INGINERIA REGLARII AUTOMATE

Cap.1 Proiectarea structurilor de reglare automat (SRA)

1.1.
-

Aspecte generale ale proiectrii structurilor de reglare automat (SRA)

alegerea principiului conducerii: conducere cu echipamente numerice (conducere n timp discret) sau cu echipamnete analogice (timp continuu), alegerea structurii SRA (din multitudinea de variante posibile), alegerea metodei de proiectare i proiectarea algoritmic a regulatorului (proiectarea algoritmului de reglare), realizarea funciilor de reglare suplimentare solicitate n conducere (de exemplu a limitarilor, a msurii AWR .a.), alegerea soluiei de implementare a DC (cap.1), realizarea proiectelor de execuie aferente DC (alegerea / proiectarea echipamentelor, a software-ului de conducere, realizarea interfeelor de proces, a cablajelor pentru EE, EM, .a.)

Prin proiectarea unui SRA trebuie soluionate urmtoarele probleme de baz:

Principalele obiective ale proiectrii DC aferent unui SRA se pot grupa n urmtoarele: Obiectivul principal realizarea DC capabil s asigure toate funciile solicitate n conducere la indicatorii de performan impui; Obiectivul particular (specific sistemului de reglare automat, SRA) realizarea structurilor de reglare (de poziionare, de reglare a valorilor parametrilor tehnologici, de urmrire, ) solicitate n conducerea PC.

Din punctul de vedere al cursului de Ingineria Reglarii Automate se vor urmrii doar aspectele specifice proiectrii algoritmice a SRA, a regulatoarelor ce deservesc structurile de SRA. Principalele etape ale proiectrii unui SRA sunt urmtoarele: I. Fixarea datelor iniiale relative la funcionarea i la proiectarea SRA. Aceste date (iniiale) se refer la urmtoarele categorii de informaii: A. Date iniiale referitoare la procesul condus (PC). Aceste date se constituie din ansamblul de informatii prin care se caracterizeaza PC; puncte de vedere pentru caracterizarea PC: a) Structura funcional (fizic) a procesului (sistemului fizic): natura fizic a PC, constructia si functionarea instalatiei tehnologice, subprocese componente ale procesului (separabilitatea pe subprocese, interaciuni si gradul de interactiune), mrimile caracteristice ale procesului (marimi de intrare: de comanda, marimi de perturbaie; - marimi de iesire: de apreciere, marimi de msur; marimi de stare), accesul la masurarea diferitelor marimi ale PC; conditii tehnice privind desfasurarea PC .a.. La definirea procesului condus, colaborarea cu tehnologul de proces este obligatorie. b) Posibilitile de caracterizare sistemic a PC: modelare matematic primara a procesului (ecuaii de functionare (ecuatii de bilant de materie si de energie), stabilirea modelelor matematice standard (MM-II si MM-ISI neliniare, liniare), accesibilitate la determinarea parametrilor, studiul proprietatilor structurale ale PC, separabilitate pe subprocese, posibilitati de linearizare, posibilitatea utilizarii unor MM simplificate (reducerea ordinului in vederea aducerii la modele tipizate) .a.. Observaii referitoare la MM elaborate i utilizate in proiectare: Metodele de proiectare i de verificare a soluiei de conducere preconizate a fi utilizate trebuie s fie corelate cu MM utilizate n caracterizarea PC;

MM pentru diferitele subsisteme/ subprocese trebuie s fie compatibile (informaional i dimensional) din punct de vedere al intrarilor si iesirilor; MM ale echipamentelor din structura SF, trebuie s fie adaptate prin semnalele de interconectare (natur fizic, nivel energetic, codificarea coninutului informaional); In diferitele faze ale dezvoltarii unui SRA se pot utiliza MM de forma si complexitate diferita, dar care, in conditiile acceptate, sa reflecte proprietatile esentiale ale sistemului. Astfel in faza de proiectare es pot utiliza MM mai simple, chiar de ordin redus pe cand in faza de simulare, de verificare a solutiilor de reglare, se vor utiliza MM cat mai detaliate. MM primare ale PC sunt de regula cu timp continuu; adeseori, in vederea proiectarii, aceste modele sunt transpuse in MM cu timp discret.

