Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
TEORIA SISTEMELOR
Gh. Livint
Automat
1
10/5/2014
Automatizare:
Categorii de automatizări:
de comandă,
de măsurare,
de reglare,
de protecţie, şi
de semnalizare.
Aceste automatizari pot fi realizate local sau la distanta (prin
telecomenzi).
Gh. Livint
Obiectivele automatizării:
cresterea productivitatii
2
10/5/2014
Etape de dezvoltare:
Manufacturare
Mecanizare
Automatizare – cibernetizare;
3
10/5/2014
Exemplu de automatizare
consumatori.
4
10/5/2014
scăderea sau creşterea nivelului faţă de o valoare dorită h* , porneste sau opreste
Operatorul
prelucrează informaţii şi execută comenzi conform cu sarcinile
prestabilite.
Operatorul este necesar deoarece
perturbaţiile determina abateri ale marimii de iesire a procesului de
la evoluţia dorita.
5
10/5/2014
• prelevarea informaţiilor;
• prelucrarea informaţiilor;
6
10/5/2014
7
10/5/2014
8
10/5/2014
Sistem
Fig. 1.2
Un sistem se reprezintă grafic sub forma unui dreptunghi, ca în
fig. 1.2.
3 Fig. 1.3
Fig. 1.3
9
10/5/2014
10
10/5/2014
11
10/5/2014
12
10/5/2014
x:t x(t)
2 (1.2)
13
10/5/2014
14
10/5/2014
15
10/7/2014
I= ∫x(σ)dσ
Integrala (1.3) poate fi aproximată printr-o sumă
discretă. Intervalul de integrare [0, t0] este divizat în k0
intervale de durată identică T (fig.1.9) ζ = i·T, i fiind un
indice curent întreg.
1
10/7/2014
2
10/7/2014
Fig. 1.10
- Curentul i(t) este nul tot timpul exceptând, t = 0, unde nu se poate calcula
pentru că u(t) este o funcţie discontinuă.
- Curentul i(t) există la t = 0, pentru că are loc un transfer de sarcină Q = C·E
de la sursa de tensiune la condensator. Deşi i(t) nu este accesibil, este o
certitudine, deoarece apare sarcina Q pe armăturile condensatorului. Dar
curentul i(t) se exprimă prin
dQ
i (t)=
dt
Integrala Riemann a functiei i(t) aproape peste tot nula, nu este nulă.
i(t) nu este o funcţie ci o distribuţie.
Q = i (t) dt = C E
-
3
10/7/2014
0 |t | a
: t (t) =
a2
-
e a2 - t 2 | t | < a
Fig. 1.11
4
10/7/2014
Exemple
1. Fie o funcţie continuă f, integrabilă pe orice interval finit. Se
poate defini o distribuţie notată [f] care la φ D asociază numărul
< [ f ] , > = f(t) (t) dt.
-
( t ) ( t ) dt = ( 0 )
-
5
10/7/2014
Deci g = g ( 0 )
g(0) este eşantionul extras de distribuţia Dirac
6
10/7/2014
Rezultă că în acest caz derivata distribuţiei este egală cu distribuţia asociată derivatei funcţiei.
Fig. 1.13
a
< [ f ] , > = < - [ f ], > = -
-
f (t) (t) dt = -
-
f (t) (t) dt -
a
- f (t) (t) dt = - { f } _ -a + f dt + f dt - { f } _ a
a - a
7
10/7/2014
φ(t) este nula la infinit şi continua în a; f(a) nu exista; trebuie sa luam f(a-)
sau f(a+); f' există peste tot în afară de punctul a, ceea ce nu deranjează
integrarea. Se obţine deci
< [ f ] , > = f (t) (t) dt - f( a- ) (a) + f( a+ ) (a) =
-
[ f ] = [ f ] + f (t - a). (1.29)
8
10/7/2014
Fig.1.14
Fig. 1.15
9
10/7/2014
(t) dt = 1 t . (1.36)
-
+ pentru t = 0
(t) = lim (t) = (1.37)
0
0 pentru t 0
δε(t) este derivata lui ζε(t). ζ(t) nu este derivabila în zero în sensul
functiilor, dar este derivabila în sensul distributiilor si deci
10
10/7/2014
(t)dt = 1.
(1.39)
-
care este un mod de definitie a lui δ(t). Impulsul Dirac δ(t) se numeste
unitar pentru ca masura sa, sau ponderea sa, sau aria sa este 1.
0 , t <0
(1.40)
r (t) =
t , t 0.
jt
e - e-jt jt
e +e
-j t
sin t = ; cos t = . (1.43)
2j 2
11
10/7/2014
Fig. 1.18
12
10/7/2014
13
10/7/2014
Fig. 1.32
0 t <0
u(t) =
u(kT) kT t < (k + 1)T. (1.75)
14
10/7/2014
u(t) - marimea de
intrare functie scara
u(kT) – marimea de
intrare discreta
y(t) – marimea de
iesire continua
Y(kT) - marimea de
iesire discreta
Fig. 1.33
0 k 0
(k)=
1
k =0
Fig.1.34
15
10/7/2014
0 k 0
Este definit de relatia
(k) =
1 (1.77)
k =0
Fig.1.35
Fig. 1.36
g(0) = 0
(1.79)
g = q-1 f =
g(k) = f(k - 1) , k 1
16
10/7/2014
g (k) = f (k + 1) , k 0
g=q f = (1.80)
g (k) = 0
,k < 0
qf k
k Fig.1.37
q-1f
17
10/17/2014
0 k = 0,i - 1
g = q -i f g(k) = (1.82)
f(k - i), k i
qσ
-i
Fig. 1.38
k
q-iδ
1
10/17/2014
Fig. 1.39
2
10/17/2014
u (t) = u(i) ui (t) (1.87)
i=0
Alta descriere matematica a convertorului numeric-analogic
se obtine divizând artificial convertorul în doua
elemente liniare înseriate L1 si L2, fig. 1.40. Elementul L1
realizeaza conversia impulsului unitar discret δ(k) în
impulsul unitar continuu δ(t). Elementul L2, care
converteste impulsul Dirac δ(t) în functia u0 (t) numita si
impuls dreptunghiular unitar este cunoscut sub
denumirea de element de retinere de ordin zero sau
element de extrapolare de ordin zero.
3
10/17/2014
Fig. 1.40
Fig. 1.41
4
10/17/2014
Fig. 1.42
Fig. 1.43
5
10/17/2014
Fig. 1.44
6
10/17/2014
Qi = Qe (1.90)
Qi Q e ; Qi - Q e 0 (1.91)
7
10/17/2014
x = 0 ; ( x = const.) . (1.93)
x 0 ; ( x const.) . (1.94)
x = ax + Qi - Qe = ax + Q , a < 0. (1.98)
8
10/17/2014
x (t) = (t) e
at
f (1.102)
0
(1.104)
9
10/17/2014
Fig. 1.46
10
10/17/2014
ax + Qi - Qe = 0 . sau Qi = Qe - ax ; ( a < 0 ) .
x = xn . Qi = Qe - axn
11
10/17/2014
x = ax + bu + ev
y = cx (1.117)
z dx
Relatiile (1.117) exprima interpretarea sistemica
elementara a procesului considerat, asociate cu
reprezentarea grafica din fig. 1.47
Fig. 1.47
12
10/17/2014
Fi. 1.48
- Elementul de executie EE, fig. 1.48, „amplifica în putere”
comanda u, furnizeaza marimea de executie m care intervine
direct în proces.
- Traductorul T converteste marimea de calitate într-o marime
fizica (electrica sau pneumatica) ce poate fi usor prelucrata din
punct de vedere informatic de elementele de automatizare sau de
sistemele de prelucrare automata a datelor.
13
10/17/2014
14
10/17/2014
Fig. 1.50
15
10/17/2014
16
10/17/2014
17
10/17/2014
t1 < t2 < t3 si
ω1(t), ω2(t) Ω,
Fig. 1.51
(t, , x , ) = (t, , x , ) ; ( ) t [ , t ] .
(1.130)
18
10/20/2014
1
10/20/2014
T 1 h (t) + h (t) = 0 .
t
- (1.137)
hl (t) = C e T 1 .
Componenta fortata hf(t) se deduce prin metoda variatiei
constantei rezultând
kp t (t - )
- qi ( ) d . (1.138)
h f (t) = e T1
T1
Înlocuind (1.137) si (1.138) în (1.135) rezulta
t k p t -(t - )
e T 1 qi ( )d .
(1.139)
h(t) = Ce-T 1 +
T1
2
10/20/2014
t 3 - t1 k p t3 - t3 -
( t 3 , t 1 , x( t 1 ), ) = h ( t 1 ) e - T1 + e T1 q i ( ) d
T 1 t1
t 2 - t1 k p t 2 -t 2 -
( t 2 , t 1, x( t 1 ), ) = h ( t 1 ) e- T 1 + e T 1 q i ( ) d
T 1 t1
t3 - t2 k p t3 - t3 -
( t 3 , t 2 , ( t 2 , t 1, x( t 1 ), ), ) = ( t 2 , t 1, x( t 1 ), )e- T 1 + e q ( ) d =
T 1 t2 T 1 i
t 3 - t1 k p t3 - t3 -
= h ( t 1 ) e- T1 + e T 1 q i ( ) d = ( t 3 , t 1 , x( t 1 ), ) .
T 1 t1
3
10/20/2014
4
10/20/2014
5
10/20/2014
x1 u1 y1
Unde x, u, y sunt respectiv
x2 u2 y2
vectorul de stare, vectorul
x =
. . ; y= . (1.172) de intrare (de comanda) si
; u =
. . . vectorul de iesire,
. .
