1.

Semnale continue in timp deterministe

1. Semnalul treapta unitara ζ(t) sau functia Heaviside este definita de relatia

si are graficul din fig. 1.14. ζ(t) nu este definita pentru t = 0 ; ζ(0+ )= 1 si ζ(0-) = 0.

Functia treapta unitara reala ζε(t) este definita de relatia

2. Modelul de intrare si iesire al motorului de CC

Exemplul 2.1. Se consideră un motor de curent continuu cu excitaţie separată, fig.2.2

Functionarea motorului este descrisă de:

a) ecuaţia de echilibru a tensiunilor din circuitul indusului, obţinută prin aplicarea teoremei a 2-a a lui
Kirchhoff;

b) ecuaţia de echilibru mecanic al cuplurilor care intervin în funcţionarea acestuia

unde ua este tensiunea de alimentare a indusului (rotorului) motorului şi reprezintă mărimea de comandă
a acestui sistem; i a - curentul din circuitul indusului; Ra , La - rezistenţa şi respectiv inductanţa indusului;
e - tensiunea contraelectromotoare; k1 , k2 , k3 - constante de proporţionalitate; mm - cuplul
electromagnetic dezvoltat de motor; mr - cuplul rezistent util produs de sarcină (maşina de lucru acţionată
de motor), care reprezintă mărimea perturbatoare pentru sistem; mf - cuplul de frecare vâscoasă; ω -
viteza unghiulară care reprezintă mărimea de ieşire a sistemului; J- momentul de inerţie al maselor în
mişcare de rotaţie. Se aleg ca variabile de stare, curentul ia şi viteza unghiulară ω : x1 = ia ; x2 = ω ;
mărimea de ieşire este y = ω = x2 .

Ţinând seama de relaţiile (2.15) ecuaţiile vectorial-matriciale intrare-stare-ieşire ale sistemului sunt
Se calculeaza matricea (pI - A) , adj(pI-A), P(p), Q(p)
Ţinând cont că mărimea de intrare este u = ua şi mărimea de ieşire este y = ω, pentru motorul de curent
continuu ecuaţia operaţională (2.14) devine
3. Conexiuni de baza ale elementelor rationale (serie, paralel, cu reactie si
demonstratii)

Deoarece functia de transfer H(z) este o functie rationala.

Se defineste functia de transfer a unui sistem discret în timp ca fiind raportul dintre transformata Z a
marimii de iesire si transformata Z a marimii de intrare, pentru conditii initiale nule ale sistemului

Fie un system discret, cu functia de transfer discreta, H(z) se reprezinta prin schema bloc ca în fig. 2.35.

Algebra functiilor de transfer discrete este identica cu cea a functiilor de transfer ale sistemelor in timp
continuu. Conexiunile de baza : serie, paralel si cu reactie inversa, sunt prezentate în fig. 2.36

Conexiunile de baza : serie, paralel si cu reactie inversa, sunt prezentate în fig. 2.36
Pentru n elemente discrete cu functiile de transfer Hk (z),k =1,n, conectate în serie, fig. 2.36.a, respectiv
conectate in paralel, fig. 2.36.b, functiile de transfer echivalente H(z) sunt

În cazul conexiunii cu reactie inversa, fig. 2.36.c, functia de transfer echivalenta se calculeaza cu relatia
4. Raspunsul la impuls al sistemelor monovariabile netede. Proprietati

Se considera ca marimea de intrare a unui sistem monovariabil continuu este distributia Dirac, u(t)= δ(t) ,
cu imaginea

Din ecuatia de transfer intrare-iesire pentru transformata Laplace a marimii de iesire se obtine

Din (2.222) rezulta semnificatia fizica a functiei de transfer, si anume: functia de transfer reprezinta
transformata Laplace a raspunsului la impuls al sistemului.

Aplicând transformata Laplace inversa în (2.222) rezulta

Principalele proprietati ale raspunsului la impuls sunt: 1) Raspunsul la impuls h(t) este nul pentru t < 0
deoarece un sistem cauzal pleaca din repaus si conditiile initiale (2.206) la t = 0- sunt nule. 2) Pentru t  0
distributia h(t) satisface ecuatia (2.196), care se poate scrie utilizând derivata în sens distributii

3) Pentru t > 0, h(t) este o functie continua si infinit derivabila, numita functie pondere, care satisface
ecuatia diferentiala omogena

4) Pentru m  n - 1, h(t) nu contine distributia Dirac si derivatele sale. Valorile initiale ale functiei pondere
si ale derivatelor sale se determina utilizând teorema valorii initiale. Se presupune ca m = n - 1. Se obtine
Se continua procedeul si rezulta pentru derivata de ordinul (n-1) urmatoarea expresie

Cu aceste valori initiale h(t) se poate determina pentru t  0 ca solutie a ecuatiei omogene (2.228).

