11.77.b Observaie. Dac presiunile n distribuitoarele 1.1 i 1.5 nu sunt aproximativ egale, at unci sistemul nu funcioneaz corect, datorit suprapunerii semnalelor de comand de val ori diferite n distribuitorul 1.4. Fig.11.78 3. Modul de lucru Realizai schemele din figurile 11.75... 11.78 i verificai funciona rea.n lipsa unui distribuitor cu pedal se poate folosi unul cu buton. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Supap de selectare sau element logic SI 1. Competene Identificarea orificiilor ele mentelor componente; Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului; Realizarea circuitului pneumatic i alimentarea circuitului pneumatic; Verificare a funcionrii schemelor n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale n figura 11. 9, este prezentat schema de comand a unui cilindru cu simplu efect 1.0, comandat d e distribuitorul principal 1.1 de tip 3/2. Comanda distribuitorului 1.1 se face simultan din dou locuri cu butoanele 1.3 i 1.4. Realizarea acestei comenzi necesit o supap I 1.2. n figura 11.80, este prezentat schema de comand a unui cilindru cu dub lu efect 1.0, comandat de distribuitorul principal 1.1 de tip 3/2. Comanda distr ibuitorului 1.1 se face simultan din dou locuri cu butoanele 1.3 i 1.4 i a supapei I 1.2. Fig.11.79 Fig. 11.80

3. Modul de lucru Realizai schema din figura 11.79 i verificai funcionarea. Realizai schema din figura 11.80 i verificai funcionarea. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Supap de debit 160. Competene Identificarea orificiilor elementelor componente; Pr egtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului; Realizarea circuitului pneumatic i alimentarea circuitului pneumatic; Verificarea funcionrii schemelor n F luidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale n figura 11.81 este prezentat schema de comand a unui cilindru cu simplu efect 1.0 comandat printr-un distribuitorul 1 .2. Pentru reglarea vitezei de deplasare s-a introdus droselul de cale 1.1. Fig. 11.81 Fig. 11.82 Fig. 11.83

Droselul realizeaz reglarea debitului de aer numai pentru un sens de deplasare. D ac se dorete ca i cursa de ntors s fie cu vitez reglabil, atunci se adaug un al doile rosel n serie cu cel existent, astfel nct cele dou drosele s fie n opoziie (fig. 11.82 . Cele dou drosel 1.2 i 13 pot avea acelai reglaj sau reglaje diferite (pentru vite ze diferite). Dac drosele se pun n paralel, atunci fiecare drosel anuleaz efectul d e reglare a debitului pentru cellalt drosel. n figura 11.83 este prezentat schema d e comand a unui cilindru cu dublu efect 1.0 comandat prin distribuitorul 13. Pent ru reglarea vitezei de deplasare sau introdus droselele 1.1 i 1.2. 3. Modul de lu cru Realizai schema din figura 11.81 i verificai funcionarea. Realizai diverse reglaj e ale supapei. Urmrii indicaiile celor dou manometre. Ce constatai? Realizai schema d n figura 11.82 i verificai funcionarea. Realizai diverse reglaje ale supapelor. Urmrii indicaiile celor dou manometre. Ce constatai? Montai droselele n paralel. Ce constat ai? Realizai schema din figura 11 .83 i verificai funcionarea. Realizai diverse regla e ale supapelor. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Supape regulatoare de presiune i supape de succesiune (secvenial) 1. Competene Ident ificarea orificiilor elementelor componente; Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului; Realizarea i alimentarea circuitului pneumatic; Verifica rea funcionrii schemelor n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Supapele r egulatoare de presiune pneumatice au rolul funcional de a controla sau regla pres iunea agregatului de lucru dintr-un circuit situat fie n amonte, fie n aval de ech ipament. 3. Supapa regulatoare de presiune Supapa regulatoare de presiune (supap a de siguran) se monteaz n derivaie cu sistemul pe care l deservete (fig.11.84). Sursa de aer produce aerul la presiunea p1, iar supapa de siguran 1.3 este reglat la o pr esiune p2<p1. Datorit supapei, presiunea din aval de supap este presiunea prescris p2. Fig. 11.84 4. Supapa de succesiune (secvenial) Supap de succesiune (secvenial) este o supap de pr esiune, pilotat, cu rolul de a alimenta un circuit din aval de supap din alt circu it, situat n amonte de ea, cnd s-a atins n acesta din urm o anumit presiune Cilindrii 1.0 i 2.0 (fig. 11.85) sunt alimentai n serie, prin intermediul supapei de succesi une 2.1. Fig. 1 1 .85 Fig.11.86

S notm presiunea din reea (a compresorului) pi i presiunea la care este reglat s acion ze supapa cu p2. Pot exista cazurile p1=p2, P1<P2, P1>P2. Dac se regleaz presiunea de comand a supapei astfel ca p1= p2, atunci aerul din sistem mpinge pistonul cil indrului 1.0. Pn cnd pistonul cilindrului 1.0 nu ajunge la Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

captul cursei, presiunea la orificiul 12 este p2<p1 , deci supapa nu este comanda t. Cnd se termin cursa cilindrului 1.0, presiunea la orificiul 12 devine p2=P1. n ac est moment supapa se deschide i este alimentat cilindrul 2.0. Cnd este nchis sursa d e alimentare, cilindrul 1.0 este ventilat prin distribuitorul de pornire 1.2, ia r cilindrul 2.0 este ventilat prin supapa 2.1. Dac se regleaz presiunea de comand a supapei astfel ca pi>p2, mai nti lucreaz cilindrul 2.0 i apoi cilindrul 1.0. Dac se regleaz presiunea de comand a supapei astfel ca pi<p 2, dup ce se termin cursa cilin drului 1.0, cilindrul 2.0 nu poate fi comandat deoarece presiunea de deschidere a supapei 2.1 este mai mare dect presiunea din reea, deci aerul nu poate ajunge n a val de supap. n figura 11 .86 este prezentat cazul comenzii secveniale a doi cilind rii cu dublu efect. 5. Modul de lucru Realizai schema din figura 11.84 i verificai funcionarea. Montai un manometru n aval de distribuitorull.2. Realizai schema din fi gura 11.85. Stabilii presiunea n reea pi=4bar. Reglai pe rnd presiunea supapei p2 ast fel nct s avei cazurile: p1=p2, P1<P2 > P1>P2. Verificai n fiecare caz n parte modul d funcionare a schemei. Demontai droselul de cale 1.1 i reglai supapa astfel nct p1=p2 Verificai funcionarea. Ce constatai? Realizai schema din figura 11.86. Reglai pe rnd presiunea supapei p2 astfel nct s avei cazurile: p1=p2, P1<P2, P1>P2. Verificai n fiec are caz n parte modul de funcionare a schemei. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Supape de temporizare 1. Competene Identificarea orificiilor elementelor componen te; Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului; Realizarea i ali entarea circuitului pneumatic; Verificarea funcionrii schemelor n FluidSim i pe banc ul de prob. 2. Noiuni generale n automatizrile industriale sunt frecvente situaiile n care transmiterea semnalelor trebuie s se fac cu o anumit ntrziere de ordinul fraciuni lor de secund pn la zeci de minute. n schemele de comand electropneumatice se pot fol osi releelor de temporizare ce simplific schemele de comand, realizndu-se mai uor i m ai sigur secvene funcionale de durat, iar n schemele pneumatice se folosesc supape c u temporizare. n figura 11.87 este prezentat un circuit de comand cu temporizarea unui cilindru cu dublu efect. Distribuitorul principal 1.3 este comandat pneumat ic prin distribuitorul cu buton 1.4 i distribuitorul cu rol 1.6. Se constat c ntre di stribuitorul 1.3 i distribuitorul 1.6 se afl o supap cu temporizare normal nchis 1.5. Comanda de acionare se d cu butonul distribuitorului 1.4, odat ce echipajul mobil ajunge la captul cursei, limitatorul de curs cu rol SI, comut distribuitorul 1.6. Ae rul ajunge la supapa cu temporizare 1.5, care comut cu o anumit ntrziere n funcie de r eglajul droselului 1.1 (fig.11.87). Dup ce comut supapa 1.5 va comuta i distribuito rul 1.3, iar cilindrul realizeaz cursa de ntoarcere. Deci n funcie de reglajul supap ei 1.5, este ntrziat cursa de ntoarcere cu un anumit timp. O astfel de micare de dute -vino cu ntrzierea cursei de ntoarcere este necesar de exemplu n cazul lipirii unor m ateriale. La cursa de ducere sunt presate materialele, odat cu atingerea limitato rului se pornete sursa de nclzire (o rezisten), materiale rmn apsate un anumit timp ( se lipeasc) dup care se efectueaz cursa de ntoarcerea a echipajului mobil. n figura 1 1.88 este prezentat un circuit de comand cu temporizare a unui cilindru cu dublu efect cu micare continu. La fel ca i n cazul anterior, cursa de ntoarcere este ntrziat u ajutorul unui temporizator pneumatic. Fig. 11.87 Fig. 11.88 3. Modul de lucru Realizai schema din figura 11.87 Realizai diverse reglaje ale su papei i cronometrai timpul de acionare. nchidei complet droselul supapei de temporiza re. Ce constatai? Realizai schema din figura 11.88. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Dispozitiv cu contor electric 1. Competene Identificarea orificiilor contorului; Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului; Realizarea i alimenta rea circuitului electric i pneumatic; Verificarea funcionrii schemelor n FluidSim i p e bancul de prob. 2. Noiuni generale Contoarele electrice permit numrarea unor impu lsuri electrice. n figura 11.89 este prezent o schem simpl, pentru legarea unui cont or electric ntr-o schem de comand. n circuitul 1, bornele Ai i A2 ale bobinei contoru lui sunt conectate la sursa de tensiune printr-un buton normal deschis Bl. Conta ctul C al contorului alimenteaz bobina unui releu K. Contactele releului K alimen teaz dou becuri L1 i L2. n figura 11.90 este prezentat circuitul de comand a unui cil indru cu dublu efect, care trebuie s execute un anumit numr de cicluri. Fig. 11.89 Fig. 11.90

3. Modul de lucru Realizai n FluidSim i pe planet circuitul din figura 89. Reglai con orul pe n=5. Apsai butonul B] de 5 ori. Ce constatai? Apsai butonul B2. Ce constata Analizai funcionarea circuitului din figura 11.90. Realizai circuitul din figura 11 .90. Apsai butonul B. Ce constatai? Conectai bornele R1 i R2 la bornele sursei de al mentare prin intermediul contactului normal deschis al contorului. Apsai butonul B . Ce constatai? Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Comanda unui cilindru cu trei poziii de lucru 1. Competene Realizarea circuitului pneumatic; Alimentarea circuitului pneumatic; Verificarea funcionrii schemei n Flui dSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Cilindrul cu dublu efect are poziia de repaus cu pistonul extins la maxim (se atinge senzorul S3) (fig. 11.91). n timpul lucrului pistonul cilindrului efectueaz mai multe curse ntre dou poziii dictate de senzorii S1 (piston retras complet) i S2 (50% din cursa pistonului). Numrul de cur se ntre cei doi senzori este n funcie de reglajul supapei de temporizare normal nchi s 1.4. Fig.11.91 3. Modul de lucru Denumii elementele schemei. Explicai principiul de funcionare. Re alizai schema n FluidSim i pe bancul de prob. Verificai funcionarea schemei. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Comanda pneumatic simultan a doi cilindrii 1. Competene Realizarea circuitului pneu matic; Alimentarea circuitului pneumatic; Verificarea funcionrii schemei n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Doi cilindrii cu dublu efect trebuie s lucr eze simultan. Fiecare cilindru este comandat de un distribuitor 5/2 bistabil pne umatic, care la rndul lor sunt comandai de un distribuitor principal de tip 5/2 bi stabil pneumatic. Capetele de curs ale cilindrilor sunt controlate cu limitatoare de curs. Cilindrii trebuie s rmn cteva secunde cu pistoanele extinse, dup care urmeaz ursa de retragere. Timpul ct stau pistoanele extinse este n funcie de reglajul unei supape de temporizare normal nchis, n figura 1 1 .92 este prezent schema de lucru. Fig.11 .92 3. Modul de lucru Denumii elementele schemei. Explicai principiul de funcionare. Re alizai schema n FluidSim. Verificai funcionarea schemei pe bancul de prob. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Comanda pneumatic a doi cilindri cu dublu efect 1. Competene Pregtirea i aezarea pe b ancul de prob a elementelor montajului; Realizarea i alimentarea circuitului pneum atic; Verificarea funcionrii schemei n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni genera e Doi cilindrii cu dublu efect 1.0 i 2.0 trebuie s funcioneze dup ciclograma din fig ura 11.93. Comanda fiind pneumatic, este asigurat de dou distribuitoare 5/2 bistabi le pneumatice 1.1 i 2.1 (fig.11.94). Capetele de curs ale cilindrilor sunt sesizat e de limitatoare de curs S1...S4 (distribuitoare 3/2 monostabile cu rol 1.2....2.3 ). Pentru reglarea vitezei pistoanelor se folosesc drosele. Fig. 11.93 Fig. 11.94 3. Modul de lucru Realizai din figura 11.94. Pornirea schemei se face butonul 1.4 . Verificai funcionarea schemei. Realizai diverse reglaje ale droselelor. nlocuii tribuitorul 1.4 cu un distribuitor cu automeninere. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Comanda unui cilindru cu dublu efect prin stepere 1. Competene Cunoaterea modului de alctuire i funcionare a steper-ului; Identificarea orificiilor steper-ului; Real izarea i alimentarea unui circuit de comand cu steper; Verificarea funcionrii scheme i n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale n figura 11.95 este prezent schem a de comand a unui cilindru cu dublu efect care trebuie s fac o micare de dute-vino. Comanda cilindrului se face cu distribuitorul 1.1 de tip 5/2 bistabil pneumatic , iar capetele de curs ale cilindrului sunt sesizate de limitatoare de curs 1.4 i 1 .5. Comanda pornirii instalaiei se face cu distribuitorul 1.6. Fig.11.95 3. Modul de lucru Identificai orificiile seperu-lui. Realizai circuitul din figura 11.95. Atenie! Pentru ca steperul s funcioneze corect butoanele primelor trei modu le trebuie s fie pe 1, iar butonul ultimului modul trebuie s fie pe zero (vezi par agraful 7.3). Orificiul L nu trebuie s fie obturat. Verificai funcionarea. Apsai buto nul de pornire 1.6. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Comanda a doi cilindrii cu dublu efect prin stepere 1. Competene Cunoaterea modulu i de alctuire i funcionare a steper-ului; Identificarea orificiilor steper-ului; Re alizarea i alimentarrea unui circuit de comand cu steper; Verificarea funcionrii sch emei n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Schema de comand cu steper tr ebuie s permit funcionarea a doi cilindii cu dublu efect dup ciclograma A+B+B-A-. n f igura 11.96 este prezent schema de comand. Comanda cilindrilor 1.0 i 2.0 se face cu distribuitoarele 1.1 i 2.1 de tip 5/2 bistabile pneuamtice, iar capetele de curs ale cilindrilor sunt sesizate de limitatoare de curs 1.4,1.5, 2.2 i 2.3. Comanda p ornirii instalaiei se face cu distribuitorul 1.6. Fig. 11.96

