Sisteme Numerice de Reglare

Sisteme numerice de reglare
I. Concepte. Definiţii 1
I.1. Definirea noţiunii de proces industrial 1
I.2. Definirea noţiunii de conducere automată 2
II. Sisteme de reglare automată 5
II.1. Sisteme continue de reglare automată. Restricţii 5
II.2. Structuri de sisteme numerice de reglare 5
II.3. Criterii de alegere a structurilor de conducere analogică/numerică 8
III. Prelucrarea semnalelor în reglarea numerică 10
III.1. Tipuri de semnale 10
III.2. Cuantificarea semnalelor 11
III.3. Eşantionarea semnalelor 13
III.4. Circuite de conversie a semnalelor 14
IV. Particularităţi structurale şi funcţionale ale sistemelor numerice de reglare 18
IV.1. Cerinţe ale calculatoarelor de proces 18
IV.2. Structura generală a unui sistem numeric de reglare 18
IV.3. Sistemul de interfaţă al calculatorului de proces 20
V. Analiza şi modelarea proceselor secvenţiale 26
V.1. Modele parametrice ale sistemelor dinamice liniare 26
V.2. Analiza şi modelarea sistemelor secvenţiale 28
V.3. Tehnologii de implementare a automatelor de stare 32
V.3.1. Circuitele logice realizate cu contacte de relee 33
V.3.2. Circuitele logice realizate cu dispozitive semiconductoare 35
V.4. Sinteza structurală a automatelor de stare de tip Moore 37
V.4.1. Sinteza structurală a automatelor de stare folosind
tehnologia logicii de contact 39
V.4.2. Sinteza structurală a automatelor de stare folosind
tehnologia electronică de tip cablat 40
V.5. Sisteme de control industriale de tip PLC 40
V.5.1. Arhitectura sistemelor de control industriale de tip PLC 42
V.5.2. Programarea automatelor programabile 44
V.6. Sinteza structurală a automatelor de stare folosind tehnologia programabilă 47
VI. Analiza şi modelarea semnalelor numerice 49
VI.1. Analiza matematică a procesului de eşantionare ideală a semnalelor analogice 49
VI.2. Analiza matematică a procesului de eşantionare reală a semnalelor analogice 53
VI.3. Analiza matematică a procesului de reconstituire ideală a semnalelor continue 55
VI.4. Analiza matematică a procesului de reconstituire reală a semnalelor continue 55
VI.5. Transformări operaţionale discrete 59
VI.5.1. Transformata Laplace discretă 60
VI.5.2. Transformata Z directă. Definiţie. Proprietăţi 60
VI.5.3. Transformata Z inversă 62
VII. Analiza şi modelarea sistemelor numerice 67
VII.1. Structura sistemelor de reglare numerică monovariabilă 67
VII.2. Metodologii utilizate în proiectarea sistemelor numerice de reglare 68
VII.3. Modelarea sistemelor numerice 69
v1.0
VII.4. Transformarea planului operaţional s în planul operaţional z 71
VII.5. Corelaţia între repartiţia polilor în planul z şi
comportarea sistemului numeric în regim tranzitoriu 73
VII.6.Metode exacte de discretizare a modelelor continue 75
VII.7. Metode aproximative de discretizare a modelelor continue 78
VIII. Algoritmi de reglare numerică derivaţi din legi de reglare continue 86

VIII.1. Posibilităţi de modelare/simulare a sistemelor numerice 86
VIII.2.Algoritmi de reglare numerică obţinuţi prin
discretizarea legilor de reglare continue 88
VIII.2.1.Filtrarea numerică tip întârziere de ordinul I 88
VIII.2.2. Algoritmul numeric de avans (anticipare) – întârziere 90
VIII.2.3. Algoritmul numeric PID 92
Bibliografie selectivă 98
v1.0
I. Concepte. Definiţii
I.1. Definirea noţiunii de proces industrial
Definiţie: Prin proces se înţelege succesiunea de transformări care caracterizează diverse

obiecte sau fenomene în desfăşurarea lor spaţial-temporală.
În general, procesele (fizice, chimice, mecanice etc) implică transferuri şi transformări de
energie şi de masă cu o destinaţie funcţională bine precizată. Un interes deosebit pentru
automatizare prezintă procesele care au loc în instalaţii industriale, denumite şi procese industriale.
După natura lor, procesele se împart în:
• Procese mecanice, la care se cer controlate poziţii, viteze sau acceleraţii liniare sau unghiulare.
Procesele mecanice au loc în maşini unelte, vehicule, antene radar, telescoape, acţionări electrice.
• Procese tehnologice, la care se cer controlate temperaturi, debite de fluide, nivele, presiuni,
compoziţii chimice sau de masă etc. Procesele tehnologice se întâlnesc îndeosebi în industria
chimică, alimentară precum şi în termo şi hidroenergetică.
• Procese electrice, la care se cer controlate tensiuni, frecvenţe, curenţi, puteri etc. Procesele
electrice se întâlnesc atât în centralele electrice, la producerea şi distribuirea energiei electrice, cât
şi în toate domeniile de utilizare a acesteia.
Descrierea cantitativă a unui proces presupune evidenţierea unor mărimi de caracterizare

precum şi a dependenţelor structural-funcţionale dintre acestea, stabilindu-se astfel legăturile
cauzale care guvernează desfăşurarea sa în timp. Considerând fluxurile (masice sau energetice) de
intrare şi ieşire ale procesului (mărimile de intrare - ieşire) se poate adopta următoarea reprezentare
schematică, Fig.I.1.
Wi We
Proces
Fig.I.1. Reprezentarea generică a unui proces
Dacă se neglijează pierderile de transfer precum şi distribuţiile spaţiale ale mărimilor de

caracterizare (modele cu parametri concentraţi - unde înmagazinarea şi disiparea de energie este
concentrată într-un număr finit de locaţii spaţiale discrete) pentru proces se pot pune în evidenţă
două regimuri de funcţionare:
• regimul de echilibru staţionar (sau pe scurt regimul staţionar), în care sunt îndeplinite condiţiile
de bilanţ pe ansamblu:
Wi = We
• regimul de echilibru dinamic (sau pe scurt regimul tranzitoriu), de trecere de la un regim
staţionar la altul, în care, datorită fenomenelor de acumulare şi disipare internă (masică sau
energetică), relaţia precedentă nu mai poate fi respectată:
Wi ≠ We
În consecinţă, pentru exprimarea cantitativă a echilibrului dinamic, respectiv a evoluţiei
temporale a ansamblului de fenomene care definesc procesul, este necesară evidenţierea unui set de
mărimi, denumite mărimi de stare, x, prin care se descriu fenomenele tranzitorii interne.
În acest fel, regimurile staţionare pot fi definite şi prin constanţa în timp a tuturor mărimilor de
stare, iar regimurile dinamice prin existenţa variaţiei în timp a cel puţin uneia dintre mărimile de
stare.
v1.0
1
I.2. Definirea noţiunii de conducere automată
Conducerea unui proces industrial impune în primul rând stabilirea unui obiectiv în
concordanţă cu destinaţia funcţională a acestuia. Pentru a putea defini un astfel de obiectiv (al
conducerii) este necesară introducerea setului mărimilor de calitate, z. Ele sunt nemijlocit
dependente de mărimile de stare, unele dintre ele putându-se identifica cu acestea. Mărimile de
calitate pot fi anumiţi parametri tehnologici (temperaturi, debite, concentraţii) sau mărimi
netehnologice (randamente, producţii orare etc).
Cu ajutorul mărimilor de calitate, obiectivul conducerii poate fi exprimat prin necesitatea
atingerii şi menţinerii unui anumit regim de funcţionare, atunci când acestea au valori impuse, z*,
considerate optime.
Definiţie: Se înţelege prin conducerea unui proces industrial ansamblul acţiunilor efectuate
asupra procesului cu scopul aducerii şi menţinerii acestuia într-o stare care satisface obiectivul
precizat. Materializarea conducerii implică pe de o parte posibilitatea de intervenţie asupra
procesului prin intermediul unui nou set de mărimi de execuţie, m, iar pe de altă parte, a
posibilităţilor de cunoaştere a stării curente a procesului.
Wi v
*
z
Dispozitiv de u Elemente m Traductoare We
Proces
automatizare de execuţie de măsură
x
Parte fixată y
Fig.I.2. Reprezentarea sistemului în circuit închis dispozitiv de automatizare-parte fixată
Intervenţia asupra procesului se face prin intermediul unor dispozitive numite elemente de
execuţie, cu ajutorul setului de mărimi de comandă, u, iar mărimile de ieşire, y, sunt măsurate prin
intermediul unor traductoare de măsură sau estimate prin calcul pe baza unui model al procesului.
Conducerea poate fi manuală, când operatorul intervine direct asupra elementelor de execuţie,
sau automată, când se realizează numai prin intermediul dispozitivelor de automatizare, prevăzute
în acest scop.
Observaţie: Elementele de execuţie şi traductoarele de măsură sunt componente alese în funcţie
de tipul procesului. De aceea ansamblul format din procesul propriu-zis (instalaţie automatizată),
elementele de execuţie şi traductoarele reprezintă un sistem cu funcţionalitate fixă şi cunoscută.
Atunci când acest sistem constituie obiectul unei conduceri automate proiectantul sistemului
automat de conducere dispune de un număr redus de grade de libertate pentru a adopta variante
diferite pentru elementele din structura acestei părţi.
Definiţie: Ansamblul format din instalaţia automatizată, elementele de execuţie şi traductoare
poartă denumirea de parte fixată.
Un aspect important al acţiunii de conducere este caracterul său permanent. Într-adevăr, odată
atins obiectivul conducerii (z=z*) menţinerea constantă a mărimilor de execuţie, m, nu asigură în
mod obligatoriu şi menţinerea mărimilor de calitate la valorile optime z*.
Această stare de lucruri este determinată de existenţa mărimilor perturbatoare v. Datorită
prezenţei acestor mărimi conducerea unui proces tehnologic nu poate înceta decât odată cu oprirea
acestuia din funcţiune.
Noţiunea de conducere are o sferă mult mai largă decât aceea a noţiunilor de comandă, control,
reglare, care sunt cazuri particulare de conducere.
v1.0
2
Definiţie: Prin comandă se înţelege un ansamblu de operaţii care au ca efect stabilirea unei
dependenţe pentru valoarea unei mărimi de intrare dintr-un proces tehnic după o lege prestabilită în
raport cu mărimi independente de proces. Caracteristic pentru acest caz de conducere este sensul
unidirecţional de circulaţie (în circuit deschis) a mărimilor aferente elementelor care efectuează
comanda. Sensul este de la mărimea independentă spre proces. Comanda este automată când se
efectuează fără intervenţia operatorului (de exemplu, pornirea sau oprirea unei instalaţii).
În cazul în care comanda se efectuează prin mai multe etape care se succed după un program
prestabilit, aceasta se numeşte comandă secvenţială (pornirea unui motor electric realizată printr-o
scurtcircuitare succesivă şi decalată în timp a diferitelor trepte ale reostatului de pornire).
Prin comandă se pot efectua numai anumite operaţii de conducere automată, dintre cele mai
simple, prezentând anumite inconveniente datorită circuitului informaţional deschis.
Definiţie: Prin control (în sens strict) se înţelege urmărirea (supravegherea) desfăşurării unui
proces industrial prin măsurarea directă sau determinarea indirectă a variabilelor care caracterizează
starea sau desfăşurarea acestuia. O astfel de operaţie se realizează cu ajutorul aparatelor de măsură
(traductoare), iar informaţia primită pe această cale este folosită la luarea deciziilor de conducere a
procesului în cauză. Deci sistemele de control dau în final valoarea mărimii controlate (măsurate),
emiterea semnalelor de comandă corespunzătoare fiind lăsată pe seama altor sisteme. Din acest
punct de vedere, sistemele de control automat sunt tot sisteme deschise.
Este evident că structura deschisă, formată din sistemul de comandă şi sistemul de control, este
influenţată atât de mărimile de comandă cât şi de mărimile perturbatoare, care modifică suplimentar
şi necontrolat mărimile de calitate. Astfel de sisteme prezintă deci neajunsul unei precizii scăzute în
contextul acţiunii unor mărimi perturbatoare.
O desensibilizare a sistemului la acţiunea perturbaţiilor exogene asupra procesului condus se
obţine prin realizarea unor structuri închise. În acest caz comanda se elaborează atât în raport cu
mărimi independente de proces (referinţe) cât şi în raport cu mărimi care depind de proces (mărimi
măsurate).
Legătura inversă are următoarele efecte benefice:
• filtrarea perturbaţiilor;
• creşterea preciziei;
• reducerea efectului neliniarităţilor nesemnificative;
• creşterea benzii de frecvenţă în care sistemul automat se comportă satisfăcător.
În cadrul unei structuri închise comenzile u sunt elaborate de către dispozitivul de automatizare
care, în concepţia clasică, este regulatorul (compensatorul/controlerul) automat iar în cea modernă
este sistemul numeric.
În esenţă mărimile măsurate sunt menţinute în permanenţă în concordanţă cu mărimile de
referinţă prin acţionarea de aşa manieră asupra procesului încât diferenţa dintre ele (abaterea) să fie
în permanenţă înlăturată.
În funcţie de natura variaţiei mărimilor de referinţă, sistemele de reglare automate pot fi:
• sisteme de rejecţie a perturbaţiilor (sisteme statice);
• sisteme de urmărire (sisteme dinamice).
În cazul sistemelor de rejecţie a perturbaţiilor, instalaţia tehnologică trebuie să funcţioneze
într-un regim staţionar, fixat printr-o referinţă constantă. Funcţia de reglare urmăreşte în final
realizarea mărimii de ieşire la o valoare constantă, egală cu referinţa, indiferent de acţiunea
contextului perturbator.
Dacă referinţele variază după un program (sisteme de urmărire), funcţia de reglare are ca efect
final urmărirea cât mai fidelă de către mărimea măsurată a mărimii de referinţă. Diferenţa de fond
dintre cele două tipuri de sisteme constă în caracterul optimal pe care îl are dispozitivul de
automatizare în raport cu problema avută în vedere (rejecţie sau urmărire), asigurându-se astfel un
v1.0
3
compromis între cele două tipuri de cerinţe (optimizarea unui criteriu local de performanţă).
Ţinând seama de diversitatea proceselor, de gradul de complexitate şi cunoaştere al acestora
precum şi de cerinţele de performanţă impuse sistemelor de conducere au fost dezvoltate şi
implementate structuri de sisteme de conducere cu grade diferite de complexitate compatibile atât
cu probleme relativ simple privind reglarea automată a proceselor cât şi probleme complexe ale
conducerii proceselor după criterii globale de performanţă.
Exemplu: Procesul de elaborare a fontei de primă fuziune este un proces complex care depinde
de o serie de factori, cum ar fi: compoziţia chimică şi umiditatea minereului de fier, a cocsului, a
materialelor fondante, calitatea fontei dorite, temperatura aerului suflat în furnal, debitul lui,
temperatura din furnal în diferitele sale sectoare, compoziţia chimică a gazelor rezultate etc.
În acest caz, numai simpla reglare a unor variabile nu mai este suficientă, ci trebuie să se
recurgă la optimizarea unor raporturi între diversele variabile ale procesului pentru a obţine un
profit maxim. În ultimă instanţă, toate acţiunile de conducere din cadrul unui sistem trebuie astfel
organizate încât să conducă la optimizarea activităţii care se desfăşoară în sistem, adică să asigure
un randament maxim al procesului condus.
Dispozitivul de automatizare care realizează asemenea prelucrări şi asigură o conducere
automată a procesului respectiv, prin alegerea regimului său optim, este realizat cu ajutorul
sistemelor numerice (echipamentelor numerice de proces).
v1.0
4
II. Sisteme de reglare automată

II.1. Sisteme continue de reglare automată. Restricţii
Automatizarea convenţională este încă larg răspândită în conducerea proceselor industriale.
referinţă Regulator/ u = f(e) mărime măsurată
e Parte
y* compensator/ y
- controler
fixată
Fig.II.1. Sistem continuu de reglare automată
Ea presupune utilizarea unui echipament care să elaboreze comenzi către proces în urma
prelucrării erorii dintre mărimea de referinţă y* şi mărimea controlată a procesului, y. Regulatorul
este elementul „inteligent” al unui sistem de reglare (conducere) automată, elaborând comanda u în
funcţie de eroarea e în sensul anulării ei. Odată determinată legea de reglare u=f(e), în faza de
proiectare, este realizată fizic structura regulatorului care o va implementa cât mai fidel, după care
se realizează operaţia de acordare a parametrilor regulatorului cu instalaţia automatizată. Această
ultimă operaţie este posibilă întrucât regulatorul este singurul element al sistemului automat care
prezintă parametrii de acordare care pot fi modificaţi.
În cazul general, referinţa y*, reacţia y, eroarea e, comanda u sunt mărimi multidimensionale, ca
urmare a faptului că practic toate procesele industriale sunt caracterizate de modele cu mai multe
intrări şi mai multe ieşiri (multi-intrare multi-ieşire). Dată fiind multivariabilitatea sistemului
condus, elaborarea comenzilor presupune calcule cu mult mai complicate decât cele care pot fi
efectuate de circuite analogice combinate într-o configuraţie viabilă din punct de vedere economic.
De aceea, dificultăţile de ordin practic au impus limitarea utilizării sistemelor de reglare
analogică la reglarea proceselor cu o singură intrare şi o singură ieşire. Acest lucru s-a datorat
faptului că, până cu puţin timp în urmă, regulatoarele electronice erau realizate în tehnică analogică,
ceea ce presupune utilizarea unui amplificator operaţional (AO) cu reacţii adecvate realizării unei
comportări de tip proporţional (P), integral (I), proporţional-derivativ (PD), proporţional-integral-
derivativ (PID).
În condiţiile în care reglarea multivariabilă nu este de conceput prin utilizarea regulatoarelor
„convenţionale”, fie ele electronice, pneumatice sau hidraulice, rămâne de examinat calitatea
reglării monovariabile cu aceste mijloace.
Buclele de reglare, incluzând regulatoarele clasice, necesită reajustări manuale când parametrii
procesului au suferit modificări sau când caracterul perturbaţiilor s-a modificat, iar stabilirea
manuală a referinţei se face într-un mod dependent de priceperea şi experienţa operatorului
procesului industrial.
II.2. Structuri de sisteme numerice de reglare

Prin structurarea funcţiilor pe diferite straturi, Fig.II.2, sistemele moderne de conducere
ierarhizată asigură o conducere eficientă a proceselor.
• Prima funcţie în ierarhie realizează interacţiunea cu procesul, asigurând interfaţa cu acesta,
fiindu-i asociate sarcinile de achiziţie de date, de monitorizare/protecţie a evenimentelor şi de
elaborare directă a comenzii.
• Celui de-al doilea strat îi revine sarcina de a stabili obiectivele primului strat, de a asigura
regimul optim de funcţionare a procesului prin stabilirea referinţelor pentru buclele de reglare
numerică directă. Acest strat stabileşte starea următoare care trebuie implementată prin reglarea
numerică directă, printr-o secvenţă predeterminată de acţiuni.
• În cadrul celui de-al treilea strat se realizează sarcina de adaptare a strategiei de conducere la
o clasă largă de modele ale procesului, în condiţiile în care apar modificări structurale şi/sau
v1.0
5
parametrice ale modelelor proceselor. Funcţia de adaptare asociată celui de-al treilea strat apelează
la experienţa acumulată în conducerea procesului pe un interval de timp şi intervine asupra
celorlalte straturi în scopul asigurării invarianţei performanţelor în contextul acţiunii mărimilor
perturbatoare externe şi/sau ale variaţiilor parametrice.
• Funcţia de autoorganizare, asociată ultimului strat, asigură alegerea algoritmilor şi
structurilor de conducere în corelaţie cu regimurile de funcţionare asociate procesului, cu criteriile
globale de performanţă şi cu cerinţele de coordonare a funcţionării întregului ansamblu.
Bază de date
Funcţia de
autoorganizare
Specificaţii
Funcţia de
Programe de adaptare
identificare &
proiectare
Referinţe, Funcţia de optimizare
restricţii, criterii prin supervizare
de performanţă
Date din
proces Funcţia de
reglare
Wi We
PROCES
Fig.II.2. Structurarea funcţiilor de conducere
Primul sistem numeric folosit în conducerea procesului a fost implementat în septembrie 1957.
Minicalculatorul utilizat efectua calcule de optimizare şi modifica mărimile de referinţă ale unor
bucle de reglare clasice, realizate cu echipamente analogice, rezultând astfel o conducere în regim
de supraveghere (SCC - Supervisory Computer Control), Fig.II.3, sau conducere prin fixarea
referinţelor. Folosirea minicalculatoarelor în regim de supervizare a referinţelor regulatoarelor
analogice a reprezentat prima etapă de modernizare a echipamentelor de automatizare.
Regulatoarele automate primesc referinţe optimale, calculate de către echipamentul configurat
pentru nivelul superior, iar menţinerea parametrilor procesului în punctul calculat este asigurată de
sistemele de reglare analogică.
Definiţie: Sistemul de interfaţă (interfaţa) este ansamblul format din echipamente şi programe
destinat cuplării a două sisteme cu caracteristici diferite. Sistemul de interfaţă de proces este
destinat cuplării procesului condus cu sistemul de conducere propriu-zis.
& CAN
& CNA
DMUX
MUX
Minicalculator Automatizare
numerică
y1* y2* yn*

Automatizare
R1 R2 .…….. Rn convenţională
(analogică)
u1 y1 u2 y2 un yn
Wi We
sP1 sP2 .…….. sPn
Fig.II.3. Structură de conducere în modul SCC
v1.0
6
Conducerea prin fixarea referinţelor presupune existenţa interfeţei proces-calculator prin

intermediul căreia sunt preluate valorile parametrilor reglaţi (y1, y2,... yn) şi a interfeţei
calculator-sistem de reglare analogică, cu ajutorul căreia se generează referinţele analogice. Această
structură este recomandată în cazurile în care procesul este dotat iniţial cu automatizare
convenţională iar calculatorul se conectează ulterior, pe baza unor argumente de ordin economic.
În 1965 au fost utilizate pentru prima dată minicalculatoare care să înlocuiască echipamentele
de reglare automată analogică, intervenind astfel în interiorul buclelor de reglare pentru a realiza o
conducere numerică directă (DDC - Direct Digital Control), Fig.II.4. Această structură de
conducere directă asigură comanda elementelor de execuţie din proces de către calculator şi
presupune, pe lângă interfaţa proces-calculator şi prezenţa interfeţei calculator-proces.
Regulatoarele automate clasice sunt substituite de algoritmi numerici de reglare.
& CAN
& CNA
DMUX
MUX
Minicalculator
Automatizare
integral numerică
u1 y1 u2 y2 un yn
Wi We
Fig.II.4. Structură de conducere în modul DDC

Folosirea unui minicalculator pentru reglarea numerică prin multiplexarea unui număr de bucle
(suficient de mare pentru justificarea tehnico-economică a soluţiei) reprezintă o structură
centralizată, spre deosebire de structura cu echipamente analogice, care reprezintă o structură
distribuită, unde fiecare buclă de reglare este prevăzută cu echipament propriu.
Dezavantajele reglării numerice în formă centralizată
• Căderea minicalculatorului ar antrena oprirea regimului de funcţionare automată pentru un
mare număr de bucle şi instalaţii tehnologice, prevenirea acestei opriri necesitând păstrarea ca
rezervă a echipamentelor analogice (soluţie costisitoare).
• Traseele de circulaţie a semnalelor între calculatorul central şi traductoarele de câmp din
zonele extinse ale instalaţiilor tehnologice pot deveni foarte lungi.
• Concentrarea unui număr mare de funcţii (aferent unui număr important de bucle) în sarcina
calculatorului central ridică probleme legate de compatibilitatea funcţionării în timp real în cazul
proceselor a căror desfăşurare nu este suficient de lentă.
Teoria sistemelor ierarhizate conjugată cu practica automatizărilor industriale a dus la
modificarea structurii centralizate de conducere, într-o structură ierarhizată multinivel, care constă
în divizarea sarcinilor de conducere între mai multe dispozitive fizice, organizate pe mai multe
niveluri executive şi decizionale, Fig.II.5. Asemenea arhitecturi de sisteme distribuite şi ierarhizate
sunt caracterizare printr-o înaltă flexibilitate şi fiabilitate, prin performanţe superioare, determinate
de puterea de calcul, viteza de prelucrare şi de clasele de algoritmi evoluaţi care pot fi implementaţi.
În felul acesta s-a ajuns ca în anul 1970 să se realizeze o structură ierarhizată multinivel, în care
se disting două mari niveluri:
- nivelul inferior (subordonat);
- nivelul superior (coordonator).
În cadrul acestei structuri procesul de complexitate medie-mare este descompus în subprocese,
conduse fiecare de câte un calculator specializat (regulator numeric). Aceste regulatoare numerice,
situate la nivelul subordonat, asigură conducerea numerică directă (conducerea operativă) a câte
unui subproces cu menţinerea regimurilor optime de funcţionare atât timp cât restricţiile locale nu
sunt violate.
v1.0
7
Sistem de conducere
Calculator coordonator
coordonator
mărime de coordonare reacţie informaţională
Calculator Calculator Calculator Sisteme de conducere

specializat specializat .…….. specializat subordonate
u1 y1 u2 y2 un yn
Wi We
Fig.II.5. Structură ierarhizată de conducere multinivel

Cel de-al doilea nivel poate modifica criteriile de performanţă, referinţele şi/sau restricţiile
locale pentru primul nivel, ca răspuns la modificările impuse de funcţionarea globală optimă a
procesului. În acest fel, calculatorul de la nivelul ierarhic superior preia sarcina de coordonare în
vederea asigurării funcţionării optime a întregului proces.
Nu există o comunicaţie directă între sistemele de conducere subordonate. Aceasta are loc prin
intermediul sistemului de conducere coordonator (comutator de mesaje). În felul acesta se evită
conflictele care pot apărea în etapa de luare a deciziilor.
Sistemele distribuite de conducere contemporane se caracterizează pe de o parte prin
distribuirea sarcinilor pe mai multe echipamente numerice de prelucrare iar pe de altă parte prin
ierarhizarea structurală (multistrat) a acestora.
În cadrul acestor structuri, Fig.II.6, nivelul de bază este asigurat prin intermediul regulatoarelor
numerice care, pe lângă funcţiile de reglare, în plus, pot prelua şi funcţii complexe de supraveghere
(monitorizare) şi comandă secvenţială. Descompunerea întregului sistem în subsisteme poate fi
bazată pe considerente geografice sau pe tipuri de echipamente, constituite în unităţi (noduri) de
conducere.
Comunicarea între regulatoare şi cu nivelul ierarhic superior se poate asigura în cadrul unei
topologii de tip inel, stea sau magistrală globală comună de comunicaţie.
Calculator
coordonator
Controler
trafic
Calculator Gestiune protocol comunicaţie
Calculator Calculator
specializat specializat .…….. specializat
u1 y1 u2 y2 un yn
Wi We
Fig.II.6. Structură de conducere distribuită multistrat
II.3. Criterii de alegere a structurilor de conducere analogică/numerică

Avantajele conducerii analogice:
• tehnica este cunoscută de mult timp;
• în timpul dezvoltării şi testării nu trebuie intervenit decât asupra structurii electronice;
• datorită buclelor monovariabile, funcţionarea globală a sistemului este transparentă şi uşor de
înţeles;
• teoria sistemelor continue este familiară inginerului.
v1.0
8
Dezavantaje ale conducerii analogice:

• schimbarea câtorva funcţii impune reproiectarea cablajelor instalaţiei (structură rigidă);
• metodele de reglare moderne (reglarea după stare, reglarea adaptivă, reglarea optimală) sunt
foarte dificil de realizat.
Avantajele conducerii numerice:

• sistemul de control este mai mic, mai uşor, necesită putere mai mică şi costuri mai mici;
• schimbarea unor funcţii nu implică, în general, decât schimbarea unor subprograme
(flexibilitate sporită);
• prelucrarea datelor este uşor de realizat;
• implementează metode moderne de reglare (conducere).
• îmbunătăţeşte performanţele de comandă prin luarea în considerare a anumitor neliniarităţi
funcţionale.
• oferă posibilitatea de înregistrare a datelor de funcţionare, cum ar fi: ore de funcţionare, număr
de produse, consum de energie.
• implementează funcţii integrale, ca de exemplu: calcularea unor indici de performanţă,
obţinerea unor randamente maxime, sau anticiparea anumitor scăderi în ceea ce priveşte
performanţele sistemului.
• oferă posibilitatea de diagnosticare a funcţionării echipamentului prin controlul prefuncţional în
cazul unor mărimi importante, controlul permanent pe parcursul funcţionării, sesizarea
anumitor condiţii de avarie.
• oferă posibilitatea eliminării unor senzori şi/sau traductoare.
Dezavantaje:
• în timpul dezvoltării şi testării trebuie intervenit atât asupra părţii hardware cât şi software;
• din cauza concentrării operaţiilor în calculatorul de proces şi de executarea lor de către
subprograme, funcţionarea globală a sistemului este mai puţin transparentă şi greu de înţeles;
• teoria sistemelor discrete (sisteme numerice, sisteme cu eşantionare) nu este familiară
inginerului.
• timp de răspuns limitat inferior.
Alte criterii tehnice

• În cazul reglării analogice, parametrii regulatoarelor sunt ajustaţi prin potenţiometre. Valorile
exacte sunt mai puţin cunoscute şi pot fi schimbate cu ajutorul unor butoane de reglare. Aceasta
poate fi un avantaj în timpul punerii în funcţiune, dar un dezavantaj în timpul funcţionării normale,
deoarece o schimbare involuntară este foarte posibilă. Pe de altă parte, în cazul regulatoarelor
digitale parametrii sunt ajustaţi numeric. Valorile sunt cunoscute exact. Ajustarea lor se face prin
intermediul unui terminal.
• Constantele de timp de integrare mari sunt mai greu de realizat analogic decât digital. Acest
fapt nu poate fi neglijat în cazul instalaţiilor de încălzire sau al proceselor chimice, unde
regulatoarele trebuie să intervină lent.
• Schimbarea regimurilor manual-automat fără oscilaţii se realizează mai uşor digital.
• În cazul regulatoarelor analogice, punctul zero (ofsetul) se poate decala din cauza derivei A.O
cu temperatura, tensiunea de alimentare, fenomenului de îmbătrânire a circuitului. Precizia de
reglare este astfel limitată.
• Sistemele de reglare numerică prezintă imunitatea mărită la zgomot, prin însăşi principiul de
funcţionare al circuitelor numerice (structura discretă a semnalelor numerice cu diferenţă mare între
valorile de tensiune corespunzătoare celor două niveluri logice ale variabilelor binare).
v1.0
9
III. Prelucrarea semnalelor în reglarea numerică

Definiţie: O mărime fizică ce transmite informaţie se numeşte semnal.
Lumea înconjurătoare abundă în exemple de semnale. Se vorbeşte de semnale acustice,
semnale optice, tensiuni şi curenţi electrici, impulsuri, zgomote, unde seismice, neurosemnale etc.
Cu toate că există multe surse de semnale neelectrice (biologice, acustice, mecanice etc) fie
naturale, fie artificiale, în general, cu ajutorul senzorilor şi traductoarelor, acestea sunt posibil de
modelat prin semnale electrice (tensiune sau curent). În acest fel, limitarea discuţiei doar la acestea
din urmă nu produce o pierdere de generalitate.
III.1.Tipuri de semnale
Sub aspect formal, prin semnal se înţelege o funcţie de timp, purtătoare de informaţii.
x(t):D→C
Atât valoarea argumentului funcţiei cât şi funcţia pot fi continue sau discrete.
Definiţie: Un semnal continuu în timp, sau pe scurt, semnal continuu este un semnal definit pe
un domeniu continuu în timp. Un astfel de semnal poate lua fie valori continue, fie un număr de
valori distincte. Un semnal continuu care ia valori continue se numeşte semnal analogic, Fig.III.1.a.
Un semnal continuu care poate lua numai un număr finit de valori distincte se numeşte semnal
cuantificat, Fig.III.1.b.
x(t) xq(t)
t t
a. b.
Fig.III.1.Tipuri de semnale continue
a. analogic b. cuantificat
Din punct de vedere matematic, semnalele continue (analogice sau cuantificate) sunt funcţii de
variabilă reală cu valori fie într-o submulţime din R (semnal analogic), fie într-o mulţime cu un
număr finit de elemente (semnal cuantificat).
- semnal continuu analogic: x:R→R ∀t∈R ; ∃x(t) ∈ R
- semnal continuu cuantificat: xq:R→Z ∀t∈R ; ∃xq(t)∈ Z
Definiţie: Un semnal discret în timp, sau pe scurt, un semnal discret este un semnal definit pe
un domeniu discret de timp. Un astfel de semnal poate lua fie valori continue, fie un număr finit de
valori distincte. Un semnal discret care ia valori continue se numeşte semnal eşantionat, Fig.III.2.a.
Un semnal discret care ia valori cuantificate se numeşte semnal numeric, Fig.III.2.b.
x(kTe)
xq(kTe)
kTe b. kTe
a.
Fig.III.2.Tipuri de semnale discrete
a. eşantionat b. numeric
Din punct de vedere matematic, semnalele discrete (eşantionate sau numerice) sunt funcţii de
variabilă întreagă cu valori fie într-o submulţime din R (semnal eşantionat), fie într-o mulţime cu
număr finit de elemente (semnal numeric).
v1.0
10
- semnal discret eşantionat: x:Z→R ∀k∈Z ; ∃x(kTe) ∈ R

- semnal discret numeric: xq:Z→Z ∀k∈Z ; ∃xq(kTe) ∈ Z
Codomeniul Codomeniul
R Z
Domeniul Semnale Semnale
R analogice cuantificate
Domeniul Semnale Semnale
Z eşantionate numerice
Definiţie: Procedeul prin care dintr-un semnal analogic se obţine un semnal cuantificat se
numeşte cuantificare, iar valorile în număr finit, rezultate în urma cuantificării, se numesc valori
cuantificate.
Definiţie: Procedeul prin care dintr-un semnal analogic se obţine un semnal eşantionat se
numeşte eşantionare.
În practica inginerească semnalele numerice se obţin uzual din semnale analogice prin
eşantionare şi cuantificare, ordinea de aplicare a celor două operaţii rămânând la latitudinea
proiectantului de sistem.
x(t) cuantificare xq(t)
Semnale analogice ◦ ◦ Semnale cuantificate
eşantionare eşantionare
cuantificare
Semnale eşantionate ◦ ◦ Semnale numerice
x(kTe) xq(kTe)
Ca limbaj, trebuie remarcat faptul că deşi semnalele numerice constituie o submulţime a

semnalelor discrete, în unele texte, prin „semnale discrete” se referă semnalele numerice. Această
situaţie se explică prin aceea că în realizările practice eşantionarea este în general însoţită şi de
cuantificare, deci semnalele discrete rezultate sunt semnale numerice.
III.2. Cuantificarea semnalelor
Prin cuantificarea unui semnal, mulţimea valorilor funcţiei care defineşte semnalul respectiv
este transformată dintr-o mulţime continuă (uzual un interval) într-o mulţime cu un număr finit de
elemente.
Pornind de la posibilităţile concrete de reprezentare digitală, conversia numerică a unei valori
continue nu poate fi decât o aproximare, deoarece semnalul analogic poate să aibă o infinitate de
valori, în vreme ce numerele care vor reprezenta aceste valori fac parte dintr-o mulţime finită, ce are
un număr de elemente dependent de precizia impusă.
În aplicaţii, se utilizează game standardizate pentru valorile semnalelor care urmează a fi
cuantificate (de exemplu, tensiuni bipolare [-5V,5V], [-10V,10V], tensiuni unipolare [0V,5V],
[0V,10V] etc). Dacă se notează prin [v,V] gama continuă de valori acceptate ca intrare într-un
cuantificator cu n poziţii binare, cuantificarea reprezintă, din punct de vedere matematic, surjecţia
de la mulţimea [v,V] la mulţimea {0,1, ... ,2n-1}.
f : [v, V ] → {0,1,L 2 n − 1}
În practică se urmăreşte realizarea unei cuantificări uniforme, care în cazul unei game de valori
[v,V], utilizând n poziţii binare, se caracterizează prin nivelul de cuantificare (pas de cuantificare în
amplitudine):
q=
2n
[
V − v Volti
bit
]
v1.0
11
Pentru o gamă unipolară [0,V] (adică v=0) funcţia caracteristică ce realizează cuantificarea
uniformă se defineşte prin:
⎧0 x ∈ [0, (1 / 2)q),
⎪
⎪ .................... ................
⎪
f : [0, V] → {0,1, L 2 n − 1}; x i = f ( x ) = ⎨i x ∈ [i ⋅ q − (1 / 2)q, i ⋅ q + (1 / 2)q), i = 1..2n − 2
⎪.....................................
⎪
⎪⎩2n − 1 x ∈ [V − (3 / 2)q, V]
În acest fel domeniul de variaţie finită al semnalului x se împarte în clase (intervale)
echidistante de forma:
q q
i ⋅q − ≤ x < i⋅q +
2 2
Prin cuantificare, valoarea x a semnalului se înlocuieşte cu centrul clasei de apartenenţă cea
mai apropiată:
xi=i·q
Folosind această transformare se observă că orice valoare x∈[0,V] se va aproxima prin
rotunjire cu valoarea xi. Eroarea de rotunjire va satisface, în modul, inegalitatea:
|eq|=|xi-x|≤(1/2)q,
pentru orice x∈[0,V-(1/2)q], adică pentru toată gama [0,V] cu excepţia intervalului [V-(1/2)q,V].
Exemplu: Cuantificator cu 2 poziţii binare în gama [0,10V]:
10V − 0V
Nivelul de cuantificare este : q= = 2.5V / bit ,
22
iar caracteristica de cuatificare (funcţia caracteristică) este, Fig.III.3:
⎧00 x ∈ [0,1.25)
⎪
⎪01 x ∈ [1.25,3.75)
f (x) = ⎨
⎪10 x ∈ [3.75,6.25)
⎪⎩11 x ∈ [6.25,10]
xq [UI] xq [UCAN]
7.5V 11
5.0V 10
2.5V 01
0.0V 00
x
2.5V 5.0V 7.5V 10.0V
eq
1
2
q
x
− 12 q
Fig.III.3. Caracteristica de cuantificare pentru un semnal

în gama [0V,10V] folosind n=2 poziţii binare
Valorile întregi rezultate din cuantificare (00,01,10,11), exprimate ulterior în virgulă flotantă
(prin conversie unităţi CAN →unităţi inginereşti, xi=iq), sunt: x1=0V, x2=2.5V, x3=5V, x4=7.5V.
Eroarea care se va introduce prin rotunjire pentru x∈[0V,8.75V] este de modul maxim
(1/2)q=1.25V.
v1.0
12
Se constată că valoarea maximă a erorii introduse prin cuantificare, urmată de transformarea în

virgulă mobilă, este dată de numărul de poziţii binare n utilizat:
1⎛ V ⎞ V
| e q |≤ ⎜ ⎟=
2 ⎝ 2 n ⎠ 2 n +1
Însă eroarea absolută nu caracterizează complet calitatea unei aproximări. Pentru o valoare
oarecare x∈[0,V-(1/2)q] eroarea relativă δe satisface relaţia:
| xi − x | | eq | q V
| δe q |= = ≤ = n +1
|x| | x| 2| x| 2 | x|
Prin aceasta se constată că în aplicaţii trebuie urmărit ca amplitudinea semnalului care trebuie
cuantificat, |x|, să fie în general sensibil mai mare decât nivelul de cuantificare q.
Impunând o anumită precizie sistemului de reglare, |δeq|adm, se poate determina tipul
convertorului folosit (numărul de poziţii binare n).
V V
n +1
≤| δe q |adm ⇒ 2 n +1 ≥
2 |x| δe q x
adm
Convertoarele analog-numerice – CAN - standardizate, care realizează şi cuantificarea
semnalelor analogice, utilizează uzual cuvinte cu n=8, 10 sau 12 biţi. Convertoarele cu n≥16 biţi se
folosesc numai în aplicaţii care necesită o precizie deosebită.
Pentru gama unipolară [0,10V] eroarea relativă de cuantificare la capăt de scală este :
10 1
δe q = = ≅ 0.002 = 0.2% (pentru n=8); δeq=0.05% (pentru n=10); δeq=0.01% (pentru n=12).
28 +110 512
Prin cuantificare (rotunjire) se pierde informaţie, erorile de cuantificare acţionând ca un zgomot
perturbator (zgomot de cuantificare).
De regulă, traductoarele industriale uzuale fac parte din diferite clase de precizie (1%, 1.5%,
2.5%, 5%).
Concluzie: Ţinând seama de sensibilitatea traductoarelor şi de ponderile zgomotelor externe
care afectează procesul, în etapa de analiză şi sinteză a sistemelor de conducere industriale
zgomotele de cuantificare pot fi neglijate.
III.3. Eşantionarea semnalelor

