Sunteți pe pagina 1din 21

Proiectarea pe baza caracterristicilor de frecventa

Cap. 2. Proiectarea pe baza caracteristicilor de frecven


2.1. Aspecte generale ale proiectrii n domeniul pulsaie
Proiectarea n domeniul pulsaie a sistemelor de reglare automat se bazeaz pe diferitele posibiliti de reprezentare n domeniul pulsaie (frecven) a proprietilor sistemelor. Descriptorii utilizai pentru caracterizarea proprietilor sistemelor de reglare automat se pot referi att la sistemul nchis, caracterizat de f.d.t. Hr(s), ct i la sistemul deschis caracterizat de f.d.t. H0(s). Relativ la sistemul nchis se pot utiliza descriptorii cunoscui, definii n caracteristica modul-pulsaie, H r ( j) :
H r ( j) = H r ( j) e
j / H r ( j )

, / H r ( j) = arg( H r ( j)) ,

sunt definii descriptorii: - Valoarea maxim a caracteristicii modul-pulsaie, realizat la valoarea de rezonan m ,
M m = H r ( j m ) . Aceast valoare caracterizeaz stabilitatea relativ a sistemului nchis.

n cele mai multe situaii, valoarea impus n proiectare este cuprins n domeniul 1 .1 M m 1 .5 ; Lrgimea de band a sistemului, B () sau () , definit ca domeniul de pulsaie () = [ min , max ] cu | H r ( j min ) |= M 0 pentru min = 0 i | H r ( j max ) |= 0.707 M 0 (atenuarea amplificrii de regim staionar constant de 3 dB). Descriptorul caracterizeaz proprietile dinamice ale sistemului; valori mari corespund sistemelor rapide; Panta caracteristicii modul-pulsaie n domeniul > max . Descriptorul caracterizeaz regimurile tranzitorii i chiar gradul de stabilitate a sistemului.

Relativ la sistemul deschis se pot utiliza descriptori definii n toate caracteristicile de pulsaie utilizate: - Hodograful Nyquist, h+ ( H 0 ( j)) ; - Caracteristicile logaritmice de pulsaie (c.l.p., digramele Bode), derivate din reprezentarea:
H 0 ( j) = H 0 ( j) e
j / H 0 ( j )

, / H 0 ( j) = arg( H 0 ( j)) ,

Caracteristica logaritmic modul-pulsaie H 0 ( j) dB = f 1 (lg ) , Caracteristica semilogaritmic faz-pulsaie / H 0 ( j) = f 2 (lg ) .

Cum n cazul reglrii dup ieire regulatorul (+ filtrul de compensare) i procesul sunt conectate n serie, la proiectarea n domeniul pulsaie a regulatoarelor devine avantajoas utilizarea caracteristicilor de pulsaie relative la sistemul deschis, H 0 ( j) , hodografului Nyquist, respectiv a diagramelor Bode. Descriptorii de calitate vor fi definii n cele ce urmeaz. ntr-o formulare relativ general, f.d.t. aferenta sistemului deschis este de forma:

Proiectarea bazat pe caracterristicie de frecven

H 0 (s) = H R (s) H P (s) =

k 0 (1 + sT ) e n0 q0 s q0 (1 + sT )
=1 =1

mc

sTm

(a)

(2.1-1)

sau explicitari care evideniaz polii i zerourile sistemului deschis. Prin nlocuirea formal s = j se obine apoi funcia de rspuns la pulsaie: mc k 0 (1 + ( j)T ) jTm =1 H 0 ( j) = H R ( j) H p ( j) = . (b) (2.1-1) e n0 q0 q0 ( j) (1 + ( j)T )
=1

n raport cu sistemele de faza minim, sistemele de faz neminim prezint urmtoarele particulariti i aspecte specifice ale reprezentrii n domeniul pulsaie datorit: Zerourilor situate n semiplanul drept al planului rdcinilor, Prezenei timpului mort, Tm > 0 . n fig.2.1-1 sunt prezentate aluri specifice ale hodografului pentru sisteme fr timp mort, h+ ( H 0 ( j)) [ 0, ) , cu definirea rezervei de faz r (a) i a rezervei de modul Ar (b),

diagramele Bode sau caracteristicile logaritmice modul-pulsaie (c.m.p.) i faz-pulsaie (c.f.p.) (b):
H 0 ( j) dB = 20 lg H 0 ( j) = f 1 (lg ) , / H 0 ( j) = arg( H 0 ( j)) = f 2 (lg ) .

