Asda

PARTEA Ia
1. ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

1.1. Mecatronica tehnologie compatibil cu societatea informaional Utilizarea mainilor n domeniul productiv, ca rezultat al dezvoltrii i aplicrii cercetrilor tehnice i tehnologice, a fost determinat de considerente economice, care au avut iniial la baza concepte de productivitate i profit. Acest proces a cunoscut o evoluie permanent n ntreaga istorie tehnic a omenirii, plecnd de la realizarea de unelte i continund cu mecanizarea, pn la atingerea nivelurilor de automatizare parial sau total a unor sectoare productive. n prezent, automatizarea proceselor de producie urmrete materializarea filozofiei conceptului de Factory Automation" FA, implementarea acestei filozofii genernd tehnici i tehnologii complexe de tip roboii industriali, sisteme flexibile de producie FMS i medii software de proiectare i producie, asistate de calculator, de tip CAD/CAE/CAM (Computer Aided Design/Computer Aided Engineering/ Computer Aided Manufacturig), tinzndu-se spre mediul integrat de producie de tip CIM (Computer Integrated manufacturing). Este important s menionm c sistemele de tip FMS i CIM sunt cazuri particulare ale unei clasificri mai largi, cunoscut sub numele de sisteme automate de producie (AMS - Automated Manufacturing Systems). Conceptele nglobate n realizarea automatizrii totale, la nivelul de FA, au cptat n Japonia, njurai anilor 70', un contur precis, care a dus la apariia unei noi tiine -mecatronica. Astzi mecatronica cuprinde o palet larg de domenii de la fabricaie, la domeniile nuclear, medical, transporturi, cercetri spaiale etc, depind nivelul de tiin clar delimitat i tinznd spre crearea unui nou mod de via al societii umane. Menionm pe scurt realizrii ale mecatronicii: - roboi compleci, i de sine stttori sau mobili, cu capaciti de decizie i cu posibilitatea de a lucra n grupuri; - inteligena artificial, nglobat n sistemele mecatronice (de tip reele neurale, algoritmi genetici etc); - sisteme complexe, puternic eterogene, care pot lua decizii i pot comunica la nivel superior cu factorul uman; - sisteme medicale de diagnoz, monitorizare i cu capaciti de decizie; - sisteme spaiale; - sisteme complexe, care integreaz realitatea virtual. Avnd n vedere aria larg de cuprindere a mecatronicii, pentru acesta tiin au fost realizate mai multe definiii, fiecare menioneaz faptul c mecatronica este o combinaie integrat a ingineriei mecanice, electronice i software.
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC
2. ACIONRI PNEUMATICE
2.1. Noiuni introductive Sistemele de acionare pot fi: mecanice, electrice, pneumatice i hidraulice. Sistemele pneumatice sunt preferate ntr-un numr mare de aplicaii industriale datorit unor avantaje ca: simplitate constructiv, robustee, fiabilitate, productivitate, pre de cost mai sczut, utilizabil n medii cu pericol de explozie, n general, asemenea sisteme sunt folosite atunci cnd: - trebuie controlate fore i momente de valori medii; - viteza de deplasare a sarcinii nu trebuie s respecte cu strictee o numit lege; - poziionarea sarcinii nu trebuie fcut cu precizie ridicat; - condiiile de funcionare sunt severe (pericol de explozie, incendiu, umiditate etc) ; trebuie respectate norme stricte igienico-sanitare (n industria alimentar, farmaceutic, tehnic dentar). Fig.2.1 n figura 2.1 este prezentat schema bloc a unei acionri pneumatice, alctuit din: 1- aparatura electric, 2- motorul electric, 3, 7cuplaje mecanice, 4-generatorul pneumatic, 5-aparatura pneumatic, 6 - motorul pneumatic, 8- maina de lucru. Pentru acionrile pneumatice sunt necesare surse de energie pneumatic. Aceste surse sunt generatoarele pneumatice, sau pompele. Agentul motor produs de aceste generatoare este aerul comprimat. Pentru a pune n micare generatorul pneumatic este necesar o main primar care este un motor electric, alimentat cu energie electric, mai rar motor termic. Instalaia de acionare conine aparatura electric i aparatura pneumatic pentru comanda motorului electric, respectiv comanda aerului comprimat necesar motorului pneumatic. Motorul pneumatic transform energia pneumatic n energie mecanic, prin care se acioneaz maina de lucru, care trebuie s fac anumite micri, la anumii parametri impui de regimul de lucru. Deoarece acionarea conine un motor electric, acionrile de acest fel se mai numesc electropneumatice (EP). Observaie. Schema structural pentru acionrile hidraulice este identic cu schema acionrilor pneumatice. Acionrile hidraulice pot conine un motor electric sau un motor diesel, acionarea se numete electrohidraulic (EH), respectiv diesel hidraulic (DH). Acionrile pneumatice prezint o serie de avantaje i dezavantaje.
Fig. 2.2 Avantajele: - necesit o precizie mai mic a prelucrri dect la cele hidraulice; - se pot folosi n medii explozive; - au o acionare rapid; - nu exist pericolul de congelare a agentului motor. Dezavantaje: - prin comprimarea aerului, temperatura lui variaz, necesit sisteme de rcire; - aerul este compresibil, de acea se realizeaz presiuni mai mici (zeci de atm.) - n comparaie cu cele hidraulice (sute i mii de atm.); - randament mai sczut; - aerul nu are proprieti de ungere (ca i uleiul); - fa de acionrile electrice au pre de cost mai ridicat (ca i cele hidraulice). Urmrind schema bloc din figura 2.1, se constat c pentru realizarea unei acionri pneumatice sunt necesare: - generatorul pneumatic (compresorul); - elementul de execuie (motorul); - aparate pneumatice; - aparate auxiliare (aparate electropneumatice). n figura 2.2 sunt prezentate elementele pneumatice: a - sursa de energie pneumatic; b - element de intrare; c - element pentru procesarea aerului; d - element de control final; e - element de ieire (motor pneumatic). Sursa de energie este format din: compresor, butelie de aer, regulator de presiune i unitatea de prepararea a aerului. Elementele de intrare a semnalului sunt: distribuitoare, senzorii care sunt ataai mainii de lucru (senzori de proximitate, limitatoare de curs) i butoanele de comand. Elementele de procesare a aerului sunt: diversele supape de reglare, traductorul pneumatic/electric (transform presiunea n tensiune), elemente logice, relee. Elementele de control final sunt: distribuitoare, relee. Elementele de ieire sunt acele elemente la ieirea crora avem semnalul pneumatic. Semnalul de ieire produce micarea mainii de lucru (cilindrul pneumatic sau motorul pneumatic i motorul rotativ pneumatic), sau poate da semnale de avertizare luminoase sau sonore (bec i sonerie). n figura 2.3 este reprezentat un circuit pneumatic.
Fig.2.3 2.2. Proprietile aerului 2.2.1. Presiunea atmosferic, absolut i relativ Presiunea este raportul dintre valoarea forei ce apas normal la o suprafa i valoarea ariei suprafeei respective; se noteaz cu p.
Unitatea de msur pentru presiune se numete Pascal i este dat de relaia: [] [] [] Presiunea atmosferic ntr-un punct al atmosferei este rezultatul forei de apsare a aerului atmosferic aflat deasupra nivelului la care se afl acel punct. Pentru a msura presiunea atmosferic se folosete tubul lui Torricelli (fig. 2.4).
Fig. 2.4
Un tub de sticl cu lungimea de lm, nchis la un capt, umplut cu mercur, se pune rsturnat ntr-un vas larg cu mercur. O mic parte din mercurul din tub se scurge n vas. n tub rmne mercur pe o lungime de 760mm, aceast nlime este o msur a presiunii atmosferice. Presiunea pe suprafaa mercurului din vas n punctul a este dat de relaia: (3) Cum , (densitatea mercurului), g=9,81m/s (acceleraia gravitaional) sau H GHg (greutatea specific a mercurului) sunt cunoscute, msurarea presiunii se reduce la msurarea nlimii coloanei de mercur. Valoarea presiunii atmosferice la nivelul mrii se numete presiune normal, i corespunde nlimii de h=760mm i are valoarea:
Hg 2
Ca unitate de msur, presiunea normal se mai numete i atmosfer fizic (atm)

52
cu valoarea: 1 atm = p o= 1.013 10 N / m 100kPa n practic se folosesc des i alte uniti pentru msura presiunii:
- atmosfera tehnic,
- torr-ul,
n figura 2.5 pornind de la presiunea atmosferic se definesc presiunea absolut i relativ. Presiunile p i p sunt presiuni absolute, iar p i p sunt presiuni relative, ntre ele
12sv
exist relaiile: p= p + p
1atms2atms
p= p- p (4)
Fig. 2.5
Presiunile relative se msoar cu manometrul fa de presiunea atmosferic i sunt: - p>0 suprapresiune;

s
- p<0 vacuum (vid)

s
n calcule se folosete presiunea absolut, care se ia fa de nivelul zero. 2.2.2. Legile gazelor ideale Starea unui gaz este determinat de trei parametri de stare i anume presiunea p, volumul V i temperatura T. Un gaz se numete ideal dac se neglijeaz interaciunea dintre moleculele acestuia i dimensiunile moleculelor. n acest caz gazul se poate considera ca un sistem de puncte materiale fr nici o interaciune ntre ele. Legile gazelor au fost deduse experimental, lucrndu-se cu gaze reale la presiuni nu prea mari i la temperaturi nu prea joase. n aceste condiii comportarea gazelor este foarte apropiat de cea a gazelor ideale. 2.2.3. Ecuaia de stare a gazului ideal (Clapeyron-Mendeleev) Aceast ecuaie se numete de stare pentru c leag ntre ei toi cei trei parametri care caracterizeaz starea gazului i are expresia: pV=RT, unde V este volumul unui kilomol
MM
de gaz. (5)
sau unde R=8314 J/gradKmol, este o constant universal care poart denumirea de constant molar a gazului. n caz general, cnd dispunem de o mas oarecare de gaz ideal m, care are volumul V, avnd n vedere c: , unde M este masa unui kilomol de gaz (6)
ecuaia (6) devine: unde
(7)
reprezint numrul de kilomoli de gaz cuprini n masa m de gaz ideal. M
Expresia (7) se numete ecuaia de stare a gazului ideal n forma cea mai general sau ecuaia Clapeyron- Mendeleev. 2.2.4. Transformri simple n gazul ideal n ecuaia (5) sau (7), fcnd constant unul din cei trei parametri se obin trei legi ale gazului ideal.
2.2.4.1. Cazul T=const n aceast situaie din ecuaia (7) devine: pV= pV=..........= const (8)
1122
n general: pV= const (9) Pentru o mas de gaz dat, aflat la o temperatur constant produsul dintre presiunea gazului i volumul ocupat de masa de gaz este constant, aceasta este legea Boyle-Mariotte.
Fig. 2.6
Procesul care se supune acestei legi se numete izoterm i este reprezentat grafic n figura 2.6. Cinetic procesul izoterm se explic astfel: Prin comprimare, distanele dintre molecule se micoreaz, iar numrul de ciocniri produse n unitatea de timp pe unitatea de suprafa crete ceea ce nseamn c presiunea exercitat de gaz asupra peretelui incintei crete. 2.2.4.2. Cazul p=const Din relaia (5) sau (7) rezult relaia: (10)
n general
= const (11)
La presiune constant, volumul unei mase de gaz variaz direct proporional cu temperatura, aceasta este legea Gay-Lussac. Procesul care se supune acestei legi se numete izobar i este reprezentat grafic n figura 2.7. Creterea volumului unei mase de gaz fa de valoarea sa la 0C (V) poate fi scris
0
sub forma: V-V=VT; V=V(l+T),

T 00 T0
unde V este volumul ocupat de masa dat de gaz la o temperatur oarecare T. Mrimea se
T
numete coeficient termic de dilatare a gazului la presiune constant. Pentru un gaz ideal = 1/273 grad . Cinetic procesul izobar se explic astfel: Dac nclzim gazul sub presiune constant, avnd n vedere faptul c agitaia termic crete, trebuie s cretem distana dintre molecule (deci volumul) pentru ca presiunea s rmn constant. 2.2.4.3. Cazul V=const. Din relaia (5) sau (7) rezult relaia: (12)
_1
n general
= const
(13)
Presiunea unei mase determinate de gaz, n cazul cnd volumul rmne constant, variaz direct proporional cu temperatura, aceasta este legea Charles. Procesul care se supune acestei legi se numete izocor i este reprezentat grafic n figura 2.8. Pentru o mas de gaz meninut la acelai volum, deci n proces izocor, modificarea presiunii gazului fa de valoarea ei la 0 este dat de relaia: p-p=pT sau p=p (l+T) (14)
Too T0
Mrimea p se numete coeficient termic de dilatare a gazului sub volum constant i are aceeai valoare ca i coeficientul . Cinetic procesul izobar se explic astfel: La volum constant, odat cu creterea temperaturii numrul de ciocniri n unitatea de timp pe unitatea de suprafa crete, ceea ce duce la creterea presiunii.
Fig. 2.7Fig. 2.8
3. PRODUCEREA AERULUI COMPRIMAT

3.1. Noiuni generale Aerul comprimat folosit n sistemele pneumatice poate fi produs local, cu ajutorul unui compresor, sau centralizat, ntr-o staie de compresoare. n staia de compresoare, aerul este aspirat din atmosfer i comprimat cu ajutorul compresoarelor, dup care este tratat i nmagazinat n rezervoare tampon, de unde este distribuit consumatorilor. Fiabilitatea, durata de via i performanele unui sistem pneumatic de acionare depind n mare msur de calitatea agentului de lucru folosit. Avnd n vedere faptul c aerul intr n contact cu elementele mobile (sertare, plunjere, pistoane, supape etc.) sau fixe (corpuri, plci, capace etc.) ale echipamentelor, confecionate din cele mai diverse materiale (oel, aluminiu, bronz, alam, cauciuc, material plastic etc.) i c nu de puine ori traverseaz seciuni de curgere, uneori de dimensiuni foarte mici, calibrate, acestuia i se impun urmtoarele cerine: s fie ct mai curat posibil; un aer contaminat cu particule mai mari sau egale cu jocurile funcionale existente ntre elementele constructive mobile i cele fixe (de exemplu sertar - buc la un distribuitor, piston - carcas la un cilindru) poate duce la blocarea (griparea) elementelor mobile, dar i la uzura lor prin abraziune i la mbcsirea filtrelor; "fineea de filtrare" (cea mai mare dimensiune de particul strin exprimat n m care se accept n masa de fluid) este un parametru ce caracterizeaz din acest punct de vedere aerul; firmele productoare de echipamente pneumatice de automatizare garanteaz performanele acestora numai dac aerul folosit are o anumit finee de filtrare; cu ct fineea de filtrare este mai mica cu att cheltuielile de exploatare ale sistemului sunt mai mari; s asigure lubrifierea sistemului de acionare; deoarece aerul nu are proprieti de lubrifiere, n acest scop se folosesc ungtoare, care pulverizeaz n masa de aer particule fine de ulei; s conin ct mai puin ap; n aer exist ap sub form de vapori, iar prin condensarea acestora se obine apa care va coroda piesele de oel, iar la temperaturi sczute poate nghea; s aib o temperatur apropiat de temperatura mediului ambiant pentru a evita modificrile de stare care la rndul lor ar duce la modificri ale parametrilor funcionali ai sistemului; s intre n sistem la presiunea i debitul corespunztor bunei funcionri a sistemului; o presiune prea mic nu asigur fora de apsare necesar, iar una prea mare poate duce la avarii. Cerinele impuse aerului comprimat sunt prevzute n standardele ISO 8573-1. 3.2. 3.2. Structura unei staii de compresoare n figura 3.1 este prezentat schema de principiu a unei stai de compresoare. n structura prezentat se identific urmtoarele echipamente: F, ... , F filtre ce au rolul de a reine impuritile din aer, asigurnd astfel buna
1n
funcionare a compresoarelor i condiiile refulrii unui aer curat; C... C compresoare care au rolul de a genera energia pneumatic; acestea
sunt
1n
puse n micare de motoarele de antrenare M,..., M;

1n
R,.....R robinete care permit conectarea sau deconectarea compresoarelor n

1n
sistem;
Su supapa de sens unic care mpiedic curgerea aerului dinspre sistem ctre compresoare atunci cnd acestea din urma sunt oprite (n special n situaii de avarie); Sc schimbtor de cldur cu ap care realizeaz rcirea aerului refulat de compresoare (n timpul comprimrii temperatura aerului crete, la ieirea din compresor fiind n jur de 80C); Scf separator centrifugal, de tip ciclon n care se face o reinere grosolan a apei i a eventualelor impuriti existente n masa de aer; Rz rezervor tampon n care se acumuleaz energia pneumatic furnizat de compresoare, aici presiunea aerului se uniformizeaz; Ssig supap de siguran ce are rolul de a limita valoarea maxim a presiunii din rezervor;
Fig.3.1
U ungtor; Fi Ffiltre montate n amonte i aval de ungtor;

am, u av, u
Sp supap de reglare a presiunii, echipament ce regleaz presiunea la ieirea din staia de compreasoare. 3.3. Compresoare Aerul comprimat este produs de maini numite compresoare care produc comprimarea aerului, transformnd energia mecanic primit n energie de presiune a aerului. Dup principiul de funcionare compresoarele pot fi: volumice i centrifugale (turbocompresoare). Compresoarele volumice funcioneaz pe principiul camerei de volum variabil: n faza de aspiraie, aerul este nchis ntr-o camer care i micoreaz volumul i care se deschide n faza de refulare. Aerul este evacuat avnd o presiune proporional cu variaia de volum a camerei. Compresoarele volumice pot fi: cu piston: cu comprimare direct, cu comprimare prin membran; cu angrenaje: cu urub, cu lobi; rotative. 3.3.1. Compresoare cu piston cu comprimare direct 3.3.1.1. Clasificare Criterii de clasificare: - dup presiunea creat: de joas presiune (3... 10 daN/cm ), de presiune medie 22 (..acm
2
10.100dN/), de nalt presiune (>l00daN/cm);

- dup aciunea pistonului: cu simplu efect, cu dublu efect; - dup poziia pistonului (cilindrului): cu piston orizontal, cu piston vertical, cu piston n unghi, cu pistoane orizontale opuse, cu cilindri n V, cu cilindri n stea; - dup debit: debit mic <lm / c /min, debit mare 10...50m 3 min,debitmijloiu1...10m/min, debit foarte mare > 1OO m /n mi 3.3.1.2. Funcionare compresorului cu piston cu o singur treapt n figura 3.2.a sunt prezentate trei modele de compresoare cu piston, iar n figura 3.2.b schema unui compresor cu o treapt, avnd urmtoarele componente: 1- volant (motor de antrenare electric); 2- mecanism biel-manivel; 3- tija pistonului; 4- piston; 5- cilindru; 6- supap de refulare; 7-conduct de refulare; 8- rezervor de aer comprimat; 9- filtru de aer; 10conduct de aspiraie; 11- supap de aspiraie.
Fig.3.2.
3 3 3
Mecanismul biel-manivel transform micarea de rotaie primit de la motorul electric de antrenare n micare de translaie, care este transmis pistonului. n timpul cursei de aspiraie a pistonului, supapa de aspiraie este deschis, iar supapa de refulare este nchis, aerul aspirat din atmosfer, este trecut prin filtru, i ajunge n cilindru. n timpul cursei inverse (de refulare) aerul este comprimat, supapa de admisie este nchis, iar supapa de refulare este deschis, aerul comprimat intr n cilindrul de stocare a aerului comprimat. 3.3.1.3. Diagrama de stare n cazul ciclului teoretic se admite c: - la terminarea cursei de refulare, pistonul atinge captul cilindrului; - n timpul aspiraiei, aerul din cilindru are aceeai presiune i aceeai temperatur ca aerul atmosferic, iar aerul refulat are temperatura i presiunea din conducta de refulare. n figura 3.3 este reprezenta diagrama de stare de funcionare a compresorului cu o treapt. Presiunea de la care ncepe comprimare este P=P (P- presiunea atmosferic).
1aa
Fig. 3.3. Fig. 3.4. Cnd pistonul se deplaseaz din poziia 1 la poziia 3, se nchide supapa de admisie, presiune crete pn la P (presiunea final pe care o are aerul n conducta de refulare) care
2
corespunde punctului 2 (n acest moment se deschide supapa de refulare), aerul este refulat pn ce pistonul ajunge n punctul 3.
La compresorul cu o treapt de compresie, la o curs complet a pistonului (dute-vino), are loc o aspiraie i o compresie. Etapele ciclului sunt: A-A compresia
12
A- A3 refularea
2
A -A atingerea punctului 3
34
A- A aspirarea la presiunea Pa.

41
Suprafaa delimitat de punctele AAAA reprezint lucrul mecanic al compresorului.

1234
n timpul compresiunii, temperatura aerului crete foarte mult. Dac aceast cldur aste evacuat complet (temperatura aerului la sfritul compresiei este egal cu temperatura aerului la nceputul compresiei) compresia se face izometric (curba A A este o izoterm), deci este valabil relaia: PV = PV = const (15)
121122
Fig.
3.5.Fig. 3.6.
n nu aerul se
este i este valabil relaia:

12
Dac timpul compresiei se rcete din cilindru, compresia face adiabatic, (curba AA o adiabat)
(16), unde K=1...4 indice adiabatic Dac n timpul compresiei cilindrul se rcete, deci temperatura aerului din cilindru scade, dar nu ca n cazul compresiei izotermice, compresia este politrop (fig. 3.4, curba A A este o politrop) i
12
este valabil relaia 16, unde k= 1.25... 1.3. Se constat c lucrul mecanic este minim, n cazul compresiei izoterme (cazul ideal - nerealizabil) i maxim n cazul compresiei adiabatice (fr rcire). Cu ct rcirea este mai intens cu att lucrul mecanic efectuat de compresor este mai mic. 3.3.1.4. Ciclul real n realitate, temperatura aerului aspirat i presiunea nu se menin constante, aerul refulat este ceva mai cald dect cel din conducta de refulare. La terminarea cursei de refulare, ntre piston i capacul cilindrului rmne un spaiu prevzut pentru compensarea variaiei temperaturii din cilindru, numit spaiu mort (fig.3.5). Etapele ciclului sunt: A-A compresia
12
A- A refularea
23
A- A destinderea aerului care a rmas n spaiul mort, dup ce s-a destins se

34
deschide supapa de admisie. Randamentul volumic se calculeaz cu relaia: (17)
unde Va este volumul de aer aspirat. Pentru compresoarele mari =0.85...0.95.

0
Volumul cilindrului i volumul de aer aspirat se calculeaz cu relaiile: [] [] (18)
Din relaiile 3, 4, 5 rezult relaia:
(19)
Volumul de aer debitat de compresor Vd<Va deoarece aerul conine vapori de ap. V= V, (=0.9...0.98) (20)
d1a1
V= Va= V (21)
d10
unde este coeficientul de debitare a compresorului. Dac la o curs dubl a pistonului volumul debitat este V, atunci volumul debitat pe minut este dat de relaia:
d
V = Vn = D s n [ m
min
/min] (22)
unde n este numrul de curse duble/minut. Compresorul cu o treapt este folosit pentru presiuni pn la 5...8 atm. Pentru presiuni mai mari se folosete compresorul cu dou trepte de compresie. 3.3.1.5. Compresorul cu dou trepte Pentru presiuni mai mari de 10 bar, se construiesc compresoare cu mai multe trepte de compresie. ntre treptele de compresie se introduc rcitoare intermediare. n figura 3.6 este reprezentat schema unui compresor cu dou trepte de compresie, avnd urmtoarele componente: 1- arbore cotit; 2- cilindru pentru prima treapt; 3 - rcitor intermediar; 4 - cilindru pentru a doua treapt.. Aerul aspirat de prima treapt este comprimat i trimis n a dou treapt de compresie, la ieirea din compresor aerul are presiunea P, care ajunge pn la 25atm.
2
Pentru rcirea aerului care iese din prima treapt, ntre cele dou trepte exist un rcitor intermediar, prin care circul ap rece. n figura 3.5. se poate observa c diametrul pistonului din treapta a doua este mai mic. Cele dou trepte au acelai grad de compresie, dat de relaia: (23)
Exist compresoare cu trei sau mai multe trepte de compresie. 3.3.2. Compresoare cu membran Din punct de vedre constructiv-funcional aceste compresoare (fig.3.7) sunt asemntoare celor cu piston. Diferena const n aceea c locul pistonului este luat de o membran. Avantaj: etanarea perfect a camerei active, nu necesit ungere, sunt compacte. Dezavantaje: debite mici, durabilitate mai redus.
Fig.3.7
3.3.3. Compresoare rotative Din punct de vedre constructiv exist mai multe variante de compresoare rotative, i anume: cu palete, cu urub, cu roi dinate, cu rotor profilat etc.
Compresoarele rotative prezint o serie de avantaje cum ar fi: sunt simple constructiv, pot furniza debite ntr-un domeniu larg, funcionare silenioas, nu necesit ungere abundent. Dei simple, constructiv compresoarele rotative necesit atenie deosebit la execuie i la montaj. La aceste compresoare etanarea camerelor active este metal pe metal. Din acest motiv presiunea de refulare nu poate depii 8bar, ceea ce limiteaz domeniul lor de utilizare.
Fig. 3.8
n figura 3.8 este prezentat un compresor cu palete, alctuit dintr-un stator 1, rotor cilindric 2 cu palete 3, aezat pe arborele 4. ntre arborele rotorului i centru statorului exist o excentricitate e. n timpul funcionrii paletele culiseaz n rotor ntre doua poziii extreme. n permanen paletele menin contactul cu suprafaa interioar a statorului datorit forelor centrifuge. Pentru a avea un contact ferm, uneori n spatele fiecreia dintre palete se monteaz un arc elicoidal sau se aduce presiune de la refulare prin nite canale special prelucrate n acest scop. ntre suprafaa statorului, palete i rotor se formeaz o camer cu volum variabil CVV, care n faza de aspiraie nchid etan masele de aer i pe msur ce se rotete rotorul volumul camerei scade ducnd la creterea presiunii aerului. Camera ajunge la volumul minim cnd este n dreptul conductei de refulare. n figura 3.9 este prezentat un compresor cu au rotorul profilat (lobi), avnd urmtoarele pri componente: l-ax motor; 2-carcas; 3-lobi; 4-conduct de aspiraie; 5-conduct de refulare. Profilele nu se afl n contact direct, micarea lor este sincronizat prin angrenaje aflate pe capetele arborilor.
Fig. 3.9
3.3.4. Turbocompresoare Principiul de funcionare se bazeaz pe mrirea vitezei de curgere a aerului, acesta fiind forat s ias prin orificiul de refulare. Turbocompresoarele pot fi axiale (fig. 3.10.a), la care aerul este deplasat paralel cu axul i radiale (fig.3.10.b), la care aerul este centrifugat dintr-o treapt n alta cu vitez din ce n ce mai mare. Presiunea total a compresorului este dat de relaia: P=Pn (24) Unde P
este creat de un rotor, iar n este numrul de rotoare. Presiunea creat de un rotor este 0.3... 1.2 atm. De obicei numrul de rotare este de 6 pn la 10.
t11presiunea
Fig. 3.10
3.4. Uniti pentru prepararea aerului comprimat 3.4.1. Noiuni generale n acionrile pneumatice pe lng unitile de producere a aerului comprimat, sunt utilizate i uniti de preparare a aerului comprimat. O unitate de preparare a aerului comprimat conine: filtru, sistem de reglare a parametrilor aerului comprimat (debit-presiune, temperatur, umiditate), aparate de msur (monometre, termometre, presostate, etc) ungtor. Un grup de pregtire a aerului comprimat este realizat prin nserierea echipamentelor precizate mai sus (n mod obligatoriu n ordinea amintit). n anumite situaii exist posibilitatea ca grupul s conin n structura sa mai mult de un echipament de acelai tip (de exemplu pot fi folosite dou filtre urmrindu-se producerea unui aer mai epurat). De asemenea, uneori grupul poate s conin n afara echipamentelor precizate alte echipamente auxiliare, cum sunt: un robinet, un dispozitiv de alimentare progresiv a consumatorului la pornire, blocuri de derivaie. Nu de puine ori filtrul i regulatorul de presiune sunt realizate ntr-o construcie modular. Trebuie subliniat faptul c exist aplicaii care nu necesit un grup de pregtire aerului cu o structur standard. n cazul n care nu se impun condiii severe asupra valorii presiunii aerului, prezena regulatorului de presiune nu este necesar. De asemenea, dac existena uleiului pericliteaz procesul tehnologic deservit de sistemul de acionare (de exemplu n anumite aplicaii din industria textil, farmaceutic, alimentar, tehnic dentar) ungtorul lipsete din structura grupului. n figura 3.11 este reprezentat o unitatea de preparare a aerului, care are n componen: filtrul de aer, purja, regulatorul de presiune, manometrul i lubrificatorul (ungtorul). Filtrul de aer (fig.3.11.b) are urmtoarele componente: 1- capac filtru; 2-ican pentru depunerea condensului; 3 - cartu filtrant; 4- pahar filtru; 5- purj manual, n figura 3.1 l. c este prezentat simbolul unitii de preparare a aerului. Fig. 3.11 Fig. 3.12 n figura 3.12 sunt prezentate simbolurile componentelor unitii de prepararea
a aerului: a-filtru; b - purja; c - regulator de presiune cu evacuare n aer; d - manometru. Operaiile de preparare care se fac asupra aerului comprimat sunt: reglarea debit-presiune, rcirea, uscarea, filtrarea i ungerea (lubrificarea).
Aparatele pentru prepararea aerului sunt de obicei grupate n diverse structuri. n figura 3.13 este prezentat structura standard format din: robinet, filtru, regulator de presiune, ungtor. Grupul din figura 3.14 poate livra sistemului deservit: aer nelubrifiat, la presiunea P;
1
aer lubrifiat, la presiunea P;

1
aer uscat, la o presiune joas P.

2
Grupul mai conine dou dispozitive de derivaie BD i BD care permit conectarea

12
regulatorului de
joas presiune RP' i a ungtorului U. Fig.3.13 Fig.3.14 3.4.2. Filtrarea aerului Filtrul are rolul de a separa particulele de praf i de ap purtate de curentul de aer. De calitatea filtrrii depind fiabilitatea i durabilitatea instalaiei. Standardele stabilesc patru trepte de finee a aerului filtrat. Treapta I Filtrri grosiere 50-100m Treapta II Filtrri medii 25 - 50 m Treapta 111 Filtrri fine 10 - 25m Treapta IV Filtrri foarte fine 1 10 m Filtrarea se face, de obicei, n doua trepte. Aerul comprimat intr, mai nti, n treapta de filtrare prin inerie, n care sunt separate particulele grele de impuriti i picturile de ap. Pentru aceasta, odat ptruns n echipament aerului i se imprim o micare turbionar. Ca urmare condensul i impuritile mai mari sunt proiectate pe peretele interior al paharului filtrului, de unde se scurg la baza acestuia. A doua treapt realizeaz o filtrare mecanic. La acest nivel se face o filtrare fin cu ajutorul unui cartu filtrant, care reine particulele fine de impuriti mecanice. Unele filtre sunt prevzute i cu un element magnetic care realizeaz reinerea particulelor metalice din masa de aer. Cartuele filtrante se pot realiza din: - sit metalic; acestea se folosesc frecvent pentru filtrri medii (finee de filtrare de 40 ... 250 m); - esturi textile sau materiale fibroase (psl, fetru, hrtie, carton, vat de sticl); aceste cartue prezint urmtoarele avantaje: sunt ieftine, pot lua orice form i permit obinerea unei finei de filtrare foarte bune (1 ... 2 m); n schimb au o
rezisten mecanic i o rigiditate foarte sczute, iar la presiuni mari exist pericolul de desprindere a fibrelor din care sunt confecionate, urmat de antrenarea acestora n sistem; curirea i recondiionarea lor este practic imposibil; - materiale sinterizate; n acest caz cartuele se obin prin sinterizarea unor pulberi metalice de form i dimensiuni apropiate, fr adaos de liant, confecionate din bronz i mai rar din oel inoxidabil, nichel, argint sau alam; prezint urmtoarele avantaje: sunt foarte eficiente, permit obinerea unei finei de filtrare ntr-un domeniu larg (2 ... 10 m), pierderile de presiune pe ele sunt mici, sunt rezistente la coroziune, au durabilitate mare, pot fi curate i recondiionate uor, dar au pre de cost ridicat.
n figura 3.11.b. se poate observa structura unui filtru. Procesul de filtrare const din urmtoarele: - aerul intr n filtru, unde i schimb brusc direcia de deplasare, cea ce duce la micorarea vitezei, i la o anumit condensarea a vaporilor de ap coninui n aer, apa condensat se scurge pe ican la baza filtrului; - aerul capt o micare elicoidal, prin frecare cu peretele filtrului, impuritile grele" cad tot la baza filtrului; la trecerea aerului prin filtru, particulele mai mari dect interstiiile acestuia sunt reinute, iar aerul purificat traverseaz elementul filtrant. Pentru eliminarea apei condensate i a impuritilor, filtrele sunt prevzute la partea inferioar cu sisteme de evacuare, numite purje. Aceste purje pot fi manuale sau automate. Filtrul din figura 3.10.b, este prevzut cu o purj manual, care const dintr-o supap de sens care obtureaz etan orificiul de evacuare i un urub care deschide orificiul de evacuare.
Fig. 3.15
3.4.3. Reglarea debit-presiune Regulatoarele realizeaz urmtoarele dou funcii: - regleaz presiunea de la ieire echipamentului p la valoarea dorit;
e
- menine presiunea reglat constant, n anumite limite, atunci cnd n timpul funcionrii variaz presiunea de intrare p i/sau se modific consumul de debit m
ic
din aval de echipament. Datorit acestor funcii ndeplinite de echipament, el este ntlnit fie sub denumirea de reductor de presiune sau regulator de presiune. Reglarea se face prin mai multe metode: - reglare prin deversare; - reglare prin izolarea compresorului; - reglare intern; - reglare prin droselizare; - reglare prin intervenii asupra motorului de antrenare. n general instalaiile de reglare au urmtoarele pri componente: 1compresor; 2- motor de antrenare; 3- supap de deversare; 4- rezervor; 5distribuitor tip 2/2. Reglarea prin deversare (fig. 3.15.a). Dup compresor, pe racordul de refulare, se instaleaz o supap de limitare a presiunii. La orice tendin de depire a presiunii reglate, supapa deverseaz n atmosfer pn cnd suprapresiunea se
anuleaz. Reglarea prin izolarea compresorului (fig.3.15.b). Se culege un semnal de reacie n aval de rezervor care comand un distribuitor tip 2/2 normal deschis cu revenire cu arc, plasat pe racordul de aspiraie al compresorului. Orice cretere a presiunii peste valoarea prescris, determin nchiderea distribuitorului, astfel nct compresorul nu mai debiteaz aerul n sistem pn cnd presiunea nu revine la valoarea prescris. Prescrierea presiunii se face cu un urub care regleaz presiunea arcului de revenire. Acest tip de reglare se folosete la compresoarele cu piston i la cele cu angrenaje. Reglarea intern.
O reacie de presiune culeas din racordul de refulare, controleaz deschiderea supapei de aspiraie printr-un dispozitiv pneumatic. Reglarea prin droselizare. Pe aspiraia compresorului se monteaz un drosel (supap de debit) care menine presiunea constant. Reglarea prin intervenia asupra motorului de antrenare Motorul de antrenare poate fi termic sau electric. Prin reglarea turaiei motorului de antrenare se poate regla presiunea dat de compresor. Reacia de presiune dat din sistem se aplic unor elemente care duc la reglare vitezei motorului (de ex. un presostat). n esen echipamentul este o supap normal deschis, de reducie. n figura 3.16 este prezentat un astfel de regulator. Presiunea de ieire este reglat prin intermediul membranei 6; pe suprafaa de jos a membranei acioneaz presiunea de ieire p, n timp ce pe cealalt suprafa acioneaz arcul 3 a crui for de pretensionare este
e
reglabil prin intermediul urubului 1. Atunci cnd fora de pretensionare este zero, membrana 6 se afl n poziia de referin, iar supapa plan 8 este poziionat pe scaunul su 7; aceasta nseamn c presiunea de ieire este zero. Pentru o anumit for de pretensionare, fie aceasta Fa, centrul rigid al membranei i odat cu el i tija 9 i supapa 8 se vor deplasa fa de poziia de referin. n acest fel ntre supapa plan 8 i scaunul sau 7 se va genera o seciune de curgere creia i va corespunde o anumit pierdere de presiune ho; presiunea de ieire va fi atunci Peo=Pio - ho. Deci, prin intermediul forei de pretensionare (reglabil cu ajutorul urubului 1), se poate obine la ieirea echipamentului presiunea dorit. n momentul efecturii reglajului, presiunea de intrare i consumul de debit din aval de echipament au fost considerate constante la valorile Pio i respectiv m. Dac dup un
e
timp presiunea de intrare scade/crete la valoarea Pui ntr-o prim etapa presiunea de ieire tinde s scad/creasc. Acest lucru determin deplasarea membranei i odat cu ea i a supapei de jos/sus, ntr-o nou poziie de echilibru, i n consecin scderea/creterea pierderii de presiune pe seciunea intern a echipamentului, n acest fel presiunea de ieire rmne constant, la valoarea reglat Peo. Dac dup un anumit timp consumul de debit din aval de echipamentului scade/crete, ntr-o prim etap exist tendina creterii/scderii presiunii de ieire. Acest lucru determin deplasarea membranei, i odat cu ea i a supapei n sus/jos, i n consecin micorarea/creterea seciunii de curgere prin echipament, i deci adaptarea debitului de ieire la valoarea celui cerut sistemul deservit de echipament. n cazul n care consumul de debit devine zero, seciunea de curgere prin echipament devine nul. Eventualele scpri de aer (datorate unor imperfeciuni ale etanrii n zona scaun-supap) pot determina creterea presiunii de ieire. n aceast situaie membrana 6 se deplaseaz n sus, i cum deplasarea supei 8 i a tijei 9 nu mai este posibil (este mpiedicat mecanic), tija 9 pierde contactul cu scaunul prelucrat pe talerul inferior 5, realizndu-se n acest fel (prin orificiile 4 i 11) punerea n legtur cu atmosfera a circuitului din aval de echipament i deci n acest fel eliminarea surplusului de ser i meninerea constant la valoarea Peo a presiunii de ieire.
Fig.3.16
3.4.4. Rcirea aerului Datorat comprimrii, crete temperatura aerului care poate ajunge pn la 200C. Efectele asupra instalaiei ar fi urmtoarele: - deformarea prin nmuiere a pieselor din mas plastic; - deformarea elementelor de etanare; - deformarea paharelor filtrelor i ungtoarelor; - griparea unor piese, datorit dilatrii pieselor mobile. Se recomand ca temperatura s fie ntre 10 ...30C. Rcirea aerului se poate face chiar n faza de comprimare prin mai multe metode. Cilindrul este prevzut cu aripioare de rcire peste care se sufl aer. Aripioarele mresc suprafaa de rcire. O alt metod de rcire const din existena unui circuit de rcire cu ap a pereilor cilindrului (similar cu cel de la motoarele termice). La compresoarele mari se utilizeaz n combinaie cu primele dou metode i o a treia, prin utilizarea unui sistem de rcire prin schimbtor de cldur, aflat ntre cele dou trepte (fig. 3.6.). La agregatele mari, metodele de rcire descrise mai sus, nu sunt suficiente, motiv pentru care se utilizeaz agregate de rcire aerului dup ieirea din compresor. 3.4.5. Ungerea aerului Lubrifierea este operaia de ungere a organelor aflate n micare, scopul este de a reduce uzura lor datorit frecrii. Deoarece aerul nu are proprieti de ungere, aceasta se face cu ulei. Cantitatea de ulei pe care o antreneaz aerul din sistem va fi foarte mic. Trebuie avut n vedere faptul ca o ungere abundent (n exces) poate conduce la "nclirea" elementelor constructive ale echipamentelor, iar o ungere insuficient poate conduce la scoaterea permanent din funcionare a sistemul respectiv. n funcie de fineea picturilor de ulei pulverizate n masa de aer se disting dou tipuri de ungtoare: ungtoare cu pulverizare obinuit (cu cea de ulei, picturile de ulei sunt mai mari de 5um) i ungtoare cu pulverizare fin (cu microcea de ulei, picturile de ulei sunt mai mici de 5um). Dispozitivele care asigur ungerea agentului de lucru se numesc ungtoare. Funcionarea unui ungtor se bazeaz pe principiul lui Venturi. Dac la o conduct se ngusteaz seciunea, se produce o diferen de presiune ntre cele dou capete. Acest fenomen se poate demonstra cu un tub manometric (n U) montat ca n figura 3.17.a. Din ecuaia de continuitate a curgerii fluidelor S v=Sv=ct rezult c viteza n seciunea
112 2
mic va fi mai mare, iar presiunea mai mic. Ca urmare la capetele tubului apare o diferen de presiune care determin mpingerea fluidului n curentul de aer, n seciunea ngust.
Pe acest principiu se bazeaz funcionarea pulverizatoarelor (fig. 3.17.b). Din punct de vedere al ungerii exist trei tipuri de instalaii: instalaii n care nu este permis ungerea; instalaii la care ungerea este indiferent; instalaii la care ungerea este obligatorie.
Fig.3.18 Fig. 3.17.
n figura 3.18 este prezentat structura unui ungtor, avnd urmtoarele pri componente: 1- carcasa; 2- orificiul de intrare; 3- supap de sens; 4- camer de picurare; 5- seciunea ngust; 6- orificiul de ieire; 7- supap de sens; 8- tub de aduciune; 9- pahar; 10- orificiu de aduciune a uleiului n camera de picurare (este conectat la tubul de aduciune, ocolind orificiul de ieire) Funcionarea: aerul comprimat intr prin orificiul 2, traverseaz poriunea ngust i iese prin orificiul 6. Supapa de sens 3 este deschis, aerul comprimat apas asupra uleiului din paharul 9. Datorit efectului Venturi, uleiul urc n camera de picurare i de aicea ajunge n curentul de aer. La impactul cu jetul de aer, picturile de ulei sunt pulverizate i sunt preluate de curentul de aer sub form de cea fin. Ungtoarele sunt prevzute cu posibilitatea reglrii debitului de ulei. n general, se recomand s se regleze un debit de ulei de 1...5 picturi la un consum de aer de 1000 litri. Paharul 9 n care este montat ungtorul, este de obicei din materiale transparente pentru a se putea vedea nivelul de ulei din rezervor. Ungtorul trebuie montat ct mai aproape de consumator i ntr-un punct ct mai nalt n raport cu acesta. Observaie. Nu se va folosi dect uleiul indicat de furnizorul instalaiei, deoarece un alt tip de ulei ar putea duna unor elemente ale instalaiei pneumatice.
4. DISTRIBUITOARE
4.1. Noiuni generale Distribuitoarele pneumatice au rolul funcional de a dirija aerul comprimat pe anumite trasee n funcie de comenzile primite din exterior. n timpul lucrului, elementul mobil al acestor echipamente ocup un numr finit de poziii stabile de funcionare. n poziiile stabile de funcionare ntre elementul mobil al distribuitorului i corpul su se genereaz seciuni de curgere, de valoare zero sau egal cu seciunea nominal, n acest fel stabilindu-se sau ntrerupndu-se anumite circuite. Este de la sine neles c la orificiile de ieire ale unui asemenea echipament debitul poate avea numai dou valori, zero sau valoarea nominal. ntr-un sistem de acionare distribuitorul poate fi distribuitor principal avnd rolul de a realiza inversarea sensului de micare al organului de ieire al motorului i oprirea acestuia i distribuitor auxiliar pentru generarea unor semnale de comand pneumatice; din aceast categorie fac parte: butoanele pneumatice, limitatoarele de curs i electrovalvele. Din punct de vedere constructiv exista o mare varietate de asemenea echipamente, care se difereniaz prin: tipul elementului mobil: sertar (cilindric, conic sau plan), supap (plan, conic sau sferic); micarea elementului mobil: translaie sau rotaie; numrul de poziii stabile de funcionare: doua, trei i, mai rar, mai multe; numrul de orificii: dou, trei, patru, cinci i, mai rar, mai multe; tipul comenzii; existena sau inexistena poziiei prefereniale. Cele mai ntlnite construcii sunt: cu sertar cilindric cu micare de translaie, cu supape i cu supape i membrane.
Fig.4.1
Indiferent de tipul constructiv funcional n structura unui distribuitor (fig.4.1) se pot identifica dou subansambluri: Subansamblul de distribuie format din corpul 1 (partea fix), n care sunt prelucrate orificiile de legtur (1), (2), (3), (4) i (5), precum i camere interioare conectate la aceste orificii i elementul de distribuie 2 (sertar); n timpul funcionrii elementul de distribuie poate ocupa (n acest exemplu) dou poziii: poziia din figur, n care sub efectul arcului 6 sertarul se afl n contact cu suprafaa frontal a capacului 4 i poziia comandat, n care sub efectul unei fore de acionare sertarul se poziioneaz n contact cu suprafaa frontal a capacului 3; pentru poziia din figur a elementului mobil se realizeaz conexiunile (l)-(2) i (4)-(5), iar pentru cealalt
poziie conexiunile (l)-(4) i (2)-(3). Etanarea dintre corp i sertar se face cu inelele nemetalice 5.
Subansamblul de comand, are rolul de a transforma semnalele de comand externe ntr-o for sub aciunea cruia sertarul se va deplasa ntr-o nou poziie stabil de funcionare. Comanda poate fi realizat n mod direct de ctre operatorul uman folosind butonul 7 (fig.4.1), mecanic de ctre un element mobil aparinnd sistemului cum ar fi o rol (fig.4.2.a), cu semnale electrice prin intermediul unui electromagnet (solenoid) (fig.4.2.b), sau semnale pneumatice (fig.4.3.).
Fig.4.2 Fig.4.3
4.2. Distribuitoare cu sertar Cele mai ntlnite distribuitoare sunt cu sertar cilindric cu micare de translaie (fig.4.1). In construcia lor se folosesc elemente de etanare nemetalice pentru a
elimina pierderile de debit ce pot s apar prin jocul funcional existent ntre sertar i alezajul cilindric din corpul n care acesta culiseaz. La distribuitoarele pneumatice nu este permis etanarea metal pe metal. Distribuitorul din figura 4.1 are urmtoarele caracteristici: elementul mobil este un sertar cilindric cu micare de translaie; are dou poziii stabile de funcionare; are cinci orificii; comanda poate fi: manual, mecanic, electric i pneumatic. n cazul n care arcul 6 (fig.4.1) lipsete pentru obinerea celor dou poziii stabile de funcionare sunt necesare dou semnale de comand, cte unul pentru fiecare poziie. Pentru a comuta sertarul trebuie ca cele dou semnale s nu fie aplicate simultan. Poziia preferenial poate fi obinut cu un element elastic (fig. 4.1) sau o reacie de presiune ca n figura 4.3. In acest caz printr-un traseu prelucrat n sertarul 1 fluidul sub presiune ajunge n camera Ci, unde dezvolt pe suprafaa frontal a sertarului o for de presiune care n absena semnalului de comand x l menine n poziia din figur. Pentru comanda electric (fig.4.2.b) se ataeaz la captul distribuitorului un electromagnet, format din bobina 8 i armtura mobil 9, legat la butonul 7 din figura 4.1 . 4.3. Distribuitoare cu supape Distribuitoarele cu supape sunt echipamente la care nchiderea i deschiderea circuitelor controlate se face prin intermediul unor supape, de regul plane, a cror poziie este impus de fora rezultant ce acioneaz la un moment dat asupra lor. Distribuitorul din figura 4.4 controleaz un singur circuit prin intermediul unei supape sferice 3. Supapa se afl n contact ferm cu scaunul conic prelucrat n corpul
2 datorit forei dezvoltate de presiunea de alimentare pe suprafaa supapei. Arcul 4 are numai rolul de a menine supapa pe scaun n absena fluidului sub presiune la intrarea distribuitorului. n poziia nchis, orificiile ( 1 ) i (2) sunt obturate.
Fig. 4.4 Fig. 4.5 Fig. 4.6
n figura 4.5 este prezentat un distribuitor cu dou supape simple Si i S, legate ntre
2
ele rigid prin intermediul tijei 1. Deoarece n poziia preferenial, poziie obinut cu ajutorul presiunii de alimentare, consumatorul conectat la orificiul (2) este pus n legtur cu atmosfera distribuitorul este de tipul normal nchis (NI). Distribuitorul din figura 4.6 are o supap dubl 4 ce se poate deplasa ntre dou scaune prelucrate n corpul 2. n poziia preferenial, obinut tot sub efectul fluidului sub presiune existent la orificiul de alimentare al distribuitorului, consumatorul conectat la orificiul (2) este pus n legtur cu sursa de aer; din acest motiv el este de tipul normal deschis (ND). Att distribuitorul NI ct i cel ND sunt distribuitoare cu dou poziii i trei orificii. Analiznd soluiile constructive deja prezentate (fig.4.5, 4.6) se constat c n perioada de tranziie de la o poziie stabil de funcionare la alta, sursa de presiune este pus n legtur cu atmosfera pentru un timp scurt (timpul necesar comutrii). Din acest motiv aceste construcii, care au caracteristic faptul c elementul mobil este constituit dintr-un corp rigid unic, se mai numesc i distribuitoare cu centru deschis. Avantajele lor constau n faptul c sunt simple constructiv i compacte. Exist aplicaii unde utilizarea unui distribuitor cu centrul deschis deranjeaz. n asemenea situaii se opteaz pentru un distribuitor cu centrul nchis. n figura 4.7 este prezentat principial un asemenea distribuitor. Se observ c la aceast construcie ansamblul mobil este format din dou pri, supapa 4 i elementul de comand 2, dispuse n corpul 1. Distribuitorul este cu poziie preferenial, poziie n care (fig.4.7 a) orificiul de presiune (1) este blocat iar consumatorul (2) este pus n legtur cu atmosfera printr-un traseu prelucrat n elementul de comand 2. Atunci cnd exist semnalul de comand p, elementul de comand 2 se deplaseaz n jos
c
(fig.4.7.b); n acest fel mai nti se blocheaz orificiul de descrcare pe atmosfera (3), dup care se stabilete conexiunea ntre sursa de presiune, orificiul (1), i consumatorul deservit de distribuitor, orificiul (2). Se observ c aceast construcie, comparativ cu cele prezentate anterior, este mai complex. Etanarea se face cu graniturile 5.
Fig.4.7
4.4. Distribuitoarele cu membran i supape Membranele servesc pentru delimitarea camerelor de lucru i prezint urmtoarele avantaje: realizeaz o etanare perfect i nu introduc fore de frecare aa cum se ntmpl la distribuitoarele cu sertar cilindric, unde etanarea se realizeaz cu inele. Dezavantaje: - o parte din fora de acionare este pierdut prin deformarea membranei; - fora elastic este de valoare mic. La aceste distribuitoare comanda este pneumatic, iar poziiile prefereniale se obin ntotdeauna cu ajutorul presiunii de alimentare. n figura 4.8 este prezentat schema unui astfel de distribuitor care conine: 1membran, 2- supape legate printr-o tij.
Fig.4.8
4.5. Electrovalve (electroventile) Electrovalvele sunt distribuitoare pneumatice comandate electric, pot fi cu acionare direct sau cu acionare indirect (pilotate). n primul caz ele au dimensiuni mici i sunt destinate pentru a controla debite mici. Electrovalvele ntlnite n mod frecvent n sistemele de acionare pneumatice sunt cu acionare indirect. n figurile 4.9, 4.10 sunt prezentate cteva soluii de electrovalve acionate direct-electrovalve pilot. La electrovalva din figura 4.9 n stare necomandat, legtura este realizat ntre orificiile (2)-(3), deci electrovalva este normal nchis. Dac bobina 4 este alimentat de la o surs de tensiune, pistonul 2 (armtura mobil a electromagnetului) i schimb poziia (urc), obturnd orificiul (3), realizndu-se legtura ntre orificiile (l)-(2), deci aerul ajunge de la surs la motor. Dac nceteaz aciune tensiunii de alimentare, pistonul revine la poziia iniial datorit resortului 3. n figura 4.10 este prezentat principial un pilot cu armtura mobil oscilant. Aici, armatura 3 poate oscila n jurul articulaiei O. n absena semnalului electric de comand armatura 3, datorit aciunii arcului 8 se afl n poziia figurat; n acest caz orificiile 1 i 2 sunt puse n legtur, iar orificiul 3 este obturat. La extremitatea de jos a armturii mobile se afla o membran profilat 2, care prin poziia sa stabilete legturile (l)-(2) sau (l)-(3). Prin alimentarea bobinei 4 armtura 3 se rotete n jurul articulaiei O, membrana profilat 2
obturnd orificiul 3 i stabilind conexiunea (1)-(2). Este posibil i o comand manual a electrovalvei prin intermediul butonului de comand 5.
Fig.4.9 Fig.4.10
4.6. Simboluri utilizate n reprezentarea distribuitoarelor Dup micarea sertarului care creeaz distribuia sunt: distribuitoare cu sertar rectiliniu: cilindric, plan i cu supape ; distribuitoare cu sertar rotativ: plan i conic. n figura 4.11 este reprezentat simbolul unui
distribuitor tip 3/2 cu acionare prin solenoid i revenire la poziia iniial (resetare) cu arc.
Fig. 4.11 Fig. 4.12
Simbolistica unui solenoid cuprinde : numrul de poziii; numrul de ci pentru distribuia aerului; notaiile cilor de distribuie (racorduri sau orificii); modul de acionare a distribuitorului. Cifrele din fracie reprezint numrul de ci i numrul de poziii ale distribuitorului. Cile de distribuie sunt numerotate cu cifre arabe (fig.4.12.a) sau litere i cifre (fig.4.11 .b). Cile sunt reprezentate n afara casetei i sunt prezentate pentru starea iniial a distribuitorului (starea necomandat) (fig. 4.12). Literele i numerele folosite au semnificaiile din tabelele 4.1 i 4.2.
Tabel 4.1
Notaie numeric Notaie literal pentru distribuitoare 2/2 i 3/2 4/2 i 5/2 5/2 i 5/3 1PPP 2ABB 3RRS 4-AA
5--R 10 Z - 12 Z Y Y 14 - Z Z
Tabel 4.2
Notaie literal Notaie numeric Semnificaia cilor de legtur (racorduri) A , B , C 2, 4 ,6 Legtura la consumatori (supape, cillindrii, distribuitoare P 1 Legtura la sursa de aer R, S , T 3 ,5 ,7 Legtura la orificiile de drenaj, sau de ventilaie X, Y , Z 12, 14 Legtura la comanda pneumatic (pilotare) U*) 10 Legtura la comanda de resetare 8 1 ,9 1 Legtura de comand auxiliar 82, 84 Legtura de ventilarea a piloilor Starea cilor de distribuie este reprezentat n tabelul 4.3.
Tabel 4.3
Simbolul Starea cii T Cale obturat M Cale liber n sensul sgeii (sens unic sau ambele sensuri) Cale de evacuare a aerului n atmosfer (racord ventilat) n figura 4.12 sunt prezentate notaiile cilor la distribuitoarele cu: a-trei ci; b patru ci ; c - cinci ci de legtur. Una din ci este legat la sursa de aer comprimat P(l), iar celelalte sunt pentru distribuia aerului spre diverse ci (conducte) care duc la alte organele de lucru, sau ieirea aerului n atmosfer R(3). Cile de distribuie pare sunt notate n partea superioar a simbolului, iar cele impare sunt notate n partea inferioar a simbolului (fig. 4.12). Majoritatea distribuitoarelor au dou poziii, dar sunt i distribuitoare cu trei poziii. Numrul de poziii ale unui distribuitor, (dou sau trei) pot fi recunoscute dup numrul de ptrate pe care le conine simbolul distribuitorului. Distribuitorul din figura 4.11.a. are dou poziii, iar cel din figura 4.ll.b. are trei poziii. Starea racordurilor pentru cele dou poziii extreme i pentru poziia din mijloc (la distribuitoarele 4/3 i 5/3) sunt diverse dup cum sunt reprezentate n tabelul 4.4.
Tabelul 4.4
Observaie. Dac un element de circuit este legat la racordul R, atunci se spune c elementul respectiv este ventilat. Simbolurile pentru tipurile de distribuitoare n funcie de numrul de ci i de
poziii sunt prezentate n figura 4.13: a-distribuitor 2/2 normal nchis; b - distribuitor 2/2 normal deschis; c - distribuitor 3/2 normal nchis; d - distribuitor 3/2- normal deschis; e-distribuitor
4/2; f - distribuitor 5/2; g - distribuitor 4/3 cu racordul P conectat la consumatori (cu centru flotant); h - distribuitor 4/3; i - distribuitor 4/3 cu centrul nchis; j - distribuitor 4/3 cu centrul ventilat; k - distribuitor 4/3- cu racordul P ventilat; 1- distribuitor 5/3- cu centrul nchis.
Fig. 4.13
4.7. Metodele de acionare a distribuitoarelor Metodele de acionare a distribuitoarelor, prin care se face comutarea poziiilor sunt reprezentate n tabelul 4.5.
Tabel 4.5
Poziiile distribuitorului se refer la starea iniial i la starea comutat a distribuitorului, n figura 4.14 este prezentat un cilindru cu simplu efect acionat printr-un distribuitor tip 3/2 cu acionare manual, avnd urmtoarele componente: 1, 2, 3 racorduri (orificii); 4-corpul distribuitorului; 5- resort; 6- sertra (piston); 7buton de comand; 8- cilindrul de lucru; 9- piston; 10-resort. n poziia de repaus (fig. 4.14.a) trecerea aerului se face ntre racordurile 2-3, aerul din cilindru iese n atmosfer. Dup comanda de comutare, se schimb poziia distribuitorului n poziia comutat (fig.4.14.b), iar trecerea aerului se face de la sursa de aer la cilindru ntre racordurile 1-2. Poziia de comutare se obine prin deplasarea dreptunghiului (n interiorul distribuitorului se deplaseaz sertraul) cu o poziie (un ptrat) spre dreapta, cifrele i cile (racordurile) pentru aer rmn pe loc. Poziia de repaus a distribuitoarelor poate fi deschis sau nchis, n aceast situaie distribuitoarele se denumesc de exemplu: distribuitor cu rol normal deschis sau distribuitor pilotat normal nchis, deci n denumire se face referire la metoda de acionare (rol, pilotat etc) i la starea normal de repaus (deschis sau nchis). Distribuitoarele dup poziiile stabile pe care le au pot fi: - monostabile sunt cele cu comand la un capt i resort la cellalt capt, care dup ncetarea aciunii aerului de comand revin la poziia iniial datorit resortului; - bistabile sunt cele cu dublu solenoid sau dublu pilotate (comand la ambele capete).
Modul de acionare al unui distribuitor poate fi fcut direct sau indirect. n figura 4.14 este reprezentat cazul acionri directe a unui cilindru cu simplu efect. Se observ c acionarea se face cu un distribuitor 3/2, normal nchis, comandat manual prin buton i revenire cu arc (fig. 4.14.a). Se d comanda manual prin butonul distribuitorului, acesta i schimb poziia, se face legtura ntre cile 1-2, aerul ajunge n cilindru, pistonul se deplaseaz spre dreapta (fig. 4.14.b). Dup ncetarea comenzii de apsare a butonului, distribuitorul revine la poziia iniial datorit arcului, se reface legtura ntre cile 2-3, pistonul se deplaseaz spre stnga (n poziia iniial), aerul din cilindru iese prin legtura 2-3 n atmosfer. n figura 4.15 este prezentat comanda indirect a unui cilindru cu simplu efect. Acest tip de comand impune folosirea a dou distribuitoare 3/2 normal nchise: unul pentru alimentarea cilindrului, numit distribuitor direcional i un al doilea pentru comanda primului (distribuitorul de comand). Prile componente ale schemei sunt: 1 - cilindrul de lucru, 2-distribuitorul principal (direcional), 3- distribuitor de comand; 4 - buton de comand. n figura 4.15.a este prezentat poziia necomandat, iar n figura 4.15.b poziia comandat. Funcionarea este simplu de determinat din schem.
Fig.4.14 Fig.4.15
4.8. Distribuitorul cu dou ci
Acest tip de distribuitor se comport ca un robinet, adic are dou poziii i deschis. n figura 4.4, este reprezentat un distribuitor de tip 2/2 cu acionare manual (prin buton) i revenirea la stare iniial cu arc. Distribuitorul are dou ci i dou poziii, controlnd un singur circuit prin intermediul unei supape sferice 3. n figura 4.4.a supapa se afl n contact ferm cu scaunul conic prelucrat n corpul 2 datorit forei dezvoltate de presiunea de alimentare pe suprafaa supapei. Arcul 4 are numai rolul de a menine supapa pe scaun n absena fluidului sub presiune la intrarea distribuitorului. n poziia nchis, orificiile ( 1 ) i (2) sunt obturate. Cnd se dorete deblocarea circuitului se acioneaz cu o for de apsare asupra tijei 1, orificiile ( 1 ) i (2) fac legtura ntre ele (fig.4.16.b). n figura 4.16.a este reprezentat un distribuitor cu sertar rectiliniu tip 2/2 cu acionare prin solenoid, n figurile 4.16.b i 4.16.C sunt prezentate poziia deschis respectiv nchis. n fig. 4.16.d este reprezentat un distribuitor cu sertar rotativ conic (cep) tip 2/2 cu acionare manual cu buton rotativ (prghie), avnd componentele: 1 , 2 - orificiile de legtur, 3-corp, 4- sertar rotativ, 5- mner (prghie, buton rotativ). Distribuitorul este prezenta n poziia deschis (fig. 4.16.e) i
n poziia nchis (fig.4.16.f).
Fig. 4.16
4. 9 Distribuitoare cu trei ci n figura 4.17.a este reprezentat vederea unui distribuitor de tip 3/2 normal nchis cu acionare manual prin buton i revenirea la stare iniial cu arc. Din simbolul distribuitorului (fig. 4.17.d) se constat c are trei ci i dou poziii. n figura 4.17.b sunt reprezentate prile componente: 1, 2, 3 orificii; 4 - plunjer; 5,7-resorturi; 6 - supap; 8 - corpul distribuitorului. n poziia necomandat (fig. 4.17.b), arcurile 5 i 7 menin supapa 6 n poziia n care legtura se face ntre cile 2-3, aerul iese n atmosfer. n momentul acionrii plunjerului (fig.4.17.c), arcul superior 5 mpinge supapa 6 n jos, se acoper capul supapei, prin aceast operaie se obtureaz calea 3 i se comut legtura ntre cile 1 -2. Dup ncetarea aciunii de apsare asupra plunjerului, arcurile readuc supapa n poziia iniial i distribuitorul revine la starea iniial (fig. 4.17.b).
Fig. 4.17.
n figura 4.18.a este reprezentat vederea unui distribuitor tip 3/2 cu aciune pneumatic normal nchis. Din simbolul distribuitorului (fig. 4.18.c) se constat c are trei ci i dou poziii. n figura 4.18.b sunt reprezentate prile componente: 1, 2, 3 - orificii; 4 - sertar; 5 - resort; 6 ,7 garnituri de etanare; 12 - orificiul pentru aerul comprimat necesar pilotrii pistonului. Poziia de repaus este normal nchis i este meninut de resortul 5. n starea de repaus legtura se face ntre cile 2-3, aerul iese n atmosfer. Comanda distribuitorului se face cu aer comprimat, care intr n orificiul 12 i deplaseaz pistonul. Se obtureaz orificiul 3 i se face legtura ntre cile 1-2. Observaie. Orificiul aerului de comand se noteaz cu cifrele 12 i 14. n figura 4.19.a este reprezentat vederea unui distribuitor tip 3/2 normal nchis acionat mecanic cu rol, pilotat pneumatic. Din simbolul distribuitorului (fig. 4.19.c) se constat c are trei ci i dou poziii. n figura 4.20.b sunt reprezentate prile componente: 1, 2, 3 - orificii; 4 - prghie; 5 - rol; 6 - tija pilotului ; 7, 9 - resort; 8 - sertar; 10 - plunjer (piston tubular).
Fig. 4.18 Fig. 4.19
Poziia de repaus este normal nchis i este meninut de resortul 9. n starea de repaus legtura se face ntre cile 2-3, aerul trece prin tija tubular 10. Comanda distribuitorului se face cu aer, prin deplasare tachetului cu rol, se deschide orificiul care duce aerul n partea superioar a pistonului 8, care obtureaz pistonul tubular, aerul nu mai ajunge la ieirea 3. Prin coborrea pistonului 10, se deschide legtura spre ieirea 1, astfel se face legtura ntre cile 1-2. n figura 4.20.a este reprezentat vederea unui distribuitor tip 3/2 normal deschis pilotat pneumatic cu solenoid. Din simbolul distribuitorului (fig. 4.20.c) se constat c are trei ci i dou poziii. n figura 4.20.b sunt reprezentate prile componente: 1, 2, 3 - orificii; 4 solenoid; 5 - urub pentru acionare manual. Modul de acionare al unui cilindru pneumatic printr-un distribuitor tip3/2 a fost reprezentat n figurile 4.14 i 4.15.
Fig. 4.20
4.10. Distribuitoare cu patru ci n figura 4.21 este reprezentat un distribuitor tip 4/2 cu acionare manual i revenire cu arc normal nchis. Din simbolul distribuitorului, se constat c are patru ci i dou poziii. Poziia de repaus (fig. 4.21. a) este normal nchis i este meninut de resorturile 12 i 13. n starea de repaus legtura se face ntre cile 1-2, respectiv 3-4.
Fig.4.21
Comanda distribuitorului se face manual cu butonul 5, care apas pistoanele 6 i 7. Pistoanele sunt inute n poziia de repaus de arcurile 8 i 9. Prin deplasarea pistoanelor 6 i 7, se apas asupra pistoanelor tubulare cu garnitur de etanare 10, 11 care i vor schimba poziia, deschiznd legtura ntre cile 1-4, respectiv 2-3. Dup ncetarea apsrii butonului 5, pistoanele 10 i 11 revin la poziia iniial datorit arcurilor 12 i 13, iar pistoanele 6 i 7 sunt readuse n poziia iniial de arcurile 8 i 9. n figura 4.2l.b este reprezentat poziia comandat. n figura 4.22 este reprezentat un cilindru cu dublu efect acionat printr-un distribuitor tip 4/2 cu acionare manual. n poziia de repaus (fig. 4.22.a) trecerea aerului se face ntre orificiile 2-3, aerul din cilindru iese n atmosfer. Dup comanda de comutare, se schimb poziia distribuitorului n poziia comutat (fig.4.22.b), iar trecerea aerului se face de la sursa de aer ctre cilindru ntre orificiile 1-4.
Fig.4.22
Pe simbol poziia de comutare se obine prin deplasarea dreptunghiului cu o poziie (un ptrat) spre dreapta, cifrele i cile de legtur (conductele) pentru aer rmn pe loc. In distribuitor, prin deplasarea pistoanelor 6 i 7 se lipesc de sertare, n acest moment se ntrerup legturile 1-2 i 3-4, se continu apsarea, sertarul se las n jos (resorturile 8 i 9 se comprim), se realizeaz legturile ntre orificiile 1-4 i 2-3. Dup ncetarea aciunii de comand, resorturile 8 i 9 readuc sertarele i pistoanele la poziia iniial, i se refac legturile 1-2 i 3-4.
Fig. 4.23
n figura 4.23.a este reprezentat un distribuitor tip 4/3 rotativ cu centrul nchis, cu reinere pe poziie, comandat manual cu prghie, avnd n componen: 1, 2, 3, 4 - ci de legtur; 5 - corp ; 6 - sertar rotativ plan. Din simbolul distribuitorului se constat c sunt patru ci i trei poziii. Poziia din mijloc este nchis (fig.4.23.b), iar poziiile din stnga (fig.4.23.c) i din dreapta (fig.4.23.d) sunt poziii de lucru prin care se fac legturi ntre diversele ci de trece ale aerului. Pentru a trece de la poziia din stnga la poziia din dreapta, sau invers, obligatoriu se trece prin poziia de mijloc (de repaus).
4.11. Distribuitoare cu cinci ci n figura 4.24 este reprezentat un distribuitor tip 5/2 bistabil comandat direct pneumatic, avnd componentele: 1, 2, 3, 4, 5 orificii, 6 - sertar rectiliniu cilindric, 12, 14 - orificii pentru comanda pistonului. Din simbolul distribuitorului se constat c sunt cinci ci i dou poziii. Sertarul 6, este comandat cu aer prin legturile 12 sau 14. n fig. 4.24.a sertarul este mpins spre stnga datorit presiunii din racordul 14.
Fig. 4.24
n acest timp racordul 12 este ventilat (conectat la atmosfer) pentru a nu apare o for de presiune care s se opun deplasrii sertarului. n aceast poziie legturile se fac ntre cile 1-4 i 2-3. Se observ c nu exist resorturi, deci n lipsa unui semnal de presiune pe cile de comand 12 sau 14 face ca distribuitorul s stea n poziia extrem, chiar i dup ncetarea comenzii (este bistabil sau cu memorie). Aplicarea unui impuls de presiune pe orificiul 14, dup ce orificiul 12 a fost ventilat, determin comutarea distribuitorului pe a doua poziie (fig.4.24.b), unde legturile se fac ntre cile 1-2 i 4-5. Observaie. Pentru comanda distribuitorului este suficient un impuls de presiune i nu o presiune continu. n figura 4.25 este reprezentat un distribuitor tip 5/2 bistabil cu comand pneumatic i posibilitatea comenzii manuale avnd componentele: 1, 2, 3, 4, 5 orificii; 6, 7 - buton de comand; 8 - tija sertarelor; 9, 10-sertare; 12, 14 - orificii pentru comanda pistonului. Din simbolul distribuitorului se constat c sunt cinci ci i dou poziii. Funcionarea este identic cu distribuitorul din fig. 4.24 descris anterior, comanda ns se poate da i manual prin butoanele 6 sau 7.
Fig.4.25 Fig.4.26
n fig. 4.26 este reprezentat un distribuitor tip 5/2 monostabil, comandat pneumatic, i manual. La distribuitoarele prezentate anterior, etanrile dintre parte mobil i cea fix se fac cu garnituri, la acest distribuitor etanrile se fac cu membrane elastice, care pot fi metalice sau din elastomeri.
n fig. 4.26.a distribuitorul este neacionat, legturile ntre ci sunt: 1-2 i 4-5. Calea 3 este izolat fa de atmosfer datorit membranei 10, care este presat pe scaunul ei de ctre resortul 11. Cnd se d comanda de presiune prin orificiul 12, (fig. 4.26.b) membrana 6 este presat i mpinge sertarul 8 ctre stnga, comprimnd resortul 11. Elementul de etanare 9 se deplaseaz odat cu sertarul i se sprijin pe scaunul din stnga, izolnd orificiul 1 fa de elementul pneumatic legat la calea 2 i se conecteaz la elementul pneumatic legat la calea 4. n acelai timp membrana 7 este lipit de scaun, izolnd calea 4 fa de calea 5. Cnd nceteaz aciunea de comand, resortul 11 readuce sertarul i elementele elastice la poziia iniial, legturile fiind cele din figura 4.26.a. Butonul 13 permite resetarea manual a distribuitorului n cazul blocrii sertarului. n figura 4.27 este reprezentat un distribuitor tip 5/3 cu mijlocul blocat i comand pneumatic, avnd componentele: 1, 2, 3, 4, 5 - orificii; 6 ,1 - sertare; 8, 9 - resoarte; 12, 14 - orificii pentru comanda pistonului. Din simbolul distribuitorului se constat c sunt cinci ci i trei poziii. Sertarele 6 i 7 sunt comandate cu aer prin legturile 12 sau 14. Pe poziia din mijloc distribuitorul este n stare de repaus, deoarece, toate legturile sunt blocate. n poziiile comandate (fig. 4.27.a i b), aerul de comand intr prin legtura 12, respectiv 14, sertarele se deplaseaz spre dreapta sau stnga, realizndu-se legtura ntre cile 1-2 i 4-5, respectiv 1-4 i 2-3. Dup ncetarea aciunii aerului de comand, revenirea la poziia de repaus (mijloc) se face de ctre arcurile 8 i 9
Fig.4.27
Nume i Prenume Elev a ta
lasa
Fi de autoevaluare I. Scriei pe foaie literele corespunztoare rspunsului corect: (5p) 1) Distribuitoarele au rolul de a: a)regla presiunea aerului; b)dirija aerul pe anumite trasee; c)limita presiunea aerului; d) prepara calitile aerului. 2) n simbolizarea tipului de distribuitor (ex. 3/2), prima cifr semnific numrul de: a)ci (orificii); b)poziii; c)cilindrii deservii; d)tipuri de comenzi. 3) Elementul mobil al unui distribuitor cu micare de translaie se numete: a)piston; b)cep; c)sertar; d) cilindru. 4) Notaiile S, T sau 3,5 la supape, cilindri, distribuitoare sunt pentru legtura la: a)consumatori; b)sursa de alimentare; c)orificiul de drenaj; d) comand auxiliar 5) Simbolul din figur este pentru un: a) distribuitor 4/2 deschis; b) distribuitor 4/2 cu solenoid; c) distribuitor 4/2 bistabil; d) distribuitor 4/2 cu racordurile P i R ventilate, iar cilindrii blocai II) Transcriei pe foaie, litera corespunztoare fiecrui enun i notai n dreptul ei litera A, dac apreciai c enunul este adevrat i litera F, dac apreciai c enunul este fals. Reformulai enunurile considerate false astfel nct ele s devin adevrate. (5p) a) Distribuitoarele au rolul de a dirija aerul pe diverse ci. b) A doua cifr (ex.3/2) n simbolizarea unui distribuitor reprezint numrul de ci. c) Distribuitoarele pot fi comandate manual, mecanic, electric i pneumatic. d) Un distribuitor normal nchis permite trecerea aerului. e) Orificiile notate cu 12 i 14 sunt ntlnite la distribuitoarele cu solenoid. III) n coloana A sunt prezentate simboluri ale distribuitoarelor, iar n coloana B semnificaia lor. Scriei pe foaie, asocierea dintre cifrele din coloana A i literele din coloana B (5p) IV (10p)
1) Pentru simbolul aparatului din figur specificai: a) Denumirea i tipul aparatului; b) Rolul aparatului;
c) Semnificaia notaiilor: 1, 2, 3, 4, 5 d) Semnificaia notaiilor: (1), (0) e) Modul de comand.

