TEORIA SISTEMELOR

Prof. Marian Poboroniuc

1. Gh. Livint – Teoria Sistemelor Automate,
Editura Gama, Iasi, 1996,
2. Burns S. Roland - Advanced Control
Engineering, Editura Oxford, 2001
3. Dorf C. Richard , Bishop H. Robert - Modern
Control Systems, Editura Pretince Hall, 2008
4. M. Voicu – Introducere in Automatica,
Editura Polirom, Iasi, 2002
5. M. Voicu - Teoria sistemelor , Editura
Academiei Roamane, Bucuresti, 2008
 On-line (fisiere PDF):

http://www.euedia.tuiasi.ro/?page_id=1188&lang=ro

 Pentru laborator:
 Gh. Livint, M. Poboroniuc, Teoria Sistemelor, Editura
"Gh. Asachi", Iasi, Romania, 190 pp., 1999.

 Exp. Interesant: modelling and control:

 https://www.youtube.com/watch?v=y1hEWz4JxaU
 https://www.youtube.com/watch?v=YsK4qj9daYU
https://www.youtube.com/
watch?v=y1hEWz4JxaU
Schema de control?
Si in final identificare parametri
m, M, l (usor) … si c, k, τm (mai
greu) … Identificare (curs an 3)
Notiuni de automat, automatizare,
automatica
 Automat

adjectiv sau substantiv

Automat – calitatea unui dispozitiv, aparat sau masina de a

efectua, pe baza unei comenzi, diferite operaţii în mod
automat (fără participarea nemijlocită a omului).
Un automat – un dispozitiv, un aparat sau o masina -
care efectuează o anumită operaţie, fără intervenţia directă
a omului.
 Automatizare:

acţiunea de concepere, de realizare de automate şi de

echipare a sistemelor fizico-tehnice cu automate pentru
efectuarea unor operaţii, mişcări, acţiuni etc., fără
participarea directă a omului.

Categorii de automatizări:

 de comandă,
 de măsurare,
 de reglare,
 de protecţie, şi
 de semnalizare.
 Aceste automatizari pot fi realizate local sau la distanta
(exp. prin telecomenzi).
 Obiectivele automatizării:

 cresterea productivitatii

 reducerea consumurilor specifice

 cresterea preciziei de execuţie

 cresterea siguranţei

in funcţionare

 protecţia instalaţiilor

tehnice
 Revolutia industriala (sec. XVIII);

- utilizarea instalatiilor actionate de masini cu vapori (aburi);

 Revolutia tehnico-stiintifica contemporana

- automatizarea si informatizarea globala a societatii.

Etape de dezvoltare:

 Manufacturare

 Mecanizare

 Automatizare – cibernetizare;

- prelucrarea complexa a informatiei cu ajutorul calculatoarelor

https://www.youtube.com/watch?v=DfGs2Y5WJ14
 masinile au rolul de executant;

 omul este participant direct la procesul de productie;

• Munca manuala este înlocuita cu mecanisme, aparate

si masini actionate de convertoare electromecanice adecvate.

• Omul participa la procesul de productie în calitate

de manipulator al mijloacelor de mecanizare.

• Omul urmareste diferite marimi fizice din proces si influenteaza

fluxurile de substanta, de energie si de informatie.
Exemplu de automatizare

Fig.1.1
1- rezervor , alimentat cu debitul de fluid Qi prin intermediul pompei P,

antrenată de un motor M. Consumatorii preiau un debit de fluid Qe prin

intermediul ventilului V. Fluidul din rezervor este încălzit cu o rezistenţă

electrică R alimentată de la o sursă de tensiune U, prin intermediul unui

contactor static (cu tiristoare) CS1. Se urmăreşte ca nivelul h şi

temperatura Θ ale fluidului din rezervor să fie menţinute constante în

condiţiile în care există o variaţie a debitului de fluid Qe preluat de

consumatori.
 “Human in
the loop”

Se pot utiliza doua soluţii:

a) folosirea unui operator uman;

b) folosirea unor automate (dispozitive de automatizare)

Operatorul uman - măsoară nivelul h cu ajutorul unui aparat şi funcţie de

scăderea sau creşterea nivelului faţă de o valoare dorită h* , porneste sau

opreste pompa P, pusă în funcţiune de motorul M.

De asemenea operatorul uman - măsoară temperatura T cu un

termometru şi funcţie de scăderea sau creşterea acesteia faţă de o valoare

dorită T * conectează sau deconectează rezistenţa de încălzire R.

  Operatorul
prelucrează informaţii şi execută comenzi conform cu sarcinile
prestabilite.
 Operatorul este necesar deoarece
perturbaţiile determina abateri ale marimii de iesire a
procesului de la evoluţia dorita.

Abaterea este diferenta dintre valoarea

prescrisă (dorita) şi valoarea curentă a marimii de
iesire a procesului
 Operatorul observa abaterea si executa
comenzi pentru reducerea acesteia, respectiv a
efectului perturbatiilor.
 Operatorul constituie calea de reacţie.
- Prelucreaza informaţiile .
 Procesul constituie calea directă.
Prelucrează substanţă şi energie.
Operatorul uman execută operaţiile:

• preluarea informaţiilor;

• prelucrarea informaţiilor;

• efectuarea unor comenzi asupra procesului.

În cazul automatizării operatorul uman este înlocuit prin

unul sau mai multe automate:

 un dispozitiv de reglare automată

a temperaturii şi

 un dispozitiv de reglare automată

a nivelului.
 Functiile indeplinite de operatorul uman sunt preluate de dispozitive
de automatizare formate din :
 traductoare pentru prelevarea de informaţii: în fig. 1.1,
traductorul de nivel Th şi traductorul de temperatura TΘ;
 regulatoare automate pentru prelucrarea informaţiei după un un
anumit algoritm: în fig. 1.1, Rh - regulator de nivel, RΘ - regulator de
temperatură;
 elemente de execuţie pentru realizarea unor comenzi asupra
procesului: în fig.1.1, contactoarele statice CS1, CS2, motorul M,
pompa P
 Automatizarea presupune deci existenţa unei aparaturi
adecvate, respectiv existenţa unei tehnici a automatizării.

 Principalele ramuri ale tehnicii automatizării sunt :

a) tehnica măsurării
b) tehnica reglării
c) tehnica telecomenzii
d) tehnica de calcul

 Automatica este ştiinţa care se ocupă cu cercetarea teoretică a

proceselor automate şi cu studiul şi conceperea mijloacelor
tehnice pentru realizarea automatizărilor.
 Un sistem este o grupare de elemente pasive şi active organizate astfel ca
să execute, la o comandă, o funcţie determinată.
 Exista o mare varietate de sisteme atât fizice (sisteme de telecomunicaţii, de
transport, procese tehnologice) cât şi economice (distribuirea de produse),
biologice.
 Un sistem constituie o unitate relativ delimitată faţă de mediu printr-o
anumită structură internă.
 Pentru instalaţia tehnologică din figura se observă că:
a) elementele care contribuie la menţinerea constantă a nivelului h
în rezervor acţionează într-o anumită ordine şi sunt intercorelate. Ele
concretizează o structură şi formează o unitate. Încălzirea sau
răcirea lichidului din rezervor nu aparţin acestei unităţi şi reprezintă
mediul exterior. S-a evidenţiat astfel un sistem.
b) elementele care contribuie la menţinerea constantă a
temperaturii Θ a lichidului din rezervor constituie o altă unitate,
deci un nou sistem. În acest caz variaţia nivelului lichidului aparţine
unităţii deoarece temperatura Θ depinde de debitele Qi, Qe.
Rezultă principalele caracterizări ale noţiunii de sistem:
a) Părţile componente ale unui sistem se află într-o anumită
relaţie, pe baza căreia se delimitează sistemul faţă de mediul
înconjurător;

b) Elementele sistemului au funcţii precise şi ocupă în cadrul

sistemului poziţii bine determinate; sistemul are deci o anumită
structură;

c) Între mărimile fizice ale sistemului există legături de

cauzalitate. Mărimile cauză se numesc mărimi de intrare, iar
mărimile efect se numesc mărimi de ieşire.
 d) Legăturile de cauzalitate pot fi astfel ordonate încât în
cadrul sistemului să existe legături inverse - reacţii -
(pozitive sau negative). În cazul instalaţiei din fig. 1.1 aceste
legături inverse se realizează fie prin intermediul
operatorului uman, fie prin intermediul traductoarelor: de
nivel Th şi de temperatura TΘ.
e) Acţiunea comună a părţilor sistemului asigură
realizarea unui anumit scop, stabilizarea nivelului şi
temperaturii pentru instalaţia din fig. 1.1.
f) Realizarea scopului propus se poate face folosind
un operator uman sau un regulator automat. Cele doua
soluţii, din punct de vedere funcţional, au la bază aceeaşi
structură abstractă a comunicaţiilor între părţile sistemului,
respectiv sunt izomorfe.
 g) Noţiunea de sistem este relativă. O parte a unui
sistem se numeşte subsistem; şi noţiunea de subsistem
este relativă. Aceeaşi realitate fizică poate conţine unul
sau mai multe sisteme distincte.

Sistem

Fig. 1.2
Un sistem se reprezintă grafic sub forma unui dreptunghi, ca în
fig. 1.2.
Schema bloc a unui sistem evidenţiază părţile componente, relaţiile
(legăturile) dintre acestea, mărimile fizice care se transmit între aceste părţi
şi sensul de transmitere a mărimilor respective.

3 Fig. 1.3

Fig. 1.3
În fig. 1.3 procesul este constituit din rezervorul 1 şi conductele
de alimentare şi de evacuare a lichidului.

Blocurile de comparare şi de decizie sunt

incluse în regulatorul Rh.

Blocul de reglare, care acţionează asupra procesului este

constituit din contactorul static CS2, motorul M şi pompa P.
Blocul de măsurare este format din traductorul de nivel Th.
 Prin informaţie, în
vorbirea curentă, se înteleg
acele date sau
evenimente despre
lumea înconjurătoare
care rezultă din In T.S.
procesele de cunoaştere,
de adaptare şi de
modificare ale acesteia. http://www.slideshare.
net/
 În sens ştiinţific, ceea ce
este comun tuturor
informaţiilor: faptul că
acestea nu sunt
cunoscute dinainte.
O mărime fizică care transmite o informaţie se numeşte
semnal.

Caracteristica fizică care se modifică în dependenţă de

informaţie se numeşte parametru informaţional.
Exemplu:
Pentru masurarea temperaturii se poate utiliza:
- termometru cu coloana de mercur
- Punte Wheatstone

Semnalele care transmit informatii despre temperatura:

- Lungimea coloanei de mercur la termometru
- Tensiunea continua din diagonala puntii Wheatstone
Parametrul informaţional este valoarea lungimii
coloanei de mercur, respectiv valoarea tensiunii in
cazul puntii .
• Informaţia este furnizată de un emiţător şi
este destinată unui receptor. Sistemul
receptor trebuie să poată extrage informaţia
din semnal.

• La emitator se stabileste o corespondenta

intre valorile posibile ale parametrului
informational si informatie. In semnal se
realizeaza o succesiune de semne –
imaginea informatiei de transmis.
Receptorul extrage informatia din aceasta
succesiune de semne.

• Relatia dintre informatie si materializarea

ei in semnal se numeste cod.
 După efectele produse asupra unui sistem :

 a) semnale utile, care introduc efecte dorite în

comportarea unui sistem (de exemplu tensiunea de
alimentare a unui motor electric, debitul de intrare într-un
rezervor în care se mentine nivelul constant etc).

 b) semnale perturbatoare (perturbatii), care introduc

efecte nedorite în comportarea unui sistem (de
exemplu, tensiunea de zgomot la intrarea unui
amplificator, cuplul rezistent al unei maşini de lucru).
 După natura mărimilor fizice se evidenţiază:
a) semnale mecanice: forţă, cuplu, deplasare liniară,
deplasare unghiulară etc.
b) semnale electrice: tensiune, curent, frecvenţă, fază etc..
c) semnale pneumatice: presiune etc.
 După valorile pe care le ia parametrul informaţional
semnalele se împart în:
a) semnale analogice la care parametrul informaţional ia
valori pe mulţimi incluse în mulţimea numerelor reale.
Semnalele analogice sunt descrise de funcţii reale dependente
de variabila continua t, reprezentând timpul

x:t x(t)
Fig. 1.5 – semnal analogic
b) semnale discrete (numerice) la care parametrul
informaţional ia valori pe mulţimi incluse în mulţimea
numerelor naturale.

Aceste semnale sunt descrise de funcţii

x : k  x (k)
sau
x : t = kT  x (kT)
 Aceste semnale sunt descrise de funcţii
x : k  x (k)
sau
x : t = kT  x (kT)

unde k este un întreg (pozitiv sau negativ), iar t ia valori

discrete t1, t2,...
În al doilea caz se vorbeşte de un semnal eşantionat.
Daca parametrul informaţional x(kT) ia valori întregi,
multiplu al unei unităţi, semnalele discrete se
numesc digitale, fig. 1.6. Când x(kT) sau x(k) ia
numai două valori, semnalele discrete se numesc
binare, fig. 1.7.
1

0
 Fig. 1.6 – semnale digitale

Fig.1.7 - semnale binare

Dupa valoarea parametrului timp semnalele pot fi:
a) semnale continue (netede) - pentru fiecare valoare a
timpului se defineşte o valoare oarecare a parametrului
informaţional.
b) semnale discrete în timp - parametrul informaţional este
definit numai pentru anumite valori admisibile ale timpului.

După previzibilitatea evoluţiei în timp se deosebesc:

a) semnale deterministe, pentru care valoarea parametrului
informational este cunoscuta aprioric oricare ar fi valoarea
admisibila a timpului
b) semnale stocastice pentru care valoarea parametrului
informaţional nu este cunoscuta aprioric decât sub aspect
probabilistic.
Un semnal stocastic (aleator), fig. 1.8, nu poate fi descris de o
expresie analitică
 Fig. 1.8 - semnal stocastic

x(t) este o variabilă aleatoare accesibilă prin

încercări (măsurători); ea va fi descrisă prin
proprietăţi statistice.
În funcţie de timp semnalele pot fi:
a) semnale continue;
b) semnale discontinue;
 Unele aparate cu care se măsoară diferite semnale
analogice au o comportare integratoare. Un semnal
x(t) aplicat la intrarea unui asemenea aparat determină
apariţia la ieşirea acestuia a unui semnal


 I= ∫x(σ)dσ (1.3)
 Integrala (1.3) poate fi aproximată printr-o sumă
discretă. Intervalul de integrare [0, t0] este divizat în k0
intervale de durată identică T (fig.1.9) σ = i·T, i fiind un
indice întreg.
Aplicând metoda dreptunghiurilor (fig. 1.9.a şi fig. 1.9.b) respectiv
metoda trapezelor (fig. 1.9.c), se stabilesc următoarele expresii
recursive
I (i)= I (i - 1) + T  x ( i - 1) ;
i = 1, k 0 , I (0) = 0 ;

I(i)= I(i - 1) + T  x (i) ;

I (i)= I(i - 1) + T  [ x(i)+ x (i - 1)] / 2 .

 Sunt semnale analogice care se pot defini ca
derivate dx(t)/dt ale unor funcţii x(t). Derivata într-un
punct este limita unei diferenţe
dx x( t +h )- x( t )
= lim
dt h 0 h

Pentru semnalele numerice se pot defini două funcţii

diferenţe finite:
- forma avansată , (1.9.a), Ax(k)= x(k + 1) - x(k)
- forma întârziată (1.9.b). Ix(k)= x(k) - x(k - 1)
Derivata dx/dt a unei funcţii x(t) poate fi aproximată
printr-o diferenţă (cu o eroare admisibilă):
dx x (( k + 1) T ) - x ( k T ) cu esantioane
= in avans
dt T
Cu esantioane
dx x ( kT ) - x (( k - 1 ) T ) intarziate
=
dt T
 Se consideră un exemplu: circuitul electric fără
rezistenţă din fig. 1.10. Se presupune ca la momentul t
= 0, se închide comutatorul K. Tensiunea la bornele
condensatorului va fi
 0 t <0

u(t)= 
 E
 t >0 .

Fig. 1.10

Curentul i(t) se calculează

du (t)
i (t) = C
cu relaţia dt
- Curentul i(t) este nul tot timpul exceptând, t = 0, unde nu se poate
calcula pentru că u(t) este o funcţie discontinuă.
- Curentul i(t) există la t = 0, pentru că are loc un transfer de sarcină
Q = C·E de la sursa de tensiune la condensator. Deşi i(t) nu este
accesibil, este o certitudine, deoarece apare sarcina Q pe
armăturile condensatorului. Dar curentul i(t) se exprimă prin

dQ
i(t)=
dt
Integrala Riemann a functiei i(t) aproape peste tot nula, nu este
nulă. i(t) nu este o funcţie ci o distribuţie.

Q=  i (t) dt = C  E
-
 1
5
C.A.N. 2 Sistem
4
7
Semnal aleator 5
Variabila aleatorie X este o funcţie fixă şi deterministă care alocă
(repartizează, distribuie) un număr real X(ξ) fiecărei realizări ξ din spaţiul
de eşantionare S al unui experiment aleatoriu, E .
Spaţiul de eşantionare al variabilei aleatoare X se notează cu SX.

Funcţia de distribuţie a variabilei aleatoare X este probabilitatea apariţiei

evenimentului {X≤x}: FX(x)=P[{X≤x}] pentru −∞<x<∞.

Distributia normala (sau distributia Gauss) cu parametrii µ si σ2 (µ∈ R,

σ>0) este distributia unei variabile aleatoare X având functia de densitate
 Noţiunea de distribuţie este o generalizare a noţiunii de
funcţie. O funcţie f este un procedeu care, pentru fiecare număr din
domeniul de definiţie, asociază un alt număr din domeniul valorilor.
O distributie T este un procedeu care, pentru fiecare funcţie φ
dintr-un domeniu de definiţie, asociază un număr notat < T, φ > sau
T(φ ).
Funcţiile pe care opereaza distributiile T aparţin unui domeniu D.
Funcţiile φ satisfac condiţii severe. Se precizează condiţiile care
conferă distribuţiei T proprietăţi remarcabile:

a) funcţiile φ sunt nule în afara unui interval Ω ;

b) funcţiile φ sunt indefinit derivabile;
c) pe D - domeniul funcţiilor φ, este definită functia normă,
║.║, care permite să masoare distanţa dintre două funcţii
║ φ 2 - φ 1║.
 Un exemplu de asemenea funcţie φ definită de Schwartz este

 0 |t |  a


 : t   (t) = 
 - a2

 e a2 - t 2 | t | < a

şi are graficul din fig. 1.11

Fig. 1.11

Exemplul 2: La aruncarea unui zar de 10 ori, numărul ‘6’

obținut are o distribuție binomială.
 Semnale continue în timp deterministe
1. Semnalul treapta unitara σ(t) sau functia Heaviside este
definita de relatia
 0 t <0
 (t) = 

 1 (1.32)
 t > 0.
si are graficul din fig. 1.14. σ(t) nu este definita pentru t = 0 ;
σ(0+ )= 1 si σ(0-) = 0.

Fig.1.14
Functia treapta unitara reala σε(t) este definita de
relatia
 
 0 t <-
2

 1   
  (t) =  (t + ) - <t <
  2 2 2 (1.33)
 
 1 t>
2

si are graficul din fig. 1.15.

Fig. 1.15
 Se considera ca  (t) = lim   (t) (1.34)
 0

2. Impulsul unitar δ(t). Impulsul Dirac

Derivand pe σε(t) se obtine δε(t) care este un impuls

dreptunghiular de amplitudine 1/ε si durata ε
(în intervalul [- ε/2 , ε/2 ]), fig. 1.16.a :
 
 0 t <-
2

 1  
 (t) =  - <t <
  2 2
 
 0 t> .
2
(1.35)
Fig. 1.16
 Se observa ca aria acestui impuls este egala cu 1 oricare ar fi ε


   (t) dt = 1 t  . (1.36)
-

Daca ε tinde la zero, δ nu tinde catre o limita în sensul functiilor; dar δ,

în sensul distributiilor, tinde spre distributia Dirac, δ(t), fig. 1.16.b:

 +  pentru t = 0

 (t) = lim   (t) =  (1.37)
 0
 0 pentru t  0


δε(t) este derivata lui σε(t). σ(t) nu este derivabila în zero în sensul
functiilor, dar este derivabila în sensul distributiilor si deci

 (t) = [  ]  = D  (t) =  (t). (1.38)

Notatia δ(t) = σ'(t), este incorecta, corespunde

formalismului functiilor si nu a distributiilor.
 Reluând integrala (1.36) se scrie relatia


  (t)dt = 1. (1.39)
-

care este un mod de definitie a lui δ(t). Impulsul Dirac δ(t) se numeste
unitar pentru ca masura sa, sau ponderea sa, sau aria sa, este 1.

3. Semnalul rampa unitara r(t)

Semnalul rampa unitara este definit de relatia

 0 , t <0
 (1.40)
r (t) = 
 t , t  0.


Graficul lui r(t) este

prezentat în fig. 1.17.
Fig. 1.17
 4. Semnalul armonic sinusoidal
Semnalul sinusoidal este un semnal periodic. Se foloseste frecvent
sinusoida eterna (necauzala):

u(t) = sin t sau u(t) = cos t. (1.41)

Se utilizeaza acest semnal pentru a studia comportarea sistemelor în

domeniul frecventelor. Se foloseste de asemenea semnalul matematic ejωt
mult mai simplu de manipulat:
jt (1.42)
u(t) = e
Cu aceasta semnalul sinusoidal poate fi exprimat:

jt
e - e-jt jt
e +e
-jt
sin t = ; cos t = . (1.43)
2j 2
5. Semnalul cauzal întârziat
Un semnal cauzal întârziat x(t) este reprezetat în fig. 1.18 si este
definit de relatia
 0 t <
 (1.44)
x (t) = f (t -  ) = 
 f (t -  ) t   .


Fig. 1.18
 http://www.electromobility.ace.tuiasi.ro/
 1.3.4.2.1. Semnale numerice naturale

 Numarul calatorilor care pleaca dintr-o gara, într-o zi, este

reprezentat printr-un semnal numeric. Acest numar depinde
de numarul trenului, fiecarui tren atribuindu-i-se un numar
întreg 1, 2,..., n.
 Semnalul numeric este o functie x, care la orice
 k(numarul trenului) asociaza un numar real x(k) (numarul
calatorilor) :
x : k  x(k); k  N (in acest caz).

 Pentru a pune în evidenta caracterul discret al dependentei de

variabila k, functia x va fi notata [x(k)] sau [x(kT)]; x(k)
reprezinta valoarea reala a acestei functii în k.
 Valorile zilnice ale temperaturii într-o statie meteorologica
sunt numere prelevate în fiecare zi ( T = 1 zi ) pe un semnal
continuu x(t). Semnalul obtinut este un semnal discret [x(kT)].
T - este o constanta pozitiva cu dimensiuni de timp, numita pas
de discretizare sau perioada de esantionare.

Functia [x(kT)] este chiar functia x(t) pentru care variabila

continua t a fost restrânsa la multipli întregi ai perioadei de
esantionare: kT, k  Z. Numarul x(kT) este deci obtinut luând t =
kT în x(t).
 Pentru perioada de esantionare T = 1, se scrie [x(k)] pentru
[x(kT)] pentru un semnal discret oarecare.
 Un semnal esantionat este format dintr-o succesiune de
impulsuri care rezulta din esantionarea (testarea) unui semnal
continuu pe o durata de timp Δt = ε  0 si la intervale de timp T,
de obicei constante.
Se considera circuitul din fig. 1.30. Tensiunea u1 = x(t) este
masurata cu voltmetrul V conectat prin intermediul întrerupatorului
I, închis periodic cu o perioada T. Întrerupatorul I ramâne închis
un timp foarte scurt ε << T, dar suficient de lung pentru ca acul
voltmetrului sa aiba timp sa devieze si sa sesizeze impulsul xe(t)
la care este supus.
 Fig. 1.30
Ɛ Ɛ
Fig. 1.31

Fig. 1.32
 Pentru un proces cu o intrare u(t) si o iesire y(t), fig. 1.32,
ambele scalare si continue, în cazul conducerii cu calculatorul
numeric, marimea de intrare va avea o variatie în scara, fig.
1.33.a, (numita functie cuantificata, daca multimea valorilor
este numarabila) notata u(t) . Functia scara u(t) are expresia

 0 t <0

u(t) = 
 u(kT) kT  t < (k + 1)T. (1.75)


Functia scara u(t) este complet definita prin valorile ei în

momentele de discretizare t = kT, k  Z, fig. 1.33.b. Marimea
de iesire y(t) , fig. 1.33.c este o functie continua. Pentru calculul
marimii de comanda a procesului calculatorul va prelua valorile
acesteia la momentele kT, k  Z, fig. 1.33.d.
 u(t) - marimea de
intrare functie scara

u(kT) – marimea de
intrare discreta

y(t) – marimea de
iesire continua

Y(kT) - marimea de
iesire discreta

Fig. 1.33
 1. Treapta unitara si cauzala σ(kT) = σ(k)
Este definita de relatia  0 k <0

 (k) =  (1.76)
 1 k 0

si are graficul din fig. 1.34

Fig.1.34
  0 k 0
Este definit de relatia 
 (k) = 
 1 (1.77)
 k =0

si are graficul din fig. 1.35.

Fig.1.35

3. Rampa unitara r(kT) = r(k)

 0 k <0

Este definita de relatia r(k) =  (1.78)
 k k 0

 si are graficul din fig. 1.36.

Fig. 1.36

4. Semnalul întârziat sau avansat

Se defineste operatorul de deplasare înapoi cu un pas (de
întârziere cu un pas) notat cu q-1 cu relatia

 g(0) = 0
 (1.79)
g = q -1 f = 
 g(k)= f(k - 1) , k  1

si operatorul de deplasare înainte cu un pas (avans cu un pas),
notat cu q, cu relatia

 g (k) = f (k + 1) , k  0

g=q f = (1.80)
 g (k) = 0 , k < 0

f

qf k

k Fig.1.37
q-1f
În fig. 1.37 sunt evidentiate efectul operatiilor de deplasare a semnalului
f(k), fig. 1.37.a, cu un pas în avans, fig. 1.37.b, respectiv cu un pas
înapoi, fig. 1.37.c.
Prin aplicarea repetata a acestor operatori se pot defini deplasari cu
un numar oarecare de pasi prin
g = qi f  g(k)= f(k + i) , k  0 (1.81)

 0 k = 0,i - 1

g = q -i f  g(k) =  (1.82)
 f(k - i), k  i

q-iσ

Fig. 1.38
k
q-iδ Exp. Pentru
functia treapta
unitara si impuls
Dirac unitar
k
 Pentru procesele continue conduse cu calculatoare
numerice se utilizeaza modele discrete. Comenzile
elaborate de calculator sunt constituite din siruri de
valori discrete u(k). Aceste comenzi trebuie
transformate într-un semnal continuu sub forma
functiei scara u(t ) constanta pe fiecare perioada de
esantionare.
 Calculatorul preleveaza informatii despre marimea de
iesire continua y(t) la momente discrete de timp, deci
calculatorul „vede” doar sirul de valori y(k) din momentele
de esantionare.
 Transformarea sir de valori  functie continua de tip
scara se numeste conversie numeric - analogica, iar
dispozitivul fizic care o realizeaza se numeste convertor
numeric - analogic, fig. 1.39.a.

Fig. 1.39
Daca la intrarea unui convertor numeric-analogic se aplica
un impuls unitar discret δ(k), fig. 1.39.b, la iesire se obtine
un impuls dreptunghiular de durata T si amplitudine 1, u0 (t)
care poate fi exprimat prin
 0 t <0


u 0 (t) =  (t) -  (t - T ) =  1 0  t < T
 (1.83)

 0 t > T .

Un impuls intarziat cu i pasi definit prin

 1 k=i

q
-i
 (k) =  (k - i) =  (1.84)
0 k i

determina la iesirea convertorului numeric-analogic un impuls
dreptunghiular ui (t) , de durata T si amplitudine 1 pentru
t  ( iT, (i+1)T) definit de relatia
 0 , t <i T


ui (t) =  (t - iT) -  [t - (i + 1)T] =  1 , iT  t < (i + 1) T (1.85)


 0 , t  (i + 1) T.