Eşantionarea constă în extragerea din semnalul continuu a valorii corespunzătoare unor
momente discrete de timp. Intervalul dintre două eşantioane poartă numele de perioadă de
eşantionare.
Există mai multe moduri de eşantionare a semnalelor:
a). Eşantionarea prin modulare în amplitudine a unui tren de impulsuri de către semnalul de
eşantionat, Fig.III.4. Acest tren de impulsuri poate avea o perioadă constantă (eşantionare clasică)
sau variabilă.
S(t)
x(t)
xA(kTe)
kTe
Te S(t)
xA(kTe)
MA ◦
x(t)
t kTe
Fig.III.4.Eşantionarea prin modularea impulsurilor în amplitudine

b). Eşantionare prin modulare în lăţime (durată) a impulsurilor (Pulse Width Modulation).
Lăţimea eşantionului este proporţională cu valoarea absolută a semnalului, amplitudinea fiind
constantă, Fig.III.5.
v1.0
13
S(t)
x(t)
xτ(kTe)
kTe
Te S(t)
xτ(kTe)
Mτ ◦
x(t)
t kTe
Fig.III.5.Eşantionare prin modularea impulsurilor în durată
c). Eşantionare prin modulare în frecvenţă a impulsurilor. Frecvenţa eşantioanelor este, în acest
caz, proporţională cu amplitudinea semnalului, Fig.III.6.
S(t)
x(t) xω(kTe)
kTe
Te S(t)
xω(kTe)
Mω ◦
x(t)
t kTe
Fig.III.6. Eşantionare prin modularea impulsurilor în frecvenţă
d). Eşantionarea prin modulare în fază a impulsurilor. Impulsurile sunt defazate în raport cu un
semnal de referinţă, valoarea acestui defazaj fiind direct proporţională cu amplitudinea semnalului,
Fig.III.7. S(t)
x(t)
xφ(kTe)
kTe
Te S(t)
xφ(kTe)
Mφ ◦
x(t)
t kTe
Fig.III.7.Eşantionare prin modularea impulsurilor în fază
Un element de eşantionare prin modularea în amplitudine a impulsurilor este în esenţă un

element liniar deoarece, spre deosebire de celelalte tipuri de eşantionare, care sunt elemente
neliniare, semnalele de intrare şi de ieşire ale elementului de eşantionare se supun principiului
suprapunerii efectelor.
III.4. Circuite de conversie a semnalelor
Atât eşantionarea cât şi cuantificarea sunt supuse unor legi specifice care impun şi
implementarea fizică a dispozitivelor de conversie a semnalelor.
esantionare cuantificare
x ( t) → x (kTe ) → x q (kTe )
Pentru ca un sistem numeric de prelucrare să poată utiliza informaţia conţinută în semnalele
analogice acestea trebuie supuse unor prelucrări primare (eşantionare, cuantificare). Fig.III.8
detaliază operaţiile care se desfăşoară într-un lanţ de achiziţie a datelor.
Circuit de Convertor
Filtru antialias
eşantionare/memorare analog-numeric
xf(t) xq(kTe)
x(t) xkTe(t)
Traductor CAN R
Proces
-Vref Sfârşit conversie
Start conversie
Comandă E/M
Fig.III.8. Prelucrarea primară a semnalelor analogice
v1.0
14
Traductorul (încorporat în proces) converteşte informaţiile despre evoluţia unei variabile fizice
de natură oarecare într-un semnal electric analogic continuu.
Conversia analog-numerică se poate realiza corect atunci când semnalul analogic convertit are
banda de frecvenţă limitată. Pe de altă parte, în aplicaţiile practice, semnalul analogic util poate fi
contaminat de zgomote care au o bandă de frecvenţă mult mai largă. De aceea se impune utilizarea
unui filtru care să limiteze în bandă semnalul supus conversiei. Banda de trecere a filtrului trebuie
astfel aleasă încât să permită trecerea nealterată a semnalului util şi atenuarea semnalelor parazite.
În mod normal sunt utilizate filtre pasive de tip trece-jos (FTJ). În situaţiile în care semnalul este
puternic perturbat se pot utiliza filtre active.
Circuitul de eşantionare şi memorare reprezintă o memorie analogică care păstrează valoarea
semnalului de intrare la momentul eşantionării. Acest semnal trebuie să fie stabil pe durata
conversiei analog-numerice. Principial, circuitul de eşantionare şi memorare este constituit dintr-un
comutator analogic asociat cu un condensator, Fig.III.9.
xf(t), xkTe(t) xkTe(t)
xf(t)
-
xf(t) xkTe(t)
+ xkTe(t)
C
Comandă t
Memorare (start conversie)
Eşantionare/Memorare Eşantionare (urmărire)
t=kTe t
Te
Fig.III.9. Regimuri de funcţionare ale circuitului de eşantionare/memorare
Atunci când comutatorul este închis, tensiunea la bornele condensatorului urmăreşte tensiunea
de intrare, iar când comutatorul este deschis, condensatorul C păstrează (memorează) tensiunea
pentru a putea fi utilizată de convertor.
Funcţionarea ideală a unui astfel de circuit presupune un timp de încărcare a condensatorului
neglijabil precum şi pierderi neglijabile. Aceste cerinţe contradictorii determină pe de o parte viteza
de lucru a circuitului iar pe de altă parte precizia sa. În funcţie de banda de frecvenţă a semnalului
prelucrat trebuie aleasă o soluţie de compromis. Pentru semnale de bandă largă de frecvenţă, unde
frecvenţa de eşantionare este mare, parametrul esenţial este viteza de lucru, în vreme ce pentru
semnale cu variaţii lente se pot alege circuite de eşantionare şi memorare cu performanţe
satisfăcătoare de viteză, dar de precizie mare.
Neglijându-se timpul de urmărire, în Fig.III.10 se prezintă semnalele de intrare şi ieşire ale unui
astfel de circuit de-a lungul mai multor perioade de eşantionare. Se constată că circuitul de
eşantionare şi memorare transformă semnalul analogic de la intrare (de formă oarecare) într-un
semnal analogic constant pe porţiuni (semnal sau funcţie scară).
xf(t), xkTe(t) xkTe(t)
xf(t)
t
Memorare (start conversie)
Eşantionare (urmărire)
t=kTe t
Te
Fig.III.10. Variaţia semnalelor la intrarea/ieşirea circuitului de eşantionare/memorare
Observaţii: 1. Semnalul de ieşire, deşi continuu, nu este un semnal cuantificat deoarece nu are
restricţii cu privire la reprezentarea în amplitudine.
2. Dacă semnalul convertit are variaţii foarte lente în raport cu viteza de lucru a convertorului
analog-numeric atunci circuitul de eşantionare şi memorare poate să lipsească. Din punct de vedere
conceptual el are însă o importanţă majoră asigurând operaţia de discretizare a semnalului pentru
v1.0
15
momentele de timp de valoare t=kTe. În acest fel chiar dacă semnalul de ieşire este continuu în timp
el furnizează convertorului analog-numeric valorile specifice momentelor eşantionării. El poate fi
considerat ca fiind circuitul de eşantionare a semnalului analogic (cuantificare în timp).
Circuitul de conversie analog-numerică transformă semnalul eşantionat într-un semnal numeric,
transformare care implică operaţia de cuantificare. În Fig.III.11 se prezintă un circuit de conversie
analog-numerică cu aproximaţii succesive (Convertor Analog Numeric – CAN).
Convertor analog-numeric (CAN)
-Vref
VCNA Convertor
numeric-analogic
(CNA)
Încărcare
xkTe(t)
xq(kTe)
Semnal
- bn-1bn-2 b0 Semnal numeric
eşantionat (reprezentare de tip întreg)
+ Registru aprox.
succesive (RAS)
Comparator
Logică de Sfârşit conversie
comandă Start conversie
Fig.III.11. Schema de principiu a unui circuit de conversie analog-numerică cu aproximaţii succesive
Un astfel de circuit utilizează un circuit de conversie numeric-analogică (Convertor Numeric

Analogic-CNA), un registru de aproximaţii succesive (un automat de stare) precum şi un circuit de
comparare. Semnalul Start conversie iniţializează automatul de stare care resetează cei n biţi de
comandă a CNA. În continuare, prin n etape succesive, se stabilesc valorile biţilor bn-1 bn-2.....b0.
La primul pas, registrul de aproximaţii succesive – RAS- poziţionează bitul cel mai
semnificativ (bn-1) pe 1 ceea ce determină ca circuitul de conversie numeric-analogică să genereze
jumătate din tensiunea de referinţă (VCNA=Vref/2). Dacă tensiunea astfel generată este mai mare
decât tensiunea semnalului eşantionat (VCNA>xkTe(t)), atunci, în baza rezultatului logic furnizat de
circuitul de comparare, RAS repoziţionează bitul bn-1 pe 0, aproximarea semnalului realizându-se în
minus. La al doilea pas, RAS poziţionează pe 1 următorul bit ca semnificaţie (bn-2), generându-se
(încă) un sfert din tensiunea de referinţă (VCNA=[Vref/2+]Vref/4), şi, în funcţie de rezultatul furnizat
de comparator, decide dacă acesta rămâne 1 sau trebuie resetat. În acest fel, după n comparaţii, RAS
conţine în reprezentare binară rezultatul conversiei, valoarea fiecăruia din cei n biţi fiind decisă la
câte un pas de aproximare.
În final RAS semnalizează în exterior sfârşitul conversiei prin activarea semnalului Sfârşit
conversie.
Observaţii: 1. Precizia semnalului numeric rezultat depinde de numărul de biţi ai RAS şi ai
CNA utilizaţi în codificarea binară.
2. Frecvenţa de eşantionare este limitată de viteza de răspuns a comparatorului, timpul de
conversie al CNA şi de întârzierile de propagare în circuitul digital.
tCAN = n (tComp +tCNA+tRAS)
Convertorul numeric-analogic (CNA) transformă un semnal numeric, prezent într-un registru

cu încărcare paralelă, într-un semnal continuu cuantificat. Dacă semnalul numeric care urmează a fi
convertit este reprezentat pe n poziţii binare atunci semnalul de la ieşirea CNA este un semnal
cuantificat care poate lua 2n valori distincte. În Fig. III.12 se prezintă schema simplificată a unui
CNA cu rezistenţe ponderate având n=4 poziţii binare. Rezistenţele de intrare ale amplificatorului
operaţional sunt ponderate după puterile lui 2. Biţii b3...,b0, corespunzători semnalului numeric,
comandă comutatoarele analogice astfel: pentru valoarea 1, rezistenţa aferentă este conectată la
-Vref, iar pentru valoarea 0, rezistenţa aferentă este conectată la masă (acţionarea comutatoarelor
desfăşurându-se în paralel).
v1.0
16
Convertor numeric-analogic R0
(CNA)
-
R 2
2R 2 R 2 R 3 +
xq(t)
-Vref
b3 b2 b1 b0
Încărcare Registru CNA
xq(kTe)
Fig.III.12.Schema de principiu a unui circuit de conversie numeric-analogică pe 4 biţi cu rezistenţe ponderate
Ţinând seama de ecuaţiile de funcţionare ideală a amplificatorului operaţional atunci valoarea

semnalului de ieşire poate fi exprimată sub forma:
R0 ⎛ b b b ⎞
x q (t ) = ⎜ b 3 + 2 + 1 + 0 ⎟Vref
R ⎝ 2 4 8 ⎠
Suplimentar, din condiţia ca ponderea pentru bitul cel mai semnificativ să fie jumătate din
tensiunea de referinţă se obţine R=2R0.
v1.0
17
IV. Particularităţi structurale şi funcţionale ale sistemelor numerice de reglare

(calculatoare de proces)
IV.1. Cerinţe ale calculatoarelor de proces

Asemenea calculatorului universal (de uz general), arhitectura calculatorului de proces
cuprinde unitatea centrală de prelucrare (CPU), sistemul de memorie principală şi sistemul de
interfaţă cu dispozitivele periferice standard (generale): terminal, imprimantă, linie de comunicaţie.
Dar prezintă o serie de particularităţi legate de următoarele cerinţe:
1.- Posibilităţi multiple de a comunica direct cu procesul în ambele sensuri. Această
comunicare se face prin intermediul unor module de interfaţă proces-calculator, care permit legătura
directă, prin diverse canale, între calculator şi sursele de informaţie ale procesului (senzori,
traductoare), precum şi cu elementele de execuţie din instalaţia automatizată.
Prin această interfaţă calculatorul se cuplează ciclic, prin divizarea timpului (time
slicing/sharing), la sursele de informaţie şi la elementele de execuţie. Conectarea se face fie la
intervale de timp dinainte stabilite (ceas de timp real), fie după un sistem de priorităţi stabilit prin
program (sistem de întreruperi).
2.- Existenţa unor facilităţi în realizarea unei comunicaţii între operatorii tehnologi (de proces)
şi instalaţie prin intermediul calculatorului, care să permită operatorilor accesul la informaţia
furnizată de calculator şi la efectuarea unor comenzi cu sau fără ajutorul acestuia.
3.-Posibilitatea interconectării cu alte echipamente de prelucrare a informaţiei, pentru a putea
intra într-o structură complexă de conducere şi de a accepta programe standard.
4.- Posibilitatea de a realiza cu uşurinţă o configuraţie optimă (specializată) prin asamblarea
unui număr oarecare de componente modulare şi de a modifica structura iniţială în funcţie de
nevoile şi pretenţiile utilizatorului, ţinând seama de posibilele dezvoltări, atât ale instalaţiei
tehnologice cât şi ale calculatorului de proces.
5.- Aptitudinea de a reacţiona în timp util la modificările variabilelor care definesc starea sau
desfăşurarea procesului condus (corelarea timpului de calcul al sistemului de prelucrare cu cel cerut
de procesul condus), adică de a lucra în „timp real” cu procesul. În acest scop, prelucrarea
informaţiilor şi emiterea comenzilor trebuie să se facă suficient de rapid, astfel încât informaţiile
recepţionate să nu-şi piardă valabilitatea până la executarea comenzilor ce se impun.
6.- Existenţa unui sistem de programe specifice şi în corelaţie cu resursele hardware ale
calculatorului de proces, elaborate în concordanţă cu specificul procesului condus sau adaptate la
acesta.
7.-Fiabilitate de nivel înalt, de ordinul 99% pentru funcţia de supraveghere şi 99.9% pentru
funcţii de conducere şi protecţie. Se cere, deci, ca întregul echipament de prelucrare a informaţiei să
fie apt în a preveni şi detecta deficienţele prin programe de diagnoză şi remediere şi să dispună de
suficiente resurse de alternativă care să fie folosite în caz de nevoie.
Toate aceste cerinţe şi particularităţi funcţionale determină şi structura generală a calculatorului
de proces.
IV.2. Structura generală a unui sistem numeric de reglare

Spre deosebire de echipamentele de calcul tradiţionale (calculatoarele universale), calculatorul
de proces (CP) are o structură mai modulară. De cele mai multe ori, realizarea unui sistem numeric
de reglare a proceselor industriale necesită executarea mai multor module care se introduc într-unul
sau mai multe sertare, interconectarea făcându-se prin intermediul unei magistrale comune,
Fig.IV.1. Pe acest canal de comunicaţie se transmit date, adrese, instrucţiuni, informaţii despre
starea echipamentelor periferice, semnale de comandă. Informaţia transmisă este însoţită de adresa
blocului sau dispozitivului căruia îi este adresat mesajul. De aceea, cu toate că ea apare la intrările
tuturor blocurilor calculatorului conectate la canalul unic, informaţia respectivă este acceptată
numai de blocul căruia îi este destinată.
v1.0
18
Principiul magistralei comune şi al modularităţii (serii de module standardizate constructiv,

autonome funcţional) conferă o mare flexibilitate în stabilirea configuraţiei optime, calculatorul de
proces putând fi uşor specializat, prin agregarea modulelor corespunzătoare. Cu ajutorul diferitelor
module funcţionale (plachete) se pot implementa toate funcţiile necesare conducerii în timp real a
unui proces cu mai multe intrări şi mai multe ieşiri, modulele introducându-se într-un sertar, iar
sertarele într-un dulap care formează echipamentul.
Sistemele numerice de reglare oferă mai multe posibilităţi de comunicare cu operatorii decât
calculatoarele universale. Comunicarea are loc între calculator şi personalul de exploatare a
calculatorului (operatori sistem) pe de o parte, şi între calculator şi personalul de supraveghere a
instalaţiei automatizate (operatori tehnologi) pe de altă parte.
Sursă Unitate Memorie Canale de

de centrală principală comunicaţie
alimentare de prelucrare cu alte
echipamente
Magistrală internă de comunicaţie
Canale Canale Canale

intrare-ieşire intrare-ieşire intrare-ieşire
proces operatori operatori
tehnologi sistem
Consolă
operator Consolă
PROCES tehnolog operator
(pupitru sistem
comandă)
Fig.IV.1. Schema generală a unui sistem numeric de reglare
• Echipamentul de comunicaţie cu personalul de exploatare a calculatorului este practic

identic cu echipamentul calculatoarelor universale:
- consolă operator;
- una sau mai multe imprimante.
Aceste echipamente sunt amplasate, de obicei, în aceeaşi încăpere cu CP şi exploatate de
personal specializat (operatori sistem).
• Echipamentul de comunicare cu personalul de supraveghere a instalaţiei tehnologice are
un caracter specific procesului industrial condus. Comunicarea se face prin forme şi mijloace
tehnice variate, într-un limbaj simplu şi comun unei mari categorii de personal: operatori tehnologi,
mecanici, electricieni etc. Se folosesc:
- dispozitive de introducere manuală prin butoane, chei, manete etc. a diverselor comenzi
asupra elementelor de execuţie, asupra regulatoarelor, dispozitivelor de semnalizare etc;
- dispozitive de vizualizare a informaţiei;
- dispozitive de semnalizare optică şi/sau acustică.
• Canalele intrare-ieşire proces au o serie de caracteristici comune ce decurg din
funcţionarea asincronă a acestora în raport cu CPU sau de viteză de lucru diferită a acestor canale şi
CPU. Pentru a diminua aceste impedimente, canalele de I/E sunt prevăzute cu registre de memorare
a comenzilor/datelor (latch-uri), prin intermediul cărora se realizează comunicarea cu CPU.
v1.0
19
IV.3. Sistemul de interfaţă al calculatorului de proces

Conectarea calculatorului de proces la procesul industrial condus se realizează prin intermediul
sistemului de interfaţă, sistem destinat compatibilizării semnalelor cu caracteristici diferite.
Deoarece o instalaţie tehnologică poate avea semnale de ieşire logice (starea unui limitator de
cursă, semnalizarea depăşirii unui nivel etc) este necesar un sistem de interfaţă pentru introducerea
valorilor unor variabile logice din proces.
De asemenea, pentru comanda unor elemente de execuţie bipoziţionale (relee, contactoare,
întrerupătoare, electrovalve etc) calculatorul trebuie să transmită valorile unor variabile logice care
trebuie memorate şi amplificate în putere, corespunzător elementului bipoziţional acţionat
(comandă logică). Şi în acest caz este deci evidentă necesitatea unei interfeţe care să asigure
transmiterea unor variabile logice către elementele de execuţie de tip binar.
Observaţie: Comanda proceselor secvenţiale se poate realiza şi cu ajutorul unor sisteme
specializate, numite automate programabile (AP). Alegerea uneia dintre aceste metode (AP/CP)
pentru automatizarea unui proces tehnologic depinde de numărul de variabile logice măsurate, de
numărul de comenzi logice transmise şi de interdependenţa dintre aceşti parametri. Astfel în cazul
unui număr mare de variabile logice de intrare/ieşire se vor folosi AP. De asemenea, chiar dacă
numărul variabilelor este mic însă funcţiile de prelucrare sunt complexe (timp de calcul mare,
comparabil cu perioada de eşantionare a CP) este necesar să se folosească AP.
A. Interfaţă pentru citirea semnalelor logice de intrare
În cazul semnalizărilor (diagnoză, contacte ale limitatoarelor de capăt de cursă ale
mecanismelor de poziţionare etc) se utilizează porturi de intrări numerice. Ele permit transferarea
informaţiei exterioare în cuvinte de date binare, utilizabile prin program de către sistemul numeric
(memorare, testarea stării unor anumite semnale şi luarea unor decizii corespunzătoare). În cazul
unui defect, dacă instalaţia este prevăzută cu semnale logice de diagnoză, se poate testa, prin analiza
acestora, care este defectul şi se emite comanda corespunzătoare (de exemplu întreruperea
alimentării).
B. Interfaţă pentru furnizarea semnalelor logice spre proces
În cazul comenzilor de tip bipoziţional, deci pentru mărimi binare, se utilizează porturi de ieşiri
numerice. Acestea vor permite transferarea informaţiei din cuvintele de date binare ale
calculatorului către exterior, determinând comanda unor elemente de amplificare binare ale schemei
(relee).
C. Interfaţă pentru achiziţia semnalelor analogice
În principiu, conducerea unui proces cu o singură intrare şi o singură ieşire (SISO) poate fi
realizată cu o structură numerică având un canal de intrare analogică şi un canal de ieşire analogică.
Pentru un proces cu mai multe intrări şi mai multe ieşiri analogice (MIMO) - mai multe bucle de
reglare - arhitectura devine mai complexă. Soluţiile variază în funcţie de performanţele impuse
sistemului de conducere şi de dinamica procesului.
O primă soluţie ar fi utilizarea unei structuri multiprocesor, fiecărei bucle de reglare fiindu-i
asociat câte un calculator specializat, care să realizeze conversiile, prelucrările şi comenzile
specifice buclei (conducere distribuită).
Dacă însă condiţiile de lucru sunt mai relaxate se poate adopta o arhitectură de tip conducere
centralizată, structura numerică urmând să fie conectată succesiv, după o ordine bine definită şi, în
general, cu viteză mare, la fiecare canal de măsură. Acest lucru se realizează prin intermediul unui
multiplexor (MUX- comutator electronic). În acelaşi timp, toate rezultatele furnizate de calculator,
în mod secvenţial, pe aceeaşi ieşire (magistrală), trebuie dirijate spre utilizatori printr-un
demultiplexor (DMUX).
Pentru conversia analog-numerică a unui număr mare de semnale analogice se pot folosi două
metode:
• multiplexarea semnalelor analogice;
• multiplexarea semnalelor numerice.
v1.0
20
Multiplexarea semnalelor analogice

În Fig.IV.2. se prezintă arhitectura unui sistem de achiziţie multicanal a semnalelor analogice.
x1(t)
x2(t)
....
xm(t)
xm(t) xkTe(t) xq(kTe)
CAN R
.... MUX E&M
Citire rezultat conversie
analogic
xn(t) Start conversie
Comandă E/M
Adresă canal m
Fig.IV.2. Schema bloc a sistemului de interfaţare cu semnale analogice de intrare

cu eşantionare/cuantificare/citire secvenţiale
Selectarea unui semnal analogic de intrare, care să fie transmis la CAN, se face prin adresarea
multiplexorului MUX. Principalul element al MUX analogic este elementul de comutare şi poate fi
realizat în una din variantele:
• relee obişnuite;
• relee reed (contacte în vid, într-o fiolă de sticlă, comandate magnetic);
• relee cu mercur;
• comutaţie statică cu elemente semiconductoare.
Primele trei variante, care utilizează elemente electromecanice, conduc în general la investiţii
iniţiale reduse, compensate însă de costuri ridicate de exploatare, fiabilitate scăzută, durată de
funcţionare serios limitată. Ultima variantă are dezavantajul de-a produce mărimi reziduale,
datorate funcţionării neideale a elementului de comutaţie în starea închis/deschis (curenţi, tensiuni,
rezistenţe, capacităţi) precum şi decalibrării canalului, datorată fenomenului de îmbătrânire a
componentelor.
Observaţie: Deoarece circuitul de E&M se află după MUX, nu este posibilă măsurarea
simultană a două sau mai multe mărimi (semnale). Pe de altă parte, viteza de măsurare este destul
de redusă dacă numărul de canale se măreşte.
Pentru a putea citi simultan două sau mai multe mărimi (achiziţie sincronă) se poate plasa câte
un circuit de E&M pe fiecare canal, la intrarea MUX, Fig.IV.3. Conversia analog-numerică şi
citirea datelor pe fiecare canal se poate face la momente diferite.
x1(t)
x2(t)
....
xm(t) xm(t) xq(kTe)
CAN R
.... MUX Citire rezultat conversie
analogic
xn(t) Start conversie
Adresă canal m
Comandă E/M

cu eşantionare sincronă/cuantificare/citire secvenţiale
Multiplexarea semnalelor numerice

Deoarece CAN trebuie să fie de precizie mare, având de regulă 8, 10, 12 biţi la ieşire, acestea
sunt relativ complexe şi au un cost ridicat. De aceea, în practică, se foloseşte foarte mult metoda
v1.0
21
multiplexării analogice. Totuşi, când fenomenele din proces variază rapid, utilizarea unui singur
CAN pentru achiziţia datelor nu mai dă satisfacţie. Este necesară utilizarea mai multor CAN, relativ
mai lente şi mai ieftine, pentru fiecare canal în parte, Fig.IV.4.
x1(t)
CAN1
x2(t)
CAN2
.... xq(kTe)
xm(t) xm(t)
CAN m
.... MUX
numeric
xn(t)
CANn Citire rezultat conversie
Adresă canal m
Sfârşit conversie
Start conversie
Comandă E/M

cu eşantionare/cuantificare sincrone - citire secvenţială
Fiecare CAN este precedat de un circuit de E&M. Ieşirile numerice ale CAN sunt multiplexate
cu ajutorul unui multiplexor numeric. Deşi montajul este complex şi scump, frecvenţa de achiziţie
creşte, dacă cele n canale se eşantionează secvenţial.
Moduri de control al transferului de informaţii

La un sistem cu microprocesor pot fi utilizate mai multe metode de transfer al rezultatelor
conversiilor analog-numerice. Metodele utilizate sunt caracterizate de funcţionarea prin interogare
(transfer programat) sau prin întreruperi (transfer concurent).
• Schemele cu declanşare şi aşteptare (polling), specifice transferului programat, sunt

caracterizate de faptul că CPU declanşează conversia (Adresă canal, Comandă E/M, Start
conversie) la fiecare moment de eşantionare şi testează linia Sfârşit conversie, care furnizează
informaţii referitoare la terminarea conversiei. La detectarea terminării conversiei se citeşte registrul
de ieşire al convertorului (R), registru care conţine valoarea convertită, xq(kTe).
Corelarea (sincronizarea) vitezei de lucru se poate realiza şi prin intermediul semnalului
WAIT/READY, Fig.IV.5.
Start conversie
Start conversie S
Q
Q
Sfârşit conversie R
WAIT
Fig.IV.5. Sincronizarea hardware a CAN cu microprocesorul

Procesorul intră în starea de aşteptare (WAIT MODE), prin bascularea unui bistabil de către
semnalul Start conversie şi în starea de execuţie (RUN MODE) prin rebascularea acestuia de către
semnalul Sfârşit conversie, când operaţia de conversie s-a terminat.
Dacă timpul de conversie este foarte mic, microprocesorul poate trata canalul de conversie ca o
celulă de memorie, operaţia de citire a datelor efectuându-se direct, fără timpi de aşteptare.
• Schemele care utilizează sistemul de întreruperi se bazează pe faptul că circuit de

temporizare (ceas de timp real) declanşează conversia în vreme ce microprocesorul execută alte
sarcini şi la momentul terminării acesteia microprocesorul primeşte un semnal de întrerupere
generat de semnalul Sfârşit conversie. Ca urmare a întreruperii primite, se execută o subrutină de
tratare a întreruperii, în cadrul căreia se citeşte valoarea numerică a semnalului convertit.
v1.0
22
D. Interfaţă pentru furnizarea semnalelor continue spre proces

Aceste module realizează legătura între două subsisteme: subsistemul continuu (procesul
condus) şi subsistemul care operează cu informaţia discretizată (subsistemul numeric)
Reconstituirea semnalului analogic
Ieşirea din calculatorul de proces este un semnal discretizat în timp, reprezentat printr-un tren
de funcţii impuls. Dacă elementul de execuţie are intrare analogică atunci pentru durata foarte mică
a unui impuls (semnal numeric) energia nu poate fi suficientă pentru intervenţia asupra procesului.
Din aceste motive semnalul numeric trebuie transformat într-un semnal de durată mai mare în timp
(semnal continuu în timp). În principiu, reconstituirea unui semnal continuu dintr-un şir de
impulsuri uq(kTe) poate fi considerată ca o extrapolare bazată pe informaţiile anterioare uq((k-1)Te),
uq((k-2)Te) .....uq(0Te). În acest caz trebuie să se predicteze (estimeze) valoarea semnalului între
două momente consecutive de actualizare, kTe şi (k+1)Te, pornind de la valorile precedente. Pentru
refacerea semnalului continuu, plecând de la eşantioanele uk=uq(kTe), se folosesc extrapolatoare.
Cea mai uzuală funcţie de extrapolare a valorii ~u k (t ) în intervalul t∈[kTe,(k+1)Te), şi mai
comod de implementat, este polinomul Taylor de ordin arbitrar, n:
2 n
~ (t − kTe ) (t − kTe ) (t − kTe )
u k ( t ) = u (kTe ) + u (1) (kTe ) + u ( 2 ) (kTe ) + ... + u ( n ) (kTe ) (1)
1! 2! n!
unde:
di u(t)
u ( i) (kTe ) = (2)
dt i t =kT
e
Pentru calculul unei diferenţe de ordin n sunt necesare (n+1) eşantioane imediat anterioare
intervalului de timp pe care se realizează extrapolarea. Estimarea cât mai corectă a semnalului
reconstituit de către extrapolator impune folosirea a cât mai multor eşantioane (sau a mai multor
termeni din polinomul (1)). Pe de altă parte însă, folosirea unui extrapolator de ordin ridicat
presupune un element fizic mai complex, mai costisitor şi acceptarea reţinerii pe timp mai
îndelungat a eşantioanelor precedente intervalului considerat. De aceea, în practică, din polinomul
Taylor se reţin cel mult primii doi termeni (extrapolatoare de ordin zero sau unu).
Observaţie:Deşi semnalele furnizate de un echipament numeric sunt semnale numerice
(eşantionate şi cuantificate), datorită procesului de cuantificare acestea sunt dificil de modelat. De
aceea, în scopul unei tratări analitice mai simple, se consimte să se opereze cu semnale eşantionate.
Lipsa indicelui q (cu semnificaţie de pas de cuantificare) marchează acest aspect.
Extrapolatorul de ordin zero (EOZ)
Prin reţinerea primului termen al polinomului (1) rezultă ecuaţia extrapolatorului de ordinul
zero:
~
u k ( t ) = u(kTe ) t ∈ [kTe , (k + 1)Te ) (3)
Prin folosirea extrapolatorului de ordin zero mărimea extrapolată, aplicată la intrarea părţii
fixate continue, are următorul aspect, Fig.IV.6:
~
u k (t)
u(kTe)
u(kTe) ~
u k (t)
EOZ
Te
0Te 1Te 2Te 3Te 4Te 5Te kTe 0Te 1Te 2Te 3Te 4Te 5Te t
Fig.IV.6. Semnal discret extrapolat cu ajutorul unui extrapolator de ordinul zero
Cu toate că semnalul este reconstituit cu o anumită eroare dacă perioada de actualizare, Te, este
aleasă corespunzător această eroare este acceptabilă.
v1.0
23
Extrapolatorul de ordin unu (EOU)

Particularizând polinomul Taylor pentru n=1 se obţine ecuaţia extrapolatorului de ordinul unu
de forma:
~
u k (t ) = u (kTe ) + u (1) (kTe )(t − kTe ) t ∈ [kTe , (k + 1)Te ) (4)
(1)
Valoarea derivatei u (kTe) poate fi aproximată cu expresia:
u(kTe ) − u (( k − 1)Te )
u (1) (kTe ) ≅ (5)
Te
obţinând:
~ ⎛ u (kTe ) − u ((k − 1)Te ) ⎞
u k (t ) = u (kTe ) + ⎜⎜ ⎟(t − kTe )
⎟ (6)
⎝ Te ⎠
Reconstituirea semnalului se realizează aşadar după eşantionul u(kTe) de la începutul
intervalului considerat dar şi după tendinţa de variaţie (panta) sesizată de cele două eşantioane
imediat anterioare acelui interval de timp, Fig.IV.7.
~
u k (t)
u(kTe)
u(kTe) ~
u k (t)
EOU
Te
0Te 1Te 2Te 3Te 4Te 5Te kTe 0Te 1Te 2Te 3Te 4Te 5Te t
Fig.IV.7. Semnal discret extrapolat cu ajutorul unui extrapolator de ordinul unu
În mod uzual se utilizează extrapolatorul de ordin zero. Operatorul de menţinere (memorare) se

realizează fizic fie cu ajutorul unei memorii analogice, în cazul utilizării unui singur CNA pentru
mai multe canale de ieşire, fie cu ajutorul CNA, prin intermediul registrului propriu de zăvorâre
(latch), când este utilizat singur pentru un canal. Alegerea uneia dintre aceste două variante depinde
de perioada dintre două reactualizări (Te) şi de precizia de conversie impusă. Astfel, pentru intervale
de timp reduse între două adresări şi pentru o precizie medie de conversie, se poate alege metoda
memorării sub formă analogică, Fig.IV.8.
~
u 1 ( t)
-
+
C -
~
u 2 (t )
+ ....
C ~
u m ( t)
-
+
u(kTe) R CNA C
DMUX ....
analogic
Încărcare ~
- u n (t )
+
C
Adresă canal m
Fig.IV.8. Schema bloc a sistemului de interfaţare cu semnale analogice de ieşire

cu EOZ analogic
Schema conţine un singur CNA, utilizat în comun de către toate canalele de ieşire. Sistemul
numeric transmite adresa canalului căruia îi este destinată comanda, precum şi valoarea numerică a
comenzii, care este înscrisă în registrul R. DMUX analogic conectează ieşirea CNA la canalul
specificat. Memoriile analogice (condensator şi amplificator operaţional-tip repetor) servesc la
memorarea ieşirii CNA.
Această structură are avantajul folosirii unui singur CNA (ceea ce poate conduce la un preţ
redus) şi dezavantajul demultiplexării şi memorării de semnale analogice (care pot adesea anula
beneficiile oferite de un CNA unic).
v1.0
24
Cea de-a doua structură, Fig.IV.9, utilizează câte un CNA pe fiecare canal în parte. În această
situaţie, DMUX operează cu semnale numerice, valoarea numerică fiind introdusă în registrul
corespunzător canalului căruia îi este destinată comanda.
~
u 1 ( t)
CNA1
~
u 2 ( t)
CNA2
~
u m ( t)
u(kTe) CNAm
DMUX
numeric ~
u n ( t)
CNAn
Adresă canal m
Încărcare canal m
Fig.IV.9. Schema bloc a sistemului de interfaţare cu semnale analogice de ieşire

cu EOZ numeric
v1.0
25
V. Analiza şi modelarea proceselor secvenţiale

Modelarea sistemelor dinamice reprezintă un domeniu vast de cercetare care include un număr
mare de metode bine fundamentate, bazate pe o diversitate de principii. Stabilirea unui model
matematic presupune parcurgerea unor etape plecând de la cunoştinţele asupra sistemului real.
Transpunerea acestora într-un model matematic este în general posibilă dar ar rezulta, în cele mai
multe cazuri, modele prea complicate pentru a putea fi utilizate. De aceea este necesară introducerea
unor ipoteze simplificatoare sau „idealizarea” unor situaţii, încercând să se reţină numai ceea ce este
esenţial pentru sistemul investigat, într-un anume scop. Cu cât numărul de ipoteze este mai mare cu
atât modelul va fi mai simplu.
Descrierea matematică a relaţiei intrare-ieşire a modelului matematic (modelul funcţional), ca
de altfel şi metodele de determinare a parametrilor acestuia, depind de forma în care semnalele
sistemului sunt reprezentate. Modelele matematice ale sistemelor pot fi clasificate în acelaşi mod în
care au fost clasificate semnalele. Dacă semnalele de intrare-ieşire sunt continue în timp atunci
modelul este continuu iar dacă semnalele de intrare-ieşire sunt discrete în timp atunci modelul este
discret.
În funcţie de modul de caracterizare, modelele se pot clasifica în:
• modele neparametrice;
• modele parametrice.
Modelele neparametrice nu impun specificarea explicită a dimensiunilor sistemului, fiind
infinit dimensionale prin definiţie. Prin parametrizare se pot obţine modele finit dimensionale.
Considerând structura sistemului cunoscută, acesta poate fi descris prin modele parametrice în care
informaţia despre sistem este concentrată într-un set de „parametri”.
După natura prelucrărilor efectuate de către sistem există modele liniare, pentru care se pot
aplica relaţiile de proporţionalitate şi superpoziţie (suprapunere a efectelor), sau modele care nu
respectă aceste proprietăţi, modelele neliniare.
V.1. Modele parametrice ale sistemelor dinamice liniare
Modelele matematice ale sistemelor complexe sunt combinaţii de ecuaţii algebrice, ecuaţii
diferenţiale ordinare şi/sau ecuaţii cu derivate parţiale. În cazul ecuaţiilor diferenţiale ordinare care
descriu sistemele dinamice variabila independentă este timpul. În cazul ecuaţiilor cu derivate
parţiale pot exista mai multe variabile independente, ca de exemplu timpul, spaţiu etc. Modelarea
matematică cu ajutorul ecuaţiilor cu derivate parţiale asigură o descriere detaliată a comportării
sistemului din punct de vedere al evoluţiei în timp în diverse puncte din spaţiu. O astfel de
caracterizare conduce la modele matematice cu parametri distribuiţi. Modelele sistemelor cu
parametri concentraţi conţin, de regulă, un număr finit de ecuaţii diferenţiale ordinare, iar cele
corespunzătoare sistemelor cu parametri distribuiţi conţin fie un număr finit de ecuaţii cu derivate
parţiale fie un număr infinit de ecuaţii diferenţiale ordinare.
Modelarea matematică cu ajutorul ecuaţiilor diferenţiale ordinare are o importanţă deosebită
deoarece multe din legile fizicii sunt formulate în modul cel mai convenabil în termeni diferenţiali.
Pentru a obţine o soluţie din familia soluţiilor posibile cu o mărime de intrare specificată, ecuaţiei
diferenţiale ordinare neomogene trebuie să i se asocieze condiţii suplimentare referitoare la valorile
soluţiei în anumite puncte ale domeniului de definiţie. În cazul problemelor de tip Cauchy,
condiţiile suplimentare suficiente sunt cele cu privire la valorile variabilei dependente de timp la
momentul iniţial.
Un sistem dinamic liniar invariant în timp poate fi descris cu ajutorul unei ecuaţii diferenţiale
liniare de ordinul n cu coeficienţi constanţi de forma:
n
d i y( t ) m d ju( t ) d r y(0) d v u (0)
∑ ai dt i
= ∑ b j
dt j
;
dt r
= y 0r ;
dt v
= u 0v ;
(1)
i =0 j=0
r = 0, n − 1; v = 0, m − 1; a n = 1
Modelul (1) reprezintă un model continuu parametric, vectorul parametrilor fiind constituit din
v1.0
26
coeficienţii ecuaţiei diferenţiale:

θ = [a n −1 a n −2 L a 0 bm b m−1 L b 0 ]T (2)
Observaţie: Modelul corespunde unui sistem dinamic fizic realizabil dacă m<n.
Pentru descrierea comportării sistemelor dinamice unde sunt disponibile numai valori
eşantionate ale mărimilor de intrare-ieşire se pot utiliza ecuaţii cu diferenţe în locul ecuaţiilor
diferenţiale. Considerând valorile eşantionate ale semnalelor u(kTe) şi y(kTe) atunci ecuaţia cu
diferenţe are forma:
n m
∑ a i y(kTe − iTe ) = ∑ b ju (kTe − jTe ); y(−rTe ) = y 0r ; u (−vTe ) = u 0 v ; (3)
i =0 j= 0
r = 0, n − 1; v = 0, m − 1; a 0 = 1
Şi acest model este unul de tip parametric, vectorul parametrilor având ca elemente coeficienţii
ecuaţiei cu diferenţe:
θ = [a n a n −1 L a1 b m b m −1 L b 0 ]T (4)
Conceptele fundamentale ale domeniului teoriei controlului automat şi al teoriei identificării şi
estimării recursive, introduse în perioada anilor ’60-’70 ai secolului precedent, au permis noi
abordări în proiectarea sistemelor de control. Descrierea internă a sistemelor (modelul
structural-funcţional), pe baza variabilelor de stare, constituie partea modernă a teoriei sistemelor,
permiţând o analiză unitară a sistemelor monovariabile şi multivariabile.
Starea unui sistem poate fi definită cu ajutorul unui set de variabile x1(t), x2(t), ... xn(t) (numite
variabile de stare) care împreună cu semnalul de intrare determină complet comportarea sistemului.
Variabilele de stare (fără a fi necesar ca ele să fie măsurabile) reprezintă numărul cel mai mic de
mărimi utilizate pentru a descrie natura dinamică a sistemului. Evoluţia temporală a variabilelor de
stare poate fi interpretată ca o traiectorie într-un spaţiu n-dimensional, numit spaţiul stărilor.
Această abordare permite o generalizare a modelării sistemelor dinamice, fiind valabilă pentru o
gamă mai largă de sisteme (variante în timp, neliniare etc).
În cazul sistemelor liniare, invariante în timp, stările sunt descrise în forma generală printr-un
set de ecuaţii diferenţiale de ordinul unu în funcţie de variabilele de stare şi variabila de intrare:
dx 1 ( t )
= a 11x1 ( t ) + a 12 x 2 (t ) + ... + a 1n x n (t ) + b1u ( t )
dt
dx 2 ( t )
= a 21x1 ( t ) + a 22 x 2 (t ) + ... + a 2 n x n ( t ) + b 2 u ( t )
dt
L (5)
dx n ( t )
= a n1x1 ( t ) + a n 2 x 2 ( t ) + ... + a nn x n ( t ) + b n u (t )
dt
x1 (0) = x10 ; x 2 (0) = x 20 ;L; x n (0) = x n 0 ;
Sistemul (5) poate fi pus în formă matriceală obţinând ecuaţia diferenţială vectorială a stărilor
X& ( t ) = A ⋅ X( t ) + b ⋅ u (t ); X(0) = X (6)
0
În general, ieşirea unui sistem monovariabil poate fi exprimată printr-o combinaţie liniară a
stărilor şi mărimii de intrare
y(t ) = c1x1 (t ) + c 2 x 2 ( t ) + L + c n x n (t ) + d ⋅ u ( t ) (7)
sau în formă matriceală
y(t ) = c T X (t ) + d ⋅ u ( t ) (8)
Observaţii: 1. Răspunsul sistemului la un semnal de intrare, u(t), este posibil de determinat
cunoscând matricele (A, b, c, d), unde A este matricea de stare, b matricea (coloană) intrării, c
matricea (coloană) ieşirii, d matricea (scalar) de cuplaj.
2. În majoritatea sistemelor fizice nu există cuplaj direct intrare-ieşire, deci d=0.
3.Reprezentarea sistemelor monovariabile se extinde uşor la modelarea sistemelor
multivariabile prin dimensionarea corespunzătoare a vectorilor de intrare (comandă), u(t), şi de
ieşire, y(t), precum şi a matricelor de intrare, de ieşire şi de cuplaj:
v1.0
27
& ( t ) = A ⋅ X (t ) + B ⋅ U(t ); X(0) = X

X 0
(9)
Y( t ) = C ⋅ X( t ) + D ⋅ U( t )
Răspunsul sistemului la un semnal de intrare poate fi determinat prin evaluarea stării
sistemului, X(t), şi a ieşirii, y(t). Evoluţia stărilor este definită de ecuaţiile diferenţiale (5) şi de
condiţiile iniţiale X 0 = [x10 x 20 L x n 0 ]T . Pentru condiţiile iniţiale precizate, X0, ecuaţia de stare
(6) are soluţia:
t
∫
⋅ X 0 + e A ( t − τ ) b ⋅ u ( τ )d τ (10)
At
X( t ) = e
0
Primul termen reprezintă efectul condiţiilor iniţiale, X0, iar cel de-al doilea termen reprezintă
efectul semnalului de intrare u(t) aplicat. Cu alte cuvinte primul termen constituie soluţia de regim
liber a ecuaţiei omogene iar cel de-al doilea termen este o soluţie particulară a ecuaţie neomogene,
ambele satisfăcând condiţiile iniţiale.
Folosind ecuaţia ieşirii (8) şi soluţia ecuaţiei de stare, dată de (10), atunci ieşirea sistemului are
evoluţia
t
∫
y(t ) = c T e At X 0 + c T e A ( t − τ ) b ⋅ u (τ )dτ + d ⋅ u( t ) (11)
0
În mod similar reprezentării interne a sistemelor continue, sistemele dinamice liniare invariante
în timp discrete pot fi modelate pe stare cu ajutorul unui set de ecuaţii cu diferenţe de ordinul unu în
funcţie de variabilele de stare x1(kTe), x2(kTe), ... xn(kTe) şi de mărimea de intrare:
x1 ((k + 1)Te ) = a11x1 (kTe ) + a 12 x 2 (kTe ) + ... + a1n x n (kTe ) + b1u (kTe )
x 2 ((k + 1)Te ) = a 21x1 (kTe ) + a 22 x 2 (kTe ) + ... + a 2 n x n (kTe ) + b 2 u (kTe )
L (12)
x n ((k + 1)Te ) = a n1x1 (kTe ) + a n 2 x 2 (kTe ) + ... + a nn x n (kTe ) + b n u (kTe )
x1 (0) = x10 ; x 2 (0) = x 20 ; L ; x n (0) = x n 0 ;
Forma matriceală a ecuaţiei discrete de stare are expresia:
X((k + 1)Te ) = A ⋅ X(kTe ) + b ⋅ u (kTe ); X(0) = X 0 (13)
În cazul general, ieşirea sistemului dinamic liniar şi invariant în timp reprezintă o combinaţie
liniară de variabile de stare şi mărime de intrare:
y(kTe ) = c1x1 (kTe ) + c 2 x 2 (kTe ) + L + c n x n (kTe ) + d u (kTe ) (14)
sau în formă matriceală:
y(kTe ) = c T ⋅ X(kTe ) + d ⋅ u (kTe ) (15)
Ca şi în cazul sistemelor continue, soluţia ecuaţiei discrete de stare poate fi exprimată prin
suprapunerea soluţiei de regim liber (soluţia ecuaţiei omogene) şi a celei de regim forţat (soluţia
ecuaţiei neomogene), care satisfac condiţiile iniţiale; evoluţia mărimii de ieşire se obţine cu ajutorul
soluţiei ecuaţiei de stare.
V.2. Analiza şi modelarea sistemelor secvenţiale
Termenii automat şi automatizare fac parte din categoria celor mai utilizaţi atât în limbajul
ingineresc cât şi, păstrând proporţiile, în limbajul curent.
În limba română, cuvântul automat se foloseşte cu valoare de substantiv şi cu valoare de
adjectiv. Adjectival, cuvântul automat desemnează calitatea unui sistem fizico-tehnic de a efectua,
pe baza unei comenzi, o operaţie sau un complex de operaţii fără participarea directă a operatorului
uman. Substantival, un automat este un dispozitiv, un aparat sau o instalaţie – în general un sistem -
care operează sau funcţionează în mod automat, adică are calitatea desemnată prin adjectivul
automat.
În acest context automatizarea reprezintă acţiunea de concepere, de realizare de automate şi de
echipare a sistemelor fizico-tehnice cu automate pentru efectuarea în mod automat a unor operaţii,
mişcări, acţiuni etc.
v1.0
28
În acest cadru, proiectantul unor astfel de automate are rolul ca, pe baza cunoaşterii sistemelor
fizico-tehnice, să conceapă şi să realizeze automatizarea acestora. În mod firesc această profesie
este inter- şi multidisciplinară deoarece exercitarea ei competentă necesită cunoştinţe de
matematică, fizică, chimie, biologie, electrotehnică, electronică, mecanică, informatică şi, nu în
ultimul rând, de automatică, toate adecvat operante în conceperea, realizarea şi utilizarea
automatizărilor. Cu alte cuvinte, un astfel de proiectant trebuie să aibă o vastă cultură ştiinţifică şi
tehnică, dublată de o autentică viziune sistemică, astfel încât să-i permită abordarea şi soluţionarea
problemelor de automatizare a celor mai diverse sisteme fizico-tehnice (mecanice, electrice,
termice, fluidice, biologice sau combinaţii ale acestora).
Conceptual, un sistem dinamic reprezintă un sistem care evoluează continuu în timp. În cadrul
acestor sisteme, variabila „timp” - t, este esenţială, toate celelalte mărimi fiind exprimate, explicit
sau implicit, în funcţie de aceasta.
Utilizând formalismul matematic, un sistem dinamic poate fi descris cu ajutorul sextuplului:
S = (T , U, X, Y, f , g) (16)
unde
T – reprezintă mulţimea de valori pe care le ia variabila independentă „timp”, –t,
U - reprezintă mulţimea de valori pe care le ia variabila de intrare, u,
X - reprezintă mulţimea de valori pe care le ia variabila de stare, x,
Y - reprezintă mulţimea de valori pe care le ia variabila de ieşire, y,
iar
f – reprezintă funcţia de tranziţie a stării (de trecere), şi defineşte modul de evoluţie a stării
iniţiale x(t0)=x0, sub acţiunea mărimii de intrare, u,
g - reprezintă funcţia de ieşire (de răspuns), şi exprimă modul de evoluţie a ieşirii ca rezultat al
evoluţiei mărimii de stare.
Observaţii: 1. Funcţia de tranziţie a stării şi funcţia de ieşire se mai numesc şi funcţii
caracteristice ale sistemului dinamic.
2. În cazul sistemelor dinamice neliniare, pentru un sistem continuu, funcţiile caracteristice au
formele generale:
⎧X
& (t ) = f (u( t ), X( t )) (17)
⎨
⎩ y( t ) = g(u (t ), X( t ))
iar pentru un sistem discret ele sunt exprimate sub forma:
⎧X((k + 1)Te ) = f (u (kTe ), X(kTe )) (18)
⎨
⎩ y(kTe ) = g(u (kTe ), X (kTe ))
3. Starea X(ti) a unui sistem dinamic la momentul ti reprezintă informaţia strict necesară în
momentul ti astfel încât ieşirea y(ti) să poată fi unic determinată cu ajutorul ei şi al mărimii de
intrare, u(ti). Cu alte cuvinte, starea unui sistem dinamic reprezintă memoria minimă necesară
asupra trecutului pentru a determina evoluţia în viitor. Evoluţia în spaţiul stărilor a unui astfel de
sistem este continuă, indiferent dacă modelul utilizat pentru descriere este unul continuu, de tipul
(17), sau discret, de tipul (18).
4. În cazul sistemelor liniare, continue sau discrete, expresiile (17)-(18) se reduc la cele
prezentate de relaţiile (9), respectiv (13)-(15).
Există însă şi o altă categorie de sisteme, sistemele secvenţiale, pentru care starea evoluează
într-o manieră discontinuă (discretă). Aceasta se schimbă instantaneu, la anumite momente de timp,
determinate de producerea unui anumit eveniment. Datorită acestui fapt, astfel de sisteme mai sunt
denumite şi sisteme cu evenimente discrete.
Comportarea în timp a unui sistem secvenţial se descrie ca o succesiune de evenimente
singulare (stări) care apar la momente discrete de timp, determinate de secvenţa de evenimente
asincrone de la intrarea sa {u1, u2, ...}. Aplicând un semnal discret la intrare, uk, un proces
secvenţial trece într-o nouă stare internă, xk+1, şi elaborează un răspuns la ieşire, yk+1.
v1.0
29
Deoarece un astfel de sistem poate fi unic specificat numai cu ajutorul secvenţei evenimentelor
{u1, u2, ...}, fără a mai fi necesară precizarea momentului tk când au avut loc acestea atunci, spre
deosebire de sistemele dinamice, sistemele secvenţiale pot fi descrise cu modele mai simple,
netemporizate; în acest caz, variabila „timp”, cu evoluţie continuă crescătoare, se transformă într-o
variabilă discretă şi indexată cu indicele k, care, în cazul unei evoluţii liniare, este incrementată la
fiecare schimbare a stării procesului.
Apelând, din nou, la formalismul matematic, un sistem secvenţial poate fi descris axiomatic cu
ajutorul cvintuplului:
A = ( U, X, Y, f , g ) (19)
unde entităţile utilizate au aceeaşi semnificaţie ca în situaţia anterioară.
Noul sistem reprezintă o clasă particulară, cea a automatelor de stare, unde semnalele de
intrare şi ieşire sunt mărimi binare ( U, Y ∈ {0,1} ), iar funcţiile caracteristice au expresiile:
⎧x k +1= f (u k , x k ) (20)
⎨
⎩y k = g(u k , x k )
Un automat A este finit dacă mulţimile U, X şi Y, aparţinând automatului, sunt finite. În acest
caz se obţine un automat cu stări finite (FSM - Finite State Machine).
Pentru evidenţierea evoluţiei în timp a automatelor cu stări finite s-au realizat diferite modele
de automat. Primul model a fost elaborat de Mealy în anul 1955. În 1956, Moore a elaborat un alt
model, care este un caz particular al modelului lui Mealy, şi care are numeroase aplicaţii în tehnică.
Aceste modele matematice au primit denumirile de model Mealy şi model Moore, fiind în prezent
cele mai folosite.
Dacă se acceptă că stările unui automat finit sunt realizabile fizic printr-un bloc de memorie,
atunci modelul unui automat poate fi reprezentat prin schema bloc din Fig.V.1.
uk ∈ U
x k +1 ∈ X xk ∈ X yk ∈ Y
f (x k , u k ) Memorie g( x k , u k )
Fig.V.1. Modelul de automat Mealy

Modelul de automat Mealy este definit cu ajutorul cvintuplului (19), iar funcţiile caracteristice
au expresiile (20). Conform acestor expresii, starea următoare este determinată de variabila de
intrare şi starea prezentă. De asemenea, ieşirea prezentă este determinată de variabila de intrare şi
starea prezentă.
În cazul unui automat de stare Moore, funcţiile caracteristice au expresiile.
⎧x k +1 = f (u k , x k ) (21)
⎨
⎩y k = g(x k )
Deci în cazul unui automat Moore, reprezentat în Fig.V.2, starea următoare este determinată, în
mod similar, de variabila de intrare şi starea prezentă, în vreme ce ieşirea prezentă este determinată
numai de starea prezentă.
uk ∈ U
x k +1 ∈ X xk ∈ X yk ∈ Y
f (x k , u k ) Memorie g( x k )
Fig.V.2. Modelul de automat Moore

În ambele scheme au fost prezentate şi blocurile care calculează funcţiile de tranziţie şi de ieşire.
Un automat pentru care funcţia de ieşire este de forma
y = g(u ) (22)
k k
se numeşte automat fără memorie sau trivial. În acest caz funcţia de tranziţie şi variabilele
intermediare determinate de legătura inversă nu au nicio influenţă şi prin urmare noţiunea de stare
v1.0
30
este de prisos. Deoarece pentru automatele triviale ieşirea la un moment dat este determinată numai
de combinaţia mărimilor aplicate la intrare în acel moment, astfel de automate se mai numesc şi
combinaţionale. Aceste automate sunt realizate fizic prin circuite logice combinaţionale. Blocurile
care implementează funcţiile f(uk,xk) şi g(uk,xk) ale unui automat de stare sunt de tip combinaţional.
Automatele finite cu memorie sunt realizate fizic cu ajutorul circuitelor logice secvenţiale, care,
conform Fig.V.1 sau Fig.V.2, conţin circuite combinaţionale şi elemente de memorie.
Un automat finit cu memorie, şi deci un sistem secvenţial, poate fi modelat cu ajutorul unui
graf orientat şi marcat, G. Asocierea grafului G unui automat finit se face în modul următor:
a. mulţimii stărilor automatului A i se asociază mulţimea nodurilor grafului.
b. dacă stările xi şi xj sunt legate prin relaţia xj=f(ui,xi), atunci nodul xj este legat de nodul xi
printr-un arc orientat de la xi la xj. Arcul (xi,xj) astfel obţinut va fi marcat cu semnalul de intrare, ui,
care a determinat tranziţia între stările xi şi xj, Fig.V.3
yi ui yj
xi xj
Fig.V.3. Reprezentarea unui automat de stare Moore

c. pentru cele două modele de automate, Moore şi Mealy, grafurile asociate diferă după modul
cum sunt definite semnalele de ieşire în graf. Astfel, pentru automatele Moore se va marca în graf
ieşirea pentru fiecare stare, Fig.V.3, iar pentru automatele Mealy, dacă yi=g(ui,xi), arcul (xi,xj) va fi
marcat şi cu ieşirea yi, Fig.V.4. Deci pentru un automat Mealy ieşirile se obţin în timpul tranziţiilor
dintre stări.
u i / yi
xi xj
Fig.V.4 Reprezentarea unui automat de stare Mealy

Spre deosebire de variabilele de intrare şi ieşire ale unui sistem secvenţial, care pot fi
evidenţiate şi măsurate de un observator extern, variabilele de stare pot fi măsurate şi observate
numai în anumite condiţii. Dificultatea este determinată de faptul că aceste variabile reprezintă
rezultatul efectului combinat dintre variabilele de intrare şi stările interne ale automatului. Or,
determinarea precisă a mulţimii de stări este problema cea mai dificilă pentru care nu există reguli
generale. Stabilirea mulţimii de stări se face prin aproximaţii succesive, apelând la experimente
(teoretice) asupra automatului. În general, experimentele necesită aplicarea unor succesiuni de
combinaţii (secvenţe) ale variabilelor de intrare şi observarea ieşirilor. Însă, în majoritatea cazurilor
de interes practic există suficiente informaţii despre structura internă a sistemului pentru a
determina toate variabilele care caracterizează evoluţia acestuia.
Se pot defini următoarele stări ale sistemului secvenţial, stări care pot fi evidenţiate de un
observator extern:
a. starea de start – este starea pe care o acceptă sistemul în momentul punerii în funcţiune;
b. starea iniţială – este starea în care se aduce automatul pentru aplicarea unei secvenţe de
intrare;
c. starea finală – este starea în care ajunge automatul în urma aplicării unei secvenţe la intrare.
Dacă starea iniţială nu este specificată, aceasta se consideră a fi starea de start. Ca şi în cazul
sistemelor dinamice, în studiul sistemelor secvenţiale cunoaşterea stării iniţiale este foarte
importantă în determinarea secvenţei de ieşire, şi rezultă din următoarea teoremă.
Teorema stării iniţiale: În cazul unui automat netrivial, ieşirea este unic determinată pentru o
anumită intrare dacă şi numai dacă se cunosc funcţiile caracteristice f(uk,xk) şi g(uk,xk) şi starea
iniţială x0.
Starea iniţială a automatului este analogă energiei iniţiale, x0, dintr-un sistem dinamic.
v1.0
31
Într-o modelare de sistem secvenţial, unele stări pot fi supraabundente (redundante), în sensul
că rolul lor poate fi îndeplinit de alte stări din interiorul sistemului. Evidenţierea stărilor redundante
este legată de realizarea unor sisteme de comandă mai economice şi deci este de dorit să se
stabilească când două stări au roluri echivalente. În acest fel, prin eliminarea tuturor stărilor
redundante se obţine un automat redus, echivalent cu cel iniţial.
• Problemele de analiză a sistemelor secvenţiale se definesc astfel: cunoscând structura

circuitului secvenţial, se cere evoluţia semnalelor de ieşire corespunzătoare unei anumite evoluţii
(secvenţe) a semnalelor de intrare. Pentru ca problemele de analiză să poată fi rezolvate trebuie
cunoscută starea iniţială a circuitului.
• Sinteza sistemelor secvenţiale este mai complexă decât analiza acestora şi comportă mai multe
etape. Problemele de sinteză a circuitelor secvenţiale se definesc astfel: cunoscând corespondenţa
între secvenţele de intrare şi secvenţele de ieşire se cere să se determine structura sistemului
secvenţial.
Sinteza circuitelor secvenţiale presupune etapele de sinteza abstractă şi de sinteza structurală.

I. Sinteza abstractă implică următoarele etape:
1. Stabilirea stărilor posibile în care se poate afla automatul, folosind datele din enunţul
problemei de sinteză. Aceste stări se determină în aşa fel încât să se ţină seama de toate situaţiile
enunţate, condiţiile să fie clare, necontradictorii şi să nu se repete. Se numeşte şi etapa de stabilire
primară a stărilor.
2. Din condiţiile impuse şi având în vedere stările stabilite în etapa precedentă se stabileşte
graful de tranziţii. De multe ori problemele de sinteză se dau prin graful de tranziţii, când prima
etapă este de prisos.
3. Se elimină stările redundante şi apoi se minimizează numărul de stări ale automatului.
4. Se stabilesc expresiile minime pentru funcţiile caracteristice (funcţia de tranziţie a stării,
funcţia de ieşire).
II. Sinteza structurală comportă următoarele etape:
5. Implementarea funcţiilor obţinute în etapa 4 cu circuite logice sau automate programabile.
6. Analiza dispozitivului de automatizare obţinut.
V.3. Tehnologii de implementare a automatelor de stare
Proiectarea sistemelor de control secvenţial presupune o abordare sistemică, bazată pe o
gândire structurată. Definirea riguroasă a problemelor tehnice privind circuitele logice şi comenzile
secvenţiale se poate face folosind principiile logicii matematice, în particular principiile calculului
propoziţiilor.
Spre mijlocul secolului al XIX-lea, matematicianul şi logicianul englez George Boole
(1815-1864) a propus o interpretare a logicii propoziţiilor bivalente, fundamentând algebra
propoziţiilor cu două valori care adesea este denumită algebra logicii sau algebră booleană. Apariţia
elementelor, circuitelor şi sistemelor care în funcţionare pot avea două stări distincte a condus la
aplicarea în tehnică a perceptelor logicii bivalente. Algebra booleană cu două valori constituie
fundamentul teoretic al circuitelor logice şi comenzilor secvenţiale.
Logica este o categorie filosofică care se extinde în matematică şi în teoria informaţiei sub
forma algebrei binare (algebra booleană). Obiectul de studiu al acestei logici sunt propoziţiile şi
compunerile lor. În logica booleană propoziţiile pot avea numai două valori: adevărat (sau 1) şi fals
(sau 0). Compunerea a două sau mai multe propoziţii logice se numeşte funcţie logică şi rezultatul
este adevărat (1) sau fals (0).
Funcţiile logice se formează cu ajutorul a trei operatori cuprinşi în mulţimea operatorilor
algebrei Boole Mop={ŞI, SAU, NU}.
v1.0
32
• Funcţia logică ŞI (conjuncţia) se aplică între doi termeni A, B prin operaţia A ŞI B notată
A·B. Ea este definită prin tabelul:
A B A·B
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1
A corespunde unui semnal de intrare I1, iar B corespunde unui semnal de intrare I2. Semnalul
de ieşire ia valoarea 1 dacă ambele semnale de intrare iau valoarea 1. Semnalul de ieşire ia valoarea
0 dacă cel puţin unul din semnalele de intrare ia valoarea 0.
• Funcţia logică SAU (disjuncţia) se aplică între doi termeni A şi B, rezultatul fiind adevărat
dacă cel puţin unul dintre cei doi termeni este adevărat. Operaţia A SAU B se mai notează A + B şi
este definită prin tabelul:
A B A+B
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1
Dacă cel puţin o variabilă de intrare are valoarea 1, variabila de ieşire ia valoarea 1. Dacă
ambele variabile de intrare au valoarea 0, atunci variabila de ieşire are valoarea 0.
• Funcţia logică NU (negaţia) se aplică pentru un singur termen (propoziţie sau funcţie) căreia îi
schimbă valoarea de adevăr. Tabelul de adevăr alocat funcţiei NU logic este:
A A
0 1
1 0
Semnalul de ieşire ia valoarea 1 dacă semnalul de intrare este 0. Dacă semnalul de intrare este
1, atunci semnalul de ieşire este 0.
Există numeroase aplicaţii în care algebra booleană poate fi folosită în sinteza sistemelor de
control combinaţional şi/sau secvenţial. Funcţionarea acestor circuite poate fi reprezentată cu
ajutorul ecuaţiilor booleene.
Rezolvarea acestor ecuaţii se realizează folosind axiome ale algebrei booleene. Unele dintre
acestea sunt similare celor din algebra obişnuită. Există însă şi unele axiome care sunt specifice şi,
deci, creează diferenţe subtile faţă de algebra obişnuită.
V.3.1. Circuite logice realizate cu contacte de relee
Circuitele logice constituie modelul fizic al funcţiilor logice bivalente. Orice element fizic,
organ sau sistem care în funcţionarea sa poate avea două stări distincte sub acţiunea unei comenzi
exterioare este capabil, în principiu, să materializeze variabile sau funcţii booleene. În
funcţionarea lor, elementele capabile de o funcţionare binară pot implica intervenţia unor
fenomene de naturi diferite: mecanice, electrice, magnetice, electronice, pneumatice, criogenice etc.
Elementele fizice care stau la baza realizării circuitelor logice se pot împărţi în două
categorii :
- elemente dinamice sau cu piese în mişcare;
- elemente statice sau fără piese în mişcare.
Prima categorie este definită în special de contactele releelor electromagnetice, dar se mai pot
aminti şi alte elemente cum ar fi elementele pneumatice cu piese în mişcare. Dacă stării unui
contact (închis sau deschis) sau obturării sau nu a unui orificiu prin care circulă un fluid li se
asociază valorile binare 0 sau 1, funcţionarea lor permite materializarea variabilelor şi funcţiilor
binare. Deoarece prin funcţionarea elementelor dinamice se conectează sau se deconectează un
circuit, electric sau fluidic, se spune că aceste elemente realizează o logică de conexiuni.
Elementele din a doua categorie, datorită avantajelor pe care le prezintă în raport cu primele, au
căpătat o utilizare foarte mare în domeniul circuitelor logice. Din această clasă fac parte:
v1.0
33
dispozitivele electronice, elementele pneumatice fără piese în mişcare, materialele magnetice cu

ciclu de histerezis dreptunghiular, elemente optoelectronice (optroni) etc. Elementelor din această
categorie, care în funcţionare se bazează pe fenomene electrice, li se asociază cifrele binare 0 şi 1
fie nivelelor de tensiune, fie semnalelor sub formă de impulsuri. În cazul nivelelor de tensiune se
atribuie convenţional valoarea 0 unui nivel de tensiune în jurul valorii de zero volţi iar valoarea 1
altui nivel în valoare absolută distinct faţă de primul. În cazul semnalelor sub formă de impulsuri,
absenţei impulsului i se atribuie cifra 0, iar prezenţei acestuia cifra 1. Elementele statice care au ca
agent de lucru un fluid li se asociază valorile 0 şi 1 nivelelor de presiune coborâtă sau nulă şi
respectiv unor nivele de presiune distincte de primele. Se spune că elementele statice cu acţiune
discretă funcţionează cu o logică de nivele.
Circuitele logice realizate cu contacte de relee au fost primele tipuri şi mult timp au fost
singurele. Deşi prezintă multe dezavantaje în raport cu elementele statice (piese în mişcare,
durată redusă de funcţionare, viteză mică de comutare, gabarite mari, întreţinere periodică) aceste
elemente se utilizează încă suficient de mult datorită unei serii de avantaje (număr mare de contacte
acţionate simultan, robusteţe la suprasarcini).
Cea mai utilizată convenţie de ataşare a cifrelor binare 0 şi 1 celor două stări distincte
ale unor contacte de releu este următoarea: când înfăşurarea releului este alimentată contactelor
închise li se atribuie cifra 1 iar celor deschise cifra 0; deci în stare de repaus contactelor normal
închise (n.î.) cifra 0 iar contactelor normal deschise (n.d) cifra 1.
În Fig. V.5 sunt prezentate circuitele logice care materializează sistemul complet de funcţii
ŞI, SAU, NU. Evident, folosind circuitele prezentate se poate materializa orice funcţie logică, deci
orice circuit logic în care nu intervine timpul, adică un circuit combinaţional.
A B K1 A B K1 K2 A K
K2
K1 K2 L K1 K2 L K L
Fig. V.5. Circuite logice cu contact de relee

Un circuit necesar implementării comenzilor secvenţiale este circuitul RS (Reset-Set), cunoscut
şi sub denumirea de circuit cu automenţinere. În fapt acest tip de circuit implementează în tehnologia
de contact funcţia de memorare realizată de un bit de memorie din tehnologia electronică.
1 2 3 1 2 3
S K K S K K
R R
K L K L
V. 6. Circuit secvenţial tip RS

a. Reset dominant b. Set dominant
În cazul circuitului RS din Fig.V.6.a, apăsând butonul S (Set), prin calea de curent 1 se închide
circuitul de alimentare a bobinei releului K ceea ce determină comutarea contactelor K aflate în
liniile de curent 2 şi 3. După apăsare, butonul S poate fi eliberat imediat deoarece alimentarea
v1.0
34
bobinei releului K se face prin calea de curent paralelă 2, a cărei închidere o comandă chiar bobina
releului. Deci releul îşi păstrează starea de activare (Set) prin automenţinere.
Apăsând butonul R (Reset), aflat în aval de conexiunea între liniile de curent 1 şi 2, alimentarea
bobinei releului K este întreruptă, indiferent de starea butonului S (chiar dacă acesta este apăsat). În
acest caz, la concurenţa acţionării celor două butoane, dominantă este acţiunea butonului R.
Diferenţa dintre circuitul din Fig.V.6.a. şi circuitul din Fig.V.6.b constă doar în poziţia diferită
a butonului R, de tip n.î. În circuitul din Fig.V.6.b. R este plasat pe linia de curent 2, deci în amonte
de conexiunile liniilor de curent 1 şi 2. Se poate astfel constata că dacă S rămâne apăsat atunci
apăsarea butonului R nu are niciun efect. În acest caz, la concurenţa acţionării celor două butoane,
dominantă este acţiunea butonului S.
Folosirea releelor temporizate permite introducerea timpului în prelucrarea logică, obţinând
astfel posibilitatea realizării cu contacte a circuitelor secvenţiale cu stări temporizate.
1 2 1 2
S K S &
D D K
R1 R1
R2 C K L R2 C K L
Fig.V.6. Relee de temporizare

a. la declanşare b. la anclanşare
În Fig. V.6.a este prezentată schema electrică a releului de timp ce realizează temporizarea
încetării execuţiei unei comenzi (la declanşare). În momentul când se apasă butonul S, prin
intermediul diodei D este alimentată bobina K a releului electromagnetic care comandă închiderea
căii de curent 2. Simultan, se încarcă condensatorul C conectat în paralel la bornele bobinei.
În momentul când se eliberează butonul S şi deci se întrerupe alimentarea circuitului de
temporizare, condensatorul C începe să se descarce prin bobina K şi rezistenţele R1 şi R2, tensiunea
electrică la bornele sale scăzând exponenţial. Bobina îşi menţine starea de activare după momentul
eliberării butonului atât timp cât tensiunea la bornele sale (identică cu cea a condensatorului) nu
scade sub valoarea pragului minim necesar funcţionării. Atingerea acestui prag minim la momentul
t1 conduce la deschiderea căii de curent 2. Deoarece timpul de descărcare a condensatorului prin
circuit este direct proporţional cu produsul C ⋅ (R1 + R 2 ) , temporizarea t1 poate fi reglată prin
modificarea rezistenţei R1. Dimensionând corespunzător elementele din circuit se obţin
temporizatoare cu diferite caracteristici de funcţionare.
În cazul releului de timp cu temporizare la execuţia comenzii (la anclanşare) – Fig. V.6.b, dioda
D este conectată invers în schemă, astfel că la apăsarea butonului S alimentarea condensatorului C
şi a bobinei K se face lent, prin rezistenţa reglabilă R1. Când S este eliberat, condensatorul se
descarcă rapid prin dioda D şi bobina necomandată deschide linia de curent 2.
Simplitatea deosebită în realizarea circuitelor logice cu contacte este umbrită de un mare
neajuns şi anume că nu sunt unidirecţionale, fapt ce permite realizarea unor legături false. Deci,
la realizarea comenzilor cu astfel de elemente sunt necesare precauţii pentru a evita legăturile
false.
V.3.2. Circuite logice realizate cu dispozitive semiconductoare
Posibilitatea dispozitivelor semiconductoare de a funcţiona în regim de comutaţie, cu două stări
stabile, le conferă acestora proprietatea de element cu acţiune discretă apt de a materializa funcţii
logice.
După cum s-a menţionat, în cazul acestor elemente se foloseşte logica de nivele: unui nivel de
v1.0
35
tensiune ridicat în valoarea absolută i se atribuie cifra binară 1 iar unui nivel coborât în valoare
absolută cifra 0. Nivelul înalt mai este notat cu litera H (high) şi respectiv cel coborât cu L (low).
Neliniaritatea caracteristicii volt-amper permite diodelor semiconductoare o funcţionare
discretă în regim de comutare. Comutarea se realizează între regiunea de conducţie directă şi de
conducţie inversă.
+ + +
R D1 R
D1 I1
I1 O I2 O O
D2 I T
I2 R
D2
- - -
I1 O I1 O I1 O I1 O I O O
≥1 I 1
I2 I2 I2 I2
Fig. V.8. Circuite logice realizate cu elemente semiconductoare
În Fig. V.8 sunt prezentate circuitele logice care materializează sistemul complet de funcţii ŞI,
SAU, NU în tehnologie electronică, precum şi simbolurile de reprezentare asociate.
Dacă la intrările I1 şi I2 ale circuitului din Fig.V.8.a se aplică semnale de nivel înalt, diodele D1
şi D2 fiind polarizate invers vor fi blocate şi, în consecinţă, la ieşire va fi, de asemenea, un semnal
de nivel înalt. Dacă însă cel puţin la o intrare se aplică semnal de nivel coborât atunci dioda
respectivă fiind polarizată direct va intra în conducţie iar la ieşire semnalul va fi de asemenea un
semnal de nivel coborât. Cu alte cuvinte acest circuit implementează funcţia logică ŞI.
În cazul circuitului electronic din Fig.V.8.b, se observă că dacă cel puţin la o intrare se aplică
un semnal de nivel ridicat atunci, dioda respectivă fiind polarizată direct, la ieşire se va obţine, de
asemenea, un semnal de nivel ridicat. Semnal de nivel coborât la ieşirea circuitului se obţine numai
atunci când la ambele intrări ale circuitului se aplică semnale de nivel coborâte. În acest fel circuitul
realizează funcţia logică SAU.
Spre deosebire de circuitele electronice analizate anterior, circuitul electronic din Fig.V.8.c este
realizat cu un tranzistor bipolar, T. Posibilitatea de a lucra în regim de comutaţie (blocat-saturat)
conferă şi tranzistoarelor proprietatea de element cu acţiune discretă, apt pentru a fi utilizat la
materializarea funcţiilor booleene. Având proprietatea de inversare a semnalului logic, cu ajutorul
lor se poate materializa funcţia negaţie NU. Astfel, aplicând la intrarea I a circuitului semnalul logic
0 (nivel de tensiune apropiat de 0 volţi) tranzistorul se blochează şi la ieşire se obţine semnal logic 1
(nivel de tensiune apropiat de V+). Dacă la intrare se aplică un semnal ridicat atunci tranzistorul se
saturează şi la ieşire se obţine semnal logic 0 (nivel apropiat de 0 volţi). Având în vedere
funcţionarea descrisă, un astfel de circuit asigură complementarea semnalului aplicat la intrarea sa.
Combinând circuitele cu diode de tip ŞI şi SAU cu circuitul cu tranzistor cu funcţionare în
regim de comutaţie se pot obţine alte tipuri de funcţii logice. În primul caz se obţine funcţia logică
ŞI-NU (cunoscută şi sub denumirea de NUMAI), în vreme ce în cel de-al doilea caz se obţine
funcţia logică SAU-NU (cunoscută şi sub denumirea de NICI).
Indiferent de tehnologia utilizată pentru materializare, studiul funcţiilor booleene se face în
multe cazuri pe reprezentările acestora. Există o mare diversitate de reprezentări ale funcţiilor
booleene care pot fi grupate în reprezentări grafice (geometrice) şi analitice. Reprezentările din
prima categorie sunt intuitive şi se folosesc pentru studiul funcţiilor booleene cu un număr redus de
argumente. Din această categorie fac parte reprezentările prin tabel de adevăr, diagramele Veitch
sau Karnaught, prin grafuri, scheme cu contacte, scheme logice sau cronograme (diagrame de
semnal). A doua categorie asigură o reprezentare prin expresii algebrice sau sub formă de coduri.
Reprezentările din această categorie permit studiul funcţiilor booleene cu un număr arbitrar de
argumente, cu posibilitatea utilizării mijloacelor numerice de calcul.
v1.0
36
Circuitele basculante bistabile clasice reprezintă circuite secvenţiale asincrone elementare.