3. Modul de lucru Identificai orificiile seperu-lui. Realizai circuitul din figura 11.96. Verificai funcionarea. Apsai butonul de pornire 1.6. nlocuii distribuitorul 6 cu un distribuitor cu buton cu automeninere. Ce constatai? Dai exemple de utilaje unde se poate folosi acesta schem de comand. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Comanda a trei cilindri cu dublu efect prin steper 1. Competene Alctuirea schemei de comand a trei cilindrii cu ajutorul steper-ului. Identificarea orificiilor ste per-ului; Alimentarea circuitului pneumatic; Verificarea funcionrii schemei n Fluid Sim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Schema de comand trebuie s permit micarea ilindrilor conform ciclogramei A+B+B-C+C-A- (fig. 11.97) Avnd n vedere c steperul a re doar 4 intrri i 4 ieiri, pentru a comanda trei cilindrii se introduc n schema de comand trei supape I, care vor primi cte un semnal de la un senzor i un semnal de la o ieirea a steper-ului. Fig. 11.97 Fig.11.98 Un ciclu complet necesita 6 pai. Pasul 1: Cilindrul 1.0 se extinde (A+). Ieirea A t trimite semnal la orificiul 14 al distribuitorului 1.1. Pasul 2: Cilindrul 2.0 se extinde (B+). Ieirea A, trimite semnal la supapa SI 2.2, care primete simultan semnal de la senzorul S2 i semnalul ajunge la orificiul 14 al distribuitorului 2 .1. Pasul 3: Cilindrul 2.0 se retrage (B-). Ieirea A2 trimite semnal la orificiul 12 al distribuitorului 2.1. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Pasul 4: Cilindrul 3.0 se extinde (C+). Ieirea A2 trimite semnal la supapa SI 3.2 , care primete simultan semnal de la senzorul S3 i semnalul ajunge la orificiul 14 al distribuitorului 3.1. Pasul 5: Cilindrul 3.0 se retrage (C-). Ieirea A3 trimi te semnal la orificiul 12 al distribuitorului 3.1. Pasul 6: Cilindrul 1.0 se ret rage (A-). Ieirea A3 trimite semnal la supapa SI 1.2, care primete simultan semnal de la senzorul S5 i semnalul ajunge la orificiul 12 al distribuitorului 1.1. Int rrile se leag astfel: Xi cu senzorul S4, X2 cu senzorul S6, X3 cu senzorul S1 , ia r X4 cu ieirea A4. n figura 11.98 este prezentat schema de comand. 3. Modul de lucru Reprezentai pe desenul ciclogramei (fig. 11.97) ordinea de lucru a celor 6 senzo ri. Analizai paii descrii pe schema din figura 11.98. Realizai schema n FluidSim. ificai funcionarea schemei. ncercai alte variante de cicluri cu trei cilindrii. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Dispozitiv cu presostat 1. Competene Identificarea orificiilor elementelor compon ente; Pregtirea i aezarea pe tabl a elementelor montajului; Realizarea i alimentarea circuitului pneumatic i electric; Verificarea funcionrii schemei n FluidSim i pe banc ul de prob. 2. Noiuni generale Sesizarea captului de curs a cilindrului este una din funciile pe care releul de presiune (presostat) le poate ndeplini ntr-un circuit e lectropneumatic. Un astfel de exemplu pentru sesizarea captului de curs cu ajutoru l presostatului este cazul unui dispozitiv de bucare (fig. 11.99). Fig. 172.99

Dispozitivul acionat pneumatic, trebuie comandat electric. Tija cilindrului pneum atic 1, preseaz buca 2, pe captul axului 3. Odat ajuns la captul cursei fr a folosi u enzor de capt, tija trebuie s se retrag. n figura 11.100 este cazul comenzii cilindr ului cu un distribuitor bistabil comandat electric. Apsnd butonul B 1 , releul K 1 este alimentat. Se activeaz solenoidul Y1 prin contactul K 1 din circuitul 4, se produce comutarea distribuitorului 1.1, iar tija cilindrului se deplaseaz presnd buca. Oprirea tijei cilindrului la capt de curs determin creterea presiunii n racordul de alimentare a cilindrului, deci i n racordul P1 al presostatului. Presostatul e ste alimentat la racordul P2 cu o presiune constant p2. n momentul n care se atinge diferena de presiune p1-p2 la care a fost reglat presostatul contactul su se nchid e i se alimenteaz releul K2. Se nchide contactul K 2 din circuitul 5, alimentndu-se solenoidul Y2, distribuitorul 1.1 revine n poziia iniial, determinnd revenirea tijei cilindrului n poziia iniial. Fig. 11.100 Fig.11.101 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Observaie. Dac nu se atinge diferena de presiune la care este reglat presostatul at unci cilindrul nu revine n poziia iniial. n figura 11.101 este prezentat cazul comenz ii cilindrului cu un distribuitor monostabil comandat electric. 2. Modul de lucr u Identificai bornele electrice i intrrile pneumatice ale presostatului. Realizai mo ntajul din figura 11.100. Realizai montajul din figura 11.101. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Circuit de comand pentru meninerea nivelului apei ntre dou limite 1. Competene Realiz area i alimentarea circuitului pneumatic; Verificarea funcionrii schemei. 2. Noiuni generale n figura 11.102 este prezenta un rezervor n care trebuie mentinut nivelul apei ntre dou limite una maxim i una minim. Elementele schemei sunt: 1-rezervor, 2-r obinet (van) de umplere; 3- cilindru cu dublu efect care nchide i deschide robinetu l 2; 4- robinet de golire (spre consumatori); 5plutitor; 6- prghia plutitorului; 7- magnet; 8, 9- senzori magnetici (reed). Fig.11.102

n figura 11.103 este prezenta circuitul de for (pneumatic) i de comand (electric). Ci rcuitul de for conine: cilindrul cu dublu efect 1.0, distribuitorul 5/2 bistabil cu solenoid i dou drosele 1.2 i 13 pentru reglarea vitezei pistonului. Nivelul este c ontrolat de plutitor i senzorii magnetici. Robinetul de golire modific nivelul ape i. Dac nivelul ajunge la valoarea minim, magnetul ajungnd n raza de aciune a senzorul ui S1 l activeaz. Senzorul S1 comand releul K1, care comand solenoidul Y1. Pistonul cilindrului se extinde i deschide clapeta robinetului 2. Nivelul apei ncepe s se ri dice n rezervor, plutitorul se ridic, magnetul coboar, senzorul Si se dezactiveaz, d ar cilindrul rmne n poziia extins. n momentul n care apa ajunge la nivelul maxim, magn tul ajunge n zona de aciunea a senzorului S2 pe care-1 activeaz. Senzorul S2 comand releul K2, care comand solenoidul Y2. Pistonul cilindrului se retrage i nchide clap eta robinetului 2. Dac nivelul scade, releul K 2 rmne activat pn n momentul n care se a atinge nivelul minim, moment n care se reactiveaz senzorul S2. Drosele se reglea z astfel nct nchiderea i deschiderea clapetei robinetului s nu se fac brusc. Circuitul de comand este un circuit cu memorie, poziia cilindrului se menine pn la o nou comand at de senzori. Pornirea i oprirea circuitului de comand se face cu butonul de porni re BP. n circuitul de comand se gsete un al treilea releul K3. Care este rolul su ? L a oprirea sistemului de comand, prin deschiderea butonului BP, nivelul apei va fi de obicei ntre cele dou limite extreme, ambii senzori vor fi deschii, deci releele nu pot fi activate. n acest caz pentru a porni instalaia de umplere se apas butonu l BP, apoi se apas butonul SET, care alimenteaz releul K3, se nchide contactul su K3 din circuitul 5, prin acesta se alimenteaz releul K1 i instalaia este pornit. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig. 11.103

3. Modul de lucru Realizai schemele din figura 11.103, cu specificarea c senzorii nu sunt ai cilindrului aa cum apare n figur. Plasai cei doi senzori magnetici pe mas a de lucru la o anumit distan ntre ei. nchidei pe rnd butonele BP i SET, instalaia ctivat. Apropiai cu mna un magnet de senzorul S2, iar dup un timp apropiai-1 de senzo rul S|. Repetai operaia de cteva ori. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Dispozitiv cu contor pneumatic 1. Competene Identificarea orificiilor contorului; Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului; Realizarea i alimen area circuitului pneumatic; Verificarea funcionrii schemei n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Contoarele pneumatice sunt aparate care servesc la numrar ea (contorizarea) unor impulsuri pneumatice. Au o utilizare larg, permind gestionar ea unor operaii n funcie de un anumit numr de pai care sunt impui n funcionare. n lu a de fa contorul este folosit la un dispozitiv destinat ambalrii unor produse (cuti i) ntr-o cutie mai mare. Contorul pneumatic este necesar numrrii cutiilor introduse n cutia mare. Alimentarea cu piese (cutii) se face dintr-o magazie cu cdere liber. Schema (fig.11.104) conine urmtoarele elemente: Distribuitor 3/2 cu buton de acion are manual cu automeninere 1.8 cu rolul de a porni instalaia. Distribuitor 3/2 pilo tat pneumatic 1.6 cu rol de alimentare prin impulsuri a contorului pneumatic. Di stribuitor 3/2 pilotat pneumatic 1.5 cu rol de a comuta (de a opri instalaia) n mo mentul n care numrtorul contorului ajunge la numrul de cutii prescrise. Distribuitoa rele 3/2 cu rol 1.3 i 1.4 care au rolul de a distribui aerul distribuitorului dire cional 1.2. Distribuitor direcional 1.2, de tip 5/2 bistabil pilotat prin care aer ul ajunge Ia cilindrul cu dublu efect 1.0. Drosel 1.1 pentru reglarea vitezei de dus a prii mobile. 3. Modul de lucru Realizai n FluidSim i pe bancul de prob schema in figura 11.104. Verificai funcionarea. Fig.11.104 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Pres cu temporizare 1. Competene Identificarea orificiilor elementelor componente; Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului; Realizarea i alimen area circuitului pneumatic; Verificarea funcionrii schemei n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Dispozitivul permite presarea un timp determinat, a dou p iese ce trebuie lipite. Timpul de presare se poate modifica n funcie de natura mat erialelor din care sunt fcute piesele i adezivul. In principiu schema conine: 1- ma teriale de lipit, 2- cilindru pneumatic cu dublu efect, 3- sistem de prghii, 4- d ispozitiv de presat cu rezisten electric (fig. 11.105). Fig. 11.105 Fig.11.106 Varianta electro-pneumatic Din figura 11.106 se constat c schema de for conine un cili ndru cu simplu efect 1.0 i un distribuitor monostabil cu solenoid 1.1. Schema de comand conine releul K, electrovalva Y i releul de timp T. Varianta pneumatic n figur a 11.107 este prezent schema pneumatic. Schema conine: cilindru cu dublu efect 1.0; distribuitorul 13 de tip 5/2 bistasbil pneumatic; distribuitoarele 1.4 i 1.6 de tip 3/2 cu buton respectiv cu rol, comandat cu limitatorul de curs Si; supapa temp orizat pneumatic 1.5. Fig.11.107 Funcionarea. Distribuitorul principal 1.3 este comandat pneumatic prin distribuit orul cu buton 1.4 i distribuitorul cu rol 1.6. Se constat c ntre distribuitorul 1.3 i distribuitorul 1.6 se afl o supap cu temporizare normal nchis 1.5. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Comanda de acionare se d cu butonul distribuitorului 1.4, odat ce tija pistonului a junge la captul cursei, limitatorul de curs cu rol Si, comut distribuitorul 1.6. Aer ul ajunge la supapa cu temporizare 1.5, care comut cu o anumit ntrziere n funcie de re glajul droselului din supapa de temporizare 1.5. Dup ce comut supapa 1.5 va comuta i distribuitorul 1.3, iar cilindrul realizeaz cursa de ntoarcere. Deci n funcie de r eglajul supapei 1.5, este ntrziat cursa de ntoarcere cu un anumit timp. La cursa de ducere sunt presate materialele, odat cu atingerea limitatorului se pornete sursa de nclzire (o rezisten), materialele rmn apsate un anumit timp (ct s se lipeasc) du e efectueaz cursa de ntoarcerea a pistonului. 3. Modul de lucru Realizai n FluidSim i pe bancul de prob schema din figura 11.106. Verificai funcionarea. Realizai n FluidS im i pe bancul de prob schema din figura 11.107. Verificai funcionarea. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Dispozitiv de transport cu ventuz 1. Competene Identificarea orificiilor elementel or componente; Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului; Reali zarea i alimentarea circuitului pneumatic i electric; Verificarea funcionrii schemei n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Dispozitivul permite mutarea uno r piese dintr-un loc n altul pe o direcie liniar. Fig. 1 1.108 Principalele componente (fig. 11.108) sunt: 1- cilindru pneumatic 1.0 cu micare p e orizontal; 2- cilindru pneumatic 2.0 cu micare pe vertical, fixat pe tija cilindr ului 1.0; 3ventuza fixat pe captul tijei cilindrului 2.0; 4- banda transportoare; 5- piese; 6- masa de lucru. Ventuza este activat i dezactivat de ctre un generator d e vacuum. n figura 11.108.b este prezentat ciclograma fazelor. Schema de for (fig. 1 1.109) conine: cilindrii 1.0 i 2.0, droselele 1.1 i 2.1, distribuitoarele 1.2 i 2.2 de tip 5/2 monostabile cu solenoid, generatorul de vacuum 3.0 cu ventuza 3.2 i di stribuitorul 3.1 de tip 3/2 monostabil cu solenoid, cu rol de a comanda generato rul de vacuum. Deoarece ciclu de lucru necesit 6 pai, schema de comand (fig. 11.110 ) realizat n varianta cascad are apte relee i trei electrovalve. Senzorii pot fi cu r ol sau de proximitate (n acest caz lipsete senzorul S3 din circuitul 15). Fig.11.109 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig.11.110 3. Modul de lucru Realizai n FluidSim i pe bancul de prob schema de for (fig.11.109) comand (fig.11.109). Verificai funcionarea. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Dispozitiv de ambutisat 1. Competene Identificarea orificiilor elementelor compon ente; Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului; Realizarea i a imentarea circuitului pneumatic i a circuitului electric; Verificarea funcionrii sc hemei n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Dispozitivul (fig.l 1.111) permite ambutisarea unor piese cilindrice, din tabl, n dou faze: n prima faz se execu t ambutisarea cu scula 1, iar n faza a doua ambutisarea cu scula 2. Cilindrul A as igur fixarea semifabricatului n menghin, cilindrul C poziioneaz sculele corespunztoare tehnologiei, iar cilindrul B realizeaz ambutisarea. n figura 11.112 este prezenta t circuitul de for, n figura 11.113 ciclogram de lucru, n figura 11.114 schema de co mand, iar n figura 11.115 varianta cu steper. Fig.11.111 Fig. 181.112 Fig.11.113 Fig. 11.114 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig. 11.115