Daca la intrarea convertorului se aplica un sir de impulsuri

discrete, fiecare de amplitudine u(i) definit prin

u (k)=  u (i)  (k - i) . (1.86)
i=0
la iesirea convertorului se va obtine o functie scara,
amplitudinea fiecarei trepte fiind u(i), definita prin


u (t) =  u(i)  ui (t) (1.87)
i=0
Alta descriere matematica a convertorului numeric-analogic
se obtine divizând artificial convertorul în doua
elemente liniare înseriate L1 si L2, fig. 1.40. Elementul L1
realizeaza conversia impulsului unitar discret δ(k) în
impulsul unitar continuu δ(t). Elementul L2, care
converteste impulsul Dirac δ(t) în functia u0 (t) numita si
impuls dreptunghiular unitar este cunoscut sub
denumirea de element de retinere de ordin zero sau
element de extrapolare de ordin zero.
 Fig. 1.40

Daca la intrarea convertorului cu structura din fig. 1.40 se

aplica un sir de impulsuri discrete u(k) - (1.86), la iesirea
elementului L1 se obtine un semnal

u (t) =  u(i) (t - iT) (1.88)
*
i=0

care este un sir de impulsuri continue .

În fig. 1.41 sunt reprezentate semnalele din convertorul
numeric-analogic si simbolurile utilizate pentru elementele
componente si pentru convertorul în ansamblu. În graficul
semnalului u*(t) impulsurile nu au aceeasi arie; impulsul la
momentul t = iT are aria u(i).

Fig. 1.41

Elementul de retinere de ordin zero nu este un element

analogic. Retinerea: memorarea numerica a semnalului
u(k) = u(kT), într-un registru (latch).
 Conversia analog-numerica numita si operatia de
esantionare realizeaza conversia unui semnal continuu
într-un sir de numere reale. În procesele tehnice continue
conduse cu calculatoare numerice conversia analog-numerica
se aplica marimii de iesire y(t). Din aceasta cauza marimea de
intrare în convertorul analog-numeric din fig. 1.42 s-a notat cu
y(t).

Fig. 1.42
 Se considera convertorul analog-numeric constituit din doua
elemente liniare, fig. 1.43

Fig. 1.43

Primul realizeaza conversia functiei continue y(t) într-un sir de

impulsuri continue

y (t) =  y(kT) (t - kT )
* (1.89)
k=0
fiecare impuls având aria y(kT), k  N. Elementul L1 se numeste
element de esantionare, iar valorile y(kT) = y(k), k  Z, se numesc
esantioane ale functiei (semnalului) y(t).
Al doilea element realizeaza conversia sirului de
impulsuri y*(t) în sirul yk, asociind impulsului y(kT)δ(t-kT)
valoarea numerica yk = y(kT), k > 0. Notatia yk semnifica
faptul ca valoarea termenului k al sirului se obtine
înlocuind t = kT în y(t) si nu t = k, deoarece perioada de
esantionare poate fi diferita de unitate. Acest element
efectueaza conversia unui impuls unitar continuu într-un
impuls unitar discret.
Structura din fig. 1.43 este doar teoretica pentru ca
impulsul continuu δ(t) nu este realizabil practic. Simbolul
pentru ansamblu convertor analog-numeric este prezentat
în fig. 1.44, iar simbolul elementului de esantionare, numit
si esantionator ideal, este ilustrat în fig. 1.43.

Fig. 1.44
 O prima caracterizare a unui proces care se desfasoara
într-o instalatie industriala se poate face prin
evidentierea unui ansamblu de fenomene fizice care
implica transferuri, si transformari de masa si
energetice.

Energie
electrica Energie
mecanica
 Descrierea cantitativa a procesului presupune
evidentierea unor marimi caracteristice si stabilirea
legaturilor cauzale dintre ele, care determina evolutia lor în
timp. Pentru instalatia din figura de mai jos aceste marimi pot
fi debitele de masa si de energie de intrare si de iesire,
temperatura si nivelul lichidului din rezervor.
Se noteaza generic cu Qi debitele de substanta si
de energie introduse în rezervor si cu Qe debitele
corespunzatoare de iesire, fig. 1.45.

Doua regimuri de functionare :

a) regimuri de echilibru
stationar (regimuri stationare) în
Fig. 1.45 care sunt îndeplinite conditiile de
bilant de masa si de energie pe
ansamblu, ce pot fi exprimate
prin relatia

Qi = Qe (1.90)

b) regimuri dinamice sau tranzitorii (regimurile de

trecere de la un regim stationar la altul) în care
 relatia (1.90) nu mai este respectata

Qi  Q e ; Qi - Q e  0 (1.91)

Închiderea dinamica a bilantului se realizeaza acum prin

variatia unui set de marimi unic determinate si care
descriu fenomenele de acumulare / fara acumulare ce au
loc în proces. Aceste marimi se numesc marimi de stare.
Pentru o singura marime de stare, relatia (1.91) se scrie

dx (t )
x  Qi  Q e ; x 
dt
 In regimurile stationare marimile de stare sunt
constante, deci

x = 0 ; ( x = const.) . (1.93)

În regimurile tranzitorii marimile de stare variaza deci

x  0 ; ( x  const.) . (1.94)

Din relatia (1.92) rezulta ca fenomenele de acumulare (de

descarcare) au loc atât timp cât Qi - Qe  0, pentru ca
t
x(t)= x(0)+  ( Qi - Qe ) d . (1.95)
0
Din (1.95) rezulta ca daca Q = Qi - Qe = const.
atunci procesul de acumulare (ΔQ > 0) sau de descarcare
(ΔQ < 0) nu ar înceta niciodata, adica

x(t)= x(0)+ Q  t . (1.97)

Ecuatia (1.97) caracterizeaza procesele fara autoechilibrare.

Pentru procese care poseda proprietatea de

autoechilibrare, ecuatia (1.92) se scrie sub forma

x = ax + Qi - Qe = ax + Q , a < 0. (1.98)
 Solutia ecuatiei (1.98) este formata din doua componente

x(t)= xl (t) + x f (t) (1.99)

xl(t) este componenta libera - regimul tranzitoriu

xf(t) este componenta fortata - regimul fortat.

xl(t) este solutia ecuatiei omogene x = ax

x (t) = C  e
at
l (1.101)

xf(t) se determina prin metoda variatiei constantei

x (t) =  (t) e
at
f (1.102)
unde β(t) este o functie ce urmeaza sa fie determinata
astfel ca xf(t) sa satisfaca ecuatia (1.98). Se gaseste
t
 (t) =  e-a ( Qi - Qe ) d
0 (1.103)
t Q Q at
x f (t) =  ea (t - ) ( Qi - Qe ) d = - + e
0 a a
Înlocuind (1.101) si (1.103) în (1.99) se obtine
t
x(t)= C  eat +  ea (t - ) ( Qi - Qe ) d .
0
(1.104)
Din satisfacerea conditiei initiale se determina
constanta C
t = 0 ; x(0) = C . (1.105)
Daca ΔQ = const., solutia (1.104) a ecuatiei (1.98)
poate fi scrisa
Q Q at
x(t)= - + ( x0 + )e (1.108)
a a
Q Q at
x s (t) = x p (t)= - ; xt (t) = ( x0 + )e
a a
xs(t) = xp(t) este componenta permanenta a
raspunsului fortat
xt(t) este componenta tranzitorie
Termenul x0eat determinat de conditiile initiale nenule ,
termenul (ΔQ/a)eat - determinat de marimea de intrare
u(t) = ΔQ
 Fig. 1.46

Raspunsurile sistemelor fara autoechilibrare (1.97) si

cu autoechilibrare (1.106) sunt reprezentate îin fig. 1.46.
 Din ecuatia (1.98) se obtin pentru regimul stationar
urmatoarele relatii

ax + Qi - Qe = 0 . sau Qi = Qe - ax ; ( a < 0 ) .

Adica regimul stationar poate corespunde unor debite

diferite de substanta sau energie.

Conducerea procesului are ca obiectiv principal

mentinerea unor valori prescrise sau nominale ale

variabilelor de stare, x = xn .

Qi = Qe - axn
 Variatiile debitelor de iesire Qe au caracter perturbator
asupra constantei regimurilor stationare (1.98)

Variatiile debitelor Qe trebuie compensate printr-o

modificare adecvata a debitelor de intrare Qi,

Modificarea debitului Qi se realizeaza prin

intermediul marimii de comanda u
Qi = bu
unde u este marimea de comanda,
b este un factor de proportionalitate

Efectul perturbator al debitului de iesire

Qe se evidentiaza prin relatia Qe = - ev
unde v este marimea perturbatoare, considerata de
semn opus debitului Qe, ; e - este un factor de
proportionalitate
Calitatea procesului este apreciata printr-un set de
marimi notate cu z si numite marimi de calitate

z=d x d - este un factor de proportionalitate

Se efectueaza masuratori asupra procesului. Se
noteaza cu y marimea masurata, dependenta
de starea x, y=cx
Inlocuind expresiile pentru Qi si Qe în relatia (1.98) si
adaugând relatiile pentru marimile z si y se obtine:
 x = ax + bu + ev
y = cx (1.117)
z  dx
Relatiile (1.117) exprima interpretarea sistemica
elementara a procesului considerat, asociate cu
reprezentarea grafica din fig. 1.47

Fig. 1.47
Schema bloc sau schema functionala evidentiaza
principalele parti ale sistemului si (eventual) functiile
pe care acestea le îndeplinesc.

Fi. 1.48
- Elementul de executie EE, fig. 1.48, „amplifica în putere”
comanda u, furnizeaza marimea de executie m care intervine
direct în proces.
- Traductorul T converteste marimea de calitate într-o marime
fizica (electrica sau pneumatica) ce poate fi usor prelucrata din
punct de vedere informatic de elementele de automatizare sau de
sistemele de prelucrare automata a datelor.
 In sistemele de reglare automata , marimea de
comanda (de conducere) u se obtine din prelucrarea
dupa un anumit algoritm a unei marimi (semnal) de
eroare ε, dat de diferenta dintre valoarea dorita
(impusa) y* (sau referinta r = z) a marimii de iesire si
valoarea reala a acestei marimi y, fig. 1.49.

yref (t) y(t)

+
-

RA – Reglare automata
EE- Element de executie
P- Proces reglat
 Se asociaza notiunii de proces fizic (sistem real) un
sistem abstract care constituie, de obicei, o imagine
idealizata a fenomenelor reale.
 Sistemul abstract este descris de un model matematic
care expliciteaza proprietatile cunoscute ale
sistemului real.
 Un model matematic Σ, este un set de ecuatii, care
descrie comportarea unui sistem real (proces fizic) S si
care utilizeaza marimile introduse (marimile: de stare-
x, de calitate- z, de comanda- u , de masura -y,
perturbatoare –v ) si exprima legaturile cauzale dintre
acestea.
 Prin sistem dinamic se întelege modelul matematic al unui
sistem real (proces fizic). Sistemele dinamice prezinta un grad
mare de abstractizare: procese fizice de naturi diferite sunt
descrise de modele matematice asemanatoare.
Prin generalizarea dimensionala a ecuatiilor (1.117) se
obtine
x(t) = Ax(t)+ Bu(t) + Ev(t)
y(t)= Cx(t) ; z(t) = Dx(t) (1.118)

unde x, y, z, u, v - sunt acum vectori ai unor spatii liniare

(euclidiene) finit dimensionale; A, B, C, D, E - sunt matrici
constante de dimensiuni corespunzatoare.
- x  Rn este marimea de stare, u  Rm este marimea de
comanda, v  Rr este marimea perturbatoare, y  Rp
este marimea masurata, z  Rq este marimea de calitate
 A  Rnxn, B  Rnxm, C  Rpxn, D  Rqxn, E  Rnxr.
Ecuatiilor (1.118) le corespunde reprezentarea din fig. 1.50.

Fig. 1.50

Daca matricile A, B, C, D, E contin elemente care sunt functii

continue în timp ecuatiile (1.118) iau forma generala
x(t) = A(t)x(t)+ B(t)u(t)+ E(t)v(t) (1.119)

y(t)= C(t)x(t) ; z(t) = D(t)x(t)

 Ecuatiile (1.118), (1.119) se pot scrie compact astfel

x(t) = f (t, x(t), u(t), v(t)) (1.120)

y(t)= g (t, x(t)); z(t) = h(t, x(t))

unde f: F Rn, g: G  Rp, h: H  Rq cu F  R  Rn  Rm 
Rr; G,H  R  Rn.

Daca marimea de comanda u si cea perturbatoare v

se reunesc si formeaza marimea de intrare notata
abuziv tot cu u; de asemenea marimile de calitate si
de masura se reunesc rezultând marimea de iesire,
notata abuziv tot cu y, ecuatiile (1.120) devin
x = f ( t, x, u) (1.121)
y = g ( t, x )
unde u  Rm, y  Rp reprezinta respectiv marimea de intrare
si marimea de iesire, x  Rn este marimea de stare.
Definitia 1.1. Se numeste sistem dinamic neted tripletul
(Ω, f, g) caracterizat matematic de ecuatiile (1.121) unde
1) Ω = { ω : T  U }; Ω este multimea functiilor ω: T  U,
ω(t): R  Rm; Ω este clasa functiilor admisibile de
intrare; U este multimea valorilor pe care le poate lua
marimea de intrare u(t); ω(t) este o anumita evolutie a
variabilei de intrare u admisa de sistem: ω = { u(t) │tT,
u(t)  U }; Πt ω(t)= u(t); Πt este un operator ce extrage din
Ω functia ω(t) = u(t). T  R este multimea valorilor pe
care le ia variabila independenta timpul t;
2) f: R x Rn x Rm  Rn este o functie continua,
3) g: R x Rn x Rm  Rp este o functie continua
 Conditiile 2) si 3) asigura existenta locala a solutiei
ecuatiei diferentiale x = f ( t, x, u) pentru orice comanda
u(t)  U si conditie initiala x() = x, solutie care se scrie

x (t) =  ( t, , x,  ) (1.123)

Multimea {φ(t), , x , ω)│ t  R} se numeste traiectorie de

stare, care trece prin x la momentul .
Functia φ(t, , x , ω) se numeste functie de tranzitie a starilor.
Pentru sistemele dinamice netede variabila
independenta timpul t este definita pe multimea T
inclusa în multimea numerelor reale R.

Daca timpul t este definit pe multimi T incluse în multimea

numerelor întregi Z sistemele dinamice se numesc sisteme
dinamice discrete în timp. Si ecuatiile sistemului dinamic se
pot scrie astfel
 x ( (k + 1)T ) = f (kT, x (kT),u (kT)) (1.124)
y (kT)= g (kT, x (kT)) ; k  Z
Considerând timpul normat t/T= kT/T=k (notat abuziv k = t )
x (k + 1) = f (k, x (k), u (k)) (1.125)
.
y (k)= g (k, x (k)) ; k  Z
În ecuatiile (1.124), (1.125) x, u, y au aceleasi semnificatii ca
în cazul sistemului (1.121).
Definitia 1.2. Se numeste sistem dinamic discret tripletul
(Ω, f, g) caracterizat de ecuatiile (1.124) sau (1.125) în care:
1) Ω = { ω : Z  Rm };
2) f : Z x Rn x Rm  Rn continua în raport cu x si u.
3) g : Z x Rn  Rp continua în raport cu x.
 Definitia 1.3. Se numeste sistem dinamic octuplul
Σ = (T, U, Ω, X, Y, Γ, φ, g) în care:
1) T  R, multimea momentelor de timp cu ordonare
naturala din R. În mod obisnuit T = R sau T = Z;
 2) U - multimea valorilor marimii de intrare u(t);
U  Rm
 3) Ω = { ω(t):T  U } clasa functiilor admisibile de
intrare: ω(t) = { u(t)│ t ε T, u(t) ε U }; Πt ω(t) = u(t);
 4) X  Rn - spatiul starilor;
 5) Y - multimea valorilor marimii de iesire y(t); Y  Rp;

 6) Γ = { γ(t): T  Y }; γ(t) = { y(t) │ t  T ,y(t)  Y };

Πt γ(t) = y(t); Πt - operator ce extrage din Γ functia γ(t) = y(t);

7) φ : T x T x X x Ω  X - functia de tranzitie a starilor;
8) g : T x X  Y - functia de iesire - exprima evolutia
variabilei de iesire determinata de evolutiile variabilelor de
intrare u(t) si de stare x(t).
Se considera adevarate urmatoarele axiome:
A1. Netrivialitatea   este o multime nevida
A2. Concatenaritatea
 3 ( t1 , t 2 ) = 1 ( t1 , t 2 ) ;  3 ( t 2 , t 3 ) =  2 ( t 2 , t 3 ) .
(1.127)

t1 < t2 < t3 si
ω1(t), ω2(t)  Ω,
Fig. 1.51
A3 Directivitatea (orientabilitatea) - functia de tranzitie a
starilor este definite pentru orice t  τ.
A4. Consistenta – arata ca φ(t, , x , ω) = x() pentru
  T, xX, ω  Ω.

A5. Compozabilitatea (tranzitivitatea)

 ( t 3 , t1 , x , ) =  ( t 3 , t 2 ,( t 2 , t1 , x , ), ) (1.128)

t1 < t2 < t3 arbitrar alese în T, ω  Ω, x  X,

A6. Cauzalitatea. Fie ω si ω' doua intrari arbitrare în Ω,   t

 (  , t ) =  (  , t ) . (1.129)

 (t, , x ,  ) =  (t, , x ,   ) ; (  ) t  [  , t ] .
(1.130)
Exemplul 1.1. Se considera un sistem de reglare a nivelului h
într-un rezervor 1, fig. 1.52

- debitul de intrare qi [kg/sec.];

- debitul de iesire qe

- densitatea lichidului ρ [kg/m3]

- aria sectiunii transversale A [m2]
Cu legea conservarii masei se
obtine
Fig. 1.52 A  h (t) = q (t) - q (t) . (1.131)
i e

Pentru curgere laminara debitul de iesire qe(t) se determina cu

relatia
p(t) gh(t) (1.132)
qe (t) = =
R1 R1
unde p(t) este presiunea hidrostatica la baza rezervorului; g
este acceleratia gravitationala [m/s2];
Înlocuind qe(t) din (1.132) în relatia (1.131) se obtine (1.134):
gh(t)
Ah(t) + = qi (t) respectiv
R1

h (t) + h (t) = (t) ; = AR1 ; = R1 .
T1 q
kp i T1 kp
g g
Un sistem dinamic asociat acestui proces considera ca:

x = h - marimea de stare;

u = qi - marimea de intrare ;

y = x = h - marimea de iesire.
unde p(t) este presiunea hidrostatica la baza rezervorului; g
este acceleratia gravitationala [m/s2];
Înlocuind qe(t) din (1.132) în relatia (1.131) se obtine (1.134):
gh(t) respectiv T 1 h (t) + h (t) = k p qi (t) ; T 1 =
AR1 ; = R1 .
Ah(t) + = qi (t) kp
R1 g g

Un sistem dinamic asociat acestui proces considera ca:

x = h - marimea de stare; u = qi - marimea de intrare ;
y = x = h - marimea de iesire. Se introduc multimile:
T  R, multimea valorilor timpului t,
U = [ α , β ]  R, α si β sunt valorile minima si respectiv
maxima ale debitului de intrare qi,
Ω - multimea functiilor continue definite pe T  R cu valori în U,
X = [ 0, hmax ], hmax -limita maxima a nivelului,
Y = X, multimea valorilor marimii de iesire,
Γ - multimea functiilor continue definite pe T  R cu
valori în Y
 Solutia ecuatiei (1.134) este formata din doua componente
h (t) = hl (t) + h f (t) . (1.135)

Componenta libera hl(t) este solutia ecuatiei omogene

T 1 h (t) + h (t) = 0 .
t
- (1.137)
hl (t) = C e T 1 .

Componenta fortata hf(t) se deduce prin metoda variatiei

constantei rezultând
k p t -(t - ) (1.138)
h f (t) =  e T 1 qi (  ) d .
T1 
Înlocuind (1.137) si (1.138) în (1.135) rezulta
t k t (t - )
h(t) = Ce-T 1 +  e- T 1 qi (  )d .
p (1.139)

T1 
Constanta de integrare C se determina impunând ca h(t) din
(1.139) sa satisfaca conditia initiala h() = h. Se obtine

 
h(  ) = Ce-T 1 = h ; C = h eT 1 . (1.140)

Înlocuind C din (1.140) in (1.139) se obtine h(t)

(t - ) k p t -(t - )
h(t) = h e -
T1 +  e T 1 qi (  )d .
T1  (1.141)
Constanta de integrare C se determina impunând ca h(t) din
(1.139) sa satisfaca conditia initiala h() = h. Se obtine
 
h(  ) = Ce-T 1 = h ; C = h eT 1 . (1.140)

Înlocuind C din (1.140) in (1.139) se obtine h(t)

(t - ) k p t -(t - )
-
h(t) = h e +  e T 1 qi (  )d . (1.141)
T1
T1 

Se defineste functia de tranzitie a starilor

 (t, , x ,  ) = h (t) = x (t) . (1.142)

Functia f(t, x(t), u(t)) rezulta din ecuatia (1.134) care se

poate scrie astfel
1 k 1 kp
h(t) = - h(t) + p qi (t) x (t) = - x (t) + u(t)= f (t, x (t), u (t)) .
T1 T1 T1 T1
(1.143)
Functia de iesire g(t, x(t)) este

g (t, x (t))= x (t)= h (t)= y (t) . (1.144)

Functia de tranzitie a starilor data de relatia (1.142), cu h(t)

din (1.141) satisface proprietatile
- de directivitate: este definita pentru t  ;
- de consistenta: pentru t =  ; h() = h ;
- de compozabilitate:

 ( t 3 , t1 , x ( t1 ), ) =  ( t 3 , t 2 ,( t 2 , t1 , x( t1 ), ), ) . (1.145)

t 3 - t1 k p t3 - t3 - 
 ( t 3 , t 1 , x( t 1 ), ) = h ( t 1 ) e -
T1 +  e T1 q i (  ) d
T 1 t1
t2 
 ( t , t , x( t ),  ) = h ( t ) e  e T1 qi (  ) d
t2
-
- t 2 t1
kp 
2 1 1 1 T1 +
T1 t1
 t3 - t2 k p t3 t3 - 
-
 ( t 3 , t 2 , ( t 2 , t 1, x( t 1 ),  ),  ) =  ( t 2 , t 1, x( t 1 ),  )e T 1 +  e -
T1 q i(  ) d =
T 1 t2
t 3 - t1 k p t3 - t3 - 
 e T 1 q i (  ) d =  ( t 3 , t 1 , x( t 1 ),  ) .
-
= h ( t1 )e T1 +
T 1 t1
 1.5.3. Tipuri de sisteme dinamice

u(t) y(t) x(t) = f (t, x(t), u(t))

x(t)
y(t) = g (t, x(t))

1. Sisteme dinamice liniare si neliniare

Defintia 1.4. - Un sistem dinamic Σ (neted sau discret)
se numeste liniar daca sunt indeplinite conditiile:
a) functia f este liniara în x si u, adica

f (t, x, u)= A (t) x (t)+ B (t) u (t)

(1.165)
  b) functia g este liniara în x, adica
g (t, x) = C (t) x (t ) (1.166)

cu C(t)  Rpxn, (continua daca t  R);

Functia de tranzitie a starilor φ(t, , x, ω) este o aplicatie
liniara în argumentele x, ω.
(t, ,c1 x1 + c2 x2 ,c11 + c2  2 ) = c1(t, , x1 ,1 ) + c2 (t, , x2 , 2 )
 ( t, , cx , c  ) = c  ( t, , x ,  ) . (1.167)

Daca functiile f si g nu sunt liniare, atunci sistemul

dinamic se numeste neliniar
  Definitia 1.5. Un sistem dinamic (neted sau discret) se
numeste invariant în timp (constant) daca

f (t, x(t), u(t))= f (x(t), u(t)) (1.168)

g (t, x(t))= g (x (t))
adica timpul t nu apare explicit în functiile f, g.
In cazul sistemelor liniare (1.165), (1.166) f si g devin
f (x(t),u(t))= A x (t) + B u (t) (1.169)
g (x (t)) = C x (t)

cu A, B, C matrici constante de dimensiuni corespunzatoare.

Daca functiile f si/sau g depind explicit de timp, atunci
sistemul se numeste variant în timp.
 In cadrul unui sistem dinamic Σ în care se pune in
evidenta o singura variabila independenta - timpul
t - sistemul dinamic Σ se numeste cu parametri
concentrati.
 Sistemele netede (continue în timp) sunt descrise de
ecuatii diferentiale ordinare, iar sistemele discrete sunt
descrise de ecuatii cu diferente.
 In cadrul sistemului, in care pe lânga variabila timp t se
pune în evidenta si o alta variabila independenta, de
exemplu o variabila spatiala, atunci sistemul dinamic Σ
se numeste cu parametri distribuiti.
4. Sisteme dinamice deterministe si stocastice

Daca toate semnalele din cadrul unui sistem Σ sunt

semnale deterministe sistemul dinamic Σ se numeste
determinist.
Daca cel putin un semnal din cadrul unui sistem Σ este un
semnal stocastic atunci sistemul Σ se numeste stocastic.

5. Sisteme dinamice liniare, finit dimensionale si netede

variante in timp
Teorema 1.1. Un sistem dinamic liniar, finit dimensional si
neted Σ este descris de ecuatii vectorial-matriciale de
forma
x (t) = A (t) x (t) + B (t) u (t) (1.171)
y (t) = C (t) x (t)
  x1   u1   y1 
      Unde x, u, y sunt respectiv
 x2   u2   y2 
      vectorul de stare, vectorul
x = 
.  .  ; y=  .  (1.172) de intrare (de comanda) si
 ; u =    
 .  .  . vectorul de iesire,
  
.  .
 . 
   
 xn   u m  y 
 p
A(t) - matricea sistemului (de evolutie), B(t) - matricea intrarii
(de comanda) si C(t) - matricea iesirii (de observare).
 a11(t) . . . a1n (t) b11(t) . . . b1m (t)
   
a 21(t) . . . a 2n (t) b21(t) . . . b2m (t)
A(t) =   B(t) =  
 . . . . .  . . . . .
   
a n1(t) . . . a nn (t) bn1(t) . . . bnm (t)
 c11(t) . . . c1n (t)
 
 c21(t) . . . c2n (t)
C= 
 . . . . .
 
c p1(t) . . . c pn (t)
Daca vectorul de comanda u(t) influenteaza direct iesirea
y(t) ecuatiile (1.171) ale unui sistem dinamic liniar neted finit
dimensional, devin

x (t) = A (t) x (t) + B (t) u (t) (1.185)

y (t) = C (t) x (t) + D (t) u (t)

 d 11 (t) . . . d 1m (t)
unde D(t) este o matrice  
p x m de forma  d 21 (t) . . . d 2m (t)
D(t)=  .
 . . . . .
 
d p1 (t) . . . d pm (t)

(1.186)
 Integrând ecuatia diferentiala din (1.185) se obtine

t
x(t)= x(  )+  [A(  )x(  ) + B(  )u(  )]d (1.186)

Presupunând u(t) si x() cunoscute în fig. 1.54 se reprezinta
schema bloc structurala asociata unui sistem dinamic liniar
neted. Exp. in
Matlab&Simulink

Fig. 1.54
 Exemplu in Matlab&Simulink

Controlul pozitiei – 1DOF

x(τ)=xτ
 Teorema 1.2. Un sistem dinamic liniar finit dimensional Σ
este invariant în timp daca si numai daca matricile A, B,
C, din (1.171) sunt constante. Deci pentru sistemele
continue (netede) ecuatiile sistemului (1.171) devin

x (t) = A x (t) + B u (t)

(1.188)
y (t) = C x (t) ; t  R
1.5.4. Proprietatile interne ale sistemelor dinamice

Proprietatile interne fundamentale ale sistemelor

dinamice sunt:
a) observabilitatea;
b) controlabilitatea;
c) stabilitatea;
d) adaptabilitatea;
e) identificabilitatea;
f) structurabilitatea.
a) Observabilitatea
Definitia 1.7. Un sistem dinamic este de stare observabila,
daca pe baza cunoasterii intrarii
 (t )  
si a iesirii  (t )   se poate determina starea x(t)  X

 (t )  x(t ),[ , t ]  T ,  t (t )  u (t )
x(t )   (t ),[ , t ]  T ,  t  (t )  y (t )
a) Observabilitatea
Sau: Un sistem dinamic este de stare observabila, daca
cunoasterea intrarilor u(0), u(1), …, u(n-1) si iesirilor y(0),
y(1), …, y(n-1) este suficienta pentru a determina starea
initiala x(0).