(2.1-2)

n fig.2.1-1 (c) sunt ilustrate aluri favorabile pentru caracteristica modul-pulsaie a sistemului deschis (similar rezult i caracteristica faz-pulsaie). n fig.2.1-1 au fost utilizate urmtoarele notaii: DFJ domeniul frecvenelor joase, DFM domeniul frecvenelor medii, DFI domeniul frecvenelor nalte, g l = 20 lg k d (1 + k 0 ) . Timpul mort (Tm) din f.d.t. a sistemului deschis se manifest prin (a se vedea fig.2.3-4): - deschiderea hodografului i corespunzator nrutirea condiiilor de stabilitate, - apropierea de originea planului se face dup o spiral, - performanele dorite sunt mai greu de asigurat. Principalii descriptori utilizai n caracterizarea proprietilor sistemului sunt: -

t pulsaia de tiere: r rezerva de faz:


l pulsaia limit; Ar rezerva de modul:
panta c.m.p.:

H 0 ( jt ) = 1 , H0 ( jt ) dB = 0 ; r = / H 0 ( j t ) + ;

(2.1-3) (2.1-4)

Ar =

1 ; H 0 ( j l )

(2.1-5) . (2.1-6)

p dB / dec =

d H0

d (lg )

dB

Pentru proprieti adecvate, n literatur sunt prezentate valori recomandate pentru indicatorii menionai: rezerva de faz: r(recomandat) 40...60; (2.1-7)

Proiectarea pe baza caracterristicilor de frecventa

rezerva de modul:

Ar(recomandat) 8...15 dB;

panta c.m.p. n jurul pulsaiei de tiere t: pdB/dec(t) 20 dB/dec (pe o extindere recomandat med 1 .... 1.5 dec); cu ct t se va situa mai la dreapta domeniului cu att sistemul va fi mai oscilant i invers; pulsaia de tiere t de valoare ct mai mare, ceea ce asigur un proces de reglare mai rapid; cu caracter informativ: tr 4...8 t pentru sistemele puin oscilante (2.1-8)

(relaia aproximativ are la baz performanele sistemului de ordinul 2, PT2); panta iniial a c.d.p. (0) va depinde de componentele integratoare solicitate: 0 SRA de tip 0, p dB / dec = 0 cazul sistemelor cu statism nenul,
= 0 SRA de tip 1, p dB / dec = 20 dB/dec cazul sistemelor cu statism nul, & = 0 SRA de tip 2, p dB / dec = 40 dB/dec cazul sistemelor de urmrire.

Fig.2.1-1. Caracteristicile de pulsaie ale sistemului deschis.

Proiectarea bazat pe caracterristicie de frecven

Datorit faptului c ntre performanele definite n domeniul timp (suprareglaj, timp de reglare) i performanele definite (impuse) n domeniul pulsaie nu exist corespondene ferme, proiectarea din domeniul pulsaie este mai degrab calitativ dect cantitativ exact.

2.2. Utilizarea diagramelor Bode n proiectarea sistemelor de reglare automat


A. Principiul de proiectare. Cu toate c proiectarea n domeniul pulsaie se poate derula n toate formele de reprezentare a c.d.p., metoda de proiectare cea mai pragmatic este cea bazat pe diagramele Bode (c.l.p. ale sistemului deschis). n baza criteriului Nyquist, de apreciere a stabilitii sistemelor de reglare, proprietile SRA se pot determina pe baza proprietilor sistemului deschis. Utilizarea compensrii serie asigur valabilitatea relaiei (2.1-1) i n consecin:

H 0 ( j) = H R ( j) H P ( j), H 0 ( j) = H 0 ( j) e H0 = HR
j / H 0 ( j)

= H R ( j) H P ( j) e
(a) (b)

j [ / H R ( j) + / H P ( j)]

(2.2-1)

respectiv n reprezentarea logaritmic (diagrama Bode):


dB dB

+ HP

dB

(2.2-2)

/ H0 = / HR + / HP

n baza relaiei (2.2-2) metodologia de proiectare este imediat: Se impune alura dorit pentru H0(j), prin alura dorit a componentelor { H 0 ( j) dB , / H 0 = ( j)} .
dorit

Dac se cunoate HP(j), pe baza construciei grafice descrise de relaia (2.2-3), se pot determina componentele lui HR(j): { H R ( j) dB , / H R ( j)} , (2.2-3)

H R ( j) dB = H 0 ( j) dB H P ( j) dB / H R ( j) = / H 0 ( j) / H P ( j)
unde { H R
dB