.
x n u m y
p
a11(t) . . . a1n (t) b11(t) . . . b1m (t)
a 21(t) . . . a 2n (t) b21(t) . . . b2m (t)
A(t) = B(t) =
. . . . . . . . . .
a n1(t) . . . a nn (t) bn1(t) . . . bnm (t)
c11(t) . . . c1n (t)
c21(t) . . . c2n (t)
C=
. . . . .
c p1(t) . . . c pn (t)
6
10/20/2014
7
10/20/2014
(1.186)
t
x(t) = x( ) + [A( )x( ) + B( )u( )]d (1.186)
Presupunând u(t) si x() cunoscute în fig. 1.54 se reprezinta
schema bloc structurala asociata unui sistem dinamic liniar
neted.
Fig. 1.54
8
10/20/2014
(1.191)
z- : * *(t) = ( t - )
t
x (t) = (t, ) x ( ) + (t, ) B ( ) u ( ) d = (t, , x , )
(1.192)
9
10/20/2014
(1.199)
A(t )
d
(t ,0 ) t const.
dt
(t , ,0, ) (t , ,0, z )
t t
(t , ) B ( )u ( ) d (t , ) B( )u ( )d
t t
(t ,0) B( )u ( )d (t ,0) B( )u ( )d
10
10/20/2014
C (t ) C ct (1.205)
a) Observabilitatea
b) Controlabilitatea
11
10/20/2014
c) Stabilitatea
d) Adaptabilitatea
Definitia 1.10. Un sistem dinamic este adaptabil daca
se poate evidentia în interiorul lui o variabila care
admite pentru t T o variatie conform unei legi
impuse 1. Variabila se numeste de adaptare iar
functia 1 se numeste criteriu de adaptare
e) Identificabilitatea
Definitia 1.11. Un sistem este identificabil daca se poate
evidentia în interiorul lui o variabila , masurabila pentru
t T, numita de identificare care conform unui criteriu 2, sa
ofere o imagine asupra proprietatilor sale interne, respectiv
asupra structurii si parametrilor sai.
f) Structurabilitatea
Definitia 1.12. Pentru a evidentia o structura, un sistem
dinamic este discretizat într-un ansamblu de parti numite
elemente sau subsisteme legate functional astfel încât sa
respecte tranzitia cauzala intrare-iesire: ω .
12
10/20/2014
Generator de
curent continuu
Fig.1.55
13
10/20/2014
UG E Rg I ke Rg I Cee Rg I
14
10/20/2014
(1.56)
15
10/29/2014
Fig, 1.57
1
10/29/2014
Fig. 1.58
2
10/29/2014
Fig. 1.59
3
10/29/2014
Fig. 1.60
Fig. 1.61
4
10/29/2014
Fig. 1.62
5
10/29/2014
Fig.1.63
6
10/29/2014
7
10/29/2014
x = f (x (t), u (t)) t R , x X Rn .
(2.1)
y(t) = g (x (t))
8
10/29/2014
9
10/29/2014
10
10/29/2014
Se introduc notaţiile:
adj ( pI A)
( pI A) 1 ; Q (p) = adj (pI - A) = ( qij (p) )i, j
P( p) 1
11
10/29/2014
di a ; e =
u a - e = R a i a + La k1
dt
d (2.15)
mm = k 2 i a = J + mr + m f ; m f = k 3 .
dt
unde ua este tensiunea de alimentare a indusului (rotorului) motorului
şi reprezintă mărimea de comandă a acestui sistem; ia - curentul din
circuitul indusului; Ra , La - rezistenţa şi respectiv inductanţa indusului;
e - tensiunea contraelectromotoare; k1, k2, k3 - constante de
proporţionalitate; mm - cuplul electromagnetic dezvoltat de motor;
mr - cuplul rezistent util produs de sarcină (maşina de lucru acţionată
de motor), care reprezintă mărimea perturbatoare pentru sistem;
mf - cuplul de frecare vâscoasă; ω - viteza unghiulară care reprezintă
mărimea de ieşire a sistemului; J- momentul de inerţie al maselor în
mişcare de rotaţie.
Se aleg ca variabile de stare, curentul ia şi viteza
unghiulară ω : x1 = ia ; x2 = ω ; mărimea de ieşire este
y = ω = x2.
L
a (2.17)
k2 0
J - k3
J
12
10/29/2014
Ra k1
p+ L La
pI - A = .
a
k2 k 3
- J p+
J
+
P(p) = det(pI - A) = p 2 + p R a + k 3 + R a k 3 k 1 k 2
La J La J
k3
p+ J - k1
La
adj(pI - A) = Q1(p) =
k2 R
p+ a
J La
k3
p+ J - k1
La 1
L = k2
Q(p) = cT Q1 (p)b = 0 1 a JLa
k2 0
p + Ra
J La
La J La J
Ra +
(2)(t) + + k 3 (1)(t) + Ra k 3 k 1 k 2 = k 2 u a . (2.22)
La J La J La J
13
10/29/2014
(2) (1)
my (t) + k a [ y (t) - x(1)(t) ] + k r [y(t) - x(t)] = 0 .
(2.23)
(2) k (1) k k k
y (t) + a y (t) + r y(t) = a x(1)(t) + r x(t) .
m m m m (2.24)
14
10/29/2014
F(s) = f(t) e- st dt (2.37)
0
15
10/31/2014
1
10/31/2014
pentru ca
g(t)δ(t) = g(0)δ(t).
2
10/31/2014
(2.47)
L{ Dk (t - ) } = sk e-s .
[ f ] = D f (t) . (2.49)
3
10/31/2014
Fig. 2.6
4
10/31/2014
(n)
y (t) + a n -1 y(n-1) (t) + ...+ a1 y(1) (t) + a0 y(t) =
= b(m)
(t) + ...+ b1 u
(1)
(t) + b0 u(t)
(2.56)
m n ; t
5
10/31/2014
U(s) Y(s)
Fig. 2.7
6
10/31/2014
m
+ ...+ s + b0
H (s) = n bm s n-1 b1 =
s + a n -1 s + ...+ a 1 s + a 0
m
= bm s + ...+ b1 s + b0 =
s + a n-1 s n-1 + ...+ a1 s + a0
n
m
bm s + ...+ b1 s + b0 bm ( s ) m .....b1 s + b0
= = n 1
H( s )
s + a n-1 s + ...+ a1 s + a0 ( s ) an 1 ( s ) ...a1 s + a0
n n -1 n
7
10/31/2014
H (s)
ds = 2j (z - p) (2.64)
C H(s)
Fig. 2.8
8
10/31/2014
mi = z nj= p
j=1 j=1
Rez ( zi ) = mi = z
i=1 i=1
(2.67)
9
10/31/2014
(s)
H(s) = H 2 n
(s - p1 ) 1
H (s) =
(s - p1 ) H '2 (s) - n1 H 2 (s) (2.68)
(s - p1 )n1+1
H (s) (s)
= - n1 + H '2
H(s) s - p1 H 2 (s)
Din (2.68) rezulta ca p1 este pol pentru functia H'(s)/H(s),
iar reziduul corespunzator acestui pol este
1 H (s)
2j H(s)
ds = Rez ( p1 ) = - n1 (2.69)
C p1
Rez ( p j )= (- n j )= - p
j=1 j=1
(2.70)
H (s)
ds = 2j Rez( zi ) + Rez( p j ) = 2j(z - p)
C H(s) i=1 j=1
10
10/31/2014
11
10/31/2014
H (s)
ds = 2j (z - p) j ( z 0 - p0 ) (2.75)
C H(s)
[ arg H(s) ] C = 2 (z - p) + ( z0 - p0 ) (2.76)
Zerourile z1, z2, ..., zμ, si polii p1, p2, ..., pv ai functiei de
transfer H(s) se pot neglija în raport cu variabila
s MNP încât, în expresia lui H(s), se pot considera
numai termenii de grad maxim de la numarator si
respectiv de la numitor. În aceste conditii se scrie
H (s) m - n
H(s) bm s m-n ; H (s) bm (m - n) s m-n-1 ; (2.79)
H(s) s
s MPN
j
H (s) m-n 2 Rje
lim ds = lim ds = (m - n) lim d
R MNP H(s) R MNP s R Re j
-
2
2
j (m - n) lim d = j (m - n) = j (n - m)
R
-
2
(2.80)
bm m- n
lim | H(s) | = lim R = 0 , pentru n > m
R R a n
12
10/31/2014
13
10/31/2014
Fig.2.11
Aceasta functie de transfer admite un pol în origine si
unul în semiplanul s stâng. Pentru aceasta functie: m =
0, n = 2, z = 0, p = 0, z0 = 0, p0 = 1. Conturul Nyquist
pentru H(s) este reprezentat în fig. 2.11.a. Pe semicercul
de raza infinit mica s = r.ejυ, r 0, s + 1/T2= 1/T2 si deci
k 1 k k
H(s) = = e
- j
; (- , ) (2.86)
T 1T 2 s sT 1 T 1 r 2 2
T2
Pe acest semicerc k
lim | H(s) |= lim = (2.87)
r 0 r 0 T1r
Semicercul de raza infinit mica din planul s, când ω
variaza de la ω = 0+ la ω = 0- este transformat în planul
H(s), într-un semicerc de raza infinit mare, în sens
pozitiv, de la υ = -π/2 la υ = +π/2.
Când s variaza dupa semicercul mare al conturului
Nyquist, în planul H(s) se obtine o circumferinta de
raza constanta si infinit mica, care înconjoara originea
în sens negativ de la (n -m)π/2 = 2π/2 = π, cînd ω = - ,
la - π, când ω = + .