3. Modul de lucru Realizai n FluidSim i pe planet circuitul de for i comand (fig. fig.l 1.114). Verificai funcionarea. Realizai n FluidSim i pe bancul de prob circu l cu steper (fig. 11.115). Verificai funcionarea. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Dispozitiv de ndoit (varianta 1) 1. Competene Realizarea schemei de comand a celor patru cilindri conform ciclogramei; Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elemente lor montajului; Realizarea circuitului pneumatic i a circuitului electric; Alimen tarea circuitului pneumatic i a celui electric; Verificarea funcionrii schemei n Flu idSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Dispozitivul (fig.11.116) permite ndoi rea unei platbande dup forma din figura 11.116.a. Fig.11.116 Platbanda 1, este aezat manual lng ablonul 2. Procesul de ndoire se 'face cu trei cili ndrii pneumatici, care vor lucra dup ciclograma din figura 11.116.c. n figura 11.1 17 este prezentat schema de for, alctuit din trei cilindrii pneumatici 1.0, 2.0, 3.0 cu dublu efect, acionai cu distribuitoarele de tip 5/2 monostabili cu solenoid, co mandate prin electrovalvele Y1, Y2, Y3. Fig.11.117 Fig. 11.118 n figura 11.118 este prezentat schema de comand electric a electrovalvelor. Schema d e tip cascad conine 6 relee notate K1...K6. Comanda releelor se face cu ajutorul s enzorilor magnetici S1...S6, care sunt montai pe cilindrii conform schemei din fi gura 11.117. Un circuit de releu conine pe lng senzorul care-1 comand, dou contacte, unul de automeninere (n.d) i unul al releului anterior. 3. Modul de lucru Realizai schema n FluidSim; Verificai funcionarea schemei; Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Dispozitiv de ndoit (varianta 2) 1. Competene Realizarea schemei de comand a celor patru cilindri conform ciclogramei; Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elemente lor montajului; " circuitului pneumatic i a circuitului electric; Alimentarea cir cuitului pneumatic i a celui electric; Verificarea funcionrii schemei n FluidSim. 2. Noiuni generale Realizarea Fig. 11.119 Fig.11.120 Dispozitivul prezentat n aceast lucrare permite ndoirea unei platbande ntr-o matri. n igura 11.119.a este prezentat forma piesei, care se realizeaz prin ndoirea unei pla tbande de grosime mic. Pentru formarea piesei sunt necesare trei operaii: dou ndoiri i o gurire. Grosimea platbandei fiind mic, gurirea se face prin poansonare. n figura 11.119.D este prezentat dispozitivul care conine: 1- matria, 2semifabricatul (pla tbanda), A, B, C, D cilindrii pneumatici. Cilindrul A fixeaz semifabricatul, cili ndrii B i C execut cele dou ndoiri, iar cilindrul D execut gurirea prin poansonare. Ci clograma de micare A+B+C+C-B-D+D-A-, a celor patru cilindrii este prezentat n figur a 11.120 Schema de for (fig.11.121) conine cei patru cilindrii cu dublu efect, coma ndai de distribuitoare tip 5/2 bistabile cu solenoid i drosele pentru limitarea vi tezei pistoanelor. n figura 11.122 este prezentat schema de comand de tip secvenial, pentru care sunt necesare 8 relee (K1...K8). Fig.11.121 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig.11.122

3. Modul de lucru Realizai schema de for i comand n FluidSim; Verificai funcionar mei; Modificai schema astfel nct ciclograma s fie A+B+B-C+D+D-C-ACurs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Pres pneumatic cu temporizare 1.Competene Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a el ntelor montajului; Realizarea circuitului pneumatic; Alimentarea circuitului pne umatic; Verificarea funcionrii schemei n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni gene ale n cazul unei prese de lipit sunt necesari doi cilindrii care s lucreaz dup ciclo grama A+A-B+B-. Cilindrul A(1.0) cu dublu efect efectueaz operaia de presare cu un timp de pauz n faza de extindere (timpul necesar lipirii), iar cilindrul B(2.0) c u simplu efect este necesar operaiei de ndeprtare a pieselor lipite. Deoarece maina funcioneaz ntr-un mediu cu pericol de explozie, comanda mainii va fi pneumatic. Limit atoarele de curs controleaz ambele capete de curs la cilindrul cu dublu efect, iar la cilindrul cu simplu efect doar captul cursei de extindere Fig.11.123

3. Modul de lucru Denumii elementele componente din schem (fig. 11.123). Analizai f uncionarea schemei. Realizai schema n FluiSim i pe bancul de prob de lucru. Verifica funcionarea schemei. Realizai diverse reglaje de timp. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Comanda unui cilindru cu dublu efect prin automatul programabil (varianta 1) l. Competene Scrierea programului Realizarea circuitului pneumatic i a circuitului el ectric; Alimentarea circuitului pneumatic i a celui electric; Verificarea funcionri i schemei pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Cilindrul trebuie s execute o micare continu alternativ. Cilindrul va fi comandat de un distribuitor 5/2 bistabil cu s olenoid, iar capetele de curs vor fi sesizate de senzori sau limitatoare de curs. Pentru scrierea programului urmrii etapele de realizare a unui program pentru auto matele programabile tip FESTO prezentate n paragraful 10.6.5. Alocarea listei cu componente este o operaie important pentru introducerea operanzilor (intrrile i ieiri le vor purta un nume). n tabelul 1 i figura 11.124 este prezentat lista de alocri pe ntru intrrile i ieirile AP: buton de pornire, senzori, i relee. Vom atribuii element elor din list urmtorii identificatori: Tabel 1 Element de comand Intrri Ieiri Buton p ornire 10.0 Senzor S1 10.1 Senzor S2 10.2 Releu K1 00.0 Releu-K2 00.1 3. Scriere a programului se face din meniul Program, opiunea New, unde rezult caseta New prog ram. nainte de a scrie programul vom stabili ce se execut n cadrul fiecrui pas. Prog ramul va conine urmtorii pai: Pasul de iniializare (pas 1): dac butonul P/O nu este a psat, atunci nu se execut nimic; Pasul 1 de lucru (pas 2): dac butonul P/O este apsa t, senzorul S1 este nchis, i senzorul S2 este deschis, atunci releul K1 este activ at (setat) i releul K2 dezactivat (resetat), pistonul se extinde; Pasul 2 de lucr u (pas 3): dac senzorul S2 este nchis, atunci releul K 1 este dezactivat (resetat) i releul K2 activat (setat), pistonul se retrage i se reia ciclul; STEP 1 IF N 10 .0 'Dac butonul P/O nu este activat THEN NOP 'Atunci nu se execut nimic STEP 2 IF 10.0 'Dac se apas butonul P/O AND 10.1 'i S1 este nchis (pistonul este retras) THEN SET 00.0 'Atunci releul K,este activat, pistonul se extinde i RESET 00.1 'releul K2 este dezactivat STEP 3 IF 10.2 'Dac S2 este nchis THEN RESET 00.0 'atunci releu l K, este dezactivat SET 00.1 'releul K2 este activat, pistonul se retrage JMP T O 2 'programul revine la pasul 2 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig.11.124 Fig.11.125 Fig.11.126 n figurile 11.125 i 11.126 sunt prezentate schemele de for (pneumatic) respectiv de c omand. Prin releele K1 i K2 se comand electrovalvele Y1 i Y2. n schema de comand din f igura 11.126 sunt folosii ca senzori, limitatoare de curs cu rol. n figura 11.127 es te prezentat schema de comand cu un senzor de proximitate i unul cu rol, iar n figura 11.128 schema de comand cu ambii senzori de proximitate. Componentele schemei re ale de comand (fig.11.129.a) sunt: 1- automatul programabil; 2- cutia cu relee. n figura 11.129.b este prezentat varianta utilizrii limitatoarelor cu rol. Fig.11.127 Fig.11.128

4. Mersul lucrrii Scriei n limbaj STL programul de la punctul 3 . Salvai i compilai ogramul. Introducei programul n AP (vezi paragraful 10.6.5). Fig.11.129 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

 Executai circuitul de for din figura 11.125, i unul din circuitele de comand din fig. 11.126 sau 11.127.a sau 11.127.D. Pentru circuitul de comand urmrii i schemele din figurile 11.129. Pentru verificarea funcionrii circuitului se procedeaz n felul urmto r: - se pornete sursa de alimentare (24V c.c); - se activeaz AP, butonul de RUN (b utonul 1 din fig. 11.130) se pune pe Reset apoi pe Set (se aprinde led-ul verde) ; - se apas butonul de pornire /oprire. Fig. 11.130 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Comanda unui cilindru cu dublu efect prin automatul programabil (varianta 2) l. Competene Scrierea programului Realizarea circuitului pneumatic; Realizarea circu itului electric; Alimentarea circuitului pneumatic i a celui electric; Verificare a funcionrii schemei pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Cilindrul cu dublu efect trebuie s execute o micare continu alternativ cu un numr finit de cicluri. Programul trebuie s conin un numrtor sau doi regitri. n cazul utilizrii regitrilor, primul reg R1 va fi contorul (pentru numrarea ciclurilor pe care i-a fcut cilindrul), iar al doilea registru R2 va conine numrul de cicluri pe care trebuie s-i fac cilindrul. A locarea listei n tabelul 1 este prezentat lista de alocri pentru intrrile i ieirile AP : buton de pornire, senzori, relee i regitri. Vom atribuii elementelor din list urmt orii identificatori: Tabel 1 Element de comand Intrri Ieiri Regitri Buton pornire 10 .0 Senzor S1 10.1 Senzor S2 10.2 Releu K 1 00.0 Releu K2 00.1 Registru 1 R1 Regi stru 2 R2 3. Scrierea programului STEP 1 IF N 10.0 'dac butonul P/O nu este activ at THEN 'atunci nu se execut nimic LOAD VO 'ncarc valoarea 0 TO R l 'n registrul R , (contorul conine valoarea iniial) LOAD V5 'ncarc valoarea 5 (cilindrul va face 5 cic luri) TO R2 'nregistrai R2 STEP 2 IF , 10.0 'dac se apas butonul P/O AND 10.1 'i S i este nchis (pistonul este retras) THEN SET OO.O 'atunci releul K, este activat, pistonul se extinde i RESET 00.1 'releul K2 este dezactivat STEP 3 IF 10.2 'dac S2 este activat THEN RESET 00.0 'releul Kl este dezactivat SET 00.1 'releul K2 est e activat, pistonul se retrage INC R i 'se incementeaz registrul R l STEP 4 IF R1 <R2 'dac numrul de cicluri efectuate R l este mai mic dect valoarea R2 THEN JMP TO 2 'atunci programul revine la pasul 2 OTHRW RESET 00.0 'altfel releul Kl este de zactivat Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

4. Modul de lucru Scriei n limbaj STL programul de la punctul 3 i introducei-1 n AP. Realizai schema de for i comand (de la lucrarea anterioar). Verificai funcionarea. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Comanda unui cilindru cu dublu efect prin automatul programabil (varianta 3) 1.C ompetene Scrierea programului Realizarea circuitului pneumatic i a circuitului ele ctric; Alimentarea circuitului pneumatic i a celui electric; Verificarea funcionrii schemei pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Cilindrul cu dublu efect trebuie s e xecute o micare continu alternativ cu un timp de pauz la captul fiecrei curse. n acest caz programul trebuie s conin relee de timp (temporizatoare). Alocarea listei n tabe lul 1 este prezentat lista de alocri pentru intrrile i ieirile AP: buton de pornire, senzori, relee i temporizatoare. Vom atribuii elementelor din list urmtorii identif icatori: Tabel 1 Element de comand Intrri Ieiri Temporizatoare Buton pornire 10.0 S enzor S 1 10.1 Senzor S2 10.2 Releu K1 00.0 Releu K2 00.1 Releu de timp 1 TI Rel eu de timp 2 T2 Coninutul temporizatorului TI TP1 Coninutul temporizatorului T2 TP 2 Observaie. Pentru fiecare releu de timp sunt necesari doi operanzi, unul pentru numele releului TI i T2 i al doilea pentru coninutul temporizatorului TP1 i TP2 (va loarea care se nscrie n temporizator). 3. Scrierea programului STEP 1 IF N 10.0 'd ac butonul P/O nu este activat THEN 'atunci nu se execut nimic LOAD VI00 'ncarc valo area 500 (aproximativ 5 sec) TO TP1 'n temporizatorul T1 LOAD V500 'ncarc valoarea 100 (aproximativ 1 sec) TO TP2 'n temporizatorul T2 STEP 2 IF 10.0 'dac se apas but onul P/O AND 10.1 'i S1 este nchis (pistonul este retras) THEN SET 00.0 'atunci re leul K1 este activat, pistonul se extinde SET TI 'se activeaz temporizatorul T1 R ESET 00.1 'releul K2 este dezactivat STEP 3 IF 10.2 'dac S2 este nchis AND N TI 'i temporizatorul T1 a terminat temporizarea THEN RESET OO.O 'atunci releul Kl este dezactivat SET 00.1 'releul K2 este activat, pistonul se retrage Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

