Sisteme Nnumerice de Reglare

Sisteme numerice de reglare
I. Concepte. Definiţii
I.1. Definirea noţiunii de proces industrial
Definiţie: Prin proces se înţelege succesiunea de transformări care caracterizează diverse

obiecte sau fenomene în desfăşurarea lor spaţial-temporală.
În general, procesele (fizice, chimice, mecanice etc) implică transferuri şi transformări de
energie şi de masă cu o destinaţie funcţională bine precizată. Un interes deosebit pentru
automatizare prezintă procesele care au loc în instalaţii industriale, denumite şi procese industriale.
După natura lor, procesele se împart în:
• Procese mecanice, la care se cer controlate poziţii, viteze sau acceleraţii liniare sau unghiulare.
Procesele mecanice au loc în maşini unelte, vehicule, antene radar, telescoape, acţionări electrice.
• Procese tehnologice, la care se cer controlate temperaturi, debite de fluide, nivele, presiuni,
compoziţii chimice sau de masă etc. Procesele tehnologice se întâlnesc îndeosebi în industria
chimică, alimentară precum şi în termo şi hidroenergetică.
• Procese electrice, la care se cer controlate tensiuni, frecvenţe, curenţi, puteri etc. Procesele
electrice se întâlnesc atât în centralele electrice, la producerea şi distribuirea energiei electrice, cât
şi în toate domeniile de utilizare a acesteia.
Descrierea cantitativă a unui proces presupune evidenţierea unor mărimi de caracterizare

precum şi a dependenţelor structural-funcţionale dintre acestea, stabilindu-se astfel legăturile
cauzale care guvernează desfăşurarea sa în timp. Considerând fluxurile (masice sau energetice) de
intrare şi ieşire ale procesului (mărimile de intrare - ieşire) se poate adopta următoarea reprezentare
schematică, Fig.I.1.
Wi We
Proces
Fig.I.1. Reprezentarea generică a unui proces
Dacă se neglijează pierderile de transfer precum şi distribuţiile spaţiale ale mărimilor de

caracterizare (modele cu parametri concentraţi - unde înmagazinarea şi disiparea de energie este
concentrată într-un număr finit de locaţii spaţiale discrete) pentru proces se pot pune în evidenţă
două regimuri de funcţionare:
• regimul de echilibru staţionar (sau pe scurt regimul staţionar), în care sunt îndeplinite condiţiile
de bilanţ pe ansamblu:
Wi = We
• regimul de echilibru dinamic (sau pe scurt regimul tranzitoriu), de trecere de la un regim
staţionar la altul, în care, datorită fenomenelor de acumulare şi disipare internă (masică sau
energetică), relaţia precedentă nu mai poate fi respectată:
Wi ≠ We
În consecinţă, pentru exprimarea cantitativă a echilibrului dinamic, respectiv a evoluţiei
temporale a ansamblului de fenomene care definesc procesul, este necesară evidenţierea unui set de
mărimi, denumite mărimi de stare, x, prin care se descriu fenomenele tranzitorii interne.
În acest fel, regimurile staţionare pot fi definite şi prin constanţa în timp a tuturor mărimilor de
stare, iar regimurile dinamice prin existenţa variaţiei în timp a cel puţin uneia dintre mărimile de
stare.
v1.0
1
I.2. Definirea noţiunii de conducere automată
Conducerea unui proces industrial impune în primul rând stabilirea unui obiectiv în
concordanţă cu destinaţia funcţională a acestuia. Pentru a putea defini un astfel de obiectiv (al
conducerii) este necesară introducerea setului mărimilor de calitate, z. Ele sunt nemijlocit
dependente de mărimile de stare, unele dintre ele putându-se identifica cu acestea. Mărimile de
calitate pot fi anumiţi parametri tehnologici (temperaturi, debite, concentraţii) sau mărimi
netehnologice (randamente, producţii orare etc).
Cu ajutorul mărimilor de calitate, obiectivul conducerii poate fi exprimat prin necesitatea
atingerii şi menţinerii unui anumit regim de funcţionare, atunci când acestea au valori impuse, z*,
considerate optime.
Definiţie: Se înţelege prin conducerea unui proces industrial ansamblul acţiunilor efectuate
asupra procesului cu scopul aducerii şi menţinerii acestuia într-o stare care satisface obiectivul
precizat. Materializarea conducerii implică pe de o parte posibilitatea de intervenţie asupra
procesului prin intermediul unui nou set de mărimi de execuţie, m, iar pe de altă parte, a
posibilităţilor de cunoaştere a stării curente a procesului.
Wi v
*
z
Dispozitiv de u Elemente m Traductoare We
Proces
automatizare de execuţie de măsură
x
Parte fixată y
Fig.I.2. Reprezentarea sistemului în circuit închis dispozitiv de automatizare-parte fixată
Intervenţia asupra procesului se face prin intermediul unor dispozitive numite elemente de
execuţie, cu ajutorul setului de mărimi de comandă, u, iar mărimile de ieşire, y, sunt măsurate prin
intermediul unor traductoare de măsură sau estimate prin calcul pe baza unui model al procesului.
Conducerea poate fi manuală, când operatorul intervine direct asupra elementelor de execuţie,
sau automată, când se realizează numai prin intermediul dispozitivelor de automatizare, prevăzute
în acest scop.
Observaţie: Elementele de execuţie şi traductoarele de măsură sunt componente alese în funcţie
de tipul procesului. De aceea ansamblul format din procesul propriu-zis (instalaţie automatizată),
elementele de execuţie şi traductoarele reprezintă un sistem cu funcţionalitate fixă şi cunoscută.
Atunci când acest sistem constituie obiectul unei conduceri automate proiectantul sistemului
automat de conducere dispune de un număr redus de grade de libertate pentru a adopta variante
diferite pentru elementele din structura acestei părţi.
Definiţie: Ansamblul format din instalaţia automatizată, elementele de execuţie şi traductoare
poartă denumirea de parte fixată.
Un aspect important al acţiunii de conducere este caracterul său permanent. Într-adevăr, odată
atins obiectivul conducerii (z=z*) menţinerea constantă a mărimilor de execuţie, m, nu asigură în
mod obligatoriu şi menţinerea mărimilor de calitate la valorile optime z*.
Această stare de lucruri este determinată de existenţa mărimilor perturbatoare v. Datorită
prezenţei acestor mărimi conducerea unui proces tehnologic nu poate înceta decât odată cu oprirea
acestuia din funcţiune.
Noţiunea de conducere are o sferă mult mai largă decât aceea a noţiunilor de comandă, control,
reglare, care sunt cazuri particulare de conducere.
v1.0
2
Definiţie: Prin comandă se înţelege un ansamblu de operaţii care au ca efect stabilirea unei
dependenţe pentru valoarea unei mărimi de intrare dintr-un proces tehnic după o lege prestabilită în
raport cu mărimi independente de proces. Caracteristic pentru acest caz de conducere este sensul
unidirecţional de circulaţie (în circuit deschis) a mărimilor aferente elementelor care efectuează
comanda. Sensul este de la mărimea independentă spre proces. Comanda este automată când se
efectuează fără intervenţia operatorului (de exemplu, pornirea sau oprirea unei instalaţii).
În cazul în care comanda se efectuează prin mai multe etape care se succed după un program
prestabilit, aceasta se numeşte comandă secvenţială (pornirea unui motor electric realizată printr-o
scurtcircuitare succesivă şi decalată în timp a diferitelor trepte ale reostatului de pornire).
Prin comandă se pot efectua numai anumite operaţii de conducere automată, dintre cele mai
simple, prezentând anumite inconveniente datorită circuitului informaţional deschis.
Definiţie: Prin control (în sens strict) se înţelege urmărirea (supravegherea) desfăşurării unui
proces industrial prin măsurarea directă sau determinarea indirectă a variabilelor care caracterizează
starea sau desfăşurarea acestuia. O astfel de operaţie se realizează cu ajutorul aparatelor de măsură
(traductoare), iar informaţia primită pe această cale este folosită la luarea deciziilor de conducere a
procesului în cauză. Deci sistemele de control dau în final valoarea mărimii controlate (măsurate),
emiterea semnalelor de comandă corespunzătoare fiind lăsată pe seama altor sisteme. Din acest
punct de vedere, sistemele de control automat sunt tot sisteme deschise.
Este evident că structura deschisă, formată din sistemul de comandă şi sistemul de control, este
influenţată atât de mărimile de comandă cât şi de mărimile perturbatoare, care modifică suplimentar
şi necontrolat mărimile de calitate. Astfel de sisteme prezintă deci neajunsul unei precizii scăzute în
contextul acţiunii unor mărimi perturbatoare.
O desensibilizare a sistemului la acţiunea perturbaţiilor exogene asupra procesului condus se
obţine prin realizarea unor structuri închise. În acest caz comanda se elaborează atât în raport cu
mărimi independente de proces (referinţe) cât şi în raport cu mărimi care depind de proces (mărimi
măsurate).
Legătura inversă are următoarele efecte benefice:
• filtrarea perturbaţiilor;
• creşterea preciziei;
• reducerea efectului neliniarităţilor nesemnificative;
• creşterea benzii de frecvenţă în care sistemul automat se comportă satisfăcător.
În cadrul unei structuri închise comenzile u sunt elaborate de către dispozitivul de automatizare
care, în concepţia clasică, este regulatorul (compensatorul/controlerul) automat iar în cea modernă
este sistemul numeric.
În esenţă mărimile măsurate sunt menţinute în permanenţă în concordanţă cu mărimile de
referinţă prin acţionarea de aşa manieră asupra procesului încât diferenţa dintre ele (abaterea) să fie
în permanenţă înlăturată.
În funcţie de natura variaţiei mărimilor de referinţă, sistemele de reglare automate pot fi:
• sisteme de rejecţie a perturbaţiilor (sisteme statice);
• sisteme de urmărire (sisteme dinamice).
În cazul sistemelor de rejecţie a perturbaţiilor, instalaţia tehnologică trebuie să funcţioneze
într-un regim staţionar, fixat printr-o referinţă constantă. Funcţia de reglare urmăreşte în final
realizarea mărimii de ieşire la o valoare constantă, egală cu referinţa, indiferent de acţiunea
contextului perturbator.
Dacă referinţele variază după un program (sisteme de urmărire), funcţia de reglare are ca efect
final urmărirea cât mai fidelă de către mărimea măsurată a mărimii de referinţă. Diferenţa de fond
dintre cele două tipuri de sisteme constă în caracterul optimal pe care îl are dispozitivul de
automatizare în raport cu problema avută în vedere (rejecţie sau urmărire), asigurându-se astfel un
v1.0
3
compromis între cele două tipuri de cerinţe (optimizarea unui criteriu local de performanţă).
Ţinând seama de diversitatea proceselor, de gradul de complexitate şi cunoaştere al acestora
precum şi de cerinţele de performanţă impuse sistemelor de conducere au fost dezvoltate şi
implementate structuri de sisteme de conducere cu grade diferite de complexitate compatibile atât
cu probleme relativ simple privind reglarea automată a proceselor cât şi probleme complexe ale
conducerii proceselor după criterii globale de performanţă.
Exemplu: Procesul de elaborare a fontei de primă fuziune este un proces complex care depinde
de o serie de factori, cum ar fi: compoziţia chimică şi umiditatea minereului de fier, a cocsului, a
materialelor fondante, calitatea fontei dorite, temperatura aerului suflat în furnal, debitul lui,
temperatura din furnal în diferitele sale sectoare, compoziţia chimică a gazelor rezultate etc.
În acest caz, numai simpla reglare a unor variabile nu mai este suficientă, ci trebuie să se
recurgă la optimizarea unor raporturi între diversele variabile ale procesului pentru a obţine un
profit maxim. În ultimă instanţă, toate acţiunile de conducere din cadrul unui sistem trebuie astfel
organizate încât să conducă la optimizarea activităţii care se desfăşoară în sistem, adică să asigure
un randament maxim al procesului condus.
Dispozitivul de automatizare care realizează asemenea prelucrări şi asigură o conducere
automată a procesului respectiv, prin alegerea regimului său optim, este realizat cu ajutorul
sistemelor numerice (echipamentelor numerice de proces).
v1.0
4
II. Sisteme de reglare automată

II.1. Sisteme continue de reglare automată. Restricţii
Automatizarea convenţională este încă larg răspândită în conducerea proceselor industriale.
referinţă Regulator/ u = f(e) mărime măsurată
e Parte
y* compensator/ y
- controler
fixată
Fig.II.1. Sistem continuu de reglare automată
Ea presupune utilizarea unui echipament care să elaboreze comenzi către proces în urma
prelucrării erorii dintre mărimea de referinţă y* şi mărimea controlată a procesului, y. Regulatorul
este elementul „inteligent” al unui sistem de reglare (conducere) automată, elaborând comanda u în
funcţie de eroarea e în sensul anulării ei. Odată determinată legea de reglare u=f(e), în faza de
proiectare, este realizată fizic structura regulatorului care o va implementa cât mai fidel, după care
se realizează operaţia de acordare a parametrilor regulatorului cu instalaţia automatizată. Această
ultimă operaţie este posibilă întrucât regulatorul este singurul element al sistemului automat care
prezintă parametrii de acordare care pot fi modificaţi.
În cazul general, referinţa y*, reacţia y, eroarea e, comanda u sunt mărimi multidimensionale, ca
urmare a faptului că practic toate procesele industriale sunt caracterizate de modele cu mai multe
intrări şi mai multe ieşiri (multi-intrare multi-ieşire). Dată fiind multivariabilitatea sistemului
condus, elaborarea comenzilor presupune calcule cu mult mai complicate decât cele care pot fi
efectuate de circuite analogice combinate într-o configuraţie viabilă din punct de vedere economic.
De aceea, dificultăţile de ordin practic au impus limitarea utilizării sistemelor de reglare
analogică la reglarea proceselor cu o singură intrare şi o singură ieşire. Acest lucru s-a datorat
faptului că, până cu puţin timp în urmă, regulatoarele electronice erau realizate în tehnică analogică,
ceea ce presupune utilizarea unui amplificator operaţional (AO) cu reacţii adecvate realizării unei
comportări de tip proporţional (P), integral (I), proporţional-derivativ (PD), proporţional-integral-
derivativ (PID).
În condiţiile în care reglarea multivariabilă nu este de conceput prin utilizarea regulatoarelor
„convenţionale”, fie ele electronice, pneumatice sau hidraulice, rămâne de examinat calitatea
reglării monovariabile cu aceste mijloace.
Buclele de reglare, incluzând regulatoarele clasice, necesită reajustări manuale când parametrii
procesului au suferit modificări sau când caracterul perturbaţiilor s-a modificat, iar stabilirea
manuală a referinţei se face într-un mod dependent de priceperea şi experienţa operatorului
procesului industrial.
II.2. Structuri de sisteme numerice de reglare

Prin structurarea funcţiilor pe diferite straturi, Fig.II.2, sistemele moderne de conducere
ierarhizată asigură o conducere eficientă a proceselor.
• Prima funcţie în ierarhie realizează interacţiunea cu procesul, asigurând interfaţa cu acesta,
fiindu-i asociate sarcinile de achiziţie de date, de monitorizare/protecţie a evenimentelor şi de
elaborare directă a comenzii.
• Celui de-al doilea strat îi revine sarcina de a stabili obiectivele primului strat, de a asigura
regimul optim de funcţionare a procesului prin stabilirea referinţelor pentru buclele de reglare
numerică directă. Acest strat stabileşte starea următoare care trebuie implementată prin reglarea
numerică directă, printr-o secvenţă predeterminată de acţiuni.
• În cadrul celui de-al treilea strat se realizează sarcina de adaptare a strategiei de conducere la
o clasă largă de modele ale procesului, în condiţiile în care apar modificări structurale şi/sau
v1.0
5
parametrice ale modelelor proceselor. Funcţia de adaptare asociată celui de-al treilea strat apelează
la experienţa acumulată în conducerea procesului pe un interval de timp şi intervine asupra
celorlalte straturi în scopul asigurării invarianţei performanţelor în contextul acţiunii mărimilor
perturbatoare externe şi/sau ale variaţiilor parametrice.
• Funcţia de autoorganizare, asociată ultimului strat, asigură alegerea algoritmilor şi
structurilor de conducere în corelaţie cu regimurile de funcţionare asociate procesului, cu criteriile
globale de performanţă şi cu cerinţele de coordonare a funcţionării întregului ansamblu.
Bază de date
Funcţia de
autoorganizare
Specificaţii
Funcţia de
Programe de adaptare
identificare &
proiectare
Referinţe, Funcţia de optimizare
restricţii, criterii prin supervizare
de performanţă
Date din
proces Funcţia de
reglare
Wi We
PROCES
Fig.II.2. Structurarea funcţiilor de conducere
Primul sistem numeric folosit în conducerea procesului a fost implementat în septembrie 1957.
Minicalculatorul utilizat efectua calcule de optimizare şi modifica mărimile de referinţă ale unor
bucle de reglare clasice, realizate cu echipamente analogice, rezultând astfel o conducere în regim
de supraveghere (SCC - Supervisory Computer Control), Fig.II.3, sau conducere prin fixarea
referinţelor. Folosirea minicalculatoarelor în regim de supervizare a referinţelor regulatoarelor
analogice a reprezentat prima etapă de modernizare a echipamentelor de automatizare.
Regulatoarele automate primesc referinţe optimale, calculate de către echipamentul configurat
pentru nivelul superior, iar menţinerea parametrilor procesului în punctul calculat este asigurată de
sistemele de reglare analogică.
Definiţie: Sistemul de interfaţă (interfaţa) este ansamblul format din echipamente şi programe
destinat cuplării a două sisteme cu caracteristici diferite. Sistemul de interfaţă de proces este
destinat cuplării procesului condus cu sistemul de conducere propriu-zis.
& CAN
& CNA
DMUX
MUX
Minicalculator Automatizare
numerică
y1* y2* yn*

