EXEMPLIFICAREA ESTIMARILOR

PARAMETRILOR
UNUI SISTEM DE ZBOR
Teoria estimrii st la baza a numeroase sisteme de procesare de semnal proiectate n
scopul extragerii de informaii. Aceste sisteme au aplicaii n domenii cum ar fi: radar, sonar,
vorbire, analiza imaginilor, biomedicin, comunicaii, seismologie, control etc., n toate cazurile
aprnd necesitatea estimrii valorilor unui grup de parametri. n problematica generala
estimrii parametrilor se folosete teoria deciziilor statistice. !arametrii pot fi amplitudinea,
frecvena sau faza unui semnal, deviaia de frecven n cazul intelor mobile datorit efectului
"oppler etc.
"eterminarea unui model matematic pentru un sistem real este una din sarcinile
fundamentale
ale tiinelor inginereti, cu att mai mult atunci cnd este vorba despre sisteme dinamice a
cror stare se modific n timp #aa cum sunt ma$oritatea sistemelor din biologie%.
!resupunem c un anumit numr de variabile de stare ale modelului sistemic sunt
disponibile
pentru msurare& pe baza structurii modelului #identificabilitate structural% sau pe baza calitii
datelor disponibile #identificabilitate practic% ne putem atepta ca n urma estimrii parametrice
s se poat atribui o valoare unic oricrui parametru care intervine n model'
(spunsul la ntrebarea de mai sus nu va fi n mod necesar unul de tip )da) sau )nu),
dimpotriv acesta va indica aproape ntotdeauna o soluie care precizeaz #atunci cnd aceast
soluie va exista% submulimile sau combinaiile de parametri care sunt identificabile.
*el mai frecvent sunt utilizate metodele care apeleaz la dezvoltarea n serie, dei este
dificil
de spus de la nceput care dintre metode necesit un efort de calcul mai mic. Aceste metode s+au
impus prin simplitate #mai ales cnd vorbim de dezvoltarea n serie Ta,lor% datorit faptului c
se pot calcula relativ uor termeni de ordin superior ai seriei.
-c.ema bloc a unui sistem de transmisiuni care realizeaz estimarea unui parametru
-c.ema bloc a unui sistem de transmisiune pentru estimarea unui parametru aleator / sau
determinist a
-ursa de informaie - este caracterizat fie printr+o variabil aleatoare continu , fie
printr+un parametru determinist a, necunoscut receptorului (.
!entru a intelege mai usor estimarea parametrilor unui s,stem, vom considera un ca, practice si
anume estimarea parametrilur unui aparat de zbor
Estimarea teoretica a parametrilor uui aparat !e "#or
!entru aparatele de zbor stabile in mod conventional, cele mai folosite si raspandite
metode de estimare a parametrilor aplicate sunt: #i% analiza regresiva si #ii% medota de eroare a
valorii de iesire. Analiza regresiva este bazata pe modelele liniare pentru fenomenele
aerodinamice si are nevoie de masuratori compatibile si lipsite de erori. 0etoda de eroare a
valorii de iesire, care are cateva proprietati statistice de dorit, se aplica sistemelor generale non+
liniare si ia in calcul masuratorile zgomotului #0aine 1 2liff 3456& 7lein 3454& 8amel 1
9ategaon:ar 3446%.
-istemul dinamic, ai carui parametrii trebuie estimati, se presupune ca este descris in
multimea starilor #teoria probabilitatii% ca:
#3%
#;%
#<%
unde x este vectorul dimensional de stare n, u este vectorul dimensional de comanda al
semnalului de intrare p, y este vectorul dimensional de observare m, iar z este vectorului
semnalului de iesire, ex., masurarea individuala a lui y. =unctiile sistemului f si g sunt functii
generale ale vectorului neliniar real evaluat. 0asurarea zgomotului v se presupune a fi
caracteriszat de un segment al variabilelor >aussiene intamplatoare independente cu insemnatate
zero si matricea momentului de corelare R. -copul este de a estima parametrii necunoscuti ai
sistemului din masuratorile individuale a sistemului de raspuns z(t
k
) la semnalele de intrare date
u(t
k
) pe baza modelului pentru sistemul compus continuu? individual pretinse la punctele #l%+#<%.