c) Conditionari si performane impuse desfurrii procesului, a SRA i apoi sistemului de conducere automat (SCA) in ansamblu; aceste informatii se pot grupa n: Conditionari si performante referitoare la reglarea marimilor PC (parametrilor tehnologici); in particular performantele de realizat se refera la: performane de regim permanentizat si de regim tranzitoriu relative la regimurile normale de funcionare ale PC (SRA)(de exemplu, pentru un sistem de acionare puterea nominal, tensiunea nominal, turaia nominal, turatie constanta sau variabila .a.m.d.), performane relative la regimurile speciale care pot apare in functionare, pe durate scurte de timp si care pot solicita tratarea speciala a conducerii (de exemplu de salvare a desfurrii procesului n cazuri de avarie, regimuri de pornire / oprire de avarie .a.).

Conditionari si performante referitoare la comportarea intregului SCA (realizarea tuturor functiilor de conducere: comanda, supraveghere si de reglare (fiecare in parte si ca ansamblu functional). Adeseori, performanele relative la funcionarea n diferite regimuri ale sistemului (regim dinamic, regim staionar constant) se impun de ctre tehnologul de proces, intr-un limbaj specific domeniului; aceste informatii se transpun apoi in limbajul specific automatistului. Modalitatea de caracterizare MM a PC depind si de metodele de proiectare i de verificare a soluiei de reglare preconizate a fi folosite. Bazat pe caracterizarea performantelor dorite, in cazul utilizarii unei structuri de SRA-c cu reacie dup mrimea de ieire sunt usor apelabile urmatoarele metode de proiectare de baz: metode de proiectare "clasic" n care se apeleaz i utilizeaz indicatorii de calitate empirici definiti in modele matematice neparametrice (1, tr, ) sau sau parametrice (alocarea polilor, forma analitica a raspunsului impus, sau ); metode de proiectare "optimal" n care performanele se impun prin intermediul unui / unor indicatori de calitate sintetici (itegrali), I*(...); pe baza expresiei indicatorului integral se determin apoi valorile optime ale parametrilor regulatorului; n final performanele realizate se verific pot verifica prin intermediul indicatorilor de calitate empirici, fig.1.1.1.

Fig.1.1.1. Utilizarea indicatorului integral (sintetic) n faza de proiectare i a indicatorilor epirici n faza de verificare a performanelor realizate

II. Alegerea principiului de conducere i a structurii SCA (SRA). Este important de remarcat faptul c cerina fundamental n raport cu comportarea oricrui SRA o constituie stabilitatea. Soluionarea acestei probleme este cunoscuta sub denumirea de problema stabilizarii sistemului. Problema proiectarii unui SRA se extinde si cu cerine suplimentare privind: realizarea performanelor de regim dinamic; realizarea cerinelor de regim permanentizat (eroarea de reglare nul, rejecia efectelor unor perturbaii constante); asigurarea robusteii SRA n raport cu modificari ale parametrilor (structurii) PC.

Modificarea parametrilor sau / i structurii PC oblig adeseori la utilizarea unor SRA bazate pe strategii de conducere avansat: utilizarea unor SRA la care s se poata asigura adaptarea parametrilor DC; utilizarea unor DC cu structur variabil, la care s se poat schimba a.r. funcie de evoluia procesului; utilizarea unor strategii de conducere avansat.

Variante de structuri de reglare automat (SRA) bazate pe solutii de conducere conventionale (SRA), frecvent utilizate n aplicaiile industriale sunt: SRA dup marimea (mrimi) de ieire direct sau indirect msurat; la rndul lor ele pot fi: axate pe structura de SRA-c (de baz), dezvoltate pe baza structurii de SRA-c (structuri derivate din structura de baz). nemijlocit msurabile, nemsurabile direct dar estimabile din msurri efectuate asupra unor mrimi ale PC (intrri, ieiri, mrimi interioare);

SRA dup mrimile de stare ale PC; mrimile de stare ale PC pot fi:

SRA cu conducere combinat, dup mrimile de ieire i dup marimile de stare.