Automatizare
R1 R2 .…….. Rn convenţională
(analogică)
u1 y1 u2 y2 un yn
Wi We
sP1 sP2 .…….. sPn
Fig.II.3. Structură de conducere în modul SCC
v1.0
6
Conducerea prin fixarea referinţelor presupune existenţa interfeţei proces-calculator prin

intermediul căreia sunt preluate valorile parametrilor reglaţi (y1, y2,... yn) şi a interfeţei
calculator-sistem de reglare analogică, cu ajutorul căreia se generează referinţele analogice. Această
structură este recomandată în cazurile în care procesul este dotat iniţial cu automatizare
convenţională iar calculatorul se conectează ulterior, pe baza unor argumente de ordin economic.
În 1965 au fost utilizate pentru prima dată minicalculatoare care să înlocuiască echipamentele
de reglare automată analogică, intervenind astfel în interiorul buclelor de reglare pentru a realiza o
conducere numerică directă (DDC - Direct Digital Control), Fig.II.4. Această structură de
conducere directă asigură comanda elementelor de execuţie din proces de către calculator şi
presupune, pe lângă interfaţa proces-calculator şi prezenţa interfeţei calculator-proces.
Regulatoarele automate clasice sunt substituite de algoritmi numerici de reglare.
& CAN
& CNA
DMUX
MUX
Minicalculator
Automatizare
integral numerică
u1 y1 u2 y2 un yn
Wi We
Fig.II.4. Structură de conducere în modul DDC

Folosirea unui minicalculator pentru reglarea numerică prin multiplexarea unui număr de bucle
(suficient de mare pentru justificarea tehnico-economică a soluţiei) reprezintă o structură
centralizată, spre deosebire de structura cu echipamente analogice, care reprezintă o structură
distribuită, unde fiecare buclă de reglare este prevăzută cu echipament propriu.
Dezavantajele reglării numerice în formă centralizată
• Căderea minicalculatorului ar antrena oprirea regimului de funcţionare automată pentru un
mare număr de bucle şi instalaţii tehnologice, prevenirea acestei opriri necesitând păstrarea ca
rezervă a echipamentelor analogice (soluţie costisitoare).
• Traseele de circulaţie a semnalelor între calculatorul central şi traductoarele de câmp din
zonele extinse ale instalaţiilor tehnologice pot deveni foarte lungi.
• Concentrarea unui număr mare de funcţii (aferent unui număr important de bucle) în sarcina
calculatorului central ridică probleme legate de compatibilitatea funcţionării în timp real în cazul
proceselor a căror desfăşurare nu este suficient de lentă.
Teoria sistemelor ierarhizate conjugată cu practica automatizărilor industriale a dus la
modificarea structurii centralizate de conducere, într-o structură ierarhizată multinivel, care constă
în divizarea sarcinilor de conducere între mai multe dispozitive fizice, organizate pe mai multe
niveluri executive şi decizionale (Fig.II.5). Asemenea arhitecturi de sisteme distribuite şi ierarhizate
sunt caracterizare printr-o înaltă flexibilitate şi fiabilitate, prin performanţe superioare, determinate
de puterea de calcul, viteza de prelucrare şi de clasele de algoritmi evoluaţi care pot fi implementaţi.
În felul acesta s-a ajuns ca în anul 1970 să se realizeze o structură ierarhizată multinivel, în care
se disting două mari niveluri:
- nivelul inferior (subordonat);
- nivelul superior (coordonator).
În cadrul acestei structuri procesul de complexitate medie-mare este descompus în subprocese,
conduse fiecare de câte un calculator specializat (regulator numeric). Aceste regulatoare numerice,
situate la nivelul subordonat, asigură conducerea numerică directă (conducerea operativă) a câte
unui subproces cu menţinerea regimurilor optime de funcţionare atât timp cât restricţiile locale nu
sunt violate.
v1.0
7
Sistem de conducere
Calculator coordonator
coordonator
mărime de coordonare reacţie informaţională
Calculator Calculator Calculator Sisteme de conducere

specializat specializat .…….. specializat subordonate
u1 y1 u2 y2 un yn
Wi We
Fig.II.5. Structură ierarhizată de conducere multinivel

Cel de-al doilea nivel poate modifica criteriile de performanţă, referinţele şi/sau restricţiile
locale pentru primul nivel, ca răspuns la modificările impuse de funcţionarea globală optimă a
procesului. În acest fel, calculatorul de la nivelul ierarhic superior preia sarcina de coordonare în
vederea asigurării funcţionării optime a întregului proces.
Nu există o comunicaţie directă între sistemele de conducere subordonate. Aceasta are loc prin
intermediul sistemului de conducere coordonator (comutator de mesaje). În felul acesta se evită
conflictele care pot apărea în etapa de luare a deciziilor.
Sistemele distribuite de conducere contemporane se caracterizează pe de o parte prin
distribuirea sarcinilor pe mai multe echipamente numerice de prelucrare iar pe de altă parte prin
ierarhizarea structurală (multistrat) a acestora.
În cadrul acestor structuri, Fig.II.6, nivelul de bază este asigurat prin intermediul regulatoarelor
numerice care, pe lângă funcţiile de reglare, în plus, pot prelua şi funcţii complexe de supraveghere
(monitorizare) şi comandă secvenţială. Descompunerea întregului sistem în subsisteme poate fi
bazată pe considerente geografice sau pe tipuri de echipamente, constituite în unităţi (noduri) de
conducere.
Comunicarea între regulatoare şi cu nivelul ierarhic superior se poate asigura în cadrul unei
topologii de tip inel, stea sau magistrală globală comună de comunicaţie.
Calculator
coordonator
Controler
trafic
Calculator Gestiune protocol comunicaţie
Calculator Calculator
specializat specializat .…….. specializat
u1 y1 u2 y2 un yn
Wi We
Fig.II.6. Structură de conducere distribuită multistrat
II.3. Criterii de alegere a structurilor de conducere analogică/numerică

Avantajele conducerii analogice:
• tehnica este cunoscută de mult timp;
• în timpul dezvoltării şi testării nu trebuie intervenit decât asupra structurii electronice;
• datorită buclelor monovariabile, funcţionarea globală a sistemului este transparentă şi uşor de
înţeles;
• teoria sistemelor continue este familiară inginerului.
v1.0
8
Dezavantaje ale conducerii analogice:

• schimbarea câtorva funcţii impune reproiectarea cablajelor instalaţiei (structură rigidă);
• metodele de reglare moderne (reglarea după stare, reglarea adaptivă, reglarea optimală) sunt
foarte dificil de realizat.
Avantajele conducerii numerice:

• sistemul de control este mai mic, mai uşor, necesită putere mai mică şi costuri mai mici;
• schimbarea unor funcţii nu implică, în general, decât schimbarea unor subprograme
(flexibilitate sporită);
• prelucrarea datelor este uşor de realizat;
• implementează metode moderne de reglare (conducere).
• îmbunătăţeşte performanţele de comandă prin luarea în considerare a anumitor neliniarităţi
funcţionale.
• oferă posibilitatea de înregistrare a datelor de funcţionare, cum ar fi: ore de funcţionare, număr
de produse, consum de energie.
• implementează funcţii integrale, ca de exemplu: calcularea unor indici de performanţă,
obţinerea unor randamente maxime, sau anticiparea anumitor scăderi în ceea ce priveşte
performanţele sistemului.
• oferă posibilitatea de diagnosticare a funcţionării echipamentului prin controlul prefuncţional în
cazul unor mărimi importante, controlul permanent pe parcursul funcţionării, sesizarea
anumitor condiţii de avarie.
• oferă posibilitatea eliminării unor senzori şi/sau traductoare.
Dezavantaje:
• în timpul dezvoltării şi testării trebuie intervenit atât asupra părţii hardware cât şi software;
• din cauza concentrării operaţiilor în calculatorul de proces şi de executarea lor de către
subprograme, funcţionarea globală a sistemului este mai puţin transparentă şi greu de înţeles;
• teoria sistemelor discrete (sisteme numerice, sisteme cu eşantionare) nu este familiară
inginerului.
• timp de răspuns limitat inferior.
Alte criterii tehnice

• În cazul reglării analogice, parametrii regulatoarelor sunt ajustaţi prin potenţiometre. Valorile
exacte sunt mai puţin cunoscute şi pot fi schimbate cu ajutorul unor butoane de reglare. Aceasta
poate fi un avantaj în timpul punerii în funcţiune, dar un dezavantaj în timpul funcţionării normale,
deoarece o schimbare involuntară este foarte posibilă. Pe de altă parte, în cazul regulatoarelor
digitale parametrii sunt ajustaţi numeric. Valorile sunt cunoscute exact. Ajustarea lor se face prin
intermediul unui terminal.
• Constantele de timp de integrare mari sunt mai greu de realizat analogic decât digital. Acest
fapt nu poate fi neglijat în cazul instalaţiilor de încălzire sau al proceselor chimice, unde
regulatoarele trebuie să intervină lent.
• Schimbarea regimurilor manual-automat fără oscilaţii se realizează mai uşor digital.
• În cazul regulatoarelor analogice, punctul zero (ofsetul) se poate decala din cauza derivei A.O
cu temperatura, tensiunea de alimentare, fenomenului de îmbătrânire a circuitului. Precizia de
reglare este astfel limitată.
• Sistemele de reglare numerică prezintă imunitatea mărită la zgomot, prin însăşi principiul de
funcţionare al circuitelor numerice (structura discretă a semnalelor numerice cu diferenţă mare între
valorile de tensiune corespunzătoare celor două niveluri logice ale variabilelor binare).
v1.0
9
III. Prelucrarea semnalelor în reglarea numerică

Definiţie: O mărime fizică ce transmite informaţie se numeşte semnal.
Lumea înconjurătoare abundă în exemple de semnale. Se vorbeşte de semnale acustice,
semnale optice, tensiuni şi curenţi electrici, impulsuri, zgomote, unde seismice, neurosemnale etc.
Cu toate că există multe surse de semnale neelectrice (biologice, acustice, mecanice etc) fie
naturale, fie artificiale, în general, cu ajutorul senzorilor şi traductoarelor, acestea sunt posibil de
modelat prin semnale electrice (tensiune sau curent). În acest fel, limitarea discuţiei doar la acestea
din urmă nu produce o pierdere de generalitate.
III.1.Tipuri de semnale
Sub aspect formal, prin semnal se înţelege o funcţie de timp, purtătoare de informaţii.
x(t):D→C
Atât valoarea argumentului funcţiei cât şi funcţia pot fi continue sau discrete.
Definiţie: Un semnal continuu în timp, sau pe scurt, semnal continuu este un semnal definit pe
un domeniu continuu în timp. Un astfel de semnal poate lua fie valori continue, fie un număr de
valori distincte. Un semnal continuu care ia valori continue se numeşte semnal analogic, Fig.III.1.a.
Un semnal continuu care poate lua numai un număr finit de valori distincte se numeşte semnal
cuantificat, Fig.III.1.b.
x(t) xq(t)
t t
a. b.
Fig.III.1.Tipuri de semnale continue
a. analogic b. cuantificat
Din punct de vedere matematic, semnalele continue (analogice sau cuantificate) sunt funcţii de
variabilă reală cu valori fie într-o submulţime din R (semnal analogic), fie într-o mulţime cu un
număr finit de elemente (semnal cuantificat).
- semnal continuu analogic: x:R→R ∀t∈R ; ∃x(t) ∈ R
- semnal continuu cuantificat: xq:R→Z ∀t∈R ; ∃xq(t)∈ Z
Definiţie: Un semnal discret în timp, sau pe scurt, un semnal discret este un semnal definit pe
un domeniu discret de timp. Un astfel de semnal poate lua fie valori continue, fie un număr finit de
valori distincte. Un semnal discret care ia valori continue se numeşte semnal eşantionat, Fig.III.2.a.
Un semnal discret care ia valori cuantificate se numeşte semnal numeric, Fig.III.2.b.
x(kTe)
xq(kTe)
kTe b. kTe
a.
Fig.III.2.Tipuri de semnale discrete
a. eşantionat b. numeric
Din punct de vedere matematic, semnalele discrete (eşantionate sau numerice) sunt funcţii de
variabilă întreagă cu valori fie într-o submulţime din R (semnal eşantionat), fie într-o mulţime cu
număr finit de elemente (semnal numeric).
v1.0
10
- semnal discret eşantionat: x:Z→R ∀k∈Z ; ∃x(kTe) ∈ R

- semnal discret numeric: xq:Z→Z ∀k∈Z ; ∃xq(kTe) ∈ Z
Codomeniul Codomeniul
R Z
Domeniul Semnale Semnale
R analogice cuantificate
Domeniul Semnale Semnale
Z eşantionate numerice
Definiţie:Procedeul prin care dintr-un semnal analogic se obţine un semnal cuantificat se

numeşte cuantificare, iar valorile în număr finit, rezultate în urma cuantificării, se numesc valori
cuantificate.
Definiţie:Procedeul prin care dintr-un semnal analogic se obţine un semnal eşantionat se
numeşte eşantionare.
În practica inginerească semnalele numerice se obţin uzual din semnale analogice prin
eşantionare şi cuantificare, ordinea de aplicare a celor două operaţii rămânând la latitudinea
proiectantului de sistem.
x(t) cuantificare xq(t)
Semnale analogice ◦ ◦ Semnale cuantificate
eşantionare eşantionare
cuantificare
Semnale eşantionate ◦ ◦ Semnale numerice
x(kTe) xq(kTe)
Ca limbaj, trebuie remarcat faptul că deşi semnalele numerice constituie o submulţime a

semnalelor discrete, în unele texte, prin „semnale discrete” se referă semnalele numerice. Această
situaţie se explică prin aceea că în realizările practice eşantionarea este în general însoţită şi de
cuantificare, deci semnalele discrete rezultate sunt semnale numerice.
III.2. Cuantificarea semnalelor
Prin cuantificarea unui semnal, mulţimea valorilor funcţiei care defineşte semnalul respectiv
este transformată dintr-o mulţime continuă (uzual un interval) într-o mulţime cu un număr finit de
elemente.
Pornind de la posibilităţile concrete de reprezentare digitală, conversia numerică a unei valori
continue nu poate fi decât o aproximare, deoarece semnalul analogic poate să aibă o infinitate de
valori, în vreme ce numerele care vor reprezenta aceste valori fac parte dintr-o mulţime finită, ce are
un număr de elemente dependent de precizia impusă.
În aplicaţii, se utilizează game standardizate pentru valorile semnalelor care urmează a fi
cuantificate (de exemplu, tensiuni bipolare [-5V,5V], [-10V,10V], tensiuni unipolare [0V,5V],
[0V,10V] etc). Dacă se notează prin [v,V] gama continuă de valori acceptate ca intrare într-un
cuantificator cu n poziţii binare, cuantificarea reprezintă, din punct de vedere matematic, surjecţia
de la mulţimea [v,V] la mulţimea {0,1, ... ,2n-1}.
f : [v, V ] → {0,1,L 2 n − 1}
În practică se urmăreşte realizarea unei cuantificări uniforme, care în cazul unei game de valori
[v,V], utilizând n poziţii binare, se caracterizează prin nivelul de cuantificare (pas de cuantificare în
amplitudine):
q=
2n
[
V − v Volti
bit
]
v1.0
11
Pentru o gamă unipolară [0,V] (adică v=0) funcţia caracteristică ce realizează cuantificarea
uniformă se defineşte prin:
⎧0 x ∈ [0, (1 / 2)q),
⎪
⎪ .................... ................
⎪
f : [0, V] → {0,1, L 2 n − 1}; x i = f ( x ) = ⎨i x ∈ [i ⋅ q − (1 / 2)q, i ⋅ q + (1 / 2)q), i = 1..2n − 2
⎪.....................................
⎪
⎪⎩2n − 1 x ∈ [V − (3 / 2)q, V]
În acest fel domeniul de variaţie finită al semnalului x se împarte în clase (intervale)
echidistante de forma:
q q
i ⋅q − ≤ x < i⋅q +
2 2
Prin cuantificare, valoarea x a semnalului se înlocuieşte cu centrul clasei de apartenenţă cea
mai apropiată:
xi=i·q
Folosind această transformare se observă că orice valoare x∈[0,V] se va aproxima prin
rotunjire cu valoarea xi. Eroarea de rotunjire va satisface, în modul, inegalitatea:
|eq|=|xi-x|≤(1/2)q,
pentru orice x∈[0,V-(1/2)q], adică pentru toată gama [0,V] cu excepţia intervalului [V-(1/2)q,V].
Exemplu: Cuantificator cu 2 poziţii binare în gama [0,10V]:
10V − 0V
Nivelul de cuantificare este : q= = 2.5V / bit ,
22
iar caracteristica de cuatificare (funcţia caracteristică) este, Fig.III.3:
⎧00 x ∈ [0,1.25)
⎪
⎪01 x ∈ [1.25,3.75)
f (x) = ⎨
⎪10 x ∈ [3.75,6.25)
⎪⎩11 x ∈ [6.25,10]
xq [UI] xq [UCAN]
7.5V 11
5.0V 10
2.5V 01
0.0V 00
x
2.5V 5.0V 7.5V 10.0V
eq
1
2
q
x
− 12 q
Fig.III.3. Caracteristica de cuantificare pentru un semnal