5) Pentru m  n - 1 , h(t) este o functie continua pentru t  0, care se poate exprima printr-o suma de
exponentiale. Acestea se pot obtine aplicând transformata Laplace inversa a functiei de transfer H(s)
si λi , i =1,…,r sunt radacinile ecuatiei caracteristice fiecare de multiplicitate qi , Raspunsul la impuls se
poate obtine experimental cu o buna aproximatie, daca la intrarea sistemului se aplica un impuls
dreptunghiular de amplitudine cât mai mare (în limite admisibile pentru sistem), de durata cât mai mica si
de energie suficienta, astfel ca sistemul sa reactioneze printr-un ra-puns la iesire.
5. Raspunsul indicial al sistemelor dinamice monovariabile netede

Definitia 2.2. Raspunsul unui sistem monovariabil liniar neted la un semnal de intrare treapta unitara, în
conditii initiale nule, se numeste raspuns indicial sau functie indiciala notata cu w(t). Pentru

Din (2.244) rezulta ca raspunsul indicial se poate defini ca fiind functia, sau mai general distributia w(t),
originalul corespunzator expresiei H(s)/s. Proprietatile principale ale raspunsului indicial sunt similare
celor corespunzatoare raspunsului la impuls. 1. Raspunsul indicial w(t) este nul pentru t < 0 , 2. Pentru t 
0 distributia w(t) satisface ecuatia

3. Pentru t > 0, w(t) este o functie continua care satisface ecuatia neomogena

4. Corelatia dintre raspunsul indicial si functia pondere Din relatia (2.244) rezulta ca raspunsul indicial al
unui sistem este egal cu integrala functiei pondere. Derivând relatia (2.244) în sens distributii se obtine

h(t)= D w(t)= D(h  )(t). H(s)= sW(s) (2.248)

 Derivata în sens distributii a raspunsului indicial al unui sistem este egala cu functia pondere a aceluiasi
sistem.

5. Pentru m  n, functia indiciala nu contine distributia Dirac si derivatele ei. Valorile initiale la momentul t
= 0+ ale functiei indiciale se calculeaza cu teorema valorii initiale.

Componenta permanenta a raspunsului indicial este

Exemplu
6. Raspunsul la frecventa al sistemelor dinamice liniare monovariabile.

.Raspunsul la frecventa. Definitii.

Pe baza transformatei Fourier s-a dezvoltat metoda operationala de studiu a sistemelor dinamice liniare
monovariabile si invariante în timp denumita metoda frecventiala.

Definitia 2.5. Raspunsul la frecventa al unui sistem dinamic monovariabil este raspunsul fortat al acestuia
determinat de un semnal de intrare armonic (sinusoidal). Se considera un sistem monovariabil liniar neted
descris de ecuatia

Se noteaza transformatele Fourier ale lui y(t) si u(t)

Tinând seama de proprietatile transformatei Fourier din relatia (2.366) se obtine

Functia complexa H(jω) se poate obtine direct din functia de transfer a sistemului, H(s), înlocuind s = jω

H(j )= H(s)| .  s= j

Functia complexa H(jω) se poate obtine direct din functia de transfer a sistemului, H(s), înlocuind s = jω

Y(j )= H(j )U(j ).

Revenind în domeniul timpului, conform teoremei produsului de convolutie, se obtine

h(t) este raspunsul la impuls al sistemului monovariabil.

