Curs IRA 1-12 PDF

INGINERIA REGLĂRII AUTOMATE
NOTE DE CURS
SEMESTRUL II 2015-2016
Sl.dr.ing. MONICA PATRASCU
Cuprins
1. Introducere (p. 3)
2. Problematica SRA (p. 9)

2.1. Formularea problemei reglarii
2.2. Etapele proiectarii SRA
2.3. Alegerea si dimensionarea elementelor de executie si traductoarelor
2.4. Identificarea experimentala a proceselor de ordinul I si ordinul II
2.5. Erori de modelare si incertitudini
3. Structuri de reglare (p. 19)

3.1. Scheme bloc elementare
3.2. Functii de transfer asociate SRA standard
3.3. Structuri de sisteme de reglare
4. Indicatori si cerinte de performanta (p. 26)

4.1. Stabilitatea SRA
4.2. Indicatori si criterii de performanta
4.3. Cerinte de perfomanta
5. Legi de reglare conventionale (p. 37)

5.1. Legile P, PI, PD si PID
5.2. Implementabilitate si filtrarea legilor PID
5.3. Fenomenul windup si comutarea manual-automat
6. Influenta parametrilor de acord ai legilor de reglare conventionale asupra

performantelor in bucla inchisa (p. 42)
7. Proiectarea sistemelor de reglare automata (p. 45)

7.1. Tipuri de procese si metode de proiectare
7.2. Proiectarea SRA monovariabile pe baza functiilor de transfer asociate
7.3. Metoda alocarii radacinilor (polilor si zerourilor)
7.4. Robusterea SRA
8. Metoda de proiectare poli-zerouri (abordare inginereasca) (p. 57)

8.1. Pasii metodei poli-zerouri
8.2. Interpretarea conditiilor de structura a legilor de reglare pe baza formei
raspunsului in bucla inchisa si implementabilitatii algoritmului
8.3. Analiza criteriilor de performanta de regim stationar
8.4. Conditii de regim tranzitoriu
8.5. Forme in bucla inchisa de ordin mai mare decat II
8.6. Studiu de caz: raspuns de ordinul I
8.7. Studiu de caz: raspuns de ordinul II
Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 1

9. Alegerea si acordarea regulatoarelor pentru procese rapide (p. 63)
9.1. Procese rapide
9.2. Criteriul modulului (varianta Kessler)
9.3. Criteriul simetriei
9.4. Studiu de caz: proces rapid cu constanta parazita
9.5. Studiu de caz: proces rapid cu un pol in origine
10. Alegerea si acordarea regulatoarelor pentru procese lente si cu timp mort (p. 70)
10.1. Procese cu timp mort
10.2. Metode de acordare experimentala bazate pe limita de stabilitate
10.3. Metode bazate pe rezultatele identificarii experimentale a procesului
10.4. Alegerea regulatoarelor pe baza tipului marimii reglate
11. Structura de reglare in cascada (p. 75)

11.1. Reglare in cascada: considerente de proiectare
11.2. Studiu de caz: rezervor
11.3. Studiu de caz: motor termic
12. Structura de reglare cu Predictor Smith (p. 83)

12.1. Efectul timpului mort
12.2. Considerente de proiectare
12.3. Studiu de caz
NB: Aceste note de curs sunt destinate studentilor Facultatii de Energetica, anul III, seria
Stiinte Aplicate, si prezinta o abordare inginereasca simplificata a proiectarii sistemelor de
reglare automata. Pentru intelegerea acestui curs se recomanda urmarirea in prealabil a
cursurilor de tip teoria sistemelor si teoria reglarii desfasurate anterior cursului de fata.

CURS 1. INTRODUCERE. ELEMENTE COMPONENTE ALE SISTEMELOR DE REGLARE
Sistemele de reglare automată sunt parte integrantă a vieţii secolului curent.

Automatica permite proiectarea şi funcţionarea la nivel ridicat de profitabilitate, calitate,
siguranţă a majorităţii aplicaţiilor moderne (de la aeronautică, la aparatura electronică de larg
consum). Implementarea sistemelor de reglare automată a adus o serie de beneficii, printre
care se numără îmbunătăţirea calităţii produselor, minimizarea deşeurilor, protecţia mediului,
precum şi eficientizarea şi creşterea producţiei şi îmbunătăţirea marjelor de siguranţă.
Proiectarea si functionarea unor procese automatizate astfel incat sa fie mentinute

specificatiile dorite, ca de exemplu profitabilitatea, calitatea, siguranta, optimizarea
consumurilor energetice, impact asupra mediului, presupune o stransa colaborare intre experti
din diferite domenii.
Principalele domenii care interactioneaza pentru realizarea unor sisteme de conducere

automata a proceselor industriale sunt:
- teoria sistemelor,
- tehnologia prelucrarii si transmiterii informatiilor,
- ingineria reglarii/conducerii,
- modelare si simulare,
- calculatoare,
- instrumentatie, etc.
Ingineria reglarii (conducerii) este una din cele mai provocatoare si interesante domenii
ale ingineriei moderne. Ingineria reglarii automate reprezinta o componenta de baza a
domeniului larg ce vizeaza automatizarea proceselor. Aceasta incorporeaza concepte, modele,
metode, tehnici si tehnologii din diverse discipline, reprezentand un domeniu interdisciplinar cu
un larg spectru aplicativ. Ingineria reglarii (conducerii) este responsabila cu proiectarea,
implementarea si mentinerea unei solutii de automatizare. Orice Sistem de Conducere
(reglare) Automat este orientat pe aplicatie, instalatia tehnologica fiind cea care determina
arhitectura si componentele SRA. Proiectarea unui sistem reglare automată necesită un efort
ciclic, în care se iterează următoarele etape: modelare, proiectare, simulare, testare şi
implementare. Aceste etape pot fi sintetizate prin:
1. alcătuirea caietului de sarcini
a. definirea obiectivelor, de exemplu reducerea consumului energetic, creşterea
volumului de producţie etc.
b. definirea constrângerilor
2. analiza de proces
a. identificarea mărimilor de proces, a mărimilor măsurabile şi a mărimilor
controlate
b. identificarea conexiunilor cu mediul / perturbaţii
c. analizarea regimurilor de funcţionare
d. surse de energie
e. mărimi de calitate, indicatori de performanţă
3. alegerea, dimensionarea şi poziţionarea optimă a elementelor de câmp: senzori şi
traductoare, elemente de execuţie
4. alegerea structurii de reglare automată
5. proiectarea algoritmilor de control
6. testarea şi validarea soluţiei în mediu simulat

7. implementarea şi acordarea soluţiei de automatizare pe un suport hardware
compatibil cu procesul industrial
8. analiza performanţelor în mediul real
9. monitorizare şi mentenanţă
Succesul proiectării şi implementării unei soluţii de automatizare depinde de o

perspectivă holistică asupra unor aspecte ce cuprind atât particularităţile procesului ce
urmează a fi condus, cât şi obiectivele reglării. Alegerea traductoarelor şi elementelor de
execuţie trebuie să fie în concordanţă cu cele de mai sus, ţinând cont de comunicaţia dintre
module, de la protocoale de comunicaţie industriale şi până la rutarea semnalelor, uneori pe
distanţe mari şi în prezenţa zgomotelor. De asemenea, o parte integrantă a proiectării
sistemelor de automatizare o constituie estimarea necesarului de calcul şi dispozitivele
antrenate în realizarea acestuia: SCD (Sisteme de Control Distribuit), PLC (Programmable
Logic Controllers), calculatoare de proces.
Fie centralizată sau descentralizată, ierarhizată sau pe un singur nivel, arhitectura şi

interfaţarea prezintă o importanţă deosebită, atât în proiectare cât şi în utilizarea ulterioară şi
monitorizare. Arhitecturile de conducere cuprind şi algoritmii de reglare ce urmează a fi
implementaţi, tratarea perturbaţiilor şi incertitudinilor de modelare, pe baza lor făcându-se şi
analiza cost vs. beneficii a soluţiei prezentate.
1.1 SISTEM DE COMANDĂ AUTOMATĂ - SCA
Sistemele de comandă functioneaza in circuit deschis (fara reactie/fara feedback).

Aceste sisteme mai poarta numele de sisteme deschise. In cazul acestora, se presupune
existenta in componenta procesului a unui element de actionare sau a unui element de
executie al carui comportament este dictat prin intermediul unui program.
Exemplu: Se consideră un rezervor alimentat printr-o conductă. Rezervorul este

comandat cu ajutorul unei pompe și prezintă un canal de evacuare tip curgere liberă a cărei
deschidere este manipulată cu ajutorul unui robinet cu acționare manuală.
unde Qi reprezintă debitul de intrare, QA este debitul de alimentare al rezervorului, Qe

este debitul de evacuare, iar h este înălțimea lichidului din rezervor.
Printr-un sistem de comanda automata, pompa va primi la intrare o prescriere de tip

program a debitului Qi care va mentine nivelul h la anumite valori anterior precizate, fiind
capabil sa ia in considerare numai anumite valori ale debitului de evacuare, care este un
semnal perturbator.
Sistemele de comanda automata functioneaza corect numai pentru un anumit set de

intrari (comenzi sau perturbatii) anterior cunoscute. Acestea nu tin cont de iesirea sistemului in
timpul functionarii si nu se pot adapta schimbarilor din mediu, nefiind capabile de a corecta
inluenta perturbatiilor inerente din mediu.

1.2. SISTEM DE REGLARE MANUALĂ/AUTOMATĂ
Sistemele de reglare presupun existenta unui raspuns transmis de la proces catre

entitatea decizionala (operatorul uman sau regulatorul automat). Aceste sisteme sunt sisteme
in circuit inchis, sau sisteme cu reactie, sau sisteme cu feedback.
Sistemul inchis este mai putin sensibil la zgomote, perturbatii si schimbari ale mediului.
REGLAREA MANUALĂ
Reglarea manuală se realizeaza in circuit inchis (in bucla inchisa - figura 1.1). In acest
caz, operatorul uman:
- observa comportamentul sistemului (fie prin observatie directa, fie utilizand un
instrument de masura),
- compara mental comportamentul curent al sistemului (descris de iesirea y a acestuia)
cu comportamentul dorit (descris de referinta impusa r) si
- actioneaza asupra elementelor de actionare prezente in sistem in asa fel incat sa se
corecteze deviatia comportamentului sistemului de la obiectivul propus.
Figura 1.1. Reglare manuala
REGLAREA AUTOMATĂ - SRA
Structura unui sistem de reglare automată (SRA) este prezentată în figura 1.2. În
schema figura 1.2 se pot observa elementele de bază ale unei bucle de reglare standard, cu un
singur grad de libertate. Pentru studiul sistemelor de reglare automata (SRA) se utilizează
aşadar o reprezentare simbolică de tip black-box, care indică elementele componente ale
acestora, precum şi legăturile funcţionale dintre acestea (mărimile/semnalele care apar la
intrarea şi ieşirea elementelor). De asemenea se va ţine cont de sensul în care componentele
se influenţează una pe cealaltă.
Figura 1.2. SRA standard
În schema din figura 1.2. nu au fost reprezentate elemente adiţionale ce apar într-o
structură de reglare fizică. În primul rând, cel puţin unul sau toate elementele buclei pot fi
alimentate cu energie de la surse auxiliare. De exemplu, în cazul unui sistem de reglare a
presiunii, este necesară o sursă auxiliară de aer industrial.

Componenta SRA Simbol utilizat Semnificaţie
mărimi de intrare sau ieşire sensul de transmisie a semnalului

(u/y) este indicat de săgeată
ramificarea unui semnal fără

punct de bifurcaţie
modificarea acestuia în două direcţii
punct de sumare a două suma sau diferenţa semnalelor este

semnale indicată de simbolurile + sau -
element de tip black-box cu

reprezentarea unei intrări (săgeată
element general
înspre element) şi a unei ieşiri
(săgetă dinspre element)
Procesul (P) este alcătuit din instalaţia tehnologică (IT), elemente de execuţie (EE) şi
traductoare (T). Descrierea fizică a acestuia este un aspect central în rezolvarea problemelor
de control. Aşadar, inginerul proiectant trebuie să fie familiar cu funcţionarea procesului,
descrisă prin ecuaţii matematice şi fizice (conservarea energiei şi/sau a maselor, fluxul
materialelor în sistem), ecuaţii diferenţiale, ecuaţii cu diferenţe, funcţii de transfer, modele în
spaţiul stărilor etc. Procesul constituie astfel obiectul condus.
Instalaţia tehnologică (IT). Definiţie: IT reprezintă acea componentă a procesului în

cadrul căreia se acţionează cu un anumit scop asupra energiei sau materiei. De exemplu,
schimbul de căldură între un agent termic (abur) şi apă şi instalaţia fizică în care se realizează
acesta.
Elementul de execuţie (EE). Definiţie: EE transformă o comandă u semnal unificat

într-o mărime de execuţie m compatibilă cu instalaţia tehnologică, care are rolul de a acţiona
asupra procesului.
Un EE are următoarele componente: element de acţionare (EA) şi organ de execuţie

(OE) (figura 1.3). Elementele de execuţie se împart în trei clase generale: hidraulice, electrice
şi pneumatice.
Traductorul (T). Definiţie: T transformă un tip de energie (mărime fizică yP) în alt tip
de energie, cuantizabil (mărime măsurată/reglată y).
Figura 1.3. Element de execuţie
Un T are componentele: element sensibil (ES) şi adaptor de semnal (AS) (figura 1.4).
Figura 1.4. Traductor

Principiile de alegere ale elemetelor de execuţie şi traductoarelor cuprind:
compatibilitatea cu mediul industrial, sensibilitatea/fidelitatea, domeniul de liniaritate al
caracteristicii statice, puterea specifică, costul soluţiei etc.
Problema centrală în controlul automat este identificarea unei metode optime de a

acţiona asupra unui proces astfel încât comportamentul acestuia să se apropie cât mai mult de
un comportament dorit. În plus, acest comportament aproximativ trebuie asigurat în condiţii
de incertitudine (din reprezentarea procesului, de exemplu) şi în prezenţa perturbaţiilor
necontrolabile (nedeterministe) care acţionează asupra procesului. Aşadar, prin reglare se
înţelege capacitatea de a duce un proces din starea curentă într-o stare dorită. Elementul
schemei standard care realizeaza acest lucru şi generează comanda u pe baza semnalului de
eroare ε (ε = r - y), se numeşte regulator (R).
În automatică se utilizează scheme tehnologice pentru realizarea conceptuală a

instalaţiilor automatizate. Schema este o reprezentare grafică a diverselor elemente ale unei
instalaţii, cu menţionarea legăturilor de transmisie dintre ele, tipurilor semnalelor utilizate,
tipurilor echipamentelor de reglare şi numărului acestora.
Principalele tipuri de scheme utilizate în automatică sunt:

- scheme funcţionale: scheme tehnologice (cuprinzând elementele instalaţiei
automatizate), scheme bloc (ce descriu principiul de funcţionare), scheme de alimentare
(cuprinzând alimentarea cu energie electrică a instalaţiei de automatizare) etc.
- scheme de montare (pe baza cărora se execută legăturile dintre aparatele şi
echipamentele incluse în instalaţia de automatizare)
- alte planuri şi documente (specificaţii de utilizare, fişe tehnice etc.)
Tabelele 1.1 și 1.2 prezintă principalele simboluri utilizate în schemele funcţionale

tehnologice.
Exemplu: Bucla de reglare a nivelului pentru QA constant
Structura de reglare a nivelului din rezervor, în varianta tip schemă tehnologică, este:
unde: Qi - debitul de intrare

QA - debitul de alimentare
h - nivelul în rezervor (ieșirea procesului, mărimea reglată)
yh - nivelul măsurat din rezervor (mărimea măsurată)
h0 - referința de nivel
uh - comanda pentru nivel
LT – traductor de nivel
LC – regulator de nivel
EV – element de execuție de tip electroventil

Simbol Semnificaţie Simbol Semnificaţie
linie de semnal compresor
electric
linie de semnal ventil

pneumatic
apă, condens, apă de ventil de reglare

răcire
abur ventil cu acţionare pe

membrană
gaze de ardere priză pentru

măsurarea presiunii
aer priză pentru

măsurarea
temperaturii
pompă diafragmă pentru
măsurarea debitului
motor, acţionare cu măsurarea nivelului

motor electric
generator alte tipuri de

măsurători
Tabelul 1.1. Simboluri utilizate în schemele tehnologice
Simbol Semnificaţie
regulator
X reprezintă: F debit, L nivel, P presiune, T temperatură, Y turaţie, Z
poziţie, V vibraţii, U deplasare, X dilatare relativă
n reprezintă numărul aparatului în buclă
traductor
Y reprezintă: F debit, L nivel, P presiune, T temperatura, Y turaţie, Z
poziţie, V vibraţii, U deplasare, X dilatare relativă
n reprezintă numărul aparatului în buclă
Tabelul 1.2. Simboluri pentru regulatoare și traductoare utilizate în schemele tehnologice

CURS 2. PROBLEMATICA PROIECTĂRII SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
Problema centrală conducerii este de a găsi o cale tehnică realizabilă(fezabilă)

pentru a acționa asupra unui proces, astfel încât acesta să se apropie cât mai mult de o
anumită comportare dorită cu un anumit nivel de performanță.
Se urmărește menținerea comportării dorite în prezența incertitudinilor și/sau a unor
perturbații externe controlabile.
2.1 FORMULAREA PROBLEMEI REGLĂRII
Dându-se un proces caracterizat printr-un model P, se cere să se gasească un regulator

C (compensator/controler), astfel încât evoluția mărimilor reglate y și a mărimilor de calitate ỹ
să fie cea dorită (descrisă printr-un program sau o prescriere Ω) în prezența incertitudinilor de
modelare și în prezența perturbațiilor w (figura 2.1).
Figura 2.1. Reglare
Proiectarea unui SRA presupune o tratare holistica a tuturor componentelor hardware si

software si a tuturor aspectelor functionale ale acestuia, si anume: instalatia tehnologica,
senzori (traductoare), elemente de executie, obiective, comunicatii, arhitecturi si interfete,
calculatoare, algoritmi, perturbatii si incertitudini.
Atat problemele de analiza cat si cele de proiectare ale oricarui SRA se raporteaza la
obiective impuse (cerinte de performanta) iar acestea presupun integrarea sistemica intr-o
arhitectura optima a componentelor si functiilor mai sus mentionate.
Concepte cheie
1. Comportarea dorită Ω:
- se specifică în timpul proiectării;
- conține obiectivele și performanțele sistemului de reglare, pe lângă starea dorită a
sistemului respectiv;
- in timpul functionarii, la nivelul buclei de reglare, se specifica prin intermediul unor
programe sau prescrieri de tip referinta.

2. Realizabilitate și fezabilitate: soluția C găsită si comenda (comenzile) u
elborata(e) de regulator trebuie să satisfacă anumite constrângeri (cauzalitate, constrângeri de
ordin tehnic, de mediu, economic etc.).
3. Incertitudine: cunoștințele despre proces sunt de obicei limitate sau au precizie

limitată.
4. Comportarea aproximativă: o soluție fezabilă va fi rareori perfectă;
5. Acțiune: se cere ca acțiunile generate de soluția de conducere (comenzile

executabile) să poată fi aplicate procesului;
6. Perturbații:
- acționează asupra proceselor;
- pot să acționeze atât asupra mărimilor reglate, cât și asupra altor mărimi din
sistemele respective.
7. Măsurători:
- cruciale într-un SRA;
- utilizate pentru a furniza utilizatorului date și cunoștințe despre starea procesului.
2.2. ETAPELE PROIECTĂRII UNUI SRA
1. Caracterizarea obiectului condus:

1.1. Analiza sistemului tehnologic
1.2. Alegerea elementelor de executie si a traductoarelor
1.3. Determinarea modelului matematic al procesului P
2. Stabilirea obiectivelor reglării
3. Proiectarea strategiei de conducere:
3.1. Alegerea structurii de conducere
3.2. Determinarea legii de reglare C
4. Validarea soluției în simulare
5. Alegerea echipamentelor în vederea implementării (microcontrollere, canale de
comunicatie etc.)
6. Implementarea soluției și validarea acesteia în mediul real (inclusiv analiza
performanțelor).
2.3. ALEGEREA ȘI DIMENSIONAREA ELEMENTELOR DE EXECUȚIE ȘI

TRADUCTOARELOR
Traductoare (senzori)
Intr-un sistem de reglare automată, traductoarele au rolul esenţial în culegerea

informaţiei din instalatia tehnologica (IT). Prin măsurarea şi conversia mărimilor fizice din
proces se asigură informaţia necesară pentru luarea deciziilor de conducere a IT. În cazul în
care nu toate mărimile fizice sunt măsurabile, pot fi generate informaţii despre proces pe baza
unor observaţii şi măsurări indirecte. Aceasta conduce la ideea de "senzor soft" sau "senzor
virtual". Traductoarele într-un SRA sunt strâns legate de particularităţile IT, de natura fizică a
mărimilor măsurate. În cele mai multe cazuri, traductoarele sunt integrate în IT, poziţia lor
fiind bine precizată încă din faza de proiectare a IT, astfel încât informaţia obţinută prin
măsurători să fie consistentă şi nedeformată.
La alegerea unui traductor pentru SRA se iau în consideraţie următoarele caracteristici:

- precizia de măsurare (rezoluţia traductorului);
- liniaritatea caracteristicii statice a traductorului;

- sensibilitatea traductorului şi capacitatea de rejecţie a zgomotelor;
- fineţea şi fidelitatea;
- viteza de răspuns (dinamica traductorului);
- compatibilitatea cu cerinţele de mediu;
- costul traductorului.
Elemente de execuţie
Odată alese traductoarele pentru a furniza informaţii asupra stării instalaţiei tehnologice
(IT), se impune a se acţiona asupra IT cu scopul asigurării evoluţiei procesului din starea
curentă în starea dorită. Acţiunile asupra sursei de energie a IT sunt realizate cu ajutorul
elementelor de execuţie. Ca şi traductoarele, elementele de execuţie se aleg în funcţie de
particularităţile IT. Elementele de execuţie pot contribui la îmbunătăţirea performanţelor sau
pot limita performanţele unui SRA dacă sunt alese şi dimensionate necorespunzător.
Alegerea, dimensionarea şi poziţionarea elementelor de execuţie (EE) pentru un SRA

reprezintă una dintre sarcinile dificile ale proiectantului de sistem. Adesea elementele de
execuţie se aleg şi se poziţionează în IT odată cu proiectarea şi realizarea acesteia. De
menţionat faptul că elementele de execuţie convertesc un semnal de comandă (informaţional)
într-un flux de energie controlat prin intermediul organului de execuţie. Un element de
execuţie este alcătuit din organul de execuţie conectat direct la IT şi elementul de acţionare.
Pot fi identificate în aplicaţii industriale diferite tipuri de organe de execuţie, determinate de
particularităţile energetice ale IT şi în mod corespunzător diferite tipuri de elemente de
acţionare (electrice, pneumatice, hidraulice).
Ţinând seama de locul şi rolul EE într-un SRA, pentru alegerea acestora se impune
considerarea următorilor factori:
- cuplul sau forţa dezvoltată de elementul de acţionare;
- liniaritatea caracteristicii statice a EE;
- dinamica EE şi compatibilitatea cu dinamica IT;
- capacitatea organului de execuţie de a asigura fluxul de energie necesar compensării
perturbaţiilor ;
- compatibilitatea EE cu mediul industrial;
- volumul ocupat de EE în corelaţie cu puterea dezvoltată;
- costul şi siguranţa în funcţionare.
Performanţele unui SRA sunt substanţial influenţate de elementele de execuţie care pot
introduce neliniarităţi esenţiale dificil de gestionat.
2.4. IDENTIFICAREA EXPERIMENTALA A PROCESELOR DE ORDINUL I SI II
Prin identificarea unui sistem se intelege modelarea unui proces sau sistem utilizand
date experimentale achizitionate in cursul exploatarii acestuia. In urma unei proceduri de
identificare, se obtine un model.
Modelul este o reprezentare abstractă a unei entităţi reale. Modelarea matematică a

fenomenelor, proceselor sau a sistemelor presupune a determina un set de relaţii între
variabile fizice specifice, sub forma unor structuri matematice de tipul ecuaţiilor algebrice sau
al ecuaţiilor diferenţiale (sau cu diferenţe), în scopul unei caracterizări a funcţionării procesului
cât mai aproapiată de realitate.
Modelele pot fi: liniare sau neliniare, invariante sau varianta în timp, continue sau
discrete, parametrice sau neparametrice, SISO/SIMO/MISO/MIMO (S single, M multiple, I
input, O output - cu una sau mai multe intrari si/sau iesiri), deterministe sau stocastice, cu
parametri distribuiți sau concentrați, intrare/ieșire sau intrare-stare-ieșire.