Pentru a determina conditia pentru care sistemul este

observabil, pentru simplitate, consideram sistemul nefortat:

x ( k  1)    x ( k )
y (k )  C  x(k )
 a) Observabilitatea

x ( k  1)    x ( k ) x ( k )   k  x ( 0)
y (k )  C  x(k ) y ( k )  C    x ( 0)
k
 a) Observabilitatea

x ( k )   k  x ( 0)
y ( k )  C   k  x ( 0)
cunoscute cunoscute
 a) Observabilitatea
cunoscute cunoscute

• De notat ca X(0) are n necunoscute. Acest fapt presupune existenta a

n ecuatii care sa dea o solutie unica.

• Pentru un sistem cu o singura intrare, matricea Δo, denumita

matrice de observabilitate, are dimensiunea n×n. Pentru ca sistemul
sa fie observabil, matricea Δo trebuie sa fie inversabila, sau mai
general, sa aiba rangul n.
 a) Observabilitatea - exemplu
Fie sistemul:
x ( k  1)    x ( k )
y (k )  C  x(k )
Verificam daca sistemul este observabil:

Rangul Sistemul nu este

este 1 observabil

Aceasta inseamna ca X(0) nu poate fi estimat (calculat) in mod unic din

secventa de date intrare-iesire.

Altfel formulat, diverse stari initiale vor conduce la secvente identice pe

iesire.
b) Controlabilitatea

Definitia 1.8. Un sistem dinamic este de stare controlabila

daca exista comenzi ω(t), care realizeaza tranzitia starii x(t)
din orice stare initiala x() în orice stare finala x(t1), în
intervalul de timp finit [, t1].

x (t) = A x (t) + B u (t)

y (t) = C x (t) ; t  R
Matrice de controlabilitate (sa
aiba rangul n pentru ca
sistemul sa fie controlabil)
 c) Stabilitatea

Definitia 1.9. Stabilitatea reprezinta proprietatea unui sistem,

care fiind perturbat dintr-o stare de echilibru stationar, revine
dupa disparitia cauzei în aceeasi stare de echilibru în mod
natural. Notiunea de stare de echilibru stationar folosita aici
este similara celei din mecanica.

http://exp-aircraft.com/library/heintz/stabilty.html
d) Adaptabilitatea

Definitia 1.10. Un sistem

dinamic este adaptabil daca
se poate evidentia în
interiorul lui o variabila 
care admite pentru t  T o
variatie conform unei legi
impuse 1. Variabila  se
numeste de adaptare iar
functia 1 se numeste
criteriu de adaptare
 e) Identificabilitatea
Definitia 1.11. Un sistem este identificabil daca se poate
evidentia în interiorul lui o variabila , masurabila pentru
t  T, numita de identificare care conform unui criteriu 2, sa
ofere o imagine asupra proprietatilor sale interne, respectiv
asupra structurii si parametrilor sai.

http://www.slideshare.net/steinelg/2008-an-overview-of-methods-for-analysis-of-identifiability-and-observability-in-
nonlinear-state-and-parameter-estimationtrial-lecture-phddefence-steinar-m-elgster
 f) Structurabilitatea

Definitia 1.12. Pentru a evidentia o structura, un sistem

dinamic este discretizat într-un ansamblu de parti numite
elemente sau subsisteme legate functional astfel încât sa
respecte tranzitia cauzala intrare-iesire: ω .

Definitia 1.13. Se numesc subsisteme de baza sau

elemente de baza sistemele cele mai reduse din punct de
vedere al variabilei de stare si care nu mai pot fi descompuse.
 Clasificarea sistemelor dinamice - dupa
criterii:
 a) dupa structura,
 b) dupa adaptabilitate

 O structura fundamentala reprezinta o reuniune

de elemente de baza, cu proprietati impuse.
Aceste proprietati nu se regasesc în elementele
de baza, ci în reuniunea lor.
 Se deosebesc doua grupe de sisteme dinamice:
 a) sisteme dinamice cu structura deschisa ;
 b) sisteme dinamice cu structura inchisa.

 Sisteme dinamice cu structura deschisa - sunt

constituite prin reuniunea de elemente de baza
cuplate functional astfel ca marimea de intrare a
oricarui element sa nu fie influentata de marimea
sa de iesire, direct sau indirect.
Sisteme dinamice cu structura deschisa : a1) sistemele de
comanda automata ; a2) sistemele de compensare automata

a1) Sistemele de comanda automata sunt sisteme care

reactioneaza numai la modificarile marimii de intrare.

Generator de
curent continuu

Fig.1.55
34
Rotorul G al generatorului - antrenat de motorul asincron
MA cu o viteza unghiulara ω = constant. Înfasurarea de
excitatie a generatorului este parcursa de curentul ie , care
produce fluxul magnetic Фe. Curentul ie depinde de
valoarea rezistentei variabile, realizata cu potentiometrul
P2, determinata de pozitia x2 a cursorului acestuia,
rigidizat cu armatura mobila a electromagnetului EM.
Deplasarea acestei armaturi depinde de diferenta dintre
forta F dezvoltata de electromagnet si forta Fr a resortului
R. În functie de pozitia x1 a cursorului potentiometrului P1
se obtine tensiunea ui = u1 care este amplificata de
amplificatorul A. Tensiunea de iesire a amplificatorului, u2 ,
alimenteaza înfasurarea electromagnetului EM care
produce forta F.
 În înfasurarea statorica a generatorului se induce o
tensiune electromotoare E , care determina un curent I ce
parcurge aceasta înfasurare de rezistenta Rg si rezistenta
de sarcina Rs . Tensiunea la bornele generatorului UG ,
constituie marimea de iesire a sistemului, UG = y , si este
data de relatia

U G  E  Rg I  k e  Rg I  Ce e  Rg I (1.206)

unde: k, Ce sunt constante de proportionalitate

Prin deplasarea x1 a
cursorului potentiometrului
P1 se impune valoarea
dorita y* a marimii de iesire,
deci a tensiunii UG
Schema care ilustreaza transferul informational al acestui
sistem

(1.56)

Acest sistem are o structura deschisa pentru ca

marimea de iesire nu influenteaza în nici un fel
marimea de intrare în oricare din elementele sistemului.
În schema bloc se pun în evidenta doua subsisteme
înseriate reprezentate în fig. 1.56.b : S1 - subsistemul
principal (condus) asigura dependenta marimii de iesire
y de marimea de executie m ; S2 - subsistemul de
comanda asigura dependenta marimii de executie m de
marimea de intrare în sistem, care este marimea impusa
(dorita) y* (sau de referinta r).

(1.56)
Asupra subsistemelor S1 si S2 actioneaza deseori si alte
marimi exterioare (de exemplu v în fig. 1.56.b) care, au de
obicei, un caracter perturbator.
In cazul generatorului - marimea perturbatoare este curentul
I. Tensiunea UG scade la cresterea curentului I datorita
caderii de tensiune pe rezistenta Rg a rotorului, conform
relatiei (1.206).
a2) Sistemele cu compensare automata - functioneaza pe
principiului compensarii efectului nedorit al marimilor
perturbatoare. – principiu Victor Poncelet – savant francez

Fig, 1.57
Pentru eliminarea sau diminuarea efectului perturbatiilor
asupra marimii de iesire se introduce un subsistem S3 (fig.
1.57), astfel încât marimea de executie m sa depinda si de
perturbatia v.
Sistemul obtinut este tot cu structura deschisa deoarece
nu exista nici un element la care marimea de intrare sa
depinda de marimea de iesire direct sau indirect.
 Varianta initiala

Se utilizeaza un semnal proportional cu curentul I, ur = RrI, astfel

tensiunea de intrare în amplificatorul A devine: u1 = ui-ur .
Tensiunea ui corespunde valorii dorite a tensiunii UG. La
cresterea curentului I, UG scade, creste ur , scad : u1 , u2 si forta
F dezvoltata de electromagnet. Forta Fr devine mai mare
decât forta F si armatura electromagnetului se deplaseaza în
sensul micsorarii rezistentei potentiometrului P2 din circuitul de
excitatie al generatorului.
Ca urmare, cresc ie si tensiunea electromotoare E , iar
tensiunea UG tinde la valoarea dorita. În acest fel efectul
perturbatiei este compensat. În acest sistem curentul de
excitatie ie, deci marimea de executie m , devine dependent
si de curentul I (perturbatia din sistem).
 b) Sisteme dinamice cu structura închisa
- contin cel putin un subsistem la care marimea sa de
intrare este influentata de marimea de iesire direct sau
indirect. Structura cea mai simpla a acestor sisteme (fig. 1.59)
cuprinde urmatoarele subsisteme: subsistemul principal
(condus) S1 care asigura o anumita dependenta a marimii de
iesire y de marimea de executie m ; subsistemul secundar
(de reactie) S2 asigura reactia inversa (feed-back), prin care se
transmit informatii despre evolutia marimii de iesire la
subsistemul S3 ;
Subsistemul decizional S3 asigura o decizie asupra
tipului si modului de variatie a marimii de executie m ,
pentru a se realiza tranzitia intrare-iesire dorita. Acest
subsistem utilizeaza un algoritm în care marimea de intrare
u si de reactie yr au un rol important

Fig. 1.59
 Din aceasta grupa fac parte sistemele cu schema bloc din
fig. 1.60 în care subsistemele S3 realizeaza o comparatie
liniar - aditiva între o variabila r1 , dependenta de r , si yr
dependenta de marimea de iesire y , de forma r y
1 r
; apoi pe baza unui algoritm se obtine marimea de executie m .

Fig. 1.60
Daca   r1  yr sistemul se numeste cu reactie inversa
negativa sau sistem de reglare automata . Marimea ε se
numeste abatere sau eroare. Daca r1 = r = y* ; yr = y , ε = y*
- y = r - y reprezinta efectiv abaterea dintre valoarea impusa
(de referinta) si valoarea reala a marimii reglate.
Pentru generatorul de curent continuu - schema din fig. 1.61.

Fig. 1.61
Se utilizeaza un semnal ur egal sau proportional cu UG ,
care se compara cu ui . Tensiunea de intrare în
amplificator este: u1 = ui - ur. La scaderea tensiunii UG,
deci a lui ur, cresc: u1, u2, F; armatura electromagnetului
se deplaseaza în sensul micsorarii rezistentei
potentiometrului P2, înseriata cu înfasurarea de excitatie.
Curentul ie creste si determina cresterea t.e.m E si astfel
UG tinde la valoarea dorita.

Fig. 1.62
 În fig. 1.62 se prezinta schema bloc a sistemului din fig. 1.61
unde
R1
kr  (1.207)
R1  R2
1.5.5.2. Clasificarea sistemelor dinamice dupa
adaptabilitate

Doua grupe de sisteme

a) sisteme conventionale;
b) sisteme adaptive.

Sistemele conventionale contin procese invariante ale caror

modele matematice nu sunt influentate de perturbatiile care
intervin in functionarea acestora.
Exista procese ale caror modele matematice (caracteristici
de transfer) se modifica, de obicei nepredictibil, sub actiunea
unor perturbatii, denumite parametrice.
Pentru automatizarea acestor procese se utilizeaza
dispozitive automate care realizeaza identificarea automata
a parametrilor si în conformitate cu tranzitiile cauzale
intrare-iesire dorite, genereaza comenzile corespunzatoare
desfasurarii proceselor, cu satisfacerea criteriilor de
performante impuse. Asemenea sisteme automate se
numesc sisteme adaptive
În fig. 1.63 se prezinta structura generala a unui sistem
adaptiv in care : S1 - subsistemul de baza (principal),
S2 - subsistemul de adaptare, constituit din: a) elementul de
identificare - elaboreaza variabila de identificare β functie
de parametrii procesului .
b) blocul de calcul care elaboreaza variabila de adaptare
 în conformitate cu criteriul de adaptare 1

Fig.1.63
 2.1. Descrierea intrare-ieşire a sistemelor dinamice liniare
monovariabile
 Pentru descrierea intrare-ieşire un sistem dinamic, este
considerat ca o cutie neagră - „black box” - se
determină relaţia dintre mărimile prin care sistemul
interacţionează cu mediul înconjurător: mărimile de
intrare care sunt cauze şi acţionează asupra sistemului
pentru a-l conduce către un scop specificat şi mărimile
de ieşire care sunt efecte şi permit observarea
sistemului.
 Sistemele dinamice pot funcţiona în regimuri staţionare
sau în regimuri tranzitorii sau dinamice.
Funcţionarea sistemelor este caracterizată prin modele
matematice care exprima proprietatile fizice ale acestora.
Modelele matematice de tip intrare-ieşire evidenţiază numai
dependenţa dintre mărimile de ieşire y(t) şi mărimile de
intrare u(t) ale sistemelor, sunt:
- ecuaţiile diferenţiale, ecuaţiile cu diferenţe, funcţiile de
transfer
Acest mod de tratare a sistemelor dinamice, este denumit
şi descriere externă.
Modelele matematice de tip intrare-stare-ieşire
evidenţiază şi comportarea internă a sistemelor prin
intermediul variabilelor de stare - descriere interna.
Unui model intrare-ieşire i se pot asocia mai multe modele
de tip intrare-stare-ieşire.
Un sistem dinamic liniar monovariabil invariant în timp
descris de ecuaţiile de stare:

x = f (x (t), u (t)) t  R , x  X  Rn .
(2.1)
y(t) = g (x (t))
În regim staţionar mărimile de intrare, de stare şi de ieşire
sunt constante
x(t)= x s = constant ; x(t) = 0 ;
u(t)= u s = constant ; y(t)= y s = constant .
f ( xs , u s )= 0
y s = g ( xs ) .
Dependenţa dintre mărimea de iesire ys şi mărimea de
intrare us în regimuri staţionare este numita
caracteristică statică a sistemului ys =  ( u ) .
s
Dacă μ(.) este o funcţie liniară, atunci caracteristica
statică (2.4) este liniară , fig. 2.1
ys = k  us unde k este o constantă reală
Caracteristica statică corespunde
unui model staţionar intrare-ieşire .
ys
Pentru caracterizarea funcţionării
sistemului în regim dinamic (regim
tranzitoriu), se utilizează un
model general care include
elementele acumulatoare de
Fig.2.1 us energie şi disipatoare de energie

Caracteristica dinamică asociată regimului

tranzitoriu se defineşte prin variaţia mărimii de
ieşire în timp, pentru o formă cunoscută de
variaţie în timp a mărimii de intrare
 2.2.1 Sisteme dinamice continue în timp (netede)
 2.2.1.1. Ecuaţii diferenţiale ale sistemelor dinamice
netede
 Pentru deducerea unui model cât mai exact al unui
sistem dat este necesar să se definească mai întâi
scopul întocmirii modelului, să se delimiteze
legăturile cu mediul înconjurător, să se evidenţieze
variabilele de interes pentru structura considerată.
 Elaborarea unui model cuprinde următoarele etape:
 a) se descompune sistemul în elemente componente;
 b) pentru fiecare element component, pe baza legilor
fizicii, mecanicii, se alege un model idealizat -
- exprimat printr-o relaţie matematică ce leagă mărimea de
intrare şi de ieşire;

c) se determină legăturile între elementele componente

ale sistemului şi se stabilesc expresiile matematice ale
acestora;
d) se selectează mărimile de ieşire ale căror evoluţie se
studiază în funcţie de mărimile de intrare; se stabileşte
modelul întregului sistem prezentat prin relaţii algebrice,
ecuaţii diferenţiale, expresii integrale liniare sau neliniare, cu
coeficienţi constanţi sau variabili în timp
În cazul unui sistem liniar monovariabil neted (continuu în
timp), cu o intrare şi o ieşire, modelul matematic
intrare-ieşire este o ecuaţie diferenţială cu coeficienţi
constanţi
Modelul intrare-stare-ieşire este descris de ecuaţii
vectorial-matriciale de forma:
x(t) = Ax(t)+ bu(t) (2.7)
y(t)= cT x(t) + du(t)
unde x este vectorul de stare de dimensiune n; u, y sunt
mărimi scalare; u - mărime de intrare, y - mărime de
ieşire; A - este o matrice constantă de dimensiune n x n;
b, c sunt vectori constanţi de dimensiune n; d este o
constantă scalară.
Tranziţia intrare-ieşire a sistemului (2.7) este descrisă de o
ecuaţie diferenţială de ordinul n, cu coeficienţi constanţi:
(n) (n-1) (1)
an y (t) + an-1 y (t) + . . . + a1 y (t) + a0 y(t)=
= bm u(m)(t) + bm-1 u(m-1)(t) + . . .+ b1 u(1)(t) + b0 u(t)
(2.8)
unde y(k)(t), k =1,n u(j (t),
)
j = 1,m reprezinta respectiv derivata
de ordinul k a mărimii y şi derivata de ordinul j a mărimii u.

Se introduce operatorul de derivare p = d(.)/dt si prima

ecuatie (2.7) devine

(pI - A)x(t) = bu(t) (2.9)

unde I este matricea unitate de ordin n.

n n-1
P(p) = det(pI - A) = p + a n-1 p + . . . + a1 p + a 0 . (2.10)

P(p) este un polinom de ordin n, determinantul matricei (pI-A).

-1
Din (2.9) şi (2.7) rezultă x(t) = (pI - A ) b u (t)
y (t) = [ cT (pI - A )-1 b + d ] u (t)
Se introduc notaţiile:
adj ( pI  A)
( pI  A) 1  ; Q1 (p) = adj (pI - A) = ( qij (p) )i, j
P( p)
Q(p) = bm p m + bm-1 p m-1 + . . . + b1 p + b0
mn.
Din a doua relaţie (2.11) se poate explicita
 adj(pI - A)   T Q1(p)  Q(p)
y(t)=  cT b+d  u(t) =  c P(p) b + d  u(t) = u(t) . (2.12)
 P(p)    P(p)

Elementele qij(p) sunt polinoame de grad cel mult (n-1).

Polinomul Q(p) poate avea cel mult gradul n, acelaşi cu al
polinomului P(p). Relatia (2.12) se poate scrie astfel
m m -1
Q(p) b p + b m -1 p + . . . + b1 p + b0
y(t) = u(t) = m n n -1
u(t) .
P(p) p + a'n-1 p + . . . + a'1 p + a'0
(2.14)
Din ecuaţia (2.14) se obţine o ecuaţie diferenţială tip (2.8).
Polinomul P(p) constituie polinomul caracteristic al ecuaţiei
diferenţiale (2.8).
Exemplul 2.1. Se consideră un motor de curent continuu
cu excitaţie separată, fig.2.2
Functionarea motorului este
descrisă de:
a) ecuaţia de echilibru a
tensiunilor din circuitul
indusului, obţinută prin
aplicarea teoremei a 2-a a lui
Kirchhoff;
Fig. 2.2 b) ecuaţia de echilibru
mecanic al cuplurilor care
intervin în funcţionarea
acestuia
 (2.15)

- e = + dia ; e = 
ua Ra i a La k1
dt
d
=
mm k 2 i a = J + mr + m f ; m f = k 3  .
dt
unde ua este tensiunea de alimentare a indusului (rotorului) motorului
şi reprezintă mărimea de comandă a acestui sistem; ia - curentul din
circuitul indusului; Ra , La - rezistenţa şi respectiv inductanţa indusului;
e - tensiunea contraelectromotoare; k1, k2, k3 - constante de
proporţionalitate; mm - cuplul electromagnetic dezvoltat de motor;
mr - cuplul rezistent util produs de sarcină (maşina de lucru acţionată
de motor), care reprezintă mărimea perturbatoare pentru sistem;
mf - cuplul de frecare vâscoasă; ω - viteza unghiulară care reprezintă
mărimea de ieşire a sistemului; J- momentul de inerţie al maselor în
mişcare de rotaţie.
Se aleg ca variabile de stare, curentul
ia şi viteza unghiulară ω : x1 = ia ; x2 = ω
; mărimea de ieşire este
y = ω = x2.
Ţinând seama de relaţiile (2.15) ecuaţiile vectorial-matriciale
intrare-stare-ieşire ale sistemului sunt
 Ra 
-L - k1   1   0
 ia   a La  i a 
 L  +  
 =     +
 a
 ua  1  mr (2.16)
    k   - 
k 3   0 
 J
2
-   J 
J 
ia 
y  0 1 
 
In care intervin matricea de evoluţie A şi vectorii b şi cT
 Ra 
-L - k1 
La 1

A= 
a
; b   ; cT  0 1
 La
  (2.17)
 k2 k 3   0
 J - 
J 
Se calculeaza matricea (pI - A) , adj(pI-A), P(p), Q(p)

 Ra k1 
 p +
La La 

pI - A =  .

 k2 
 - p + k3 
J J 
  +
P(p) = det(pI - A) = p 2 + p R a + k 3  + R a k 3 k 1 k 2
 La J  La J
 k3 
 p+ J - k1 
La
 
adj(pI - A) = Q1 (p) =  
 k2 Ra 
 p +
 J L a 
 k3 k1 
 p + -
J La   1 
   
Q(p) = cT Q1 (p)b =  0 1    La  =
k2
 JLa
k2 R a    0
 p+ 
 J La 
Ţinând cont că mărimea de intrare este u = ua şi
mărimea de ieşire este y = ω, pentru motorul de curent
continuu ecuaţia operaţională (2.14) devine

k2
Q(p) JLa
y(t) = (t) = u(t) = u a (t) .
P(p)  Ra k 3  Ra k 3 + k 1 k 2 (2.21)
 + +
2
p + p
 La J  La J

 Ra k 3  (1) R a k 3 + k1 k 2 k2
 (2)
(t) +  +   (t) +  = ua . (2.22)
 La J  La J La J
Exemplul 2.2. Se consideră un model simplificat al sistemului de
suspensie al roţii unui automobil, fig. 2.3, unde: m = 1/4 din
masa automobilului, kr - constanta de elasticitate a resortului
amortizor; ka - coeficientul de amortizare al amortizorului de şoc;
x - variaţia nivelului şoselei, constituind mărimea u de
intrare a sistemului; y - deplasarea corpului automobilului
constituind mărimea de ieşire a sistemului.
 Aplicând legea a 2-a a
dinamicii, se obţine
ecuaţia diferenţială

my(2)(t) + k a [ y(1)(t) - x(1)(t) ] + k r [y(t) - x(t)] = 0 .

(2.23)

Ecuaţia (2.23) se mai poate

Fig. 2.3 scrie în forma

k a (1)(t) + k r y(t)= k a (1)(t) + k r x(t) .

y(2)(t) + y x
m m m m (2.24)

În ecuaţia (2.24) în al doilea membru al ecuaţiei diferenţiale

a sistemului apare si derivata semnalului de comandă (de
intrare).
 Transformata Laplace constituie una din metodele de calcul
operaţional utilizată pentru rezolvarea ecuaţiilor
integro-diferenţiale.
 Funcţiile pentru care se poate defini transformata Laplace se
numesc funcţii original. O funcţie original este o funcţie de timp
f(t) care satisface condiţiile:
 a) f(t) = 0 pentru t < 0 ;
 b) pe fiecare interval finit al axei reale, f(t) are cel mult un
număr finit de discontinuităţi de speţa întâia ;
 c) există două numere reale M şi σ0 astfel că

| f(t)|  M e 0t pentru t  0 (2.36)



 Transformata Laplace a unei funcţii original se defineşte

prin relaţia
 
F(s) =  f(t) e- st dt (2.37)
0

şi este o funcţie de variabilă complexă s = σ + jω .

Funcţia F(s) se numeşte imaginea lui f(t) şi se notează

f t  R L F s  C ; F = L{ f(t) } sau f(t)  F(s) . (2.38)

Deoarece integrala se aplică pe semiaxa (0 , + )

transformata Laplace definită de (2.37) este unilaterală.

Se poate defini şi transformata Laplace bilaterală pe

toată axa reală, de la -  la + . Integrala din (2.37) este
convergentă numai pentru Real s > σ0. În acest
domeniu F(s) este olomorfă.
Transformata F(s) definită de (2.37) este univocă şi se numeşte
transformata Laplace directă.. Transformata Laplace inversă este
univocă numai în cazul funcţiilor f(t) continue şi se defineşte prin
relaţia (2.39) si se noteaza
1 1 c+ j st
f(t) = L { F(s) } =  F(s) e ds
2j c- j (2.39)

f(t) = L -1 {F(s) } sau F(s)  f(t) .

Transformata Laplace inversă permite determinarea funcţiei

original f(t), când se cunoaşte funcţia imagine F(s)
Utilizarea transformatei Laplace în studiul sistemelor
dinamice prezintă următoarele avantaje:
a) Transformata Laplace transformă operaţiile de
derivare şi de integrare din domeniul timpului în
operaţii algebrice (înmulţire şi împărţire cu s).
b) În domeniul timpului, la rezolvarea ecuaţiilor
diferenţiale se determină mai întâi o soluţie generală
dependentă de n constante de integrare, care sunt apoi
determinate impunând ca soluţia generală să satisfacă
anumite condiţii iniţiale. Prin utilizarea transformatei
Laplace, condiţiile iniţiale sunt considerate de la
început.
c)În domeniul timpului se determină întâi soluţia generală a
ecuaţiei omogene şi apoi utilizând metoda variaţiei
constantelor, se determină o soluţie particulară a ecuaţiei
neomogene. În domeniul complex utilizând transformata
Laplace soluţiile ecuaţiei omogene şi ecuaţiei
neomogene se pot determina independent.
În evoluţia sistemelor dinamice unele semnale apar
cu o anumită întârziere faţă de un anumit moment
convenţional ales ca t = 0.
 Fie f : t  f(t), cu f(t) = 0 pentru t < 0 (fig. 2.5.a) şi funcţia
g : t  g(t) = f(t - τ); g(t) = 0 pentru t < τ ; τ > 0, fig. 2.5.b.
Atunci

F(s) = L{ f(t) } si L { g(t) } = L{f(t -  ) } = e- s F(s ) (2.40)

Intârzierii temporale îi corespunde înmulţirea imaginii cu e-sτ.

Transformata Laplace se poate

f(t) aplica şi distribuţiilor.
Deoarece transformata
Laplace unilaterală se aplică
g(t)
funcţiilor definite pe [0, + ), se
consideră numai distribuţiile
Fig. 2.5
din (- , + ) cu suport în
[0, + ).
 Dacă T este o distribuţie cu suport în [0, + ) şi dacă există un
număr real σ0 astfel ca .e tT să fie o distribuţie temperată
0

atunci pentru Re s = σ > σ0 se defineşte transformata

Laplace a distribuţiei T prin relaţia

L{ T } = < T, e- st > . (2.41)

Distribuţiile δ(t), δ(t - τ), Dkδ(t), Dkδ(t - τ) sunt distribuţii

temperate .
Transformata Laplace a distribuţiei Dirac δ(t) se calculează
cu relaţia

L{  (t) } = <  (t), e
- st
> =   (t) e- st dt (2.42)
-

e 
-st
(t ) =  e t=0  (t) = 1  (t)
-st
pentru ca
g(t)δ(t) = g(0)δ(t).
 Din (2.42) se obţine

L{  (t) } =  1  (t) dt = 1 . (2.44)
-

Pentru distribuţiile δ(t - τ), Dkδ(t), Dkδ(t - τ) transformatele

Laplace se determină cu relaţiile
 
- s - s
L{  (t -  ) } =   (t -  ) e dt = e
- st
  (t) e dt = e
- st (2.45)
- -
k -s t
L{ Dk  (t) } = < Dk  (t), e- s t > = <  (t),(-1 ) d e >= k

dt k

= <  (t), s e > = s
k -s t k
  (t) e dt = s
-s t k
(2.46)
-

L{ Dk  (t -  ) } = s k e- s . (2.47)
Se consideră o funcţie f(t) discontinuă în t = 0, şi
derivabilă pentru t > 0 . Conform relaţiei (1.29) derivata
distribuţiei [f ] asociată funcţiei f(t) este

[ f ]  = [ f  ] +  [ f( 0+ ) ] - [ f( 0- ) ]  (t) (2.48)

[f]' este derivata generalizată, sau derivata în sens

distribuţii a funcţiei discontinue f(t) şi se notează

[ f ]  = D f (t) . (2.49)

Aplicând transformata Laplace în (2.48) rezultă

L{ [ f ] } = L{ [ f  ] } + [ f( 0+ ) - f( 0- ) ] L{  (t) } . (2.50)

L{ [ f  ] } = L { f (t) } = sF(s) - f( 0+ )
L {  (t) } = 1 (2.51)
Ţinând seama de (2.51) din (2.50) se obţine

L{ [ f ]  } = L{ D f (t) } = s F (s) - f( 0- ) . (2.52)

Daca functia f(t) este continua în t = 0, f(0+) = f(0-),

transformata Laplace a derivatei în sens distributii
coincide cu transformata derivatei obisnuite.
Pentru o functie f(t) cauzala, f(0-) = 0 si transformata
Laplace a derivatei în sens distributii devine
L{ Df(t) } = sL{ f(t) } = sF(s) (2.53)

Pentru o functie f(t) cu discontinuitati de speta întâi, fig.