Definitia 2.6. Functia complexa H(jω) se numeste raspunsul la frecveta al unui sistem dinamic
monovariabil si se defineste ca transformata Fourier a raspunsului la impuls al acestuia

Rezulta din (2.376) o interpretare fizica a transformatei Fourier: transformata H(jω) este o imagine
frecventiala (spectrala) a originalului h(t). Deoarece H(s) este o functie reala, datorita proprietatii de
reflexie (relatia (2.61)), rezulta ca

si deci

unde HR (ω) = Re(H(jω)) este partea reala si HI (ω) = Im(H(jω)) este partea imaginara a functiei H(jω).
Pentru functia complexa H(jω) se definesc modulul M(ω) si argumentul φ(ω)

Raspunsul la frecventa H(jω) caracterizeaza complet raspunsul fortat al unui sistem monovariabil pentru
o marime de intrare sinusoidala. Pentru marimea de intrare sinusoidala de forma

Marimea de iesire complexa se calculeaza cu produsul de convolutie (2.374) si se obtine:

Marimea de iesire în regim fortat (permanent) este

Rezulta ca raspunsul fortat al sistemului este tot o oscilatie sinusoidala, de aceeasi pulsatie ω0 ca si
marimea de intrare, dar de amplitudine si faza diferite de cele ale marimii de intrare. Din (2.382) si (2.383)
se obtine

Deci modulul raspunsului la frecventa este egal cu raportul dintre amplitudinea oscilatiei de la iesire si
amplitudinea oscilatiei de la intrare, iar argumentul sau este egal cu faza oscilatiei de la iesire. Pe baza
raspunsului la frecventa s-a dezvoltat metoda de analiza si sinteza a sistemelor dinamice, denumita
metoda frecventiala.

2.4.2.2. Reprezentari grafice ale raspunsului la frecventa ale sistemelor monovariabile netede Raspunsul
la frecventa H(jω) este o functie complexa de variabila reala ω.

Se utilizeaza reprezentarile grafice

a) În planul complex HR (ω), jHI (ω) se traseaza hodograful fazorului H(jω), pentru ω  R care se
denumeste loc de transfer al raspunsului la frecventa. Locul de transfer este o curba în planul H(jω)
gradata în valori ale pulsatiei ω, fig. 2.55.
b) Se reprezinta grafic separat functiile M(ω) si φ(ω) pentru ω  [0, ) sau functiile HR (ω) si HI (ω)
pentru ω  [0, ). M(ω) si φ(ω) se denumesc caracteristica modul-frecventa, respectiv caracteristica
faza-frecventa.

HR (ω) si HI (ω) se denumesc caracteristica reala de frecventa, respectiv, caracteristica imaginara de

frecventa.

c) Se reprezinta grafic caracteristica modul-faza, luând în abscisa faza φ(ω) iar în ordonata modulul M(ω)
si se gradeaza curba in valori ale lui ω. O asemenea caracteristica se numeste locul lui Black.

d) Se traseaza grafic M(ω) si φ(ω) în coordonate logaritmice. Aceste caracteristici constituie diagrama
Bode.
7.Trasarea rapida a caracteristici atenuare-frecventa

Fie funcția de transfer.. cunoscuta:

Iar atenuarea:

Pentru trasarea rapida a caracteristici atenuare-frecventa pentru fiecare termen elementar de forma

se determina asimptotele pentru ω  0 si ω  .

Aceste asimptote sunt

de panta 20 dB/decada.

Din (2.417) rezulta ca se poate obtine caracteristica atenuare rezultanta prin însumarea algebrica a
caracteristicilor termenilor elementari.
unde în E sunt cuprinsi numai termenii din suma (2.417) pentru care, la acea valoare a lui ω, Tkω >> 1 .
  r i 1 (.) Deci daca ω variaza de la 0 la , la fiecare valoare a pulsatiei ωk = 1/Tk în sumele din
membrul drept apare un termen si deci se modifica panta caracteristicii asimptotice de frecventa.

Punctele de abscisa ωl = 1/Tl ' si ωi = 1/Ti se numesc puncte de frângere ale caracteristicii. Deoarece din
însumarea a doua functii liniare continue de pante m1 si m2 se obtine o functie liniara continua de panta
m1 + m2 , rezulta din (2.417) ca se poate reprezenta caracteristica atenuare-frecventa asimptotica printr-
o linie frânta. Modificarile de panta sunt de + 20 dB/dec în punctele de frângere corespunzatoare
termenilor pozitivi (respectiv zerourilor ωl = 1/Tl ' = - zl ) si de - 20 dB/dec în punctele de frângere
corespunzatoare termenilor negativi (respectiv polilor functiei de transfer ωi = 1/Ti = - pi ).