Din clasa modelelor parametrice se pot mentiona in mod notabil pentru ingineria reglarii
reprezentarile cu ecuații diferențiale (in timp) sau cu funcții de transfer (în frecvență). Dintre
modelele neparametrice interes crescut prezinta răspunsul în timp (răspunsul la semnal
impuls, la semnal treaptă, la semnal rampă etc.) si răspunsul în frecvență (raspunsul la intrări
sinusoidale de diverse frecvenţe).
In domeniul timp, răspunsul la o intrare de tip treaptă se numește răspuns indicial.
Modelarea matematică a fenomenelor, proceselor sau a sistemelor, presupune a

determina un set de relații între variabile fizice specifice în scopul unei caracterizări a
funcționării procesului cât mai apropiată de realitate.
Identificarea experimentala presupune obtinerea unui model prin:

(a) obtinerea unui set de date de interes prin exploatarea sistemului
(b) alegerea unei structuri matematice a modelului (tipul acestuia, ordinul, etc.)
(c) determinarea celui mai bun set de parametri ai modelului astfel incat raspunsul
acestuia sa fie cat mai aproriat de raspunsul sistemului real (datele achizitionate)
Modelul unui sistem dinamic liniar poate fi descris sub forma unei funcţii de transfer:
B s
H s=
As
Astfel, pentru un proces dat, prin analiza teoretică se determină o structură a modelului
matematic (gradele polinoamelor A(s) si B(s)), iar printr-o procedură de identificare se
ajustează parametrii modelului (coeficientii polinoamelor A(s) si B(s)) pentru a obţine aceeaşi
comportare intrare-ieşire ca a procesului real. Identificarea procesului presupune delimitarea
intrărilor măsurabile şi a pertubaţiilor ce acţionează asupra procesului, asigurându-se astfel
cunoaşterea acestuia.
Un sistem poate sa aiba sau nu timp mort:
B s − s
H s= ⋅e
As
Timpul mort τ reprezintă perioada de timp pentru care ieşirea sistemului nu variază
după aplicarea unei trepte de la intrarea acestuia.
In general, sistemele dinamice liniare trebuie analizate din doua puncte de vedere:
comportamentul in regim stationar (permanent) si comportamentul in regim tranzitoriu.
Fiecare regim stationar al sistemului are asociat un punct static de functionare

caracterizat prin valorile de regi stationar ale marimilor de proces. Un regim stationar apare
atunci cand toate marimile din proces au variatii limitate in intervale care poarta numele de
benzi de regim stationar, indeajuns de mici relativ la valorile de regim stationar ale marimii
de proces respective. In mod uzual, benzile de regim stationar au valori de 2% pana la 5% din
valoarea de regim stationar a semnalului respectiv.
Intre doua regimuri stationare se poate observa un regim tranzitoriu, care descrie
evolutia marimilor de proces in timpul trecerii lor dintr-un regim stationar in urmatorul.
Declansarea tranzitiei intre regimuri stationare este de obicei determinata de varieri ale
marimilor de intrare in proces, fie comenzi, fie perturbatii (semnificative). Cele mai uzuale
semnale de intrare in domeniul timp sunt semnalele de tip impuls, treapta si rampa.
Regimurile stationare dau informatii legate de amplificarea sistemelor, iar regimurile

tranzitorii dau informatii legate de comportamentul dinamic al sistemelor.

In cele ce urmeaza se vor prezenta procedurile de identificare experimentala pentru
procesele de ordinul I si ordinul II prin analiza raspunsului in timp al procesului la intrare
treapta.
Fie un sistem descris de o funcţie de transfer de ordinul I:
KP − s
H I  s= e
T P⋅s1
unde: KP reprezintă coeficientul de amplificare, TP reprezintă constanta de timp a

procesului, iar τ reprezinta timpul mort.
Pentru sistemul de ordinul I, raspunsul indicial al acestuia are o forma aperiodica.
Procedura de identificare experimentală pentru procese de ordinul I:
1. Se trasează caracteristica statică
2. Se determină porțiunea liniară pe care se va efectua identificarea și se alege un punct static

de fucționare (PSF) în interiorul acesteia care va descrie regimul nominal de lucru al sistemului
3. Se aleg valorile unei trepte de comandă în jurul PSF-ului ales, evitând capetele intervalului
de liniaritate
4. Se trasează caracteristica dinamică
5. Se aproximează parametrii modelului de ordinul I astfel:
5.1. Valoarea timpului mort τ (dacă există; măsurat în secunde) se citește pe

caracteristica dinamică a procesului.
5.2. Factorul de amplificare KP (adimensional) este echivalent cu panta caracteristicii

statice:
 y y st −y 0
K= =
u u st −u 0
unde yst, y0, ust și u0 pot fi oricare două puncte ale caracteristii statice în zona linară
(evitând capetele acesteia) sau valorile celor doua regimuri staționare între care se
trasează caracteristica dinamică
5.3. Constanta de timp TP (măsurată în secunde) se determină din valoarea timpului

tranzitoriu al răspunsului la treaptă utilizând diverse aproximări. O aproximare uzuală
este următoarea:
Constanta de timp TP este inclusă de aproximativ 3÷4 ori în diferenţa dintre timpul
tranzitoriu tt şi timpul mort (sau în timpul tranzitoriu tt pentru procese fără timp mort).
Pentru o bandă de regim staționar de ±2%, respectiv ±5%:
t t ≃3⋅T P respectiv t t ≃4⋅T P
6. Se notează modelul obținut.
Observatie: Factorul de amplificare este adimensional, în timp ce constanta de timp şi

timpul mort se măsoară în secunde [s].

Fie un sistem descris de o funcţie de transfer de ordinul II:
2
n
H II s= 2 2
s 2⋅⋅n⋅sn
unde:  n reprezintă pulsaţia naturală, iar  reprezintă factorul de amortizare.

Pentru sistemele de ordinul II, forma răspunsului indicial depinde de valoarea factorului de
amortizare astfel:
- pentru 0 răspunsul este oscilant neamortizat (instabil)
- pentru =0 răspunsul este oscilant întreţinut (la limita de stabilitate)
- pentru ∈0,1 răspunsul este oscilant amortizat (stabil)
- pentru =1 răspunsul este aperiodic critic (stabil)
- pentru 1 răspunsul este supra-amortizat (stabil)
Modelele de ordinul II se pot obtine numai pentru raspunsuri stabile. Se observa ca

parametrii acestui model sunt dificil de estimat exclusiv prin analiza raspunsului indicial al
sistemului, mai ales in cazul in care 1 . Pentru o procedura de aproximare inginereasca si
mai facila, se va scrie modelul in forma:
KP
H II s=
T 1⋅s1T 2⋅s1
unde: KP reprezintă coeficientul de amplificare, TP reprezintă constanta de timp a

procesului. Daca procesul are timp mort, acesta se adauga in mod similar cazului de ordinul I.
Procedura de identificare experimentală pentru procese de ordinul II:
1. Se trasează caracteristica statică
2. Se determină porțiunea liniară pe care se va efectua identificarea și se alege un punct static

de fucționare (PSF) în interiorul acesteia care va descrie regimul nominal de lucru al sistemului
3. Se aleg valorile unei trepte de comandă în jurul PSF-ului ales, evitând capetele intervalului
de liniaritate
4. Se trasează caracteristica dinamică
5. Se aproximează parametrii modelului de ordinul II astfel:
5.1. Valoarea timpului mort τ (dacă există; măsurat în secunde) se citește pe

caracteristica dinamică a procesului.
5.2. Factorul de amplificare KP (adimensional) este echivalent cu panta caracteristicii

statice:
 y y st −y 0
K= =
u u st −u 0
unde yst, y0, ust și u0 pot fi oricare două puncte ale caracteristii statice în zona linară
(evitând capetele acesteia) sau valorile celor doua regimuri staționare între care se
trasează caracteristica dinamică
5.3. Constantele de timp T1 si T2 (măsurată în secunde) se determină prin suprapunerea

raspunsului indicial al modelului peste raspunsul indicial al procesului real.

Figura 2.2. Aproximarea raspunsului unui proces fizic cu raspunsul unui model
5.3.1. Se simuleaza modelul HII(s) alegând aleator valorile T1 si T2
5.3.2. se normează valorile ieşirii citite din proces prin:

- scăderea valorii iniţiale de regim staţionar y0 şi
- împărţirea vectorului rezultat la valoarea treptei de comanda Δu.
5.3.3. se trasează răspunsurile indiciale ale sistemului fizic şi sistemului

simulat pe acelaşi grafic
5.3.4. se variază în sens crescător sau descrescător valorile constantelor de timp

T1 şi T2 până când cele două răspunsuri coincid
6. Se notează modelul obținut.
Consideratii teoretice ale procedurilor de identificare
Definiţie. Caracteristica statică reprezintă dependenţa în regim staţionar a ieşirii în

funcţie de intrare: y(u).
Figura 2.3. Caracteristica statică
În figura 2.3 se poate observa o reprezentare a unei caracteristici statice. Pe acest

grafic se pot determina diverse puncte statice de funcţionare pentru procesul analizat. Un
punct static de funcţionare (PSF) reprezintă o pereche de coordonate (uPSF, yPSF) în jurul

căreia procesul analizat prezintă un anume comportament. În cazul de faţă, punctul static de
funcţionare in jurul caruia se realizeaza identificarea trebuie să aparţină zonei liniare a
caracteristicii statice (u1,y1)÷(u2,y2).
Punctul static de functionare in jurul caruia se va realiza identificarea modelului

procesului este, de obicei, un punct nominal de functionare, i.e. un regim stationar in care
procesul lucreaza in marea majoritate a timpului de exploatare.
Domeniul admisibil al comenzii este delimitat de umin şi umax şi se defineşte fie pentru
evitarea intrării în saturaţie a elementului de execuţie (EE), fie pentru a evidenţia
imposibilitatea fizică de obţinere a unor comenzi prea mici sau prea mari.
Se recomandă alegerea PSF-ului pentru identificare aproximativ la mijlocul intervalului

de liniaritate [u1 ÷ u2]. De asemenea, treapta de comandă [u0 ÷ ust] ce se va aplica la intrarea
procesului fizic pentru trasarea caracteristicii dinamice se alege în interiorul intervalului de
liniaritate stabilit anterior, evitându-se valorile din capetele acestuia.
Deşi răspunsul indicial al unui sistem reprezintă dependenţa ieşirii acestuia de timp în
cazul în care la intrare se aplică o treaptă unitară, este imposibil ca la intrarea sistemelor fizice
să se aplice trepte de comandă de la valoarea 0 la valoarea 1. De obicei, comenzile sunt
transmise către procese în intervalul 0÷100%, valoarea de 0% reprezentând starea Oprit a
acestuia, iar valoarea 1% având o granularitatea prea mică pentru ca la ieşire să se observe cu
acurateţe o modificare a mărimii măsurate. De exemplu, în cazul unui proces de tip suflantă, la
ieşirea căruia se citeşte temperatura, transmiterea de 0V către instalaţie presupune oprirea
completă a rezistenţei termice ce realizează încălzirea. De aceea, se va alege o treaptă de
comandă la intrarea sistemului în aşa fel încât aceasta să fie logică şi validă dpdv fizic (se va
ţine cont de specificul procesului).
Definiţie. Caracteristica dinamică reprezintă dependenţa unei mărimi de timp: y(t)

sau u(t).
Raspunsul indicial al unui sistem este o caracteristica dinamica. Pentru sistemele de

ordinul I sau sistemele de ordinul II cu 1 acesta are forma din figura 2.4. Pentru sistemele
de ordinul II cu ∈0,1 acesta are forma din figura 2.5.
Definiţie. Timpul tranzitoriu tt reprezintă durata de timp de la aplicarea la intrarea

SRA a unei trepte si pana cand ieşirea y a SRA intră şi rămâne într-o bandă de ±2÷5% din
valoarea sa de regim staţionar yst.
Figura 2.4. Răspunsul indicial aperiodic

Figura 2.5. Răspunsul indicial oscilant amortizat
2.5. ERORI DE MODELARE SI INCERTITUDINI
Obtinerea modelelor sistemelor fizice este o operatie supusa atat ipotezelor

simplificatoare (in cazul analitic), cat si erorilor de masura si aproximare (in cazul
exeperimental). Cu cat aproximarile, masuratorile si analiza procesului fizic sunt mai precise,
cu atat exista un grad de incredere mai mare in potrivirea modelului fata de comportamentul
real al sistemului.
Incertitudinile de modelare reprezinta o masura inversa a gradului de incredere. Cu cat

un model prezinta incertitudini mai mari, cu atat acesta aproximeaza mai putin precis
realitatea.
Sursele incertitudinilor de modelare sunt diverse. Din acestea, cateva categorii notabile
includ:
- erori de modelare (prin ipoteze si presupuneri simplificatoare, liniarizari etc.; de
exemplu, un sistem cu raspuns aperiodic poate fi de ordinul II, insa la modelare se alege
aproximarea acestuia cu un comportament de ordinul I)
- inceritudini in forma semnalelor de intrare (de exemplu semnalele treapta nu sunt
ideale in momentul efectuarii experimentelor)
- erori numerice (aproximari, truncheri de zecimale, discretizari, erori de codificare si
programare etc.)
- erori de masura (zgomote, decalibrari de echipamente etc.)
Toate acestea se reflecta asadar, in ultima instanta, in valorile efective estimate

(aproximate) ale parametrilor modelelor proceselor. Acesti parametri sunt utilizati de regula in
calculul parametrilor legilor de reglare, iar incertitudinile cuprinse in modelele proceselor se
propaga si in modelele calculate ale regulatoarelor.
De aceea se considera ca parametrii calculati ai regulatoarelor (pe baza parametrilor

estimati ai modelelor proceselor) au la randul lor un grad de precizie invers proportional cu
gradul de incertitudine al modelului. In practica, se considera ca parametrii calculati ai legilor
de reglare se afla intr-o vecinatate a parametrilor optimi (de exemplu, parametrii calculati si
cei optimi sunt de acelasi ordin de marime) si acestia sunt utilizati ca puncte de plecare in
acordarea regulatoarelor in momentul implementarii.

Acordarea regulatoarelor este procedeul prin care, in timpul functionarii SRA in bucla
inchisa cu procesul fizic, se ajusteaza valorile parametrilor de acord ai legii de reglare astfel
incat raspunsul SRA sa se incadreze in cerintele impuse de performanta. Daca se doreste ca
procesul fizic sa aiba un comportament optim relativ la aceste cerinte, procedeul se numeste
acordarea optima a regulatoarelor.
Parametrii de acord ai unei legi de reglare reprezinta componentele ajustabile ale

legii de reglare. In industrie se utilizeaza, pentru regulatoarele conventionale (bipozitionale,
clasa PID) echipamente tipizate care permit modificarea parametrilor de acord din interfata cu
utilizatorul.
Deseori, cerintele de performanta ale SRA impun ajustarea parametrilor legilor de

reglare in sensuri opuse, si, natural, cu efecte opuse asupra comportamentului procesului. De
exemplu, obtinerea unui timp tranzitoriu mic va duce la cresterea suprareglajului marimii
reglate. De aceea, in cadrul acordarii legilor de reglare se recurge la solutii de compromis intre
indeplinirea cerintelor de performanta.

CURS 3. STRUCTURI DE REGLARE
O parte importanta a proiectarii sistemelor de conducere o reprezinta alegerea

structurilor de reglare ce urmeaza a fi implementate.
3.1. SCHEME BLOC ELEMENTARE
Schemele bloc utilizate in reprezentarea sistemica au trei structuri principale pe baza

carora se calculeaza functiile de transfer ale sistemelor compuse:
- structura serie H s s=H 1 s⋅H 2 s
- structura paralel H p  s=H 1 sH 2  s
- structura cu reactie (feedback)
H d  s
- feedback negativ H 0 s=
1 Hd s⋅H i  s
H d  s
- feedback pozitiv H 0 s=
1− Hd s⋅H i  s

3.2. FUNCTII DE TRANSFER ASOCIATE SRA STANDARD
Se consideră următoarea structură de reglare automată (SRA) cu un grad de libertate:
Figura 3.1. Structura de reglare automată cu un grad de libertate
Utilizând schema din figura 3.1, se pot menţiona un set de funcţii de transfer de interes
astfel:
- funcţia de transfer în buclă deschisă / pe calea directă
H d  s=H R s⋅H P1 s⋅H P2 s
- funcţia de transfer în buclă închisă (a iesirii in raport cu referinta)
Hd s
H 0 s=
1 Hd s⋅H P3 s
- functia de sensibilitate (a erorii in raport cu referinta)
1
S s=
1 Hd s⋅H P3 s
- functia de sensibilitate complementara
H d  s⋅H P3 s
T  s=
1H d  s⋅H P3 s
Observatie: Pentru SRA cu un grad de libertate S sT s=1
- functiile de sensibilitate ale iesirii in raport cu perturbatiile
H P2 s
H 0V1 s=
1H d  s⋅H P3  s
1
H 0V2 s=
1H d  s⋅H P3  s
Observatie: Pentru SRA fara blocuri pe reactie, se considera ca functia de transfer

asociata: HP3(s) = 1. In acest caz, functiile de transfer de interes prezentate de modifica in
mod corespunzator.

3.3. STRUCTURI DE SISTEME DE REGLARE
Structura de reglare cu un singur grad de libertate
În figura 3.2 se observa structura trivială a unui SRA cu o intrare r şi o ieşire măsurată
y supusa acţiunii perturbaţiilor v1 (aplicată la ieşirea procesului), v2 (aplicată la intrarea
procesului) şi n zgomotul de măsură. În această structură se pot evidenţia ca mărimi de
calitate (variabile controlate) mărimile ε (eroarea de regare), u (comanda) şi yp (marimea
reglata).
Figura 3.2. Structura de reglare cu un grad de libertate
Cele două obiective ale SRA nu pot fi realizate simultan dacă se foloseşte o structură cu
un singur grad de libertate. Perturbaţiile şi referinţa acţionează diferit asupra celor trei
variabile controlate, iar în structură există un singur regulator. Astfel, prin alegerea
regulatorului R nu pot fi controlate în mod corespunzător toate variabilele de interes.
Structura de reglare cu două grade de libertate
În figura 3.3 se observa structura de SRA cu două grade de libertate, date de cele doua
regulatoare Rr şi Ry. Acestea sunt plasate pe cele două canale distincte, asigurand astfel
satisfacerea concomitenta a celor doua obiective ale reglării.
Figura 3.3. Structura de reglare cu doua grade de libertate
Printr-o alegere corespunzătoare regulatorul Rr, asigură comportarea dorită a SRA în

raport cu referinţa, iar regulatorul Ry asigură rejecţia perturbaţiilor.
Structura de SRA cu trei grade de libertate
În cazul în care unele perturbaţii ce acţionează asupra procesului sunt măsurabile, se

poate alege o structură de reglare cu compensarea directă a perturbaţiei măsurabile. Se
realizează astfel o reglare directă (feedforward). Combinând această reglare directă cu
reglarea cu două grade de libertate se obţine o structură de reglare combinată, cu trei grade
de libertate date de regulatoarele Rr, Ry si Rv (figura 3.4). Compensarea efectului perturbaţiei

măsurabile v2 cu ajutorul blocului de reglare Rv asigură o mai bună comportare a SRA în raport
cu această perturbaţie. Pentru proiectarea acestui bloc de reglare, este necesara cunoaşterea
modelelor P şi Pv.
Figura 3.4. Structura de reglare combinata
Structura de reglare în cascadă
Deseori, procesele industriale pot fi reprezentate prin modele decompozabile cu

variabile intermediare măsurabile şi controlabile. Reglarea acestor variabile intermediare în
cadrul unor bucle de reglare secundare aduce contribuţii importante la îmbunătăţirea
comportării întregului SRA prin creşterea vitezei de răspuns şi a preciziei reglării.
În figura 3.5 se observa structura unui SRA în cascadă cu două bucle de reglare
realizate cu regulatoarele R1 şi R2. Procesul este descompus in doua componente reprezentate
prin modelele P1 si P2, in timp ce marimile reglate sunt y1 (intermediara) si y2. Se admite că
bucla secundară (interna) este mai rapidă decât bucla principală (externa) de 3-5 ori, iar
variabila y1 este măsurabilă.
Figura 3.5. Structura de reglare in cascada
Structura de tip cascada se adoptă în condiţiile în care mărimile intermediare sunt

măsurabile şi se impune reglarea lor cu abateri controlate. Acest tip de structura este eficientă
dacă se aleg corespunzător variabilele intermediare şi se proiectează corect toate blocurile de
reglare. O atenţie deosebită se va acorda alegerii variabilei intermediare ce trebuie să conţină
informaţii consistente despre perturbaţia dominantă ce acţionează în bucla interioară (asupra
marimii intermediare).