SET T2 'se activeaz temporizatorul T2 STEP 4 IF N T2 'dac temporizatorul T2 a term inat temporizarea THEN JMP TO 2 'atunci programul revine la pasul 2 4. Varianta pentru funcionarea n paralei a unui motor electric cu schimbarea de sens. Pentru a utomatizare operaiei de gurire la o main de gurit, este nevoie de un cilindru cu dubl u efect care s fac micarea de dute-vino a mandrinei i de un motor electric care rotet e mandrina (burghiul). Motorul trebuie s aib posibilitatea reversibilitii sensului d e rotire, de aceea se va folosi un motor de c.c. cu excitaie derivaie. Programul e ste identic cu cel de la punctul 3. Trebuie completat schema electric cu schema de for (fig. 11.131 .a) i schema de comand (fig.11.131.b) a motorului electric. Se con stat c relele Kl i K2 vor comanda cele dou contactoare IC i 2C necesare inversrii sens ului de rotaie a motorului electric. Observaie. Dac nu dispunei de contactoare pentr u c.c. atunci circuitul de comand se va alimenta de la o surs separat de ca. cu ten siunea de alimentare n funcie de tensiunea de alimentare a bobinei contactoarelor. 5. Modul de lucru Scriei n limbaj STL programul de la punctul 3 i introducei-1 n AP. Realizai schema de for i comand (de la lucrarea anterioar). Verificai funcionare circuitele de la punctul 4 (fig. 11.131). Fig.11.131 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Comanda a doi cilindrii cu dublu efect prin automatul programabil (varianta 1) l . Competene Scrierea programului Realizarea circuitului pneumatic i a circuitului electric; Alimentarea circuitului pneumatic i a celui electric; Verificarea funcio nrii schemei pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Cei doi cilindrii trebuie s lucre ze dup ciclograma A+B+B-A-. Cilindrii var fi comandai cu distribuitoare 5/2 bistab ili cu solenoid, iar capetele de curs vor fi sesizate cu senzori sau limitatoare de curs. Pentru scrierea programului urmrii etapele de realizare a unui program pen tru automatele programabile tip FESTO prezentate n paragraful 10.6.5. Alocarea li stei cu componente (intrrile i ieirile vor purta un nume), n tabelul 1 este prezenta t lista de alocri pentru intrrile i ieirile AP: buton de pornire, senzori i relee. Vom atribuii elementelor din lista urmtorii identificatori: Tabel 1 Element de coman d Intrri Ieiri Buton pornire 10.0 Senzor S1 10.1 Senzor S2 10.2 Senzor S3 10.3 Senz or S4 10.4 Releu K1 00.0 Releu K2 00.l Releu K3 00.2 Releu K4 00.3 3. Scrierea p rogramului se face din meniul Program, opiunea New, unde rezult caseta New program . nainte de a scrie programul vom stabili ce se execut n cadrul fiecrui pas. Program ul va conine urmtorii pai: Pasul 1: dac butonul P/O nu este apsat, atunci nu se execu t nimic; Pasul 2: dac butonul P/O este apsat i senzorii S1 i S3 sunt nchii, atunci r ul este activat (setat) i releul K2 dezactivat (resetat), iar pistonul A se extin de; Pasul 3: dac senzorul S2 este nchis, atunci releul K1 este dezactivat (resetat ) i releul K3 activat (setat), iar pistonul B se extinde; Pasul 4: dac senzorul S4 este nchis, atunci releul K3 este dezactivat (resetat) i releul K4 activat (setat ), iar pistonul B se retrage; Pasul 5: dac senzorul S3 este nchis, atunci releul I C, este dezactivat (resetat) i releul K2 activat (setat), iar pistonul A se retra ge i programul revine la pasul 2. STEP1 IF N 10.0 THEN NOP STEP 2 IF 10.0 AND 10. 1 AND 10.3 THEN SET 00.0 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

RESET 00.1 STEP 3 IF 10.2 THEN RESET 00.0 SET 00.2 STEP 4 IF 10.4 THEN RESET 00. 2 SET O0.3 STEP 5 IF 10.3 THEN RESET 00.3 SET 00.1 JMP TO 2 n figurile 11.132 i 11 .133 sunt prezentate schemele de for (pneumatic) respectiv de comand.. Prin releele K1... K4 se comand electrovalvele Y1.. .Y4. Fig.11.132 Fig. 11.133 Fig. 11.134

4. Modul de lucru Deschidei programul FST. Scriei n limbaj STL programul de la punc tul 3 i introducei-1 n AP (vezi paragraful 10.6.5). Salvai i compilai programul. In ducei programul n AP. Executai circuitul de for din figura 11.132, i circuitul de com nd din figura 11.133. Pentru circuitul de comand urmrii i schema din figura 11.134. V erificai funcionarea schemei. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Comanda a doi cilindrii cu dublu efect prin automatul programabil (varianta 2) 1 .Competene Scrierea programului Realizarea circuitului pneumatic i a circuitului e lectric; Alimentarea circuitului pneumatic i a celui electric; Verificarea funcionr ii schemei pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Cei doi cilindrii trebuie s lucrez e dup ciclograma A+B+B-...B+B-A-, adic cilindrul B face un numr finit de cicluri, d up care ciclul se poate relua. n cazul unei scheme clasice cu relee, pentru fiecar e ciclu al cilindrului B se va introduce o pereche de relee. Prin utilizarea aut omatului programabil, vor trebui s repetai paii 3 i 4 de n ori (din programul de la lucrarea anterioar). Pentru aceasta n program se introduc doi regitrii R1 (pentru n umrul de cicluri) i R2 (pentru contorizarea numrului de cicluri) sau un numrtor. Cili ndrii var fi comandai cu distribuitoare 5/2 bistabili cu solenoid, iar capetele d e curs vor fi sesizate de senzori sau limitatoare de curs. Alocarea listei cu comp onente (intrrile i ieirile vor purta un nume). n tabelul 1 este prezentat lista de al ocri pentru intrrile i ieirile ale AP: buton de pornire, senzori, relee i regitri. Vom atribuii elementelor din lista identificatorii din tabelul 1. Tabel 1 Element d e comand Intrri Ieiri Regitri Buton pornire 10.0 Senzor S1 10.1 Senzor S2 10.2 Senzo r S3 10.3 Senzor S4 10.4 Releu K1 00.0 Releu K2 00.1 Releu K3 00.2 Releu K4 00.3 Registru R1 R1 Registru R2 R2 3. Scrierea programului STEP 1 IF N 10.0 THEN LOA D V4 TO R, LOAD VO TO R2 STEP 2 IF 10.0 AND 10.1 AND 10.3 THEN SET 00.0 RESET 00 .1 STEP 3 IF 10.2 THEN RESET 00.0 RESET 00.3 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

SET 00.2 STEP 4 IF 10.4 THEN RESET 00.2 SET 00.3 INC R2 'incrementeaz contorul ST EP 5 IF R1>R2 THEN JMP TO 3 STEP 6 IF 10.3 THEN RESET 00.3 SET 00.1 LOAD V0 TO R 2 'se repune contorul pe zero JMP TO 2 Observaii. Fa de varianta cu ciclu simplu, l a pasul 3 s-a introdus dezactivarea releului K4. Pentru pornire se nchide butonul de START i apoi se cuplez sursa de aer. 4. Modul de lucru Scriei n limbaj STL progr amul de la punctul 3 i introducei-1 n AP. Salvai i compilai programul. Introducei amul n AP. Realizai circuitul de for i comand de la aplicaia anterioar. Verificai rea schemei. Modificai n program numrul de cicluri. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Comanda a trei cilindrii cu dublu efect prin automatul programabil (AP) l. Compe tene Scrierea programului Realizarea circuitului pneumatic i circuitului electric; Alimentarea circuitului pneumatic i a celui electric; Verificarea funcionrii schem ei pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Cei trei cilindri trebuie s lucreze dup sec vena A+B+B-A-C+C-. Cilindrii A i B sunt comandai cu distribuitoare 5/2 bistabili cu solenoid, cilindrul C este comandat cu distribuitor 5/2 monostabil cu solenoid, iar capetele de curs vor fi sesizate se senzori de proximitate sau limitatoare d e curs. Pentru scrierea programului urmrii etapele de realizare a unui program pent ru automatele programabile tip FESTO prezentate n paragraful 10.6.5. Alocarea lis tei cu componente (intrrile i ieirile vor purta un nume), n tabelul 1 este prezentat lista de alocri pentru intrrile i ieirile AP: buton de START, senzori i relee. Vom at ribuii elementelor din lista identificatorii din tabelul 1. 3. Scrierea programu lui se face din meniul Program, opiunea New, unde rezult caseta New program. nainte de a scrie programul vom stabili ce se execut n cadrul fiecrui pas. Programul va c onine urmtorii pai: Pasul 1: dac butonul Start nu este apsat, atunci nu se execut nim c; Pasul 2: dac butonul Start este apsat i senzorii Si, S3> S5 sunt nchii, atunci rel eul Kt este activat (setat), iar pistonul A se extinde; Pasul 3: dac senzorul S2 este nchis, atunci releul Kj este dezactivat (resetat) i releul K3 activat (setat) , iar pistonul B se extinde; Pasul 4: dac senzorul S4 este nchis, atunci releul K3 este dezactivat (resetat) i releul K4 activat (setat), iar pistonul B se retrage ; Pasul 5: dac senzorul S3 este nchis, atunci releul K4 este dezactivat (resetat) i releul K2 activat (setat), iar pistonul A se retrage.; Pasul 6: dac senzorul Si este nchis, atunci releul K2 este dezactivat (resetat) i releul K5 activat (setat) , iar pistonul C se extinde; Pasul 7: dac senzorul S5 este nchis, atunci releul K5 este dezactivat (resetat), iar pistonul C se retrage i programul revine la pasul 2 (dac se dorete reluarea automat, a ciclului) sau se revine la primul pas (dac nu se dorete reluarea automat a ciclului). Tabel 1 Element de comand Intrri Ieiri Buton START 10.0 Senzor S 10.1 Senzor S2 10.2 Senzor S3 10.3 Senzor S4 10.4 Senzor S5 10.5 Releu K1 00.0 Releu K2 00.1 ReleulK3 00.2 Releu K4 00.3 Releu K5 00.4 1 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

STEP Start IF N 10.0 'Dac butonul START nu este activat THEN NOP 'execut nimic STE P A+ IF 10.0 'dac butonul START este activat AND 10.1 'i S1 nchis (pistonul A retra s) AND 10.3 'i S3 nchis (pistonul B retras) AND 10.5 'i S5 nchis (pistonul C retras) THEN SET OO.O 'atunci activeaz releul Kl (pistonul A se extinde) STEP B+ IF 10.2 'dac senzorul S2 nchis THEN RESET OO.O 'atunci dezactiveaz releul Kl SET 00.1 'act iveaz releul K3 (pistonul B se extinde) STEP BIF 10.4 'dac senzorul S4 nchis THEN R ESET O0.1 'atunci dezactiveaz releul K3 SET O0.2 'activeaz releul K4 (pistonul B s e retrage) STEP AIF 10.3 'dac senzorul S3 nchis THEN RESET O0.2 'atunci dezactivea z releul K4 SET O0.3 'activeaz releul K2 (pistonul A se retrage) STEP C+ IF 10.1 ' dac senzorul S1 nchis THEN RESET O0.3 'atunci dezactiveaz releul K2 SET O0.4 'activ eaz releul K5 (pistonul C se extinde) STEPCIF 10.5 'dac senzorul S5 nchis THEN RESE T O0.4 'atunci dezactiveaz releul K5 (pistonul C se retrage) JMP TO A+ 'reluarea ciclului n figurile 11.135 i 11.136 sunt prezentate schemele de for (pneumatic) respe ctiv de comand. Prin releele K1... K5 se comand electrovalvele 1Y...5Y. Fig.11.35 Fig.11.136

4. Modul de lucru Scriei n limbaj STL programul de la punctul 3 i introducei-1 n AP. Salvai i compilai programul. Introducei programul n AP. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

 Realizai circuitul de for i comand (fig. 11.135 i 11.136). Verificai funcionarea sc . Modificai n program numrul de cicluri. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Programe paralele l. Competene Scrierea programului; Realizarea circuitului elect ric; Verificarea funcionrii schemei pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Programul permite comanda a dou elemente de execuie (contactoare, distribuitoare). Pentru a i ne cont de butonul STOP care poate fi apsat n orice moment, se introduce un flag F 0.0, care la pornire se trece pe valoarea 1 (SET F0.0), iar la oprire pe valoare a 0 (RESET F0.0). Pentru butonul de STOP se creeaz un al doilea program paralel P I (se execut n paralel cu programul principal PO), care va ine cont de apsarea buton ului de STOP. Pentru scrierea programului urmrii etapele de realizare a unui progr am pentru automatele programabile tip FESTO prezentate n paragraful 10.6.5. Aloca rea listei cu componente (intrrile i ieirile vor purta un nume), n tabelul 1 este pr ezentat lista de alocri pentru intrrile i ieirile AP: buton de pornire/oprire, senzor i, relee, relee de timp i flag. Vom atribuii elementelor din list urmtorii identifi catori: Tabel 1 Element Intrri Ieiri Temporizatoare Comutator Buton pornire (Start ) 10.0 Buton oprire (Stop) 10.1 Releu K1 00.0 Releu K2 00.1 Releu de timp TI Rel eu de timp T2 Coninutul temporizatorului TI TP1 Coninutul temporizatorului T2 TP2 Flag FO.O 3. Scrierea programului se face din meniul Program, opiunea New, unde r ezult caseta New program. n cazul de fa programul va fi pentru funcionarea unui motor electric n ambele sensuri, dup ciclul din figura 11.137 Programul PO STEP 1 IF NO P THEN SET PI 'execut programul 1 LOAD VO 'ncarc valoarea 0 TO OWO 'n toate ieirile ( toate ieirile resetate) LOAD VI000 'ncarc valoarea 1000=10sec TO TP1 'n temporizator ul TI LOAD VI00 'ncarc valoarea 100=1 sec TO TP2 'n temporizatorul T2 RESET FO.O 'n flag FO.O se foreaz valoarea 0, care este echivalent cu STOP IF ( OWO 'dac la ieiri i la cele dou intrri valoarea este 0 VO ) AND N 10.0 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