2.6.a, derivata sa generalizata va contine impulsuri
Dirac în punctele de discontinuitate, fig. 2.6.b.
 Fig. 2.6

L{ Df (t ) } = sF(s) - f( 0  ) (2.52)
 2.2.1.3.1. Functia de transfer. Definitie. Proprietati
Marimea de iesire, y(t), a unui sistem dinamic, este
influentata de marimea de intrare u(t) si de evolutia
anterioara a sistemului. Se considera sistemele
monovariabile care pleaca din repaus, deci
u(t) = 0, pentru t < 0
y(t)= 0, pentru t < 0 (2.54)

Derivatele u(j) (0) = 0, j = 0,1,...,(m - 1)

acestor marimi y(k)(0) = 0, k = 0,1,..(n  1)
(2.55)
sunt nule pentru
t<0
Se considera un sistem liniar continuu
monovariabil, descris de ecuatia diferentiala
 y(n) (t) + a n -1 y(n-1) (t) + ...+ a1 y(1) (t) + a0 y(t) =
= b(m)
 (t) + ...+ b1 u
(1)
(t) + b0 u(t)
(2.56)
m n ; t 

Se presupune ca sistemul fizic, realizeaza derivarea în

sens distributii. Transformatele Laplace ale marimilor
de intrare si iesire sunt

U(s) = L{ u(t) } ; Y(s) = L { y(t) } (2.57)

Se aplica transformata Laplace directa, ecuatiei (2.56)

pentru conditiile initiale nule (2.55) si se obtine
( sn + an-1 sn-1 + ...+ a1 s + a0 )Y(s)= ( bm sm + ...+ b1 s + b0 )U(s) (2.58)

sau Y(s) = H(s) U(s) (2.59)

Definitie: Functia de transfer a unui sistem liniar
monovariabil continuu este raportul dintre transformata
Laplace a marimii de iesire si transformata Laplace a
marimii de intrare, pentru conditii initiale nule ale
sistemului. Din (2.59) rezulta functia de transfer (f.d.t) H(s)
de forma:
m
Y(s) b m s + ...+ b1 s + b0 Q(s) (2.60)
H(s)= = n =
U(s) s + an-1 s n-1 + ...+ a1 s + a0 P(s)

Deoarece functia de transfer H(s) este o functie

rationala orice sistem monovariabil descris de o ecuatie
diferentiala de ordin n se numeste element rational de
transfer sau R – element.
Functia de transfer este o functie de variabila complexa,
s = σ+ jω, si constituie o abstractizare în spatiul functiilor
imagine, a structurii unui element rational de transfer.
Polinomul P(s) este polinomul caracteristic al ecuatiei (2.56).
Ecuatia (2.59) se poate reprezenta sub forma schemei bloc
din fig. 2.7.

U(s) Y(s)

Fig. 2.7

PROPRIETATI - O functie de variabila complexa, care este

reala atunci când variabila independenta este reala, se
numeste functie reala în sens larg.
Deoarece coeficientii care apar în functia H(s), definita
prin (2.60) sunt reali, rezulta ca functiile de transfer ale
elementelor rationale de transfer sunt functii reale.
O consecinta a acestui fapt este proprietatea de reflexie a
functiei de transfer.

H( s ) = H (s) ; ( = conjugat) (2.61)

 b m
m s + ...+ b1 s + b0 
H (s) =  n n-1  =
 s + a n-1 s + ...+ a1 s + a0 
m
b m s + ...+ b1 s + b0
= n n -1
=
s + a n-1 s + ...+ a1 s + a0
b m
m s + ...+ b1 s + b0 bm ( s ) m  .....b1 s + b0
= n = n 1
 H( s )
s + a n-1 s + ...+ a1 s + a0 ( s )  an 1 ( s )  ... a1 s + a0
n-1 n

Ca urmare a proprietatii de reflexie polii si zerourile

functiei de transfer H(s) sunt fie reali, fie în perechi
complex conjugate.
U(s) Y(s) 𝒀(𝒔) 𝑸(𝒔)
𝑯 𝒔 = =
𝑼(𝒔) 𝑷(𝒔)
Fig. 2.7 Q(s), P(s) – polinoame in s.

Radacinile numaratorului functiei H(s), deci ale ecuatiei

Q(s) = 0, notate z1, z2, ..., zm sunt zerourile finite ale
functiei H(s).

Radacinile numitorului functiei H(s), deci ale ecuatiei

P(s) = 0 notate p1, p2, ..., pn sunt polii finiti ai functiei
H(s).
Tinând seama de zerouri si poli, functia de transfer H(s) se
poate scrie sub forma factorizata

b m (s - z1 ) (s - z 2 )...(s - z m )
H(s)= (2.62)
(s - p1 )(s - p2 )...(s - pn )
Daca m > n, la cei n poli finiti se adauga si punctul de la 
ca pol de ordinul m - n, astfel ca numarul total de poli este
n+(m - n)= m, egal cu numarul de zerouri.
Daca m < n, la cele m zerouri finite se adauga si
punctul de la  ca zerou de ordinul n - m, astfel ca
numarul total de zerouri este m+(n - m)=n, deci egal cu
numarul de poli.
 Exemplu – locul radacinilor
Root Locus
6

2
Imaginary Axis

-2

-4

-6
-6 -4 -2 0 2 4 6

s^2 - s + 2
sys=tf(num,den)
Real Axis

-------------------------------------
s^5 - 5 s^4 + 7 s^3 - 3 s^2 + 2 s + 1
rlocus(sys)

8
  Orice functie de transfer H(s), fiind o functie de variabila
complexa s = σ + jω , poate fi scrisa
H(s) = H Re + j H Im (2.63)

si poate fi reprezentata într-un plan complex cu

coordonatele HRe si jHIm denumit planul H(s).
jω ɣ2(t)
ɣ(t) – drum parametrizabil in planul s
1 + j*1

ɣ1(t) ɣ1(t)=t+j*t, t∈[0,1];

ɣ3(t) ɣ2(t)=t2+j*t2, t∈[0,1];

σ
ɣ3(t)=sin(t)+j*sin(t), t∈[0,90o];
0 + j*0
 Drum inchis in planul s, parcurs in sens trigonometric

ɣ(t)= r*ej*t=r[cos(t)+j*sin(t)];
jω
ɣ’(t)

ɣ(t)
ɣ’(t)= r*j*ej*t=r[-sin(t)+j*cos(t)];
σ
Doi vectori sunt perpendiculari
daca produsul lor scalar este 0.

𝑣Ԧ ∙ 𝑢 = 𝑣Ԧ ∙ 𝑢 ∙ cos(𝛼)
α – unghiul intre cei doi vectori
Verificare:

𝛾(𝑡) ∙ 𝛾 ′ 𝑡 = 𝑟 ∗ 𝑐𝑜𝑠 𝑡 ∗ −𝑟 ∗ 𝑠𝑖𝑛 𝑡 + 𝑟 ∗ 𝑠𝑖𝑛 𝑡 *(r*cos(t))=0

r este modulul
t este argumentul (un unghi aici)
Integrala pentru o functie ce evolueaza pe un drum inchis in jurul
originii
jω
ɣ’(t)
ර 𝑧 𝑛 𝑑𝑧 = 0, 𝑝𝑒𝑛𝑡𝑟𝑢 𝑜𝑟𝑖𝑐𝑒 𝑛 ≠ −1
ɣ(t) 𝛾(𝑡)

σ
ර 𝑧 𝑛 𝑑𝑧 = ර 𝛾𝑛 𝑡 ∙ 𝑑(𝛾(𝑡)) =
𝛾(𝑡) 𝛾(𝑡)

ර 𝛾𝑛 𝑡 ∙ 𝛾′(𝑡) ∙ 𝑑𝑡
𝛾(𝑡)

dar ɣ(t)= r*ej*t

ɣ’(t)= r*j*ej*t
Integrala pentru o functie care evolueaza pe un drum inchis in jurul
originii
jω
ɣ’(t) ɣ(t)= r*ej*t ɣ’(t)= r*j*ej*t
ɣ(t)

σ Exemplu : Cazul n=1

2𝜋
ර 𝛾 𝑡 ∙ 𝛾 ′ 𝑡 ∙ 𝑑𝑡 = න 𝑟 ∙ 𝑒𝑗𝑡 ∙ 𝑟𝑗 ∙ 𝑒𝑗𝑡 ∙ 𝑑𝑡 =
𝛾(𝑡) 0
2𝜋 2𝜋
1
= 𝑟2 න 𝑗 ∙ 𝑒2𝑗𝑡 ∙ 𝑑𝑡 = 𝑟 2 න (𝑒 2𝑗𝑡 )′ 𝑑𝑡 =0
0 2 0
Integrala pentru o functie care evolueaza pe un drum inchis in jurul
originii
jω
ɣ’(t) ɣ(t)= r*ej*t ɣ’(t)= r*j*ej*t
ɣ(t)

σ Cazul n=-1
1
ර 𝑑𝑧 = ර 𝛾 𝑡 −1 ∙ 𝛾 ′ 𝑡 ∙ 𝑑𝑡 =
𝑧 =𝑟 𝑧 𝛾(𝑡)
2𝜋
1 −𝑗𝑡
න ∙𝑒 ∙ 𝑟𝑗 ∙ 𝑒𝑗𝑡 ∙ 𝑑𝑡 =
0 𝑟
2𝜋
= න 𝑗 ∙ 𝑑𝑡 = 2𝜋 ∙ 𝑗
0
Integrala pentru o functie care evolueaza pe un drum inchis care nu
include originea

jω r*ejθ

b m (s - z1 ) (s - z 2 )...(s - z m )
s
H(s)=
(s - p1 )(s - p2 )...(s - pn )
s=p1

σ
Pentru un pol simplu:

s= p1+r*ej*θ sau s- p1=r*ej*θ

2𝜋
1 𝑗𝑟𝑒𝑗θ ∙ 𝑑θ
ර 𝑑𝑠 = න 𝑗θ
=
𝑠−𝑝1 =𝑟 𝑠 − 𝑝1 0 𝑟𝑒
2𝜋
න 𝑗𝑑θ = 2 ∙ 𝜋 ∙ 𝑗
0
 Integrala pentru o functie care evolueaza pe un drum inchis care nu
include originea

jω r*ejθ H(s)= bm
(s - z1 ) (s - z 2 )...(s - z m )
(s - p1 )(s - p2 )...(s - pn )

s
s= p1+r*ej*θ
s=p1 (s-p1)m1=rm1*ej*m1*θ
Pentru un pol multiplu:
σ
2𝜋
1 𝑗 ∙ 𝑟 ∙ 𝑒𝑗θ ∙ 𝑑θ
ර 𝑚1
𝑑𝑠 = න 𝑚1 𝑗∙𝑚1∙𝜃
=
𝑠−𝑝1 =𝑟 (𝑠 − 𝑝1) 0 𝑟 ∙𝑒

2𝜋 𝑗 𝑗 2𝜋 𝑗∙(1−𝑚1)∙𝜃
‫׬‬0 𝑟𝑚1−1 𝑒 −𝑗∙(𝑚1−1)∙𝜃 𝑑𝜃 =
(1−𝑚1)𝑟 𝑚1−1 ‫׬‬0
(𝑒 )′𝑑𝜃

=0
Integrala pentru o functie care evolueaza pe un drum inchis care nu
include originea

r*ejθ
(s - z1 ) (s - z 2 )...(s - z m )
jω H(s)= bm
(s - p1 )(s - p2 )...(s - pn )

s= z1+r*ej*θ
s Pentru un zero simplu:
s=z1 s- z1=r*ej*θ
σ
2𝜋
ර (𝑠 − 𝑧1)𝑑𝑠 = න 𝑟𝑒𝑗θ ∙ 𝑗𝑟𝑒𝑗θ ∙ 𝑑θ =
𝑠−𝑧1 =𝑟 0
2𝜋
𝑗 ∙ 𝑟 2 න 𝑒2𝑗θ 𝑑θ = 0
0
  Orice functie de transfer H(s), fiind o functie de variabila
complexa s = σ + jω , poate fi scrisa
H(s) = H Re + j H Im (2.63)
si poate fi reprezentata într-un plan complex cu
coordonatele HRe si jHIm denumit planul H(s). Daca
variabila complexa s descrie un contur închis C în planul
s, fig. 2.8.a, atunci H(s) descrie de asemenea un contur
închis în planul H(s), fig. 2.8.b.
 Orice functie de transfer H(s), fiind o functie de variabila
complexa s = σ + jω , poate fi scrisa
H(s) = H Re + j H Im (2.63)

Teorema (Cauchy): Daca o functie meromorfa H(s) are

z zerouri si p poli în interiorul unui contur închis C si
nu are nici un zerou si nici un pol pe conturul C, atunci

H (s)
 ds = 2j (z - p)
C H(s)
 H (s)
 ds = 2j (z - p) (2.64)
C H(s)

Fig. 2.8

Se aplica teorema reziduurilor derivatei logaritmice a

functiei de transfer H(s).
Se presupune ca în interiorul conturului C, H(s) are zerourile
zi, cu ordinele de multiplicitate mi, i = 1, 2,..., μ, si polii pj, cu
ordinele de multiplicitate nj, j = 1, 2,..., v, astfel ca
  
 mi = z  nj= p
i 1 j=1
Pentru functia H'(s)/H(s), atât zerourile zi cât si polii pj sunt
singularitati de tip pol.
Fie z1 zeroul de ordin de multiplicitate m1. Se pot scrie
relatiile
H(s) = (s - z1 )m1 H 1 (s)
H (s) = m1 (s - z1 )m1 - 1 H 1 (s) + (s - z1 )m1 H '1 (s)
H ' (s) m (s)
= 1 + H '1 (2.65)
H(s) s - z1 H1(s)

𝐻′(𝑠) 1 𝐻 ′ 1(𝑠)
ර = 𝑚1 ර +ර
𝐻(𝑠) 𝑠 − 𝑧1 𝐻1(𝑠)

m1*2*π*j
Pentru poli: 1
𝐻 𝑠 = ∙ 𝐻2(𝑠)
𝑠 − 𝑝1

𝐻2′ 𝑠 𝑠 − 𝑝1 − 𝐻2(𝑠)
𝐻′ 𝑠 =
Rezulta:
𝑠 − 𝑝1 2

𝐻′ 𝑠 𝐻 2′ 𝑠 1
= −
𝐻(𝑠) 𝐻2(𝑠) 𝑠 − 𝑝1

𝐻′(𝑠) −1 𝐻 ′ 2(𝑠)
ර =ර +ර
𝐻(𝑠) 𝑠 − 𝑝1 𝐻2(𝑠)

-2*π*j
 Concluzie: daca ‘s’ se misca pe un contur inchis in care se afla
un zero se aduna 2*π*j, iar daca in acest contur se afla un pol,
atunci se scade 2*π*j.

H (s) Aici s-a notat:

 ds = 2j (z - p) z-numar de zerouri in
contur si
C H(s) p-numar de poli in contur

Daca incercam sa rezolvam integrala:

ln 𝐻 𝑠 |𝐶 = 2 ∙ 𝜋 ∙ 𝑗 𝑧 − 𝑝

H(s)=|H(s)|*𝑒 𝑗∙(arg 𝐻(𝑠 )

ln 𝐻 𝑠 |𝐶 = ln |𝐻 𝑠 | |𝐶 + 𝑗 ∗ arg(𝐻 𝑠 )= 2 ∙ 𝜋 ∙ 𝑗 𝑧 − 𝑝

0
arg 𝐻 𝑠 =2∙𝜋∙ 𝑧−𝑝
Concluzie: daca ‘s’ se misca pe un contur inchis C atunci
fazorul H(s) se roteste in jurul originii planului H(s) de |z-p| ori
in sensul dat de semnul diferentei z-p.

Planul s H (s)
 ds = 2j (z - p)
C H(s)
p1

z1 Planul H(s)
p2
Im(H(s))
p3

Re(H(s))
Dintre toate contururile C posibile, în studiul sistemelor
automate prezinta interes conturul Nyquist care este un
semicerc cu centrul în originea axelor planului s având
raza infinit mare si limitat la stânga de axa imaginara, fig. 2.9.

Conturul Nyquist exploreaza semiplanul drept al planului s

în vederea analizei stabilitatii sistemelor dinamice.
Parcurgerea axei imaginare din cadrul acestui contur, pentru
valori ale lui ω  ( - , + ), echivaleaza cu cunoasterea
hodografului vectorului H(jω) care reprezinta raspunsul la
frecventa al unui sistem dinamic caracterizat de functia de
transfer H(s).
 P

Fig. 2.9 Fig. 2.10

Unele functii de transfer au adesea poli si zerouri situati
pe axa imaginara a planului s, care constituie puncte
singulare.
Aceste puncte se exclud din conturul C prin ocolirea lor
cu semicercuri de raza infinit mica, asa cum se arata în
fig. 2.10.
Daca notam cu z0 si p0 - numarul de zerouri,
respectiv numarul de poli, de pe axa
imaginara, relatiile: (2.64) si (2.74)
 H (s)
 ds = 2j (z - p)  j ( z 0 - p0 ) (2.75)
C H(s)
[ arg H(s) ] C = 2 (z - p) +  ( z0 - p0 ) (2.76)

În functie de valorile m, n functia H(s), are în punctul de

la infinit un zerou de ordinul n - m sau un pol de
ordinul m - n. Pentru conturul Nyquist din fig. 2.9,
integrala din relatia (2.64) se poate scrie
H (s) H (s) H (s)
 ds =  ds +  ds (2.77)
C H(s) MNP H(s) PM H(s)

Arcul MNP este   

s = Re j ,  - ,  , R  
descris de relatia  2 2 (2.78)
Zerourile z1, z2, ..., zμ, si polii p1, p2, ..., pv ai functiei de
transfer H(s) se pot neglija în raport cu variabila
s  MNP încât, în expresia lui H(s), se pot considera
numai termenii de grad maxim de la numarator si
respectiv de la numitor. În aceste conditii se scrie
H (s) m - n
H(s)  bm s m- n
; H (s)  bm (m - n) s m- n-1 ;  (2.79)
H(s) s
s  MNP

j
H (s) m-n 2
Rje
lim 
R   MNP H(s)
ds = lim 
R   MNP s
ds = (m - n) lim
R 
 Re
j
d
-
2

Argumentul 2
j (m - n) lim  d = j (m - n) =  j (n - m)
R  
-
2

bm m- n
Modulul lim | H(s)|= lim R = 0 , pentru n > m
R  R  an
(2.80)
Rezulta ca atunci când n > m, parcurgerea în planul s în
sens pozitiv a semicercului de raza infinit mare al
conturului Nyquist, de la θ = - π/2 la θ = + π/2 , da
nastere în planul H(s), unei circumferinte de raza
infinit mica, cu centrul în originea axelor, care
înconjoara aceasta origine în sens negativ cu unghiul (n -
m)π sau de (n - m)/2 ori începând de la +(n - m)π/2 când
ω = -.

Tinând seama de (2.77) si (2.80), relatiile (2.75) si (2.76)

devin (2.81)
H (s)
lim  ds = 2j (z - p) + j ( z0 - p0 ) - j (m - n)
R  PM H(s)
lim [ arg H(s) ] PM = 2 (z - p) +  ( z0 - p0 ) -  (m - n)
R 
(2.82)
 La limita PM coincide cu axa imaginara a planului s pentru
care s = jω , ω  ( -, +) si relatiile (2.81), (2.82) se scriu
în forma
+ j H (s)
-  ds = 2j (z - p) + j ( z0 - p0 ) - j (m - n) (2.83)
- j H(s)

+
- arg H (j ) |- = 2 (z - p) +  ( z0 - p0 ) -  (m - n)
(2.84)

Relatia (2.84) exprima variatia argumentului

fazorului H(jω) când ω variaza de la - la + .
Exemplul 2.4 Fie functia de transfer

k k 1
H(s) = = (2.85)
T 1 s ( T 2 s + 1) T 1T 2 s(s + 1 )
T2

Sa se reprezinte grafic H(s) si

H(jω) pentru s apartinând
conturului Nyquist si respectiv
axei imaginare a planului s.

Fig.2.11 a
 k k 1
H(s) = =
T 1 s ( T 2 s + 1) T 1T 2 s(s + 1 )
T2
Aceasta functie de transfer admite un pol în origine si
unul în semiplanul s stâng.

Pentru aceasta functie: m = 0, n = 2, z = 0, p = 0, z0 = 0,

p0 = 1.

Conturul Nyquist pentru H(s) este reprezentat în fig.

2.11.a. Pe semicercul de raza infinit mica s = r.ejφ,
r  0, s + 1/T2≈ 1/T2 si deci
Conturul Nyquist pentru H(s) este reprezentat în fig. 2.11.a. Pe
semicercul de raza infinit mica s = r.ejφ, r  0, s + 1/T2= 1/T2 si

k 1 k k  
H(s)  = = e - j
;   (- , ) (2.86)
T 1T 2 s sT 1 T 1 r 2 2
T2
k
Pe acest semicerc lim | H(s)|= lim = (2.87)
r 0 r 0 T1r
Semicercul de raza infinit mica din planul s, când ω
variaza de la ω = 0+ la ω = 0- este transformat în planul
H(s), într-un semicerc de raza infinit mare, în sens
pozitiv, de la φ = -π/2 la φ = +π/2.
Când s variaza dupa semicercul mare al conturului
Nyquist, în planul H(s) se obtine o circumferinta de raza
constanta si infinit mica, care înconjoara originea în sens
negativ de la (n -m)π/2 = 2π/2 = π, cînd ω = - ,
la π, când ω = + .
Sa se reprezinte grafic H(s) si H(jω) pentru s apartinând
conturului Nyquist si respectiv axei imaginare a planului s.

- kT2/T1

Fig.2.11
 Pentru restul conturului Nyquist s = jω, deci
k 1
H(s) = = H Re (  ) + jH Im (  ) =
T 1 T 2 j  j + 1 
 
 T2 
k 1 k 1
= +j .
T 1T 2 2 + 1 2

T 1T 2  2 + 1 
2  
 T2 
2
T2
Când ω  0 se obtine
kT 2 ;
lim H Re = - lim H Im = - 
 0 T1  0

Deci H(s) pentru s = jω admite o asimptota paralela cu

axa imaginara de abscisa - kT2/T1 . Când ω  , HRe(ω)
= HIm(ω) = 0. În acest fel în planul H(s) se obtine
reprezentarea grafica din fig. 2.11.b, iar în planul H(jω),
reprezentarea grafica din figura 2.11.c.
 Utilizarea notiunii de functie de transfer permite
determinarea simpla a proprietatilor dinamice ale unui
sistem (constituit dintr-un ansamblu de elemente
interconectate), atunci când se cunosc proprietatile
dinamice (functiile de transfer) ale elementelor componente.
Sunt trei conexiuni de baza ale elementelor
componente: conexiunea „serie”, conexiunea „paralel”
si conexiunea „reactie inversa”.
a) Conexiunea „serie”
Un numar de n elemente rationale cu functiile de transfer
H1(s), H2(s), ..., Hn(s) sunt conectate în serie daca
marimea de iesire a elementului k este marime de intrare
pentru elementul k+1 ca în fig. 2.12.a:
http://www.onshoulders.org/2014/01/pid-controllers.html
U k+1(s) = Y k (s) ; k = 1,n - 1 ; U(s) = U 1(s) ; Y(s) = Y n (s) (2.90)

Fig. 2.12

Pentru fiecare element se poate scrie

Y k (s) = H k (s) U k (s) k = 1,2,...,n . (2.91)

Functia de transfer a elementului echivalent cu intrarea
U(s) si iesirea Y(s) se determina simplu, tinând seama de
(2.90) si (2.91):
Y(s) = Y n (s) = H n (s)U n (s) = H n (s)Y n-1(s) = H n (s) H n-1(s)U n-1(s) =
(2.92)
= H n (s) H n-1(s) . . . H 1(s)U 1(s) =   H k (s) U(s) = H(s)U(s) .
 n

 k=1 

n
Din(2.92) rezulta 
H(s)= H k (s) . (2.93)
k=1

Deci functia de transfer echivalenta pentru mai multe

elemente rationale conectate în serie este egala cu
produsul functiilor de transfer ale acestor elemente.
Elementul echivalent este reprezentat în fig. 2.12.b.
 Elementele rationale cu functiile de transfer H1(s), H2(s), ...,
Hn(s) sunt conectate în paralel daca au aceeasi marime
de intrare iar iesirile se însumeaza (algebric):

U 1 (s) = U 2 (s) = ...= U n (s) = U(s) (2.94)

n
Y(s) =  Y k (s)
k=1 (2.95)
O astfel de structura este reprezentata în fig. 2.13.a, unde la
elementul sumator este precizat semnul cu care fiecare iesire
apare în suma (2.95).
Deoarece pentru fiecare element se poate scrie
Yk(s) = Hk(s)Uk(s) = Hk(s)U(s), k = 1, n, din (2.95)
rezulta
n
Y(s) =  H k (s)U(s) (2.96)
k=1
 Fig. 2.13

Deci functia de transfer a sistemului echivalent, prezentat în

fig. 2.13.b, are expresia
n
H(s)=  H k (s) (2.96)
k=1

Asadar functia de transfer echivalenta pentru mai

multe elemente conectate în „paralel” este egala cu suma
functiilor de transfer ale acestor elemente .
 Conexiunea cu reactie inversa a doua elemente cu
functiile de transfer H1(s) si H2(s) este prezentata în fig.
2.14 , unde elementul cu functia de transfer H2(s)
este conectat pe calea de reactie a elementului cu
functia de transfer H1(s).

Fig. 2.14
 În conformitate cu aceasta schema se pot scrie relatiile

U 1 (s) = U(s) + Y 2 (s)

U 2 (s) = Y 1 (s)
Y (s) = Y 1 (s) (2.98)

Daca în prima relatie (2.98), apare semnul '+' se spune ca

reactia este pozitiva iar daca apare semnul '-', se
spune ca reactia este negativa. Din (2.98) si relatiile de
definitie ale functiilor de transfer H1(s) si H2(s) rezulta

Y(s) = Y 1(s) = H 1(s) U 1(s) = H 1(s)U(s)  H 1(s) H 2 (s)Y(s) (2.99)

Y(s) H 1(s)
de unde H(s)= = (2.100)
U(s) 1  H 1(s) H 2 (s)

Daca reactia este adusa direct de la iesirea unui element,

se spune ca reactia este unitara, fig. 2.15.
 În conformitate cu aceasta schema se pot scrie relatiile

U 1 (s) = U(s) + Y 2 (s)

U 2 (s) = Y 1 (s)
Y (s) = Y 1 (s) (2.98)

Daca în prima relatie (2.98), apare semnul '+' se spune ca

reactia este pozitiva iar daca apare semnul '-', se
spune ca reactia este negativa. Din (2.98) si relatiile de
definitie ale functiilor de transfer H1(s) si H2(s) rezulta

Y(s) = Y 1(s) = H 1(s) U 1(s) = H 1(s)U(s)  H 1(s) H 2 (s)Y(s) (2.99)

Y(s) H 1(s)
de unde H(s)= = (2.100)
U(s) 1  H 1(s) H 2 (s)

Daca reactia este adusa direct de la iesirea unui element,

se spune ca reactia este unitara, fig. 2.15.
 În acest caz functia de transfer echivalenta se gaseste
considerând în (2.98) U2(s) = Y2(s), adica H2(s) = 1 în
relatia (2.99)
H 1(s) (2.100)
H(s)=
1  H 1(s)
U(s) Y1(s) Y(s)

Fig. 2.15

Deci functia de transfer H(s) echivalenta conexiunii cu

reactie inversa este egala cu raportul dintre functia de
transfer a caii directe H1(s) si suma sau diferenta (pentru
reactie inversa negativa, respectiv pozitiva) dintre unitate si
functia de transfer a buclei (calea directa si calea de reactie),
considerata deschisa în punctul P , fig. 2.14, H1(s)H2(s).
Exemplul 2.1. Se consideră un motor de curent continuu
cu excitaţie separată, fig.2.2
Functionarea motorului este
descrisă de:
a) ecuaţia de echilibru a
tensiunilor din circuitul indusului,
obţinută prin aplicarea teoremei a
2-a a lui Kirchhoff;
b) ecuaţia de echilibru mecanic al
Fig. 2.2 cuplurilor care intervin în
funcţionarea acestuia

- e = + dia ; e = 
ua Ra i a La k1
dt
d
mm = k 2 i a = J + mr + m f ; m f = k 3  .
dt
(2.15)
 Motorul de curent continuu. Pentru motorul de curent
continuu cu excitatie separata prezentat în fig. 2.2 a
functionarea este descrisa de ecuatiile (2.15). Se
presupune ca motorul pleaca din repaus (conditiile
initiale sunt nule) si aplicând transformata Laplace în
(2.15) se obtine

U a (s) = ( R a + sLa ) I a (s) + E(s) ; E(s)= k 1 (s)

Js(s) = M m (s) - M f (s) - M r (s) .
(2.105)
M m (s) = k 2 I a (s) ; M f (s) = k 3 (s)
Aceste ecuatii se pot aduce la forma (2.106)
, care se reprezinta prin schema bloc din
fig. 2.17
 U (s) - E(s)
I a (s) =
a ; E(s) = k 1 (s)
R a + sLa
M m (s) = k 2 I a (s)
.
(2.106)
1
(s) = [ M m (s) - M f (s) - M r (s)]
Js
M f (s) = k 3 (s)

Fig. 2.17
 Schemele bloc structurale ale sistemelor dinamice
prezinta un avantaj pentru ca permit trecerea de la
ecuatiile scrise pentru partile cele mai simple ale
sistemelor la descrierea matematica a sistemelor în
ansamblu .
 Pentru transformarea schemelor bloc nu se pot
formula reguli exacte ci se pot enunta urmatoarele
reguli generale :
 1) Se reduc la blocuri echivalente blocurile conectate
în serie fara derivatii intermediare;
 2) Se reduc la blocuri echivalente blocurile conectate
în paralel, fara derivatii la iesirile blocurilor
3) Se deplaseaza convenabil derivatiile si sumatoarele în
conformitate cu identitatile de transformare ce se vor
prezenta ;
4) Se reduc la blocuri echivalente circuitele închise (cu
reactie inversa) începând cu cele interioare ;
5) Se repeta si/sau se combina operatiile de la punctele
1 - 4 în functie de natura schemei si de scopul urmarit.