Structura de reglare cu model intern
În figura 3.6 se observa o structură de reglare cu model intern. Aceasta structura se

utilizeaza in cazul in care exista constrangeri asupra comenzii (derivate din proprietatile
elementelor de executie) ce pot sa introduca probleme legate de stabilitatea sistemului,
determinate de fenomene de saturare si/sau insensibilitate la nivelul elementelor de executie.
Figura 3.6. Structura de reglare cu model intern
In cadrul structurii cu model intern, mai intai se obtine un regulator  stabil, apoi
R
acesta se filtreaza cu ajutorul modelului nominal P al procesului. Prin parametrizarea legii de
reglare, aceasta structura se poate reduce la una cu un singur grad de libertate (figura 3.2), cu
procesul P si regulatorul R dat de:

R
R=
 P
1−R⋅
Structuri de reglare adaptive
În cazul structurilor de conducere adaptivă, se consideră procese pentru care informaţia

iniţială este redusă, modelul matematic al acestuia este incomplet, neliniar şi variant în timp,
iar mărimile exogene nu sunt cunoscute. Structurile de control adaptiv au la bază funcţii
pentru completarea informaţiei despre proces, elaborarea on-line a modulelor de elaborare a
comenzii, precum şi funcţii dedicate ce asigură funcţionarea în siguranţă a sistemului condus.
Sistemele adaptive se pot clasifica în două categorii: (a) sisteme adaptive în circuit
deschis (feedforward adaptive controllers) şi (b) sisteme adaptive în circuit închis (feedback
adaptive controllers). Cele două categorii prezintă avantaje şi dezavantaje, fiind recomandată
alegerea cu atenţie a tipului de controller pentru implementare, în funcţie de particularităţile
fiecărui obiect condus în parte.
Sisteme adaptive în buclă deschisă (figura 3.7) se utilizează atunci când este cunoscută
influenţa exogenilor asupra comportamentului sistemului de reglare. Avantajele principale sunt
reacţia rapidă la variaţiile procesului, deoarece se evită estimarea modelului procesului în
timpul funcţionării. Dazavantajul este acela că se neglijează mărimile nemăsurabile din proces,
precum şi necesarul mare de parametri ce trebuie memoraţi pentru a acoperi cât mai multe
regimuri de funcţionare.
Sisteme adaptive în circuit închis (figura 3.8) sunt cele mai utilizate tipuri de controllere
adaptive, având la bază determinarea unei legi de reglare adaptive pe baza comportamentului

curent al procesului. După ce informaţia de interes este masurată din proces, aceasta se
utilizează pentru construirea unui model comportamental al procesului, pe baza căruia se re-
proiectează o nouă strategie de conducere pe baza unui set de criterii de performanţă impuse.
Astfel, modificarea structurii regulatoarelor adaptive se realizează on-line (realizându-se
compensarea incertitudinilor structurale sau parametrice), numărul de parametri ce trebuie
memoraţi este mic (estimarea curentă a modelului procesului se realizează on-line în buclă
închisă), însă este necesară implementarea unei proceduri rapide şi eficiente de estimare a
obiectului condus, precum şi a unui sistem fiabil de achiziţie a datelor.
Figura 3.8. Sisteme adaptive în circuit închis

Figura 3.7. Sisteme adaptive în circuit deschis
Sisteme adaptive în circuit închis prezintă două categorii constructive principale:

sisteme adaptive cu model de referinţă - SAMR (figura 3.9.b) şi sisteme adaptive cu
identificarea modelului procesului sau sisteme adaptive cu auto-acordare - SAIM sau SAA
(figura 3.9.a).
Figura 3.9. (a) SAIM / SAA (b) SAMR

Structura sistemelor adaptive cu identificarea modelului procesului (SAIM)
prezintă o procedură de identificare a modelului procesului şi o procedură de proiectare on-line
a regulatorului (figura 3.9.a). Mecanismul de adaptare conţine o procedură de estimare
recursivă a parametrilor obiectului condus şi o procedură de proiectare a regulatorului pe baza
rezultatelor estimării. Astfel, se evidenţiază în cadrul acestei structuri o buclă convenţională de
reglare (un prim nivel de reglare) şi o buclă de adaptare (al doilea nivel ierarhic în conducerea
procesului). Structura procesului se presupune necunoscută, iar parametrii acestuia se
estimează la fiecare moment de timp, fiind apoi utilizaţi în proiectarea parametrilor
regulatorului.
Prin ajustarea în orice moment a parametrilor regulatorului, aceştia urmăresc

modificările parametrilor procesului. Dacă parametrii procesului sunt cunoscuţi, atunci
procedura de proiectare specifică un set de parametri doriţi ai regulatorului. Un regulator
adaptiv care converge la valorile acestor parametri, în condiţiile în care procesul este
necunoscut, se numeste cu autoacordare (self-tuning) deoarece se acordează în mod automat
la cerinţele de performanţă cerute.
Pentru proiectarea SAIM/SAA pot fi utilizate diferite metode: proceduri de alocare a

polilor, comandă de minimă varianţă, urmărirea modelului şamd. Metoda de proiectare trebuie
aleasă în concordanţă cu specificaţiile de performanţă şi particularităţile modelului matematic
ataşat obiectului condus.
In figura 3.9.b este prezentată structura generală a unui sistem adaptiv cu model de
referinţă (SAMR). Funcţionarea acestor sisteme adaptive se bazează pe caracterizarea
comportării dorite a sistemului pentru o anumită clasă de intrări printr-un model de referinţă.
Ieşirea procesului va fi forţată către ieşirea modelului de referinţă de către un mecanism de
ajustare a regulatorului ales, prin minimizarea unui criteriu de performanţă definit în funcţie de
eroarea de urmărire (dintre ieşirea procesului şi ieşirea modelului de referinţă). Astfel,
regulatorul este unul parametrizat printr-un număr de parametri ajustabili, funcţionând astfel
ca o familie de regulatoare destinată unei clase întregi de procese.
Prin modificarea parametrilor sau structurii regulatorului, mecanismul de adaptare în

cazul SAMR asigură convergenţa la zero a erorii de urmărire şi a stabilităţii sistemului de
reglare. Se poate uşor observa că un SAMR are în componenţă două bucle: o buclă interioară
(compusă din regulator şi proces) şi o buclă exterioară (ce ajustează parametrii regulatorului în
direcţia anulării erorii de urmărire). Aşadar, deoarece în acest caz regulatoarele sunt
parametrizate în funcţie de evoluţia erorii de urmărire, SAMR sunt definite ca sisteme neliniare
şi variante în timp.
Pentru aplicaţii practice, adaptarea poate fi împărţită în trei etape:

- compararea comportamentului sistemului în buclă închisă cu cel al unui sistem impus
prin modelul de referinţă
- calculul parametrilor sau a structurii regulatorului pe baza unei legi de adaptare
convenabil aleasă
- ajustarea regulatorului
În practică, există diverse variante de structuri de SAMR, iar diferenţele dintre acestea
sunt date de procedurile de proiectare a legii de adaptare. SAMR au capacitatea de adaptare
rapidă la seturi de semnale de intrare definite, putând fi proiectate, de exemplu, pe baza
teoriei stabilităţii sistemelor neliniare.

CURS 4. INDICATORI SI CERINTE DE PERFORMANTA
4.1. STABILITATEA SRA
În cadrul proiectării sistemelor de reglare automată, o importanţă deosebită o prezintă

alegerea şi impunerea indicatorilor de performanţă.
Stabilitate externa (BIBO)
Un sistem (fizic, proces tehnologic, sistem de reglare etc.) aflat intr-un regim stationar
(o stare de echilibru) este stabil daca, parasindu-si starea de echilibru sub actiunea unei
perturbatii externe, tinde sa revina intr-un timp finit intr-o stare de echilibru (noua sau
anterioara).
Ne-revenirea in regim stationar se poate observa in varii moduri: fie iesirea sistemului
oscileaza neamortizat (cu amplitudini ale oscilatiilor din ce in ce mai mari), fie aceasta tinde
catre valori din ce in ce mai mari (aj fi infinita daca nu ar exista limitari fizice ale
echipamentelor componente) samd.
Stabilitate interna (Lyapunov)
In cazul in care un sistem ajunge in stari de echilibru (indiferent de prezenta sau

absenta semnalelor exogene ce actioneaza asupra acestuia, de ex. perturbatii), acesta este
intern stabil. In caz contrar, sistemul este intern instabil. De exemplu: un pendul invers
este intern instabil, in timp ce un motor de curent continuu este intern stabil.
Limita de stabilitate
Comportamentele sistemelor care se afla la limita dintre comportamentul stabil si cel

instabil poarta numele de limita de stabilitate. Pentru sisteme liniare, limita de stabilitate poate
fi de exemplu observata in raspunsul in timp la intrare treapta printr-un comportament oscilant
intretinut (oscilatii ale iesirii de amplitudine egala si finita!).
Stabilitatea SRA
Sistemele de reglare automata trebuie sa prezinte, in primul rand, stabilitate. Fara

aceasta, proiectarea esueaza. Astfel, nu se pot defini si analiza cerintele de performanta, nu se
pot masura indicatorii de calitate, nu se poate obtine un comportament dorit (de orice fel).
Conditii generale de stabilitate
Pentru un proces stabil, se va impune ca SRA sa pastreze stabilitatea in bucla inchisa.

Pentru un proces instabil, se va impune ca SRA sa asigure stabilitatea in bucla inchisa.
Analiza stabilitatii absolute
B s
Fie un sistem H s=
As

Stabilitatea interna a unui sistem descris printr-o functie de transfer H(s) se asigura
atunci cand toti polii functiei H(s) se afla in semiplanul stang al planului complex:
-
p j ∈ℂ ∀ j =1 : grad [ As]
unde pj sunt radacinile ecuatiei A(s)=0 (ecuatia caracteristica).
Pentru un SRA, stabilitatea interna se analizeaza utilizand functia de transfer in bucla

inchisa H0(s) (fie Hd(s) functia de transfer pe calea directa si Hi(s) functia de transfer pe calea
inversa/reactie):
H d s
H 0 s=
1 Hd s H i  s
Se observa ca, in acest caz, polii SRA in bucla inchisa depind de polii si zerourile
procesului si ai regulatorului care formeaza impreuna componentele de pe calea directa si/sau
inversa. Asadar, este absolut necesar ca regulatorul sa nu contina poli/zerouri instabile
(situate in jumatatea dreapta a planului complex).
Compensarea eventualilor poli instabili din proces se va realiza prin diverse metode de
proiectare, tinand seama de faptul ca este interzisa introducerea de zerouri instabile in functia
de transfer a regulatorului cu scopul simplificarii directe a unor poli instabili din functia de
transfer a procesului.
Daca un sistem are polii complex conjugati si situati pe axa imaginara (adica partea
reala a lor este zero), atunci acesta are comportament de tip limita de stabilitate (oscilatii
intretinute de amplitudine egala si finita).
Polii in origine ai unui sistem au un comportament special. Aceste sisteme se considera

a fi la limita de stabilitate, insa iesirea lor nu va fi marginita. Cand sistemul prezinta numai poli
in origine, acesta are comportament pur de integrare (de ex. o intrare treapta devine rampa la
iesire pentru un pol in origine). Cand sistemul prezinta si poli stabili (pe langa cei in origine),
raspunsul sistemului poate fi finit.
Stabilitatea interna a SRA se poate testa cu ajutorul a diverse criterii, dintre care cel
mai utilizat este criteriul de stabilitate Nyquist.
De exemplu, criteriului Nyquist simplificat: un sistem în buclă închisă este stabil

în cazul în care functia de transfer in bucla deschisa Hd(s) nu conţine poli în semiplanul drept şi
dacă locul de transfer al sistemului în buclă deschisă Hd(s) trece prin dreapta punctului
critic de coordonate (-1,0). Dacă locul Nyquist trece prin punctul critic, atunci sistemul se află
la limita de stabilitate (figura 4.3).
Y s
Stabilitatea externa a unui sistem descris printr-o functie de transfer H s= se
U s
asigura atunci cand, pentru o un semnal de intrare marginit U(s) (de exemplu semnal treapta),
iesirea acestuia este de asemenea un semnal marginit. Aceasta stabilitate poarta numele de
BIBO (bounded input, bounded output)
Stabilitatea externa a unui SRA se poate determina utilizand, de exemplu, criteriul

Routh-Hurwitz. Fie un SRA cu o functie de transfer in bucla inchisa H 0(s) cu un semnal de
intrare referinta R(s) si o iesire marime reglata Y(s):
m
Y s b 0b 1 s...b m s
H 0 s= =
R s a0a1 s... an sn

Numitorul acestei functii poarta numele de polinom caracteristic:
n
P  s=a0 a1 s...an s
Atunci, H0(s) este un sistem stabil extern daca se indeplinesc concomitent conditiile:
(a) toti coeficientii polinomului caracteristic P(s) sunt strict pozitivi: a j0 ∀ j=1 : n
(b) toti determinantii principali ai matricii Hurwitz sunt strict pozitivi, unde matricea
Hurwitz are forma:
[ ]
an−1 an−3 a n−5 ⋯ 0 0
an an−2 a n−4 ⋯ 0 0
0 an−1 a n−3 ⋯ 0 0
H n=
0 an a n−2 ⋯ 0 0
⋮ ⋮ ⋮ ⋰ ⋮ ⋮
0 0 0 ⋯ a1 a0
Analiza stabilitatii relative
Cand se vorbeste de stabilitatea unui sistem, este mult mai utila cunoasterea gradului
de stabilitate. Astfel, daca un sistem este stabil, dar prin aparitia unei mici schimbari (de
exemplu o crestere mica in amplificare) acesta devine instabil, atunci gradul sau de stabilitate
este mic. Aceasta informatie este foarte importanta in proiectarea sistemelor de reglare
automata. Exista diverse tehnici de masurare a gradului de stabilitate al unui sistem, care se
aplica si la sistemele de reglare automata.
Stabilitatea relativa se refera la gradul de stabilitate al unui sistem relativ la un

indicator critic ce defineste, deseori, limita de stabilitate.
Printre indicatorii de performanta care descriu gradul de stabilitate al unui SRA se

inscriu marginea de amplitudine, marginea de faza samd.
Prin cunoasterea raspunsului la intrebarea "Cat de stabil este sistemul de reglare

automata?" se pot introduce, inca din timpul proiectarii, masuri de protectie care asigura ca, in
diverse conditii de functionare, si sub actiunea a unor clase de perturbatii, sistemul de reglare
automata ramane stabil.
4.2. INDICATORI SI CRITERII DE PERFORMANTA
În cadrul proiectării sistemelor de reglare automată, o importanţă deosebită o prezintă

alegerea şi impunerea indicatorilor de performanţă.
În general, un sistem de reglare automată (stabil) trebuie să îndeplinească două

obiective esenţiale, indiferent de obiectul condus si metoda de proiectare: urmărirea
referinţei şi rejecţia perturbaţiilor.
Aceste obiective sunt insa calitative. Aprecierea comportării cantitative a unui SRA se
poate face pe baza unor indicatori de performanta locali, sau globali.

Indicatori in timp
Indicatorii de performanta locali (sau cerinţele locale de performanţă) pentru un SRA

se definesc pe raspunsul sistemului in timp în raport cu un anumit tip de referinţă si/sau
perturbatii. Cel mai utilizat semnal de intrare (referinta sau perturbatie) pentru un SRA este de
tip treapta.
Fie un SRA al carui comportament in bucla inchisa poate fi descris de o funcţie de

transfer de ordinul II:
2
n
H 0 s= 2 2
s 2⋅⋅ n⋅s n
unde:  n reprezintă pulsaţia naturală, iar  reprezintă factorul de amortizare.
Răspunsul indicial (la treapta unitate 0—1 de referinta) al acestui SRA pentru cazul
stabil cu factor de amortizare pozitiv subunitar ∈0,1 poate fi observat în figura 4.1.
Pentru un astfel de răspuns, se pot analiza o serie de indicatori de performanţă locali in

raport cu referinta pe baza cărora se formulează criterii de perfomanţă:
- indicatori de regim tranzitoriu: suprareglaj, timp de crestere, timp tranzitoriu
- indicatori de regim permanent: eroarea stationara
Definiţie. Suprareglajul σ reprezintă depăşirea maximă a ieşirii faţă de valoarea sa de

regim stationar yst, exprimată în procente.
y max − y st − 
= ⋅100 iar pentru sistemul de ordinul II =e 1 −
2
y st
Definiţie. Timpul tranzitoriu tt reprezintă durata de timp de la aplicarea la intrarea

SRA a unei trepte si pana cand ieşirea y a SRA intră şi rămâne într-o bandă de ±2÷5% din
ln0.05  1− 
2
valoarea sa de regim staţionar yst. Pentru sistemul de ordinul II t t = .

− n
Definiţie. Timpul de creştere tc reprezintă timpul în care ieşirea sistemului variază de
la 0.1 la 0.9 din valoarea sa de regim staţionar yst.
Figura 4.1. Răspunsul indicial al unui sistem de ordinul II

Definiţie. Eroarea de reglare є reprezintă în cazul de faţă diferenţa dintre ieşirea SRA
y (marimea reglata) şi intrarea acestuia r (referinta):
t = r t −y t 
Definiţie. Eroarea de reglare in regim staţionar єst reprezintă în cazul de faţă

diferenţa dintre ieşirea sistemului şi intrarea acestuia în regim staţionar. Pentru SRA:
 st =r st −y st
unde rst este valoarea finală a treptei de referinţă aplicată la intrare, iar yst este valoarea
de regim stationar a marimii reglate.
Pentru un SRA al carui comportament in bucla inchisa este descris de o functie de

transfer de ordinul I, se definesc, in mare parte, aceeasi indicatori: timpul tranzitoriu, timpul
de crestere, eroarea stationara.
Precizia SRA in regim stationar (permanent)
Precizia sistemelor de reglare automata reprezinta capacitatea acestora de a asigura

erori de reglare cat mai mici in regimurile stationare are sistemului.
Analitic, eroarea de reglare in regim stationar se defineste ca:
 st =lim s⋅R s⋅S s

s 0
unde R(s) reprezinta referinta, iar S(s) reprezinta functia de sensibilitate.
1
S s= (unde Hd(s) este functia de transfer in bucla deschisa)
1 Hd s
Uzual, doua dintre cele mai comune tipuri de referinte sunt semnalul treapta si
semnalul rampa. Pentru acestea, se pot defini doua tipuri de erori relevante regimurilor
stationare:
- eroarea stationara de pozitie єst este eroarea de reglare la referinta treapta:
1 1
 st =lim s⋅ ⋅S s pentru R s=
s 0 s s
- eroarea stationara de viteza єv este eroarea de reglare la referinta rampa:
1 1
v =lim s⋅ 2⋅S s pentru R s= 2
s 0 s s
Observatie: In mod uzual, formularea "eroare stationara" se refera la eroarea de

reglare in regim stationar pentru referinta treapta, adica la eroarea de pozitie, care ofera cele
mai multe informatii despre SRA, tinand cont si de faptul ca cele mai multe tipuri de referinta
in industrie sunt trepte.
Alternativ, se pot defini indicatori complementari:
k p=lim H d  s pentru care 1

- coeficientul de eroare la pozitie:  st =
s 0 1k p

k v =lim s⋅H d  s pentru care 1
- coeficientul de eroare la viteza: v =
s 0 kv
K0
Pentru SRA caracterizate in bucla inchisa printr-un sistem de ordinul I H 0 s=
T 0 s1
se obtine eroarea de pozitie  st =1−K 0 .
2
n
Pentru SRA caracterizate prin forme de ordinul II H 0 s= 2 2 se obtine
s 2⋅⋅ n⋅s n
2
eroarea de pozitie  st =0 (pentru orice ζ și ωn strict pozitivi), iar eroarea de viteza v =
n
(pentru ζ și ωn strict pozitivi).
Indicatori integrali in timp
In cazul in care se doreste descrierea globala a comportamentului sistemului de reglare

pe intreg parcursul functionarii acestuia, ingloband atat raspunsul tranzitoriu, cat si cel
permanent, se utilizeaza indicatori integrali de performanta. Dintre cei mai cunoscuti, se pot
mentiona:
Criteriul ISE (Integral of Square Error) este un indice general de minimizare a erorii
de reglare, care utilizeaza patratele valorilor erorii obtinute pentru intrare referinta treapta.
Principalul dezavantaj al acestui criteriu este acela ca nu ia in considerare eventuala aparitie a
suprareglajului. In schimb, acest criteriu urmareste reducerea rapida a erorii de reglare,
reducand asadar valoarea timpului tranzitoriu.
∞
I ISE =∫ 2 t  dt
0
Criteriul IAE (Integral of Absolute Error) este un indice de minimizare a erorii de

reglare, care utilizeaza valorile absolute ale erorii obtinute pentru intrare referinta treapta.
Acest criteriu prezinta aceleasi dezavantaje ca si ISE, dar necesita mai putine operatii la nivel
de procesor.
∞
I IAE =∫∣t ∣dt
0
Criteriul ITAE (Integral of Time multiplied by the Absolute value of Error) este
un indice care minimizeaza timpul tranzitoriu prin utilizarea valorilor absolute ale erorii
obtinute pentru intrare referinta treapta si valorile efective ale momentelor de timp
corespunzatoare. Principalul dezavantaj al acestui criteriu este o sensibilitate ridicata la orice
variatie a parametrilor, desi ofera un suprareglaj mai mic decat ISE si IAE. O alta problema a
criteriului ITAE este dependenta valorilor momentelor de timp de ceasul procesorului.
∞
I ITAE =∫ t∣t ∣dt
0
Criteriul IEC (Integral of Error and Command) este un indice care utilizeaza, pe
langa patratele valorilor erorii de reglare, si patratele valorilor comenzii, pentru a asigura
minimizarea suprareglajului (in acest caz este de asteaptat o creste a timpului tranzitoriu).
Criteriul IEC necesita mai multe putere de calcul decat celelalte trei criterii si este dependent
de valoarea factorului de penalizare al comenzii ρ (strict pozitiv).