AND N 10.1 THEN NOP 'atunci nu f nimic STEP 2 IF 10.0 'dac intrarea 10.0 este acti vat (butonul START apsat), OR FO.O 'sau flagul este activate (este trecut n starea 1) THEN SET FO.O 'atunci activeaz flagul SET OO.O 'activeaz ieirea OO.O (motorul po rnete ntr-un sens) SET TI 'activeaz releul de timp Ti STEP 3 IF N TI 'dac timpul reu lui T 1 = 10 sec s-a terminat THEN RESET OO.O 'atunci reseteaz ieirea OO.O (motoru l se oprete) SET T2 'activeaz releul de timp T2 STEP 4 IF N T2 'dac timpul reului T 2=l sec s-a terminat THEN SET O0.1 'atunci seteaz ieirea 00.1 (motorul pornete n sen s invers) SET TI 'activeaz releul de timp Ti STEP 5 IF N TI 'dac timpul reului Tl= 10sec s-a terminat THEN RESET 00.1 'atunci reseteaz ieirea 00.1 (motorul se oprete) SET T2 'activeaz releul de timp T2 STEP 6 IF N T2 'dac timpul reului T2=lsec s-a terminat THEN JMP TO 2 'atunci programul sare la pasul 2 (se reia ciclul) Fig.11.137

Se scrie programul PI, la meniul Program, opiunea New, n caseta New program, n case ta Number vom scrie 1. Programul PI IF 10.1 'Dac se activeaz intrarea 1 (butonul S TOP) THEN RESET FO.O 'atunci se reseteaz flagul (trece pe starea 0=STOP) Componen tele schemei reale de comand (fig.11.138.a). n figura 11.138.b este prezent schema de for i comand pentru inversarea sensului unui motor asincron trifazat (poate fi i m otor de c.c). Se constat c schema de comand folosit cu AP conine doar contactul releu lui Kl, K2 i bobina contactorului CI, C2, fiind mult mai simpl dect n cazul unei sch eme tradiionale care necesit contacte de automeninere i contacte de interblocaj. 4. Modul de lucru Scriei programul de la punctul 3 i introducei-1 n AP. Salvai i compi programul. Introducei programul n AP. Executai circuitul de comand i for din figur 138. Verificai funcionarea schemei. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig.11.138 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Lucrare test nr. 204 Lucrarea se constituie ca un test de verificare a cunotinelor necesare conceperii i realizrii unor scheme de acionare mai complexe care s conin: co ntactoare, relee intermediare, limitatoare de curs i semnalizri. 1. Cerine. Tema luc rrii se refer la alctuirea unei scheme de comand folosit ntr-un mijloc de transport n omun electric (tramvai, troleibuz) cu motor de acionare de curent continuu. Schem a propus trebuie s realizeze urmtoarele cerine: Pornirea motorului s se fac numai dup e se nchid uile (se nchide contactul unui limitator de curs). Semnalizarea n timpul m ersului a dorinei de coborre n staia urmtoare (se apas butonul normal deschis aflat ln u, prin care se aprinde un bec aflat pe bordul mijlocului de transport). Exist dou ui . Dup oprirea motorului, se poate deschide ua i se sting becurile. 2. Competene Repr ezentarea schemei de for i comand; Pregtirea i verificarea elementelor montajului; lizarea circuitului electric; Alimentarea circuitului electric i verificarea funci onrii schemei. 3. Modul de lucru Concepei (desenai) schema de acionare a motorului i schema de semnalizare. Comanda motorului se face prin intermediul unui contactor . Dac nu dispunei de un contactor de curent continuu atunci folosii un contactor de curent alternativ (24V, 220V sau 380V). Motorul de curent continuu va fi cu exc itaie serie sau cu excitaie derivaie. Pentru circuitul de semnalizare, n funcie de te nsiunea de alimentare a releelor intermediare (de preferat 12V sau 24V c.c) se v or folosi surse adecvate acestor relee (c.c sau ca). Putei completa schema de sem nalizare pentru semnalizarea strii uilor deschise folosind becuri colorate. Verifi cai corectitudinea schemei cu anexa 2. Realizai schema conceput sau cea din anex. Pe ntru pornirea schemei este obligatorie nchiderea contactului limitatorului de cur s, acesta se va bloca n poziia nchis printr-un obiect. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Lucrare test nr.2 Lucrarea se constituie ca un test de verificare a cunotinelor ne cesare conceperii i realizrii unor scheme de acionare complexe pentru motoare de cu rent continuu. 1.Cerine Schema propus trebuie s realizeze urmtoarele cerine: Conectar ea i deconectarea motorului de curent continuu cu excitaie derivaie printr-un conta ctor; Pornirea printr-un reostat de pornire Rp, conectat n circuitul rotoric, car e va fi scos din circuit printr-un releu de timp reglat la t=5sec; Slbirea cmpului de excitaie prin untarea nfurrii de excitaie (pentru modificarea turaiei), folosind ezisten Rs, care se poate scoate i introduce n circuit printr-un contactor; Oprirea motorului se face prin frnare dinamic (motorul la oprire devine generator cu excit aie separat, debitnd peste rezistena de frnare Rf); Protecia motorului la scurcircuit suparsarcin. 2. Competene Reprezentarea schemei de for i comand; Pregtirea i ver elementelor montajului; Realizarea circuitului electric; Alimentarea circuitulu i electric i verificarea funcionrii schemei. 3. Modul de lucru Concepei (desenai) sch ema de acionare a motorului i schema de comand. Dac nu dispunei de contactoare de cur ent continuu atunci folosii contactoare de curent alternativ (24V, 220V sau 380V) . Verificai corectitudinea schemei cu anexa 3. Realizai schema conceput sau cea din anex. Cele trei reostate vor avea urmtoarele valori aproximative: reostatul de po rnire Rp=2Ra, reostatul de untare Rs=Re, reostatul de frnare Rf=2Ra, unde Ra este rezistena nfurrii rotorice (msurai aceast rezisten). Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Lucrare test nr.3 Lucrarea se constituie ca un test de verificare a cunotinelor ne cesare conceperii i realizrii unei scheme logice. 1. Cerine. Schema trebuie s permit comanda electropneumatic a unui distribuitor 5/2 monostabil cu solenoid (fig.l 1. 139) dup funciile logice ( A + B ) C = E i (A + B ) C D = E. 2.Competene Alctuirea ta belelor de adevr; Reprezentarea schemei de comand; Pregtirea i verificarea elementel or montajului; Realizarea circuitului pneumatic i electric; Alimentarea circuitul ui pneumatic i electric; Verificarea funcionrii schemelor. 3. Modul de lucru Alctuii tabele de adevr pentru cele dou funcii. Realizai schema de comand pentru prima funcie logic. Verificai corectitudinea schemei cu anexa 4; Verificai funcionarea schemei. ealizai schema de comand pentru a doua funcie logic Verificai corectitudinea schemei cu anexa 4; Verificai funcionarea schemei. Fig.11.139 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Lucrarea test nr. 207 Lucrarea se constituie ca un test de verificare a cunotinelo r necesare conceperii i realizrii unei scheme de comand electropneumatic. 1. Cerine. Schema permite comanda electropneumatic a unui cilindru cu simplu efect i cu dublu efect folosind relee de timp electrice. Comanda de extindere a pistonului cilin drului se face cu un buton Bs, iar revenirea la poziia iniial se datoreaz releului d e timp. Comanda releului se face cu un senzor aflat la captul cursei pistonului. Cilindrul cu simplu efect va fi comandat cu un distribuitor 3/2 monostabil cu so lenoid, iar pentru cel cu dublu efect se vor concepe dou variante, una cu distrib uitor 5/2 monostabil cu solenoid i alta cu distribuitor 5/2 bistabil cu solenoid. 2. Competene Reprezentarea schemei de for i de comand pentru cilindrul cu simplu efe ct; Reprezentarea schemei de for i de comand pentru cilindrul cu dublu efect; Pregti ea i verificarea elementelor montajului; Realizarea circuitului pneumatic i electr ic; Verificarea funcionrii schemelor n FluidSim; Verificarea funcionrii schemelor pe bancul de prob. 3. Modul de lucru Reprezentai schema de for i de comand pentru cilind ul cu simplu efect. Reprezentai schema de for i de comand pentru cilindrul cu dublu e fect. Verificai anexa nr.5. Realizai schema de for i de comand pentru cilindrul cu plu i dublu efect. Modificai schema nct ciclul s se repete n mod automat, pn la ap utonului Bs. Verificai funcionarea schemelor. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Lucrare test nr.5 Lucrarea se constituie ca un test de verificare a cunotinelor ne cesare conceperii i realizrii unei scheme de comand electropneumatic. 1. Cerine. Sche ma trebuie s permit comanda electropneumatic a unei prese (fig.l 1.140.a) care din motive de protecie trebuie acionat simultan cu dou butoane de pornire B| i B 2. Presa este acionat cu un cilindru cu dublu efect comandat cu un distribuitor 5/2 monost abil comandat cu solenoid (fig.l 1.140.b). 2. Competene Reprezentarea schemei de comand; Pregtirea i verificarea elementelor montajului; Realizarea circuitului pneu matic i electric; Alimentarea circuitului pneumatic i electric; Verificarea funcionr ii schemei. 3. Modul de lucru Completai schema de comand (fig. 11.140.c); Verificai corectitudinea schemei cu anexa 6; Realizai schema de for i comand. Verificai func rea schemei. Fig. 11.140 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Lucrare test nr.6 Lucrarea se constituie ca un test de verificare a cunotinelor ne cesare conceperii i realizrii unei scheme de comand electropneumatic. 1. Cerine. Sche ma trebuie s permit comanda electric a deschiderii i nchiderii vanei 1 (fig.11.141) c u ajutorul unui cilindru cu dublu efect 2. Cnd este apsat butonul marcat deschis" p istonul se extinde i rmne n aceast poziie extins pn cnd se apas butonul nchis". Fig.11.141 Fig.11.142