14
10/31/2014
Când ω 0 se obtine
kT 2 ;
lim H Re = - lim H Im = -
0 T1 0
15
11/3/2014
Fig. 2.12
1
11/3/2014
k=1
n
Din(2.92) rezulta H(s) = H k (s) . (2.93)
k=1
2
11/3/2014
Fig. 2.13
Fig. 2.14
3
11/3/2014
Y(s) H 1(s)
de unde H(s) = = (2.100)
U(s) 1 H 1(s) H 2 (s)
Fig. 2.15
4
11/3/2014
Fig. 2.17
5
11/3/2014
6
11/3/2014
Fig. 2.19
Y(s)
U1(s Y(s)
)
Fig. 2.20
(s)
Y(s) = H 1 U 1 (s) U 2 (s) H 2 (s)
Y(s) = H 1 (s)U 1 (s) H 2 (s)U 2 (s) H 2 (s)
Y(s) = H 1 (s)U 1 (s) H 2 (s)U 2 (s)
7
11/3/2014
Y(s)
Y(s)
U(s)
Y(s)
Fig. 2.21
U(s) Y(s)
Fig. 2.22
Y(s)
U(s) = U(s) | U(s) =
H(s)
5. Translarea sumatoarelor.
8
11/3/2014
Fig. 2.23
U2(s) H3(s)
U1(s) U2(s)
Y(s)
Fig. 2.24
9
11/3/2014
Aceeasi ecuatie
corespunde si
schemei din fig.
2.24.b.
Fig. 2.25
k 2 ; (s) = 1
H 1(s) = H2 (2.109)
Ra + sLa Js + k 3
Fig. 2.26
10
11/3/2014
H 2 (s) (2.110)
H 3 (s) =
1 + H 1(s) H 2 (s) k 1
U2(s) H3(s)
k1
Fig.2.27
(s) = ua (s) - mr (s) = H ua (s)U a (s) - H mr (s) M r (s) . (2.111)
H 1(s) H 2 (s) = k2
H ua (s) =
1 + H 1(s) H 2 (s) k 1 La Js2 + ( JRa + La k 3 )s + k 1 k 2 + k 3 Ra (2.112)
La s + R a
H mr (s) = H 3 (s) = 2
. (2.113)
La Js + ( JRa + La k 3 )s + k 1 k 2 + k 3 Ra
11
11/3/2014
Fig. 2.28
12
11/3/2014
T
1
u [u(t) - u(t - T)]
(1)
T
1
u (t) 2 [ C 2 u(t) - C 2 u(t - T) + (-1 ) C 2 u(t - 2T)]
(2) 0 1 2 2
T
1
u (t) j [ C j u(t) - C j u(t - T) + ...+ (-1 ) C j u(t - jT)]
(j) 0 1 j j
T
13
11/14/2014
1
= 2 C 02 y(t) - C 12 y(t - T) + (-1 )2 C 22 y(t - 2T)
T
(2.115)
1
y (t) k [ C 0k y(t) - C 1k y(t - T) + ...+ (-1 ) C kk y(t - kT)]
(k) k
T
1
u [u(t) - u(t - T)]
(1)
T
1
u (t) 2 [ C 2 u(t) - C 2 u(t - T) + (-1 ) C 2 u(t - 2T)]
(2) 0 1 2 2
T
1
u (t) j [ C j u(t) - C j u(t - T) + ...+ (-1 ) C j u(t - jT)]
(j) 0 1 j j
T
= bmm [ C 0m u(t) + ...+ (-1 )m C mm u(t - mT)] + ...+ b1 [u(t) - u(t - T)] + b0 u(t) .
T T
1
11/14/2014
Se introduc an
a n = (-1 )n C nn
notatiile Tn
an n- k a n- k n- k 1
a n-k = n (-1 ) C nn-k + ...+ n-k (-1 ) C nn--kk
T T a n
.
an a n-1 a1 1
a1 = - n C 1n - n-1 C 1n-1 - ... -
T T T a n
an a n-1 a1 1 (2.118)
a0 = n C 0n + n-1 C 0n-1 + ...+ + a0
T T T a n
bm m m 1
bm = m (-1 ) C m
T a n
bm m- j m- j bm-1 m- j m- j bm- j m- j m- j 1 .
bm- j = m (-1 ) C m + m-1 (-1 ) C m- j + ...+ m- j (-1 ) C m- j
T T T a n (2.118)
bn 0 bm-1 0 b1 1
b0 = m C m + m-1 C m-1 + ...+ + b0
T T T a n
2
11/14/2014
y(t + nT) + a1n-1 y(t + (n - 1)T) + ...+ a11 y(t + T) + a10 y(t) =
= b1m u(t + mT) + ...+ b11 u(t + T) + b10 u(t) (2.120)
3
11/14/2014
1 2 1,6 1 1,6
y(t - 2T) + - 2 - y(t - T) + 2 + + 1 y(t) =
T
2
T T T T
2 2
=- u(t - T) + + 1 u(t)
T T
y (t - 2T) - 2,16y(t - T) + 1,17y(t) = - 0,2u(t - T) + 0,21u(t) .
4
11/14/2014
Transformata F(z) exista numai daca seria (2.126) este convergenta, deci daca
z-1 este mic, respectiv z este mare.
Fig. 2.31
Legatura dintre transformata Laplace si transformata Z
Un semnal continuu f(t), fig. 2.32.a, este transformat
prin operatia de esantionare într-o serie de impulsuri
f*(t), fig. 2.32.b :
5
11/14/2014
f(3T) (t 3T )
Fig. 2.32
f (t) = f(kT) (t - kT) = f(k) (t - k) .
*
(2.127)
k=0 k=0
6
11/14/2014
Proprietatile transformatei Z
1. Liniaritatea { c1 f(k) + c2 g(k)}= c1 {f(k)} + c2 {g(k)} . (2.134)
(2.137)
f(k)
Fig. 2.33 k
Exemplul 2.8. Fie G(z) = 1/z(z - 1) . Se poate scrie
1 z
G(z) = = z -2 = z -2 { (k) } .
z(z - 1) z -1
7
11/14/2014
8
11/14/2014
r
f(k) = -1 {F(z)} = -1 { zF i (z) (2.157)
i=1
(2.160)
9
11/14/2014
si deci: f(0) = 0 ; f(1) = 0 ; f(2) = 1 ; f(3) = 2.5 ; f(4) = 4,25 ; f(5) = 6,125.
10
11/14/2014
Y(z)
Fig. 2.35
Fig. 2.36
11
11/14/2014
12
21.11.2014
U(k) y(k)
Fig. 2.37
1
21.11.2014
Fig. 2.38
Fig. 2.39
Aplicând transformata Laplace în (2.171) se obtine
1 - e- sT
Y ER (s) = . (2.172)
s
2
21.11.2014
si atunci
3
21.11.2014
h2 (kT) = k p 1 - e T 1 = k p 1 - ak ; a = eT 1 .
- kT
-T
(2.181)
4
21.11.2014
Fig. 2.40
5
21.11.2014
Fig. 2.41
2.3.2. Raspunsurile temporale ale sistemelor
monovariabile netede; 2.3.2.1.Integrala de convolutie
Raspunsul unui sistem monovariabil neted este solutia y(t)
a ecuatiei diferentiale ordinare cu coeficienti constanti
(2.184) compusa din componenta libera yl(t), determinata
ca solutie a ecuatiei omogene (corespunzatoare sistemului
neexcitat u = 0 ) si componenta fortata yf(t) determinata
de tipul si amplitudinea intrarii u(t)
6
21.11.2014
7
21.11.2014
3 y(2) + y(1) - 2y = u .
8
21.11.2014
9
21.11.2014
n-1
Y(s) = H(s)U(s)+ [ H ai (s) y( i)( 0- ) - H bi (s)u( i)( 0- )]
i=0
H(s)U(s)+ H 0 (s)
(2.208)
U(s)
Y(s)
Fig. 2.42
10
21.11.2014
11
21.11.2014
Se considera 2 t <0
u(t) = (2.203)
4 (t) t 0 .
Se aplica transformata Laplace în sens distributii. Se obtine
L {y(t)} = Y(s) ; L{Dy(t)} = sY(s) - y0
L{ D2 y(t)} = s 2 Y(s) - sy0 ; L {u(t)} = U(s) (2.204)
12
21.11.2014
y( 0+ ) = lim sY(s)= bn u( 0+ ) + y( 0- ) - bn u( 0- )
s
y(1)
0 + a n-1 y0 = bn u0 + bn-1 u0
(1)
13
21.11.2014
y0 = b n u 0
a n-1 y0 + y0 = bn-1 u0 + bn u(1)
(1)
0
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
a1 y0 + a 2 y0 + . . .+ y0 = b1 u0 + b2 u(1)
0 + . . . + bn u0
(1) (n-1) (n-1)
(2.216)
1 0 0 y 0 bn 0 0 u 0
(1) (1)
a
n1 1 0 y 0 bn1 bn 0 u 0
0 y 0 bn2 0 u 0
( 2) ( 2)
a n2 a n1 bn1 (2.217)
a1 a2 1 y 0( n1) b1 b2 bn u 0( n1)
14
21.11.2014
15
12/11/2014
1
12/11/2014
n n-1 2
b n-1 s + bn- 2 s + ...+ b1 s + b0 s
h( 0+ ) = lim s H(s) = lim n n-1
= bn-1 .
s s s + an-1 s + ...+ a1 s + a0
(2.229)
2
12/11/2014
(1)
h ( 0+ ) = lim s (s H(s) - h ( 0+ )) =
s
n
+ n-1
+ ...+ b1 s 2 + b0 s
= lim s bn-1 sn bn-2 sn-1 - bn-1 =
s s + a n-1 s + ...+ a1 s + a0
bn-1 1
= bn-2 - a n-1 bn-1 = - .
bn-2 a n-1
h(2)( 0+ ) = lim s[ s 2 H(s) - sh( 0+ ) - h(1)( 0+ )] =
s
bn-1 1 0
= bn- 2 a n-1 1 .
bn -3 a n- 2 a n-1
n -1
... ... ... ... ...
h(n -1) ( 0+ ) = (-1 ) .
b2 a3 a4 ...1 0
b1 a2 a3 ...a n-1 1
3
12/11/2014
ki j = j -1 (s - si )qi H(s) qi = n .
i=1 (2.234)
(j - 1)! ds s= i
h(t)
Fig. 2.44
4
12/11/2014
(2.239)
Functia de transfer a sistemului este
2 2 2
H(s) = 2
= - .
s + 3s + 2 s + 1 s + 2 (2.240)
Se calculeaza raspunsul la impuls si conditiile initiale
h(t)
Graficul raspunsului la impuls
h(t), (2.241) este prezentat în
fig. 2.45.