∞
I IEC =∫  2 t  u2 t  dt
0
Indicatori in frecventa
Răspunsul în frecvenţă este o reprezentare a răspunsului sistemului la intrări

sinusoidale de diferite frecvenţe. Ieşirea unui sistem liniar la o intrare sinusoidală este o
sinusoidă de aceeaşi frecvenţă, dar cu fază şi amplitudine diferite. Răspunsul în frecvenţă este
definit ca fiind diferenţa de fază şi amplitudine între sinusoida de ieşire şi cea de intrare.
Răspunsul în frecvenţă al unui sistem în buclă deschisă (circuit deschis) se poate folosi
pentru a obţine informaţii legate de comportamentul acelui sistem în buclă închisă. Pentru a
putea analiza performanţele unui SRA utilizând analiza în frecvenţă se va calcula funcţia de
transfer a sistemului în buclă deschisă Hd(s).
Diagramele Bode sunt reprezentări ale amplitudinii şi fazei sistemului in bucla

deschisa Hd(s) în funcţie de frecvenţele pozitive, pe o scară logaritmică (figura 4.2). Cele două
caracteristici logaritmice de frecvenţă (Bode) sunt definite astfel:
- caracteristica amplitudine/pulsaţie A=∣H d  j ∣ ; Adb=20 lg∣H d  j ∣=20 lg A
- caracteristica fază / pulsaţie = argH d  j 
Observaţie: Amplificarea unitară este echivalentă cu amplitudine 0 (zero) în decibeli pe

diagrama Bode!
Locul de transfer (locul Nyquist sau hodograful) este reprezentarea funcţiei de

transfer în buclă deschisă Hd(s) în planul complex (figura 4.3). Acest instrument poate fi utilizat
pentru a verifica stabilitatea relativă a sistemului în buclă închisă, utilizând funcţia de transfer
a sistemului în buclă deschisă, Hd(s).
Caracteristica amplitudine-pulsaţie a sistemului in bucla inchisa este

reprezentarea functiei M =∣H 0  j ∣ (figura 4.4).
Figura 4.2. Diagramele Bode

Figura 4.3. Locul Nyquist (hodograful) pentru Hd(jω)=Re(ω)+j·Im(ω)
Figura 4.4. Caracteristica M(ω)
Analiza stabilităţii sistemului în circuit închis se poate face pe baza caracteristicilor de

frecvenţă ale sistemului în circuit deschis. Pentru aceasta se definesc:
1
- marginea de amplitudine a sistemului în circuit deschis M a=
∣H d  j  ∣ unde 

este pulsaţia pentru care: argH d  j  =−
o
- marginea de fază a sistemului în circuit deschis: M =180 argH d  j  c  unde c
este pulsaţia pentru care: ∣H d  j c ∣=1
M v =max∣H 0  j ∣ iar r se

- valoarea de varf a amplificarii SRA (bucla inchisa):
numeste pulsaţie de rezonanta si se obtine pentru maximul functiei ∣H 0  j ∣
- banda de frecventa este intervalul [0÷ B ] unde B este pulsaţia pentru care:
∣H  j  B ∣=0.707⋅∣H0 0∣ ; alternativ, daca M0 = M(0), atunci 2

M  j  B = ⋅M 0
0
2

4.3. CERINTE DE PERFORMANTA
Cerintele de perfomanta reprezinta conditiile impuse asupra indicatorilor de perfomanta

in momentul proiectarii.
De exemplu, in domeniul timp, un set de cerinte de perfomanta poate sa arate astfel:
-  0 [%]
- t t t t 0 [s]
- st  st 0
- v v0 [s]
In cazul indicatorilor integrali, cerintele de performanta vor cere minimizarea acestora.

De exemplu, asigurarea unui criteriu ISE minim presupune ca eroarea dintre referinta SRA si
iesirea acestuia este cea mai mica posibila.
∞
2
min I ISE =min∫  t dt
0
Indicatorii de performanta in frecventa se utilizeaza cel mai des pentru impunerea unor
conditii ce vizeaza stabilitatea SRA.
De exemplu, conform criteriului Nyquist simplificat: un sistem în buclă închisă

este stabil în cazul în care Hd(s) nu conţine poli în semiplanul drept şi dacă locul de
transfer al sistemului în buclă deschisă trece prin dreapta punctului critic de coordonate
(-1,0). Dacă locul Nyquist trece prin punctul critic, atunci sistemul se află la limita de
stabilitate.
Acest lucru se poate traduce prin impunerea ca marginile de amplitudine si de faza sa ia

valori astfel:
- Pentru un sistem stabil: Ma > 0 și Mφ > 0
- Pentru un sistem la limita de stabilitate: Ma = 0 și Mφ = 0
- Pentru un istem instabil: Ma < 0 și Mφ < 0
Indicatorilor in frecventa li se pot impune si alte valori:

- Ma ≥ Ma0
- Mφ ≥ Mφ0
- Mv ≥ Mv0
- B ∈[B1 , B2 ]
Valori uzuale pentru indicatorii in frecventa sunt:

Ma = (4÷12)dB
Mφ = (30°÷60°)
Cerinte de realizabilitate fizica si implementabilitate ale legilor de reglare
Pentru a putea fi implementate fizic, funcţiile de transfer ale regulatoarelor trebuie să

îndeplinească o condiţie de implementabilitate/realizabilitate, adică să fie cauzale.
B s
O functie de transfer H s= este cauzala daca este cel putin proprie, adica:
As
grad [B s]grad [ A s]

Pentru cuantizarea aceste cerinte, se introduce notiunea de exces poli-zerouri definit
ca diferente dintre numarul de poli si numarul de zerouri al unei functii de transfer:
e pz =grad [ B s]− grad [ As]
Astfel, un sistem realizabil fizic are excesul poli-zeouri pozitiv, in timp ce unul
neimplementabil are excesul poli-zerouri negativ.
In SRA standard cu un grad de libertate, excesul poli-zerouri eR al legii de reglare HR(s)

este dependent atat de excesul poli-zerouri e0 al functiei de transfer in bucla inchisa a SRA
H0(s), cat si de excesul poli-zerouri eP al procesului HP(s).
B s
Fie H 0 s= pentru care e0=grad [B s]−grad [ As] .
As
Calculand functia de transfer pe calea directa Hd(s):
B s
As B s
H d  s= =
B s A s−B s
1−
A s
Astfel, notand cu ed excesul poli-zerouri al Hd(s), se obtine:
ed =grad [B s]−max {grad [ A s] , grad [B s]}
Dar deoarece H0(s) trebuie sa fie proprie pentru ca SRA sa fie fizic realizabil, atunci:
max {grad [ As] ,grad [B s]}= grad [ As]
Asadar:
e0=e d
Dar:
H d  s=H R s⋅H P s⇒ ed =er e p
De unde se obtine:
er =e0−e p si er 0⇔ e0e p
Astfel, conditia de implementabilitate a unei legi de reglare poate fi transmutata intr-o

conditie asupra formei functiei de transfer in bucla inchisa a SRA relativ la ordinul procesului.
Interpretarea obiectivelor reglarii in domeniul timp
Urmarirea referinţei
Conditia de urmarire a referinţei presupune ca raspunsul sistemului sa se aproprie ca

forma cat mai mult de forma semnalului de referinta. De exemplu, pentru o referinta treapta,
se prefera un raspuns fie aperiodic, fie cu un suprareglaj cat mai mic (figura 4.5).
In plus, eroarea de urmarire a referintei trebuie sa tinda la zero, ceea ce coincide cu

conditia asupra erorii de reglare:

lim  t =0
t  inf
Acest lucru se obtine in regim stationar, adica:
 st =0
Rejectia perturbatiilor
Conditia de rejectie a perturbatiilor presupune ca sistemul sa revina la punctul de

functionare in care s-a aflat inainte de aparitia unei pertubatii in sistem.
De exemplu, in cazul perturbatiilor treapta, acestea modifica in mod permanent

valoarea semnalelor afectate din proces. O lege de reglare ar trebui sa ajusteze comanda in
asa fel incat sa se tina cont de efectul perturbatiei.
Efectul perturbatiilor se observa cel mai adesea in valoarea de regim stationar a iesirii
procesului (marimea reglata), conducand la departarea valorii iesirii fata de valoarea dorita a
referintei, aftectand astfel valoarea erorii de relgare in regim stationar εst (figura 4.5).
Figura 4.5. Urmarirea referintei treapta si rejectia perturbatiei treapta

CURS 5. LEGI DE REGLARE CONVENTIONALE
5.1. Legile P, PI, PD si PID
Legile de reglare de tip PID fac parte din clasa legilor de reglare convenţionale,
utilizând una sau mai multe din componentele proporţională, integrală şi derivativă.
Legea de reglare de tip P (ideală) are următoarea formă:
u t =K R⋅ t 
H RP s= K R
unde parametrul de acord al regulatorului este:

- KR constanta de proporţionalitate
Răspunsul ideal regulatorului proporţional (pentru o treaptă de referinţă Δr şi o valoare

iniţiala zero a erorii) este prezentat in figura 5.1.
Figura 5.1. Răspunsul regulatorului P
Intr-o structura de reglare cu regulator P, procesul trebuie sa fie a-priori stabil, iar
performantele obtinute sunt limitate, in special eroarea de reglare in regim stationar la
referinta treapta care va fi diferita de zero.
In industrie, in mod traditional, se utilizeaza banda de proportionalitate pentru a descrie

componenta proportionala:
100
BP [%]= [% ]
KR
Legea de reglare de tip PI (ideală):
KR t
u t =K R⋅ t  ⋅∫0   d 
Ti

H PI s=K R 1
1
T i⋅s  sau H PI s=K R K I⋅
1
s

unde parametrii de acord ai regulatorului sunt:
- Ti constantă de timp de integrare sau
- KI constanta de integrare
Răspunsul ideal al regulatorului proporţional-integral (pentru o treaptă de referinţa Δr

şi o valoare iniţială zero a erorii) este prezentat in figura 5.2.
Figura 5.2. Răspunsul regulatorului PI
Intr-o structura cu regulator PI, prezenta componentei integrale poate asigura efecte
nedorite din cauza saturarii (elementul integral), insa asigura eroare in regim stationar la
referinta treapta egala cu zero.
Legea de reglare de tip PD (ideală):
d t 
u t =K R⋅ t K R⋅T d⋅
dt
H PD  s=K R 1T d⋅s  sau H PD  s=K R K D⋅s

- Td constantă de timp de derivare sau
- KD constantă de derivare
Răspunsul ideal al regulatorului proporţional-derivativ (pentru o treaptă de referinţa Δr

şi o valoare iniţială zero a erorii) este prezentat in figura 5.3.
Figura 5.3. Răspunsul regulatorului PD
Componenta derivativa, desi are caracter anticipativ, prezinta dezavantajul amplificarii

zgomotelor in SRA si poate cauza saturarea elementelor de executie.

Cea mai utilizata combinatie de componente P, I si D este legea de reglare PID in forma
standard, fie serie, fie paralel (un grad de libertate, care prelucreaza referinta si semnalele
perturbatoare cu aceeasi lege prin prelucrarea doar a semnalului de eroare). Alternativ, exista
diverse combinatii structurale (cunoscute sub numele de algoritmi PID-modificati) cu doua
grade de libertate (de exempu, structurile PI-D sau I-PD), care prelucreaza referinta si
semnalele perturbatoare dupa legi diferite.
Legea de reglare de tip PID paralel (ideală, forma standard, figura 5.4):
KR t d t 
u t =K R⋅ t  ⋅∫0   d K R⋅T d⋅
Ti dt

H PID  s=K R 1
1
T i⋅s
T d⋅s
 sau
1
H PID  s=K R K I⋅ K D⋅s
s

- Ti constantă de timp de integrare sau KI constanta de integrare
- Td constantă de timp de derivare sau KD constantă de derivare
Figura 5.5. SRA cu regulator PID paralel
Legea de reglare de tip PID serie (ideală, forma standard):

H PID  s=K R 1
1
T i⋅s 
T d⋅s1  sau  
1
H PID  s= K RK I⋅ K D⋅s1 
s

- Ti constantă de timp de integrare sau KI constanta de integrare
- Td constantă de timp de derivare sau KD constantă de derivare
5.2. Implementabilitatea si filtrarea legilor PID
Pentru a putea fi implementate fizic, funcţiile de transfer ale regulatoarelor trebuie să

îndeplinească o condiţie de implementabilitate/realizabilitate, adică să fie cauzale.
B s
O functie H R s= este cauzala daca este cel putin proprie, adica:
A s
grad [B s]grad [ A s]

Conform condiţei de implementabilitate, se poate observa că legile P şi PI sunt
realizabile fizic, în timp ce legile PD şi PID sunt reprezentate prin funcţii de transfer improprii.
Astfel, pentru ca aceste două regulatoare să fie implementabile, este necesară filtrarea
componentei derivative cu un filtru de ordinul I cu dinamică neglijabilă (polul stabil introdus
trebuie să fie îndeajuns de departe de origine).
Legea de reglare de tip PDF (PD cu filtrare):

H PDF s=K R 1
T d⋅s
⋅T d⋅s1 
unde ≪1 pozitiv.
De asemenea, legea de reglare PID poate fi scrisă în două variante de implementare,

prezentate în continuare:
- legea PIDF (PID cu filtrare) paralel:

H PIDF s= K R 1
1

T d⋅s
T i⋅s ⋅T d⋅s1 
- legea PIDF (PID cu filtrare) serie:
T d⋅s1
S

H PIDF s= K R 1
1
⋅
T i⋅s ⋅T d⋅s1
5.3. Fenomenul windup si comutarea manual-automat
Actiunea integrala intr-o lege PID are efect de cumulare a erorilor de reglare din
momentul aplicarii unei variatii in referinta, fenomen ce poarta numele de windup integral.
Acest lucru poate duce la generarea unor comenzi foarte mari. Mai mult, daca saltul in
referinta este semnificativ, atunci si prima eroare calculata va fi relativ mare, ceea ce, din nou,
duce la calculul unor comenzi initiale foarte mari.
Elementele de executie (EE) reale au limitari fizice care se multe ori se observa prin
saturatii inferioare sau superioare ale actiunii lor. Astfel, este posibil ca un EE sa nu fie capabil
de a executa o comanda prea mare, sau o serie de comenzi calculate mari. In acest context,
comportamentul EE se observa prin mentinerea iesirii sale (marimea de executie) la limita sa
superioara fizica.
In sistemele reale fizice, acest lucru se observa printr-o scadere considerabila a timpului
trazitoriu al sistemului in bucla inchisa, precum si prin aparitia unui suprareglaj semnificativ.
Scaderea timpului de raspuns se datoreaza saturarii superioare a EE, in timp ce cresterea
suprareglajului se datoreaza fenomenului de windup.
In practica exista diverse metode de anti-windup care limiteaza efectul asupra

suprareglajului in sistem (desi aceste metode nu imbunatatesc timpul de raspuns), de la
simpla limitare a integralei pana la diverse scheme si structuri functionale.

Una dintre variantele de mecanism anti-windup limiteaza contributia componentei
integrale I a regulatorului PID atunci cand EE se afla in saturatie (figura 5.6).
Figura 5.6. Mecanism anti-windup
Diferenta fintre iesirea elementului de executie si iesirea regulatorului este o eroare

utilizata, cu ajutorul parametrului Tt (constanta de timp de urmarire) pentru a reduce efectul:
(a) al amplificarii prea mari KR la calculul componentei integrale a comenzii pentru a
evita aducerea in saturatie a EE, si
(b) reducerea semnificativa a aportului integral la valoarea comenzii in cazul in care EE
se afla deja in saturatie
Pentru a evita calcularea unor comenzi initiale prea mari la punerea in functiune sau la
inchiderea buclei, se tine cont de procedurile de comutare manual-automat. Atat
echipamentele tipizate, cat si interfetele cu utilizatorul permit functionarea sistemelor tehnice
ce formeaza obiectul condus (procesul) in doua moduri de lucru: manual si automat.
In modul manual, procesul functioneaza in bucla deschisa, utilizatorul poate seta o

comanda catre elementul de executie si vizualiza valoarea masurata a iesirii procesului.
In modul automat, procesul functioneaza in bucla inchisa, utilizatorul poate seta o

referinta catre SRA si vizualiza valoarea masurata a iesirii procesului, in timp ce comanda este
calculata si transmisa de catre regulator.
Pentru evitarea de variatii bruste foarte mari in semnalul de comanda (numite socuri de
comanda) la comutarea din modul manual in cel automat, se impune utilizarea unor functii de
echilibrare in implementarea echipamentului. Daca acestea nu exista, se utilizeaza protocoale
de comutare:
0. (pregatitor) Se configureaza parametrii regulatorului
1. Se porneste procesul în modul manual (bucla deschisa)
2. Se seteaza o comanda la intrare care sa aduca procesul într-un punct de functionare
nominal si se asteapta atingerea acestuia (intrarea în regimul stationar corespunzator)
3. Se egaleaza valoarea de prescriere a referintei cu valoarea marimii masurate (în
acest fel se obtine o eroare de reglare mica înainte de comutare)
4. Se comuta modul de lucru la automat (se închide bucla)
5. Se aplica o prescriere de referinta corespunzatoare exploatarii ulterioare a sistemului
de reglare
De notat faptul ca prin aducerea la zero a valorii erorii la momentul comutarii, prin
comanda calculata de regulator (dupa conectarea acestuia în bucla) va fi îndeajuns de mica (în
modul).

CURS 6. INFLUENTA PARAMETRILOR DE ACORD AI LEGILOR DE REGLARE

CONVENTIONALE ASUPRA PERFORMANTELOR IN BUCLA INCHISA
In cele ce urmeaza va fi analizata influenta parametrilor regulatoarelor din clasa PID

asupra performantelor SRA cu un grad de libertate (figura 6.1) si proces de ordinul I:
KP
H P  s=
T P⋅s1
Figura 6.1. Structura de reglare automată cu un grad de libertate
SRA cu lege P si proces de ordinul I
Pentru procesul HP(s) si un regulator HR(s) = KR, functia de transfer in bucla inchisa in
raport cu referinta este:
KRK P K0
H 0 s= =
T P s1K R K P T 0 s1
Se observa ca aceasta poate fi aproximata cu o functie de transfer de ordinul I cu:
K RK P TP
K 0= si T 0=
1K R K P 1 K R K P
Se observa ca:
- deoarece  st =1−K 0 atunci cresterea parametrului KR duce la o reducere a erorii
stationare la referinta treapta
- deoarece timpul tranzitoriu si constanta de timp T0 sunt direct proportionale, atunci
cresterea parametrului KR duce la o reducere a timpului de raspuns al SRA
SRA cu lege PI si proces de ordinul I
KP
Pentru un procesul H P1 s= si un regulator HR(s) = KR, functia de transfer in
s T P⋅s1
bucla inchisa in raport cu referinta este:
2
KRK P n
H 0 s= 2
= 2 2
T P s  sK R K P s 2  n s n

Se observa ca aceasta poate fi aproximata cu o functie de transfer de ordinul II:
- n =
 KRKP
TP
- =
1
⋅
TP
2TP KRKP
Natural, se impune ca factorul de amortizare sa fie pozitiv (pentru sistem stabil).
Se observa ca, pentru intrare referinta treapta:
-  st =0
ln0.05  1− 
2
- timpul tranzitoriu t t =
− n
- cresterea constantei proportionalitate KR duce la scaderea factorului de
amortizare si la cresterea pulsatiei naturale, ce determina o scadere a timpului
de raspuns al SRA
− 
- suprareglajul =e 1 − 2

amortizare, ce determina o crestere a suprareglajului
Se observa pastrarea conditiilor de regim stationar la referinta treapta, care se obtin

prin prezenta integratorului pe calea directa.
SRA cu lege PI si proces de ordinul I
K R T i s1 
Pentru procesul HP(s) si un regulator H R s= functia de transfer in bucla
Ti s
inchisa in raport cu referinta este:
2
K R K P T i s1 n sz
H 0 s= 2
= 2 2
⋅
T i T P s T i 1K R K P  sK R K P s 2  n sn z
Se observa ca aceasta poate fi aproximata cu o functie de transfer de ordinul II cu un

zero, unde:
- n =
 KRKP
T iTP
- =
1K R K P
2TP 
⋅
T iTP
KRKP
1
- z=
Ti
Natural, se impune ca factorul de amortizare sa fie pozitiv (pentru sistem stabil).
Se observa ca, pentru intrare referinta treapta:

-  st =0
ln0.05  1− 
2
- timpul tranzitoriu t t =
− n
- cresterea constantei de timp de integrare Ti duce la cresterea factorului de
amortizare si la scaderea pulsatiei naturale, ce determina o crestere a timpului
de raspuns al SRA
amortizare si la cresterea pulsatiei naturale, ce determina o scadere a timpului
de raspuns al SRA
− 
- suprareglajul =e 1 − 2
- cresterea constantei de timp de integrare Ti duce la cresterea factorului de

amortizare, ce determina o scadere a suprareglajului
amortizare, ce determina o crestere a suprareglajului
Se observa variatia parametrilor de acord ai regulatorului PI are efecte opuse asupra

performantelor de regim tranzitoriu ale SRA. In practica, se evalueaza raportul KR/Ti in asa fel
incat sa se obtina un echilibru intre cresterea si reducerea timpului tranzitoriu in tandem cu
reducerea sau cresterea suprareglajului.
O alta observatie este pastrarea conditiilor de regim stationar la referinta treapta, care
se obtin prin introducerea integratorului pe calea directa.
Analiza empirica si aplicatii practice
Asadar, pentru regulatoare P si PI, in cazul proceselor de ordinul I, variatia parametrilor

de acord produce urmatoarele efecte asupra raspunsului SRA la referinta treapta:
Regulator Variatia parametrilor timpul timpul de suprareglajul eroarea de

tranzitoriu crestere pozitie
P KR ↑ ↓ ↓ 0 ↓
PI Ti ↑ (KR ct.) ↑ ↑ ↓ 0
PI KR ↑ (Ti ct.) ↓ ↓ ↑ 0
PID Td ↑ (KR, Ti ct.) ~↓ ~↓ ~↓ 0
Componenta derivativa amplifica perturbatiile in sistem si nu are intotdeauna efect de

scadere a indicatorilor de performanta. Uneori, nu se poate estima cu acuratete care va fi
efectul varierii constantei de timp de derivare.
In mod asemantor se analizeaza efectul variatiei parametrilor de acord ai regulatoarelor

din clasa PID asupra performantelor in raport cu perturbatiile, asupra performantelor pentru
procese de ordin mai mare, samd.
In practica se utilizeaza metode empirice de analiza a efectelor parametrilor de acord,

cum ar fi utilizarea de modele de simulare. Astfel, parametrii legilor de reglare pot fi variati in
limite largi, in siguranta, fara a exista riscul obtinerii de comportamente daunatoare in
instalatia tehnologica (cum ar fi defectarea elementelor de executie).