2. Competene Reprezentarea schemelor de comand i for; Pregtirea i verificarea elem or montajului; Realizarea circuitului pneumatic i electric; Alimentarea circuitul ui pneumatic i electric; Verificarea funcionrii schemei n FluidSim; Verificarea func onrii schemei pe bancul de prob 3. Modul de lucru Stabilii tipul de distribuitor fo losit. Completai la capetele distribuitorului modul de comand. Completai cele dou po ziii ale distribuitorului (fig. 11.142). Completai schema de comand (fig. 11.1422). Verificai corectitudinea schemei cu anexa 7. Realizai schema de for i comand. Ve ai funcionarea schemei. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Lucrare test nr. 7 Lucrarea se constituie ca un test de verificare a cunotinelor n ecesare conceperii i realizrii unei scheme de comand electropneumatic. 1. Cerine n fig ura 11.143 este prezentat un rezervor cu ap. Schema conine: 1-rezervor, 2-plutitor , 3-prghie plutitor, 4-magnet permanent, 5- senzor magnetic (reed). Nivelul apei dintr-un rezervor este msurat cu un plutitor. Magnetul montat pe prghia plutitorul ui acioneaz un senzor magnetic atunci 1 cnd nivelul apei ajunge la maxim. Cnd este a cionat senzorul, sun o alarm pn cnd este resetat cu ajutorul' unui ntreruptor cu che larma trebuie s rmn dezactivat att timp ct ntreruptorul cu cheie este blocat n pozi is, deci ntreruptorul chei reprezint dispozitivul dominant, de acea circuitul se poa te denumi "circuit cu memorie dominant la resetare". 2. Competene Reprezentarea sc hemei de comand; Pregtirea i verificarea elementelor montajului; Realizarea circuit ului electric; Verificarea funcionrii schemei. 3. Modul de lucru Alctuii schema elec tric; Verificai corectitudinea schemei cu anexa 8. Realizai schema de comand; Verif cai funcionarea. Fig. 11.143 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Lucrare test nr. 211 Lucrarea se constituie ca un test de verificare a cunotinelor necesare conceperii i realizrii unei scheme de comand electropneumatic. 1. Cerine. S chema trebuie s permit comanda electropneumatic a doi cilindrii dup ciclograma A+B+A -B-. 2. Competene Reprezentarea ciclogrmelor, Reprezentarea schemelor de comand pe ntru o anumit ciclogram Pregtirea i verficarea elementelor montajului; Realizarea ci rcuitului pneumatic i electric; Alimentarea circuitului pneumatic i electric; Veri ficarea funcionrii schemei n FluidSim. Verificarea funcionrii schemei pe bancul de pr ob. 3. Modul de lucru Reprezentai ciclograma i schema de comand (n varianta cascad i cvenial) pentru doi cilindrii care lucreaz dup diagrama A+B+A-B-, folosind ca senzo ri limitoare de curs sau de proximitate. Verificai corectitudinea schemei cu anexa 9. Realizai schema de for i comand. Verificarea funcionrii schemei n FluidSim. schema pentru funcionarea continu a cilindrilor. Verificai funcionarea schemei. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Lucrare test nr. 9 Lucrarea se constituie ca un test de verificare a cunotinelor n ecesare conceperii i realizrii unei scheme de comand electropneumatic. 1. Cerine. Sch ema trebuie s permit comanda electropneumatic a doi cilindrii dup ciclograma A+B+B-B +B-A-. 2. Competene Reprezentarea ciclogramelor; Reprezentarea schemelor de coman d pentru o anumit ciclogram Pregtirea i verificarea elementelor montajului; Realizar a circuitului pneumatic i electric; Alimentarea circuitului pneumatic i electric; Verificarea funcionrii schemei n FluidSim. Verificarea funcionrii schemei pe bancul d e prob. 3. Modul de lucru Reprezentai ciclograma i schema de comand (n varianta casca d i secvenial) pentru doi cilindrii care lucreaz dup diagrama A+B+B-B+B-A-, folosind ca senzori limitoare de curs sau de proximitate. Verificai corectitudinea schemei cu anexa 10. Verificarea funcionrii schemelor n FluidSim. Realizai schema de for i nd. Modificai schema pentru funcionarea continu a cilindrilor. Verificai funcionare chemei. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Lucrare test nr. 10 Lucrarea se constituie ca un test de verificare a cunotinelor necesare conceperii i realizrii unei scheme de comand electropneumatic. 1. Cerine. Sc hema trebuie s permit comanda electropneumatic a trei cilindrii dup ciclograma A+B+C +C-B-A-. 2. Competene Reprezentarea ciclogrmelor; Reprezentarea schemelor de coma nd pentru o anumit ciclogram; Pregtirea i verificarea elementelor montajului; Realiz rea circuitului pneumatic i electric; Alimentarea circuitului pneumatic i electric ; Verificarea funcionrii schemei n FluidSim. Verificarea funcionrii schemei pe bancu de prob. 3. Modul de lucru Reprezentai ciclograma i schema de comand (n varianta cas cad sau secvenial) pentru trei cilindrii care lucreaz dup diagrama A+B+C+C-B-A-, fol osind ca senzori limitoare de curs sau de proximitate. Verificai corectitudinea sc hemei cu anexa 1 1 . Verificarea funcionrii schemei n FluidSim. Realizai schema de f or i comand. Verificai funcionarea schemei. Modificai schema pentru funcionarea c cilindrilor. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Lucrare test nr. 11 Lucrarea se constituie ca un test de verificare a cunotinelor necesare conceperii i realizrii unei scheme de comand electropneumatic. 1. Cerine. Sc hema trebuie s permit comanda electropneumatic a trei cilindrii dup ciclograma A+B+B -C+C-A-. 2. Competene Reprezentarea ciclogramelor; Reprezentarea schemelor de com and pentru o anumit ciclogram Pregtirea i verificarea elementelor montajului; Realiz rea circuitului pneumatic i electric; Alimentarea circuitului pneumatic i electric ; Verificarea funcionrii schemei n FluidSim. Verificarea funcionrii schemei pe bancu de prob. 3. Modul de lucru Reprezentai ciclograma i schema de comand (n varianta cas cad sau secvenial) pentru trei cilindrii care lucreaz dup diagrama A+B+B-C+C-A-, fol osind ca senzori limitoare de curs sau de proximitate. Verificai corectitudinea sc hemei cu anexa 12. Realizai schema de for i comand. Modificai schema pentru funcio continu a cilindrilor. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Lucrare test nr. 12 Lucrarea se constituie ca un test de verificare a cunotinelor necesare conceperii i realizrii unei scheme de comand electropneumatic. 1. Cerine Sch ema trebuie s permit comanda electropneumatic a trei cilindrii dup ciclograma A+A-B+ C+C-B2. Competene Reprezentarea ciclogramelor; Reprezentarea schemelor de comand p entru o anumit ciclogram Pregtirea i verificarea elementelor montajului; Realizarea circuitului pneumatic i electric; Alimentarea circuitului pneumatic i electric; Ve rificarea funcionrii schemei n FluidSim. Verificarea funcionrii schemei pe bancul de prob. 3. Modul de lucru Reprezentai ciclograma i schema de comand (n varianta cascad au secvenial) pentru trei cilindrii care lucreaz dup diagrama A+A-B+C+C-B- folosind ca senzori limitoare de curs sau senzori de proximitate. Verificai corectitudinea schemei cu anexa 13. Realizai schema de for i comand. Modificai schema pentru func rea continu a cilindrilor. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Lucrare test nr. 13 Lucrarea se constituie ca un test de verificare a cunotinelor necesare conceperii i realizrii unei scheme de comand electropneumatic. 1. Cerine. Sc hema trebuie s permit comanda electropneumatic a trei cilindrii dup ciclograma A+B+B -C+B+B-C-A2. Competene Reprezentarea ciclogramelor; Reprezentarea schemelor de co mand pentru o anumit ciclogram Pregtirea i verificarea elementelor montajului; Reali area circuitului pneumatic i electric; Alimentarea circuitului pneumatic i electri c; Verificarea funcionrii schemei n FluidSim. Verificarea funcionrii schemei pe banc l de prob. 3. Modul de lucru Reprezentai ciclograma i schema de comand (n varianta ca scad sau secvenial) pentru trei cilindrii care lucreaz dup diagrama A+B+B-C+B+B-C-Afolosind ca senzori limitoare de curs sau senzori de proximitate. Verificai corec titudinea schemei cu anexa 14. Realizai schema de for i comand. Modificai schema pe u funcionarea continu a cilindrilor. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Lucrare test nr. 14 (Ciocan pneumatic) Lucrarea se constituie ca un test de veri ficare a cunotinelor necesare conceperii i realizrii unei scheme de comand electropne umatic. 1. Cerine. Cilindrii din figura 11.144.a trebuie s funcioneze dup ciclograma din figura 11.144.D. Cilindrul 1.0 mpinge piesa n dreptul cilindrului 2.0. Cilindr ul 2.0 efectueaz lovirea semifabricatului de mai multe ori (pn cnd nu este apsat pedal a de stop). La apsarea pedalei de stop cei doi cilindri se retrag. Distribuitoare le utilizate trebuie s fie de tip 5/2 monostabile cu solenoid, capetele de dus su nt sesizate de senzorii Si i S2. 2. Competene Realizarea schemei de comand i a celui electric; Verificarea funcionrii schemelor. Fig. 11.144 3. Modul de lucru Completai simbolurile distribuitoarelor astfel nct comanda s fie e lectric. Completai circuitul de fora (pneumatic) din figura 11.145. Schema va conine pe circuitul de admisie a cilindrilor cte un drosel reglabil. Alctuii schema de co mand electric a celor doi cilindri astfel nct cilindrul 1.0 s efectueze o singur lovit ur, dup care la apsarea pedalei de stop ambii cilindrii se retrag. Completai schema de comand cu un releu de timp. Rolul releului de timp este de a face ca cilindrul 2.0 s efectueze un numr nedeterminat de lovituri (pn cnd nu se apas pedala de STOP). Fig. 11.145

Verificai corectitudinea schemei cu anexa 15. Descriei funcionarea schemei de for i mand. Realizai circuitul de for (pneumatic) i de comand (electric). Executai regla releului de timp i a droselelor pentru buna funcionare a schemei. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Lucrare test nr. 15 (Dispozitiv de ndoit platband) Lucrarea se constituie ca un te st de verificare a cunotinelor necesare conceperii i realizrii unei scheme de comand electropneumatic. 1. Competene Realizarea schemei de comand a celor doi cilindrii c onform ciclogramei; Realizarea circuitului pneumatic i a circuitului electric; Ve rificarea funcionrii schemei n FluidSim. Alimentarea circuitului pneumatic i a celui electric; Verificarea funcionrii schemei pe bancul de prob. 2. Cerine. Dispozitivul din figura 11.146.a este acionat de doi cilindri pneumatici, conform ciclogramei din figura 11.146.b. Cilindrul 1.0 ndoaie platband la 90, cilindrul 2.0 efectueaz o doua ndoire tot la 90, dup care cilindri se retrag n ordinea cilindrul 2.0, apoi ci lindrul 1.0. Schema comandat electric, trebuie s execute un ciclu complet, dup care s atepte o nou comand, n poziia iniial (pistoanele retrase). Din ciclograma se obser unt necesari patru pai. Schema va conine dou distribuitoare 5/2 monostabile 1.1 i 1. 2, comandate cu solenoid. Senzorii S1, S2, S3, S4 vor fi limitatoare de curs cu r ol (fig. 11.146.c). Fig. 11.146 3. Modul de lucru - Completai simbolurile distribuitoarelor astfel nct comanda s fie electric . - Completai circuitul de fora (peneumatic) din figura 11.146.C. - Alctuii schema de comand electric a celor doi cilindri utiliznd metoda comutaiei n cascad a r eleelor (utiliznd aceast metod sunt necesare cinci relee). - Verificai corectitudine a schemei cu anexa 16. - Descriei funcionarea schemei de for i comand. - Realizarea ci rcuitului de for (pneumatic) i a circuitului de comand (electric). - Verificai funcion area schemei. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Lucrare test nr. 16 (Schem pentru comanda mainii de gurit) Lucrarea se constituie c a un test de verificare a cunotinelor necesare conceperii i realizrii unei scheme de comand electropneumatic. 1. Competene Realizarea schemei de comand a celor trei cil indrii conform ciclogramei; Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor mont ajului; Realizarea circuitului pneumatic i a circuitului electric; Verificarea fu ncionrii schemei n FluidSim. Verificarea funcionrii schemei pe bancul de prob. 2. Cer ne Dispozitivul reprezentat schematic n figura 11.147.a, execut gurirea unor piese a flate ntr-o magazie tip stiv. Dispozitivul este deservit de trei cilindrii pneumat ici (1.0, 2.0, 3.0) care lucreaz dup o ciclograma a fazelor descris n figura 11.147. b. Distribuitoarelor utilizate trebuie s fie de tip 5/2 monostabile cu solenoid, iar senzorii vor fi limitatoare de curs cu rol sau de proximitate. Fig.11.147

Paii ciclogramei sunt: pasul 1 - Cilindrul 1.0 mpinge o pies aflat n magazie n dreptu burghiului i menine piesa apsat; pasul 2 - Cilindrul 2.0 coboar burghiul, simultan p ornete motorul electric care rotete axul mainii de gurit (burghiul) n sensul guririi c u o turaie mic; pasul 3 - Cilindrul 2.0 dup ce a ajuns la captul cursei de gurire, se retrage cu o vitez mai mare dect la coborre, deci motorul electric care nvrte axul m ainii de gurit, trebuie s-i inverseze sensul de rotaie i s-i mreasc turaia; pasu drul 1.0 se retrage pn la captul cursei, fiind pregtit s mping o nou pies; pasul 5 ndrul 3.0 mpinge piesa prelucrat pe un plan nclinat; pasul 6 - Cilindrul 3.0 se ret rage. Observaie. Motorul folosit la nvrtirea axului mainii de gurit va fi un motor de c.c cu excitaie derivaie. Modificarea turaiei se va face cu un reostat n circuitul rotoric. 3. Modul de lucru Reprezentai ciclograma i schema de comand (n varianta cas cad sau secvenial) pentru cei trei cilindrii care lucreaz dup diagrama A+B+B-A-C+Cfolosind ca senzori limitoare de curs sau senzori de proximitate. Realizai schema de inversare i modificarea turaiei motorului electric. Verificai corectitudinea sch emei cu anexa 17. Realizai schema de for i comand. Modificai schema pentru funcion continu a cilindrilor. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Lucrare test nr. 17 (Steper) Lucrarea se constituie ca un test de verificare a c unotinelor necesare conceperii i realizrii unei scheme de comand electropneumatic. 1. Competene Realizarea schemei de comand a celor doi cilindrii conform ciclogramei; Pregtirea i aezarea pe tabla a elementelor montajului; Realizarea circuitului pneum atic i a circuitului electric; Verificarea funcionrii schemei n FluidSim. Verificare a funcionrii schemei pe bancul de prob. 2. Cerine Schema va fi comandat printr-un sec veniator (steper) i trebuie s permit funcionarea a doi cilindrii cu dublu efect dup ci clograma A+A-B+B-. Cilindrii vor fi comandai de dou distribuitoare 5/2 pneumatice bistabile, iar capetele de curs vor fi sesizate cu limitatoare de curs. 3. Modul d e lucru Reprezentai ciclograma Reprezentai schema de for i comand. Verificai cor inea schemei cu anexa 18. Realizai schema de for i comand. Verificai funcionarea s i. Modificai schema pentru funcionarea continu a cilindrilor. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Lucrare test nr. 18 (Dispozitiv de transport) Lucrarea se constituie ca un test de verificare a cunotinelor necesare conceperii i realizrii unei scheme de comand ele ctropneumatic. 1. Cerine Dispozitivul din figura 11.148, permite ridicarea cutiilo r la nivelul benzii transportoare cu role cu ajutorul cilindrului 1.0 cu dublu e fect. Tija pistonului se extinde integral atunci cnd se acioneaz ntreruptorul Bi. Tij a pistonului trebuie s ajung la extensia maxim nainte ca operatorul s poat iniia retra erea tijei cu ajutorul celui de-al doilea ntreruptor B2. Fig. 11.148