Cu aceste date se poate trasa caracteristica atenuare-frecventa dupa urmatorul algoritm:

a) Se trec pe axa absciselor punctele de frângere.

b) Se traseaza asimptota de joasa frecventa (2.422).

c) La fiecare punct de frângere panta caracteristicii creste cu 20 dB/dec fata de valoarea precedenta,
daca punctul de frângere corespunde unui zerou, respectiv scade cu 20 dB/de daca punctul de frângere
corespunde unui pol al functiei de transfer .
8. Criteriul fundamental de stabilitate

Pentru un sistem monovariabil funcţia de transfer este o fracţie raţională ireductibilă de forma (2.60)

Răspunsul la impuls (funcţia pondere), pentru t > 0, satisface ecuaţia diferenţială omogenă (2.228)

a cărei ecuaţie caracteristică este numitorul funcţiei de transfer

Calculând răspunsul la impuls prin aplicarea transformatei Laplace inversă funcţiei de transfer
descompusă în fracţii simple se obţine

Se observă din (4.10) că fiecare pol λi contribuie cu o componentă hi (t) în răspunsul la impuls h(t), după
cum urmează

pentru un pol simplu λi = αi  R

pentru un pol real λi = αi  R de multiplicitate q

Funcţia pondere h(t) va fi mărginită dacă şi numai dacă fiecare termen hi (t) este mărginit, adică există Mi
> 0 astfel încât

Pentru λi  R simple, cazul (4.11a), condiţia (4.12) este satisfăcută dacă λi = αi  0. În cazul (4.11c) al
unei perechi de poli conjugaţi simpli, termenul hi (t) corespunzător (4.11.c) este mărginit dacă şi numai
dacă αi = Re λi  0 (funcţia sinusoidală fiind mărginită). În continuare se consideră o funcţie f(t) = t le at, l
 1, l  N, a  R, a cărei derivată este f'(t) = (ltl-1 + atl )eat .

Pentru a > 0, f'(t) > 0, f(t) este monoton crescătoare şi deci nemărginită. Pentru a < 0, f'(t) = 0 la t = - l/a
unde f(t) are un maxim. Deoarece pe (0, ) f(t) este pozitivă, rezultă că este mărginită. Functia f(t) este
mărginită dacă şi numai dacă a < 0.

Rezultă că termenii hi (t) corespunzători polilor multipli sunt mărginiţi, dacă λi = αi < 0 în cazul polilor reali
(cazul 4.11b) si αi = Re λi < 0 pentru polii complecşi conjugaţi (cazul 4.11d). În aceste condiţii termenii hi
(t) sunt mărginiţi şi deci h(t) este mărginită (relaţia (4.2) este satisfăcută) şi sistemul este stabil IMEM.)

Criteriul fundamental de stabilitate IMEM - enunţ

Teorema 4.2. Un sistem liniar monovariabil neted este stabil IMEM dacă şi numai dacă toate rădăcinile
ecuaţiei caracteristice P(s) = 0 (toţi polii funcţiei de transfer H(s)) au partea reală negativă sau nulă

iar toate rădăcinile (toţi polii) cu partea reală nulă sunt simple.

Pentru ca sistemul dinamic stabil să fie asimptotic stabil trebuie să fie satisfăcută şi condiţia (4.3) ceea ce
implică, din (4.10), ca fiecare din termenii hi (t) să satisfacă condiţia

Din relaţiile (4.11.a-d) rezultă că această condiţie este satisfăcută dacă toate rădăcinile ecuaţiei
caracteristice (polii funcţiei de transfer) au partea reală negativă
Într-adevăr pentru cazul (4.11a) acest lucru este evident; iar pentru cazul (4.11c) se scrie

Într-adevăr pentru cazul (4.11a) acest lucru este evident; iar pentru cazul (4.11c) se scrie, dacă αi < 0.

(unde s-a aplicat de l ori regula l'Hopital) numai dacă a < 0, rezultă condiţia (4.15) şi în cazul polilor
multipli. Se poate enunţa criteriul fundamental de stabilitate asimptotică astfel

Teorema 4.3. Un sistem dinamic liniar monovariabil neted este asimptotic stabil IMEM dacă şi numai
dacă toţi polii funcţiei de transfer au partea reală strict negativă.