CURS 7. PROIECTAREA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATA
Proiectarea sistemelor de reglare automata incepe prin formularea problemei proiectarii

unui sistem de conducere: dandu-se un model al procesului, se cere a se determina structura
si algoritmul de reglare astfel incat sa fie satisfacute cerintele de performanta impuse.
Din primele etape ale proiectarii, se cunosc atat modelul procesului, cat si
performantele locale (in domeniul timp si/sau frecventa). Astfel, principalele probleme ce
trebuie rezolvate sunt:
- determinarea configuratiei SRA (i.e. alegerea unui structuri de reglare)
- determinarea structurii regulatorului
- determinarea parametrilor de acord ai regulatorului
7.1. Tipuri de procese si metode de proiectare
Cursul de fata prezinta proiectarea sistemelor de reglare pentru procese stabile, liniare
si cu parametri invarianti in timp. In cele ce urmeaza, se va utiliza forma de tip poli-zerouri-
amplificare (ZPK) a modelelor proceselor:
m m
∏ sz i  ∏ T zi s1
i =1
H P  s=K P⋅ n
−s
⋅e =K P⋅ i=1
n
⋅e− s
∏  s p j  ∏ T pj s1
j=1 j=1
unde: KP este amplificarea procesului, -zi sunt zerourile (radacinile polinomului numitor)
cu constantele de timp asociate Tzi, iar -pi sunt polii (radacinile polinomului numitor) cu
constantele de timp asociate Tpi. Unele procese prezinta si timp mort τ.
Forma ZPK permite o clasificare a proceselor ce ajuta la alegerea metodei de proiectare.

Astfel, procesele sunt clasificate dupa:
(a) dinamica:
- procese lente, daca au cel putin o constanta de timp mai mare decat 10
secunde
- procese rapide, daca au toate constantele de timp mai mici decat 10 secunde
(b) ordinul relativ de marime al constantelor de timp:
- procese cu constanta de timp parazita, daca exista o constanta de timp de cel
putin un ordin de marime mai mic decat toate celelalte constante de timp
(numite constante dominante)
- procese fara constanta parazita, altfel
(c) intarzierile pure:
- procese cu timp mort
- procese fara timp mort
Dupa specificul procesului, pot fi aplicate o serie de metode de proiectare:

- metode de acordare:
- experimentale (ce se aplica in timpul functionarii, in bucla inchisa):
(a) cautarea parametrilor de acord manual, aplicabila la orice tip de proces
(aceasta este o metoda anevoioasa si se aplica in timpul functionarii numai daca

s-au produs schimbari importante in functionarea instalatiei tehnologice pentru
care re-modelarea si re-proiectarea nu sunt fiabile)
(b) metode de acordare pentru procese cu timp mort care presupun aducerea
sistemelor la limita de stabilitate
- bazate pe modelul identificat al procesului (metode ce presupun utilizarea directa a
parametrilor modelului procesului pentru calcularea parametrilor legii de reglare, si care
de obicei asigura cerinte de performanta fixe si specifice):
(a) pentru procese rapide: criteriul modulului, criteriul simetriei
(b) pentru procese cu timp mort: Ziegler-Nichols, Oppelt, Kapelovici etc.
- metode analitice de calcul:
- in timp: metoda alocarii radacinilor, metoda poli-zerouri
- in frecventa: metode bazate pe raspunsul in frecventa
- metode avansate: structuri cascada, cu model intern, cu predictor Smith, combinate
7.2. Proiectarea prin incercari si acordarea regulatoarelor tipizate din clasa PID
O metoda empirica de proiectare consta in aproximarea parametrilor de acord ai unui

regulator al carui structura a fost aleasa in prealabil si ajustarea acestora pana cand criteriile
de performanta impuse sunt respectate. Aceasta metoda de ajustare poarta numele de
proiectare prin incercari si ea nu se aplica decat in cazul in care nu se poate obtine un model
corespunzator si viabil al procesului considerat din cauze de natura obiectiva, cum ar fi uzura
elementelor componente sau imposibilitatea scoaterii acestuia din functiune.
Metoda urmeaza pasii:
1. Se evalueaza indicatorii si cerintele de performanta ale sistemului in bucla inchisa

(eroare stationara, timp tranzitoriu, suprareglaj etc.)
2. Se alege un regulator din clasa PID cu parametrii de acord KR, Ti, Td.
3. Se ajusteaza parametrii regulatorului astfel incat sistemul in bucla inchisa sa respecte

conditiile de performanta impuse (care se re-evalueaza la fiecare ajustare).
Pentru regulatoare din clasa PID, in cazul proceselor de ordinul I, variatia parametrilor
de acord produce urmatoarele efecte asupra raspunsului SRA la referinta treapta:
Regulator Variatia parametrilor timpul timpul de suprareglajul eroarea de

tranzitoriu crestere pozitie
P KR ↑ ↓ ↓ 0 ↓
PI Ti ↑ (KR ct.) ↑ ↑ ↓ 0
PI KR ↑ (Ti ct.) ↓ ↓ ↑ 0
Componenta derivativa amplifica perturbatiile in sistem. In practica, cand se doreste

introducerea unei componente derivative inn structura regulatorului, se alege o valoare mica
pentru constanta de timp de derivare Td, ce se creste treptat. Daca raspunsul sistemului nu se
inmbunatateste, se renunta la componenta derivativa. In caz contrar, valoarea Td se creste
pana la obtinerea unui raspuns satisfacator.
Aceasta modalitate de lucru este anevoioasa si necesita o perioada lunga de timp

pentru a gasi parametrii optimi ai regulatorului. In practica, ajustarea parametrilor algoritmului
de reglare se realizeaza dupa ce se afla ordinul de marime al parametrilor K R, Ti, Td prin alte
metode (de acordare/alegere sau analitice).

7.2. Proiectarea SRA monovariabile pe baza functiilor de transfer asociate
Structurile de reglare monovariabile au o singura marime reglata si o singura comanda

ce poate fi transmisa elementului de executie. Pentru acestea se preteaza in genere structurile
de reglare standard, cu un singur grad de libertate (figura 7.1), care au o intrare referinta r şi
o ieşire măsurată y supusa acţiunii perturbaţiilor v1 (aplicată la ieşirea procesului), v2 (aplicată
la intrarea procesului) şi n zgomotul de măsură. În această structură se pot evidenţia ca
mărimi de calitate (variabile controlate) mărimile ε (eroarea de regare), u (comanda) şi yp
(marimea reglata).
Figura 7.1. Structura de reglare cu un grad de libertate
Presupunand functia de transfer HP(s) asociata procesului P cunoscuta (rationala strict

proprie), problema proiectarii consta in a determina functia de transfer HR(s) asociata
regulatorului R astfel incat SRA sa satisfaca cerintele de performanta impuse, atat in raport cu
referinta, cat si in raport cu perturbatiile.
Deoarece SRA are un singur grad de libertate, exista doua abordari posibile:
- se gaseste o clasa de legi de reglare ce satisfac cerintele in raport cu referinta si apoi
se alege o varianta care asigura cele mai bune performante in raport cu perturbatia
- se proiecteaza regulatorul in raport cu perturbatia si, din clasa de legi de reglare
gasita, se alege o varianta care asigura cele mai bune performante in raport cu referinta.
Adoptarea variantei de proiectare se face in functie de particularitatile procesului, de

regimurile de functionare si de cerintele de performanta. Cea mai utilizata este prima dintre
aceste doua abordari, in care proiectarea se face de regula in raport cu referinte de tip treapta.
Astfel, intai se construieste functia de transfer a SRA in bucla inchisa H 0(s) in raport cu
referinta, pornind de la premisa ca cerintele de performanta in timp duc la o anumita
pozitionare a polilor si zerourilor functiei de transfer in bucla inchisa, i.e. comportamentul
marimii reglate la intrari referinta treapta. Cunoscand asadar functiile de transfer ale partii
fixate a schemei (procesul) si functia de transfer in bucla inchisa, se poate extrage (prin
operatii specifice algebrei schemelor bloc), functia de transfer a legii de reglare.
In practica se utilizeaza o serie de proceduri, fiecare cu specific propriu. Dintre acestea,

cele mai cunoscute sunt metoda locului radacinilor (root locus) si metoda poli-zerouri. Root
locus, cunoscuta si sub numele de metoda repartitiei polilor si zerourilor functiei de transfer in
bucla inchisa, este o varianta mai generala de proiectare, in timp ce metoda poli-zerouri
prezinta o abordare inginereasca in care interpretarea conditiilor de performanta se face bazat
atat pe considerentele formale ale teoriei reglarii, cat si pe experienta acumulata a
proiectantului, printr-o serie de alegeri educate in scopul obtinerii functiei de transfer in bucla
inchisa.
7.2. Metoda alocarii radacinilor (polilor si zerourilor)
Aceasta este o metoda ce determina polii si zerourile functiei de transfer in bucla inchisa
a SRA H0(s) pentru referinta treapta prin analiza raspunsului SRA in timp. Aceasta metoda tine
cont si de conditiile de realizabilitate fizica/implementabilitate ale legilor de reglare.

Astfel, se porneste de la forma de ordinul II a unei functii de transfer in bucla inchisa
(care asigura implicit eroare de pozitie nula in regim stationar pentru ζ și ωn strict pozitivi):
2
n
H II s= 2 2
s 2  n s n
la care se adauga atatea componente de ordinul intai necesare (de tip avans prin
adaugare de zerouri, sau de tip intarziere prin adaugare de poli) satisfacerii cerintelor de
performanta impuse (al treilea termen este necesar pastrarii conditiei de regim stationar):
m n

2 ∏ sz i  ∏ p j
n
H 0 s= ⋅ i=1 ⋅ j=1
s 2  n s 2n n
2 m
∏  s p j  ∏ z i
j=1 i =1
Alocarea radacinilor presupune determinarea parametrilor ζ, ωn, zi (si numarul acestora

m), pj (si numarul acestora n). Acest lucru se face algoritmic.
Pasii metodei
1. Se determina polii si zerourile functiei de transfer a procesului HP(s) si se calculeaza

excesul poli-zerouri al procesului ep.
2. Se determina ζ și ωn in vederea alocarii polilor dominanti ai SRA pornind de la

cerintele de performanta.
3. Se verifica daca toate performantele se incadreaza in domeniul admisibil prin

utilizarea functiei de transfer in bucla inchisa H0(s) construita cu ajutorul ζ și ωn alesi.
4. In caz afirmativ, se testeaza conditia de structura a regulatorului er 0⇔ e0e p

(pentru realizabilitate fizica). Daca aceasta este indeplinita, se calculeaza regulatorul:
1 H 0 s 1
H R s=H d s⋅ = ⋅
H P s 1−H 0 s H P s
Daca aceasta nu este indeplinita, se alica poli suplimentari (convenabil alesi,

corespunzatori unor constante de timp de ordin parazit fata de dinamica dominanta a functiei
H0) pana se asigura conditia de implementabilitate a regulatorului.
5. In cazul in care la pasul 3 nu sunt satisfacute toate cerintele de performanta, se

 s z  p
aloca perechi zero-pol ⋅ stabile pana se asigura satisfacerea tuturor performantelor
s p z
impuse.
6. Se re-verifica conditia de structura si se introduc poli suplimentari daca este necesar.
7. Procesul de alocare se opreste atunci cand toate performantele sunt satisfacute iar
algoritmul de reglare rezultat este implementabil.
Observatie. Aceasta metoda construieste regulatoare al caror ordin sau structura nu se

regaseste neaparat in echipamentele tipizate aflate pe piata. In cazul in care se doreste
obtinerea unui regulator standardizat din clasa PID, se utilizeaza o abordare inginereasca,
numita pe scurt metoda poli-zerouri.

Determinarea ζ și ωn in vederea alocarii polilor dominanti ai SRA
In forma de ordinul II a functiei de transfer H0(s) se pot evidentia polii acesteia:
2
n p1 p2
H 0 s= 2 2
=
s 2  n s n
sp 1  s p 2
Natural, H0(s) trebuie sa fie stabila, adica ambii poli (-p1 si -p2) sa fie strict negativi (i.e.
coeficientii p1 si p2 strict pozitivi) sau parametrii ζ și ωn strict pozitivi.
Conditia de urmarire a referintei treapta, adica eroarea de pozitie nula in regim

stationar se asigura prin aplicarea teoremei valorii finale, conform careia valoarea de regim
stationar a iesirii SRA se calculeaza prin lim
s 0
H 0 s iar conditia ca eroarea de regim stationar
la referinta treapta sa fie zero se traduce prin (impunand ca in regim stationar intrarea si
iesirea SRA sa aiba aceeasi valoare):
lim H 0 s=1 ⇔ H0 0 =1

s 0
Din conditia asupra suprareglajului

− 
2
=e 1 −  0
se obtine un interval admisibil pentru factorul de amortizare ζ. Avand aceasta

informatie, din conditiile asupra timpului tranzitoriu
ln0.05  1− 
2
tt = t t0
− n
si erorii de viteza
2
v = v0
n
se extrage intervalul admisibil pentru pulsatia naturala ωn.
De exemplu, o conditie de forma 5 % impune ca ∈[0.6÷0.8] ceea ce permite

aproximarea:
4
tt ≃ ∈ [ t t0min ÷t t0max ]
 n
ce se utilizeza pentru extragerea un domeniu admisibil pentru pulsatia naturala

n ∈
[ 4
÷
4
t t0max  t t0min  ]
Asemanator, un alt doilea domeniu reiese din conditia asupra erorii de viteza:
v ∈ [  v0min÷v0max ] ⇒ n ∈
2
÷
[
2
v0max v0min ]
iar in final ωn se alege in intervalul obtinut prin interdectia celor doua domenii.
In cazul sistemelor de ordinul II, banda de frecventa este echivalenta cu [0 ÷ ωn].

Efectul zerourilor si polilor suplimentari asupra performantelor SRA
Polii suplimentari stabili cresc timpul tranzitoriu si scad suprareglajul (figura 7.2), in
timp ce zerourile suplimentare stabile reduc timpul tranzitoriu si cresc suprareglajul (figura
7.3). In cazul in care polii suplimentari sunt instabili (adica p < 0 situati in semiplanul drept al
planului complex), raspunsul SRA isi pierde proprietatile de stabilitate interna, asadar acest
lucru trebuie evitat. Zerourile situate in semiplanul drept al planului complex (z < 0) duc la
inversarea directiei de raspuns a SRA, producand, de exemplu, pentru o treapta de referinta
pozitiva, o variatie descrescatoare a marimii reglate (figura 7.4).
Figura 7.2. Efectul unui pol stabil asupra raspunsului SRA
Figura 7.3. Efectul unui zero stabil asupra raspunsului SRA

Figura 7.4. Efectul unui zero instabil asupra raspunsului SRA
Pentru ca un pol aditional stabil -p (situat in semiplanul stang al planului complex) sa

nu afecteze dinamica dominanta a formei de ordinul II impusa, se doreste ca acesta sa fie cat
mai departat de origine. In acest fel, se asigura introducerea unei dinamici de ordin parazit
printr-o constanta de timp parazita:
TΣ = 1/p
relativ la constantele dominante T1 = 1/p1 si T2 = 1/p2
De regula, se recomanda alegerea polilor aditionali cu o valoare absoluta de 5÷6 ori mai
mare decat valoarea pulsatiei naturale:
p ≈ (5÷6) ωn
Asemanator se opereaza pentru zerourile aditionale stabile (situate in semiplanul stang

al planului complex).
Pe langa conditiile de timp tranzitoriu, insa, trebuie analizat si efectul polilor si zerourilor
suplimentare asupra performantelor de regim stationar. Astfel:
(a) pentru pastrarea conditiei ca eroarea de pozitie sa fie zero, trebuie ca:
n m
H 0 0=1 care se asigura prin introducerea amplificarii ∏ p j /∏ z i
j=1 i=1
(b) eroarea de viteza devine, pentru un pol -p si un zero -z, ambii stabili:
2 1 1
v =  −
n p z
asadar alegerea valorilor -p si -z trebuie sa respecte conditiile asupra erorii de viteza

v v0

7.4. Robustetea SRA
Sistemele automate de conducere au inregistrat o raspandire larga in diverse domenii,

datorata in primul rand performantelor tehnice ale acestora, care sunt din unele puncte de
vedere net superioare operatorului uman. Responsabilitatile decizionale sunt esentiale in
procesele de conducere automata, iar preluarea acestora s-a facut nu numai pe baza
performantelor tehince, ci si a acordarii increderii si sigurantei in functionare.
Pentru ca evolutia inregistrata in domeniul tehnologiei de conducere automata sa fie

viabila, este necesar un atribut esential: proiectarea adecvata a sistemelor si/sau algoritmilor
de control. In acest scop se studiaza particularitatile procesului de interes, se aleg marimile ce
trebuie reglate, se determina referinte potrivite. Luand in considerare toate aceste aspecte,
alegerea algoritmului de conducere trebuie sa se faca atent, sa se asigure robustete, stabilitate
si eficienta sistemului de reglare proiectat.
Dezvoltarile in domeniul automaticii si a sistemelor de conducere automata care

incorporeaza atat strategiile de conducere, cat si suportul hardware si software pentru
implementarea acestora, evidentiaza evolutia arhitecturilor de sisteme de control de la simple
bucle cu reactie negativa, pana la sisteme autonome cu nivel ridicat de inteligenta.
In functie de gradul de generalitate si aplicabilitate a sistemului proiectat, pot fi reliefate

particularitati ale metodelor de proiectare. De exemplu, in cazul proiectarii unui sistem de
reglare cu motivatie comerciala, trebuie luate in considerare aspectele economice in stransa
corelatie cu performantele si complexitatea aplicatiei. Prin definitie, un sistem de reglare
automata asigura mentinerea variabilei reglate la o valoare impusa prin referinta.
Orice sistem de control este orientat pe aplicatie, instalatia tehnologica fiind cea care ii
determina arhitectura si componentele. Proiectarea va presupune asadar analiza tuturor
componentelor hardware si software si a aspectelor functionale ale acestora. Obiectivele unui
sistem de control automat sunt de a asigura rejectia perturbatiilor si urmarirea referintei
fixate. Acestea se traduc, particularizand, prin nivelul preciziei viteza de raspuns, grad de
stabilitate sau, generalizand, prin profitabilitate, calitate, siguranta in functionare,
compatibilitate cu mediul. Astfel, obiectivele sunt corelate cu particularitatile procesului
condus, cu variabilele ce trebuie controlate si cu gradul de complexitate al sistemului de
conducere.
O problema majora apare insa atunci cand este practic imposibil a defini cu exactitate
modelul procesului condus. Cele mai multe modele sunt obtinute ca aproximatii liniare ale unor
relatii neliniare in jurul anumitor puncte de functionare. Alteori, structura modelelor este
simplificata prin neglijarea constantelor de timp parazite, sau chiar a variatiei anumitor
parametri in timp. Un alt exemplu este aproximarea prin modele cu parametri concentrati ale
sistemelor cu parametri distribuiti. Toate aceste aproximatii duc la modele matematice a caror
utilizare este de multe ori nesatisfacatoare. Erorile de modelare introduc incertitudini care in
cele din urma distrug eforturile de sinteza a legilor de control.
Incertitudinile pot fi impartite in structurate si nestructurate. Din prima categorie fac

parte, de exemplu, variatia parametrilor fizici ai procesului de interes sau reducerea
dimensiunii modelului matematic. Cele nestructurare pot fi definite ca aditive sau
multiplicative, reprezentand o notiune mult mai generala, structura procesului nefiind in acest
caz cunoscuta exact.
Intelegerea influentei erorilor de modelare asupra performantele unui sistem de reglare

este importanta pentru a afla cum se pot trata aceste incertitudini inca din faza de proiectare.
Tehnica de baza consta in modelarea sistemului nominal ca apartinand unei multimi admisibile
de modele. Chiar daca modelul procesului real nu este cunoscut, in majoritatea cazurilor se

poate sti ca apartine unei multimi specificate. Astfel, cerinta ca performantele de reglare sa fie
asigurate pentru toate sistemele din multimea admisibila va sta la baza proiectarii acelui
regulator unic robust care le va asigura pentru toate modelele din multimea admisibila.
Rezultatul este acela ca stabilitatea interna si performantele vor fi implicit asigurate pentru
sistemul real in bucla inchisa obtinut.
Aceeasi tehnica se poate aplica in cazul in care incertitudinile de modelare rezulta din
perturbatii imposibil de cunoscut, cu efect important, care nu sunt de tip zgomot alb,
nedeterministe.
Asadar, obiectivul principal al controlului robust este de a dezvolta o bucla feedback cu

legi de reglare robuste in prezenta incertitudinilor modelului si schimbarilor conditiilor de
raspuns dinamic. In esenta, un sistem este robust atunci cand satisface performantele impuse
pentru orice model dintr-o anumita clasa, in limita incertitudinilor specificate anterior.
Indicatori de robustete
Analiza in domeniul frecventei pentru un sistem ce se doreste a fi controlat arata ca

punctul critic (-1,0) al planului complex joaca un rol important in stabilirea robustetii intrinseci
a acestuia. Raspunsul in frecventa poate fi obtinut prin trasarea hodografului sistemului de
interes in bucla deschisa, cu functia de transfer H d , primul dintre cei doi indicatori de
robustete fiind definit aici: distanta minima de la punctul critic la hodograf, numita margine de
modul sau margine de robustete, adica raza cercului centrat in punctul critic si tangent la locul
Nyquist, dupa cum este prezentat in figura 7.5.
Figura 7.5. Marginea de robustete
Marginea de robustete este notata cu  M si este adevarata relatia:
∣ M ∣=min∈ℝ∣1 H d  j ∣ (1)
In functie de algoritmul de reglare ales pentru procesul de interes, marginea de

robustete poate avea formulari matematice variate.
Al doilea indicator de robustete este functia de sensibilitate perturbatie-iesire, care

caracterizeaza, impreuna cu celelalte functii de sensibilitate, raspunsul in frecventa al
sistemului in bucla inchisa. Forma generala a functiei de sensibilitate perturbatie-iesire este,
pentru o perturbatie care afecteaza marimea reglata (v1 in figura 7.1), urmatoarea:

1
S vy  j =H 0v1  j = (2)
1 H d  j 
In functie de algoritmul de reglare ales pentru procesul de interes, functia de

sensibilitate poate avea formulari matematice variate. De exemplu, amplitudinea functiei de
sensibilitate poate avea urmatoarea forma grafica:
Figura 7.5. Functia de sensibilitate a iesirii in raport cu perturbatia
Din relatiile (1) si (2) se poate observa imediat legatura dintre cei doi indicatori:
1 1
 M =min∈ℝ∣1H d  j ∣=min∈ℝ = (3)
∣S vy  j ∣ max∈ℝ∣S vy  j ∣
In decibeli:  M dB=−max ∈ℝ∣S vy  j ∣dB (4)
Asadar, cu cat marginea de modul e mai mare sau cu cat maximul amplitudinii functiei
de sensibilitate perturbatie-iesire e mai mic, cu atat sistemul in bucla inchisa e mai robust.
Conditia de stabilitate robusta
Conditia de stabilitate robusta, cunoscuta si ca robustetea unui sistem in bucla inchisa

in raport cu incertitudinile de modelare, se bazeaza pe Teorema amplificarilor mici (Small gain
theorem).
Se considera un proces P modelat prin modelul M  asupra caruia actioneaza un set de

incertitudini multiplicatieve modelate prin  (figura 7.6).
Figura 7.6. Incertitudini
Teorema aplificarilor mici: Pentru  stabil si  stabil, conexiunea in bucla inchisa

M
 ,  este stabila pentru
M
∥  j ∥∞  si ∥M  j ∥∞−1 (5)

sau
∥M  j ∥∞⋅∥ j ∥∞1 (6)
unde ∥...∥∞ =s u p ∣...∣
Pentru procesul P mentionat anterior, considerat in bucla inchisa, se presupune ca

 (figura 7.7).
perturbatiile multiplicative actioneaza astfel asupra modelului M
7.7. SRA cu perturbatii multiplicative
Adica: 
P=1⋅M (7)
Aceasta reprezentare este echivalenta cu cea a sistemului real (P, C) in bucla inchisa.
P− M
Din relatia (7) rezulta ca = si atunci reprezentarea sistemului devine cea din
M
figura 7.8.
Figura 7.8. SRA echivalent

P− M CM
Deoarece = este stabil, este stabil, fiind functia de transfer in

M 1 C M
bucla inchisa a sistemului nominal proiectata astfel pentru modelul M  , iar perturbatia este
limitata, l m , se poate aplica teorema amplificarilor mici, rezultand urmatoarea conditie
de stabilitate robusta:
∣ ∣∣

M

P− M
⋅
CM
1 C M
1
∣ (8)
Daca se indeplineste conditia (8), atunci comanda este robusta in stabilitate.