, / H R } reprezint un model matematic neparametric (caracteristic

grafic) care trebuie parametrizat. Procedura de parametrizare a modelului neparametric poate avea la baz: experiena n a n gsi un MM parametric fizic realizabil adecvat (form raional cu mR nR); pe baza unui program de determinare a MM parametric. Acest MM trebuie s respecte urmtoarele cerine: - modelul realizat s fie form raional, cu polii i zerourile situai / situate n semiplanul stng al planului rdcinilor, - modelul s fie ct mai simplu, eventual s rezulte sub form de combinaie de regulator tipizat i filtru de compensare (FC) suplimentar (serie). n principiu n proiectarea n domeniul pulsaie a unui SRA se pot impune urmtoarele condiii [12], [24] .a., selectate din condiionrile (2.1-7) i (2.1-8): - valoarea bine determinat pentru rezerva de faz r (posibil i pentru rezerva de amplitudine),

valoarea pulsaiei de tiere t trebuie s se situeze n domeniul c.m.p. cu panta de 20 dB/dec, limea acestui domeniu sa fie de 1 ... 1.5 dec, - panta iniial a c.m.p. s asigure cerinele relative la eroarea de reglare. La proiectarea SRA bazat pe compensarea de tip serie (relaiile (2.1-1), (2.2-3)), care implic regulator i compensator serie (fig. 2.2-1), pot fi luate n considerare urmtoarele puncte de vedere: (1) Zerourile RG se aleg astfel nct t s se situeze la mijlocul domeniul de 20 dB/dec al c.d.p.. Este recomandat ca regulatorul s compenseze constante de timp mari ale procesului. Exist situaii aparte cnd constanta de timp (Td) a RG va compensa a doua constant de timp a procesului condus (PC), adic T2<T1 i Td=T2, sau se va alege ideea supracompensrii. -

Proiectarea pe baza caracterristicilor de frecventa

Fig.2.2-1. Structura de SRA dup ieire cu regulator i compensator serie.

(2) Caracteristicile c.m.p i c.f.p. se aleg cu aluri favorabile pentru care t i r se pot realiza relativ uor. (3) Cum RG care ar rezulta din relaia (2.2-3) este un model neparametric (caracteristic grafic), din start se va prefera utilizarea unui RG tipizat, la nevoie la nevoie extins un filtru serie (FC) nseriat ntre RG i PC, fig.2.2-1. (4) Procesul (PC) poate avea c.d.p. determinate pe cale analitic sau pe cale experimental. C.d.p. experimentale trebuie determinate pe un domeniu de valori ct mai larg (semnificativ), obinuit de 3 4 decade. Aplicarea metodei de proiectare este ilustrat in fig.2.2-2, n care s-au folosit urmtoarele reprezentri: ---pentru c.l.p. aferente PC, { H P dB , / H P } ; pentru c.l.p. aferente sistemului deschis, cu aluri favorabile dorite, { H 0 dB , / H 0 } ; se remarc faptul c t este situat n domeniul cu panta de 20 dB/dec a c.m.p.; pentru c.l.p. aferente RG, care rezult din scderea grafic: { H R ( j ) dB , / H R ( j )} model neparametric (2.2-4)

H R ( j) dB = H 0 ( j) dB H P ( j) dB / H R ( j) = / H 0 ( j) / H P ( j)

n care partea de sistem deschis se impune iar cea de proces se cunoate (se determin partea de regulator). n cazul exemplului din fig.2.2-2 caracteristicile rezultate arat ca viabil un MM parametric specific unui RG-PI, cu f.d.t.:
H R (s) = kR (1 + sTi ) , sTi

(2.2-5)

unde parametrii rezult n baza relaiilor (2.2-6): k R = 10 ab / 20 , Ti = T1 = 1 / 0 ; (2.2-6)

Proiectarea bazat pe caracterristicie de frecven

(+) sau (-) denot translatarea c.m.p. n sus sau n jos. Proiectarea SRA se complic n situaiile n care: - procesul conine o component cu timp mort, pentru care faza are o tendin de scdere permanent, - procesul conine component integratoare cnd determinarea experimental a c.l.p. { H P dB , / H P } este dificil i adeseori puin exact, procesul are zerouri n semiplanul drept.

Fig.2.2-2. Exemplificarea aplicrii metodei de proiectare n domeniul pulsaie cu utilizarea diagramelor Bode.