Este important de remarcat faptul c dup numrul mrimilor de intrare i de ieire (reglate), aceste structuri de conducere pot fi mono- sau multivariabile. DC aferente soluiilor de reglare adoptate pot fi implementate ca soluii numerice sau - in cazul unor aplicatii locale - ca solutii analogice; solutiile de reglare pot fi implementate: cu RG convenionale PI, PID (70-80% din aplicaiile industriale), implementate n diferite variante constructiv-funcionale (a se vedea cap.1); cu RG neconvenionale (neliniare , cu structur varibil .a.), nzestrate adeseori cu grade diferite de adaptabilitate a structurii i valorilor parametrilor i uneori i cu "inteligen" proprie (incorporat).

n cazul unor procese mai complexe dezvoltarea structurii de reglare poate necesita descompunerea i separarea procesului n subprocese (cuplate mai mult sau mai puin intens) care s poat fi conduse relativ autonom. III. Proiectarea (sinteza) algoritmic a SRA (sinteza algoritmilor de reglare, a regulatoarelor care compun DC). In general metoda de proiectare adoptat depinde de urmtorii factori: structura de SCA adoptat, obiectivele impuse n conducerea PC (SRA). minimal dac obiectivele se impun relativ la anumite mrimi ale sistemului sau dac ele sunt (n final) doar parial satisfcute, optimal dac soluia adoptat satisface un criteriu de performan global sau satisface n ntregime toate cerinele impuse prin proiectare.

Corespunztor, convenional, soluia rezultat din proiectarea algoritmic poate fi considerat:

IV. Verificarea rezultatelor proiectrii algoritmice. Aceast activitate "valideaza" - cel putin intr-o prim faz - soluia de reglare i presupune: verificarea stabilitii SRA rezultat; adeseori metodele de proiectare avansat garanteaz stabilitatea SRA dac, n faza de proiectare modelul procesului a fost ales corespunztor; verificarea performanelor realizate de SRA; aceasta se poate asigura prin simulare pe calculator numeric sau - in cazul unor procese pretenioase - pe instalaii pilot. Modelele matematice sau sistemele fizice utilizate n acest caz trebuie s fie ct mai detaliate respectiv apropiate de structura real a PC.

V. Proiectarea dimensional-constructiv a soluiei de reglare. Aceast activitate este derulata numai dupa acceptarea solutiei algoritmice si presupune (enumerare selectiva): alegerea soluiei de implementare a sistemului de conducere in general si a SRA in particular; alegerea echipamentelor de conducere; alegerea elementelor de execuie i a elementelor de msur trebuie corelata cu proiectantul (tehnologul) de proces; implementarea n proces a EE i EM (elemente de cmp); realizarea interconectarii DC echipamente de cmp; implementarea algoritmului de conducere sau dupa caz adaptarea parametrilor echipamentelor convenionale (a regulatoarelor realizete cu echipamente dedicate - RG) etc.

Observaie: Toate activitile prezentate necesit colaborare cu tehnologul de proces. Acest lucru presupune: existena unui limbaj de comunicare "comun" (acceptarea unei aceleiai terminologii), existena disponibilitii la colaborare din partea ambilor parteneri.

VI. Intocmirea documentaiei aferente SCA. Orice soluie de conducere presupune elaborarea unei documentaii ce nsoete soluia de conducere. Aceast documentaie este adeseori foarte detaliat i voluminoas. Dupa realizarea instalatiei si implementarea solutiei de conducere precum si dupa efectuarea probelor tehnologice aceasta documentatie trebuie reactualizata (adusa la zi) lucru care se constata fie la pozitia modificari / actualizari a documentatiei, fie prin emiterea unei noi documnetatii actualizate. VII. Punerea in functiune a SCA. Orice punere n funciune a unui SCA este nsoit de: probe de punere n funciune cu durat diferit (dar fixata prin prin legislaie sau convetie intre beneficiar - executant si reakizatorul SCA); obligaii i rspunderi pentru punerea n funciune; de regula proiectantul si executantul raspund "pe termen lung" pentru SCA proiectat / realizat; actualizri / reactualizri ale documentaiei; colarizarea personalului de deservire; asumarea unor garanii privind funcionare SCA (plus service)