Un limitator de curs cu rol confirm extensia maxim. Cutiile sunt mpinse manual pe ba da transportoare. Viteza de extensie i retragere a tijei pot fi ajustate. n faza a doua a lucrrii trebuie modificat schema pentru mecanizarea operaiei de mpingere a c utiilor pe band. 2. Competene Realizarea schemei de comand; Realizarea circuitului pneumatic i a circuitului electric; Verificarea funcionrii schemelor. Completarea s chemei pentru mecanizarea operaiei de mpingere a cutiilor pe band. 3. Modul de lucr u Reprezentarea schemei de for i comand; Pregtirea i verificarea elementelor montaj i; Verificai corectitudinea schemei cu anexa 19; Realizarea circuitului de for i com and; Alimentarea circuitului electric i verificarea funcionrii schemei. Reprezentare a schemei de for i comand pentru mecanizarea operaiei de mpingere a cutiilor. Verific rea funcionrii schemei. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Lucrare test nr. 19 (dispozitiv de ambalare) Lucrarea se constituie ca un test d e verificare a cunotinelor necesare conceperii i realizrii unei scheme de comand elec tropneumatic. 1. Competene Realizarea schemei de comand conform cerinelor; Pregtirea aezarea pe tabla a elementelor montajului; Realizarea circuitului pneumatic i a c ircuitului electric; Alimentarea circuitului pneumatic i a celui electric; Verifi carea funcionrii schemei. 2. Noiuni generale Pe band transportoare sunt transportate produse care sunt depozitate cte 10 ntr-o cutie. Produsele sunt mpinse n cutie de u n cilindru cu dublu efect. La fiecare 10 produse, cilindrul care mpinge piesele i banda transportoare se opresc, pentru a ndeprta cutia cu produse i a fi nlocuit cu o cutie goal. Pornirea benzii transportoare i a cilindrului se face cu un buton de p ornire. 3. Modul de lucru Reprezentarea schemei de for i comand; Verificai corectitu inea schemei cu anexa 20; Realizarea circuitului de for i comand; Reprezentarea sche mei de for i comand pentru mecanizarea operaiei de mpingere a cutiilor. Verificarea f ncionrii schemei. Cum se poate automatiza schema astfel nct repornirea s se fac dup timp fr a aciona butonul de pornire? Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Lucrare test nr. 20 (Dispozitiv de gurit cu transportul pieselor) Lucrarea se con stituie ca un test de verificare a cunotinelor necesare conceperii i realizrii unei scheme de comand electropneumatic. 1. Competene Realizarea schemei de comand a celor cinci cilindrii conform ciclogramei; Pregtirea i aezarea pe tabla a elementelor mo ntajului; Realizarea circuitului pneumatic i a circuitului electric; Alimentarea circuitului pneumatic i a celui electric; Verificarea funcionrii schemelor. 2. Noiun i generale Dispozitivul de gurit (fig. 11.149) este deservit de dou dispozitive de transport al pieselor. Dispozitivul format din cilindrii 1.0 (A) i 2.0 (B) aduc piesa de gurit de pe o band transportoare (aflat n partea stng), i o depun pe masa ma i. Cilindrul 3.0 (C) face operaia de gurire. Pe tija pistonului cilindrului 3.0(C) se afl mandrina pentru burghiu, odat cu coborrea tijei pistonului trebuie s porneas c un motor electric M care rotete burghiul. Dup gurirea piesei, dispozitivul format din cilindrii 4.0 (D) i 5.0 (E) transport piesa gurit pe o alt band transportoare (afl at n partea dreapt). Cilindrii sunt comandai cu distribuitoare 5/2 monostabile cu so lenoid. Prinderea pieselor se face cu generatoare de vacuum i ventuz, acestea fiin d comandate cu distribuitoarele de tip 3/2 monostabile cu solenoid. 3. Modul de lucru Descriei paii pe care-i fac elementele schemei. "Reprezentai ciclograma. Repr ezentai schema de for i comand. Verificai anexa 21. Verificai schema n FluidSim. ai funcionarea schemei pe bancul de prob. Fig. 11.149 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Lucrare test nr. 21 (Steper) Lucrarea se constituie ca un test de verificare a c unotinelor necesare conceperii i realizrii unei scheme de comand electropneumatic. 1. Competene Realizarea schemei de comand a celor patru cilindrii conform ciclogramei ; Pregtirea i aezarea pe tabla a elementelor montajului; Realizarea circuitului pne umatic i a circuitului electric; Verificarea funcionrii schemelor n FluidSim. Alimen tarea circuitului pneumatic i a celui electric; Verificarea funcionrii schemelor. 2 . Cerine Schema permite funcionarea a patru cilindrii cu dublu efect dup ciclograma A+B+B-C+C-D+D-A- printr-un secveniator (steper). Cilindrii vor fi comandai de dis tribuitoare 5/2 pneumatice bistabile, iar capetele de curs vor fi sesizate cu dis tribuitoare 3/2 cu rol (limitatoare de curs). Consultai lucrarea Comanda a trei cili ndrii cu dublu efect prin steper". 3. Modul de lucru Reprezentai ciclograma Repre zentai schema de for i comand. Verificai corectitudinea schemei cu anexa 22. Realiz chema de for i comand. Verificai funcionarea schemei. Modificai schema pentru func a continu a cilindrilor. ncercai alte variante de cicluri cu 4 cilindrii. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Lucrare test nr. 22 Lucrarea se constituie ca un test de verificare a cunotinelor necesare conceperii i realizrii unei scheme de comand pneumatic. 1. Competene Realiza rea schemei de comand a celor trei cilindrii conform cerinelor; Realizarea circuit ului pneumatic; Verificarea funcionrii schemei n FluidSim. Alimentarea circuitului pneumatic; Verificarea funcionrii schemei. 2. Cerine Schema din figura 11.150 coman d funcionarea a trei cilindrii dintre care doi cu dublu efect i al treilea cu simpl u efect, n poziia iniial cilindrul 1.0 (A) i 3.0 (C) sunt retrai, iar cilindrul 2.0 (B ) este extins. Dup comanda de pornire cilindrii i schimb simultan poziiile (A+B-C+). Schema trebuie s lucreze ntr-un regim de ciclu continuu, pornirea i oprirea se va f ace de la un distribuitor cu buton. Observaie. Comanda este pneumatic 3. Modul de lucru Completai schema cu elementele i legturile necesare. Verificai corectitudinea schemei cu anexa 23. Realizai schema de lucru. Verificai funcionarea schemei. Fig.11.150 Introducei la cilindrii cu dublu efect drosele pentru reglarea vitezei de deplasa re. Efectuai diverse reglaje. Ce constatai? Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Lucrare test nr. 23 (dispozitiv pentru deschis u) Lucrarea se constituie ca un tes t de verificare a cunotinelor necesare conceperii i realizrii unei scheme de comand p neumatic. 1. Competene Realizarea schemei de comand conform cerinelor; Realizarea ci rcuitului pneumatic i electric Verificarea funcionrii schemei n FluidSim. Alimentare a circuitului pneumatic i electric Verificarea funcionrii schemei pe bancul de prob. 2. Cerine Poziia normal a uii este nchis fig. 11.151), poziie meninut de un cilindr umatic (1.0). Ua se poate deschide din ambele pri cu butoanele de comand S1, S2. Des chiderea se face pentru un timp limitat, timp care se regleaz cu ajutorului unui releu de timp. n timpul ct ua este deschis, sun alarma H3. Dup ce ua se nchide se apr becurile H1, H2, aflate pe ambele pri. 3. Modul de lucru Completai schema cu eleme ntele i legturile necesare. Verificai corectitudinea schemei cu anexa 24. Realizai s chema de lucru. Verificai funcionarea schemei. Realizai diverse reglaje ale releulu i de timp. Fig.11.151 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Lucrare test nr. 24 Lucrarea se constituie ca un test de verificare a cunotinelor necesare conceperii i realizrii unui program pentru automatul programabil. 1. Comp etene Realizarea programului conform cerinelor; Verificarea funcionrii schemei pe ba ncul de prob. 2. Cerine Programul permite funcionarea unei sonerii ntr-o coal, innd c de durata orelor de 50min, durata pauzelor mici lOmin, durata pauzei mari 20min i timpul de funcionarea soneriei 15 sec. 3. Modul de lucru Scriei i introducei progr amul n AP. Verificai indicaiile de la anexa 25. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

PARTEA A IV-A ANEXE Anexa 1 n figura 12.1 este prezent schema de for i comand. 1C, 2C - contactoare Tr - t ransformator 220/24(12)V R - redresor n punte Ri releu intermediar C- limitator d e curs Bi,B2 - butoane pornire -oprire M- motor de c.c. Fig. 12.1 Anexa 2 n figura 12.2 este prezent schema de for i comand. Fig.12.2 Anexa 3 n figura 12.3 este prezent schema de for i comand. Fig. 12.3 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Anexa 4 n figura 12.4 este prezentat schema de comand pentru prima funcie, iar n figu ra 12.5 pentru a doua funcie. Fig. 12.4 Fig. 12.5 Anexa nr. 5 n figura 12.6 este prezentat schema pentru cilindrul cu simplu efect, n figura 12.7 este prezentat schema pentru cilindrul cu dublu efect cu distribuito r 5/2 bistabil, cu timp de pauz la cursa de dus, iar n figura 12.8 schema cu timpi de pauz la ambele curse. nlocuindu-se butonul Bs cu un buton cu automeninere ciclu l se repet pn la deschiderea butonului Bs. Fig. 12.6 Fig. 12.7 Anexa 6 n figura. 12.9 este prezentat schema de comand. Fig. 229.8 Fig. 229.9 Anexa 7 Distribuitor tip 5/2 monostabil cu solenoid. Schema de for i comand sunt pre zentate n fig. 12.10. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig. 12.10 Anexa 8 n figura 12.11 este prezent schema de comand. Sirena este blocat att timp ct b utonul cheie este deschis. Fig. 12.11 Anexa 9 n figura. 12.12 este prezentat ciclograma, n figura 12.13 schema de comand n cascad cu limitatori de curs, iar n figura 12.14 varianta cu senzori de proximitate . n figura 12.15 schema de comand secvenial. Fig.12.12 Fig. 12.13 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig. 12.14 Fig.12.15 Anexa 10 n figura 12.16 este prezentat ciclograma, n figura 12.17 schema de comand n cascad cu limitatori de curs. Fig. 12.16 Fig. 231.17 Anexa 11 n figura 12.18 este prezentat ciclograma, n figura 12.19 schema de for, iar n figura 12.20 schema de comand n varianta cascad cu limitatori de curs. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig. 12.18 Fig. 12.19 Fig.12.20 Anexa 12 n figura 12.21 este prezentat ciclograma, n figura 12.22 schema de for, iar n figura 12.23 schema de comand n varianta secvenial cu limitatori de curs. Fig. 12.21 Fig. 12.22 Fig. 12.23 Anexa 13 n figura 12.24 este prezentat ciclograma, n figura 12.25 schema de for, iar n figura 12.26 schema de comand n varianta cu limitatori de curs. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig. 12.24 Fig. 12.25 Fig. 233.26 Anexa 14 n figura 12.27 este prezentat ciclograma, n figura 12.28 schema de for, iar n figura 12.29 schema de comand n varianta cu limitatori de curs. Fig. 12.27 Fig. 12.28 Fig. 12.29 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Anexa 15 n figura 12.30 este prezentat schema pneumatic a circuitului de for, iar n fi gura 12.31 este prezentat schema circuitului de comand. Butonul de start i stop sun t notate explicit START i STOP. Fig.12.30

Funcionarea schemei. Se apas butonul de START. Se alimenteaz releul K1, se nchid con tactele K1 din circuitul 4 (automeninerea) i din circuitul 7, se alimenteaz electro ventilului Y1, tija cilindrului 1.0 se deplaseaz (semifabricatul este mpins n drept ul cilindrului 2.0). Cnd se atinge captul cursei, se apas rola microntreruptorului S 1, se alimenteaz bobina releului K2, se nchide contactul K2 din circuitul 8, se al imenteaz electroventilul Y2, tija cilindrului 2.0 se deplaseaz (semifabricatul est e lovit de berbecul presei). Cnd se atinge captul cursei, se apas rola microntrerupt orului S2, se deschide contactul S2 din circuitul 5, se ntrerupe alimentarea rele ului K2, se deschide alimentarea electrovalvei Y2, distribuitorul 2.2 i revine la poziia iniial la fel i tija cilindrului 2.0. Simultan se nchide contactul S2 din circ uitul 6, se alimenteaz releul de timp d. Rolul releului de timp este de a face ca cilindrul 2.0 s funcioneze dup un ciclu cu numr nedeterminat de pai (pn cnd nu se pa dala de STOP). n momentul n care tija cilindrului 2.0 se retrage, contactul S2 din circuitul 5 se renchide, se realimenteaz releul K2, se renchide contactul K2 din c ircuitul 8, se realimenteaz electrovalva Y2, distribuitorul 2.2 i schimb poziia, tija cilindrul 2.0 nainteaz spre pies. Momentul n care este ntrerupt alimentarea electrova lvei Y2 este dictat de timpul de reglare a releului d. n figura 12.32 sunt reprez entate ciclogramele pentru diverse reglaje ale timpului releului i ale reglajului droselelui 2.1. n figura 12.32.a, este cazul ideal al reglajului. n figura 12.32. b, reglajul nu permite cilindrului 2.0 s se retrag pn la captul cursei. La apsarea ped alei de stop (butonul STOP) cei doi cilindri se retrag. Fig. 12.32 Anexa 16 n figura 12.33 este prezentat schema de for, iar n figura 12.34 schema de co mand. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig. 12.33 Fig. 12.34 Anexa 17 n figura 12.35 este prezentat schema circuitului de for (pneumatic) pentru cei trei cilindrii pneumatici. Fiecare cilindru este acionat prin intermediul unu i distribuitor 5/2 monostabil cu solenoid. n figura 12.36 este prezentat circuitu l de for pentru motorul de acionarea a axului mainii de gurit. Motorul de c.c. cu exc itaie derivaie, are n circuitul rotoric reostatul R pentru modificarea turaiei. n tim pul guririi reostatul R este n serie cu circuitul rotoric (contactul 3C este desch is), iar n timpul cursei de ntoarcere a burghiului reostatul este scurcircuitat (c ontactul 3C este nchis). Fig. 12.35 Fig. 12.36 n figura 12.37 este prezentat schema circuitului electric de comand (n varianta casc ad). Schema conine apte relee K1...K7, trei electrovalve 1Y, 2Y, 3Y i trei contactoa re IC, 2C, 3C. Contactoarele IC i 2C sunt pentru inversarea sensului motorului el ectric, iar contactorul 3C pentru scurtcircuitarea reostatului R. Fig. 12.37 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Anexa 18 n figura 12.38 este prezentat schema circuitului de for i comand pentru cei d oi cilindrii. Pentru funcionarea n regim continuu, distribuitorul 1.6 trebuie s fie nlocuit cu un distribuitor cu automeninere. Fig.12.38 Anexa 19 n figura 12.39 este prezentat schema circuitului de for i comand pentru coman da cilindrului. Circuitul de comand este cu memorie bistabil. Comanda cilindrului se face cu un distribuitor tip 5/2 bistabil cu solenoid 1.1. Reglarea vitezei de extensie a pistonului se face cu cele dou droselele 1.2 i 1.3. Butonul B2 are o p oziie dominant asupra senzorului Si deoarece cu toate c pistonul ajunge la extensia maxim i Si este activat, cursa de ntoarcere a pistonului se realizeaz doar n momentu l apsrii butonului B2. Pentru mecanizarea procesului de mpingere a cutiilor pe band, trebuie introdus un al doilea cilindru. Ciclograma de lucru a cilindrilor este A+B+B-A-, ciclograma care se regsete n alte lucrri anterioare. Fig.12.236 Anexa 236 n figura 12.40 este prezent schema de comand cu contor electric pentru nu mrarea pieselor care intr n cutie. Prin butonul Bi se pornete schema, care la fiecar e 10 piese (s-au alt numr) se oprete. Repornirea se face cu butonul B2, prin care se repune contorul pe valoare iniial. Schema din figura 12.41, permite automatizar ea repornirii schemei, n care s-a introdus un releul de timp T. Butonul B2 este nl ocuit de contactul releului T. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig. 12.40 Fig. 12.41 Fig. 12.42 Anexa 237 n figura 12.42 este prezentat diagrama fazelor, n figura 12.43 schema de for (pneumatic), iar n figura 12.44 schema de comand (electric). Fig. 11.43 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig. 12.44 Anexa 22 n figura 12.45 este prezentat schema de for i de comand. Un ciclu complet nec esit 8 pai. Pasul 1: Cilindrul 1.0 se extinde (A+). Ieirea A| trimite semnal la ori ficiul 14 al distribuitorului 1.1. Pasul 2: Cilindrul 2.0 se extinde (B+). Ieirea A| trimite semnal la supapa SI 2.2, care primete simultan semnal de la senzorul S2 i semanlul ajunge la orificiul 14 al distribuitorului 2.1. Pasul 3: Cilindrul 2.0 se retrage (B-). Ieirea A2 trimite semnal la orificiul 12 al distribuitorului 2.1. Pasul 4: Cilindrul 3.0 se extinde (C+). Ieirea A2 trimite semnal la supapa SI 3.2, care primete simultan semnal de la senzorul S3 i semanlul ajunge la orific iul 14 al distribuitorului 3.1. Pasul 5: Cilindrul 3.0 se retrage (C-). Ieirea A3 trimite semnal la orificiul 12 al distribuitorului 3.1. Pasul 6: Cilindrul 4.0 se extinde (D+). Ieirea A3 trimite semnal la supapa SI 4.2, care primete simultan semnal de la senzorul S5 i semanlul ajunge la orificiul 14 al distribuitorului 4. 1. Pasul 7: Cilindrul 4.0 se retrage (D-). Ieirea At trimite semnal la orificiul 12 al distribuitorului 4.1. Pasul 8: Cilindrul 1.0 se retrage (A-). Ieirea A4 tri mite semnal la supapa SI 1.2, care primete simultan semnal de la senzorul S7 i sem anlul ajunge la orificiul 12 al distribuitorului 1.1. Intrrile se leag astfel: X, cu senzorul S4, X2 cu senzorul S6, X3 cu senzorul S8, iar X4 cu senzorul S,. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig. 12.45 Anexa 23 n figura 12.46 este prezentat schema de for i de comand. Pentru o funcionare ciclu continuu se nlocuiete distribuitorul 1.4, cu distribuitor cu buton cu autome n inere. Fig. 12.46 Anexa 24 n figura 12.47 este prezentat schema de for i de comand a uii. Fig. 12.47 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Anexa 25 n tabelul de mai jos este prezentat lista de alocri pentru intrrile i ieirile ale AP. Tabelul 1 Element de comand Intrri Ieiri Regitri Temporizatoare Buton porni re 10.0 Releu K 00.0 Registru Rl Rl Registru R2 R2 Releu de timp 1 TI Releu de t imp 2 T2 Releu de timp 3 T3 Coninutul temporizatorului TI TP1 TP1 Coninutul tempor izatorului T2 Coninutul temporizatorului T3 TP2 TP2 TP3 Timpii de reglare TPl=50min, TP2=10min, TP3=20min, TP4=15sec Registrul Rl este u n contor pentru numrarea pauzelor, iar R2 conine numrul de pauze. Releul K este pen tru pornirea i oprirea soneriei.__ STEP1 SET TI, ncepe prima ora OTHRW SET TI IF N 10.0 THEN RESET OO.O JMP TO 9 THEN LOAD V 6000 STEP 4 STEP 9 TOTP1 IF N TI , sa terminat ora IF N TI LOAD V 500 THEN SET OO.O , soneria THEN SET OO.O TO TP2 S ET T4 SET T4 LOAD V 1000 SET T2 SET T3 , ncepe pauza TO TP3 INC Rl mare LOAD V 30 STEP 5 INC Rl TO TP4 IF N T4 STEP 10 LOAD V 0 THEN RESET OO.O IF NT4 TOR1 STEP 6 THEN RESET OO.O LOAD V 2 IF N T2 STEP 11 TO R2 THEN SET OO.O IF N T3 LOAD V6 S ET T4 THEN SET OO.O TO R3 STEP 7 SET T4 STEP 2 IF N T4 STEP 12 IF 10.0 THEN RESE T OO.O IF N T4 THEN SET T4 STEP 8 THEN RESET OO.O , s-a SET 00.0, suna soneria I F R1<R2 terminat pauza mar STEP 3 THEN SET TI Continuai pn la ora a IF NT4 JMP TO 4 asea Observaie. Timpii folosii n program nu sunt cei reali, sunt mult mai scuri (de exemplu timpul pentru durata orei se va lua njur de 1 minut). Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fi de evaluare (distribuitoare) I. lb, 2a; 3c; 4c; 5d II. aA, bF- cifra reprezint numrul de poziii, cA, dF-nu permi te, eF-distribuitoare comandate pneumatic. III. lb, 2d, 3a, 4c, 5e IV) a) distri buitor, tip 5/2; b) dirijarea aerului pe diverse ci; c) cile (orificiile de distri buie a aerului), 1- orificiul de legare la sursa de aer, 2 i 4 orificiile de legar e la cilindrii, 3 i 5 orificiile de evacuarea a aerului n atmosfer; d) numrul de poz iii; e) comand pneumatic