Fig. 2.45
5
12/11/2014
6
12/11/2014
b1 a1 a2 ...a n-1 1
b0 a0 a1 ...a n- 2 a n-1
Pentru m n,
H(s) b0 r qi k ij qi- j i t
functia indiciala w(t) = L-1 = (t ) t e
este formata s a0 i=1 j=1 ( qi - j)!
dintr-o suma de 1 d j -1 H(s)
k i j = j -1 (s - i )qi
s s=
exponentiale si (2.256)
functia treapta (j - 1)! ds
i
H(s) -1 1
w(t) = L-1 = L =
s s(2s + 1)
(2.258)
t t
= (t) - 2 e -
2 = (1 - e
-
2 ) (t)
t
Fig. 2.46
7
12/11/2014
H(s) -1 2
w(t) = L-1 = L 2 =
s s( s + 3s + 2)
(2.259)
= (t) - 2 e-t + e-2t = (1 - 2 e-t e-2t ) (t) .
Fig.2.47
8
12/11/2014
9
12/11/2014
10
12/11/2014
11
11/28/2014
1
11/28/2014
2
11/28/2014
3
11/28/2014
z z zy(0)
y(k)= Z -1{Y(z)} = Z -1 - + + =
z-2 z-3 z-3
k 1 k 1 (2.316)
= ( 3k - 2k ) + y(0) 3k = 3k 1 j 2 j y (0)3k h(k j )u ( j ) + y(0) 3k
j 1 j 1
4
11/28/2014
z
u(k) = (k) ; U(z) = Z{ (k)} =
z -1 (2.317)
W(z)= 0,632 z-1 + 1,096 z-2 + 1,205 z-3 + 1,12 z-4 + 1,014 z-5 + 0,98 z-6
5
11/28/2014
W(k)
Fig. 2.48
f(t) = a k sin k 0 t + bk cos k 0 t =
k=0 k=0
(2.324)
2
= b0 + a k sin k 0 t + bk cos k 0 t ; 0 =
k=1 k=1 T
T T T
1 2 2 2 2 2
b0 = f(t)dt ; ak = f(t) sin k 0 t dt; bk = f(t) cos k 0 t dt .
T -T T -T T -T
2 2 2
(2.325)
6
11/28/2014
7
11/28/2014
Fig.2.51
Transformata Fourier a acestui impuls este
T0 / 2
F(j ) = F{f(t)} = f(t) e- jt dt = A e- jt dt =
- -T 0 / 2
(2.343)
T0 / 2
A - jt
sin u
=- e = AT 0 ;u = T0 .
j -T 0 / 2 u 2
Fig. 2.52
8
11/28/2014
b) Transformata constantei 1.
1e
- jt
În sens distributii se da un sens integralei dt ;
-
F { Dk (t)} = (j )k ; F { Dk (t - ) } =
= (j )k F{ (t - ) } = (j )k e- j (2.356)
9
11/28/2014
1
F = - j sgn( ). (2.357)
t
2
F {sgn(t)} = - (2.358)
j
f) Transformata Fourier a treptei unitare σ(t).
10
11/28/2014
Fig. 2.53
Într-adevar pentru ω1 = ω + nωT, () n Z, din (2.363)
se obtine
2n
- jkT( +nT )
F (j 1 ) = f k e
*
= f k e- jkT e- jkT T =
k=0 k=0
- jkT
= fke = F*(j ).
k=0
Daca T ,T
c
2 c (2.365)
11
11/28/2014
12
11/28/2014
13
11/28/2014
si deci H( j ) = H R ( ) jH I ( ) (2.377)
(2.381)
14
11/28/2014
Y m = M( ) = | H( ) | ; ( ) = arg H(j )
0 0 0 0 (2.384)
Um
15
12/5/2014
Y m = M( ) = | H( ) | ; ( ) = arg H(j )
0 0 0 0 (2.384)
Um
Fig. 2.55
1
12/5/2014
2
12/5/2014
Fig. 2.56
3
12/5/2014
4
12/5/2014
k d k (j ) + 1
m
H(j ) = k=1
.
j ci (j ) + 1
l
(2.401)
i=1
m l
= K.
H R ( 0+ ) = lim Re H(j ) = k d k - ci (2.402)
0+ k=1 i=1
j
1
H I ( 0+ ) = lim Im H(j ) = ke 2
lim
0+ 0+ (2.403)
Fig. 257
5
12/5/2014
9 (j + 2)
H(j ) = . (2.406)
j (j + 1)(j + 3)
Deoarece n - m = 2, pentru ω , H(jω) tinde catre
originea sistemului de axe tangent la semiaxa reala
negativa. Deoarece α = +1 pentru ω 0, H(jω) tinde la
, tangent la dreapta paralela cu axa imaginara de
abscisa K = - 5 . Se separa partea reala HR(ω)si partea
imaginara HI(ω) din H(jω) si vor rezulta relatiile de mai jos
- 9 (5 + 2 )
H R ( )=
16 2 + (3 - 2 )2
- 9 (2 2 + 6)
H I ( )=
[16 2 + (3 - 2 )2 ]
ω 0+ 1 √3 ∞
Fig.2.58
6
12/5/2014
AdB ( ) 20 lg M ( ) (2.407)
7
12/5/2014
n n
M ( ) M k ( ); ( k ( ) (2.409)
k 1 k 1
8
12/5/2014
H ( s ) nl 1 l 1 l 1
( p ) m (T s 1) m (T s 1) (2.413)
i i l i
i 1 l 1 1
bm ( zl )
m
k1 nl 1
( p )
i
i 1
k1 (Tl ' j 1)
m
l
H ( j ) 1
(2.415)
m (T j 1)
i
l 1
m m
k1 (Tl' j 1) k1 Tl'2 2 1
M ( ) H ( j ) l 1 n l 1
(2.416)
m
(Ti j 1) Ti 2 2 1
l 1 i 1
9
12/5/2014
1
AkdB ( ) 20 lg Tk ,
Tk (2.420)
de panta 20 dB/decada.
Tl'
1
, Ti
1 (2.421)
T/' Ti
r
unde în i1(.) sunt cuprinsi numai termenii din suma (2.417)
pentru care, la acea valoare a lui ω, Tkω >> 1 .
Deci daca ω variaza de la 0 la , la fiecare valoare a pulsatiei ωk = 1/Tk
în sumele din membrul drept apare un termen si deci se modifica
panta caracteristicii asimptotice de frecventa.
10
12/5/2014
k1 (2s 1)(0,5s 1)
H ( s)
(100s 1)(10s 1)(0,1s 1) (2.423)
11
12/5/2014
Fig. 2.59
12
12/5/2014
Fig. 2.67
13
12/9/2014
Fig. 2.67
1
12/9/2014
t t (8 10)/ w0 . (2.462)
2
12/9/2014
z
Y(z)= H(z)U(z) = H(z) Um . (2.466)
z - e j 0
~
H(z) = (z - e j0 ) H(z) + H( e j0 )
H(z) H( e j0 ) ~
= + H(z)
z - e j 0 z - e j 0 (2.468)
~
H ( z) este o funcţie raţională care are acelaşi numitor
(deci aceiaşi poli) ca şi H(z).
z
y(k) = Z -1 H(z) U m =
z - e j 0
z ~
= Z -1 H( e j0 ) j 0 U m
+ U m z H (z) =
z - e
= U m H( e j0 ) e j0 k + yl (k) , k 0.
~
yl (k ) Z 1{zH ( z )U m }
este componenta tranzitorie (liberă) a răspunsului
sistemului, care tinde la 0 cand k tinde la infinit.
. Se notează y f (k) = U m H( e j0 ) e j0 k = Y m e j( 0 k - ) , k > 0.
3
12/9/2014
= H (e j ) = M( )
Ym
Um
( ) = arg H( e j )
Trebuie observat că răspunsul la frecvenţă H(ejω) este o
funcţie complexă periodică de perioadă 2π.
Se vor utiliza aceleaşi tipuri de reprezentări ca şi în cazul
sistemelor continue. Se vor utiliza aceleaşi notaţii H(ejω)
scriindu-se
j )
H( e j = H( e j ) e j arg H( e = M( ) e j ( ) =
(2.463)
= H R ( ) + jH I ( )
Fig. 2.68
4
12/9/2014
5
12/9/2014
H(z) =
1- a
; Y(z)=
1- a
U(z) ; - 1 a 1 - discret (2.516)
z-a z-a
H(s) =
1
= 2n
T 1 T 2 s + ( T 1 + T 2 )s + 1 s + 2 n s + n
2 2 2
1
Y(s)= H(s)U(s) = 2
U(s) = (2.517)
T 1 T 2 s + ( T 1 + T 2 )s + 1
= 2n U(s) - continuu
s + 2 n s + n
2 2
6
12/9/2014
7
12/9/2014
8
12/9/2014
h(t)/ kp
T1 t
Fig. 2.77
În fig. 2.77 este reprezentat rǎspunsul la impuls normat
h(t)/kp. Subtangenta în origine la acest grafic este egalǎ
cu T1. .
h( 0+ ) =
kp lim h(t) = 0
T1 t
= k p 1 - e-T 1 (t) ; t 0
t
Componenta permanentǎ a rǎspunsului indicial este
t
wt (t) = yt (t) = k p e T 1
-
(2.534)
9
12/9/2014
Fig. 278
T1 t
Caracteristicile de frecvenţǎ
kp kp T1k p kp
H R ( )= = ; ( )= -
2 HI
=-
1+ 2 2
T1 1 + 1+ T 1
2 2
1 + 2
10
12/9/2014
kp kp
M( ) = = ;
1 + 2 T 12 1 + 2
( ) = - arctan T 1 = - arctan . (2.539)
Fig. 2.79
În fig. 2.79.a sunt reprezentate caracteristicile de frecvenţǎ
normate HR(ω)/kp si HI(ω)/kp iar în fig. 2.79.b sunt
reprezentate caracteristicile M(ω)/kp şi φ(ω).