în gama [0V,10V] folosind n=2 poziţii binare
Valorile întregi rezultate din cuantificare (00,01,10,11), exprimate ulterior în virgulă flotantă
(prin conversie unităţi CAN →unităţi inginereşti, xi=iq), sunt: x1=0V, x2=2.5V, x3=5V, x4=7.5V.
Eroarea care se va introduce prin rotunjire pentru x∈[0V,8.75V] este de modul maxim
(1/2)q=1.25V.
v1.0
12
Se constată că valoarea maximă a erorii introduse prin cuantificare, urmată de transformarea în

virgulă mobilă, este dată de numărul de poziţii binare n utilizat:
1⎛ V ⎞ V
| e q |≤ ⎜ ⎟=
2 ⎝ 2 n ⎠ 2 n +1
Însă eroarea absolută nu caracterizează complet calitatea unei aproximări. Pentru o valoare
oarecare x∈[0,V-(1/2)q] eroarea relativă δe satisface relaţia:
| xi − x | | eq | q V
| δe q |= = ≤ = n +1
|x| | x| 2| x| 2 | x|
Prin aceasta se constată că în aplicaţii trebuie urmărit ca amplitudinea semnalului care trebuie
cuantificat, |x|, să fie în general sensibil mai mare decât nivelul de cuantificare q.
Impunând o anumită precizie sistemului de reglare, |δeq|adm, se poate determina tipul
convertorului folosit (numărul de poziţii binare n).
V V
n +1
≤| δe q |adm ⇒ 2 n +1 ≥
2 |x| δe q x
adm
Convertoarele analog-numerice – CAN - standardizate, care realizează şi cuantificarea
semnalelor analogice, utilizează uzual cuvinte cu n=8, 10 sau 12 biţi. Convertoarele cu n≥16 biţi se
folosesc numai în aplicaţii care necesită o precizie deosebită.
Pentru gama unipolară [0,10V] eroarea relativă de cuantificare la capăt de scală este :
10 1
δe q = = ≅ 0.002 = 0.2% (pentru n=8); δeq=0.05% (pentru n=10); δeq=0.01% (pentru n=12).
28 +110 512
Prin cuantificare (rotunjire) se pierde informaţie, erorile de cuantificare acţionând ca un zgomot
perturbator (zgomot de cuantificare).
De regulă, traductoarele industriale uzuale fac parte din diferite clase de precizie (1%, 1.5%,
2.5%, 5%).
Concluzie: Ţinând seama de sensibilitatea traductoarelor şi de ponderile zgomotelor externe
care afectează procesul, în etapa de analiză şi sinteză a sistemelor de conducere industriale
zgomotele de cuantificare pot fi neglijate.
III.3. Eşantionarea semnalelor

Eşantionarea constă în extragerea din semnalul continuu a valorii corespunzătoare unor
momente discrete de timp. Intervalul dintre două eşantioane poartă numele de perioadă de
eşantionare.
Există mai multe moduri de eşantionare a semnalelor:
a). Eşantionarea prin modulare în amplitudine a unui tren de impulsuri de către semnalul de
eşantionat, Fig.III.4. Acest tren de impulsuri poate avea o perioadă constantă (eşantionare clasică)
sau variabilă.
x(t)
xA(kTe)
kTe
Te S(t)
xA(kTe)
MA ◦
x(t)
t kTe
Fig.III.4.Eşantionarea prin modularea impulsurilor în amplitudine

b). Eşantionare prin modulare în lăţime (durată) a impulsurilor (Pulse Width Modulation).
Lăţimea eşantionului este proporţională cu valoarea absolută a semnalului, amplitudinea fiind
constantă, Fig.III.5.
v1.0
13
x(t)
xτ(kTe)
kTe
Te S(t)
xτ(kTe)
Mτ ◦
x(t)
t kTe
Fig.III.5.Eşantionare prin modularea impulsurilor în durată
c). Eşantionare prin modulare în frecvenţă a impulsurilor. Frecvenţa eşantioanelor este, în acest
caz, proporţională cu amplitudinea semnalului, Fig.III.6.
x(t) xω(kTe)
kTe
Te S(t)
xω(kTe)
Mω ◦
x(t)
t kTe
Fig.III.6. Eşantionare prin modularea impulsurilor în frecvenţă
d). Eşantionarea prin modulare în fază a impulsurilor. Impulsurile sunt defazate în raport cu un
semnal de referinţă, valoarea acestui defazaj fiind direct proporţională cu amplitudinea semnalului
(Fig.III.7).
x(t)
xφ(kTe)
kTe
Te S(t)
xφ(kTe)
Mφ ◦
x(t)
t kTe
Fig.III.7.Eşantionare prin modularea impulsurilor în fază
Un element de eşantionare prin modularea în amplitudine a impulsurilor este în esenţă un

element liniar deoarece, spre deosebire de celelalte tipuri de eşantionare, care sunt elemente
neliniare, semnalele de intrare şi de ieşire ale elementului de eşantionare se supun principiului
suprapunerii efectelor.
III.4. Circuite de conversie a semnalelor
Atât eşantionarea cât şi cuantificarea sunt supuse unor legi specifice care impun şi
implementarea fizică a dispozitivelor de conversie a semnalelor.
esantionare cuantificare
x ( t) → x (kTe ) → x q (kTe )
Pentru ca un sistem numeric de prelucrare să poată utiliza informaţia conţinută în semnalele
analogice acestea trebuie supuse unor prelucrări primare (eşantionare, cuantificare). Fig.III.8
detaliază operaţiile care se desfăşoară într-un lanţ de achiziţie a datelor.
Circuit de Convertor
Filtru antialias
eşantionare/memorare analog-numeric
xf(t) xq(kTe)
x(t) xkTe(t)
Traductor CAN R
Proces
-Vref Sfârşit conversie
Start conversie
Comandă E/M
Fig.III.8. Prelucrarea primară a semnalelor analogice
v1.0
14
Traductorul (încorporat în proces) converteşte informaţiile despre evoluţia unei variabile fizice
de natură oarecare într-un semnal electric analogic continuu.
Conversia analog-numerică se poate realiza corect atunci când semnalul analogic convertit are
banda de frecvenţă limitată. Pe de altă parte, în aplicaţiile practice, semnalul analogic util poate fi
contaminat de zgomote care au o bandă de frecvenţă mult mai largă. De aceea se impune utilizarea
unui filtru care să limiteze în bandă semnalul supus conversiei. Banda de trecere a filtrului trebuie
astfel aleasă încât să permită trecerea nealterată a semnalului util şi atenuarea semnalelor parazite.
În mod normal sunt utilizate filtre pasive de tip trece-jos (FTJ). În situaţiile în care semnalul este
puternic perturbat se pot utiliza filtre active.
Circuitul de eşantionare şi memorare reprezintă o memorie analogică care păstrează valoarea
semnalului de intrare la momentul eşantionării. Acest semnal trebuie să fie stabil pe durata
conversiei analog-numerice. Principial, circuitul de eşantionare şi memorare este constituit dintr-un
comutator analogic asociat cu un condensator, Fig.III.9.
xf(t), xkTe(t) xkTe(t)
xf(t)
-
xf(t) xkTe(t)
+ xkTe(t)
C
Comandă t
Memorare (start conversie)
Eşantionare/Memorare t=kTe Eşantionare (urmărire)
t
Te
Fig.III.9. Regimuri de funcţionare ale circuitului de eşantionare/memorare
Atunci când comutatorul este închis, tensiunea la bornele condensatorului urmăreşte tensiunea
de intrare, iar când comutatorul este deschis, condensatorul C păstrează (memorează) tensiunea
pentru a putea fi utilizată de convertor.
Funcţionarea ideală a unui astfel de circuit presupune un timp de încărcare a condensatorului
neglijabil precum şi pierderi neglijabile. Aceste cerinţe contradictorii determină pe de o parte viteza
de lucru a circuitului iar pe de altă parte precizia sa. În funcţie de banda de frecvenţă a semnalului
prelucrat trebuie aleasă o soluţie de compromis. Pentru semnale de bandă largă de frecvenţă, unde
frecvenţa de eşantionare este mare, parametrul esenţial este viteza de lucru, în vreme ce pentru
semnale cu variaţii lente se pot alege circuite de eşantionare şi memorare cu performanţe
satisfăcătoare de viteză, dar de precizie mare.
Neglijându-se timpul de urmărire, în Fig.III.10 se prezintă semnalele de intrare şi ieşire ale unui
astfel de circuit de-a lungul mai multor perioade de eşantionare. Se constată că circuitul de
eşantionare şi memorare transformă semnalul analogic de la intrare (de formă oarecare) într-un
semnal analogic constant pe porţiuni (semnal sau funcţie scară).
xf(t), xkTe(t) xkTe(t)
xf(t)
t
Memorare (start conversie)
Eşantionare (urmărire)
t=kTe t
Te
Fig.III.10. Variaţia semnalelor la intrarea/ieşirea circuitului de eşantionare/memorare
Observaţii: 1. Semnalul de ieşire, deşi continuu, nu este un semnal cuantificat deoarece nu are
restricţii cu privire la reprezentarea în amplitudine.
2. Dacă semnalul convertit are variaţii foarte lente în raport cu viteza de lucru a convertorului
analog-numeric atunci circuitul de eşantionare şi memorare poate să lipsească. Din punct de vedere
conceptual el are însă o importanţă majoră asigurând operaţia de discretizare a semnalului pentru
v1.0
15
momentele de timp de valoare t=kTe. În acest fel chiar dacă semnalul de ieşire este continuu în timp
el furnizează convertorului analog-numeric valorile specifice momentelor eşantionării. El poate fi
considerat ca fiind circuitul de eşantionare a semnalului analogic (cuantificare în timp).
Circuitul de conversie analog-numerică transformă semnalul eşantionat într-un semnal numeric,
transformare care implică operaţia de cuantificare. În Fig.III.11 se prezintă un circuit de conversie
analog-numerică cu aproximaţii succesive (Convertor Analog Numeric – CAN).
Convertor analog-numeric (CAN)
-Vref
VCNA Convertor
numeric-analogic
(CNA)
Încărcare
xkTe(t)
xq(kTe)
Semnal
- bn-1bn-2 b0 Semnal numeric
eşantionat (reprezentare de tip întreg)
+ Registru aprox.
succesive (RAS)
Comparator
Logică de Sfârşit conversie
comandă Start conversie
Fig.III.11. Schema de principiu a unui circuit de conversie analog-numerică cu aproximaţii succesive
Un astfel de circuit utilizează un circuit de conversie numeric-analogică (Convertor Numeric

Analogic-CNA), un registru de aproximaţii succesive (un automat de stare) precum şi un circuit de
comparare. Semnalul Start conversie iniţializează automatul de stare care resetează cei n biţi de
comandă a CNA. În continuare, prin n etape succesive, se stabilesc valorile biţilor bn-1 bn-2.....b0.
La primul pas, registrul de aproximaţii succesive – RAS- poziţionează bitul cel mai
semnificativ (bn-1) pe 1 ceea ce determină ca circuitul de conversie numeric-analogică să genereze
jumătate din tensiunea de referinţă (VCNA=Vref/2). Dacă tensiunea astfel generată este mai mare
decât tensiunea semnalului eşantionat (VCNA>xkTe(t)), atunci, în baza rezultatului logic furnizat de
circuitul de comparare, RAS repoziţionează bitul bn-1 pe 0, aproximarea semnalului realizându-se în
minus. La al doilea pas, RAS poziţionează pe 1 următorul bit ca semnificaţie (bn-2), generându-se
(încă) un sfert din tensiunea de referinţă (VCNA=[Vref/2+]Vref/4), şi, în funcţie de rezultatul furnizat
de comparator, decide dacă acesta rămâne 1 sau trebuie resetat. În acest fel, după n comparaţii, RAS
conţine în reprezentare binară rezultatul conversiei, valoarea fiecăruia din cei n biţi fiind decisă la
câte un pas de aproximare.
În final RAS semnalizează în exterior sfârşitul conversiei prin activarea semnalului Sfârşit
conversie.
Observaţii: 1. Precizia semnalului numeric rezultat depinde de numărul de biţi ai RAS şi ai
CNA utilizaţi în codificarea binară.
2. Frecvenţa de eşantionare este limitată de viteza de răspuns a comparatorului, timpul de
conversie al CNA şi de întârzierile de propagare în circuitul digital.
tCAN = n (tComp +tCNA+tRAS)
Convertorul numeric-analogic (CNA) transformă un semnal numeric, prezent într-un registru

cu încărcare paralelă, într-un semnal continuu cuantificat. Dacă semnalul numeric care urmează a fi
convertit este reprezentat pe n poziţii binare atunci semnalul de la ieşirea CNA este un semnal
cuantificat care poate lua 2n valori distincte. În Fig. III.12 se prezintă schema simplificată a unui
CNA cu rezistenţe ponderate având n=4 poziţii binare. Rezistenţele de intrare ale amplificatorului
operaţional sunt ponderate după puterile lui 2. Biţii b3...,b0, corespunzători semnalului numeric,
comandă comutatoarele analogice astfel: pentru valoarea 1, rezistenţa aferentă este conectată la
-Vref, iar pentru valoarea 0, rezistenţa aferentă este conectată la masă (acţionarea comutatoarelor
desfăşurându-se în paralel).
v1.0
16
Convertor numeric-analogic R0
(CNA)
-
R 2
2R 2 R 2 R 3 +
xq(t)
-Vref
b3 b2 b1 b0
Încărcare Registru CNA
xq(kTe)
Fig.III.12.Schema de principiu a unui circuit de conversie numeric-analogică pe 4 biţi cu rezistenţe ponderate
Ţinând seama de ecuaţiile de funcţionare ideală a amplificatorului operaţional atunci valoarea

semnalului de ieşire poate fi exprimată sub forma:
R0 ⎛ b b b ⎞
x q (t ) = ⎜ b 3 + 2 + 1 + 0 ⎟Vref
R ⎝ 2 4 8 ⎠
Suplimentar, din condiţia ca ponderea pentru bitul cel mai semnificativ să fie jumătate din
tensiunea de referinţă se obţine R=2R0.
v1.0
17
IV. Particularităţi structurale şi funcţionale ale sistemelor numerice de reglare