Aceste circuite pot fi considerate ca fiind formate din două circuite NICI interconectate. Dacă se
consideră şi intrările de comandă se obţine schema structurală din Fig.V.9.a.
R Q S Q
S R
Fig.V.9. Circuit basculant bistabil tip RS

a. schema structurală b. simbol
Este cunoscut faptul că cele două ieşiri ale circuitului basculant bistabil sunt întotdeauna
complementare iar comutarea se face prin aplicarea succesivă a semnalelor de comandă la câte una
din intrări. Un astfel de bistabil este cunoscut şi sub denumirea de trigger RS. Deoarece după
aplicarea unui semnal pe una din intrări, repetarea comenzii pe aceeaşi intrare nu îi afectează starea,
acest circuit se mai numeşte şi trigger cu zăvorâre (latch). Se observă însă că la aplicarea simultană
a comenzii R=S=1 ieşirea circuitului se resetează, ceea ce înseamnă că semnalul R este dominant.
Un astfel de circuit poate fi utilizat în calitate de celulă de memorie binară (memorarea
informaţiei de 1 bit) în circuitele secvenţiale complexe. În Fig. V.9.b se prezintă simbolul unei
astfel de memorii elementare de 1 bit.
V.4. Sinteza structurală a automatelor de stare de tip Moore

Anterior s-a arăta că modelarea sistemelor secvenţiale poate fi realizată într-un mod similar
modelării sistemelor dinamice, utilizând conceptele de funcţii caracteristici ale sistemului (funcţia
de tranziţie a stării şi, respectiv, funcţia de ieşire). Evoluţia automatului cu stări finite poate fi
modelată utilizând un graf orientat (diagrama de stare a automatului) care permite evidenţierea
stărilor procesului secvenţial (modurile distincte de funcţionare) şi a celor două funcţii
caracteristice.
O astfel de modelare poate fi realizată din perspectiva procesului secvenţial controlat sau din
cea a sistemului secvenţial de control. În cazul automatizărilor industriale interesează în mod
deosebit modelarea sistemului secvenţial de control care, odată implementat, asigură evoluţia
procesului secvenţial controlat (automatizat) după un anumit protocol de funcţionare, impus de
caietul de sarcini întocmit de tehnolog.
Sistemul secvenţial de control se constituie într-un sistem reactiv, ale cărui reacţii (mărimi de
ieşire) sunt determinate fie de evoluţia sistemului controlat fie de comenzile elaborate de operatorul
tehnolog prin intermediul dispozitivelor de intrare avute la îndemână (butoane, chei, manete etc).
Aceste semnale de natură logică, împreună cu cele provenite de la traductoarele binare ale
procesului controlat, vor influenţa evoluţia ulterioară a sistemului secvenţial de control şi, indirect,
comenzile de natură logică ce vor fi elaborate către elementele de execuţie binare ale procesului
controlat, Fig.V.10.
Automat cu yk Proces
⎫
⎬u k stări finite secvenţial
Consolă ⎭ (xk) automatizat
operator
Fig.10. Schema bloc de automatizare a unui proces secvenţial

Dacă în urma etapei de sinteză abstractă, problema de automatizare poate fi precizată cu
ajutorul unei diagrame de stări (cu număr minim de stări) şi a funcţiilor de tranziţie şi de ieşire
atunci se poate trece la ultima etapă, cea de sinteză structurală. Problematica sintezei structurale va
fi prezentată considerând un exemplu de sistem secvenţial de control generic având trei stări de
funcţionare. Generalizarea este imediată.
v1.0
37
Fie un sistem secvenţial cu trei stări stabile x1, x2 şi x3, unde x1 este starea iniţială (starea în
care trebuie să se afle automatul secvenţial de control la punerea sub tensiune).
Condiţiile tehnologice de funcţionare impun ca în starea x1 să fie comandat elementul de
execuţie y1, în starea x2 să fie comandat elementul de execuţie y2 iar în starea x3 să fie comandat
elementul de execuţie y3.
Tranziţia din starea x1 în starea x2 este determinată numai de condiţia logică c1, tranziţia din
starea x2 în starea x3 numai de condiţia logică c2, respectiv tranziţia din starea x3 în starea x1
numai de condiţia logică c3.
Iniţierea fiecărui ciclu de funcţionare se realizează de către operatorul tehnolog prin
intermediul butonului „START”, situat pe panoul operator (consolă). Valoarea extremă de prag
(maximă sau minimă) a mărimii fizice controlate în starea x2 este sesizată de senzorul binar s2 iar
cea a mărimii controlate în starea x3 este detectată de senzorul binar s3.
În baza caietului de sarcini precizat mai sus se poate întocmi următoarea diagramă de stări,
specifică acestui tip de automat secvenţial de control de tip Moore.
y1 c1
y2
x1 x2
Power − on
c2
c3
x3
y3
Fig.V.11. Diagrama de stări a automatului secvenţial de control
Condiţiile de tranziţie între stări (funcţia de tranziţie) au expresiile:
c1=x1·START; c2=x2·s2; c3=x3·s3
În această situaţie, funcţiile de răspuns (de ieşire), dependente numai de stările automatului de
comandă, au expresiile:
y1=x1; y2=x2; y3=x3
Este evident că la un moment dat automatul secvenţial se va afla într-o stare de funcţionare {x1,
x2, x3} şi numai una. Tehnic, gestionarea şi evidenţierea stării curente de funcţionare se realizează
cu ajutorul a câte unui bit de memorie asociat fiecărei stări. Cu alte cuvinte, trebuie utilizat un
număr de biţi egal cu numărul stărilor automatului secvenţial de control. Bitul asociat va fi setat în
momentul când starea corespunzătoare devine activă şi, respectiv, resetat (şters) atunci când starea
corespunzătoare devine inactivă. Sinteza structurală a automatului de control trebuie să
implementeze şi acest mecanism de evidenţiere a stării curente de funcţionare. Suplimentar, pentru
iniţializarea automatului de control în starea iniţială de pornire (în acest caz x1) trebuie implementat
un mecanism (semi)automat de iniţializare.
Având în vedere această strategie de implementare a funcţiei de tranziţie (trecere), metoda de
sinteză structurală bazată pe diagrama de stări mai este cunoscută şi sub denumirea de metoda
biţilor secvenţiali sau metoda comutaţiei secvenţiale.
Trebuie subliniat faptul că spre deosebire de etapa de sinteză abstractă, care este independentă
de tehnologia utilizată, etapa de sinteză structurală depinde de tehnologia utilizată (circuite logice
realizate cu contacte de relee, circuite logice realizate cu semiconductoare, automate de stare
programabile).
Exemplu de aplicaţie: Într-un proces tehnologic se impune dozarea corespunzătoare a anumitor
lichide. Pentru această operaţie se utilizează sisteme semiautomate de dozare, care preiau din
rezervoarele situate în amonte un volum preprogramat de substanţa şi apoi îl transferă spre proces,
Fig.V.12.
v1.0
38
SWait
Start
u1 y1
u2 ? y2 u
Consolă u3 y3
operator n max
n min
e
Fig.V.12. Automatizarea unui sistem de dozare lichide
„Programarea” volumului dozat se face ţinând seama de suprafaţa secţiunii recipientului
dozator şi poziţionarea mecanică adecvată a traductorului de nivel maxim. Atingerea nivelului
maxim se realizează prin comanda supapei de umplere, u. Pe de altă parte, golirea dozatorului se
poate realiza prin comanda supapei de evacuare, e, până în momentul când traductorul de nivel
minim semnalizează acest fapt. Atunci când instalaţia este în aşteptarea unei comenzi din partea
operatorului tehnolog se comandă lampa de semnalizare Wait.
Particularizând diagrama de stări a automatului secvenţial de control din Fig.V.11 se obţine
SWait
c1=x1·START u
Wait Umplere
Power − on x1 x2
c3=x3·n min c2=x2·n max
Evacuare
x3
e
Fig.V.13. Diagrama de stări a automatului secvenţial de control al doyatorului
V.4.1. Sinteza structurală a automatelor de stare folosind tehnologia logicii de contact

În cazul implementării funcţiilor booleene prin logică de contact, bitul elementar de memorie
(bistabilul de tip RS) se implementează cu ajutorul circuitului (releului) cu automenţinere cu R
dominant. Automatul secvenţial de comandă având trei stări de funcţionare va trebui să utilizeze trei
astfel de circuite.
I. Activarea releului cu automenţinere asociat stării destinaţie se va realiza de către condiţia de
tranziţie spre acea stare, adică
- s-a produs un eveniment (senzor activat, acţiune operator, temporizare încheiată, etc)
- releul stării anterioare să fi fost activat.
II. După activarea releului stării destinaţie (care în acest fel a devenit noua stare curentă), acesta
trebuie să dezactiveze (să reseteze) releul anterior (să inhibe mecanismul de automenţinere).
Se impune deci ca fiecare astfel de releu să aibă cel puţin un contact principal pentru
materializarea funcţiei de ieşire şi cel puţin trei contacte auxiliare: unul necesar mecanismului de
automenţinere de tip n.d., unul pentru evaluarea condiţiei de tranziţie spre următoarea stare
destinaţie de tip n.d. iar cel de-al treilea, de tip n.î, pentru dezactivarea releului anterior, Fig.V.14.
Mecanismul de evoluţie a automatului secvenţial de control descris mai sus funcţionează numai
dacă la un moment dat există un releu setat şi numai unul. Însă fără măsuri suplimentare, la punerea
sub tensiune, toate releele cu automenţinere sunt resetate. De aceea, pentru forţarea automată a stării
iniţiale numai la punerea sub tensiune se mai utilizează un releu cu automenţinere suplimentar, Kinit,
într-o configuraţie specială.
v1.0
39
x3 x1 Kinit x1 x2 x2 x3 x1
Kinit
START
n min n max x1 x2 x3
x2 x3 x1
x1 x2 x3 Kinit SWait u e
Fig.V.14. Sinteza structurală a automatului folosind tehnologia logicii de contact
V.4.2. Sinteza structurală a automatelor de stare folosind tehnologia electronică de tip cablat
În cazul implementării funcţiilor booleene prin tehnologie electronică, bitul elementar de
memorie (bistabilul de tip RS) se implementează cu ajutorul circuitului electronic, al cărui simbol a
fost prezentat în Fig.V.9.b. Din nou, automatul secvenţial de comandă având trei stări de
funcţionare va trebui să utilizeze trei astfel de circuite, Fig.V.15).
SWait u e
R
INIT
S Q S Q
S Q
C
R
R
R
x1 x2
Power-on Reset x3
START nmax nmin
Fig.V.15. Sinteza structurală a automatului folosind tehnologia electronică de tip cablat

Condiţiile de tranziţie (funcţia de tranziţie a automatului de stare) sunt evaluate cu ajutorul unor
porţi logice de tip ŞI. Dacă în urma evaluării, una din condiţii este îndeplinită atunci bistabilul din
avalul fluxului informaţional este setat, iar bascularea acestuia în starea 1 determină, prin reacţia
inversă, resetarea bistabilului din amonte. Funcţia de ieşire, dependentă numai de starea curentă a
automatului, se implementează folosind ieşirile bistabilelor alocate stărilor.
Spre deosebire de implementarea automatului de stare prin tehnologia logicii de contact, când
la punerea sub tensiune fără mecanisme specifice toate bistabilele se poziţionează pe zero, în cazul
utilizării tehnologiei electronice, statistic, 50% din bistabile se pot poziţiona pe zero, iar celelalte pe
1. Într-o asemenea situaţie automatul de stare este nefuncţional. De aceea, şi în această situaţie se
impune aducerea automatului de stare în starea iniţială, x1, adică setarea bistabilului asociat acestea
şi resetarea celorlalte. În mod practic acest lucru se poate realiza automat folosind un circuit
electronic standard, de tip Power-on Reset, care poate furniza pentru o perioadă scurtă de timp un
impuls. Acest impuls poate fi utilizat pentru poziţionarea adecvată a bistabilelor.
V.5. Sisteme de control industriale de tip PLC
Aşa cum s-a arătat în Fig.10, elementul central în cadrul unui sistem secvenţial automatizat îl
constituie sistemul de control. Această structură poate fi realizată cu logică de contact (relee), porţi
logice integrate sau automate programabile. În cazul controlului aplicaţiilor industriale, cea mai
largă utilizare o au sistemele de control electronic de tip PLC (Programmable Logic Controller -
Controler Logic Programabil), care, pe baza unor programe elaborate de utilizator, comandă
procesul, vizualizează starea acestuia, semnalizează anumite defecţiuni, comunică între ele sau cu
alte structuri de control prin reţele standardizate.
v1.0
40
Scurt istoric: La sfârşitul anilor 1960 Compania General Motors a constatat că automatizarea
liniilor de fabricaţie a unui model de autovehicul realizată cu ajutorul logicii de contact este
nereutilizabilă şi neflexibilă; schimbarea modelului de fabricaţie impunea recablarea întregii linii de
automatizare. Suplimentar, depanarea şi întreţinerea acestor structuri logice de control, Fig.V.16,
era destul de dificilă iar consumul de energie era mare.
Fig.V.16. Automat de stare implementat în logică de contact

De aceea, ea a elaborat specificaţiile de proiectare pentru un calculator industrial care urma să
înlocuiască controlul pe bază de relee din industria de maşini. Noul sistem de control trebuia să
îndeplinească următoarele cerinţe:
• să poată fi utilizat în mediile industriale (variaţii de temperatură, tensiuni de alimentare
variabile);
• să aibă dimensiuni reduse, siguranţă în funcţionare, robusteţe;
• să ofere o modalitate simplă de programare a aplicaţiilor;
• modificările de program să nu presupună modificări structurale;
• costurile de întreţinere să fie reduse.
Două companii independente au răspuns cerinţelor General Motors: Bedford Associates (astăzi
Modicon) şi Allen Bradley (astăzi Rockwell Automation). Primele asemenea sisteme erau alcătuite
dintr-o unitate centrală de prelucrare (CPU - Central Processing Unit) conectată la proces prin 4
module de câmp: intrări şi ieşiri logice (binare) de curent continuu şi de curent alternativ, Fig.V.17.
Fig.V.17. Automat de stare implementat în logică programată
Numele dat acestor sisteme a fost iniţial Programable Controllers, cu abrevierea PC. Odată cu
apariţia calculatoarelor de tip Personal Computer (PC) şi datorită dezvoltării fulminante a acestora,
pentru a evita confuziile între cele două abrevieri s-a procedat la referirea acestor sisteme de control
industrial prin acronimul PLC (Programmable Logic Controller), marcă înregistrată Allen Bradley
pentru această gamă de produse. În literatura tehnică română termenul consacrat pentru aceste
sisteme de control este automat programabil (AP).
v1.0
41
V.5.1. Arhitectura sistemelor de control industriale de tip PLC

Iniţial, sarcina acestor controlere a fost să identifice starea logică a unor semnale de intrare şi,
în funcţie de valoarea de adevăr a unei expresii logice (construite pe baza semnalelor de intrare), să
comande ieşirile corespunzătoare, Fig.V.18.
Consolă Consolă
programare operare
ABUS
Unitate
centrală Vcc
de prelucrare
Numărător adrese
+
-
LABUS Memorie
………..
program Memorie Modul Modul
(Flash) date intrări ieşiri
…….
Unitate
RD (RAM) RD logice WR logice
logică (DI) (DO)
WR
Osc A LDBUS
RIC
Init DBUS – 1 bit

CBUS
Fig.V.18. Arhitectura de principiu a unui automat programabil cu prelucrare pe bit

Treptat, capacitatea de prelucrare s-a dezvoltat prin asimilarea funcţiilor temporizatoarelor,
numărătoarelor, executarea operaţiilor matematice, prelucrarea semnalelor analogice (măsurarea
forţelor, deplasărilor). Evoluţia tehnologiei a extins prelucrarea semnalelor binare la semnalele
analogice, devenind posibilă implementarea controlului în buclă închisă.
Aşadar evoluţia în timp a PLC-urilor a făcut posibilă prelucrarea şi a semnalelor analogice,
vizualizarea stării proceselor, comunicarea prin reţele standardizate (CAN, PROFIBUS), accesarea
aplicaţiilor de la distanţă etc. Acest nivel de prelucrare a informaţiei nu se mai regăseşte în
denumirea controlerului (Controler Logic Programabil) însă denumirea se păstrează în
continuare: PLC.
Termenul de PLC este definit prin IEC-1131 (International Electrotechnical Commission).
Definiţie: PLC-ul este un sistem electronic (digital) de operare, proiectat pentru utilizarea în
mediul industrial, care foloseşte o memorie programabilă pentru memorarea internă a instrucţiunilor
necesare implementării unor funcţii specifice (logice, secvenţiale, temporizare, numărare, calcul
matematic), pentru a controla prin intrările şi ieşirile digitale şi analogice diferite tipuri de maşini
sau procese.
Aşadar, un PLC este un calculator proiectat pentru realizarea funcţiilor de control al
proceselor, adică un calculator de proces!
Structura hardware de principiu a unui PLC este prezentată în Fig. V.19. Se evidenţiază astfel
trei elemente importante ale acesteia: unitatea centrală de prelucrare, memoria şi interfeţele de
intrare/ieşire.
Unitate
centrală de
Interfaţă prelucrare Interfaţă
de de
intrare ieşire
Memorie Memorie
program date
Proces secvenţial
Fig.V.19. Schema bloc a unui PLC

v1.0
42
PLC-ul este un echipament electronic de automatizare care poate conduce un proces numai
după efectuarea legăturilor cu senzorii şi cu elementele de execuţie, urmată de înscrierea
programului de lucru în memoria automatului. Legătura dintre PLC şi procesul condus se asigură
prin intermediul interfeţelor de intrare/ieşire (module de intrare/ieşire). Fiecare senzor trebuie
conectat la o interfaţă de intrare a automatului şi fiecare element de execuţie trebuie conectat la o
interfaţă de ieşire a automatului.
Programul de lucru al PLC-ului se scrie într-un limbaj de programare adecvat, cu ajutorul unui
dispozitiv de programare (de exemplu PC). Programul se memorează în memoria program a
automatului iar execuţia programului este controlată de unitatea centrală de prelucrare. Faptul că
memoria program a automatului poate fi ştearsă şi apoi încărcată cu un nou program ori de câte ori
se doreşte sau că programul din memorie poate fi modificat după dorinţă oferă PLC-ului
flexibilitatea în utilizare, dorită şi impusă în specificaţiile iniţiale de proiectare de către Compania
General Motors. Acest aspect face chiar demarcaţia clară între automatele de stare
„programate” prin legături fizice (cablaje de relee) şi automatele „programate” prin programe
software.
PLC-ul este conceput totodată pentru funcţionarea în mediu industrial, adică:
• este insensibil la perturbaţii electromagnetice:
• poate funcţiona într-un domeniu larg de temperatură şi de umiditate;
• este compatibil direct cu procesul prin utilizarea unor semnale la tensiuni industriale etc.
Unitatea centrală de prelucrare reprezintă „creierul” automatului programabil şi are rolul de a

pune în legătură interfaţa de intrare, memoria de date şi interfaţa de ieşire, pe baza programului
descărcat de utilizator în memoria program. Unitatea centrală interpretează instrucţiunile din
memoria program, pe baza cărora efectuează evaluări logice, calcule aritmetice, prelucrări numerice
ale variabilelor de intrare şi furnizează un rezultat memoriei de date sau interfeţei de ieşire.
Memoria PLC-urilor este alcătuită din circuite electronice integrate care sunt capabile să
înregistreze informaţii sub formă binară („0 logic” sau „1 logic”). Din punctul de vedere al modului
de stocare a informaţiei înscrise în memorie se deosebesc două tipuri principale de memorii:
memorii volatile şi memorii nevolatile. Ambele tipuri de memorii se utilizează în PLC-uri.
Memoria PLC-ului este organizată în:
• memoria program
• memoria de date
Memoria program joacă un rol important în funcţionarea PLC-ului deoarece reprezintă locul în
care se înscrie programul de lucru al aplicaţiei sub forma unei liste de instrucţiuni. Ea păstrează
programul realizat şi încărcat de utilizator prin intermediul calculatorului sau al consolei de
programare. Unitatea centrală de prelucrare citeşte din memorie instrucţiunile programului şi le
execută. Memoria program este nevolatilă (de tip flash sau EEPROM), adică menţine memorat
programul şi după dispariţia tensiunii de alimentare.
Memoria de date (sau memoria de lucru) reprezintă zona volatilă a memoriei automatului
programabil. Pe acest suport electronic sunt memorate rezultatele operaţiilor efectuate de unitatea
centrală sau valorile introduse de operator de la un terminal extern (consolă de programare, terminal
programabil) şi care sunt apoi prelucrate de către unitatea centrală. Această zonă de memorie poate
fi asimilată memoriei RAM de la calculatoarele personale (PC-uri). Majoritatea automatelor
programabile sunt prevăzute cu baterie pentru a păstra conţinutul unor zone din memoria de date şi
după dispariţia tensiunii de alimentare.
Module (interfeţe) de intrare/ieşire. Comunicarea unui PLC cu procesul controlat se realizează
prin intermediul canalelor de intrare şi ieşire (intrări, ieşiri). Intrările şi ieşirile unui PLC sunt
necesare pentru monitorizarea şi controlul procesului şi pot să fie de două tipuri: logice sau
analogice. Intrările provin de la senzorii care convertesc mărimile fizice în semnale electrice.
Ieşirile spre elementele de acţionare permit PLC-urilor să genereze o anumită acţiune în proces.
Ansamblul modulelor electronice de intrare amplasate între porturile de intrare ale automatului şi
v1.0
43
magistrala internă constituie interfaţa de intrare. Interfaţa de intrare este prevăzută cu un anumit
număr de canale de intrări logice sau analogice. Fiecărei intrări i se alocă o adresă. Modulele
electronice amplasate între magistrala internă şi porturile de ieşire ale automatului constituie
interfaţa de ieşire. Ele amplifică în putere semnale de la CPU în semnale de comandă în scopul
acţionării diferitelor echipamente prin intermediul elementelor de execuţie binare. Modulele de
ieşire sunt adesea construite pe bază de relee însă pot să includă şi tranzistoare pentru ieşirile în
curent continuu sau triace pentru ieşirile în curent alternativ. Interfaţa de ieşire este prevăzută cu un
anumit număr de canale de ieşiri logice sau analogice. Fiecărei ieşiri i se aloca câte o adresă.
Pentru extinderea capacităţii de prelucrare, PLC-urile contemporane au incluse şi funcţiile de
numărare şi temporizare, funcţii implementate cu ajutorul unor numărătoare şi temporizatoare
virtuale, emulate prin tehnici software.
Implementarea tehnologică a automatelor programabile se poate realiza fie în structuri
monobloc, Fig.V.20.a, fie în structuri modulare, Fig.V.20.b. În structurile monobloc intrările şi
ieşirile sunt integrate în aceeaşi unitate. Pe de altă parte structurile modulare permit montarea
suplimentară a unor module prin care se lărgeşte setul (numărul) de semnale prelucrate sau care
îmbogăţesc gama funcţiilor: module de intrare/ieşire digitale şi/sau analogice, module de
poziţionare, module de comunicaţie etc.
Fig.V.20. PLC-uri : a) structură monobloc; b) structură modulară.
V.5.2. Programarea automatelor programabile

Proiectate ca înlocuitoare ale releelor, limbajul de programare conceput iniţial a fost inspirat
din diagramele aplicaţiilor controlate prin relee, adresat electricienilor şi numit ca atare: Ladder
Diagram (diagrame tip scară marinărească). Această decizie a fost una strategică pentru a nu
impune o recalificare profundă a personalului disponibil, Fig.V.21.
Fig.V.21. Transpunerea unui „program” convenţional într-un program LDR

Ulterior au fost elaborate şi alte limbaje de programare grafice care să permită programarea
facilă a acestora de către cei familiarizaţi cu structurile de control secvenţial electronice (Function
Block Diagram) sau cu diagramele de stare (Sequential Function Chart). Pe de altă parte, pentru
v1.0
44
programatorii care utilizau limbaje de programare structurate (Pascal, C etc), s-a elaborat un limbaj
de programare textual (Structured Text) şi care permite programarea PLC-urilor utilizând structuri
specifice limbajelor de nivel mediu/înalt (FOR, WHILE, DO .. UNTIL, IF etc). Un alt limbaj de
programare textual care permite accesul la nivelul cel mai scăzut al resurselor hardware este
Statement List şi, practic, reprezintă echivalentul limbajelor de asamblare ale procesoarelor. El
poate fi utilizat ca o ultimă soluţie pentru problemele care nu pot fi (uşor) rezolvate cu ajutorul
celorlalte limbaje de programare.
Ladder Diagram (LDR) este un limbaj de programare grafic. În cea mai simplă formă a sa, un
program LDR este asemănător cu imaginea unei diagrame de circuit electric care, după ce a fost mai
întâi rotită cu 90º în sens antiorar, se citeşte de jos în sus, Fig. V.21.
Elementele principale din LDR sunt contactele (contacts) şi bobinele de releu (coils), în diferite
forme şi care au diferite semnificaţii, Fig.V.22.
S R
a. b. c.
Fig.V.22. Elementele fundamentale pentru transpunerea logicii de contact (conexiuni)
în diagramă Ladder
a. contacte normal deschis/închis b. bobină de releu fără memorie c. bobină de releu cu memorie
Ele sunt legate într-o secvenţă logică cu ajutorul unor trasee grafice numite ramuri principale
(rungs) şi ramuri paralele (branches) care sunt similare cu conductoarele de legătură din circuitele
electrice convenţionale. O ramură principală poate fi împărţită într-o parte condiţională şi o parte
de execuţie, Fig.V.23.
Parte condiţională Parte de execuţie
Fig.V.23. Partea condiţională şi partea de execuţie a unei ramuri principale
În partea condiţională se evaluează o funcţie logică ca fiind adevărată sau falsă (1 sau 0),
funcţie definită de utilizator cu ajutorul contactelor. Bobina reprezintă partea executivă iar acţiunile
descrise de conţinutul ei se declanşează atunci când partea condiţională a fost evaluată ca adevărată,
adică „1 logic”. Funcţionarea unei ramuri principale este identică cu cea a unui circuit electric de
comandă; sarcina electrică (releul) este reprezentată de partea executivă a ramurii LDR. Partea
condiţională este analogă contactelor electrice serie sau paralel.
Operanzii LDR sunt identificatori ai resurselor sistemului: intrări (Ix.y), ieşiri (Qx.y),
temporizatoare (Tx), numărătoare (Cx), etc. În cadrul unui program, utilizarea acestor operanzi este
singurul mod de accesare a resurselor pe care le reprezintă. În funcţie de dimensiunea lor există
două tipuri de operanzi:
• operanzi pe un singur bit (logici);
• operanzi pe mai mulţi biţi - 8, 16 sau 32 de biţi.
Execuţia programelor
Înainte de încărcarea programului LDR în PLC, programul este translatat în cod maşină cu
ajutorul unui program special numit compilator. Instrucţiunile cuprinse în ramuri sunt translatate
consecutiv, conform numerotării şi a ordinii apariţiei în program. Când se porneşte automatul (cu
întrerupătorul RUN/STOP sau prin alimentare cu tensiune) instrucţiunile se execută de la prima
linie de program.
Unitatea centrală de prelucrare a PLC-ului execută în mod ciclic programul introdus de
utilizator. Prelucrarea ciclică presupune parcurgerea programului ,,linie cu linie” şi, după
prelucrarea ultimei instrucţiuni, reluarea prelucrării de la început, Fig.V.24.
v1.0
45
Tabel de imagine
Intrări
a intrărilor
u1 u2 uk
xk+1= f (xk, uk)
yk = g (xk)
y1 y2 ym
Tabel de imagine Ieşiri

a ieşirilor
Fig.V.24. Modul de funcţionare a unui PLC

În cadrul acestei prelucrări unitatea centrală citeşte starea curentă a semnalelor de intrare,
efectuează prelucrările logice şi/sau analogice stabilite prin program şi actualizează corespunzător
starea semnalelor de ieşire. Rularea ciclică a programului va continua până la comanda de oprire.
De obicei, automatele programabile folosesc o zonă de memorie numită imagine de proces
(process image). Funcţionarea PLC-urilor cu memorie de imagine de proces este următoarea:
• înainte de intrarea în ciclul de execuţie a unui program, în această memorie se încarcă valoarea
logică a semnalelor fizice de intrare;
• pe parcursul rulării unui ciclu, valorile intrărilor sau ieşirilor folosite în program sunt cele din
memoria imaginii de proces (chiar dacă pe parcursul ciclului unele intrări se pot schimba). Imaginea
de proces este actualizată cu comenzi de setare sau resetare a ieşirilor;
• la terminarea ciclului, ieşirile fizice sunt actualizate corespunzător valorilor din imaginea de
proces. După aceasta ciclul se repetă.
De multe ori se impune ca la punerea sub tensiune a PLC-ului să se execute o singură dată o
secvenţă de iniţializare a unor variabile determinante în funcţionarea corectă ulterioară a
programului de control. Un exemplu ar fi aducerea automatului de stare (programabil) în starea
iniţială (starea de start), Fig.V.25.
Iniţializare variabile
x0,…
Tabel de imagine
Intrări
a intrărilor
u1 u2 uk
xk+1= f (xk, uk)
yk = g (xk)
y1 y2 ym
Tabel de imagine Ieşiri

a ieşirilor
Fig.V.25. Program cu cerinţe de iniţializare variabile

v1.0
46
Pentru condiţionarea execuţiei singulare a secvenţei de iniţializare se poate utiliza indicatorul

de început de program IF (Initialization Flag), gestionat de sistemul de operare al automatului
programabil, Fig.V.26.
Cicluri de execuţie program
C1 C2 C3 C4 C5 C6 …
t
Indicator de iniţializare - IF
t
Fig.V.26. Valoarea indicatorului de iniţializare pe durata de execuţie a programului PLC
IF are valoarea „1 logic” pentru primul ciclu al programului, C1. Începând cu al doilea ciclu şi
până la oprirea automatului, operandul IF va avea valoarea „0 logic”. Cu ajutorul operandului IF
este posibilă aducerea oricărui operand în starea iniţială dorită la începutul programului.
În Fig.V.27, setarea în „1 logic” a ieşirii Q0.1 se face doar pentru primul ciclu al programului.
Setarea în „1 logic” a ieşirii Q0.2 se face începând de la al doilea ciclu al programului şi până la
oprirea acestuia deoarece negaţia lui IF are valoarea „0 logic” în primul ciclu iar în rest are valoarea
„1 logic”. IF Q0.1
IF Q0.2
Fig.V.27. Utilizarea operandului binar special, IF (Initialization Flag )

Observaţie: Contactele sau bobinele pot fi reprezentate şi prin casete de instrucţiuni. De regulă,
însă, o casetă de instrucţiuni se foloseşte pentru funcţii care sunt imposibil de reprezentat grafic în
LDR (de exemplu operaţia aritmetică de adunare a două numere sau reprezentarea unui
temporizator/numărător).
V.6. Sinteza structurală a automatelor de stare folosind tehnologia programabilă
În §V.4.1 şi §V.4.2 au fost prezentate două posibilităţi de implementare a automatelor de stare
folosind tehnologia electrică, respectiv electronică, de tip cablat. Aceeaşi funcţionalitate se poate
asigura dacă se utilizează tehnologia electronică programabilă. În acest scop, pentru a citi starea
butonului de la consola operator precum şi starea traductoarelor de nivel minim şi maxim,
semnalele binare trebuie conectate la interfaţa de intrări digitale. De asemenea, pentru a putea
comanda elementele de execuţie binare (lampă semnalizare stare aşteptare, electrovalva de umplere
şi electrovalva de evacuare) acestea trebuie conectate la interfaţa de ieşiri digitale, unde are loc şi
amplificarea în putere a semnalelor de comandă rezultate în urma execuţiei programului. Să
considerăm realizarea legăturilor conform cu cele din tabelul de mai jos.
Tabel I. Conexiunile traductoarelor binare şi ale elementelor de execuţie la sistemul de interfaţă al PLC
Buton start START I0.0
Traductor nivel maxim nmax I0.1
Traductor nivel minim nmin I0.2
Lampă semnalizare stare aşteptare SWait Q0.0
Electrovalvă umplere u Q0.1
Electrovalvă evacuare e Q0.2
Starea de aşteptare x1 M0.0
Starea de umplere x2 M0.1
Starea de evacuare x3 M0.2
După cum s-a amintit, pentru implementarea modelului de control, reprezentat prin graful din
Fig.V.13, se poate utiliza oricare din limbajele de programare ale PLC-ului (textuale sau grafice).
Având însă în vedere că se dispune deja de o implementare a automatului de stare pe baza de logică
v1.0
47
de contact sau logică de nivel o opţiune rezonabilă ar fi utilizarea limbajului Ladder Diagram sau a
limbajului de tip Function Block Diagram. Mai mult, limbajul Sequential Function Chart permite
chiar implementarea directă a grafului de control, Fig.V.13.
Ca exemplu de programare grafică a PLC-urilor se va utiliza în continuare limbajul de
programare de tip Ladder Diagram.
Deşi este posibilă implementarea completă a schemei logice cu contacte, prezentată în
Fig.V.14, trebuie avut în vedere faptul că noua tehnologie oferă soluţii mai elegante de
implementare a bistabilelor, necesare gestionării stărilor curente de funcţionare a automatului
secvenţial de control. În acest scop, de exemplu, se pot utiliza variabile de memorie Mx.y care pot fi
setate sau resetate prin instrucţiuni specifice, Fig.V.22.c. Să alegem trei variabile de memorie (cu
geometrie de 1 bit) pentru gestionarea stărilor x1, x2 şi x3 (Tabel I).
În Fig. V.28 se prezintă programul LDR care implementează automatul de control al procesului
secvenţial de dozare lichide din Fig. V.12.
IF M0.0
S
M0.1
R
M0.2
R
M0.0 I0.0 M0.1 xk+1 = f (xk, uk)
S
M0.0
R
M0.1 I0.1 M0.2
S
M0.1
R
M0.2 I0.2 M0.0
S
M0.2
R
M0.0 Q0.0 yk = g (xk)
M0.1 Q0.1
M0.2 Q0.2
Fig.V.28. Sinteza structurală a automatului folosind tehnologia electronică de tip programat
Observaţii: 1. Pentru iniţializarea automatului de stare în starea de start (starea iniţială x1) s-a
utilizat indicatorul de condiţie IF care condiţionează execuţia ramurii roşii numai pentru primul
ciclu de execuţie al automatului programabil. Indiferent de valorile variabilelor de memorie, în
primul ciclu de execuţie variabila M0.0 este setată iar celelalte două sunt resetate, ceea ce semnifică
faptul că automatul se află în starea Wait.
2. Programul are structura celei sugerate în Fig.V.25, adică în continuare se implementează
funcţia de tranziţie a stărilor xk+1 = f (xk, uk) (secvenţiatorul), şi apoi funcţia de ieşire (de răspuns),
yk = g(xk).
3. Pentru implementarea funcţiilor de ieşire s-au utilizat bobine de releu combinaţionale (fără
memorie). Asta înseamnă că bobinele respective comandă contactele ieşirilor numai pe perioada cât
variabilele de stare sunt în starea „1 logic” .
v1.0
48
VI. Analiza şi modelarea semnalelor numerice

După cum s-a văzut, un sistem numeric de reglare reprezintă o structură hibridă din punct de
vedere al semnalelor vehiculate şi prelucrate: partea fixată (procesul condus) reprezintă un
subsistem continuu, pe când algoritmul de reglare este implementat pe un subsistem numeric.
Utilizarea unui echipament numeric permite folosirea mai eficientă a semnalelor informaţionale în
cadrul sistemului. Aşa cum demonstrează teoria informaţiei, pentru o frecvenţă de eşantionare prea
mare – şi sistemele automate continue reprezintă cazul limită când această frecvenţă este infinită –
se transmite o cantitate de informaţie mai mare decât cea necesară sau justificată de caracteristicile
dinamice ale sistemului care conţine şi elemente cu lărgime de bandă mică. În acelaşi timp însă s-ar
părea că prin eşantionare se pierde o parte din informaţia conţinută în semnalul continuu. De aceea
se impune un studiu privind alegerea judicioasă a frecvenţei de eşantionare astfel încât să se poată
asigura semnalului eşantionat o cantitate de informaţie suficientă pentru descrierea exactă a mărimii
continue din care a provenit.
VI.1. Analiza matematică a procesului de eşantionare ideală a semnalelor analogice
Procesul de eşantionare reprezintă conceptul fundamental al teoriei sistemelor discrete. În
§III.3 s-a menţionat că singura operaţie de eşantionare liniară este cea obţinută prin modulare în
amplitudine a unui tren de impulsuri, S(t), de către semnalul de eşantionat, Fig.VI.1.
S(t)
x(t)
xA(kTe)
t
Te S(t)
xA(kTe)
MA ◦
x(t)
t kTe
Fig.VI.1. Eşantionarea prin modularea unui tren de impulsuri în amplitudine

Matematic, semnalul constituit din impulsuri purtătoare de informaţie poate fi reprezentat
printr-o operaţie de eşantionare ideală, descrisă în mod adecvat, cu ajutorul unui element fictiv
numit eşantionor sau comutator de eşantionare, Fig.VI.2.
δT(t)
x(t)
x*(t)
t
Te δT(t)
x*(t)
MS ◦
x(t)
t t
Fig.VI.2. Eşantionarea ideală a unui semnal analogic
Pentru modelarea matematică a semnalului astfel eşantionat se utilizează distribuţia Dirac (o
funcţie generalizată), caracterizată prin, Fig.VI.3.a:
⎧∞, t = 0
δ( t ) = ⎨ (1)
⎩0, t ≠ 0
δ(t)
S(p)
1/p
t t
Fig.VI.3. Impulsul Dirac p
a. reprezentare b. interpretare caz limită
Dacă se consideră un impuls fizic realizabil, a cărui durată este p iar amplitudine este 1/p,
Fig.VI.3.b, atunci pentru cazul limită când durata p tinde la zero, ceea ce înseamnă că amplitudinea
tinde la infinit, se obţine impulsul (teoretic) Dirac.
lim S(p) = δ (t ) (2)
p→0
v1.0
49
Impulsul Dirac satisface condiţia, Fig.VI.4

∞ 0+
∫ ∫
φ( t ) ⋅ δ (t )dt = φ(t ) ⋅ δ( t )dt = φ(0) (3)
−∞ 0−
unde φ(t) se numeşte funcţie test.