VIII. Alte aspecte care pot apare la implementarea soluiilor de conducere (de reglare). Fa de cele prezentate, implementarea unei soluii de conducere - n particular de reglare - mai presupune luarea n seam a urmtoarelor aspecte: modul de abordare a proiectarii depinde i de stadiul de realizare a procesului i de experiena anterioar n domeniul conducerii acestui proces;astfel, dezvoltarea unei soluii de SCA (in particular de SRA) pentru un "proces nou" implica un volum mare de cercetare prealabila urmata de proiectare; retehnologizarea unui SCA vizeaza mai degraba imbunatatiri in structura SCA si in echipamentele de conducere; aspecte tehnico-economice de oportunitate i rentabilitate a procesului (investiiei) i a soluiei de conducere adoptate (studiu de oportunitate / fezabilitate); disponibilitile de echipamente i existena unui personal de dezvoltare i de implementare instruit corespunztor; existena personalului instruit n utilizarea soluiei de conducere.

1.2. Puncte de vedere n categorisirea metodelor de proiectare a SRA

Datorit varietii foarte mari a metodelor de proiectare a regulatoarelor aferente SRA (proiectarea algoritmica a SRA sau proiectarea algoritmica a RG) o clasificare exhaustiva a metodelor de proiectare este foarte dificila. In cele ce urmeaza se prezinta diferite puncte de vedere relative laincadrarea si clasificare posibila a metodelor de proiectare. (i) Dependent de MM (aferent PC) utilizat in proiectare si de structura SRA (tipul reactiilor utilizate la realizarea acestuia): Metode de proiectare a SRA cu reactii dupa iesire (structura de baza SRA-c si structuri derivate pe baza acesteia); prima parte a cursului va fi dedicat acestor structuri; Metode de proiectare a SRA cu reactii dupa stare ( x )(denumita si sinteza generala a sistemelor). Metodele pot lua in seama prezenta perturbatiei, modelat ca subsistem independent, exogen) sau nu; acest din uma caz este cunoscut si sub denumirea de stabilizarea cu reactie dupa stare a sistemului. In acest capitol de proiectare se incadreaza si estimarea starii (nemasurabile) a procesului.

Ambele metode pot fi bazate pe modele parametrice sau pe modele neparametrice ale PC condus (dupa caz ale SRA). La randul lor aceste metode pot fi grupate sau particularizate dupa alte diferite puncte de vedere. (ii) Dup numrul mrimilor dupa care se realizeaza structura de reglare: Metode de proiectare a RG (SRA) pentru PC cu o singura marime de iesire reglata (SRA monovariabile), Metode de proiectare a RG (SRA) pentru PC cu mai multe marimi reglate (SRA multivariabile);

In general, un numar marit de marimi reglate (corespunzator si un numar marit de marimi de referinta si de marimi de comanda) complica de regula aplicarea metodei de proiectare. (iii) Dependent de gradul de invarian a structurii sau / i a valorilor parametrilor PC, structurile de conducere si metodele de proiectare sunt: structuri de conducere si metode de proiectare specifice conducerii PC cu parametrii si structura fixa; structuri de conducere si metode de proiectare specifice conducerii PC cu parametrii si structura variabila.

(iv) Dependent de domeniul timp(t-C sau t-D) in care se deruleaza proiectarea a.r. (a regulatorului) se disting: metode de proiectare in timp continuu, metode de proiectare in timp discret.