(calculatoare de proces)
IV.1. Cerinţe ale calculatoarelor de proces

Asemenea calculatorului universal (de uz general), arhitectura calculatorului de proces
cuprinde unitatea centrală de prelucrare (CPU), sistemul de memorie principală şi sistemul de
interfaţă cu dispozitivele periferice standard (generale): terminal, imprimantă, linie de comunicaţie.
Dar prezintă o serie de particularităţi legate de următoarele cerinţe:
1.- Posibilităţi multiple de a comunica direct cu procesul în ambele sensuri. Această
comunicare se face prin intermediul unor module de interfaţă proces-calculator, care permit legătura
directă, prin diverse canale, între calculator şi sursele de informaţie ale procesului (senzori,
traductoare), precum şi cu elementele de execuţie din instalaţia automatizată.
Prin această interfaţă calculatorul se cuplează ciclic, prin divizarea timpului (time
slicing/sharing), la sursele de informaţie şi la elementele de execuţie. Conectarea se face fie la
intervale de timp dinainte stabilite (ceas de timp real), fie după un sistem de priorităţi stabilit prin
program (sistem de întreruperi).
2.- Existenţa unor facilităţi în realizarea unei comunicaţii între operatorii tehnologi (de proces)
şi instalaţie prin intermediul calculatorului, care să permită operatorilor accesul la informaţia
furnizată de calculator şi la efectuarea unor comenzi cu sau fără ajutorul acestuia.
3.-Posibilitatea interconectării cu alte echipamente de prelucrare a informaţiei, pentru a putea
intra într-o structură complexă de conducere şi de a accepta programe standard.
4.- Posibilitatea de a realiza cu uşurinţă o configuraţie optimă (specializată) prin asamblarea
unui număr oarecare de componente modulare şi de a modifica structura iniţială în funcţie de
nevoile şi pretenţiile utilizatorului, ţinând seama de posibilele dezvoltări, atât ale instalaţiei
tehnologice cât şi ale calculatorului de proces.
5.- Aptitudinea de a reacţiona în timp util la modificările variabilelor care definesc starea sau
desfăşurarea procesului condus (corelarea timpului de calcul al sistemului de prelucrare cu cel cerut
de procesul condus), adică de a lucra în „timp real” cu procesul. În acest scop, prelucrarea
informaţiilor şi emiterea comenzilor trebuie să se facă suficient de rapid, astfel încât informaţiile
recepţionate să nu-şi piardă valabilitatea până la executarea comenzilor ce se impun.
6.- Existenţa unui sistem de programe specifice şi în corelaţie cu resursele hardware ale
calculatorului de proces, elaborate în concordanţă cu specificul procesului condus sau adaptate la
acesta.
7.-Fiabilitate de nivel înalt, de ordinul 99% pentru funcţia de supraveghere şi 99.9% pentru
funcţii de conducere şi protecţie. Se cere, deci, ca întregul echipament de prelucrare a informaţiei să
fie apt în a preveni şi detecta deficienţele prin programe de diagnoză şi remediere şi să dispună de
suficiente resurse de alternativă care să fie folosite în caz de nevoie.
Toate aceste cerinţe şi particularităţi funcţionale determină şi structura generală a calculatorului
de proces.
IV.2. Structura generală a unui sistem numeric de reglare

Spre deosebire de echipamentele de calcul tradiţionale (calculatoarele universale), calculatorul
de proces (CP) are o structură mai modulară. De cele mai multe ori, realizarea unui sistem numeric
de reglare a proceselor industriale necesită executarea mai multor module care se introduc într-unul
sau mai multe sertare, interconectarea făcându-se prin intermediul unei magistrale comune,
Fig.IV.1. Pe acest canal de comunicaţie se transmit date, adrese, instrucţiuni, informaţii despre
starea echipamentelor periferice, semnale de comandă. Informaţia transmisă este însoţită de adresa
blocului sau dispozitivului căruia îi este adresat mesajul. De aceea, cu toate că ea apare la intrările
tuturor blocurilor calculatorului conectate la canalul unic, informaţia respectivă este acceptată
numai de blocul căruia îi este destinată.
v1.0
18
Principiul magistralei comune şi al modularităţii (serii de module standardizate constructiv,

autonome funcţional) conferă o mare flexibilitate în stabilirea configuraţiei optime, calculatorul de
proces putând fi uşor specializat, prin agregarea modulelor corespunzătoare. Cu ajutorul diferitelor
module funcţionale (plachete) se pot implementa toate funcţiile necesare conducerii în timp real a
unui proces cu mai multe intrări şi mai multe ieşiri, modulele introducându-se într-un sertar, iar
sertarele într-un dulap care formează echipamentul.
Sistemele numerice de reglare oferă mai multe posibilităţi de comunicare cu operatorii decât
calculatoarele universale. Comunicarea are loc între calculator şi personalul de exploatare a
calculatorului (operatori sistem) pe de o parte, şi între calculator şi personalul de supraveghere a
instalaţiei automatizate (operatori tehnologi) pe de altă parte.
Sursă Unitate Memorie Canale de

de centrală principală comunicaţie
alimentare de prelucrare cu alte
echipamente
Magistrală internă de comunicaţie
Canale Canale Canale

intrare-ieşire intrare-ieşire intrare-ieşire
proces operatori operatori
tehnologi sistem
Consolă
operator Consolă
PROCES tehnolog operator
(pupitru sistem
comandă)
Fig.IV.1. Schema generală a unui sistem numeric de reglare
• Echipamentul de comunicaţie cu personalul de exploatare a calculatorului este practic

identic cu echipamentul calculatoarelor universale:
- consolă operator;
- una sau mai multe imprimante.
Aceste echipamente sunt amplasate, de obicei, în aceeaşi încăpere cu CP şi exploatate de
personal specializat (operatori sistem).
• Echipamentul de comunicare cu personalul de supraveghere a instalaţiei tehnologice are
un caracter specific procesului industrial condus. Comunicarea se face prin forme şi mijloace
tehnice variate, într-un limbaj simplu şi comun unei mari categorii de personal: operatori tehnologi,
mecanici, electricieni etc. Se folosesc:
- dispozitive de introducere manuală prin butoane, chei, manete etc. a diverselor comenzi
asupra elementelor de execuţie, asupra regulatoarelor, dispozitivelor de semnalizare etc;
- dispozitive de vizualizare a informaţiei;
- dispozitive de semnalizare optică şi/sau acustică.
• Canalele intrare-ieşire proces au o serie de caracteristici comune ce decurg din
funcţionarea asincronă a acestora în raport cu CPU sau de viteză de lucru diferită a acestor canale şi
CPU. Pentru a diminua aceste impedimente, canalele de I/E sunt prevăzute cu registre de memorare
a comenzilor/datelor (latch-uri), prin intermediul cărora se realizează comunicarea cu CPU.
v1.0
19
IV.3. Sistemul de interfaţă al calculatorului de proces

Conectarea calculatorului de proces la procesul industrial condus se realizează prin intermediul
sistemului de interfaţă, sistem destinat compatibilizării semnalelor cu caracteristici diferite.
Deoarece o instalaţie tehnologică poate avea semnale de ieşire logice (starea unui limitator de
cursă, semnalizarea depăşirii unui nivel etc) este necesar un sistem de interfaţă pentru introducerea
valorilor unor variabile logice din proces.
De asemenea, pentru comanda unor elemente de execuţie bipoziţionale (relee, contactoare,
întrerupătoare, electrovalve etc) calculatorul trebuie să transmită valorile unor variabile logice care
trebuie memorate şi amplificate în putere, corespunzător elementului bipoziţional acţionat
(comandă logică). Şi în acest caz este deci evidentă necesitatea unei interfeţe care să asigure
transmiterea unor variabile logice către elementele de execuţie de tip binar.
Observaţie: Comanda proceselor secvenţiale se poate realiza şi cu ajutorul unor sisteme
specializate, numite automate programabile (AP). Alegerea uneia dintre aceste metode (AP/CP)
pentru automatizarea unui proces tehnologic depinde de numărul de variabile logice măsurate, de
numărul de comenzi logice transmise şi de interdependenţa dintre aceşti parametri. Astfel în cazul
unui număr mare de variabile logice de intrare/ieşire se vor folosi AP. De asemenea, chiar dacă
numărul variabilelor este mic însă funcţiile de prelucrare sunt complexe (timp de calcul mare,
comparabil cu perioada de eşantionare a CP) este necesar să se folosească AP.
A. Interfaţă pentru citirea semnalelor logice de intrare
În cazul semnalizărilor (diagnoză, contacte ale limitatoarelor de capăt de cursă ale
mecanismelor de poziţionare etc) se utilizează porturi de intrări numerice. Ele permit transferarea
informaţiei exterioare în cuvinte de date binare, utilizabile prin program de către sistemul numeric
(memorare, testarea stării unor anumite semnale şi luarea unor decizii corespunzătoare). În cazul
unui defect, dacă instalaţia este prevăzută cu semnale logice de diagnoză, se poate testa, prin analiza
acestora, care este defectul şi se emite comanda corespunzătoare (de exemplu întreruperea
alimentării).
B. Interfaţă pentru furnizarea semnalelor logice spre proces
În cazul comenzilor de tip bipoziţional, deci pentru mărimi binare, se utilizează porturi de ieşiri
numerice. Acestea vor permite transferarea informaţiei din cuvintele de date binare ale
calculatorului către exterior, determinând comanda unor elemente de amplificare binare ale schemei
(relee).
C. Interfaţă pentru achiziţia semnalelor analogice
În principiu, conducerea unui proces cu o singură intrare şi o singură ieşire (SISO) poate fi
realizată cu o structură numerică având un canal de intrare analogică şi un canal de ieşire analogică.
Pentru un proces cu mai multe intrări şi mai multe ieşiri analogice (MIMO) - mai multe bucle de
reglare - arhitectura devine mai complexă. Soluţiile variază în funcţie de performanţele impuse
sistemului de conducere şi de dinamica procesului.
O primă soluţie ar fi utilizarea unei structuri multiprocesor, fiecărei bucle de reglare fiindu-i
asociat câte un calculator specializat, care să realizeze conversiile, prelucrările şi comenzile
specifice buclei (conducere distribuită).
Dacă însă condiţiile de lucru sunt mai relaxate se poate adopta o arhitectură de tip conducere
centralizată, structura numerică urmând să fie conectată succesiv, după o ordine bine definită şi, în
general, cu viteză mare, la fiecare canal de măsură. Acest lucru se realizează prin intermediul unui
multiplexor (MUX- comutator electronic). În acelaşi timp, toate rezultatele furnizate de calculator,
în mod secvenţial, pe aceeaşi ieşire (magistrală), trebuie dirijate spre utilizatori printr-un
demultiplexor (DMUX).
Pentru conversia analog-numerică a unui număr mare de semnale analogice se pot folosi două
metode:
• multiplexarea semnalelor analogice;
• multiplexarea semnalelor numerice.
v1.0
20
Multiplexarea semnalelor analogice

În Fig.IV.2. se prezintă arhitectura unui sistem de achiziţie multicanal a semnalelor analogice.
x1(t)
x2(t)
....
xm(t)
xm(t) xkTe(t) xq(kTe)
CAN R
.... MUX E&M
Citire rezultat conversie
analogic
xn(t) Start conversie
Comandă E/M
Adresă canal m
Fig.IV.2. Schema bloc a sistemului de interfaţare cu semnale analogice de intrare

cu eşantionare/cuantificare/citire secvenţiale
Selectarea unui semnal analogic de intrare, care să fie transmis la CAN, se face prin adresarea
multiplexorului MUX. Principalul element al MUX analogic este elementul de comutare şi poate fi
realizat în una din variantele:
• relee obişnuite;
• relee reed (contacte în vid, într-o fiolă de sticlă, comandate magnetic);
• relee cu mercur;
• comutaţie statică cu elemente semiconductoare.
Primele trei variante, care utilizează elemente electromecanice, conduc în general la investiţii
iniţiale reduse, compensate însă de costuri ridicate de exploatare, fiabilitate scăzută, durată de
funcţionare serios limitată. Ultima variantă are dezavantajul de-a produce mărimi reziduale,
datorate funcţionării neideale a elementului de comutaţie în starea închis/deschis (curenţi, tensiuni,
rezistenţe, capacităţi) precum şi decalibrării canalului, datorată fenomenului de îmbătrânire a
componentelor.
Observaţie: Deoarece circuitul de E&M se află după MUX, nu este posibilă măsurarea
simultană a două sau mai multe mărimi (semnale). Pe de altă parte, viteza de măsurare este destul
de redusă dacă numărul de canale se măreşte.
Pentru a putea citi simultan două sau mai multe mărimi (achiziţie sincronă) se poate plasa câte
un circuit de E&M pe fiecare canal, la intrarea MUX, Fig.IV.3. Conversia analog-numerică şi
citirea datelor pe fiecare canal se poate face la momente diferite.
x1(t)
x2(t)
....
xm(t) xm(t) xq(kTe)
CAN R
.... MUX Citire rezultat conversie
analogic
xn(t) Start conversie
Adresă canal m
Comandă E/M

cu eşantionare sincronă/cuantificare/citire secvenţiale
Multiplexarea semnalelor numerice

Deoarece CAN trebuie să fie de precizie mare, având de regulă 8, 10, 12 biţi la ieşire, acestea
sunt relativ complexe şi au un cost ridicat. De aceea, în practică, se foloseşte foarte mult metoda
v1.0
21
multiplexării analogice. Totuşi, când fenomenele din proces variază rapid, utilizarea unui singur
CAN pentru achiziţia datelor nu mai dă satisfacţie. Este necesară utilizarea mai multor CAN, relativ
mai lente şi mai ieftine, pentru fiecare canal în parte, Fig.IV.4.
x1(t)
CAN1
x2(t)
CAN2
.... xq(kTe)
xm(t) xm(t)
CAN m
.... MUX
numeric
xn(t)
CANn Citire rezultat conversie
Adresă canal m
Sfârşit conversie
Start conversie
Comandă E/M

cu eşantionare/cuantificare sincrone - citire secvenţială
Fiecare CAN este precedat de un circuit de E&M. Ieşirile numerice ale CAN sunt multiplexate
cu ajutorul unui multiplexor numeric. Deşi montajul este complex şi scump, frecvenţa de achiziţie
creşte, dacă cele n canale se eşantionează secvenţial.
Moduri de control al transferului de informaţii

La un sistem cu microprocesor pot fi utilizate mai multe metode de transfer al rezultatelor
conversiilor analog-numerice. Metodele utilizate sunt caracterizate de funcţionarea prin interogare
(transfer programat) sau prin întreruperi (transfer concurent).
• Schemele cu declanşare şi aşteptare (polling), specifice transferului programat, sunt

caracterizate de faptul că CPU declanşează conversia (Adresă canal, Comandă E/M, Start
conversie) la fiecare moment de eşantionare şi testează linia Sfârşit conversie, care furnizează
informaţii referitoare la terminarea conversiei. La detectarea terminării conversiei se citeşte registrul
de ieşire al convertorului (R), registru care conţine valoarea convertită, xq(kTe).
Corelarea (sincronizarea) vitezei de lucru se poate realiza şi prin intermediul semnalului
WAIT/READY, Fig.IV.5.
Start conversie
Start conversie S
Q
Q
Sfârşit conversie R
WAIT
Fig.IV.5. Sincronizarea hardware a CAN cu microprocesorul

Procesorul intră în starea de aşteptare (WAIT MODE), prin bascularea unui bistabil de către
semnalul Start conversie şi în starea de execuţie (RUN MODE) prin rebascularea acestuia de către
semnalul Sfârşit conversie, când operaţia de conversie s-a terminat.
Dacă timpul de conversie este foarte mic, microprocesorul poate trata canalul de conversie ca o
celulă de memorie, operaţia de citire a datelor efectuându-se direct, fără timpi de aşteptare.
• Schemele care utilizează sistemul de întreruperi se bazează pe faptul că circuit de

temporizare (ceas de timp real) declanşează conversia în vreme ce microprocesorul execută alte
sarcini şi la momentul terminării acesteia microprocesorul primeşte un semnal de întrerupere
generat de semnalul Sfârşit conversie. Ca urmare a întreruperii primite, se execută o subrutină de
tratare a întreruperii, în cadrul căreia se citeşte valoarea numerică a semnalului convertit.
v1.0
22
D. Interfaţă pentru furnizarea semnalelor analogice spre proces

