Conducerea proceselor cu timp mort utiliznd scheme de reglare cu predictor Smith

5. Conducerea proceselor cu timp mort utiliznd scheme de reglare cu predictor Smith

Conducerea proceselor cu timp mort prezint inconvenientul major c efectele modificrii comenzii u(t) sunt resimite n mrimea de ieire y(t) sau z(t) numai dup trecerea timpului egal cu valoarea timpului mort Tm; modificrile ntrziate ale ieirii sunt resimite ntrziat n eroarea de reglare (t), ceea ce conduce la nrutirea condiiilor de stabilitate ale sistemului. Din acest motiv proiectarea acestor structuri este adeseori supus unor tehnici aparte. Structurile de reglare eficiente n acest sens este constituite de cele bazate pe model intern (Internal Model-based Control structure, IMC). Acestea sunt utilizabile eficient att n cazul regulatoarelor cu un singur grad de libertate (1 DOF) ct i n cazul regulatoarelor cu dou grade de libertate (2 DOF). Structura de reglare cu predictor Smith (dup ieire) poate fi considerat ca i un caz particular al conducerii IMC. 5.1. Scheme de reglare cu predictor Smith. Cazul continuu A. Structura unui SRA cu predictor Smith. Structura de SRA cu predictor Smith este prezentat n fig5.1-1 (a) i (b). Utilizarea schemelor de reglare cu predictor Smith prezint avantajul scoaterii timpului mort n afara buclei de reglare. n acest scop se utilizeaz blocul CR cu f.d.t. HC(s), care poart denumirea de compensator n reacie sau predictor Smith.

Fig.5.1-1. Structura unui SRA cu predictor Smith: structura de baz (a), structura reconfigurat (b).

Pentru evidenierea efectului compensatorului i calculul f.d.t. aferente, HC(s), se pleac de la explicitatea schemei din fig.5.1-1 (b). n prealabil, n f.d.t. H P ( s ) se separ partea cu timp mort ' (Tm) i partea raional H P ( s) :
' ' H P (s) = H P ( s )e sTm = H P ( s ) H Tm ( s ) , H Tm ( s) = e sTm .

(5.1-1)

n baza schemei bloc din fig.5.1-1 (b) se expliciteaz f.d.t. a sistemului deschis H 0 ( s ) i f.d.t a sistemului nchis H r ( s ) :

Conducerea proceselor cu timp mort utiliznd scheme de reglare cu predictor Smith

H 0 (s) =

H R ( s) ' HP ( s ) e sTm , 1 + H R ( s) H C ( s)
' H 0 ( s) HRHP ( s) H T ( s) . = ' 1 + H 0 ( s ) 1 + H R ( s )[ H 0 ( s ) + H P ( s ) H Tm ( s )] m

(5.1-2) (5.1-3)

H r ( s) =

Alegnd compensatorul CR astfel ca s fie ndeplinit condiia (5.1-4):

' ' H C (s) + H P ( s ) H Tm ( s ) = H P ( s) ,

(5.1-4)

se obine forma (5.1-5) a f.d.t. H r ( s ) : H r ( s) =

' H R (s) H P (s) e sTm . ' 1 + H R ( s) H P ( s)

(5.1-5)

F.d.t. (5.1-5) caracterizeaz sistemulcu timpul mort scos n afara buclei, fig.5.1-2.

Fig.5.1-2. Structura de SRA cu predictor Smith modificat (de calcul).

n acest context se pot formula urmtoarele observaii: Sub rezerva realizrii exacte a condiiei (5.1-4), din relaia (5.1-5) rezult c n relaia r y ' proprietile buclei nu sunt afectate de timpul mort; n consecin RG propriu-zis se poate proiecta ca i cum procesul nu ar conine timp mort. ntre intrarea r i iesirea y timpul mort se manifest ca i cum ar fi situat in afara buclei, deci efectul lui poate fi anticipat. Parametrii compensatorului depind exclusiv de parametrii procesului. ntr-adevr, din relaia (5.1-4) rezult:
' ' H C ( s) = H P ( s) H P ( s) = H P ( s )[1 e sTm ] .

(5.1-6)

n acord cu relaia (5.1-6), schema bloc a SRA se poate rearanja la forma din fig.5.1-3.

Fig.5.1-3. Schema bloc rearanjat aferent SRA cu predictor Smith.

B. Etapele proiectrii SRA cu RG convenional i compensator Smith n cazul continuu. Etapele proiectrii sunt urmtoarele: Se pleac de la f.d.t. a PC, care se presupune bine cunoscut i separabil n forma:
' H P ( s) = H P ( s )e sTm .

(5.1-7)

Conducerea proceselor cu timp mort utiliznd scheme de reglare cu predictor Smith

' Se proiecteaz regulatorul principal HR(s) cu referire la H P ( s ) (partea fr timp mort a procesului); n acest sens se poate apela oricare metod de proiectare cunoscut.

Se proiecteaz componentele compensatorului n reacie (CR), fig.5.1-1 (b).