11
12/9/2014
Caracteristica atenuare-frecvenţǎ
se calculeazǎ cu relaţia
Fig. 2.80
kp kp
AdB ( ) = 20 lg M( ) = 20 lg = 20 lg =
1 + 2 T12 1 + 2
(2.546)
= 20 lg k p - 20 lg 1 + 2 .
AdB ( ) = 20 lg k p - 20 lg 2.548)
Cele douǎ asimptote au pantele
12
12/9/2014
1
( ) = 0 ; » , ( » 1)
T1
(2.550)
1
( ) = - ; « , ( « 1)
2 T1
Fig. 2.81
1t (1)
u = Ri + y ; y = i dt i = C y(1)(t) T 1 y + y(t) = u(t) , T 1 RC
C0 (t)
Fig. 2.82
y
u
13
12/9/2014
u y Fig. 2.83
1
= T 1T 2 , a1 = T 1 + T 2 , b0 = k p
a0 a0 a0 (2.565)
14
15.12.2014
u y Fig. 2.83
(2) (1)
T 1T 2 y (t) + ( T 1 + T 2 ) y (t) + y (t) = k p u (t) (2.567)
1 1 +
n = , = T 1 T 2
T 1T 2 2 T 1T 2
kp k p 2n
H(s) = = 2
T 1T 2 s + ( T 1 + T 2 ) s + 1 s + 2 n s + n
2 2
. (2.570)
1
15.12.2014
s2 + 2 n s + 2n = 0 ; T 1T 2 s2 + ( T 1 + T 2 ) s + 1= 0
1
s1,2 = n (- - 1 ) sau s1,2 = -
2
T 1,2 (2.572)
h(t)
Fig. 2.85
2
15.12.2014
H(s) -1 1 kp
w(t) = L-1 = L =
s T 1T 2 s
s 2
+ ( +
T1 T 2 )s + 1
t t
k p 1 - T 1 e- T 1 + T 2 e - T 2 (t)
T1 T2- -
T1 T 2 (2.575)
=
k pn
1- 2
e- n t sin n 1 -
2
t (t).
H(s) k p 2n
w(t) = L-1 { } = L-1 2
=
s ( s + 2 n s + n )
2
s
- n t 1- 2
= k p 1- e sin n 1 - 2 t + arctg (t).
1-2
Punctele de extrem relativ ale funcţiei (2.584) au abscisele
si ordonatele:
3
15.12.2014
Fig. 2.86
l k p 1 + e- n tl , l = 1, 3, 5, ...
tl = , l = 0, 1, 2, . . . w( t l ) =
n 1 - k p 1 - e- n tl , l = 0, 2, 4 .
2 2.587)
4
15.12.2014
4) Elementul T2 conservativ, ξ = 0.
Pentru ξ = 0 rǎdǎcinile ecuaţiei caracteristice sunt pur imaginare
s1,2 = j n . (2.594)
5
15.12.2014
k p (1 - )
2
k p 2n ( 2n - 2 )
H R( )= =
( 2n - 2 )2 + 4 2 2n 2 (1 - 2 )2 + 4 2 2 (2.598)
- 2 k p 3n - 2k p
H I ( )= = (2.599)
( 2n - 2 )2 + 4 2 2n 2 (1 - 2 )2 + 4 2 2
k p 2n kp
M( ) = = (2.600)
( 2n - 2 )2 + 4 2 2n 2 (1 - ) + 4 2 2
2 2
2 n 2
( ) = - arctg
= - arctg
n -
2 2
1 - 2 (2.601)
Caracteristica HR(ω) prezentatǎ în fig. 2.89, admite un maxim,
pentru ξ < 1/2, de coordonate
kp 1
1 = 1 - 2 ; H Rmax ( ) =
4 -2 (2.602)
1- 2 2 + 2 4 - 2 +1
3 = , 1 < 3 < 2 (2.604)
3
Fig. 2.89
6
15.12.2014
Pulsaţia de rezonanţǎ
rezultǎ din relaţia (2.605)
r = n r = n 1 - 2 < n
2
Se defineşte factorul de
rezonanţǎ Q,
Fig. 2.90
M( r ) M max ( ) 1
Q= = =
M(0) M(0) 2 1- 2 2 (2.607)
Fig. 2.91
7
15.12.2014
m1 = m0 - 40 dB/dec = - 40 dB/dec
Pulsaţia de frângere, pentru care cele douǎ asimptote se intersecteazǎ este
f = n , = 1
Asimptotele caracteristicii fazǎ - frecvenţǎ se obţin din relaţia
(2.601)
( ) = 0 pentru » 1 ;
(2.612)
( ) = - pentru « 1
- π/2.
- π/2.
Fig.2.92
-π
8
15.12.2014
d ia
u a - k 1 = R a i a + La dt (2.516)
mm = k 2 i a = J d .
dt
Eliminând curentul ia din ecuaţiile (2.616) şi notând y(t) = ω(t)
şi u(t) = ua se obţine ecuaţia
La J (2)(t) + Ra J (1)(t) + y(t) = u(t) Ra (1)(t) + k 1 k 2 y(t) = k 2 u(t)
y y k1 y(2)(t) + y
k2 k2 La La J La J
9
15.12.2014
Fig.2.93
(2.621)
(2) (1)
T 1 T 2 y (t) + ( T 1 + T 2 ) y (t) + y(t) = k p u(t) (2.625)
A1 R1 > 0 ; = A2 R2 > 0 ; = R2 > 0
T 1= T2 kp
g g g
Rǎdǎcinile ecuaţiei caracteristice asociate ecuaţiei (2.625)
sunt reale, distincte, negative şi, deci, ansamblul celor douǎ
rezervoare se comportǎ ca un element T2 aperiodic.
10
15.12.2014
H(s)
-1 1 2 t
w(t) = L-1 = L - = 1 - 2 e T 1 (t),
-
s s s+
1
T1 (2.657)
w( 0+ ) = - 1 , w(+ ) = 1.
Fig. 2.101
- j + 1 1 - T 12 2 - j2 T 1 1 - 2 - j2
H(j ) = T 1 = = ,
T 1 j + 1 1 + T 12 2 1 + 2 (2.658)
11
15.12.2014
H 2R ( ) + H 2I ( ) = 1
(2.661)
Fig. 2.102
12
15.12.2014
H(j ) = H R ( ) + j H I ( ) . (2.662)
1
H R ( ) d - transformarea directa
H I ( )= -
- -
1
H I ( ) d - transformarea inversa (2.663)
H R ( )=
- -
H(j ) = M( ) e j ( ) (2.664)
j ( )
rezultǎ H l (j ) = ln H(j ) = ln M( ) e = ln M( ) + j ( )
= A( ) + j ( ) ; A( ) ln M( ) (2.665)
13
15.12.2014
14
1/7/2015
1
1/7/2015
2
1/7/2015
h(t) = L -1 { H(s) } = k p (t - )
H(s) (2.680)
w(t) = L -1 = k p (t - )
s
Fig. 2.103
3
1/7/2015
φ(ω) ω
4
1/7/2015
Fig. 2.106
1
H(s) =
T 2 s ( T 1 s + 1) (2.685)
H(s) -1 1
w(t) = L-1 = L =
s 2
T2 s T1
( s + 1)
1 1
= L-1 - T1 + T1 = (2.687)
2
s 1
2
T s T 2 T 2 s+
T1
5
1/7/2015
t T1 t
1 - e T 2 (t) ,
-
w(t ) = -
T2 T2 (2.687)
w( 0+ ) 0 , w(+ ) =
h(t) W(t)
Fig. 2.107
Rǎspunsul la frecvenţǎ se obţine din (2.6-85) pentru s = jω
1 - T 1 - j
H(j ) = = , (2.688)
T 2 j ( T 1 j + 1) T 2 ( T 1 + 1)
2 2
AdB = - 40 lg - 40 lg T1 T2 - 40 lg , (2.691)
1
cu panta de - 40 dB/dec şi care taie axa în punctul t =
T 1T 2
6
1/7/2015
jHi(ω)
Hr(ω)
Fig. 2.110
d
- ecuaţia de mişcare J = mm - mr
dt
7
1/7/2015
(2) (1)
T 1T 2 y (t) + T 2 y (t) = u(t) (2.694)
8
1/7/2015
k p e- j k p e- j
H(j ) = = ; = T 1 . (2.699)
T 1 j + 1 1 + j
9
1/7/2015
Fig. 2.112
10
1/7/2015
11
1/7/2015
x1 x2
Cu ecuaţiile (3.2) şi (3.4) pentru
ecuaţia diferentială (3.1) se x2 x3
obţine următorul sistem de
ecuaţii diferenţiale de ordinul 1 , xn1 xn
(3.5)
(3.5)
xn a0 x1 a1x2 an1xn
12
1/7/2015
y = x1 . (3.6)
(3.9)
n n-1
p + an-1 p + ...+ a1 p + a0 = 0 .