Aceste module realizează legătura între două subsisteme: subsistemul continuu (procesul
condus) şi subsistemul care operează cu informaţia discretizată (subsistemul numeric)
Reconstituirea semnalului analogic
Ieşirea din calculatorul de proces este un semnal discretizat în timp, reprezentat printr-un tren
de funcţii impuls. Dacă elementul de execuţie are intrare analogică atunci pentru durata foarte mică
a unui impuls (semnal numeric) energia nu poate fi suficientă pentru intervenţia asupra procesului.
Din aceste motive semnalul numeric trebuie transformat într-un semnal de durată mai mare în timp
(semnal continuu în timp). În principiu, reconstituirea unui semnal continuu dintr-un şir de
impulsuri uq(kTe) poate fi considerată ca o extrapolare bazată pe informaţiile anterioare uq((k-1)Te),
uq((k-2)Te) .....uq(0Te). În acest caz trebuie să se predicteze (estimeze) valoarea semnalului între
două momente consecutive de actualizare, kTe şi (k+1)Te, pornind de la valorile precedente. Pentru
refacerea semnalului continuu, plecând de la eşantioanele uk=uq(kTe), se folosesc extrapolatoare.
Cea mai uzuală funcţie de extrapolare a valorii ~u k (t ) în intervalul t∈[kTe,(k+1)Te), şi mai
comod de implementat, este polinomul Taylor de ordin arbitrar, n:
2 n
~ (t − kTe ) (t − kTe ) (t − kTe )
(1) u k ( t ) = u (kTe ) + u (1) (kTe ) + u ( 2 ) (kTe ) + ... + u ( n ) (kTe )
1! 2! n!
unde:
di u(t)
(2) u ( i) (kTe ) =
dt i t =kT
e
Pentru calculul unei diferenţe de ordin n sunt necesare (n+1) eşantioane imediat anterioare
intervalului de timp pe care se realizează extrapolarea. Estimarea cât mai corectă a semnalului
reconstituit de către extrapolator impune folosirea a cât mai multor eşantioane (sau a mai multor
termeni din polinomul (1)). Pe de altă parte însă, folosirea unui extrapolator de ordin ridicat
presupune un element fizic mai complex, mai costisitor şi acceptarea reţinerii pe timp mai
îndelungat a eşantioanelor precedente intervalului considerat. De aceea, în practică, din polinomul
Taylor se reţin cel mult primii doi termeni (extrapolatoare de ordin zero sau unu).
Observaţie:Deşi semnalele furnizate de un echipament numeric sunt semnale numerice
(eşantionate şi cuantificate), datorită procesului de cuantificare acestea sunt dificil de modelat. De
aceea, în scopul unei tratări analitice mai simple, se consimte să se opereze cu semnale eşantionate.
Lipsa indicelui q (cu semnificaţie de pas de cuantificare) marchează acest aspect.
Extrapolatorul de ordin zero (EOZ)
Prin reţinerea primului termen al polinomului (1) rezultă ecuaţia extrapolatorului de ordinul
zero:
(3) ~
u k ( t ) = u(kTe ) t ∈ [kTe , (k + 1)Te )
Prin folosirea extrapolatorului de ordin zero mărimea extrapolată, aplicată la intrarea părţii
fixate continue, are următorul aspect, Fig.IV.6:
~
u k (t)
u(kTe)
u(kTe) ~
u k (t)
EOZ
Te
0Te 1Te 2Te 3Te 4Te 5Te kTe 0Te 1Te 2Te 3Te 4Te 5Te t
Fig.IV.6. Semnal discret extrapolat cu ajutorul unui extrapolator de ordinul zero
Cu toate că semnalul este reconstituit cu o anumită eroare dacă perioada de actualizare, Te, este
aleasă corespunzător această eroare este acceptabilă.
v1.0
23
Extrapolatorul de ordin unu (EOU)

Particularizând polinomul Taylor pentru n=1 se obţine ecuaţia extrapolatorului de ordinul unu
de forma:
(4) ~
u k (t ) = u (kTe ) + u (1) (kTe )(t − kTe ) t ∈ [kTe , (k + 1)Te )
Valoarea derivatei u(1)(kTe) poate fi aproximată cu expresia:
u(kTe ) − u (( k − 1)Te )
(5) u (1) (kTe ) ≅
Te
obţinând:
~ ⎛ u (kTe ) − u ((k − 1)Te ) ⎞
(6) u k (t ) = u (kTe ) + ⎜⎜ ⎟(t − kTe )
⎟
⎝ Te ⎠
Reconstituirea semnalului se realizează aşadar după eşantionul u(kTe) de la începutul
intervalului considerat dar şi după tendinţa de variaţie (panta) sesizată de cele două eşantioane
imediat anterioare acelui interval de timp, Fig.IV.7.
~
u k (t)
u(kTe)
u(kTe) ~
u k (t)
EOU
Te
0Te 1Te 2Te 3Te 4Te 5Te kTe 0Te 1Te 2Te 3Te 4Te 5Te t
Fig.IV.7. Semnal discret extrapolat cu ajutorul unui extrapolator de ordinul unu
În mod uzual se utilizează extrapolatorul de ordin zero. Operatorul de menţinere (memorare) se

realizează fizic fie cu ajutorul unei memorii analogice, în cazul utilizării unui singur CNA pentru
mai multe canale de ieşire, fie cu ajutorul CNA, prin intermediul registrului propriu de zăvorâre
(latch), când este utilizat singur pentru un canal. Alegerea uneia dintre aceste două variante depinde
de perioada dintre două reactualizări (Te) şi de precizia de conversie impusă. Astfel, pentru intervale
de timp reduse între două adresări şi pentru o precizie medie de conversie, se poate alege metoda
memorării sub formă analogică, Fig.IV.8.
~
u 1 ( t)
-
+
C -
~
u 2 (t )
+ ....
C ~
u m ( t)
-
+
u(kTe) R CNA C
DMUX ....
analogic
Încărcare ~
- u n (t )
+
C
Adresă canal m
Fig.IV.8. Schema bloc a sistemului de interfaţare cu semnale analogice de ieşire

cu EOZ analogic
Schema conţine un singur CNA, utilizat în comun de către toate canalele de ieşire. Sistemul
numeric transmite adresa canalului căruia îi este destinată comanda, precum şi valoarea numerică a
comenzii, care este înscrisă în registrul R. DMUX analogic conectează ieşirea CNA la canalul
specificat. Memoriile analogice (condensator şi amplificator operaţional-tip repetor) servesc la
memorarea ieşirii CNA.
Această structură are avantajul folosirii unui singur CNA (ceea ce poate conduce la un preţ
redus) şi dezavantajul demultiplexării şi memorării de semnale analogice (care pot adesea anula
beneficiile oferite de un CNA unic).
v1.0
24
Cea de-a doua structură, Fig.IV.9, utilizează câte un CNA pe fiecare canal în parte. În această
situaţie, DMUX operează cu semnale numerice, valoarea numerică fiind introdusă în registrul
corespunzător canalului căruia îi este destinată comanda.
~
u 1 ( t)
CNA1
~
u 2 ( t)
CNA2
~
u m ( t)
u(kTe) CNAm
DMUX
numeric ~
u n ( t)
CNAn
Adresă canal m
Încărcare canal m
Fig.IV.9. Schema bloc a sistemului de interfaţare cu semnale analogice de ieşire

cu EOZ numeric
v1.0
25
V. Analiza şi modelarea proceselor secvenţiale

Modelarea sistemelor dinamice reprezintă un domeniu vast de cercetare care include un număr
mare de metode bine fundamentate, bazate pe o diversitate de principii. Stabilirea unui model
matematic presupune parcurgerea unor etape plecând de la cunoştinţele asupra sistemului real.
Transpunerea acestora într-un model matematic este în general posibilă dar ar rezulta, în cele mai
multe cazuri, modele prea complicate pentru a putea fi utilizate. De aceea este necesară introducerea
unor ipoteze simplificatoare sau „idealizarea” unor situaţii, încercând să se reţină numai ceea ce este
esenţial pentru sistemul investigat, într-un anume scop. Cu cât numărul de ipoteze este mai mare cu
atât modelul va fi mai simplu.
Descrierea matematică a relaţiei intrare-ieşire a modelului matematic (modelul funcţional), ca
de altfel şi metodele de determinare a parametrilor acestuia, depind de forma în care semnalele
sistemului sunt reprezentate. Modelele matematice ale sistemelor pot fi clasificate în acelaşi mod în
care au fost clasificate semnalele. Dacă semnalele de intrare-ieşire sunt continue în timp atunci
modelul este continuu iar dacă semnalele de intrare-ieşire sunt discrete în timp atunci modelul este
discret.
În funcţie de modul de caracterizare, modelele se pot clasifica în:
• modele neparametrice;
• modele parametrice.
Modelele neparametrice nu impun specificarea explicită a dimensiunilor sistemului, fiind
infinit dimensionale prin definiţie. Prin parametrizare se pot obţine modele finit dimensionale.
Considerând structura sistemului cunoscută, acesta poate fi descris prin modele parametrice în care
informaţia despre sistem este concentrată într-un set de „parametri”.
După natura prelucrărilor efectuate de către sistem există modele liniare, pentru care se pot
aplica relaţiile de proporţionalitate şi superpoziţie (suprapunere a efectelor), sau modele care nu
respectă aceste proprietăţi, modelele neliniare.
V.1. Modele parametrice ale sistemelor dinamice liniare
Modelele matematice ale sistemelor complexe sunt combinaţii de ecuaţii algebrice, ecuaţii
diferenţiale ordinare şi/sau ecuaţii cu derivate parţiale. În cazul ecuaţiilor diferenţiale ordinare care
descriu sistemele dinamice variabila independentă este timpul. În cazul ecuaţiilor cu derivate
parţiale pot exista mai multe variabile independente, ca de exemplu timpul, spaţiu etc. Modelarea
matematică cu ajutorul ecuaţiilor cu derivate parţiale asigură o descriere detaliată a comportării
sistemului din punct de vedere al evoluţiei în timp în diverse puncte din spaţiu. O astfel de
caracterizare conduce la modele matematice cu parametri distribuiţi. Modelele sistemelor cu
parametri concentraţi conţin, de regulă, un număr finit de ecuaţii diferenţiale ordinare, iar cele
corespunzătoare sistemelor cu parametri distribuiţi conţin fie un număr finit de ecuaţii cu derivate
parţiale fie un număr infinit de ecuaţii diferenţiale ordinare.
Modelarea matematică cu ajutorul ecuaţiilor diferenţiale ordinare are o importanţă deosebită
deoarece multe din legile fizicii sunt formulate în modul cel mai convenabil în termeni diferenţiali.
Pentru a obţine o soluţie din familia soluţiilor posibile cu o mărime de intrare specificată, ecuaţiei
diferenţiale ordinare neomogene trebuie să i se asocieze condiţii suplimentare referitoare la valorile
soluţiei în anumite puncte ale domeniului de definiţie. În cazul problemelor de tip Cauchy,
condiţiile suplimentare suficiente sunt cele cu privire la valorile variabilei dependente de timp la
momentul iniţial.
Un sistem dinamic liniar invariant în timp poate fi descris cu ajutorul unei ecuaţii diferenţiale
liniare de ordinul n cu coeficienţi constanţi de forma:
n
d i y( t ) m d ju( t ) d r y(0) d v u (0)
∑ ai dt i
= ∑ b j
dt j
;
dt r
= y 0r ;
dt v
= u 0v ;
(1)
i =0 j=0
r = 0, n − 1; v = 0, m − 1; a n = 1
Modelul (1) reprezintă un model continuu parametric, vectorul parametrilor fiind constituit din
v1.0
26
coeficienţii ecuaţiei diferenţiale:

θ = [a n −1 a n −2 L a 0 bm b m−1 L b 0 ]T (2)
Observaţie. Modelul corespunde unui sistem dinamic fizic realizabil dacă m<n.
Pentru descrierea comportării sistemelor dinamice unde sunt disponibile numai valori
eşantionate ale mărimilor de intrare-ieşire se pot utiliza ecuaţii cu diferenţe în locul ecuaţiilor
diferenţiale. Considerând valorile eşantionate ale semnalelor u(kTe) şi y(kTe) atunci ecuaţia cu
diferenţe are forma:
n m
∑ a i y(kTe − iTe ) = ∑ b ju (kTe − jTe ); y(−rTe ) = y 0r ; u (−vTe ) = u 0 v ; (3)
i =0 j= 0
r = 0, n − 1; v = 0, m − 1; a 0 = 1
Şi acest model este unul de tip parametric, vectorul parametrilor având ca elemente coeficienţii
ecuaţiei cu diferenţe:
θ = [a n a n −1 L a1 b m b m −1 L b 0 ]T (4)
Conceptele fundamentale ale domeniului teoriei controlului automat şi al teoriei identificării şi

estimării recursive, introduse în perioada anilor ’60-’70 ai secolului precedent, au permis noi
abordări în proiectarea sistemelor de control. Descrierea internă a sistemelor (modelul
structural-funcţional), pe baza variabilelor de stare, constituie partea modernă a teoriei sistemelor,
permiţând o analiză unitară a sistemelor monovariabile şi multivariabile.
Starea unui sistem poate fi definită cu ajutorul unui set de variabile x1(t), x2(t), ... xn(t) (numite
variabile de stare) care împreună cu semnalul de intrare determină complet comportarea sistemului.
Variabilele de stare (fără a fi necesar ca ele să fie măsurabile) reprezintă numărul cel mai mic de
mărimi utilizate pentru a descrie natura dinamică a sistemului. Evoluţia temporală a variabilelor de
stare poate fi interpretată ca o traiectorie într-un spaţiu n-dimensional, numit spaţiul stărilor.
Această abordare permite o generalizare a modelării sistemelor dinamice, fiind valabilă pentru o
gamă mai largă de sisteme (variante în timp, neliniare etc).
În cazul sistemelor liniare, invariante în timp, stările sunt descrise în forma generală printr-un
set de ecuaţii diferenţiale de ordinul unu în funcţie de variabilele de stare şi variabila de intrare:
dx 1 ( t )
= a 11x1 ( t ) + a 12 x 2 (t ) + ... + a 1n x n (t ) + b1u ( t )
dt
dx 2 ( t )
= a 21x1 ( t ) + a 22 x 2 (t ) + ... + a 2 n x n ( t ) + b 2 u ( t )
dt
L (5)
dx n ( t )
= a n1x1 ( t ) + a n 2 x 2 ( t ) + ... + a nn x n ( t ) + b n u (t )
dt
x1 (0) = x10 ; x 2 (0) = x 20 ;L; x n (0) = x n 0 ;
Sistemul (5) poate fi pus în formă matriceală obţinând ecuaţia diferenţială vectorială a stărilor
X& ( t ) = A ⋅ X( t ) + b ⋅ u (t ); X(0) = X (6)
0
În general, ieşirea unui sistem monovariabil poate fi exprimată printr-o combinaţie liniară a
stărilor şi mărimii de intrare
y(t ) = c1x1 (t ) + c 2 x 2 ( t ) + L + c n x n (t ) + d ⋅ u ( t ) (7)
sau în formă matriceală
y(t ) = c T X (t ) + d ⋅ u ( t ) (8)
Observaţii
1. Răspunsul sistemului la un semnal de intrare, u(t), este posibil de determinat cunoscând
matricele (A, b, c, d), unde A este matricea de stare, b matricea (coloană) intrării, c matricea
(coloană) ieşirii, d matricea (scalar) de cuplaj.
2. În majoritatea sistemelor fizice nu există cuplaj direct intrare-ieşire, deci d=0.
3.Reprezentarea sistemelor monovariabile se extinde uşor la modelarea sistemelor
v1.0
27
multivariabile prin dimensionarea corespunzătoare a vectorilor de intrare (comandă), u(t), şi de

ieşire, y(t), precum şi a matricelor de intrare, de ieşire şi de cuplaj:
& ( t ) = A ⋅ X (t ) + B ⋅ U(t ); X(0) = X
X 0
(9)
Y( t ) = C ⋅ X( t ) + D ⋅ U( t )
Răspunsul sistemului la un semnal de intrare poate fi determinat prin evaluarea stării
sistemului, X(t), şi a ieşirii, y(t). Evoluţia stărilor este definită de ecuaţiile diferenţiale (5) şi de
condiţiile iniţiale X 0 = [x10 x 20 L x n 0 ]T . Pentru condiţiile iniţiale precizate, X0, ecuaţia de stare
(6) are soluţia:
t
∫
X( t ) = e At ⋅ X 0 + e A ( t −τ ) b ⋅ u( τ )dτ (10)
0
Primul termen reprezintă efectul condiţiilor iniţiale, X0, iar cel de-al doilea termen reprezintă
efectul semnalului de intrare u(t) aplicat. Cu alte cuvinte primul termen constituie soluţia de regim
liber a ecuaţiei omogene iar cel de-al doilea termen este o soluţie particulară a ecuaţie neomogene,
ambele satisfăcând condiţiile iniţiale.
Folosind ecuaţia ieşirii (8) şi soluţia ecuaţiei de stare, dată de (10), atunci ieşirea sistemului are
evoluţia
t
∫
y(t ) = c T e At X 0 + c T e A ( t − τ ) b ⋅ u (τ )dτ + d ⋅ u( t ) (11)
0
În mod similar reprezentării interne a sistemelor continue, sistemele dinamice liniare invariante
în timp discrete pot fi modelate pe stare cu ajutorul unui set de ecuaţii cu diferenţe de ordinul unu în
funcţie de variabilele de stare x1(kTe), x2(kTe), ... xn(kTe) şi de mărimea de intrare:
x1 ((k + 1)Te ) = a11x1 (kTe ) + a 12 x 2 (kTe ) + ... + a1n x n (kTe ) + b1u (kTe )
x 2 ((k + 1)Te ) = a 21x1 (kTe ) + a 22 x 2 (kTe ) + ... + a 2 n x n (kTe ) + b 2 u (kTe )
L (12)
x n ((k + 1)Te ) = a n1x1 (kTe ) + a n 2 x 2 (kTe ) + ... + a nn x n (kTe ) + b n u (kTe )
x1 (0) = x10 ; x 2 (0) = x 20 ; L ; x n (0) = x n 0 ;
Forma matriceală a ecuaţiei discrete de stare are expresia:
X((k + 1)Te ) = A ⋅ X(kTe ) + b ⋅ u (kTe ); X(0) = X 0 (13)
În cazul general, ieşirea sistemului dinamic liniar şi invariant în timp reprezintă o combinaţie
liniară de variabile de stare şi mărime de intrare:
y(kTe ) = c1x1 (kTe ) + c 2 x 2 (kTe ) + L + c n x n (kTe ) + d u (kTe ) (14)
sau în formă matriceală:
y(kTe ) = c T ⋅ X(kTe ) + d ⋅ u (kTe ) (15)
Ca şi în cazul sistemelor continue, soluţia ecuaţiei discrete de stare poate fi exprimată prin
suprapunerea soluţiei de regim liber (soluţia ecuaţiei omogene) şi a celei de regim forţat (soluţia
ecuaţiei neomogene), care satisfac condiţiile iniţiale; evoluţia mărimii de ieşire se obţine cu ajutorul
soluţiei ecuaţiei de stare.
V.2. Analiza şi modelarea sistemelor secvenţiale