φ(t) φ(t)
φ(0)
t t
Fig.VI.4. Modularea în arie a unui impuls Dirac definit în origine

Relaţia (3) poate fi interpretată ca o arie obţinută în urma integrării produsului scalar dintre
impulsul Dirac şi funcţia test. Deoarece impulsul Dirac este definit în origine, atunci şi limitele de
integrare se reduc la vecinătăţile acesteia, iar valoarea ariei obţinute este proporţională cu valoarea
funcţiei test în origine.
Pentru un impuls Dirac localizat la momentul t=τ, adică
⎧ ∞, t = τ
δ( t − τ) = ⎨ (4)
⎩0, t ≠ τ
relaţia (3) devine, Fig,VI.5:
∞ τ+
∫ φ( t ) ⋅ δ( t − τ)dt = ∫ φ( t ) ⋅ δ(t − τ)dt = φ( τ) (5)

−∞ τ−
φ(t) φ(t)
φ(τ)
τ τ
t t
Fig.VI.5. Modularea în arie a unui impuls Dirac definit în momentul de timp τ

Pentru cazul particular φ(t)=1 relaţia (3) devine
∞ 0+
∫ δ(t )dt = ∫ δ( t )dt = 1 (6)

−∞ 0−
În acest fel, conform relaţiei (1), un impuls Dirac este caracterizat prin amplitudine infinită şi
durată nulă, iar conform relaţiei (6), prin arie unitară. Un astfel de impuls, de arie unitară, se
reprezintă grafic prin intermediul unei săgeţi.
În baza relaţiei (4), un tren de impulsuri Dirac, decalate temporal prin intervale egale cu
perioada de eşantionare Te, poate fi modelat sub forma:
∞
δ T ( t) = ∑ δ( t − kTe ) = L + δ( t + 2Te ) + δ( t + Te ) + δ( t) + δ(t − Te ) + δ(t − 2Te ) + L (7)
k = −∞
În acest fel, semnalul eşantionat, x*(t), din Fig. VI.2 poate fi exprimat cu ajutorul produsului
scalar
∞
x * ( t) = x( t ) ⋅ δ T ( t) = x( t ) ∑ δ( t −kTe ) = x (t ) ⋅ (L + δ( t + 2Te ) + δ( t + Te ) + δ(t ) + δ(t − Te ) + δ(t − 2Te ) + L) (8)
k = −∞
Observaţii:1. Întrucât, de regulă, se consideră x(t)=0 pentru t<0, relaţiile (7)-(8) au expresiile:
∞
δ T ( t) = ∑ δ(t −kTe ) (9)
k=0
∞ ∞
x * ( t ) = x (t ) ⋅ δ T ( t ) = x (t ) ∑ δ(t −kTe ) = ∑ x (t ) ⋅ δ(t −kTe ) (10)
k =0 k =0
v1.0
50
2. La momentele de eşantionare, valoarea semnalului x*(t) este dată de suprafaţa impulsului

respectiv.
3. Semnalele discrete în timp pot fi reprezentate fie ca o funcţie de timp cu ajutorul secvenţei de
impulsuri, relaţia (10), fie sub forma unui şir de valori de tipul
x (kTe ) = {x (0 ⋅ Te ), x(1 ⋅ Te ), x (2 ⋅ Te ),L} (11)
unde, conform proprietăţii (5),
∞ kTe+
x (kTe ) = ∫ x (t ) ⋅ δ(t − kTe )dt = ∫ x (t ) ⋅ δ(t − kTe )dt (12)
−∞ kTe−
Prin urmare, când semnalul de intrare în dispozitivul de eşantionare este o funcţie continuă de
timp (semnal analogic), semnalul de ieşire al dispozitivului (semnalul eşantionat) este un tren de
impulsuri modulat în arie, a cărui înfăşurătoare este identică cu semnalul de intrare, Fig.VI.1.
Să analizăm în continuare, cu ajutorul transformatei Fourier, compoziţia spectrală a semnalului
eşantionat obţinut prin acest tip de modulare.
Transformata Fourier reprezintă o transformare integrală liniară din domeniul timp în domeniul
frecvenţă, definită matematic ca fiind:
not def +∞
∫ x ( t) ⋅ e
− j ωt
F{x (t )} = X( jω) = dt = X( jω) e jφ( ω) = Re{X( jω)} + j Im{X( jω)} ∈ C (13)
−∞
unde x(t) este semnalul de energie finită (funcţie reală), iar X(jω) este spectrul său (funcţie
complexă, al cărei modul |X(jω)| reprezintă spectrul de amplitudini, sau conţinutul în armonici, şi al
cărei argument, φ(ω), reprezintă spectrul de fază). Trecerea din domeniul frecvenţă în domeniul
timp se face cu ajutorul transformatei Fourier inversă:
+∞
1
x ( t ) = F −1{X( jω)} =
2 π −∞ ∫
X ( jω) ⋅ e jωt dω (14)
În general, semnalul analogic, x(t), este de bandă limitată, adică X( jω) = 0 pentru |ω|≥ωm, Fig.VI.6.
X( jω)
−ωm ωm ω
Fig.VI.6. Spectrul de amplitudine al semnalului analogic
Transformata Fourier a semnalului eşantionat are expresia
+∞ +∞
∫ x (t ) ⋅ e dt = ∫ ( x( t ) ⋅ δ T (t )) ⋅ e
− jωt − jωt
X* ( jω) = F{x * ( t )} = *
dt (15)
−∞ −∞
Observaţii: 1.Datorită discontinuităţilor prezente în semnalul eşantionat, x*(t), ne aşteptăm să
găsim componente de pulsaţii mult mai ridicate în spectrul de amplitudine X * ( jω) decât în X( jω) .
2. În baza modelului semnalului eşantionat, relaţiei (10), transformata Fourier a acestuia, relaţia
(15), poate fi exprimată sub forma:
+∞ +∞
⎛ ∞ ⎞ ∞ ⎛ ∞ ⎞ ∞
∫ x ( t) ⋅ e dt = ∫⎜⎜ ∑ x ( t ) ⋅ δ( t − kTe ) ⎟ ⋅ e − jωt dt = ∑ ⎜ x ( t ) ⋅ δ( t − kTe )e − jωt dt ⎟ = ∑ x (kTe )e − jωkTe (16)
⎜∫
− jωt
X * ( j ω) = *
⎟ ⎟ k =0
−∞ −∞ ⎝ k =0 ⎠ k =0 ⎝ −∞ ⎠
obţinându-se astfel Transformata Fourier în timp discret a semnalului eşantionat. Pentru calcularea
integralei din relaţia (16) s-a considerat funcţia test de forma φ(t ) = x (t ) ⋅ e − jωt şi s-a utilizat
proprietatea (5). Transformata Fourier în timp discret a semnalului eşantionat, relaţia (16), nu
facilitează un studiu comparativ al spectrului semnalului astfel eşantionat în raport cu cel al
semnalului supus eşantionării. În acest scop, în locul modelului trenului de impulsuri Dirac, relaţia
(9), se va stabili un nou model echivalent, adecvat studiului propus. El va fi exprimat cu ajutorul
seriei complexe Fourier (a nu se confunda cu transformata continua Fourier (13)).
v1.0
51
Orice funcţie periodică, f(t)=f(t+T), poate fi descompusă într-o serie complexă Fourier sub
forma:
∞
f (t) = ∑ cn ⋅ e jnω t 0
(17)
n = −∞
unde:
T
2π 1
ω0 = ; c n = ∫ f ( t )e − jnω0 t dt (18)
T T0
Deoarece trenul de impulsuri Dirac, δT(t), este o funcţie periodică, de perioadă Te, descrisă pe o
perioadă sub forma:
⎧δ( t ), t = 0
δ T (t ) = ⎨ (19)
⎩0, t ∈ (0, Te )
relaţiile (18) devin:
T
2π 1 e 1
ωe =
Te
; cn =
Te 0 ∫
δ(t )e − jnωe t dt =
Te
(20)
Observaţii: 1. ωe reprezintă pulsaţia impulsurilor δT(t), şi este practic pulsaţia (frecvenţa) de

eşantionare.
2. Pentru determinarea coeficienţilor Fourier, cn, s-a considerat funcţia test de forma φ(t ) = e − jωt
şi s-a utilizat proprietatea (3).
Particularizând relaţia (17) pentru coeficienţii Fourier determinaţi, cn, se obţine noul model
echivalent (descompunere în serie Fourier) pentru trenul de impulsuri Dirac:
∞ ∞
1 jnωe t 1
δT (t) = ∑ T
e =
T
∑ e jnω t e
(21)
n = −∞ e e n = −∞
Prin substituirea expresiei (21) în relaţia (15), transformata Fourier a semnalului eşantionat
devine:
+∞ +∞
⎛ 1 ∞ ⎞ 1 ∞ ⎛ ∞ ⎞ 1 ∞
X * ( j ω) = ∫ x (t) ⋅ e dt =
* − jωt
∫ ⎜⎜⎝ x (t) ⋅ Te ∑ e jnω t ⎟⎟ ⋅ e − jωt dt = Te ∑ ⎜⎜ ∫ x( t)e − j(ω−nω ) t dt ⎟⎟ = Te ∑ X ( jω − jnωe )
e e (22)
−∞ −∞ n = −∞ ⎠ ⎝ −∞
n = −∞ ⎠ n = −∞
Datorită discontinuităţii coeficienţilor Fourier, cn, se poate scrie:

∞
1
X * ( jω) =
Te
∑ X( jω − jnωe ) (23)
n = −∞
Relaţia (23) arată că spectrul de amplitudine al semnalului eşantionat |X*(jω)| constă în repetări
periodice (de nωe) ale spectrului semnalului original, |X(jω)|, ponderat cu 1/Te, Fig.VI.7, consecinţă
în domeniul frecvenţă a eşantionării în domeniul timp. Acestea se numesc spectre secundare.
∞
1
ω e > 2ω m X * ( jω) =
Te
∑ X( jω − jnω e
n = −∞
−2ω e −ω e −ω m 0 ωm ωe 2ω e ω
Fig. VI.7. Spectrul de amplitudine al semnalului eşantionat pentru ωe> 2ωm
O interpretare a procesului de eşantionare şi a consecinţelor acestuia este următoarea:

eşantionarea în timp elimină informaţia cuprinsă între eşantioane, ceea ce determină în domeniul
frecvenţă o separare a axei ω în fâşii de lăţime ωe, care sunt apoi suprapuse, iar componentele
spectrale sunt însumate pentru a forma spectrul X*(jω). Această operaţie distructivă se numeşte
aliere (aliasing) iar setul {ω±nωe} cu n întreg, este numit setul de alieri ale lui ω.
v1.0
52
Teorema de eşantionare. Teorema de eşantionare, ce aparţine lui Shannon, stabileşte condiţiile

limită în care un semnal x(t), ce ia valorile x(kTe) în momentele de eşantionare, multipli ai
intervalului Te, determină complet semnalul continuu. Astfel, dacă un semnal este limitat în bandă,
adică |X(jω)|=0 pentru |ω|≥ωm, atunci el poate fi reconstituit din valorile sale eşantionate (şi
necuantificate), x(kTe), dacă frecvenţa de eşantionare este cel puţin dublă faţă de frecvenţa maximă
din spectrul semnalului (ωe >2ωm). Frecvenţa ωN=ωe/2 se numeşte frecvenţa Nyquist.
Pentru a reface semnalul iniţial este necesar să se poată elimina spectrele secundare de forma:
+∞
∑ X( jω − jnωe ) cu n∈Z-{0} (24)
n = −∞
Nerespectarea teoremei eşantionării conduce la fenomenul de aliere (suprapunere), prin care în
semnalul reconstituit apar componente inexistente în semnalul original, Fig.VI.8. De aceea,
frecvenţa de eşantionare trebuie aleasă în funcţie de spectrul semnalului eşantionat.
∞
1
ω e < 2ω m X * ( jω) =
Te
∑ X( jω − jnω e
n = −∞
−4ω e −3ω e −2ω e −ω e −ω m 0 ωm ωe 2ω e 3ω e 4ω e ω
Fig. VI.8. Spectrul de amplitudine al semnalului eşantionat pentru ω0< 2ωm

În situaţiile reale apar unele limitări determinate de presupunerea că |X(jω)|=0 pentru |ω|≥ωm
poate să nu fie adevărată. Dacă semnalul nu este limitat în bandă, însă interesează numai acea parte
a semnalului care este într-un domeniu 0≤ω≤ωm atunci este necesară folosirea unui filtru antialiere
(antialiasing) pentru eliminarea spectrului semnalului ce depăşeşte ωm. De asemenea, dacă perioada
de eşantionare nu poate fi micşorată din motive tehnologice, se poate recurge la limitarea benzii
semnalului de intrare până la o valoare acceptabilă din punct de vedere al teoremei eşantionării.
Filtrul antialias, cu rol de limitare a benzii, se plasează chiar la intrarea circuitului de
eşantionare, frecvenţa sa de tăiere putând fi cu atât mai apropiată de frecvenţa Nyquist, cu cât
ordinul filtrului este mai mare. Cum complexitatea şi costul filtrului cresc considerabil cu creşterea
ordinului, în general se alege un ordin între 2 şi 8.
În practică, eroarea de estimare a spectrului face ca delimitarea spectrelor secundare să nu fie
fermă. O distanţare a acestora peste limitele impuse de teorema eşantionării este deci de dorit. În
cele mai multe cazuri, se pot alege frecvenţe de eşantionare de ordinul ωe≥(3...4)ωm.
VI.2. Analiza matematică a procesului de eşantionare reală a semnalelor analogice
Semnalele discrete, în sensul strict al modului cum au fost introduse anterior, Fig.VI.2, pot face
doar obiectul unor prelucrări matematice. De câte ori ne vom referi la semnalele discrete cu un
anumit suport fizic, trebuie înţeleasă forma reală din Fig.VI.1.
Eşantionorul real utilizează, în locul trenului de impulsuri ideale δ T ( t ) , imposibil de realizat
practic, un tren de impulsuri reale (ferestre temporale), de forma, Fig. VI.9:
⎧1, t ∈ [0, p]
S( t ) = ⎨ (25)
⎩0, t ∈ (p, Te )
Fiind un semnal periodic, S(t)=S(t+Te), seria complexă Fourier asociată acestui semnal are forma:
+∞
S( t ) = ∑ c n e jnω t e
(26)
n = −∞
nω e p
T p sin nωe p nωep
1 e 1 p 2 e − j 2 = p sinc nωe p e − j 2
unde cn =
Te 0 ∫
S(t )e − jnωe t dt =
Te 0 ∫
e − jnωe t dt =
Te nω e p Te 2
(27)
2
iar p este lăţimea impulsurilor.
v1.0
53
S(t)
1
x(t)
x *p ( t )
t
p S(t)
Te
MA ◦ x *p ( t )
x(t)
t t
Fig.VI.9. Eşantionarea reală a unui semnal analogic

Semnalul eşantionat astfel obţinut se poate exprima sub forma:
∞
x *p ( t ) = x ( t ) ⋅ S( t ) = x (t ) ∑ c n e jnω t e
(28)
n =−∞
În domeniul frecvenţial semnalul are următoarea reprezentare:
+∞
⎛ ∞ ⎞ ∞ ⎛∞ ⎞ ∞
X*p ( jω) = F{x *p ( t )} = ∫ ⎜ x ( t)
⎜ ∑ c n e jnωe t ⎟e − jωt dt =
⎟ ∑ c n ⎜ x ( t )e − j( ω−nωe ) t dt ⎟ =
⎜ ∫ ∑
c X{ jω − jnω e }
⎟ n =−∞ n
(29)
−∞ ⎝ n = −∞ ⎠ n = −∞ ⎝ −∞ ⎠
Ca şi în situaţia precedentă, datorită caracterului discret al coeficienţilor Fourier, cn, se obţine:
∞
X *p ( jω) = ∑ c n X( jω − jnωe ) (30)
n = −∞
Pe de altă parte însă, în această situaţie coeficienţii Fourier sunt, conform relaţiei (27), mărimi
complexe, caracterizate în coordonate polare prin modul şi argument:
p nω p
cn = sinc e (31)
Te 2
Coeficienţii |cn| au un maxim pentru n=0 şi descresc progresiv când n→±∞, având
înfăşurătoarea specifică modulului funcţie sinus cardinal (sinc x=(sin x)/x).
În Fig.VI.10. se prezintă spectrul de amplitudine al impulsurilor periodice S(t).
c0 p pω
sinc
Te 2
c −1 c1
c −3 c3
c −4 c4
c −2 c2
−4ω e −3ω e −2ω e −ω e ωe 2ω e 3ω e 4ω e

ω
Fig.VI.10. Dependenţa coeficienţilor Fourier de pulsaţia de eşantionare
Presupunând că spectrul de amplitudine al semnalului analogic, x(t), este cel prezentat în

Fig.VI.6. atunci relaţia (30) are reprezentarea grafică din Fig. VI.11.
∞
ω e > 2ω m X *p ( jω) = ∑ c n X( jω − jnω e
n = −∞
−4ω e −3ω e −2ω e −ω e −ω m ωm ωe 2ω e 3ω e 4ω e

ω
Fig. VI.11. Spectrul de amplitudine al semnalului eşantionat cu un eşantionor real pentru ωe> 2ωm
Comparând Fig.VI.7 cu Fig.VI.11 se poate remarca faptul că spectrul semnalului eşantionat

real |Xp*(jω)| constă în repetări periodice, axate faţă de nωe, ale spectrului semnalului original x(t),
ca şi în cazul eşantionării ideale, cu deosebirea că spectrele secundare apar aici ponderat cu factorii
|cn|. Din punctul de vedere al posibilităţii de reconstituire a semnalului iniţial, rezultatul este practic
identic, iar consecinţele sunt similare.
v1.0
54
Observaţie: Indiferent de modelul semnalului eşantionat, (10) sau (28), concluzia este aceeaşi,
adică folosirea unei frecvenţe de eşantionare nepotrivit aleasă (prea mică) faţă de frecvenţa maximă
conţinută în semnalul de intrare, ωm, duce la denaturarea informaţiei inclusă în acesta. Din punctul
de vedere al tratării analitice însă modelul (10) este mult mai versatil, fapt pentru care va fi utilizat
în continuare.
VI.3. Analiza matematică a procesului de reconstituire ideală a semnalelor continue
În componenţa unor sisteme există şi elemente care nu acceptă ca semnale de intrare semnale
eşantionate sau numerice; remediul constă în acest caz în introducerea în sistem a unor elemente de
reconstituire a semnalului analogic.
Considerând eşantionarea cu ωe>2ωm, pentru a reconstitui semnalul analogic, x(t), semnalul
eşantionat x*(t) trebuie trecut printr-un filtru trece jos ideal, Fig.VI.12, caracterizat de funcţia de
transfer G(jω).
G ( jω) = Te
ω e > 2ω m
−2ω e −ω e −ω N −ω m ωm ω N ωe 2ω e ω
Fig.VI.12. Reconstituirea semnalului analogic prin filtrare cu un FTJ ideal

Matematic, reconstituirea se reduce la relaţia (produs scalar în domeniul frecvenţă):
X( jω) = X * ( jω) ⋅ G ( jω) (32)
unde:
⎧ 2π
⎪Te = ω , ω ≤ ω N
G ( jω) = ⎨ e (33)
⎪0 , ω > ω
⎩ N
Echivalentul acestei relaţii în domeniul temporal este produsul de convoluţie:

x ( t) = g(t ) * x * ( t) (34)
unde g(t) este răspunsul la impuls al filtrului analogic trece-jos ideal (funcţia pondere). Pentru un
astfel de filtru, cu frecvenţa de tăiere egală cu frecvenţa Nyquist (ωN=ωe/2), se poate deduce
expresia funcţiei pondere cu ajutorul transformatei Fourier inverse, relaţia (14):
+∞ ω
1 T N 1 1 jωN t 1 sin ω N t
g( t) =
2π −∞∫ 2π −ω ∫
G ( jω) ⋅ e jωt dω = e e jωt dω =
ωe j ⋅ t
(e − e − jω Nt ) =
ωN t
sin ω N t =
ωN t
= sinc ω N t (35)
N
În baza integralei de convoluţie, relaţia (34) devine:

t t
∫ g(t − τ)x (τ)dτ = ∫ sinc(ω (36)

* *
x ( t) = g( t) * x (t ) = N (t − τ)) x * (τ)dτ
−∞ −∞
Ţinând seama de aceste observaţii, reconstituirea semnalului analogic din eşantioanele sale
poate fi interpretată fie ca o filtrare în domeniul frecvenţial a spectrului de alieri cu un filtru trece
jos ideal, relaţia (32), Fig.VI.12, fie ca o interpolare în domeniul timp a eşantioanelor prin
convoluţia cu o funcţie sinus cardinal, relaţia (36).
În situaţiile reale apare o limitare de implementare deoarece reconstituirea dată de relaţia (36)
nu se poate realiza, filtrul fiind necauzal. Necauzalitatea se datorează caracteristicii ideale a filtrului
trece jos, care impune o tranziţie abruptă între banda de trecere şi banda de stopare, ceea ce ar
presupune în domeniul timp un răspuns de tipul (35) înainte de a se manifesta cauza (impulsul Dirac
aplicat).
VI.4. Analiza matematică a procesului de reconstituire reală a semnalelor continue
Din forma numerică în forma analogică a semnalelor ar trebui să se poată ajunge prin operaţia
de conversie numeric-analogică, operaţie în principiu inversă celei analog-numerice. În realitate,
v1.0
55
prin eşantionare, semnalul pierde parţial o parte din componentele sale spectrale, datorită limitării
benzii de frecvenţă prin filtrul antialiasing. Presupunând că acest efect este neglijabil sau semnalul
este deja de bandă limitată şi ţinând seama de relaţia de interpolare (36), se poate admite că este
posibil de reconstituit complet semnalul x(t).
Prin cuantificare însă se produce o pierdere de informaţie ireversibilă datorită erorii de
cuantificare intrinseci, eq≤V/2n+1. Această eroare poate fi minimizată, dar niciodată eliminată. Se
poate observa că prin conversie numeric-analogică se obţine doar o aproximaţie a semnalului iniţial,
cu atât mai bună cu cât eroarea de cuantificare este mai mică şi deci rezoluţia este mai ridicată.
Conversia numeric-analogică permite obţinerea numai a unui număr finit de valori analogice
pentru un semnal, ceea ce face ca acesta să nu capete încă aspectul unui semnal analogic, Fig.VI.13.
În practică se utilizează filtre de netezire, care apropie foarte mult semnalul obţinut de cel iniţial.
xq(t) ~
x ( t)
t t
CNA Filtru de netezire

xq(t) ~
x ( t)
xq(kTe)
Semnal Semnal Semnal continuu
numeric cuantificat reconstituit
Fig.VI.13. Reconstituirea semnalului analogic prin conversie numeric-analogică şi filtrare
Semnalul numeric xq(kT) este transformat într-un semnal „aproape” analogic (semnal
cuantificat), xq(t), cu ajutorul unui convertor numeric-analogic. Aproximaţia semnalului analogic
iniţial ~x (t ) se obţine după netezire cu un filtru trece-jos de ordinul 1 sau 2.
În mod uzual se utilizează numai un CNA care, aşa cum s-a arătat, este asimilat cu un
extrapolator de ordinul zero (EOZ). În fapt, prin transformarea unui semnal eşantionat (numeric)
într-un semnal cuantificat, EOZ realizează o primă filtrare a spectrului de frecvenţă care, de cele
mai multe ori, este şi suficientă. Argumentarea însă se poate face, din nou, printr-un studiu în
domeniu frecvenţă.
Să arătăm că EOZ are o comportare aproximativă similară unui filtru trece jos analogic. Pentru
aceasta este necesar să deducem funcţia sa de transfer.
Prin definiţie, funcţia de transfer a unui sistem continuu este transformata Laplace a funcţiei
pondere, h(t), şi constituie modelul dinamic în domeniul complex.
H(s) = L{h( t )} (37)
Funcţia pondere poate fi interpretată ca fiind soluţia unei ecuaţii diferenţiale omogene care
descrie comportarea dinamică a sistemului în regim liber, ale cărui condiţii iniţiale nenule au fost
stabilite cu ajutorul impulsului Dirac. Orice semnal de intrare, u(t), poate fi considerat formal ca
fiind o combinaţie liniară de funcţii impuls. Aceasta conduce la integrala de convoluţie de forma:
t ∞
y( t ) = ∫ ∫
h ( t − τ ) u ( τ )d τ = h ( τ ) u ( t − τ )d τ (38)
−∞ 0
Modelul (38) constituie un model continuu neparametric determinist. Se observă că modelul
este infinit dimensional deoarece este necesară precizarea unei infinităţi de valori ale funcţiei
pondere.
Observaţii: 1. Pentru sistemele cauzale h(t)=0 pentru t<0, iar pentru un sistem asimptotic stabil
lim h ( t ) = 0. (39)
t →∞
2. Sistemele aflate în repaus până la momentul iniţial t=0 sunt caracterizate prin condiţii iniţiale
nule. În acest caz integrala de convoluţie are expresia:
t t
∫ ∫
y ( t ) = h ( t − τ ) u ( τ )d τ = h ( τ ) u ( t − τ )d τ (40)
0 0
v1.0
56
Cu ajutorul modelului (40) însă se pot formula trei probleme:

P1. Cunoscând semnalul de intrare u(t) şi funcţia pondere h(t) să se determine mărimea de
ieşire y(t), ceea ce înseamnă de fapt rezolvarea integralei de convoluţie (problema analizei
sistemelor).
P2. Cunoscând semnalul de ieşire y(t) şi funcţia pondere h(t) să se deducă semnalul de intrare
u(t) (problema reconstituirii intrării). Aceastǎ problemǎ apare frecvent în comunicaţii când semnalul
recepţionat y(t) nu coincide cu semnalul emis u(t) deoarece acesta din urmă este deformat de mediu
prin care se propagă. Dacă se cunoaşte modelul de propagare prin mediul respectiv, h(t), şi semnalul
recepţionat se poate reconstitui semnalul emis.
P3. Cunoscând semnalul de intrare u(t) şi ieşire y(t) să se deducă funcţia pondere h(t). Aceasta
este de fapt problema de identificare care se poate formula indiferent de clasa de modele
considerată.
Identificarea sistemelor poate fi interpretată ca fiind problema „ inversă” a analizei sistemelor:
dându-se istoria semnalelor de intrare-ieşire să se determine un model adecvat care să descrie
proprietăţile sistemului.
O problemă esenţială pentru identificare o constituie alegerea tipului şi parametrilor semnalului
de test. Calitatea rezultatelor obţinute depinde în mare parte de precizia cu care sunt realizate
caracteristicile semnalelor de test şi exactitatea măsurărilor mărimilor respective. Atunci când
nivelul zgomotului este nesemnificativ se pot folosi semnale de test deterministe.
Semnalele de test neperiodice se caracterizează prin uşurinţa generării şi aplicării lor la intrarea
sistemului precum şi prin interpretarea directă a rezultatelor. Caracteristicile obţinute definesc
modelul matematic neparametric în domeniul timp. Dacă la intrarea sistemului se aplică un impuls
Dirac, definit prin relaţiile (1) şi (6), atunci mărimea de ieşire reprezintă tocmai funcţia pondere a
sistemului, Fig.VI.14:
t
y( t ) = h ( t ) * δ ( t ) = ∫ h (t − τ) ⋅ δ( τ)dτ = h ( t − τ) τ = 0 = h (t ) (41)
−∞
u(t) δ(t) y(t) h(t)
t y(t)=h(t)*u(t) t
Fig.VI.14. Determinarea experimentală a funcţiei pondere pentru sistemele continue
Pentru analiza sistemelor discrete se defineşte impulsul discret unitar (secvenţa Kronecker) sub
forma:
⎧1, k = 0
δ d (kTe ) = ⎨ (42)
⎩0, k ≠ 0
care are un rol similar impulsului Dirac din cazul semnalelor şi sistemelor continue. Totuşi, spre
deosebire de impulsul Dirac care este o distribuţie, impulsul discret unitar este o funcţie.
Aşa cum s-a arătat, EOZ aproximează prin funcţii în scară semnale numerice aplicate la
momente discrete kTe. Dacă se cunoaşte funcţia pondere (răspunsul la impuls) se poate stabili
funcţia de transfer a elementului de extrapolare. Răspunsul unui EOZ la impulsul discret unitar este
un semnal dreptunghiular de amplitudine unitară pe o perioadă de eşantionare Te, Fig.VI.15.
u(kTe) δd(kTe) y(t) hEOZ(t)
1 1
0Te 1Te 2Te 0Te 1Te 2Te t

EOZ
Te
Fig.VI.15. Determinarea funcţiei pondere a EOZ
Funcţia pondere poate fi obţinută considerând că acest impuls se poate obţine ca o diferenţă
dintre un semnal treaptă unitară şi acelaşi semnal întârziat cu Te, Fig.VI.16.
v1.0
57
hEOZ(t)
σ(t)
1
0Te 1Te 2Te t

-1
-σ(t-Te)
Fig.VI.16. Sinteza semnalului de răspuns al EOZ
h EOZ (t ) = σ( t ) − σ (t − Te ) (43)
Conform definiţiei (37) funcţia de transfer a EOZ are forma:
1 1 −sTe 1 − e −sTe
H EOZ (s) = L{h EOZ (t )} = L{σ( t ) − σ( t − Te }) = − e = (44)
s s s
Răspunsul în frecvenţă pentru extrapolatorul de ordinul zero

Dacă transformata Fourier directă se aplică funcţiei pondere hEOZ(t) se obţine factorul de
amplificare complex, care reprezintă modelul neparametric în domeniul frecvenţelor:
H EOZ ( jω) = F{h EOZ ( t )} (45)
Transformata Fourier se obţine şi din transformata Laplace bilaterală, pentru s=jω, adică
transformata Fourier este transformata Laplace bilaterală evaluată pe axa imaginară. În vreme ce
HEOZ(s) este o reprezentare mai mult abstractă, fără a fi o formă de descriere măsurabilă,
reprezentarea în frecvenţă, HEOZ(jω), este interpretabilă fizic intuitiv.
Prin substituirea variabilei s cu jω în relaţia (44) se obţine:
ωTe
⎛ j ω2Te −j e ⎞
ωT
( )
-j
e 2
⎜e −e 2 ⎟ ωT
j e
ωT ωT
− j e -j e
( )
− jωTe ωTe
1− e ⎝ ⎠ = e 2 − e 2 e 2 = T sin 2 e - j 2e = T sinc π ω e - j 2 e
ωT ωT
H EOZ ( jω) = = ω e ωT e ω
(46)
jω jω 2j 2
e e
2
Caracteristica de amplitudine a EOZ este dată de relaţia:
( )
H EOZ ( jω) = Te sinc π ωω
e
(47)
şi este reprezentată în Fig.VI.17.
⎛ ω ⎞
H EOZ ( j ω) = Te sinc⎜⎜ π ⎟
⎟
⎝ ωe ⎠
G ( jω) = Te
ω e > 2ω m
Fig. VI.17. Caracteristica de amplitudine a EOZ

Suplimentar, se reprezintă şi caracteristica de amplitudine a filtrului trece jos ideal, prezentat în
Fig.VI.12. În acest fel se poate constata comportarea în frecvenţă a EOZ similară unui filtru trece
jos real. Evident că benzile laterale de frecvenţă nu sunt complet eliminate, consecinţă a faptului că
semnalul filtrat nu este un semnal analogic ci un semnal cuantificat.
Dacă pulsaţia de eşantionare este mărită (ωN>>ωm), efectul de filtrare introdus de extrapolator
este ameliorat, Fig.VI.18. ⎛ ⎞ ω
H EOZ ( j ω) = Te sinc⎜⎜ π ⎟
⎟
⎝ ωe ⎠
G ( jω) = Te
ω e > 2ω m
Fig.VI.18. Caracteristica de amplitudine a EOZ pentru ωe mărită
Observaţie: Pentru analiza comparativă cu situaţia precedentă s-a preferat rescalarea axei
pulsaţiilor ceea ce are drept consecinţă în reprezentarea grafică micşorarea pulsaţiei maxime a
semnalului filtrat, ωm, în raport cu pulsaţia Nyquist ωN (sau în raport cu pulsaţia de eşantionare ωe).
v1.0
58
VI.5. Transformări operaţionale discrete

Transformările integrale ale funcţiilor au început să fie studiate în mod sistematic la începutul
secolului XIX; ideea principală a fost aceea de a transforma unele operaţii de analiză (integrare,
derivare etc) în operaţii algebrice (algebrizarea ecuaţiilor integro-diferenţiale). Calculul operaţional
a cunoscut o dezvoltare deosebită atât în privinţa fundamentării sale teoretice cât şi în lărgirea
gamei sale de aplicaţii. Ecuaţiile fizicii matematice ale câtorva probleme de elasticitate, de teoria
vibraţiilor şi teoria undelor, ca şi unele probleme de control automat utilizează în mod curent
diverse tipuri de transformări integrale şi tehnici de calcul operaţional.
În general, fiecare tip de transformare integrală este legat de o anumită clasă de funcţii, ceea ce
aduce dificultăţi în respectarea rigorii matematice. Pe lângă proprietăţile de calcul, transformările
utilizate au calitatea extrem de importantă de a putea fi inversate. Astfel, transformata Laplace
stabileşte o corespondenţă între domeniul timp şi planul complex, după cum transformata Fourier
realizează o corespondenţă între domeniile timp şi frecvenţă, iar inversarea face ca anumite
probleme să poată fi rezolvate în domeniul cel mai convenabil din punct de vedere matematic.
Pentru semnalul x(t) de energie finită transformata integrală este definită de relaţia:
+∞
X( λ) = ∫ x( t )f ( t, λ)dt (48)
−∞
în care funcţia nucleu f(t,λ) trebuie astfel aleasă încât să existe o funcţie f-1(t,λ) care să permită
transformarea inversă:
+∞
∫ X( λ) f
−1
x ( t) = ( λ , t )d λ (49)
−∞
Transformatele Laplace sunt definite de relaţiile:
+∞
∫ x ( t )e
− st
X(s) = dt (50)
−∞
σ + j∞
1 0
x ( t) = ∫
X(s)est ds
2 πj σ − j∞
(51)
0
unde s=σ+jω reprezintă o frecvenţă complexă.

Relaţia (50) exprimă transformata Laplace bilaterală. De foarte multe ori semnalul x(t) este nul
pentru t<0 şi, în acest caz, se obţine transformata Laplace unilaterală:
+∞
∫ x ( t)e
−st
X(s) = dt (52)
0
Printr-o particularizare a transformatei Laplace bilaterale (trecând de la frecvenţa complexă
s=σ+jω la frecvenţa imaginară jω) se obţin relaţiile transformatelor Fourier (transformata Laplace
evaluată pe axa imaginară):
+∞
∫ x ( t )e
− jωt
X( jω) = dt (53)
−∞
+∞
1
x ( t) =
2π − ∞∫
X( jω)e jωt dω (54)
Se menţionează că transformata Laplace este mai comodă în calcule decât transformata Fourier,
datorită faptului că revenirea în domeniul timp (calculul funcţiei original) se realizează cu dificultăţi
mai mici. De aceea în cazul în care semnalul analizat este nul pentru t<0 se utilizează cel mai
frecvent transformata Laplace unilaterală.
În acest fel semnalele de intrare-ieşire ale sistemelor pot fi reprezentate atât în domeniul
temporal cât şi în domeniul frecvenţial. În funcţie de domeniul vizat, semnalele sunt reprezentate
prin funcţii având drept argument variabila timp sau frecvenţă. Corespunzător, şi modelele obţinute
pentru cele două tipuri de reprezentări vor fi modele temporale respectiv modele frecvenţiale.
v1.0
59
Utilizarea echipamentelor numerice în controlul proceselor industriale impune ca în etapa de

proiectare să se utilizeze un formalism matematic specific. Transformatele integrale definite de
relaţiile (50)-(54) reprezintă instrumente teoretice de studiu pentru semnalele şi sistemele continue,
neputând fi implementate pe un sistem numeric de prelucrare. De aceea se impune definirea unor
transformate operaţionale specifice studiului semnalelor şi sistemelor discrete.
VI.5.1. Transformata Laplace discretă
Fie un semnal eşantionat x*(t), obţinut în urma eşantionării semnalului analogic x(t), relaţia (10)
∞ ∞
x * ( t) = x (t ) ∑ δ(t −kTe ) = ∑ x (t ) ⋅ δ(t −kTe ) (10)
k=0 k =0
Dacă semnalul analogic x(t) admite o transformată Laplace atunci şi semnalul eşantionat
admite o transformată Laplace:
def ∞ ⎧⎪ ∞ ⎪⎫
not ∞
∫ ⎪⎩k =0
∑
L{x * ( t )} = X * (s) = x * (t ) ⋅ e −st dt = L⎨ x ( t ) δ(t - kTe )⎬ =
⎪⎭ k =0
∑
L{x ( t ) ⋅ δ(t - kTe ) } (55)
0
Deoarece transformata Laplace la t=kTe este:
∞
∫
L{x (t ) ⋅ δ(t - kTe ) } = x ( t ) ⋅ δ( t − kTe ) ⋅ e − st dt = x (kTe )e − kTe s (56)
0
relaţia (55) devine:
∞
X * (s ) = ∑ x(kTe ) e -kT s e
(57)
k =0
Relaţia (57) constituie formula de definiţie a transformatei Laplace discrete (eşantionate) pentru
semnalul eşantionat, x*(t). Ea reprezintă forma neparametrică a modelului frecvenţial al semnalului
eşantionat, similar formei neparametrice (52) asociată semnalului analogic. Forma parametrică
(restrânsă) poate fi stabilită prin determinarea limitei de convergenţă a seriei.
VI.5.2. Transformata Z directă. Definiţie. Proprietăţi
Cunoscând funcţia X(s) se poate calcula funcţia original a semnalului x(t) prin transformata
Laplace inversă:
σ + j∞
1 0
x ( t ) = L−1{X(s)} = ∫
X(s)e st ds
2πj σ − j∞
(58)
0
În mod similar se poate scrie şi pentru semnalul eşantionat x*(t):

σ + j∞ σ + j∞
1 0 * 1 ∞ 0
x * (t ) = L−1{X * (s)} = ∫
X (s)e st ds =
2πj σ − j∞ 2πj k =0
∑ ∫
x (kTe ) e s ( t −kTe ) ds (59)
0 σ − j∞ 0
Totuşi, expresia X*(s) conţine în mod normal termeni de forma e − kTes , precum în relaţia (57),
care inevitabil determină ca ea să fie o relaţie transcendentă. Se ştie că atunci când sunt folosite
relaţii transcendente apar dificultăţi la obţinerea transcendentei inverse Laplace şi a dezvoltării în
fracţii simple. De aceea este convenabil să se introducă substituţia:
1
z = e sTe sau s= ln z (60)
Te
Variabila complexă z este denumită variabila transformatei Z. Substituind relaţia (60) în (57) se
obţine:
def ∞ not
X ( z) = ∑ x (kTe ) z -k = Z{x ( t)} = X* (s) z=e sTe
(61)
k =0
Prin urmare, transformata Laplace a semnalului eşantionat x*(t), X*(s), este acum o funcţie de
variabile z denumită transformata Z a semnalului x(t). Evident că transformata Z a semnalului x(t)
este aceeaşi ca şi transformata Laplace a semnalului x*(t), cu toate că este mascată de schimbarea
variabilei s în z. De aceea, orice semnal analogic care admite o transformata Laplace admite de
v1.0
60
asemenea o transformată în Z.
Observaţie: Deoarece transformata Z se aplică numai semnalelor eşantionate utilizarea
simbolului * este superfluă.
Câteva teoreme de bază simplifică şi uşurează utilizarea transformatei Z.
T1. Adunarea şi scăderea
Z{x1 ( t ) ± x 2 (t )} = X1 (z ) ± X 2 (z )
def ∞ ∞ ∞
Dem. Z{x1 ( t) ± x 2 (t )} = ∑ ( x1 (kTe ) ± x 2 (kTe ))z −k = ∑ x1 (kTe )z −k ± ∑ x 2 (kTe )z −k = X1 (z) ± X 2 (z)
k =0 k =0 k =0
T2. Înmulţirea cu o constantă

Z{ax (t )} = a X(z)
def ∞ ∞
Dem. Z{ax(t )} = ∑ a x (kTe )z −k = a ∑ x (kTe )z −k = a X(z)
k =0 k =0
Observaţie: Proprietăţile precedente demonstrează liniaritatea transformatei Z.
T3. Deplasarea în domeniul timp
Z{x (t − mTe )} = z − m X(z )
def ∞
Dem. Z{x (t − mTe )} = ∑ x (kTe − mTe )z −k
k =0
Dacă se face substituţia n = k − m atunci pentru k=0 se obţine: n = −m
∞ ∞
Z{x (t − mTe )} = ∑ x(nTe )z −( n+m ) = z −m ∑ x(nTe )z −n
n =− m n =− m
Deoarece x(t)=0 pentru t<0 se poate scrie:
∞ ∞ ∞
Z{x ( t − mTe )} = z −m ∑ x (nTe )z −n = z −m (x (−mTe)z m + ... + x (−Te)z + ∑ x(nTe )z −n ) = z −m ∑ x(nTe )z −n = z −m X(z)
n =− m n =0 n =0
T4. Deplasarea în domeniul operaţional (teorema amortizării)

Z{e −at x ( t )} = X(ze aTe )
dem ∞ ∞
Dem. Z{e −at x ( t)} = ∑ (x (kTe )e−akT )z −k = ∑ x (kTe )(eaT z) −k
e e
k =0 k =0
Făcând substituţia z d = e aTe z se obţine:

∞
Z{e −at x ( t )} = ∑ x (kTe )z d −k = X (z d ) = X(ze aTe )
k =0
Observaţie: Folosind această proprietate se uşurează sensibil determinarea transformatei Z
pentru unele funcţii mai complicate. Astfel dacă se cunoaşte funcţia imagine a semnalului x(t)
atunci funcţia imagine a semnalului e-atx(t) se obţine prin substituirea argumentului z cu zeaTe.
T5. Teorema valorii iniţiale
Dacă există X(z)=Z{x(t)} şi există lim X (z) atunci:
z→∞
lim x (kTe ) = lim X(z )
k →0 z→∞
def ∞
Dem. X(z) = ∑ x (kTe )z −k = x(0) + x (Te )z −1 + x (2Te )z −2 + ...
k =0
Atunci lim X(z ) = x (0) = lim x (kTe )
z→∞ k →0
Observaţie: Valoarea funcţiei eşantionate x(kTe) în vecinătatea lui t→0 este determinată de
comportarea funcţiei X(z) în vecinătatea z→∞.
v1.0
61
T6. Teorema valorii finale

Dacă există X(z)=Z{x(t)} şi (1-z-1)X(z) nu are poli pe cercul unitar sau în afara acestuia, adică
z < 1 , atunci
lim x (kTe ) = lim(1 − z −1 )X(z )
k →∞ z→1
Dem: Considerăm sumele consecutive finite:
k
S1 = ∑ x (iTe )z −i = x (0) + x (Te )z −1 + x (2Te )z −2 + .... + x (kTe )z −k
i =0
k k −1
S2 = ∑ x ((i − 1)Te )z −i = x (0)z −1 + x(Te )z −2 + x (2Te )z −3 + .... + x ((k − 1)Te )z −k = z −1 ∑ x (iTe )z −i
i =0 i =0
Observaţie: x(-Te)=0.
Diferenţa sumelor este:
k k −1
Δ = S1 − S2 = ∑ x (iTe )z −i − z −1 ∑ x (iTe )z −i
i =0 i =0
• Se calculează limita diferenţei când z→1:

⎛ k k −1 ⎞ k k −1
∑ ∑
lim Δ = lim⎜ x (iTe )z − i − z −1 x (iTe )z − i ⎟ =
z →1 z →1⎜ ⎟ ∑ ∑
x (iTe ) − x (iTe ) = x(kTe )
⎝ i =0 i =0 ⎠ i =0 i =0
• Apoi, dacă se calculează limita când k→∞, ultima relaţie devine:

⎛ ⎛ k k −1 ⎞⎞ ⎛ ⎛ k k −1 ⎞⎞
k →∞ ⎜
k →∞ z→1 ⎜ ∑ ⎟ ⎟ ∑ ⎜ ⎜ ∑ ⎟⎟∑
lim x (kTe ) = lim ⎜ lim⎜ x (iTe )z −i − z −1 x (iTe )z −i ⎟ ⎟ = lim⎜ lim ⎜ x (iTe )z −i − z −1 x (iTe )z −k ⎟ ⎟ =
⎝ ⎝ i=0 i =0 ⎠ ⎠ z→1⎝ k →∞⎝ i=0 i =0 ⎠⎠
= lim(X (z) − z −1X(z)) = lim(1 − z −1 )X (z)
z→1 z→1
Observaţie: Valoarea funcţiei eşantionate x(kT) în vecinătatea t→∞ este determinată de

comportarea funcţiei imagine (1-z-1)X(z) în vecinătatea z→1.
Calculul transformatei Z directe nu pune probleme. Se aplică relaţia de definire (61) sau se
utilizează tabele de transformări, aplicându-se reguli de calcul de tipul celor anterior menţionate.
VI.5.3. Transformata Z inversă

Analog transformatei Laplace, răspunsul în domeniul timp trebuie obţinut din expresiile
transformatei Z (domeniul operaţional). Însă transformata Z conţine informaţii referitoare la
semnalul analogic x(t) numai în momentele de eşantionare (este de fapt transformata lui x*(t)).
Două semnale analogice distincte x1(t) şi x2(t) având aceleaşi valori în momentele de eşantionare
kTe au funcţiile imagine egale (X1(z)=X2(z)), Fig.VI.19.
x1(t), x2(t), x*(t)
0Te 1Te 2Te 3Te 4Te 5Te 6Te 7Te 8Te t

Fig.VI.19. Semnale analogice distincte care au aceeaşi transformată Z
În consecinţă, fiind dată funcţia imagine X(z), care este o surjecţie, transformata sa Z inversă
nu este unică deoarece x*(t) obţinut din X(z) poate reprezenta oricare din semnalele x1(t) sau x2(t)
care au aceleaşi valori ca şi x*(t) în momentele de eşantionare.
Deoarece transformata Z inversă nu este unică, trecerea de la modelul operaţional (în variabilă
z) la modelul temporal (în variabilă t) implică determinarea funcţiei x*(t), adică a valorilor
eşantionate x(kTe) ale lui x(t) în momentele de eşantionare şi nu a semnalului analogic x(t).
v1.0
62
Transformata Z inversă poate fi calculată prin următoarele metode:

M1. Metoda formulei de inversiune
1
2πj ∫C
x (kTe ) = X(z )z k −1dz (62)
unde C este un contur închis (cerc) în planul z (z=ecTe), care cuprinde toate singularităţile lui
X(z)zk-1. Integrala de contur poate fi evaluată folosind teorema reziduurilor (Cauchy):
[ ]
p
1
x (kTe ) =
2πj ∫C
X ( z ) z k −1
dz = ∑ Reziduu X (z)z k -1 z = pi (63)
i=1
Definiţie: Se numeşte reziduu al unei funcţii relativ la un punct singular de tip pol, coeficientul
rezultat din dezvoltarea Laurent. Relaţiile de calcul sunt de forma:
Re ziduu ( X( z) z k −1 )|z=pi = lim ( z − p i ) X (z ) z k −1 - pentru pol simplu (64)
z→ p i
Re ziduu ( X( z) z k −1 )|z=pi =
1 d q−1
[
lim q −1 ( z − p i ) q X( z) z k −1
(q − 1)! z→pi dz
] - pentru pol multiplu de ordin q (65)
M2. Metoda dezvoltării în fracţii simple

Dacă funcţia imagine X(z) este exprimată ca o funcţie raţională atunci ea este dezvoltată într-o
sumă de fracţii simple. Folosind apoi tabelul de transformate Z directe se determină prin
corespondenţă funcţia original pentru fiecare funcţie componentă a dezvoltării.
p
B( z ) A1 A2 A3 Ai
X ( z) = = + +
A(z ) z − a 1 z − a 2 z − a 3
+ ... = ∑z−a
i =1 i
(66)
Se obţine:
⎧⎪ p A i ⎫⎪
x ( kTe ) = Z −1 ⎨ ∑ ⎬
⎪⎩ i=1 z − a i ⎪⎭
(67)
Deşi foarte utilizată în cazul semnalelor şi sistemelor continue, o astfel de dezvoltare în fracţii
simple nu este folositoare în cazul semnalelor şi sistemelor discrete deoarece în tabela de
transformate Z directe nu există o funcţie original corespondentă. În schimb există funcţie original
pentru fracţii simple cu variabilă z la numărător, de tipul:
⎧ zA i ⎫
Z -1 ⎨ ⎬ = A i (a i )
k
(68)
⎩z − ai ⎭
Plecând de la acest considerent este de dorit ca mai întâi să se dezvolte în fracţii simple funcţia
X(z )
şi apoi să se multiplice fiecare din termenii dezvoltaţi prin z.
z
~ ~ ~ p ~ ~ ~ ~ p ~
X(z ) A1 A2 A3 Ai zA1 zA 2 zA 3 zA i
= + +
z − a1 z − a 2 z − a 3
+ ... = ∑ sau X(z) = + + + ... = ∑ (69)
z i=1 z − a i z − a1 z − a 2 z − a 3 i=1 z − a i
În baza relaţiei (68) se obţine:
⎧⎪ p zA ~ ⎫ p
i ⎪ ~
x (kTe ) = Z −1 ⎨ ∑ ⎬=
⎪⎩ i=1 z − a i ⎪⎭
∑ A i (a i ) k (70)
i=1
M3. Metoda seriilor de puteri

Dacă nu interesează forma explicită x(kTe) ci numai valorile numerice (forma neparametrică)
atunci se poate folosi metoda seriilor de puteri. În cazul în care X(z) se prezintă ca o fracţie
raţională, este suficient să se împartă numărătorul la numitor, după regula împărţirii nelimitate,
pentru a obţine o serie în z-1, coeficienţii obţinuţi fiind valorile x(kT) dorite. Se obţine:
b 0 + b1z −1 + b 2 z −2 + ... + b m z − m ∞
X ( z) =
1 + a 1z −1 + a 2 z −2 + .... + a n z −n
= c 0 + c1z −1 + c 2 z −2 + ... = ∑ c k z −k (71)
k =0
Comparând seria de puteri obţinută, (71), cu relaţia de definire a transformatei Z directe, (61),
se constată că c k = x (kTe ) .
v1.0
63
Exemple: Să se determine transformata Z directă pentru următoarele semnale:

1. x ( t ) = δ( t ) - impulsul Dirac.
Semnalul eşantionat este de forma:
∞ ∞
x * (t ) = ∑ x (t ) ⋅ δ(t − kTe ) =∑ δ( t) ⋅ δ( t − nTe ) = δ( t) (E1)
k =0 k =0
Transformata Laplace discretă a semnalului are expresia:
∞
∫ δ ( t )e
− st
X* (s) = L{x * ( t )} = L{δ( t )} = dt = e − s⋅ 0 = 1 (E2)
−∞
În baza relaţiei de legătură (61) dintre transformata Laplace discretă şi transformata Z se obţine:
X(z) = Z{δ(t )} = X * (s) sTe = 1 (E3)
z=e
∞
2. x ( t) = δ T ( t ) = ∑ δ(t − kTe ) - trenul de impulsuri Dirac
k =0
În această situaţie semnalul eşantionat este:
∞ ∞ ∞
x * (t ) = ∑ x (t ) ⋅ δ(t − kTe ) =∑ δ( t − kTe )δ( t − kTe ) = ∑ δ(t − kTe ) = δT ( t) (E4)
k =0 k =0 k =0
Pentru semnalul considerat transformata Laplace discretă are expresia:
⎧⎪ ∞ ⎫⎪ ∞ ∞
∑
X* (s) = L{x * ( t )} = L{δ T (t )} = L⎨ δ( t − kTe )⎬ =
⎪⎩k = 0 ⎪⎭ k = 0
∑
L{δ( t − kTe )} = e − kTe s ∑ (E5)
k =0
iar transformata Z:
∞
X ( z ) = X * (s )
z = e sTe
= ∑ z−k (E6)
k =0
Observaţie: Expresia (E6) constituie forma neparametrică a modelului frecvenţial al semnalului
*
x (t). Pentru a determina forma parametrică se impune determinarea limitei de convergenţă a seriei.
Fie seria trunchiată:
k
1 − z − (k +1)
Sk = ∑ z −i = 1 + z −1 + z −2 + z −3 + ... + z −i = 1 − z −1
(E7)
i=0
Atunci:
1 − z − (k +1) 1
lim Sk = lim = pentru | z |> 1 (E8)
k →∞ k → ∞ 1 − z −1 1 − z −1
sau
∞
1
X(z) = Z{δ T ( t )} = ∑ z −k = 1 − z −1 (E9)
k =0
3. x ( t) = σ( t ) - semnalul treaptă unitară (funcţia Heaviside)

∞ ∞ ∞
x * (t ) = ∑ x (t ) ⋅ δ(t − kTe ) =∑ σ(t ) ⋅ δ(t − kTe ) = ∑ δ( t − kTe ) = δ T ( t) (E10)
k =0 k =0 k =0
Deoarece semnalul eşantionat (E10) este identic cu (E4) atunci transformata Z a semnalului
treaptă unitară are forma:
1
X(z) = Z{σ (t )} = (E11)
1 − z −1
Observaţii: 1. Exemplele 2 şi 3 evidenţiază faptul că o funcţie imagine X(z) poate avea semnale
analogice diferite.
2. De regulă se elimină etapa intermediară, de calcul al transformatei Laplace discrete,
folosindu-se fie formula de definire a transformatei Z directe, (61), fie tabelul de corespondenţă
între funcţii original şi funcţii imagine.
v1.0
64
4. x ( t ) = e− at - funcţia exponenţială
def ∞ ∞ ∞
1
X(z) = Z{e −at } = ∑ x (kTe )z −k = ∑ e −akTe z −k = ∑ (eaTe z) −k = 1− e −aTe −1
z
pentru e aTe z > 1 (E12)
k =0 k =0 n =0
Observaţie: Expresia (E12) poate fi obţinută mai expeditiv dacă se foloseşte proprietatea T4 a
transformatei Z directe. Astfel, reformulând expresia semnalului sub forma:
x ( t ) = e − at σ( t ) (E13)
şi ţinând seama că
1
Z{σ( t )} = X(z ) = (E14)
1 − z −1
se obţine:
1
Z{e −at σ( t )} = X(ze aTe ) = −aTe −1
(E15)
1− e z
5. x ( t) = v 0 ⋅ t - semnal rampă neunitară
def ∞ ∞
X ( z) = ∑ v 0 . (kTe ) z -k = v 0 ∑ (kTe )z −k = v 0 (Te z −1 + 2Te z −2 + 3Te z −3 + 4Te z −4 + L) =
k =0 k =0
−1 −1 −2 −3
= v 0 Te z (1 + z +z +z + z −4 + L
+ z −1 + z −2 + z −3 + z −4 + L
+ z −2 + z −3 + z −4 + L (E16)
L )=
1 1 1 1 1
= v 0 Te z −1 ( −1
+ z −1 −1
+ z −2 −1
+ z −3 −1
+ z −4 + L) =
1− z 1− z 1− z 1− z 1 − z −1
1 v 0 Te z −1 v Tz
= v 0 Te z −1 −1
(1 + z −1
+ z −2
+ z −3
+ z −4
+ L ) = −1 2
= 0 e2
1− z (1 − z ) (z − 1)
Să se determine o funcţie original pentru funcţia imagine X(z), de forma:

(1 − e −aTe )z
X ( z) = (E17)
(z − 1)( z − e − aTe )
1. Metoda fracţiilor simple
Funcţia raţională X(z)/z se dezvoltă în fracţii simple sub forma:
X(z ) (1 − e −aTe ) A B
= −aTe
= +
z (z − 1)( z − e ) z − 1 z − e −aTe
(E18)
(z - 1)X(z) 1 − e −aTe (z − e −aTe )X(z) 1 − e −aTe
A= = = 1; B = = = −1
z z =1 1 − e −aTe z
z =e −aTe
e −aTe − 1
Se obţine:
z z
X(z ) = − (E19)
z − 1 z − e −aTe
Dacă se ţine seama de corespondenţa (68) atunci:
⎧ z z ⎫
x (kTe ) = Z −1 ⎨ − −aT ⎬
= 1 − e −akTe (E20)
⎩z −1 z − e e ⎭
Având în vedere neunicitatea transformatei Z inverse se poate afirma doar că unul din
semnalele analogice care admit transformata Z de forma (E17) are expresia:
x ( t ) = 1 − e −at (E21)
2. Metoda formulei de inversiune
Funcţia X(z) are doi poli simpli z=1 şi z=e-aTe. În consecinţă, ţinând seama de relaţia (63), se
obţine:
x (kTe ) =
1
2 πj ∫C X(z)z
k −1
[
dz = Reziduu X(z)z k -1 ]
z =1 [
+ Reziduu X(z)z k -1 ]
z = e− aTe (E22)
v1.0
65
unde:
[Reziduu X(z)z ] k -1
z =1 = lim(z − 1)
z→1
(1 − e −aTe )z
(z − 1)(z − e −aTe
)
z k −1 = 1 (E23)
[Reziduu X(z)z ] n-1

z =e −aTe = lim
−aT
z →e
(z − e−aTe )
e
(1 − e −aTe )z
(z − 1)(z − e −aTe
)
z k −1 = - e-akTe (E24)
Relaţia (E24) devine:

[
x (kTe ) = Reziduu X(z)z k -1 ]
z =1 [
+ Reziduu X(z)z k -1 ]z = e− aTe = 1 − e −akTe (E25)
adică identică cu relaţia (E20).
3. Metoda seriilor de puteri
Funcţia imagine (E17) poate fi pusă sub forma:
(1 − e −aTe )z
X(z ) = (E26)
z 2 − (1 + e −aTe )z + e −aTe
Prin împărţirea polinomului numărător la polinomul numitor după regula împărţirii nelimitate a
polinoamelor se obţine următoarea serie de puteri:
(1 − e −aTe )z ∞
X ( z) =
z 2 − (1 + e −aTe )z + e −aTe
= z −1 (1 − e −aTe ) + z −2 (1 − e −a 2 Te ) + z −3 (1 − e −a 3Te ) + L = ∑ (1 − e −akT )z −k
e
(E27)
k =0
Termenul ck al transformatei Z directe din relaţia (E28) este
c k = 1 − e − akTe (E28)
rezultat care coincide cu cele obţinute prin metodele anterioare.
v1.0
66
VII. Analiza şi modelarea sistemelor numerice

Majoritatea proceselor industriale evoluează continuu în timp. După liniarizarea în jurul unui
punct de funcţionare comportarea lor poate fi descrisă în mod natural cu ajutorul modelelor
parametrice continue (ecuaţii diferenţiale, funcţii de transfer). Dezvoltarea controlului automat s-a
făcut în mare măsură pe baza conceptelor definite iniţial în domeniul continuu în timp.
La început cercetările în domeniul identificării sistemelor s-au axat pe identificarea modelelor
continue din date experimentale continue. Ulterior, datorită dezvoltării rapide a sistemelor de
achiziţie şi prelucrare numerică a semnalelor, atenţia cercetătorilor s-a îndreptat spre identificarea
modelelor discrete cu ajutorul datelor eşantionate. Considerând semnalele de intrare şi ieşire
constante între două momente de eşantionare au fost stabilite teorii şi practici bine fundamentate
pentru o astfel de problemă de identificare. A apărut astfel o mare cantitate de literatură în
modelarea, identificarea şi controlul bazat pe modele discrete.
VII.1. Structura sistemelor de reglare numerică monovariabilă
Sistemele automate care prelucrează semnale continue se numesc sisteme automate continue,
iar cele care prelucrează semnale discrete se numesc sisteme automate discrete. Dacă semnalele
discrete prelucrate sunt semnale eşantionate, sistemul automat se numeşte sistem automat cu
eşantionare. Astfel de sisteme sunt realizate cu componente analogice (componente pasive,
amplificatoare şi comutatoare analogice).
Dacă semnalele discrete prelucrate sunt semnale numerice, sistemul automat se numeşte sistem
automat numeric. Aceste sisteme sunt realizate cu circuite combinaţionale (decodificatoare,
memorii ROM, etc) şi/sau secvenţiale (bistabile, registre, memorii RAM - calculator).
Controlul proceselor bazat pe algoritmi de reglare implementaţi pe sisteme numerice de
prelucrare (SNP) este referit drept control numeric. În Fig.VII.1. se prezintă schema bloc a structurii
uzuale utilizată în reglarea numerică monovariabilă, pe care sunt precizate semnalele prelucrate de
fiecare bloc în parte, precum şi natura acestor semnale. Structura evidenţiază faptul că un asemenea
sistem este hibrid din punct de vedere al semnalelor vehiculate şi prelucrate.
0 0 0 0 0 1
uq(kTe) 1 0 0 0 0 0 uq(t) y(t)
yq(kTe) 0 0 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
0
1
1
1
1
0
1
0
1
1
1
1
yq*(kTe) 1
0
0
1
1
1
1
0
1
1
1
1
kTe kTe t t
Echipament
R numeric R CNA Parte fixată
yq (kTe) (SNP) uq(kTe) uq(t)
Semnal Semnal
Start conversie Te Încărcare Semnal Semnal
numeric ceas numeric cuantificat analogic
Fig.VII.1. Schema bloc a unei structuri de reglare monovariabilă
Se remarcă următoarele aspecte fundamentale în funcţionarea sistemului în circuit închis.

Procesul este un sistem continuu, având drept mărime de intrare semnalul continuu cuantificat uq(t)
şi mărime de ieşire semnalul continuu analogic y(t). CAN converteşte semnalul analogic y(t) într-un
semnal numeric yq(kTe). Pe baza unui algoritm numeric care prelucrează semnalele yq*(kTe) şi
yq(kTe) echipamentul numeric elaborează semnalul numeric de comandă uq(kTe). Atât semnalele
yq*(kTe) şi yq(kTe) cât şi semnalul uq(kTe) sunt semnale numerice codificate binar, corespunzător
unei reprezentări de tip întreg. Semnalul uq(kTe) este convertit de CNA în semnal continuu
cuantificat uq(t). Blocul ceas permite sincronizarea temporală a blocurilor CAN – echipament
numeric - CNA. Software-ul dedicat controlului numeric realizează o gestionare în timp real a
resurselor sistemului de calcul, corelată cu evoluţia temporală a procesului reglat. De aceea blocul
ceas din schema de mai sus este referit în unele texte drept ceas de timp real. Ca principiu general
de funcţionare, ceasul de timp real activează conversia analog-numerică, execuţia unei iteraţii a
algoritmului de reglare implementat pe echipamentul numeric şi conversia numeric-analogică la
intervale de timp echidistante (perioada de eşantionare/actualizare).
v1.0
67
VII.2. Metodologii utilizate în proiectarea sistemelor numerice de reglare

În proiectarea algoritmilor de reglare numerică se folosesc atât metodologii corelate cu cele din
domeniul continuu cât şi metodologii specifice sistemelor numerice. Utilizarea metodologiilor
specifice sistemelor continue permite valorificarea unui spectru larg de metode frecvenţiale şi reguli
de acordare euristice dezvoltate pentru acestea. De aceea, în faza de modelare a sistemului global
este util să dezvoltăm atât un punct de vedere continuu (funcţie de transfer în s) cât şi un punct de
vedere discret (funcţie de transfer în z).
Sinteza algoritmilor de reglare se face, în principiu, după două tendinţe.
Modelarea buclei de reglare numerică drept sistem continuu cu eşantionare
Prima tendinţă de abordare, întemeiată pe experienţa şi relaţiile experimentale verificate ale
analizei şi sintezei sistemelor continue, se bazează pe ipoteza de cvasicontinuitate, potrivit căreia o
alegere suficient de mică a perioadei de eşantionare, Te, în raport cu constantele de timp ale părţii
fixate continue conduce la o comportare a sistemului discret foarte asemănătoare cu cea a sistemului
continuu din care a provenit procedural. În acest mod se permite utilizarea, aproape în totalitate, a
unor serii de relaţii numerice de acordare, proceduri şi tehnici de analiză şi sinteză din contextul
teoretic şi practic al sistemelor continue. Algoritmul numeric de reglare se obţine prin discretizarea
unor algoritmi continui apelând la proceduri de discretizare a modelului continuu al legii de reglare.
Structura simplificată a unui asemenea sistem de reglare este prezentată în Fig.VII.2.
Regulator tip „analogic”
r(t) e(t) eq(kTe) Echipament uq(kTe) uq(t) y(t)
CAN CNA Parte fixată
numeric
- (SNP)
ceas timp real

Te HR*(s)
Fig.VII.2. Structura numerică a unui regulator „analogic”

În acest caz, ansamblul CAN-SNP-CNA se comportă asemănător cu un regulator analogic,
dacă perioada de eşantionare este foarte mică în raport cu cea mai mică constantă de timp a
procesului. Semnalul de eroare continuu, e(t)=r(t)-y(t), este eşantionat, convertit în semnal numeric
şi prelucrat de algoritmul numeric de reglare. Acesta trimite valoarea numerică a semnalului de
comandă către CNA, care o converteşte în semnal cuantificat şi îl menţine o perioadă egală cu Te la
intrarea procesului.
Observaţii: 1. Această structură de reglare nu implementează o comandă numerică în
adevăratul sens al cuvântului ci asigură o manieră tehnologică de a utiliza echipamentul numeric
pentru un control analogic.
2. Structura prezentată nu utilizează eficient puterea de calcul a echipamentului numeric.
Modelarea buclei de reglare numerică drept sistem discret
Structura din Fig.VII.3 se obţine din precedenta prin deplasarea elementului de comparaţie
prescrisă-ieşire măsurată după CAN.
Proces discretizat
rq(kTe) eq (kTe) Echipament uq(kTe) uq(t) y(t) yq(kTe)
CNA Parte fixată CAN
numeric
- (SNP)
ceas timp real

Te H(z)
Fig.VII.3.Structura unui sistem de reglare numerică

În acest caz ansamblul CNA-parte fixată-CAN este interpretat ca un proces discretizat, a cărui
intrare de comandă este uq(kTe) iar ieşirea este yq(kTe). Acest model, numit discretizatul procesului,
descrie relaţia între secvenţa de eşantioane uq(kTe) şi yq(kTe).
v1.0
68
Observaţie: Nu există de fapt nicio schimbare tehnologică a buclei de reglare analogică care
utilizează un echipament numeric ci doar o schimbare a modului de abordare a problemelor.
Această structură de reglare prezintă următoarele avantajele:
1. Frecvenţa de eşantionare este aleasă în funcţie de banda de trecere a procesului continuu,
ωBPF, rezultând de 10-50 de ori mai mică decât frecvenţa precedentă. Regulatorul numeric nu
intervine prea frecvent însă el utilizează cel mai bine inerţia procesului, intervenind exact când
trebuie şi cât trebuie, obţinând astfel aceeaşi precizie de reglare ca şi regulatorul de tip „analogic”
dar care intervine mult mai frecvent.
2. Oferă posibilitatea unei sinteze directe în domeniul timp a algoritmilor de comandă, adaptaţi
modelelor proceselor discretizate.
3. Permite utilizarea eficientă a echipamentului numeric deoarece creşterea sensibilă a
perioadei de eşantionare permite utilizarea capacităţii de calcul pentru implementarea de algoritmi
numerici mai performanţi decât un PID, dar care, evident, necesită un timp de calcul mai mare.
În acest context terminologia se schimbă (proces continuu - discretizatul procesului; regulator
continuu - algoritm numeric de reglare) partea de concepţie deplasându-se la nivelul algoritmului
numeric de reglare.
VII.3. Modelarea sistemelor numerice
Pentru caracterizarea părţii fixate a sistemului de reglare numerică se pot utiliza modele liniare
continue sau discrete, deterministe sau stohastice.
Modelele continue pot fi utilizate pentru caracterizarea funcţionării proceselor în cazul în care
structura sistemului de reglare numerică include un algoritm de reglare tip „analogic”.
Modelele discrete ale proceselor controlate pot fi obţinute pe cale analitică, prin discretizarea
modelelor continue (apelând la diverse metode de discretizare) sau prin identificare experimentală
în discret. În cazul identificării experimentale în timp discret a proceselor, modelul matematic se
obţine pe baza evaluării semnalelor de intrare şi de ieşire din proces (u(kTe) şi y(kTe)), utilizând
metode adecvate de identificare. Modelul obţinut poate fi un model neparametric, cum ar fi
răspunsul indicial sau răspunsul în frecvenţă în formă tabelară, sau poate fi un model parametric,
cum ar fi ecuaţia cu diferenţe, funcţia de transfer în z etc. Modelele neparametrice sunt obţinute prin
evaluarea semnalelor măsurate pe baza analizei Fourier sau prin metode de corelaţie, pe când
modelele parametrice se obţin cel mai frecvent prin intermediul metodelor de estimare a
parametrilor. Pentru proiectarea sistemelor numerice sunt utilizate modelele parametrice.
Aşa cum s-a arătat în §V.1, pentru descrierea comportării sistemelor dinamice unde sunt
disponibile numai valori eşantionate ale mărimilor de intrare-ieşire se pot utiliza ecuaţii cu diferenţe
în locul ecuaţiilor diferenţiale. Considerând valorile eşantionate ale semnalelor u(kTe) şi y(kTe)
atunci ecuaţia cu diferenţe are forma:
n m
∑ a i y(kTe − iTe ) = ∑ b ju (kTe − jTe ); y(−rTe ) = y 0r ; u (−vTe ) = u 0 v ; (1)
i =0 j= 0
r = 0, n − 1; v = 0, m − 1; a 0 = 1
Observaţii: 1.Dacă se utilizează operatorul de întârziere, q −i x (kTe ) = x (kTe − iTe ) atunci se poate
defini operatorul de transfer discret, sub forma:
y(kTe ) b 0 + b1q −1 + L + b m q − m B(q −1 )
H(q −1 ) = = = (2)
u(kTe ) 1 + a1q −1 + L + a n q − n A (q −1 )
2. Pentru asigurarea condiţiei de cauzalitate este necesar ca valoarea mărimii de ieşire la
momentul kTe, y(kTe), să nu depindă de valori ulterioare ale mărimii de intrare, u((k+1)Te),
u((k+2)Te) ş.a.m.d. Se observă că modelul (2) respectă la limită condiţia de cauzalitate, adică
mărimea de ieşire y(kTe) depinde de valoarea mărimii de intrare u(kTe) la acelaşi moment de
eşantionare printr-un element proporţional b0. În general sistemele fizice nu sunt caracterizate
printr-o astfel de legătură directă intrare-ieşire (transmisie instantanee) şi de aceea termenul b0 este
v1.0
69
considerat nul. În acest caz operatorul de transfer devine:

y(kTe ) q −1 (b1 + b 2 q −1 + L + b m q − m +1 ) B(q −1 )
H(q −1 ) = = = (3)
u(kTe ) 1 + a 1q −1 + L + a n q − n A (q −1 )
Acest model este unul de tip parametric, vectorul parametrilor având ca elemente coeficienţii
ecuaţiei cu diferenţe:
θ = [a n a n −1 L a1 b m b m −1 L b 0 ]T (4)
Pentru semnalele discrete de intrare-ieşire şi condiţiile iniţiale nule:

y(− rTe ) = y 0 r = 0; u (− vTe ) = u 0 v = 0; r = 0, n − 1; v = 0, m − 1 (5)
aplicând transformata Z ecuaţiei cu diferenţe (1) obţinem:
n m
Y(z −1 )∑ a i z −i = U(z −1 )∑ b j z − j ; a 0 = 1 (6)
i =0 j= 0
sau
Y(z −1 ) b 0 + b1z −1 + L + b m z −m B(z −1 )
H(z −1 ) = = = (7)
U (z −1 ) 1 + a1z −1 + L + a n z −n A(z −1 )
care este funcţia de transfer discretă.
Observaţii: 1. Prin înlocuirea operatorului de întârziere q-i în operatorul de transfer (2) cu
variabila complexă z-i se obţine direct funcţia de transfer discretă.
2. Deoarece operatorul de anticipare qi este necauzal atât operatorul de transfer discret H(q-1)
cât şi funcţia de transfer H(z-1) se exprimă în formă regresoare. Notaţia utilizată distinge această
formă de cea predictivă, H(q), respectiv H(z).
3. Cu toate că ecuaţia cu diferenţe (1) este o ecuaţie algebrică (spre deosebire de ecuaţia
diferenţială din cazul continuu) modelul parametric frecvenţial (7) permite analiza modelelor
temporale discrete în timp în domeniul complex.
Timpul mort poate fi uşor pus în evidenţă în reprezentarea prin funcţii de transfer prin
multiplicarea funcţiei de transfer discrete cu variabila z-d, unde τ=d·Te:
Y(z −1 ) b 0 + b1z −1 + L + b m z − m B(z −1 )
H(z −1 ) = = z −d = z −d (8)
U (z −1 ) 1 + a 1z −1 + L + a n z −n A(z −1 )
Observaţie:Un proces caracterizat prin modelul H(z-1), care a fost identificat utilizând eşantioane
cu pasul Te, va trebui comandat în continuare utilizând aceeaşi perioadă de eşantionare, Te.
Modelarea sistemelor dinamice liniare sub această formă se bazează pe următoarea teoremă:
Teorema discretizării funcţiei pondere a sistemului continuu: Eşantionarea sincronă a
semnalelor de intrare-ieşire induce o eşantionare a funcţiei pondere a sistemului continuu în timp.
∞ ∞
h* ( t ) = h ( t) ⋅ δT (t ) = h( t ) ∑ δ( t − kTe ) = ∑ h ( t)δ(t − kTe ) (9)
k =0 k =0
Dem: Fie sistemul continuu caracterizat prin modelul neparametric h(t), Fig.VII.4:
t
∫
y( t ) = h ( t ) * u ( t ) = h (t − τ)u (τ)dτ
0
(10)
y*(t)
u*(t) Te
y ( t ) = h (t ) * u ( t ) y(t)
Te
Fig.VII.4. Schema echivalentă a unui sistem cu eşantionare

În cazul în care semnalul de intrare este eşantionat, u*(t), semnalul de ieşire, y(t), este în general
analogic datorită proprietăţilor inerţiale ale sistemului descris de funcţia pondere h(t). Însă, datorită
naturii discrete a semnalului de intrare integrala de convoluţie (10) se transformă în sumă de
convoluţie:
v1.0
70
t
⎛ ∞ ⎞
∫ ⎜ ∑
y(t ) = h (t ) ∗ u * ( t ) = h( t ) ∗ (u ( t ) ⋅ δ T (t ) ) = h ( t − τ ) ⋅ ⎜ u (τ ) δ( τ − kTe ) ⎟dτ =
⎟
0 ⎝ k =0 ⎠
(11)
∞ ⎛t ⎞ ∞
∑∫
= ⎜ h( t − τ) ⋅ u( τ ) ⋅ δ (τ − kTe )dτ ⎟ =
⎜ ⎟ k =0 ∑
h (t − kTe ) ⋅ u (kTe )
k =0 ⎝ 0 ⎠
Pentru simplificarea studiului acestui sistem liniar se poate considera un eşantionor fictiv,
sincron cu cel de la intrare, în urma căruia se obţin eşantioanele semnalului de la ieşire
corespunzătoare momentelor de existenţă a semnalelor de intrare, Fig.VII.4.
La momentele de eşantionare se obţine:
∞ (11) ∞ ⎛ ∞ ⎞
y* ( t) = ∑ y( t )δ( t − mTe ) = ∑ ⎜⎜ ∑ h ( t − kTe ) u(kTe ) ⎟⎟δ( t − mTe ) (12)
m= 0 m =0⎝ k = 0 ⎠
Dacă se notează:
Y* (s) = L{y* ( t )} (13)
atunci
⎧⎪ ∞ ⎛ ∞ ⎞ ⎫⎪ ∞ ⎛ ∞ ⎞
∑ ∑
Y* (s) = L ⎨ ⎜ h ( t − kTe ) u(kTe ) ⎟δ( t − mTe )⎬ =
⎪⎩m = 0⎜⎝ k = 0 ⎟ ⎪⎭ m = 0⎜⎝ k = 0
∑ ∑
⎜ L{h (t − kTe ) u(kTe )δ( t − mTe )}⎟ =
⎟
⎠ ⎠
(14)
∞ ⎛ ∞ ∞ ⎞ ∞ ⎛ ∞ ⎞
= ∑ ∑∫
⎜
⎜
h ( t − kTe ) u(kTe )δ (t − mTe )e −st dt ⎟ =
⎟ ⎜ ∑ ∑
⎜ h (mTe − kTe ) u(kTe )e - mTe s ⎟
⎟
m = 0⎝ k = 0 0 ⎠ m = 0⎝ k = 0 ⎠
Notând m-k=n atunci
e − mTes = e − nTes e -kTes (15)
şi deci:
∞ ⎡⎡ ∞ ⎤ ⎤
Y * (s ) = ∑ ⎢⎢⎢⎢∑ h (nTe ) u(kTe )⎥⎥ e -kT s e-nT s ⎥⎥ e e
(16)
n = − k ⎣ ⎣ k =0 ⎦ ⎦
Dar h(t) este zero pentru t<0, de unde:
∞ ⎡⎡ ∞ ⎤ ⎤ ⎡ ∞ ⎤ ⎡ ∞ ⎤
Y* (s) = ∑ ⎢⎢⎢⎢ ∑ h(nTe ) u(kTe )⎥⎥ e- kT s e- nT s ⎥⎥ = h(0)⎢⎢ ∑ u(kTe )e- kT s ⎥⎥ + h(Te )e −T s ⎢⎢ ∑ u(kTe )e- kT s ⎥⎥ + L =
e e e e e
n = 0 ⎣⎣ k = 0 ⎦ ⎦ ⎣k = 0 ⎦ ⎣k =0 ⎦
(17)
⎡ ∞ ⎤⎡ ∞ ⎤ ⎡ ∞ ⎤ *
=⎢ ∑ h(nTe )e - nTe s ⎥ ⎢ ∑ ∑
u(kTe )e - kTe s ⎥ = ⎢ h(nTe )e − nTe s * *
⎥ U (s ) = H (s ) U (s )
⎣⎢n = 0 ⎦⎥ ⎣⎢k = 0 ⎦⎥ ⎣⎢ n = 0 ⎦⎥
sau
Y(z −1 ) = H(z −1 )U (z −1 ) (18)
Atunci:
∞ ∞
h* ( t ) = Z −1{H (z −1 )} = ∑ h ( t)δ(t − nTe ) = h ( t) ∑ δ( t − nTe ) = h( t ) ⋅ δ T ( t) (19)
n =0 n =0
▄
VII.4. Transformarea planului operaţional s în planul operaţional z

După cum s-a precizat, analiza şi sinteza sistemelor numerice se pot aborda folosind două
metodologii: considerând sistemul ca fiind de tip continuu cu eşantionare, caz în care se utilizează
transformatele Laplace eşantionate ale semnalelor şi ale funcţiilor de transfer, sau fiind de tip
discret, caz în care se folosesc transformatele Z ale semnalelor şi funcţiilor de transfer. În general,
utilizarea funcţiilor de transfer eşantionate ale sistemelor este dificilă şi se realizează doar în cazuri
particulare.
Utilizând substituţia
z = e sTe (20)
şi deci transformata Z, modelele discrete se pot exprima cu ajutorul funcţiilor raţionale, de variabilă
z. Totodată, relaţia (20) exprimă legătura între modelarea de tip continuu şi cea de tip discret a
v1.0
71
structurii de reglare numerică. Prin această transformare, în proiectare, se poate folosi direct
modelul de tip discret al buclei de reglare, a cărui formă matematică este mult mai uşor de
manipulat.
Proprietăţi ale transformatei Laplace discrete H* (s) în planul s

P1. H*(s) este o funcţie periodică de perioadă jωe.
∞ ∞ ∞
Dem: H* (s + jmω e ) = ∑ h (kTe )e −kTe (s+ jmωe ) = ∑ h (kT)e −kTes e − jkmTeωe = ∑ h (kTe )e −kTes = H* (s) (21)
k =0 k =0 k =0
deoarece
2π
− jkmTe
e - jkmTeωe
=e Te
= e − jkm 2 π = cos( −2πkm) + jsin(−2πkm) = 1 (22)
Se obţine astfel o posibilă partiţionare a planului s (s fiind variabila transformatei Laplace
discretă) în fâşii de periodicitate, de lăţime jωe, Fig.VII.5. Fâşia dintre − j ω2e şi j ω2e este numită
fâşie fundamentală (primară), iar toate celelalte, pentru pulsaţii mai ridicate, sunt desemnate ca fâşii
complementare.
P2. Dacă funcţia continuă H(s) are un pol în s=sc= σc+jωc atunci H*(s) are poli în sd=sc±jmωe.
În consecinţă, pentru orice punct s=sc în planul s, funcţia H*(s) va repeta valoarea în toate punctele
de forma sd=sc+jmωe, Fig.VII.5. jω
3ω e
sc’+jωe j 2
sc+jωe
Fâşie complementară
sc’ ’
jωc ωe
j 2
sc jωc
Fâşie primară
σ c σ c’ σ
ωe
sc’-jωe − j 2
sc-jωe
Fâşie complementară
’
sc -j2ωe
3ω e
sc-j2ωe −j 2
Fig.VII.5. Fâşiile de periodicitate din planul s

Teorema eşantionării (Shannon): Dacă se consideră că sistemul continuu este limitat în bandă
(ωB –banda de trecere a sistemului continuu) atunci o condiţie necesară pentru reconstituirea
informaţiei continue din semnalul prelucrat de sistem este ca frecvenţa (pulsaţia) de eşantionare să
fie cel puţin egală cu dublul benzii de trecere (ωe≥2ωB).
Din analiza Fig. VII.5. se observă că:
ωe *
I. Dacă ω1 ≤ = ω B atunci polii lui H(s) sunt în fâşia primară iar polii lui H (s) se vor găsi şi
2
în fâşiile complementare.
ωe *
II. Dacă însă ω1' > = ω B atunci polii armonici ai lui H (s) se regăsesc în fâşia primară prin
2
reflectare (s1’-jωe) în locaţii diferite faţă de cei iniţiali (s1’).
Transformarea planului operaţional s în planul operaţional z
Vom analiza mai întâi transformarea fâşiei primare, delimitată de conturul 1-2-3-4-5-1,
Fig.VII.6.a, prin relaţia (20).
Observaţie: În coordonate carteziene sau coordonate polare variabila z se exprimă sub forma:
z = x + jy = e sTe = e ( σ + jω) Te = e σTe e jωTe =| z | e jφ (23)
v1.0
72
Se deduce astfel că:

ω
z = e σTe ; arg z = φ = ωTe = 2π (24)
ωe
jω
z = e sTe jy
ω
j e (0,1)
3 2 2
|z|<1 |z|
Re(s)<0 φ
-∞ 1
σ
(-1,0) 2 3 1 (1,0)x
5 4
4 5
ωe (0,-1)
−j
2
Planul s Planul z
Fig.VII.6. Transformarea fâşiei primare a semiplanului stâng s în planul z
Prin această relaţie conturul se transformă în planul z într-un cerc de rază unitară cu centrul în
origine.
Dem. Locul geometric în planul s = σ + jω Locul geometric în planul z = z e jϕ
ϕ ∈ [0, π]
ωe
1-2: σ = 0; ω ∈ [0, 2
] | z |= 1;
ωe
2-3: σ = (−∞,0]; ω = 2
| z |∈ (0,1]; ϕ=π
ϕ ∈ [− π, π]
ω ωe
3-4: σ → −∞; ω ∈ [ − 2e , 2
] | z |→ 0;
ω
4-5: σ = ( −∞,0]; ω = − 2e | z |∈ (0,1]; ϕ = −π
ϕ ∈ [− π,0]
ωe
5-1: σ = 0; ω ∈ [− 2
,0] | z |= 1;
ωe
Observaţii: 1.Axa imaginară (Re(s)=σ=0, ω ≤ ) corespunde conturului cercului de rază 2
unitară (|z|=1).
2.Semiplanul stâng al fâşiei primare (Re(s)= σ<0, ω ≤ ω2e ) se transferă în interiorul cercului de
rază unitară (|z|<1).
3.Semiplanul drept al fâşiei primare (Re(s)= σ>0, ω ≤ ω2e ) se transferă în exteriorul cercului de
rază unitară (|z|>1).
Dem: Fie s c = σ c + jω c ; σ c < 0; ω c ≤ ω2e (25)
Atunci
z1 = e scTe = e σ cTe e jωcTe ⇒ z1 = e σcTe < 1 (26)
*
4. Datorită periodicităţii lui H (s), orice punct sk=sc+jmωe dintr-o fâşie complementară a
semiplanului stâng se transferă în planul z tot în interiorul cercului unitar |z|<1.
2π
jm Te
sk Te (sc + jmωe ) Te scTe Te
Dem: z k = e = e =e e = e scTe = z1 (27)
Concluzie: Tot semiplanul stâng al planului s se transferă în interiorul cercului de rază unitară
cu centrul în originea planului z.
VII.5. Corelaţia între repartiţia polilor în planul z şi comportarea sistemului numeric în
regim tranzitoriu
Dacă în cazul continuu, corelaţia dintre repartiţia poli-zerouri în planul s şi performanţele de
regim tranzitoriu este cunoscută, nu ar fi lipsit de interes să se studieze această corelaţie şi pentru
sistemele discrete, permiţând în acest fel proiectantului să anticipeze comportarea acestora în regim
tranzitoriu. Aşa cum s-a arătat în §VI.3, dacă la intrarea unui sistem continuu se aplică un impuls
Dirac atunci mărimea de ieşire reprezintă tocmai funcţia pondere a acestuia:
t
y( t ) = h ( t ) * δ ( t ) = ∫ h (t − τ) ⋅ δ( τ)dτ = h ( t − τ) τ =0 = h (t ) (28)
−∞
v1.0
73
Pentru sistemele continue se disting următoarele cazuri de răspunsuri la impuls

• polii de pe axa reală negativă corespund răspunsurilor monoton descrescătoare asimptotic;
• polii complex conjugaţi ai sistemului din semiplanul stâng, Re(s)<0, generează răspunsuri
sinusoidale amortizate;
• polii complex conjugaţi pe axa imaginară dau naştere la oscilaţii sinusoidale întreţinute;
• toţi polii din semiplanul drept al planului s generează răspunsuri instabile.
Deoarece prin relaţia (20) transformata z asigură un proces de transformare conformă a
planului s în planul z, corelaţia dintre poziţiile polilor şi zerourilor funcţiei H(z-1) în planul z şi
comportarea în regim tranzitoriu a sistemului discret (în momentele de eşantionare) poate fi stabilită
prin studierea corespondenţei dintre repartiţia în planul s a polilor şi zerourilor funcţiei H*(s) şi cea
a funcţiei H(z-1) în planul z.
În funcţie de poziţia polilor funcţiei H*(s) în fâşia primară a planul s se disting următoarele
cazuri:
I. Cazul polilor simpli, situaţi pe axa reală, în planul s
Dacă H*(s) are un pol real ( s = σ ) atunci H(z-1) va avea un pol real pe axa Re(z)>0.
z = e sTe ; z = e σTe ; arg z = φ = 0 (29)
*
În funcţie de poziţia acestor poli în planul s, răspunsurile la impuls ale funcţiilor H (s) sunt
prezentate în Fig.VII.7.a. Poziţiile corespunzătoare ale polilor în planul z precum şi comportările
funcţiilor H(z-1) sunt prezentate în Fig.VII.7.b.
• Răspunsul aperiodic amortizat al funcţiei H(z-1) provine de la un pol real pozitiv subunitar.
• Dacă polul este real pozitiv supraunitar răspunsul este aperiodic amplificat, sistemul fiind
instabil. Planul s
Planul z
ωe
j
2
1 2 3 1 2 3
ωe
−j
2
Fig.VII.7. Răspunsurile tranzitorii la impuls corespunzătoare polilor simpli având diferite repartiţii
II. Cazul unei perechi de poli complex conjugaţi, situaţi în fâşia primară, în planul s
Dacă funcţia H*(s) are doi poli complex conjugaţi ( s1, 2 = σ ± jω ; ω < ω2e ) atunci H(z-1) va avea doi
poli complex conjugaţi de forma:
(s ) T
z1, 2 = e 1, 2 e = e ( σ ± jω) Te ; z1, 2 = e σTe ; arg z1,2 = φ1, 2 = ± ωTe (30)
Răspunsurile la impuls datorate acestor poli sunt reprezentate în Fig.VII.8.
Planul s Planul z
ω
j e
2
ωe
j
4
1 2 3 4 2 1 3 4
ωe
−j
4
ω
−j e
2
Fig.VII.8. Răspunsurile tranzitorii la impuls corespunzătoare polilor complex conjugaţi

având diferite repartiţii
v1.0
74
Dacă ω ∈ ⎡⎢0, e ⎤⎥ atunci arg z =| φ |∈ ⎡⎢0, ⎤⎥ , adică polii sunt situaţi în cadranele I şi IV.
ω π
⎣ 4 ⎦ ⎣ 2⎦
Pentru ω ∈ ⎡⎢ e , e ⎤⎥ rezultă arg z =| φ |∈ ⎡⎢ , π⎤⎥ , polii fiind situaţi în cadranele II şi III.
ω ω π
⎣ 4 2 ⎦ ⎣2 ⎦
Răspunsurile la impuls sunt semnale armonice, polii subunitari din planul z determinând
răspunsuri amortizate.
III. Cazul unei perechi de poli complex conjugaţi, situaţi pe frontiera fâşiei primare, în planul s
(limita eşantionării)
*
Dacă H (s) are doi poli complex conjugaţi situaţi pe frontiera fâşiei primare ( s1, 2 = σ ± j ω2e )
atunci funcţia H(z-1) va avea un pol real dublu pe axa Re(z)<0:
ωe
(s1, 2 )Te (σ± j ) Te
z1, 2 = e =e 2 ; z1, 2 = e σTe ; arg z1, 2 = φ1, 2 = ± π
(31)
Răspunsurile funcţiilor de transfer având poli complecşi conjugaţi situaţi pe frontiera fâşiei
primare sunt prezentate în Fig.VII.9.
Planul s Planul z
ω
j e
2
1 2 3 3 2 1
ωe
−j
2
Fig.VII.9. Răspunsurile tranzitorii la impuls corespunzătoare polilor

complex conjugaţi situaţi pe frontiera fâşiei primare
Ca şi în cazul precedent răspunsurile sunt armonice. Însă, deoarece frecvenţa de eşantionare
este la limita teoretică inferioară precizată de teorema Shannon, va exista o singură eşantionare pe
semiperioadă. Ca urmare, eşantioanele vor avea valori alternate (pozitive şi negative) - Fig.VII.9.b
Concluzie: Analiza sistemului discret în timp pe baza singularităţilor funcţiei de transfer se
poate realiza în manieră similară analizei sistemelor continue: sistemul este stabil dacă polii funcţiei
de transfer sunt situaţi în interiorul cercului de rază unitară din planul complex z şi de fază minimă
dacă zerourile sale sunt situate de asemenea în interiorul cercului.
VII.6. Metode exacte de discretizare a modelelor continue
În foarte multe cazuri din practica industrială este cunoscut modelul continuu al părţii fixate,
sub forma unei funcţii de transfer HPF(s), obţinută fie plecând de la ecuaţiile de funcţionare ale
instalaţiei (îndeosebi în cazul proceselor rapide din maşini şi acţionări electrice), fie prin metode de
identificare experimentală în domeniul continuu. Ca urmare, dispunând de funcţia HPF(s) este
necesară determinarea modelului discret al ansamblului format din extrapolatorul de ordinul zero şi
blocul părţii fixate, acest ansamblu având funcţia de transfer:
1 − e −Tes
H(s) = H EOZ (s)H PF (s) = H PF (s) (32)
s
Observaţie: Deşi fizic blocurile CAN şi CNA sunt componente ale sistemului numeric de
control, modelarea discretă a procesului (discretizarea) presupune încorporarea acestor elemente de
interfaţare în structura sistemului controlat.
Presupunând existenţa unui proces pur determinist, neafectat de zgomote, de forma
B(s)
H PF (s) = e −sτ (33)
A (s )
atunci structura discretizată a acestuia poate fi reprezentată conform Fig.VII.10.
v1.0
75
R(z-1) E (z-1) Echipament U(z-1) * Y(z-1)

sT
CNA U (s) 1 − e e U(s) B(s) Y(s) CAN
numeric e −sτ
(SNP) s A (s)
-
EOZ Parte fixată
ceas timp real
Te Proces discretizat H(z-1)
Fig.VII.10. Schema bloc a discretizatului unui proces continuu

Pentru a determina modelul operaţional discret (funcţia de transfer în z) se recurge la trecerea
prin funcţiile de timp după schema:
L−1 { } Z{ }
H (s) → h ( t ) → h ( kTe ) → H (z −1 ) (34)
* *
În acest fel transferul cauzal comandă-ieşire (u (t)→y (t)) este modelat de funcţia de transfer
discretă de forma:
⎧⎪ ⎧⎪1 − e −sTe −sτ B(s) ⎫⎪⎫⎪
H(z −1 ) = Z⎨L−1 ⎨ e ⎬⎬ (35)
⎪⎩ ⎪⎩ s A(s) ⎪⎭⎪⎭
În ipoteza că timpul mort este un multiplu întreg al perioadei de eşantionare, τ=d·Te, şi
folosindu-se schimbarea de variabilă z = esTe funcţia de transfer (35) devine:
⎧ ⎧ B(s) ⎫⎫ −1
−d B( z )
H(z −1 ) = (1 − z −1 )z −d Z⎨L−1 ⎨ ⎬⎬ = z (36)
⎩ ⎩ sA(s) ⎭⎭ A(z −1 )
Observaţie: Funcţia de transfer H(z-1) nu se obţine prin simpla substituire a variabilei s cu
variabila z în funcţia de transfer H(s).
Fie funcţia de transfer a părţii fixate de forma:
B(s) b s m + b m−1s m−1 + L + b 0
H PF (s) = e −sτ = e −sτ m n (37)
A (s ) s + a n −1s n −1 + L + a 0
Se pune problema determinării proprietăţilor pe care le transferă discretizarea de la sistemul
continuu, HPF(s), la cel discretizat, H(z-1).
În cazul sistemelor strict cauzale (m<n) considerând că polii pi ai funcţiei de transfer continue
sunt poli simpli, se poate scrie:
n
B(s) k 0 k k2 kn k k
= + 1 + +L+ = 0 +∑ i (38)
sA(s) s s − p1 s − p 2 s − pn s i =1 s − p i
unde reziduurile kp au valorile:
B(0) B(s)(s − p i ) B(s)
k0 = ; ki = = (39)
A (0 ) sA (s) s= p i n
s∏ (s − p k )
k =1
k ≠i s =pi
Modelul discret (36) se rescrie sub forma:

⎧⎪ ⎧⎪ k n
k ⎫⎪⎫⎪ ⎧⎪ n ⎫⎪
H(z −1 ) = (1 − z −1 )z −d Z⎨L−1 ⎨ 0 + ∑ i ⎬⎬ = (1 − z −1 )z −d Z ⎨k 0 σ( t ) + ∑ k i e pit σ( t )⎬ =
⎪⎩ ⎪⎩ s i=1 s − p i ⎪
⎭⎪⎭ ⎪⎩ i=1 ⎪⎭
(40)
⎛ n
k (1 − z −1 ) ⎞ B(z −1 )
= z −d ⎜ k 0 + ∑ i p T −1 ⎟ = z −d
⎜ z ⎟⎠ A(z −1 )
⎝ i=1 1 − e
i e
unde:
n
A(z −1 ) = ∏ (1 − e
i=1
piTe −1
z ) (41)
⎛ ⎞
n ⎜ n n n −1 ⎟
−1
B( z ) = k 0 ∏ (1 − e p i Te −1 −1
⎜⎜ i = 2
∏p i Te −1
z ) + (1 − z )⎜ k1 (1 − e z ) + k 2 p i Te −1
∏
(1 − e z ) + L + k n p i Te −1
(1 − e z ) ⎟
⎟⎟
∏ (42)
i =1 i =1 i =1
⎝ i≠2 ⎠
v1.0
76
Observaţie: Pentru determinarea expresie (40) s-au folosit următoarele proprietăţi ale
transformatelor Laplace şi Z:
⎧ 1 ⎫
L−1 ⎨ pt pt
⎬ = e i = e i σ( t ) (43)
⎩ s − pi ⎭
1
Z{σ (t)} = ; (44)
1 − z −1
Z{e-at x( t )} = X (ze aTe ); (45)
1
Z{e p1t σ (t)} = pi Te −1
; (46)
1− e z
Relaţia (41) sugerează că ordinul funcţiei de transfer a procesului se conservă prin discretizare,
adică nd=n, unde nd=grad A(z-1)
Suplimentar se constată că polinomul A(z-1) este monic, adică:
lim A(z −1 ) = 1 ; (47)
z→∞
Rădăcinile polinomului A(z-1), poli ai sistemului discret, ocupă în planul z poziţii
corespondente planului s, date de relaţia:
p d−i = e pc −iTe ; i = 1, n (48)
Însă, pentru polinomul (42), cu forma finală:

B(z −1 ) = b 0d + b1d z −1 + L + b md z − md (49)
nu sunt deductibile proprietăţi echivalente. Conform relaţiei (42) se poate scrie md≤n, unde
md = grad B(z-1), ceea ce sugerează că în urma operaţiei de discretizare sunt posibile şi modificări
structurale ale polinomului zerourilor. Amplasarea zerourilor funcţiei de transfer discrete asociate
procesului este dependentă, ca şi în cazul polilor, atât de modelul continuu cât şi de perioada de
eşantionare. Spre deosebire de poli, zerourile unui model cu un exces poli-zerouri cel puţin 2 pot
migra, în urma discretizării cu perioade de eşantionare mici, în afara cercului unitar.
Ceea ce rezultă cu certitudine din relaţia (40) este valoarea termenului liber al polinomului
B(z-1). Dacă se utilizează această relaţie pentru stabilirea expresiei polinomului B(z-1):
⎛ n
k (1 − z −1 ) ⎞
B(z −1 ) = z d A(z −1 )H(z −1 ) = A(z −1 )⎜ k 0 +
⎜ ∑ 1 −i e p T z −1 ⎟⎟ (50)
⎝ ⎠
i e
i=1
atunci:
def ( 47 ),(50)⎛ n ⎞ n
b 0d = lim B(z −1 ) = ⎜ k 0 + ∑ ki ⎟ = ∑ ki (51)
z→∞ ⎜ ⎟
⎝ i=1 ⎠ i =0
Pe de altă parte, considerând funcţia de transfer continuă (37) atunci, conform relaţiei (38) se
obţine:
n n
B(s) k 0 k B(s) s ki
= +∑ i ⇒ = k0 + ∑ (52)
sA(s) s i =1 s − pi A(s) i =1 − p i
s
Atunci când funcţia de transfer a părţii fixate este proprie, adică m=n, din relaţia (37) se obţine:
n n
B(s) (52) ( 51)
b m = lim
s→∞ A (s )
= k0 + ∑ ki = ∑ ki = b 0d (53)
i=1 i=0
adică cei doi coeficienţi sunt numeric egali.
Pe de altă parte, atunci când funcţia de transfer a părţii fixate este strict proprie, adică m<n, din
aceeaşi relaţie rezultă:
( 53)
B(s)
b m = lim = 0 = b 0d (54)
s → ∞ A (s )
Concluzie: Anularea termenului liber (b0d=0), în cazul sistemelor continue strict proprii (m<n),
arată că prezenţa extrapolatorului de ordin zero în structura discretă a sistemului reglat produce
întârzierea cu un tact a comenzii (d1=d+1), adică
v1.0
77
B ( z −1 )
. H(z −1 ) = z −( d +1) (55)
A(z −1 )
Exemplu: Să se afle modelul discret al procesului industrial având funcţia de transfer
kp
H PF (s) = .
T1s + 1
Conform relaţiei (36), de obţinere a discretizatului procesului, rezultă
⎧ ⎧ H (s ) ⎫ ⎫ ⎧⎪ ⎧ k p ⎫⎪⎫
H(z -1 ) = (1 - z -1 )Z⎨L−1 ⎨ PF ⎬⎬ = (1 - z -1 )Z⎨L−1 ⎨ ⎬⎬ (E1)
⎩ ⎩ s ⎭⎭ ⎪⎩ ⎩ s(T1s + 1) ⎭⎪⎭
Prin descompune în fracţii simple se obţine:
kp kp k p T1
= − (E2)
s(T1s + 1) s T1s + 1
ceea ce conduce la următoarea funcţie pondere:
t t
−1 ⎧ k p
k p T1 ⎫ − −
T T
h (t ) = L ⎨ − ⎬ = k p (1 − e 1 ) = k p (σ( t ) − e 1 σ( t )) (E3)
⎩ s ( T1s + 1) ⎭
Atunci:
⎧ −
t ⎫ −
t
⎛ 1 ⎞
⎪ ⎪ 1
Z{h ( t )} = Z⎨k p (σ (t ) − e T1 σ ( t ))⎬ = k p (Z{σ( t )} − Z{e T1 σ ( t )}) = k p ⎜ − ⎟ (E4)
⎜1− z −1 − T −1 ⎟
Te
⎪⎩ ⎪⎭ ⎝ 1− e 1z ⎠
În final se obţine:
⎧ ⎧ H (s ) ⎫ ⎫ ⎛ 1 1 ⎞ ⎛ -1 ⎞
H(z -1 ) = (1 - z -1 )Z⎨L−1 ⎨ PF ⎬⎬ = (1 - z -1 )k p ⎜ − ⎟ = k ⎜1 − 1 - z ⎟=
⎩ ⎩ s ⎭⎭ ⎜ 1 − z −1 − Te −1 ⎟
T p ⎜ − Te −1 ⎟
T
⎝ 1− e z ⎠
1
⎝ 1− e z ⎠1
⎛ −
Te ⎞ (E5)
−1 ⎜ T1 ⎟
z ⎜1 − e ⎟⎟
⎜ ⎛ T ⎞ T
⎝ ⎠= b1z −1 ⎜
− e
T1 ⎟
− e
T1
= kp T −1
; b1 = k p ⎜1 − e ⎟⎟; a1 = −e .
− e
1 + a 1z ⎜
1− e T1 −1
z ⎝ ⎠
Observaţie: Spre deosebire de funcţia de transfer a sistemului continuu, H(s), funcţia de
transfer discretă, H(z-1), nu este unică, coeficienţii depinzând atât de coeficienţii modelului continuu
cât şi de perioada de eşantionare aleasă.
VII.7. Metode aproximative de discretizare a modelelor continue
Problema obţinerii unui model discret pentru partea fixată a unei bucle de reglare a apărut din
necesitatea construirii unui model discret în circuit închis. S-a văzut că acest model discret al părţii
fixate se poate obţine într-o manieră exactă plecând de la reprezentarea continuă. În cazul unor
modele continue ale părţii fixate de ordin ridicat calculul prin aceste procedee a echivalentului de
tip discret devine laborios. Din acest motiv au fost formulate mai multe metode aproximative de
discretizare a modelelor continue.
De asemenea algoritmii de reglare numerică derivaţi din legi de reglare continuă se pot obţine
tot printr-o metodă de discretizare aproximativă. Ca metodologie de proiectare, regulatorul rezultă
sub forma unui model continuu; ulterior se determină un echivalent discret al acestuia care se
implementează, sub formă numerică, pe echipamentul numeric. Şi în aceste situaţii este deosebit de
util de a dispune de metode aproximative de discretizare a modelelor continue.
Să considerăm o funcţie de transfer raţională proprie, H(s), de ordin arbitrar n:
B(s) b m s m + b m −1s m−1 + L + b 0 Y (s)
H (s ) = = = (56)
A (s ) s n + a n −1s n −1 + L + a 0 U (s )
După cum se ştie, ea poate fi modelată printr-o schemă bloc care conţine n integratoare pure.
Pentru a evidenţia această posibilitate, ecuaţia diferenţială asociată funcţiei de transfer (56) va fi
reprezentată în spaţiul stărilor sub formă canonică controlabilă. Astfel, dacă se utilizează operatorul
v1.0
78
de transfer asociat atunci ecuaţia diferenţială se poate scrie sub forma:

b m p m + b m −1p m −1 + L + b 0
y(t ) = u ( t) (57)
p n + a n −1p n −1 + L + a 0
Ecuaţia (57) poate fi pusă şi sub forma:
y( t ) = (b m p m + b m−1p m −1 + L + b 0 ) ⋅ x( t ) (58)
în care:
1
x ( t) = n n −1
u (t ) (59)
p + a n −1p + L + a0
Relaţiilor (58) şi (59) le corespunde schema bloc din Fig.VII.11.
u( t ) 1 x ( t) 2 y( t )
1
b m p m + b m −1p m −1 + L + b 0
p n + a n −1p n −1 + L + a 0
Fig.VII.11. Schema bloc structurală a operatorului de transfer

Conform descompunerii formale, operată mai sus, pentru ecuaţia diferenţială asociată funcţiei
de transfer (56) corespund ecuaţiile:
p n x (t ) + a n −1p n −1x( t ) + L + a1px (t ) + a 0 x (t ) = u( t ) (60)
sau
1 p n −1 p 1
x ( t) = n
u ( t ) − a n −1 n x( t ) − L − a 1 n x (t ) − a 0 n x ( t ) (61)
p p p p
Schema bloc a funcţiei de transfer (56) este prezentată în Fig.VII.12.
y (t )
Σ
bm b1 b0
u (t )
p n −1 x p n −2 x p n −.....
3
p m x.......px
∫ ∫ ∫ ∫
x
Σ
∫ x
−a n −1
− a n −2
−a m
−a 0
Fig.VII.12. Schema bloc structurală a unei funcţii de transfer de ordinul n

Fiecare integrator este descris de o ecuaţie diferenţială de forma:
dy
= u (t ); y(0) = y 0 (62)
dt
având soluţia:
t t
∫
y( t ) = y(0) + u(τ)dτ = y(t 1 ) + u (τ)dτ
0
∫
t1
(63)
sau echivalent, sub formă operaţională (în condiţii iniţiale nule – y(0)=0):
1
Y(s) = U(s) (64)
s
Presupunând pentru u(t) o evoluţie oarecare, Fig.VII.13, se pune problema unui calcul
aproximativ al funcţiei soluţie y(t), relaţia (63), la momentele de eşantionare, adică evaluarea
aproximativă a lui y(kTe).
v1.0
79
u (t )
y ( t1 ) ∫ u ( τ )d τ
y (0 ) = 0 t1
t
t1 t
Fig.VII.13. Calculul exact al răspunsului unui integrator
Prin particularizarea relaţiei (63) cu t1 = (k − 1)Te , t = kTe se obţine, Fig.VII.14.
kTe kTe
y(kTe ) = y((k − 1)Te ) + ∫ u (τ)dτ sau y(kTe ) − y((k − 1)Te ) = ∫ u ( τ )dτ (65)
( k −1) Te ( k −1) Te
unde integrala are valoarea ariei haşurate în figură.
u (t )
kTe
y((k − 1)Te ) ∫ u ( τ) dτ
y (0 ) = 0 ( k −1) Te
t
(k − 1)Te kTe
Fig.VII.14. Calculul aproximativ al răspunsului unui integrator

Cele trei metode de discretizare aproximativă care vor fi prezentate în continuare sunt
cunoscute în textele de automatică sub numele:
• metoda dreptunghiului în avans sau metoda Euler înainte (forward difference);
• metoda dreptunghiului în întârziere sau metoda Euler înapoi (backward difference);
• metoda trapezului sau metoda Tustin (metoda transformării biliniare).
Metoda dreptunghiului în avans

Metoda aproximează valoarea integralei cu aria dreptunghiului a cărui înălţime este valoarea
semnalului integrat, u(t), la momentul t1 = (k − 1)Te , Fig.VII.15.
u (t )
u ((k − 1)Te )
kTe
y((k − 1)Te ) ∫ u( τ)dτ ≅ Te ⋅ u((k − 1)Te )

( k −1)Te
t
(k − 1)Te kTe
Fig.VII.15 Calculul aproximativ al răspunsului unui integrator
prin metoda dreptunghiului în avans
În baza acestei aproximaţii, ecuaţia (65) se poate scrie:
y(kTe ) − y((k − 1)Te ) ≅ Te u((k - 1)Te ) (66)
Dacă se aplică transformata Z aproximaţiei (66) se obţine:
z −1
Y(z −1 ) − z −1Y(z −1 ) ≅ Te z −1U(z −1 ) ⇒ Y(z −1 ) = Te U(z −1 )
1 − z −1
Comparând rezultatul obţinut cu relaţia de tip operaţional în s, dată de (64), se constată
posibilitatea substituirii variabilei s cu expresia:
1 1 − z −1 z − 1
s≅ = (67)
Te z −1 Te
v1.0
80
În cazul aproximării (69) dependenţa variabilei z de variabila s este de forma:

z ≅ 1 + Tes (68)
Ţinând seama de aproximarea Padé a funcţiei exponenţiale sub forma:
x x 2 x3
ex = 1 + + + +L (69)
1! 2! 3!
atunci formula de substituire a lui s de tipul (68) poate fi privită şi ca rezultând dintr-o astfel de
aproximare:
(Tes)1 ( Tes) 2 ( Tes) 3
z = e Te s = 1 + + + + ... ≅ 1 + Tes (70)
1! 2! 3!
Folosind aproximarea (68) semiplanul stâng al planului operaţional s (Re(s)<0) este transformat
tot într-un semiplan, Fig.VII.16.
jω jy
z ≅ 1 + Tes (0,1)
Re(s)<0
(-1,0) (1,0)
σ x
(0,-1)
Planul s Planul z
Fig.VII.16. Transformarea semiplanului operaţional stâng s în planul operaţional z
folosind metoda de discretizare aproximativa a dreptunghiului în avans
Dem: Fie s=σ+j ω (σ=0) dreapta care separa planul Re(s)<0 de Re(s)>0 (axa imaginară).
Atunci locul geometric în planul z descris de punctele de pe axa imaginară prin transformarea (68)
reprezintă ecuaţia unei drepte.
Într-adevăr, exprimând variabila z în coordonate carteziene, rezultă:
( 68)
z = x + jy ≅ 1 + Tes = 1 + Te (σ + jω) σ=0 = 1 + jωTe (71)
adică:
⎧Re(z) = x = 1 = const;
⎨ (72)
⎩Im(z) = y = ωTe ; ω ∈ ( -∞, ∞ )
ceea ce reprezentă ecuaţia unei drepte paralele cu ordonata şi trecând prin punctul x=1.
Observaţie: Datorită aproximării făcute, această metodă poate transforma o funcţie de transfer
continuă stabilă, H(s), într-o funcţie de transfer discretă instabilă, H(z-1), deoarece pentru un pol
continuu din semiplanul stâng se poate obţine un pol discret de modul supraunitar!
În ceea ce priveşte funcţionarea integratorului în domeniul timp, această metodă conduce la
următoarea aproximare de tip discret:
kTe k
y( kTe ) = ∫ u ( τ )dτ ≅ Te ∑ u ((i − 1)Te ) (73)
0 i =1
Metoda dreptunghiului în întârziere

Această metodă aproximează valoarea integralei cu aria dreptunghiului a cărui înălţime este
valoarea semnalului integrat, u(t), la momentul t = kTe , Fig.VII.17. În acest caz ecuaţia (65) devine:
y( kTe ) − y(( k − 1)Te ) ≅ Te u(kTe ) (74)
Dacă se aplică transformata Z aproximaţiei (74) se obţine:
1
Y( z −1 ) − z −1Y( z −1 ) ≅ Te U( z −1 ) ⇒ Y( z −1 ) = Te U( z −1 ) (75)
1 − z −1
v1.0
81
u (t )
u ( kTe )
kTe
y((k − 1)Te ) ∫ u ( τ)dτ ≅ Te ⋅ u (kTe )
( k −1) Te
t
(k − 1)Te kTe
prin metoda dreptunghiului în întârziere
Prin identificarea termenilor din relaţiile (64) şi (75) se obţine substituţia aproximativă:
1 − z −1 z − 1
s≅ = (76)
Te zTe
Cu ajutorul relaţiei (76) se poate stabili următoarea dependenţă a variabilei z în funcţie de
variabila s:
1
z≅ (77)
1 − sTe
Şi această expresie poate fi obţinută printr-o aproximare Padé, de forma:
1 1 1
z = e Te s = - Te s
= 1 2 3
≅ (78)
e (− Tes) (−Tes) (− Tes) 1 − Tes
1+ + + +L
1! 2! 3!
Folosind aproximarea (77) semiplanul stâng al planului operaţional s, (Re(s)<0), este

transformat în planul z într-un cerc cu rază semiunitară şi centrul în punctul (1/2,0), conform
Fig.VII.18. 1
jω jy z≅
1 − Tes (0,1)
Re(s)<0
(-1,0) (1,0)
σ x
(1/2,0
)
(0,-1)
Planul s Planul z

folosind metoda de discretizare aproximativa a dreptunghiului în întârziere
reprezintă ecuaţia unui cerc, adică:
(x − x 0 )2 + ( y − y0 )2 = R 2 (79)
Exprimând variabila z în coordonate carteziene, rezultă:
( 77 ) 1 1 1 1 ωTe
z = x + jy ≅ = = = +j (80)
1 − Te s 1 − Te (σ + jω) σ=0 1 − jωTe 1 + (ωTe ) 2 1 + (ωTe ) 2
sau:
⎧ 1
⎪Re(z) = x = 1 + (ωT ) 2 ;
⎪ e
⎨ (81)
⎪Im(z ) = y = ω Te
; ω ∈ (-∞ , ∞ )
⎪⎩ 1 + (ωTe ) 2
Prin eliminarea variabilei intermediare (ωTe) din relaţiile (81) se determină locul geometric în
planul z, descris de punctele de coordonate (x,y). Se observă că valoarea variabilei intermediare se
poate determina din raportul:
v1.0
82
ωTe
y 1 + (ωTe ) 2
= = ωTe (82)
x 1
1 + (ωTe ) 2
care, înlocuită în relaţia (81.1) conduce la expresia:
1 x2
x= 2
= 2 2
⇔ x = x 2 + y 2 ⇔ (x - 12 ) 2 + y 2 = ( 12 ) 2 (83)
⎛ y⎞ x +y
1+ ⎜ ⎟
⎝x⎠
ce reprezintă ecuaţia unui cerc în planul z de rază R=1/2 şi centru C(1/2,0).
În domeniul timp, funcţionarea unui integrator este caracterizată de următoarea relaţie discretă:
kTe k
y(kTe ) = ∫ u (τ )dτ ≅ Te ∑ u (iTe ) (84)
0 i =1
Metoda trapezului
În cazul acestei metode, integrala (65) este aproximată prin aria trapezului dreptunghic definit
de valorile semnalului integrat, u(t), la momentele de timp (k − 1)Te şi kTe , Fig.VII.19.
u (t )
u (kTe )
u ((k − 1)Te )
kTe
u ((k − 1)Te ) + u (kTe )
y((k − 1)Te )
∫ u(τ)dτ ≅ T
( k −1) Te
e
2
t
(k − 1)Te kTe

prin metoda trapezului
Folosind această aproximaţie, ecuaţia (65) se poate scrie:
u((k - 1)Te ) + u(kTe )
y(kTe ) − y((k − 1)Te ) ≅ Te (85)
2
Aplicând transformata Z ecuaţiei cu diferenţe (85) se obţine:
z -1U(z −1 ) + U(z −1 ) T 1 + z −1
Y(z −1 ) − z −1Y(z −1 ) ≅ Te ⇒ Y(z −1 ) = e U(z −1 ) (86)
2 2 1 − z −1
Comparaţia relaţiei (64) cu relaţia (86) conduce la aproximaţia:
2 1 − z −1 2 z −1
s≅ −1
= (87)
Te 1 + z Te z + 1
sau
Te
1+ s
z≅ 2 (88)
Te
1− s
2
Ultima relaţie poate fi obţinută şi din dezvoltarea Padé a funcţiei exponenţiale complexe:
T T T
( 2e s)1 ( 2e s) 2 ( 2e s) 3
Te
s
Te
1+ + + +L 1+ s
Tes e 2
1! 2! 3! 2
z=e = = ≅ (89)
-s
Te T T T
(− 2e s)1 (− 2e s) 2 (− 2e s)3 Te
e +L 1−s 2
2
1+ + +
1! 2! 3!
Aproximarea (88) transformă semiplanul stâng al planului operaţional s (Re(s)<0) într-un cerc
de rază unitară şi centru în originea planului z, Fig.VII.20, similar substituţiei exacte, z = eTe s !
v1.0
83
Te
1+ s 2 jy
jω z≅ Te (0,1)
1− s 2
Re(s)<0 (1,0)
(-1,0)
σ x
(0,-1)
Planul s Planul z
folosind metoda de discretizare aproximativa a trapezului
reprezintă ecuaţia unui cerc, adică:
x 2 + y2 = 1 (90)
Prin exprimarea variabilei z în coordonate carteziene se obţine
Te Te
(88) 1 + 1+s 2
(σ + jω) 1+ j
ωTe
1− (
ωTe 2
) 2
ωTe
z = x + jy ≅ 2 = σ =0
= 2
= 2
+j 2
(91)
T Te
1−
ωT
j 2e 1+
ωTe 2
( 2 ) 1+
ωT
( 2e )2
1− s e 1− 2
(σ + jω)
σ= 0
2
sau:
⎧ ωT
1 − ( 2 e )2
⎪Re(z) = x = ;
ωT
⎪⎪ 1 + ( 2 e )2
⎨ ωT
(92)
⎪ 2 2e
⎪ Im(z ) = y = ωT
; ω ∈ (-∞ , ∞ )
⎪⎩ 1 + ( 2 e )2
Se observă că valorile obţinute în relaţia (92) verifică ecuaţia (90), care reprezintă ecuaţia
unui cerc în planu z de rază R=1 şi centrul C(0,0).
În timp discret, această aproximaţie conduce la următoarea ecuaţie de funcţionare a unui

integrator pur:
kTe k
u ((i − 1)Te ) + u (iTe )
y(kTe ) = ∫ u (τ )dτ ≅ Te ∑ (93)
0 i =1 2
Observaţii: 1. Metoda dreptunghiului în avans păstrează în discret gradele numărătorului şi

numitorului din continuu, pe când metoda dreptunghiului în întârziere şi metoda trapezului conduc
în discret la grade egale pentru numărător şi numitor. Metoda dreptunghiului în întârziere introduce
zerouri suplimentare în z=0, iar metoda trapezului introduce zerouri suplimentare în z=-1.
2. Deşi din punct de vedere teoretic al aproximării, aplicarea oricărei metode nu face distincţie
cu privire la semnificaţia funcţiei de transfer continue (parte fixată sau algoritm de reglare) există
unele considerente de ordin practic (vizând proiectarea şi implementarea) care impun anumite
nuanţări. Modelul discret al părţii fixate este în general dedus şi exploatat sub formă de funcţie de
transfer (model operaţional), pe când pentru algoritmul numeric de reglare întotdeauna în final
interesează ecuaţia cu diferenţe care face obiectul implementării (domeniul timp). De aceea
aplicarea metodei dreptunghiului în întârziere poate fi interpretată în domeniul timp ca o
transformare directă a ecuaţiei diferenţiale (scrisă, de exemplu, în variabilele algoritmului de
reglare)
u ( n) ( t ) + a n −1u ( n−1) ( t ) + L + a 1u (1) ( t ) + a 0 u( t ) = b m e (m) ( t ) + b m−1e ( m−1) ( t ) + L + b1e (1) ( t ) + b 0e( t ); m ≤ n (94)
în ecuaţia cu diferenţe
v1.0
84
Δ( n ) u (kTe ) Δ( n −1) u ( kTe ) Δu ( kTe ) Δ( m) e( kTe ) Δ( m−1) e( kTe ) Δe( kTe ) (95)
+ a n −1 + L + a1 + a 0 u ( kTe ) = b m + b m −1 + L + b1 + b 0 e( kTe )
Ten Ten −1 Te Te m
Tem−1 Te
Această transformare este indusă de forma complexă a operatorului de derivare rezultată din
metoda dreptunghiului în întârziere (74), care permite următoarele aproximări în calcului derivatei
unei funcţii notate generic x(t):
x (kTe ) − x ((k − 1)Te ) not Δx (kTe )
x (1) (kTe ) ≅ = (96)
Te Te
şi în general:
Δ( j) x (kTe )
x ( j) (kTe ) ≅ j
(97)
Te
unde Δ notează diferenţa la stânga (înapoi)
Δx(kTe ) = x (kTe ) − x ((k − 1)Te ) (98)
-1
corespunzătoare operatorului (1-z ) asupra funcţiei imagine.
v1.0
85
VIII. Algoritmi de reglare numerică derivaţi din legi de reglare continue

Cerinţele de performanţă ale sistemului automat se exprimă sintetic în forma unor indici de
performanţă specifici regimurilor staţionare şi tranzitorii; abateri staţionare în raport cu mărimi
standard de intrare (treaptă, rampă), timp de răspuns, suprareglare sau grad de amortizare. În
formularea cantitativă a valorilor maximale ale acestor indici se vor lua în considerare atât cerinţele
de performanţă impuse de reţeta tehnologică cât şi proprietăţile de transfer ale procesului reglat.
Proiectarea algoritmilor de reglare numerică se realizează prin două metodologii:
• metodologie bazată pe discretizarea legilor de reglare continue;
• metodologie bazată pe sinteza directă a algoritmilor de reglare numerică
Prima categorie impune stabilirea unei perioade de eşantionare redusă în comparaţie cu
dinamica procesului condus astfel încât algoritmul numeric de reglare obţinut să aproximeze cât
mai bine legea continuă de reglare. Algoritmul obţinut prin discretizarea legilor continue se numeşte
algoritm de reglare numeric cvasicontinuu.
În cazul algoritmilor netipizaţi (care nu se obţin prin discretizarea legilor de reglare continue
tipizate), proiectarea algoritmului porneşte de la performanţele impuse de reţeta tehnologică şi de la
funcţia de transfer a părţii fixate HPF(s), şi are ca obiectiv obţinerea funcţiei de transfer HR(z-1) a
regulatorului numeric şi, în final, a unei ecuaţii recursive.
Principala lege tipizată de reglare continuă este legea proporţional-integral-derivativă (PID),
care din 1925 este utilizată cu succes în practica industrială. Un alt element cu largă utilizare în
sistemele de reglare continue este elementul de avans-întârziere (lead-lag), îndeplinind funcţia de
corecţie a anumitor performanţe ale sistemelor de reglare automată. Dintre legile neliniare de
reglare se evidenţiază, prin domeniile extinse de folosire, legea de reglare bipoziţională şi cea
tripoziţională.
Datorită eficienţei legilor de reglare tipizate şi datorită faptului că aceste legi erau disponibile la
apariţia sistemelor automate numerice, introducerea calculatoarelor în controlul numeric s-a
caracterizat prin preluarea legilor tipizate de reglare continuă şi transpunerea lor în algoritmi
corespunzători de reglare numerică.
VIII.1. Posibilităţi de modelare/simulare a sistemelor numerice
După cum s-a arătat, modelele liniare ale sistemelor continue sunt descrise în domeniul timp
prin ecuaţii diferenţiale iar în domeniul operaţional prin funcţii de transfer. Orice ecuaţie
diferenţială liniară poate fi simulată cu ajutorul unei scheme de simulare compusă din următoarele
primitive elementare, Fig.VIII.1:
v(t ) w0 t
u ( t ) ± w ( t ) = u ( t ) ± v( t ) u( t )
a
w ( t) = a ⋅ u( t ) u( t ) ∫
w ( t ) = w 0 + u (τ)dτ
0
Element de Element de Element de
sumare/scădere amplificare/atenuare integrare
Fig. VIII.1. Primitive elementare utilizate în modelarea/simularea sistemelor liniare continue