5. SUPAPE
Supapele sunt elemente pneumatice care au funcii de reglare i control a parametrilor circuitului de lucru. Dup funciile pe care le-au ntr-un sistem, se poate face urmtoarea clasificare: - supape de sens i derivaie; - supape de debit (drosele); - supape pentru controlul presiunii. 5.1. Supape de sens i derivaie Supapele de sens sunt echipamente care permit trecerea fluidului numai ntr-un singur sens de curgere. Cnd supapa este parcurs n sensul admis de curgere rezistena opus curgerii fluidului este minim, iar pentru cellalt sens de curgere supapa este blocat, rezistena pneuamatic (hidraulic) este infinit. Prin controlul sensului de curgere, unele variante de supape de sens pot ndeplini i alte funcii, cum sunt: divizarea i nsumarea debitelor de aer, unele funcii logice elementare (SI, SAU), descrcarea rapid a unor circuite. Aceste echipamente au o funcionare de tipul totul sau nimic". n figura 5.1. sunt reprezentate simbolurile supapelor de sens i derivaie: a supap de sens fr arc; b - supap de sens cu arc; c, d - supap de sens pilotat; e - supap de evacuare rapid; f supap selectoare (element logic SAU); g - supap cu dou presiuni (element logic SI); h - supap NON SI
Fig. 5.1
5.1.1. Supap de sens n figura 5.2.a este reprezentat o supap de sens unic. Circulaia aerului este permis doar n sensul de la calea 1 la 2, fora de presiune mpinge pistonul 3, resortul 4 se comprim, iar fluidul trece ctre orificiul 2 prin spaiul dintre elementul mobil i corpul supapei. n sens invers, resortul 4 mpinge pistonul spre stnga i nchide orificiul de legtur dintre cile 1 i 2, deci fluidul nu poate trece ctre orificiul 1. Supapa poate fi cu resort , fr resort i pilotat cu aer comprimat. n figura 5.2.b este prezentat simbolul supapei.
Fig. 36.2.
5.1.2. Supap de evacuare rapid n figura 5.3 este reprezentat o supap de evacuare rapid, avnd urmtoarele elemente componente: 1, 2, 3 - orificii; 4- supap; 5- scaun ; 6-
amortizor de zgomot. Supapa este utilizat pentru a mrii viteza de golirea a unei incinte aflat sub presiune, prin scurtarea traseului de parcurgere a aerului de la incint pn n atmosfer. Pentru a avea o eficien maxim este necesar ca supap s fie ct mai aproape de incinta care va fi golit.
Fig. 5.3
Cele trei orificii au rolul de: 1 intrare, 2 pentru conectarea utilizatorului i 3 pentru descrcarea rapid n atmosfer. Poziia ocupat de supap este determinat de orificiul la care exist presiune. Dac aceasta exist la orificiul 1, supapa se aeaz pe scaunul de sus, n acest fel se obtureaz orificiul 3 i se stabilete legtura 1-2 (fig. 5.3.b). Dac ns exist presiunea la orificiul 2, supapa se aeaz pe scaunul inferior, n acest fel obturnd orificiul 1, stabilind legtura 2-3, deci aerul iese rapid n atmosfer. n figura 5.3.c, este prezentat simbolul, iar n figura 5.3.d vederea supapei. n figura 5.4, este prezentat un sistem de acionare ce conine o supap de descrcare rapid 1.1 pentru cilindrul de lucru 1.0. n figura 5.4.a, dup apsarea butonului distribuitorului 1.2, aerul ajunge n cilindru pe calea 1-2 stabilit de supap. Dac nceteaz comanda asupra butonului, resortul din cilindru se destinde, mpinge pistonul spre stnga, aerul din cilindru iese n atmosfer prin legtura rapid 2-3 a supapei, (fig.5.4.b). Dac nu ar fi aceast supap, aerul ar iei n atmosfer prin legtura 2-3 a distribuitorului 1.2, care este o cale mai lung.
Fig. 5.4
5.1.3. Supap de selectare sau element logic SAU n figura 5.5. este reprezenta o supap de selectare sau un element logic SAU. Supapa are un element mobil 3 care este o bil sau un sertar (piston cu dublu efect). Dac unul din orificiile de comand 1(X sau Y) sunt alimentate atunci cellalt orificiu este obturat i aerul iese prin orificiul 2(A). Dac sunt alimentate simultan ambele orificii de comand X i Y, cu aceeai presiune, atunci la orificiul 2 aerul iese cu presiunea respectiv. Dac sunt alimentate simultan ambele orificii de comand X i Y, cu presiuni diferite, atunci la orificiul 2 aerul iese cu presiunea cea mai mare, de aceea supa se mai numete i de selectare. Funcionarea supapei poate fi descris cu tabelul de adevr al funciei logice SAU. n figura 5.5.b, este prezentat simbolul, iar n figura 5.5.a vederea supapei. 5.1.4. Supap de selectare cu dou presiuni sau element logic I n figura 5.6, este reprezentat o supap cu dou presiuni. Dac orificiul X sau Y este alimentat, sub efectul presiunii supapa blocheaz
accesul din orificiul respectiv la orificiul A. Dac ambele orificii de comand X i Y sunt alimentate la aceeai presiune, orificiul A va fi alimentat, de la orificiul X i Y (poziia elementului mobil
3 este indiferent). Dac ambele orificii de comand X i Y sunt alimentate la presiuni diferite, atunci orificiul A va fi alimentat la presiunea cea mai mic.
Fig. 5.5 Fig. 5.6
n figura 5.6.a, este prezentat starea cu o presiune, n figura 5.6.b starea cu dou presiuni, iar n figura 5.5.c simbolul supapei. Funcionarea supapei poate fi descris cu tabelul de adevr al funciei logice SI. Un exemplu de utilizare a supapei cu dou presiuni, este comanda unei prese (fig. 5.7) unde, din raiuni de securitate a operatorului, pentru a porni cilindrul presei, acesta trebuie s aib ocupate ambele mini. Dac acioneaz numai un buton de comand 1.3, supapa obtureaz orificiul 2, aerul nu ajunge la distribuitorul principal 1.1 i presa nu funcioneaz (fig. 5.7.a). Dac se apas simultan cele dou butoane de comand 1.3 i 1.4, supapa permite trecerea aerului prin orificiul 2, astfel nct distribuitorul 1.1 comut i presa va funciona, (fig. 5.7.b).
Fig. 5.7.
5.2. Supape de debit (drosele) n pneumatic, pentru reglarea debitului se folosete numai metoda rezistiv, care const n modificarea unei rezistene de curgere. n fapt, reglajul const n modificarea local a seciunii de curgere. Acest lucru se realizeaz cu ajutorul unor echipamente numite drosele (rezistene reglabile), montate pe circuitele ale cror debite trebuie controlate. Acest reglaj se realizeaz manual sau mecanic. Valoarea reglat se menine n timp doar dac, condiiile de funcionare nu se modific n raport cu cele existente n momentul reglajului.
Fig. 5.9 Fig. 5.10
Atunci cnd condiiile de funcionare se modific, valoarea debitului se va modifica i ea, deoarece aceasta este funcie att de seciunea de curgere ct i de diferena de presiune instalat pe seciunea de droselizare. n figura 5.9. sunt reprezentate simbolurile supapelor de debit: a - nereglabil; b-reglabil; c, d - reglabil acionat manual; e, f - reglabil acionat mecanic; g - reglabil cu supap de ocolire; h - diafragm. Supapele de debit (drosele) permit reglarea vitezei motoarelor rotative sau a cilindrilor prin reglarea debitului de alimentare. Funcionarea se bazeaz pe variaia seciunii de trecere a fluidului, cea ce duce la modificarea debitului prin supap. 5.2.1. Droselele sunt de obicei reglabile i se ntlnesc sub dou forme: drosel simplu, are un orificiu de intrare 1 i unul de ieire 2 (fig.5.10) ce regleaz debitul de fluid indiferent de sensul de curgerea al acestuia; prin reglarea cu urubul 3 a poziiei obturatorului 4 se regleaz seciunea de trecere a fluidului. n figura 5.10.b, este prezentat simbolul supapei. drosel combinat: de sens unic - cnd droselul i supapa sunt nseriate, i drosel de cale - cnd droselul i supapa sunt montate n paralel (fig. 5.11); cnd fluidul curge de la 1 la 2, aerul trece prin seciunea reglat de urubul 3 i obturator 4 (fig. 5.1 1.a,b). La curgerea n sens invers, aerul ocolete seciunea ngust i trece prin seciunea creat prin deformarea elementului elastic 6 (fig.5.1 1.d). n figura 5.11 .c, este prezentat simbolul supapei, iar n figura 5.11 .e vederea supapei. Droselele se realizeaz ntr-o varietate mare de forme constructive i se pot caracteriza prin: forma scaunului i/sau obturatorului: cilindric, conic, sferic; tipul micrii relative: rotaie, translaie, roto-translaie; modul n care se face reglajul: manual, mecanic, electric etc. n figura 5.12 este prezentat un exemplu de acionare a unui cilindru cu dublu efect. Cilindrul 1.0 este acionat printr-un distribuitorul principal 1.2 prin dou distribuitoare cu buton 1.3 i 1.4. Pentru deplasarea prii mobile cu vitez limitat, ntre distribuitor i cilindru s-a introdus un drosel 1.1.
Fig. 5.11 Fig.5.12
5.2.2. Diafragma este un dispozitiv de strangulare, avnd o seciune mai mic dect a conductei. Constructiv este o plac simpl, inelar, care se monteaz pe conduct. Este foarte rspndit n instalaii cu scopul micorrii debitelor. Diafragmele stau la baza debitmetrelor (1- diafragm; 2- tub U) care sunt aparate pentru msurarea debitelor (fig.5.13). n seciunea micorat, viteza crete, energia cinetic crete, energia potenial scade, rezult scderea presiunii statice.
Fig. 5.13. Fig. 5.14
5.3. Supape pentru controlul i reglarea presiunii Supapele de presiune pneumatice au rolul funcional de a controla sau regla presiunea agregatului de lucru dintr-un circuit situat fie n amonte, fie n aval de echipament; n anumite situaii cu un asemenea echipament se poate realiza conectarea sau deconectarea circuitului deservit, lucru ce se obine n urma unei comenzii externe (o presiune de contact). Aceste echipamente sunt prevzute cu dou orificii, unul de intrare, notat cu P i unul de ieire, notat de obicei cu A. n absena presiunii echipajul mobil al supapei (supapa propriu-zisa) poate ntrerupe legtura ntre P i A, caz n care supapa se numete normal nchis, sau poate stabili legtura ntre P i A, caz n care supapa se numete normal deschis. Trebuie subliniat faptul c prin aceste echipamente curgerea are loc ntotdeauna n sensul de la P ctre A. Dac n timpul funcionrii exist posibilitatea ca presiunea de la orificiul A s fie mai mare dect presiunea de la orificiul P echipamentul se monteaz n paralel cu o supap de sens unic, prin care se ocolete supapa. n figura 5.14 sunt reprezentate simbolurile supapelor pentru controlul presiunii: a - de suprapresiune, reglabil ; b secvenial reglabil; c - regulator de presiune, fr evacuare n atmosfer; d - regulator de presiune, cu evacuare n atmosfer; e - secvenial reglabil n toate instalaiile pneumatice este necesar s fie reglat presiunea pentru a fi meninut la o valoare prescris. Variaiile de presiune care pot apare au mai multe cauze: - variaia consumului de aer; - avarii n reeaua de distribuie; - defectarea unor componente din circuit (distribuitoare, cilindri, etc); - defectarea unitii de producerea a aerului comprimat etc. Regulatorul de presiune este elementul care trebuie s permit reglarea presiunii din aval la o anumit valoare (ntr-un domeniu oarecare) i meninerea acestei presiuni la valoarea reglat.
5.3.1. Supap de descrcare (siguran) Supap de descrcare (siguran) este o supap de sens normal nchis (fig.5.15), care se deschide cnd presiunea din sistem depete o valoare nepermis de mare i evacueaz surplusul de aer n atmosfer pn la restabilirea presiunii prescrise, astfel presiunea n sistem se menine la o valoare prescris. Din punct de vedere constructiv supapele de siguran se aseamn cu cele de sens unic, singura deosebire const n faptul c aici, fora de pretensionare a arcului 3 poate fi modificat la valoarea dorit. Acest lucru se realizeaz cu ajutorul urubului de reglare 5 i a pistonului 4. Etanarea se realizeaz prin intermediul inelului 7. Asupra echipajului mobil acioneaz n permanen dou fore: fora de presiune F i fora de pretensionare a arcului 3, for stabilit la valoarea dorit printr-un reglaj, de
p
cele mai multe ori manual; controlul presiunii aerului se realizeaz deci prin compararea celor dou fore. Fora de presiune are expresia F=pS, unde S reprezint seciunea supapei
p
iar p, n cazul supapelor normal nchise, poate fi fie presiunea de la orificiul P, fie o presiune de pe un alt circuit. n primul caz se spune c supapa este comandat intern, iar n al doilea caz se spune c este comandat extern. Supapa de siguran se monteaz n derivaie cu sistemul pe care l deservete (fig.5.16.a). Sursa de aer produce aerul la 6bar, iar supapa de siguran Ssig este reglat la 2.5bar. n figura 5.16.b este reprezentat simbolul supapei de siguran. Supapele normal deschise pot fi, ca i cele normal nchise, cu comand intern sau extern. Orificiul de ieire A este conectat ntotdeauna la un consumator. Se ntlnesc doar dou tipuri de supape normal deschise: supapa de reducie i supapa de decuplare. Supapa de reducie este de fapt regulatorul de presiune i are comand intern, iar supapa de decuplare are comand extern. Rolul acestei supape este de a decupla circuitul consumatorului atunci cnd presiunea de comand devine mai mare sau egal cu presiunea reglat.
Fig. 5.15 Fig.5.16
n cazul supapelor cu comand extern echipamentul trebuie prevzut cu un al treilea orificiu la care se racordeaz circuitul a crui presiune comand supapa. O asemenea construcie este prezentat n figura 5.17. La aceast supap circuitul de comand este izolat de circuitul controlat. Presiunea de comand p se instaleaz
n camera C i acioneaz
x
asupra membranei 8. La nivelul acestei membrane se compar n permanen fora de presiune datorat lui p cu fora de pretensionare a arcului 11, reglat la valoarea dorit prin
x
intermediul piuliei 7. Att timp ct fora de presiune este mai mic dect fora de pretensionare a arcului ansamblul mobil format de membrana 8 i tija 13 rmne n poziia figurat. Totodat ansamblul mobil intermediar, format din tija intermediar 4, caseta 6 i arcul 12 rmne i el n poziia din figur. n aceast situaie deoarece supapa sferic 2 este meninut n contact cu scaunul conic prelucrat n corpul 1 de ctre fluidul sub presiune existent la orificiul de intrare P, legtura dintre P i A este ntrerupt. n momentul n care fora dezvoltat de presiunea de comand pe suprafaa membranei depete fora de pretensionare a arcului cele dou ansambluri mobile se deplaseaz i, mai nti, se nchide legtura existent ntre consumatorul conectat la orificiul de ieire al echipamentului A cu atmosfera i apoi, n momentul n care tija 4 vine n contact cu supapa sferic 2 se stabilete
conexiunea ntre orificiile P i A. ntregul echipament poate fi privit ca un ansamblu format dintr-un distribuitor 3/2, cu poziie preferenial, normal deschis, cu comand pneumatic i o supap de presiune, normal nchis, al crui orificiu de ieire este camera de comand a distribuitorului,
comandat la rndul ei cu o presiune de pe un circuit extern. n figura 5.17b este prezentat simbolul detaliat, iar n figura 5.17c simbolul simplificat.
Fig. 5.17
5.3.2. Supap regulatoarea de presiune fr evacuare n atmosfer n figura 5.18 este reprezentat o supap regulatoare de presiune fr evacuare n atmosfer, alctuit din: 1, 2-orificiile; 3, 7-resorturi; 4- tija supapei; 5- membran; 6-taler; 8- urub de reglare. Considerm c regulatorul a fost reglat la o anumit presiune i c este n echilibru. Dac n aval apare o cretere a presiunii, ca urmarea a scderii consumului, asupra membranei 5 acioneaz o presiune suplimentar care o deformeaz, apsnd-o n jos. Tija supapei apas talerul 6 care este solidar cu membrana, astfel c supapa coboar fiind presat de resortul 3 i orificiul de trecere a aerului se micoreaz. Astfel se reduce presiunea n aval i regulatorul intr iari ntr-o poziie de echilibru. Dac n aval apare o scdere a presiunii, atunci membrana se ridic i se mrete seciunea de trecere a aerului, cea ce duce la creterea presiunii n aval.
Fig. 5.18 Fig. 5.19
5.3.3. Supap regulatoarea de presiune cu evacuare n atmosfer Supapa din figura 5.19 are n plus fa de cea din figura 5.18, o supap de descrcare 3 a surplusului de aer n atmosfer prin orificiul de evacuare 4.
Supapa de descrcare se poate deschide doar atunci cnd supapa este nchis, deci aportul de aer din amonte este nul i din aval apare un surplus de debit, de la o alt surs sau din regulator, datorit neetanietilor. Att timp ct se menine aceast stare, membrana se las n jos, se deschide supapa de descrcare i surplusul de aer din aval iese n atmosfer. 5.3.4. Supap de succesiune (secvenial) este o supap de presiune (n cazul de fa normal nchis), pilotat, cu rolul de a alimenta un circuit din aval de supap din alt circuit, situat n amonte de ea, cnd s-a atins n acesta din urm o anumit presiune (fig.5.20), fiind alctuit din: 1, 2, 3- orificii; 4 - membran pilot; 5pilotul; 6- tij; 7- resort; 8- urub de
reglare; 9- cale de legtur dintre regulator i distribuitor; 10- sertarul distribuitorului; 12- orificiul de comand. Deci se pot comanda dou elemente (cilindri) ntr-o anumit ordine, cilindrul 1 apoi cilindrul 2, sau invers, de aici i denumirea de succesiune". Comanda supapei poate fi intern, cnd racordul 12(Z) este alimentat de la sursa 1(P) i extern, cnd orificiul de comand este alimentat dintr-o alt surs dect 1(P), deci din alt circuit. Din simbolul supapei (fig.5.20.c) se constat c supapa are n componen un regulator i un distribuitor de tip 3/2. n starea ne comandat (fig.5.20.b) supapa face legtura ntre cile 2-3. Comanda de comutare se face de ctre presiunea aerului din orificiul 12. Reglajul presiunii la care va comuta supapa se face cu urubul 8 i resortul 7, care echilibreaz presiunea aerului de comand. Prin slbirea presiunii resortului 7, asupra tijei 6, membrana 4 i pilotul 5 se vor deplasa n sus, astfel aerul din calea 1 ajunge la sertarul distribuitorului 10 prin calea 9. Sertarul distribuitorului se deplaseaz spre stnga, realizndu-se legtura ntre cile 1-2, i astfel este alimentat circuitul din aval de supap (fig. 5.20.d). Cnd comanda este anulat, se revine la legturile anterioare comenzii
Fig.5.20
n figura 5.21 este dat un exemplu de utilizare a supapei de succesiune. Distribuitorul 1.2 alimenteaz direct cilindrul 1.0 i supapa 2.1, iar cilindrul 2.0 este alimentat prin supapa 2.1, el fiind n aval de supap, va fi comandat de aceast supap. S notm presiunea din reea (a compresorului) p i presiunea la care este reglat s
1
acioneze supapa cu p. Pot exista cazurile p=p, p<p. p>p.

2121212
Dac se regleaz presiunea de comand a supapei astfel ca pi= p, atunci aerul din
2
sistem mpinge pistonul cilindrului 1.0. Pn cnd pistonul cilindrului 1.0 nu ajunge la captul cursei, presiunea la orificiul 12, p<p , deci supapa nu este comandat. Cnd se
21
termin cursa cilindrului 1.0, presiunea la orificiul 12 devine p=p, n acest moment supapa
21
se deschide i este alimentat cilindrul 2.0. Dac se regleaz presiunea de comand a supapei astfel ca p<p, dup ce se termin
12
cursa cilindrului 1.0, cilindrul 2.0 nu poate fi comandat deoarece presiunea de deschidere a supapei 2.1 este mai mare dect presiunea din reea, deci aerul nu
poate ajunge n aval de supap. Dac se regleaz presiunea de comand a supapei astfel ca p>p, mai nti lucreaz
12
cilindrul 2.0 i apoi cilindrul 1.0. Cnd supapa 2.1 este nchis, cilindrul 2.0 este ventilat prin supap, iar cnd sursa de alimentare este nchis, cilindrul 1.0 este ventilat prin distribuitor.
Fig.5.21
5.4. Supape cu temporizare 5.4.1. Noiuni generale n automatizrile industriale sunt frecvente situaiile n care transmiterea semnalelor trebuie s se fac cu o anumit ntrziere de ordinul fraciunilor de secund pn la zeci de minute. n schemele de comand electropneumatice se pot folosi releelor de temporizare ce simplific schemele de comand, realizndu-se mai uor i mai sigur secvene funcionale de durat, iar n schemele pneumatice se folosesc supape cu temporizare.
Fig.5.22
n figura 5.22 sunt prezentate schemele de principiu ale temporizatoarelor pneumatice uzuale i pentru fiecare caz n parte modul de variaie a semnalului de comand i i a semnalului de putere e. Un asemenea temporizator este format dintr-un circuit de ntrziere R-C i un distribuitor D, tip3/2 normal nchis(fig.5.22 a, c, e i f) sau normal deschis (fig. 5.22.b,d i g). Semnalul de comanda i este introdus n camera de comand a distribuitorului printr-o rezisten reglabil R, care mpreuna cu capacitatea pneumatic de volum V, determin perioada de temporizare. Atunci cnd presiunea din camera de comanda a distribuitorului atinge valoarea de comutare aceasta trece de pe poziia preferenial (0) pe poziia comandat (1). La dispariia semnalului de comand i camera se descarc rapid prin supapa de sens unic Ss, iar distribuitorul revine n poziia preferenial. Excepie face soluia din figura 5.22.e, unde descrcarea camerei de comand a distribuitorului se face cu o ntrziere reglat printr-un al doilea circuit R-C. Temporizarea
se poate face n mai multe feluri: la activare, la dezactivare sau la ambele momente activare - dezactivare. 5.4.2. Supape de temporizare normal nchise n figura 5.23.b este prezentat o supap cu temporizare la activare (normal nchis). Din simbolul supapei (fig.5.23.a) se constat c supapa are n componen un regulator de presiune cu rezervor i un distribuitor de tip 3/2 normal nchis. Prile componente ale supapei sunt prezentate n figura 5.24.a: 1(P), 2(A), 3(R), 12 - orificii; 4 - urub de reglare; 5-drosel; 6-piston; 7, 9- resorturi; 8- disc cu membran. Modul de funcionare: n starea de repaus (necomandat) supapa nu face legtura ntre cile 1-2 (fig. 5.24.a), iar dup aplicarea comenzii n funcie de timpul de reglare se schimb poziia distribuitorului realizndu-se legtura ntre cile 1-2 (fig.5.24.b). Racordul P este alimentat. n momentul t cnd racordul 12 este alimentat, prin droselul 5 ncepe
0
umplerea rezervorului. Cnd n rezervor este atins presiunea minim necesar comutrii distribuitorului, la momentul t, acesta comut i conecteaz racordul 1 la 2, dup ce
1
racordul 2 a fost izolat fa de 3, genernd o comand n instalaie.

Fig. 5 23
Fig. 5.24 Fig. 5.25.
n momentul n care dispare semnalul de comand, la t, la racordul 12, rezervorul se

2
golete rapid prin supapa de sens i distribuitorul comut rapid n poziia iniial, n figura 5.25 este prezentat diagrama de comutare a temporizatorului i diagrama variaiei presiunii n rezervor. Reglarea duratei de temporizare se face din droselul 1, iar mrimea plajei de reglare a temporizatorului se face mrind capacitatea rezervorului. 5.4.3. Supape de temporizare normal deschise n figura 5.26 este reprezentat o supap cu temporizare la dezactivare (normal deschis). Schema este identic cu a supapei cu ntrziere la activare. Din simbolul supapei (fig.5.26.a) se constat c supapa are n componen un regulator de presiune cu rezervor i un distribuitor de tip 3/2 normal deschis, de asemenea se constat c n starea de repaus (necomandat) supapa face legtura ntre cile 1-2, iar dup aplicarea comenzii n funcie de timpul de reglare se schimb poziia distribuitorului realizndu-se oprirea legturii ntre cile 1-2.
Fig. 5.26
Temporizarea la dezactivare dureaz ntre momentul t cnd comanda a fost anulat

1
i momentul t cnd temporizatorul genereaz n sistem semnalul de anulare a comenzii,

2
deci de ncetare a execuiei acestei comenzi. n figura 5.27 este prezentat diagrama de comutare a temporizatorului i diagrama variaiei presiunii n rezervor. Diferena ntre cele dou temporizatoare const n modul de conectare a supapei de sens. n figura 5.28.a este prezentat diagrama combinat a celor dou efecte de temporizarea att la momentul to al iniierii comenzii pn la momentul t al execuiei ei, ct
0
i temporizarea de la momentul t al ncetrii comenzii pn la momentul t cnd se produce