Termenii automat şi automatizare fac parte din categoria celor mai utilizaţi atât în limbajul
ingineresc cât şi, păstrând proporţiile, în limbajul curent.
În limba română, cuvântul automat se foloseşte cu valoare de substantiv şi cu valoare de
adjectiv. Adjectival, cuvântul automat desemnează calitatea unui sistem fizico-tehnic de a efectua,
pe baza unei comenzi, o operaţie sau un complex de operaţii fără participarea directă a operatorului
uman. Substantival, un automat este un dispozitiv, un aparat sau o instalaţie – în general un sistem -
care operează sau funcţionează în mod automat, adică are calitatea desemnată prin adjectivul
automat.
v1.0
28
În acest context automatizarea reprezintă acţiunea de concepere, de realizare de automate şi de

echipare a sistemelor fizico-tehnice cu automate pentru efectuarea în mod automat a unor operaţii,
mişcări, acţiuni etc.
În acest cadru, proiectantul unor astfel de automate are rolul ca, pe baza cunoaşterii sistemelor
fizico-tehnice, să conceapă şi să realizeze automatizarea acestora. În mod firesc această profesie
este inter- şi multidisciplinară deoarece exercitarea ei competentă necesită cunoştinţe de
matematică, fizică, chimie, biologie, electrotehnică, electronică, mecanică, informatică şi, nu în
ultimul rând, de automatică, toate adecvat operante în conceperea, realizarea şi utilizarea
automatizărilor. Cu alte cuvinte, un astfel de proiectant trebuie să aibă o vastă cultură ştiinţifică şi
tehnică, dublată de o autentică viziune sistemică, astfel încât să-i permită abordarea şi soluţionarea
problemelor de automatizare a celor mai diverse sisteme fizico-tehnice (mecanice, electrice,
termice, fluidice, biologice sau combinaţii ale acestora).
Conceptual, un sistem dinamic reprezintă un sistem care evoluează continuu în timp. În cadrul
acestor sisteme, variabila „timp” - t, este esenţială, toate celelalte mărimi fiind exprimate, explicit
sau implicit, în funcţie de aceasta.
Utilizând formalismul matematic, un sistem dinamic poate fi descris cu ajutorul sextuplului:
S = (T , U, X, Y, f , g) (16)
unde
T – reprezintă mulţimea de valori pe care le ia variabila independentă „timp”, –t,
U - reprezintă mulţimea de valori pe care le ia variabila de intrare, u,
X - reprezintă mulţimea de valori pe care le ia variabila de stare, x,
Y - reprezintă mulţimea de valori pe care le ia variabila de ieşire, y,
iar
f – reprezintă funcţia de tranziţie a stării (de trecere), şi defineşte modul de evoluţie a stării
iniţiale x(t0)=x0, sub acţiunea mărimii de intrare, u,
g - reprezintă funcţia de ieşire (de răspuns), şi exprimă modul de evoluţie a ieşirii ca rezultat al
evoluţiei mărimii de stare.
Observaţii: 1. Funcţia de tranziţie a stării şi funcţia de ieşire se mai numesc şi funcţii
caracteristice ale sistemului dinamic.
2. În cazul sistemelor dinamice neliniare, pentru un sistem continuu, funcţiile caracteristice au
formele generale:
⎧X
& (t ) = f (u( t ), X( t )) (17)
⎨
⎩ y( t ) = g(u (t ), X( t ))
iar pentru un sistem discret ele sunt exprimate sub forma:
⎧X((k + 1)Te ) = f (u (kTe ), X(kTe )) (18)
⎨
⎩ y(kTe ) = g(u (kTe ), X (kTe ))
3. Starea X(ti) a unui sistem dinamic la momentul ti reprezintă informaţia strict necesară în
momentul ti astfel încât ieşirea y(ti) să poată fi unic determinată cu ajutorul ei şi al mărimii de
intrare, u(ti). Cu alte cuvinte, starea unui sistem dinamic reprezintă memoria minimă necesară
asupra trecutului pentru a determina evoluţia în viitor. Evoluţia în spaţiul stărilor a unui astfel de
sistem este continuă, indiferent dacă modelul utilizat pentru descriere este unul continuu, de tipul
(17), sau discret, de tipul (18).
4. În cazul sistemelor liniare, continue sau discrete, expresiile (17)-(18) se reduc la cele
prezentate de relaţiile (9), respectiv (13)-(15).
Există însă şi o altă categorie de sisteme, sistemele secvenţiale, pentru care starea evoluează
într-o manieră discontinuă (discretă). Aceasta se schimbă instantaneu, la anumite momente de timp,
determinate de producerea unui anumit eveniment. Datorită acestui fapt, astfel de sisteme mai sunt
denumite şi sisteme cu evenimente discrete.
v1.0
29
Comportarea în timp a unui sistem secvenţial se descrie ca o succesiune de evenimente

singulare (stări) care apar la momente discrete de timp, determinate de secvenţa de evenimente
asincrone de la intrarea sa {u1, u2, ...}. Aplicând un semnal discret la intrare, uk, un proces
secvenţial trece într-o nouă stare internă, xk+1, şi elaborează un răspuns la ieşire, yk+1.
Deoarece un astfel de sistem poate fi unic specificat numai cu ajutorul secvenţei evenimentelor
{u1, u2, ...}, fără a mai fi necesară precizarea momentului tk când au avut loc acestea atunci, spre
deosebire de sistemele dinamice, sistemele secvenţiale pot fi descrise cu modele mai simple,
netemporizate; în acest caz, variabila „timp”, cu evoluţie continuă crescătoare, se transformă într-o
variabilă discretă şi indexată cu indicele k, care, în cazul unei evoluţii liniare, este incrementată la
fiecare schimbare a stării procesului.
Apelând, din nou, la formalismul matematic, un sistem secvenţial poate fi descris axiomatic cu
ajutorul cvintuplului:
A = ( U, X, Y, f , g ) (19)
unde entităţile utilizate au aceeaşi semnificaţie ca în situaţia anterioară.
Noul sistem reprezintă o clasă particulară, cea a automatelor de stare, unde semnalele de
intrare şi ieşire sunt mărimi binare ( U, Y ∈ {0,1} ), iar funcţiile caracteristice au expresiile:
⎧x k +1= f (u k , x k ) (20)
⎨
⎩y k = g(u k , x k )
Un automat A este finit dacă mulţimile U, X şi Y, aparţinând automatului, sunt finite. În acest
caz se obţine un automat cu stări finite (FSM - Finite State Machine).
Pentru evidenţierea evoluţiei în timp a automatelor cu stări finite s-au realizat diferite modele
de automat. Primul model a fost elaborat de Mealy în anul 1955. În 1956, Moore a elaborat un alt
model, care este un caz particular al modelului lui Mealy, şi care are numeroase aplicaţii în tehnică.
Aceste modele matematice au primit denumirile de model Mealy şi model Moore, fiind în prezent
cele mai folosite.
Dacă se acceptă că stările unui automat finit sunt realizabile fizic printr-un bloc de memorie,
atunci modelul unui automat poate fi reprezentat prin schema bloc din Fig.V.1.
uk ∈ U
x k +1 ∈ X xk ∈ X yk ∈ Y
f (x k , u k ) Memorie g( x k , u k )
Fig.V.1. Modelul de automat Mealy

Modelul de automat Mealy este definit cu ajutorul cvintuplului (19), iar funcţiile caracteristice
au expresiile (20). Conform acestor expresii, starea următoare este determinată de variabila de
intrare şi starea prezentă. De asemenea, ieşirea prezentă este determinată de variabila de intrare şi
starea prezentă.
În cazul unui automat de stare Moore, funcţiile caracteristice au expresiile.
⎧x k +1 = f (u k , x k ) (21)
⎨
⎩y k = g(x k )
Deci în cazul unui automat Moore, reprezentat în Fig.V.2, starea următoare este determinată, în
mod similar, de variabila de intrare şi starea prezentă, în vreme ce ieşirea prezentă este determinată
numai de starea prezentă.
uk ∈ U
x k +1 ∈ X xk ∈ X yk ∈ Y
f (x k , u k ) Memorie g( x k )
Fig.V.2. Modelul de automat Moore

În ambele scheme au fost prezentate şi blocurile care calculează funcţiile de tranziţie şi de ieşire.
v1.0
30
Un automat pentru care funcţia de ieşire este de forma

y k = g(u k ) (22)
se numeşte automat fără memorie sau trivial. În acest caz funcţia de tranziţie şi variabilele
intermediare determinate de legătura inversă nu au nicio influenţă şi prin urmare noţiunea de stare
este de prisos. Deoarece pentru automatele triviale ieşirea la un moment dat este determinată numai
de combinaţia mărimilor aplicate la intrare în acel moment, astfel de automate se mai numesc şi
combinaţionale. Aceste automate sunt realizate fizic prin circuite logice combinaţionale. Blocurile
care implementează funcţiile f(uk,xk) şi g(uk,xk) ale unui automat de stare sunt de tip combinaţional.
Automatele finite cu memorie sunt realizate fizic cu ajutorul circuitelor logice secvenţiale, care,
conform Fig.V.1 sau Fig.V.2, conţin circuite combinaţionale şi elemente de memorie.
Un automat finit cu memorie, şi deci un sistem secvenţial, poate fi modelat cu ajutorul unui
graf orientat şi marcat, G. Asocierea grafului G unui automat finit se face în modul următor:
a. mulţimii stărilor automatului A i se asociază mulţimea nodurilor grafului.
b. dacă stările xi şi xj sunt legate prin relaţia xj=f(ui,xi), atunci nodul xj este legat de nodul xi
printr-un arc orientat de la xi la xj. Arcul (xi,xj) astfel obţinut va fi marcat cu semnalul de intrare, ui,
care a determinat tranziţia între stările xi şi xj, Fig.V.3
yi ui yj
xi xj
Fig.V.3. Reprezentarea unui automat de stare Moore

c. pentru cele două modele de automate, Moore şi Mealy, grafurile asociate diferă după modul
cum sunt definite semnalele de ieşire în graf. Astfel, pentru automatele Moore se va marca în graf
ieşirea pentru fiecare stare, Fig.V.3, iar pentru automatele Mealy, dacă yi=g(ui,xi), arcul (xi,xj) va fi
marcat şi cu ieşirea yi, Fig.V.4. Deci pentru un automat Mealy ieşirile se obţin în timpul tranziţiilor
dintre stări. u /y i i
xi xj
Fig.V.4 Reprezentarea unui automat de stare Mealy
Spre deosebire de variabilele de intrare şi ieşire ale unui sistem secvenţial, care pot fi
evidenţiate şi măsurate de un observator extern, variabilele de stare pot fi măsurate şi observate
numai în anumite condiţii. Dificultatea este determinată de faptul că aceste variabile reprezintă
rezultatul efectului combinat dintre variabilele de intrare şi stările interne ale automatului. Or,
determinarea precisă a mulţimii de stări este problema cea mai dificilă pentru care nu există reguli
generale. Stabilirea mulţimii de stări se face prin aproximaţii succesive, apelând la experimente
(teoretice) asupra automatului. În general, experimentele necesită aplicarea unor succesiuni de
combinaţii (secvenţe) ale variabilelor de intrare şi observarea ieşirilor. Însă, în majoritatea cazurilor
de interes practic există suficiente informaţii despre structura internă a sistemului pentru a
determina toate variabilele care caracterizează evoluţia acestuia.
Se pot defini următoarele stări ale sistemului secvenţial, stări care pot fi evidenţiate de un
observator extern:
a. starea de start – este starea pe care o acceptă sistemul în momentul punerii în funcţiune;
b. starea iniţială – este starea în care se aduce automatul pentru aplicarea unei secvenţe de
intrare;
c. starea finală – este starea în care ajunge automatul în urma aplicării unei secvenţe la intrare.
Dacă starea iniţială nu este specificată, aceasta se consideră a fi starea de start. Ca şi în cazul
sistemelor dinamice, în studiul sistemelor secvenţiale cunoaşterea stării iniţiale este foarte
importantă în determinarea secvenţei de ieşire, şi rezultă din următoarea teoremă.
v1.0
31
Teorema stării iniţiale: În cazul unui automat netrivial, ieşirea este unic determinată pentru o
anumită intrare dacă şi numai dacă se cunosc funcţiile caracteristice f(uk,xk) şi g(uk,xk) şi starea
iniţială x0.
Starea iniţială a automatului este analogă energiei iniţiale, x0, dintr-un sistem dinamic.
Într-o modelare de sistem secvenţial, unele stări pot fi supraabundente (redundante), în sensul
că rolul lor poate fi îndeplinit de alte stări din interiorul sistemului. Evidenţierea stărilor redundante
este legată de realizarea unor sisteme de comandă mai economice şi deci este de dorit să se
stabilească când două stări au roluri echivalente. În acest fel, prin eliminarea tuturor stărilor
redundante se obţine un automat redus, echivalent cu cel iniţial.
• Problemele de analiză a sistemelor secvenţiale se definesc astfel: cunoscând structura

circuitului secvenţial, se cere evoluţia semnalelor de ieşire corespunzătoare unei anumite evoluţii
(secvenţe) a semnalelor de intrare. Pentru ca problemele de analiză să poată fi rezolvate trebuie
cunoscută starea iniţială a circuitului.
• Sinteza sistemelor secvenţiale este mai complexă decât analiza acestora şi comportă mai multe
etape. Problemele de sinteză a circuitelor secvenţiale se definesc astfel: cunoscând corespondenţa
între secvenţele de intrare şi secvenţele de ieşire se cere să se determine structura sistemului
secvenţial.
Sinteza circuitelor secvenţiale presupune etapele de sinteza abstractă şi de sinteza structurală.