Metodele de proiectare in timp continuu sunt adeseori mai prietenoase si au avantajul ca a.r. continual rezultat din proiectare (ecuatie integro-diferentiala) poate fi trecut relativ usor in timp discret prin discretizare (MT, MD-A, MD-I, ). Metodele de proiectare directa in timp discret conduc la a.r.n. (ecuatii recurente) a caror trecere in domeniul timp continuu nu are - adeseori - un sens fizic bine precizat 1.3. O scurta trecere in revista a metodelor de proiectare bazate pe modele intrare-iesire. SRA liniare cu procese continue si a.r. continuali (a.r. continuali sunt implementabili si in varianta CvC) Metodele de proiectare a SRA liniare cu procese continue si a.r. continuali, dar implementabile in varianta CvC se pot grupa dupa cum urmeaza: (a) Metode diferentiale, indicatorului indicatorului de proiectare bazate pe MM-II a procesului data sub forma f.d.t. sau a ecuatiei bazate pe utilizarea indicatorilor integrali. Aceasta abordare presupune alegerea integral adecvat, alegerea regulatorului tipizat (din anumite considerente), evaluarea intr-o forma in care parametrii regulatorului sunt variabile in raport cu care se

extremizeaza (minimizeaza) expresia indicatorului integral; alegerea indicatorului este intotdeauna corelata cu performante descriptibile si prin indicatori empirici. (b) Proiectarea bazata pe diferite forme de reprezentare a performantelor care se pot obtine cu forme bine precizate ale f.d.t. a sistemului inchis sau deschis. Modul cum se ajunge la aceste forme este apoi dependenta de tehnica de proiectare adoptata. Performantele impuse se pot da: sub forma grafica, tabele, diagrame, pentru performantele caracterizabile prin indicatorii empirici {1 , tr , tm , d , s.a.), sub forma analitica, prin impunerea polilor si zerourilor (cu corespondenta in performante caracterizabile prin indicatorii empirici.

Frecvent aceasta are la baza principiul compensarii sau supracompensarii constantelor de timp mari ale procesului (de regula polii acestuia) prin componente cu constante de timp de nume contrar (zerouri, module PD1, PD2, ..) (pole-zero cancellation). (c) Proiectarea bazata pe utilizarea caracteristicilor de pulsatie (frecventa) ale sistemului deschis H0(j) sau ale sistemului inchis Hw(j) . In acest caz se disting doua categorii de metode: metode bazate pe reprezentari analitice ale f.r.p. (caracteristicilor de pulsatie, c.d.p.), metode bazate pe reprezentarile grafice ale c.d.p., in principal ale sistemului deschis {|H0(j)|dB, arg(H0(j))}.

Performantele impuse sunt in domeniul pulsatie (de exemplu, t , r , panta initiala a c.m.p., ) cu corespondenta in indicatorii de calitate empirici din domeniul timp. (d) Proiectare bazata pe metoda locului radacinilor. (e) Proiectare bazata pe relatii antecalculate, obtinute din experienta practica (metode experimentale de acordare). Rezultatele de proiectare pot fi aduse in conexiune cu: indicatorii de calitate empirici definiti in domeniul timp, indicatorii de calitate integrali (uneori, de ex. cu indicatorul ISE- integral of squred error).

(f) Proiectarea bazata pe alocarea polilor sistemului inchis. Metoda face parte din categoria mai larga de meteode, metode algebrice de proiectare, cu aplicatii in proiectarea sistemelor de reglare bazate pe strategii de conducere avansate. In particular apar doua aspecte distincte: Stabilirea alocarii convenabile a polilor sistemului inchis (corelat cu performante ce pot fi intuit prin indicatorii de calitate empirici); intru cat zerourile sistemului inchis rezulta in urma proiectarii adeseori acestia vor treboui compensati (extinderea gradelor de libertae a regulatorului, regulatoare 2-DOF). Stabilirea procedurii de determinare a MM aferent regulatorului (a.r.).

(g) Alte metode de proiectare. Proprietatile structurii de SRA-c pot fi imbunatatite daca aceasta se extinde cu conexiuni suplimentare; pentru aceste noi structuri exista procedee dedicate de calcul a a.r.. In general, metodele de proiectare utilizate in cazul SRA cu timp continuu se aplica cu adaptari adecvate si in cazul SRA cu timp discret. 1.3. O scurta trecere in revista a metodelor de proiectare bazate pe modele intrare-iesire cu regulatoare cu actiune in timp discret (procese continue) Principial, algoritmii de reglare numerica (a.r.n.) pot fi obtinuti pe doua cai: (a) Prin proiectare in timp continuu, urmata de discretizarea a.r. continual obtinut. (b) Prin proiectare numerica directa, bazata pe MM cu timp discret aferent PC continual. (a) Proiectare in timp continuu, urmata de discretizarea a.r. continual obtinut. Metodele de proiectare aici incadrate se pot grupa in doua variante de aplicare a metodei: Varianta 1-a: Proiectarea via-continual, la care: PC se cunoaste prin MM-continual, de exemplu, HP(s); MM- continual se extinde cu f.d.t aferenta ER, intr-o aproximare continuala, rezultand ,