23
efectul ncetrii comenzii. Temporizatorul care funcioneaz dup aceast diagram este prezentat schematic n figura 5.28.b. Se observ c respectiva schem de temporizare se obine conectnd n serie dou drosele de cale, cu supapele n opoziie. Reglarea diferit a celor dou drosele permite obinerea unor durate de timp diferite, adic t-t t-t.
1032
n figura 5.29 este prezentat un circuit de comand cu temporizarea unui cilindru cu dublu efect. Distribuitorul principal 1.3 este comandat pneumatic prin distribuitorul cu buton 1.4 i distribuitorul cu rol 1.6. Se constat c ntre distribuitorul 13 i distribuitorul 1.6 se afl o supap cu temporizare normal nchis 1.5. Comanda de acionare se d cu butonul distribuitorului 1.4, odat ce echipajul mobil ajunge la captul cursei limitatorul de curs cu rol SI, comut distribuitorul 1.6. Aerul ajunge la supapa cu temporizare 1.5, care comut cu o anumit ntrziere n funcie de reglajul droselului 5 (fig.5.24). Dup ce comut supapa 1.5 va comuta i distribuitorul 1.3, iar cilindrul realizeaz cursa de ntoarcere. Deci n funcie de reglajul supapei 1.5, este ntrziat cursa de ntoarcere cu un anumit timp. O astfel de micare de dute-vino cu ntrzierea cursei de ntoarcere este necesar de exemplu n cazul lipirii unor materiale. La cursa de ducere sunt presate materialele, odat cu atingerea limitatorului se pornete sursa de nclzire (o rezisten), materiale rmn apsate un anumit timp (ct s se lipeasc) dup care se efectueaz cursa de ntoarcerea a echipajului mobil. Observaie. Dac se nchide complet droselul 5 (fig.5.24) cursa de ntoarcere nu se poate efectua.
Fig.5.27 Fig.5.28
F ig.
5.29
lasa
Fi de evaluare I. Scriei pe foaie literele corespunztoare rspunsului corect: (5p) 1) Simbolul din figur este pentru: a) supap de sens: b) supap de debit; c)supap de sens pilotat; d) supap de evacuare rapid. 2) Reglarea vitezei motoarelor pneumatice se face cu: a)distribuitoare; b) supape de sens; c)drosele; d)supape de presiune 3) Simbolul din figur este pentru: a)supap de sens; b) supap de ocolire; c) drosel; d) drosel cu supap de evacuare 4) Pentru reglarea vitezei motoarelor pneumatice n ambele sensuri de funcionare, se pot monta dou drosele pe aceeai cale de alimentare. Pentru a avea viteze diferite pe cele dou curse ale cilindrului, droslele se vor monta: a)n serie i n acelai sens; b)n serie i sensuri opuse; c)paralel i acelai sens; d) paralele i sensuri opuse. 5) Supapa pilotat, cu rolul de a alimenta un circuit din aval de supap din alt circuit, situat n amonte de ea, este o supap: a) de succesiune (secvenial), b) de temporizare, c) de sens, d) de descrcare rapid II) n coloana A sunt prezentate simboluri de supape, iar n coloana B semnificaia lor. Scriei pe foaie, asocierea dintre cifrele din coloana A i literele din coloana B (5p) III. Pentru aparatul din figur specificai: (10p)
a)Denumirea aparatului; b) Rolul aparatului; c) Prile componente deduse din simbolul aparatului. d)Principiul de funcionare.
6. MOTOARE PNEUMATICE
6.1. Noiuni generale Motoarele pneumatice au rolul funcional de a transforma energia fluidului (aici aer comprimat) ntr-o energie mecanic pe care o transmit prin organele de ieire mecanismelor acionate. Dup tipul procesului de transformare a energiei pneumatice n energie mecanic motoarele pneumatice se mpart n: motoare pneumostatice sau volumice; la aceste motoare procesul de transformare are loc pe baza modificrii permanente a unor volume delimitate de prile mobile i prile fixe ale camerelor active ale motorului; motoare pneumodinamice, cunoscute i sub denumirea de turbine pneumatice; la aceste motoare energia pneumostatica a mediului de lucru este transformat ntr-o prima etap n energie cinetic, care apoi este la rndul ei transformat n energic mecanic. n sistemele de acionare pneumatice n marea majoritate a cazurilor motoarele folosite sunt motoare volumice. Organul de ieire al unui motor pneumatic poate fi o tij sau un arbore. n primul caz organul de ieire are o micare rectilinie alternativ (cazul cilindrilor i camerelor cu membran), n timp ce n cel de-al doilea caz micarea acestuia este fie de rotaie alternativ (cazul motoarelor oscilante), fie de rotaie pe unghi nelimitat (cazul motoarelor rotative). Un alt criteriu de clasificare a motoarelor pneumatice l reprezint modul n care se realizeaz micarea organului de ieire; dup acest criteriu se disting: motoare cu micare continua i motoare cu micare incremental. n general mainile pneumatice sunt reversibile, adic pot funciona ca gnerator (pomp) i ca motor. Din cauza randamentului, ca motoare se folosesc n special cele cu piston, mai rar cele rotative. 6.2. Motoarele pneumatice liniare Motoarele pneumatice liniare efectueaz lucrul mecanic printr-o micare rectilinie, ele se mai numesc i cilindri pneumatici. Micarea organului de ieire are loc ntre dou poziii limit, stabilite constructiv sau funcional, ce definesc cursa motorului. Dup modul n care sunt separate cele dou camere funcionale motoarele pneumatice se pot clasifica n: cilindri, la aceste motoare separarea se face prin intermediul unui piston 4, iar etanarea se realizeaz prin intermediul unor garnituri nemetalice; camere cu membran, la aceste motoare rolul pistonului este preluat de o membran nemetalic, care realizeaz i etanarea celor dou camere. Din punct de vedere constructiv motoarele pneumatice liniare (fig.6.1) sunt formate din dou subansambluri principale: subansamblul carcas: format din cma 1 i capace 2 i 3; subansamblul piston format din piston 4 i tij 5.
Fig. 6.1
6.2.1. Motoarele pneumatice cu piston de construcie clasic
Au aplicaii foarte largi i se constituie ntr-o varietate de forme i tipodimensiuni foarte mare. n figura 6.2. sunt reprezentate simbolurile unor cilindri pneumatici: a - cilindru cu simplu efect; b - cilindru cu dublu efect; c - cilindru cu dublu efect cu tij bilateral ; d Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC
cilindru cu dublu efect with fr ajustarea cursei; e - cilindru cu dublu efect cu ajustarea cursei ntr-un sens; f - cilindru cu dublu efect cu ajustarea cursei n ambele sensuri; g - cilindru cu dublu efect cu ajustarea cursei ntr-un sens i inel magnetic; h - cilindru cu dublu efect cu ajustarea cursei n ambele sensuri i inel magnetic. Performanele constructiv-funcionale sunt foarte diversificate: Diametre : 6 - 320 mm; Lungimea cursei: pn la 4 m; Viteze: - cilindrii de uz general: pn la 1,5 m/s; - cilindrii de uz special: pn la 10 m/s; Fore: pn la 50000N. Dup tipul constructiv, se poate face o clasificare general a cilindrilor: Cilindrii cu simplu efect: - cu revenire cu arc; - cu revenire sub aciunea unei fore rezistente. Cilindrii cu dublu efect: - cu tij unilateral; - cu tij bilateral. Cilindrii n tandem: - cu amplificare de for; - avnd cursa n dou trepte. Dup posibilitatea de frnare la cap de curs: Cilindrii fr frnare la cap de curs. Cilindrii cu frnare la cap de curs: - reglabil; - ne reglabil.
Fig. 6.2
Fig. 50.3
n figura 6.3 este prezentat un cilindru cu simplu efect cu revenire cu arc, avnd urmtoarele pri componente: 1- corp; 2, 3 - capace; 4 piston; 5, 8 - garnituri de etanare; 6 - resort de revenire; 7 - buc de ghidare a tijei; 9 - tij. Dac racordul A este alimentat cu aer de la compresor, pistonul este mpins cu o for, care va determina deplasarea acestuia spre dreapta, racordul B este conectat la atmosfer. Cnd racordul A va fi conectat la atmosfer, resortul 6 determin revenirea pistonului la poziia iniial. n figura 6.4. este prezentat un cilindru cu dublu efect cu tij unilateral fr
frnare la cap de curs, avnd urmtoarele pri componente: 1, 2-capace; 3-corp; 4-piston; 5-tij; 6,7- garnituri de etanare; 8-buc de ghidare. Cilindrul are dou racorduri de alimentare: pentru cursa de avans se alimenteaz de la surs racordul A, iar racordul B este conectat la atmosfer, iar pentru cursa de retragere se alimenteaz racordul B i racordul A se ventileaz (aceast manevr se face cu ajutorul distribuitoarelor). n figura 6.5. este prezentat un cilindru cu dublu efect cu tij bilateral.
Exist cazuri cnd este necesar frnarea la capt de curs, pentru a evita ocurile care pot duce la deteriorarea mecanismului acionat sau chiar a cilindrilor. n figura 6.6 este prezentat un cilindru cu dublu efect cu frnare reglabil la ambele capete, avnd urmtoarele pri componente: 1,2 - uruburi (drosel) de reglare; 3,4 - manoane; 5,6 - garnituri de etanare. Cilindrul are dou racorduri de alimentare: pentru cursa de avans se alimenteaz racordul A, iar racordul B este conectat la atmosfer, iar pentru retragere se alimenteaz racordul B i racordul A se ventileaz. Se observ c fiecare capt de curs este prevzut cu un circuit suplimentar de evacuare a camerei inactive printr-o seciune droselizat. Lum ca exemplu cursa de avans: n momentul n care manonul 4 ajunge n dreptul etanrii 6, evacuarea camerei din dreapta nu se mai poate face prin spaiul dintre tij i capac. Aerul este obligat s curg printr-un orificiu a crui seciune este reglat de droselul 2. Deoarece seciune de evacuare a aerului este mult mai mic, rezult un efect de frnare a pistonului. n funcie de reglajul droselului, rezult un efect de frnare mai redus sau mai mare. Reglnd cele dou drosele n moduri diferite, se obin viteze de frnare diferite pentru cele dou sensuri.
Fig. 6.5 Fig. 6.6 Fig. 6.4
Fora unui cilindru este dat de relaia : F=pS unde: p - presiunea aerului comprimat; S - aria seciunii pistonului. 6.2.2. Motoare pneumatice liniare de construcie special Pentru a satisface o gam larg de aplicaii, exist o serie de motoare de construcie special, numite motoare speciale. Cele mai importante construcii de acest tip sunt: motoare cu mai multe pistoane solidarizate; motoare fr tij; motoare antirotai e; motoare cu curs scurt; motoare cu cma deformabil; motoare cu mai multe poziii. 6.2.2.1. Motoare cu mai multe pistoane solidarizate Aceste motoare se folosesc acolo unde exist restricii privind gabaritul radial, sau n cazurile n care este necesar la un anumit diametru o for mai mare dect cea care rezult
din relaia F=pS. Pentru astfel de situaii se construiesc cilindrii cu dou pistoane (fig. 6.7). Acest cilindru are patru racorduri de alimentare: pentru cursa de avans sunt alimentate racordurile A i B, iar C i D sunt conectate la atmosfer, iar pentru cursa de ntoarcere racordurile C i D sunt alimentate, iar A i B sunt ventilate. Fora dezvoltat de cest cilindru este aproape dubl faa de cel cu un singur piston de acelai diametru.
Fig.6.7
6.2.2.2. Motoare fr tij Exist aplicaii n care gabaritul axial nu permite montarea cilindrilor clasici (cu tij), n acest caz se utilizeaz motoare fr tij. Soluiile posibile sunt: motoare cu cablu sau band; motoare cu legtur rigid; motoare cu cuplaj magnetic. Motoare cu cablu sau band (fig. 6.8) transmit micare alternativ a pistonului 1, prin intermediul cablului 2, la sania 3, la care se cupleaz sarcina ce trebuie antrenat. Cablul de seciune circular este confecionat din plastic sau metal plastifiat, i este nfurat peste roile 4 i 5. Exist construcii la care cablul este nlocuit cu o lamel elastic de seciune dreptunghiular. Motoare cu legtur rigid n figura 6.9.a este prezentat simbolul, iar n figura 6.9.b, vederea unui motor liniar cu legtur rigid. n interiorul corpului 1 (fig.6.9), exist un piston care este legat rigid de cruciorul 2, de care este legat ansamblul mobil care trebuie deplasat. Deplasarea cruciorului se face pe un canal prelucrat n corpul motorului.
Fig. 6.8 Fig.6. 9
Motoare cu cuplaj magnetic
La aceste motoare transmiterea micrii de la pistonul 1 (fig. 6.10) la msua mobil 2, la care se cupleaz sarcina ce trebuie antrenat, se face printr-un cuplaj magnetic. Pentru aceasta, pistonul 1 i msua 2 sunt prevzute cu un numr de magnei permaneni 4. Pentru a uura cuplarea magnetic, este necesar ca eava 3 s fie confecionat dintr-un materiale nemagnetice, ca de exemplu: aliaje de aluminiu, alam etc.
Fig. 6.10 Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC
6.2.2.3. Motoare antirotaie n figura 6.11 a este prezentat simbolul, iar n figura 6.11 .b, vederea unui motor liniar antirotaie. Acest motor este utilizat n cazul cnd sarcina antrenat nu trebuie s se roteasc n jurul axei longitudinale. Cilindrul are dou tije paralele 1, pe care se deplaseaz cruciorul 2, de care se legat ansamblul mobil care trebuie deplasat.
Fig. 6.11
6.2.2.4. Motoare cu curs scurt n cazul n care sarcina trebuie deplasat pe o distan mic (sub 100mm), se pot folosi cilindri cu o construcie special (fig.6.12). Comparativ cu construcia clasic se constat urmtoarele diferene: Cmaa exterioar este nlocuit cu piesa 1 n care este prelucrat alezajul cilindrului; Lipsete capacul posterior, orificiul de alimentare este prelucrat n piesa 1; Capacul anterior 2 este montat n interiorul piesei 1, fiind fixat cu un inel elastic 3; Pistonul 5 are pe el un inel de etanare 4.
Fig.6.12
6.2.2.5. Motoare cu cmaa deformabil n aceast categorie intr motoarele liniare la care deplasarea sarcinii se obine prin deformarea unui elemente elastic (fig. 6.13). Elementul deformabil 3 se realizeaz din cauciuc sau metal. Considernd piesa 2 fix, sub efectul aerului comprimat elementul elastic 3 se deformeaz; piesa de capt 1, mobil, se va apropia de piesa fix 2, dezvoltnd astfel o for de tragere.
Fig.6.13
6.2.2.6. Motoare cu mai multe poziii S-a artat deja ca unul dintre dezavantajele motoarelor pneumatice liniare const n faptul c poziionarea precis a sarcinii antrenate se poate face numai n dou poziii de pe cursa de lucru. Aceste poziii pot fi capete de curs, sau poziii intermediare de pe curs, stabilite cu ajutorul unor limitatori mecanici. n lipsa acestora din urm, oprirea n orice alt poziie de pe cursa de lucru este greu de controlat, din cauza compresibiliti aerului comprimat. Se pot ns concepe i
realiza variante de motoare care s permit oprirea precis ntr-un numr limitat de poziii. n figura 6.14 este prezentat un cilindru care permite oprirea n patru puncte de pe cursa de lucru. n structura acestui cilindru exist trei ansambluri mobile independente 1, 2
i 3 care se pot deplasa cu cursele s, s+s i respectiv s+s+s, diferite ca valoare. Cele
112123
patru poziii se obin dup cum urmeaz: poziia "0" (poziia reprezentat n fig.6.14): atunci cnd cele trei orificii nu sunt alimentate cu aer comprimat; aceast poziie se obine fie sub efectul sarcinii antrenate, fie cu ajutorul unor arcuri (nefigurate); poziia "A": atunci cnd este alimentat numai primul orificiu; n acest caz sarcina se deplaseaz pe distana s;
1
poziia "B": atunci cnd sunt alimentate primul i cel de-al doilea orificiu; n acest caz sarcina se deplaseaz pe distana s+s;
22
poziia "C: atunci cnd sunt alimentate toate cele trei orificii; n acest caz sarcina se deplaseaz pe distana s+s+s.
123
Fig. 6.14
6.3. Motoare cu membran Avantajele fa de cele cu piston: lipsa frecrii, construcie mai simpl, siguran n funcionare (la cele cu piston, garnitura pistonului se poate lipi de cilindru, cea ce duce la blocarea lui). Dezavantaje: cursa redus a tijei (pn la 60 mm), limitarea presiunii de lucru impus de rezistena membranei. n figura 6.15. este prezentat schema unui cilindru cu membran, avnd urmtoarele pri componente: 1 - membran elastic; 2, 3 discuri de rigidizare; 4tij; 5 - resort de revenire; 6- corp; 7- capac.
Fig.6.15
Forma membranei poate fi: plan (fig.6.15.a), trapezoidal (fig.6.15.b), gofrat (fig.6.15.c), cilindric (fig.6.15.d), iar materialul din care se confecioneaz este cauciucul, care uneori, pentru a avea o rezisten la traciune mai mare, conine inserii din bumbac sau fibre de sticl. Dup modul n care se realizeaz cursa de revenire se disting: camere cu simpl aciune (fig.6.15) i camere cu dubl aciune (are dou orificii pentru presiune). 6.4. Motoarele pneumatice rotative La motoarele pneumatice rotative aerul comprimat rotete rotorul cu palete, care transmite micarea de rotaie la mecanismul acionat.
n figura 6.16. sunt reprezentate simbolurile unor motoare pneumatice rotative: a - motor cu sens unic; b - motor cu dublu sens; c - motor cu sens unic cu debit variabil; d - motor cu dublu sens cu debit variabil; e - motor oscilant; f - generator de vacuum. n figura 6.17. este prezentat un motor rotativ cu dublu sens, avnd urmtoarele pri componente: 1- corp (carcas); 2- rotor; 3 - palete. Pe rotorul aezat excentric fa de corp, se gsesc mai multe palete dispuse radial. Paletele sunt meninute n contact cu peretele carcasei datorit forei centrifuge. Dac se poate regla excentricitatea rotorului fa de carcas motorul devine cu debit variabil. Numrul de palete este n general cuprins ntre 3 i
10; creterea numrului de palete mrete cuplul motor, determin o mai mare siguran n funcionare. Dar odat cu creterea numrului de palete se complic tehnologia de execuie i montaj a motorului.
Fig. 6.16 Fig.6.17
6. 5. Motoarele pneumatice oscilante La aceste motoare arborele de ieire are o micare de rotaie, care are loc ntre anumite limite, stabilite constructiv sau funcional, ce definesc cursa motorului.
Fig.6.18
Dup modul cum se obine micarea de rotaie alternativ se ntlnesc : motoare cu cilindru i mecanism de transformare a micrii de translaie alternative n micarea de rotaie alternativ; cel mai ntlnite mecanisme sunt pinion - cremalier, urub-piuli sau cam spaial; motoare de construcie special. n figura 6.18 este prezentat schema unui motor cu doi cilindrii i mecanism pinion - cremalier, avnd urmtoarele pri componente: 1 - cilindrii; 2 - arbore; 3 - pinion; 4 - tij cu cremalier; 5 piston. Sub aciunea aerului comprimat pistoanele 5 din cei doi cilindrii 1 efectueaz o micare rectilinie alternativ, micare care se transform datorit angrenajului cremalier-pinion ntr-o micare de rotaie alternativ a pinionului 3, fixat pe arborele 2. Uzual aceste motoare se construiesc pentru unghiuri de rotaie de 90, 180 i 360. n categoria motoarelor de construcie special se pot ncadra : motoarele cu palete (fig. 6.19.a); motoarele cu membrane (fig. 6.19.b); motoarele cu burdufuri (fig. 6.19.c).
Fig. 6.19
6.6. Generatorul de vacum n figura 6.20 este prezentat un generator de vacuum. Generatorul este alctuit dintr-un distribuitor, un regulator de presiune cu evacuare n aer i o ventuz. Distribuitorul este de tip 3/2 cu acionare pneumatic monostabil. La racordul IV se leag ventuza. Mai multe detalii n paragraful 7.3.
Fig. 6.20
lasa
Fi de evaluare nr.2 I. Scriei pe foaie literele corespunztoare rspunsului corect: (5p) 1) Motoarele pneumatice au rolul de a: a) distribui fluidul pe diverse ci; b)transforma energia fluidului ntr-o energie mecanic pe care o transmit prin organele de ieire mecanismelor acionate; c)transforma energia fluidului ntr-o energie termic; d) reglare i control a parametrilor circuitului de lucru. 2) La cilindrul cu dublu efect revenirea la poziia iniial se face datorit: a)unui arc; b)aerului comprimat; c) unui electromagnet; d) unei comenzi electropneumatice 3) Exist cilindrii care necesit frnarea la capt de curs, pentru a evita ocurile care pot duce la deteriorarea mecanismului acionat sau chiar a cilindrilor. Pentru aceasta cilindrii sunt prevzui cu: a)electromagnei; b)arcuri; c) drosele; d) supape de siguran 4) Simbolul din figur este al unui: a)cilindru cu dublu efect cu tij bilateral; b)cilindru cu dublu efect with fr ajustarea cursei; c) cilindru cu dublu efect cu ajustarea cursei ntr-un sens; d) cilindru cu dublu efect cu ajustarea cursei n ambele sensuri i inel magnetic; 5) Simbolul din figur este al unui cilindru: a)cu legtur rigid; b) cu dublu efect fr tij bilateral; c)cu dublu efect with fr ajustarea cursei; d) antirotaie
II. n coloana A sunt prezentate simboluri ale motoarelor pneumatice, iar n coloana B semnificaia lor. Scriei pe foaie, asocierea dintre cifrele din coloana A i literele din coloana B (5p) III. Pentru aparatul din figur specificai: (10p)
a) Denumirea aparatului; b) Rolul aparatului; c) Prile componente: 1, 2, 3,
4, 5. d) Principiul de funcionare
7. APARATE PNEUMATICE SPECIALE

7.1. Aparate de msur i control 7.1.1. Manometre Aparatele cu element elastic de msurare au o rspndire larg, avnd un domeniu foarte ntins de msurare, de la presiuni de ordinul milimetrilor coloana de ap pn la mai mult de 10.000 bar. Sunt robuste, manipularea este simpl, iar precizia este satisfctoare. Elementul elastic poate fi de tip tub Bourdon (simplu, dublu curbat, elicoidal, spiralat etc), membran, capsul sau burduf. Principiul de funcionare al acestor aparate se bazeaz pe deformarea elastica sub aciunea suprapresiunii asupra suprafeei active a unui element de msurare. Majoritatea acestor aparate au elementul elastic de tip tub Bourdon (fig.7.1.b). Suprapresiunea determin deplasarea captului liber al tubului 1 transmind micarea prin intermediul unei tije 2 i a unui sistem dinat 3 la un ac indicator 4 care se deplaseaz n faa unei scri gradate 5. Manometrele cu membran (fig.7.2) au elementul sensibil constituit dintr-o membran de oel 1 cu ondulaii circulare concentrice. Sub aciunea suprapresiunii, membrana se curbeaz n sus iar sub aciunea depresiunii aceasta se curbeaz n jos. Domenii de msur: - l ...+24 ; 0...+400 bar Manometre pot fi prevzute cu contacte electrice (fig.7.3). Burduful elastic (fig.7.4) se mai numete i tub ondulat. Este format dintr-un tub cilindric cu ondulaii uniforme. Supus la aciunea presiunilor din interiorul i exteriorul lui, nlimea acestuia va crete sau va scdea, determinnd deplasarea acului indicator.
n figura 7.5 este prezentat manometrul pentru laborator i simbolul monometrului.

Fig.7.3 Fig.7.1 Fig.7.4 Fig.7.2 Fig. 7.5
7.1.2. Contoare pneumatice Contoarele pneumatice sunt aparate care servesc la numrarea (contorizarea) unor impulsuri pneumatice (fig7.6). Au o utilizare larg, permind gestionarea unor operaii n funcie de un anumit numr de pai care sunt impui n funcionare. Contorul are un racord de comand Z, unde primete impulsurile de numrat, un racord Y de iniializare pneumatic, i racordurile P-A ale unui distribuitor 3/2 normal nchis. Cnd se termin de numrat impulsurile prestabilite prin funcia de setate, contorul se oprete i comand distribuitorul, care comut i face legtura ntre racordurile P-A. Contorul i reia funcionarea cnd este resetat, iar semnalul din racordul A
este anulat. Contorul poate fi resetat manual cu butonul 3 sau pneumatic, aplicnd un semnal de presiune la racordul Y. Dac resetarea se face n timpul funcionrii contorului nu se produce resetarea, de aceea comanda de resetare trebuie aplicat dup ce contorul s-a oprit. Modificarea setrii se poate face n timpul funcionrii aparatului cu butonul 3. Contoarele sunt de dou tipuri:
- decrementate: contorul afieaz numrul de impulsuri prescrise i se scade din acesta fiecare impuls numrat pn ce se ajunge la zero (momentul opririi); - incerementale: iniial contorul afieaz zero, apoi adun impulsurile pn ce se ajunge numrul de impulsuri prescrise (momentul opririi). Reglajul contorului se face n domeniul 0...9999 impulsuri.
Fig. 7.6
7.1.3. Contoare electrice Contoarele electrice au acelai rol ca i cele pneuamtice, ns sunt comandate electric. n figura 7.7.a este prezentat simbolul, iar n figura 7.7.b vederea aparatului. Dup cum se vede n figura 7.7.b, contorul are dou indexuri de numrare. Pe indexul 1 se face numrarea propriu-zis, iar pe indexul 2 se seteaz valoarea de numrat. Legarea n circuitul de comand se face prin bornele Ai i A. Dac numrarea a ajuns
2
la zero i se dorete repunerea contorului pe valoarea inial se aplic un impuls de tensiune la bornele R i R.
12
Reglajul contorului se face n domeniul 0...999 impulsuri.

Fig. 7.7
7.1.4. Convertoare (traductoare) electro-pneumatice Aceste convertoare produc un semnal electric (tensiune sau curent) n funcie de presiunea sau diferena de presiune aplicat (fig.7.8.a). Prile principale ale unor astfel de aparate sunt: un elementul sensibil, asupra cruia acioneaz presiunea de msurat, care poate fi: element elastic, tub U, rezervor i tub, tor oscilant, vase cu plutitor, clopot etc.; traductorul, care preia de la elementul sensibil mrimea rezultat prin aplicarea presiunii de msurat i o convertete ntr-o mrime electric;
Fig.7.8
aparatul de msurat, care msoar valoarea mrimii electrice, indicaia fiind dat n uniti de presiune (poate lipsi). Aceste aparate sunt utilizate n schemele de automatizri i n transmiterea indicaiilor la distan. Traductoarele utilizate pentru msurarea presiunii pot fi: rezistive, inductive, tensometrice, piezoelectrice, capacitive, pneumatice, cu radiaii etc.
Traductoare de presiune relativ, absolut sau diferenial. Semnale de ieire: 2 fire (4...20 mA)sau 3 fire (0...20 mA; 0...5 V ; 0...10 V). n figura 7.8.b este prezentat simbolul convertorului. 7.1.5. Elemente de avertizare Elementele de avertizare se folosesc n general pentru a avertiza funcionarea defectuoas a unor instalaii. Avertizarea se poate face prin semnale optice sau sonore, respectiv cu lamp i sonerie (buzer). n aplicaiile didactice, elementele de avertizare sunt montate n cutii fig.7.9.a, care conin borne pentru alimentare (0V i 24V), borne de conectare a elementului de avertizare, lmpile i buzerele. n figurile 7.9.a i 7.9.b sunt prezentate simbolurile pentru lampa de semnalizare, respectiv pentru buzer (sonerie).
Fig. 7.9
7.2. Echipamente de manipulare cu vacuum n procesul de producie exista piese de dimensiuni mari (mai ales avnd suprafee mari) care, fie sunt dificil de apucat cu gripere, fie acest tip de manipulare le-ar produce stricciuni: piese de mobilier lcuite, foi de carton sau de geam, diferite piese casante sau uor deformabile. n cazul acestor exemple, pentru manipulare se apeleaz la echipamentele cu vacuum. La manipularea cu vacuum, elementul care asigur prinderea obiectului ce trebuie transportat este ventuza aspiratoare. Sursa de vacuum conectat la ventuz aspir aer din atmosfer prin respectiva ventuz pn n clipa n care aceasta vine n contact cu suprafaa obiectului de manipulat; spaiul din interiorul ventuzei este golit de aer, aceasta lipindu-se etan de obiect; din acest moment, vacuumul este utilizat ca for de sustentaie aplicat obiectului respectiv; n clipa n care sursa de vacuum este nchis, fora de sustentaie dispare, iar obiectul se desprinde. Sursa de vacuum poate fi o pomp de vid sau un generator de vacuum. Datorit costurilor mari implicate de utilizarea pompelor de vid, ele sunt tot mai puin folosite pentru acest gen de aplicaie, locul lor fiind luat de generatoarele de vacuum. Generatorul de vacuum: este un aparat pneumatic care, funcionnd dup principiul Venturi, care transform presiunea dinamica a aerului n depresiune, transformat n fora de sustentaie cu ajutorul ventuzei.
Fig. 7.10 Fig. 7.11
n figura 7.10 a este prezentat vederea generatorului, n figura 7.10.b simbolul, iar n figura 7.10.C componentele generatorului. Funcionarea: dac racordul P este alimentat, pe traseul P-R se determin o scdere a presiunii n racordul de conectare a ventuzei 1 prin efect Venturi. Dac ventuza este lipit Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC
de un corp oarecare, depresiunea se transform n fora de sustentaie i corpul respectiv este ridicat. O problema care apare frecvent la manipularea cu vid este desprinderea cu ntrziere a obiectului manipulat, situaie ce poate genera erori sau ntrzieri n poziionarea respectivului obiect. n figura 7.11 este prezentat un mod de soluionare a acestui neajuns. Schema este alctuit din:l - sursa de aer; 2 - distribuitor ejector; 3 - distribuitor de comand a generatorului de vacuum; 4 - generator de vacuum; 5 ventuza. La comutarea distribuitorului 3, generatorul de vid este activat i genereaz vacuum n ventuza 5; pentru a obine o desprindere sigur i rapid a obiectului transportat, concomitent cu dezactivarea distribuitorului 3 se activeaz scurt distribuitorul 2, care genereaz un jet scurt de aer sub presiune n ventuz, determinnd desprinderea obiectului. Comanda distribuitoarelor 2 i 3 se poate face n diferite moduri, n funcie de condiiile concrete ale aplicaiei. 7.3. Secveniatore (stepere) Secveniatorul este un aparat pneumatic ce asigur funcionarea unei scheme pneumatice dup un program prestabilit (fig.7.12.a). Avnd o memorie rigid, poate fi asimilat unui automat neprogramabil; n aceast situaie, modificarea ciclogramei pe care o comand se poate face doar prin reconectarea steperului dup o alta schem la instalaia respectiv. Steperul poate fi privit ca un bloc prevzut cu ieiri (notate A), prin care genereaz semnale de comand ctre instalaia de lucru i cu intrri (notate X), prin care se recepioneaz semnalele de rspuns ale respectivei instalaii (fig.7.12.b). Mai concret intrrile X vor fi conectate Ia semnale primite de la senzori (distribuitoare cu rol), iar ieirile A vor fi conectate la elementele de execuie (distribuitoare comandate pneumatic, supape I, etc). Pentru a prelucra n mod coerent aceste semnale, steperul trebuie s ndeplineasc anumite condiii funcionale: - numrul semnalelor de ieire s fie egal cu numrul semnalelor de intrare; - exist o coresponden biunivoc ntre semnalele de ieire i cele de intrare; - semnalul de ieire trebuie memorat, astfel nct s poat fi utilizat la nevoie i atunci cnd semnalul de intrare corespunztor nu mai exist; - numai un singur semnal de ieire poate exista la un moment dat; - semnalele de intrare trebuie sa fie prelucrate ntotdeauna n aceeai ordine;
Fig.7.12 Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC
Ca o consecin a caracteristicilor sale funcionale, secveniatorul realizeaz urmtoarele funcii: Genereaz semnale de comand n sistem, ntotdeauna n aceeai succesiune; n acest fel, se asigur continuitatea i repetabilitatea unui ciclu funcional al schemei guvernate, fiind exclus posibilitatea ieirii instalaiei din ciclu; Semnalul "n+ 1" este generat numai dup ce steperul a primit confirmarea execuiei comenzii dat prin semnalul "n"; avantajul acestui mod de lucru fiind acela c, n multe situaii, dac nu se confirm execuia unei micri, steperul ntrerupe ciclul; acest lucru previne de cele mai multe ori funcionarea incorect a instalaiei sau agravarea unei avarii deja produs. n acelai timp, steperul ofer informaii care uureaz diagnosticarea defectului; Concomitent cu generarea semnalului "n+ 1" este anulat semnalul "n"; anularea semnalului anterior previne suprapunerea de semnale n anumite tipuri de scheme, acest lucru uurnd mult proiectarea schemelor pneumatice; de asemenea, sunt evitate micrile necontrolate ale unor elemente mobile n cazul emiterii unor semnale de confirmare false (de exemplu, activarea accidental a unui limitator de curs). Practic, steperul este o combinaie de module funcionale, care comunic ntre ele i realizeaz mpreun funciile descrise mai sus. Structura unui steper presupune existena a doua tipuri de module, i anume de tipul A i de tipul B. Spre exemplu, dac un steper va avea 6 ieiri (i, desigur, tot 6 intrri) acesta va fi configurat ca un ansamblu de 5 module de tip "A" i un modul (ultimul) de tip B. ntotdeauna, indiferent de numrul modulelor (care poate fi minim 2), ultimul modul va fi de tip "B". Modulul de tip A: n figura 7.13.a este prezentat schema pneumatic a modulului de tip A, avnd urmtoarele componente: distribuitorul 3/2 normal nchis cu funcie de supapa SI, distribuitorul 3/2 bistabil avnd funcia de memorare (poziie bistabil), supapa SAU i elementul de semnalizare a presiunii. Modul de funcionare: modulul recepioneaz de la modulul anterior un semnal la racordul Y, care determin activarea memoriei; efectele sunt urmtoarele:
n
- semnalul de ieire din A este anulat; - supapa SI este pe jumtate activat; - semnalizatorul de presiune este activat; - modulul anterior este dezactivat prin racordul de ieire Zn; n momentul n care comanda dat prin racordul A a fost executat, iar confirmarea este recepionat la racordul X, supapa SI este complet activat i modulul emite la rndul su un semnal ctre urmtorul modul, n acest fel realizndu-se funcionarea, pas cu pas, a steperului. Modulul de tip B: aa cum s-a spus deja, acest modul este ntotdeauna ultimul din ir; elementele componente sunt aceleai, dar sunt conectate ntr-o alta configuraie (fig.7.13.b);
Fig.7.13
Mod de funcionare: cnd primete semnal prin racordul Y de la modulul de tip A precedent, prin intermediul supapei SAU este activat memoria, cu urmtoarele efecte: - semnalul de ieire A este anulat; - supapa SI este pe jumtate activat; - indicatorul de presiune este activat; - modulul precedent este dezactivat prin racordul Zn; Cnd este recepionat semnalul de confirmare al execuiei ultimei comenzi la racordul X, supapa SI este complet activat i este lansat un semnal la racordul Yn+i, care este conectat la racordul Y al primului modul; semnalul respectiv reprezint condiia de reluare
n
a funcionrii steperului, deci a ciclului instalaiei; semnalul de pornire este reinut printr-un distribuitor normal nchis n amonte de racordul Y al primului modul i este eliberat cnd se dorete pornirea, printr-un distribuitor normal nchis. n figura 7.14 este prezentat un secveniator cu patru ieiri, formar din 3 module tip A i un modul de tipB. Cele patru module au pe carcas un buton 1 i un indicator de poziie 2 (fig.7.12.b). Butonul are rolul de a comuta manual distribuitorul tip3/2 bistabil din modul. Butonul are dou poziii, 0 i 1, n timpul lucrului este important poziia butoanelor.
Fig. 7.14
7.4. Bascula pneumatic Acest aparat, numit i ventil de reducie binar, are n compunere un distribuitor 5/2 bistabil i un selector de cale monostabil S C comandat cu impulsuri (fig. 7.17); cnd racordul 1 este alimentat, selectorul de cale comut datorit comenzii primite prin calea 2; conectarea orificiului 14 la presiune are ca efect comutarea bistabilului pe calea 4; cnd orificiul 14 este deconectat, selectorul revine n poziia iniial i urmtoarea comand primit n acest racord determin revenirea bistabilului n poziia iniial, calea 2 fiind iari alimentat. Droselele figurate pe cile de evacuare permit meninerea presiunii de comand a bistabilului i a selectorului de cale la o valoare suficient de mare pentru ca respectivele comenzi s aib efect, iar la ncetarea comenzilor aceleai drosele permit ventilarea traseelor de comand. Se poate observa c, n cazul deconectrii racordului 1 de la sursa de aer, aparatul rmne inert, apariia unor comenzi n racordul 14 neavnd nici un efect asupra sa. Deci, succesiunea de comenzi sub form de impulsuri aplicat la racordul 14 are ca efect final alimentarea succesiva a cailor 2 i 4. Acest mod de funcionare a basculei pneumatice uureaz rezolvarea multor probleme de comand a instalaiilor pneumatice n condiii de siguran, utiliznd un singur traseu de comand.
Fig. 7.17
Fig.7.18
7.5. Oscilator pneumatic Acest aparat, numit i vibrator pneumatic, este utilizat n sistemele de comand pentru generarea semnalelor cu durat reglabil sau n aplicaiile care solicit micri vibratorii. In figura 7.18 este prezentat schema pneumatic a generatorului de semnal scurt. n momentul conectrii aparatului la presiune, prin distribuitorul Di este trimis un semnal la racordul B; prin acelai distribuitor, via droselul Dri, cu o temporizare reglabil este comandat distribuitorul D, care comut i trimite un semnal n racordul A; acest semnal, via
2
droselul Dr comand i distribuitorul Di, care comut dup un timp de asemenea reglabil i
2
anuleaz semnalul din B; aceasta are ca efect revenirea distribuitorului D n poziia iniial;
2
revenirea elementului D anuleaz semnalul din A i permite revenirea distribuitorului Di n

2
poziia iniial, moment n care ciclul se reia. Urmrind funcionarea acestui aparat, se poate observa c, la acelai reglaj al droselelor durata impulsului ejectat n B este suma temporizrilor date de Dr i Dr, n timp ce durata impulsului din A este ceva mai mare
t2
dect temporizarea lui Dr. Reglarea frecvenei de oscilaie i a duratei impulsurilor la cele
2
dou ieiri A i B se poate face reglnd cele dou drosele. Pentru a obine un efect vibrator optim cerinelor aplicaiei, este necesar cuplarea - ca elemente de execuie - la acest aparat a unor cilindri pneumatici cu simplu sau dublu efect cu membran, acetia avnd viteza de lucru mare. Ca exemple de aplicaii se pot da: conveiere vibratoare, site separatoare, alimentatoare tip buncr pentru substane granulare sau pulverulente, alimentatoare orizontale, etc.
lasa
Fi de evaluare I. Scriei pe foaie literele corespunztoare rspunsului corect: (5p) 1) Presostatul: a) transform un semnal pneumatic ntr-un semnal electric; b) transform un semnal electric ntr-un semnal pneumatic; c) este un distribuitor; d) este o supap de presiune 2) Numrul minim de perechi de contacte (NI-ND) ale unui releu folosit n automatizri cu automate programabile este de: a)l; b)2; c)3; d)4 3) Aparatele cu tub Bourdon msoar: a)fora; b) presiunea; c)densitatea; d) debitul 4) Simbolul aparatului din figur este un: a) contor pneumatic, b) releu de timp; c) releu intermediar; d) contor electric 5) Aparatul care funcioneaz pe principiul Venturi este: a) bascula pneumatic, b) generatorul de vacum, c) oscilator pneumatic, d) secveniatorul II. Pentru simbolul din figur specificai: (10p)
a) Denumirea aparatului. b) Rolul aparatului. c) Prile componente ale unui modul. d) Intrrile i ieirile. e) Orificiul la care se leag sursa de aer. III. n coloana A sunt prezentate simboluri ale unor aparate folosite n scheme de comand electropneumatice, iar n coloana B semnificaia lor. Scriei pe foaie, asocierea dintre cifrele din coloana A i literele din coloana B (5p)
8. Senzori
8.1. Noiuni generale Senzorul (traductorul) este aparatul care transform mrimea de msurat (parametrul reglat, ieirea procesului) ntr-o alt mrime (de aceeai sau de alta natur fizic, de obicei o mrime electric) apt de a fi prelucrat de elemente de automatizare sau de sisteme de prelucrare automat a datelor. In general traductorul cuprinde elementele din figura 8.1: - elementul sensibil ES sau detectorul - specific mrimii msurate; - adaptorul A prelucreaz i convertete semnalul dat de ES ntr-o mrime direct utilizabil n sistemul automat.
Fig.8.1
Tipurile existente de traductoare sunt extrem de numeroase, clasificarea lor putndu-se face dup urmtoarele criterii: Dup forma semnalului electric obinut, traductoarele se pot grupa n: - traductoare analogice, la care semnalul produs depinde continuu de mrimea de intrare; - traductoare numerice, la care semnalul de ieire variaz discontinuu, dup un anumit cod (operaie de codificare). Dup modul de transformri efectuate i modul de interconectare, traductoarele se mpart n: - traductoare directe care realizeaz o singura transformare; - traductoare complexe care nglobeaz mai multe tipuri de traductoare directe i uneori chiar elemente de aparate. Dup domeniul de utilizare, traductoarele avnd denumirea mrimii msurate pot fi: pe presiune, de debit, de temperatura, de umiditate, de deplasare etc. Dup natura mrimii de ieire, traductoarele electrice directe se mpart: - traductoare parametrice, la care ca mrime de ieire este rezistena, inductana sau capacitatea electric a unui circuit i care necesit o surs de energie auxiliar; - traductoare generatoare la care mrimea de ieire este o tensiune electromotoare termoelectric, piezoelectric, fotoelectric, electrochimic sau de inducie. Adaptoare. Adaptorul furnizeaz la ieire semnale unificate, adic cureni sau tensiuni continue, variind ntre anumite limite (de exemplu 2 - 10 mA, 4 - 20 mA, 0 - IOV) indiferent de natura i domeniul de variaie al mrimii aplicate la intrarea traductorului. n construcia senzorilor pe lng traductorul propriu-zis mai intr circuite electronice de alimentare, circuite de tratare a semnalului de ieire i chiar relee.
Semnalele tipice de ieire ale senzorilor. Semnal de tip A - semnal de ieire binar. Astfel de senzori sunt cei de presiune, de nivel, de temperatur (bimetal). De regul acetia pot fi conectai direct la automatele programabile (PLC). Semnal de tip B - semnal pulsatoriu. Exemplu: senzori de tip encoder, care numr impulsurile datorate unor deplasri liniare sau rotative. n general sunt compatibile cu PLC-urile cu condiia folosirii unor interfee.
Semnal de tip C - semnal analogic. Aceti senzori produc la ieire semnale analogice de valori mici (de ordinul mV). Exemple: senzori piezoelectrici, piezorezistivi, termocuple, senzori magnetici, sonde pentru msurarea pH-ului sau a conductivitii, poteniometrul liniar. Semnal de tip D- semnale analogice care trebuie evaluate imediat. Acest tip de senzor conine un amplificator integrat i realizeaz conversia electronic. Valorile tipice ale acestor semnale: 0... IOV, -10.. .+10mA, 1.. .5V, -5V.. .+5V, 0.. .20mA, 4.. .20mA. Semnal de tip E. Aceste semnale digitale sunt furnizate de senzori i de sisteme de senzori care convertesc mrimea analogic ntr-o valoare digital. Ele furnizeaz valoarea digital prin comunicaie serial (RS-232-C, RS-422-A, RS-485) sau prin comunicaie n reea. Problema sesizrii micrii unui obiect sau a prezenei acestuia n zona de lucru poate fi rezolvat i cu ajutorul limitatoarelor de curs. Senzorii prezentai n cele ce urmeaz reprezint o alt posibilitate de rezolvare a acestei probleme. Exist dou familii de asemenea senzori, i anume: - senzori de proximitate; - senzori de interceptare. 8.2. Senzori de proximitate Senzorii de proximitate, sunt senzorii care pot detecta prezena unor obiecte aflate n cmpul lor de aciune, fr a fi n contact fizic cu obiectele respective. Senzorii de proximitate au o caracteristic tip releu - tot sau nimic adic semnalul de ieire reprezint prezena sau absena obiectului controlat. Avantajele senzorilor de proximitate: sigurana n funcionare, posibilitate de reglaj, fiabilitate mare; gabarit mic, consum de energie mic. Senzorii de proximitate sunt prevzui cu o parte sensibil care emite un semnal: atunci cnd semnalul ntlnete n calea sa un obstacol (fig.8.2) acesta este obturat. Senzorul sesizeaz acest lucru i modific n consecin mrimea semnalului de ieire x,,. Exist senzori, din aceast categorie, care sesizeaz prezena unui obiect ce se deplaseaz dup direcie perpendicular pe axa de propagare a semnalului. Exist o mare varietate de senzori de proximitate, care se difereniaz dup: principiul de funcionare, domeniul de operabilitate, legea de variaie a semnalului de ieire n funcie de distana la care se afl obstacolul.
Fig. 8.2
Dup principiul de funcionare senzorii de proximitate pot fi: capacitivi, inductivi, optici, magnetici, cu ultrasunete. 8.2.1 Senzori de proximitate capacitivi Funcionarea senzorului capacitiv se bazeaz pe variaia capacitii electrice a unui condensator aflat ntr-un circuit rezonant RC, datorit intrrii n raza sa de aciune a unui obiect. Senzorii capacitivi se realizeaz pe baza condensatorului plan, sau a celui cilindric (fig. 8.3). Capacitatea condensatorului plan este dat de
relaia: , unde .
unde este permitivitatea vidului, este permitivitatea relativ a dielectricului, A aria

0r
suprafeei de suprapunere a armturilor, iar d distana dintre armturi.

Capacitatea condensatorului cilindric este dat de relaia:
unde D- diametrul electrodului exterior, d - diametrul electrodului interior, h - nlimea electrozilor. Capacitatea unui condensator se poate modifica prin modificare distanei dintre armturi, a ariei suprafeei de suprapunere, sau a mediului dielectric dintre armturi. Pe baza acestor observaii, senzori de proximitate capacitivi se realizeaz n trei moduri: cu condensator plan cu o armtur fix i una mobil (se modific distana dintre armturi); cu modificarea suprafeei de suprapunere a armturilor (o armtur fix i un mobil care se deplaseaz paralel cu cea fix); cu modificarea permitivitii dielectrice dintre armturi (prin modificarea strii fizice a dielectricului). Un senzor capacitiv este un ansamblu complex (fig.8.4) care conine: 1condensator; 2-oscilator; 3- demodulator; 4-circuit oscilant trigger; 5- afiaj; 6- circuit de ieire; 7- surs de alimentare extern; 8- semnalul de ieire senzor. Circuitul oscilant genereaz un semnal de frecvena nalt de ordinul sutelor de kHz pn la civa MHz. Dac un obiect intr n zona activ a senzorului atunci se modific capacitatea electric a condensatorului, cea ce influeneaz amplitudinea oscilaiilor. Schimbarea valorii condensatorului depinde de distana fa de obiect, de dimensiunea materialului i de constanta dielectric. Sensibilitatea senzorilor capacitivi se poate regla prin intermediul unui poteniometru. Obiectele detectabile pot fi metalice sau nemetalice.
Fig.8.3 Fig.8.4
8.2.2 Senzori de proximitate inductivi Funcionarea senzorului inductiv se bazeaz pe variaia impedanei unei bobine sub aciunea mrimii de msurat (poziie sau deplasare) fiind, deci traductoare parametrice. Modificarea impedanei se datoreaz modificrii reluctanei unui circuit magnetic, iar reluctana se modific datorit variaiei ntrefierului sub aciunea unei fore exterioare (fig.8.5). Reluctana magnetic a circuitului magnetic este dat de relaia:
unde: l - lungimea circuitului magnetic din fier, - lungimea ntrefierului, S seciunea

Fe
miezului, iar este permeabilitatea magnetic. Deoarece , rezult ca reluctana magnetic a poriunii de aer este mult mai mare
Fea
ca a fierului, deci
Inductivitatea bobinei n figura 8.5 este prezentat schema unui traductor inductiv simplu, pentru msurarea unor deplasri, sau a unor mrimi care pot fi transformate n deplasri, de exemplu traductoare de for. () iar, ()()
Intensitatea curentului din bobin este:

Dac tensiunea i frecvena sunt constante, rezult , ()
()
deci aparatul de msur din circuit se poate etalona n uniti pentru for. Se constat c singura modalitate de a modifica reluctana este modificarea lungimii circuitului magnetic i anume modificarea ntrefierului . n acest sens se realizeaz, circuite magnetice cu armtur mobil n care mrimea neelectric determin poziia armturii mobile fa de miez (fig.8.5), sau circuite magnetice deschise (fr armtur mobil), rolul armturii mobile este luat de corpul solid care intr n zona de operare a senzorului. Miezul magnetic al bobinei este din ferit. Principala caracteristic a senzorilor de proximitate inductivi este dimensiunea bobinei, cu ct acesta este mai mare cu att distana de comutare este mai mare. Observaie. Numai materialele conductoare de electricitate pot fi detectate de senzori de proximitate inductivi. Schema bloc a unui senzor de proximitate inductiv este practic aceeai cu a celui capacitiv, doar c elementul sesizor este un miez de ferit deschis (fr armtur) bobinat.
Fig.8.5
Cnd senzorul este alimentat, circuitul oscilant genereaz un curent. Dac n zona activ a senzorului intr un obiect bun conductor de electricitate, apare o variaie a inductivitii care duce la modificare curentului de ieire. Distana de sesizare uzual este de la 0.8mm...10mm, dar la unele poate ajunge pn la 250mm. 8.2.3 Senzori de proximitate rezistivi Senzorii rezistivi se caracterizeaz prin faptul c sub aciunea mrimii de msurat are loc variaia rezistenei (fig.8.6) unui circuit electric (n trepte sau continuu). Caracteristica static a traductorului este dependena Ux= f(x) care este liniar numai dac sarcina (R) are simpedana infinit.
Traductorul este utilizat n montaj poteniometric unde: U - tensiunea de alimentare

i
a traductorului; U - tensiunea de ieire pe rezistena de sarcin Rs.

x
Cursorul poteniometrului este acionat de mrimea de msurat. Pornind de la relaia divizorului de tensiune, rezult
unde x- este deplasarea cursorului. Tensiunea culeas la bornele rezistenei R va fi sproporional cu deplasarea cursorului, deci scara voltmetrului se poate dimensiona direct n uniti de deplasare sau n unitile de msur a mrimii care a fost transformat n deplasare (for, presiune etc.) n figura 8.6.b sunt prezentate cteva tipuri de traductoare rezistive, folosite ca: - traductor de presiune (tija cursorului este legat la un burduf manometric); - traductor de deplasare; 8.2.4. Senzori de proximitate magnetici Nu pot detecta dect corpuri magnetice; adeseori sunt utilizai pentru aceasta magnei permaneni. Ei se bazeaz pe efectul magnetic i se mai numesc relee Reed.
Fig.8.6 Fig.8.7
Fig.8.8
Dup cum se vede n figura 8.7, contactele sunt introduse ntr-un tub de sticl coninnd un gaz inert. Particularitatea lor este c nu necesit surs de alimentare. Aplicaiile acestor senzori sunt foarte diversificate. O aplicaie foarte frecvent este folosit la reglarea cursei unor pistoane. Pentru aceasta pistonul 2 (fig.8.8) are ncorporat un inel magnetic 3. n momentul cnd pistonul ajunge n dreptul releului 4, contactele acestuia se nchid i se comand revenirea pistonului. Senzorii magnetici Reed au n componena lor un LED care indic starea de operare. Observaii. Cnd se instaleaz un senzor Reed, este important s ne asigurm c nu exist un cmp magnetic de interferen n apropierea senzorului mai mare de 0,16mT. n cazul n care acesta exist, atunci senzorul poate da natere la semnale eronate. Dac pe mai muli cilindri pneumatici sunt instalai senzori Reed, este necesar o distan minim de 60mm ntre cilindri, pentru ca inelul magnetic de la un cilindru s nu influeneze senzorii de pe cilindrii vecini. Curentul care trece prin contacte trebuie s fie de valoare mic pentru ca arcul care se creeaz ntre contacte s nu le lipeasc. Cnd sunt comutate sarcini inductive, apare un vrf de tensiune, iar arcul electric se stinge mai greu. Din acest motiv senzorul trebuie prevzut cu un circuit de protecie: diod de drum liber (n c.c) fig.8.9.a, circuit RC montat n paralel cu contactul fig.8.9.b sau varistor (n ca). De obicei pe cilindru se monteaz dou relee, a cror poziie se fixeaz manual, reglndu-se astfel lungimea cursei pistonului.
8.3 Senzori de interceptare Aceti senzori sesizeaz prezena unor obiecte care se interpun ntre cele dou pri ale senzorului: emitor i receptor. n aplicaiile practice se ntlnesc senzori optici, foto-electrici, pneumatici i acustici. 8.3.1. Senzori optici Un senzor de acest fel este format dintr-un emitor de lumin i un receptor. n emitor se afl sursa de lumin roie sau infraroie, lumin care se poate propaga n linie dreapt, poate fi deviat, focalizat, ntrerupt, reflectat sau direcionat. Lumina este
captat de receptor, unde este verificat dac semnalul este corect. Verificare se face prin filtrare optic i prin demodularea semnalului electric rezultat. Ca emitor se folosete un LED care realizeaz de fapt transformarea unui curent (de ordinul mA) ntr-un semnal luminos care poate fi uor modulat n frecven sau amplitudine pentru a elimina influena luminii externe. Receptorul poate fi o fotodiod sau fototranzistor cu siliciu.
Fig.8.9
Exist mai multe variante de senzori optici: - senzori cu fascicul de lumin (fig.8.10.a); - senzori retro-reflexivi (fig.8.10.b); - senzori de difuziune (fig.8.10.c);. La senzorul cu fascicul de lumin, emitorul i receptorul sunt montai n carcase separate. Acest tip de senzor nu se poate folosi la obiecte transparente. Ceilali doi senzori au emitorul i receptorul n carcase comune. Senzorul reflexiv are nevoie de o oglind reflectorizat. Se poate folosi n cazul corpurilor transparente, deoarece lumina strbate de dou ori corpul i se atenueaz mai mult. Senzorul de difuziune se utilizeaz pentru obiecte cu suprafaa lucioas sau de culoare deschis. Fasciculul de lumin este divergent, cu un unghi mare de deschidere. n figura 8.11.a este prezentat vederea unui senzor de proximitate, iar n figura 8.10.b, c, d, e sunt prezentate simbolurile senzorilor inductiv, capacitiv, magnetic respectiv optic.
Fig.8.10 Fig.8.11
Senzori de proximitate au trei borne, dou pentru sursa de alimentare extern i una pentru semnalul de ieire, care se aplic bobinei unui releu intermediar. Montarea n circuitele de comand a senzorilor de proximitate se face conform schemei din figura 8.12. n figura 8.13 este prezentat schema unui dispozitiv pentru introducerea dopurilor 4, n sticlele 2, care nainteaz pe o band transportoare 1.
Fig.8.12
Fig.8.13
Fig.8.14
Pistonul cilindrului pneumatic 3 trebuie s execute o micare continu alternativ. Aceast micare se poate realiza cu doi senzori magnetici, prin care se regleaz cursa pistonului, n figura 8.14 este prezentat schema de for i cea de comand. Cilindrul 1.0A este cu dublu efect acionat prin dou electrovalve Yl i Y2. Circuitul de comand conine butoanele de pornire STAR i oprire STOP, senzorii reed SI i S2, bobinele releelor intermediare Kl, K2, K3 i bobinele electrovalvelor Yl i Y2. 8.3.2. Senzori pneumatici n figura 8.15 este prezentat un senzor de proximitate pneumatic. La acest senzor att timp ct obiectul 5 nu se afl n contact cu tija 2 supapa conic se afla pe scaunul su datorit aciunii arcului 4 i a forei dezvoltate de presiunea de alimentare Pa pe suprafaa supapei; n aceast situaie semnalul pneumatic de ieire x va avea o presiune egal cu presiunea de
e
la intrarea n senzor, presiunea Pa. Dac obiectul atinge tija senzorului supapa se deplaseaz n raport cu scaunul i se genereaz ntre supapa i scaun o seciune Pa de curgere, prin care camera senzorului este pus n legtur cu atmosfera. n consecin presiunea din camer i o dat cu ea i presiunea de la ieirea senzorului scad, pentru o anumit deplasare a supapei devenind apropiate de presiunea atmosferic.
Fig.8.15 Fig.8.16
n figura 8.16.a este prezentat principial un senzor pneumatic fr contact mecanic. Acest senzor este o semipunte de comand de tip B, la care rezistena de
ieire este de tip duz - clapet, clapeta fiind materializat chiar de obiectul a crui prezen trebuie sesizat. Constructiv senzorul este format din dou duze calibrate, de diametre cuprinse ntre 0,5 ... 1 mm. ntotdeauna duza corespunztoare rezistenei R; are diametrul mai mic dect cea corespunztoare rezistenei Re. Att timp ct obiectul a crui prezen trebuie sesizat se afl la o distan mai mare dect X (fig.8.16.b) semnalul de ieire X este egal eu presiunea atmosferic Po.
lime
Pentru x < X semnalul de ieire ncepe s se modifice, dup legea
prezentat n
lim
figura 8.16.b. Expresia lui X este: X d/4; pentru cazul n care se adopt d = 1 mm se limlimeeobine X 0,25 mm. Practic, prezena obiectului va fi confirmat cu certitudine dac el se
lim
afl fa de duza de ieire la o distan mai mic dect x. Pentru cazul considerat x 0,1 00mm. Sensibilitatea senzorului, definit ca S = dx/dx, este ridicat, ceea ce permite sesizarea
e
cu uurin a unor deplasri de ordinul micronilor. n aceste condiii senzorul poate fi folosit cu succes ca instrument de msur. Aceast utilizare este favorizat de forma caracteristicii (fig.8.16.b), care este liniar pe cea mai mare parte a sa. Pentru a sesiza obstacole la distane mari se pot folosi alte tipuri de senzori fluidici. Un asemenea senzor este prezentat principial n figura 8.17. El poate sesiza prezena unui obiect situat la o distan de 10 ... 15 mm. Senzorul este format dintr-o camer inelar extern Q prin care se face alimentarea lui la presiunea P i dintr-un alezaj cilindric central
a
A din care se recepioneaz semnalul X de ieire. La alimentarea senzorului, n absena

ce
obstacolului, ia natere un jet inelar n interiorul cruia se obine o depresiune. n aceste condiii semnalul de ieire este o presiune mai mic dect presiunea atmosferic. Prezena unui obiect la distana x de senzorul perturb jetul i deviaz o parte din acesta ctre alezajul central. n aceast situaie presiunea la ieire crete, valoarea ei fiind dependent de distana x existent ntre senzor i obiect. n figura 8.17 este prezentat simbolul acestui senzor.
Fig. 8.17
8.4. Traductoare generatoare La traductoarele generatoare mrime de ieire este o tensiune: electromotoare, termoelectric, piezoelectric, fotoelectric, electrochimic sau de inducie. 8.4.1 Tahogeneratorul Tahogeneratorul se compune din dou pri: un generator de curent continuu sau de curent alternativ i un aparat de msur (voltmetru) (fig.8.18). Tensiunea electromotoare indus n nfurarea retoric dat de relaia E=Kn), unde este fluxul magnetic constant
e
(al magnetului), deci t.e.m indus este proporional cu turaia. Se poate folosi direct la msurarea turaiei sau ca element de msurare ntr-un SRA.
Fig.8.18 Fig.8.19
8.4.2. Termocuplul Termocuplul genereaz o tensiuni electromotoare ntr-un circuit format din dou fire metalice din materiale diferite (fig.8.19), ale cror capete sudate sunt meninute 1a temperaturi diferite T>T.
12
Tensiunea electromotoare din circuit se numete tensiune termoelectric i depinde de natura conductoarelor i de diferena de temperatur ntre cele dou suduri: E = T-T,)
a reprezint coeficientul Seebeck. Pentru metalele simple, aflate la temperatura camerei a este de civa microvoli/C, astfel nct la o diferen de temperatur ntre suduri de 100 C, se obine o tensiune termoelectromotoare de ordinul milivolilor. Pe baza acestui fenomen, termocuplele sunt folosite la msurarea temperaturilor. Materialele folosite pentru confecionarea termocuplurilor: Pentru temperaturi sub 1100C: fier, cupru, constantan, cromel, alumel, crom;
2unde
Pentru t= 1100C... 1600C: argint, platin, iridiu; Pentru t>1600C: wolfram, molibden, carbur de siliciu. 8.4.3. Traductor piezoelectric Fenomenul piezoelectric (descoperit de P. Curie), care const n apariia unor sarcini electrice pe dou suprafee ale unui cristal, cnd acesta este supus unei fore mecanice de apsare (fig.8.20). Deci ntre cele dou fee exist o diferen de potenial U care poate fi utilizat. Fenomenul este reversibil, dac pe cele dou fee opuse se aplic o diferen de potenial, atunci cristalul se comprim sau se ntinde. Cuarul este folosit la construcia traductoarelor de presiune (for).
Fig.8.20
lasa
Fi de evaluare I. Scriei pe foaie literele corespunztoare rspunsului corect: (5p) 1) Capacitatea electric a unui condensator plan (folosit la senzorii capacitivi) este dat de relaia: a) , b) , c) , d)
2) Simbolul din figura alturat reprezint un senzor: a)magnetic; b)optic; c)inductiv; d)pneumatic. 3) Ieirea unui senzor se leag la: a) amplificator; b) convertor; c) releu de comutaie; d) releu de timp 4) Care dintre senzori se numete i senzor Reed : a)inductiv; b) magnetic; c) optic; d) pneumatic 5) Traductoarele inductive se bazeaz pe variaia: a) rezistenei unei bobine; b)lungimii unei bobine; c) impedanei unei bobine; d) seciunii miezului bobinei. II. Transcriei pe foaie, litera corespunztoare fiecrui enun i notai n dreptul ei litera A, dac apreciai c enunul este adevrat i litera F, dac apreciai c enunul este fals. Reformulai enunurile considerate false astfel nct ele s devin adevrate. (5p) a. Senzorii de proximitate, sunt senzorii care pot detecta prezena unor obiecte aflate n cmpul lor de aciune, fr a fi n contact fizic cu obiectele respective. b. Senzorii rezistivi se caracterizeaz prin faptul c sub aciunea mrimii de msurat are loc variaia lungimii unui circuit electric. c. Schimbarea valorii condensatorului care intr n componena unui senzor capacitiv depinde de distana fa de obiect, de dimensiunea materialului i de constanta dielectric. d. Termocuplul genereaz o tensiuni electromotoare ntr-un circuit format din dou fire metalice din materiale identice, ale cror contacte sudate sunt meninute la temperaturi diferite T,>T.
2
e. Un senzor optic este format dintr-un emitor de lumin i un receptor. III. Pentru senzorul din figura alturat se cere: (10p) a. Tipul senzorului. b. Denumii elementele componente numerotate. c. Enunai fenomenul fizic care st la baza funcionrii. d. Schema de conectare n circuitul de comand.
9. Sisteme de acionare electro-pneumatice