Fie un sistem dinamic liniar invariant în timp, descris de ecuaţia diferenţială:
dy( t )
a1 + a 0 y( t ) = b 0 u ( t ) (1)
dt
unde y(t) reprezintă semnalul de ieşire iar u(t) este semnalul de comandă.
Dacă se rearanjează ecuaţia (1) sub forma:
dy (t ) a b
= − 0 y(t ) + 0 u ( t) (2)
dt a1 a1
atunci, pe baza ei, se poate dezvolta schema de simulare din Fig.VIII.2.
y( t )
u( t) b0 dt y( t )
a1
-
a0
a1
Fig.VIII.2. Schemă de simulare a unui sistem liniar continuu
v1.0
86
În cazul sistemelor liniare discrete, modelul matematic este descris cu ajutorul ecuaţiilor cu
diferenţe (ecuaţii recurente). Similar operatorului de derivare p = dtd sau mai precis celui de integrare
∫
p −1 = ()dt , în domeniul timp se defineşte operatorul de întârziere cu un pas, q −1 , de forma:
−1
q x(kTe ) = x ((k − 1)Te ) .
Dacă sistemul continuu (1) se consideră eşantionat cu perioada Te atunci, prin înlocuirea
derivatele mărimilor care intervin cu relaţia aproximativă:
dy (t ) Δy(kTe ) y(kTe ) − y(( k − 1)Te )
≅ = (3)
dt Te Te
se obţine următoarea ecuaţie algebrică (cu diferenţe):
⎛ y(kTe ) − y((k − 1)Te ) ⎞
a1 ⎜⎜ ⎟ + a 0 y(kTe ) = b 0 u(kTe )
⎟ (4)
⎝ Te ⎠
Prin regruparea termenilor ecuaţia cu diferenţe devine
⎛ a1 ⎞ a
⎜ + a 0 ⎟ y(kTe ) − 1 y((k − 1)Te ) = b 0 u (kTe ) ⇔ a1' y(kTe ) + a '0 y((k − 1)Te ) = b '0 u (kTe ) (5)
⎜T ⎟ T
⎝ e ⎠ e
⎛ a1 ⎞ a
unde: a1' = ⎜⎜ + a 0 ⎟⎟; a '0 = − 1 ; b '0 = b 0 (6)
⎝ Te ⎠ Te
Observaţie: Noii coeficienţi depind şi de perioada de eşantionare, deci modelul discret nu este
unic.
Introducând operatorul de întârziere cu un pas, q-1, se obţine:
a '0 b '0
a 1' y(kTe ) + a '0 q −1 y(kTe ) = b '0 u (kT) ⇔ y(kTe ) = − q −1 y(kTe ) + u (kTe ) (7)
a 1' a1'
adică o relaţie asemănătoare cu relaţia (2).
În acest context, o ecuaţie cu diferenţe va fi simulată cu ajutorul unei scheme de simulare
compusă din primitivele elementare prezentate în Fig.VIII.3.
v(kTe )
u(kTe ) ± w (kTe ) = u (kTe ) ± v(kTe ) u(kTe ) w (kTe ) = a ⋅ u (kTe ) u(kTe ) w (kTe ) = u ((k − 1)Te )
a q −1
Element de Element de Element de
sumare/scădere amplificare/atenuare întârziere cu un pas
Fig. VIII.3. Primitive elementare utilizate în modelarea/simularea sistemelor liniare discrete

Ecuaţia (7) poate fi simulată cu ajutorul schemei din Fig.VIII.4.
u(kTe ) b '0 y(kTe )
a 1'
- y((k − 1)Te )
a '0
a 1'
q −1
Fig.VIII.4. Schemă de simulare a unui sistem liniar discret
Observaţii: 1. Dacă în ecuaţia (5) se normează timpul t = kTe , prin raportare la valoarea Te, se
obţine ecuaţia cu diferenţe normată, unde termenii sunt exprimaţi în funcţie de numărul
eşantioanelor:
t kT
= e = k ⇒ a1' y(k ) + a '0 y(k − 1) = b '0 u (k ) (8)
Te Te
2. Forma normată a ecuaţiei cu diferenţe se obţine şi considerând formal Te=1.
Semnificaţia elementului de întârziere pură, q-1

În cazul sistemelor continue, un element cu întârziere pură (sau cu timp mort/întârziere de
transport) este caracterizat prin faptul că mărimea de ieşire y(t) are o formă de variaţie în timp
identică cu cea a mărimii de intrare u(t) dar este întârziată faţă de aceasta cu valoarea τ a întârzierii
pure (timpul mort), Fig.VIII.5.
v1.0
87
u( t) y( t ) = u (t − τ)
u( t) y( t ) = u (t − τ)
τ
t τ
t
Fig.VIII.5. Răspunsul unui element continuu cu timp mort
Ecuaţia acestui element este de forma:
y( t ) = u ( t − τ ) (9)
Aplicând transformata Laplace ecuaţiei (9) şi ţinând seama de teorema deplasării în real se
obţine:
Y(s) = e −sτ U(s) (10)
Funcţia de transfer continuă a elementului de întârziere pură este:
Y (s )
H τ (s) = = e −sτ (11)
U (s)
Trecând la cazul discret şi considerând că perioada de eşantionare, Te, este astfel aleasă încât
τ=dTe se obţine:
H*τ (s) = e −sdTe (12)
sau
H τ (z −1 ) = H*τ (s) sTe = z − d (13)
z =e
Dacă timpul mort τ este egal cu perioada de eşantionare (τ=Te – întârziere unitară) funcţia de
transfer a elementului cu întârziere pură unitară (EIPU) devine:
H EIPU (z −1 ) = z −1 (14)
Concluzie: Aplicând la intrarea unui EIPU o mărime discretă u(kTe) se obţine la ieşire o
mărime discretă y(kTe)=u((k-1)Te), întârziată cu perioada Te, Fig.VIII.6.
u(kTe ) y(kTe ) = u ((k − 1)Te )
u(kTe ) y(kTe ) = u ((k − 1)Te )

Te
kTe kTe
Te
Fig.VIII.6. Răspunsul unui element discret cu întârziere pură unitară
Observaţii: 1. Rolul EIPU pentru sistemele discrete, analizate în domeniul operaţional, z-1, este
similar cu rolul integratorului la sistemele continue: 1 = s −1 ;
s
2. Rolul EIPU pentru sistemele discrete, analizate în domeniul timp, q-1, este similar cu rolul
operatorului de integrare p −1 = ∫ ()dτ , la sistemele continue.
Astfel, funcţia de transfer/ecuaţia cu diferenţe a unui sistem discret se poate obţine, similar
cazului continuu, şi prin înlocuirea formală a operatorului q-1/z-1 cu z-1/q-1.
VIII.2.Algoritmi de reglare numerică obţinuţi prin discretizarea legilor de reglare continue

VIII.2.1.Filtrarea numerică tip întârziere de ordinul I
La regulatoarele numerice influenţa zgomotelor este mai periculoasă decât în cazul
regulatoarelor continue, întrucât acestea din urmă pot asigura eliminarea efectului unor semnale de
frecvenţă ridicată prin însăşi proprietatea de filtru trece-jos a unui sistem continuu.
În cazul sistemelor de reglare numerică măsurarea unei valori alterate sensibil de zgomot în
momentul de eşantionare constituie o informaţie în fapt eronată, dar care - în absenţa unor măsuri
de filtrare - este considerată valabilă şi prelucrată ca atare de regulatorul numeric, rezultând o
v1.0
88
funcţionare incorectă a sistemului. Ca urmare, pentru ca folosirea sistemelor de reglare numerică să

corespundă obiectivelor urmărite este necesară filtrarea semnalelor măsurate. Mai mult, ca şi în
domeniul continuu, această filtrare nu poate lipsi în niciun caz atunci când legea de reglare conţine
o componentă de tip derivativ, care amplifică efectele zgomotelor. Zgomotele de frecvenţă ridicată
vor fi filtrate cu circuite RC, plasate pe interfaţa de intrări analogice. Dacă mărimea reglată este
afectată de zgomote cu un spectru în zona frecvenţelor relativ joase raportate la frecvenţa de
eşantionare se recomandă filtrarea numerică a mărimii măsurate.
În mod obişnuit, filtrarea numerică se realizează cu varianta discretă a elementului de întârziere
de ordinul I. În cazul continuu filtrele de tip elemente de întârziere de ordinul I au factorul de
amplificare unitar şi constanta de timp Tf. Considerându-se drept mărime de intrare mărimea
măsurată Y(s) şi mărime de ieşire a filtrului mărimea Yf(s), modelarea filtrului se face prin funcţia
de transfer de forma:
Yf (s) 1
H f (s ) = = (15)
Y(s) Tf s + 1
Pentru discretizarea modelului continuu al filtrului se foloseşte metoda aproximativă de
discretizare a dreptunghiului în întârziere, pentru care sunt valabile substituţiile:
1 − z −1 z − 1
s≅ = (16)
Te zTe
Ţinând seama de aceste relaţii, pentru funcţia de transfer (15) se obţine:
Yf (z −1 ) 1 Te
H f (z −1 ) = ≅ = (17)
Y (z −1 ) 1− z −1
(Tf + Te ) − z −1Tf
Tf +1
Te
sau
Yf (z −1 )((Tf + Te ) − z −1Tf ) ≅ Te Y(z −1 ) ⇔ Yf (z −1 )(Tf + Te ) ≅ z −1Tf Yf (z −1 ) + Te Y(z −1 ) (18)
Mărimea filtrată poate fi exprimată sub forma:
Tf Te
Yf (z −1 ) ≅ z −1 Yf (z −1 ) + Y(z −1 ) (19)
Tf + Te Tf + Te
Utilizând funcţia de transfer a elementului de întârziere pură unitară z-1 (fizic realizat printr-o
operaţie de memorare pe durata unei perioade de eşantionare) atunci funcţia de transfer (19) se
poate reprezenta ca în Fig.VIII.7.
Y(z −1 ) Te Yf (z −1 )
Tf + Te
+
Tf
Tf + Te
z −1
Fig.VIII.7. Schema de simulare a filtrului numeric de ordin I

Pentru elaborarea mărimii filtrate, Yf(z-1), se realizează două operaţii de înmulţire, o operaţie de
adunare şi una de memorare. Operaţiile de înmulţire sunt mari consumatoare de timp de calcul. De
aceea, pentru reducerea timpului de calcul, se preferă reducerea numărului de înmulţiri din relaţia
Te
(19), prin adunarea şi scăderea în membrul drept al relaţiei a termenului z −1 Yf (z −1 ) ,
Tf + Te
obţinându-se prin regrupare expresia:
Te
Yf (z −1 ) = z −1Yf (z −1 ) + (Y(z −1 ) − z −1Yf (z −1 )) (20)
Tf + Te
În acest caz noua formă a valorii filtrate necesită o operaţie de scădere, o operaţie de înmulţire,
una de adunare şi una de memorare, crescând astfel viteza de prelucrare.
Implementarea algoritmului de filtrare se face plecând de la forma relaţiei (20), scrisă în
domeniul timp (prin aplicarea transformatei Z inverse). Ecuaţia cu diferenţe se poate obţine
v1.0
89
înlocuind formal variabila complexă z-1 cu operatorul de întârziere cu un pas q-1:

y f (kTe ) = q −1 y f (kTe ) + C f ( y(kTe ) − q −1 y f (kTe )) (21)
unde:
Te
Cf = (22)
Tf + Te
Pe de altă parte, dacă se are în vedere proprietatea operatorului de întârziere cu un pas, ecuaţia
(21) devine:
y f (kTe ) = y f (( k − 1)Te ) + C f ( y (kTe ) − y f (( k − 1)Te )) (23)
Considerând forma normată a relaţiei (23), adică Te=1, se obţine:
y f (k ) = y f (k − 1) + C f ( y(k ) − y f (k − 1)) (24)
Implementarea filtrului de ordinul I pe un sistem numeric implică folosirea unui tabel de
decalare pentru valoarea anterioară filtrată yf(k-1), tabel numit şi memorie a filtrului, Fig.VIII.8.a.
Algoritmul de filtrare de ordinul I se poate implementa cu ajutorul unui program folosind
organigrama din Fig. VIII.8.b.
START
Iniţializare:
Cf, y(0)
y(k )
Deplasează yf(k)
- yf(k-1)= yf(k)
y f (k )
y f (k − 1) Citeşte y(k)
Cf
Memoria filtrului
Calculează yf(k)
yf(k)= yf(k-1)+Cf(y(k)- yf (k-1))
+
y f (k ) Memorează yf(k)
Aşteaptă următoarea perioadă

de eşantionare, Te
Fig.VIII.8. Implementarea numerică a filtrului de ordinul I

Observaţie: Ceasul de timp real apelează ciclic, cu perioada de eşantionare stabilită, Te,
secvenţa de prelucrare (24).
VIII.2.2. Algoritmul numeric de avans (anticipare) - întârziere

Funcţia de transfer a unui element de avans-întârziere (EAI) continuu are forma:
Y(s) T1s + 1
H EAI (s) = = (25)
U(s) T2s + 1
unde U(s) şi Y(s) sunt mărimile de la intrarea şi ieşirea EAI.
Elementul de avans-întârziere (lead-lag) se utilizează în scopul obţinerii unui răspuns cu
caracter PD (T1>T2) sau cu caracter PI (T1<T2).
Răspunsul EAI la semnal treaptă (răspunsul indicial) are forma:
⎧ ⎫
t
⎧ ⎫ ⎪ ⎪⎪ T1 − T2 − T2
⎧ 1 ⎫ 1 T − T −1 ⎪ 1 T1 − T2 1
y EAI ( t ) = L−1 ⎨H EAI (s) ⎬ = L−1 ⎨ + 1 2
⎬=L ⎨ + ⎬ = 1+ e (26)
⎩ s⎭ ⎩ s T2 s + 1 ⎭ ⎪s T2 s + 1 ⎪ T2
⎪⎩ T2 ⎪⎭
şi este grafic reprezentat în Fig.VIII.9. Se constată că la momentul iniţial valoarea mărimii yEAI(t)
este dependentă de valorile T1 şi T2.
T1 − T2 T1
lim y EAI ( t ) = 1 + = (27)
t →0 T2 T2
v1.0
90
y EAI ( t ) T1 > T2
1
T1 < T2
T1 = 0 T1 < 0; T2 > 0
Fig.VIII.9. Răspunsul indicial al elementului de tip avans-întârziere

Observaţie: Comportarea elementului de tip avans-întârziere în preajma momentului iniţial
poate fi evaluată şi în domeniul operaţional cu ajutorul teoremei valorii iniţiale:
T1s + 1 1 T1
lim y EAI ( t ) = lim sYEAI (s) = lim s = (28)
t →0 s→∞ s →∞ T2 s + 1 s T2
Se constată că:
• pentru T1>T2 predomină acţiunea de avans (anticipare), răspunsul yEAI(t) fiind similar cu cel al
unui bloc de reglare PD cu filtrare;
• pentru T1=T2 rezultă un element de tip proporţional cu factor unitar;
• pentru 0<T1<T2 predomină acţiunea de întârziere, răspunsul yEAI(t) fiind similar cu cel al unui
bloc de reglare PI cu saturaţie;
• pentru T1=0 se obţine funcţia de transfer a elementului de întârziere de ordin I, răspunsul yEAI(t)
fiind cel al unui bloc de filtrare;
• pentru T1<0 (zeroul funcţiei de transfer pozitiv) răspunsul yEAI(t) este cel al unui sistem de fază
neminimă.
Concluzie: Se constată că prin alegerea adecvată a valorilor T1 şi T2 se obţin comportări variate
pentru EAI.
Discretizând relaţia (25) cu relaţia aproximativă (16) se obţine:

1 − z −1
T1 +1
Y(z )−1
Te (T1 + Te ) − T1z −1
H EAI (z −1 ) = ≅ = (29)
U (z −1 ) 1 − z −1 (T2 + Te ) − T2 z −1
T2 +1
Te
sau
Y(z −1 )((T2 + Te ) − T2 z −1 ) ≅ ((T1 + Te ) − T1z −1 ) U(z −1 )
⇔ (30)
−1 −1 −1 −1 −1
Y(z )(T2 + Te ) ≅ T2 z Y(z ) + ((T1 + Te ) − T1z ) U(z )
În final, expresia mărimii discrete de ieşire este de forma:
T2 T + Te T1
Y(z −1 ) = z −1Y(z −1 ) + 1 U(z −1 ) − z −1U(z −1 ) (31)
T2 + Te T2 + Te T2 + Te
Pentru a creşte viteza de calcul, prin procedee similare aplicate algoritmului de filtrare de
ordinul I, se obţine următoarea formă, în care intervin numai două înmulţiri:
Te T1
Y(z −1 ) = z −1Y (z −1 ) + ( U(z −1 ) − z −1Y (z −1 )) + ( U(z −1 ) − z −1U (z −1 )) =
T2 + Te T2 + Te (32)
−1 −1 −1 −1 −1 −1 −1 −1
= z Y (z ) + C1 ( U(z ) − z Y(z )) + C 2 (U(z ) − z U(z ))
unde:
Te T1
C1 = ; C2 = (33)
T2 + Te T2 + Te
Ecuaţia cu diferenţe normată se obţine prin substituirea formală a variabilei z-1 cu operatorul
-1
q şi considerarea valorii perioadei de eşantionare egală cu unitatea:
y(k ) = y(k − 1) + C1 (u(k ) − y(k − 1)) + C 2 (u (k ) − u (k − 1)) (34)
v1.0
91
Implementarea numerică a algoritmului (34) necesită două tabele de memorare/decalare, unul

pentru mărimea de intrare, iar celălalt pentru mărimea prelucrată, Fig.VIII.10.a. Programul de
implementare a algoritmului are organigrama din Fig.VIII.10.b
START
u (k )
Iniţializare:
u (k ) C1, C2, u(0), y(0)
u (k − 1)
-
Deplasează y(k), u(k)
- y(k-1)= yf(k); u(k-1)= u(k)
y( k )
y(k − 1) Citeşte/memorează u(k)
C2 C1
Calculează y(k)
y(k)= y(k-1)+C1(u(k)- y(k-1))+ C2(u(k)- u(k-1))
y( k ) Memorează y(k)
Aşteaptă următoarea perioadă

de eşantionare, Te
Fig.VIII.10. Implementarea numerică a elementului de tip avans-întârziere
VIII.2.3. Algoritmul numeric PID

Realizarea tehnică a unui regulator urmăreşte elaborarea mărimii de eroare, ca şi prelucrarea
mai departe a acesteia pentru obţinerea mărimii de comandă de la ieşirea regulatorului. Tipurile de
regulatoare cele mai utilizate astăzi în industrie sunt regulatoare standard, a căror comportare se
poate explica prin trei forme de bază idealizate ale elementelor P, I şi D. Regulatorul standard cel
mai important are o comportare PID. Modul de acţiune principal al unui regulator PID poate fi
explicat printr-o schemă de conectare în paralel a câte unui element P, I şi D, Fig.VIII.11.
KP
R (s ) E (s) U R (s ) Y (s )
KI
H PF (s)
s
-
K Ds
Regulator PID
Fig.VIII.11. Schema bloc echivalentă pentru un regulator PID continuu
Din această reprezentare rezultă ca funcţie de transfer pentru un regulator PID expresia:
U R (s) K
H R (s) = = K P + I + K Ds (35)
E (s) s
Dacă se definesc mărimile
K P = K R - factorul de amplificare (36)
KP
TI = - constantă de timp de integrare (37)
KI
KD
TD = - constantă de timp de derivare (38)
KP
se poate deduce o altă expresie pentru funcţia de transfer a unui regulator PID:
U R (s ) ⎛ 1 ⎞
H R (s ) = = K R ⎜⎜1 + + TDs ⎟⎟ (39)
E (s ) ⎝ TI s ⎠
Aceste trei mărimi, KR, TI şi TD sunt în mod obişnuit ajustabile într-un domeniu determinat
v1.0
92
(parametrii de acord ai regulatorului). Prin alegerea corespunzătoare a valorii parametrilor de acord

se poate realiza adaptarea unui regulator la procesul condus, astfel încât să rezulte cea mai bună
comportare a sistemului. Din relaţia (39) rezultă că evoluţia în timp a mărimii de comandă, uR(t),
este de forma:
⎛ 1
t
de( t ) ⎞⎟
u R ( t ) = K R ⎜ e( t ) + ∫ e(τ )dτ + TD (40)
⎜ TI 0 dt ⎟
⎝ ⎠
Observaţie: În cazul semnalelor de comandă unipolare relaţia (40) are forma completă:
⎛ 1
t
de( t ) ⎞⎟
u R ( t ) = K R ⎜ e( t ) + ∫ e(τ )dτ + TD + u med (41)
⎜ TI 0 dt ⎟
⎝ ⎠
În acest fel, pentru sistemele electronice unificate cu semnal 2..10mA (4..20 mA), dacă
valoarea medie se iniţializează la umed=6mA (umed=12mA) pot avea loc variaţii în ambele sensuri ale
comenzii la polarităţi pozitive sau negative ale erorii, e(t).
Variante discrete ale algoritmului PID continuu

Pentru obţinerea algoritmului numeric de reglare de tip PID se poate folosi metodologia
anterioară de discretizare a funcţiei continue de transfer (39) sau se poate realiza o discretizare în
domeniul timp a ecuaţiei integro-diferenţiale (41). Pentru acest din urmă caz, dacă pentru
discretizare se utilizează metoda dreptunghiului în întârziere, se obţine:
⎡ T k
e(kTe ) − e((k − 1)Te ) ⎤
u R (kTe ) = K R ⎢e(kTe ) + e
⎢⎣ TI
∑ e(iTe ) + TD Te
⎥ + u med
⎥⎦
(42)
i =1
Întrucât acest algoritm oferă valoarea totală (absolută) a comenzii u(kTe) - de la pasul k - ce
defineşte poziţia elementului de execuţie, în literatura tehnică este cunoscut sub denumirea de
„algoritm de poziţie”. Acest algoritm de reglare este mai puţin adecvat pentru programare.
O altă variantă utilizată este constituită de forma incrementală („algoritm de viteză”) a
algoritmului PID, prin care se determină numai variaţia (incrementul) de la un pas la altul. Astfel,
dacă se calculează similar uR((k-1)Te) se obţine:
⎡ T k −1
e((k − 1)Te ) − e((k − 2)Te ) ⎤
u R ((k − 1)Te ) = K R ⎢e((k − 1)Te ) + e
TI
∑ e(iTe ) + TD Te
⎥ + u med (43)
⎣⎢ i =1 ⎦⎥
şi scăzând această relaţie din relaţia (42) rezultă incrementul comenzii la pasul k:
Δu R (kTe ) = u R (kTe ) − u R ((k − 1)Te ) =
⎡ T T ⎤
= K R ⎢e(kTe ) − e((k − 1)Te ) + e e(kTe ) + D (e(kTe ) − 2e((k − 1)Te ) + e((k − 2)Te ) )⎥ = (44)
⎣ TI Te ⎦
⎛ T T ⎞ ⎛ T ⎞ T
= K R ⎜⎜1 + e + D ⎟⎟e(kTe ) − K R ⎜⎜1 + 2 D ⎟⎟e((k − 1)Te ) + K R D e((k − 2)Te )
⎝ T I T e ⎠ ⎝ Te ⎠ Te
sau
u R (kTe ) = u R ((k − 1)Te ) + Δu R (kTe ) = u R ((k − 1)Te ) + C1 ⋅ e(kTe ) + C 2 ⋅ e((k − 1)Te ) + C3 ⋅ e((k − 2)Te ) (45)
unde parametrii C1, C2 şi C3 se determină cu relaţiile:
⎛ T T ⎞ ⎛ T ⎞ TD
C1 = K R ⎜⎜1 + e + D ⎟⎟; C 2 = −K R ⎜⎜1 + 2 D ⎟;
⎟ C3 = K R (46)
⎝ TI Te ⎠ ⎝ Te ⎠ Te
Observaţie: Dacă în relaţia (44) se înlocuieşte TI≈∞, se obţine relaţia pentru un algoritm PD, iar
dacă TD=0 se obţine relaţia pentru un algoritm PI.
Varianta normată a ecuaţiei cu diferenţe (45) are forma:
u R (k ) = u R (k − 1) + C1 ⋅ e(k ) + C 2 ⋅ e(k − 1) + C 3 ⋅ e(k − 2) (47)
Implementarea numerică a acestui algoritm se poate realiza conform Fig.VIII.12:
Aplicând transformata Z relaţiei (45) se obţine relaţia:
U R (z −1 )(1 − z −1 ) = (C1 + C 2 z −1 + C3z −2 ) ⋅ E (z −1 ) (48)
v1.0
93
e( k )
e( k )
e(k − 1)
e ( k − 2)
u R (k )
C3 C2 C1 u R (k − 1)
u R (k )
Fig.VIII.12. Implementarea numerică a algoritmului PID incremental
Funcţia de transfer discretă are forma:
U R (z −1 ) C1 + C 2 z −1 + C3 z −2
H(z −1 ) = = (49)
E(z −1 ) 1 − z −1
Algoritmul incremental este utilizat îndeosebi cu elemente de execuţie de tip integrator şi
prezintă o serie de avantaje în raport cu algoritmul de poziţie:
• la o ieşire din funcţiune a blocului numeric de reglare elementul de execuţie rămâne pe poziţia
anterioară şi deci nu intervin şocuri în funcţionarea instalaţiei tehnologice; de asemenea, la trecerea
de pe comanda manuală pe funcţionare automată nu mai este necesară o echilibrare (respectiv
alinierea valorii comenzii de la ieşirea blocului numeric de reglare, cu poziţia momentană a
elementului de execuţie), echilibrare necesară în cazul algoritmului poziţional, utilizat cu elemente
de execuţie care nu sunt de tip integrator, întrucât transmiterea unor incremente determină numai
variaţii mici ale poziţiei elementului de execuţie şi acestea nu pot provoca şocuri.
• în expresia algoritmului incremental nu mai apare valoarea umed şi deci la punerea în funcţiune
operatorul nu mai trebuie să introducă manual această valoare.
• în această expresie nu mai intervine suma erorii şi ca urmare este eliminat pericolul atingerii
valorii de saturaţie a comenzii - cu continuarea integrării - ceea ce ar putea altera performanţele
sistemului.
Alegerea optimă a perioadei de eşantionare
Implementarea unui algoritm numeric PID presupune şi alegerea optimă a perioadei de
eşantionare, Te. Criteriile utilizate curent pentru alegerea perioadei de eşantionare sunt:
• performanţele impuse sistemului de reglare;
• dinamica procesului;
• spectrul de frecvenţă al perturbaţiilor;
• tipul elementului de execuţie;
• echipamentul de măsură;
• modelul procesului identificat;
• eficienţa economică a sistemului numeric de reglare automată.
Dacă se consideră performanţele impuse sistemului numeric de reglare automată pe baza
lărgimii de bandă a sistemului în circuit închis, ωB =2πfB, perioada de eşantionare se alege în gama:
⎛ 1 1⎞ 1
Te ≅ ⎜ ÷ ⎟ (50)
⎝ 16 8 ⎠ f B
În funcţie de dinamica procesului sunt mai multe moduri de alegere a perioadei de eşantionare.
Astfel, dacă timpul mort τ al procesului este dominant se va folosi relaţia:
⎛1 1⎞
Te ≅ ⎜ ÷ ⎟ τ (51)
⎝8 4⎠
O altă modalitate de stabilire a perioadei de eşantionare se bazează pe determinarea răspunsului
v1.0
94
indicial al procesului şi estimarea timpului de creştere t95% din valoarea de regim staţionar,
obţinând:
⎛ 1 1⎞
Te ≅ ⎜ ÷ ⎟t 95% (52)
⎝ 12 6 ⎠
Dacă, prin identificare, se dispune de un model matematic al procesului condus perioada de
eşantionare se poate alege cu relaţia:
Te ≅ 0.1∑ Ti (53)
i
unde Ti reprezintă constantele de timp dominante ale părţii fixate continue.
Acordarea algoritmilor numerici PID
Ipoteza de cvasicontinuitate presupune alegerea perioadei de eşantionare, Te, de exemplu
conform relaţiei (52). În acest caz, algoritmii discreţi PID au o „comportare” cvasiidentică cu cei
continui, din care au fost obţinuţi prin diverse metode de discretizare, iar acordarea lor se poate face
prin metode specifice cazului continuu.
S-ar părea deci că pentru algoritmii PID cvasicontinui, preluarea fidelă a metodelor din cazul
continuu se face imediat, dar realitatea specifică aplicaţiilor industriale cu aceşti algoritmi nu a
validat toate relaţiile (numerice) de acordare care caracterizează diferite metode folosite în cazul
continuu. Însă aceste relaţii cu coeficienţi numerici bine precizaţi se pot reţine ca valori de
iniţializare în procedurile iterative de acordare a regulatoarelor numerice.
Datorită analogiei cu cazul continuu şi în situaţia algoritmilor cvasicontinui s-au impus aceleaşi
metode de acordare bazate pe:
• atingerea limitei de stabilitate;
• acordarea iterativă prin încercări;
• acordarea algoritmilor prin realizarea în prealabil a identificării unui model sistemic al
procesului;
• utilizarea caracteristicilor de frecvenţă identificate ale procesului.
1. Metode bazate pe atingerea limitei de stabilitate

Aceste metode experimentale sunt frecvent folosite în practica automatizării proceselor
continue relativ lente, uzuale. Procedeele se aplică de regulă atunci când mărimea de referinţă a
sistemului automat este de tip treaptă, iar perturbaţiile (neexcesiv de mari) au o dinamică mai lentă
decât parametrii reglaţi. De asemenea, se aplică în reglările nepretenţioase din punct de vedere al
indicilor de calitate ai regimului tranzitoriu indicial. Cel mai utilizat criteriu de acordare este
Ziegler-Nichols, denumit şi criteriul suprafeţei minime sau al coeficientului de amortizare.
În cazul continuu, criteriul este de tip integral având aspectul:
∞
J(K R , TI , TD ) = ∫ ε ( t ) dt = min . (54)
0
Dacă răspunsul indicial are aspectul din Fig.VIII.13, iar gradul de amortizare este
σ3 1
δ= = (55)
σ1 4
atunci acei parametri KR, TI, TD pentru care răspunsul indicial satisface acest raport minimizează
indicele J. σ1 σ3
y(t)
t
Fig.VIII.13. Răspunsul indicial al sistemului continuu
v1.0
95
Cum se calculează parametrii optimi de acordare a regulatorului PID?

Considerând sistemul în buclă închisă, iar TI =∞ şi TD =0, adică un regulator de tip P, se
modifică valoarea KR până când se atinge regimul de autooscilaţii stabile (limita de stabilitate), cu
perioada de oscilaţie T0, Fig. VIII.14.
y(t)
KRlim
T0
t
Fig. VIII.14. Funcţionarea sistemului în regimul de autooscilaţii stabile
Astfel, cunoscându-se experimental KRlim şi T0 se pot stabili diferite relaţii de acordare pentru
parametrii KR, TI, TD, în diverse configuraţii P, PI, PD, PID. De exemplu, pentru o configuraţie PID
cu factor de interinfluenţă se dau următoarele relaţii
KRopt=0.75·KRlim, TIopt=0.6·T0, TDopt=0.1· T0 (56)
relaţii pentru care se realizează condiţia (55) şi implicit (54).
În cazul algoritmului discret cvasicontinuu, relaţiile (56) pot fi considerate ca valori de
iniţializare în cadrul unor proceduri iterative, ipoteza de cvasicontinuitate neînsemnând şi
identitatea celor două tipuri de algoritmi continui şi discreţi.
2. Acordarea prin încercări succesive
Metodele bazate pe atingerea limitei de stabilitate au dezavantajul unor suprareglaje (în prima
etapă) excesiv de mari, care introduc de multe ori efecte tehnologice negative. Procedeele de
acordare prin încercări succesive caută să optimizeze calitatea răspunsului tranzitoriu fără aducerea
la limita de stabilitate. În acest scop, la intrarea sistemului automat se foloseşte un set de mărimi de
referinţă de tip treaptă subunitară (de amplitudini mici). În literatura de specialitate se descriu
detaliat diverse asemenea metode, în care parametrii KP, TI şi TD (sau KR, KI şi KD) se modifică în
anumite succesiuni, în etapa de acordare dispunând - prin intermediul înregistratoarelor - de
variaţiile în timp ale parametrului reglat în buclă închisă.
3. Metode bazate pe identificarea procesului

Majoritatea metodelor uzuale se bazează pe identificarea relativ simplă a unor modele sistemice
continue (funcţii de transfer) ale procesului cu unul sau doi poli dominanţi:
K PF K PF
H1 (s) = e −τs H 2 (s) = e −τs (57)
Tf s + 1 (Tf 1s + 1)(Tf 2 s + 1)
De exemplu modelul H1(s) poate fi uşor identificat, folosindu-se răspunsul indicial al
procesului, Fig.VIII.15.
y(t)
KPF
t
τ Tf
Fig.VIII.15. Răspunsul indicial al unui sistem de ordinul I
Cu ipoteza de cvasicontinuitate îndeplinită, se acordează algoritmul PID continuu, apoi se

foloseşte varianta sa discretă, cvasicontinuă, obţinută prin discretizare.
v1.0
96
Pentru procese continue cu o constantă de timp dominantă, în practica de specialitate s-au

impus diverse relaţii numerice de calcul al parametrilor KR, TI şi TD, în funcţie de parametrii
modelului continuu, KPF, Tf şi τ. Astfel de relaţii de acordare sunt relaţiile Ziegler-Nichols,
Cohen-Coon, W.Oppelt, Chien, Hrones, Reswick, Kopelovici, Smith-Murrill etc.
Aceste metode generează puncte de iniţializare (KR0,TI0,TD0) în cadrul unor proceduri iterative şi
inevitabil experimentale, prin care se optimizează valorile parametrilor de acordare.
v1.0
97
Bibliografie selectivă
1. B.C.Kuo, 1967, Sisteme automate cu eşantionare, Editura Tehnică, Bucureşti
2. M. Sâmpăleanu, 1980, Circuite pentru conversia datelor, Editura Tehnică, Bucureşti
3. I. Dumitrache ş.a., 1982, Automatizări şi echipamente electronice, Editura Didactică şi
Pedagogică, Bucureşti,
4. C.Huţanu, 1983, Circuite logice şi comenzi secvenţiale, Editura Junimea, Iaşi
5. S. Călin ş.a, 1984, Reglarea numerică a proceselor tehnologice, Editura Tehnică, Bucureşti
6. I. Dumitrache ş.a., 1993, Automatizări electronice, Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti
7. C. Cepişcă, 1994, Prelucrarea semnalelor analogice, Universitatea Politehnica Bucureşti
8. Gh. Livinţ, 1994, Teoria sistemelor, Universitatea Tehnică Iaşi
9. V.Grigoraş, D.Tărniceriu, 1995, Prelucrarea numerică a semnalelor, Editura „Gh.Asachi”, Iaşi
10. M. V. Nemescu, M. Cleju, M.Temneanu, 1995, Bazele automatizării, Editura „Gh.Asachi”, Iaşi
11. C. Lazăr ş.a., 1996, Conducerea asistată de calculator a proceselor tehnice, Editura Matrix
Rom, Bucureşti
12. M.Voicu, 1998, Introducere în automatică, Editura Dosoftei, Iasi
v1.0

Sisteme Numerice de Reglare - 2018 PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Sisteme Numerice de Reglare - 2018 PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

VIII. Algoritmi de reglare numerică derivaţi din legi de reglare continue 86

I.1. Definirea noţiunii de proces industrial

Definiţie: Prin proces se înţelege succesiunea de transformări care caracterizează diverse

Descrierea cantitativă a unui proces presupune evidenţierea unor mărimi de caracterizare

Fig.I.1. Reprezentarea generică a unui proces

Dacă se neglijează pierderile de transfer precum şi distribuţiile spaţiale ale mărimilor de

I.2. Definirea noţiunii de conducere automată

Fig.I.2. Reprezentarea sistemului în circuit închis dispozitiv de automatizare-parte fixată

II. Sisteme de reglare automată

Fig.II.1. Sistem continuu de reglare automată

II.2. Structuri de sisteme numerice de reglare

Fig.II.2. Structurarea funcţiilor de conducere

y1* y2* yn*

Fig.II.3. Structură de conducere în modul SCC

Conducerea prin fixarea referinţelor presupune existenţa interfeţei proces-calculator prin

Fig.II.4. Structură de conducere în modul DDC

mărime de coordonare reacţie informaţională

Calculator Calculator Calculator Sisteme de conducere

Fig.II.5. Structură ierarhizată de conducere multinivel

Fig.II.6. Structură de conducere distribuită multistrat

II.3. Criterii de alegere a structurilor de conducere analogică/numerică

Dezavantaje ale conducerii analogice:

Avantajele conducerii numerice:

Alte criterii tehnice

III. Prelucrarea semnalelor în reglarea numerică

- semnal discret eşantionat: x:Z→R ∀k∈Z ; ∃x(kTe) ∈ R

Ca limbaj, trebuie remarcat faptul că deşi semnalele numerice constituie o submulţime a

Fig.III.3. Caracteristica de cuantificare pentru un semnal

Se constată că valoarea maximă a erorii introduse prin cuantificare, urmată de transformarea în

III.3. Eşantionarea semnalelor

Fig.III.4.Eşantionarea prin modularea impulsurilor în amplitudine

Fig.III.5.Eşantionare prin modularea impulsurilor în durată

Fig.III.7.Eşantionare prin modularea impulsurilor în fază

Un element de eşantionare prin modularea în amplitudine a impulsurilor este în esenţă un

Fig.III.8. Prelucrarea primară a semnalelor analogice

Fig.III.11. Schema de principiu a unui circuit de conversie analog-numerică cu aproximaţii succesive

Un astfel de circuit utilizează un circuit de conversie numeric-analogică (Convertor Numeric

Convertorul numeric-analogic (CNA) transformă un semnal numeric, prezent într-un registru

Fig.III.12.Schema de principiu a unui circuit de conversie numeric-analogică pe 4 biţi cu rezistenţe ponderate

Ţinând seama de ecuaţiile de funcţionare ideală a amplificatorului operaţional atunci valoarea

IV. Particularităţi structurale şi funcţionale ale sistemelor numerice de reglare

IV.1. Cerinţe ale calculatoarelor de proces

IV.2. Structura generală a unui sistem numeric de reglare

Principiul magistralei comune şi al modularităţii (serii de module standardizate constructiv,

Sursă Unitate Memorie Canale de

Magistrală internă de comunicaţie

Canale Canale Canale

Fig.IV.1. Schema generală a unui sistem numeric de reglare

• Echipamentul de comunicaţie cu personalul de exploatare a calculatorului este practic

IV.3. Sistemul de interfaţă al calculatorului de proces

Multiplexarea semnalelor analogice

Fig.IV.2. Schema bloc a sistemului de interfaţare cu semnale analogice de intrare

Fig.IV.3. Schema bloc a sistemului de interfaţare cu semnale analogice de intrare

Multiplexarea semnalelor numerice

Fig.IV.4. Schema bloc a sistemului de interfaţare cu semnale analogice de intrare

Moduri de control al transferului de informaţii

• Schemele cu declanşare şi aşteptare (polling), specifice transferului programat, sunt

Fig.IV.5. Sincronizarea hardware a CAN cu microprocesorul

• Schemele care utilizează sistemul de întreruperi se bazează pe faptul că circuit de

D. Interfaţă pentru furnizarea semnalelor continue spre proces

Fig.IV.6. Semnal discret extrapolat cu ajutorul unui extrapolator de ordinul zero

Extrapolatorul de ordin unu (EOU)