Identitati de transformare ale schemelor bloc.

1. Deplasarea sumatorului de la iesire la intrare

Sumatorul de la iesirea blocului H(s) din fig. 2.19.a

este translat la intrarea sa , fig.2.19.b.
U1(s) Y(s) U1(s) Y(s)

Fig. 2.19

Y(s)= H(s)U 1(s)  H(s)U 2 (s) | Y(s)= H(s)[U 1(s)  U 2 (s)]

2. Translarea unui bloc dupa sumator

Blocul cu functia de transfer H2(s) din fig. 2.20.a este

translat dupa sumator, fig. 2.20.b. Pe cealalta intrare în
sumator se înseriaza un bloc cu functia de transfer
1/H2(s).
 Y(s)
U1(s Y(s)
)

Fig. 2.20

 (s) 
Y(s) =  H 1 U 1 (s)  U 2 (s) H 2 (s)
Y(s) = H 1 (s)U 1 (s)  H 2 (s)U 2 (s)  H 2 (s) 
Y(s) = H 1 (s)U 1 (s)  H 2 (s)U 2 (s)

3. Translarea punctului de ramificatie de la iesirea unui bloc

Ramificatia de la iesirea blocului H(s) din fig. 2.21.a este

translata la intrarea sa, fig. 2.21.b. Pe fiecare ramura apare
cîte un bloc cu functia de transfer H(s).
 Y(s)
Y(s)
U(s)

Y(s)

Fig. 2.21

Y(s) = H(s)U(s) | Y(s) = H(s) U(s)

4. Translarea punctului de ramificatie de la intrare la

iesirea unui bloc

Punctul de ramificatie de la intrarea blocului H(s), fig.

2.22.a, este translat la iesirea sa, fig. 2.22.b. Pe ramificatie
apare un bloc cu functia de transfer 1/H(s).
 U(s) Y(s)

Fig. 2.22
Y(s)
U(s)= U(s) | U(s)=
H(s)

5. Translarea sumatoarelor.

Sumatoarele 1 si 2 din fig. 2.23.a schimba locurile între

ele, fig. 2.23.b.
 Fig. 2.23

Y(s) = U 1(s)  U 2 (s)  U 3 (s) | Y(s) = U 1(s)  U 3 (s)  U 2 (s)

6. Deplasarea unui sumator în afara buclei de reactie

Fie sistemul cu reactie din fig. 2.24.a care contine pe
legatura directa un sumator 2. Prin deplasarea
sumatorului 2 în afara buclei de reactie se obtine schema
echivalenta din fig.2.24.b. Pe intrarea u2 se introduce un
bloc cu functia de transfer 1/[1 ± H1(s)H2(s)].
 U2(s) H3(s)
U1(s) U2(s)

Y(s)

Fig. 2.24

Se aplica principiul suprapunerii efectelor. Pentru U2(s) = 0

schema din fig. 2.24.a se reduce la schema din fig.
2.25.a, iar pentru U1(s) = 0 aceeasi schema se reduce la
schema din fig. 2.25.b.
Ecuatiile transferului intrareiesire pentru schemele din
fig.2.25 sunt
 H 1 (s)U 1 (s) U 2 (s)
Y 1(s) = ; Y 2 (s) = 
1  H 1(s) H 2 (s) 1  H 1(s) H 2 (s)

Rezulta ca ecuatia de transfer intrare-iesire a schemei din

fig.2.24.a este

Y(s) = Y 1(s)  Y 2 (s) = H 1(s)U 1(s)  U 2 (s)

1  H 1(s) H 2 (s) 1  H 1(s) H 2 (s)

Aceeasi ecuatie
corespunde si
schemei din fig.
2.24.b.

Fig. 2.25
Exemplul 2.5. Se considera schema bloc a motorului de
curent continuu din fig. 2.17. Înlocuind cele doua blocuri
conectate în serie si conexiunea cu reactie inversa locala cu
blocuri echivalente, schema bloc se simplifica ca în fig. 2.26.
Viteza Ω(s) va avea doua componente, , una determinata de
tensiunea Ua(s), notata cu Ωua(s) si una determinata de
cuplul rezistent Mr(s), notata Ωmr(s). Se introduc notatiile

k 2 1
H 1(s) = ; H 2 (s) =
(2.109)
Ra + sLa Js + k 3

Fig. 2.26
H1(s), H2(s) sunt functiile de transfer ale blocurilor de pe
legatura directa din schema bloc din fig. 2.26. Se deplaseaza
sumatorul 2 de la intrarea blocului H2(s) la iesirea lui si apoi
în afara buclei si schema bloc din fig. 2.26 este adusa la
forma din fig. 2.27, unde functia de transfer H3(s) este
data de relatia :

H 2 (s) (2.110)
H 3 (s) =
1 + H 1(s) H 2 (s) k 1
U2(s) H3(s)

k1
Fig.2.27
 Viteza Ω(s) va avea expresia

(s) = ua (s) - mr (s) = H ua (s)U a (s) - H mr (s) M r (s) . (2.111)

Functiile de transfer Hua(s) , Hmr(s) sunt date de relatiile

H 1 (s) H 2 (s) k2
H ua (s) = =
1 + H 1(s) H 2 (s) k 1 La Js2 + ( JRa + La k 3 )s + k 1 k 2 + k 3 Ra (2.112)

L a s + Ra
H mr (s) = H 3 (s) = 2
. (2.113)
La Js + ( JRa + La k 3 )s + k 1 k 2 + k 3 Ra

Pentru ecuatia (2.111) corespunde schema bloc din

fig. 2.28 .
Fig. 2.28
 2.2.2.1. Ecuatii cu diferente ale sistemelor dinamice
discrete
 Ecuatiile cu diferente (sau ecuatii recurente) descriu
matematic sistemele discrete (numerice si cu
esantionare). O ecuatie cu diferente are o forma
analoaga cu o ecuatie diferentiala, numai ca în locul
derivatelor succesive ale intrarii si iesirii, apar
valorile acelorasi functii la valori discrete ale
timpului (la sistemele cu esantionare aceste valori sunt
echidistante).
 Fie o ecuatie diferentiala ordinara de forma
 (n) (n-1)
a n y (t) + a n-1 y (t) + ...+ a0 y(t) = bm u(m)(t) + ...+ b1 u m (t) + b0 u(t) . (2.114)

Se aproximeaza derivatele succesive ale marimilor u(t) si

y(t) prin rapoartele incrementale succesive
y(t) - y(t - T)
y
(1)
(t) 
T
(1) (1)
= 2 y(t) - 2y(t - T) + y(t - 2T)  =
y (t) - y (t - T) 1
y (t) 
(2)

T T
1
= 2 C02 y(t) - C12 y(t - T) + (-1 )2 C22 y(t - 2T) 
T (2.115)
1
y (t)  k [C0k y(t) - C1k y(t - T) + ... + (-1 ) Ckk y(t - kT)]
(k) k

T
1
u
(1)
 [u(t) - u(t - T)]
T
1
u
(2)
(t)  2
[ C
0
2 u(t) - C
1
2 u(t - T) + (-1 )
2
C
2
2 u(t - 2T)]
T
1
u (t)  j [C j u(t) - C j u(t - T) + ... + (-1 ) C j u(t - jT)]
(j) 0 1 j j

T
 unde Cpq = „combinari de p, luate câte q”.
Se înlocuiesc în (2.114) derivatele marimilor
u(t) si y(t) cu rapoartele din (2.115). Se va obtine
a n [ 0 y(t) + ...+ (-1 n n y (t - nT)] + a n-1 [ 0 y(t) + ...+
n Cn
) Cn n-1 C n -1
T T Combinări fără
repetiţii de 5
n -1 n-1 a 1
+ (-1 ) C n-1 y (t - (n - 1)T)] + + [y(t) - y(t - T)] + a0 y(t) = luate câte 3
T
= bmm [ C 0m u(t) + ...+ (-1 )m C mm u(t - mT)] + ...+ b1 [u(t) - u(t - T)] + b0 u(t) . (2.116)
T T

Ordonând dupa ordinul esantioanelor rezulta

a n (-1 n n y (t - nT) +  a n (-1 n-1 n-1 + a n-1 (-1 n-1 n-1 
) Cn  ) Cn ) C n-1
T n
T n
T n -1

 a1   y(t - T) + (2.117)
 y(t - (n - 1)T) + ...+ - a nn C 1n - a nn-1 1
- ... -
T 
C n -1
 T T -1
 a1 +  y (t) =
+  a nn C 0n + a nn-1 C 0
n -1 + ... + a0 
T T -1
T 
 b
m m
m (-1 ) C m  bm (-1 )m-1 C m -1
b m-1(-1 ) C m-1 
m-1 m-1
 m
u(t - mT) +  m
m
+ m-1 
T  T T 
 bm C 1m bm-1 C 1m-1 b1 u(t - T) +
u(t - (m - 1)T) + ...+ - + - ... - (2.117)
 T
m
T m-1 T 
 bm C 0m bm-1 C 0m-1 b1 
+ m + m-1
+ ...+ + b0  u(t) .
 T T T 

Se introduc an n n
a n = (-1 ) Cn
notatiile T n

 an n- k n- k a n- k n- k n- k  1
=
a n-k  n (-1 ) Cn + ...+ (-1 ) C n- k 
T T n- k
 a n
.
 a n 1 a n-1 1 a1  1
= -
a1  n C n - - ... -
T  a n
C n-1
 T T n-1 (2.118)
 a n 0 a n-1 0 a1  1
a0 =  n C n + n-1 C n-1 + ...+ + a0 
T T T  a n
  bm m  1
bm =  m (-1 ) C mm 
T  a n
 bm m- j m- j b m-1 m- j m- j bm- j m- j m- j  1 .
bm- j =  m (-1 ) C m + m-1 (-1 ) C m- j + ...+ m- j (-1 ) C m- j 
T T T  a n (2.118)
 bn 0 bm-1 0 b1 +  1
=
b0  m C m + C m-1 + ... + b0 
T T m-1 T  a n

Cu aceste notatii ecuatia (2.117) devine

a n y(t - nT) + a n-1 y(t - (n - 1)T) + ...+ a1 y (t - T) + a0 y(t) =
(2.119)
= bm u(t - mT) + ...+ b1 u(t - T) + b0 u(t), m  n .
Ecuatia (2.119) este o ecuatie cu diferente de ordin n cu
esantioane intarziate, care descrie un sistem liniar
monovariabil discret. Coeficientii ecuatiei cu diferente,
depind de perioada de esantionare T .
Pentru esantioanele în avans ale semnalelor de intrare si
de iesire, ecuatia cu diferente care descrie un sistem
liniar monovariabil discret devine
 y(t + nT) + a1n-1 y(t + (n - 1)T) + ...+ a11 y(t + T) + a10 y(t)=
= b1m u(t + mT) + ...+ b11 u(t + T) + b10 u(t) (2.120)

Pentru sistemele esantionate: t = kT, k  Z,t  R, si

introducând timpul normat t/T, notat abuziv tot cu t,
care este egal cu k  Z, ecuatiile recurente (cu
diferente), (2.119) si (2.120), pentru un sistem liniar
monovariabil discret, devin
y(k - n) + a n-1 y(k - (n - 1)) + ...+ a1 y(k - 1) + a0 y(k)=
(2.121)
= bm u(m - k) + ...+ b1 u(k - 1) + b0 u(k)

y(k + n) + an-1 y(k + (n - 1)) + ...+ a1 y(k - 1) + a0 y(k)=

= bm u (k + m) + ...+ b1 u(k + 1) + b0 u(k) . (2.122)

În ecuatiile (2.121) si (2.122), pentru simplificarea scrierii

s-a renuntat la indicele superior „'” sau „1” al coeficientilor si
s-a considerat an = 1.
În cele doua ecuatii, coeficientii nu sunt identici. Aceste
ecuatii reprezinta formele standard ale modelelor
sistemelor dinamice liniare monovariabile discrete.
Exemplul 2.6. Sa se determine modelul discret pentru un
sistem monovariabil continuu, descris de ecuatia
diferentiala de ordinul doi
(2) (1)
y (t) + 1,6y (t) + y(t) = 2 u(1) (t) + u(t) .
Se înlocuiesc în (2.123) derivatele lui u(t) si y(t), conform
relatiilor (2.115), pentru o perioada de esantionare T = 0,1.
Se obtine

y(t - 2T) - 2y(t - T) + y(t) y(t) - y(t - T)

+ 1,6 + y(t) =
T2 T
u(t) - u(t - T)
=2 + u(t)
T
 1  2 1,6   1 1,6 
y(t - 2T) +  - - y(t - T) + + + 1 y(t) =
T2  T2 T   
T 2 T 

2 2 
=- u(t - T) +  + 1 u(t)
T T 
y (t - 2T) - 2,16y(t - T) + 1,17y(t)= - 0,2u(t - T) + 0,21u(t) .

Se introduce timpul normat t/T = t = k. Pentru

semnalele întârziate se obtine ecuatia cu diferente

y (k - 2) - 2,16 y (k - 1) + 1,17 y (k) = - 0,2 u (k - 1) + 0,21 u (k) .

Considerând semnalele în avans se obtine ecuatia cu

diferente
y (k + 2) - 1,84 y (k + 1) + 0,85 y (k) = + 0,2 u (k + 1) - 0,19 u (k) .
 Transformata Laplace. Conditiile initiale
conventionale
De multe ori:

Dar:
• Nu se specifica intelesul limitei minime a integralei;
• Situatia devine critica cand exista o discontinuitate in origine:
• In ecuatiile diferentiale singularitatile apar din discontinuitati
ale semnalelor care sunt derivate;

• Raspunsul tranzitoriu este cheia in sistemele dinamice =>

necesare tehnici pentru a lucra cu discontinuitati si
singularitati, in special cele din momentul initial (‘origine’)

Ref:” Initial Conditions, Generalized Functions,

and the Laplace Transform. Troubles at the
origin”. Kent H. Lundberg, Haynes R. Miller, and
David L. Trumper, M.I.T.
 Transformata Laplace. Conditiile initiale
conventionale
Varianta I:

Asociata cu identitatea de derivare:

Dar:
• Cu aceasta forma transformata impulsului unitar este
0 !;
• Introduce confuzie deoarece, pe buna dreptate, se
asteapta ca raspunsul la impuls al unui sistem liniar
sa fie diferit de zero.
 Transformata Laplace. Conditiile initiale
conventionale
Varianta II:

Domeniul de integrare include in totalitate originea si orice

singularitate care apare la acel moment. Asociata cu identitatea de
derivare:

Conditiile preexistente inainte de t=0 sunt prinse in

analiza.
f(0-) este valoarea pre-initiala a lui f(t).
Pentru ambele forme, teorema valorii initiale:
Implica valoarea post-initiala la t=0+
Arata ca limita este pe
directia axei reale pozitive.
 Transformata Laplace. Conditiile initiale
conventionale
Exemplu:

Filtru trece sus supus unei trepte de tensiune de la 1V la 0V la

momentul t=0. Starea initiala a sistemului este data de tensiunea
pe condensator vC(0−) = 1 V, si astfel iesirea vO(0−) = 0 V.

Desi transformata Laplace unilaterala (t>0) a intrarii vI(t) este

Vi(s)=0, prezenta pre-initiala a tensiunii pe condensator produce
un raspuns dinamic.
 Transformata Laplace. Conditiile initiale
conventionale

Conditia pre-initiala vO(0−) = 0 V, si astfel condensatorul este

incarcat initial la vC(0−) = 1 V.
Relatii:

Sau echivalent:
 Transformata Laplace. Conditiile initiale
conventionale
1. Rationament in domeniul timp:

-tensiunea pe condensator este continua

la t=0 (nu exista un impuls de curent) si
deci vC(0−) = vC(0+) = 1 V .

Aplicarea treptei de -1V pe intrare va produce un salt al

tensiunii de iesire, astfel incat vO(0+) = -1 V .
 Transformata Laplace. Conditiile initiale
conventionale
1. Rationament in domeniul timp:

Cand s-ar ajunge in stare stabila vI(t) = 0 V , si

deci

Avem o singura constanta de timp: τ = R*C , si deci

evolutia iesirii (cu satisfacerea conditiilor initiala si finala)
e descrisa de
pentru t>0
Transformata Laplace. Conditiile initiale
conventionale
1. Rationament in domeniul timp:

Reprezentare pentru
cazul RC=1s
 Transformata Laplace. Conditiile initiale
conventionale
2.Aplicarea conceptului transformatei
Laplace L+:

Conduce la:

Dar calculul cere valorile la t=0+, in timp

ce conditiile initiale sunt date de obicei la
t=0- (exp. vC(0−) = 1 V, vO(0−) = 0 V).
Valorile la t=0+ pot fi calculate pe baza
rationamentului prezentat anterior.
 Transformata Laplace. Conditiile initiale
conventionale
2.Aplicarea transformatei Laplace L+:
Daca gandim in sensul raspunsului la impuls,
tinem cont ca o ecuatie diferentiala trebuie sa
mentina egalitatea la orice moment de timp, si
in particular pentru toate derivatele functiilor
care prezinta singularitati. Pentru ecuatia
diferentiala de ordin I, cu intrarea facand un
salt de -1V la t=0 (deci vI(0+) = 0 V), termenul: Obtinem:

Pentru a egala acest termen, iesirea trebuie sa

contina un salt tot de -1V la t=0 si deci trebuie
ca: Si deci:

Astfel, realizam ca vO(0+) = −1 V.

 Transformata Laplace. Conditiile initiale
conventionale
3.Aplicarea conceptului transformatei Laplace
L -:

Cu vI(0−) = 1 V, vO(0−) = 0 V, si Vi(s)=0 rezulta:

Aplicarea teoremei valorii initiale: Avantaj – rezolvare generala pe

orice sistem cu ecuatii diferentiale
linear si nu necesita calculul
conditiilor initiale in 0+.
- Toate singularitatile functiei la
t=0 sunt incluse in domeniul de
analiza.
 Transformata Laplace. Conditiile initiale
conventionale
Concluzie: Aplicarea conceptului transformatei Laplace L-:

Daca se aplica L+ trebuie sa se tina cont de identitatea:

Pe cand:

Deci, se prefera:

Cu teorema valorii initiale:

 Transformata Laplace. Conditiile initiale
conventionale
Exemplul 2: Suspensie automobil:

Sistem idealizat: se considera ca

centrul rotii va urmari perfect
conturul pragului.
Ecuatia diferentiala:

m- masa masinii (ptr simulare

1000kg);
b – coeficient de frecare vascoasa
(500Ns/m)
k- constanta resortului (1000N/m)
 Transformata Laplace. Conditiile initiale
conventionale
Exemplul 2: Suspensie automobil:
Se aplica transformata Laplace:

Si

Rezulta:
 Transformata Laplace. Conditiile initiale
conventionale
Exemplul 2: Suspensie automobil:

Presupunem intrarea x(t)=u(t) si se trece peste un

prag de 1m. Atunci X(s)=1/s, si valoarea pre-
initiala x(0-)=0m.

Solutia se va calcula pentru 3 seturi de conditii

initiale:
SET 1:

Rezulta:

1
 Transformata Laplace. Conditiile initiale
conventionale
Exemplul 2: Suspensie automobile – SET1

Pentru intrare treapta, pozitia este continua pe

parcursul t=0 (y(0-)= y(0+)= 0m) dar viteza face un
salt cu b/m (din teorema valorii initiale… s2*Y(s)).
*10-1

Aceste comportari apar independent de valorile

initiale si se vor aplica tuturor celor 3 cazuri.
 Transformata Laplace. Conditiile initiale
conventionale
Exemplul 2: Suspensie automobil:

SET 2:

Sistemul porneste de la nivelul la care se va opri in

final in stare stabila.
Rezulta:

*10-1
 Transformata Laplace. Conditiile initiale
conventionale
Exemplul 2: Suspensie automobil:
SET 2:

Sistemul porneste de la nivelul la care se va opri in

final in stare stabila.

Miscarea observata rezulta din forta impulsului

pe care pragul o aplica masei ‘m’ in momentul
saltului. Aplicand teorema valorii initiale pentru
Y(s) si sY(s) rezulta: si
*10-1
 Transformata Laplace. Conditiile initiale
conventionale
Exemplul 2: Suspensie automobil:

SET 3:

Alese pentru cea mai rapida convergenta la solutia

de stabilitate. Viteza initiala este compensata
exact de forta impulsului sariturii peste prag.
Rezulta:
Viteza pre-initiala = –b/m;
Nu luam in calcul cum s-a
determinat si obtinut

*10-1
 Transformata Laplace. Conditiile initiale
conventionale
Pentru sistemele care pleaca din repaus, conditiile
initiale y(0-), ..., y(n-1)(0-), u(0-),..., u(m-1)(0-) sunt nule si
în relatia (2.199) al doilea termen (depinde doar de
cond. initiale) din membrul drept se anuleaza. Primul
termen reprezinta produsul dintre functia de transfer
H(s) si imaginea marimii de intrare U(s). Relatia (2.199)
se reduce la
Y(s)= H(s) U(s) (2.200)

Aplicând transformata Laplace inversa în (2.200) se obtine

y(t), solutie a ecuatiei diferentiale (2.196).
t
y(t)= L {H(s)U(s)}=  h(t -  )u(  )d .
-1
(2.201)
0
Produs de convolutie
(h(t) - functie pondere)
Exemplul 2.13. Sa se determine marimea de iesire y(t) a
sistemului dinamic neted descris de ecuatia

y(2) + 3 y(1) + 2y = u - u(1) ; y( 0- ) = y(0) ; y(1)( 0- ) = 0 . (2.202)

Se considera  2 t <0
u(t) =  (2.203)
 4 (t) t  0 .
Se aplica transformata Laplace în sens distributii. Se obtine

L {y(t)} = Y(s) ; L{Dy(t)} = sY(s) - y0

(2.204)
2 2
L{ D y(t)} = s Y(s) - sy0 ; L {u(t)} = U(s)
L {Du(t)} = sU(s) - 2 ; U(s)= 4/s .

Cu aceste expresii, transformata Laplace a ecuatiei (2.202)

se aduce la forma
1- s 4 (s + 3) y0 2
Y(s)= 2 + 2 + 2 .
s  3s + 2 s s + 3s + 2 s + 3s + 2 (2.205)

Aplicând tranformata Laplace inversa în (2.204) (dupa

descompunerea în fractii simple) se obtine
 y(t) = L-1 {Y(s)} = 2 (t) + (2 y0 - 6) e-t + (4 - y0 ) e-2t
(1)
lim y(t)
t  0+
= y( 0+ ) = y 0 lim
; y (t) = - 4 .
t  0+
(2.205)

Transformata Laplace în sens distributii evita determinarea în

prealabil a valorilor lui y si a derivatelor sale în t = 0+; ea ne
furnizeaza un mijloc de a le gasi: Teorema valorii initiale.

Exemplu de subiect de examen:

Conditii initiale in 0- pentru sistemele monovariabile netede
L {y(t)} = Y(s) ; L{Dy(t)} = sY(s) - y0 
L{ D 2 y(t)} = s 2 Y(s) - sy0   y 0 (1) ;
.....
L{ D n y(t)} = s n Y(s) - s n 1 y0   s n  2 y 0  ...  y 0 ( n 1)
(1)

D  derivata de ordin n
n

2.3.2.3. Determinarea conditiilor initiale conventionale

pentru sistemele monovariabile netede

Urmarind evolutia unui sistem în timp intereseaza deseori

comportarea lui de la un anumit moment (conventional ales
t = 0). (n) (n-1) (m) m
a n y (t) + a n-1 y (t) + ...+ a0 y(t) = bm u (t) + ...+ b1 u (t) + b0 u(t) .

Daca se imparte relatia la an se poate ajunge la alti coeficienti in care an’=1. Fara a
pierde din generalitatea demonstratiei putem considera an=1.
Aplicând transformata Laplace în sens distributii ecuatiei
diferentiale (2.196) a unui sistem monovariabil,
considerând ca m=n , tinând seama si de (2.198) se
obtine urmatoarea relatie a transferului intrare-iesire
n -1 n-2
Y(s) = H(s)U(s) + s [y( 0- ) - bn u( 0- )] + s [ y(1) ( 0- ) + a n-1 y( 0- ) -
P(s) P(s)
1
- bn u(1) ( 0- ) - bn-1 u( 0- )] + ...+ [ y(n-1) ( 0- ) + ...+ a1 y( 0- ) -
P(s)
- ( bn u(n-1) ( 0- ) + ...+ b1 u( 0- ))] (2.207)
n n -1
bn s + bn -1 s + ...+ b1 s + b0
H(s) = n n -1
;
+
s a n-1 s + ...+ s
a1 a0+
P(s) = sn + a n-1 sn-1 + ...+ a1 s + a0
în care H(s) este functia de transfer a sistemului; P(s) este
polinomul caracteristic.
Relatia (2.207) se poate prelucra astfel
Aplicând teorema valorii initiale, presupunând ca u(t)
este discontinua în origine ( U(s) = u(0+)/s ), se obtine

y( 0+ ) = lim sY(s)= bn u( 0+ ) + y( 0- ) - bn u( 0- )
s

sau sub alta forma  y0 = bn  u0 (2.213)

unde Δy0 = y(0+) - y(0-) ; Δu0 = u(0+) - u(0-) .

Pentru derivata întâi rezulta

 y0 + a n-1 
(1)
y0 = bn  u(1)
0 + bn-1  u0
în care Δy(1)0 = y(1)(0+) - y(1)(0-) ; Δu(1)0 = u(1)(0+) - u(1)(0-)
 Se continua în acest fel si pentru celelalte derivate si
se obtine un sistem de n ecuatii algebrice cu n
necunoscute
 y0 = b n  u 0

a n-1 0y +  y (1)
0 =  +  (1)
bn-1 u0 bn u0
 y + 
a n-2 0 a n-1 0y (1)
+  y (2)
0 =  +  (1)
+ 
bn-2 u0 bn-1 u0 bn u0 (2)

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
 y + 
a1 0 a 2 0y (1)
+ . . . +  y (n-1)
0 = b1  u 0 + b 2  u (1)
0 + . . . + b n  u (n-1)
0

 (k)
y0 = (k) (k)
y ( 0+ ) - y ( 0- ) k = 0, 1,..., n - 1
în care
 u(k)
0 = u (k)
( 0+ ) - u (k)
( 0- ) k = 0, 1,..., n - 1
(2.216)
  y(k) sunt necunoscute, iar  u(k)
0
0 sunt cunoscute.
Sistemul de ecuatii (2.215) se poate scrie matricial

 1 0  0   y0   bn 0  0   u 0 
 (1)   (1) 
a
 n1 1  0   y0   bn1 bn  0   u 0 
 0   y 0   bn2  0   u 0 
( 2) ( 2)
a n 2 a n1 bn1 (2.217)
   
               
   
 a1 a2  1  y 0( n1)   b1 b2  bn  u 0( n1) 

Sistemul (2.217) are solutia

1
 y0   1 0 0  0  bn 0 0  0   u 0 
 y (1)    (1) 
 0   a n 1 1 0  0  b
 n1 bn 0  0   u 0 
 y0( 2)   a n2 a n1 1  0 bn2 bn1 bn  0   u 0( 2) 
      
                 
y ( n1)   a1 (2.218)
 0   a2 a3  1   b1 b2 b3  bn  u 0( n1) 
Cunoscând y(k)(0-), k = 0, 1, 2, ..., (n-1),

din evoluta anterioara a sistemului si Δy(k)0, solutia

determinata din (2.218),

se pot afla valorile initiale conventionale y(k)(0+)

 2.3.2.4. Raspunsul la impuls al sistemelor
monovariabile netede. Proprietati

Se considera ca marimea de intrare a unui sistem

monovariabil continuu este distributia Dirac, u(t)= δ(t) , cu
imaginea

U(s) = L {  (t) } = 1 . (2.221)

Din ecuatia de transfer intrare-iesire pentru transformata

Laplace a marimii de iesire se obtine

Y(s)= H(s) U(s) = H(s)  1= H(s) (2.222)

Din (2.222) rezulta semnificatia fizica a functiei de transfer,
si anume: functia de transfer reprezinta transformata
Laplace a raspunsului la impuls al sistemului.