Dacă se notează cu C- = {s  C  Re s < 0} mulţimea tuturor numerelor complexe cu partea reală strict
negativă şi cu P[H(s)] mulţimea tuturor polilor funcţiei de transfer, condiţia (4.15) se poate scrie în forma

Criteriul fundamental de stabilitate poate fi formulat şi astfel. Un sistem dinamic liniar monovariabil neted
este asimptotic stabil IMEM dacă şi numai dacă toţi polii funcţiei de transfer sunt situaţi în semiplanul
stâng (deschis) al planului complex. În fig.4.1 se prezintă o configuraţie de poli corespunzătoare unui
sistem (asimptotic) stabil. Astfel polul λ1 = α1  Rintroduce o componentă aperiodică amortizată e α1t),
iar perechea de poli complecşi conjugaţi λ2 ,2 = λ3 introduce o componenta periodică amortizată
Toţi polii reali situiaţi în stânga dreptei I vor introduce componente aperiodice amortizate mai puternic
decât (e α1t), iar toţi polii complecşi conjugaţi situaţi în interiorul dreptelor II, vor introduce componente
periodice, cu amortizare mai mare decât ξ = cos θ. Polii λ1 , λ2 , 2 corespund stabilităţii asimptotice.

Polul λ4 = 0 introduce o componentă constantă (e 0 = 1), iar perechea de poli pur imaginari λ5 , 5 = λ6
determină o componentă periodică întreţinută, în raport cu timpul (1 - cos β5 t).

Polii λ4 , 5 , λ5 fiind situaţi pe axa imaginară, corespund limitei de stabilitate. Polii din Re s > 0 determină
instabilitatea sistemului. Polul λ7 de exemplu introduce o componentă aperiodică neamortizată în raport
cu timpul.

Exemplul 4.2. Fie sistemul cu funcţia de transfer

Pentru că toţi polii au partea reală negativă sistemul cu funcţia de transfer H(s) este asimptotic stabil.
Principala dificultate în aplicarea criteriului fundamental de stabilitate rezultă din necesitatea rezolvării
unor ecuaţii algebrice de ordin superior. Au fost dezvoltate metode de analiză a stabilităţii care evită
rezolvarea ecuaţiei caracteristice dintre care se menţionează: criteriul de stabilitate Hurwitz, criteriul de
stabilitate CremerLeonhard-Mihailov, criteriul de stabilitate Nyquist.
9. Criteriul de stabilitate Hurwitz

Se presupune că ecuaţia caracteristică a unui sistem dinamic monovariabil liniar neted (4.9)

Factorii din (4.17) care corespund rădăcinilor reale sunt de forma (s - λi )^ qi = (s + αi )^ qi cu αi > 0,
respectiv sunt polinoamele de grad qi la care coeficienţii tuturor termenilor sunt strict pozitivi.

Perechile de factori corespunzători unei perechi de rădăcini complex-conjugate λi,i+1 = - αi ± jβi (cu αi >
0), care au obligatoriu acelaşi ordin de multiplicitate qi = qi+1 , conduc la un polinom de forma

cu coeficienţii termenilor de toate gradele strict pozitivi. Se obţine deci următoarea condiţie necesară de
stabilitate:

Pentru ca un sistem dinamic să fie (strict) stabil extern este necesar ca polinomul său caracteristic P(s)
(sau ecuaţia caracteristică P(s) = 0) să aibă toii coeficienţii pozitivi.

Cu coeficienţii polinomului caracteristic se construieşte un determinant de ordin n, egal cu gradul

polinomului, numit determinantul Hurwitz.

Determinantul Hurwitz se construieşte astfel: pe diagonala principală se trec coeficienţii polinomului

caracteristic P(s) scris în ordinea descrescătoare a puterilor lui s, ca în relaţia (4.9), începând cu an-1 ; pe
fiecare coloană, sub diagonala principală se trec coeficienţii termenilor de grad superior, iar deasupra
diagonalei principale se trec coeficienţii termenilor de grad inferior;
după epuizarea coeficienţilor locurile rămase libere se completează cu zerouri.

Criteriul de stabilitate Hurwitz se formulează astfel:

Teorema 4.4. O condiţie necesară şi suficientă pentru ca ecuaţia (4.9) să aibă toate rădăcinile situate în
Re s < 0, respectiv ca sistemul cu funcţia de transfer (2.109) să fie stabil, este ca toti determinantii minori
principali, inclusiv determinantul Hurwitz, să fie strict pozitivi

Polinoamele caracteristice corespunzătoare sistemelor stabile se numesc polinoame hurwitziene.

Exemplul 4.3. Să se verifice dacă polinomul caracteristic

este hurwitzian Determinantul Hurwitz corespunzator este