HPE(s)= HER(s) HP(s) -

Se alege perioada de esantionare Te corelat cu dinamica procesului, performantele impuse si metoda de proiectare adoptata; Se proiecteaza a.r. continual (alegerea metodei este bazata pe experienta din domeniu a proiectantului dar si domeniul tehnic al PC); Se discretizeaza a.r. continual (metoda este la alegerea proiectantului) si se obtine a.r.n. CvC.

Metoda se aplica cu succes in cazul sistemelor de actionare electrica, conducerea proceselor lente s.a.. Aspecte specifice care apar: neluarea in considerare a ER poate inroduce unele abateri ale performantelor de la cele scontate; valoarea perioadei de esantionare trebuie judicios aleasa; in anumite situatii, implementarea a.r. obtinut poate fi insotita de efectele date de fragilitatea implementarii a.r.n.). Varianta a 2-a: proiectarea bazata pe modelul in q al procesului: PC se cunoaste prin MM-continual, de exemplu, HP(s); Se calculeaza MM-discret aferent PC extins cu modulul ES+ER: 1 z1 HEPC(z) = Z{L-1{HPC(s)}| }. z s |t=kTe

(a)

Se revine in domeniul timp continuu prin utilizarea unei transformari bilineare de forma: 2 z1 1+qTe/2 q = z = , (b) Te z+1 1 qTe/2 si se calculeaz f.d.t. transformat H(q) care este o form raional proprie: ; HEPC(q) = HEPC(z) | |z din relaia (b)

Se calculeaza regulatorul (a.r.) HR(q) care apoi se retrece in discret, HR(z).

Metoda se aplica mai frecvent in situatiile in care RG din domeniul q se calculeaz prin metode de frecventa; in acest caz calculul f.r.p.-d. (transformata) are la baza relaia: HEPC(j) = HEPC(q) | . (c) |q=j (c) Proiectarea numerica directa a a.r.n., bazata pe MM cu timp discret aferent PC continual. Toate variantele de aplicare a metodei au la baza MM discret (extins) al PC, HEPC(z) . Cea mai mare parte a metodelor continuale se aplica si in acest caz: (1) Metodele de proiectare bazate pe utilizarea indicatorilor integrali. (2) Proiectare bazata pe metoda locului radacinilor. (3) Proiectare bazata pe relatii antecalculate, obtinute din experienta practica (metode experimentale de acordare) corectate cu efectul perioadei de esantionare. (4) Proiectarea bazata pe alocarea polilor sistemului inchis. (5) Alte metode de proiectare specifice caracterizarii performantelor SRA (comportarii SRA) direct in domeniul timp discret. proiectarea a.r.d. prin compensare numerica directa, proiectarea prin impunerea raspunsului dorit (deadbeat) s.a..

A.r.n. rezulta direct sub forma f.d.t. in z (z-1 ) sau q-1 (aici operator de intarziere in domeniul timp): q0 + q1z-1 + + qnz-n -1 H(z ) = . (d) 1 + p1z-1 + + pnz-n Pe baza relaiei (d) se scrie apoi ecuaia recurent:

uk = p1uk-1 pnuk-n + q0ek + q1ek-1 + + qnek-n ,

ek= wk - yk

(e)

Observatie: Se reaminteste faptul ca reprezentarea in planul z a SD-D nu este unica modalitate de reprezentare a lor. O alternativa, adeseori citata este transformarea delta, cu variabila independenta , bazata pe relatiile:

z 1 h

sau

q 1 h

(f)

introdusa de Middleton, R.H. si Goodwin, G.C. in lucrarea: Middleton, R.H., Goodwin, G.C., (1990), Digital Control and Estimation, A Unified Approach, Prentice Hall si tratata apoi pe larg si in lucrarea: Goodwin, G.C., Graebe, S.F., Salgado, M.E., (2001), Control System Design, Prentice Hall.