9.1. Aparate utilizate n instalaii electropneumatice 9.1.1. Noiuni generale De cele mai multe ori energia folosit n subsistemul de comand este cea electric. n structura acestor circuite se vor regsi o serie de aparate electrice specifice oricror scheme de comand electrice precum: ntreruptoare, comutatoare, limitatoare de curs, relee de comutaie (intermediare), relee de timp, relee de presiune (presostate), numrtoare, etc. 9.1.2. ntreruptoare, comutatoare electrice i limitatoarele de curs Sunt aparate de conectare cu rolul de a nchide sau deschide un circuit electric. Ele pot fi comandate manual (butoane), mecanic (limitatoare de curs) sau magnetic (cu electromagnei). n funcie de poziia normal a contactelor ntreruptorului (raportate la starea de repaus a aparatului) pot fi normal nchise (NI) i normal deschise (ND) (fig.9.1).
Fig.9.1
De obicei ntreruptoarele au mai multe contacte ND i NI, care sunt numerotate (fig.9.2).
Fig.9.2
Semnificaia cifrelor este urmtoarea: - prima cifr reprezint numrul de ordine al contactului; - a doua cifr corespunde tipului de contact (1-2 NI) i (3-4 ND). Comutatorul este un ntreruptor cu dou contacte, unul NI iar cellalt ND, n figura 9.3.c este prezentat simbolul. Limitatorul de curs este un comutator cu comutare mecanic, avnd ataat o rol, un buton sau o prghie care comut poziia contactului mobil (fig.9.3.a, b). n figura 9.3.d este prezentat simbolul comutatorului cu rol.
Fig.9.3
9.1.3. Relee de comutaie (intermediare) Releele de comutaie sunt foarte diverse ca tipuri constructive, dar ca principiu de funcionare, toate sunt de tip electromagnetic. Prile de baz ale releului (fig.9.4) sunt: bobina 1 alimentat n c.c. sau ca. contactele 2 normal nchise NI i normal deschise ND i bornele 3. De obicei pe releu este indicat schema bornelor bobinei i ale contactelor. De exemplu n figura 9.5.a este reprezentat un releu cu trei perechi de contacte NI i ND, iar n
figura 9.5.b unul cu dou perechi de contacte NI i ND. Bornele bobinei sunt marcate cu numere sau litere. Dezavantajul releelor de comutaie este timpul mare de rspuns (cteva milisecunde) i faptul c contactele se uzeaz n timp. De aceea exist tendina de a fi nlocuite de releele electronice, dar acestea au doar un singur contact i sunt mai scumpe.
Fig.9.4 Fig.9.5
9.1.4. Relee de impulsuri Releele de impulsuri (fig.9.6) sunt relee intermediare bistabile (cu memorie). La primirea unui impuls de tensiune, releul i comut contactele, poziia este meninut pn cnd apare un alt impuls. n figura 9.7 este prezentat un exemplu simplu de utilizare a unui releul de impulsuri. Prin butonul B se aplic impulsuri releului J, iar prin contactele sale sunt alimentate dou becuri. La fiecare apsare pe butonul B se va schimba poziia contactelor, deci un bec se aprinde cellalt bec se stinge. Evident c n schemele de comand n locul celor dou becuri sunt bobinele unor relee intermediare sau contactoare.
Fig.9.6 Fig.9.7
9.1.5. Relee de timp Releele de timp (fig.9.8) sunt aparate electrice care au rolul de a realiza o ntrziere controlat a transmiterii semnalelor. n figura 9.9.a este prezentat schema electric, partea ncadrat cu linie ntrerupt este circuitul de temporizare. n figura 9.9.b este prezentat diagrama de variaie n timp a semnalului de comand. La momentul t se apas butonul B, prin intermediul diodei D este alimentat bobina
0
releului K care va comanda nchiderea cii de curent 3-4. n acelai timp se ncarc i condensatorul C montat n paralel cu bobina.
Fig.9.8
La momentul t se elibereaz butonul B i se ntrerupe
alimentarea
1
bobinei de la sursa de tensiune, dar condensatorul C ncepe s se descarce peste bobina releului, astfel c la bornele bobinei va mai exista un anumit timp o tensiune care l menine comutat. La momentul t tensiunea la
f
bornele bobinei scade sub pragul de meninere nchise a contactelor, deci acestea se vor deschide. Timpul de comutare depinde de constant de timp electric a circuitului RC.
Aceast constant are expresia =C(R+R). ntrzierea t = t t poate fi reglat prin

12f1
reglarea poteniometrului R.
1
Fig9.9
Fig. 9.10
9.1.6. Microntreruptoare Micronreruptoarele reprezint aparate miniaturale de comand, cu acionarea instantanee, caracterizate printr-o mare capacitate de comutare, realizate ntr-un gabarit redus. Aparatele pot fi acionate prin cam, sau patin. nchiderea sau deschiderea contactului se realizeaz printr-un mecanism cu lamel arcuitoare. Micronreruptorul din figura 9.10, conine: 1-tift de acionare, 2 i 3-contacte fixe, 4-contact mobil (lamela arcuit fig.8.b), 5- born de intrare i punct de fixare a lamelei, 6- borne. 9.1.7. Presostate Presostatele au rolul de a genera un semnal electric atunci cnd presiunea atinge o anumit valoare, deci sunt componente de tip digital, cu o funcionare discret. Un presostat are dou etaje unul pneumatic i unul electric, cele dou etaje sunt separate de o membran elastic. Semnalul de intrare poate fi o presiune, o depresiune (vacuum) sau diferena a dou presiuni. n figura 9.11 sunt prezentate vederea (fig.9.11.a), simbolul (fig.9.11.b) i alctuirea (fig.9.11 .c) unui presostat.
Fig.9.11
Semnalul pneumatic p ajunge n camera activ 1 i acioneaz asupra membranei 2,

c
cu o for F. Acestei fore i se opune fora F dezvoltat de arcul 4, a crei tensionare se

pa
regleaz cu urubul 7. Dac fora Fp>F atunci tija 3 deplaseaz contactul mobil 5 al
microntreruptorului nchizndu-se un circuit de comand legat Ia bornele 6. 9.1.8. Contactoare i ruptoare
Fig.9.12
Fig. 9.13. Fig. 9. 14.
Noiuni generale Contactorul este un aparat de comutaie, capabil s stabileasc, s suporte i s ntrerup curenii nominali i de suprasarcin dintr-un circuit. Sunt destinate ndeosebi pentru manevrarea motoarelor electrice. Caracteristica lor este c aciunea contactelor nu se face mecanic prin aciune direct, ci indirect prin intermediul unui electromagnet i mai rar printr-o supap cu aer comprimat. Figura 9.12, ilustreaz funcionarea unui contactor acionat prin electromagnet: cu ajutorul unui buton 5 se nchide circuitul de alimentare II al bobinei electromagnetului 4; astfel, armtura mobil 3 este atras i circuitul principal I se nchide prin deplasarea contactului mobil 2, care se nchide peste contactul fix 1. Din punct de vedere constructiv, contactoarele i ruptoarele sunt aproape identice, deosebirea const n faptul c, la contactoare, poziia de repaus corespunde situaiei cu circuitul principal deschis, n timp ce la ruptoare, poziia de repaus corespunde situaiei cu circuitul principal nchis fig.9.13 . La contactoare electromagnetul intervine la nchiderea contactelor principale, iar la ruptoare intervine la deschiderea contactelor. Din figur se observ c avem de a face cu dou circuite, unul principal sau de for prin care circul curentul care merge la motor, i un circuit secundar sau de comand prin care circul curentul de alimentare al bobinei electromagnetului.
Fig. 9.15
Constructiv contactoarele sunt foarte diverse ca form (fig.9.14). Clasificarea contactoarelor se face dup mai multe criterii, dintre care se pot enumera: a)Dup numrul de poli sunt: monopolare, bipolare, tripolare (cel mai des folosite), tetrapolare; b)Dup modul de deplasare a contactelor mobile, se deosebesc: cu micare de rotaie, micare de translaie. Contactoarele moderne (fig.9.15) permit ataarea unor dispozitive auxiliare: protecie la supratensiuni (3), modul de conectare pentru semnale mici (5), temporizator (6), blocaj mecanic ntre dou contactoare (7), contacte auxiliare laterale (8), releu termic (9), temporizator pneumatic (10), zvor electromecanic cu automeninere (11), contacte auxiliare frontale (12), temporizator stea-triunghi (13).
n schema electric (fig.9.16) se reprezint doar prile prin care trece curentul electric: bobina 1, contacte principale 2 i contacte auxiliare 3, plasate n circuitul de comand, prin care se realizeaz diverse funcii de comand sau semnalizare. Contactoarele de c.c, se noteaz DC, iar cele de curent alternativ se noteaz AC cele fr relee termice i TCA cele cu relee termice. Tendina actual n construcia contactoarelor este de ale construii doar cu patru contacte normal deschise. n figura 9.17 este prezentat schema unui astfel de contactor care conine: bobina 1, contactele de for 2, contactul auxiliar 3 (de autoreinere), la care se poate ataa o caset cu contacte auxiliare 4, normal deschise (NO-open) i normal nchise (NC- close), ataarea se face prin intermediul unei cuplaj simplu la armtura mobil a contactorului. Exist casete cu diverse combinaii de contacte (1NO+1NC, 2NO+2NC, etc). Principalul parametru de standardizare al contactoarelor este curentul nominal I(A). nn afar de acest parametru pe contactor mai sunt specificate: tensiunea nominal U(V), se refer la tensiunea maxim din circuitul de for, frecvena curentului (50, 60Hz) n cazul celor de curent a lternativ, tensiunea de alimentare a bobinei electromagnetului i numrul de contacte auxiliare (1ND+1NI, 2ND+2NI, etc).
Fig.9.16 Fig.9.17
Atenie! Tensiunea bobinei nu este aceeai cu tensiunea nominal a
contactorului. Tensiunea de alimentare a bobinei poate fi : 24, 48, 120, 220, 380, 500V (la contactoarele de ca) i 24, 110, 220, 750V (la contactoarele de c.c). nainte de a folosi un contactor, este obligatoriu s se verifice valoare tensiunii de alimentare a bobinei U(V). La unele
b
contactoare aceast valoare este nscris pe bornele bobinei. Dac nu se tie aceast valoare este bine s se ncerce bobina cu tensiuni crescnde: 24, 48, 120, 220, 380V i se constat la ce valoare acioneaz electromagnetul. Se poate ca bobina s fie de 24V i ncercat la 220V se arde instantaneu. 9.2. Diagrame funcionale Pentru proiectarea unui sistem de acionare pneumatic, iniial trebuie definite micrile pe care le vor face tijele cilindrilor care compun sistemul de acionare. Aceasta se poate face trasnd diagrama micare - faze sau ciclograme de funcionare. Pentru o mai bun nelegere se consider exemplu din figura 9.18. Dispozitivul trebuie s mute o pies din postul de lucru I n postul II. Pentru a face aceast mutare trebuie utilizai doi cilindrii A i B. Cilindrul A poate fi cu dubl sau simpl aciune, iar cilindrul B este numai cu dubl aciune. La iniierea ciclului, cele dou tije ale cilindrilor A i B sunt retrase. Ciclul presupune parcurgerea urmtoarelor faze:
faza 1: tija cilindrului A avanseaz, realizndu-se prinderea piesei; faza 2: tija cilindrului B avanseaz, deplasnd piesa din postul I n postul II; faza 3: tija cilindrului A se retrage, elibernd piesa; faza 4: tija cilindrului B se retrage, repoziionndu-se pentru un nou ciclu. Se face convenia, ca micrile ansamblurilor mobile ale cilindrilor vor fi notate cu litere mari (corespunztoare cilindrilor) urmate de semnul + atunci cnd micarea este de avans i cu
semnul - atunci cnd micarea este de revenire. Pentru exemplul din figura 9.18 succesiunea fazelor va fi A+,B+,A-,B-, i este prezentat n figura 9.19.
Fig.9.18 Fig.9.19
9.3. Alctuirea schemelor electro-pneumatice 9.3.1. Noiuni generale Comanda distribuitoarelor se poate face: manual, mecanic, pneumatic i electric. Cele mai ntlnite sisteme de acionare pneumatice sunt cele n care subsistemul de comand este electric. Aceste sisteme sunt cele electropneuamtice. Avantaje: - permite automatizarea procesului i comanda prin calculator (programatoare i microcontrolere); - controlul unor puteri mari (circuitul de for) cu o putere de comand foarte mic; - preul mai mic n comparaie cu cele pneumatice; - gabarite mici; Dezavantaje: - nu se poate folosi n medii explozive; - pericol de accidente prin electrocutare; - sistemul necesit dou surse de energie (pneumatic i electric). 9.3.2. Sisteme de acionare electro-pneumatice realizate cu relee nainte de apariia sistemelor cu microprocesoare, automatizarea proceselor industriale se fcea cu relee. Actualmente automatizarea unor procese mai puin complexe se face tot cu relee, din motive de costuri mai mici. Dezavantajul principal al utilizrii releelor const n dificultatea de proiectare a schemei electrice. Acionarea electric a distribuitoarelor prin relee, este o acionare de tip binar, totul sau nimic".
Fig.9.20
9.3.2.1. Sisteme de acionare pentru un cilindru 9.3.2.1.1. Cilindru cu simplu efect Schema de comand direct este prezentat n figura 9.20.a. La activarea butonului B, circuitul de alimentarea a solenoidului Y se nchide, se activeaz distribuitorul 1.1 care-i schimb poziia, iar pistonul
cilindrului 1.0 se deplaseaz spre dreapta. Dac se elibereaz butonul B, distribuitorul revine la poziia iniial (fiind monostabil), la fel i pistonul
1
cilindrului (cilindru cu simplu efect).

Schema de comand indirect este prezentat n figura 9.20.b. La activarea butonului B, se alimenteaz bobina releului K, care-i nchide contactul K din circuitul de alimentarea
1
a solenoidului Y, care la rndul lui comut i se activeaz distribuitorul care-i schimb poziia i se alimenteaz cilindrul. Dac se elibereaz butonul B, se dezactiveaz releul,
1
solenoidul i distribuitorul revin la poziia iniial (fiind monostabil). Schema de comand cu automeninere este prezentat n figura 9.20.C. n plus fa de schema din figura 9.20.D, butonul de pornire B, are n paralel, un contact normal deschis
1
K, al releului K, contact care va ocoli butonul Bi dup ce acesta este eliberat. Acest contact are rolul de automeninere n starea alimentat a releului. Acest lucru se menine pn cnd se va apsa butonul B, n acest moment starea sistemului revine la repaus.
2
9.3.2.1.2. Cilindru cu dublu efect Schema cu distribuitor 4/2, cu poziie preferenial (monostabil) este prezentat n figura 9.21. Schema electric de comand poate fi oricare din cele folosite la cilindrul cu simplu efect. n figura 9.22 este prezentat schema de comand cu memorie. Distribuitorul are dou poziii stabile, comandate cu butoanele B, respectiv B.
12
Fig.9.21
Fig.9.22
n figurile 9.23 i 9.24 sunt prezentate schemele cu limitator de curs S, aflat la 1captul cursei tijei pistonului, care comand revenirea la poziia iniial. Schemele de comand sunt cu aciune direct (fig.9.21) i cu aciune indirect (relee K i K comand cele dou electrovalve
12
fig.9.22)
Fig.9.23
Fig.9.24 Fig.9.25 Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC
n figura 9.25 este prezentat schema unui cilindru ce lucreaz n ciclu dus-ntors. Distribuitorul folosit este de tip 4/2. Fa de cazul anterior schema conine presostatul 1.2. La apsarea butonului B se alimenteaz releul K; contactul acestuia din circuitul 4 se
11
nchide i electoventilul Y va comuta distribuitorul 1.1 pe poziia din stnga; pistonul

1
cilindrului 1.0 se deplaseaz spre dreapta; la captul cursei deoarece volumul alimentat de distribuitor este fix, presiunea n acest volum crete, iar la atingerea valorii reglate prin intermediul presostatului acesta nchide un contact prin care se alimenteaz releul K; 2contactul acestuia din circuitul 5 se nchide i electroventilul Y va comuta distribuitorul n
2
poziia iniial; pistonul cilindrului revine la poziia iniial. n figura 9.26 este prezentat schema unui cilindru care lucreaz ntr-un ciclu dus-ntors continuu. Distribuitorul folosit este de tip 5/2. Inversarea sensului se face cu doi senzori de proximitate S i S. Pornirea schemei se face cu butonul B, iar oprirea cu
121
butonul B. n figura 9.27 este prezentat schema unui cilindru care lucreaz tot n ciclu
2
dus-ntors dar inversarea sensului se realizeaz cu limitatoare de curs. Schema conine un distribuitor 1.1 de tip 4/2 pilotat, care primete semnalele de la distribuitoarele 1.2 i 1.3 de tip 3/2 monostabile comandate de ctre limitatoare de curs Si i S. Comutarea celor dou
2
distribuitoare se face de ctre distribuitorul 1.4 de tip 3/2 bistabil comandat de electrovalvele Y i Y. Comanda de pornire se face butonul cu B, iar cea de oprire cu butonul B.
1212
Fig. 9.26
F i g . 9.27
9.3.2.2. Sistem de acionare pentru doi cilindri
n exemplul care urmeaz se cere schema de comand pentru doi cilindri care lucreaz dup secvena A+, B+, A-, B-, reprezentat n ciclograma din figura 9.28. n figura 9.29 este prezentat circuitul de for cu doi cilindri 1.0(A) i 2.0(B) cu dublu efect, comandai prin distribuitoarele 1.1 i 2.1, de tip 5/2 bistabili. n figura 9.30 este prezentat schema de comand. Schema conine releele K...K 14care comand electrovalvele Y1...Y4. Comanda releelor se face cu senzorii S...S.
14
n cazul sistemelor de comand complexe, se utilizeaz anumite metode de proiectare a circuitelor de comand cu relee, dintre aceste cele mai utilizate sunt: metoda comutaiei n cascad i metoda
comutaiei secveniale.
Fig.9.28 Fig.9.29
Aceste metode folosesc relee cu cel puin 3 contacte auxiliare, cu urmtoarele funcii: unul pentru automeninere; al doilea pentru realizarea unei condiii de anclanare sau a ntreruperii automeninerii unui alt releu; al treilea pentru alimentarea unui electroventil. 9.3.3. Metoda comutaiei n cascad Metoda este indicat atunci cnd alimentarea cilindrilor din sistem se face cu distribuitoare 5/2, cu poziie preferenial (monostabile). Metoda folosete n + 1 relee, unde n reprezint numrul de pai ai unui ciclu de lucru. La fiecare pas al ciclogramei se activeaz un releu care se automenine. Circuitul de alimentare al releului este un circuit logic I (dou contacte nseriate), deci trebuie ndeplinite dou condiii: apariia unui eveniment de proces (senzor activat, o temporizare ncheiat etc); releul anterior s fi fost activat. n structura schemei intr trei tipuri de circuite (fig.9.31): primul circuit conine: butonul de pornire B bobina primului releu, primul senzor,
1
contactul de automeninere al primului releu; deoarece la sfritul ciclului, ultimul eveniment (senzor activat) trebuie s determine dezactivarea tuturor releelor, pentru a putea ncepe un alt ciclu, n circuitul primului releu va fi un contact NI al ultimului releu;
Fig.9.30
Fig.9.31 Fig.9.32
circuitele de la 2 la n conin: bobin de releu, contact de senzor, contactul ND al releului anterior i contactul de automeninere al releului respectiv;
circuitul n+1 (ultimul) conine: releu n+1, contactul senzorului de nceput s i contactul
1
releului anterior n. Pentru proiectarea unui sistem de acionare, n primul rnd trebuie definite micrile pe care le vor face elementele de execuie care compun sistemul de acionare. Aceasta se face trasnd diagrama micare - faze sau ciclograme de funcionare. n figura 9.32 este prezentat o diagram pentru dou elemente de execuie (motoare electrice, pneumatice, hidraulice) care trebuie s funcioneze cu o succesiune a fazelor A+,B+,B-,A-. Comanda fazelor se face cu limitatoare de curs sau senzori.
Fig.9.33
n figura 9.33 este prezentat schema de comand n cascad. Deoarece ciclul necesit patru pai, sunt necesare 5 relee K...K. Comanda fazelor se face cu limitatoarele
15
de curs (sau senzori) S...S.

14
Cilindrul 1, este deservit de senzorii S, S, iar cilindrul 2, de senzorii S, S. n starea

234de
repaus, senzorii S, S sunt nchii, iar senzorii S, S sunt deschii. Electrovalve Y, Y

132412 vor
comuta distribuitoarele.
Fig.9.34
Pentru a realiza corect schema de comand trebuie avute n vedere ordinea de lucru a releelor, a senzorilor i a electrovalvelor. n cazul de fa ordinea de lucru a releelor este: K,
1K,
K, K, K, iar a senzorilor va fi S, S, S,
S.
23451243
Ordinea de lucru a contactoarelor (electrovalve) este dat de procesul de lucru, n cazul de fa n paii 1 i 4 este activat electroventilul Y, iar n paii 2 i 3 este activat
1
electroventilul Y. Deci fiecare electroventil va fi comandat prin dou contacte de
releu,
2
unul N.D i altul N.I, n cazul de fa electroventilul Y va fi comandat prin contactele K i 11K, iar electroventilul Y prin contactele K i K.
4223
n schema din figura 9.33 sunt utilizai ca senzori limitatoare de curs. Observaie. Este bina ca ordinea de lucru a senzorilor s fie desenat pe ciclogram (fig. 9.32). n cazul utilizrii senzorilor de proximitate schema de comand trebuie modificat puin. Dup cum se vede din figura 9.34, n circuitul ultimului releu se gsete doar contactul releului anterior.
9.3.4. Metoda comutaiei secveniale Metoda este indicat pentru cilindri cu poziie bistabil (cu memorie), deci fiecare cilindru are pentru comutarea poziiilor cte dou electrovalve. Numrul de relee este egal cu numrul de pai ai ciclogramei. Un circuit de releu conine: trei contacte nseriate (un contact de senzor, un contact ND de releu anterior i unul de contact NI de releu posterior) i unul de automeninere. Primul circuit va mai conine i butonul de pornire B. Ultimul circuit conine un
1
buton ND deschis pus n paralel peste cel de automeninere (butonul SET), care are rolul de a activa ultimul releu, releu care are un contact ND n circuitul primului releu. Pentru iniierea ciclului se va apsa butonul SET apoi B (fig.9.36). Ca i n cazul metodei n
1
cascad se ine cont de ordinea de lucru a releelor K, senzorilor S i a electrovalvelor Y Ordinea de lucru a releelor este : K K, K, K, , Ordinea de lucru a senzorilor este dat de
1234
poziia lor din ciclogram (n funcie de ordinea de intrare n aciune). Ordinea de lucru a electrovalvelor este dat de procesul de lucru (fiecare ventil intr n funciune cnd este activat un releu). Circuitul unui electroventil este alimentat printr-un singur contact de releu. n figura 9.35 este prezentat schema de for, iar n figura 9.36 schema de comand pentru ciclograma din figura 9.32.
Fig.9.35 Fig.86.36
lasa
Fi de evaluare I. Scriei pe foaie literele corespunztoare rspunsului corect: (5p) 1. Care tensiune nu se folosete la alimentarea bobinelor contactoarelor: a) 24V, b) 12V, c) 48V, d)380V 2. Care din urmtoarele dispozitive auxiliare nu se poate ataa unui contactor: a) releu de timp, b) releu termic, c) siguran fuzibil, d) temporizator stea-triunghi. 3. Semnalul de intrare la presostat nu poate fi: a) o presiune, b) o depresiune (vacuum); c) o diferena a dou presiuni; d) un semnal electric. 4. Timpul de comutare a unui releu de timp depinde de constanta de timp electric a circuitului, care este de tip: a) R (rezisten), b) RC (rezisten-condensator), c) LC (bobin-condensator), d) C (condensator). 5. Releul de presiune se mai numete: a) presostat, b) comutator de presiune diferenial, c) releu de comutaie, d) releu de impulsuri II. Transcriei pe foaie, litera corespunztoare fiecrui enun i notai n dreptul ei litera A, dac apreciai c enunul este adevrat i litera F, dac apreciai c enunul este fals. Reformulai enunurile considerate false astfel nct ele s devin adevrate. (5p) a. Contactoarele se folosesc numai n curent alternativ. b. Releul de impulsuri este un releu intermediar bistabil (cu memorie). c. Presostatele au rolul de a genera un semnal pneumatic. d. Releele de timp sunt aparate electrice care au rolul de a realiza o ntrziere controlat a transmiterii semnalelor. e. Un releul de comutaie are un contact normal deschis. III. n coloana A sunt prezentate simboluri ale unor aparate electrice, iar n coloana B semnificaia lor. Scriei pe foaia de concurs, asocierea dintre cifrele din coloana A i literele din coloana B (5p) IV. 1) Pentru simbolul din figur specificai: (20p)
a) Denumirea aparatului. b) Rolul aparatului. c) Prile componente numerotate. d) Patru dispozitive auxiliare care pot fi ataate.
PARTEA A II-A
10. Automate programabile
10.1. Noiuni generale. Automatele programabile mai sunt prescurtate i PLC-uri (dup denumirea lor n limba englez "Programmable Logic Controller"). Automatul programabil (PLC) este un aparat electronic care controleaz regimurile de funcionare ale mainilor i proceselor. PLC-ul recepioneaz semnale prin intermediul intrrilor sale, le prelucreaz dup un program i transmite semnale la ieirile sale. Altfel spus, rolul automatului programabil (AP) este de a transmite semnalul (tensiunea) de comand la bornele unui element de execuie (releu) n funcie de prescripiile din program. AP-ul va fi intercalat ntre borna de 24V i OV a sursei de alimentare a releului (fig.10.1 .a). Programul se realizeaz cu ajutorul unui soft de programare; prin program se pot comanda intrrile i ieirile dup dorin, se pot msura timpi i efectua operaii de calcul. Caracteristicile principale ale unui automat programabil sunt numrul maxim de intrri/ieiri, capacitatea memoriei i viteza de calcul. Un automat programabil conine n structura sa un microprocesor, care prelucreaz datele primite de la senzori cu ajutorul unui program i transmite semnale electrice de comand la relee (electrovalvele), distribuitoare. Programul se scrie pe calculator ntr-un limbaj specific programatorului, apoi programul este transferat n memoria automatului prin intermediul unei interfee de comunicare serial RS232. Dac se dorete modificarea unor parametrii ai produsului, se fac modificri n program, acesta se nregistreaz n programator i se repornete agregatul. Forma automatelor programabile difer de la firm la firm.
Fig.10.1
n figura 10.1 sunt prezentate automatele firmelor Festo (fig.b) i Moeller (fig.c). Automatele din figur sunt preparate pentru scopuri didactice. Automatele propriu-zise sunt cele notate cu 1, iar pe cutia 2 sunt montate bornele de alimentare 3 i 4, de intare 5 i ieire 6, conector pentru legarea la calculator 7, conector pentru legarea la cutia de contacte auxiliare 8, buton de Set /Reset 9. 10.2. Automatul programabil FEC 10.2.1. Noiuni introductive Automatul programabil FEC (Front End Controller), a fost conceput de firma FESTO pentru aplicaii de automatizare. Automatul programabil FEC poate fi utilizat pentru nlocuirea panourilor de comand cu relee tradiionale i reprezint un sistem de comand ideal pentru aplicaii care necesit un numr limitat de puncte de control (intrri/ieiri). Astfel, se poate utiliza pentru aplicaii de control, msurare, reglare, monitorizare, i comunicaie, n domenii industriale foarte diverse, cum ar fi: reglarea
presiunii, debitelor, temperaturii, nivelului etc.

n interiorul automatului programabil toate intrrile dintr-un grup sunt conectate la un nod comun: S pentru primele 8, S] la ultimele 4. Cele dou tipuri de intrri se denumesc
0
PNP i NPN. intrare tip PNP: nodul comun S (sau S) este conectat la tensiunea de 0 V iar un
0x
senzor de cmp (limitator, buton, etc.) comut la intrare o tensiune de 24 V; intrare de tip NPN: nodul comun S (sau Si) este conectat la tensiunea de 24 V iar
0
un senzor de cmp comut la intrare o tensiune de 0 V; n afar de cele 12 intrri digitale, pe partea frontal a carcasei FEC-ului se gsete un poteniometru analogic care poate fi reglat cu ajutorul unei urubelnie, n tabelul nr. 1 sunt prezentate caracteristicile electrice ale FEC.
Tabel nr. 1 DATE GENERALE Dimensiuni (W x H x D) 130 x 8 0 x 6 0 mm Temperatura de funcionare 0... 55C Temperatura de stocare -25 ... 70C Tensiune de lucru 100 ... 265 V ca. Putere consumat 15 VA Protecie IP 20 Conexiuni de intrare/ieire Terminale cu urub INTRRI DIGITALE Numr total 12 (PNP sau NPN) Intrri pentru numrare rapid 2 (max. 4 kHz) Tensiune de intrare / curent 24 V c. c. / 7 rnA Tensiunea minim pentru 1 'logic' 15 V c.c. Tensiunea maxim pentru 0 'logic' 5 V c.c. Constanta de timp a filtrului de zgomot pentru intrri. 5 ms Izolaie electric Da (cuplare optic) Indicarea strii intrrii Cu LED-uri IEIRI DIGITALE Numr 8 Tip Contacte releu Izolaie electric Da Grupuri de izolaie electric 3 grupuri -4 / 2 / 2 contacte Tensiune maxim de comutaie 250 V ca. /30 V c.c. Curent maxim de comutaie 2A Numr de cicluri mecanice de comutaie (fr curent) 20 milioane Numr de cicluri pentru sarcin rezistiv / la curent de: 1.000.000/0,2 A 500.000/1A 300.000/2A Numr de cicluri pentru sarcin inductiv / la curent de: 800.000/0,2 A 300.000/1A 100.000/2A Timp de rspuns 10 ms
Indicarea strii ieirii
Cu LED-uri
10.2.2. Schema electric n figura 10.2 este prezentat schema electric a unui automat programabil al firmei FESTO. Intrrile pot fi senzori de proximitate, limitatoare de curs, butoane de pornire-oprire. Ieirile sunt bobine de relee, elemente de semnalizare (acustice, optice). Intrrile formeaz dou grupuri de 8 respectiv 4 intrri. n interiorul automatului toate intrrile dintr-un grup sunt conectate la un nod comun: S pentru primele 8, S la ultimele 4.
01
Fig. 90.2
Ieirile automatului sunt n numr de 8. Ca i la intrri, exist grupuri de ieiri care sunt conectate la acelai nod, n interiorul FEC-ului. Astfel exist 3 grupuri: primele 4 ieiri formeaz primul grup, urmtoarele 2 al doilea, iar ultimele 2 ieiri reprezint cel deal treilea i ultimul grup. Notaia nodurilor: C, C i C. n schema posturilor de lucru cele trei noduri
012
sunt alimentate din exterior cu 24 V c.c. La comanda de activare a unei ieiri, releul acesteia se nchide, la borna ieirii fiind disponibili 24 V. Observaii: Cele trei noduri C, C i C pot fi alimentate cu tensiuni diferite, funcie
012
de nevoile de comand ale utilizatorului. De exemplu: Co cu 12 V CC, C cu 110 V ca. iar

1
C cu 220 V ca..
2
Pentru protecia la scurtcircuit a releelor de ieire se pot monta sigurane fuzibile ntre sursele de tensiune i bornele C, C i C. Tot pentru protecia releelor, la sarcini inductive
012
semnificative, se pot monta diode de drum liber n paralel cu fiecare releu. Msurile de siguran prezentate mai sus au rolul de a prelungi durata de via a FEC-ului, dat fiind faptul c releele sunt cele mai sensibile piese ce intr n componena acestuia. Caracteristici hardware.
Tabelul 10.2 Procesor AMD 186 20 MHz (compatibil Intel 80186) Memoria de programe 256 kB x 16 biti, flash (> 100.000 cicluri citire compilate Memoria de stocare a 32 kB n memoria flash programelor surs Memoria de lucru 256 k B x 16 biti, SRAM Memoria de date 32 kB (date permanente 2 kB n memoria Flash) Interfaa de C omunicaie serial a RS232, 3 fire, 9600 baud, izolaie optic, conector RJ11 comunicare pentru mini programare Extensie de intrri / ieiri Posibilitate de cuplare a maxim 2 FEC -uri prin cablu de extensie cu 4 fire,
comunicaie serial asincron, tehnologie TTL, conector tip RJ12, viteza de comunicaie maxim 115 kbaud. Comenzi operaionale ntreruptor RUN / STOP Indicator de stare LED cu 3 culori, cu semnificaiile: Galben - funcionare oprit, STOP Verde funcionare normal, RUN Rou - eroare n funcionare, ERROR Sistem de operare Runtime kernel FST-IPC / FEC Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC
Unitatea central a automatului programabil FEC este un microprocesor AM 186 care funcioneaz la 20 MHz. Microprocesorul conine, printre altele, trei componente importante: unitatea aritmetica - logic (UAL) n care se execut toate instruciunile de logic booleana i operaiile aritmetice; un acumulator n care se depoziteaz rezultatul furnizat de UAL; regitri de lucru, care reprezint o memorie local la care microprocesorul are un acces mai rapid dect la memoria obinuit. FEC-ul funcioneaz cu dou tipuri de memorie: un modul de memorie nevolatil "Flash" (ine locul harddisk-ului obinuit n calculatoarele personale) cu rolul de a memora programele surs, pe cele compilate, fiierele cu sistemul de operare i un numr de date importante ale aplicaiei pentru cazul cderilor accidentale de tensiune. un modul de memorie RAM, este o memorie de lucru n care se pstreaz variabile i alte date ce i schimb frecvent coninutul. n tabelul 10.2 sunt prezentate datele tehnice ale automatului FEC. Pentru programarea aplicaiilor de automatizare se poate alege ntre dou medii de programare: mediul FST (Festo Software Tools) i FEC (Front End Controler) este rulat ca aplicaie MS-DOS i suport limbajele de programare STL (Statement List) i Ladder Diagram (LDR), care sunt un standard n programarea automatelor programabile. Mediul FEC DOS-SPC care ofer posibilitatea programrii aplicaiilor de automatizare cu limbaje de nivel nalt (Pascal, C, Basic, etc) 10.3. Elemente de logic booleana 10.3.1. Noiuni generale Logica booleana este parte component a algebrei, ea se mai numete i algebr booleana, sau binar. Obiectul de studiu al logicii sunt propoziiile i compunerile lor. Enunul A se numete propoziie dac A exprim un fapt. Propoziiile n logica booleana pot avea numai dou valori: adevrat sau fals. n algebra booleana se definete mulimea de dou elemente B = {0,1}, cu corespondena: fals = 0, adevrat = 1.
2
Observaie: Referitor la logica automatelor programabile, se spune despre A c este un semnal digital. Semnalele de intrare sau ieire din AP reprezint o tensiune sau un curent. Domeniul de valori pe care le poate lua o tensiune de intrare n AP este continuu, de exemplu: 0 ... 24 V. In interiorul AP-ului se decide ce valoare logic corespunde tensiunii de intrare. Pentru FEC o tensiune mai mic de 5 V se consider 0 logic (nu exist semnal) iar o tensiune mai mare de 15 V se consider 1 logic (exist semnal). Dac tensiunea este ntre 5 i 15 V semnalul i pstreaz valoarea iniial. Situaia n care valorile maxime de tensiune corespund lui "1" logic iar cele minime lui "0" logic definete ceea ce se numete logic pozitiv. Situaia n care valorile maxime de tensiune corespund lui "0" logic iar cele minime lui "1" logic definete logica negativ, n continuare vom lucra n logic pozitiv. Compunerea a dou sau mai multe propoziii logice se numete funcie logic i rezultatul este 0 sau 1 (fals sau adevrat). Toate funciile logice sunt formate cu ajutorul a trei operatori care formeaz mulimea operatorilor algebrei booleene, M = {NU, I,
SAU}.
op
10.3.2. Funcii logice elementare. Funcia NU(NOT). Se aplic pentru un singur termen: propoziie sau funcie, creia i schimb valoarea de adevr. Dac variabila este adevrat, negaia ei va fi fals. Negaia lui A se simbolizeaz A . Funcia logic este: fNu(A) = .
Circuitul logic NU trebuie s nege semnalul aplicat la intrare, deci s-i schimbe valoarea. n figura 10.3.a este prezentat tabela de adevr, n figura 10.3.b schema electric, iar n figura 10.3.C simbolul.
Fig. 10.3.
Aplicaie n automatizri: Se cere ca la apsarea butonului STOP DE URGEN instalaia s se opreasc. Care este condiia de pornire ce ine seama de funcia NU logic? Se noteaz cu ES semnalul digital de oprire de urgenta i cu P semnalul de pornire. Instalaia trebuie s porneasc numai dac ES = 0 logic. Formularea condiiei: Dac = 1 atunci P, altfel . Funcia I (AND) Se aplic ca o relaie ntre doi termeni, A i B, rezultatul fiind adevrat dac cei doi termeni sunt adevrai. Circuitul logic SI trebuie s aib o astfel de structur nct s determine apariia unei tensiuni de ieire numai atunci cnd toate intrrile au semnal de comand. Dac cel puin una din intrri nu are semnal, la ieire se obine semnal logic 0". n figura 10.4.a este prezentat tabela de adevr, n figura 10.4.b schema electric, iar n figura 10.4.C simbolul.
A B X=A B 100 111 000 010 a Fig.10.4
Aplicaie n automatizri: Se cere ca o instalaie s se porneasc doar dac operatorul apas simultan dou butoane, care la apsare furnizeaz semnalele S i S. Formularea condiiei: Dac
12
SS=1 atunci START, altfel START.

12
Funcia SAU (OR) Se aplic ca relaie ntre doi termeni, A i B, rezultatul fiind adevrat dac cel puin unul din termeni este adevrat. Circuitul logic SAU trebuie s ndeplineasc proprietatea ce reiese din examinarea tabelului de adevr (fig.10.5.a), s se obin la ieire semnalul de valoarea 1", dac cel puin una dintre intrri are semnalul aplicat, i respectiv, s nu existe semnalul de ieire (valoarea 0") dac nici una din intrri nu are semnalul aplicat. n figura 10.5.b este prezentat schema electric, iar n figura 10.5.C simbolul.
A B X=A V B 101111 000 011 a
Fig.10.5
Aplicaie n automatizri: Se cere ca o instalaie s se opreasc dac oricare din dou sau mai multe grilaje de protecie se deschid accidental. Grilajele sunt prevzute cu comutatoare care la nchidere furnizeaz semnalele S i S. Formularea condiiei: Dac S+S=l atunci STOP, altfel
1212
STOP. Funciile compuse SAU-NU (NICI sau NOR) I-NU (NUMAI sau NAND) A B X=A VB X= 1010 1110 0001 0110 a
Fig. 10.6
n figura 10.6.a este prezentat tabela de adevr, n figura 10.6.b schema electric, iar n figura 10.6.C simbolul pentru funcia SAU-NU. A B X=A B X= 1001 1110 0001 0101 a
Fig. 10.7
n figura 7.a este prezentat tabela de adevr, n figura 7.b schema electric, iar n figura 7.c simbolul pentru funcia SI-NU. Funciile SAU-EXCLUSIV (XOR) i COINCIDEN (NXOR) Funcia booleana SAU-EXCLUSIV este descris de: f = a b; f = b . Simbolul funciei este prezentat n figura 10.8.a. Funcia booleana COINCIDEN (NXOR) este descris de: f = a b ; f = a b+ . Simbolul funciei este prezentat n figura 10.8.b.
Fig. 10.8
10.3.3.Axiomele logicii booleene. Fie X, X, X B, elemente booleene.

1232
a) nchiderea. Rezultatul funciilor elementare I, SAU, NU sunt tot elemente booleene. X X B, X + X B, B, B
122122 2 2
b) Comutativitatea. Rezultatul funciilor I i SAU nu depind de ordinea termenilor. X X =X X i X + X=X+X

12211221
c) Asociativitatea. Pentru aceeai funcie SI (sau SAU) nu conteaz ordinea de evaluarea a mai multor temeni. X +( X+X)= (X + X)+X i X (X X)= (X X) X
123123123233
d) Distributivitatea. Cele dou operaii I i SAU sunt distributive una fa de cealalt. X + (X X)= (X+X) +(X+X)
1231213
X(X + X)= (XX) +(X X)

1231213
e) Elemente neutre. Pentru funcia I valoarea booleana 1 logic este elementul neutru: X 1= X . Pentru 11funcia SAU valoarea booleana 0 logic este elementul neutru: X+0= X
11
f) Elementul invers. Elementul invers al unei variabile este valoarea acestuia negat. Pentru funcia I: x = 0; reflect principiul contradiciei, o afirmaie nu poate fi n
1
acelai timp adevrat i fals. Pentru funcia SAU: + x = 1; reflect principiul terului exclus, o afirmaie nu poate s
1
fie dect adevrat sau fals, a treia posibilitate nu exist. 10.3.4. Teoremele logicii boleene. a)Teorema idempotenei: XX=X; X+X=X b) Teorema dublei negaii: =X c) Teorema absorbiei: X (X + X )= X ; X+(X X)= X
11211121
d) Legea lui 0 i 1: X0=0; X+l = l

11
e) Teoremele lui de Morgan:
+ =
Teoremele se pot demonstra cu ajutorul tabelelor de adevr. Ele se folosesc pentru simplificarea expresiilor logice complexe. 10.4. Reprezentarea informaiei 10.4.1. Noiuni generale Informaiile prelucrate prin sistemele de calcul sunt de diverse tipuri dar ele sunt reprezentate la nivel elementar sub form binar. O informaie elementar corespunde deci unei cifre binare (0 sau 1) numit bit. O informaie mai complex (un caracter, un numr etc.) se exprim printr-o mulime de bii, 8 bii formeaz un octet (byte) iar 16 bii formeaz un cuvnt (word). Codificarea unei informaii const n a stabili o coresponden ntre reprezentarea extern a informaiei (caracterul A sau numrul 25, de exemplu) i reprezentarea sa intern, care este o secven de bii. Avantajele reprezentrii binare se refer n special la facilitatea de realizare tehnic cu ajutorul elementelor bistabile (sisteme cu 2 stri de echilibru) precum i la simplitatea efecturii operaiilor fundamentale sub forma unor circuite logice, utiliznd logica simbolic cu
dou stri (0, 1). Informaiile prelucrate n sistemele de calcul sunt de dou tipuri: instruciuni i date. Instruciunile, scrise n limbaj main, reprezint operaiile efectuate n sistemul de calcul i ele sunt compuse din mai multe cmpuri: codul operaiei de efectuat; operanzii implicai n operaie. Codul operaiei trebuie s suporte o operaie de decodificare (transformare invers codificrii) pentru a se putea efectiv executa. Datele sunt operanzii asupra crora acioneaz operaiile (prelucrrile), sau sunt produse de ctre acestea. O adunare, de exemplu, se aplic la doi operanzi, furniznd un rezultat care este suma acestora.
Se pot distinge datele numerice, rezultat al unei operaii aritmetice, sau date nenumerice, de exemplu simbolurile care constituie un text. 10.4.2. Date nenumerice Datele nenumerice corespund caracterelor alfanumerice: A, B,Z, a, b, z, 0, 1,,9 i caracterelor speciale: ?, !, ", $,;,... Codificarea se realizeaz pe baza u nei tabele de coresponden specific fiecrui cod utilizat. Cele mai cunoscute coduri sunt (tabelul nr. 10.3): BCD (Binary Coded Decimal) prin care un caracter este codificat pe 6 bii; ASCII (American Standard Code for Information Interchange) (7 bii); EBCDIC (Extended Binary Coded Decimal Internai Code) (8 bii). Tabel 10.3 Tabel de coresponden ntre diferite coduri caracter BCD ASCII EBCDIC 0 000000 0110000 111 10000 1 000001 0110001 111 10001 2 00010 0110010 11110010 9 001001 0111001 11111001 A 010001 1000001 11000001 B 010010 1000010 11000010 C 01001 1 1000011 11000011 (6 bii) (7 bii) (8 bii) 10.4.3. Datele numerice Datele numerice sunt de urmtoarele tipuri: a) numere ntregi pozitive sau nule: 0; 1; 315... b) numere ntregi negative: -1; -155... c) numere fracionare: 3.1415; -0.5... numere n notaie tiinific: 10 ... d) 3,45 ; 10 Codificarea se realizeaz cu ajutorul unui algoritm de conversie asociat tipului de dat corespunztor. Operaiile aritmetice (adunare, scdere, nmulire, mprire) care se pot aplica asupra acestor date se efectueaz de regul n aritmetica binar. 10.4.4. Sisteme de numeraie Un sistem de numeraie face s-i corespund unui numr N, un anumit simbolism scris i oral. ntr-un sistem de numeraie cu baza p > 1, numerele 0, 1,2, p 1 sunt numite cifre. Orice numr ntreg pozitiv poate fi reprezentat astfel: N = ap + ap. + ... + a p + a cu a {0, 1, 2, p-1} i a 0.
nnn-1n111oin 412
Se utilizeaz de asemenea notaia echivalent:

nn11o
N = aa. ...a a.
Numerele scrise n sistemul de numeraie cu baza 2 (binar) sunt adesea compuse dintr-un mare numr de bii, i de aceea se prefer exprimarea acestora n sistemele octal (p = 8) i hexazecimal (p =16), deoarece conversia cu sistemul binar
este foarte simpl. 10.4.5. Schimbri de baz a) Binar n zecimal: Conversia se realizeaz prin nsumarea puterilor lui 2 corespunztoare biilor egali 42 cu 1. Exemplu:101012=2 + 2 + 2 = 16 + 4 + 1 = 2110 b) Zecimal n binar.
Algoritmul de conversia se efectueaz prin mprirea succesiv cu 2 a caturilor i reinerea resturilor. Testul de oprire corespunde situaiei catului nul. Numrul binar este obinut considernd resturile n ordinea invers. Exemplu: Conversia lui 26 Se obine (de la dreapta la stnga): c) hexazecimal n zecimal Conversia se reduce la nsumarea puterilor lui 16. Pentru c cifrele sistemului de numeraie hexazecimal sunt pn la 15, cifrele de la 10 la 15 sau nlocuit cu litere dup cum urmeaz: 10=A, 11=B, 12=C, 13=D, 14=E, 15=F. Exemplu:conversia lui C5A = 12 + 165 16+10=3162
1610 2
d) zecimal n hexazecimal Conversia se efectueaz prin mpriri ntregi succesive prin 16. Testul de oprire corespunde situaiei catului nul. Numrul hexazecimal este obinut considernd resturile obinute de la ultimul ctre primul. Exemplu: conversia lui 3162 : Se obine (de la dreapta la stnga) 3162=C5A
1016
10.4.6. Aritmetica n baza 2 Aritmetica n baz 2 se descrie mai jos cu ajutorul exemplelor Adunarea. (1+1=10) (1 + 1=2)
210
Baza 2 Baza 10 1 1 0 1 0 1 53 + 0 0 1 0 0 0 8= 1 l l 1 0 1 61 Scderea Baza 2 Baza 10 1 1 1 1 0 1 61 0010008 1 l 0 i 0 1 53 nmulirea. nmulirea cu 2 se face prin deplasarea tuturor biilor spre stnga cu o cifr. Exemple: 1010=100, 10110=1010 Baza 2 Baza 10 0 0 0 1 0 1 5 0 0 1 0 0 1 9= 0 0 0 1 0 1 5+ 0 0 0 0 0 0+ 0 0 0 0 0+
101 40 1 0 1 1 0 1 45 mprirea. mprirea cu 2 se face prin deplasarea tuturor biilor spre dreapta cu o cifr. Exemple: 100:10=10, 1100:10=110. Dac se mparte un numr oarecare iar mprirea nu se efectueaz exact, ctul se va obine corect iar restul se pierde.
[12][5]
10 10
1 1 0 0 1 0 1 12:5 1 0 1 1 0 =2 0010 000 Rest 1 0 Rest=2 10.4.7. Aritmetica n baza 16 Se observ c 4 bii n baza 2 i sunt echivaleni cu o cifr din baza 16. 0123456789AB 0000 0001 0010 0011 0100 0101 0110 0111 1000 1001 1010 1011 cDEF 1100 1101 1110 1111 Adunarea Exemple: 5+3=8; 8+3=B, A+5=F, B+5=10 Scderea. Exemple: F-3=C; 10-C=4 Baza 16 Baza 10 3 E 5 997 + A 3 7 2615= D 1 C 3612 Baza 16 Baza 10 D 1 C 3612A 3 7 2615= 3 E 5 997 Memoriile automatelor programabile i ale calculatoarelor sunt mprite n uniti de cte un octet (8 bii). Citirea sau scrierea n memorie se execut pentru un numr ntreg de octei. Pentru a citi din memorie un bit, procesorul este nevoit s citeasc tot octetul din care face parte bitul respectiv, dup care selecteaz bitul de interes (semnificativ). Majoritatea automatelor programabile ofer opiunea de a lucra n baz 2 fie n baz 16. 10.5. Sisteme de calcul 10.5.1. Noiuni generale Un sistem de calcul (fig. 10.9) conine n principal: - blocurile de intrare/ieire (10); - memoria (memoria de date, memoria program); - aritmetica/logic de calcul (CPU - microprocesorul). Aceste dispozitive sunt interconectate printr-o serie de semnale i anume: semnale de adres: organizate ntr-o magistral de adresare, pe care se transmite, codificat binar, adresa locaiei de memorie la care are loc accesul; - semnale de date: grupate n magistrala de date - de lungime egal cu cea a cuvntului procesat - pe care circul codul binar al cuvntului din memorie adresat n momentul respectiv;
- semnale de control: care formeaz magistrala de control - mai puin omogen dect primele 2 grupri - reunete toate semnalele care determin tipul accesului la memorie: citire, scriere, precum i semnale cu rol de control n comunicaia microprocesorului cu dispozitivele periferice.
Fig. 10.9
F i g. 10.10
Unitatea de intrare accept informaia codificat de la operatorii umani, de la dispozitive electromagnetice, sau de la alte calculatoare conectate la ea prin linii de comunicaie digitale. Informaia este stocat n memorie pentru a fi referit ulterior sau este tratat imediat de ctre unitatea aritmetic i logic realiznd operaia dorit. Paii de procesare sunt determinai de un program ce se afl stocat n memorie. n final rezultatele sunt trimise napoi n lumea exterioar cu ajutorul unitii de ieire. Unitatea de procesare a informaiei CPU are cel mai important rol din acest sistem, i trebuie s ndeplineasc funciile reprezentate n fig. 10.10. S considerm un exemplu tipic de adunare a dou numere ce se afl n memoria principal. Aceste numere sunt aduse n unitatea aritmetic unde va avea loc aceast operaie dup care suma poate fi stocat n memorie. 10.5.2. Memoria operativ Un microprocesor nu poate funciona dect dac i se transmite pas cu pas succesiunea de operaii pe care trebuie s le execute. Memoria operativ constituie spaiul de lucru al microprocesorului. Aici sunt stocate programele pentru a fi executate i tot aici sunt stocate eventual rezultatele intermediare sau finale. Lucrul cu memoria operativ se desfoar astfel: fiecare locaie de memorie are o adres proprie; coninutul locaiei (data) este accesat numai dup ce microprocesorul depune respectiva adres pe magistrala de adrese. Datele vor apare pe magistrala de date, iar semnalele de control activate la momentul respectiv dau sensul de transfer.
ntre microprocesor i periferice obinuit se interpune un bloc de interfa compus din circuite standard, specializate, denumite porturi, care preiau procedurile de lucru specifice fiecrui tip de periferic. Astfel, microprocesorul trebuie s asigure comunicaia cu porturile interfeelor. Un port de intrare/ieire este compus dintr-un registru mpreun cu logica de control aferent. Comunicaia cu porturile I/O are loc dup aceleai principii ca i lucrul cu memoria operativ: fiecare port are o adres la care poate fi accesat coninutul su de ctre microprocesor. Un cuvnt va fi transferat pe magistrala de date - spre/dinspre port - n conformitate cu semnalele de control activate care determin transferul. De obicei, aceste semnale sunt altele dect cele active la dialogul microprocesorului cu memoria. Registrul este o unitate de memorie capabil s memoreze un numr de bii egal cu dimensiunea (capacitatea) sa. Poate fi considerat ca fiind format dintr-un numr de bistabile, procedurile de nscriere i citire realizndu-se simultan la nivel fizic pentru toate bistabilele componente. Memoria n ansamblul ei poate fi privit ca o alturare de regitri, fiecare registru avnd o adres proprie. n funcie de tipul de informaie pe care o conine, memoria poate fi clasificat n: a) Memoria program Aici se memoreaz succesiunea de instruciuni corespunztoare aplicaiei date; este o memorie care poate fi numai citit de microprocesor pentru c trebuie s pstreze informaii necesare tot timpul ct dureaz aplicaia respectiv, fr a fi alterate fr voie. Se realizeaz cu dispozitive integrate de tip ROM (Read Only Memory) i PROM (Programable ROM), EPROM. b) Memorie de date Necesit facilitai de nscriere i citire a informaiei fr ca aceasta s fie pstrat, permanent, deci n ea se rein variabilele programului, este o memorie de tip volatil; se realizeaz cu dispozitive integrate de tip RAM (Random Acces Memory), SRAM (Static RAM), SDRAM. Din punct de vedere conceptual, mprirea n memorie program i memorie de date nu este necesar. Din considerente practice, este util s existe o memorie nucleu care s pstreze programele necesare funcionrii corecte a sistemului i al crui coninut s nu se piard odat cu dispariia tensiunii de alimentare. 10.5.3. Structura de baz a unui microprocesor Microprocesoarele nu sunt altceva dect uniti centrale de calculator (CPU Central Processing Unit) ncorporate ntr-o singur capsul de circuit integrat (fig. 10.11). Ele vor citi instruciunile unui program dintr-un bloc de memorie, le vor decodifica i vor executa comenzile formulate n nsui codul instruciunii. n continuare se va completa pe rnd blocul funcional gol al microprocesorului. Pentru a citi din blocul de memorie extern codul instruciunii ce urmeaz a fi executat, microprocesorul va trebui s genereze o adres pe care o va pune la dispoziia memoriei, pn cnd din celula selectat pe baza acestei adrese va apare data cerut. Pentru a putea "menine" starea liniilor de adres pe durata ntregii operaii de citire, microprocesorul va trebui s posede un element memorator intermediar, pe care-l vom numi registrul tampon de adrese AB
(Address Buffer). Informia codificat, citit din memorie o vom depune temporar, de asemenea ntr-un registru intermediar, numit registru tampon de date DB (Data Buffer).
Liniile electrice pe care se va genera cuvntul binar de adrese le vom numi magistrale de adrese ABUS (Address Bus), iar pe cele dedicate datelor citite/scrise n memorie, magistrala de date DBUS (Data Bus). Completnd modelul iniial gol, cu aceste elemente, obinem structura din figura 10.12.
Fig. 10.11 Fig. 100.13 Fig. 10.12
S presupunem c instruciunea recent
citit din memorie i depus temporar n registrul de date are urmtoarea semnificaie: Citete coninutul celulei de memorie a crei adres este cu 5 mai mare dect adresa curent (cea din AB), adugnd la aceasta valoare 8 i rescrie rezultatul n aceeai celul de memorie." Pentru a efectua aceasta instruciune microprocesorul are nevoie de o unitate aritmetic. Cu ajutorul acesteia se va putea calcula noua adres de memorie i se va putea efectua adunarea cerut. Dup cum am amintit deja, n aritmetica binar operaiile aritmetice pot fi descrise cu ajutorul unor funcii logice. Este normal ca aceste circuite s fie utilizate i pentru efectuarea unor operaii logice propriu-zise. De aici rezult i numele utilizat: unitate aritmetic/logic ALU (Arithmetic Logic Unit). Pentru a putea executa cele formulate n enunul comenzii, microprocesorul va trebui sa fie dotat i cu o unitate de comand. Ea este aceea care va diseca problema, "spargnd-o" n pai elementari i va programa execuia secvenial n timp a tuturor manevrelor necesare pentru a duce la bun sfrit misiunea ce i-a fost ncredinat: genereaz semnalele de comand pentru ntregul sistem, dirijeaz fluxul de date, coreleaz viteza de lucru a unitii centrale cu timpul de acces al memoriei etc. Unitatea de comand poart diverse nume dintre care cel mai utilizat este CC - Command Circuit. Activitatea unitii de comand este pilotat de un semnal de ceas, avnd frecvena de ordinul MHz, GHz. Semnalele electrice prin care microprocesorul va da comenzi de execuie ctre memorie i celelalte componente din sistem, le vom numi semnale de comand. Semnalele prin care el culege informaii privind starea diverselor componente din sistem, le vom numi semnale de stare. Introducnd elementele nou definite n modelul considerat obinem structura din figura 10.13. Dac urmtoarea instruciune va folosi rezultatul instruciunii precedente pentru a efectua o nou operaie aritmetic, atunci valoarea calculat n prealabil trebuie citit din nou din memorie. Acest acces suplimentar la memorie poate fi economisit, dac n interiorul
micropocesorului vom prevedea cteva elemente de memorare n care s se poat nmagazina temporar date sau adrese de memorie. Aceste elemente de memorie ale microprocesorului le vom numi regitri. Unii din aceti regitri vor fi folosii n scopuri dedicate, cum ar fi urmrirea execuiei secveniale a instruciunilor din memorie. Registrul tampon de adrese AB nu poate fi folosit n acest scop, fiindc aa cum s-a vzut n exemplele prezentate, coninutul lui va trebui s se modifice, eventual de mai multe ori pe parcursul execuiei unei instruciuni (cazul n care instruciunea n curs trebuie s efectueze accese la memorie, pentru a citi sau a scrie date n ea). Este deci nevoie de un registru n care s se poat genera i pstra nealterat adresa de memorie a urmtoarei instruciuni de executat. Folosind acest registru, microprocesorul va putea continua - dup terminarea instruciunii n curs - execuia secvenei de instruciuni prevzute, care astfel se constituie ntr-un program. Numele acestui registru special este contor de program PC (Program Counter). ntr-un alt registru special vom putea pstra informaii referitoare la natura rezultatului unei operaii aritmetice: numr negativ sau pozitiv (eventual egal cu zero), numr par sau impar etc. n acest registru, fiecrui atribut considerat i se va rezerv un bit. Vom nunii aceti bii, bii de condiie, iar registrul l vom numi registrul indicatorilor de condiiile F (Flag - stegule, fanion). Avem nevoie de acest registru pentru a putea defini instruciuni de salt condiionat. S ne imaginam urmtoarea instruciune: "Dac rezultatul operaiei precedente este un numr negativ, atunci continu execuia programului cu instruciunea local la adresa de memorie urmtoare (valoarea actual a contorului de program, PC): dac numrul este pozitiv, continu execuia la adresa egal cu valoarea coninut n primul registru de uz general". Aceast instruciune va verifica valoarea indicatorului de semn" i va ramifica execuia programului n funcie de valoarea acestui bit. Prin introducerea i a regitrilor n schema bloc, putem considera ncheiat definirea principalelor structuri funcionale ale microprocesorului. Pentru efectuarea transferurilor interne de date, microprocesorul va fi prevzut i cu o magistral intern de date, magistral a crei "lime" (numr de linii distincte) depinde de tipul microprocesorului n cauz. Privind din exterior, la terminalele microprocesorului regsim semnalele sale de comunicaie cu sistemul constituit n jurul lui: magistrala de adrese, magistrala de date i magistrala de comenzi. La magistralele de date i de comenzi pot fi cuplate circuite de intrare/ieire (I/O) care stabilesc legtura cu lumea extern: interfaa om-main i accesul la memorii de mas, nevolatile. Dac completm schema bloc cu dispozitivele de intrare/ieire, obinem schema bloc a microprocesorului (fig. 10.14) Ideea de magistral unic "plimbat" la toate elementele funcionale din sistem - inclusiv la cele de intrare/ieire - este o caracteristic constructiv de baz a microcalculatoarelor. Amintim aici, c unitile de calcul mai performante efectueaz operaiile de intrare/ieire prin aa numitele canale de I/O a cror complexitate, poate depi uneori complexitatea unui microcalculator. Ele sunt capabile s efectueze transferul de date ntre calculator i mediul ext ern n mod independent, fr ca prin aceasta s se perturbe ctui de puin derularea unui program de ctre unitatea central. "Lungimea" (numrul de bit a regitrilor interni ai microprocesorului) se coreleaz de obicei cu "limea" (numrul de linii) ale
magistralei de date. Aceasta este msura "numrului de bii" ai unui microprocesor. Microprocesoarele cu structur fix sunt de obicei de 8, 16 sau 32 bit. Registrul de adres, respectiv "limea" magistralei de adrese definete spaiul de memorie adresabil direct de
ctre microprocesor. O magistral de adrese de 16 bit permite adresarea a I6 2 =65536 celule de memorie distincte, iar 20 de linii de adres ne conduc n lumea 20 megaocteilor: 2 = 1.048.576 celule adresabile.
Fig. 10.14
10.6. Programarea automatelor programabile de tip FESTO n limbajul "statement list' (stl). 10.6.1. Introducere. La programarea n limbajul STL, programele sunt realizate prin scrierea de instruciuni n modul text. Ca orice limbaj de programare n mod text, limbajul STL folosete un set de cuvinte cheie. Ordinea de scriere a instruciunilor i tipul acestora determin structura programului i modul de funcionare al programului. Trebuie menionat c limbajele STL implementate de alte firme respect aceeai logic a programelor chiar dac folosesc alte cuvinte cheie.Subiectele dezvoltate n acest capitol sunt: operanzi i operatori STL, structura programelor STL, instruciuni STL, temporizatoare, numrtoare, module de programare. 10.6.2. Operanzi STL. Operanzii sunt identificatori ai sistemului (intrri, ieiri, temporizatoare, numrtoare, etc) i reprezint numele acestor resurse. n cadrul unui program utilizarea acestor operanzi este singurul mod de accesare a resurselor pe care le reprezint, n funcie de dimensiunea lor, exista doua tipuri de operanzi: operanzi de un singur bit (SBO - single bit operands); operanzi de mai muli bii (MBO - multibit operands) - n general 16 bii care formeaz un cuvnt (word). Operanzii de un bit pot fi evaluai ca adevrai sau fali (1 sau 0 logic). De asemenea, ei pot fi modificai din 0 logic n 1 logic sau invers. Evaluarea i modificarea operanzilor de un bit se realizeaz cu ajutorul ctorva instruciuni specifice ce vor fi prezentate n acest capitol. n timpul interogrii i modificrii operanzilor de un bit, acetia se ncarc ntr-un registru special de un bit al procesorului, numit: Single Bit Accumulator (SBA). Operanzii multibit sunt acele resurse care se pot accesa ntr-un octet (8 bii) sau cuvnt (word, 16 bii) i care reprezint numere ntregi. Ei pot lua valori n domeniile: 0....255, pentru un octet (8 bii); 0.. ..65535, pentru un cuvnt (16 bii) reprezentat ca numr ntreg fr semn; -32767...32767, pentru un cuvnt (16 bii) reprezentat ca ntreg cu semn. Valoarea operanzilor MBO poate fi testat prin comparare (<, >, =, etc) cu valori constante sau cu ali operanzi multibit. Instruciuni STL permit modificarea coninutului unui operand MBO prin: scrierea n acetia a unor valori constante sau a valorilor altor operanzi MBO; incrementarea (adunarea cu o unitate a valorii operandului); decrementarea (scderea cu o unitate a valorii sale);
manipulare a valorii MBO prin intermediul operatorilor multibit aritmetici sau a celor logici. n momentul modificrii, operanzii MBO sunt ncrcai ntr-un registru special al procesorului numit: MultiBit Accumulator (MBA). n tabelul 10.4 sunt redai operanzii de 1 bit, iar n tabelul 10.5 sunt prezentai operanzii multibit. Tabel 10.4
Operand Forma Sintaxa: n i m Parte a sentinei n care STL reprezint poate fi folosit: numere oarecare C* - condiional; E* executiv. Intrare I In.m C (Input, Eingang) Ieire O On.m C (Output, Ausgang) E Flag bit de memorie (Flag, F Fn.m C sau Merker) E Numrtor (Counter) C Cn C E Temporizator (Timer) T Tn C E Program (Program) P Pn C E
Tabel 10.5
Operand Forma STL Sintaxa: n reprezint un Parte a sentinei n care numr oarecare. poate fi folosit: C* - condiional; E* - executiv. Cuvnt de intrare IW Iwn C Cuvnt de ieire OW Own C E Cuvnt de memorie FW FW n C E Cuvntul (valoarea) CW Cwn C unui numrtor E Cuvntul CP CPn C prestabilit al unui numrtor E Cuvntul TW TW n C (valoarea) unui temporizator E Cuvntul TP TPn C prestabilit al unui E temporizator Unitate funcional FU FUn C E Registru R Rn C E
Operanzii sunt accesibili din orice program al proiectului curent. n lista de alocare, se pot da nume simbolice tuturor operanzilor SBO sau MBO. Lista de alocare se poate alctui i pe parcursul editrii programului. 10.6.3. Operatori de un bit i multibit n limbajul STL. Se numesc operatori acele simboluri care apar pe lng operanzi, modificnd sau folosind valoarea numeric sau logic a acestora. De exemplu simbolul '+' este operatorul de
adunare i se aplic ntre doi operanzi multibit, rezultatul fiind suma celor doi operanzi. Exista operatori care se aplic operanzilor de un singur bit i operatori care se aplica operanzilor multibit. n tabelul 10.6 sunt prezentai toi operatorii ce pot fi utilizai n construcia programelor STL. n coloana "Observaii" se specific dac operatorii sunt aplicabili la operanzi de un bit (SBO) sau multibit (MBO).
Tabel 10.6 Simbol Utilizare Observaii N Not - negaie SBO V Valoare zecimal; folosit la introducerea valorilor constante de ctre utilizator MBO V$ Valoare hexazecimal; folosit la introducerea valorilor constante de ctre utilizator MBO V% Valoare binar; folosit la introducerea valorilor constante de ctre utilizator. MBO + Adunarea a doi operanzi MBO - Scderea a doi operanzi MBO * nmulirea a doi operanzi MBO / mprirea a doi operanzi MBO < Compararea a doi operanzi... mai mic dect MBO > Compararea a doi operanzi ... mai mare dect MBO = Compararea a doi operanzi... egal cu MBO <> Compararea a doi operanzi... diferit de MBO <= Compararea a doi operanzi... mai mic sau egal ca MBO >= Compararea a doi operanzi... mai mare sau egal ca MBO ( ) Parantezele sunt folosite pentru stabilirea prioritilor de evaluare n expresii complexe SBO,MBO
10.6.4. Structura unui program STL. Pentru scrierea unui program n limbajul STL se poate alege ntre trei structuri posibile: 1) program cu pai (STEP program); 2) program paralel; 3) program executiv. Primul tip de program este cel mai general exemplu. Urmtoarele dou sunt cazuri particulare obinute prin simplificarea celui dinti. Program cu pai Un program cu pai poate conine pn la 255 de pai. Paii programului sunt delimitai de instruciunea STEP, urmat (opional) de un nume sau un numr dat de utilizator. Urmtorul pas ncepe la urmtoarea instruciune STEP. Numrul sau numele pasului este folosit pentru claritatea programului i pentru instruciuni de salt la pasul de interes din oricare parte a programului. Instruciunea de salt se va studia n paragraful urmtor. Un pas al programului cuprinde una sau mai multe sentine. O sentin este definit prin instruciunile IF-THEN-OTHRW. O sentin complet conine: o condiie format din cuvntul cheie IF ... urmat de o expresie logic simpl sau complex care se va evalua ca fiind adevrat sau fals. n expresia logic pot aprea operanzi SBO, operatori de comparaie cu operanzi MBO, alte instruciuni. o parte executiv format din cuvntul cheie THEN ... urmat de un set de instruciuni care se vor executa numai n cazul n care condiia este adevrat; o parte executiv alternativ format din cuvntul cheie OTHRW . .. urmat de un set de instruciuni care se vor executa dac expresia logic din partea condiional IF este fals. Instruciunea OTHRW poate s lipseasc. Toate instruciunile din partea executiv, THEN, se execut numai dac expresia logic care urmeaz dup cuvntul cheie IF, este adevrat. Partea executiv cuprinde toate
instruciunile care urmeaz dup cuvntul cheie THEN i pn la ntlnirea unei unuia din cuvintele cheie IF, STEP sau OTHRW. n figura 10.15 este prezentat schema logic a instruciunii IF-THEN-OTHRW, dac condiia este adevrat atunci se execut secvena Si, iar dac condiia este fals atunci se execut secvena S2. Exemplu de program cu pai. Programul P0 STEP 1 (pasul de iniializare) IF N dac nu exist nici o comand THEN SET PI atunci se execut programul 1 LOAD V0 ncarc valoarea 0 TO OW0 n toate ieirile resetate LOAD VI000 ncarc valoarea 1000=10sec TO TP2 n temporizatorul TI LOAD V100 ncarc valoarea 100= 1 sec TO TP2 n temporiztorul T2 RESET FO.O n flagul FO.O se foreaz valoarea 0=STOP necesar pentru butonul de START IF (OW0=V0) AND N 10.0 dac la ieiri i la cele dou intrri avem valoarea 0 ANDNI0.1 THEN NOP atunci nu se face nici o aciune (acionarea pornete numai dac se apas butonul START)
Fig. 10.15
STEP 2 IF 10.0 OR FO.O dac se activeaz intrarea 10.0 (butonul START), sau flagul THEN SET OO.O atunci se activeaz ieirea OO.O (se transmite 24V la releul R1) i pornete motorul M1 SET TI se activeaz temporizatorul TI n prima sentin din cadrul unui pas (imediat dup STEP) se poate omite partea condiional i se poate ncepe direct cu o instruciune THEN, aceasta fiind o sentin incomplet. Instruciunile din aceasta parte a programului i pn la ntlnirea unuia din cuvintele cheie IF i STEP, se vor executa ntotdeauna. Un program STEP este executat pas cu pas. Programul va trece la pasul urmtor numai dac, la ultima sentin a pasului curent, se execut: fie instruciunile care urmeaz dup THEN (condiia este adevrat); fie pe cele care urmeaz dup OTHRW, dac exist (condiia este fals). Dac nu exist partea OTHRW i condiia este fals atunci programul reia instruciunile pasului curent (se execut pasul de la nceput). n acest fel se ateapt" ndeplinirea ultimei condiii pentru trecerea la pasul urmtor. De reinut: n ultim sentin IF ... THEN a pasului curent, se stabilete dac programul trece la pasul urmtor sau reia instruciunile pasului curent. Program paralel. Un astfel de program consta doar n una sau mai multe sentine, ntr-un astfel de program nu exist pai. n fapt, tot programul este
echivalent cu un pas dintr-un program STEP. Prima sentina a acestui program poate fi una incomplet (ncepe direct cu THEN). Toate celelalte sentine trebuie sa fie complete. Un program paralel este Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC
rulat ciclic (n continuu) pn cnd acesta este dezactivat (oprit) prin comanda RESET P(n n este numrul programului). Comanda de dezactivare se poate da din oricare alt program sau chiar din programul P. Ultima variant cuprinde i cazul n care se dorete ca programul
n
paralel s se execute o singur dat. n acest caz trebuie ca n ultima instruciune s existe o comand RESET P.
n
Exemplu de program paralel, numele programului este P.

1
THEN RESET FO.O foreaz n 0 logic n flagul FO.O IF N 10. 1 dac nu exist semnal la intrarea 10.1 THEN SET OO.O atunci transmite semnal la ieirea OO.O. IF 10.2 dac exist semnal la intrarea 10.2 THEN SET O0.1 atunci transmite semnala ieirea 00.1 OTHRW SET FO.O altfel foreaz n 1 logic n flagul FO.O Un program paralel nu conine cuvntul cheie STEP. Program executiv. Un astfel de program este echivalent cu o sentin incomplet dintr-un program paralel. Diferena consist n faptul ca nu exist o introducere cu cuvntul cheie THEN. Instruciunile dintr-un program executiv se execut n totalitate deoarece nu exist o clauz condiional. Dac se va introduce o clauz IF n interiorul programului va rezulta o eroare de sintax la compilarea programului. Exemplul urmtor este un program executiv. SET FO.O seteaz flagul F0. 0 RESET Ol .0 nu transmite semnalul la ieirea 01.0 LOAD V50 ncarc valoarea 50 TO FW7 n cuvntul memoriei F7; Observaie. Un program executiv nu conine cuvintele cheie STEP, IF i THEN. 10.6.5. Instruciunile limbajului de programare STL (tabelul nr.10.7).
Tabel 10.7 Instruciune Semnificaie 1 AND Executa funcia SI logic ntre doi operanzi (de un bit sau multibit) 2 BID Convertete coninutul acumulatorului multibit din cod binar n cod BCD 3 CFMn ncepe execuia sau iniializeaz un modul funcional (rutina de sistem standard) 4 CMPn ncepe execuia unui modul de program (subrutin sau funcie de bibliotec) 5 CPL Complementul lui 2 al acumulatorului multibit (echivalent cu o nmulire cu -1) 6 DEC Decrementeaz un operand sau acumulatorul multibit 7 DEB Convertete coninutul acumulatorului multibit din cod BCD n co d binar 8 EXOR Executa funcia logic SAU Exclusiv ntre doi operanzi (de un bit sau multibit) 9 IF Cuvnt cheie ce marcheaz nceputul prii condiionale a unei sentine 10 INC Incrementeaz un operand sau acumulatorul multibit 11 INV Produce complementul fa de 1 al acumulatorului multibit 12 JMP TO Execut un salt la pasul cu numele (sau numrul): xx xx 13 LOAD xx ncarc operandul xx de un singur bit sau multibit n acumulatorul de un singur bit sau
multibit 14 NOP Instruciune special, ntotdeauna adevrat n partea condiional. Este utilizat i n partea executiv a unei sentine unde execuia ei nseamn: nu face nimic!" 15 OR Execut funcia logica SAU ntre doi operanzi (de un bit sau multibit) 16 OTHRW Ofer posibilitatea de a continua un program dac partea condiional a unei instruciuni nu este adevrat. 17 PSE Program Section End. Reia programul sau pasul de la prima instruciune. Aceasta instruciune nu este utilizabil pentru FEC. 18 RESET Schimb valoarea unui operand de un bit. Valoarea final este totdeauna 0 logic. Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC
19 ROL Rotete la stnga cu o poziie toi biii coninui de acumulatorul multibit. Bitul cel mai semnificativ (MSB) trece n cel mai puin semnificativ (LSB) 20 ROR Rotete la dreapta cu o poziie toi biii coninui de acumulatorul multibit. Bitul cel mai puin semnificativ (LSB) trece n cel mai semnificativ (MSB) 21 SET Schimb valoarea unui operand de un bit. Valoarea final este totdeauna 1 logic. 22 SHIFT Execut o interschimbare ntre un operand de un singur bit i acumulatorul de un singur bit (SBA) 23 SHL Translateaz la stnga cu o poziie toi biii coninui de acumula torul multibit. Bitul cel mai semnificativ (MSB) este pierdut iar cel mai puin semnificativ (LSB) este resetat la 0 logic 24 SHR Translateaz la dreapta cu o poziie toi biii coninui de acumulatorul multibit. Bitul cel mai puin semnificativ (LSB) este pierdut iar cel mai semnificativ (MSB) este resetat la 0 logic 25 SWAP Schimb ntre ei octeii superior i inferior ai acumulatorului multibit (MBA) 26 TO Utilizat mpreun cu instruciunea LOAD pentru a specifica un operand destinaie 27 THEN Indic nceputul prii executive a unei instruciuni 28 WITH Utilizat pentru a furniza parametrii modulelor CFM sau CMF (n cazurile n care acestea cer parametri)
Exemple de utilizarea instruciunilor mai importante. Instruciunile SET i RESET sunt comenzi date pentru activare respectiv dezactivare operanzilor SBO. n tabelul 10.8 sunt explicate efectele comenzilor asupra operanzilor de un bit. Tabel 10.8
Operand Sintaxa Efect Ieire SET O0.2 Activeaz ieirea 0.2 RESET O0.2 Dezactiveaz ieirea O0.2 Flag SET FI. 1 Foreaz starea memoriei F 1.1 n 1 logic RESETF1.1 Foreaz starea memoriei Fl.l n 0 logic Counter SETC2 1) CW2 este ncrcat cu valoarea 0 2) Bitul C2 este activat (devine 1 logic) RESET C2 1) Bitul C2 este dezactivat (devine 0 logic) 2) CW2 rmne nesehimbat Timer SETT5 1) Valoarea TP este ncrcata n TW 2) Bitul T5 este activat (devine 1 logic) RESET T5 Bitul T5 este dezactivat (devine 0 logic) Program SET PI Programul PI este activat i ruleaz de la nceput RESET PI Programul PI este dezactivat i nu se mai execut
Instruciunea LOAD ... TO ... este foarte des folosit n lucrul cu operanzi multibit. Scopul instruciunii este de a permite efectuarea de operaii logice sau matematice, ea se aplic att operanzilor de un bit, ct i celor multibit. Dac se aplic unui operand SBO, valoarea logic a acestuia se va copia n acumulatorul de un bit SBA, iar aplicat unui operand multibit, are ca efect ncrcarea valorii operandului respectiv n acumulatorul multibit MBA. Partea LOAD ... sursa, ncarc n acumulator SBA sau MBA operandul surs. Partea TO ... destinaie, descarc valoarea din acumulator n operandul destinaie. ntre operaiile de ncrcare i descrcare se pot executa diverse alte operaii asupra coninutului acumulatorului. Exemple pentru operanzii de un bit SBO 1) LOAD II.0; 'ncarc n SBA starea logic a intrrii II.0
TO 2) LOAD
0l .0; II .0;
'copiaz aceast stare la ieirea 0l .0 'ncarc n SBA starea logic a intrrii II .0
AND N II. 1; 'operaie logic ntre SBA i II.0 negat. Rezultatul se nregistreaz n SBA. TO 00.1; 'copiaz SBA la ieirea 01.0 Exemplele de mai sus se pot nlocui cu instruciunile de mai jos, care sunt mai uzuale: 1) IF II.0 'dac intrarea II.0 este activat THEN SET 01.0 'atunci seteaz (activeaz) ieirea 01.0 OTHRW RESET 0l .0 'altfel reseteaz (dezactivez) ieirea 01.0 2) IF II .0 'dac intrarea II .0 este activat AND N 11.1 'i intrarea 11.1 este dezactivat THEN SET 01.0 'atunci seteaz (activeaz) ieirea 01.0 OTHRW RESET 01.0 'altfel reseteaz (dezactivez) ieirea Ol .0 Exemple pentru operanzii multibit MBO 1) LOAD VI00 'ncarc n acumulator valoarea 100 TO TP 1 'copiaz valoarea 100 n temporizatorul 1 TO R2 'copiaz aceeai valoare 100 n registrul 2. 2) LOAD IW1 'ncarc n acumulator coninutul cuvntului de intrare IW1 AND V$0F 'execut funcia SI multibit cu valoarea hexazecimal OF TO OW0 'copiaz rezultatul n cuvntul de ieire OW0 n exemplul 2 s-au pstrat numai intrrile din primii 4 bii ai cuvntului de intrare IW1. Procedeul se numete 'mascare'. Masca este valoarea hexazecimal OF care n binar se scrie 00001111. Dup operaia logic SI, pot fi diferii de zero numai primii 4 bii. 3)Dac un automat programabil are 4 cuvinte de ieire de 16 bii fiecare: OW0, OW1, OW2, OW3, resetarea tuturor ieirilor prin metode uzuale (RESET OW0.I, RESET OW0.2, .,. OW4.15) ar necesita 64 de linii de cod STL. Utiliznd instruciunea LOAD aceast operaie se poate face n 5 linii de cod, conform exemplului de mai jos. LOAD V0 TO OW0 TO OW1 TO OW2 TO OW3 Dintre instruciunile care, de regul, se folosesc dup LOAD ... , se amintesc: SHL, SHR, ROL, ROR, SWAP, AND, OR, EXOR, etc. Instruciunea JMP TO ... este o instruciune de salt la o anumit linie din
program. Exemplu. STEP 2 IF 10.0 'Dac se activeaz intrarea 10.0 THEN SET 00.0 'Atunci seteaz ieirea 00.0 RESET 00.1 'reseteaz ieirea 00.1 STEP 5 IF 10.2 'Dac intrarea 10.2 este activat THEN RESET 00.0 'atunci reseteaz ieirea 00.0 SET 00.1 'seteaz ieirea 00.1 JMP TO 2 'programul revine la pasul 2
Urmtorul exemplu de utilizare a instruciunii JMP TO... ilustreaz situaia n care un operator poate selecta o opiune din 3 posibiliti. STEP 4 IF I1.1 'Dac intrarea 1.1 este singura activ AND N I1.2 AND N I1.3 THEN JMP TO 10 'execut salt la pasul 10 IF N I1.1 AND I1.2 'Dac intrarea 1.2 este singura activ AND N I1.3 THEN JMP TO 20 'execut salt la pasul 20 IF N II.1 AND N I1.2 AND I1.3 'Dac intrarea 1.3 este singura activ THEN JMP TO 30 'execut salt la pasul 30 Instruciunea NOP nseamn "nici o operaie" (NO Operation). Consecinele utilizrii acestei instruciuni depind de locul unde este utilizat ntr -o sentin. Instruciunea NOP pus n partea condiional va fi ntotdeauna adevrat (1 logic) i deci instruciunile din partea executiv se vor executa. Exemplu. STEP 4 IF NOP 'ntotdeauna adevrat (1 logic) THEN SET T2 'atunci seteaz temporizatorul T2 RESET Fl.l 'reseteaz bitul 1 al flag -ului FWI Dac un pas al unui program conine mai multe sentine care trebuie s fie prelucrate continuu, instruciunea NOP poate fi utilizat pentru controlul cursului execuiei programului. Exemplu. STEP 10 IF I0.2 'Dac intrarea 10.2 este activat THEN SET TI 'atunci seteaz temporizatorul 1 IF I0.3 'Dac intrarea 10.3 este activat THEN SET 00.2 'atunci seteaz ieirea 00.2 OTHRW RESET 00.2 'altfel reseteaz ieirea 00.2 IF TI 'Dac temporizatorul 1 este setat AND 00.2 'i ieirea 00.2 setat THEN INC CI 'incrementeaz contorul 1 IF NOP 'ntotdeauna THEN JMP TO 10 'sari la nceputul pasului 10 Instruciunea NOP folosit n partea executiv a unei sentine este echivalent cu... "nu face nimic". Acest lucru este util n cazurile cnd programul trebuie s atepte ndeplinirea unui set de condiii nainte de a se merge mai departe. Exemplu.
STEP 6 IF AND AND N C2 THEN NOP
10.3 T3
'Dac intrarea 10.3 este activ 'i temporizatorul 3 merge 'i numrtorul 2 a terminat de numrat 'atunci condiiile de mai sus sunt satisfcute i se
poate merge mai departe Instruciunile INC i DEC se folosesc pentru incrementarea, respectiv decrementarea cu 1 a operandului multibit la care sunt aplicate. Spre deosebire de alte operaii aritmetice, nu este nevoie de ncrcarea operandului n acumulator naintea operaiei propriu-zise. Instruciunile INC i DEC se pot utiliza cu orice operand multibit dar, de regul, ele se utilizeaz pentru actualizarea numrtoarelor. Exemplu. Pentru execuia unei poriuni dintr-un program de un numr finit de ori (n ori), n cazul utilizrii regitrilor se vor declara n pasul de iniializare (STEP 1) regitrii pentru valorile de nceput i de sfrit a numrtorului. STEP 1 LOAD V0 'ncarc valoarea 0 TO Rl 'n registrul Rl LOAD VIO 'ncarc valoarea 10 TO R2 'n registrul R2 STEP 2.................................................... STEP 10 INC Rl 'incrementeaz registrul Rl IF R1<R2 'dac valoarea registrului R1<R2 THEN JMP TO 2 'atunci programul sare la pasul 2 OTHRW RESET OW.O 'reseteaz toate ieirile Instruciunea AND este folosit: - n partea condiional pentru operaia logic SI ntre doi operanzi SBO sau MBO; - n partea condiional i executiv pentru evaluarea funciei SI ntre doi operanzi MBO. Exemplu IF N 10.0 'dac intrarea 0.0 nu are semnal AND 10.1 'i intrarea 0.1 are semnal THEN SET 00.0 'atunci seteaz (transmite semnal) ieirea 0.0 10.6.6. Temporizatoare (Timers) Automatele FEC pot lucra cu 256 de temporizatoare, numerotate de la 0 la 255. ntr-un program pentru un temporizator, la Alocarea listei cu componente (vezi paragraful 10.6.8) trebuie declarai doi operanzi: T - Timer Status - este un operand SBO, prin care se declar temporizatorul T,
n
T..T (adic numele temporizatorului);

2n
TP -Timer Preselect- este un operand MBO (16bii) care conine valoarea setat
n
a temporizatorului (timpul la care se seteaz). Acest operand poate fi ncrcat cu o valoare constant, cu coninutul unui operand MBO (regitrii, cuvnt de memorie sau de intrri, etc). Pentru temporizatoare, automatul, mai lucreaz cu un al treilea operand (care nu trebuie decarat n lista de alocri), TW -Timer Word- este un operand MBO (16bii) care
n
reprezint valoarea curent a temporizatorului. La activarea unui temporizator, valoarea setat TP este ncrcat automat n TW, unde valoarea setat ncepe s fie decrementat, pn ce ajunge la zero. Valoarea de decrementare depinde de baza de timp a automatului. La automatul programabil FEC baza de timp este de 0,01sec, deci pentru a nscrie ntr-un temporizator un timp de 10 sec, va trebui nscris n TP valoarea de 1000.
n
Declararea temporizatoarelor se face n pasul de iniializare (primul pas). Activarea unui temporizator se face cu instruciunea SET T.
n
Exemplu de utilizare a temporizatoarelor STEP inializare LOAD V1000 ,ncarc valoarea 1000 (10sec) n temporizatorul TI ( aceast valoare este timpul la care este setat temporizatorul) TO TP1 LOAD V300 ,ncarc valoarea 300 (3sec) n temporizatorul T2 TO TP2 . STEP 3 IF 10.2 ,dac este activat intarea 0.2n THEN SET TI ,atunci seteaz (pornete) temporizatorul TI . STEP 4 IF N TI ,dac temporizatorul TI este dezactivat (a ajuns la zero) THEN SET 00.3 ,atunci seteaz (activez) ieirea 00.3 10.6.7. Numrtoare (Counters) Automatele FEC pot lucra cu 256 de numrtoare, numerotate de la 0 la 255. Exist dou tipuri de numrtoare: incrementale i decrementale. Tipul standard n STL este cel incremental. Ca i temporizatoarele, numrtoarele lucrez cu trei opreanzi: C -Counter Status - este un operand SBO, prin care se declar numrtorul C, n1C...C (adic numele numrtorului). Numrtorul poate fi activat i dezactivat cu
2n
instruciunile SET C i RESET C.

nn
CP - Counter Preselect- este un operand MBO (16bii) care conine valoarea

n
setat a numrtorului (numrul la care se seteaz). Acest operand poate fi ncrcat cu o valoare constant, cu coninutul unui operand MBO (regitrii, cuvnt de memorie sau de intrri, etc). CW - Counter Word - este un operand MBO (16bii) care conine valoarea
n
curent (contorizat) a numrtorului. Valoarea curent se modific prin operaia de incrementare, se face cu instruciunea INC Cn. Ca i n cazul temporizatoarelor, la alocarea listei de componente, se declar Cn (numele) i CPn (valoarea). n pasul de iniializare se declar valoarea nscris n numrtor cu instruciunea LOAD. Activarea unui numrtor se face cu instruciunea SET C, prin aceasta
automat
n
operandul CW se ncarc cu valoarea 0. Dac numrtorul incremental Cn este activ i se

n
reactiveaz cu comanda SET Cn atunci el este automant pus pe valoarea 0. Resetarea (punearea pe zero) se face cu comanda RESET Cn. Observaie. ntr-un program, pentru operaia de numrare a unor evenimente (obiecte) n loc de numrtoare se pot folosi regitrii. Sunt necesari doi regitrii unul pentru valoarea setat s zicem Rl care este echivalent cu CPn i R2 (contorul) care este echivalent cu valoare curent CWn. 10.6.8. Etapele realizrii unui program pentru automatele programabile tip FES
Programarea automatelor FESTO n limbajul STL se face cu programul FST (Festo Software Tools). La deschiderea programului FST se prezint fereastra cu interfaa grafic din figura 10.16.a. (fr caseta Open Project).
ig. 10.16.a Fig. 10.16.b
Deschiderea unui program existent se face la meniul Project, opiunea Open, rezult caseta Open Project, din care se alege programul dorit. Pentru ca s apar zona Project Tree (fig. 10.16.b), se apeleaz meniul View cu opiunea Project Tree. n lista de opiuni din zona Project Tree se face dublu clic pe Program 0 (VI), deschizndu-se o fereastr cu programul respectiv.
Fig. 10.17
Fig. 10.18 Fig. 10.19
Pentru crearea unui program nou se vor parcurge urmtorii pai: 1) Se apeleaz meniul File, opiunea New, rezult caseta New Project (FIG. 10.17.a); la rubrica Name, se scrie un nume de maxim 8 caractere, apoi OK; apare caseta Project Settings (fig. 10.17.b), din lista ascuns Controller, se alege tipul de automat (se alge FEC Compact), iar n caseta Comment se scrie un titlu explicativ legat de numele dat anterior, apoi OK. 2) Pentru deschiderea programului, ca i n cazul unui program existent, se apeleaz meniul View, opiunea Project Tree, rezult lista Project Tree (FIG. 10.18). Se selecteaz Controller Settings, rezult caseta cu acelai nume (FIG. 10.19). Dac este validat butonul Autostart, atunci programul pornete automat la apariia tensiunii. Dac este validat butonul Start/Stop, atunci programul pornete la apsarea unui buton. 3) Configurarea intrrilor i ieirilor se face prin apelarea IO Configuration, rezult fereastra cu acelai nume (fig. 10.20). Se poate lsa aa cum este sau se pot introduce intrrile i ieirile. 4) Alocarea listei cu componente este o operaie foarte important pentru introducerea operanzilor. Se apeleaz Allocation List, rezult fereastra cu acelai nume (fig. 10.21). Pentru introducerea operanzilor se face clic dreapta, rezult caseta Allocation List Entry (fig. 10.21). La Absolute Operand - se nscriu operanzii absolui: Exemplu: 10.0, 10.1... (intrrii), 00.0, 00.1... (ieiri), Rl, R2 ... (regitrii), TI, T2... (temporizatoare) etc. La Simbolic Operand - se nscrie un cuvnt (de maxim 9 caractere) care este echivalent cu operandul absolut. Mediul de programare FST permite asocierea de nume simbolice la datele din memorie. Numele simbolice sunt iruri de caractere care se pot folosi n timpul programrii i in locul operanzilor absolui. n acest fel programarea aplicaiilor complexe se poate face mai uor, numele simbolice fiind asociate cu echipamentele i aciunile familiale utilizatorului. De exemplu, se pot utiliza asocieri de genul : I0.0="START", O0.3="bec_rou", O0.5="releu 1", Tl="pauz 2s", iar n program n loc de 10.0 se
scrie START, n loc de O0.3 se scrie bec_rou etc. Numele operanzilor simbolici nu ncep cu cifre i nu conin spaii libere. La Comment - se scrie un comentariu referitor la operand (opional). 5) Scrierea programului se face din meniul Program, opiunea New, rezult caseta New program (fig. 10.22). Dac este primul program se las nemodificate rubricile Number i Version, iar la comentariu se scrie un nume, gen program principal", apoi OK.
Apare fereastra Program (fig. 10.17), iar n fereastra Project Tree, apare n directorul Programs numele subdirectorului creat Program 0(V1) -Program principal (fig. 10.18). Instruciunile programului se pot scrie de la tastatur sau folosind lista STL Shortcuts (clic dreapta i se alege din list Shortcut Bar) fcnd un simplu clic pe numele din list (fig. 10.23).
Fig . 10.20
La terminarea programului, se salveaz la meniul Program -Save, dac sunt dou sau mai multe programe se vor salva cu Save AH.
Fig. 10.21 Fig. 10.22
6) Compilarea programului. Pentru operaia de compilare, toate programele trebuie s fie deschise i minimizate, iar fereastra Project Tree nchis. Compliarea se face la meniul Program -Complile. Dup compliare apare fereastra Message Window, unde se specific: mrimea programului n bytes, numrul de linii, eventualele erori i liniile n care sunt plasate erorile i eventuale sugestii. Dac nu sunt erori apare mesajul: 0 Error(s) n statement list.....(fig. 10.24)
Fig. 10.23 Fig. 10.24
Fig. 10.25 Fig. 10.26 Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC
7) Descrcarea programului n cazul n care programul este corect, urmez descrcarea lui n automatul programabil AP. Se alimenteaz AP de la o surs de tensiune continu 24V, se leag la calculator cu o interfa serial RS232 (fig. 10.25). Complilarea se face la meniul Online, opiunea Downland Project. Dac programul a fost descrcat corect apare o fereastr cu un mesaj. Configurarea comunicrii cu AP are n vedere stabilirea corect a parametrilor de comunicaie ntre calculator i AP, se face la meniul Extras, opiunea Preferences, rezultnd caseta FST Preferences (fig. 10.27). Se poate alege ntre porturile seriale COM1 i COM2, la portul selectat se leag cablul (interfa serial RS232). Odat ales portul serial se seteaz viteza de transmisie dintr-un set de valori permise de AP. Viteza maxim de transmisie, care este i cea implicit, este de 9600 baud (lbaud=l bit/sec). Este indicat ca viteza s fie cea maxim. Pentru a verifica comunicarea corect cu calculatorul se apeleaz meniul Online, opiunea Login, rezult caseta FST Login (fig. 10.26), prin care se confirm ncrcarea n AP (FEC Compact) a programului MOTOR1, versiunea 0. Exemplu pentru un program cu secvenee de pai pentru comanda a doi cilindrii pneumatici dup ciclograma A+B+B-A-(fig. 10.28). Cei doi cilindrii cu dublu efect sunt comandai cu distribuitoarele 1.1 i 2.1 de tip 5/2 monostabile. Distribuitoarele sunt comandate electric cu electrovalvele Yl i Y2 (fig. 10.29). Capetele de curs ale cilindrilor sunt marcate cu senzori magnetici (reed), care comand releele K1...K4 (fig. 10.30). n tabel sunt configurate intrrile i ieirile.
Fig. 10.27
Element de Intrare Ieire Efectul comenzii comand Buton Start I0.0 Activarea programului Senzor 1 I0.1 Cilindrul A retras Senzor 2 I0.2 Cilindrul A extins Senzor 3 I0.3 Cilindrul B retras Senzor 4 I0.4 Cilindrul B extins Releu Kl O0.0 Alimenteaz electrovalva Y1 Releu K2 O0.1 Alimenteaz electrovalva Y2 Releu K3 O0.2 Alimenteaz electrovalva Y3 Releu K4 O0.3 Alimenteaz electrovalva Y4
Fig. 10.28
Fig. 10.29 Fig. 10.30
STEP Iniial IF 10.0 'S6: START THEN NOP STEP Aplus IF 10.0 'Dac se activez butonul START i senzorii AND 10.1 'i SI este activat (cil. A este retras) AND 10.3 'i S3 este activat (cil. B este retras) THEN SET 00.0 'atunci releul Kl se activeaz, cilindrul A se extinde RESET 00.1 'releul K2 este dezactivat STEP Bplus IF 10.2 'Dac S2 activat THEN RESET 00.0 'atunci releul Kl dezactivat SET 00.2 'releul K3 activat, cil. B se extinde STEP Bminus IF 10.4 'Dac S4 activat THEN RESET 00.2 'atunci releul K3 dezactivat SET 00.3 'releul K4 activat, cil. B se
retrage STEP Aminus IF 10.3 'Dac S3 activat THEN RESET 00.3 'atunci releul K4 dezactivat SET 00.1 'releul K2 activat, cil. A se retrage 10.7. Programarea automatelor programabile n limbajul Ladder Diagram" (LDR)
10.7.1. Elementele de programare ale limbajului orientat pe scheme cu contacte Scrierea unui program n limbajul (Ladder Diagram - LD) presupune desenarea unei diagrame (diagram LD) similar unei scheme electrice cu contacte. De aceea interpretarea funcionrii diagramei LD este similar interpretrii schemelor electrice cu contacte. Elementele de baz utilizate pentru scrierea unui program n limbaj LD sunt: contacte, bobine, temporizatoare, numrtoare i blocuri funcionale (funcii). Contacte Contactele sunt elemente de programare care modeleaz contactele aparatelor electrice de comutaie. Ca i n cazul acestora din urm, contactele pot fi de tip N.D. i Ni. (fig. 10.31). n cadrul unui program LD, contactele pot fi asociate intrrilor i ieirilor AP sau unor variabile interne. La intrri pot fi conectate dispozitive care au dou stri de funcionare cum ar fi contactele auxiliare ale contactoarelor i releelor, contactele N.D. sau N.I. ale butoanelor de comand, limitatoarelor de curs, detectoarelor de mrimi fizice, elementelor de protecie, ieirile digitale ale unor aparate de msur, protecie sau comand, ieirile digitale ale altor AP sau sisteme de comand etc. Pe lng contactele obinuite, unii productori pun la dispoziia programatorilor i alte elemente de programare corespunztoare intrrilor AP, ntlnite, ndeosebi, n cazul circuitele numerice, cum ar fi intrri cu memorie (latch), intrri active pe frontul cresctor sau active pe frontul descresctor. Bobine Bobinele sunt elemente de programare care modeleaz funcionarea bobinele contactoarelor i releelor electromagnetice. Ca i n cazul bobinelor din schemele electrice, bobinele din programele LD pot avea dou stri: alimentate sau nealimentate. Ele pot fi asociate ieirilor automatului dar i unor variabile interne modelnd astfel releele auxiliare din cadrul schemelor electrice cu contacte. Fiecare ieire este de asemenea identificat n mod unic, modul de identificare diferind de la un productor la altul. Fiecrei ieiri i se asociaz o singur bobin i unul sau mai multe contacte ce pot fi utilizate n schem n mod asemntor contactelor auxiliare ale contactoarelor i releelor. La aceste ieiri pot fi conectate dispozitive care au dou stri de funcionare cum ar fi bobinele contactoarelor sau releelor, elemente de semnalizare acustic sau luminoas, sarcini de putere mic, intrrile digitale ale unor aparate de msur, protecie sau comand, intrrile digitale ale altor AP sau sisteme de comand etc. n Fig. 10.32 sunt date simbolurile folosite pentru reprezentarea bobinelor. Avnd n vedere c bobinele sunt asociate ieirilor i c acestea pot fi negate, putem ntlni ca element de programare n limbajul LD, bobina negat (Fig. 10.32b). ntr-un automat, fiecare ieire este identificat n mod unic, identificarea fiind diferit de la productor la productor. Fiecrei ieiri i se asociaz unul sau mai multe contacte avnd acelai identificator i care pot fi folosite n diagrama LD.
Fig. 10.31 Fig. 10.32
Fig. 10.33
Fig. 10.34
Temporizatoare Temporizatoarele sunt elemente de programare care modeleaz funcionarea releelor de timp i a contactelor temporizate. Ele sunt utilizate pentru a realiza aciuni ntrziate sau ce dureaz un anumit interval de timp. Productorii de AP furnizeaz att funcii elementare de temporizare ct i funcii mai complexe. n acest fel, temporizatoarele utilizate n programele LD au o flexibilitate i o funcionalitate mult mai mare dect temporizatoarele utilizate n schemele electrice. Temporizatoarele simple permit realizarea unei aciuni ntrziate cu un anumit interval de timp ce poate fi programat. Funciile de temporizare mai complexe au n vedere obinerea unor temporizri variabile, funcie de anumite condiii care apar la un moment dat. n cadrul programelor LD, un temporizator are o structur de tipul celei din fig. 10.33. Fiecare temporizator din schem este identificat n mod unic, modul de identificare fiind diferit de la un productor la altul. Materializarea temporizatoarelor n AP se realizeaz utiliznd circuite de numrtoare. Ca urmare, indicarea temporizrii se va face preciznd numrul de increment de timp pe care temporizatorul l va numra (valoarea prestabilit) i durata unui increment (baza de timp). n cazul n care implementarea limbajului permite utilizarea unor baze de timp diferite pentru temporizatoare diferite, trebuie precizat pentru fiecare temporizator aceast baz de timp. Valorile uzuale pe care le poate avea baza de timp sunt 0,01 s; 0,1 s sau 1 s. n cazul n care baza de timp este aceeai pentru toate temporizatoarele, precizat n i anualul tic programare a AP, aceasta este omis. Ca urmare, valoarea prestabilit poate fi exprimat n uniti de timp (s). Temporizatoarele au cel puin o intrare de iniializare (la activarea creia ncepe temporizarea) i o ieire. n unele variante, acestea sunt prevzute i cu o intrare de validare i nc o ieire care reprezint negata primei ieiri. Numrtoare Numrtoarele sunt elemente de programare care poate primi o serie de impulsuri care sunt analizate n cadrul programului LD pentru a detecta numrul de apariii ale unor evenimente cum ar fi: numrul de pai efectuai de un motor pas cu pas, numrul de conectri-deconectri ale unui aparat, numrul de obiecte care trec printr-un anumit loc etc. Numrul acestor evenimente poate fi comparat cu anumite valori prestabilite i n funcie de rezultatul acestor comparaii pot fi luate anumite decizii i date comenzile corespunztoare. Exist mai multe tipuri de numrtoare, printre cele mai uzuale fiind: numrtoarele unidirecionale, cresctoare sau descresctoare i numrtoarele bidirecionale care pot numra att descresctor ct i cresctor. n cadrul programelor LD, un numrtor are o structur de tipul celei din fig.
10.34. Fiecare numrtor din schem este identificat n mod unic, modul de identificare fiind diferit de la un productor la altul. Pentru fiecare numrtor se precizeaz valoarea prestabilit, aceasta reprezentnd valoarea maxim pe care o va numra numrtorul dup care va activa ieirea.
Numrtorul are cel puin dou intrri, una de numrare i una de iniializare (la activarea acesteia numrtorul ncepe s numere impulsurile sosite la intrarea de numrare) i o ieire. Alte variante de numrtoare sunt prevzute i cu o intrare de validare i o ieire care reprezint negata primei ieiri. Blocuri funcionale Pentru materializarea unor funcii mai complexe menite s uureze scrierea programelor n limbaj LD sunt utilizate blocuri funcionale. Aceste blocuri modeleaz diverse categorii de funcii dintre care cele mai utilizate sunt urmtoarele: funcii de ncrcare a unor constante numerice, funcii aritmetice, funcii logice pe 8 sau 16 bii, funcii de conversie a informaiei din diferite formate (binar, BCD, Gray etc), funcii de tratare a ntreruperilor, funcii pentru detectarea fronturilor cresctoare sau descresctoare a semnalelor, funcii pentru realizarea controlerelor i secveniatoarelor, funcii pentru actualizarea rapid a intrrilor i ieirilor, funcii pentru comanda numrtoarelor de mare vitez. De obicei, formatul i modul de funcionare a blocurilor funcionale difer de la un automat la altul, fiind specific fiecrui productor n parte. Prin intermediul standardului IEC 61131-3 i a altor iniiative recente se caut standardizarea unor astfel de blocuri astfel nct ele s aib nu numai aceeai interfa dar i acelai comportament, diferena fiind dat numai de modul n care acestea sunt materializate pentru fiecare automat n parte. Standardul are drept scop i asigurarea c aceste blocuri funcionale pot fi utilizate, folosind aceeai interfa n oricare alt limbaj din cele 4 adoptate. 10.7.2. Restricii n scrierea programelor orientate pe scheme de contacte Atunci cnd se realizeaz scrierea unui program LD pentru un automat programabil concret, trebuie s se in seama de limitrile pe care pachetul de programe le poate avea. Limitri importante pe care le pot avea pachetele de programe ce utilizeaz limbajul LD sunt cele legate de formatul diagramei care materializeaz schema cu contacte. O parte din aceste limitri in de proprietile intrinseci ale limbajului; altele sunt specifice diferitelor programe comerciale i sunt datorate soluiilor tehnice adoptate de firmele productoare pentru implementarea diverselor elemente ale limbajului. O parte a acestor limitri sunt prezentate n continuare: a) o bobin trebuie s fie alimentat ntotdeauna prin intermediul unui contact; b) bobina trebuie s fie introdus ntotdeauna la captul din dreapta al liniei; c) toate contactele trebuie s fie pe direcie orizontal; d) numrul contactelor pe o linie de alimentare a unei bobine este limitat prin program; e) un grup de contacte poate alimenta o singur bobin; f) realizarea buclelor poate fi realizat ntr-un singur mod sau poate s nu fie permis; g) sensul curentului prin circuit este de la stnga la dreapta diagramei. De obicei manualele de utilizare ale programelor conin toate informaiile necesare pentru ca utilizatorul s poat scrie programul n formatul acceptat de AP. 10.7.3. Transcrierea schemelor electrice cu contacte Scrierea unui program n limbajul LD poate fi realizat ntr-un mod simplu pornind de la schema electric cu contacte al unui circuit care ar ndeplini aceeai
funcie. Ceea ce trebuie s fac programatorul este s transpun schema respectiv folosind elementele de programare ale limbajului. Pentru acest lucru el va trebui s parcurg urmtoarele etape: definirea listei dispozitivelor conectate la intrrile i ieirile AP; atribuirea unor identificatori de intrare i de ieire acestor dispozitive;
trasarea diagramei LD; indicarea conexiunilor la AP a elementelor de comand. Exemplul 1. n fig. 10.35.a se d schema de comand pentru pornirea unui motor din dou puncte diferite i oprirea dintr-un singur punct. Schema conine contactul n.. FI al unui releu termic utilizat pentru protecia la suprasarcin, butonul de oprire SI, butoanele de pornire S2 i S3, contactoarele Kl i K2 reprezentate prin bobinele contactoarelor i contactele auxiliare Kl i K2. Etapele parcurse pentru realizarea diagramei LD sunt: Lista elementelor legate la intrrile i ieirile AP sunt: butoanele S1-S3 i contactoarele Kl i K2. Atribuim acestor elemente identificatorii din tabel. Element de comand Intrare Ieire SI X001 S2 X002 S3 X003 Kl - Y001 K2 - Y002 Se traseaz diagrama LD (fig.l0.35.b) Se indic legturile elementelor de comand la AP (figl0.35.c).
Fig. 10.35
Exemplul 2. n fig. 10.36a este dat schema de comand pentru realizarea pornirii i funcionrii unui motor asincron trifazat n ambele sensuri de rotaie. Schema realizeaz funcia de interblocare electric prin utilizarea contactelor normal nchise ale butoanelor de pornire. n plus, funcionarea n cele dou sensuri de rotaie este semnalizat prin intermediul a dou lmpi de semnalizare. Etapele parcurse pentru realizarea diagramei LD sunt: Lista elementelor legate la intrrile i ieirile AP este: butoanele de oprire SI i S3, butoanele de pornire S2 i S4, contactoarele Kl i K2, lmpile de semnalizare HI i H2. Atribuim elementelor din list identificatorii din tabel. Se traseaz diagrama LD (fig. 10.36.b) Se indic legturile elementelor de comand fig.l0.36.c).
Fig. 121.36.
Element de comand Intrare Ieire SI X001 S2 X002 S3 X003 S4 X004 Kl - Y001 K2 - Y002 HI - Y003 H2 Exemplul 3. n Fig. 10.37a este dat schema de comand pentru pornirea cu reostat de pornire a unui motor asincron trifazat cu rotor bobinat. Etapele parcurse pentru realizarea diagramei LD sunt: Lista elementelor legate la intrrile i ieirile AP este: butonul de oprire SI, butonul de pornire S2, contactoarele Kl, K2 i K3 i releele de temporizare K1T i K2T. Atribuim elementelor din lista de mai sus identificatorii din tabel. Element de comand Intrare Ieire Temporizator/Numrtor SI X001 S2 X002 K1T - - TI K2T - - T2 Kl - Y001 K2 - Y002 K3 - Y003 Se traseaz diagrama LD (fig. 10.37.D) Se indic legturile elementelor de comand la AP (fig. 10.37.c).
ig. 122.37
Curs ACIONRI PNEUMATI CE N MECATRO NIC
lasa
Fi de evaluare I. Scriei pe foaie literele corespunztoare rspunsului corect: (5p) 1) Numrul maxim de intrri ale unui automat programabil FEC sunt: a) 6, b)8, c) 10, d)12 2) Numrul maxim de ieiri ale unui automat programabil FEC sunt: a) 6, b)8, c)10, d)12 3) n interiorul automatului programabil toate intrrile dintr-un grup sunt conectate la un nod comun. Cte noduri comune exist: a) 4, b) 3, c) 2, d)l 4) Capacitatea memoriei de compilare a programelor este: a) 256 kB x 16 biti; b) 256 kB x 32 biti; c)512kBx 16biti;d)512kBx32 biti 5) Operator SBO este: a)+, b)*, c) <, d) NOT II. Transcriei pe foaie, litera corespunztoare fiecrui enun i notai n dreptul ei litera A, dac apreciai c enunul este adevrat i litera F, dac apreciai c enunul este fals. Reformulai enunurile considerate false astfel nct ele s devin adevrate. (5p) a. Intrrile fizice ale unui automat programabil sunt: relee i elemente de semnalizare. b. Unitatea central a automatului programabil FEC este un microprocesor AM 186 care funcioneaz la 20 MHz. c. Cele trei noduri C0, CI i C2 pot fi alimentate cu tensiuni diferite, funcie de nevoile de comand ale utilizatorului. d. Interfaa de comunicare este de tip paralel. e. Limbajele de programare pentru un automat programabil sunt STL (Statement List) i Ladder Diagram (LDR). III. n figura alturat este prezentat schema electric unui automat programabil FEC. (20p). Se cer: a) Rolul automatului, numrul de intrri i ieiri.
b) Denumii elementele numerotate cu 1, 2, 3,4, 5 c) Denumii semnificaia notaiilor SO, SI, CO, CI, C2, L, N
d) Care este tipul microprocesorului? e) Ce fel de tipuri de memorii are FEC-ul.

Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN -123-
lasa
Fi de evaluare Analizai programul urmtor i specificai: a) Intrrile i ieirile. (lOp) b) Comentai pai programului, scriind n dreptul instruciunilor ce execut programul. (20p) STEP 1 IF N 10.0 THEN NOP STEP 2 IF 10.0 AND 10.1 THEN SET OO.O RESET O0.1 STEP 3 IF 10.2 THEN RESET OO.O SET O0.1 JMP TO 2
PARTEA a III-a
11. LUCRRI DE LABORATOR SIMULATORUL FLUIDSIM
FluidSim este un utilitar pentru simularea funcionrii circuitelor pneumatice i electropneumatice. Interfaa (fig. 11.1) conine pe lng bara de meniuri, bara cu butoane, bara de derulare, dou ferestre mari, una n partea stng Total View-Component Library care conine librria cu componente i cea din partea dreapt, care este fereastra de lucru propriu-zis. Ambele ferestre au cele trei butoane de minimizare, maximizare i nchidere, caracteristice oricrei ferestre din programele Windows i bare de derulare. Deschiderea ferestrei Total View-Component Library se face la meniul Libray, opiunea Total View.
Fig. 11.1
Meniul Library mai conine opiunea Hierarchical View (fig. 11.2) cu componentele de circuit, grupate n mai multe dosare (Electrical, Pneumatic...etc ), pe care se face dublu clic i se deschid alte dosare care conin ferestrele cu categoriile de componente. Pentru alctuirea unei scheme, se aleg n fereastra din stnga pe rnd simbolurile necesare i se trag cu mouse-ul n fereastra de lucru. Dac se face clic dreapta pe un simbol se deschide o list (fig. 11.3) cu operaii care se pot efectua asupra lor.
Fig.11.2 Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC
Fig. 11. 3
Fig. 11.4
Opiunile Component Description, Photo i Ilustation conin informaii despre date tehnice, imagini foto, scheme detaliate. Componentele de circuit care n caseta Component Ulustation au scrise n dreptul lor notaia Animations (fig. 11.4), au animaii, pentru aceast animaie se face dublu clic pe denumirea din list, apare o fereastr cu aparatul respectiv (fig. 11.5), se face clic dreapta i apare lista cu operaii, de unde se alege Start.
Fig. 11.5
n continuare se va trata un exemplu simplu de alctuirea a unei scheme pneuamtice care s conin un cilindru cu dublu efect, comandat cu un distribuitor tip 5/2 monostabil acionat manual cu buton, alimentare se face de la un compresor, printr-o unitate de preparare a aerului. Se trag cu mouse-ul pe rnd cele patru componente din fereastra librriei n fereastra de lucru (fig. 11.6.a).
Fig. 11.6
Pentru a stabili anumite proprieti ale unor elemente din schem se face clic dreapta pe simbol, apare lista cu operaii, se alege opiunea Properties... i rezult o caset cu anumite proprieti i caracteristici specifice aparatului respectiv. n figura 11.6.a s-a fcut clic pe simbolul distribuitorului i dup selectarea opiunii Properties, a aprut caseta Confgure Way Valve (fig. 11.6.b). n aceast caset trebuie alese tipurile de comenzi necesare distribuitorului pentru partea stng i partea dreapt. Comenzile sunt grupate n trei liste: comenzi manuale, mecanice i electropneumatice, tot pentru comenzi mai exist casetele de validare Spring-returned (revenire cu arc) i Piloted (pilotat cu aer comprimat). Tot n caset se poate alege varianta de poziie din zona Valve Body. Se constat c pentru distribuitorul din schem s-a ales pentru partea stng comanda manual cu buton, iar pentru partea dreapt revenirea cu arc (fig. 11.6.c). Dup ce s-au stabilit proprietile componentelor de circuit se fac legturile dintre componente (fig. 11.7). Pentru a face o legtur se aeaz cursorul pe un punct de legtur (cercule), forma de sgeta a cursorului se transform ntr-un cerc tip int (fig. 11.7.a), se deplaseaz mouse-ul pn la punctul de legtur unde cursorul se transform ntr-un cerc tip int cu sgei (fig.11.7.b).
Fig. 11.7 Fig. 11.8
n figura 11.8.a este prezentat o schema de for electropneumatic pentru acionarea unui cilindru cu dublu efect prin intermediul unui distribuitor tip 4/2 bistabil cu solenoid, iar n figura 11.8.b schema de comand. Distribuitorul este comandat
pe ambele pri cu electrovalve Y i Y. Comanda electrovalvelor este fcut cu dou relee K i K, a cror 1212contacte se afl n circuitele de comand a electrovalvelor. Dup alegerea componentelor i efectuarea legturilor, trebuie denumite componentele. Pentru denumirea electrovalvelor se pune cursorul pe cerculeul care apare pe
captul simbolului, se face clic dreapta, apare lista cu operaii, se alege opiunea Properties... i rezult o caset Valve solenoid connection,
unde la eticheta Labei (fig. 11.9) se scrie denumirea din schem, de exemplu Y (se poate 1scrie un nume explicit). Pentru a denumi elementele din schema de comand (butoane, relee, contacte i electrovalve) se face clic dreapta pe simbolul din schem i se ajunge la o caset (fig. 11.9), n care se vor scrie denumirile din schem (S, S, K,......Y).
1212
Fig. 11.9
Observaie. Toate contactele unui releu se vor denumi cu aceeai notaie ca i bobina releului. Simularea funcionrii schemelor se face n mai multe moduri: Meniul Execute, opiunea Start; Clic dreapta, rezult lista cu operaii, se alege Start; Butonul de Start de pe bara cu butoane; Tasta F9. Dup accesarea opiunii Start apar dou-trei casete de atenionare, care se valideaz cu OK, dup ultima caset cursorul se transform ntr-o palm cu degetele ntinse, se apropie palma de butonul de start Si s-au de alte elemente de start (de exemplu un distribuitor). n momentul n care palma se transform ntr-un deget ntins (fig. 10.10), se face clic pe mouse, este momentul declanrii funcionrii schemei. Dac se dorete ntreruperea funcionrii schemei, se apas butonul de Stop, sau butonul Pause. Scrierea textului. Pentru a scrie un text se trage cu mouse-ul caseta de text din fereastra Component Library, se face dublu clic pe caseta tras i rezult caseta Text (fig. 10.11). Dac se dorete modificarea caracteristicilor caracterelor de text, se face clip pe butonul Font i rezult caseta cu acelai nume n care se pot alege: tipul, mrimea, stilul i efectele pentru caractere. Dac se dorete ca textul s fie ncadrat ntr-un chenar se valideaz caseta Frame Text. Observaii: Modificarea schemei se face doar dup oprirea cu Stop. tergerea unei legturi sau a unui element din schem se face prin selectarea elementului, clic dreapta pe mouse i Delete. Salvarea programului se face la fel ca la orice program sub Windows, adic la meniul File opiunea Save sau Save As...
Fig. 10.10 Fig. 10.11
Contactoare i ruptoare 1. Competene Identificarea elementelor componente (bobina, contacte, borne); Elaborarea schemelor de comand electrice; Executarea montajelor conform schemelor; Respectarea normelor de tehnica securitii muncii n executarea schemelor electrice. 2. Modul de lucru 2.1. Analizai construcia unui contactor (se desface i se asambleaz). Dac avei la dispoziie mai multe tipuri de contactoare, completai tabelul de mai jos. Felul Nr. de poli In (A) Un(V) U(V) Nr. contacte auxiliare
b
curentului 2.2. Verificai tensiunea de anclanare a bobinei. Bobina trebuie s ndeplineasc urmtoarele condiii: - la o tensiune de alimentare cuprins ntre (1 ...0.9)Ub, reinerea armturii mobile s fie fr vibraii; - la o tensiune de alimentare cuprins ntre (0.9...0.7)U, reinerea armturii poate fi cu
b
vibraii; - la o tensiune de alimentare cuprins ntre (0.7.. .0.35)U, armtura va fi eliberat.

b
Realizai montajul din figura 11.12, folosind o surs de tensiune alternativ variabil (regulator de tensiune). Reglai tensiunea la valoarea tensiunii de alimentare a bobinei Ub. Reducei tensiunea la 0.9U(constatai dac armtura vibreaz). Reducei treptat
b
tensiunea la 0.7U, constatai la ce tensiune apar vibraiile armturii. Reducei treptat

b
tensiunea pn cnd se elibereaz armtura, ncercai mai multe contactoare. Completai tabelul de mai jos.
Fig. 11.12
U(V) Tensiunea la care apar vibraiile Tensiunea de anclanare

b
2.3. Comanda bobinei contactorului. Pentru legarea bobinei la reea se pot utiliza butoane de pornire-oprire (n.d - n.), relee intermediare sau limitatoare de curs. Circuitele de comand au o diversitate destul de mare n funcie de ce fel de comand se dorete: de scurt durat (prin impulsuri), de lung durat, simultan a
mai multor circuite etc. Atenie la tensiunea de alimentare a bobinelor! Dac avei contactoare cu tensiunea de alimentare redus, atunci vei folosi pentru alimentarea circuitului de comand un transformator adecvat. 2.3.1. Comanda de scurt durat (prin impulsuri). Este o legare fr contact de memorare (automeninere) (fig. 11.13.a). Prin psarea butonului bl normal deschis, se alimenteaz bobina C att timp ct se ine apsat butonul. 2.3.2. Comanda de lung durat. Este o legare cu contact de memorare (automeninere) (fig.H.13.b). n cazul n care se dorete meninerea alimentrii
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN -129-
bobinei i dup ce butonul b2 nu mai este acionat, n paralel cu el se leag contactul normal deschis C al contactorului. Prin psarea butonului b2 normal deschis, se alimenteaz bobina contactorului C, se nchide contactul normal deschis C, care poart numele de contact de automeninere. Pentru ntreruperea alimentrii se apas butonul bl normal nchis.
Fig. 11.13 11.14
Fig.
2.3.3 Comanda de durat sau prin impulsuri (fig 11.14), reunete primele dou scheme ntr-una singur. Dac ntreruptorul b este deschis, atunci prin butonul b2 se face comand prin impulsuri (ct timp se ine apsat butonul). Dac ntreruptorul b este nchis, atunci prin butonul b2 se face comand de lung durat. 2.3.4.Comanda de conectare i deconectare simultan din mai multe locuri (fig. 11.15). Butoanele de conectare (pornire) se leag n paralel (SAU), iar cele de deconectare (oprire) se leag n serie (I).
Fig.11.15
Fig. 11.16 Fig. 11.17 Fig.11.18
2.3.5. Comanda selectiv a dou circuite (fig. 11.16). Butonul b2 permite alimentarea de durat a bobinei contactorului C i contactorului D. Dac nu s-a apsat butonul b2 i se apas butonul b3 bobina contactorului D este acionat prin impulsuri. 2.3.6. Blocaje condiionate (fig. 11.17). Contactorul D nu poate fi
alimentat dect dup alimentarea contactorului C. Cele dou contactoare deservesc dou motoare care trebuie pornite ntr-o anumit ordine. 2.3.7. Blocaje de excludere (fig. 11.18). Contactoarele C i D nu pot fi alimentate simultan. Acest caz se ntlnete la contactoarele care comand inversare de sens la motoarele electrice. La alimentarea simultan, se produce scurtcircuit ntre dou faze. Contactele normal nchise C i D (de blocare) nu permite alimentarea simultan a contactorului D respectiv C. Observaie. De regul exist un singur buton de oprire.
Aparate de comutaie 1. Competene Definirea rolului aparatelor de comutaie n circuitele electrice; Identificarea bornelor aparatelor de comutaie; Elaborarea unor scheme cu aparate de comutaie; Executarea schemelor elaborate; Respectarea normelor de protecia muncii n executarea i ncercarea schemelor. 2. Noiuni generale De cele mai multe ori energia folosit n circuitul de comand este cea electric. n structura acestor circuite se vor regsi o serie de aparate electrice specifice oricror scheme de comand electrice precum: ntreruptoare, comutatoare, limitatoare de curs, relee de comutaie (intermediare), relee de timp, relee maximale de curent, relee minimale de tensiune, etc. 3. Modul de lucru Pentru a exemplifica utilizarea unor aparate de comutaie se va efectua circuitul din figura 11.19. Circuitul simuleaz protecia unui transformator de putere care alimenteaz mai muli consumatori. Transformatorul este protejat amonte i aval de cte un ntreruptor automat, echipat cu diverse relee (de suprasarcin, scurtcircuit, tensiune minim). n schema din lucrare, transformatorul Tr este de 220/24V (sau 12V) i alimenteaz printr-o punte redresoare un motor de c.c. cu U=24V(sau 12V). Cele dou ntreruptoare vor
n
fi materializate de contactoarele IC, 2C. La apariia unui defect pe reeaua de alimentare, sau la consumatori, ntreruptoarele trebuie s decupleze instantaneu transformatorul, att n amonte ct i n aval. Acest lucru se va materializa n lucrare printr-un releul intermediar. La aciunea releului trebuie s decupleze simultan ambele contactoare. Comanda releului se va face printr-un limitator de curs cu rol. Desenai circuitul de comand. Verificai anexa 1 i apoi realizai montajul (circuitul de for i cel de comand).
Fig. 11.19
Relee de timp 1. Competene Identificarea tipurilor de relee; Identificarea notaiilor de pe schema releului; Identificarea modurilor de lucru; Elaborarea schemelor pentru modurile de lucru; Realizarea schemelor de lucru; Respectarea normelor de protecia muncii n executarea i ncercarea schemelor. 2. 2. Noiuni generale Releele folosite n cadrul lucrrii sunt de tip OMRON (fig. 11.20). 2.1. Releul OMRON Releul Omron, este un releu cu o gam larg de reglaje ca timp i moduri de lucru. Domeniul de reglare al timpului este cuprins ntre 0.1 sec i 120 ore. Reglajele din figur sunt pentru un timp de 30 secunde, deoarece lmin-5-0,l=30sec n figura 11.20 este prezentat panoul frontal care conine: 1-domeniul de reglaj al timpului cu 12 diviziuni; 2-reglajul ordinului de timp (sec, min, ore, zile); 3-ordinul de multiplicare (1 sau 0.1); 4-reglajul modului de lucru (sunt opt moduri de lucru notate cu litere) Schema electric Bobina releului se poate alimenta la orice tensiune cuprins ntre 24 i 220V, n c.c.sau ca. Pentru comanda releului se folosete contactul C. Prin nchiderea lui se aplic impulsul de comand, care pornete funcionarea relului conform diagramei modului de lucru ales. n figura 11.21 este prezent schema electric a releului care conine: Al, A2 bornele bobinei, B1- borna contactului C i perechile de contacte N.D/N.I, notate 15/16/18 i 25/26/28.
Fig. 11.21 Fig. 11.22 Fig. 11.20 Fig. 11.23
Reglajul modului de lucru
Cele opt moduri de lucru sunt notate cu literele A, B, C, B, D, E, J, G, i pentru

2
fiecare mod este reprezenta diagrama de funcionare. Pentru nelegerea funcionrii facem urmtoarele notaii: t - timpul de reglaj al releului
r
t - timpul de funcionare (anclanarea contactelor)
t - durata impulsului (ct timp se ine contactul C nchis)

i
Modul A (fig. 11.22) Durata impulsului Ti poate fi foarte scurt. Dup ncetarea impusului i scurgerea timpului de reglaj Tr, releul se anclaneaz pe o perioad nedeterminat (ct timp este sub tensiune). Modul B (fig. 11.23)
Funcionarea este sub form de ciclu, cu timpi de funcionare i de pauz egali Tf = Tp = Tr. Modul C are dou variante de lucru, pentru impuls scurt i lung. n figura 11.24 este reprezentat funcionarea pentru impuls scurt, iar n figura 11.25 pentru impuls lung (Ti >Tr). Pentru impuls lung la deschiderea contactului C se mai repet odat anclanarea contactelor (Tf =Tr).
Fig. 11.24 Fig. 11.25
2
Modul B
Funcionarea este asemntoare cu modul B, doar c pornirea ciclului ncepe odat cu aplicarea impulsului (fig. 11.26). Diagramele pentru modurile D, E, J, G se vor studia n timpul lucrrii. Observaie. Se pot folosi orice tip de relee, pe care sunt inscripionate modurile de lucru. 3. Modul de lucru Se realizeaz montajul din figura 11.27, avnd n circuitul de sarcin dou becuri alimentate de la surse de 6.. .24V (c.c sau ca) sau (220Vc.a.). Se vor ncerca toate modurile de lucru pentru diverse reglaje de timp. Pentru modurile D, E, J i G se vor reprezenta diagramele de lucru.
Fig. 11.26 Fig. 11.27
Circuite logice 1. Competene Identificarea elementelor componente ale circuitelor logice; Executarea schemelor electrice i pneumatice cu circuite logice; Respectarea normelor de protecia muncii n executarea i ncercarea schemelor. 2. Noiuni generale Circuitele logice au fost tratate n paragraful 10.3.2. Pentru fiecare funcie logic se vor prezenta urmtoarele: tabelul de adevr, ecuaia, simbolul conform DIN 40900/12, reprezentarea schemei pneumatice conform ISO 1219/1, reprezentarea schemei electrice conform DIN EN 60617-7. n cadrul acestei lucrri intrrile vor fi notate cu E, iar ieirile cu A. 2.1. Funcia identitate Tabelul de adevr EA 00 11
Fig. 11.31
Exist semnal la ieire dac exist semnal la intrare. n figura 11.31 sunt prezentate: simbolul, schema peneumatic i schema electric. 2.2. Funcia negaie (NOT) Tabelul de adevr EA 01 10
Fig. 11.32
Exist semnal la ieire dac nu exist semnal la intrare. n figura 11.32 sunt prezentate: simbolul, schema pneumatic i schema electric. 2.3. Funcia SAU (OR) n circuitele pneumatice i hidraulice funcia SAU se realizeaz cu supapa SAU, iar n circuitele electrice prin legarea n paralel a dou sau mai multe intrri (butoane sau contacte de senzori). Tabelul de adevr E| EA= E, V E
22
101 111
000 011
Fie. 11.33
n figura 11.33 sunt prezentate: simbolul, schema peneumatic i schema electric. 2.4 Funcia I (AND) n circuitele pneumatice i hidraulice funcia I se realizeaz cu supapa I, iar n circuitele electrice prin legarea n serie a dou sau mai multe intrri (butoane sau contacte de senzori). Tabelul de adevr E, EA= Ei A E
22
100 111 000 010 Fig. 11.34 n figura 11.34 sunt prezentate: simbolul, schema peneumatic i schema electric. 2.5. Funcia inhibiie Tabelul c e adevr Ei EEA= E, A E
222
1011 1100 0010 0100

Fig. 11.35
n figura 11.35 sunt prezentate: simbolul, schema pneumatic i schema electric. 2.6. Funcia implicaie Tabelul c e adevr E, EEA= E, V E
222
1011 1101 0011 0100

n figura 11.36 sunt prezentate: simbolul, simbolul, schema schema 2.8. Funcia I-NU 2.7. Funcia SAU-NU (NICI sau NOR) (NUMAI sau NAND) Tabelul de Tabelul de adevr adevr E, EA= E, A EA = EAE 2 2 {2 E, EA= Ei V EA= E, V E pneumatic i schema electric. 222 peneumatic i schema electric. 1010 1110 0001 0110
Fig. 136.37
n figura 11.37 sunt prezentate: 1011 1110 0001 0111

Fig. 11.38
prezentate: simbolul, i schema electric. 2.9. Circuit cu memorie n cazul schemelor electrice cu relee, semnalele de intrare S i R sunt nseriate i pot fi butoane sau senzori care alimenteaz bobina releului K. n cazul circuitelor pneumatice sau hidraulice se folosesc distribuitoare 5/2 bistabile cu comand pneumatic sau hidraulic. n ambele cazuri, starea circuitelor de ieire se menine n stare stabil att timp ct nu se aplic un semnal de intrare. La aplicarea unui semnal de intrare, se modific starea ieirilor.
Tabelul de adevr SRAB 1010 0010 0101 0001
n figura 11.38 sunt schema peneumatic
Fig. 11.39
3. Modul de lucru Realizai pe rnd circuitele logice pneumatice i electrice ncepnd cu punctul 2.1. Circuitele se pot realiza pe diverse panouri cu componente pneumatice i electrice sau cu componente individuale. Modificai circuitele electrice ncepnd cu cele de la punctul 2.1 pn la 2.7, astfel ca ieirea s fie bobina unui releu (contactor) prin contactul cruia se alimenteaz becul.
Comanda direct a unui cilindru cu simplu efect 1. Competene Identificarea orificiilor elementelor componente; Pregtirea i aezarea pe tabl a elementelor montajului; Realizarea circuitului pneumatic i a circuitului electric; Alimentarea circuitului pneumatic i a celui electric; Verificarea funcionrii schemelor n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale n figura 11.40 este prezentat schema de comand pneumatic a unui cilindru 1.0 cu simplu efect folosind un distribuitor 3/2 monostabil cu buton. La apsarea butonului, distribuitorul 1.1 comut, permind aerului s ajung n cilindru, pistonul se va deplasa. Cilindrul este acionat att timp ct se ine apsat butonul de comand. n momentul n care se elibereaz butonul, distribuitorul revine la poziia iniial, la fel i tija cilindrului datorit arcului de revenire. n figura 11.41 este prezentat schema de comand electric a distribuitorului. La activarea butonului P, circuitul de alimentarea a solenoidului Y se nchide, se activeaz distribuitorul care-i schimb poziia. Dac se elibereaz butonul P, distribuitorul revine la poziia iniial (fiind monostabil).
Fig. 11.40 Fig.11.42 Fig. 11.41
3. Modul de lucru
Realizai montajul din figura 11.40 i verificai funcionarea. Realizai montajul din figura 11.41 i verificai funcionarea. Redesenai schema circuitului de comand din figura 11.41 pentru comanda direct a unui cilindru cu simplu efect folosind funcia I (dou butoane de comand). Modificai schema de comand pentru comanda indirect a electrovalvei (folosind un releu). Modificai schema i verificai funcionarea. Redesenai schema circuitului de comand din figura 11.41 pentru comanda direct a unui cilindru cu simplu efect folosind funcia SAU (dou butoane de comand). Modificai schema i verificai funcionarea. Care este deosebirea dintre schemele din figurile 11.40 i 11.42 ? Realizai schema din figura 11.42.
Comanda indirect a unui cilindru cu simplu efect 1. Competene Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului; Realizarea circuitului pneumatic i a circuitului electric; Alimentarea circuitului pneumatic i a celui electric; Verificarea funcionrii schemelor n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Comanda indirect se face n cazul cilindrului cu vitez i diametru mare, care necesit distribuitoare cu for de comutare mare. n figura 11.43 este prezentat schema de comand pneumatic indirect a unui cilindru cu simplu efect folosind dou distribuitoare monostabile 3/2 normal nchise. Distribuitorul 1.1 numit distribuitor direcional, alimenteaz cilindrul de lucru i distribuitorul 1.2 care comand distribuitorul 1.1. Distribuitorul direcional va fi dimensionat cerinelor de for-vitez impuse cilindrului, iar comanda lui se face cu un distribuitor de dimensiuni mici, care necesit consum mic de energie. Se poate lucra cu dou circuite pneumatice separate, unul de for pentru cilindru cu presiune de 7bar i unul de comand pentru distribuitorul 1.2 cu presiune de 3 bar. Comanda distribuitorului 1.2 se face manual cu buton. La apsarea butonului, distribuitorul 1.2 comut, permind aerului comprimat s ajung n distribuitorul 1.1, care la rndul lui va comuta, permind aerului s ajung n cilindru i pistonul su se deplaseaz. Cilindrul este acionat att timp ct se ine apsat butonul de comand. n momentul n care se elibereaz butonul, distribuitoarele revine la poziia iniial normal nchis, la fel i pistonul cilindrului datorit arcului de revenire. n figura 11.44 este prezentat schema de comand electric a distribuitorului. La activarea butonului Bi (N.D), se alimenteaz bobina releului K, care-i nchide contactul K din circuitul de alimentarea a solenoidului Y, care la rndul lui comut i activeaz distribuitorul care-i schimb poziia i aerul ajunge la cilindru. Dac se elibereaz butonul Bi, se dezactiveaz releul, distribuitorul revine la poziia iniial fiind monostabil. n figura 11.44.b este prezentat comanda fr automeninere.
Fig. 139.43 Fig. 11.44 Fig. 11.45
3. Modul de lucru Realizai montajul din figura 11.43. Realizai montajul din figura 11.44.
Redesenai schema circuitului de comand din figura 11.44 pentru comanda indirect a unui cilindru cu simplu efect folosind funcia I (dou butoane de comand). Modificai schema i verificai funcionarea. Redesenai schema circuitului de comand din figura 11.44 pentru comanda indirect a unui cilindru cu simplu efect folosind funcia SAU (dou butoane de comand).
Modificai schema i verificai funcionarea. Care este deosebirea dintre schema din 11.44i 11.45. figura
Comanda indirect a unui cilindru cu simplu efect utiliznd automeninerea 1. Competene Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului; Realizarea circuitului pneumatic i a circuitului electric; Alimentarea circuitului pneumatic i a circuitului electric; Verificarea funcionrii schemelor n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Exist multe aplicaii care necesit funcia de automeninere att n circuitul de for, ct i n cel de comand. n figura 11.46 este prezentat comanda cu automeninerea cilindrului 1.0 cu simplu efect. Circuitul conine trei distribuitoarele 1.2, 1.3, 1.4 monostabile de tip 3/2 i supapa 1.5 de tip SAU. Distribuitorul 1.2 este distribuitorul direcional care comand cilindrul. Distribuitoarele 1.3 i 1.4 sunt cele care creeaz efectul de automeninere. Butonul START este pentru activarea automeninerii, iar butonul STOP este pentru dezactivarea automeninerii. La apsarea butonului START, se comut distribuitoarele 1.4 i 1.2 i se comut cilindrul 1.0. Simultan avem aer la ieirea din supapa SAU, care se transmite direct la cilindru, deci dei nceteaz apsarea butonului START, starea comutat a cilindrului se menine. La apsarea butonului STOP, se comut distribuitorul 1.3, aerul din circuitul de comand iese n atmosfer i nceteaz activarea distribuitorului 1.2 iar cilindrul revine la starea iniial. Aceast schem are anumite dezavantaje: Dac timpul de apsare al butonului START este foarte scurt, atunci automeninerea nu se activeaz deoarece timpul prelurii semnalului de la ieirea supapei SAU este prea scurt; Dac timpul de apsare al butonului STOP este foarte scurt, atunci automeninerea nu se dezactiveaz, deoarece aerul din circuitul distribuitorului 1.2 nu este eliberat n totalitate. Indiferent de starea de comutaie a distribuitorului 1.4 (START), acionarea distribuitorului 1.3 (STOP) duce la dezactivarea sistemului, de aceea circuitul se numete cu dominanta OFF".
Fig. 11.46 Fig. 11.47 Fig. 11.48
Observaie. Nu are importan modul cum se leag celor dou intrri (12 i
14) ale supapei SAU.
n figura 11.47 este prezentat circuitul cu automeninere cu dominanta ON, dac distribuitorul ON este meninut n comutaie, activitatea distribuitorului OFF nu are nici un efect.
n figura 11.48 este prezentat comanda electric cu automeninere a cilindrului 1.0 cu simplu efect. Circuitul de comand este circuitul obinuit de automeninere pentru un releu (contactor). Comanda de START se d cu butonul Bi, iar comanda de STOP cu butonul B. 2Se observ c indiferent de starea butonului Bi, butonul B ntrerupe circuitul, de aceea
2
circuitul este cu dominata OFF". 3. Modul de lucru Realizai montajul din figura 11.46. Realizai montajul din figura 11.47. Realizai montajul din figura 11.48. Redesenai schema circuitului de comand din figura 11.48 pentru ca circuitul s fie cu dominata ON (se modific poziia butonului B).
2
Modificai schema i verificai funcionarea.
Comanda pentru micarea continuu alternativ a cilindrului cu simplu efect 1. Competene Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului; Realizarea circuitului pneumatic i a circuitului electric; Alimentarea circuitului pneumatic i a circuitului electric; Verificarea funcionrii schemelor n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Comanda pneumatic Comanda micrii continuu alternativ se poate realiza cu ajutorul senzorilor plasai la captul cursei pistonului.
Fig. 11.49 Fig.
11.50 Fig. 11.51
n figura 11.49 cilindrul cu simplu efect 1.0 este comandat de distribuitorul 1.1 de tip 3/2 bistabil pneumatic. Distribuitoarele 1.2 i 1.3 sunt monostabile cu rol, iar distribuitorul 1.4 este cu buton de pornire/oprire, de tip 3/2. Dac distribuitorul de pornire-oprire 1.4 este activat, aerul ajunge prin distribuitorul 1.2 la racordul 14 al distribuitorului 1.1 care comut, aerul ajunge la cilindrul 1.0, tija pistonului se extinde, elibernd rola distribuitorului 1.2 acesta comut nchizndu-se. La atingerea captului de curs din dreapta, limitatorul S comut distribuitorul 1.3 pe poziia
2
nchis, aerul ajunge prin racordul 12 la distribuitorul 1.1, acesta i schimb poziia, aerul din cilindru este evacuat n atmosfer prin legtura 2-3. Tija pistonului se retrage, ajungnd n poziia iniial. Deplasrile alternative ale tijei pistonului se menin att timp ct distribuitorul 1.4 este deschis. 3. Comanda electropneumatic n figura 11.50 este prezentat un circuit cu limitatoare de curs. Cilindru cu simplu efect 1.0 este comandat de distribuitorul 1.1 de tip 3/2 monostabil cu solenoid. Circuitul de comand electric cu aciune indirect, conine butonul de START/STOP, electrovalva Y comandat cu releele K i K.
12
n figura 11.51 este prezentat un circuitul de comand cu senzori Reed. Distribuitorul 1.1 este de tip 3/2 bistabil cu solenoid. 4. Modul de lucru Realizai schemele din figura 11.49. Verificai funcionarea schemei. Realizai schemele din figura 11.50. Verificai funcionarea schemei. Realizai schemele din figura 11.51. Verificai funcionarea schemei.
Comanda direct a unui cilindru cu dublu efect 1. Competene Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului; Realizarea circuitului pneumatic i a circuitului electric; Alimentarea circuitului pneumatic i a circuitului electric; Verificarea funcionrii schemelor n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale n figura 11.52 este prezentat schema de comand pneumatic a unui cilindru 1.0. cu dublu efect folosind un distribuitor 1.2. monostabil de tip 5/2 cu buton. La apsarea butonului, distribuitorul comut, permind aerului comprimat s ajung n cilindru i pistonul se va deplasa. Cilindrul este acionat att timp ct se ine apsat butonul de comand. n momentul n care se elibereaz butonul, distribuitorul revine la poziia iniial, la fel i tija pistonului datorit arcului de revenire.
Fig. 11.52 Fig. 11.54 Fig. 11.53
n figura 11.53 este prezentat schema de comand electric a distribuitorului. La activarea butonului START (N.D), se activeaz solenoidul Y i distribuitorul 1.2.
care-i schimb poziia. Dac se elibereaz butonul STRAT, distribuitorul revine la poziia iniial (fiind monostabil). n figura 11.54 este prezentat schema de comand cu dou distribuitoare de tip 3/2, unul fiind N.I. cellalt fiind N.D. Aceast schem permite alimentarea cilindrului la presiuni diferite; de exemplu, pentru avansul cilindrului utiliznd presiunea de 6 bar, iar pentru revenire presiune mai mic 3 bar.
Fig. 11.55
3. Modul de lucru Realizai montajul din figura 11.52 i verificai funcionarea. Realizai montajul din figura 11.53 i verificai funcionarea. Redesenai schema circuitului de comand din figura 11.53 pentru comanda direct a unui cilindru cu dublu efect folosind funcia I (dou butoane de comand). Modificai schema i verificai funcionarea. Redesenai schema circuitului de comand din figura 11.53 pentru comanda direct a unui cilindru cu dublu efect folosind funcia SAU (dou butoane de comand). Modificai schema i verificai funcionarea.
Realizai montajul din figura 11.54 i verificai funcionarea. Realizai schema de comand electric (folosind electrovalve). Analizai schema din figura 11.55. Realizai schema. Modificai schema de comand astfel nct electrovalva s fie comandat indirect (prin releu).
Comanda pneumatic monostabil a unui cilindru cu dublu efect 1. Competene Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului; Realizarea circuitului pneumatic; Alimentarea cu aer i verificarea funcionrii schemelor n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Pistonul cilindrului trebuie s stea ntr-o poziie stabil (retras sau deplasat) i sai schimbe poziia atunci cnd se apas butonul distribuitorului de start 1.2. Aceast nou poziie trebuie s fie activ doar att timp ct se ine apsat butonul distribuitorului de start 1.2. n figura 11.56 sistemul este reprezentat n poziia de start n cazul de fa pistonul este retras (poziia stabil). Observaii: - mrimea cursei pistonului depinde de poziia limitatorului de curs; - dac semnalul de pornire se suprapune cu semnalul ce provine de la limitatorul de curs, distribuitorul 1.1 nu comut dac presiunile sunt egale, deoarece el rmne la poziia dictat de primul semnal; - dac cele dou semnale au presiuni diferite atunci distribuitorul 1.1 rspunde la presiunea mai mare.
Fig. 11.56
3. Modul de lucru Realizai montajul din figura 11.56.a. Modificai schema astfel nct poziia stabil s fie cu pistonul deplasat. Analizai schema din figura 11.56.b
Comanda indirect a unui cilindru cu dublu efect 1. Competene Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului; Realizarea circuitului pneumatic i a circuitului electric; Alimentarea circuitului pneumatic i a celui electric; Verificarea funcionrii schemelor n FluidSim i pe bancul de prob.. 2. Noiuni generale Cilindrul cu dublu efect din figura 11.57 este acionat cu distribuitorul 1.1 de tip 5/2 monostabil pneumatic, iar pentru comanda lui se folosete distribuitorul 1.2 de tip 3/2 monostabil cu buton. Tija pistonului st n poziia deplasat att timp ct inem apsat butonul distribuitorului 1.2. La cilindrul cu dublu efect din figura 11.58, fiecare din cele dou stri sunt stabile. El este acionat cu distribuitorul 1.1 de tip 5/2 bistabil pneumatic, iar pentru comanda lui se folosesc dou distribuitoare 3/2 monostabile cu buton. Pentru a schimba poziia tijei pistonului se pas pe rnd butoanele celor dou distribuitoare 1.2 i 1.3. Sistemul poate fi alimentat de la aceeai surs de aer comprimat, sau cu presiuni diferite pe circuitele de comand i for. n figura 11.59 este prezentat schema de comand electric a distribuitorului, pentru care este suficient un distribuitor 5/2 monostabil cu solenoid. Circuitul de comand este identic cu cel de la cilindrul cu simplu efect. Comanda poate fi cu sau fr automeninere. n figura 11.60 este prezentat varianta cu senzori de proximitate.
Fig. 11.57
Fig. 11.58
Fig. 11.59 Fig. 11.60
3. Modul de lucru Realizai montajul din figura 11.57. Realizai montajul din figura 11.58.
Desenai schema pentru comanda distribuitorului din figura 11.59 cu i fr automeninere. Realizai montajul din figura 11.59 i circuitul de comand desenat. Redesenai schema circuitului de comand din figura 11.58 pentru comanda direct a unui cilindru cu simplu efect folosind funcia I (dou butoane de comand). Modificai schema i verificai funcionarea.
Redesenai schema circuitului de comand din figura 11.59 pentru comanda direct a unui cilindru cu simplu efect folosind funcia SAU (dou butoane de comand). Modificai schema i verificai funcionarea. Realizai montajul din figura 11.60 folosind senzori Reed.
Comanda unui cilindru cu dublu efect cu revenirea automat cu ajutorul limitatoarelor de curs 1. Competene Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului; Realizarea circuitului pneumatic i a circuitului electric; Alimentarea circuitului pneumatic i a celui electric; Verificarea funcionrii schemelor n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale n lucrarea Comanda pneumatic monostabil a unui cilindru cu dublu efect" a fost prezentat o prim schem de comand cu un limitator de curs (fig. 11.56). n aceast lucrare se vor prezenta alte scheme de comand cu limitatoare de curs.
n figura 11.61 este prezentat comanda direct electric a distribuitorului 1.1, utiliznd un limitator de curs S|.
Fig. 11.61 11.62 Fig.
Observaie. Dac butonul Bl nu este eliberat cnd tija cilindrului ajunge la captul cursei, solenoizii Yl i Y2 sunt alimentai simultan i distribuitorul nu va comuta pn cnd nu se elibereaz butonul Bl.In figura 11.62 este prezentat comanda indirect electric a distribuitorului 1.1, utiliznd un senzor (limitator de curs) Si. Comanda solenoizilor se face prin intermediul releelor intermediare K i K.
12
3. Modul de lucru Realizai montajul din figura 11.61. Realizai montajul din figura 11.62. Verificai funcionarea pentru diverse poziii ale limitatorului de curs. Modificai schemele de comand electrice pentru comanda cu funcii I, SAU. Analizai schema din figura 11.63. Realizai schema. Modificai schema de comand pentru comanda indirect a electrovalvelor (folosind relee).
Fig. 11.63
Comanda pneumatic pentru micarea continuu alternativ a cilindrului cu dublu efect l. Competene Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului; Realizarea circuitului pneumatic i a circuitului electric; Alimentarea circuitului pneumatic i a celui electric; Verificarea funcionrii schemelor n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale n figura 11.64 este prezentat un circuit cu limitatoare de curs. Cilindrul cu dublu efect este comandat de distribuitorul 1.1 de tip 4/2 sau 5/2. Distribuitoarele 1.2 i 1.3 sunt de tip 3/2 monostabile cu rol, iar distribuitorul 1.4 este cu buton cu automeninere.
Fig. 11.64 Fig. 11.65
Distribuitorul 1.2 este deschis, iar distribuitorul 1.3 este nchis. Capetele de curs ale tijei cilindrului sunt sesizate de limitatoarele S i S.
12
Dac distribuitorul de pornire-oprire 1.4 este activat, aerul ajunge prin distribuitorul 1.2 i racordul 14 al distribuitorului 1.1 i acesta comut. Aerul ajunge la cilindrul 1.0, pistonul se deplaseaz, elibernd rola Si a distribuitorului 1.2 acesta comut nchizndu-se. La atingerea captului de curs din dreapta, limitatorul S comut distribuitorul 1.3, aerul
2
ajunge prin racordul 12 la distribuitorul 1.1, acesta i schimb poziia, aerul ajunge la cilindrul de lucru, iar pistonul se deplaseaz n poziia iniial. Deplasrile alternative ale tijei pistonului se menin pn cnd se acioneaz butonul distribuitorului 1.4. n figura 11.65 este prezentat un circuit fr limitatoare de curs. Apsnd butonul 1.6, distribuitorul 1.1 comut i pistonul cilindrului avanseaz. Dac eliberm i apsam iari butonul 1.6, pistonul revine n poziia iniial. Droselele 1.4 i 1.5 au rolul de a asigura temporizarea comutrii elementelor 1.2 i 1.3, temporizare necesar pentru ca cilindrul s poat ajunge la captul de curs i chiar s staioneze acolo un timp, n funcie de reglajul fcut asupra droselelor. Distribuitorul 1.2 este normal deschis, iar 1.3 este normal nchis.
3. Modul de lucru Realizai schema din figura 11.64. Verificai funcionarea schemei. Realizai schema din figura 11.65. Verificai funcionarea schemei.
Comanda electropneumatic pentru micarea continuu alternativ a cilindrului cu dublu efect l. Competene Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului; Realizarea circuitului pneumatic i a circuitului electric; Alimentarea circuitului pneumatic i a celui electric; Verificarea funcionrii schemelor n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale n figura 11.66 este prezentat schema comenzii electrice a distribuitorului de pornire-oprire 1.4. Distribuitorul este acionat cu electrovalvele Y i Y. Senzorii S i S 1212 sunt cu rol. Circuitul de comand electric este cu aciune direct, conine cele dou electrovalve i butoanele de START i STOP. n figura 11.67 este prezentat schema de comand cu senzori de proximitate. Distribuitorul este de tip 5/2 bistabil comandat cu electrovalvele Y i Y. Comanda 12electrovalvelor se face cu releele K i K.
12
Comanda de pornire-oprire se face butonul B, care este un buton cu blocarea poziiei nchis sau deschis.
Fig. 11.67 Fig. 11.66
2. Modul de lucru Realizai schemele din figura 11.66. Verificai funcionarea schemei. Modificai schema de comand astfel nct s fie cu aciune indirect (cu relee). Realizai schemele din figura 11.67. Verificai funcionarea schemei.
Comanda bistabil a cilindrilor 1. Competene Utilizarea releului de impulsuri; Realizarea circuitului pneumatic; Alimentarea circuitului pneumatic; Verificarea funcionrii schemelor. 2. Noiuni generale Realizarea unor circuite de comenzii bistabile (sau cu memorie) pentru cilindrii cu simplu i dublu efect se poate face cu relee de impulsuri. Releul de impulsuri va comanda releele intermediare care la rndul lor vor comanda electrovalvele distribuitoarelor. n figura 11.68 este prezentat schema de comand bistabil pentru un cilindru cu dublu efect folosind un distribuitor 5/2 monostabil cu solenoid. La fiecare comand dat cu butonul B (fig. 11.68), releul de impulsuri J i schimb poziia contactelor prin care se comand bobina releului K, se modific pe rnd: starea releului K, starea solenoidului Y i poziia distribuitorului, deci n final se modific poziia pistonului cilindrului. Aceeai schem se poate folosi pentru un cilindru cu simplu efect, doar c distribuitorul va fi 3/2 monostabil cu solenoid.
Fig. 11.68 Fig.
11.69 Fig. 153.70
Schema din figura 11.69 permite comanda bistabil din dou locuri cu butoanele Bi i B, a cilindrului din figura 11.68. Fiecare buton comand cte un releu de impulsuri Ji i J. 22La apsare pe unul din butoane se modific poziia pistonului cilindrului. Observaie. Schema este asemntoare cu comanda din dou locuri a unui bec prin comutatoare de capt. Schema din figura 11.70 permite comanda cu memorie folosind un distribuitor 5/2 bistabil cu solenoid. 3. Modul de lucru Realizai schema din figura 11.68. Realizai schema din figura 11.69. Realizai schema din figura 11.70. Dac nu dispunei de relee de impulsuri inei cont de observaia fcut la punctul 2.
Comanda cu temporizare a cilindrilor 1. Competene Identificarea elementelor componente; Realizarea circuitului pneumatic i a circuitului electric; Alimentarea circuitului pneumatic i a celui electric; Verificarea funcionrii schemelor n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale n automatizrile industriale sunt frecvente situaiile n care transmiterea semnalelor trebuie s se fac cu o anumit ntrziere de ordinul fraciunilor de secund pn la zeci de minute. n lucrarea de fa se vor utiliza relee de timp electrice, aceste relee pot fi normal deschise (ON-delay) i normal nchise (OFF-delay). 2.1. Comanda unui cilindru cu simplu efect
Fig. 11.71
n figura 11.71.a, este prezentat un cilindru cu simplu efect comandat cu un distribuitor 3/2 monostabil cu solenoid. n circuitul de comand se afl releul T de tip ON (fig. 11.71 .b) i tip OFF (fig. 11.71 .c). Funcionarea circuitului de comand din figura 11.71.b. Cu butonul Bi se alimenteaz cu tensiune electric circuitul de comand, iar cu butonul B se comand
2
ntreruperea alimentrii cu tensiune. Dup apsarea butonului B], releul K este alimentat, se nchid contactele K (de automeninere i din circuitul releului de timp T), se activeaz releul de timp. Dup trecerea timpului la care a fost reglat releul, contactul su din circuitul 4 se nchide, electrovalva Y se alimenteaz i distribuitorul 1.1 comut iar pistonul cilindrului se deplaseaz. Revenirea la poziia iniial se face prin apsarea butonului B.
2
2.2. Comanda unui cilindru cu dublu efect Pentru comanda unui cilindru cu dublu efect, cu distribuitor 5/2 monostabil cu solenoid (fig. 11.72) circuitele de comand sunt identice ca la cilindrul cu simplu efect. n figura 11.73, este prezentat un circuit de comand cu temporizarea unui cilindru cu dublu efect, comandat cu un distribuitor 5/2 bistabil cu solenoid. Releul T este de tip OFF.
Fig. 11.72
Fig. 11.73
3. Modul de lucru Realizai circuitele din figura 11.71. Verificai funcionarea circuitelor. Realizai circuitele de comand pentru cilindrul cu dublu efect (fig.l 1.72).Verificai funcionarea circuitelor. Realizai circuitele din figura 11.73).Verificai funcionarea circuitelor. nlocui releul OFF cu releu ON. Inversai releele K i K. Ce constatai?
12
Supap de sens 1. Competene Identificarea orificiilor elementelor componente; Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului; Realizarea circuitului pneumatic; Alimentarea circuitului pneumatic; Verificarea funcionrii schemelor n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Supapele de sens au principal rolul de a controla sensul de curgere a aerului pe circuitele pe care sunt montate. Prin controlul sensului de curgere, unele variante de supape de sens pot ndeplini i alte funcii, cum sunt: divizarea i nsumarea debitelor de aer, unele funcii logice elementare (I, SAU), sau descrcarea rapid a unor circuite. 3. Supapa de descrcare rapid este utilizat pentru a mrii viteza de golirea a unei incinte aflat sub presiune, prin scurtarea traseului de parcurgere a aerului de la incint pn n atmosfer. n figura 11.74, este prezentat un sistem de acionare ce conire o supap de descrcare rapid 1.1 pentru cilindrul de lucru 1.0. Dup apsarea butonului 1.2, aerul ajunge n cilindru pe calea 1-2 stabilit de supap. Dac nceteaz comanda asupra butonului, resortul din cilindru se destinde, mpinge pistonul spre stnga, aerul din cilindru iese n atmosfer prin legtura rapid 2-3 a supapei. Dac nu ar fi aceast supap, aerul ar iei n atmosfer prin legtura 2-3 a distribuitorului 1.2, care este o cale mai lung. 4. Modul de lucru Realizai schema din figura 11.74 i verificai funcionarea. Montai supapa invers. Ce constatai ? Cum se comport supapa?
Fig. 11.74
Supap de selectare sau element logic SAU 1. Competene Identificarea orificiilor elementelor componente; Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului; Realizarea circuitului pneumatic; Alimentarea circuitului pneumatic; Verificarea funcionrii schemelor n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale n figura 11.75, este prezentat schema de comand a unui cilindru cu simplu efect 1.0, comandat din dou locuri cu butoanele 1.2 sau 1.3. Realizarea acestei comenzi se face prin intermediul supapei SAU 1.1.
Fig. 11.75 Fig. 11.76
n figura 11.76, este prezentat schema de comand a unui cilindru cu dublu efect 1.0, comandat de distribuitorul principal 1.1 de tip 5/2 bistabil pneumatic. Comanda de acionare se poate da din dou locuri, cu butonul 13 sau pedala 1.4. Cursa de revenire se comand de ctre distribuitorul 1.5 monostabil cu rol, comandat de limitorul de curs Si. n figura 11.77.a este prezentat cazul unei cilindru care la comanda de start trebuie s fie cu pistonul extins. La o comand dat din dou puncte diferite (cu butoanele 1.2 sau 1.3), pistonul trebuie s revin la starea cu pistonul retras. n figura 11.77.b este prezentat o alt variant de comand din dou locuri a unui cilindru cu dublu efect. Pentru comanda cilindrului se folosete un distribuitor de tip 5/2 monostabil pneumatic. Exist cazuri cnd este nevoie de micare alternativ cu oprirea la capt de curs i revenire la o alt comand. n figura 11.78 este prezentat un astfel de circuit prevzut cu dou distribuitoare bistabile 1.1 i 1.4 dou supape SAU 1.2 i 13 i un distribuitor monostabil cu buton 1.5. Apsnd butonul 1.5, aerul ajunge la distribuitorul 1.1 pe calea distribuitorul 1.4/2 racordul 14 i distribuitorul comut, iar pistonul cilindrului 1.0 se deplaseaz. Simultan este alimentat racordul 12 al distribuitorului 1.4 prin supapa 13. Ajuns la capt de curs, cilindrul se oprete, iar distribuitorul 1.4 comut fiind comandat pe calea 1.1/14-1.2/12- 1.4/14. Apsnd iari butonul 1.5, datorit noii poziii n care se afl distribuitorul 1.4, distribuitorul 1.1 primete comanda de revenire n racordul 12, comandnd revenirea cilindrului la poziia iniial. La o nou comand a butonului 1.5 se reia cursa de avans a cilindrului, deci micarea lui este alternativ cu oprire la captul cursei.
Fig. 11.77.a
Fig. 11.77.b
Observaie. Dac presiunile n distribuitoarele 1.1 i 1.5 nu sunt aproximativ egale, atunci sistemul nu funcioneaz corect, datorit suprapunerii semnalelor de comand de valori diferite n distribuitorul 1.4.
Fig.11.78
3. Modul de lucru Realizai schemele din figurile 11.75... 11.78 i verificai funcionarea.n lipsa unui distribuitor cu pedal se poate folosi unul cu buton.
Supap de selectare sau element logic SI 1. Competene Identificarea orificiilor elementelor componente; Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului; Realizarea circuitului pneumatic i alimentarea circuitului pneumatic; Verificarea funcionrii schemelor n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale n figura 11.79, este prezentat schema de comand a unui cilindru cu simplu efect 1.0, comandat de distribuitorul principal 1.1 de tip 3/2. Comanda distribuitorului 1.1 se face simultan din dou locuri cu butoanele 1.3 i 1.4. Realizarea acestei comenzi necesit o supap I 1.2. n figura 11.80, este prezentat schema de comand a unui cilindru cu dublu efect 1.0, comandat de distribuitorul principal 1.1 de tip 3/2. Comanda distribuitorului 1.1 se face simultan din dou locuri cu butoanele 1.3 i 1.4 i a supapei I 1.2.
Fig.11.79 Fig. 11.80
3. Modul de lucru Realizai schema din figura 11.79 i verificai funcionarea. Realizai schema din figura 11.80 i verificai funcionarea.
Supap de debit 160. Competene Identificarea orificiilor elementelor componente; Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului; Realizarea circuitului pneumatic i alimentarea circuitului pneumatic; Verificarea funcionrii schemelor n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale n figura 11.81 este prezentat schema de comand a unui cilindru cu simplu efect 1.0 comandat printr-un distribuitorul 1.2. Pentru reglarea vitezei de deplasare s-a introdus droselul de cale 1.1.
Fig. 11.81 11.83 Fig. 11.82 Fig.
Droselul realizeaz reglarea debitului de aer numai pentru un sens de deplasare. Dac se dorete ca i cursa de ntors s fie cu vitez reglabil, atunci se adaug un al doilea drosel n serie cu cel existent, astfel nct cele dou drosele s fie n opoziie (fig. 11.82). Cele dou drosel 1.2 i 13 pot avea acelai reglaj sau reglaje diferite (pentru viteze diferite). Dac drosele se pun n paralel, atunci fiecare drosel anuleaz efectul de reglare a debitului pentru cellalt drosel. n figura 11.83 este prezentat schema de comand a unui cilindru cu dublu efect 1.0 comandat prin distribuitorul 13. Pentru reglarea vitezei de deplasare sau introdus droselele 1.1 i 1.2. 3. Modul de lucru Realizai schema din figura 11.81 i verificai funcionarea. Realizai diverse reglaje ale supapei. Urmrii indicaiile celor dou manometre. Ce constatai? Realizai schema din figura 11.82 i verificai funcionarea. Realizai diverse reglaje ale supapelor. Urmrii indicaiile celor dou manometre. Ce constatai? Montai droselele n paralel. Ce constatai? Realizai schema din figura 11 .83 i verificai funcionarea. Realizai diverse reglaje ale supapelor.
Supape regulatoare de presiune i supape de succesiune (secvenial) 1. Competene Identificarea orificiilor elementelor componente; Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului; Realizarea i alimentarea circuitului pneumatic; Verificarea funcionrii schemelor n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Supapele regulatoare de presiune pneumatice au rolul funcional de a controla sau regla presiunea agregatului de lucru dintr-un circuit situat fie n amonte, fie n aval de echipament. 3. Supapa regulatoare de presiune Supapa regulatoare de presiune (supapa de siguran) se monteaz n derivaie cu sistemul pe care l deservete (fig.11.84). Sursa de aer produce aerul la presiunea p, iar 1supapa de siguran 1.3 este reglat la o presiune p<p. Datorit supapei, presiunea din aval
21
de supap este presiunea prescris p.