2n plus, pentru parametrii necunoscuti ai sistemului , daca conditiile initiale x
0
sunt de asmenea
necunoscute. 2n plus, masurarile lui z si u este posibil sa contina erori sistematice z si respectiv
u. 2ntr+un caz general, vectorul parametrului necunoscut / care trebuie estimat este dat de:
#@%
Aalorile estimate maxime posibile ale parametrilor necunoscuti sunt obtinute prin
minimizarea functiei logaritmice de probabilitate negative:
#B%
!ornind de la valorile initiale specificate ale lui /, sunt obtinute valori estimate noi
actualizate aplicand metoda >auss+CeDton:
#6%
#E%
!rimul termen din paratenze din partea dreapta a expresiei #E% este o aproximare a celui
de+al doilea gradient . Aceasta aproximare a$uta la reducerea costurilor de calculare
fara sa afecteze in mod semnificativ convergenta.
Actualizarea repetarii lui / folosind expresiile #6% si #E% necesita astfel: #i% calcularea
variabilelor de observare y, si #ii% calcularea gradientilor de raspuns pentru fiecare
punct al timpului t
k
. Fste importanta implementarea eficienta a acestor aspecte de calcul,
impreuna cu flexibilitatea de manipulare a modelelor de structura diferite.
*alcularea variabilelor de observare necesita calcularea variabilelor de stare. !entru
sistemele liniare matricea starii de tranzitie ofera o solutie eficienta. Totusi, deoarece interesul
primar este pentru sistemele neliniare, devine obligatorie folosirea unor metode ce integrare
numerica potrivite. >radientii de raspuns pot fi evaluati folosindu+se fie o diferentiere
analitica sau prin aproximarea de diferenta finita. 2n cazul sistemelor liniare, diferentierea
analitica rezultata in ecuatiile de sensibilitate explicite este deseori folosita. !entru sistemele
neliniare, diferentierea analitica este dificila si impracticabila, necesitand un model dependent de
sc.imbari ori de cate ori modelul postulat este sc.imbat. "e aceea este folosita de obicei
aproximarea de diferenta finita. >radientii pot fi aproximati folosind aproximarea de diferenta
inaintata ca:
#5%
unde y
p
este vectorul raspuns perturbat calculat din #;% folosind starea perturbata obtinuta prin
integrarea ecuatiilor de stare pentru perturbatiile mici . 2n mod alternativ, gradientii pot fi
calculati prin aproximarea diferentei centrale ca:
#4%
!recizia aproximarilor centrale si de inaintare este in sirul lui O(h) si respectiv a lui
O(h
2
), unde h este perturbatia. Aproximarea diferentei centrale necesita de doua ori numarul
evaluarilor, care poate insuma suprasarcina calculata semnificativ, mai ales cand sunt adresate
probleme mari. Aceste aspecte numerice, in special alegerea metodei de integrare potrivita si
precizia gradientilor aproximati necesita o anume atentie.
Fste bine cunoscut faptul ca metoda >auss+CeDton are o convergenta de gradul doi intr+o
anumita regiune aproape de minim. Totusi, o presupunere gresita a valorilor initiale ale
parametrilor poate duce la dificultati de convergenta rezultate din erorile din aproximarea lui
8essian. 2n astfel de cazuri poate fi preferata metoda Gevenberg+0arHuardt met.od, care
combina caracteristicile metodei >auss+CeDton si a metodei punctelor de sa, si prin urmare are o
regiune de convergenta mai mare #0arHuardt 346<%. Totusi, investigatiile au aratat ca o
procedura de pornire speciala care foloseste mai putine radacini patrate este mai eficienta.
Totusi, aceasta pornire regresiva de necesita masurara ale variabilelor de stare care poate
constitui o limitare pentru anumite aplicatii #9ategaon:ar 1 T.ielec:e 344@%. Actualizarea
formulei lui Gevenberg+0arHuardt este data de:
#3I%
unde F si G sunt matrice de informare, ex. aproximari ale lui 8essian, si gradientul dat de primul
termen si respectiv de cel de+al doilea termen din partea dreapta a expresiei #E%, iar J este
parametrul Gevenberg+0arHuardt. !arametrul de adaptare J este micsorat sau marit de la o
repetare la alta daca optimizarea avanseaza in directia >auss+CeDton monoton sau nu.
2n concluzie, putem spune ca estimare parametriilor unui sistem poarta un rol foarte important in
ma$oritatea ec.ipamentelor industriale, a masinilor, avioanelor, dar si a ec.ipamentelor medicale.
Bi#lio$ra%ie
.ttp:??en.Di:ipedia.org?Di:i?-,stemKidentification
Lalter, Mric and !ronzato, Guc #344E%. Identifi!ti"n "f #!$!met$i %"de&' f$"m (xpe$iment!&
)!t!. -pringer.
8amel ! > 3453 "etermination of aircraft d,namic stabilit, and control parameters from flig.t
testing. A>A(" G-+33@, paper no. 3I
!leav "orin Alexandru
An 2 0aster 2-A