Robustetea performantelor
Pentru evaluarea performantelor sistemului real in bucla inchisa (SR) pentru un proces
P cu un regulator C fata de cel nominal (SN) proiectat pe baza unui model M  al procesului P,
se considera diferenta dintre performantele obtinute in primul caz fata de cel de-al doilea.
Figura 7.9. SRA nominal si SRA real
Conditia ca performantele sa fie apropiate, in limita unei tolerante mici impuse, este
urmatoarea:
∣∣ ∣

∣ CP
−
CM
1 CP 1 C M
mic (11)
Prin prelucrarea relatiei (11) se obtine:
∣ CP
− ∣∣
CM
1 CP 1 C M
=
∣∣CP−C M
=
∣∣
 
C  P− M
  1CP1C M
1CP1C M   ∣ (12)
de unde rezulta:
∣ ∣∣

P− M
C 
M

M
 
1CP 1C M
=

M

P− M
⋅
CM
1 C M
⋅
1
 1 C P
mic
∣ (13)
Dupa cum se poate observa, primii doi termeni ai produsului din relatia (13) reprezinta
conditia de robustete in stabilitate, produsul acestora fiind la randul lui mic. Asadar, conditia
care asigura robustetea performantelor este urmatoarea:
∣ 1
1CP ∣
mic (14)
adica, functia de sensibilitate are un maxim mic.
Analiza robustetii unui sistem in bucla inchisa poate deveni o unealta puternica in
proiectarea comenzii robuste. De foarte multe ori, in ceea ce priveste conducerea anumitor
procese, este necesar ca strategia de control sa produca aceleasi sau aproape aceleasi
performante ca in cazul nominal utilizat in proiectare, nu numai pentru o instanta a procesului
real, ci pentru intreaga clasa de modele din care acesta face parte. Aceste situatii, datorate in
principiu neliniaritatilor statice sau perturbatiilor nesesizabile si incertitudinilor de modelare,
sunt pe cat de nedorite, pe atat de frecvente.

CURS 8. METODA DE PROIECTARE POLI-ZEROURI (ABORDARE INGINEREASCA)
Metoda poli-zerouri calculeaza, pentru procese stabile fara timp mort, parametrii unor
regulatoare ce se regasesc deseori in clasa PID.
8.1. Pasii metodei poli-zerouri
1. Din analiza specificului procesului si din interpretarea conditiilor de performanta

impuse, se extrag structura si parametrii functiei de transfer in bucla inchisa H0(s).
2. Se calculeaza functia de transfer a regulatorului:
1 H 0 s 1
H R s=H d s⋅ = ⋅
H P s 1−H 0 s H P s
3. Se verifica implementabilitatea regulatorului. Daca acesta nu este implementabil, se

filtreaza componentele derivative cu filtre de ordinul I a caror constanta de timp se alege
corespunzator respectarii conditiilor de performanta impuse.
8.2. Interpretarea conditiilor de structura a legilor de reglare pe baza formei

raspunsului in bucla inchisa si implementabilitatii algoritmului
O foarte mare importanta in proiectarea SRA o are forma raspunsului in bucla inchisa al
sistemului, mai ales la referinte de tip treapta. Uneori, prezenta suprareglajului in variatia
marimii reglate poate cauza comportamente nedorite in alte bucle de reglare din sistemul
tehnologic din care face parte procesul. Asadar, prin alegerea structurii functiei de transfer in
bucla inchisa H0(s) se impune ca evolutia marimii reglate sa respecte anumite comportamente.
Astfel, atunci cand prezenta suprareglajului este nedorita sau daunatoare, se va impune
ca raspunsul in bucla inchisa sa fie aperiodic. Acesta poate fi cel mai usor de gestionat cand
apartine unui sistem de ordinul I:
K0
H 0 s=
T 0 s1
Cand se permite existenta unui suprareglaj sau cand eliminarea completa a acestuia nu
este posibila (din cauze obiective datorate de functionarea instalatiei tehnologice), se impune
in bucla inchisa un comportament de ordinul II:
2
n
H 0 s= 2 2
s 2⋅⋅ n⋅s n
Aceste alegeri nu garanteaza, in schimb, ca legea de reglare obtinuta va fi realizabila

fizic. Asadar, daca se doreste respectarea a priori a acestei conditii, se va tine seama de
conditia de implementabilitate a regulatorului, care se traduce intr-o conditie asupra ordinului
H0(s):
er 0⇔ e0e p

Se observa ca daca procesul condus este de ordinul I, este suficienta alegerea unei
functii de transfer H0(s) de ordinul I. In schimb, pentru procese de ordin II, se doreste ca H0(s)
sa fie de ordinul II. Pentru procese de ordin mai mare, se va alege H0(s) de ordinul II, la care
se vor adauga poli pana cand se respecta conditia de implementabilitate:
2
n
∏ pj
j=1
H 0 s= ⋅
s 22  n s 2n n
∏  s p j 
j=1
Ce se intampla insa cand este critic sa nu existe suprareglaj, dar procesul nu

este de ordinul I?
In acest caz, conditia mai importanta este ca raspunsul in bucla inchisa sa fie aperiodic.
Asadar, se va alege H0(s) de ordinul I. Regulatorul obtinut va fi neimplementabil, cel mai
probabil continand componente derivative, care vor trebui filtrate. Se va tine cont, in acest caz,
de indeplinirea conditiilor de performanta prin:
(a) alegerea unor constante de timp de filtrare de ordin parazit fata de constantele
dominante ale celorlalte componente
(b) re-verificarea respectarii conditiilor de performanta de regim tranzitoriu.
8.3. Analiza criteriilor de performanta de regim stationar
In regim stationar se analizeaza erorile de pozitie si de viteza. Astfel, Pentru SRA

caracterizate in bucla inchisa printr-un sistem de ordinul I, eroarea de pozitie este  st =1−K 0
si rezulta ca:
 st =0⇔ K 0=1
Pentru SRA caracterizate prin forme de ordinul II, se obtine eroarea de pozitie  st =0
2
(pentru orice ζ și ωn strict pozitivi), iar eroarea de viteza este v = (pentru ζ și ωn strict
n
pozitivi), care da informatii despre ζ și ωn ce vor fi adaugate informatiilor despre cei doi
parametri obtinute din restul conditiilor de performanta.
8.4. Conditii de regim tranzitoriu
In cele ce urmeaza vor fi analizate conditiile asupra suprareglajului si timpului

tranzitoriu al raspsunui SRA la intrare treapta:
-  0 [%]
- t t t t 0 [s]
Observatie. Limitele superioare ale criteriilor de performanta sunt de obicei alese in

functie de specificul instalatiei tehnologice si al situarii acesteia intr-un proces tehnologic mai
amplu (de exemplu reglarea temperaturii in cazanele de abur necesare functionarii unei
turbine). De regula, este absolut necesara respectarea conditiei superioare pentru a nu cauza
comportamente daunatoare provocate de intarzieri neasteptate in cadrul buclelor si proceselor
care depind de structura de reglare ce se proiecteaza. Mai mult, nu este recomandata
departarea de aceste limite impuse din motive de protejare a elementelor de executie (de
exemplu saturari superioare cauzate de incercarea de a obtine un raspuns mai rapid decat este
fizic posibil) sau de evitare a aparitiei efectelor de saturatie in diverse componente ale
instalatiei tehnologice.

Sistemul de ordinul I
Pentru un sistem de ordinul I, suprareglajul nu exista. O aproximare des utilizata in

practica este ca timpul tranzitoriu al acestuia cuprinde de 3÷4 ori (in functie de valoarea
aleasa pentru calculul benzii de regim stationar) constanta de timp T0 a sistemului.
Asadar, conditia asupra timpului tranzitoriu devine:
t t0
3÷4 T 0t t0 ⇒T 0
3÷4
Sistemul de ordinul II
Pentru a respecta cerintele de stabilitate ale SRA, se alege o functie de tranfer de

ordinul II cu ∈0,1 si ωn pozitiv. Timpul tranzitoriu si suprareglajul depind de valorile
acestor parametri. Astfel, conditiile de performanta devin:
− 
- =e 1 − 2
ln0.05  1− 
2
- tt = t t0
− n
Se observa ca informatii asupra factorului de amortizare se obtin din conditia asupra

suprareglajului. Una dintre cele mai intalnite aproximari in practica este alegerea unui factor de
amortizare ζ = 0.7 pentru un suprareglaj de 4.3%. Aceasta interpretare se face pentru una din
conditiile uzuale asupra suprareglajului intalnite in practica:  5 % .
Variatia suprareglajului in functie de valoarea factorului de amortizare se poate tabela,

urmand ca, pentru o conditie de performanta impusa, sa se aleaga o valoare corespunzatoare
indeplinirii acesteia, care nu depaseste limita impusa, dar nici nu se departeaza foarte mult de
aceasta.
ζ 0.2 0.4 0.6 0.7 0.8 0.9 0.98

σ 52 % 25 % 10 % 4.3 % 1.5 % 0.15 % 0%
Prin alegerea factorului de amortizare se poate calcula termenul ln0.05  1− 2 din
expresia timpului tranzitoriu, facilitand astfel alegerea pulsatiei naturale.
De exemplu, pentru un factor de amortizare ∈[0.6÷0.8] se poate aproxima

4 4
tt ≃ ceea ce duce la rescrierea conditiei de timp tranzitoriu: n 
 n  t t0
8.5. Forme in bucla inchisa de ordin mai mare decat II
Daca se doreste ca in bucla inchisa ordinul functiei de transfer H0(s) de ordin mai mare
decat II, se alege o componenta de ordinul II la care se vor adauga poli stabili (situati in
semiplanul stang al planului complex):
2

∏ pj
n j=1
H 0 s= 2 2
⋅ n
s 2  n s n
∏  s p j 
j=1

Conditia de regim stationar asupra erorii de pozitie  st =0 se pastreaza prin adaugarea
n
amplificarii ∏ pj iar conditia asupra erorii de viteza devine:

j=1
n
2 1
v = ∑ v0
 n j =1 p j
Pentru ca un pol aditional stabil -p sa nu afecteze dinamica dominanta a formei de

ordinul II impusa, se doreste ca acesta sa fie cat mai departat de origine. In acest fel, se
asigura introducerea unei dinamici de ordin parazit printr-o constanta de timp parazita:
TΣ = 1/p
relativ la constantele dominante ale celorlalte componente din schema.
De regula, se recomanda alegerea polilor aditionali cu o valoare absoluta de 5÷6 ori mai
mare decat valoarea pulsatiei naturale:
p ≈ (5÷6) ωn
8.6. Studiu de caz: raspuns de ordinul I
Se considera un proces modelat printr-o functie de transfer:
100
H P  s=
s250s1
Se cere o structura SRA si o lege de reglare care asigura, in bucla inchisa, un raspuns
aperiodic, cu un timp tranzitoriu de maxim 100 de secunde si eroare stationara zero la
referinta treapta.
Se alege o structura de reglare cu un grad de libertate.
In forma ZPK, modelul procesului devine:
50
H P  s=
0.5s150s1
Se observa ca procesul are doua constante de timp:

- T = 50 [sec] > 10 [sec] ceea ce inseamna ca procesul este lent
- TΣ = 0.5 [sec] o constanta parazita cu doua ordine de marime mai mica decat T
Deoarece in bucla inchisa se impune ca raspunsul SRA sa fie aperiodic, se va alege

H0(s) de ordinul I.
Conditia de implementabilitate a regulatorului ar impune ca excesul poli-zerouri al

functiei H0(s) sa fie:
e0e p=2

ceea ce ar sugera necesitatea unei functii de transfer de ordinul II pentru H0(s).
Insa al doilea pol al procesului introduce o dinamica neglijabila fata de polul dominant.
Asadar, se poate lucra in continuare cu H0(s) de ordinul I si o forma aproximata a modelului
procesului:
50
H P  s≃
50s1
asigurand astfel atat raspunsul aperiodic, cat si implementabilitatea regulatorului.
K0
Asadar, se alege H0(s) de ordinul I: H 0 s=
T 0 s1
Conditia asupra erorii de pozitie devine:
 st =0⇒ H0 0 =1⇒ K 0 =1
Conditia asupra timpului tranzitoriu devine:
3 T 0100 ⇒ T 033.33[sec]
Se alege T0 = 30 [sec]
1
Astfel: H 0 s=
30 s1
Iar regulatorul este:
H 0  s
H R s=
1−H 0 s
⋅H P  s=
1 50s1 1
30 s
⋅
50
=
30 
1
1
50 s 
Acesta este un regulator PI cu parametrii de acord KR = 1/30 si Ti = 50 [sec].
8.7. Studiu de caz: raspuns de ordinul II
Se considera un proces modelat printr-o functie de transfer:
1
H P  s=
2s1 5s1
Se cere o structura SRA si o lege de reglare care asigura, in bucla inchisa, un raspuns
caracterizat printr-un suprareglaj de cel mult 5%, cu un timp tranzitoriu de maxim 17 de
secunde si eroare stationara zero la referinta treapta.
Se alege o structura de reglare cu un grad de libertate.
In forma ZPK, modelul procesului este acelasi. Se observa ca acesta are doua constante

de timp, de acelasi ordin de marime, ambele mai mici decat 10 secunde. Procesul este rapid
fara constanta parazita.
In urma analizei cerintelor de performanta (existenta suprareglajului), se alege H 0(s)

de ordinul II:
2
n
H 0 s= 2 2
s 2⋅⋅ n⋅s n
Conditia de implementabilitate a regulatorului ce impune ca excesul poli-zerouri al

functiei H0(s) sa fie e0e p=2 este astfel asigurata.
Se analizează, pe rând, condițiile de performanță impuse:
- eroare staționară: st =0⇔ H 0 0=1 - adevărat, pentru orice ζ și ωn
- suprareglaj:  5 % - se alege ζ = 0.7 care asigură =4.3%  5 %
- timp tranzitoriu: t t 17[ sec]

4
Deoarece =0.7∈[0.6 ;0.8] se poate aproxima: t t2 ≃
⋅n
4 4
Așadar: t t2 ≃ 17[sec ]⇒  n
⋅ n 17
Se calculează functia de transfer pe cale directa Hd(s) și HR(s) înainte de alegerea ωn:
n
2
n 2
H d s= =
 
2
s 2   n s 1
s s1
2  n
n
1 2 5⋅s1 ⋅2⋅s1
H R s=H d s⋅ = ⋅
H P s 1
s

1
2  n
s1

1
Se incearcă aproximarea termenului cu 5 sau 2.
2⋅⋅n
1 1 4
Caz I: Dacă =5 ⇒ n= 
2  n 10 17
1 1 4
Caz II: Dacă =2 ⇒n= 
2  n 4  17
1
Așadar se poate alege alege n = . Atunci:
4
H R s=
1 1 5s1 5
2
⋅ ⋅
4 s 1
≃ ⋅ 1
4
1
5s  
Acesta este un regulator PI cu constanta de proportionalitate KR = 5/4 si constanta de
timp de integrare Ti = 5 [sec].

CURS 9. ALEGEREA SI ACORDAREA REGULATOARELOR PENTRU PROCESE RAPIDE
9.1 Procese rapide
Acordarea unui regulator convenţional PID presupune determinarea valorilor optime ale
parametrilor săi (factor de amplificare, constante de timp de integrare şi derivare) care asigură
pentru un proces dat comportarea dorită a SRA în raport cu referinţa şi perturbaţiile ce
acţionează asupra procesului.
Procesele fără timp mort sunt de obicei caracterizate modele aproximative de tipul
funcţii de transfer cu una sau mai multe constante de timp. Cele mai întâlnite procese fără
timp mort sunt procesele rapide, ale căror modele matematice prezintă constante de timp cu
valori mai mici decât 10 secunde (constante dominante) şi constante parazite (în general cu
cel puţin un ordin de mărime mai mic decat constantele dominante):
KP
H P ( s)  N
(1)
 (T s  1)  (T s  1)
k 1
k 
unde KP este factorul de amplificare al procesului, Tk reprezinta un număr de N

constante de timp dominante, iar TΣ este constanta parazita.
HP(s) este rapid daca:
Tk  10s, k  1..N


 T  0.1 min{T } (2)

  k
k
In cazul in care exista mai multe constante parazite intr-un proces, acestea se
insumeaza, rezultand o singura constanta parazita globala. Constanta parazita reprezinta
suma constantelor parazite ale unui proces.
Procesele rapide pot fi, in general, descrise de modele matematice obtinute cu o buna
precizie, astfel facand posibila utilizarea unor metode analitice de acordare a regulatoarelor
pentru aceasta clasa de procese, cu rezultate bune. In acest capitol vor fi discutate doua
metode de alegere si acordare a regulatoarelor pentru procese fara timp mort: criteriul
modulului (in varianta Kessler) si criteriul simetriei.

9.2. Criteriul modulului (varianta Kessler)
Criteriul modulului asigura o durata minima a regimului tranzitoriu. Conform acestei

metode, parametrii de acord ai regulatoarelor se obtin pe baza parametrilor modelului
procesului.
Criteriul modulului:
Daca se considera un proces rapid cu constanta parazita descris de (1) si (2), atunci se
poate alege regulatorul:
N
 (T s  1)
k
H R ( s)  k 1
(3)
2 K P T s
care asigura performantele:
  4.3%
 t  8T
 t 
 (4)
  st  0
  v  2T
Demonstratie:
Pentru procesul descris de (1) si regulatorul descris de (3), functia de transfer pe calea
directa a SRA este:
1
H d ( s)  H R ( s) H P ( s)  (5)
2(T s  1)T s
De aici rezulta functia de transfer in bucla inchisa:

Hd 1 1
H 0 ( s)    (6)
1  H d 2(T s  1)T s  1 2T s  T s  1
2 2
Adica (forma standard de ordinul doi):

1
 2
2T2
H 0 ( s)  2 n
 (7)
s  2 n s   n2 1
s2  s 1
2T
In relatia (7) se pot identifica factorul de amortizare si pulsatia naturala a sistemului de

ordinul doi:
 1  1
  n  2T 2   n  2T 2
 
 
(8)
1
2 n    2  0.7
 2T  2

Valoarea factorului de amortizare de 0.7 corespunde unei valori a suprareglajului de
aproximativ 4.3%.
In cazul in care factorul de amortizare este cuprins intre 0.6 si 0.8, valoarea timpului
tranzitoriu poate fi aproximata cu:
4
tt  (9)
 n
Atunci, pentru functia in bucla de transfer in inchisa descrisa de (7), se poate aproxima
valoarea timpului tranzitoriu tinand cont de (8):
4 4
tt    8T (10)
 n 1 /( 2T )
Pentru sistemele de ordinul doi in forma standard, eroarea stationara este mereu egala
cu zero (rezultat din teorema valorii finale):
H 0 (0)  1   st  0 (11)
In cazul erorii la intrare rampa, tinand cont de (8):

n
v   2T (12)
2
Implementabilitate
Regulatoarele proiectate prin criteriul modulului sunt implementabile numai daca

procesul are o singura constanta dominanta. In cazul in care numarul constantelor dominante
este cel putin doi, atunci este necesara adaugarea de elemente cu rol de filtrare in regulator,
adica adaugarea de elemente de tip intarziere cu constante de timp mici, de ordinul
constantelor parazite. De exemplu, pentru un proces cu doua constante dominante T1 si T2:
(T1 s  1)(T2 s  1)
H R ( s)  (13)
2 K PT s(TF s  1)
In acest caz, in numitorul functiei de transfer pe care directa apare un termen

suplimentar de forma:
(T s  1)(TF s  1)  TTF s 2  (T  TF )s  1 (14)
Deoarece atat TΣ, cat si TF sunt foarte mici, produsul lor poate fi considerat neglijabil.
Astfel, relatia (4.14) devine:
TTF s 2  (T  TF )s  1  (T  TF )s  1  T' s  1 (15)
Adica sistemul prezinta o constanta parazita:

T'  T  TF (16)
In acest caz, este necesara verificarea performantelor de regim tranzitoriu care depind
de valoarea constantei parazite.