13
1/7/2015
y1(t) yt)
U(t) n
bn p + ...+ b1 p + b0
1 n
p + ...+ a1 p + a0
pn + an-1 pn-1 + ...+ a1 p + a0
Fig. 3.1
Se aleg drept variabile de stare mărimea y1(t), ce constituie
mărimea de ieşire a elementului fictiv 1, fig. 3.1, şi cele n - 1
derivate succesive ale acesteia, adică
(1) (n-1)
x1 = y1 , x2 = x1 = y1 , ... , xn = x n-1 = y1 (3.13)
14
1/7/2015
= c1 x1 + c2 x2 + ...+ cn xn + bn u
ck = bk -1 - bn ak -1 , k = 1 , n . (3.17)
), i =
15
1/7/2015
Fig. 3.2
Pentru sistemul descris de ecuaţia (3.10) variabilele de stare x1,
x2, ..., xn nu au o semnificaţie fizică. In cazul utilizării
variabilelor de fază starea sistemului nu este definită prin
mărimi fizice măsurabile, deci observabile
Exemplul 3.1. Fie sistemul de ordinul 2 caracterizat de ecuaţia
y + 2 n y + 2n y = 2n u . (3.19)
(2) (1)
x 2 (t) = y1 = - n y1 - 2 n y1 =
(2) 2 (1)
(3.21)
= - 2n x1 (t) - 2 n x2 (t) + u(t) ; y(t) = 2n x1(t) .
Ecuaţiile intrare-stare-ieşire ale sistemului de ordinul 2 sunt
deci
x1 (t)= x2 (t)
x 2 (t)= - n x1 (t) - 2 n x2 (t) + u(t)
2
y(t) = 2n x1 (t)
Sub formă matriceală ecuaţiile (3.22) devin
16
1/7/2015
17
1/7/2015
x1 = y - bn u
x2 = p (y - bn u) + a n-1 y - bn-1 u = p x1 + a n-1 y - bn-1 u
2
x3 = p (y - bn u) + p ( a n-1 y - bn-1 u) + a n-2 y - bn-2 u =
= p x 2 + a n- 2 y - bn- 2 u
k k -1
x k+1 = p (y - bn u) + p ( a n-1 y - bn-1 u) + a n - k + 1 y - bn - k + 1 u =
= p x k + a n- k + 1 y - bn - k + 1 u
(3.25)
n -1
xn = p (y - bn u) + p n-2 ( a n-1 y - bn-1 u) + ...+
+ p ( a 2 y - b2 u) + a1 y - b1 u =
= p x n-1 + a1 y - b1 u
1
1/7/2015
y = x1 + bn u (3.27)
Se introduc notaţiile
2
1/7/2015
y(t)
Fig. 3.3
Condiţiile iniţiale x1(0-), x2(0-),..., xn(0-) se determină în funcţie de
valorile y(0-), y(1)(0-),..., y(n-1)(0-) şi u(0-), u(1)(0-), ..., u(n-1)(0-)
utilizând ecuaţiile (3.25).
3
1/7/2015
bn sn + ...+ b1 s + b0 bn sn + ...+ b1 s + b0
H(s)=
sn + an1 sn1 ...+ a1 s + a0 (s - 1 )(s - 2 )...(s - n )
unde λ1, λ2, ..., λn , sunt rădăcinile ecuaţiei caracteristice
(ale numitorului funcţiei de transfer H(s))
În funcţie de natura rădăcinilor ecuaţiei caracteristice care
pot fi: a) reale simple; b) reale multiple; c) complex
conjugate simple; d) complex conjugate multiple, se pot
defini variabilele de stare canonice în mod diferit.
a) Cazul rădăcinilor reale simple
În transformate Laplace ecuaţia de transfer (3.11)
se scrie astfel
bn s n + ...+ b1 s + b0
Y(s) = H(s)U(s)= U(s)=
(s - 1 )(s - 2 )...(s - n )
c1U(s) c2 U(s) c U(s) (3.35)
= c0 U(s)+ + + ...+ n
s - 1 s - 2 s - n
bn sn + ...+ b1 s + b0 = ; = ( s - ) H(s)
unde c0 = lim H(s)= lim n bn ci i |s = i
s s s + ...+ a1 s + a0 (3.36)
x k = k xk + u(t) , k = 1 , n (3.38)
4
1/7/2015
Fig. 3.4
x = x + b u
(3.40)
y = cT x + c0 u
1 0 0 0 0 0 0 0
1
0 2 0 0 0 0 0 0
1
.. .. .. .. .. .. .. .. 1
= b=
0 0 0 0 k 0 0 0
0 0 0 0 0 0 n-1 0
n 1
0 0 0 0 0 0 0
(3.41)
cT = c1 , c2 , ..., cn .
5
1/7/2015
Fig. 3.5
n
Y(s) = bn s + ... + b1 s + b0 U(s)= H(s)U(s) .
(s - 1 ) (s - k+1 )(s - k+2 ) ... (s - n )
k (3.42)
Y(s)= c1 k + c2 + ...+ ck + ck+1 + ck+2 + ...+ cn U(s) +
1 k+1 k+2 n
k -1
(s - 1 ) (s - 1 ) s - s - s - s -
c0 U(s)
(3.43)
6
1/7/2015
Fig. 3.6
Această schemă poate fi transformată ca în fig. 3.7.
Se aleg ca variabile de stare mărimile de ieşire ale
blocurilor 1, 2, 3,..., n , aşa cum rezultă din fig. 3.7,
pentru care se pot scrie relaţiile
1
X 1 (s) = X 2 (s)
s - 1
1
X 2 (s) = X 3 (s)
s - 1
(3.45)
1
X k -1 (s) = X (s)
s - 1
k
1
X k (s) = U(s)
s - 1
1
X k +1(s) = U(s)
s - k +1 (3.46)
1
X n (s) = U(s)
s - n
7
1/7/2015
x1 1 1 0 0 0 0 0 0 x1 0
x 0 1 0 0 0 0 0 x2 0
2 1
x3 0 0 1 1 0 0 0 0 x3 0
0 0
xk 1 0 0 0 1 1 0 0 xk 1 0
u (t )
xk 0 0 0 0 1 0 0 xk 1
xk 1 0 0 0 0 0 0 k 1 0 xk 1 1
0 0 0 0 0 0 0 0
(3.48)
xn 0 0 0 0 0 0 0 0 n xn 1
x = J x + b u
(3.50)
y = cT x + c0 u .
8
1/7/2015
9
1/7/2015
= bn q n + bn-1 q n-1 + ...+ b1 q + b0 u(k).
n n-1
b n q + bn-1 q + ...+ b1 q + b0
y(k) = n n-1
u(k) . (3.96)
q + an-1 q + ...+ a1 q + a0
10
1/7/2015
u(k)
x1(k)= n n-1
. (3.97)
q + an-1 q + ... + a1 q + a0
11
1/7/2015
+ a n-2 y(k) - bn-2 u(k) = q x2 (k) + a n-2 y(k) - bn-2 u(k) = (3.105)
= x2 (k + 1) + a n-2 y(k) - bn-2 u(k)
xn (k) = xn-1(k + 1) + a1 y(k) - b1 u(k) =
= q n-1 y(k) - bn u(k)+ q n-2 a n-1 y(k) - bn-1 u(k)+ a1 y(k) - b1 u(k) .
12
1/7/2015
13
1/7/2015
m m-1
+ + ...+ b1 z + b0
H(z) = bm z bm-1 z .
(z - 1 )(z - 2 )....(z - n ) (3.111)
n
Y(z)= ci X i (z) + c0 U(z) .
i=1 (3.115)
Fig. 3.15
14
1/7/2015
Fig. 3.16
(3.119)
15
1/16/2015
Fig. 3.19
1
1/16/2015
e = k; mm = k ia ; m f = k f (3.126)
M m = k I a = M r + M f , M f = k f .
În regimurile tranzitorii, fiecare marime x variaza în jurul
valorii stationare X cu o mica variatie Δx
x = X + x . (3.128)
e = k = k( + )( + ) =
= k + k + k + k E + k + k (3.129)
mm = k i a = k ( + )( I a + i a ) =
= k I a + k i a + k I a + k i a M m + k i a + k I a . (3.130)
2
1/16/2015
d ia
u a = R a i a + La + k k 1 ie + k (3.132)
dt
d ie
u e = R e i e + Le (3.133)
dt
d
k i a + k I a k 1 ie = mr + k f + J (3.134)
dt
u1 = ua ; u2 = ue ; u3 = mr = 0 . (3.136)
Ra k k1 k 1
x1 = - x1 - x2 - x3 + u1
La La La La
Re 1 (3.137)
x 2 = - x2 + u2
Le Le
k k I a k1 kf
x 3 = x1 + x2 - x3 .
J J J
Se consideră mărimi de ieşire variaţiile curenţilor din indus
Δia, din inductor Δie şi variaţia turaţiei Δω
y1 = ia , y2 = ie , y3 = . (3.138)
3
1/16/2015
Ra kk1 k 1
L
La
La L 0
a a 1 0 0
; C 0 1 0 (3.141)
R 1
A 0 e 0 ; B 0
Le Le
k 0 0 0 1
kIa k1 kf 0
J J J
Deci motorul de curent continuu comandat pe indus şi
inductor este un sistem caracterizat de ecuaţiile
vectorial-matriceale intrare-stare-ieşire (3.139) - (3.141) şi
poate fi reprezentat prin schema din fig. 3.19.
u1
y1
u2 y2
y3
Fig. 3.19
4
1/16/2015
Se observă că
a) ecuaţiile de stare au aceeaşi structură atât pentru sistemele
monovariabile cât şi pentru sistemele multivariabile;
b) mărimile de ieşire depind liniar de variabilele de stare şi de
intrare;
c) ecuaţiile (3.143) se pot reprezenta prin schema bloc din fig.
3.20, unde ui(t), xj(t) şi yl(t) corespund respectiv evoluţiei unei
intrări, a unei stări şi a unei ieşiri oarecare;
Fig. 3.20
5
1/16/2015
x (t) = 0 .