Anexa: calculul MM cu timp discret aferent unui proces cu timp continuu

1. Elementul de reinere (Zero Order Hold, ZOH). In conducerea numeric a proceselor, eantioanele comenzii date de DC numeric la momentele de timp tk=kTe , u*(t), se aplic PC, fig.a.1, peste modulul ER (convertor numeric-analogic CAN) care realizeaz semnalul continuu uc(t).

Fig.a.1. Construirea semnalului continuu uc(t) din secvena u (t)

Cea mai uzual modalitate de realizare a lui uc(t) se obine prin reinerea valorii eantionului de la momentul curent, uk, pe ntrega durat a perioadei de eantionare Te ; in acest caz, expresia lui uc(t) se poate explicita n forma:

uc(t) = u(kTe)[(tkTe) (t(k+1)Te)] ,

k=0

n care, ].

(A.1.1) (A.1.2)

1 uc(s) = u(kTe) [e k=0 s

skTe

1 e s

s(k+1)Te

Prin reordonare rezult:

sTe

1e skTe . uc(s) = u(kTe ) e s k=0 n membrul drept al relaiei (A.1.3) se pot delimita urmtorii doi factori:

* sTe

(A.1.3)

skTe

u (s) = u(kTe)e
k=0

(a) ,

1e HER(s) = , s
*

(b)

(A.1.4)

(a)

- reprezint imaginea Laplace a secvenei de valori u (t) i (b) - care reprezint f.d.t. n s aferent elementului de reinere (ER). HER(s) nu este o form raional, ceea ce ngreuneaz utilizarea ei * in calculele analitice. n conexiunea u (t) (ER + PC) y(t), f.d.t. continu a PC extins cu ER devine:
sTe

1e HEPC(s) = HER(s) HPC(s) = HPC(s) s

(A.1.1)

Observaie: In situaiile n care valoarea lui Te este suficient de mic n raport cu constantele de timp ale PC, in prezenta CAN (ES+ER) se poate obine o caracterizare continu convenabil a PC extins cu ER, de forma: -sTe/2 1 HEPC(s) HPC e sau HEPC(s) HPC(s) . (A.1.6) 1 + sTe/2

Justificarea rel.(A.1.6) poate fi gasita usor prin tratarea in domeniul pulsatie.

2. F.d.t. n z aferent conexiunii {eantionator + element de reinere + proces condus + eantionator}. Conexiunea serie (fig.A.1) {eantionator + element de reinere + proces condus + eantionator}, notata {ES+ER+PC+ES}, caracterizeaza procesul condus vzut la momente discrete ale

timpului. La determinarea f.d.t. HEPC(z) , se pleac de la relaia (A.1.6) n care se scrie: HEPC(z) = Z{L-1{HEPC(s)}| }. |t=kTe (A.2.1)

innd seama de faptul c z reprezint anticiparea cu o perioad de eantionare, se obine: z1 1 HEPC(z) = Z{L-1{ HPC(s)}| }. (A.2.2) z s |t=kTe Pentru cazurile de interes practic n care HPC(s) are forme raionale, HPC(s)/s se poate descompune n fracii simple, de exemplu sub forma: n i 1 0 HPC(s)} = + . (A.2.3) s s i=1 s + i (pentru simplificare, n (A.2.3) s-a acceptat c polinomul A(s) are polii reali i distinci). Corespunztor, se obine: n z i z 1 z 0 HEPC(z) = { + } , (A.2.4) z z 1 i=1 z exp(iTe) sau, n forma n z-1:
n i 0 HEPC(z ) = (1 z ){ + } . 1 z-1 i=1 1 exp(iTe)z-1
-1 -1