I. Sinteza abstractă implică următoarele etape:
1. Stabilirea stărilor posibile în care se poate afla automatul, folosind datele din enunţul
problemei de sinteză. Aceste stări se determină în aşa fel încât să se ţină seama de toate situaţiile
enunţate, condiţiile să fie clare, necontradictorii şi să nu se repete. Se numeşte şi etapa de stabilire
primară a stărilor.
2. Din condiţiile impuse şi având în vedere stările stabilite în etapa precedentă se stabileşte
graful de tranziţii. De multe ori problemele de sinteză se dau prin graful de tranziţii, când prima
etapă este de prisos.
3. Se elimină stările redundante şi apoi se minimizează numărul de stări ale automatului.
4. Se stabilesc expresiile minime pentru funcţiile caracteristice (funcţia de tranziţie a stării,
funcţia de ieşire).
II. Sinteza structurală comportă următoarele etape:
5. Implementarea funcţiilor obţinute în etapa 4 cu circuite logice sau automate programabile.
6. Analiza dispozitivului de automatizare obţinut.
V.3. Tehnologii de implementare a automatelor de stare
Proiectarea sistemelor de control secvenţial presupune o abordare sistemică, bazată pe o
gândire structurată. Definirea riguroasă a problemelor tehnice privind circuitele logice şi comenzile
secvenţiale se poate face folosind principiile logicii matematice, în particular principiile calculului
propoziţiilor.
Spre mijlocul secolului al XIX-lea, matematicianul şi logicianul englez George Boole
(1815-1864) a propus o interpretare a logicii propoziţiilor bivalente, fundamentând algebra
propoziţiilor cu două valori care adesea este denumită algebra logicii sau algebră booleană. Apariţia
elementelor, circuitelor şi sistemelor care în funcţionare pot avea două stări distincte a condus la
aplicarea în tehnică a perceptelor logicii bivalente. Algebra booleană cu două valori constituie
fundamentul teoretic al circuitelor logice şi comenzilor secvenţiale.
Logica este o categorie filosofică care se extinde în matematică şi în teoria informaţiei sub
forma algebrei binare (algebra booleană). Obiectul de studiu al acestei logici sunt propoziţiile şi
compunerile lor. În logica booleană propoziţiile pot avea numai două valori: adevărat (sau 1) şi fals
(sau 0). Compunerea a două sau mai multe propoziţii logice se numeşte funcţie logică şi rezultatul
este adevărat (1) sau fals (0).
v1.0
32
Funcţiile logice se formează cu ajutorul a trei operatori cuprinşi în mulţimea operatorilor

algebrei Boole Mop={ŞI, SAU, NU}.
• Funcţia logică ŞI (conjuncţia) se aplică între doi termeni A, B prin operaţia A ŞI B notată
A·B. Ea este definită prin tabelul:
A B A·B
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1
A corespunde unui semnal de intrare I1, iar B corespunde unui semnal de intrare I2. Semnalul
de ieşire ia valoarea 1 dacă ambele semnale de intrare iau valoarea 1. Semnalul de ieşire ia valoarea
0 dacă cel puţin unul din semnalele de intrare ia valoarea 0.
• Funcţia logică SAU (disjuncţia) se aplică între doi termeni A şi B, rezultatul fiind adevărat
dacă cel puţin unul dintre cei doi termeni este adevărat. Operaţia A SAU B se mai notează A + B şi
este definită prin tabelul:
A B A+B
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1
Dacă cel puţin o variabilă de intrare are valoarea 1, variabila de ieşire ia valoarea 1. Dacă
ambele variabile de intrare au valoarea 0, atunci variabila de ieşire are valoarea 0.
• Funcţia logică NU (negaţia) se aplică pentru un singur termen (propoziţie sau funcţie) căreia îi
schimbă valoarea de adevăr. Tabelul de adevăr alocat funcţiei NU logic este:
A A
0 1
1 0
Semnalul de ieşire ia valoarea 1 dacă semnalul de intrare este 0. Dacă semnalul de intrare este
1, atunci semnalul de ieşire este 0.
Există numeroase aplicaţii în care algebra booleană poate fi folosită în sinteza sistemelor de
control combinaţional şi/sau secvenţial. Funcţionarea acestor circuite poate fi reprezentată cu
ajutorul ecuaţiilor booleene.
Rezolvarea acestor ecuaţii se realizează folosind axiome ale algebrei booleene. Unele dintre
acestea sunt similare celor din algebra obişnuită. Există însă şi unele axiome care sunt specifice şi,
deci, creează diferenţe subtile faţă de algebra obişnuită.
V.3.1. Circuite logice realizate cu contacte de relee
Circuitele logice constituie modelul fizic al funcţiilor logice bivalente. Orice element fizic,
organ sau sistem care în funcţionarea sa poate avea două stări distincte sub acţiunea unei comenzi
exterioare este capabil, în principiu, să materializeze variabile sau funcţii booleene. În
funcţionarea lor, elementele capabile de o funcţionare binară pot implica intervenţia unor
fenomene de naturi diferite: mecanice, electrice, magnetice, electronice, pneumatice, criogenice etc.
Elementele fizice care stau la baza realizării circuitelor logice se pot împărţi în două
categorii :
- elemente dinamice sau cu piese în mişcare;
- elemente statice sau fără piese în mişcare.
Prima categorie este definită în special de contactele releelor electromagnetice, dar se mai pot
aminti şi alte elemente cum ar fi elementele pneumatice cu piese în mişcare. Dacă stării unui
contact (închis sau deschis) sau obturării sau nu a unui orificiu prin care circulă un fluid li se
asociază valorile binare 0 sau 1, funcţionarea lor permite materializarea variabilelor şi funcţiilor
binare. Deoarece prin funcţionarea elementelor dinamice se conectează sau se deconectează un
circuit, electric sau fluidic, se spune că aceste elemente realizează o logică de conexiuni.
v1.0
33
Elementele din a doua categorie, datorită avantajelor pe care le prezintă în raport cu primele, au
căpătat o utilizare foarte mare în domeniul circuitelor logice. Din această clasă fac parte:
dispozitivele electronice, elementele pneumatice fără piese în mişcare, materialele magnetice cu
ciclu de histerezis dreptunghiular, elemente optoelectronice (optroni) etc. Elementelor din această
categorie, care în funcţionare se bazează pe fenomene electrice, li se asociază cifrele binare 0 şi 1
fie nivelelor de tensiune, fie semnalelor sub formă de impulsuri. În cazul nivelelor de tensiune se
atribuie convenţional valoarea 0 unui nivel de tensiune în jurul valorii de zero volţi iar valoarea 1
altui nivel în valoare absolută distinct faţă de primul. În cazul semnalelor sub formă de impulsuri,
absenţei impulsului i se atribuie cifra 0, iar prezenţei acestuia cifra 1. Elementele statice care au ca
agent de lucru un fluid li se asociază valorile 0 şi 1 nivelelor de presiune coborâtă sau nulă şi
respectiv unor nivele de presiune distincte de primele. Se spune că elementele statice cu acţiune
discretă funcţionează cu o logică de nivele.
Circuitele logice realizate cu contacte de relee au fost primele tipuri şi mult timp au fost
singurele. Deşi prezintă multe dezavantaje în raport cu elementele statice (piese în mişcare,
durată redusă de funcţionare, viteză mică de comutare, gabarite mari, întreţinere periodică) aceste
elemente se utilizează încă suficient de mult datorită unei serii de avantaje (număr mare de contacte
acţionate simultan, robusteţe la suprasarcini).
Cea mai utilizată convenţie de ataşare a cifrelor binare 0 şi 1 celor două stări distincte
ale unor contacte de releu este următoarea: când înfăşurarea releului este alimentată contactelor
închise li se atribuie cifra 1 iar celor deschise cifra 0; deci în stare de repaus contactelor normal
închise (n.î.) cifra 0 iar contactelor normal deschise (n.d) cifra 1.
În Fig. V.5 sunt prezentate circuitele logice care materializează sistemul complet de funcţii
ŞI, SAU, NU. Evident, folosind circuitele prezentate se poate materializa orice funcţie logică, deci
orice circuit logic în care nu intervine timpul, adică un circuit combinaţional.
A B K1 A B K1 K2 A K
K2
K1 K2 L K1 K2 L K L
Fig. V.5. Circuite logice cu contact de relee

Un circuit necesar implementării comenzilor secvenţiale este circuitul RS (Reset-Set), cunoscut
şi sub denumirea de circuit cu automenţinere. În fapt acest tip de circuit implementează în tehnologia
de contact funcţia de memorare realizată de un bit de memorie din tehnologia electronică.
1 2 3 1 2 3
S K K S K K
R R
K L K L
V. 6. Circuit secvenţial tip RS

a. Reset dominant b. Set dominant
În cazul circuitului RS din Fig.V.6.a, apăsând butonul S (Set), prin calea de curent 1 se închide
circuitul de alimentare a bobinei releului K ceea ce determină comutarea contactelor K aflate în
v1.0
34
liniile de curent 2 şi 3. După apăsare, butonul S poate fi eliberat imediat deoarece alimentarea
bobinei releului K se face prin calea de curent paralelă 2, a cărei închidere o comandă chiar bobina
releului. Deci releul îşi păstrează starea de activare (Set) prin automenţinere.
Apăsând butonul R (Reset), aflat în aval de conexiunea între liniile de curent 1 şi 2, alimentarea
bobinei releului K este întreruptă, indiferent de starea butonului S (chiar dacă acesta este apăsat). În
acest caz, la concurenţa acţionării celor două butoane, dominantă este acţiunea butonului R.
Diferenţa dintre circuitul din Fig.V.6.a. şi circuitul din Fig.V.6.b constă doar în poziţia diferită
a butonului R, de tip n.î. În circuitul din Fig.V.6.b. R este plasat pe linia de curent 2, deci în amonte
de conexiunile liniilor de curent 1 şi 2. Se poate astfel constata că dacă S rămâne apăsat atunci
apăsarea butonului R nu are niciun efect. În acest caz, la concurenţa acţionării celor două butoane,
dominantă este acţiunea butonului S.
Folosirea releelor temporizate permite introducerea timpului în prelucrarea logică, obţinând
astfel posibilitatea realizării cu contacte a circuitelor secvenţiale cu stări temporizate.
1 2 1 2
S K S &
D D K
R1 R1
R2 C K L R2 C K L
Fig.V.6. Relee de temporizare

a. la declanşare b. la anclanşare
În Fig. V.6.a este prezentată schema electrică a releului de timp ce realizează temporizarea
încetării execuţiei unei comenzi (la declanşare). În momentul când se apasă butonul S, prin
intermediul diodei D este alimentată bobina K a releului electromagnetic care comandă închiderea
căii de curent 2. Simultan, se încarcă condensatorul C conectat în paralel la bornele bobinei.
În momentul când se eliberează butonul S şi deci se întrerupe alimentarea circuitului de
temporizare, condensatorul C începe să se descarce prin bobina K şi rezistenţele R1 şi R2, tensiunea
electrică la bornele sale scăzând exponenţial. Bobina îşi menţine starea de activare după momentul
eliberării butonului atât timp cât tensiunea la bornele sale (identică cu cea a condensatorului) nu
scade sub valoarea pragului minim necesar funcţionării. Atingerea acestui prag minim la momentul
t1 conduce la deschiderea căii de curent 2. Deoarece timpul de descărcare a condensatorului prin
circuit este direct proporţional cu produsul C ⋅ (R1 + R 2 ) , temporizarea t1 poate fi reglată prin
modificarea rezistenţei R1. Dimensionând corespunzător elementele din circuit se obţin
temporizatoare cu diferite caracteristici de funcţionare.
În cazul releului de timp cu temporizare la execuţia comenzii (la anclanşare) – Fig. V.6.b, dioda
D este conectată invers în schemă, astfel că la apăsarea butonului S alimentarea condensatorului C
şi a bobinei K se face lent, prin rezistenţa reglabilă R1. Când S este eliberat, condensatorul se
descarcă rapid prin dioda D şi bobina necomandată deschide linia de curent 2.
Simplitatea deosebită în realizarea circuitelor logice cu contacte este umbrită de un mare
neajuns şi anume că nu sunt unidirecţionale, fapt ce permite realizarea unor legături false. Deci,
la realizarea comenzilor cu astfel de elemente sunt necesare precauţii pentru a evita legăturile
false.
V.3.2. Circuite logice realizate cu dispozitive semiconductoare
Posibilitatea dispozitivelor semiconductoare de a funcţiona în regim de comutaţie, cu două stări
stabile, le conferă acestora proprietatea de element cu acţiune discretă apt de a materializa funcţii
logice.
v1.0
35
După cum s-a menţionat, în cazul acestor elemente se foloseşte logica de nivele: unui nivel de
tensiune ridicat în valoarea absolută i se atribuie cifra binară 1 iar unui nivel coborât în valoare
absolută cifra 0. Nivelul înalt mai este notat cu litera H (high) şi respectiv cel coborât cu L (low).
Neliniaritatea caracteristicii volt-amper permite diodelor semiconductoare o funcţionare
discretă în regim de comutare. Comutarea se realizează între regiunea de conducţie directă şi de
conducţie inversă.
+ + +
R D1 R
D1 I1
I1 O I2 O O
D2 I T
I2 R
D2
- - -
I1 O I1 O I1 O I1 O I O I O
≥1 1
I2 I2 I2 I2
Fig. V.8. Circuite logice realizate cu elemente semiconductoare
În Fig. V.8 sunt prezentate circuitele logice care materializează sistemul complet de funcţii ŞI,
SAU, NU în tehnologie electronică, precum şi simbolurile de reprezentare asociate.
Dacă la intrările I1 şi I2 ale circuitului din Fig.V.8.a se aplică semnale de nivel înalt, diodele D1
şi D2 fiind polarizate invers vor fi blocate şi, în consecinţă, la ieşire va fi, de asemenea, un semnal
de nivel înalt. Dacă însă cel puţin la o intrare se aplică semnal de nivel coborât atunci dioda
respectivă fiind polarizată direct va intra în conducţie iar la ieşire semnalul va fi de asemenea un
semnal de nivel coborât. Cu alte cuvinte, acest circuit implementează funcţia logică ŞI.
În cazul circuitului electronic din Fig.V.8.b, se observă că dacă cel puţin la o intrare se aplică
un semnal de nivel ridicat atunci, dioda respectivă fiind polarizată direct, la ieşire se va obţine, de
asemenea, un semnal de nivel ridicat. Semnal de nivel coborât la ieşirea circuitului se obţine numai
atunci când la ambele intrări ale circuitului se aplică semnale de nivel coborâte. În acest fel circuitul
realizează funcţia logică SAU.
Spre deosebire de circuitele electronice analizate anterior, circuitul electronic din Fig.V.8.c este
realizat cu un tranzistor bipolar, T. Posibilitatea de a lucra în regim de comutaţie (blocat-saturat)
conferă şi tranzistoarelor proprietatea de element cu acţiune discretă, apt pentru a fi utilizat la
materializarea funcţiilor booleene. Având proprietatea de inversare a semnalului logic, cu ajutorul
lor se poate materializa funcţia negaţie NU. Astfel, aplicând la intrarea I a circuitului semnalul logic
0 (nivel de tensiune apropiat de 0 volţi) tranzistorul se blochează şi la ieşire se obţine semnal logic 1
(nivel de tensiune apropiat de V+). Dacă la intrare se aplică un semnal ridicat atunci tranzistorul se
saturează şi la ieşire se obţine semnal logic 0 (nivel apropiat de 0 volţi). Având în vedere
funcţionarea descrisă, un astfel de circuit asigură complementarea semnalului aplicat la intrarea sa.
Combinând circuitele cu diode de tip ŞI şi SAU cu circuitul cu tranzistor cu funcţionare în
regim de comutaţie se pot obţine alte tipuri de funcţii logice. În primul caz se obţine funcţia logică
ŞI-NU (cunoscută şi sub denumirea de NUMAI), în vreme ce în cel de-al doilea caz se obţine
funcţia logică SAU-NU (cunoscută şi sub denumirea de NICI).
Indiferent de tehnologia utilizată pentru materializare, studiul funcţiilor booleene se face în
multe cazuri pe reprezentările acestora. Există o mare diversitate de reprezentări ale funcţiilor
booleene care pot fi grupate în reprezentări grafice (geometrice) şi analitice. Reprezentările din
prima categorie sunt intuitive şi se folosesc pentru studiul funcţiilor booleene cu un număr redus de
argumente. Din această categorie fac parte reprezentările prin tabel de adevăr, diagramele Veitch
sau Karnaught, prin grafuri, scheme cu contacte, scheme logice sau cronograme (diagrame de
semnal). A doua categorie asigură o reprezentare prin expresii algebrice sau sub formă de coduri.
Reprezentările din această categorie permit studiul funcţiilor booleene cu un număr arbitrar de
argumente, cu posibilitatea utilizării mijloacelor numerice de calcul.
v1.0
36
Circuitele basculante bistabile clasice reprezintă circuite secvenţiale asincrone elementare.