Aplicând transformata Laplace inversa în (2.222) rezulta

t
y(t) = L { H(s)  1 } = (h   ) =  h(t -  )  (  ) d =
-1
0
-1 (2.223)
= h(t) = L { H(s) }
Definitia 2.1.Raspunsul la impuls al unui sistem
monovariabil neted, numit functie sau distributie
pondere, este originalul h(t) corespunzator functiei de
transfer H(s)

h(t) = L-1{H(s)} . (2.225)

Principalele proprietati ale raspunsului la impuls sunt:
1) Raspunsul la impuls h(t) este nul pentru t < 0
deoarece un sistem cauzal pleaca din repaus si conditiile
initiale (2.206) la t = 0- sunt nule.
2) Pentru t  0 distributia h(t) satisface ecuatia (2.196),
care se poate scrie utilizând derivata în sens distributii

Dn h(t) + an-1 Dn-1 h(t) + ...+ a1 Dh(t)+ a0 h(t)=

= bm Dm  (t) + bm-1 Dm-1 (t) + ...+ b1 D (t) + b0  (t) . (2.226)

Daca în (2.226) se aplica transformata Laplace se obtine

o identitate
( sn + an-1 s n-1 + ...+ a1 s + a0 )H(s)=
(2,227)
= bm s m + bm-1 sm-1 + ...+ b1 s + b0 .
 3) Pentru t > 0, h(t) este o functie continua si infinit
derivabila, numita functie pondere, care satisface
ecuatia diferentiala omogena

h (t) + a n-1 h (t) + ...+ a1 h (t) + a0 h(t) = 0 t  0 .

(n) (n -1) (1)
(2.228)

4) Pentru m  n - 1, h(t) nu contine distributia Dirac

si derivatele sale. Valorile initiale ale functiei pondere
si ale derivatelor sale se determina utilizând teorema
valorii initiale. Se presupune ca m = n - 1. Se obtine

n n-1 2
b n-1 s + b n- 2 s + ...+ b1 s + b0 s
h( 0+ ) = lim s H(s)= lim n n-1
= bn-1 .
s  s  s + an-1 s + ...+ a1 s + a0
(2.229)
 (1)
h ( 0+ ) = lim s (s H(s) - h ( 0+ )) =
s
 bn-1 s n + bn-2 s n-1 + ...+ b1 s 2 + b0 s 
= lim s  n n-1
- bn-1 =
s  s + a n-1 s + ...+ a1 s + a0 
bn-1 1
= bn-2 - a n-1 bn-1 = - .
bn-2 a n-1

h ( 0+ ) = lim s[ s H(s) - s  h( 0+ ) - h ( 0+ )] =
(2) 2 (1)

s

b n -1 1 0
= bn- 2 a n -1 1 .

bn-3 a n-2 a n -1
Se continua procedeul si rezulta pentru derivata de
ordinul (n-1) urmatoarea expresie
bn-1 1 0 ...0 0

bn-2 a n-1 1 ...0 0

(n -1) n -1
... ... ... ... ...
h ( 0+ ) = (-1 ) .
b2 a3 a4 ...1 0

b1 a2 a3 ...a n-1 1

b0 a1 a2 ...a n-2 a n-1

Cu aceste valori initiale h(t) se poate determina
pentru t  0 ca solutie a ecuatiei omogene (2.228).
5) Pentru m  n - 1 , h(t) este o functie continua pentru
t  0, care se poate exprima printr-o suma de
exponentiale. Acestea se pot obtine aplicând transformata
Laplace inversa a functiei de transfer H(s)
r qi ki j
h(t)= L-1{H(s)} =   t qi - j e i t
i=1 j=1 ( qi - j)! (2.233)
1  d j -1
  r

ki j =  j -1 (s - si ) H(s) 
qi  qi = n .
(2.234)
(j - 1)!  ds s= i
i=1

si λi, i =1,…,r sunt radacinile ecuatiei caracteristice fiecare

de multiplicitate qi,
Raspunsul la impuls se poate obtine experimental cu o buna
aproximatie, daca la intrarea sistemului se aplica un impuls
dreptunghiular de amplitudine cât mai mare (în limite admisibile
pentru sistem), de durata cât mai mica si de energie suficienta,
astfel ca sistemul sa reactioneze printr-un rapuns la iesire.
Exemplul 2.14. a) Sa se determine raspunsul la impuls al sistemului
descris de ecuatia (2.235) si functia de transfer (2.236)
1
(1)
2 y (t) + y(t) = u(t) ; y( 0- ) = 0 . (2.235) H(s)= (2.236)
2s + 1
Raspunsul la impuls se calculeaza cu (2.237) si este
reprezentat grafic in fig. 2.44 .
-1 1 -t
h(t) = L {H(s)} = e 2 . (2.237)
2
Valoarea initiala a raspunsului la impuls este h( 0+ ) = b0 = 0,5 .

h(t)

Fig. 2.44
b) Fie un sistem monovariabil descris de ecuatia diferentiala

y(2)(t) + 3 y(1)(t) + 2y(t)= 2u(t) y( 0- ) = 0 ; y(1)( 0- ) = 0 ; u(t) =  (t) .

(2.239)
Functia de transfer a sistemului este
2 2 2
H(s)= 2 = - .
s + 3s + 2 s + 1 s + 2 (2.240)
Se calculeaza raspunsul la impuls si conditiile initiale

h(t) = L-1 {H(s)} = 2 e-t - 2 e-2t . h( 0+ ) = 0 ; h(1)( 0+ ) = 2 . (2.241)

h(t)
Graficul raspunsului la impuls
h(t), (2.241) este prezentat în
fig. 2.45.

Fig. 2.45
 2.3.2.5. Raspunsul indicial al sistemelor dinamice
monovariabile netede
Definitia 2.2. Raspunsul unui sistem monovariabil liniar
neted la un semnal de intrare treapta unitara, în conditii
initiale nule, se numeste raspuns indicial sau functie
indiciala notata cu w(t). Pentru
1
u(t) =  (t) ,U(s)= L{  (t)} = (2.242)
s
ecuatia de transfer devine
H(s) (2.243)
Y(s) = H(s)U(s)= = W(s) .
s
În domeniul timpului se poate scrie, produsul de convolutie:
t t
w(t) = (h   ) (t) =  h(  )  (t -  ) d =  h(  )d
0 0
1 (2.244)
-1
w(t) = L {H(s) } .
s
Din (2.244) rezulta ca raspunsul indicial se poate defini
ca fiind functia, sau mai general distributia w(t),
originalul corespunzator expresiei H(s)/s.
Proprietatile principale ale raspunsului indicial sunt
similare celor corespunzatoare raspunsului la impuls.
1. Raspunsul indicial w(t) este nul pentru t < 0 ,
2. Pentru t  0 distributia w(t) satisface ecuatia
Dn w(t) + an-1 Dn-1 w(t) + ...+ a1 Dw(t) + a0 w(t) =
(2.245)
= bm Dm  (t) + bm-1 Dm-1 (t) + ...+ b1 D (t) + b0  (t) .

Daca în (2.245) se aplica transformata Laplace se obtine

o identitate
( s n + a n-1 s n-1 + ...+ a1 s + a0 )W(s) =
1 H ( s)
= ( bm s m + bm-1 s m-1 + ...+ b1 s + b0 )  ;W ( s )  . (2.246)
s s
 3. Pentru t > 0, w(t) este o functie continua care satisface
ecuatia neomogena

w(n)(t) + an-1 w(n-1)(t) + ...+ a1 w(1)(t) + a0 w(t) = b0 . (2.247)

4. Corelatia dintre raspunsul indicial si functia pondere

Din relatia (2.244) rezulta ca raspunsul indicial al unui sistem
este egal cu integrala functiei pondere. Derivând relatia
(2.244) în sens distributii se obtine
h(t) = D w(t) = D(h   )(t) . H(s) = sW(s) (2.248)
Derivata în sens distributii a raspunsului indicial al unui
sistem este egala cu functia pondere a aceluiasi sistem.
5. Pentru m  n, functia indiciala nu contine distributia Dirac
si derivatele ei.
Valorile initiale la momentul t = 0+ ale functiei indiciale se
calculeaza cu teorema valorii initiale.
Pentru m = n se poate stabili relatia
bn 1 0 ...0 0

bn-1 a n-1 1 ...0 0

... ... ... ... ...
w ( 0+ ) = (-1 ) 
(n) n
. (2.255)
b2 a2 a3 ...1 0

b1 a1 a2 ...a n-1 1

b0 a0 a1 ...a n- 2 a n-1

Pentru m  n,
-1  H(s)
 b0 r qi k ij qi- j  i t
functia indiciala w(t) = L   =  (t )    t e
este formata  s  a0 i=1 j=1 ( qi - j)!
dintr-o suma de 1  d j -1  qi H(s) 
exponentiale si k i j =  j -1 (s -  i )   (2.256)
functia treapta (j - 1)!  ds  s  s=
i

t > 0 ; i = 1, 2, ... , r ; j = 1, 2, ... , qi

 Componenta permanenta a raspunsului indicial este

(t) = b0 = H(0) .
wp (2.257)
a0
Exemplul 2.15. a) Sa se determine raspunsul indicial al
sistemului de ordinul 1 descris de functia de transfer (2.236).
Aplicând transformata Laplace inversa rezulta
 H(s)  -1  1 
w(t) = L -1
= L  =
 s   s(2s + 1) 
(2.258)
t t
=  (t) - e = (1 - e )  (t)
-
2
-
2

Graficul raspunsului indicial w(t), W(t)

(2.258) este prezentat în fig. 2.46.
Valorile initiale la t = 0+ sunt :
w(0+) = 0 si w(1)(0+) = 1/2.

t
Fig. 2.46
b) Fie sistemul descris de ecuatia diferentiala (2.239).
Raspunsul indicial al acestui sistem se determina cu relatia

-1  H(s)  2-1  
w(t) = L  = L  2 =
 s   s( s + 3s + 2)  (2.259)
=  (t) - 2 e-t + e-2t = (1 - 2 e-t  e-2t )  (t) .
si este reprezentat grafic în fig. 2.47. Valorile initiale la t = 0+
sunt w(0+) = 0 ; w(1)(0+) = 0 ; w(2)(0+) = 2.
W(t)

Fig.2.47

t
 Raspunsul unui sistem monovariabil discret este solutia
y(k) a ecuatiei cu diferente (2.185) pentru un sir al valorilor
marimii de intrare u(k) dat si pentru conditii initiale date.
 Daca se stie sirul u(k) rezulta ca si sirul g(k) este
cunoscut

g(k)= bm u (k + m) + ...+ b1 u (k + 1) + b0 u (k)

Se analizeaza ecuatiile cu diferente de forma

y (k + n) + an-1 y (k + n - 1) + ...+ a1 y (k + 1) + a0 y (k)= g (k)

y(k + n) =  [a n-1 * y(k + n - 1) + ... + a1 * y(k + 1) + a 0 * y(k)] + g(k) .
Pe baza acestei relatii se pot determina direct toate valorile
lui y(k), k > 0, daca se cunosc g(k) si conditiile initiale y(0),
y(1), ..., y(n - 1).
 solutia generala a ecuatiei (2.261) se poate pune sub
forma
y(k)= yl (k) + y f (k) (2.263)

yl(k) este componenta libera a sirului solutie, adica

solutia generala a ecuatiei omogene cu diferente

y (k + n) + a n-1 y (k + n - 1) + ... + a1 y (k + 1) + a 0 y (k) = 0 (2.264)

yf(k) este componenta fortata, respectiv o solutie

particulara a ecutiei neomogene cu diferente.
Ecuatia caracteristica asociata ecuatiei cu diferente este

P(  ) =  + a n-1 
n n-1
+ ...+ a1  + a0 = 0
(2.265)
Si poate avea solutii reale i sau complexe i,i+1 = αi ± j*βi,
(j = -1, αi, βi  R) distincte sau multiple.
Componenta libera yl(k) este o combinatie liniara a unui
set de n solutii liniar independente ale ecuatiei
omogene, care sunt de forma
yi (k) =  ik . (2.266)
n n
yl (k) =  C i yi (k) =  C i  ik (2.267)
i=1 i=1

unde Ci sunt constante de integrare

În cazul în care marimea de intrare este impulsul unitar
discret δ(k), raspunsul sistemului se numeste secventa de
ponderare si se noteaza cu h(k) si are o expresie identica cu
relatia (2.267)
h(k)= 0 pentru k < 0
n (2.271)
Ci  i pentru k  0 .
k
h(k)= 
i=1
Componenta fortata yf(k) a raspunsului unui sistem
liniar monovariabil discret se poate determina atunci cu
ajutorul produsului de convolutie discret dintre secventa
de ponderare si marimea de intrare u(k), definit de relatia
k -1
y f (k) = (h  u)(k)=  h(k - i) u (i) . (2.272)
i=0

Înlocuind yl(k) din (2.267) si yf(k) din (2.272) în relatia (2.263)

se obtine solutia generala a ecuatiei cu diferente (2.185),
pentru orice marime de intrare u(k)
n k -1
y(k)=  C i  +  h(k - i) u(i) .
k
i (2.273)
i=1 i=0

Constantele Ci se determina din satisfacerea conditiilor

initiale.
Exemplul 2.16. – determinati secventa de
ponderare h(k)
Fie un sistem discret descris de ecuatia de mai jos si fie
u(k) = δ(k).

y (k + 2) - 0.9y(k + 1) + 0.2y(k)= u(k) (2.274)

Ecuatia caracteristica asociata ecuatiei (2.274) este

2 - 0.9+ 0.2 = 0, si are radacinile: 1 = 0,5, 2 = 0,4.

Solutia ecuatiei (2.274) va fi

y(k)= C 1(0,5 )k + C 2 (0,4 )k , k  1 . (2.275)

 y(k)= C 1(0,5 ) + C 2 (0,4 ) , k  1 .
k k (2.275)

In ipoteza y(k) = 0 pentru k  0, din ecuatia cu diferente

(2.274) , valabila oricare ar fi k  Z, se obtine:

pentru k = - 2  y(0) - 0,9y(-1) + 0,2y(-2) = 0  y(0) = 0,

pentru k = - 1  y(1) - 0,9y(0) + 0,2y(-1) = 0  y(1) = 0,
pentru k = 0  y(2) - 0,9y(1) + 0,2y(0) = 1  y(2) = 1.

Constantele C1 si C2 se determina folosind valorile

y(1) si y(2).
 Se rezolva sistemul de ecuatii

0,5 C1 + 0,4 C 2 = 0
2 2
.
(0,5 ) C1 + (0,4 ) C 2 = 1

Se obtine C1 = 20; C2 = - 25 . Secventa de ponderare

a sistemului este

 0 , pentru k = 0
h(k)=  (2.276)
 20 (0,5 )
k
- 25 (0,4 )
k
, pentru k  1 .
2.3.2.2. Utilizarea transformatelor Z pentru calculul
raspunsurilor temporale ale sistemelor discrete

continue:
Transformata Z
Exemple de calcul pentru Transformata Z
Exemple de calcul pentru Transformata Z

x(n) Cazul
|a|<1
Cazul /a/<1
Stabilitatea -> o problema de convergenta
2.3.2.2. Utilizarea transformatelor Z pentru calculul
raspunsurilor temporale ale sistemelor discrete

Fie un sistem monovariabil discret descris de ecuatia

y(k + n) + a n-1 y(k + n - 1) + ....+ a1 y(k + 1) + a0 y(k) =
= bn u(k + n) + ...+ b1 u(k + 1) + b0 u(k)
(2.277)

valorile initiale sunt date :

y(-1), y(-2) ,..., y(-n), u(-1) ,.., u(-n)
În ecuatia (2.277) se efectueaza un decalaj la dreapta
(întârziere) cu n pasi si se obtine
y(k) + a n-1 y(k - 1) + ...a1 y[k - (n - 1)] + a0 y(k - n) =
(2.278)
= bn u(k) + ...+ b1 u[k - (n - 1)] + b0 u(k - n) .

Se aplica în (2.278) transformata Z stiind ca

Z{f(k - 1)} = z-1[F(z) + z  f(-1)] .
Y(z) + a n-1 z -1 [Y(z) + zy(-1)] + ...+ a0 z -n [Y(z) + zy(-1)+
+ ...+ z n y(-n)] = bn U(z) + bn-1 z -1 [U(z) + zu(-1)] + ... (2.280)
+ b0 z -n [U(z) + zu(-1) + ...+ z n u(-n)] .

Relatia (2.280) se poate aduce la forma

n n -1
bn z + bn-1 z + ...+ b1 z + b0
Y(z)= n n -1
U(z) +
z + a n-1 z + ...+ a1 z + a0 (2.281)
f ( z, y(-1),..., y(-n),u(-1),...,u(-n))
+ n n -1
.
z + a n-1 z + ...+ a1 z + a0
Daca sistemul pleaca din repaus, conditiile initiale sunt
nule y(-1)=... = y(-n) = 0; u(-1) = ... = u(-n) = 0, si al doilea
termen din membrul drept din (2.281) se anuleaza. Primul
termen reprezinta produsul dintre functia de transfer H(z) si
imaginea marimii de intrare U(z). Relatia (2.281) se reduce la
forma
Y(z) = H(z) U(z) . (2.281)

Aplicând transformata Z inversa în relatia (2.281') se obtine

y(k), solutie a ecuatiei cu diferente (2.277), pentru conditii
initiale nule k -1
y(k) = Z -1 {Y(z)} = Z -1 {H(z)U(z)} =  h(k - i) u(i) .
i=1
(2.282)

Exemplul 2.17. Fie sistemul discret descris de ecuatia

y(k + 2) - 0,9y(k + 1) + 0,2y(k)= u(k)
y(-1)= 0 ; y(-2)= 0 . (2.284)
Sa se determine marimea de iesire y(k) considerând ca u(k)=  (k) .

În ecuatia (2.284) se efectueaza un decalaj la dreapta cu 2

pasi si se aplica transformata Z
y(k) - 0,9y(k - 1) + 0,2y(k - 2) = u(k - 2) .

Y(z) - 0,9 z -1 [Y(z) + zy(-1)] + 0,2 z -2 [Y(z) + zy(-1) +

2 -2 2 (2.286)
+ z y(-2)] = z [U(z) + zu(-1) + z u(-2)] ; U(z) = 1 .
Pentru y(-1) = y(-2) = 0, u(-1) = u(-2) = 0 rezulta
1
Y(z) = 2 .
z - 0,9z + 0,2
Se descompune în fractii simple Y(z)/z
Y(z) 5 20 25 20z 25z
= + - . si Y(z) = 5 + - .
(2.289)
z z z - 0,5 z - 0,4 z - 0,5 z - 0,4
Aplicând transformata Z inversa în (2.289) rezulta

y(k)= Z -1{ Y(z) } = 5 (k) + 20 (0,5 )k - 25 (0,4 )k . (2.290)

Din (2.290) pentru k = 0

rezulta y(0) = 0, iar
pentru k  1,
δ(k)= 0 si y(k) coincide
cu h(k) din (2.62).
 2.3.3.3. Raspunsul la impuls al sistemelor monovariabile
discrete

Definitia 2.3. Raspunsul cauzal al unui sistem liniar

monovariabil discret, invariant în timp, la impulsul unitar
discret δ(k) este denumit raspuns la impuls sau secventa
de ponderare.

Un sistem monovariabil discret, de ordin oarecare, este

descris de ecuatia

y(k + n) + an-1 y(k + n - 1) + ...+ a1 y(k + 1) + a0 y(k)=

= bm u(k + m) + ...+ b1 u(k + 1) + b0 u(k)
y(0)= y(1)= ...= y(n - 1) = 0 ; u(0)= u(1)= ...= u(m - 1) = 0
 y(k + n) + a n-1 y(k + n - 1) + ...+ a1 y(k + 1) + a0 y(k)=
= bm u(k + m) + ...+ b1 u(k + 1) + b0 u(k)
y(0)= y(1)= ...= y(n - 1) = 0 ; u(0) = u(1) = ...= u(m - 1) = 0 (2.306)

respectiv de functia de transfer discreta

m
b m z + ...+ b1 z + b0 Y(z)
H(z)= n n-1
= . (2.307)
z + a n-1 z + ...+ a1 z + a0 U(z)
Daca la intrarea sistemului se aplica un impuls unitar discret
 1 , k =0
u(k)=  (k)=  ; Z {u(k)}= 1 (2.308)
0 , k 0
Din ecuatia de transfer intrare-iesire, aplicand transformata
Z inversa rezulta
Y(z) = H(z) U(z) = H(z) . (2.309)

y(k)= Z -1{H(z)} = h(k) (2.310)

Rezulta din (2.309) si (2.310) ca functia de transfer discreta
H(z) reprezinta transformata Z a raspunsului la impuls al
unui sistem liniar monovariabil discret. Pentru o intrare oarecare
u(k) din (2.307) rezulta, aplicând transformata Z inversa
k -1
y(k) = Z -1 {Y(z)} = Z -1 {H(z)U(z)} = (h  u)(k) =  h(k - i)  u(i) .
i=0
(2.311)

Raspunsul unui sistem discret care pleaca din conditii initiale

nule este dat de produsul de convolutie al marimii de
intrare u(k) cu secventa de ponderare, (raspunsul la impuls)
h(k).
Exemplul 2.18. Fie sistemul monovariabil discret descris de
ecuatia
y(k + 1) - 3y(k)= u(k) ; y(0)  0 . (2.312)
Sa se determine raspunsul la impuls si apoi, raspunsul
sistemului pentru

u(k)=2k pentru k>=0 si y(0)=y0 diferit de 0. (2.313)

Aplicând transformata Z în ecuatia (2.312), tinând seama

de (2.313) se obtine
z[Y(z) - y(0)] - 3Y(z) = U(z) ; U(z) = Z
z
 2k =
;
z-2
1 zy(0) zy(0) 1 (2.315)
Y(z) = U(z) + = H(z)U(z)+ ; H(z) = .
z-3 z-3 z-3 z-3
Aplicând transformata Z inversa, dupa descompunerea în
fractii simple a expresiilor H(z)/z, Y(z)/z, se obtine pentru
h(k) si y(k)  1 1 z  1 1
h(k )  Z -1 {H(z)}  Z -1 - +   -  (k )  3
k

 3 3 z-3  3 3
3k 1 pentru k  1
h( k )  
0 pentru k  1
  z z zy(0) 
y(k)= Z {Y(z)}= Z -
-1 -1
+ + =
 z-2 z-3 z-3  (2.316)

= ( 3k - 2k ) + y(0) 3k

2.3.3.4. Raspunsul indicial al sistemelor dinamice discrete

Definitia 2.4. Raspunsul unui sistem dinamic liniar

monovariabil discret la un semnal de intrare treapta unitara
discreta σ(k), în conditii initiale nule, se numeste raspuns
indicial discret sau functie indiciala discreta, notata cu w(k).
 z
u(k) =  (k) ; U(z) = Z{  (k)} =
z -1 (2.317)

Ecuatia de transfer devine

z
Y(z)= H(z)  U(z) = H(z) = W(z) (2.318)
z -1
În domeniul discret se poate scrie
(2.320)
 z 
k -1 k -1
w(k) = (h   )(k)=  h(k - j) (j) =  h(k - j) w(k) = Z -1  H(z) .
j=0 j -0  z -1 

Exemplul 2.19. Fie sistemul discret descris de functia de

transfer în z
1
H(z) = 2 (2.321)
z - 0,9 z + 0,2
Se aplica la intrare un semnal treapta unitara discreta,
definit de (2.317). Raspunsul indicial al sistemului se obtine
aplicând transformata Z inversa functiei
z z
Y(z) = H(z) = = W(z) . (2.322)
z - 1 (z - 1)( z - 0,9 z  0,2 )
2

Utilizând metoda descompunerii in fractii simple din relatia

(2.322) se obtine
W(z) = (1 / 0,3) * z /( z  1) + (1 / 0,06) * z /( z  0,4) +
 ( 1 / 0,05) * z /( z  0,5)
w(k) = Z -1W(z) = (1 / 0,3) *  ( k )  (1 / 0,06) * 0,4 k  ( 1 / 0,05) * 0,5k

Reprezentare grafica !
Reprezentare grafica !
w(k) = Z -1W(z) = (1 / 0,3) *  ( k )  (1 / 0,06) * 0,4 k  ( 1 / 0,05) * 0,5k
w(k)
σ(k)

H(z)

k
k
In Matlab:
k=0:1:10;
w=10/3*1+1/0.06*0.4.^k-1/0.05*0.5.^k;
plot(k,w,'*b')
grid
2.4. Raspunsul la frecventa al sistemelor dinamice
liniare monovariabile.
2.4.1. Aplicarea transformatei Fourier în studiul sistemelor dinamice
Transformata Fourier este o operație care se aplică unei funcții complexe și
produce o altă funcție complexă care conține aceeași informație ca funcția
originală, dar reorganizată după frecvențele componente.

Orice functie periodica f(t) care satisface conditiile:

a) este univoca pe perioada T,
b) are un numar finit de maxime si minime si un numar finit
de discontinuitati de prima speta
c) închide o suprafata finita, poate fi descompusa într-o serie
infinita de functii armonice conform relatiei
 
f(t) =  a k sin (k  0 t ) +  bk cos (k  0 t ) =
k =0 k =0
 
2
= b0 +  a k sin (k  0 t ) +  bk cos (k  0 t ) ;  0 =
k =1 k =1 T
  
f(t) =  a k sin k 0 t +  bk cos k 0 t =
k=0 k=0 (2.324)
  2
= b0 +  a k sin k 0 t +  bk cos k 0 t ; 0 =
k=1 k=1 T
T T T (2.325)
2 2 2
1 2 2
b0 =
T T f(t)dt ; a k = T T f(t) sin( k 0 t ) dt; bk = T  f(t) cos (k  t ) dt .
T
0

- - -
2 2 2
  
f(t) =  a k sin k 0 t +  bk cos k 0 t =
k=0 k=0
(2.324)
  2
= b0 +  a k sin k 0 t +  bk cos k 0 t ; 0 =
k=1 k=1 T
T T T
2 2 2
1 2 2
b0 =
T T f(t)dt ; a k = T T f(t) sin( k 0 t) dt; bk = T  f(t) cos (k  t) dt .
T
0

- - -
2 2 2
(2.325)

În care ω0, T si b0 sunt respectiv: pulsatia, perioada si

valoarea medie a functiei periodice f(t).
Relatia (2.324) se poate aduce la forma
T
k=  1 2
jk 0 t
f(t) =  ck e ; ck =  f(t) e- jk0 t dt . (2.328)
k= - T -T
2
 T T T
 
f(t) = b0 +  a k sin( k  0 t ) +  bk cos( k  0 t ); b0 = 1
2 2 2
2 2
k =1 k =1 T  T
f(t)dt ; a k =
T  T
f(t) sin( k  0 t ) dt; bk =
T  T
f(t) cos (k  0 t ) dt .
- - -
2 2 2

Exemplu - Sa se descompuna in serie Fourier semnalul:

 
f(t)
1 f(t) = b0 +  a k sin( k  0 t ) +  bk cos( k  0 t );
k =1 k =1

t 1
1 1
1 2 3 4 b0 =  1* dt  ;
20 2
T=2 T
2

ak =
2
 f(t) sin( k  0 t ) dt 
1
1  cos( k 0 )
T T k 0
-
2
T
2
2 1
bk =
T 
T
f(t) cos (k  0 t ) dt 
k 0
sin( k  0 ).
-
2
Expresia (2.328) se numeste seria complexa Fourier a
functiei f(t); ck este un coeficient complex numit
amplitudinea complexa a armonicii k; ejkωot este numita
armonica de ordin k.