(A.2.1)

i reprezint inversa unei constante de timp: i = 1/TI , i = 1, n. Dac f.d.t. HPC(s) are i rdcini complex conjugate, n relaia (A.2.3) se va utiliza relaia specific: s+a 1exp(-aTe)cos(bTe)z-1 -1 Z{L {}} = . (A.2.6) 2 2 -1 -2 +b 12exp(-aT )cos(bT )z +exp(-2aT )z (s+a) e e e Valoarea coeficientului exp(Te/Ti), i=1, n, va depinde de valoarea lui Te; altfel spus, pentru un PC continuu, avnd HPC(s) cu constantele de timp {T1, T2, }, coeficienii MM cu timp discret vor depinde de valoarea perioadei de eantionare (Te). n consecin, orice schimbare a perioadei de eantionare Te va implica necesitatea recalcularii coeficienilor MM cu timp discret. Omiterea elementului de reinere ER n calculul f.d.t. n z aferent PC conduce la falsificarea rezultatelor.
Exemplul A.1: S se determine f.d.t. n z aferent PC extins cu ER cunoscnd: 1 HPC(s) = , la o perioad de eantionare preconizat Te = 1 sec.. s(1+s) Soluie: n baza relaiei (A.2.3) se scrie: 1 k z1 HEPC(z) = Z{L-1{ }} , z s s(1+s)

(A.2.7)

(A.2.8)

n care expresia n s se descompune n forma: k 1 1 1 = k[ + ] . s2 s 1+s s2(1+s) Cu utilizarea tabelelor de transformate se obine: z1 Tez z z b1z+b0 HEPC(z)= k [ + ] = zexp(-Te) a2z2+a1z+a0 z (z1)2 z1 Pentru Te = 1 sec, rezult valorile numerice: a0 = 0.367879 , a1 = 1.367879 , a2 = 1 , (A.2.10)

(A.2.9)

10

b0 = 0.26424 ,

b1 = 0.367879

Exemplul A.2: S se studieze influena valorii lui Te asupra coeficienilor f.d.t. HEPC(z) pentru PC caracterizat prin f.d.t.: 1 pentru Te = 2; 6; 12 sec. (A.2.11) HPC(s) = , (1+1s)(1+7.1s)(1+10s)

Soluie: Urmnd calea descris anterior se obine: b2+b1z-1+boz-2 -1 HEPC(z ) = z-1 . 1+a2z-1+a1z-2+a0z-3

(A.2.12)

Valorile coeficienilor astfel calculai sunt prezentate n tabelul A.1. Analiza valorilor calculate si a tendinelor in modificarea acestora la modificarea lui Te este deosbit de important. Pe baza exemplului prezentat se pot forma cteva concluzii generale privind influena perioadei de eantionare Te asupra valorii coeficienilor f.d.t. n z pentru o f.d.t. HPC(s) bine precizat: - Odat cu creterea lui Te, valoarea absolut a coeficienilor a scade; - Odat cu creterea lui Te, valoarea absolut a coeficienilor b crete;
Tabelul A.1. Valorile coeficienilor din relaia (A.2.12).

Coeficient \ Te a2 a1 a0
3

Te = 2 2.21498 1.68932 0.42031 (a) 0.01399 0.00269 0.00926 0.00186 (b) 0.01399

Te = 6 1.2993 0.14723 0.07427 0.17362 0.01108 0.1086 0.01391 0.017362

Te = 12 0.19381 0.10641 0.00112 0.10712 0.22608 0.26433 0.02672 0.10713

1 + a
=1

b2 b1 b0
3

b
=0 3 =0 3

(b)/(1+a) (c)
=1

Odat cu creterea lui Te, valorile sumelor (a) i (b) cresc dar raportul (c) rmne constant, egal cu coeficientul de transfer al PC continu,
3

(b)/(1+a) = k = HPC(s) | =0 =1 | s=0 (1):

3

La creterea excesiv a lui Te, se manifest urmtoarele tendinele (general valabile):

3

|a0| << |a | ,
=1

(2):

|b0| << |b| ,

=1

adic la creterea excesiv a lui Te apare tentaia reducerii ordinului sistemului. Efectuarea unei astfel de reduceri nu este recomandat ntruct ntre momentele de eantionare sistemul iniial (neredus) i cel redus vor avea comportri net diferite; ele se comport aproape identic numai n momentele de eantionare.

11