9.3. Criteriul simetriei
Criteriul simetriei asigura urmarirea referintelor de tip rampa in regim permanent.

Conform acestei metode, parametrii de acord ai regulatoarelor se obtin pe baza parametrilor
modelului procesului.
Criteriul simetriei se aplica de obicei in cazul proceselor care prezinta constanta parazita
si un numar de poli in origine, de forma:
KP
H P ( s)  N
(17)
(T s  1) (Tk s)
k 1
unde KP este factorul de amplificare al procesului, Tk reprezinta un număr de N

constante de timp dominante, iar TΣ este constanta parazita.
Criteriul simetriei:
Daca se considera un proces rapid cu constanta parazita si poli in origine descris de

(17), atunci se poate alege regulatorul:
N
4 NT s  1N  Tk
H R ( s)  2
k 1
(18)
8K T Ns
P 
care asigura performante bune la intrare rampa (eroare la rampa egala cu zero) si
performante satisfacatoare la intrare treapta.
Analiza:
Fie N = 1. Pentru procesul descris de (17) si regulatorul descris de (18), functia de

transfer pe calea directa a SRA este:
4T s  1
H d ( s)  
(19)
8T s (T s  1)

2 2
De aici rezulta functia de transfer in bucla inchisa:

4T s  1
H 0 ( s)  (20)
8T s  8T2 s 2  4T s  1

3 3
Functia de transfer in bucla inchisa contine trei poli si un zero, putand fi pusa sub
forma:
n p
(s  z)
H 0 ( s)  z (21)
( s 2  2 n s   n2 )( s  p)
1 1 1
unde z   ,   0.5 ,  n  şi p   .
4T 2T 2T
La intrare treapta, acest regulator introduce un suprereglaj de aproximativ 43%, mult
mai mare decat in cazul criteriului modulului.

9.4 Studiu de caz: proces rapid cu constanta parazita
Se considera un proces caracterizat prin modelul:

100
H P ( s) 
(0.1s  1)(2s  1)(8s  1)
Se cere:
a) Structura sistemului de reglare automata
b) Legea de reglare astfel incat sa se obtina un raspuns in bucla inchisa caracterizat
prin   5% , t t  1.2 sec ,  st  0 si  v  0.3 sec .
Rezolvare:
a) Se alege o structura de reglare standard cu un grad de libertate:
u y
r
H R (s) H P (s)
-
Se aduce procesul la forma poli-zerouri-amplificare si se analizeaza constantele de timp.

Se observa ca procesul prezinta doua constante de timp dominante T1 = 2sec si T2 = 8sec,
precum si o constanta parazita TΣ = 0.1sec (de un ordin de marime mai mica decat cea mai
mica constanta dominanta). Cele doua constante de timp dominante sunt mai mici decat 10s,
asadar procesul este rapid.
b) Conform analizei de proces efectuata la pasul anteior, se poate aplica criteriul

modulului, in urma caruia s-ar obtine urmatoarele perfomante:
   4.3%  5%
 t  8  0.1  0.8 sec  1.2 sec
 t

  st  0
 v  2  0.1  0.2 sec  0.3 sec
Aceste performante corespund cerintelor de proiectare. In acest caz, regulatorul va

avea forma:
(8s  1)(2s  1)
H R ( s) 
20s
Acest regulator este de tip PID, in varianta ideala. Se pot alege cei trei parametri de
acord, incepand cu constantele de timp (8 si 2 vor reprezenta Ti si Td; in practica, se alege Ti
mai mare decat Td):
Ti = 8sec
Td =2sec
de unde rezulta valoarea factorului de amplificare: KR = 0.05

Conform alegerii facute, regulatorul PID este considerat in forma sa serie. Se observa
ca acesta este neimplementabil, componenta derivativa necesitand filtrare. Asadar, forma legii
de reglare, in varianta cu filtrare este:
 1  Td s  1
H R ( s)  K R 1   cu α«1 pozitiv.
 Ti  Td s  1
s
Alegerea coeficientului de filtrare α
La alegerea coeficientului de filtrare α se va tine cont de faptul ca produsul αTd este de

cel putin un ordin de marime mai mic decat restul constantelor de timp din sistem. Asadat,
acest produs este asemanator unei constante parazite. In aceste conditii, noua constanta
parazita a sistemului devine:
T'  T  Td  0.1  2
Din conditiile de timp tranzitoriu si eroare la intrare rampa rezulta:
 t t  8T'  1.2 sec 16  0.4 sec

 
 v  2T  0.3 sec  4  0.1sec
'
de unde se poate alege α care satisface ambele conditii.
Se alege α = 0.025.
Atunci, legea de reglare cautata devine:

 1  2s  1
H R ( s)  0.051  
 8s  0.05s  1
9.4 Studiu de caz: proces rapid cu un pol in origine
Se considera un proces caracterizat prin modelul:
2
H P ( s) 
4s(0.2s  1)
Se cere:
a) Structura sistemului de reglare automata
b) Legea de reglare astfel incat sa se obtina un raspuns in bucla inchisa ce prezinta
eroare zero la intrare rampa  v  0 .
Rezolvare:
a) Se alege o structura de reglare standard cu un grad de libertate:
r u y
H R (s) H P (s )

Se aduce procesul la forma poli-zerouri-amplificare si se analizeaza constantele de timp.
Se observa ca procesul prezinta o constanta de timp dominanta T1 = 4sec, precum si o
constanta parazita TΣ = 0.2sec. Constanta de timp dominanta este mai mica decat 10s, asadar
procesul este rapid.
Putem aplica criteriul simetriei, in urma caruia se obtine eroare zero la intrare rampa
v  0 , ceea ce corespunde cerintelor de proiectare. In acest caz, regulatorul va avea forma:
4T s  1T1 0.8s  14

H R ( s)  
8K PT2 s 0.64s
Acest regulator este de tip PI. Se pot calcula cei doi parametri de acord astfel:
Ti = 0.8sec
KR =5

CURS 10. ALEGEREA SI ACORDAREA REGULATOARELOR PENTRU PROCESE LENTE SI

CU TIMP MORT
10.1. Procese lente si cu timp mort
Acordarea unui regulator convenţional PID presupune determinarea valorilor optime ale
parametrilor săi (factor de amplificare, constante de timp de integrare şi derivare) care asigură
pentru un proces dat comportarea dorită a SRA în raport cu referinţa şi perturbaţiile ce
acţionează asupra procesului.
Procesele cu timp mort sunt de obicei caracterizate modele aproximative de tipul:
B( s) s
H P ( s)  e
A( s)
unde τ (pozitiv) reprezinta valoarea timpului mort, iar B(s) si A(s) sunt polinoame.
Timpul mort reprezintă intervalul de timp pentru care ieşirea procesului nu variază după
aplicarea unei trepte de comandă.
Cele mai întâlnite procese cu timp mort sunt procesele lente, ale căror modele
matematice prezintă cel putin o constanta de timp cu valoare mai mare decât 10 secunde.
Deseori, daca un proces lent cu timp mort prezinta constanta de timp parazita, aceasta se
neglijeaza.
Metodele experimentale de acordare a regulatoarelor pentru procese cu timp mort au la

bază experienţa practică legată de alegerea şi acordarea regulatoarelor. Dintre metodele de
acordare experimentală, cele mai cunoscute sunt cele bazate pe metoda limitei de stabilitate şi
cele bazate pe rezultatele identificării experimentale.
10.2. Metode de acordare bazate pe limita de stabilitate
În cazul procedeelor bazate pe metoda limitei de stabilitate, sistemele de reglare

obţinute vor satisface, de cele mai multe ori, criterii integrale de performanţă. Cel mai utilizat
dintre acestea este criteriul suprafeţei minime.
Criteriul suprafeţei minime impune alegerea parametrilor regulatorului astfel încât

suprafaţa S să fie minimă:

S    (t )dt
0

unde ε(t) reprezintă eroarea definită ca diferenţa dintre referinţa aplicată şi ieşirea
măsurată a sistemului de reglare.
Figura 10.1 Criteriul suprafetei minime
Astfel, dacă suprafaţa S este minimă, atunci regimul tranzitoriu datorat apariţiei (şi
rejecţiei) unor posibile perturbaţii este scurt, cu o valoare maximă a erorii îndeajuns de mică.
În practică, se consideră că suprafaţa S este minimă atunci când raportul amplitudinilor
maxime ale primelor două pseudo-oscilaţii este 4:1 (figura 10.1).
Metoda Offereins se aplică la acordarea regulatoarelor atunci când se impune

stabilirea unui regim tranzitoriu optim la apariţia unei perturbaţii de durata lunga, pentru SRA
cu referinţă constantă. Paşii principali ai metodei sunt:
- Se închide bucla cu regulator P (componenta integrală se setează la infinit/valoare
maximă, componenta derivativă se setează la valoarea 0)
- Se variază KR până când sistemul atinge limita de stabilitate şi se notează valoarea KR0
obţinută
- Se setează factorul de proporţionalitate la valoarea KRopt = 0.5KR0
- Se variază Ti până când sistemul atinge limita de stabilitate obţinând astfel valoarea
Ti' pentru constanta de integrare
- Se notează Tiopt = 3Ti'
Dacă se doreşte introducerea componentei derivative, atunci după obţinerea lui KR0, se
va creşte treptat valoarea componentei derivative. Dacă răspunsul sistemului prezintă o
îmbunătăţire (devine stabil), atunci se consideră că introducerea unei componente derivative
este utilă. Altfel, prezenţa acesteia înrăutăţeşte performanţele sistemului de reglare.
Metoda Ziegler-Nichols se aplică la acordarea regulatoarelor pentru procese cu timp

mort atunci când se impune stabilirea unui regim tranzitoriu optim la apariţia unei perturbaţii
de durata lunga, pentru SRA cu referinţă constantă. Paşii principali ai metodei sunt:
- Se închide bucla cu regulator P
- Se variază KR până când sistemul atinge limita de stabilitate
- Se notează valoarea KR0 obţinută şi T0 perioada oscilaţiilor (figura 10.2)
Figura 10.2. Raspuns in timp la limita de stabilitate

- Se găsesc valorile optime ale parametrilor de acord ai regulatorului ce urmează a fi
implementat consultând tabelul:
Tip regulator
P PI PID
Parametru
KRopt 0.5 KR0 0.45 KR0 0.75 KR0
Tiopt - 0.8 T0 0.6 T0
Tdopt - - 0.1 T0
10.3. Metode de acordare bazate pe rezultatele identificării experimentale
Metodele bazate pe rezultatele identificarii experimentale utilizeaza modelul procesului

pentru a calcula parametrii optimi de acord ai regulatoarelor pentru procese cu timp mort, mai
exact au la bază raportul τ/TP caracteristic pentru un proces cu timpul mort τ şi o constantă de
timp TP:
KP
H P ( s)   e s
TP s  1
unde KP reprezinta factorul de amplificare al procesului.
Pentru determinarea parametrilor τ, TP si KP ai procesului, se urmaresc pasii uzuali ai

procedurilor de identificare experimentala. Cu valorile acestora obţinute pe cale experimentală,
se calculează parametrii de acord ai regulatoarelor PID folosind diferite relaţii. Doua variante
sunt prezentate in tabelul:
Tipul Relatiile Relatiile

regulatorului Ziegler-Nichols Oppelt
1 Tp 1 Tp
P K Ropt = K Ropt =
Kp τ Kp τ
0.9 T p 0.8 T p
PI K Ropt = K Ropt =
Kp τ Kp τ
Tiopt = 3.3τ Tiopt = 3τ
1.5 T p 1.2 T p
K Ropt = K Ropt =
Kp τ Kp τ
PID
Tiopt = 2.5τ Tiopt = 2τ
Tdopt = 0.5τ Tdopt = 0.42τ
În tabelul urmator sunt prezentate relaţiile Kopelovici de calcul al parametrilor optimi de

acord, obtinute pe baza unor cercetări experimentale, si care asigura un răspuns tranzitoriu
aperiodic cu durată minimă şi un răspuns cu suprareglaj maxim de 20%.

Tipul Răspuns aperiodic şi Răspuns oscilant cu
regulatorului durată minimă a σ = 20% şi durată
răspunsului minimă a răspunsului
I Tiopt  4.5K p T p Tiopt  1.7 K p T p
0.3 T p 0.7 T p
P K Ropt = × K = ×
Kp τ Ropt Kp τ
0.6 T p 0.7 T p
PI K = × K = ×
Ropt Kp τ Ropt Kp τ
T = 0.8 + 0.5 K p T = τ + 0.3T p

iopt iopt
0.95 T p 1.2 T p
K = × K = ×
Ropt Kp τ Ropt Kp τ
PID
T = 2.4τ T = 2τ
iopt iopt
T = 0.4τ T = 0.4τ
dopt dopt
10.4. Alegerea regulatoarelor pe baza tipului marimii reglate
Procesele lente sunt caracterizate prin modele aproximative, având constante de timp
mai mari de 10 secunde şi, cel mai adesea, conţin şi timp mort. Pentru alegerea tipului de
regulator, proiectantul de SRA are în general la bază o serie de criterii verificate în practică,
ţinând seama de caracteristicile procesului şi de performanţele impuse. Prezenţa timpului mort
în funcţionarea unui proces tehnologic impune o serie de precauţii în alegerea tipului de
regulator, putându-se recomanda atât regulatoare liniare PI şi PID, cât şi regulatoare neliniare
de tip bipoziţional sau tripoziţional. Componenta derivativă se include într-un algoritm de
reglare pentru proces cu timp mort numai în măsura în care se obţine o îmbunătăţire a
performanţelor.
Pentru procese cu două sau mai multe constante de timp dominante, nu se recomandă
un regulator P, ci un regulator PI sau PID, care anulează eroarea staţionară şi asigură o viteză
de răspuns mai ridicată.
Pentru reglări de nivel pot fi utilizate, atât regulatoare P, cât şi regulatoare PI, aceasta
în funcţie de precizia urmărită şi de tipul perturbaţiilor. Dacă perturbaţiile în cazul reglării de
nivel sunt determinate, atât de variaţia debitului de intrare, cât şi de variaţia debitului de
ieşire, iar abaterea staţionară se cere a fi zero, se recomandă un regulator PI, ai cărui
parametri de acord sunt diferiţi pentru gaze şi lichide, având în vedere că pentru lichide
constanta de timp este mai redusă decât pentru gaze.
În cazul unor reglări de debite şi amestecuri de fluid, dat fiind că asemenea procese
sunt caracterizate printr-o constantă de timp mică şi o amplificare mare, sunt recomandate
regulatoarele PI. Prezenţa zgomotelor determinate de variaţiile debitului face inoportună
utilizarea componentei derivative la reglarea debitelor. La reglări de temperatură sunt
recomandate regulatoarele PI sau PID.
În tabelul urmator se prezintă o serie de recomandări pentru alegerea tipului de

regulator pentru diverse funcţii de transfer ale procesului şi cu evidenţierea unor restricţii
asupra performanţelor ce pot fi atinse în anumite condiţii impuse.

Tipul procesului
P PI PD PID
Legea de reglare
DA DA
Kp DA dacă se dacă Tp este NU
impun
Tp s  1 cerinţe precis
asupra erorii determinat
staţionare
DA DA DA
Kp cu cu restricţii Se utilizează cu restricţii
performanţe asupra rar asupra
T1s  1T2 s  1 reduse amplificării amplificării
Kp Rar utilizat,
performanţe DA Se utilizează DA
n scăzute rar
 Tk s  1
1
DA,
K p e- τs când
τ / T p < 0.1 DA NU DA
Tp s + 1
iar ε este
st
în limitele
admisibile
K p e- τs
DA NU NU NU
Rar, în funcţie
K p e- τs NU DA NU de tipul
timpului mort
(T1s + 1)(T2s + 1) şi de efectul

componentei
D
Se pot face si o serie de recomandări privind algoritmul de reglare pentru diverşi

parametrii tehnologici, cu evidenţierea unor particularităţi ale modelului procesului.
Tipul regulatorului
P PI PID Bipoziţional
Parametrul reglat
DA, DA,
Temperatură dacă DA DA în funcţie de
τ raportul
< 0.1 τ / Tp
Tp
DA În cazuri
Presiune dacă nu există DA speciale –
timpi morţi
prea mari
Debit NU DA NU –
DA
Nivel dacă nu exista DA – DA
timpi morţi
prea mari
Alegerea şi acordarea regulatoarelor pentru procese cu timp mort reprezintă una dintre
problemele cele mai dificile în practica reglării automate, aceasta datorită, atât dificultăţilor de
determinare cu precizie a timpului mort ce caracterizează procesul, cât şi influenţei
nefavorabile a timpului mort asupra comportării tranzitorii a unui sistem de reglare automată.

CURS 11. STRUCTURA DE REGLARE IN CASCADA
11.1. Reglare in cascada: considerente de proiectare
Reglarea în cascadă se utilizează când există mai multe mărimi de ieșire măsurabile
din proces. Utilitatea aplicării structurilor de reglare în cascadă apare atunci când una (sau mai
multe) dintre mărimile intermediare din SRA este puternic perturbată, afectând performanțele
sistemului în buclă închisă. De exemplu, în cazul reglării turației unui motor de curent
continuu, detaliile constructive ale acestora determini apariții de fluctuații importante ale
intensității continuu din circuitul rotor, fiind necesară menținerea acestuia în anumite limite
pentru a evita, de exemplu, arderea bobinei când curentul rotoric este prea mare.
Varianta cea mai simplă a SRA cascadă este cea cu o singură mărime intermediară
reglată:
Figura 11.1. Structura de reglare in cascada
Se notează:
- Bucla internă (BI) cu H01(s) funcția sa de transfer
- Bucla externă (BE) cu H02(s) funcția sa de transfer
ATENȚIE! Pentru reglarea în cascadă, procesul trebuie să fie decompozabil și

mărimea intermediară să fie măsurabilă.
O mărime măsurabila se mărcheaza astfel:
Prin bucla de reglare a mărimii intermediare se va asigura, de obicei, o transmitere

fidelă a comenzii calculate în bucla externă către proces, adică se asigură un transfer corect de
la comandă la mărimea de execuție.
Condiția impusă asupra buclei interne: Bucla INTERNĂ

INTERNĂ trebuie să
să fie de cel puți
puțin
n 3-4 ori
mai rapidă
rapidă decâ
decât Bucla EXTERNĂ
EXTERNĂ.
Observație. O structură de reglare în cascadă conține un singur element de execuție, în

timp ce numărul traductoarelor este egal cu numărul mărimilor reglate (de ex. 2 traductoare
pentru o mărime de ieșire reglată și o mărime intermediară reglată într-o singură buclă
internă).

11.2. Studiu de caz: rezervor
Se consideră un rezervor alimentat cu ajutorul unei pompe, printr-o conductă.

Rezervorul prezintă un canal de evacuare tip curgere liberă a cărei deschidere este manipulată
cu ajutorul unui robinet cu acționare manuală.
Figura 11.2. Rezervor
unde Qi reprezintă debitul de intrare, QA este debitul de alimentare al rezervorului, Qe

este debitul de evacuare, iar h este înălțimea lichidului din rezervor.
Se cere structura de reglare a nivelului în rezervor care asigură urmărirea referinței și

rejecția perturbațiilor.
Solutie
Analizând detaliile constructive ale rezervorului, se observă că debitul Qe reprezintă o

perturbație pentru sistem, în timp ce ieșirea acestuia (adică mărimea reglată) este nivelul h
din rezervor. Intrarea sistemului va fi debitul de alimentare QA. Pompa reprezintă o sursă
auxiliară pentru sistem.
De obicei, procesele de debit sunt puternic afectate de perturbații, așadar este necesar
să se ia în considerare și perturbațiile introduse la intrarea în proces. Astfel, se poate construi
structura de reglare a nivelului atât pentru debitul de alimentare QA constant, cât și pentru QA
variabil. În continuare, se vor discuta ambele variante.
Bucla de reglare a nivelului pentru QA constant
Structura de reglare a nivelului din rezervor, în varianta tip schemă tehnologică, este
prezentata in figura 11.3, unde:
Qi - debitul de intrare
LT – traductor de nivel (engl. level transducer);
LC – regulator de nivel (engl. level controller);
EV – element de execuție de tip electroventil (engl. actuator)

Figura 11.3. Bucla de reglare a nivelului pentru QA constant
Se considera un traductor cu dinamică neglijabilă față de dinamica celorlalte elemente și

cu factor de amplificare 5, un electroventil ce poate fi modelat ca un element de ordinul I cu o
constantă de timp de 2 secunde, iar rezervorul se presupune identificat experimental anterior,
obținându-se un model de ordinul I cu factor de amplificare 0.25 și constanta de timp de 35
secunde.
Astfel:
K EE 1 K IT 0.25
H T s=K T =5 ; H EE s= = ; H IT s= =
T EE⋅s1 2⋅s1 T IT⋅s1 35⋅s1
În acest caz, procesul devine:
H P  s=H EE s⋅H IT  s⋅H T s
SRA echivalent este descris in figura 11.4.
11.4. SRA echivalent
Dacă se impune un răspuns în bucla închisă aperiodic, eroare staționară zero și un timp
tranzitoriu de maxim 90 de secunde, se cere să se calculeze funcția de transfer a regulatorului.
Aceasta se obține aplicând, de exemplu, metoda poli-zerouri (vezi materialul explicativ al
acestei metode).
Discuție privind alegerea tipului de regulator: se dorește eroare staționară zero,

atunci regulatorul trebuie să conțină integrator. Elementul integrator 1/s rejectează perturbații
aplicate după acesta. Așadar, dacă perturbația apare în rezervor, e rejectată de un regulator PI.
Ce se intamplă, însă, dacă perturbația apare la nivelul pompei? În acest caz,

perturbațiile sunt transmise care rezervor prin intermediul debitului de alimentare QA. Acesta
este o mărime intermediară măsurabila, puternic afectată de perturbații! Așadar, se
poate construi o structură de reglare în cascadă a nivelului din rezervor, cu mărime
intermediară reglată debitul de alimentare.