2
Fig. 11.84
4. Supapa de succesiune (secvenial) Supap de succesiune (secvenial) este o supap de presiune, pilotat, cu rolul de a alimenta un circuit din aval de supap din alt circuit, situat n amonte de ea, cnd s-a atins n acesta din urm o anumit presiune Cilindrii 1.0 i 2.0 (fig. 11.85) sunt alimentai n serie, prin intermediul supapei de succesiune 2.1.
Fig. 11.85 Fig.11.86
S notm presiunea din reea (a compresorului) pi i presiunea la care este reglat s acioneze supapa cu p. Pot exista cazurile p=p, P<P, P>P.
2121212
Dac se regleaz presiunea de comand a supapei astfel ca p= p, atunci aerul din

12
sistem mpinge pistonul cilindrului 1.0. Pn cnd pistonul cilindrului 1.0 nu ajunge la
captul cursei, presiunea la orificiul 12 este p<p , deci supapa nu este comandat. Cnd se
21
termin cursa cilindrului 1.0, presiunea la orificiul 12 devine p=P. n acest moment supapa
21
se deschide i este alimentat cilindrul 2.0. Cnd este nchis sursa de alimentare, cilindrul 1.0 este ventilat prin distribuitorul de pornire 1.2, iar cilindrul 2.0 este ventilat prin supapa 2.1. Dac se regleaz presiunea de comand a supapei astfel ca pi>p, mai nti lucreaz
2
cilindrul 2.0 i apoi cilindrul 1.0. Dac se regleaz presiunea de comand a supapei astfel ca pi<p, dup ce se termin
2
cursa cilindrului 1.0, cilindrul 2.0 nu poate fi comandat deoarece presiunea de deschidere a supapei 2.1 este mai mare dect presiunea din reea, deci aerul nu poate ajunge n aval de supap. n figura 11.86 este prezentat cazul comenzii secveniale a doi cilindrii cu dublu efect. 5. Modul de lucru Realizai schema din figura 11.84 i verificai funcionarea. Montai un manometru n aval de distribuitorull.2. Realizai schema din figura 11.85. Stabilii presiunea n reea pi=4bar. Reglai pe rnd presiunea supapei p astfel nct s avei cazurile: p=p, P<P > P>P. Verificai n fiecare
2121212
caz n parte modul de funcionare a schemei. Demontai droselul de cale 1.1 i reglai supapa astfel nct p=p. Verificai funcionarea.
12
Ce constatai? Realizai schema din figura 11.86. Reglai pe rnd presiunea supapei p astfel nct s
2
avei cazurile: p=p, P<P, P>P. Verificai n fiecare caz n parte modul de funcionare a
121212
schemei.
Supape de temporizare 1. Competene Identificarea orificiilor elementelor componente; Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului; Realizarea i alimentarea circuitului pneumatic; Verificarea funcionrii schemelor n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale n automatizrile industriale sunt frecvente situaiile n care transmiterea semnalelor trebuie s se fac cu o anumit ntrziere de ordinul fraciunilor de secund pn la zeci de minute. n schemele de comand electropneumatice se pot folosi releelor de temporizare ce simplific schemele de comand, realizndu-se mai uor i mai sigur secvene funcionale de durat, iar n schemele pneumatice se folosesc supape cu temporizare. n figura 11.87 este prezentat un circuit de comand cu temporizarea unui cilindru cu dublu efect. Distribuitorul principal 1.3 este comandat pneumatic prin distribuitorul cu buton 1.4 i distribuitorul cu rol 1.6. Se constat c ntre distribuitorul 1.3 i distribuitorul 1.6 se afl o supap cu temporizare normal nchis 1.5. Comanda de acionare se d cu butonul distribuitorului 1.4, odat ce echipajul mobil ajunge la captul cursei, limitatorul de curs cu rol SI, comut distribuitorul 1.6. Aerul ajunge la supapa cu temporizare 1.5, care comut cu o anumit ntrziere n funcie de reglajul droselului 1.1 (fig.11.87). Dup ce comut supapa 1.5 va comuta i distribuitorul 1.3, iar cilindrul realizeaz cursa de ntoarcere. Deci n funcie de reglajul supapei 1.5, este ntrziat cursa de ntoarcere cu un anumit timp. O astfel de micare de dute-vino cu ntrzierea cursei de ntoarcere este necesar de exemplu n cazul lipirii unor materiale. La cursa de ducere sunt presate materialele, odat cu atingerea limitatorului se pornete sursa de nclzire (o rezisten), materiale rmn apsate un anumit timp (ct s se lipeasc) dup care se efectueaz cursa de ntoarcerea a echipajului mobil. n figura 11.88 este prezentat un circuit de comand cu temporizare a unui cilindru cu dublu efect cu micare continu. La fel ca i n cazul anterior, cursa de ntoarcere este ntrziat cu ajutorul unui temporizator pneumatic.
Fig. 11.87 Fig. 11.88
3. Modul de lucru
Realizai schema din figura 11.87
Realizai diverse reglaje ale supapei i cronometrai timpul de acionare. nchidei complet droselul supapei de temporizare. Ce constatai? Realizai schema din figura 11.88.
Dispozitiv cu contor electric 1. Competene Identificarea orificiilor contorului; Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului; Realizarea i alimentarea circuitului electric i pneumatic; Verificarea funcionrii schemelor n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Contoarele electrice permit numrarea unor impulsuri electrice. n figura 11.89 este prezent o schem simpl, pentru legarea unui contor electric ntr-o schem de comand. n circuitul 1, bornele Ai i A ale bobinei contorului sunt
2
conectate la sursa de tensiune printr-un buton normal deschis Bl. Contactul C al contorului alimenteaz bobina unui releu K. Contactele releului K alimenteaz dou becuri L i L.
12
n figura 11.90 este prezentat circuitul de comand a unui cilindru cu dublu efect, care trebuie s execute un anumit numr de cicluri.
Fig. 11.89 Fig. 11.90
3. Modul de lucru Realizai n FluidSim i pe planet circuitul din figura 89. Reglai contorul pe n=5. Apsai butonul B] de 5 ori. Ce constatai? Apsai butonul B. Ce constatai?
2
Analizai funcionarea circuitului din figura 11.90. Realizai circuitul din figura 11.90. Apsai butonul B. Ce constatai? Conectai bornele R i R la bornele sursei de alimentare prin intermediul contactului
12
normal deschis al contorului. Apsai butonul B. Ce constatai?
Comanda unui cilindru cu trei poziii de lucru 1. Competene Realizarea circuitului pneumatic; Alimentarea circuitului pneumatic; Verificarea funcionrii schemei n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Cilindrul cu dublu efect are poziia de repaus cu pistonul extins la maxim (se atinge senzorul S) (fig. 11.91). n timpul lucrului pistonul cilindrului efectueaz mai multe curse
3
ntre dou poziii dictate de senzorii S (piston retras complet) i S (50% din cursa
12
pistonului). Numrul de curse ntre cei doi senzori este n funcie de reglajul supapei de temporizare normal nchis 1.4.
Fig.11.91
3. Modul de lucru Denumii elementele schemei. Explicai principiul de funcionare. Realizai schema n FluidSim i pe bancul de prob. Verificai funcionarea schemei.
Comanda pneumatic simultan a doi cilindrii 1. Competene Realizarea circuitului pneumatic; Alimentarea circuitului pneumatic; Verificarea funcionrii schemei n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Doi cilindrii cu dublu efect trebuie s lucreze simultan. Fiecare cilindru este comandat de un distribuitor 5/2 bistabil pneumatic, care la rndul lor sunt comandai de un distribuitor principal de tip 5/2 bistabil pneumatic. Capetele de curs ale cilindrilor sunt controlate cu limitatoare de curs. Cilindrii trebuie s rmn cteva secunde cu pistoanele extinse, dup care urmeaz cursa de retragere. Timpul ct stau pistoanele extinse este n funcie de reglajul unei supape de temporizare normal nchis, n figura 11.92 este prezent schema de lucru.
Fig.11 .92
3. Modul de lucru Denumii elementele schemei. Explicai principiul de funcionare. Realizai schema n FluidSim. Verificai funcionarea schemei pe bancul de prob.
Comanda pneumatic a doi cilindri cu dublu efect 1. Competene Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului; Realizarea i alimentarea circuitului pneumatic; Verificarea funcionrii schemei n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Doi cilindrii cu dublu efect 1.0 i 2.0 trebuie s funcioneze dup ciclograma din figura 11.93. Comanda fiind pneumatic, este asigurat de dou distribuitoare 5/2 bistabile pneumatice 1.1 i 2.1 (fig.11.94). Capetele de curs ale cilindrilor sunt sesizate de limitatoare de curs S1...S4 (distribuitoare 3/2 monostabile cu rol 1.2....2.3). Pentru reglarea vitezei pistoanelor se folosesc drosele.
Fig. 11.93 Fig. 11.94
3. Modul de lucru Realizai din figura 11.94. Pornirea schemei se face butonul 1.4. Verificai funcionarea schemei. Realizai diverse reglaje ale droselelor. nlocuii distribuitorul 1.4 cu un distribuitor cu automeninere.
Comanda unui cilindru cu dublu efect prin stepere 1. Competene Cunoaterea modului de alctuire i funcionare a steper-ului; Identificarea orificiilor steper-ului; Realizarea i alimentarea unui circuit de comand cu steper; Verificarea funcionrii schemei n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale n figura 11.95 este prezent schema de comand a unui cilindru cu dublu efect care trebuie s fac o micare de dute-vino. Comanda cilindrului se face cu distribuitorul 1.1 de tip 5/2 bistabil pneumatic, iar capetele de curs ale cilindrului sunt sesizate de limitatoare de curs 1.4 i 1.5. Comanda pornirii instalaiei se face cu distribuitorul 1.6.
Fig.11.95
3. Modul de lucru Identificai orificiile seperu-lui. Realizai circuitul din figura 11.95. Atenie! Pentru ca steperul s funcioneze corect butoanele primelor trei module trebuie s fie pe 1, iar butonul ultimului modul trebuie s fie pe zero (vezi paragraful 7.3). Orificiul L nu trebuie s fie obturat. Verificai funcionarea. Apsai butonul de pornire 1.6.
Comanda a doi cilindrii cu dublu efect prin stepere 1. Competene Cunoaterea modului de alctuire i funcionare a steper-ului; Identificarea orificiilor steper-ului; Realizarea i alimentarrea unui circuit de comand cu steper; Verificarea funcionrii schemei n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Schema de comand cu steper trebuie s permit funcionarea a doi cilindii cu dublu efect dup ciclograma A+B+B-A-. n figura 11.96 este prezent schema de comand. Comanda cilindrilor 1.0 i 2.0 se face cu distribuitoarele 1.1 i 2.1 de tip 5/2 bistabile pneuamtice, iar capetele de curs ale cilindrilor sunt sesizate de limitatoare de curs 1.4,1.5, 2.2 i 2.3. Comanda pornirii instalaiei se face cu distribuitorul 1.6.
Fig. 11.96
buton cu automeninere. Ce constatai? folosi acesta schem de comand.
3. Modul de lucru Identificai orificiile seperu-lui. Realizai circuitul din figura 11.96. Verificai funcionarea. Apsai butonul de pornire 1.6. nlocuii distribuitorul 1.6 cu un distribuitor cu Dai exemple de utilaje unde se poate
Comanda a trei cilindri cu dublu efect prin steper 1. Competene Alctuirea schemei de comand a trei cilindrii cu ajutorul steper-ului. Identificarea orificiilor steper-ului; Alimentarea circuitului pneumatic; Verificarea funcionrii schemei n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Schema de comand trebuie s permit micarea cilindrilor conform ciclogramei A+B+B-C+C-A- (fig. 11.97) Avnd n vedere c steperul are doar 4 intrri i 4 ieiri, pentru a comanda trei cilindrii se introduc n schema de comand trei supape I, care vor primi cte un semnal de la un senzor i un semnal de la o ieirea a steper-ului.
Fig. 11.97 ig.11.98
Un ciclu complet necesita 6 pai. Pasul 1: Cilindrul 1.0 se extinde (A+). Ieirea A trimite semnal la orificiul 14 al
t
distribuitorului 1.1. Pasul 2: Cilindrul 2.0 se extinde (B+). Ieirea A, trimite semnal la supapa SI 2.2, care primete simultan semnal de la senzorul S i semnalul ajunge la orificiul 14 al
2
distribuitorului 2.1. Pasul 3: Cilindrul 2.0 se retrage (B-). Ieirea A trimite semnal la orificiul 12 al
2
distribuitorului 2.1.
Pasul 4: Cilindrul 3.0 se extinde (C+). Ieirea A trimite semnal la supapa SI 3.2, care
2
primete simultan semnal de la senzorul S i semnalul ajunge la orificiul 14 al

3
distribuitorului 3.1. Pasul 5: Cilindrul 3.0 se retrage (C-). Ieirea A trimite semnal la orificiul 12 al
3
distribuitorului 3.1. Pasul 6: Cilindrul 1.0 se retrage (A-). Ieirea A trimite semnal la supapa SI 1.2, care
3
primete simultan semnal de la senzorul S i semnalul ajunge la orificiul 12 al

5
distribuitorului 1.1. Intrrile se leag astfel: Xi cu senzorul S, X cu senzorul S, X cu senzorul S , iar X cu 426314ieirea A. n figura 11.98 este prezentat schema de comand.
4
3. Modul de lucru Reprezentai pe desenul ciclogramei (fig. 11.97) ordinea de lucru a celor 6 senzori. Analizai paii descrii pe schema din figura 11.98. Realizai schema n FluidSim. Verificai funcionarea schemei. ncercai alte variante de cicluri cu trei cilindrii.
Dispozitiv cu presostat 1. Competene Identificarea orificiilor elementelor componente; Pregtirea i aezarea pe tabl a elementelor montajului; Realizarea i alimentarea circuitului pneumatic i electric; Verificarea funcionrii schemei n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Sesizarea captului de curs a cilindrului este una din funciile pe care releul de presiune (presostat) le poate ndeplini ntr-un circuit electropneumatic. Un astfel de exemplu pentru sesizarea captului de curs cu ajutorul presostatului este cazul unui dispozitiv de bucare (fig. 11.99).
Fig. 172.99
Dispozitivul acionat pneumatic, trebuie comandat electric. Tija cilindrului pneumatic 1, preseaz buca 2, pe captul axului 3. Odat ajuns la captul cursei fr a folosi un senzor de capt, tija trebuie s se retrag. n figura 11.100 este cazul comenzii cilindrului cu un distribuitor bistabil comandat electric. Apsnd butonul B, releul K este alimentat. Se activeaz solenoidul Y prin 111contactul K din circuitul 4, se produce comutarea distribuitorului 1.1, iar tija cilindrului se
1
deplaseaz presnd buca. Oprirea tijei cilindrului la capt de curs determin creterea presiunii n racordul de alimentare a cilindrului, deci i n racordul P al presostatului.
1
Presostatul este alimentat la racordul P cu o presiune constant p. n momentul n

22
care se atinge diferena de presiune p-p la care a fost reglat presostatul contactul su se
12
nchide i se alimenteaz releul K. Se nchide contactul K din circuitul 5, alimentndu-se

22
solenoidul Y, distribuitorul 1.1 revine n poziia iniial, determinnd revenirea tijei

2
cilindrului n poziia iniial.
Fig. 11.100
Fig.11.101
Observaie. Dac nu se atinge diferena de presiune la care este reglat atunci cilindrul nu revine n poziia iniial. n figura 11.101 este prezentat cazul comenzii cilindrului cu un monostabil comandat electric. 2. Modul de lucru Identificai bornele electrice i intrrile pneumatice ale presostatului. presostatul Realizai montajul din figura 11.100. Realizai montajul din figura 11.101. distribuitor
Circuit de comand pentru meninerea nivelului apei ntre dou limite 1. Competene Realizarea i alimentarea circuitului pneumatic; Verificarea funcionrii schemei. 2. Noiuni generale n figura 11.102 este prezenta un rezervor n care trebuie mentinut nivelul apei ntre dou limite una maxim i una minim. Elementele schemei sunt: 1-rezervor, 2-robinet (van) de umplere; 3cilindru cu dublu efect care nchide i deschide robinetul 2; 4- robinet de golire (spre consumatori); 5- plutitor; 6- prghia plutitorului; 7- magnet; 8, 9- senzori magnetici (reed).
Fig.11.102
n figura 11.103 este prezenta circuitul de for (pneumatic) i de comand (electric). Circuitul de for conine: cilindrul cu dublu efect 1.0, distribuitorul 5/2 bistabil cu solenoid i dou drosele 1.2 i 13 pentru reglarea vitezei pistonului. Nivelul este controlat de plutitor i senzorii magnetici. Robinetul de golire modific nivelul apei. Dac nivelul ajunge la valoarea minim, magnetul ajungnd n raza de aciune a senzorului S l activeaz. Senzorul S comand
11
releul K, care comand solenoidul Y. Pistonul cilindrului se extinde i deschide clapeta

11
robinetului 2. Nivelul apei ncepe s se ridice n rezervor, plutitorul se ridic, magnetul coboar, senzorul Si se dezactiveaz, dar cilindrul rmne n poziia extins. n momentul n care apa ajunge la nivelul maxim, magnetul ajunge n zona de aciunea a senzorului S2 pe care-1 activeaz. Senzorul S comand releul K, care comand solenoidul Y. Pistonul 222cilindrului se retrage i nchide clapeta robinetului 2. Dac nivelul scade, releul K rmne 2activat pn n momentul n care se va atinge nivelul minim, moment n care se reactiveaz senzorul S.
2
Drosele se regleaz astfel nct nchiderea i deschiderea clapetei robinetului s nu se fac brusc. Circuitul de comand este un circuit cu memorie, poziia cilindrului se menine pn la o nou comand dat de senzori. Pornirea i oprirea circuitului de comand se face cu butonul de pornire BP. n circuitul de comand se gsete un al treilea releul K. Care este rolul su ? La
3
oprirea sistemului de comand, prin deschiderea butonului BP, nivelul apei va fi de obicei ntre cele dou limite extreme, ambii senzori vor fi deschii, deci releele nu pot fi activate. n acest caz pentru a porni instalaia de umplere se apas butonul
BP, apoi se apas butonul SET, care alimenteaz releul K, se nchide contactul su K din circuitul 5, prin acesta se
33
alimenteaz releul K i instalaia este pornit.

1
Fig. 11.103
3. Modul de lucru Realizai schemele din figura 11.103, cu specificarea c senzorii nu sunt ai cilindrului aa cum apare n figur. Plasai cei doi senzori magnetici pe masa de lucru la o anumit distan ntre ei. nchidei pe rnd butonele BP i SET, instalaia este activat. Apropiai cu mna un magnet de senzorul S, iar dup un timp apropiai-1 de senzorul S|.
2
Repetai operaia de cteva ori.
Dispozitiv cu contor pneumatic 1. Competene Identificarea orificiilor contorului; Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului; Realizarea i alimentarea circuitului pneumatic; Verificarea funcionrii schemei n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Contoarele pneumatice sunt aparate care servesc la numrarea (contorizarea) unor impulsuri pneumatice. Au o utilizare larg, permind gestionarea unor operaii n funcie de un anumit numr de pai care sunt impui n funcionare. n lucrarea de fa contorul este folosit la un dispozitiv destinat ambalrii unor produse (cutii) ntr-o cutie mai mare. Contorul pneumatic este necesar numrrii cutiilor introduse n cutia mare. Alimentarea cu piese (cutii) se face dintr-o magazie cu cdere liber. Schema (fig.11.104) conine urmtoarele elemente: Distribuitor 3/2 cu buton de acionare manual cu automeninere 1.8 cu rolul de a porni instalaia. Distribuitor 3/2 pilotat pneumatic 1.6 cu rol de alimentare prin impulsuri a contorului pneumatic. Distribuitor 3/2 pilotat pneumatic 1.5 cu rol de a comuta (de a opri instalaia) n momentul n care numrtorul contorului ajunge la numrul de cutii prescrise. Distribuitoarele 3/2 cu rol 1.3 i 1.4 care au rolul de a distribui aerul distribuitorului direcional 1.2. Distribuitor direcional 1.2, de tip 5/2 bistabil pilotat prin care aerul ajunge Ia cilindrul cu dublu efect 1.0. Drosel 1.1 pentru reglarea vitezei de dus a prii mobile. 3. Modul de lucru Realizai n FluidSim i pe bancul de prob schema din figura 11.104. Verificai funcionarea.
Fig.11.104
Pres cu temporizare 1. Competene Identificarea orificiilor elementelor componente; Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului; Realizarea i alimentarea circuitului pneumatic; Verificarea funcionrii schemei n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Dispozitivul permite presarea un timp determinat, a dou piese ce trebuie lipite. Timpul de presare se poate modifica n funcie de natura materialelor din care sunt fcute piesele i adezivul. In principiu schema conine: 1- materiale de lipit, 2cilindru pneumatic cu dublu efect, 3- sistem de prghii, 4- dispozitiv de presat cu rezisten electric (fig. 11.105).
Fig. 11.105 Fig.11.106
Varianta electro-pneumatic
Din figura 11.106 se constat c schema de for conine un cilindru cu simplu efect 1.0 i un distribuitor monostabil cu solenoid 1.1. Schema de comand conine releul K, electrovalva Y i releul de timp T. Varianta pneumatic n figura 11.107 este prezent schema pneumatic. Schema conine: cilindru cu dublu efect 1.0; distribuitorul 13 de tip 5/2 bistasbil pneumatic; distribuitoarele 1.4 i 1.6 de tip 3/2 cu buton respectiv cu rol, comandat cu limitatorul de curs Si; supapa temporizat pneumatic 1.5.
Fig.11.107
Funcionarea. Distribuitorul principal 1.3 este comandat pneumatic prin distribuitorul cu buton 1.4 i distribuitorul cu rol 1.6. Se constat c ntre distribuitorul 1.3 i distribuitorul 1.6 se afl o supap cu temporizare normal nchis 1.5.
Comanda de acionare se d cu butonul distribuitorului 1.4, odat ce tija pistonului ajunge la captul cursei, limitatorul de curs cu rol Si, comut distribuitorul 1.6. Aerul ajunge la supapa cu temporizare 1.5, care comut cu o anumit ntrziere n funcie de reglajul droselului din supapa de temporizare 1.5. Dup ce comut supapa 1.5 va comuta i distribuitorul 1.3, iar cilindrul realizeaz cursa de ntoarcere. Deci n funcie de reglajul supapei 1.5, este ntrziat cursa de ntoarcere cu un anumit timp. La cursa de ducere sunt presate materialele, odat cu atingerea limitatorului se pornete sursa de nclzire (o rezisten), materialele rmn apsate un anumit timp (ct s se lipeasc) dup care se efectueaz cursa de ntoarcerea a pistonului. 3. Modul de lucru Realizai n FluidSim i pe bancul de prob schema din figura 11.106. Verificai funcionarea. Realizai n FluidSim i pe bancul de prob schema din figura 11.107. Verificai funcionarea.
Dispozitiv de transport cu ventuz 1. Competene Identificarea orificiilor elementelor componente; Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului; Realizarea i alimentarea circuitului pneumatic i electric; Verificarea funcionrii schemei n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Dispozitivul permite mutarea unor piese dintr-un loc n altul pe o direcie liniar.
Fig. 1 1.108
Principalele componente (fig. 11.108) sunt: 1cilindru pneumatic 1.0 cu micare pe orizontal; 2- cilindru pneumatic 2.0 cu micare pe vertical, fixat pe tija cilindrului 1.0; 3- ventuza fixat pe captul tijei cilindrului 2.0; 4- banda transportoare; 5- piese; 6- masa de lucru. Ventuza este activat i dezactivat de ctre un generator de vacuum. n figura 11.108.b este prezentat ciclograma fazelor. Schema de for (fig. 11.109) conine: cilindrii 1.0 i 2.0, droselele 1.1 i 2.1, distribuitoarele 1.2 i 2.2 de tip 5/2 monostabile cu solenoid, generatorul de vacuum 3.0 cu ventuza 3.2 i distribuitorul 3.1 de tip 3/2 monostabil cu solenoid, cu rol de a comanda generatorul de vacuum. Deoarece ciclu de lucru necesit 6 pai, schema de comand (fig. 11.110) realizat n varianta cascad are apte relee i trei electrovalve. Senzorii pot fi cu rol sau de proximitate (n acest caz lipsete senzorul S3 din circuitul 15).
Fig.11.109
Fig.11.110
3. Modul de lucru Realizai n FluidSim i pe bancul de prob schema de for (fig.11.109) i comand (fig.11.109). Verificai funcionarea.
Dispozitiv de ambutisat 1. Competene Identificarea orificiilor elementelor componente; Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului; Realizarea i alimentarea circuitului pneumatic i a circuitului electric; Verificarea funcionrii schemei n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Dispozitivul (fig.l 1.111) permite ambutisarea unor piese cilindrice, din tabl, n dou faze: n prima faz se execut ambutisarea cu scula 1, iar n faza a doua ambutisarea cu scula 2. Cilindrul A asigur fixarea semifabricatului n menghin, cilindrul C poziioneaz sculele corespunztoare tehnologiei, iar cilindrul B realizeaz ambutisarea. n figura 11.112 este prezentat circuitul de for, n figura 11.113 ciclogram de lucru, n figura 11.114 schema de comand, iar n figura 11.115 varianta cu steper.
Fig.11.111 Fig. 181.112
Fig.11.113 Fig. 11.114
Fig. 11.115
3. Modul de lucru Realizai n FluidSim i pe planet circuitul de for i comand (fig. 11.112 i fig.l 1.114). Verificai funcionarea. Realizai n FluidSim i pe bancul de prob circuitul cu steper (fig. 11.115). Verificai funcionarea.
Dispozitiv de ndoit (varianta 1) 1. Competene Realizarea schemei de comand a celor patru cilindri conform ciclogramei; Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului; Realizarea circuitului pneumatic i a circuitului electric; Alimentarea circuitului pneumatic i a celui electric; Verificarea funcionrii schemei n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Dispozitivul (fig.11.116) permite ndoirea unei platbande dup forma din figura 11.116.a.
Fig.11.116
Platbanda 1, este aezat manual lng ablonul 2. Procesul de ndoire se 'face cu trei cilindrii pneumatici, care vor lucra dup ciclograma din figura 11.116.c. n figura 11.117 este prezentat schema de for, alctuit din trei cilindrii pneumatici 1.0, 2.0, 3.0 cu dublu efect, acionai cu distribuitoarele de tip 5/2 monostabili cu solenoid, comandate prin electrovalvele Y1, Y2, Y3.
Fig.11.117 Fig. 11.118
n figura 11.118 este prezentat schema de comand electric a electrovalvelor. Schema de tip cascad conine 6 relee notate K1...K6. Comanda releelor se face cu ajutorul senzorilor magnetici S1...S6, care sunt montai pe cilindrii conform schemei din figura 11.117. Un circuit de releu conine pe lng senzorul care-1 comand, dou contacte, unul de automeninere (n.d) i unul al releului anterior. 3. Modul de lucru Realizai schema n FluidSim; Verificai funcionarea schemei;
Dispozitiv de ndoit (varianta 2) 1. Competene Realizarea schemei de comand a celor patru cilindri conform ciclogramei; Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului; " Realizarea circuitului pneumatic i a circuitului electric; Alimentarea circuitului pneumatic i a celui electric; Verificarea funcionrii schemei n FluidSim. 2. Noiuni generale
Fig. 11.119
Fig.11.120
Dispozitivul prezentat n aceast lucrare permite ndoirea unei platbande ntr-o matri. n figura 11.119.a este prezentat forma piesei, care se realizeaz prin ndoirea unei platbande de grosime mic. Pentru formarea piesei sunt necesare trei operaii: dou ndoiri i o gurire. Grosimea platbandei fiind mic, gurirea se face prin poansonare. n figura 11.119.D este prezentat dispozitivul care conine: 1 - matria, 2semifabricatul (platbanda), A, B, C, D cilindrii pneumatici. Cilindrul A fixeaz semifabricatul, cilindrii B i C execut cele dou ndoiri, iar cilindrul D execut gurirea prin poansonare. Ciclograma de micare A+B+C+C-B-D+D-A-, a celor patru cilindrii este prezentat n figura 11.120 Schema de for (fig.11.121) conine cei patru cilindrii cu dublu efect, comandai de distribuitoare tip 5/2 bistabile cu solenoid i drosele pentru limitarea vitezei pistoanelor. n figura 11.122 este prezentat schema de comand de tip secvenial, pentru care sunt necesare 8 relee (K1...K8).
Fig.11.121
Fig.11.122
3. Modul de lucru Realizai schema de for i comand n FluidSim; Verificai funcionar ea schemei; Modificai schema astfel nct ciclograma s fie A+B+B-C+D+D-C-A-
Pres pneumatic cu temporizare 1.Competene Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului; Realizarea circuitului pneumatic; Alimentarea circuitului pneumatic; Verificarea funcionrii schemei n FluidSim i pe bancul de prob. 2. Noiuni generale n cazul unei prese de lipit sunt necesari doi cilindrii care s lucreaz dup ciclograma A+A-B+B-. Cilindrul A(1.0) cu dublu efect efectueaz operaia de presare cu un timp de pauz n faza de extindere (timpul necesar lipirii), iar cilindrul B(2.0) cu simplu efect este necesar operaiei de ndeprtare a pieselor lipite. Deoarece maina funcioneaz ntr-un mediu cu pericol de explozie, comanda mainii va fi pneumatic. Limitatoarele de curs controleaz ambele capete de curs la cilindrul cu dublu efect, iar la cilindrul cu simplu efect doar captul cursei de extindere
Fig.11.123
3. Modul de lucru Denumii elementele componente din schem (fig. 11.123). Analizai funcionarea schemei. Realizai schema n FluiSim i pe bancul de prob de lucru. Verificai funcionarea schemei. Realizai diverse reglaje de timp.
Comanda unui cilindru cu dublu efect prin automatul programabil (varianta 1) l. Competene Scrierea programului Realizarea circuitului pneumatic i a circuitului electric; Alimentarea circuitului pneumatic i a celui electric; Verificarea funcionrii schemei pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Cilindrul trebuie s execute o micare continu alternativ. Cilindrul va fi comandat de un distribuitor 5/2 bistabil cu solenoid, iar capetele de curs vor fi sesizate de senzori sau limitatoare de curs. Pentru scrierea programului urmrii etapele de realizare a unui program pentru automatele programabile tip FESTO prezentate n paragraful 10.6.5. Alocarea listei cu componente este o operaie important pentru introducerea operanzilor (intrrile i ieirile vor purta un nume). n tabelul 1 i figura 11.124 este prezentat lista de alocri pentru intrrile i ieirile AP: buton de pornire, senzori, i relee. Vom atribuii elementelor din list urmtorii identificatori: Tabel 1 Element de comand Intrri Ieiri Buton pornire 10.0 Senzor S10.1 1
Senzor S10.2 2
Releu K- 00.0
1
Releu-K- 00.1
2
3. Scrierea programului se face din meniul Program, opiunea New, unde rezult caseta New program. nainte de a scrie programul vom stabili ce se execut n cadrul fiecrui pas. Programul va conine urmtorii pai: Pasul de iniializare (pas 1): dac butonul P/O nu este apsat, atunci nu se execut nimic; Pasul 1 de lucru (pas 2): dac butonul P/O este apsat, senzorul S este nchis, i senzorul
1
S este deschis, atunci releul K este activat (setat) i releul K dezactivat (resetat), pistonul
212
se extinde; Pasul 2 de lucru (pas 3): dac senzorul S este nchis, atunci releul K este dezactivat
21
(resetat) i releul K activat (setat), pistonul se retrage i se reia ciclul;

2
STEP 1 IF N 10.0 THEN NOP
'Dac butonul P/O nu este activat 'Atunci nu se execut nimic
STEP 2 IF 10.0 AND 10.1

1
'Dac se apas butonul P/O 'i S este nchis (pistonul este retras) 00.0 'Atunci releul K,este activat, pistonul se extinde i 00.1 'releul K este dezactivat
2
THEN SET RESET STEP 3 IF
10.2
2
'Dac S este nchis
THEN RESET SET JMP
00.0
'atunci releul K, este dezactivat 00.1 'releul K este activat, pistonul se retrage
2
TO 2
'programul revine la pasul 2
Fig.11.124
Fig.11.125
Fig.11.126
n figurile 11.125 i 11.126 sunt prezentate schemele de for (pneumatic) respectiv de comand. Prin releele K i K se comand electrovalvele Y i Y.
1212
n schema de comand din figura 11.126 sunt folosii ca senzori, limitatoare de curs cu rol. n figura 11.127 este prezentat schema de comand cu un senzor de proximitate i unul cu rol, iar n figura 11.128 schema de comand cu ambii senzori de proximitate. Componentele schemei reale de comand (fig.11.129.a) sunt: 1automatul programabil; 2- cutia cu relee. n figura 11.129.b este prezentat varianta utilizrii limitatoarelor cu rol.
Fig.11.127 Fig.11.128
4. Mersul lucrrii
Scriei n limbaj STL programul de la punctul 3 . Salvai i compilai programul. Introducei programul n AP (vezi paragraful 10.6.5).
Fig.11.129
Executai circuitul de for din figura 11.125, i unul din circuitele de comand din fig. 11.126 sau 11.127.a sau 11.127.D. Pentru circuitul de comand urmrii i schemele din figurile 11.129. Pentru verificarea funcionrii circuitului se procedeaz n felul urmtor: - se pornete sursa de alimentare (24V c.c); - se activeaz AP, butonul de RUN (butonul 1 din fig. 11.130) se pune pe Reset apoi pe Set (se aprinde led-ul verde); - se apas butonul de pornire /oprire.
Fig. 11.130
Comanda unui cilindru cu dublu efect prin automatul programabil (varianta 2) l. Competene Scrierea programului Realizarea circuitului pneumatic; Realizarea circuitului electric; Alimentarea circuitului pneumatic i a celui electric; Verificarea funcionrii schemei pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Cilindrul cu dublu efect trebuie s execute o micare continu alternativ cu un numr finit de cicluri. Programul trebuie s conin un numrtor sau doi regitri. n cazul utilizrii regitrilor, primul registru R va fi contorul (pentru numrarea
1
ciclurilor pe care i-a fcut cilindrul), iar al doilea registru R va conine numrul de cicluri
2
pe care trebuie s-i fac cilindrul. Alocarea listei n tabelul 1 este prezentat lista de alocri pentru intrrile i ieirile AP: buton de pornire, senzori, relee i regitri. Vom atribuii elementelor din list urmtorii identificatori: Tabel 1 Element de comand Intrri Ieiri Regitri Buton pornire 10.0 Senzor S10.1 1
Senzor S10.2 2
Releu K- 00.0
1
Releu K- 00.1
2
Registru 1 - - R
1
Registru 2 - - R
2
3. Scrierea programului STEP 1 IF N 10.0 'dac butonul P/O nu este activat THEN 'atunci nu se execut nimic LOAD VO 'ncarc valoarea 0 TO Rl 'n registrul R, (contorul conine valoarea iniial) LOAD V5 'ncarc valoarea 5 (cilindrul va face 5 cicluri) TO R2 'nregistrai R
2
STEP 2 IF AND 10.1
, 10.0
'dac se apas butonul P/O 'i Si este nchis (pistonul este retras)
THEN SET OO.O RESET 00.1
'atunci releul K, este activat, pistonul se extinde i 'releul K este dezactivat

2
STEP 3 IF 10.2 'dac S2 este activat THEN RESET 00.0 'releul Kl este dezactivat SET 00.1 'releul K2 este activat, pistonul se retrage INC Ri 'se incementeaz registrul Rl STEP 4 IF R1<R2 'dac numrul de cicluri efectuate Rl este mai mic dect valoarea R2 THEN JMP TO 2 'atunci programul revine la pasul 2 OTHRW RESET 00.0 'altfel releul Kl este dezactivat
4. Modul de lucru Scriei n limbaj STL programul de la punctul 3 i introducei-1 n AP. Realizai schema de for i comand (de la lucrarea anterioar). Verificai funcionarea.
Comanda unui cilindru cu dublu efect prin automatul programabil (varianta 3) 1.Competene Scrierea programului Realizarea circuitului pneumatic i a circuitului electric; Alimentarea circuitului pneumatic i a celui electric; Verificarea funcionrii schemei pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Cilindrul cu dublu efect trebuie s execute o micare continu alternativ cu un timp de pauz la captul fiecrei curse. n acest caz programul trebuie s conin relee de timp (temporizatoare). Alocarea listei n tabelul 1 este prezentat lista de alocri pentru intrrile i ieirile AP: buton de pornire, senzori, relee i temporizatoare. Vom atribuii elementelor din list urmtorii identificatori: Tabel 1 Element de comand Intrri Ieiri Temporizatoare Buton pornire 10.0 Senzor S10.1 1
Senzor S10.2 2
Releu K- 00.0
1
Releu K- 00.1
2
Releu de timp 1 - - TI Releu de timp 2 - - T2 Coninutul temporizatorului TI - - TP1 Coninutul temporizatorului T2 - - TP2 Observaie. Pentru fiecare releu de timp sunt necesari doi operanzi, unul pentru numele releului TI i T2 i al doilea pentru coninutul temporizatorului TP1 i TP2 (valoarea care se nscrie n temporizator). 3. Scrierea programului STEP 1 IF N 10.0 'dac butonul P/O nu este activat THEN 'atunci nu se execut nimic LOAD VI00 'ncarc valoarea 500 (aproximativ 5 sec) TO TP1 'n temporizatorul T
1
LOAD V500 TO TP2 STEP 2 IF 10.0 AND 10.1
'ncarc valoarea 100 (aproximativ 1 sec) 'n temporizatorul T

2
' dac se apas butonul P/O 'i S este nchis (pistonul este retras)
1
THEN SET extinde SET RESET STEP 3 IF AND N TI TI
00.0
1
'atunci releul K este activat, pistonul se
'se activeaz temporizatorul T

1
00.1
2
'releul K este dezactivat
10.2 'dac S este nchis

2
'i temporizatorul T a terminat temporizarea

1
THEN RESET SET
OO.O 'atunci releul K este dezactivat

l
00.1
2
'releul K este activat, pistonul se retrage
SET T2 'se activeaz temporizatorul T2 STEP 4 IF N T2 'dac temporizatorul T2 a terminat temporizarea THEN JMP TO 2 'atunci programul revine la pasul 2 4. Varianta pentru funcionarea n paralei a unui motor electric cu schimbarea de sens. Pentru automatizare operaiei de gurire la o main de gurit, este nevoie de un cilindru cu dublu efect care s fac micarea de dute-vino a mandrinei i de un motor electric care rotete mandrina (burghiul). Motorul trebuie s aib posibilitatea reversibilitii sensului de rotire, de aceea se va folosi un motor de c.c. cu excitaie derivaie. Programul este identic cu cel de la punctul 3. Trebuie completat schema electric cu schema de for (fig. 11.131 .a) i schema de comand (fig.11.131.b) a motorului electric. Se constat c relele Kl i K2 vor comanda cele dou contactoare IC i 2C necesare inversrii sensului de rotaie a motorului electric. Observaie. Dac nu dispunei de contactoare pentru c.c. atunci circuitul de comand se va alimenta de la o surs separat de ca. cu tensiunea de alimentare n funcie de tensiunea de alimentare a bobinei contactoarelor. 5. Modul de lucru Scriei n limbaj STL programul de la punctul 3 i introducei-1 n AP. Realizai schema de for i comand (de la lucrarea anterioar). Verificai funcionarea. Adugai circuitele de la punctul 4 (fig. 11.131).
Fig.11.131
Comanda a doi cilindrii cu dublu efect prin automatul programabil (varianta 1) l. Competene Scrierea programului Realizarea circuitului pneumatic i a circuitului electric; Alimentarea circuitului pneumatic i a celui electric; Verificarea funcionrii schemei pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Cei doi cilindrii trebuie s lucreze dup ciclograma A+B+B-A-. Cilindrii var fi comandai cu distribuitoare 5/2 bistabili cu solenoid, iar capetele de curs vor fi sesizate cu senzori sau limitatoare de curs. Pentru scrierea programului urmrii etapele de realizare a unui program pentru automatele programabile tip FESTO prezentate n paragraful 10.6.5. Alocarea listei cu componente (intrrile i ieirile vor purta un nume), n tabelul 1 este prezentat lista de alocri pentru intrrile i ieirile AP: buton de pornire, senzori i relee. Vom atribuii elementelor din lista urmtorii identificatori: Tabel 1 Element de comand Intrri Ieiri Buton pornire 10.0 Senzor S10.1 1
Senzor S10.2 2
Senzor S10.3 3
Senzor S10.4 4
Releu K- 00.0
1
Releu K- 00.l
2
Releu K- 00.2
3
Releu K- 00.3
4
3. Scrierea programului se face din meniul Program, opiunea New, unde rezult caseta New program. nainte de a scrie programul vom stabili ce se execut n cadrul fiecrui pas. Programul va conine urmtorii pai: Pasul 1: dac butonul P/O nu este apsat, atunci nu se execut nimic; Pasul 2: dac butonul P/O este apsat i senzorii S i S sunt nchii, atunci releul
13
este activat (setat) i releul K dezactivat (resetat), iar pistonul A se extinde;

2
Pasul 3: dac senzorul S este nchis, atunci releul K este dezactivat (resetat) i releul K 213activat (setat), iar pistonul B se extinde; Pasul 4: dac senzorul S este nchis, atunci releul K este dezactivat (resetat) i releul
43
K activat (setat), iar pistonul B se retrage;