Pentru o functie f(t) continua se defineste transformata

Fourier F(jω) cu relatia

F(j) = F{f ( t )}   f(t) e
- jt
dt . (2.338)
-

Cu transformata Fourier inversa se poate determina

originalul f(t) cand se stie functia imagine F(jω)

1

1
f(t) = F {F( j)}  F(j ) e d .
jt (2.239)
2  -
Graficul unei
functii f(t)

Se descompune in:

f(t)=5*sin(50t)+5*sin(20t)+5*sin(30t)
 T

Graficul unei
functii f(t)

f(t)=5*sin(50t)+5*sin(20t)+5*sin(30t)
Transformata Fourier F(jω) a functiei f(t) se numeste
spectru frecvential al acestei functii, iar relatia (2.339) se
numeste integrala Fourier sau transformata Fourier inversa.

Admit transformata Fourier numai functiile f(t) (cu

valori reale, mai rar complexe) de variabila reala t
care satisfac conditiile lui Dirichlet
 :
1) f(t) este « integrabila » , sau - | f(t)| dt < 
2) f(t) are un numar finit de discontinuitati de prima speta pe
orice interval finit;
3) f(t) are un numar finit de maxime si minime pe orice
interval de timp finit.
Exemplul 2.21. Se considera un impuls centrat reprezentat
în fig. 2.51.a definit de relatia
 A t  (-T , T) (2.342)
f(t) = 
 0 in rest
 f(t) F(ω)
A=1

Fig.2.51

Transformata Fourier a acestui impuls este

 T
F(j) = F{f(t)} =  
- jt
f(t) e dt = A e- jt dt =
- T
(2.343)
T
A - jt 
 sin u
=- e = 2 AT ; u = T
j -T u

Spectrul de frecvente F(jω)  este reprezentat în fig.2.51.b

cu linie continua. Un impuls mai „îngust” de durata T1 < T are o
transformata mai „larga”.
 P300 – Approach (EEG) Amplitude (µV)

Optic
nerve Time (ms)
visual stimulation

A B C D E F
G H I J K L
M N O P Q R
S T U V W X
Y Z 0 1 2 3
4 5 6 7 8 9

By courtesy of GTEC 11
 Methodology
Visually Evoked Potentials (VEP)

single VEP

Optic nerve

www.gtec.at
 Methodology
Steady State Visually Evoked Potentials (SSVEP)

SSVEP

7 Hz

www.gtec.at
 Steady-State-Evoked Potentials

Higher Lower
Frequency Frequency
(e.g. 17 Hz) (e.g. 14 Hz)
EEG Power Spectrum EEG Power Spectrum

office@gtec.at | www.mindBEAGLE.at
 Leduri activate cu
frecvente diferite
(GTEC)

Control robot Lego

https://www.youtube.com/watch?v=aURgxo_F6Bg
World of Warcraft

4 controls:
Turn left, right, move forward, perform action like grasping
objects, attacking other objects

60 Hz LCD display with 15, 12, 10 and 8.75 Hz.

BCI overlay based on OpenGL –

can be used with any graphics application

By courtesy of GTEC
Transformata Fourier F{[f]} a unei distributii [f] este
definita prin
< F { [ f ] } , (  ) > = < [ f ] , F {  (t)} > (2.344)

unde φ(t) este o functie descrescatoare la infinit.

a) Pentru distributia Dirac se obtine

F {  (t) } =   (t) e- jt dt = e- jt  t=0 = 1 . (2.345)
-

Relatia (2.345) este reprezentata grafic în fig. 2.52.

δ(t)
=1(ω)

Fig. 2.52
 b) Transformata Fourier a constantei 1.
Fie 1(t) = 1 oricare ar fi t. Din proprietatea de dualitate a
transformatei Fourier rezulta
F{ 1(t) } = 2   (- )  2   (  ). (2.347)


În sens distributii se da un sens integralei
ea este egala cu 2πδ(ω). 
-
1 e- jt dt ;

Demonstratie:
Calculul transformatei Fourier a semnalului constant x(t) = 1 nu poate

fi facut direct, datorita imposibilitatii calculului limitei

 b) Transformata Fourier a constantei 1.
Calculul transformatei Fourier a semnalului constant x(t) = 1 nu poate

fi facut direct, datorita imposibilitatii calculului limitei

Se aplica proprietatea simetriei transformatei Fourier, care afirma
ca, cu exceptia unor constante si a unei operatii de simetrizare,
doua functii fac pereche Fourier indiferent care din ele este
exprimata in timp si care in frecventa.
c) Transformata Fourier a functiei exponentiale e±jωot

 
F  e j0 t = e
 j 0 t
e
- jt
dt =  1 e- j(   0 )t dt =
- -

= 2 (    0 )

(2.348)
 d) Transformata Fourier a derivatei.
Fie un semnal f(t), considerat ca o distributie, si
derivata lui Df(t)
Transformata Fourier a derivatei este egala cu
transformata Fourier a functiei multiplicata cu jω .

F{ f(t) } = F{ Df (t ) }  j F { f(t) }. (2.354)

În general, pentru derivata de ordin k unei distributii [f]

F{ Dk [ f ] } = (j )k F { [f] }. (2.355)

F { D  (t)} = (j ) ;
k k
(2.356)

F { D k  (t -  ) } = (j )k F{  (t -  ) } = (j )k e- j

Se foloseste proprietatea impulsului Dirac:
e) Transformatele Fourier ale pseudofunctiei 1/t
si ale functiei sgn(t)
2
1
F   = - j sgn(  ). F {sgn(t)} = 
t  j
(2.357) (2.358)

f) Transformata Fourier a treptei unitare σ(t).

Functia treapta unitara se poate exprima cu ajutorul functiei
sgn(t) sub forma
1 1
 (t) = + sgn(t) (2.359)
2 2

Aplicând transformata Fourier în (2.359) se obtine

1
F{  (t)} =   (  ) 
j (2.360)
 Teorema 2.1. (teorema esantionarii - Shannon)

Daca un semnal f(t) nu contine frecvente mai ridicate ca

fc (ωc= 2πfc), atunci acesta este complet caracterizat de
valorile sale masurate periodic cu o perioada T data de
relatia (2.365).
 
c  ,T 
T
2 c (2.365)

Atunci când conditia (2.365) nu este respectata, în

spectrul F*(jω) nu se mai regaseste decât partial F(jω) ,
iar semnalul f*(t) va contine erori importante numite erori de
esantionare.

În practica frecventa de esantionare se alege de (10 - 100)

ori mai mare decât frecventa de taiere a sistemului
 2.4.2. Raspunsul la frecventa al sistemelor
dinamice liniare monovariabile netede
2.4.2.1. Raspunsul la frecventa. Definitii.
Pe baza transformatei Fourier s-a dezvoltat metoda
operationala de studiu a sistemelor dinamice liniare mono-
variabile si invariante în timp denumita metoda frecventiala.
Definitia 2.5. Raspunsul la frecventa al unui sistem
dinamic monovariabil este raspunsul fortat al acestuia
determinat de un semnal de intrare armonic (sinusoidal).
Iesire
Intrare (output)
(input) SISTEM
Fie sistemul descris:
(n) (n -1) (1)
y (t) + a n-1 y (t) + ...+ a1 y (t) + a0 y(t) =
(2.366)
 bmu (t) + bm-1 u
(m) (m -1) (1)
(t) + ...+ b1 u (t) + b0 u(t)
Se noteaza transformatele Fourier ale lui y(t) si u(t)

Y(j ) = F {y(t)} ; U(j ) = F{u(t)} (2.367)

Tinând seama de proprietatile transformatei Fourier din

relatia (2.366) se obtine
Y(j )[(j )(n) + a n-1(j )(n-1) + ...+ a1 j + a0 ] =
= U(j ) [ bm (j )(m) + bm-1(j )(m-1) + ... b1 j + b0 ]. (2.369)

bm (j ) + bm-1 (j ) ...+ b1 j + b0 (2.370)

m m -1
Y(j ) = U(j )
(j ) + a n-1 (j ) + ...+ a1 j + a0
n n -1

Se noteaza cu H(jω) raportul

 Y ( j ) bm (j )m + bm-1(j )m-1 ...+ b1 j + b0
H(j ) =  .
U ( j ) (j ) + an-1(j ) + ...+ a1 j + a0
n n-1 (2.371)

Functia complexa H(jω) se poate obtine direct din

functia de transfer a sistemului, H(s), înlocuind s = jω

H(j ) = H(s)| s= j . (2.372)

Ecuatia (2.370) se poate scrie sub forma

Y(j ) = H(j )U(j ) . (2.373)

Revenind în domeniul timpului, conform teoremei produsului

de convolutie, se obtine
 t
y(t)= (h  u)(t)=  h(  )u(t -  )d =  h(t -  )u(  )d (2.374)
0 -

h(t) = F -1{H(j )} . (2.375)

 h(t) este raspunsul la impuls al sistemului monovariabil.

Definitia 2.6. Functia complexa H(jω) se numeste

raspunsul la frecventa al unui sistem dinamic monovariabil
si se defineste ca transformata Fourier a raspunsului la
impuls al acestuia
 
- jt
H(j ) = F{h(t)} =  h(t) e dt =  h(t) e- jt dt
- 0
(2.376)
h(t) = 0 pentru t < 0.

Rezulta din (2.376) o interpretare fizica a transformatei

Fourier: transformata H(jω) este o imagine frecventiala
(spectrala) a originalului h(t).

Deoarece H(s) este o functie reala, datorita proprietatii de

reflexie (relatia (2.61)), rezulta ca
H( - j ) = H(j ) (2.377)
 Marimea de iesire complexa se calculeaza cu produsul de
convolutie (2.374) si se obtine:
 
j 0(t - ) -j 
y c (t) = (h  u c )(t) =  h(  ) U m e d = U m e j 0 t
 h(  ) e 0 d =
0 o

= U m e j0t H(j  0 ) = U m e j0t | H(j  0 ) | e j arg (H(j0 )) = (2.382)

= U m M(  0 ) e j ( 0t+ ( 0 )) = Y m e j( 0t+ ( 0 ))

Marimea de iesire în regim fortat (permanent) este

y(t)= y f (t) = U m H( 0 ) sin ( 0 t + ( 0 )) =
= U m | H(j 0 ) | sin ( 0 t + arg (H(j 0 ))) = Y m sin ( 0 t + ( 0 )) . (2.383)

Rezulta ca raspunsul fortat al sistemului este tot o

oscilatie sinusoidala, de aceeasi pulsatie ω0 ca si
marimea de intrare, dar de amplitudine si faza diferite de
cele ale marimii de intrare. Din (2.382) si (2.383) se obtine
 Y m = M(
0 ) = | H( 0 ) | ;  ( 0 ) = arg H(j  0 ) (2.384)
Um

Deci modulul raspunsului la frecventa este egal cu raportul

dintre amplitudinea oscilatiei de la iesire si amplitudinea
oscilatiei de la intrare, iar argumentul sau este egal cu faza
oscilatiei de la iesire.

Pe baza raspunsului la frecventa s-a dezvoltat metoda de

analiza si sinteza a sistemelor dinamice, denumita metoda
frecventiala.
2.4.2.2. Reprezentari grafice ale raspunsului la
frecventa ale sistemelor monovariabile netede
Raspunsul la frecventa H(jω) este o functie complexa de
variabila reala ω. Se utilizeaza reprezentarile grafice:
 a) În planul complex HR(ω), jHI(ω) se traseaza hodograful
fazorului H(jω), pentru ω  R care se denumeste loc de
transfer al raspunsului la frecventa. Locul de transfer este o
curba în planul H(jω) gradata în valori ale pulsatiei ω, fig.
2.55.

Fig. 2.55

b) Se reprezinta grafic separat functiile M(ω) si φ(ω) pentru ω

 [0, ) sau functiile HR(ω) si HI(ω) pentru ω  [0, ).
M(ω) si φ(ω) se denumesc caracteristica modul-frecventa,
respectiv caracteristica faza-frecventa.
 HR(ω) si HI(ω) se denumesc caracteristica reala de
frecventa, respectiv, caracteristica imaginara de
frecventa.
c) Se reprezinta grafic caracteristica modul-faza, luând în
abscisa faza φ(ω) iar în ordonata modulul M(ω) si se
gradeaza curba in valori ale lui ω. O asemenea caracteristica
se numeste locul lui Black.
d) Se traseaza grafic M(ω) si φ(ω) în coordonate
logaritmice. Aceste caracteristici constituie diagrama Bode.
2.4.2.2.1 Locul de transfer al raspunsului la frecventa
Raspunsul la frecventa H(jω) fiind transformata Fourier a
unei functii reale (raspunsul la impuls) satisface relatiile
H(-j ) = H(j )
H R (-  ) = H R (  ) ; H I (- ) = - H I (  ) (2.395)
M(-  ) = M(  ) ; (- ) = - (  ).
 2.4.2.2.1 Locul de transfer al raspunsului la frecventa

Raspunsul la frecventa H(jω) fiind transformata Fourier a

unei functii reale (raspunsul la impuls) satisface relatiile

H(-j ) = H(j )
H R (-  ) = H R (  ) ; H I (- ) = - H I (  ) (2.395)

M(-  ) = M(  ) ;  (- ) = -  (  ).
Deci partea reala HR(ω) este o functie para, iar partea
imaginara HI(ω) este o functie impara. M(ω) este o functie
para, iar φ(ω) este o functie impara.
Rezulta ca locul de transfer este simetric fata de axa reala.

Locul pentru pulsatii pozitive ω  [0, ) numit si loc de

transfer pozitiv. Locul de transfer negativ, corespunzator
pulsatiilor negative ω  (- , 0) va fi simetricul fata de axa
reala a locului de transfer pozitiv.

Intersectiile locului de transfer cu cele doua axe se obtin

rezolvand ecuatiile:

H R (  ) = 0 ; H I (  ) = 0. (2.396)

Locul de transfer în domeniul frecventelor foarte

mari
Forma locului de transfer în domeniul frecventelor
foarte mari va depinde de diferenta m - n .
 Pentru ω tinzând la infinit se obtine
m (j ) + b m -1 (j ) ...+ b1 j + b0
m m-1
b
lim H(j ) = lim =
   (j ) + a n -1 (j ) + ...+ a1 j + a0
n n -1
 
 (2.397)
= lim bm (j ) m- n
= bm e j(m- n)
2 lim 
m- n
.
   

Pentru m - n  1, /H(jω)/ =  pentru ω  , locul de transfer

tinde la infinit tangent la semiaxa de unghi φ = (m - n)π/2
daca sgn bm = + 1 sau φ = +(m - n)π/2 + π daca sgn bm= - 1.

Pentru m - n = 0 , lim H(j ) = b m = constant

 
deci punctul corespunzator apartine axei reale, pe semiaxa
pozitiva daca sgn(bm)= 1 sau pe semiaxa negativa daca
sgn(bm)= -1 .
Pentru m - n  - 1, locul de transfer ajunge în
origine fiind tangent la semiaxa de argument
  = - (n - m)/2 daca sgn( bm) = + 1
 = - (n - m)/2 +  daca sgn( bm) = - 1

Atât pentru m - n  1 cât si pentru m - n  - 1 se pune în

evidenta o periodicitate de 4. Pentru sgn(bm) > 0 si -4  m
- n  4, în fig.2.56 se prezinta forma locului de transfer la
frecvente foarte mari, în toate situatiile posibile.
HI(ω)
m-n=1

m-n=-4
m-n=-2 m-n=4
m-n=2 m-n=0

bm
HR(ω) Fig. 2.56
m-n=-1

m-n=3
 Locul de transfer în domeniul frecventelor foarte mici

Se considera ca locul de transfer H(jω) are în origine un pol

de multiplicitate α, conform relatiei
b (j )m
+ b (j )m -1
+ ...+ b0
H(j ) =
 
m m -1
 =
(j ) al (j ) + al -1(j ) + ...+ a0
l l -1

b (j )

- b m (j ) + ...+ b1 (j ) + 1
m

; l +  = n  m.
(2.398)
 
0
=
al  (j ) + ...+ a1 (j ) + 1
l
a0

Forma locului de transfer în domeniul frecventelor mici va

depinde de α. Astfel pentru ω  0, din (2.398) se obtine
b - 
lim H(j ) = lim
0 - j
(j ) = k e 2 lim  - (2.399)
  0+   0+ a0  0

Pentru α = 0, H(0+) = constant, apartine axei reale.

 Pentru α  - 1, H(jω)ω=0+ = 0, locul de transfer pentru
ω  0 ajunge în originea axelor, fiind tangent (în origine)
la semiaxa de argument
 = - /2 daca sgn k = + 1
(2.400
 = - /2 +  daca sgn k = - 1

Pentru α  1, H(jω)ω=0+ = , locul de transfer tinde la

infinit, tangent la semiaxa de argument
 = - (  )/2 daca sgn k = + 1
(2.401)
 = - ( )/2 +  daca sgn k = - 1

În cazul când α = +1 se poate arata ca HR(0+) este finit, iar

HI(0+) = , deci locul de transfer va avea ca asimptota
dreapta de abscisa HR(0+). Pentru aceasta se scrie H(jω) sub
forma urmatoare
 k   d k (j ) + 1
m

H(j ) = k=1
.
j   ci (j ) + 1
l
(2.401)
i=1

În relatia (2.400) se amplifica cu conjugata numitorului în

membrul drept si se separa partea reala si partea
imaginara .
m n
1  j[  d k   ci ]  ( j ) 2 [....]
k k 1 i 1
H(j ) = . (2.401)
j n
1   2  ci2  ....
i 1

 m l
 = K.
H R ( 0+ ) = lim Re H(j ) = k   d k -  ci  (2.402)
  0+  k=1 i=1
j
 1
H I ( 0+ ) = lim Im H(j ) = ke 2
lim
  0+   0+  (2.403)
Pentru α  - 1 si pentru α  1 se pune în evidenta o
periodicitate de 4. În fig. 2.57 se prezinta forma locului de
transfer pentru ω  0+, pentru toate situatiile - 4  α  4 , si
sgn k = + 1.
α=3
α=0
α=-2 α=-1
α=2 α=4

α=-4

α=-3
Fig. 257
α=1

Exemplul 2.22. Sa se traseze locul de transfer pentru

sistemul liniar constant monovariabil descris de functia de
transfer 9 (s + 2)
H(s) = .
s (s + 1)(s + 3)
Raspunsul la frecventa al sistemului este

9 (j + 2)
H(j ) = . (2.406)
j (j + 1)(j + 3)
Deoarece n - m = 2, pentru ω  , H(jω) tinde catre
originea sistemului de axe tangent la semiaxa reala
negativa. Deoarece α = +1 pentru ω  0, H(jω) tinde la
, tangent la dreapta paralela cu axa imaginara de
abscisa K = - 5 . Se separa partea reala HR(ω)si partea
imaginara HI(ω) din H(jω) si vor rezulta relatiile de mai jos

- 9 (5 +  2 )
H R (  )=
16  2 + (3 -  2 )2
- 9 (2  2 + 6)
H I (  )=
 [16  2 + (3 -  2 )2 ]
 Tabelul de valori este prezentat mai jos

ω 0+ 1 √3 ∞

HR(ω) -5 -2.7 -1.5 0

-
HI(ω) -∞ - 3.6 -1.3 0

Locul de transfer este reprezentat în fig. 2.58.

Fig.2.58
 Caracteristicile de frecventa se reprezinta de obicei în
coordonate rectangulare simple.
 Caracteristicile M(ω) si φ(ω) se pot reprezenta si în
coordonate logaritmice. Se introduce o masura a
amplificarii sistemului (a modulului M(ω)) definita prin

AdB ( )  20 lg M ( ) (2.407)

AdB(ω) se numeste atenuare si se masoara cu o

unitate de masura a amplificarii, introdusa în mod
artificial, numita decibel si notata dB. Astfel, de
exemplu, pentru o amplificare de 1000 corespunde o
atenuare de 60 dB.
Caracteristica AdB(ω) se numeste caracteristica
atenuare-frecventa si se reprezinta luând în ordonata o
scara liniara pentru atenuarea în decibeli.
Pentru caracteristica faza-frecventa în ordonata se iau
valorile fazei φ exprimate în grade sau în radiani.
Perechea de caracteristici: AdB(ω) - atenuare-frecventa
si φ(ω)-faza-frecventa reprezinta diagrama Bode sau
caracteristicile logaritmice de frecventa.
Avantaje:
1. În cazul sistemelor formate din elemente conectate în
serie, operatiilor de multiplicare le corespund în diagrama
Bode operatii de sumare algebrica. Astfel pentru n elemente
înseriate raspunsul la frecventa se poate exprima în forma
n
H ( j )  H1 ( j ) H 2 ( j )  Hn( j )   H k ( j ) e j k ( ) 
k 1
n

 n  j  k ( )

 M k ( ) e  M ( )e j ( )
k 1

 k 1  (2.408)
 n n
M ( )   M k ( );  (   k ( ) (2.409)
k 1 k 1

Logaritmând expresia modulului si înmultind-o cu 20 se

obtine
n
AdB ( )   AkdB ( )
k 1 (2.410)

Pentru elementele conectate în serie atenuarea

rezultanta este suma atenuarilor elementelor
componente, iar faza rezultanta φ(ω) este egala cu
suma fazelor respectivelor elemente.

2. Pe diagrama Bode apare posibilitatea trasarii mult mai

usoare a caracteristicii AkdB(ω) a fiecarui element k cu
ajutorul celor doua asimptote determinate pentru
frecventele foarte mici si pentru frecventele foarte mari.
3. Utilizarea caracteristicilor logaritmice de frecventa
permite cuprinderea unor domenii mai întinse de valori
pentru pulsatia ω.

În cazul elementelor cu functii de transfer rationale care

admit zerourile z1, z2, ..., zm si respectiv polii p1, p2, ..., pn
presupuse reale si distincte, se poate scrie

bm s m    b1s  b0 bm ( s  z1 )( s  zm ) (2.411)

H ( s)  n 
s  an1s n1    a1s  a0 ( s  p1 )(s  p2 )( s  pn )

Se definesc constantele de timp

1 1
Ti   , Tl '   , i  1,2,..., n ; l  1,2,..., m (2.412)
pi zl

Functia de transfer (2.411) devine

  m  m   m

bm   ( zl )   (Tl s  1) k1  (Tl s  1)
' '

H ( s )   nl 1   l 1    l 1 
  n   n  (2.413)
  ( pi )   (Ti s  1)  (Ti s  1)
 i 1   i 1   i 1 

bm   ( zl ) 
m

k1  nl 1 
 ( p ) 
 i 
 i 1 

Raspunsul la frecventa al sistemului rezulta din (2.413)

pentru s = jω m
 
k1  (Tl ' j  1) 
H ( j )   nl 1 
 
 i (T j   1)  (2.415)
 i 1 

Modulul raspunsului la frecventa va fi

  m  m
k1  (Tl j  1) 
'
k1  Tl ' 2 2  1
M ( )  H ( j )   l 1   l 1

 n  n

 i (T j   1)   Ti
2
 2
 1 (2.416)
 i 1  i 1

iar atenuarea se poate scrie

m n
A dB ( )  20 lg k1   20 lg 1  T    20 lg 1  Ti2 2 (2.417)
l
'2 2

l 1 i 1

Pentru trasarea rapida a caracteristicii atenuare-frecventa

pentru fiecare termen elementar de forma

AkdB ( )  20 lg 1  Tk2 2 (2.418)

se determina asimptotele pentru ω  0 si ω  . Aceste

asimptote sunt
1
AkdB ( )  0,  de panta (2.419)
Tk nula si
 1
AkdB ( )  20 lg Tk , 
Tk (2.420)

de panta 20 dB/decada.

Din (2.417) rezulta ca se poate obtine caracteristica atenuare

rezultanta prin însumarea algebrica a caracteristicilor
termenilor elementari.
m n
AdB ( )  20 lg(k1 )   20 lg Tl    20 lg Ti
'

l 1 i 1

1 1 (2.421)
Tl  ' , Ti 
'

T/ Ti
r
unde în i1(.) sunt cuprinsi numai termenii din suma (2.417)
pentru care, la acea valoare a lui ω, Tkω >> 1 .
Deci daca ω variaza de la 0 la , la fiecare valoare a pulsatiei ωk = 1/Tk
în sumele din membrul drept apare un termen si deci se modifica
panta caracteristicii asimptotice de frecventa.
Punctele de abscisa ωl = 1/Tl' si ωi = 1/Ti se numesc
puncte de frângere ale caracteristicii. Deoarece din
însumarea a doua functii liniare continue de pante m1 si m2
se obtine o functie liniara continua de panta m1 + m2, rezulta
din (2.417) ca se poate reprezenta caracteristica
atenuare-frecventa asimptotica printr-o linie frânta.
Modificarile de panta sunt de + 20 dB/dec în punctele de
frângere corespunzatoare termenilor pozitivi (respectiv
zerourilor ωl = 1/Tl' = - zl) si de - 20 dB/dec în punctele de
frângere corespunzatoare termenilor negativi (respectiv
polilor functiei de transfer ωi = 1/Ti = - pi).
Pentru frecventele foarte joase   min{l , i ; l  1, m; i  1, n }
caracteristica atenuare-frecventa are asimptota
AdB ( )  20 lg k1 (2.422)
Cu aceste date se poate trasa caracteristica
atenuare-frecventa dupa urmatorul algoritm:
a) Se trec pe axa absciselor punctele de frângere.
b) Se traseaza asimptota de joasa frecventa (2.422).
c) La fiecare punct de frângere panta caracteristicii creste
cu 20 dB/dec fata de valoarea precedenta, daca punctul de
frângere corespunde unui zerou, respectiv scade cu 20
dB/dec daca punctul de frângere corespunde unui pol al
functiei de transfer .
Exemplul 2.23. Se considera o functie de transfer de forma

k1 (2s  1)(0,5s  1)
H ( s) 
(100s  1)(10s  1)(0,1s  1) (2.423)

a) Punctele de frângere au urmatoarele abscise:

ω1 = 1/100 = 0,01 [rad/sec]; ω2 = 1/10 = 0,1 [rad/sec];
ω3 = 1/2 = 0,5 [rad/sec]; ω4 = 1/0,5 = 2 [rad/sec];
ω5 = 1/0,1 = 10 [rad/sec];
ω3, ω4 corespund zerourilor, iar ω1, ω2, ω5 corespund polilor
functtei de transfer.
b) Asimptota de joasa frecventa (2.422) se traseaza pentru
ω < ω1 = 0,01 [rad/sec].
c) Pantele caracteristicii asimptotice au valorile:
m0 = 0 pentru ω  [0, ω1);
m1 = m0 - 20 dB/dec = - 20 dB/dec pentru ω  (ω1 , ω2);
m2 = m1 - 20 dB/dec = - 40 dB/dec pentru ω  (ω2 , ω3);
m3 = m2 + 20 dB/dec = - 20 dB/dec pentru ω  (ω3 , ω4);
m4 = m3 + 20 dB/dec = 0 dB/dec pentru ω  (ω4 , ω5);
m5 = m4 - 20 dB/dec = - 20 dB/dec pentru ω  (ω5 , ).
Caracteristica asimptotica atenuare-frecventa
corespunzatoare sistemului (2.423) este reprezentata
în fig. 2.59.
 Fig. 2.59

Tinând seama de (2.415) caracteristica fazafrecventa se

determina cu relatia
m n
 ( )  arg H ( j )   arg(1  Tl j )   arg(1  Ti j ) 
'
l 1 i 1
m n
  arctg (Tl ' )   arctg (Ti ) (2.424)
l 1 i 1

Pentru a obtine caracteristica faza-frecventa rezultanta

se însumeaza algebric sau grafic caracteristicile
faza-frecventa ale termenilor elementari.
Cand în functia de transfer (2.411), apare un zerou sau un
pol de ordinul de multiplicitate μ, în raspunsul la frecventa
apare un factor de de forma
1

(1  jTk ) respectiv (1  jTk  )  (2.426)

Acestor termeni le corespund asimptote de înalta

pulsatie ω > 1/Tk) de forma

AdB ( )  20 lg 1   2Tk2  20 lg Tk (2.427)

AdB ( )  20 lg 1   2Tk2  - 20 lg Tk (2.428)

Daca în functia de transfer (2.411) apare un pol în origine

de multiplicitate α, aceste functii se pot exprima prin
kH1 ( s)
H ( s)  (2.429)
s
iar raspunsul la frecventa este
kH1 ( j )
H ( j )  (2.430)
( j )

În acest caz asimptota în domeniul frecventelor mici

(ω  0) se va calcula cu relatia
AdB ( )  20 lg k  20 lg  (2.431)

Panta acestei asimptote este

m0  AdB (100 ) - AdB (0 )  20 dB / dec. (2.432)

Aceasta asimptota trece prin punctul de coordonate lg ω = 0,

AdB(1) = 20lgk si trasarea ei se face usor (fig. 2.60).
Caracteristica faza-frecventa
pentru (2.430) este

 ( )    arg H1 ( j ) (2.433)
2
Rezulta ca polul în origine introduce un defazaj egal cu -
απ/2 pentru tot domeniul de pulsatii.