C. Implementarea compensatorului n varianta continu. Proiectarea continu conduce nemijlocit la o prim posibilitate de implementare n variant analogic a regulatorului cu compensator Smith. Aceast implementare se lovete de dificultatea realizrii timpului mort Tm. Cea mai convenabil realizare a timpului mort o constituie o realizare Pde de forma aproximantului Pde de ordinl (1+1):
1 s Tm / 2 . 1 + s Tm / 2 Corespunztor (5.1-6) se rescrie n forma: e sTm
1 s Tm / 2 s Tm / 2 ' ' . H C (s) = H P (s) 1 1 + s T / 2 = H P (s) 1 + s T / 2 m m

(a)

(5.1-8)

(b)

(5.1-8)

Caracterul derivativ al reaciei realizate de compensator (modulul (CR)) va menine n RSC caracterul regulatorului de baz, HR(s). Acest lucru se poate demonstra n dou moduri: In baza relaiei (5.1-8) rezult imediat:
1 u c ( s ) = H C ( s) u ( s ) u c = lim s H C ( s ) u = 0 . s 0 s n baza schemei bloc din fig.5.1-1 (b), acceptnd (pentru exemplificare) faptul c: procesul este de tip PT2-Tm, regulatorul este de tip PI i s-a aplicat principiul compensrii constantei de timp mari:
H P ( s) = kP e sTm (1 + sT1 )(1 + sT2 )

(5.1-9)

i H R ( s ) =

kr (1 + sTr ) , Tr = T1 . s

(5.1-10)

Atunci, n baza relaiei (5.1-8) se obine: k P s Tm H C ( s) = , (1 + sT1 )(1 + sT2 )(1 + sTm / 2) adic modulul CR are caracter derivativ, anticipativ dar i cu efect tranzitoriu, respective f.d.t. a regulatorului extins (RE), H RE ( s ) : kr (1 + sTr ) H R ( s) s H RE ( s ) = = s k p Tm 1 + H R ( s) H C ( s) kr k 1 + r (1 + sTr ) s (1 + sT1 )(1 + sT2 ) 1 + sTm / 2 i n final: (1 + sT2 )(1 + sTm / 2) k H RE ( s) = r (1 + sTr ) . (5.1-11) (1 + sT2 )(1 + sTm / 2) + k r k PTm s

Prin relaia (5.1-11) se evideniaz faptul c RE i menine caracterul PI dar este extins cu un filtru PD2-T2. n continuare se pot calcula succesiv f.d.t. H 0 ( s ) , H r ( s ) i apoi analiza toate proprietile SRA.

Conducerea proceselor cu timp mort utiliznd scheme de reglare cu predictor Smith

D. Avantajele i dezavantajele reglrii cu utilizarea predictorului Smith. Acestea pot fi grupate dup cum urmeaz n avantaje (A) i dezavantaje (D): - procesul de reglare este mbuntit (A), - simplitatea proiectrii structurii i implementrii soluiei (A), - realizarea analogic a RE, a blocului cu timp mort este greoaie (numai aproximativ); ea devine cu att mai puin eficient cu ct procesul este mai complex (D), - sensibilitate relativ mare la necunoaterea exact a parametrilor procesului / realizarea aproximativ a parametrilor regulatorului (D).

Regulatoarele de baz recomandate sunt cele clasice, de tip PI sau PID. Exemplul de proiectare 1: Se consider PC cu f.d.t. H P ( s ) de forma:
H P (s) = 1 1 ' e 10 s cu H P i H Tm ( s) = e 10 s . (s) = (1 + 10 s )(1 + 5 s ) (1 + 10 s )(`+5 s )

S se proiecteze regulatorul extins, RE, astfel nct: - timpul mort s fie scos n afara buclei; - bucla de reglare compensat s aib rezerva de faz r 45o. Soluie: Timpul mort foarte mare (Tm T1) nu permite aplicare teoremei constantelor de timp mici i poate avantaja utilizarea unui SRA cu predictor Smith.
' 1. Calculul RG de baz. Cu referire la f.d.t. H P ( s ) se alege un RG-PI cu f.d.t.:

kr (1 + s Tr ) s i corespunztor se obine: H R ( s) = H 0 (s) = k r (1 + s Tr ) e 10 s . s (1 + 10s )(1 + 5s ) kr kr ' e 10 s cu H 0 i H Tm ( s ) = e sTm . (s) = s (1 + 5s ) s (1 + 5s )

Aplicnd principiul compensrii rezult: Tr = T1 = 10 sec . H 0 (s) =

Pentru partea fr timp mort a procesului se poate scrie: ' ' ( jt ) + = . / H0 ( j) = arctg 5 i r = / H 0 4 2 Rezult:
' r = / H 0 ( jt ) + =