4
Pasul 5: dac senzorul S este nchis, atunci releul IC, este dezactivat (resetat) i releul K 32activat (setat), iar pistonul A se retrage i programul revine la pasul 2. STEP1 IF N 10.0 THEN NOP STEP 2 IF 10.0 AND 10.1 AND 10.3 THEN SET 00.0
RESET 00.1 STEP 3 IF 10.2 THEN RESET 00.0 SET 00.2 STEP 4 IF 10.4 THEN RESET 00.2 SET O0.3 STEP 5 IF 10.3 THEN RESET 00.3 SET 00.1 JMP TO 2 n figurile 11.132 i 11.133 sunt prezentate schemele de for (pneumatic) respectiv de comand.. Prin releele K... K se comand electrovalvele Y.. .Y.
1414
Fig.11.132
Fig. 11.133 Fig. 11.134
4. Modul de lucru Deschidei programul FST. Scriei n limbaj STL programul de la punctul 3 i introducei-1 n AP (vezi paragraful 10.6.5). Salvai i compilai programul. Introducei programul n AP. Executai circuitul de for din figura 11.132, i circuitul de comand din figura 11.133. Pentru circuitul de comand urmrii i schema din figura 11.134. Verificai funcionarea schemei.
Comanda a doi cilindrii cu dublu efect prin automatul programabil (varianta 2) 1.Competene Scrierea programului Realizarea circuitului pneumatic i a circuitului electric; Alimentarea circuitului pneumatic i a celui electric; Verificarea funcionrii schemei pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Cei doi cilindrii trebuie s lucreze dup ciclograma A+B+B-...B+B-A-, adic cilindrul B face un numr finit de cicluri, dup care ciclul se poate relua. n cazul unei scheme clasice cu relee, pentru fiecare ciclu al cilindrului B se va introduce o pereche de relee. Prin utilizarea automatului programabil, vor trebui s repetai paii 3 i 4 de n ori (din programul de la lucrarea anterioar). Pentru aceasta n program se introduc doi regitrii R (pentru numrul de cicluri) i R (pentru contorizarea numrului de
12
cicluri) sau un numrtor. Cilindrii var fi comandai cu distribuitoare 5/2 bistabili cu solenoid, iar capetele de curs vor fi sesizate de senzori sau limitatoare de curs. Alocarea listei cu componente (intrrile i ieirile vor purta un nume). n tabelul 1 este prezentat lista de alocri pentru intrrile i ieirile ale AP: buton de pornire, senzori, relee i regitri. Vom atribuii elementelor din lista identificatorii din tabelul 1. Tabel 1 Element de comand Intrri Ieiri Regitri Buton pornire 10.0 Senzor S10.1 1
Senzor S10.2 2
Senzor S10.3 3
Senzor S10.4 4
Releu K- 00.0
1
Releu K- 00.1
2
Releu K- 00.2
3
Releu K - 00.3
4
Registru R - - R
11
Registru R - - R
22
3. Scrierea programului STEP 1 IF N 10.0 THEN LOAD V4 TO R,
LOAD STEP 2 IF 10.0 AND 10.1 AND 10.3 THEN RESET STEP 3 IF 10.2 THEN RESET
VO TO R
2
SET 00.1
00.0
RESET 00.3
00.0
SET 00.2 STEP 4 IF 10.4 THEN RESET 00.2 SET 00.3 INC R2 'incrementeaz contorul STEP 5 IF R1>R2 THEN JMP TO 3 STEP 6 IF 10.3 THEN RESET 00.3 SET 00.1 LOAD V0 TO R2 'se repune contorul pe zero JMP TO 2 Observaii. Fa de varianta cu ciclu simplu, la pasul 3 s-a introdus dezactivarea releului K4. Pentru pornire se nchide butonul de START i apoi se cuplez sursa de aer. 4. Modul de lucru Scriei n limbaj STL programul de la punctul 3 i introducei-1 n AP. Salvai i compilai programul. Introducei programul n AP. Realizai circuitul de for i comand de la aplicaia anterioar. Verificai funcionarea schemei. Modificai n program numrul de cicluri.
Comanda a trei cilindrii cu dublu efect prin automatul programabil (AP) l. Competene Scrierea programului Realizarea circuitului pneumatic i circuitului electric; Alimentarea circuitului pneumatic i a celui electric; Verificarea funcionrii schemei pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Cei trei cilindri trebuie s lucreze dup secvena A+B+B-A-C+C-. Cilindrii A i B sunt comandai cu distribuitoare 5/2 bistabili cu solenoid, cilindrul C este comandat cu distribuitor 5/2 monostabil cu solenoid, iar capetele de curs vor fi sesizate se senzori de proximitate sau limitatoare de curs. Pentru scrierea programului urmrii etapele de realizare a unui program pentru automatele programabile tip FESTO prezentate n paragraful 10.6.5. Alocarea listei cu componente (intrrile i ieirile vor purta un nume), n tabelul 1 este prezentat lista de alocri pentru intrrile i ieirile AP: buton de START, senzori i relee. Vom atribuii elementelor din lista identificatorii din tabelul 1. 3. Scrierea programului se face din meniul Program, opiunea New, unde rezult caseta New program. nainte de a scrie programul vom stabili ce se execut n cadrul fiecrui pas. Programul va conine urmtorii pai: Pasul 1: dac butonul Start nu este apsat, atunci nu se execut nimic; Pasul 2: dac butonul Start este apsat i senzorii Si, S S sunt nchii, atunci releul K 3>5teste activat (setat), iar pistonul A se extinde; Pasul 3: dac senzorul S2 este nchis, atunci releul Kj este dezactivat (resetat) i releul K 3activat (setat), iar pistonul B se extinde; Pasul 4: dac senzorul S este nchis, atunci releul K este dezactivat (resetat) i releul K4
43
activat (setat), iar pistonul B se retrage; Pasul 5: dac senzorul S este nchis, atunci releul K4 este dezactivat (resetat) i releul K2
3
activat (setat), iar pistonul A se retrage.; Pasul 6: dac senzorul Si este nchis, atunci releul K este dezactivat (resetat) i releul K 25activat (setat), iar pistonul C se extinde; Pasul 7: dac senzorul S5 este nchis, atunci releul K este dezactivat (resetat), iar pistonul
5
C se retrage i programul revine la pasul 2 (dac se dorete reluarea automat, a ciclului) sau se revine la primul pas (dac nu se dorete reluarea automat a ciclului). Tabel 1 Element de comand Intrri Ieiri
Buton START 10.0 Senzor S 10.1 1
Senzor S10.2 2
Senzor S10.3 3
Senzor S10.4 4
Senzor S 10.5 5
Releu K- 00.0
1
Releu K- 00.1
2
ReleulK- 00.2
3
Releu K - 00.3
4
Releu K- 00.4
5
STEP Start IF N este activat THEN NOP STEP A+ IF 10.0 AND 10.1 AND 10.3 AND 10.5 THEN SET OO.O STEP B+ IF 10.2 THEN RESET OO.O SET 00.1 STEP BIF 10.4 THEN RESET O0.1 SET O0.2 STEP AIF 10.3 THEN RESET O0.2 SET O0.3 STEP C+ IF 10.1 THEN RESET O0.3 SET O0.4 STEPC-
10.0 'execut nimic
'Dac butonul START nu
'dac butonul START este activat 'i S1 nchis (pistonul A retras) 'i S3 nchis (pistonul B retras) 'i S5 nchis (pistonul C retras) 'atunci activeaz releul Kl (pistonul A se extinde) 'dac senzorul S2 nchis 'atunci dezactiveaz releul Kl 'activeaz releul K3 (pistonul B se extinde) 'dac senzorul S4 nchis 'atunci dezactiveaz releul K3 'activeaz releul K4 (pistonul B se retrage) 'dac senzorul S3 nchis 'atunci dezactiveaz releul K4 'activeaz releul K2 (pistonul A se retrage) 'dac senzorul S1 nchis 'atunci dezactiveaz releul K2 'activeaz releul K5 (pistonul C se extinde)
IF 10.5 'dac senzorul S 5 nchis THEN RESET O0.4 'atunci dezactiveaz releul K5 (pistonul C se retrage) JMP TO A+ 'reluarea ciclului n figurile 11.135 i 11.136 sunt prezentate schemele de for (pneumatic) respectiv de comand. Prin releele K... K se comand electrovalvele 1Y...5Y.
15
Fig.11.35
Fig.11.136
4. Modul de lucru Scriei n limbaj STL programul de la punctul 3 i introducei-1 n AP. Salvai i compilai programul. Introducei programul n AP.
Realizai circuitul de for i comand (fig. 11.135 i 11.136). Verificai funcionarea schemei. Modificai n program numrul de cicluri.
Programe paralele l. Competene Scrierea programului; Realizarea circuitului electric; Verificarea funcionrii schemei pe bancul de prob. 2. Noiuni generale Programul permite comanda a dou elemente de execuie (contactoare, distribuitoare). Pentru a ine cont de butonul STOP care poate fi apsat n orice moment, se introduce un flag F0.0, care la pornire se trece pe valoarea 1 (SET F0.0), iar la oprire pe valoarea 0 (RESET F0.0). Pentru butonul de STOP se creeaz un al doilea program paralel PI (se execut n paralel cu programul principal PO), care va ine cont de apsarea butonului de STOP. Pentru scrierea programului urmrii etapele de realizare a unui program pentru automatele programabile tip FESTO prezentate n paragraful 10.6.5. Alocarea listei cu componente (intrrile i ieirile vor purta un nume), n tabelul 1 este prezentat lista de alocri pentru intrrile i ieirile AP: buton de pornire/oprire, senzori, relee, relee de timp i flag. Vom atribuii elementelor din list urmtorii identificatori: Tabel 1 Element Intrri Ieiri Temporizatoare Comutator Buton pornire (Start) 10.0 Buton oprire (Stop) 10.1 Releu K- 00.0
1
Releu K- 00.1
2
Releu de timp TI Releu de timp T2 Coninutul temporizatorului TI Coninutul temporizatorului T2 Flag FO.O
TP1 TP2
3. Scrierea programului se face din meniul Program, opiunea New, unde rezult caseta New program. n cazul de fa programul va fi pentru funcionarea unui motor electric n ambele sensuri, dup ciclul din figura 11.137 Programul PO STEP 1 IF NOP THEN SET PI 'execut programul 1 LOAD VO 'ncarc valoarea 0 TO OWO 'n toate ieirile (toate ieiri le resetate) LOAD VI000 'ncarc valoarea 1000=10sec TO TP1 'n temporizatorul TI LOAD VI00 'ncarc valoarea 100=1 sec
TO TP2 RESET FO.O echivalent cu STOP IF ( 0 VO ) AND N 10.0
'n temporizatorul T2 'n flag FO.O se foreaz valoarea 0, care este OWO 'dac la ieiri i la cele dou intrri valoarea este
AND N 10.1 THEN NOP 'atunci nu f nimic STEP 2 IF 10.0 'dac intrarea 10.0 este activat (butonul START apsat), OR FO.O 'sau flagul este activate (este trecut n starea 1) THEN SET FO.O 'atunci activeaz flagul SET OO.O 'activeaz ieirea OO.O (motorul pornete ntr-un sens) SET TI 'activeaz releul de timp Ti STEP 3 IF N TI 'dac timpul reului T 1 = 10 sec s -a terminat THEN RESET OO.O 'atunci reseteaz ieirea OO.O (motorul se oprete) SET T2 'activeaz releul de timp T
2
STEP 4 IF N T2 'dac timpul reului T2=l sec s-a terminat THEN SET O0.1 'atunci seteaz ieirea 00.1 (motorul pornete n sens invers) SET TI 'activeaz releul de timp Ti STEP 5 IF N TI 'dac timpul reului Tl=10sec s-a terminat THEN RESET 00.1 'atunci reseteaz ieirea 00.1 (motorul se oprete) SET T2 'activeaz releul de timp T
2
STEP 6 IF N T2 'dac timpul reului T2=lsec s-a terminat THEN JMP TO 2 'atunci programul sare la pasul 2 (se reia ciclul)
Fig.11.137
Se scrie programul PI, la meniul Program, opiunea New, n caseta New program, n caseta Number vom scrie 1. Programul PI IF 10.1 'Dac se activeaz intrarea 1 (butonul STOP) THEN RESET FO.O 'atunci se reseteaz flagul (trece pe starea 0=STOP) Componentele schemei reale de comand (fig.11.138.a). n figura 11.138.b este prezent schema de for i comand pentru inversarea sensului unui motor asincron trifazat (poate fi i motor de c.c). Se constat c schema de comand folosit cu AP conine doar contactul releului Kl, K2 i bobina contactorului CI, C2, fiind mult mai simpl dect n cazul unei scheme tradiionale care necesit contacte de automeninere i contacte de interblocaj. 4. Modul de lucru Scriei programul de la punctul 3 i introducei-1 n AP. Salvai i compilai programul. Introducei programul n AP.
Executai circuitul de comand i for din figura 11.138. Verificai funcionarea schemei.
Fig.11.138
Curs ACIONRI PNEUMATI CE N MECATRO NIC
Lucrare test nr. 204 Lucrarea se constituie ca un test de verificare a cunotinelor necesare conceperii i realizrii unor scheme de acionare mai complexe care s conin: contactoare, relee intermediare, limitatoare de curs i semnalizri. 1. Cerine. Tema lucrrii se refer la alctuirea unei scheme de comand folosit ntr-un mijloc de transport n comun electric (tramvai, troleibuz) cu motor de acionare de curent continuu. Schema propus trebuie s realizeze urmtoarele cerine: Pornirea motorului s se fac numai dup ce se nchid uile (se nchide contactul unui limitator de curs). Semnalizarea n timpul mersului a dorinei de coborre n staia urmtoare (se apas butonul normal deschis aflat lng u, prin care se aprinde un bec aflat pe bordul mijlocului de transport). Exist dou ui. Dup oprirea motorului, se poate deschide ua i se sting becurile. 2. Competene Reprezentarea schemei de for i comand; Pregtirea i verificarea elementelor montajului; Realizarea circuitului electric; Alimentarea circuitului electric i verificarea funcionrii schemei. 3. Modul de lucru Concepei (desenai) schema de acionare a motorului i schema de semnalizare. Comanda motorului se face prin intermediul unui contactor. Dac nu dispunei de un contactor de curent continuu atunci folosii un contactor de curent alternativ (24V, 220V sau 380V). Motorul de curent continuu va fi cu excitaie serie sau cu excitaie derivaie. Pentru circuitul de semnalizare, n funcie de tensiunea de alimentare a releelor intermediare (de preferat 12V sau 24V c.c) se vor folosi surse adecvate acestor relee (c.c sau ca). Putei completa schema de semnalizare pentru semnalizarea strii uilor deschise folosind becuri colorate. Verificai corectitudinea schemei cu anexa 2. Realizai schema conceput sau cea din anex. Pentru pornirea schemei este obligatorie nchiderea contactului limitatorului de curs, acesta se va bloca n poziia nchis printr-un obiect.
Lucrare test nr.2 Lucrarea se constituie ca un test de verificare a cunotinelor necesare conceperii i realizrii unor scheme de acionare complexe pentru motoare de curent continuu. 1.Cerine Schema propus trebuie s realizeze urmtoarele cerine: Conectarea i deconectarea motorului de curent continuu cu excitaie derivaie printr-un contactor; Pornirea printr-un reostat de pornire R, conectat n circuitul rotoric, care va fi scos din
p
circuit printr-un releu de timp reglat la t=5sec; Slbirea cmpului de excitaie prin untarea nfurrii de excitaie (pentru modificarea turaiei), folosind o rezisten R, care se poate scoate i introduce n circuit printr-un
s
contactor; Oprirea motorului se face prin frnare dinamic (motorul la oprire devine generator cu excitaie separat, debitnd peste rezistena de frnare R);
f
Protecia motorului la scurcircuit i suparsarcin. 2. Competene Reprezentarea schemei de for i comand; Pregtirea i verficarea elementelor montajului; Realizarea circuitului electric; Alimentarea circuitului electric i verificarea funcionrii schemei. 3. Modul de lucru Concepei (desenai) schema de acionare a motorului i schema de comand. Dac nu dispunei de contactoare de curent continuu atunci folosii contactoare de curent alternativ (24V, 220V sau 380V). Verificai corectitudinea schemei cu anexa 3. Realizai schema conceput sau cea din anex. Cele trei reostate vor avea urmtoarele valori aproximative: reostatul de pornire Rp=2Ra, reostatul de untare Rs=Re, reostatul de frnare R=2Ra, unde Ra este rezistena nfurrii
f
rotorice (msurai aceast rezisten).
Lucrare test nr.3 Lucrarea se constituie ca un test de verificare a cunotinelor necesare conceperii i realizrii unei scheme logice. 1. Cerine. Schema trebuie s permit comanda electropneumatic a unui distribuitor 5/2 monostabil cu solenoid (fig.l 1.139) dup funciile logice (A + B ) C = E i (A + B ) C D = E. 2.Competene Alctuirea tabelelor de adevr; Reprezentarea schemei de comand; Pregtirea i verificarea elementelor montajului; Realizarea circuitului pneumatic i electric; Alimentarea circuitului pneumatic i electric; Verificarea funcionrii schemelor. 3. Modul de lucru Alctuii tabele de adevr pentru cele dou funcii. Realizai schema de comand pentru prima funcie logic. Verificai corectitudinea schemei cu anexa 4; Verificai funcionarea schemei. Realizai schema de comand pentru a doua funcie logic Verificai corectitudinea schemei cu anexa 4; Verificai funcionarea schemei.
Fig.11.139
Lucrarea test nr. 207 Lucrarea se constituie ca un test de verificare a cunotinelor necesare conceperii i realizrii unei scheme de comand electropneumatic. 1. Cerine. Schema permite comanda electropneumatic a unui cilindru cu simplu efect i cu dublu efect folosind relee de timp electrice. Comanda de extindere a pistonului cilindrului se face cu un buton B, iar revenirea la poziia iniial se datoreaz releului de timp. Comanda
s
releului se face cu un senzor aflat la captul cursei pistonului. Cilindrul cu simplu efect va fi comandat cu un distribuitor 3/2 monostabil cu solenoid, iar pentru cel cu dublu efect se vor concepe dou variante, una cu distribuitor 5/2 monostabil cu solenoid i alta cu distribuitor 5/2 bistabil cu solenoid. 2. Competene Reprezentarea schemei de for i de comand pentru cilindrul cu simplu efect; Reprezentarea schemei de for i de comand pentru cilindrul cu dublu efect; Pregtirea i verificarea elementelor montajului; Realizarea circuitului pneumatic i electric; Verificarea funcionrii schemelor n FluidSim; Verificarea funcionrii schemelor pe bancul de prob. 3. Modul de lucru Reprezentai schema de for i de comand pentru cilindrul cu simplu efect. Reprezentai schema de for i de comand pentru cilindrul cu dublu efect. Verificai anexa nr.5. Realizai schema de for i de comand pentru cilindrul cu simplu i dublu efect. Modificai schema nct ciclul s se repete n mod automat, pn la apsarea butonului B. s Verificai funcionarea schemelor.
Lucrare test nr.5 Lucrarea se constituie ca un test de verificare a cunotinelor necesare conceperii i realizrii unei scheme de comand electropneumatic. 1. Cerine. Schema trebuie s permit comanda electropneumatic a unei prese (fig.l 1.140.a) care din motive de protecie trebuie acionat simultan cu dou butoane de pornire B| i B. Presa este 2acionat cu un cilindru cu dublu efect comandat cu un distribuitor 5/2 monostabil comandat cu solenoid (fig.l 1.140.b). 2. Competene Reprezentarea schemei de comand; Pregtirea i verificarea elementelor montajului; Realizarea circuitului pneumatic i electric; Alimentarea circuitului pneumatic i electric; Verificarea funcionrii schemei. 3. Modul de lucru Completai schema de comand (fig. 11.140.c); Verificai corectitudinea schemei cu anexa 6; Realizai schema de for i comand. Verificai funcionarea schemei.
Fig. 11.140
Lucrare test nr.6 Lucrarea se constituie ca un test de verificare a cunotinelor necesare conceperii i realizrii unei scheme de comand electropneumatic. 1. Cerine. Schema trebuie s permit comanda electric a deschiderii i nchiderii vanei 1 (fig.11.141) cu ajutorul unui cilindru cu dublu efect 2. Cnd este apsat butonul marcat deschis" pistonul se extinde i rmne n aceast poziie extins pn cnd se apas butonul nchis".
Fig.11.141 Fig.11.142
2. Competene
Reprezentarea schemelor de comand i for; Pregtirea i verificarea elementelor montajului; Realizarea circuitului pneumatic i electric; Alimentarea circuitului pneumatic i electric; Verificarea funcionrii schemei n FluidSim; Verificarea funcionrii schemei pe bancul de prob 3. Modul de lucru Stabilii tipul de distribuitor folosit. Completai la capetele distribuitorului modul de comand. Completai cele dou poziii ale distribuitorului (fig. 11.142). Completai schema de comand (fig. 11.1422). Verificai corectitudinea schemei cu anexa 7. Realizai schema de for i comand. Verificai funcionarea schemei.
Lucrare test nr. 7 Lucrarea se constituie ca un test de verificare a cunotinelor necesare conceperii i realizrii unei scheme de comand electropneumatic. 1. Cerine n figura 11.143 este prezentat un rezervor cu ap. Schema conine: 1-rezervor, 2-plutitor, 3-prghie plutitor, 4-magnet permanent, 5- senzor magnetic (reed). Nivelul apei dintr-un rezervor este msurat cu un plutitor. Magnetul montat pe prghia plutitorului acioneaz un senzor magnetic atunci 1 cnd nivelul apei ajunge la maxim. Cnd este acionat senzorul, sun o alarm pn cnd este resetat cu ajutorul' unui ntreruptor cu cheie. Alarma trebuie s rmn dezactivat att timp ct ntreruptorul cu cheie este blocat n poziia deschis, deci ntreruptorul chei reprezint dispozitivul dominant, de acea circuitul se poate denumi "circuit cu memorie dominant la resetare". 2. Competene Reprezentarea schemei de comand; Pregtirea i verificarea elementelor montajului; Realizarea circuitului electric; Verificarea funcionrii schemei. 3. Modul de lucru Alctuii schema electric; Verificai corectitudinea schemei cu anexa 8. Realizai schema de comand; Verificai funcionarea.
Fig. 11.143
Lucrare test nr. 211 Lucrarea se constituie ca un test de verificare a cunotinelor necesare conceperii i realizrii unei scheme de comand electropneumatic. 1. Cerine. Schema trebuie s permit comanda electropneumatic a doi cilindrii dup ciclograma A+B+A-B-. 2. Competene Reprezentarea ciclogrmelor, Reprezentarea schemelor de comand pentru o anumit ciclogram Pregtirea i verficarea elementelor montajului; Realizarea circuitului pneumatic i electric; Alimentarea circuitului pneumatic i electric; Verificarea funcionrii schemei n FluidSim. Verificarea funcionrii schemei pe bancul de prob. 3. Modul de lucru Reprezentai ciclograma i schema de comand (n varianta cascad i secvenial) pentru doi cilindrii care lucreaz dup diagrama A+B+A-B-, folosind ca senzori limitoare de curs sau de proximitate. Verificai corectitudinea schemei cu anexa 9. Realizai schema de for i comand. Verificarea funcionrii schemei n FluidSim. Modificai schema pentru funcionarea continu a cilindrilor. Verificai funcionarea schemei.
Lucrare test nr. 9 Lucrarea se constituie ca un test de verificare a cunotinelor necesare conceperii i realizrii unei scheme de comand electropneumatic. 1. Cerine. Schema trebuie s permit comanda electropneumatic a doi cilindrii dup ciclograma A+B+B-B+B-A-. 2. Competene Reprezentarea ciclogramelor; Reprezentarea schemelor de comand pentru o anumit ciclogram Pregtirea i verificarea elementelor montajului; Realizarea circuitului pneumatic i electric; Alimentarea circuitului pneumatic i electric; Verificarea funcionrii schemei n FluidSim. Verificarea funcionrii schemei pe bancul de prob. 3. Modul de lucru Reprezentai ciclograma i schema de comand (n varianta cascad i secvenial) pentru doi cilindrii care lucreaz dup diagrama A+B+B-B+B-A-, folosind ca senzori limitoare de curs sau de proximitate. Verificai corectitudinea schemei cu anexa 10. Verificarea funcionrii schemelor n FluidSim. Realizai schema de for i comand. Modificai schema pentru funcionarea continu a cilindrilor. Verificai funcionarea schemei.
Lucrare test nr. 10 Lucrarea se constituie ca un test de verificare a cunotinelor necesare conceperii i realizrii unei scheme de comand electropneumatic. 1. Cerine. Schema trebuie s permit comanda electropneumatic a trei cilindrii dup ciclograma A+B+C+C-B-A-. 2. Competene Reprezentarea ciclogrmelor; Reprezentarea schemelor de comand pentru o anumit ciclogram; Pregtirea i verificarea elementelor montajului; Realizarea circuitului pneumatic i electric; Alimentarea circuitului pneumatic i electric; Verificarea funcionrii schemei n FluidSim. Verificarea funcionrii schemei pe bancul de prob. 3. Modul de lucru Reprezentai ciclograma i schema de comand (n varianta cascad sau secvenial) pentru trei cilindrii care lucreaz dup diagrama A+B+C+C-B-A-, folosind ca senzori limitoare de curs sau de proximitate. Verificai corectitudinea schemei cu anexa 1 1 . Verificarea funcionrii schemei n FluidSim. Realizai schema de for i comand. Verificai funcionarea schemei. Modificai schema pentru funcionarea continu a cilindrilor.
Lucrare test nr. 11 Lucrarea se constituie ca un test de verificare a cunotinelor necesare conceperii i realizrii unei scheme de comand electropneumatic. 1. Cerine. Schema trebuie s permit comanda electropneumatic a trei cilindrii dup ciclograma A+B+B-C+C-A-. 2. Competene Reprezentarea ciclogramelor; Reprezentarea schemelor de comand pentru o anumit ciclogram Pregtirea i verificarea elementelor montajului; Realizarea circuitului pneumatic i electric; Alimentarea circuitului pneumatic i electric; Verificarea funcionrii schemei n FluidSim. Verificarea funcionrii schemei pe bancul de prob. 3. Modul de lucru Reprezentai ciclograma i schema de comand (n varianta cascad sau secvenial) pentru trei cilindrii care lucreaz dup diagrama A+B+B-C+C-A-, folosind ca senzori limitoare de curs sau de proximitate. Verificai corectitudinea schemei cu anexa 12. Realizai schema de for i comand. Modificai schema pentru funcionarea continu a cilindrilor.
Lucrare test nr. 12 Lucrarea se constituie ca un test de verificare a cunotinelor necesare conceperii i realizrii unei scheme de comand electropneumatic. 1. Cerine Schema trebuie s permit comanda electropneumatic a trei cilindrii dup ciclograma A+A-B+C+C-B2. Competene Reprezentarea ciclogramelor; Reprezentarea schemelor de comand pentru o anumit ciclogram Pregtirea i verificarea elementelor montajului; Realizarea circuitului pneumatic i electric; Alimentarea circuitului pneumatic i electric; Verificarea funcionrii schemei n FluidSim. Verificarea funcionrii schemei pe bancul de prob. 3. Modul de lucru Reprezentai ciclograma i schema de comand (n varianta cascad sau secvenial) pentru trei cilindrii care lucreaz dup diagrama A+A-B+C+C-B- folosind ca senzori limitoare de curs sau senzori de proximitate. Verificai corectitudinea schemei cu anexa 13. Realizai schema de for i comand. Modificai schema pentru funcionarea continu a cilindrilor.
Lucrare test nr. 13 Lucrarea se constituie ca un test de verificare a cunotinelor necesare conceperii i realizrii unei scheme de comand electropneumatic. 1. Cerine. Schema trebuie s permit comanda electropneumatic a trei cilindrii dup ciclograma A+B+B-C+B+B-C-A2. Competene Reprezentarea ciclogramelor; Reprezentarea schemelor de comand pentru o anumit ciclogram Pregtirea i verificarea elementelor montajului; Realizarea circuitului pneumatic i electric; Alimentarea circuitului pneumatic i electric; Verificarea funcionrii schemei n FluidSim. Verificarea funcionrii schemei pe bancul de prob. 3. Modul de lucru Reprezentai ciclograma i schema de comand (n varianta cascad sau secvenial) pentru trei cilindrii care lucreaz dup diagrama A+B+B-C+B+B-C-Afolosind ca senzori limitoare de curs sau senzori de proximitate. Verificai corectitudinea schemei cu anexa 14. Realizai schema de for i comand. Modificai schema pentru funcionarea continu a cilindrilor.
Lucrare test nr. 14 (Ciocan pneumatic) Lucrarea se constituie ca un test de verificare a cunotinelor necesare conceperii i realizrii unei scheme de comand electropneumatic. 1. Cerine. Cilindrii din figura 11.144.a trebuie s funcioneze dup ciclograma din figura 11.144.D. Cilindrul 1.0 mpinge piesa n dreptul cilindrului 2.0. Cilindrul 2.0 efectueaz lovirea semifabricatului de mai multe ori (pn cnd nu este apsat pedala de stop). La apsarea pedalei de stop cei doi cilindri se retrag. Distribuitoarele utilizate trebuie s fie de tip 5/2 monostabile cu solenoid, capetele de dus sunt sesizate de senzorii Si i S2. 2. Competene Realizarea schemei de comand i a celui electric; Verificarea funcionrii schemelor.
Fig. 11.144
3. Modul de lucru Completai simbolurile distribuitoarelor astfel nct comanda s fie electric. Completai circuitul de fora (pneumatic) din figura 11.145. Schema va conine pe circuitul de admisie a cilindrilor cte un drosel reglabil. Alctuii schema de comand electric a celor doi cilindri astfel nct cilindrul 1.0 s efectueze o singur lovitur, dup care la apsarea pedalei de stop ambii cilindrii se retrag. Completai schema de comand cu un releu de timp. Rolul releului de timp este de a face ca cilindrul 2.0 s efectueze un numr nedeterminat de lovituri (pn cnd nu se apas pedala de STOP).
Fig. 11.145
Verificai corectitudinea schemei cu anexa 15. Descriei funcionarea schemei de for i comand. Realizai circuitul de for (pneumatic) i de comand (electric). Executai reglajele releului de timp i a droselelor pentru buna funcionare a schemei.
Lucrare test nr. 15 (Dispozitiv de ndoit platband) Lucrarea se constituie ca un test de verificare a cunotinelor necesare conceperii i realizrii unei scheme de comand electropneumatic. 1. Competene Realizarea schemei de comand a celor doi cilindrii conform ciclogramei; Realizarea circuitului pneumatic i a circuitului electric; Verificarea funcionrii schemei n FluidSim. Alimentarea circuitului pneumatic i a celui electric; Verificarea funcionrii schemei pe bancul de prob. 2. Cerine. Dispozitivul din figura 11.146.a este acionat de doi cilindri pneumatici, conform ciclogramei din figura 11.146.b. Cilindrul 1.0 ndoaie platband la 90, cilindrul 2.0 efectueaz o doua ndoire tot la 90, dup care cilindri se retrag n ordinea cilindrul 2.0, apoi cilindrul 1.0. Schema comandat electric, trebuie s execute un ciclu complet, dup care s atepte o nou comand, n poziia iniial (pistoanele retrase). Din ciclograma se observ c sunt necesari patru pai. Schema va conine dou distribuitoare 5/2 monostabile 1.1 i 1.2, comandate cu solenoid. Senzorii S, S, S, S vor fi 1234limitatoare de curs cu rol (fig. 11.146.c).
Fig. 11.146
3. Modul de lucru - Completai simbolurile distribuitoarelor astfel nct comanda s fie electric . - Completai circuitul de fora (peneumatic) din figura 11.146.C. - Alctuii schema de comand electric a celor doi cilindri utiliznd metoda comutaiei n cascad a releelor (utiliznd aceast metod sunt necesare cinci relee). - Verificai corectitudinea schemei cu anexa 16. - Descriei funcionarea schemei de for i comand. - Realizarea circuitului de for (pneumatic) i a circuitului de comand (electric). Verificai funcionarea schemei.
Lucrare test nr. 16 (Schem pentru comanda mainii de gurit) Lucrarea se constituie ca un test de verificare a cunotinelor necesare conceperii i realizrii unei scheme de comand electropneumatic. 1. Competene Realizarea schemei de comand a celor trei cilindrii conform ciclogramei; Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului; Realizarea circuitului pneumatic i a circuitului electric; Verificarea funcionrii schemei n FluidSim. Verificarea funcionrii schemei pe bancul de prob. 2. Cerine Dispozitivul reprezentat schematic n figura 11.147.a, execut gurirea unor piese aflate ntr-o magazie tip stiv. Dispozitivul este deservit de trei cilindrii pneumatici (1.0, 2.0, 3.0) care lucreaz dup o ciclograma a fazelor descris n figura 11.147.b. Distribuitoarelor utilizate trebuie s fie de tip 5/2 monostabile cu solenoid, iar senzorii vor fi limitatoare de curs cu rol sau de proximitate.
Fig.11.147
Paii ciclogramei sunt: pasul 1 - Cilindrul 1.0 mpinge o pies aflat n magazie n dreptul burghiului i menine piesa apsat; pasul 2 - Cilindrul 2.0 coboar burghiul, simultan pornete motorul electric care rotete axul mainii de gurit (burghiul) n sensul guririi cu o turaie mic; pasul 3 - Cilindrul 2.0 dup ce a ajuns la captul cursei de gurire, se retrage cu o vitez mai mare dect la coborre, deci motorul electric care nvrte axul mainii de gurit, trebuie s-i inverseze sensul de rotaie i s-i mreasc turaia; pasul 4 - Cilindrul 1.0 se retrage pn la captul cursei, fiind pregtit s mping o nou pies; pasul 5 - Cilindrul 3.0 mpinge piesa prelucrat pe un plan nclinat; pasul 6 - Cilindrul 3.0 se retrage. Observaie. Motorul folosit la nvrtirea axului mainii de gurit va fi un motor de c.c cu excitaie derivaie. Modificarea turaiei se va face cu un reostat n circuitul rotoric. 3. Modul de lucru Reprezentai ciclograma i schema de comand (n varianta cascad sau secvenial) pentru cei trei cilindrii care lucreaz dup diagrama A+B+B-A-C+Cfolosind ca senzori limitoare de curs sau senzori de proximitate. Realizai schema de inversare i modificarea turaiei motorului electric. Verificai corectitudinea schemei cu anexa 17. Realizai schema de for i comand. Modificai schema pentru funcionarea continu a cilindrilor.
Lucrare test nr. 17 (Steper) Lucrarea se constituie ca un test de verificare a cunotinelor necesare conceperii i realizrii unei scheme de comand electropneumatic. 1. Competene Realizarea schemei de comand a celor doi cilindrii conform ciclogramei; Pregtirea i aezarea pe tabla a elementelor montajului; Realizarea circuitului pneumatic i a circuitului electric; Verificarea funcionrii schemei n FluidSim. Verificarea funcionrii schemei pe bancul de prob. 2. Cerine Schema va fi comandat printr-un secveniator (steper) i trebuie s permit funcionarea a doi cilindrii cu dublu efect dup ciclograma A+A-B+B-. Cilindrii vor fi comandai de dou distribuitoare 5/2 pneumatice bistabile, iar capetele de curs vor fi sesizate cu limitatoare de curs. 3. Modul de lucru Reprezentai ciclograma Reprezentai schema de for i comand. Verificai corectitudinea schemei cu anexa 18. Realizai schema de for i comand. Verificai funcionarea schemei. Modificai schema pentru funcionarea continu a cilindrilor.
Lucrare test nr. 18 (Dispozitiv de transport) Lucrarea se constituie ca un test de verificare a cunotinelor necesare conceperii i realizrii unei scheme de comand electropneumatic. 1. Cerine Dispozitivul din figura 11.148, permite ridicarea cutiilor la nivelul benzii transportoare cu role cu ajutorul cilindrului 1.0 cu dublu efect. Tija pistonului se extinde integral atunci cnd se acioneaz ntreruptorul Bi. Tija pistonului trebuie s ajung la extensia maxim nainte ca operatorul s poat iniia retragerea tijei cu ajutorul celui de-al doilea ntreruptor B.
2
Fig. 11.148
Un limitator de curs cu rol confirm extensia maxim. Cutiile sunt mpinse manual pe banda transportoare. Viteza de extensie i retragere a tijei pot fi ajustate. n faza a doua a lucrrii trebuie modificat schema pentru mecanizarea operaiei de mpingere a cutiilor pe band. 2. Competene Realizarea schemei de comand; Realizarea circuitului pneumatic i a circuitului electric; Verificarea funcionrii schemelor. Completarea schemei pentru mecanizarea operaiei de mpingere a cutiilor pe band. 3. Modul de lucru Reprezentarea schemei de for i comand; Pregtirea i verificarea elementelor montajului; Verificai corectitudinea schemei cu anexa 19; Realizarea circuitului de for i comand; Alimentarea circuitului electric i verificarea funcionrii schemei. Reprezentarea schemei de for i comand pentru mecanizarea operaiei de mpingere a cutiilor. Verificarea funcionrii schemei.
Lucrare test nr. 19 (dispozitiv de ambalare) Lucrarea se constituie ca un test de verificare a cunotinelor necesare conceperii i realizrii unei scheme de comand electropneumatic. 1. Competene Realizarea schemei de comand conform cerinelor; Pregtirea i aezarea pe tabla a elementelor montajului; Realizarea circuitului pneumatic i a circuitului electric; Alimentarea circuitului pneumatic i a celui electric; Verificarea funcionrii schemei. 2. Noiuni generale Pe band transportoare sunt transportate produse care sunt depozitate cte 10 ntr-o cutie. Produsele sunt mpinse n cutie de un cilindru cu dublu efect. La fiecare 10 produse, cilindrul care mpinge piesele i banda transportoare se opresc, pentru a ndeprta cutia cu produse i a fi nlocuit cu o cutie goal. Pornirea benzii transportoare i a cilindrului se face cu un buton de pornire. 3. Modul de lucru Reprezentarea schemei de for i comand; Verificai corectitudinea schemei cu anexa 20; Realizarea circuitului de for i comand; Reprezentarea schemei de for i comand pentru mecanizarea operaiei de mpingere a cutiilor. Verificarea funcionrii schemei. Cum se poate automatiza schema astfel nct repornirea s se fac dup un timp fr a aciona butonul de pornire?
Lucrare test nr. 20 (Dispozitiv de gurit cu transportul pieselor) Lucrarea se constituie ca un test de verificare a cunotinelor necesare conceperii i realizrii unei scheme de comand electropneumatic. 1. Competene Realizarea schemei de comand a celor cinci cilindrii conform ciclogramei; Pregtirea i aezarea pe tabla a elementelor montajului; Realizarea circuitului pneumatic i a circuitului electric; Alimentarea circuitului pneumatic i a celui electric; Verificarea funcionrii schemelor. 2. Noiuni generale Dispozitivul de gurit (fig. 11.149) este deservit de dou dispozitive de transport al pieselor. Dispozitivul format din cilindrii 1.0 (A) i 2.0 (B) aduc piesa de gurit de pe o band transportoare (aflat n partea stng), i o depun pe masa mainii. Cilindrul 3.0 (C) face operaia de gurire. Pe tija pistonului cilindrului 3.0(C) se afl mandrina pentru burghiu, odat cu coborrea tijei pistonului trebuie s porneasc un motor electric M care rotete burghiul. Dup gurirea piesei, dispozitivul format din cilindrii 4.0 (D) i 5.0 (E) transport piesa gurit pe o alt band transportoare (aflat n partea dreapt). Cilindrii sunt comandai cu distribuitoare 5/2 monostabile cu solenoid. Prinderea pieselor se face cu generatoare de vacuum i ventuz, acestea fiind comandate cu distribuitoarele de tip 3/2 monostabile cu solenoid. 3. Modul de lucru Descriei paii pe care-i fac elementele schemei. "Reprezentai ciclograma. Reprezentai schema de for i comand. Verificai anexa 21. Verificai schema n FluidSim. Verificai funcionarea schemei pe bancul de prob.
Fig. 11.149
Lucrare test nr. 21 (Steper) Lucrarea se constituie ca un test de verificare a cunotinelor necesare conceperii i realizrii unei scheme de comand electropneumatic. 1. Competene Realizarea schemei de comand a celor patru cilindrii conform ciclogramei; Pregtirea i aezarea pe tabla a elementelor montajului; Realizarea circuitului pneumatic i a circuitului electric; Verificarea funcionrii schemelor n FluidSim. Alimentarea circuitului pneumatic i a celui electric; Verificarea funcionrii schemelor. 2. Cerine Schema permite funcionarea a patru cilindrii cu dublu efect dup ciclograma A+B+B-C+C-D+D-A- printr-un secveniator (steper). Cilindrii vor fi comandai de distribuitoare 5/2 pneumatice bistabile, iar capetele de curs vor fi sesizate cu distribuitoare 3/2 cu rol (limitatoare de curs). Consultai lucrarea Comanda a trei cilindrii cu dublu efect prin steper". 3. Modul de lucru Reprezentai ciclograma Reprezentai schema de for i comand. Verificai corectitudinea schemei cu anexa 22. Realizai schema de for i comand. Verificai funcionarea schemei. Modificai schema pentru funcionarea continu a cilindrilor. ncercai alte variante de cicluri cu 4 cilindrii.
Lucrare test nr. 22 Lucrarea se constituie ca un test de verificare a cunotinelor necesare conceperii i realizrii unei scheme de comand pneumatic. 1. Competene Realizarea schemei de comand a celor trei cilindrii conform cerinelor; Realizarea circuitului pneumatic; Verificarea funcionrii schemei n FluidSim. Alimentarea circuitului pneumatic; Verificarea funcionrii schemei. 2. Cerine Schema din figura 11.150 comand funcionarea a trei cilindrii dintre care doi cu dublu efect i al treilea cu simplu efect, n poziia iniial cilindrul 1.0 (A) i 3.0 (C) sunt retrai, iar cilindrul 2.0 (B) este extins. Dup comanda de pornire cilindrii i schimb simultan poziiile (A+B-C+). Schema trebuie s lucreze ntr-un regim de ciclu continuu, pornirea i oprirea se va face de la un distribuitor cu buton. Observaie. Comanda este pneumatic 3. Modul de lucru Completai schema cu elementele i legturile necesare. Verificai corectitudinea schemei cu anexa 23. Realizai schema de lucru. Verificai funcionarea schemei.
Fig.11.150
Introducei la cilindrii cu dublu efect drosele pentru reglarea vitezei de deplasare. Efectuai diverse reglaje. Ce constatai?
Lucrare test nr. 23 (dispozitiv pentru deschis u) Lucrarea se constituie ca un test de verificare a cunotinelor necesare conceperii i realizrii unei scheme de comand pneumatic. 1. Competene Realizarea schemei de comand conform cerinelor; Realizarea circuitului pneumatic i electric Verificarea funcionrii schemei n FluidSim. Alimentarea circuitului pneumatic i electric Verificarea funcionrii schemei pe bancul de prob. 2. Cerine Poziia normal a uii este nchis fig. 11.151), poziie meninut de un cilindru pneumatic (1.0). Ua se poate deschide din ambele pri cu butoanele de comand S, S. 12Deschiderea se face pentru un timp limitat, timp care se regleaz cu ajutorului unui releu de timp. n timpul ct ua este deschis, sun alarma H. Dup ce ua se nchide se aprind
3
becurile H, H, aflate pe ambele pri.

12
3. Modul de lucru Completai schema cu elementele i legturile necesare. Verificai corectitudinea schemei cu anexa 24. Realizai schema de lucru. Verificai funcionarea schemei. Realizai diverse reglaje ale releului de timp.
Fig.11.151
Lucrare test nr. 24 Lucrarea se constituie ca un test de verificare a cunotinelor necesare conceperii i realizrii unui program pentru automatul programabil. 1. Competene Realizarea programului conform cerinelor; Verificarea funcionrii schemei pe bancul de prob. 2. Cerine Programul permite funcionarea unei sonerii ntr-o coal, innd cont de durata orelor de 50min, durata pauzelor mici lOmin, durata pauzei mari 20min i timpul de funcionarea soneriei 15 sec. 3. Modul de lucru Scriei i introducei programul n AP. Verificai indicaiile de la anexa 25.
PARTEA A IV-A
ANEXE
Anexa 1 n figura 12.1 este prezent schema de for i comand. 1C, 2C - contactoare Tr - transformator 220/24(12)V R - redresor n punte Ri releu intermediar C- limitator de curs Bi,B - butoane pornire -oprire
2
M- motor de c.c.
Fig. 12.1
Anexa 2
n figura 12.2 este prezent schema de for i comand.

Fig.12.2
Anexa 3 n figura 12.3 este prezent schem a de for i coman d.

Fig. 12.3
Anexa 4 n figura 12.4 este prezentat schema de comand pentru prima funcie, iar n figura 12.5 pentru a doua funcie.
Fig. 12.4 Fig. 12.5
Anexa nr. 5 n figura 12.6 este prezentat schema pentru cilindrul cu simplu efect, n figura 12.7 este prezentat schema pentru cilindrul cu dublu efect cu distribuitor 5/2 bistabil, cu timp de pauz la cursa de dus, iar n figura 12.8 schema cu timpi de pauz la ambele curse. nlocuindu-se butonul B cu un buton cu automeninere ciclul se repet pn la deschiderea
s
butonului B.
s
Fig. 12.6
Fig. 12.7
Anexa 6 n figura. 12.9 este prezentat schema de comand.
Fig. 229.8
Fig. 229.9
Anexa 7
Distribuitor tip 5/2 monostabil cu solenoid. Schema de for i comand sunt prezentate n fig. 12.10.
Fig. 12.10
Anexa 8 n figura 12.11 este prezent schema de comand. Sirena este blocat att timp ct butonul cheie este deschis.
Fig. 12.11
comand n cascad cu limitatori de varianta cu senzori de 12.15 schema de comand

Fig.12.12 F i g. 12.13
Anexa 9 n figura. 12.12 este prezentat ciclograma, n figura 12.13 schema de curs, iar n figura 12.14 proximitate. n figura secvenial.
Fig. 12.14
F i g . 12.15
Anexa 10 n figura 12.16 este prezentat ciclograma, n figura 12.17 schema de comand n cascad cu limitatori de curs.
Fig. 12.16 Fig. 231.17
Anexa 11 n figura 12.18 este prezentat ciclograma, n figura 12.19 schema de for, iar n figura 12.20 schema de comand n varianta cascad cu limitatori de curs.
Fig. 12.18
Fig. 12.19 Fig.12.20
Anexa 12 n figura 12.21 este prezentat ciclograma, n figura 12.22 schema de for, iar n figura 12.23 schema de comand n varianta secvenial cu limitatori de curs.
Fig. 12.21 Fig. 12.22
Fig. 12.23
Anexa 13 n figura 12.24 este prezentat ciclograma, n figura 12.25 schema de for, iar n figura 12.26 schema de comand n varianta cu limitatori de curs.
Fig. 12.24
Fig. 12.25 ig. 233.26
Anexa 14 n figura 12.27 este prezentat ciclograma, n figura 12.28 schema de for, iar n figura 12.29 schema de comand n varianta cu limitatori de curs.
Fig. 12.27 Fig.
12.28 Fig. 12.29
Curs ACIONRI
PNEUMATICE N MECATRONIC
Anexa 15 n figura 12.30 este prezentat schema pneumatic a circuitului de for, iar n figura 12.31 este prezentat schema circuitului de comand. Butonul de start i stop sunt notate explicit START i STOP.
Fig.12.30
Funcionarea schemei. Se apas butonul de START. Se alimenteaz releul K, se nchid contactele K din
1circuitul
4 (automeninerea) i din circuitul 7, se alimenteaz electroventilului Y, tija 1.0 se deplaseaz (semifabricatul este mpins n dreptul cilindrului 2.0). Cnd se atinge captul cursei, se apas rola microntreruptorului S, se alimenteaz bobina releului
1 1cilindrului
K, se nchide contactul K din circuitul 8, se alimenteaz electroventilul Y, tija cilindrului

222
2.0 se deplaseaz (semifabricatul este lovit de berbecul presei). Cnd se atinge captul cursei, se apas rola microntreruptorului S, se deschide contactul S din circuitul 5, se
22
ntrerupe alimentarea releului K, se deschide alimentarea electrovalvei Y2, distribuitorul

2
2.2 i revine la poziia iniial la fel i tija cilindrului 2.0. Simultan se nchide contactul S 2din circuitul 6, se alimenteaz releul de timp d. Rolul releului de timp este de a face ca cilindrul 2.0 s funcioneze dup un ciclu cu numr nedeterminat de pai (pn cnd nu se pas pedala de STOP). n momentul n care tija cilindrului 2.0 se retrage, contactul S din 2circuitul 5 se renchide, se realimenteaz releul K, se renchide contactul K din circuitul 8,
22
se realimenteaz electrovalva Y, distribuitorul 2.2 i schimb poziia, tija cilindrul 2.0

2
nainteaz spre pies. Momentul n care este ntrerupt alimentarea electrovalvei Y este 2dictat de timpul de reglare a releului d. n figura 12.32 sunt reprezentate ciclogramele pentru diverse reglaje ale timpului releului i ale reglajului droselelui 2.1. n figura 12.32.a, este cazul ideal al reglajului. n figura 12.32.b, reglajul nu permite cilindrului 2.0 s se retrag pn la captul cursei. La apsarea pedalei de stop (butonul STOP) cei doi cilindri se retrag.
Fig. 12.32
Anexa 16 n figura 12.33 este prezentat schema de for, iar n figura 12.34 schema de comand.
Fig. 12.33
Fig. 12.34
Anexa 17 n figura 12.35 este prezentat schema circuitului de for (pneumatic) pentru cei trei cilindrii pneumatici. Fiecare cilindru este acionat prin intermediul unui distribuitor 5/2 monostabil cu solenoid. n figura 12.36 este prezentat circuitul de for pentru motorul de acionarea a axului mainii de gurit. Motorul de c.c. cu excitaie derivaie, are n circuitul rotoric reostatul R pentru modificarea turaiei. n timpul guririi reostatul R este n serie cu circuitul rotoric (contactul 3C este deschis), iar n timpul cursei de ntoarcere a burghiului reostatul este scurcircuitat (contactul 3C este nchis).
Fig. 12.35 Fig. 12.36
n figura 12.37 este prezentat schema circuitului electric de comand (n varianta cascad). Schema conine apte relee K1...K7, trei electrovalve 1Y, 2Y, 3Y i trei contactoare IC, 2C, 3C. Contactoarele IC i 2C sunt pentru inversarea sensului motorului electric, iar contactorul 3C pentru scurtcircuitarea reostatului R.
ig. 12.37 Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC
Anexa 18 n figura 12.38 este prezentat schema circuitului de for i comand pentru cei doi cilindrii. Pentru funcionarea n regim continuu, distribuitorul 1.6 trebuie s fie nlocuit cu un distribuitor cu automeninere.
Fig.12.38
Anexa 19 n figura 12.39 este prezentat schema circuitului de for i comand pentru comanda cilindrului. Circuitul de comand este cu memorie bistabil. Comanda cilindrului se face cu un distribuitor tip 5/2 bistabil cu solenoid 1.1. Reglarea vitezei de extensie a pistonului se face cu cele dou droselele 1.2 i 1.3. Butonul B are o poziie dominant
2
asupra senzorului Si deoarece cu toate c pistonul ajunge la extensia maxim i Si este activat, cursa de ntoarcere a pistonului se realizeaz doar n momentul apsrii butonului B. Pentru mecanizarea procesului de mpingere a cutiilor pe band, trebuie introdus un al
2
doilea cilindru. Ciclograma de lucru a cilindrilor este A+B+B-A-, ciclograma care se regsete n alte lucrri anterioare.
Fig.12.236
Anexa 236 n figura 12.40 este prezent schema de comand cu contor electric pentru numrarea pieselor care intr n cutie. Prin butonul Bi se pornete schema, care la fiecare 10 piese (s-au alt numr) se oprete. Repornirea se face cu butonul B, prin care se repune contorul pe
2
valoare iniial. Schema din figura 12.41, permite automatizarea repornirii schemei, n care s-a introdus un releul de timp T. Butonul B este nlocuit de contactul releului T.
2
Fig. 12.40
Fig. 12.41 Fig. 12.42
Anexa 237 n figura 12.42 este prezentat diagrama fazelor, n figura 12.43 schema de for (pneumatic), iar n figura 12.44 schema de comand (electric).
Fig. 11.43
ig. 12.44
Anexa 22 n figura 12.45 este prezentat schema de for i de comand. Un ciclu complet necesit 8 pai. Pasul 1: Cilindrul 1.0 se extinde (A+). Ieirea A| trimite semnal la orificiul 14 al distribuitorului 1.1. Pasul 2: Cilindrul 2.0 se extinde (B+). Ieirea A| trimite semnal la supapa SI 2.2, care primete simultan semnal de la senzorul S i semanlul ajunge la orificiul 14 al
2
distribuitorului 2.1. Pasul 3: Cilindrul 2.0 se retrage (B-). Ieirea A trimite semnal la orificiul 12 al
2
distribuitorului 2.1. Pasul 4: Cilindrul 3.0 se extinde (C+). Ieirea A trimite semnal la supapa SI 3.2, care
2
primete simultan semnal de la senzorul S i semanlul ajunge la orificiul 14 al

3
distribuitorului 3.1. Pasul 5: Cilindrul 3.0 se retrage (C-). Ieirea A trimite semnal la orificiul 12 al
3
distribuitorului 3.1. Pasul 6: Cilindrul 4.0 se extinde (D+). Ieirea A trimite semnal la supapa SI 4.2, care
3
primete simultan semnal de la senzorul S i semanlul ajunge la orificiul 14 al

5
distribuitorului 4.1. Pasul 7: Cilindrul 4.0 se retrage (D-). Ieirea At trimite semnal la orificiul 12 al distribuitorului 4.1. Pasul 8: Cilindrul 1.0 se retrage (A-). Ieirea A4 trimite semnal la supapa SI 1.2, care primete simultan semnal de la senzorul S i semanlul
ajunge la orificiul 12 al
7
distribuitorului 1.1. Intrrile se leag astfel: X, cu senzorul S, X cu senzorul S6, X cu senzorul S, iar X 42384cu senzorul S,.
Fig. 12.45
Anexa 23 n figura 12.46
este prezentat schema de for i de comand. Pentru o funcionare n ciclu continuu se nlocuiete distribuitorul 1.4, cu distribuitor cu buton cu automeninere.
Fig. 12.46
Anexa 24 n figura 12.47 este prezentat schema de for i de comand a uii.

Anexa 25 n tabelul de mai jos este prezentat lista de alocri pentru intrrile i ieirile ale AP. Tabelul 1 Element de comand Intrri Ieiri Regitri Temporizatoare Buton pornire 10.0 - - Releu K - 00.0 - Registru Rl - - Rl Registru R2 - - R2 Releu de timp 1 - - - TI Releu de timp 2 - - - T2 Releu de timp 3 - - - T3 Coninutul temporizatorului TI - - TP1 TP1 Coninutul temporizatorului T2 Coninutul temporizatorului T3 TP2 TP2 TP3
Timpii de reglare TPl=50min, TP2=10min, TP3=20min, TP4=15sec Registrul Rl este un contor pentru numrarea pauzelor, iar R2 conine numrul de pauze. Releul K este pentru pornirea i oprirea soneriei.__ STEP1 SET TI, ncepe prima ora OTHRW SET TI IF N 10.0 THEN RESET OO.O JMP TO 9 THEN LOAD V 6000 STEP 4 STEP 9 TOTP1 IF N TI , s-a terminat ora IF N TI LOAD V 500 THEN SET OO.O , soneria THEN SET OO.O TO TP2 SET T4 SET T4 LOAD V 1000 SET T2 SET T3 , ncepe pauza TO TP3 INC Rl mare LOAD V 30 STEP 5 INC Rl TO TP4 IF N T4 STEP 10 LOAD V0 THEN RESET OO.O IF NT4 TOR1 STEP 6 THEN RESET OO.O LOAD V2 IF N T2 STEP 11 TO R2 THEN SET OO.O IF N T3 LOAD V6 SET T4 THEN SET OO.O TO R3 STEP 7 SET T4 STEP 2 IF N T4 STEP 12 IF 10.0 THEN RESET OO.O IF N T4 THEN SET T4 STEP 8 THEN RESET OO.O , s-a SET 00.0, suna soneria IF R1<R2 terminat pauza mar STEP 3 THEN SET TI Continuai pn la ora a IF NT4 JMP TO 4 asea
Observaie. Timpii folosii n program nu sunt cei reali, sunt mult mai scuri (de exemplu timpul pentru durata orei se va lua njur de 1 minut).
Fi de evaluare (distribuitoare)
I. lb, 2a; 3c; 4c; 5d II. aA, bF- cifra reprezint numrul de poziii, cA, dF-nu permite, eF-distribuitoare comandate pneumatic. III. lb, 2d, 3a, 4c, 5e IV) a) distribuitor, tip 5/2; b) dirijarea aerului pe diverse ci; c) cile (orificiile de distribuie a aerului), 1- orificiul de legare la sursa de aer, 2 i 4 orificiile de legare la cilindrii, 3 i 5 orificiile de evacuarea a aerului n atmosfer; d) numrul de poziii; e) comand pneumatic
Fia de evaluare (supape)

I. ld; 2c; 3d; 4b; 5a II.Ic, 2b, 3e, 4a, 5d III. a) supap de temporizare normal deschis; b) rolul este de a produce comenzii cu anumii timpi de ntrziere; c) supapa are n componen un regulator de presiune cu rezervor i un distribuitor de tip 3/2 normal deschis; d) n starea de repaus (necomandat) supapa face legtura ntre cile 1-2, iar dup aplicarea semnalului de comand la orificiul 10 n funcie de timpul de reglare se schimb poziia distribuitorului realizndu-se ntreruperea legturii ntre cile 1-2 i realizarea legturilor ntre cile 2-3
Fi de evaluare (motoare)
I. lb, 2b; 3c; 4c; 5a; II.Ic, 2d, 3e, 4a, 5b III. a) Motoare cu legtur rigid; b) motoarele pneumatice au rolul funcional de a transforma energia fluidului (aici aer comprimat) ntr-o energie mecanic pe care o transmit prin organele de ieire mecanismelor acionate; c) l-corp, 2,3-capace, 4-piston, 5-carucior; d) n capace exist orificii pentru racordul la aerul comprimat. Piston fr tij este legat rigid de crucior, de care se legat ansamblul mobil care trebuie deplasat. Deplasarea cruciorului se face pe un canal prelucrat n corpul motorului.
Fi de evaluare (aparate speciale)

I. la, 2c, 3b, 4d, 5b II. lb, 2a, 3e, 4c, 5d III. a) Secveniator sau steper; b) Secveniatorul este un aparat pneumatic care asigur funcionarea unei scheme pneumatice dup un program prestabilit. Poate fi asimilat unui automat neprogramabil (cu memorie rigid); c) distribuitorul 3/2 normal nchis cu funcie de supapa SI, distribuitorul 3/2 bistabil avnd funcia de memorare (poziie bistabil), supapa SAU i elementul de semnalizare a presiunii; d) Intrrile sunt orificiile notate cu X|...X, iar 4ieirile sunt orificiile A|...A; e) Sursa de aer se leag la orificiul P.
2
Fi de evaluare (senzori)
I. lb, 2a, 3c, 4b, 5c II. aA, bF-variaia rezistenei unui circuit, cA, dF-materiale diferite, eA III. a) reed (magnetic), b)l- borna de legtur, 2-contacte mobile din
materiale feromagnetice, 3-camer vidat (tub de sticl); c) daca releul se afl n zona de influen a unui magnet, atunci contactele mobile se ating i se nchide un
circuit electric, d.
Fi de evaluare (cap.9)
I. lb, 2c, 3d, 4b, 5a II. aF- se utilizeaz n ca. i c.c, bA, cF- genereaz semnal electric, dA, eF-are unul sau mai multe contacte ND i NI. III. ld,2b,3e, 4c,5a, IV. a) Contactor; b) Este un aparat de comutaie, capabil s stabileasc, s suporte i s ntrerup curenii nominali i de suprasarcin dintr-un circuit, utilizat n special la comanda motoarelor electrice. c) 1- bobina contactorului, 2- bornele bobinei, 3-borne din circuitul de for; 4contacte mobile de for, 5- contacte fixe de for, 6-contacte auxiliare
Fi de evaluare (automat)
I. ld, 2b, 3c, 4a, 5d, II. aF- intrrile sunt butoanele i senzorii prin care se transmit semnale, bA, cA, dF-intrefa serial RS232, eA III. a)Automatul programabil (PLC) este un aparat electronic care controleaz regimurile de funcionare ale mainilor i proceselor. PLC-ul recepioneaz semnale prin intermediul intrrilor sale, le prelucreaz dup un program i transmite semnale la ieirile sale. Are 12 intrri i 8 ieiri. b) 1- borna de alimentare la 24Vc.c, 2- senzori (intrri), 3- contacte (intrri), 4 bobine de relee (ieiri), 5- semnalizri- becuri (ieiri). c) S, S|, S - punctele comune (borne de nul) ale intrrilor, C, C punctele comune (borne de
020r
nul) ale ieirilor, L- borna pentru alimentare 220Vc.a, N- borna de nul. d) AMD 186 /20 MHz. e) FEC-ul funcioneaz cu dou tipuri de memorie: - un modul de memorie nevolatil "Flash" (ine locul harddisk-ului obinuit n calculatoarele personale) cu rolul de a memora programele sursa, pe cele compilate, fiierele cu sistemul de operare i un numr de date importante ale aplicaiei pentru cazul cderilor accidentale de tensiune. - un modul de memorie RAM, este o memorie de lucru n care se pstreaz variabile i alte date ce i schimb frecvent coninutul.
Fi de evaluare (automat)
a) Intrri: I0.0=buton Start/Stop, 10.1 =senzor S1,10.2=senzor S2, ieiri: O0.0=releu 1, O0.1=releu 2 b) STEP 1 IF N 10.0 'Dac butonul P/O nu este activat THEN NOP 'Atunci nu se execut nimic STEP 2 IF 10.0 'Dac se apas butonul P/O AND 10.1 'i senzorul S| este nchis THEN SET OO.O 'Atun ci se activeaz releul K1 RESET O0.1 'i releul K se dezactiveaz STEP 3
2
IF 10.2 'Dac senzorul S2 este activat
THEN RESET OO.O 'atunci se dezactiveaz releul Kl SET O0.1 'se activeaz releul K2 JAMP TO 2 'programul revine la pasul 2
Curprins Partea I-a 1. Acionri pneumatice n mecatronic 3 2. Acionri pneumatice 4 3. Producerea aerului comprimat 9 4. Distribuitoare 22 5. Supape 40 6. Motoare pneumatice 53 7. Aparate pneumatice speciale 62 8. Senzori 70 9. Sisteme de acionare electro-pneumatice 80 Partea a II-a 93 10. Automate programbile 93 10.1. Noiuni generale 93 10.2. Automatul programabil FEC 94 10.3. Elemente de logic booleana 97 10.4. Reprezentarea informaiei 100 10.5. Sisteme de calcul 104 10.6. Programarea automatelor programabile n limbajul STL 109 10.7. Programarea automatelor programabile n limbajul LDR 126 Partea a III-a 134 11. Lucrri de laborator 134 Simulatorul FluidSim 134 Contactoare i ruptoare 139 Aparate de comutaie 141 Relee de timp 142 Circuite logice 144 Comanda direct a unui cilindru cu simplu efect 147 Comanda indirect a unui cilindru cu simplu efect 149 Comanda indirect a unui cilindru cu simplu efect utiliznd automeninerea 150 Comanda pentru micarea continuu alternativ a cilindrului cu simplu efect 151 Comanda direct a unui cilindru cu dublu efect 152 Comanda pneumatic monostabil a unui cilindru cu dublu efect 153 Comanda indirect a unui cilindru cu dublu efect 154 Comanda unui cil. cu dublu efect cu revenirea automat cu limit. de curs 156 Comanda pneumatic pentru micarea continuu alternativ a cil. cu dublu efect 157 Comanda electropneum. pt. micarea continuu alternativ a cil. cu dublu efect 158 Comanda bistabil a cilindrilor 159 Comanda cu temporizare a cilindrilor 160 Supape de sens 162 Supape de selectare sau element logic SAU 161 Supape de selectare sau element logic I 165 Supape de debit 166 Supape regulatoarea de presiune i supape de succesiune (secvenial) 167 Supape de temporizare 168 Dispozitiv cu contor electric 170 Comanda unui cilindru cu trei poziii de lucru 171 Comanda penuamatic simultan a doi cilindrii 172 Comanda pneumatic a doi cilindri cu dublu efect 173 Comanda unui cilindru cu dublu efect cu steper 174 Comanda a doi cilindrii cu dublu efect cu steper 175 Comanda a trei cilindrii cu dublu efect cu steper 176 Dispozitiv cu presostat 177 Circuit pentru meninerea nivelului apei ntre dou limite 179 Dispozitiv cu contor pneumatic 181
Pres cu temporizare 182 Dispozitiv de transport cu ventuz 183 Dispozitiv de ambutisat 185
Dispozitiv de ndoit (var. 1) 187 Dispozitiv de ndoit (var.2) 188 Pres pneuamatic cu temporizare 190 Comanda unui cilindru cu dublu efect prin automatul programabil (varianta 1) 191 Comanda unui cilindru cu dublu efect prin automatul programabil (varianta 2) 193 Comanda unui cilindru cu dublu efect prin automatul programabil (varianta 3) 195 Comanda a doi cilindrii cu dublu efect prin automatul programabil (varianta 1) 197 Comanda a doi cilindrii cu dublu efect prin automatul programabil (varianta 2) 199 Comanda a trei cilindrii cu dublu efect prin automatul programabil 201 Programe paralele 203 Lucrri test nr. 1.....nr.24 206 Partea a IV-a 222 Anexe 222 Bibliografie 1. Avram, M., Acionari hidraulice i pneumatice, Editura Universitar, Bucureti, 2005 2. Patrubny, M., Totul despre microprocesorul Z80, Editura Tehnic, 1989 3. Stan, S., Frando, S., Pneumatic aplicat, S.C. Festo SRL Bucureti, 2000 4. Cristea, Gh., Ardelean, I., Elemente fundamentale de fizic, Editura Dacia, 1980

Asda

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Asda

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

PARTEA Ia

1. ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Ca unitate de msur, presiunea normal se mai numete i atmosfer fizic (atm)

Presiunile relative se msoar cu manometrul fa de presiunea atmosferic i sunt: - p>0 suprapresiune;

- p<0 vacuum (vid)

ecuaia (6) devine: unde

reprezint numrul de kilomoli de gaz cuprini n masa m de gaz ideal. M

sub forma: V-V=VT; V=V(l+T),

Fig. 2.7Fig. 2.8

Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

3. PRODUCEREA AERULUI COMPRIMAT

puse n micare de motoarele de antrenare M,..., M;

R,.....R robinete care permit conectarea sau deconectarea compresoarelor n

U ungtor; Fi Ffiltre montate n amonte i aval de ungtor;

10.100dN/), de nalt presiune (>l00daN/cm);

A- A aspirarea la presiunea Pa.

Suprafaa delimitat de punctele AAAA reprezint lucrul mecanic al compresorului.

este i este valabil relaia:

A- A destinderea aerului care a rmas n spaiul mort, dup ce s-a destins se

deschide supapa de admisie. Randamentul volumic se calculeaz cu relaia: (17)

unde Va este volumul de aer aspirat. Pentru compresoarele mari =0.85...0.95.

Volumul cilindrului i volumul de aer aspirat se calculeaz cu relaiile: [] [] (18)

Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Din relaiile 3, 4, 5 rezult relaia:

Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

aer lubrifiat, la presiunea P;

aer uscat, la o presiune joas P.

Grupul mai conine dou dispozitive de derivaie BD i BD care permit conectarea

Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig. 4.4 Fig. 4.5 Fig. 4.6

Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

4.8. Distribuitorul cu dou ci

n poziia nchis (fig.4.16.f).

Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig. 4.18 Fig. 4.19

Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Nume i Prenume Elev a ta

c) Semnificaia notaiilor: 1, 2, 3, 4, 5 d) Semnificaia notaiilor: (1), (0) e) Modul de comand.

Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig. 5.11 Fig.5.12

Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Fig. 5.13. Fig. 5.14

Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

acioneze supapa cu p. Pot exista cazurile p=p, p<p. p>p.

Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

racordul 2 a fost izolat fa de 3, genernd o comand n instalaie.

Fig. 5.24 Fig. 5.25.

n momentul n care dispare semnalul de comand, la t, la racordul 12, rezervorul se

Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

Temporizarea la dezactivare dureaz ntre momentul t cnd comanda a fost anulat

i momentul t cnd temporizatorul genereaz n sistem semnalul de anulare a comenzii,

i temporizarea de la momentul t al ncetrii comenzii pn la momentul t cnd se produce