Bucla de reglare a nivelului pentru QA variabil: structura de reglare în cascadă
Figura 11.5. Bucla de reglare a nivelului pentru QA variabil: structura de reglare în cascadă
Structura de reglare in cascada a nivelului pentru QA variabil este prezentata in figura

11.5, unde:
Qi - debitul de intrare
f - debitul în conductă (ieșirea procesului, mărimea reglată)
yf - debitul măsurat în conductă (mărimea măsurată)
f0 - referința de debit
uf - comanda pentru debit
LT – traductor de nivel (engl. level transducer);
LC – regulator de nivel (engl. level controller);
FT – traductor de debit (engl. flow transducer);
FC – regulator de debit (engl. flow controller);
EV – element de execuție de tip electroventil (engl. actuator)
In continuare se analizeaza SRA echivalent (figura 11.6) și se obtin cele două legi de
reglare, considerând că procesul de debit (i.e. conducta de alimentare) are o dinamică
neglijabilă față de dinamica rezervorului.
11.6. SRA echivalent in cascada

11.3. Studiu de caz: motor termic
Procesele în care se urmăreşte reglarea turaţiei sunt de obicei afectate de pertubaţii

importante la ieşire. În practică, se utilizeaza în mod frecvent metode de acordare
experimentală a regulatoarelor pentru procese rapide. În cazul în care nu este posibilă
aplicarea acestora, sau în condiţiile în care incertitudinile de modelare sunt consistente, se
recurge la alte metode de proiectare, de exemplu proiectarea utilizând funcţiile de transfer pe
cale directă şi în buclă închisă.
În cazul motoarelor termice, pot exista fluctuaţii mari ale sarcinii cuplate la axul
motorului. De exemplu, grupurile motor-generator utilizate la alimentarea localităţilor izolate
prezintă variaţii mari ale sarcinii datorate variaţiilor consumului de energie electrică, în timp ce
motoarele navale pot fi afectate de astfel de perturbaţii de tip sarcină în condiţiile în care luciul
de apă este agitat. Motoarele termice sunt aşadar caracterizate prin cupluri mari dezvoltate la
arborele motor. Ca urmare, variaţii mari ale sarcinii pot conduce la accelerări sau decelerări
importante care pot pune în pericol integritatea motorului.
Un exemplu de structura de reglare potrivita acestui proces este o structură în cascadă

(figura 11.7), utilizând un regulator proporţional pentru poziţia organului mobil al elementului
de execuţie şi un regulator din clasa PID pentru controlul turaţiei motorului.
Figura 11.7. Structura de reglare a motorului termic
Dacă proiectarea regulatorului de turaţie se efectuează luând în considerare numai

parametrii nominali de funcţionare ai motorului, se pot observa, în timpul exploatării, variaţii
mari are performanţelor de regim tranzitoriu şi staţionar. Astfel, pentru un motor termic,
datorită variaţiilor mari de sarcină, se pot observa variaţii importante ale parametrilor
modelului. În acest caz, este necesară implementarea în cadrul regulatorului a unor funcţii de
adaptare şi protecţie.
Se considera modelul motorului termic format din doua componente (figura 11.8),
element de executie HP1 si corp motor HP2, unde funcţionarea în regim nominal este modelată
cu ajutorul următoarelor funcţii de transfer:
1
H P1 s=
s

1
H P2 s=
s0.2
Deschiderea pompei de injectie poate fi cuantizata prin masurarea unui semnal de tip
pozitie (iesirea y1 a blocului HP1), in timp ce turatia motorului y2 este de asemenea masurabila.
In cele ce urmeaza se presupun traductoarele a fi liniare, cu factor de amplificare unitar si
dinamica neglijabila fata de restul componentelor.
Se cere SRA şi legea/legile de reglare astfel încât, in bucla inchisa, pentru turatia
mototrului, să se obţină un răspuns cu suprereglaj mai mic decât 5%, eroare staţionară nulă şi
timp tranzitoriu de maxim 8 secunde.
Figura 11.8. Modelul estimat procesului
Din cauza naturii de integrator pur al procesului HP1, elementul de executie necesită la
randul sau inchiderea intr-o bucla de reglare. Aceasta va fi bucla interna a structurii in cascada
(figura 11.9). Analizand particularitatile sistemului, se poate impune, pentru reglarea marimii
y1, un răspuns aperiodic, fara eroare stationara, si cu un timp tranzitoriu ales convenabil faţă
de valoarea timpului tranzitoriu al buclei externe, adica cel mult 2 secunde (de 3 pana la 4 ori
mai mic decat dinamica de 8 secunde impusa buclei externe).
Figura 11.9. Structura de reglare in cascada a turatiei motorului termic
Bucla interna necesita raspuns aperiodic, asadar se alege o functie de transfer de

ordinul I:
K 01
H 01=
T 01 s1
- eroare staționară: st1 =0 ⇔H 01 0=1 ⇒ K 01=1
- timp tranzitoriu: t t1 2[sec ]⇒ 3T012 [sec]

Asadar se poate alege T01 = 0.5 [sec], rezultand:
1 H01 s 1
H 01= ⇒ H d1 s= =
0.5 s1 H 01 s−1 0.5 s
De unde se poate obtine regulatorul buclei interne:
1 1 s
H R1=H d1 s⋅ s= ⋅ =2
H P1 0.5s 1
Acesta este un regulator proportional care asigura in bucla inchisa un raspuns aperiodic,
eroare stationara zero (prin prezenta integratorului in modelul procesului) si un timp tranzitoriu
de 1.5 secunde.
În continuare, se calculează functia de transfer echivalenta HPBE pentru obiectul condus

al buclei externe ce include componenta H01:
1 1 5
H PBE s =H 01 s⋅H P2  s= ⋅ =
0.5 s1 s0.2 0.5 s15 s1
Acest proces este rapid, cu o constanta de timp semnificativ mai mica decat cealaltalta.
Insa aplicarea unei metode precum criteriul modulului ar duce la obtinerea unui timp
tranzitoriu al buclei externe de aproximativ 4.8 secunde, care (a) este prea mic relativ la
conditiile de performanta si (b) este prea mic relativ la dinamica buclei interne.
Se analizeaza cerintele de performanta ale buclei externe:
- deoarece se admite prezenta suprareglajului si deoarece ordinul procesului este II,

atunci de poate alege o functie de transfer in bucla inchisa de ordinul II:
2
n
H 02= 2 2
s 2  n s n
- eroare staționară:
st2 =0 ⇔H 02 0=1 - adevărat, pentru orice ζ și ωn
- suprareglaj:
 2 5 % - se alege ζ = 0.7 care asigură 2 =4.3%  5%
- timp tranzitoriu
t t2 8[sec ]
4
Deoarece =0.7∈[0.6 ;0.8] se poate aproxima: t t2 ≃
⋅n
4 1
Așadar: t t2 ≃ 8[ sec]⇒n  ≃0.7
⋅ n 2
Din condiția de timp tranzitoriu impusă buclei interne rezultă că t t2 3 ÷4⋅t t1 . Dar, din
alegerea H01, se deduce că bucla internă are un timp tranzitoriu tt1 = 3 ∙ 0.5 = 1.5 [sec].
Așadar, se impune și o limită inferioară pentru timpul tranzitoriu al buclei externe, de exemplu:
t t2 3⋅1.5⇒ t t2 4.5[ sec]

4 4
Această condiție devine: t t2 ≃ 4.5[sec ]⇒  n ≃1.27
⋅n 4.5⋅
Așadar: 0.7n 1.27
Se calculează Hd2(s) și HR2(s) înainte de alegerea ωn:
n
2
n 2
H d2 s= 2 =
s 2  n s
s
1

2  n
s1

n
1 2 5⋅s1⋅0.5⋅s1
H *R2 s=H d2  s⋅ * = ⋅
H PBE  s
s
 1
2  n
s1
 5
1
Se incearcă aproximarea termenului cu 5 sau 0.5.
2⋅⋅n
1
Caz I: Dacă =5⇒  n=0.14∉[0.7 ;0.27]
2⋅⋅n
1
Caz II: Dacă =0.5⇒ n =1.4∉[0.7 ;1.27]
2⋅⋅n
Așadar se alege un n ∈[0.7 ;1.27] ; de exemplu, n =1
Atunci:
1
0.5 5 s1 0.5 s1 5 s10.5 s1 5 s1 0.5s1
H R2 s= ⋅ =2 =10
s
1
0.5
s1
 5 s2 s1 5s 2 s1
Acesta este un regulator PI cu constanta de proportionalitate KR2 = 10 si constanta de

timp de integrare Ti2 = 5 [sec], in serie cu o retea de corectie de tip intarziere-avans cu
constantele de timp TRC1 = 0.5 [sec] si TRC2 = 2 [sec].

CURS 12. STRUCTURA DE REGLARE CU PREDICTOR SMITH
12.1. Efectul timpului mort
Procesele cu timp mort prezinta intarzieri in prelucrarea semnalelor de intrare. Acest

lucru se observa in forma semnalului de iesire, care nu prezinta variatii imediat dupa varierea
semnalului de intrare (figura 12.1).
Figura 12.1. Timp mort
Astfel, pentru o intrare u(t) si o valoare τ a timpului mort, atunci efectele unei actiuni
asupra procesului se vor observa la momentul y(t+τ). In esenta, se poate scrie ca:
y t =u t− 
pentru o intarziere pura cu intrare u si iesire y.
Aplicand transformata Laplace, rezulta ca:
−s
Y s=e U s
Elementul de intarziere se poate analiza in frecventa. Astfel, pentru trasarea :
− s
e | s= j  =e =cos − j sin 
−j 
In cazul unui proces cu timp mort, fie modelul acestuia:
− s B s − s
H P  s=H P * se = e
As
Se poate asadar scrie:
H P  j =H P * j  e
− j 
pentru care
{
∣H P  j ∣=∣H P * j ∣ (amplitudinea)
arg H P  j =arg H P * j −  (faza)
Adica intarzierea nu afecteaza amplitudinea rationalei HP*(s), insa scade faza rationalei
HP (s) proportional cu pulsatia. Se spune astfel ca timpul mort modifica proprietatea unui
*
sistem de a fi de faza minima (daca rationala HP*(s) este de faza minima).

Observatie: Un sistem este de faza minima, daca este un sistem cauzal si stabil, i.e.
este un sistem cu functia de transfer proprie si toti polii cu partea reala negativa.
O reprezentare a efectului timpului mort asupra sistemelor liniare HP*(s) (rationale si

stabile) se poate observa in figura 12.2, ce contine locul Nyquist al unui sistem de ordinul I vs.
locul Nyquist al unui sistem de ordinul I cu timp mort. Mai mult, pentru sisteme cu timp mort,
atunci cand se creste amplificarea pe calea directa, se observa deplasarea punctului de
intersectie al locului Nyquist cu axa reala negativa la stanga punctului critic, ceea ce afecteaza
stabilitatea sistemului in bucla inchisa (figura 12.3).
Figura 12.2. Hodograful sistemului de ordinul I cu si fara timp mort
Figura 12.3. Efectul prezentei timpului mort asupra stabilitatii SRA
Efectul timpului mort asupra SRA se poate observa analizand polii sistemului in bucla
inchisa. Pentru aceasta, termenul e− s trebuie adus la o forma in care se pot evidentia
radacinile ecuatiei echivalente. O aproximare uzuala a timpului mort poarta numele de
aproximarea Padé, care presupune gasirea unei rationale astfel incat:

2 3 n
1−a1 s a2 s − a3 s ±a n s
e− s≈ 2 3 n
1a1 s a2 s  a3 s a n s
unde n se numeste ordinul aproximarii, iar coeficientii ai sunt strict pozitivi si depind de
ordinul n.
Cu cat se doreste ca aproximarea sa fie mai exacta, cu atat creste ordinul acesteia.
Fie un SRA cu un grad de libertate (figura 12.4) cu un regulator HR(s) si un proces

− s
H P  s=H P * se a carui parte rationala are toti polii stabili.
Figura 12.4. SRA standard
Pentru simplitate, fie o aproximare Padé de ordinul I:
− s
1−a1 s
e ≈
1a1 s
Functia de transfer in bucla inchisa este:
− s
H R  sH P  s H R sH P * se
H 0 s= =
1 HR s H P  s 1H R sH P * se− s
De unde rezulta:
1−a1 s
H R  sH P * s
1a1 s H R sH P * s1− a1 s
H 0 s= =
1−a1 s 1a1 sH R s HP * s1−a1 s
1 HR s H P *s
1a1 s
Se observa aparitia unui pol instabil (pozitiv 1/a1) in functia de transfer a SRA.
In realitate, elementul e− s introduce o infinitate de poli instabili in SRA.
Asadar, timpul mort afecteaza in primul rand stabilitatea sistemului in bucla inchisa si
poate degrada considerabil performantele de regim tranzitoriu ale SRA. Prezenta timpului mort
trebuie tratata prin metode specifice de proiectare.
Dintre metodele experimentale de acordare ale regulatoarelor pentru procese cu timp

mort se pot mentiona Ziegler-Nichols, Oppelt. Metodele de acordare bazate pe modelul
identificat al procesului sunt construite in jurul unor relatii tabelate care sugereaza parametrii
optimi de acord ai regulatoarelor in functie de parametrii modelului procesului (amplificare,
timp mort, constanta de timp).
Alternativ, dintre metodele analitice de proiectare ale legilor de conducere, una dintre
cele mai utilizate este metoda predictor Smith, care genereaza un regulator din clasa
conventionala PID impreuna cu un bloc aditional de compensare al efectului timpul mort
(cunoscut sub numele de predictor Smith).

12.2. Considerente de proiectare
Proiectarea sistemelor de reglare cu predictor Smith este o metoda introdusa in 1957

de Otto J. M. Smith.
Ideea centrala a metodei presupune estimarea comportamentului viitor al iesirii

procesului pentru o comanda calculata (figura 12.5).
Figura 12.5. Structura de reglare cu predictor Smith
Prezenta timpului mort in cadrul procesului presupune o intarziere in executia comenzii

u, ce se poate observa in varitia iesirii procesului y. Astfel, va fi afectata eroarea ε = r - y ce va
duce in final la un calcul eronat al urmatoarei comenzi. Ideea de baza a metodei este de a
anticipa valoarea viitoare a erorii de reglare care se va inregistra dupa trecerea timpului mort.
Astfel, la un regulator calculat HR*(s) pentru obtinerea conditiilor de regim tranzitoriu si regim
stationar ale SRA utilizand partea rationala a functiei de transfer a procesului, se va adauga un
bloc de predictie care are rol de compensare a efectului intarzierilor.
Astfel, se obtin doua componente ale legii de reglare:
- regulatorul primar H R * s
− s
- predictorul Smith H P * s1−e 
Regulatorul primar se calculeaza prin metode specifice proiectarii legilor de reglare ale
Bs 
proceselor fara timp mort, tinand cont de forma rationalei H P * s= (proces lent, rapid,
A s
cu constanta parazita sau nu, etc.).
Predictorul Smith se construieste din modelul identificat al procesului. Astfel, pentru

aceasta structura de reglare, este necesar ca valorile parametrilor modelului proces
(amplificare, constante de timp, timp mort) sa fie obtinute cu un grad mare de precizie. In caz
contrar, sansele ca structura de reglare sa nu functioneze corect sunt crescute.
Figura 12.6. SRA cu proces cu timp mort
Pentru implementare, se calculeaza legerea de reglare cu predictor Smith in forma

comprimata. Fie o structura de reglare standard (figura 12.6) pentru procesul cu timp
considerat. In aceasta schema, se izoleaza artificial timpul mort al procesului din bucla de
reglare (figura 12.7). Aceasta operatie poate fi realizata doar din punct de vedere teoretic; in
cadrul proceselor reale, acest lucru nu este posibil deoarece timpul mort este parte a fluxului
tehnologic, si nu doar o deplasare a masurii marimii reglate la dreapta. Dupa cum se poate

observa in figura 12.7, SRA initiala va fi redusa la o noua structura in care semnalul de
feedback este preluat fara intarziere. Se confirma ca aceasta izolare nu este posibila decat pe
cale analitica, deoarece in realitate semnalul y(t+τ) nu este accesibil. Se produce astfel o
"predictie" artificiala cu τ secunde.
Figura 12.7. Izolarea artificiala a timpului mort
Regulatorul HR*(s) se calculeaza pentru rationala HP*(s) si un set de noi conditii de

performanta adaptate astfel:
- conditia de eroare stationara de pozitie se pastreaza  st =0
- conditia de forma a raspunsului se pastreaza: raspuns aperiodic sau  0
- conditia de timp de crestere se pastreaza (timpul de crestere se masoara in functie de

variatia semnalului de iesire, si nu in functie de momentul aplicarii unei trepte de comanda):
t c t c0 t c *t c0 −
- conditia de timp tranzitoriu se deplaseaza la stanga cu valoarea timpului mort

(deoarece acesta sa masoara din momentul aplicarii treptei de comanda la intrarea
procesului): t t t t0  t t *t t0−
Regulatorul HR(s) ce contine atat regulatorul primar HR*(s), cat si predictorul Smith, se
calculeaza prin echivalarea schemelor din figurile 12.6 si 12.7. Astfel, functiile de transfer in
bucla inchisa ale celor doua structuri se noteaza H0(s) pentru SRA ce trebuie obtinut (figura
12.6) si H0*(s) pentru SRA in care s-a izolat timpul mort (figura 12.7):
H 0 s≡ H0 * s
Adica:
− s
H R sH P * se H R * sH P * s
− s
≡ e−s
1H R sH P * se 1H R * sH P * s
De unde rezulta:
H R * s
H R s= −s
1H R * sH P * s1−e 
Iar structura de reglare cu predictor Smith are forma din figura 12.5.
Astfel, se asigura indeplinirea conditiilor de urmarire a referintei impuse pentru SRA

luand in considerare intarzierea. Pentru rejectia perturbatiilor, deoarece predictia semnalului de
iesire se deplaseaza care o predictie a semnalului de eroare, se asigura rejectia perturbatiilor
cu ajutorul regulatorului primar (in cazul proceselor cu partea rationala stabila).
Structurile de reglare cu predictor Smith pot fi extinse pentru diverse clase de intarzieri,
precum si pentru procese care au partea rationala instabila.

12.3. Studiu de caz
Se considera procesul caracterizat prin modelul:
0.1 −10 s
Unde H P  s= e
s0.02
Se cere structura SRA care asigura urmarirea referintei si rejectia perturbatiilor de tip
treapta si un algoritm de reglare care asigura in bucla in chisa un raspuns aperiodic
caracterizat prin t t 130 sec si eroare stationara zero.
Se alege SRA standard cu un grad de libertate:
Pentru rejectia perturbatiilor de tip treapta este necesara prezenta unui integrator in
functia de transfer a regulatorului, ceea ce va asigura si urmarirea referintelor de tip treapta.
Se aduce procesul in forma ZPK:
5 − 10s
H P  s= e
50s1
Se observa ca acest proces are o constanta de timp: T1 = 50 sec, factor de amplificare

egal cu 5, iar valoarea timpului mort este de 10 secunde. Deoarece T1 > 10 sec, procesul este
lent.
In continuare, se va aplica metoda predictor Smith. Astfel, SRA devine:
Pentru calcului legii HR*(s) se rescriu conditiile de performanta:
- raspuns aperiodic
-  st =0
- t t 130 sec  t t *130−10=120 sec

In absenta timpului mort, se calculeaza HR*(s) pentru structura urmatoare:
Se noteaza cu functia de transfer ce caracterizeaza aceasta structura in bucla inchisa cu

H0*(s). In continuare se aplica metoda poli zerouri. Asadar, tinand cont de forma impusa a
raspunsului SRA, se alege H0*(s) de ordinul I:
K 0*
H 0 * s=
T 0 * s1
Din conditia asupra erorii stationare rezulta: K 0 *=1
Din continia asupra timpului tranzitoriu rezulta: 3T 0 *120 sec ⇒T 0 *40sec
Se alege T 0 *=40 sec
Astfel, se poate scrie functia de transfer in bucla inchisa si se poate calcula functia de
transfer pe calea directa:
1 1
H 0 * s= ⇒H d * s=
40 s1 40s
Iar regulatorul primar se obtine:
1 50s1
H R * s=H d * s ⇒ H R * s=
H p * s 200s
Regulatorul cu predictor Smith devine:
50s1
200s 50s1
H R s= ⇒ H R s= − 10 s
1 − 10s 200s5 1−e 
1 1−e 
40s

Curs IRA 1-12 PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Curs IRA 1-12 PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

INGINERIA REGLĂRII AUTOMATE

Sl.dr.ing. MONICA PATRASCU

2. Problematica SRA (p. 9)

3. Structuri de reglare (p. 19)

4. Indicatori si cerinte de performanta (p. 26)

5. Legi de reglare conventionale (p. 37)

6. Influenta parametrilor de acord ai legilor de reglare conventionale asupra

7. Proiectarea sistemelor de reglare automata (p. 45)

8. Metoda de proiectare poli-zerouri (abordare inginereasca) (p. 57)

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 1

11. Structura de reglare in cascada (p. 75)

12. Structura de reglare cu Predictor Smith (p. 83)

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 2

CURS 1. INTRODUCERE. ELEMENTE COMPONENTE ALE SISTEMELOR DE REGLARE

Sistemele de reglare automată sunt parte integrantă a vieţii secolului curent.

Proiectarea si functionarea unor procese automatizate astfel incat sa fie mentinute

Principalele domenii care interactioneaza pentru realizarea unor sisteme de conducere

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 3

Succesul proiectării şi implementării unei soluţii de automatizare depinde de o

Fie centralizată sau descentralizată, ierarhizată sau pe un singur nivel, arhitectura şi

1.1 SISTEM DE COMANDĂ AUTOMATĂ - SCA

Sistemele de comandă functioneaza in circuit deschis (fara reactie/fara feedback).

Exemplu: Se consideră un rezervor alimentat printr-o conductă. Rezervorul este

unde Qi reprezintă debitul de intrare, QA este debitul de alimentare al rezervorului, Qe

Printr-un sistem de comanda automata, pompa va primi la intrare o prescriere de tip

Sistemele de comanda automata functioneaza corect numai pentru un anumit set de

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 4

Sistemele de reglare presupun existenta unui raspuns transmis de la proces catre

Figura 1.1. Reglare manuala

REGLAREA AUTOMATĂ - SRA

Figura 1.2. SRA standard

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 5

mărimi de intrare sau ieşire sensul de transmisie a semnalului

ramificarea unui semnal fără

punct de sumare a două suma sau diferenţa semnalelor este

element de tip black-box cu

Instalaţia tehnologică (IT). Definiţie: IT reprezintă acea componentă a procesului în

Elementul de execuţie (EE). Definiţie: EE transformă o comandă u semnal unificat

Un EE are următoarele componente: element de acţionare (EA) şi organ de execuţie

Figura 1.3. Element de execuţie

Figura 1.4. Traductor

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 6

Problema centrală în controlul automat este identificarea unei metode optime de a

În automatică se utilizează scheme tehnologice pentru realizarea conceptuală a

Principalele tipuri de scheme utilizate în automatică sunt:

Tabelele 1.1 și 1.2 prezintă principalele simboluri utilizate în schemele funcţionale

Exemplu: Bucla de reglare a nivelului pentru QA constant

unde: Qi - debitul de intrare

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 7

linie de semnal ventil

apă, condens, apă de ventil de reglare

abur ventil cu acţionare pe

gaze de ardere priză pentru

aer priză pentru

motor, acţionare cu măsurarea nivelului

generator alte tipuri de

Tabelul 1.1. Simboluri utilizate în schemele tehnologice

Tabelul 1.2. Simboluri pentru regulatoare și traductoare utilizate în schemele tehnologice

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 8

CURS 2. PROBLEMATICA PROIECTĂRII SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ

Problema centrală conducerii este de a găsi o cale tehnică realizabilă(fezabilă)

2.1 FORMULAREA PROBLEMEI REGLĂRII

Dându-se un proces caracterizat printr-un model P, se cere să se gasească un regulator