Indici de performanta ai sistemelor dinamice

Se considera o forma tipica a raspunsului indicial y(t) = w(t)
prezentata în fig. 2.67.
Valoarea stationara a marimii de iesire este notata ys = ws =
HR(0).

Fig. 2.67
 Se spune că un sistem liniar este stabil dacă, lăsat să
evolueze liber (respectiv cu toate intrările în sistem identic
nule, u(t)  0), în condiţii iniţiale arbitrare, tinde să atingă
o stare de echilibru dinamic caracterizată prin valori
finite ale variabilelor funcţionale (de stare şi de ieşire).

 Deoarece în acest caz evoluţia sistemului este influenţată

doar de mărimea de stare (prin conditiile iniţiale x(τ),
rezultatele privitoare la stabilitate se încadrează în aşa
numita stabilitate internă

Proprietatea de stabilitate care face referire la mărimile

externe poartă denumirea de stabilitate externă sau
stabilitate intrare-ieşire.
Se spune că un sistem liniar este stabil dacă pentru orice
mărime de intrare u(t), mărginită pe intervalul (0, ),
mărimea de ieşire y(t) este de asemenea o funcţie
mărginită. Din această cauză acest tip de stabilitate este
denumit şi stabilitate „intrare mărginită - ieşire mărginită”
(IMEM sau BIBO (bounded input-bounded output)).

4.1.1. Stabilitatea externă a sistemelor dinamice liniare

monovariabile constante netede
În cazul sistemelor dinamice monovariabile stabilitatea
externă poate fi analizată cu ajutorul răspunsului la
impuls (funcţiei pondere), răspunsului indicial şi
răspunsului la frecvenţă.
Tranziţia intrare-ieşire a unui sistem monovariabil neted,
pentru condiţii iniţiale nule se exprimă prin produsul de
convoluţie
 t
y(t)= y f (t) =  h(t -  ) u(  ) d (4.1)
0
unde h(t) este funcţia pondere a sistemului.
Definiţia 4.1. Un sistem monovariabil liniar neted este
stabil extern sau stabil intrare mărginită-ieşire mărginită
(IMEM) dacă există M > 0 astfel încât

| h(t) |  M (  ) (t > 0) . (4.2)

Un sistem monovariabil liniar neted este strict stabil extern

sau strict stabil în sens IMEM dacă

 | h(t)| dt <  (  ) (t > 0) . (4.3)
0
 Dacă se cunoaşte funcţia pondere h(t) atunci aprecierea
stabilităţii sistemului dinamic se poate face utilizând
direct condiţiile (4.2), (4.3).
Exemplul 4.1. Se consideră un sistem dinamic de
ordinul doi cu 0 < ξ < 1, a cărui funcţie pondere este

h(t) =
k p n
1- 2
e -  n t

sin  n 1 -  t , t  0.
2

unde kp, ωn, ξ sunt constante pozitive. Deoarece
-  n t
e 
sin  n 1 -  2 t  <e-  n t
< 1 ,(  ) t > 0 ,
rezultă că h(t) este mărginit şi deci relaţia (4.2) este
îndeplinită. Condiţia (4.3) se verifică imediat pentru că e-ξωnt
 0 când t  .
 Rezultă că pentru ξ > 0 sistemul de ordinul doi este
asimptotic stabil.
În cazul în care ξ = 0 funcţia pondere a sistemului de ordinul
doi devine

h(t) = k p  n sin (  n t ) , (  ) t  0 .
Pentru că | h(t)|  | k p  n | > 0

rezultă că h(t) este mărginit. Relaţia (4.2) este

satisfăcută, dar relaţia (4.3) nu este verificată. Un asemenea
element este deci la limita de stabilitate şi nu este
asimptotic stabil.
Deseori se apreciaza stabilitatea, fara determinarea funcţiei
pondere şi aplicarea relaţiilor (4.2), (4.3), cu ajutorul unor
condiţii echivalente denumite criterii de stabilitate.
 4.1.1.1. Criteriul fundamental de stabilitate

Pentru un sistem monovariabil funcţia de transfer este o

fracţie raţională ireductibilă de forma (2.60)
m m-1
b m s + bm-1 s ...+ b1 s + b0 Q(s)
H(s)= n n-1
=
s + an-1 s + ...+ a1 s + a0 P(s)
Răspunsul la impuls (funcţia pondere), pentru t > 0,
satisface ecuaţia diferenţială omogenă (2.228)

h(n)(t) + a n-1 h(n-1)(t) + ...+ a1 h(1)(t) + a0 h(t) = 0 t > 0 ,

a cărei ecuaţie caracteristică este numitorul funcţiei de
transfer
P(s) = s n + a n-1 s n-1 + . . .+ a1 s + a0 = 0 .
 Fie i , i  1, r , rădăcinile ecuaţiei caracteristice, respectiv
, polii funcţiei de transfer H(s), fiecare de multiplicitate qi
, r
 qi = n
i=1

Calculând răspunsul la impuls prin aplicarea transformatei

Laplace inversă funcţiei de transfer descompusă în fracţii
simple se obţine
r qi k ij qi  j i t
r
h(t )    t e   hi (t ) (4.10)
i 1 j 1 ( q i  j )! i 1

Se observă din (4.10) că fiecare pol λi contribuie cu o

componentă hi(t) în răspunsul la impuls h(t), după
cum urmează

hi (t) = C i e i t = C i e i t (4.11.a)
 
hi (t) = C i + C i+1 t +  + C i+qi -1 t qi -1 e i t 
(4.11.b)
pentru un pol real λi = αi  R de multiplicitate qi

hi (t) = C i e i t sin (  i t +  i ) (4.11.c)

pentru o pereche de poli complecşi conjugaţi simpli λi,i+1 = αi ± jβi,

 C i sin (  i t +  i ) + C i+1 t sin (  i t +  i+1 ) +  

i t
hi (t) =   e (4.11.d)
 + C i+qi -1 t qi -1
sin (  i t +  i+q -1 ) 
i

pentru o pereche de poli complecşi conjugaţi λi,i+1 = αi ± jβi

de multiplicitate qi.
Funcţia pondere h(t) va fi mărginită dacă şi numai dacă
fiecare termen hi(t) este mărginit, adică există Mi > 0 astfel
încât

| hi (t)| < M i , (  ) t  0 . (4.12)

Pentru λi  R simple, cazul (4.11a), condiţia (4.12) este

satisfăcută dacă λi = αi  0.

În cazul (4.11c) al unei perechi de poli conjugaţi simpli,

termenul hi(t) corespunzător (4.11.c) este mărginit dacă şi
numai dacă αi = Re λi  0 (funcţia sinusoidală fiind
mărginită).
 Criteriul fundamental de stabilitate IMEM - enunţ

Teorema 4.2. Un sistem liniar monovariabil neted este stabil

IMEM dacă şi numai dacă toate rădăcinile ecuaţiei
caracteristice P(s) = 0 (toţi polii funcţiei de transfer H(s)) au
partea reală negativă sau nulă

 i = Re  i  0 (4.13)

iar toate rădăcinile (toţi polii) cu partea reală nulă sunt simple.

Un sistem dinamic liniar monovariabil neted este asimptotic

stabil IMEM dacă şi numai dacă toţi polii funcţiei de
transfer sunt situaţi în semiplanul stâng (deschis) al
planului complex.
 Exemplul 4.2. Fie sistemul cu funcţia de transfer

2s + 1 2s + 1
H(s)= 4 3 2
= 2
.
s + 5 s + 13 s + 19s + 10 (s + 1) (s + 2) ( s + 2s + 5)

Polii funcţiei de transfer sunt λ1 = - 1, λ2 = - 2,

λ3,4 = - 1 ± 2j.

Pentru că toţi polii au partea reală negativă sistemul cu

funcţia de transfer H(s) este asimptotic stabil.

! Tip problema cu aplicarea criteriului

fundamental de stabilitate (exp. se da
sistemul descris de o ecuatie diferentiala si
se cere analiza stabilitatii !)
Principala dificultate în aplicarea criteriului fundamental de
stabilitate rezultă din necesitatea rezolvării unor ecuaţii
algebrice de ordin superior.

Au fost dezvoltate metode de analiză a stabilităţii care evită

rezolvarea ecuaţiei caracteristice dintre care se menţionează:

- criteriul de stabilitate Hurwitz,

- criteriul de stabilitate Cremer-Leonhard-Mihailov,

- criteriul de stabilitate Nyquist.

 4.1.1.2. Criteriul de stabilitate Hurwitz.

Se presupune că ecuaţia caracteristică a unui sistem dinamic

monovariabil liniar neted (4.9)
P(s)= s n + a n-1 s n-1 + . . .+ a1 s + a0 = 0 ,

are toate rădăcinile în C-. Fie i , i  1`, r rădăcinile ecuaţiei

caracteristice de multiplicitate qi r qi = n Atunci P(s) se
i= 1
poate scrie
P(s) = (s -  1 )q1 (s -  2 )q2 . . . . . . (s -  r )qr . (4.17)
Factorii din (4.17) care corespund rădăcinilor reale sunt de
forma (s - λi)qi = (s + αi)qi cu αi > 0, respectiv sunt polinoamele
de grad qi la care coeficienţii tuturor termenilor sunt strict
pozitivi.

Perechile de factori corespunzători unei perechi de rădăcini

complex-conjugate λi,i+1 = - αi ± jβi (cu αi > 0), care au
obligatoriu acelaşi ordin de multiplicitate qi = qi+1, conduc la
un polinom de forma


[(s -  i ) (s -  i+1 ) ] = s
qi 2 2

2 qi
+ 2 i s +  i +  i ,

deci la un polinom de grad 2*qi

 cu coeficienţii termenilor de toate gradele strict pozitivi.
Se obţine deci următoarea condiţie necesară de stabilitate:
Pentru ca un sistem dinamic să fie (strict) stabil extern este
necesar ca polinomul său caracteristic P(s) (sau ecuaţia
caracteristică P(s) = 0) să aibă toti coeficienţii pozitivi.
Cu coeficienţii polinomului caracteristic se construieşte un
determinant de ordin n, egal cu gradul polinomului, numit
determinantul Hurwitz.
Determinantul Hurwitz se construieşte astfel: pe diagonala
principală se trec coeficienţii polinomului caracteristic P(s)
scris în ordinea descrescătoare a puterilor lui s, ca în relaţia
(4.9), începând cu an-1; pe fiecare coloană, sub diagonala
principală se trec coeficienţii termenilor de grad superior, iar
deasupra diagonalei principale se trec coeficienţii
termenilor de grad inferior;
 a n-1 a n-3 a n-5 ... 0 0 0 
 
 1 a n-2 a n-4 ... 0 0 0 
 
 0 a n-1 a n-3 ... 0 0 0 
 
=
H n  ... ... ... ... ... ... ... . (4.18)
 
 0 0 0 ... a 2 a0 0 
 0 0 0 ... 0 
 a 3 a 1 
 0 
 0 0 ... a 4 a 2 a 0

după epuizarea coeficienţilor locurile rămase libere se

completează cu zerouri.
Criteriul de stabilitate Hurwitz se formulează astfel:
Teorema 4.4. O condiţie necesară şi suficientă pentru ca
ecuaţia (4.9) să aibă toate rădăcinile situate în Re s < 0,
respectiv ca sistemul cu funcţia de transfer (2.109)
să fie stabil, este ca toti determinantii
 minori principali, inclusiv determinantul Hurwitz, să fie strict
pozitivi

det H j > 0, j = 1 , n . (4.19)

Adică
an-1 an-3 an-5
an-1 an-3
H 1 = an-1 > 0, H 2 = >0 , H3= 1 an-2 an-4 > 0 , H n > 0.
1 a n- 2
0 an-1 an-3

Polinoamele caracteristice corespunzătoare sistemelor

stabile se numesc polinoame hurwitziene.
 Exemplul 4.3. Să se verifice dacă polinomul caracteristic
.

P(s) = s4 + 2,7 s3 + 2,5 s 2 + 0,9s + 0,1 este hurwitzian

Determinantul Hurwitz corespunzator este
2,7 0,9 0 0
1 2,5 0,1 0
H4=
0 2,7 0,9 0
0 1 2,5 0,1

2,7 0,9
H 1 = 2,7 > 0 , H 2 = = 6,75 - 0,9 = 5,85 > 0,
1 2,5

2,7 0,9 0
H3= 1 2,5 0,1 = 4,5 > 0 , H 4 = 0,1 H 3 = 0,45 > 0.
0 2,7 0,9

Polinomul este hurwitzian, det Hj > 0, j = 1,4

 4.1.1.3. Criteriul de stabilitate Cremer-Leonhard- Mihailov
.

Criteriul de stabilitate Cremer-Leonhard-Mihailov este un

criteriu frecvenţial care se poate aplica uşor şi pentru sistemele
dinamice de ordin mai ridicat, cu condiţia ca polinomul
caracteristic P(s) să nu aibă rădăcini în s = 0
Enunt - Teorema 4.6. O condiţie necesară şi suficientă ca
polinomul caracteristic P(s) - relaţia (4.9), să fie hurwitzian
(deci ca sistemul cu funcţia de transfer (2.60) să fie stabil)
m
Y(s) b m s + ...+ b1 s + b0 Q(s) (2.60)
H(s)= = n =
U(s) s + an-1 s n-1 + ...+ a1 s + a0 P(s)

 
arg P( j 0 ) = n
este ca:
(4.21)
2
Demonstraţie: Se utilizează teorema argumentului (relaţia
(2.84)),
+
 arg H (j ) | = 2 (z - p) +  ( z0 - p0 ) -  (m - n)
-
(2.84)

din care rezulta ca variaţia totală a argumentului polinomului

de grad n, P(jω), la variaţia frecvenţei de la -  la +  este


arg P(j )  = n .  (4.22)

Deoarece P(s) are coeficienţii reali rezultă că P(jω) este

simetric faţă de axa reală şi în acest caz (4.22) se reduce la
(4.21).

Acest criteriu se utilizează sub formă grafică, conform

enuntului:
Teorema 4.7. O condiţie necesară şi suficientă ca P(s) să fie
hurwitzian este ca fazorul P(jω) să parcurgă succesiv şi în
sens trigonometric pozitiv n cadrane, când ω variază de la 0
la .
Polinomul nu este hurwitzian şi respectiv sistemul dinamic
corespunzător nu este stabil, dacă sensul de parcurgere al cadranelor
este invers trigonometric, sau dacă numărul cadranelor parcurse este
mai mic decât gradul polinomului P(s).

Exemplul 4.4. Se consideră sistemul dinamic liniar constant

cu polinomul caracteristic
P(s) = 0,004s5 + 0,1s4 + 1,05s3 + 2,8s2 + 4,3s + 1,6.
Să se verifice dacă sistemul este asimptotic stabil cu
criteriul Cremer-Leonhard-Mihailov. Se calculează P(jω)
P(jω) = 0,1ω4 - 2,8ω2 + 1,6 + jω(0,004ω4 - 1,05ω2 + 4,3) =
= PR(ω) + jPI(ω).
Se dau valori lui ω si se completeaza
tabelul urmator
 ω 0 0,77 2,04 5,2 16,7 +

PR(ω) 1,6 0 -8,32 0 6998,7 +

PI(ω) 0 2,1 0 -110,07 0 +

În fig. 4.2 se prezinta hodograful P(jω). Deoarece pentru ω 

[0,) hodograful parcurge succesiv în sens trigonometric
pozitiv cinci cadrane, sistemul este asimptotic stabil.
Din tabelul de mai sus se
observa ca rădăcinile partii
reale PR(ω) si ale partii
imaginare PI(ω) alterneaza în
cazul sistemelor stabile.

Fig. 4.2
 Analiza stabilitatii unui sistem cu o structura data
Se considera conexiunile de baza, serie, paralel si cu reactie .
Pentru simplitate se considera doar doua elemente cu functiile
de transfer Hi(s) = Qi(s)/Pi(s), i = 1,2,

Funcţia de transfer echivalenta a conexiunii serie,

Q1(s)Q2 (s)
H s (s) = H 1(s) H 2 (s) = . (4.23)
P1(s) P2 (s)

iar cea a conexiunii paralel este

Q1(s) P2 (s)  Q2 (s) P1(s)
H p (s) = H 1(s)  H 2 (s) = . (4.24)
P1(s) P2 (s)
Polinomul caracteristic al sistemului format din cele doua
elemente este P(s) = P1(s)P2(s), care este stabil dacă P1(s)
si P2(s) sunt stabile
Rezulta ca orice structura obtinuta numai prin
conectarea în serie sau în paralel a mai multor elemente
stabile formeaza un sistem stabil.
În cazul conexiunii cu reactie a celor doua elemente, fig.
4.3.a, polinomul caracteristic al sistemului depinde si de
polinoamele de la numaratorul functiilor de transfer.

H 1 (s) Q1(s) P2 (s)

H 0 (s) = = . (4.25)
1  H 1(s) H 2 (s) P1(s) P2 (s)  Q1(s)Q2 (s)
(4.26)
P(s) = P1(s) P 2 (s)  Q1(s)Q 2 (s)
Deci problema stabilitatii sistemelor cu reactie trebuie
analizată pentru fiecare caz în parte. Se constata usor ca
structura cu reactie unitara din fig. 4.3.b are un polinom
caracteristic identic cu cea din fig. 4.3.a, H1(s), H2(s) fiind
aceleasi.
Se poate limita studiul stabilitatii sistemelor cu reactie la
structurile cu reactie unitara, fig. 4.3.c, în care H(s)= Q(s)/P(s)
este funcţia de transfer în circuit deschis, iar
H(s) Q(s)
H 0 (s) = = (4.27)
1  H(s) P(s)  Q(s)
este funcţia de transfer în circuit închis.

∓ ∓

Fig. 4.3
 4.1.1.4. Criteriul de stabilitate Nyquist
Criteriul de stabilitate Nyquist este de asemenea un
criteriu frecvential care permite analiza stabilitatii unui
sistem cu reactie unitara negativa, având forma din fig.
4.3.c (pe baza locului de transfer H(jω) a sistemului în circuit
deschis si a cunoasterii numarului de poli ai funcţiei H(s) din
semiplanul drept C+ { s  C  Re s  0} al planului complex s.
De remarcat ca în orice sistem cu reactie neunitara fig.
4.4.a, prin transfigurarea schemei bloc se poate pune în
evidenta o structura cu reactie unitara, fig. 4.4.b, în care pe
legatura directa este funcţia de transfer a sistemului
deschis H(s) = H1(s)H2(s) (a sistemului cu circuitul de reactie
întrerupt în punctul P, fig. 4.4.a), numita si funcţie de
transfer a circuitului sistemului.
Marimea de intrare în structura închisa propriu-zisa
din fig. 4.4.b se exprima prin
 P

Fig. 4.4
U(s)
U 1(s) = . (4.28)
H 2 (s)
Se considera ca functia de transfer a sistemului deschis
este Q(s)
H(s) = (4.29)
P(s)
unde P(s) si Q(s) sunt doua polinoame de grad n si respectiv m cu m  n.

Pentru structura închisa din fig. 4.3.c, respectiv

fig. 4.4.b, functia de transfer se poate scrie
 H(s) H(s) Q(s)
H 0 (s) = = = (4.30)
1 + H(s) G(s) P(s) + Q(s)
P(s) + Q(s)
G(s)= 1 + H(s)= . (4.31)
P(s)
Din criteriul fundamental de stabilitate se stie ca sistemul cu
structura închisa cu functia de transfer (4.30) este stabil IMEM
daca polii sai sunt în Re s < 0, (C-). Din (4.30) rezulta ca polii
sistemului închis sunt zerourile functiei G(s). Ca urmare
conditia de stabilitate este ca G(s) sa nu aiba nici un zerou
în semiplanul drept C+ al planului complex (Re s  0). Din
(4.30) si (4.31) se constata ca polii functiei G(s) sunt chiar
polii lui H(s), adica polii sistemului în circuit deschis.
Determinarea localizarii zerourilor functiei (4.31) se poate
face cu ajutorul teoremei argumentului (relatia (2.84)) aplicata
functiei G(s), atunci când s parcurge conturul Nyquist, fig. 2.9.
Din relatia (4.31) se observa ca G(s) este raportul a doua
polinoame de grad n. În aceste conditii punctul de la  nu
introduce nici o variatie a argumentului fazorului G(jω) pentru
ω  R. Daca G(s) are z zerouri si p poli în Re s > 0, z0
zerouri si p0 poli pe axa imaginara (Re s = 0), din teorema
argumentului rezulta
+
arg G(j ) |- = - 2 (z - p) -  ( z0 - p0 ) . (4.32)

Dar sistemul închis este stabil IMEM daca si numai daca

G(s) nu are zerouri în Re s  0, adica daca si numai daca z =
0, z0= 0, atunci din (4.32) se obtine
arg G(j ) |+- = 2 p +  p0 . (4.33)
Pe baza relatiei (4.33) se poate enunta criteriul Nyquist :
Teorema 4.8. Un sistem dinamic liniar constant
monovariabil neted cu structura închisa, cu functia de
transfer (4.30) este stabil IMEM
daca si numai daca variatia argumentului fazorului G(jω),
pentru ω  R satisface relatia (4.33), deci daca acest fazor
înconjoara originea planului G(jω) de (p + p0/2) ori în
sens trigonometric pozitiv, fig. 4.5, când ω  R.

Fig. 4.5 Fig. 4.6

Deoarece polii functiei G(s) coincid cu polii functiei de transfer a

sistemului deschis H(s) rezulta ca asupra sistemului deschis nu
se pun restrictii, acesta putând fi instabil (daca p  0, p0  0),
p,p0  C+.
Pentru verificarea practica a conditiei (4.33) este
suficient sa se reprezinte grafic hodograful H(jω).
 Hodograful G(jω) se poate obtine din hodograful H(jω) prin
raportarea la o noua origine (-1, j0), în planul H(jω), fig. 4.6.
Se poate acum formula criteriul Nyquist astfel:
Teorema 4.9. Un sistem dinamic liniar constant
monovariabil neted cu structura închisa cu functia de transfer
(4.30) este stabil IMEM daca si numai daca locul de transfer
al sistemului deschis (hodograful H(jω)) înconjoara punctul
(-1, j0) de (p + p0)/2 ori în sens trigonometric pozitiv, când
ω variaza de la -  la + .
Daca sistemul deschis este stabil IMEM, respectiv p = 0,
p0 = 0, criteriul Nyquist se numeste criteriul Nyquist simplificat si
se enunta astfel:
Teorema 4.10. Un sistem dinamic liniar monovariabil cu
structura închisa, cu functia de transfer (4.30) si sistemul
deschis stabil IMEM, este stabil IMEM daca si numai daca
locul de transfer H(jω) al sistemului deschis
nu înconjoara punctul (-1, j0) atunci când ω variaza de la -  la
+ .

Fig. 4.7
Astfel, în ipoteza ca H(s) este functia de transfer a unui
sistem stabil IMEM, prin aplicarea criteriului Nyquist
simplificat se deduce ca locul de transfer din fig. 4.7.a
corespunde unui sistem stabil în circuit închis, iar locul de
transfer din fig. 4.7.b corespunde unui sistem instabil.
Pozitia punctului(-1, jω) fata de hodograful H(jω) poate fi
determinata cu usurinta daca se hasureaza partea dreapta a
curbei H(jω) pentru sensul crescator al pulsatiei, ca
în fig. 4.7.b.
Daca punctul (-1, j0) este într-o zona hasurata, locul de
transfer înconjoara acest punct si deci sistemul închis este
instabil IMEM.
Un caz limita interesant corespunde conditiei
H(j ) = - 1 (4.34)

când locul de transfer H(jω) trece prin punctul (-1, j0). Aceasta
înseamna ca G(s) = 1 + H(s) are zerouri, respectiv H0(s) are
poli, pe axa imaginara (Re s = 0).
Daca aceste zerouri sunt simple sistemul închis nu este stabil
IMEM (sistemul este la limita de stabilitate). Din aceasta cauza
punctul (-1, j0) se mai numeste si punct critic. Stabilitatea
IMEM a sistemului deschis H(s), se poate studia determinând
variatia argumentului fazorului H(jω) fata de originea planului
H(jω). Aplicând teorema argumentului, pentru p = 0, p0 = 0,
rezulta:
Teorema 4.11. Un sistem dinamic deschis este stabil IMEM
daca si numai daca variatia argumentului este
arg H(j ) |+- = - 2z -  z0 - (n - m) (4.35)

unde z si z0 sunt numarul de zerouri din Re s > 0 si respectiv

de pe axa imaginara, Re s = 0, ale functiei H(s).
Avantajelel esentiale ale criteriului Nyquist: a)utilizând locul
de transfer H(jω) se poate aprecia atât stabilitatea
sistemului deschis cu functia de transfer H(s), cât si
stabilitatea sistemului închis cu reactie negativa
unitara cu functia H(s) pe calea directa. b)posibilitatea de
a aprecia gradul de stabilitate al unui sistem în circuit
închis pe baza notiunii de stabilitate relativa IMEM.
Se considera locul de transfer H(jω) al unui sistem stabil în
circuit deschis prezentat în fig. 4.8. Se evidentiaza pulsatiile
ω1 si ωπ pentru care H(j 1 ) = 1 arg H(j  ) = -  (4.40)
 Fig. 4.8

Pentru pulsatia ω1 locul de transfer al sistemului deschis

H(jω) taie cercul de raza unitara, iar pentru pulsatia ωπ acest
loc taie axa reala.
Stabilitatea relativa se apreciaza prin:
- marginea de amplificare (de câstig) m
1
m= ; (4.41)
H(j  )
- marginea de faza
 =  - | arg H(j  1 ) | . (4.42)
Se poate aprecia ca sistemele închise stabile IMEM au o
comportare cu atât mai buna cu cât hodograful H(jω)
este mai departat de punctul critic (-1, j0). Aceasta
implica valori mari pentru marginea de amplificare m si
marginea de faza γ. Stabilitatea relativa se considera
practic satisfacuta daca m  3 si γ  30o.
Marginea de faza si marginea de amplificare (exprimata în dB)
pot fi determinate si din diagrama Bode asa cum se
precizeaza în fig. 4.9.
Pulsatia ω1 pentru care H(jω) = 1, AdB(ω) = 0,
caracteristica atenuare-frecventa taie axa absciselor se
numeste pulsatie de taiere. Marginea de amplificare
exprimata în decibeli este egala cu modulul atenuarii la
pulsatia ωπ
mdB = | AdB (  ) | , arg | H(j  ) |= -  (4.43)

iar marginea de faza se determina cu

 Fig. 4.9

 = 180 - arg H(j 1 ) ; H(j  1 ) = 1 , AdB ( 1 ) = 0. (4.44)

Se recomanda urmatoarele valori pentru o stabilitate IMEM

satisfacatoare: mdB = 10 - 20 dB si γ = 30 - 50.
Exemplul 4.5. Se considera un sistem cu functia de transfer în
circuit deschis kp
H(s)= , k p > 0 , a > 0 , b > 0.
(s - a) (s + b)
Sa se studieze stabilitatea sistemului închis cu reactie unitara
utilizând criteriul Nyquist.
Deoarece H(s) are un pol în Re s > 0, λ1 = a > 0, sistemul în
circuit închis va fi stabil daca, conform relatiei (4.33), pentru
p = 1, p0 = 0 +
arg G(j  ) _ - = 2

deci daca locul de transfer H(jω) va înconjura o data, în sens

trigonometric pozitiv, punctul critic (-1, j0). Din raspunsul la
frecventa H(jω) rezulta
- k p (ab +  2 ) k p  (a - b)
HR (  ) = ; HI (  ) =
(  2 + a 2 ) (  2 + b2 ) (  2 + a 2 ) (  2 + b2 )

cu care se traseaza locul de transfer. Pentru diferite valori ale

parametrilor kp, a, b, acest loc are formele din fig. 4.10.a,b,c.
Se observa ca sistemul în circuit închis este stabil IMEM
numai daca b > a si kp > ab, fig. 4.10.c, când arg G(jω) = 2π.
În fig.4.10.a, arg G(jω) = - 2π, iar în fig. 4.10.b arg G(jω) = 0.
Fig. 4.10
sigma
f
o