Fia de evaluare (supape) I. ld; 2c; 3d; 4b; 5a II.Ic, 2b, 3e, 4a, 5d III. a) supap de temporizare normal d eschis; b) rolul este de a produce comenzii cu anumii timpi de ntrziere; c) supapa ar e n componen un regulator de presiune cu rezervor i un distribuitor de tip 3/2 norma l deschis; d) n starea de repaus (necomandat) supapa face legtura ntre cile 1-2, iar dup aplicarea semnalului de comand la orificiul 10 n funcie de timpul de reglare se schimb poziia distribuitorului realizndu-se ntreruperea legturii ntre cile 1-2 i real rea legturilor ntre cile 2-3 Fi de evaluare (motoare) I. lb, 2b; 3c; 4c; 5a; II.Ic, 2d, 3e, 4a, 5b III. a) Motoare cu legtur rigid; b) mo toarele pneumatice au rolul funcional de a transforma energia fluidului (aici aer comprimat) ntr-o energie mecanic pe care o transmit prin organele de ieire mecanis melor acionate; c) l-corp, 2,3-capace, 4-piston, 5-carucior; d) n capace exist orif icii pentru racordul la aerul comprimat. Piston fr tij este legat rigid de crucior, de care se legat ansamblul mobil care trebuie deplasat. Deplasarea cruciorului se face pe un canal prelucrat n corpul motorului. Fi de evaluare (aparate speciale) I. la, 2c, 3b, 4d, 5b II. lb, 2a, 3e, 4c, 5d III. a) Secveniator sau steper; b) S ecveniatorul este un aparat pneumatic care asigur funcionarea unei scheme pneumatic e dup un program prestabilit. Poate fi asimilat unui automat neprogramabil (cu me morie rigid); c) distribuitorul 3/2 normal nchis cu funcie de supapa SI, distribuit orul 3/2 bistabil avnd funcia de memorare (poziie bistabil), supapa SAU i elementul d e semnalizare a presiunii; d) Intrrile sunt orificiile notate cu X|...X 4, iar iei rile sunt orificiile A|...A2; e) Sursa de aer se leag la orificiul P. Fi de evaluare (senzori) I. lb, 2a, 3c, 4b, 5c II. aA, bF-variaia rezistenei unui circuit, cA, dF-materiale diferite, eA III. a) reed (magnetic), b)l- borna de legtur, 2-contacte mobile din materiale feromagnetice, 3-camer vidat (tub de sticl); c) daca releul se afl n zona de influen a unui magnet, atunci contactele mobile se ating i se nchide un circuit e lectric, d. Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fi de evaluare (cap.9) I. lb, 2c, 3d, 4b, 5a II. aF- se utilizeaz n ca. i c.c, bA, cF- genereaz semnal elec tric, dA, eF-are unul sau mai multe contacte ND i NI. III. ld,2b,3e, 4c,5a, IV. a ) Contactor; b) Este un aparat de comutaie, capabil s stabileasc, s suporte i s ntreru curenii nominali i de suprasarcin dintr-un circuit, utilizat n special la comanda mo toarelor electrice. c) 1- bobina contactorului, 2- bornele bobinei, 3-borne din circuitul de for; 4- contacte mobile de for, 5- contacte fixe de for, 6-contacte auxil iare

Fi de evaluare (automat) I. ld, 2b, 3c, 4a, 5d, II. aF- intrrile sunt butoanele i senzorii prin care se tra nsmit semnale, bA, cA, dF-intrefa serial RS232, eA III. a)Automatul programabil (PL C) este un aparat electronic care controleaz regimurile de funcionare ale mainilor i proceselor. PLC-ul recepioneaz semnale prin intermediul intrrilor sale, le prelucr eaz dup un program i transmite semnale la ieirile sale. Are 12 intrri i 8 ieiri. b) 1borna de alimentare la 24Vc.c, 2- senzori (intrri), 3- contacte (intrri), 4 - bobi ne de relee (ieiri), 5- semnalizri- becuri (ieiri). c) S0, S|, S2 - punctele comune (borne de nul) ale intrrilor, C0, Cr punctele comune (borne de nul) ale ieirilor, L- borna pentru alimentare 220Vc.a, N- borna de nul. d) AMD 186 /20 MHz. e) FEC -ul funcioneaz cu dou tipuri de memorie: - un modul de memorie nevolatil "Flash" (ine locul harddisk-ului obinuit n calculatoarele personale) cu rolul de a memora prog ramele sursa, pe cele compilate, fiierele cu sistemul de operare i un numr de date importante ale aplicaiei pentru cazul cderilor accidentale de tensiune. - un modul de memorie RAM, este o memorie de lucru n care se pstreaz variabile i alte date ce i schimb frecvent coninutul. Fi de evaluare (automat) a) Intrri: I0.0=buton Start/Stop, 10.1 =senzor S1,10.2=senzor S2, ieiri: O0.0=rele u 1, O0.1=releu 2 b) STEP 1 IF N 10.0 'Dac butonul P/O nu este activat THEN NOP ' Atunci nu se execut nimic STEP 2 IF 10.0 'Dac se apas butonul P/O AND 10.1 'i senzor ul S| este nchis THEN SET OO.O 'Atunci se activeaz releul K1 RESET O0.1 'i releul K 2 se dezactiveaz STEP 3 IF 10.2 'Dac senzorul S2 este activat THEN RESET OO.O 'atu nci se dezactiveaz releul Kl SET O0.1 'se activeaz releul K2 JAMP TO 2 'programul revine la pasul 2 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Curprins Partea I-a 1. Acionri pneumatice n mecatronic 3 2. Acionri pneumatice 4 3. Pr oducerea aerului comprimat 9 4. Distribuitoare 22 5. Supape 40 6. Motoare pneuma tice 53 7. Aparate pneumatice speciale 62 8. Senzori 70 9. Sisteme de acionare el ectro-pneumatice 80 Partea a II-a 93 10. Automate programbile 93 10.1. Noiuni gen erale 93 10.2. Automatul programabil FEC 94 10.3. Elemente de logic booleana 97 1 0.4. Reprezentarea informaiei 100 10.5. Sisteme de calcul 104 10.6. Programarea a utomatelor programabile n limbajul STL 109 10.7. Programarea automatelor programa bile n limbajul LDR 126 Partea a III-a 134 11. Lucrri de laborator 134 Simulatorul FluidSim 134 Contactoare i ruptoare 139 Aparate de comutaie 141 Relee de timp 142 Circuite logice 144 Comanda direct a unui cilindru cu simplu efect 147 Comanda i ndirect a unui cilindru cu simplu efect 149 Comanda indirect a unui cilindru cu si mplu efect utiliznd automeninerea 150 Comanda pentru micarea continuu alternativ a c ilindrului cu simplu efect 151 Comanda direct a unui cilindru cu dublu efect 152 Comanda pneumatic monostabil a unui cilindru cu dublu efect 153 Comanda indirect a unui cilindru cu dublu efect 154 Comanda unui cil. cu dublu efect cu revenirea a utomat cu limit. de curs 156 Comanda pneumatic pentru micarea continuu alternativ a c il. cu dublu efect 157 Comanda electropneum. pt. micarea continuu alternativ a cil . cu dublu efect 158 Comanda bistabil a cilindrilor 159 Comanda cu temporizare a cilindrilor 160 Supape de sens 162 Supape de selectare sau element logic SAU 161 Supape de selectare sau element logic I 165 Supape de debit 166 Supape regulatoa rea de presiune i supape de succesiune (secvenial) 167 Supape de temporizare 168 Di spozitiv cu contor electric 170 Comanda unui cilindru cu trei poziii de lucru 171 Comanda penuamatic simultan a doi cilindrii 172 Comanda pneumatic a doi cilindri c u dublu efect 173 Comanda unui cilindru cu dublu efect cu steper 174 Comanda a d oi cilindrii cu dublu efect cu steper 175 Comanda a trei cilindrii cu dublu efec t cu steper 176 Dispozitiv cu presostat 177 Circuit pentru meninerea nivelului ap ei ntre dou limite 179 Dispozitiv cu contor pneumatic 181 Pres cu temporizare 182 D ispozitiv de transport cu ventuz 183 Dispozitiv de ambutisat 185 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Dispozitiv de ndoit (var. 1) 187 Dispozitiv de ndoit (var.2) 188 Pres pneuamatic cu temporizare 190 Comanda unui cilindru cu dublu efect prin automatul programabil (varianta 1) 191 Comanda unui cilindru cu dublu efect prin automatul programabil (varianta 2) 193 Comanda unui cilindru cu dublu efect prin automatul programabi l (varianta 3) 195 Comanda a doi cilindrii cu dublu efect prin automatul program abil (varianta 1) 197 Comanda a doi cilindrii cu dublu efect prin automatul prog ramabil (varianta 2) 199 Comanda a trei cilindrii cu dublu efect prin automatul programabil 201 Programe paralele 203 Lucrri test nr. 1.....nr.24 206 Partea a IV -a 222 Anexe 222 Bibliografie 1. Avram, M., Acionari hidraulice i pneumatice, Edit ura Universitar, Bucureti, 2005 2. Patrubny, M., Totul despre microprocesorul Z80, Editura Tehnic, 1989 3. Stan, S., Frando, S., Pneumatic aplicat, S.C. Festo SRL Bucu reti, 2000 4. Cristea, Gh., Ardelean, I., Elemente fundamentale de fizic, Editura Dacia, 1980 Curs AC IONRI PNEUMATICE N MECATRONIC