Aceste circuite pot fi considerate ca fiind formate din două circuite NICI interconectate. Dacă se
consideră şi intrările de comandă se obţine schema structurală din Fig.V.9.a.
R Q S Q
S R
Fig.V.9. Circuit basculant bistabil tip RS

a. schema structurală b. simbol
Este cunoscut faptul că cele două ieşiri ale circuitului basculant bistabil sunt întotdeauna
complementare iar comutarea se face prin aplicarea succesivă a semnalelor de comandă la câte una
din intrări. Un astfel de bistabil este cunoscut şi sub denumirea de trigger RS. Deoarece după
aplicarea unui semnal pe una din intrări, repetarea comenzii pe aceeaşi intrare nu îi afectează starea,
acest circuit se mai numeşte şi trigger cu zăvorâre (latch). Se observă însă că la aplicarea simultană
a comenzii R=S=1 ieşirea circuitului se resetează, ceea ce înseamnă că semnalul R este dominant.
Un astfel de circuit poate fi utilizat în calitate de celulă de memorie binară (memorarea
informaţiei de 1 bit) în circuitele secvenţiale complexe. În Fig. V.9.b se prezintă simbolul unei
astfel de memorii elementare de 1 bit.
V.4. Sinteza structurală a automatelor de stare de tip Moore

Anterior s-a arăta că modelarea sistemelor secvenţiale poate fi realizată într-un mod similar
modelării sistemelor dinamice, utilizând conceptele de funcţii caracteristici ale sistemului (funcţia
de tranziţie a stării şi, respectiv, funcţia de ieşire). Evoluţia automatului cu stări finite poate fi
modelată utilizând un graf orientat (diagrama de stare a automatului) care permite evidenţierea
stărilor procesului secvenţial (modurile distincte de funcţionare) şi a celor două funcţii
caracteristice.
O astfel de modelare poate fi realizată din perspectiva procesului secvenţial controlat sau din
cea a sistemului secvenţial de control. În cazul automatizărilor industriale interesează în mod
deosebit modelarea sistemului secvenţial de control care, odată implementat, asigură evoluţia
procesului secvenţial controlat (automatizat) după un anumit protocol de funcţionare, impus de
caietul de sarcini întocmit de tehnolog.
Sistemul secvenţial de control se constituie într-un sistem reactiv, ale cărui reacţii (mărimi de
ieşire) sunt determinate fie de evoluţia sistemului controlat fie de comenzile elaborate de operatorul
tehnolog prin intermediul dispozitivelor de intrare avute la îndemână (butoane, chei, manete etc).
Aceste semnale de natură logică, împreună cu cele provenite de la traductoarele binare ale
procesului controlat, vor influenţa evoluţia ulterioară a sistemului secvenţial de control şi, indirect,
comenzile de natură logică ce vor fi elaborate către elementele de execuţie binare ale procesului
controlat, Fig.V.10.
Automat cu yk Proces
⎫
⎬u k stări finite secvenţial
Consolă ⎭ (xk) automatizat
operator
Fig.10. Schema bloc de automatizare a unui proces secvenţial

Dacă în urma etapei de sinteză abstractă, problema de automatizare poate fi precizată cu
ajutorul unei diagrame de stări (cu număr minim de stări) şi a funcţiilor de tranziţie şi de ieşire
atunci se poate trece la ultima etapă, cea de sinteză structurală. Problematica sintezei structurale va
fi prezentată considerând un exemplu de sistem secvenţial de control generic având trei stări de
funcţionare. Generalizarea este imediată.
v1.0
37
Fie un sistem secvenţial cu trei stări stabile x1, x2 şi x3, unde x1 este starea iniţială (starea în
care trebuie să se afle automatul secvenţial de control la punerea sub tensiune).
Condiţiile tehnologice de funcţionare impun ca în starea x1 să fie comandat elementul de
execuţie y1, în starea x2 să fie comandat elementul de execuţie y2 iar în starea x3 să fie comandat
elementul de execuţie y3.
Tranziţia din starea x1 în starea x2 este determinată numai de condiţia logică c1, tranziţia din
starea x2 în starea x3 numai de condiţia logică c2, respectiv tranziţia din starea x3 în starea x1
numai de condiţia logică c3.
Iniţierea fiecărui ciclu de funcţionare se realizează de către operatorul tehnolog prin
intermediul butonului „START”, situat pe panoul operator (consolă). Valoarea extremă de prag
(maximă sau minimă) a mărimii fizice controlate în starea x2 este sesizată de senzorul binar s2 iar
cea a mărimii controlate în starea x3 este detectată de senzorul binar s3.
În baza caietului de sarcini precizat mai sus se poate întocmi următoarea diagramă de stări,
specifică acestui tip de automat secvenţial de control de tip Moore.
y1 c1
y2
x1 x2
Power − on
c2
c3
x3
y3
Fig.V.11. Diagrama de stări a automatului secvenţial de control
Condiţiile de tranziţie între stări (funcţia de tranziţie) au expresiile:
c1=x1·START; c2=x2·s2; c3=x3·s3
În această situaţie, funcţiile de răspuns (de ieşire), dependente numai de stările automatului de
comandă, au expresiile:
y1=x1; y2=x2; y3=x3
Este evident că la un moment dat automatul secvenţial se va afla într-o stare de funcţionare {x1,
x2, x3} şi numai una. Tehnic, gestionarea şi evidenţierea stării curente de funcţionare se realizează
cu ajutorul a câte unui bit de memorie asociat fiecărei stări. Cu alte cuvinte, trebuie utilizat un
număr de biţi egal cu numărul stărilor automatului secvenţial de control. Bitul asociat va fi setat în
momentul când starea corespunzătoare devine activă şi, respectiv, resetat (şters) atunci când starea
corespunzătoare devine inactivă. Sinteza structurală a automatului de control trebuie să
implementeze şi acest mecanism de evidenţiere a stării curente de funcţionare. Suplimentar, pentru
iniţializarea automatului de control în starea iniţială de pornire (în acest caz x1) trebuie implementat
un mecanism (semi)automat de iniţializare.
Având în vedere această strategie de implementare a funcţiei de tranziţie (trecere), metoda de
sinteză structurală bazată pe diagrama de stări mai este cunoscută şi sub denumirea de metoda
biţilor secvenţiali sau metoda comutaţiei secvenţiale.
Trebuie subliniat faptul că spre deosebire de etapa de sinteză abstractă, care este independentă
de tehnologia utilizată, etapa de sinteză structurală depinde de tehnologia utilizată (circuite logice
realizate cu contacte de relee, circuite logice realizate cu semiconductoare, automate de stare
programabile).
Exemplu de aplicaţie: Într-un proces tehnologic se impune dozarea corespunzătoare a anumitor
lichide. Pentru această operaţie se utilizează sisteme semiautomate de dozare, care preiau din
rezervoarele situate în amonte un volum preprogramat de substanţa şi apoi îl transferă spre proces,
Fig.V.12.
v1.0
38
SWait
Start
u1 y1
u2 ? y2 u
Consolă u3 y3
operator n max
n min
e
Fig.V.12. Automatizarea unui sistem de dozare lichide
„Programarea” volumului dozat se face ţinând seama de suprafaţa secţiunii recipientului dozator şi
poziţionarea mecanică adecvată a traductorului de nivel maxim. Atingerea nivelului maxim se
realizează prin comanda supapei de umplere, u. Pe de altă parte, golirea dozatorului se poate realiza
prin comanda supapei de evacuare, e, până în momentul când traductorul de nivel minim
semnalizează acest fapt. Atunci când instalaţia este în aşteptarea unei comenzi din partea
operatorului tehnolog se comandă lampa de semnalizare Wait.
Particularizând diagrama de stări a automatului secvenţial de control din Fig.V.11 se obţine
SWait
c1=x1·START u
Wait Umplere
Power − on x1 x2
c3=x3·n min c2=x2·n max
Evacuare
x3
e
Fig.V.13. Diagrama de stări a automatului secvenţial de control al doyatorului
V.4.1. Sinteza structurală a automatelor de stare folosind tehnologia logicii de contact

În cazul implementării funcţiilor booleene prin logică de contact, bitul elementar de memorie
(bistabilul de tip RS) se implementează cu ajutorul circuitului (releului) cu automenţinere cu R
dominant. Automatul secvenţial de comandă având trei stări de funcţionare va trebui să utilizeze trei
astfel de circuite.
I. Activarea releului cu automenţinere asociat stării destinaţie se va realiza de către condiţia de
tranziţie spre acea stare, adică
- s-a produs un eveniment (senzor activat, acţiune operator, temporizare încheiată, etc)
- releul stării anterioare să fi fost activat.
II. După activarea releului stării destinaţie (care în acest fel a devenit noua stare curentă), acesta
trebuie să dezactiveze (să reseteze) releul anterior (să inhibe mecanismul de automenţinere).
Se impune deci ca fiecare astfel de releu să aibă cel puţin un contact principal pentru
materializarea funcţiei de ieşire şi cel puţin trei contacte auxiliare: unul necesar mecanismului de
automenţinere de tip n.d., unul pentru evaluarea condiţiei de tranziţie spre următoarea stare
destinaţie de tip n.d. iar cel de-al treilea, de tip n.î, pentru dezactivarea releului anterior, Fig.V.14.
Mecanismul de evoluţie a automatului secvenţial de control descris mai sus funcţionează numai
dacă la un moment dat există un releu setat şi numai unul. Însă fără măsuri suplimentare, la punerea
sub tensiune, toate releele cu automenţinere sunt resetate. De aceea, pentru forţarea automată a stării
iniţiale numai la punerea sub tensiune se mai utilizează un releu cu automenţinere suplimentar, Kinit,
într-o configuraţie specială.
v1.0
39
x3 x1 Kinit x1 x2 x2 x3 x1
Kinit
START
n min n max x1 x2 x3
x2 x3 x1
x1 x2 x3 Kinit SWait u e
Fig.V.14. Sinteza structurală a automatului folosind tehnologia logicii de contact
V.4.2. Sinteza structurală a automatelor de stare folosind tehnologia electronică de tip cablat
În cazul implementării funcţiilor booleene prin tehnologie electronică, bitul elementar de
memorie (bistabilul de tip RS) se implementează cu ajutorul circuitului electronic, al cărui simbol a
fost prezentat în Fig.V.9.b. Din nou, automatul secvenţial de comandă având trei stări de
funcţionare va trebui să utilizeze trei astfel de circuite, Fig.V.15).
SWait u e
R
INIT
S Q S Q
S Q
C
R
R
R
x1 x2
Power-on Reset x3
START nmax nmin
Fig.V.15. Sinteza structurală a automatului folosind tehnologia electronică de tip cablat

Condiţiile de tranziţie (funcţia de tranziţie a automatului de stare) sunt evaluate cu ajutorul unor
porţi logice de tip ŞI. Dacă în urma evaluării, una din condiţii este îndeplinită atunci bistabilul din
avalul fluxului informaţional este setat, iar bascularea acestuia în starea 1 determină, prin reacţia
inversă, resetarea bistabilului din amonte. Funcţia de ieşire, dependentă numai de starea curentă a
automatului, se implementează folosind ieşirile bistabilelor alocate stărilor.
Spre deosebire de implementarea automatului de stare prin tehnologia logicii de contact, când
la punerea sub tensiune fără mecanisme specifice toate bistabilele se poziţionează pe zero, în cazul
utilizării tehnologiei electronice, statistic, 50% din bistabile se pot poziţiona pe zero, iar celelalte pe
1. Într-o asemenea situaţie automatul de stare este nefuncţional. De aceea, şi în această situaţie se
impune aducerea automatului de stare în starea iniţială, x1, adică setarea bistabilului asociat acestea
şi resetarea celorlalte. În mod practic acest lucru se poate realiza automat folosind un circuit
electronic standard, de tip Power-on Reset, care poate furniza pentru o perioadă scurtă de timp un
impuls. Acest impuls poate fi utilizat pentru poziţionarea adecvată a bistabilelor.
V.5. Sisteme de control industriale de tip PLC
Elementul central în cadrul unui sistem secvenţial automatizat îl constituie sistemul de control.
Această structură poate fi realizată cu logică de contact (relee), porţi logice integrate sau automate
programabile. În cazul controlului aplicaţiilor industriale, cea mai largă utilizare o au sistemele de
control electronic de tip PLC (Programmable Logic Controller - Controler Logic Programabil),
care, pe baza unor programe elaborate de utilizator, comandă procesul, vizualizează starea acestuia,
semnalizează anumite defecţiuni, comunică între ele sau cu alte structuri de control prin reţele
standardizate.
v1.0
40

Sisteme Nnumerice de Reglare

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Sisteme Nnumerice de Reglare

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Sisteme numerice de reglare

I.1. Definirea noţiunii de proces industrial

Definiţie: Prin proces se înţelege succesiunea de transformări care caracterizează diverse

Descrierea cantitativă a unui proces presupune evidenţierea unor mărimi de caracterizare

Fig.I.1. Reprezentarea generică a unui proces

Dacă se neglijează pierderile de transfer precum şi distribuţiile spaţiale ale mărimilor de

I.2. Definirea noţiunii de conducere automată

Fig.I.2. Reprezentarea sistemului în circuit închis dispozitiv de automatizare-parte fixată

II. Sisteme de reglare automată

Fig.II.1. Sistem continuu de reglare automată

II.2. Structuri de sisteme numerice de reglare

Fig.II.2. Structurarea funcţiilor de conducere

y1* y2* yn*

Fig.II.3. Structură de conducere în modul SCC

Conducerea prin fixarea referinţelor presupune existenţa interfeţei proces-calculator prin

Fig.II.4. Structură de conducere în modul DDC

mărime de coordonare reacţie informaţională

Calculator Calculator Calculator Sisteme de conducere

Fig.II.5. Structură ierarhizată de conducere multinivel

Fig.II.6. Structură de conducere distribuită multistrat

II.3. Criterii de alegere a structurilor de conducere analogică/numerică

Dezavantaje ale conducerii analogice:

Avantajele conducerii numerice:

Alte criterii tehnice

III. Prelucrarea semnalelor în reglarea numerică

- semnal discret eşantionat: x:Z→R ∀k∈Z ; ∃x(kTe) ∈ R

Definiţie:Procedeul prin care dintr-un semnal analogic se obţine un semnal cuantificat se

Ca limbaj, trebuie remarcat faptul că deşi semnalele numerice constituie o submulţime a

Fig.III.3. Caracteristica de cuantificare pentru un semnal

Se constată că valoarea maximă a erorii introduse prin cuantificare, urmată de transformarea în

III.3. Eşantionarea semnalelor

Fig.III.4.Eşantionarea prin modularea impulsurilor în amplitudine

Fig.III.5.Eşantionare prin modularea impulsurilor în durată

Fig.III.7.Eşantionare prin modularea impulsurilor în fază

Un element de eşantionare prin modularea în amplitudine a impulsurilor este în esenţă un

Fig.III.8. Prelucrarea primară a semnalelor analogice

Fig.III.11. Schema de principiu a unui circuit de conversie analog-numerică cu aproximaţii succesive

Un astfel de circuit utilizează un circuit de conversie numeric-analogică (Convertor Numeric

Convertorul numeric-analogic (CNA) transformă un semnal numeric, prezent într-un registru

Fig.III.12.Schema de principiu a unui circuit de conversie numeric-analogică pe 4 biţi cu rezistenţe ponderate

Ţinând seama de ecuaţiile de funcţionare ideală a amplificatorului operaţional atunci valoarea

IV. Particularităţi structurale şi funcţionale ale sistemelor numerice de reglare

IV.1. Cerinţe ale calculatoarelor de proces

IV.2. Structura generală a unui sistem numeric de reglare

Principiul magistralei comune şi al modularităţii (serii de module standardizate constructiv,

Sursă Unitate Memorie Canale de

Magistrală internă de comunicaţie

Canale Canale Canale

Fig.IV.1. Schema generală a unui sistem numeric de reglare

• Echipamentul de comunicaţie cu personalul de exploatare a calculatorului este practic

IV.3. Sistemul de interfaţă al calculatorului de proces

Multiplexarea semnalelor analogice

Fig.IV.2. Schema bloc a sistemului de interfaţare cu semnale analogice de intrare

Fig.IV.3. Schema bloc a sistemului de interfaţare cu semnale analogice de intrare

Multiplexarea semnalelor numerice

Fig.IV.4. Schema bloc a sistemului de interfaţare cu semnale analogice de intrare

Moduri de control al transferului de informaţii

• Schemele cu declanşare şi aşteptare (polling), specifice transferului programat, sunt

Fig.IV.5. Sincronizarea hardware a CAN cu microprocesorul

• Schemele care utilizează sistemul de întreruperi se bazează pe faptul că circuit de

D. Interfaţă pentru furnizarea semnalelor analogice spre proces

Fig.IV.6. Semnal discret extrapolat cu ajutorul unui extrapolator de ordinul zero

Extrapolatorul de ordin unu (EOU)