M(t) ~ (3.150)
6
1/16/2015
Deci ~
x (t ) este un vector constituit din constante arbitrare,
~
x (t ) este un vector constant
~
x (t ) c constant (3.152)
7
1/16/2015
8
1/16/2015
M 1 + 2 M 2 (t - ) + ...+ kM k (t - )
k -1
=
= A + AM 1(t - ) + AM 2 (t - )2 + ...+ AM k (t - )k
(3.164)
M 1= A
2
AM 1 = A
M 2=
2 2!
9
1/16/2015
3
AM 2 = A
M 3=
3 3!
(3.165)
k
AM k -1 = A .
Mk=
k k!
Înlocuind matricele M1, M2, ..., Mk din (3.165) în (3.163) se
observă că matricea soluţie M(t-τ) este o serie infinită de
puteri care se poate reprezenta prin funcţia exponentială
matriceală eA(t-τ) :
A
2
(t - )2 A
n
(t - )n
M (t - ) = I + A (t - ) + + ...+ =
2! n!
i
(t - ) A(t - )
i
=A =e .
i=0 i! (3.166)
10
1/16/2015
(0, 0) = e A( - ) = I .
c) Proprietatea de compozabilitate
Pentru t1 < t2 < t3 rezultă că
( t 3 - t 1 , 0) = ( t 3 - t 2 , 0) ( t 2 - t 1 , 0)
(3.170)
A( t 3-t 1 ) A( t 3-t 2 ) A( t 2 -t 1 )
e =e e
O consecinţă a proprietăţii de compozabilitate este relaţia
11
1/16/2015
a) Dezvoltarea în serie
Pentru orice matrice patratica A se poate scrie
A2t 2 A3t 3 n Ait(3.175)
i
e I At
At
...
2! 3! i 0 i!
Pentru fiecare valoare a lui t se poate evalua expresia (3.175)
printr-o suma finita de k termeni;
Elementele matricei rezultat obtinuta sunt numere si nu
expresii analitice.
b) Aplicarea teoremei Cayley - Hamilton
Aplicând transformata Laplace în ecuatia omogena (3.144)
cu conditii initiale x(τ) se obtine
12
1/16/2015
Matricea sI A (3.178)
se numeste matricea caracteristica asociata sistemului
dinamic (3.142), (3.143).
Polinomul de grad n, Δ(s) se numeste polinom
caracteristic.
13
1/16/2015
(3.185)
14
1/16/2015
f ( A) e At 0I 1 A
s 1 1 2
det(sI A) s 5s 6 0
2 s 4
Aceasta ecuatie are solutiile λ1 = 2, λ2= 3 , care sunt
valorile proprii ale matricei A.
Sistemul (3.186) devine în acest caz
1 2 0 e 2t 0 21 e2t
1 3 3t
sau
1 e 0 31 e3t
15
1/16/2015
16
1/16/2015
adj ( sI A) s
( s) ( sI A)1 es e
( s ) (3.188)
17
1/16/2015
18
1/16/2015
Deci
(3.195) Bi ABi 1 I i 1; i n 1, Bn1 I
1 (3.194)
i tr ( ABi ) , i n 1
ni
În relatiile (3.193), (3.194) tr(.) este urma unei matrice,
adica suma elementelor sale diagonale.
Relatiile (3.193.a) se obtin din relatia (3.191) care are forma:
(sI A)( Bn1s n1 .Bn2 s n2 .. B1s B0 ) I (s n n1s n1 ... 1s 0 ) (3.196)
Efectuând în (3.196) înmultirile si identificând
dupa puterile lui s se obtine sirul de egalitati
19
1/16/2015
Bn 1 I
ABn 1 Bn 2 I n 1
ABn 2 Bn 3 I n 2 (3.197)
AB1 B0 I1
AB0 I 0
1 0 0 0 10
B2 = I = 0 1 0 2 = - tr ( AB 2 ) = - tr 0 01 =3
0 0 1 0 -2 -3
3 1 0 0 3 1
1 1
B1 = AB 2 + I 2 = 0 3 1 1 = - tr ( AB1 ) = - tr 0 - 2 0 = 2
0 -2 0 2 2
0 0 -2
2 3 1 0 0 0
1 1
B0 = AB1 + I 1 = 0 0 0 0 = - tr ( AB0 ) = - tr 0 0 0 = 0 .
0 0 0 3 3
0 0 0
Rezultă deci
1 0 0 3 1 0 2 3 1
-1 B(s) 1 2
0 1 0s + 0 0 0
(s) s3 + 3 s 2 + 2s 0
(sI - A ) = = 3 1 s+
0 -2 0 0 0 0
0 0 1
20
1/16/2015
xl (t) = (t - , 0) x( )
Soluţia particulară a ecuaţiei neomogene se determină prin
metoda variaţiei constantelor. Se scrie
x f (t) = (t - , 0) q(t)
în care q(t) este un vector ce se va determina din condiţia
ca xf(t) din (3.217) să satisfacă ecuaţia (3.142).
1
1/16/2015
t
x(t) = xl (t) + x f (t) = (t - , 0) x( ) + (t - , 0)B u( ) d . (3.220)
t
x(t) = e A(t - ) B u( )d
(3.224)
t
y(t) = C e A(t - ) Bu( )d + D u(t) (3.225)
2
1/16/2015
h(t) = cT e At b (3.231)
h(t) = Ce At B . (3.233)
3
1/16/2015
4
1/16/2015
1 6 1 1 -2 0
B0 = A B1 + I 1 = , 0 = - 2 tr( AB0 ) = - 2 tr = 2
-1 -4 0 -2
şi
s +1 -6
2 - 3s + 2 2
s s - 3s + 2 - 2e + 3e 6 e - 6 e
t 2t t 2t
1
h(t)= L H(s)= L
1
=
s+2 s - 10 - 3 et + 4 e2t 9 et - 8 e2t
2
s - 3s + 2 s - 3s + 2
2
5
1/16/2015
unde ~
x este noul vector de stare. Din (3.239) rezulta
x = P-1 ~
x. (2.340)
~ ~ ~ ~
Definitia 3.1. Doua sisteme dinamice (A,B,C,D) si ( A, B , C , D)
se numesc echivalente, notându-se ( A, B, C, D) ~ ( A~, B~, C~, D~)
, daca exista o matrice nesingulara P astfel încât au loc relatiile
(3.243).
Se verifica usor ca ~ este o relatie de echivalenta, adica este
reflexiva, simetrica si tranzitiva. Se constata de asemenea ca
doua sisteme echivalente au aceeasi dimensiune.
Sistemele dinamice liniare invariante echivalente sunt
caracterizate prin invarianta polinomului caracteristic, a
matricelor de transfer, de raspuns la impuls si a
raspunsului liber la transformarile liniare nesingulare ale
vectorului de stare.
Se considera polinoamele caracteristice ale doua sisteme
echivalente. Sa se arate ca cele doua polinoame sunt
identice.
6
1/16/2015
(s) = det(sI - A) ~ ~
(s) = det(sI - A) . (3.245)
~ ~
(s) det (sI - A ) det (sI - PAP-1 )
Astfel
det ( PP-1 s - PAP-1 ) det P(sI - A) P-1 (3.246)
det P x det (sI - A) x det P-1 (s) .
~ ~ ~ ~ ~
Astfel H(s) = C(sI - A ) B + D CP-1( PP-1 s - PAP-1 ) PB + D
-1 -1
7
1/16/2015
~ ~ ~
x (t) = C e A(t- ) x ( ) .
~ ~
yi (t) = Cx (t) = Ce A(t- ) x( ) y (t) = C ~ (3.253)
(3.254)
CP-1 Pe A( t- ) P-1 P x( ) = C e A( t- ) x( ) = y (t)
8
1/16/2015
Fig. 3.21
x ( k 0 + 1) = Ad x ( k 0 ) + Bd u( k 0 )
x ( k 0 + 2) = Ad x( k 0 + 1) + Bd u( k 0 + 1) = A2d x( k 0 ) + Ad Bd u( k 0 ) + Bd u( k 0 + 1)
x ( k 0 + 3) = A3d x ( k 0 ) + A2d Bd u( k 0 ) + Ad Bd u( k 0 + 1) + Bd u( k 0 + 2)
(3.297)
9
1/16/2015
10
1/16/2015
11
1/16/2015
Y(z)= C(zI - Ad )-1 Bd U(z)+ DU(z)= C(zI - Ad )-1 Bd + D U(z)= H(z)U(z) (3.317)
12
1/16/2015
1
n-2 =- tr ( Ad B n - 2 )
2
(3.323)
B n - 3 = AdB n-1 + I n-2
1
1 = - tr ( Ad B1 )
n-1
B0 = Ad B1 + I 1
1
0 =- tr ( Ad B0 )
n
13
1/16/2015
Fig. 3.22
14
1/16/2015
Fig. 3.23
15
1/16/2015
Fig. 3.24
Sa se determine ecuatiile de stare si functia de transfer ale
sistemului discret, „vazut” de calculator, corespunzator
sistemului continuu, servomotor precedat de elementul de
retinere de ordin zero.
16
1/16/2015
ua = Ria + e = Ria + k ; e = k
(1) (1) (3.335)
mm = k ia = m f + J = k 1 + J
(2) (1) (2)
(3.336)
17
1/16/2015
Deci 0 1 0 T
A= ; B = = b ; c = [1 0] . (3.340)
0 - a1 b0
1 1
(1 - e-a1t )
AT
-1
e = L-1 [sI - A ] = a1
0 - a1t
(3.341)
e
Tinând seama de (3.341) din (3.331) se obtine
18
1/16/2015
1 1 - a1T
AT a (1 - e )
Ad = e = 1
(3.342)
0 - a1T
e
1 1
T T (1 - e-a ( T- )
1
0
A ( T- )
Bd = e d B = a1 d =
0 0 b0
0 e-a ( T- )
1
1 1 1 -a T
b0 - a ( T- ) a T - a2 + a2 e
1
T (1 - e 1
1 1 1
= a1 d = b0 = bd .