1 arctg 5t = arctg 5t = t = = 0,2 sec 1 . 2 4 4 5

' n fine, din condiia de modul, H 0 ( jt ) = 1 , se obine:

kr 2 1 + 25t2 = 1 , de unde k r = 2 2 / 10 ; H R ( s ) = (1 + 10s ) . 5s t

2. Calculul compensatorului n reacie (CR). Se apeleaz relaia (5.1-8) i se obine:

Conducerea proceselor cu timp mort utiliznd scheme de reglare cu predictor Smith

H C ( s) =

10 s 1 . (1 + 10 s )(1 + 5 s ) (1 + 5 s )

5.2. Implementarea numeric a regulatorului cu predictor Smith

La implementarea numeric a predictorului Smith, fig.5.2-1 (a), pot fi eliminate dificultile de realizare a timpului mort. Fie procesul condus continuu cu f.d.t.: B( s) sTm . (5.2-1) H P ( s) = H Pe ( s)e sTm = e A( s) Alegnd Tm/Te = d ntreg, ntrzierea unui semnal cu d perioade de eantionare este uor realizabil numeric conform relaiei (5.2-2): u (t Tm ) = u (t dTe ) = q d u (t ) , (5.2-2) n care q 1 este operatorul de ntrziere din domeniul timp, corespondentul lui z 1 din domeniul operaional. Utiliznd etapele de dezvoltare a predictorului Smith continuu i implementarea discret a algoritmului de reglare (varianta CvC) a blocului CR (inclusiv a ntrzierii pure) se obine schema aferent unui SRA cu predictor Smith continuu implementat n timp discret, fig.5.2-1 (b). Fie H P ( z ) corespondentul discret al f.d.t. H P ( s) de forma: H P ( z) = B( z ) A( z ) (5.2-3)

. Fig.5.2-1. Schema unui SRA cu timp discret cu predictor Smith discret.

i forma discretizat (CcC) a regulatorului: H R ( z) = Q( z ) , P( z ) (5.2-4)

grad B ( z ) = n B = m , cu polinoamele avnd urmtoarele grade: grad A( z ) = n A = n , grad Q( z ) = nQ , grad P ( z ) = n P . Atunci f.d.t. aferent a.r.n. cu predictor Smith discret se poate

explicita sub forma:

H RpS ( z ) = (1 + (1 z H R ( z) u( z) , = d ( z ) 1 + (1 z ) H P ( z ) H R ( z ) B( z ) Q( z ) Q( z ) ) )u ( z ) = ( z ). A( z ) P ( z ) P( z)

(5.2-5)

Conducerea proceselor cu timp mort utiliznd scheme de reglare cu predictor Smith

Relaia (5.2-5) se poate rescrie n forma: [ A( z 1 ) P( z 1 ) + B( z 1 )Q( z 1 )] u( z ) z d B( z 1 )Q( z 1 )u( z ) = A( z 1 )Q( z 1 )( z ) . Relaia (5.2-6) poate servi la explicitarea legii de reglare. Exemplul de proiectare 2: Fie procesul continuu i regulatorul PI de la exemplul de proiectare 1. F.d.t. cu timp discret aferente procesului i regulatorului se pot calcula cu relaiile cunoscute: (a) pentru proces, realizare invariant la semnal treapt: H P ( z) = b1 z 1 + b2 z 2 B( z ) d z = z d cu d = Tm / Te , a 0 = 1 ; 1 2 A( z ) a 0 + a1 z + a 2 z q0 + q1 z 1 Q( z ) = cu p1 = 1 . P( z ) 1 + p1 z 1 (5.2-7) (5.2-6)

(b) pentru regulator, discretizare printr-o metod clasic: H R ( z) = (5.2-8)

Fie d = 5 . n acord cu relaiile (5.2-4) i (5.2-6), regulatorul numeric extins cu predictor Smith se poate explicita n forma:

q 0 + q1 z 1 q 0 + q1` z 1 b1 z 1 + b2 z 2 5 1 + ( 1 z ) u ( z ) = ( z ) 1 + a1 z 1 + a 2 z 2 1 + p1 z 1 1 + p1 z 1 [(1 + a1 z 1 + a 2 z 2 )(1 + p1 z 1 ) + (b1 z 1 + b2 z 2 )( q 0 + q1 z 1 )]u ( z ) . (b1 z 1 + b2 z 2 )( q 0 + q1 z 1 ) z 5 u ( z ) = (1 + a1 z 1 + a 2 z 2 )(q 0 + q1 z 1 )( z )

Efectund produsele din ultima egalitate se obine:
u ( z ) + f1u ( z ) z 1 + f 2 u ( z ) z 2 + f 3 u ( z ) z 3 + f 6 u ( z ) z 6 + f 7 u ( z ) z 7 + f 8 u ( z ) z 8 = = q 0 ( z ) + q1( z ) z 1 + q 2 ( z ) z 2 + q 3 ( z ) z 3

de unde se poate explicita a.r.n. cu predictor Smith: u k = f 1u k 1 f 2 u k 2 f 3 u k 3 f 6 u k 6 f 7 u k 7 f 8 u k 8 + + q 0 k + q1 k 1 + q 2 k 2 + q 3 k 3 . (5.2-9)