0
- a ( T- ) (3.343)
1 -a T
b0 e 1
(1 - e ) 1
a1
a2 a1T - 1 + e
b0 -a T
1 1 -a T
1
x1(k + 1) (1 - e ) x1(k) 1
1
= a1 + u(k)
x2 (k + 1) x2 (k)
0 ea
- T 1
b 0
1 - e-a T 1
a1 (3.344)
x1(k)
y(k)= [ 1 0 ] ; x(0)= 0 .
x2 (k)
Functia de transfer în z a sistemului esantionat descris prin modelul
discret.
T -1
H d (z) = c (z I - Ad ) bd . (3.345)
19
1/16/2015
-1 H(s) -1 b0 (3.348)
Hd (z) = (1 - z )Z = (1 - z 2
)Z
s s (s + a1 )
Din (3.348) se obtine pentru Hd(z) o expresie
identica cu (3.347).
20
1/16/2015
21
1/16/2015
}n1 }n1
A11 A12 B1
~ ~
A = .. ... , B = ... , C = C 1 C 2
~
(3.374)
0 A22 0
dim x1 = n1 , atunci sistemul este partial controlabil.
În acest caz matricea de controlabilitate este
}n1
B1 A11 B1 ... A11n-1 B1
~ (3.379)
Qc = ...................................
0
Tinând seama si de (3.376), din (3.379) rezulta
~ ~ ~~
n1 = rang Qc = rang Qc = rang B A B ... A
~
~ n-1 B = (3.380)
= rang B1 A11 B1 ... A11n-1 B1
22
1/16/2015
~ ~
atasa o reprezentare de stare cu matricea A si vectorul b
de forma
0 1 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0
~ ~
A = ... ... ... ... ... ... , b = 0 . (3.388)
0 0 0 0 0 1 0
- 0 - 1 ... ... ... - n-1 1
~~
Perechea ( A, b ) defineste forma canonica controlabila a
unui sistem dinamic liniar monovariabil (vezi relatiile (3.6),
(3.7), (3.8). Se verifica usor ca matricea de controlabilitate a
formei canonice controlabile este de forma
0 0 0 1 ... 0
0 0 0 ... 1 x
.. .. .. ... .. ..
Qc =
0 0 1 ... x x (3.389)
0 1 x ... x x
1 x x ... x x
Fiind o matrice triunghiulara rezulta imediat ca rang Qc = n,
deci sistemul sub forma canonica controlabila (3.388) este de
stare complet controlabila.
Un sistem monovariabil (A, b, cT, d) de stare complet
controlabila poate fi adus la forma canonica controlabila
~~ ~
( A, b , c~T , d ) printr-o transformare liniara nesingulara a carei
matrice se determina cu relatia
23
1/16/2015
~ ~~
P = b , Ab , ...., A A
~n-1 b~ b, Ab, ..., n-1 b-1(3.390)
~ ~ ~
Într-adevar sistemele (A, b, cT, d), ( A, b~, c~T , d )
~
fiind echivalente, între perechile (A, b)( A, b ) exista relatiile
~
AP = P A
~ (3.391)
b =Pb .
~ ~ ~ ...., ~n-1 ~
Se construiesc vectorii b , Ab , A b
care sub forma matriceala determina urmatoarea ecuatie în
care necunoscuta este matricea P
b~ ~~ ~
A b ... A~n-1b = P b Ab... An-1b . (3.392)
24
1/16/2015
C
CA
Q0 =
(3.431)
n-1
CA
25
1/16/2015
~
C CP C
-1
~~
CA -1
CP PAP -1
CA
~ -1 -1
Q0 = ... = .... = ... P = Qc P
... .... ...
~ ~ n-1 -1
C A CP PAP-1 PAP-1 ...PAP-1 CA
n -1
~ = rang = n .
rang Q (3.437)
0 Q0
Relatiile (3.437) expliciteaza invarianta observabilitatii la
transformarile liniare nesingulare ale vectorului de stare.
Daca pentru un sistem (3.142),(3.143) se poate gasi o astfel
de baza a spatiului starilor (sau o transformare liniara
nesingulara adecvata) încât aceste ecuatii sa poata fi scrise
în forma
x 1 = A11 ~
~ x 1 + B1 u
x 2 = A21 ~
~ x 1 + A22 ~
x 2 + B2 u (3.349)
y = C1 ~ x1
}n 2 }n 2 }n 2
~x 1 A11 0 B 1
~x = ... ~
; A = .............
~
; B = ...
~
x 2 A21 A22 B2 3.340)
C = c1 0 , dim X
~ ~ = .
1 n2
26
1/16/2015
C1
CA
~ = C A2
1 11
Q 0 1 11 0 (3.441)
n 1
C1 A11
Tinându-se seama de (3.437) si (3.441) rezulta
C1
C1 A11
~
n2 = rang Q0 = rang Q0 = rang (3.342)
n-1
C1 A11
adica în (3.439) numai perechea (C1, A11) este observabila.
Rezulta ca în acest caz sistemul
(3.142), (3.143) nu este complet observabil.
- n-1 1 0 0 0 0
b~1
- n - 2 0 1 0 0 0
~
~ ~ b 2
A = ... ... ... ... ... ... , b =
....
-1 ~
0 0 0 0 1 (3.445)
b n
-0 0 0 0 0 0
c~ = 1 0 0 0 0 , d = d
T ~
27
1/16/2015
28
1/16/2015
rang Q0 = 1 < n = 2
29
1/13/2015
1
1/13/2015
t
y(t) = y f (t) = h(t - ) u( ) d (4.1)
0
unde h(t) este funcţia pondere a sistemului.
Definiţia 4.1. Un sistem monovariabil liniar neted este
stabil extern sau stabil intrare mărginită-ieşire-mărginită
dacă există M > 0 astfel încât
Se consideră că M = | h(t) | dt
0
2
1/13/2015
h(t) =
k p n
1- 2
e
- n t
sin n 1 - 2 t , t 0.
unde kp, ωn, ξ sunt constante pozitive. Deoarece
- n t
e
sin n 1 - 2 t <e- n t
< 1 ,( ) t > 0 ,
rezultă că h(t) este mărginit şi deci relaţia (4.2) este
îndeplinită. Condiţia (4.3) se verifică imediat pentru că e-ξωnt
0 când t .
h(t) = k p n sin ( n t ) , ( ) t 0 .
Pentru că | h(t) | | k p n | > 0
3
1/13/2015
hi (t) = Ci ei = Ci e i
t t
(4.11.a)
4
1/13/2015
hi (t) = Ci e i sin ( i t + i )
t
(4.11.c)
5
1/13/2015
i = Re i < 0 , i = 1 , r .(4.15)
Într-adevăr pentru cazul (4.11a) acest lucru este evident;
iar pentru cazul (4.11c) se scrie
lim | hi (t)|= lim | Ci e i sin ( i t + i )| lim | Ci | e i = 0 ,
t t
t t t
6
1/13/2015
7
1/13/2015
Fig. 4.1
8
1/13/2015
9
1/13/2015
10
1/13/2015
2,7 0,9 0 0
. 1 2,5 0,1 0
H4=
0 2,7 0,9 0
0 1 2,5 0,1
2,7 0,9
H 1 = 2,7 > 0 , H 2 = = 6,75 - 0,9 = 5,85 > 0,
1 2,5
2,7 0,9 0
H3= 1 2,5 0,1 = 4,5 > 0 , H 4 = 0,1 H 3 = 0,45 > 0.
0 2,7 0,9
11
1/13/2015
12
1/13/2015
Fig. 4.2
Q1(s)Q2 (s)
H s (s) = H 1(s) H 2 (s) = . (4.23)
P1(s) P2 (s)
iar cea a conexiunii paralel este
Q (s) P2 (s) Q2 (s) P1(s)
H p (s) = H 1(s) H 2 (s) = 1 . (4.24)
P1(s) P2 (s)
Polinomul caracteristic al sistemului format din cele doua
elemente este P(s) = P1(s)P2(s), care este stabil dacă P1(s)
si P2(s) sunt stabile
13
1/13/2015
Fig. 4.3
14
1/13/2015
Fig. 4.4
U(s)
U 1(s) = . (4.28)
H 2 (s)
Se considera ca functia de transfer a sistemului deschis
este unde P(s) si Q(s) sunt doua polinoame de grad n si
respectiv m cu m n. Q(s)
H(s) = (4.29)
P(s)
Pentru structura închisa din fig. 4.3.c, respectiv
fig. 4.4.b, functia de transfer se poate scrie
15
1/13/2015
16
1/13/2015
17
1/13/2015
Fig. 4.7
Astfel, în ipoteza ca H(s) este functia de transfer a unui
sistem stabil IMEM, prin aplicarea criteriului Nyquist
simplificat se deduce ca locul de transfer din fig. 4.7.a
corespunde unui sistem stabil în circuit închis, iar locul de
transfer din fig. 4.7.b corespunde unui sistem instabil.
Pozitia punctului(-1, jω) fata de hodograful H(jω) poate fi
determinata cu usurinta daca se hasureaza partea dreapta a
curbei H(jω) pentru sensul crescator al pulsatiei, ca
în fig. 4.7.b.
când locul de transfer H(jω) trece prin punctul (-1, j0). Aceasta
înseamna ca G(s) = 1 + H(s) are zerouri, respectiv H0(s) are
poli, pe axa imaginara (Re s = 0).
Daca aceste zerouri sunt simple sistemul închis nu este stabil
IMEM (sistemul este la limita de stabilitate). Din aceasta cauza
punctul (-1, j0) se mai numeste si punct critic. Stabilitatea
IMEM a sistemului deschis H(s), se poate studia determinând
variatia argumentului fazorului H(jω) fata de originea planului
H(jω). Aplicând teorema argumentului, pentru p = 0, p0 = 0,
rezulta:
18
1/13/2015
Fig. 4.8
19
1/13/2015
Fig. 4.9
20
1/13/2015
Fig. 4.10
21