B. Proiectarea n domeniul pulsaie cu utilizarea RG tipizate i a filtrelor de corecie serie. Presupunnd f.d.t. HP(s) cunoscut (i corespunztor i HP(j)), se caut acel RG (combinaie RG+FC) care poate asigura o alur favorabil pentru H0(j). Metoda se aplic simplu dac HP(s) este adus la forma raional fr sau cu timp mort (Tm) prezentat n relaia urmtoare:
m 2 k P 1 + b1 s + b2 s + K + bmP s P sTm H P ( s) = q e , / s P 1 + a1 s + a 2 s 2 + K a n s nP P

(2.2-7)

m P < n P = n ,p + q P , q P = 0 sau 1, Tm = 0 sau Tm > 0. Polii i zerourile PC pot fi reali / reale distinci / distincte sau complex conjugai / conjugate. La baza proiectrii stau urmtoarele principii: - dac se impune statismul nul, n=0 (cazul uzual), RG va conine un pol n origine (o component I); - n funcie de performanele impuse i de amplasarea polilor i zerourilor PC se alege un RG care s compenseze poli (unu sau doi) dominani ai PC; zerourile dominante sau un al treilea pol dominant se pot compensa cu FC (problema va fi tratat separat);

Proiectarea pe baza caracterristicilor de frecventa

n anumite situaii FC se va utiliza i se va proiecta astfel nct s alinieze favorabil c.m.p. din domeniile pulsaiilor joase i medii. Recomandri privind utilizarea regulatoarelor liniare tipizate sunt prezentate n toate lucrarile de referin din literatur [1] [17].
C. Proiectarea n domeniul pulsatie pentru situatia n care se aplic simpla translatare a c.m.p. Utilizarea unui regulator P este aplicat n situaiile simple n care procesul este caracterizat numai de constante de timp mici i alura c.l.p. { H P dB , / H P } este apropiat de

alura favorabil dorita pentru SRA. n aceste condiii trebuie ndeplinte cele dou cerine de baz r=rd (de exemplu, 45 60o) i t de valoare apropiat de cea solicitat de timpul de reglare impus. Fie valoarea impus a timpului de reglare t r imp i corespunztor relatia (2.1-8) conduce la: 4 . t min t r imp Cerinele impuse prin proiectare se pot asigura prin simpla translatare a c.m.p. (situaia este mai puin frecvent). n acest caz se determin doar amplificarea regulatorului folosind relaia: k Rnec = 10 ab / 20 , unde (+) sau () denot translatarea c.m.p. n sus sau n jos. Aplicaie: Fie procesul caracterizat prin c.l.p. cunoscute, marcate cu linie ntrerupt (- - -) n fig.2.2-3. Performanele impuse sunt: - t > tmin (valoare care asigur un rspuns suficient de rapid; - r rd = 45; - sistem cu statism (fr valoare impus); aceast ultim condiie face acceptabil utilizarea unui regulator fr component I. Soluie: n prima faz se utilizeaza un regulator de tip proporional (RG-P) dup cum urmeaz: Se cunosc c.l.p. ale PC cu pulsaia de tiere 't < tmin. La utilizarea unui regulator de tip proporional, cu kR=1, c.m.p. a sistemului deschis va coincide cu cea a PC (marcat cu linie ntrerupt, - - - ). Impunndu-se rezerva de faz rd = 45, rezult ca necesar translatarea n sus a c.m.p. H 0
dB

cu segmentul ab . Aceasta determin translatarea pulsaiei de tiere

___

catre pulsaiile mai nalte, n poziia t > tmin, ceea ce satisface i condiia relativ la timpul de reglare. La aceast coordonat se calculeaz coeficientul de transfer (factorul de amplificare) al regulatorului cu relaia: k Rnec = 10 ab / 20 . Observaie: Exemplul poate fi considerat ca i modalitate de determinare a coeficientului de transfer al RG dup ce alurile componentelor c.l.p. { H 0 dB , / H 0 } au fost aduse la forme convenabile prin utilizarea unui RG (RG+FC) adecvat.

Proiectarea bazat pe caracterristicie de frecven

Fig.2.2-3. Proiectarea SRA (RG) prin translatarea c.m.p. (RG-P); procesul nu conine component integratoare.

(1) Utilizarea unui regulator de tip proporionalintegrator (RG-PI). Regulatorul PI se utilizeaz dac PC conine o constant de timp mare care poate s fie compensat de constanta de timp de integrare a regulatorului:
H R (s) = kR k (1 + sTi ) = r (1 + sTr ), Ti = T1 (Ti = Tr ) . s sTi

(2.2-8)

Coeficientul de transfer se calculeaz ca i n cazul anterior, cu asigurarea condiiilor: r=rd i ttmin. Observaii: 1. n cazul n care c.l.p. { H P
dB

, / H P } sunt obinute pe cale experimental,

trebuie soluionat identificarea constantei de timp mari a PC. 2. Compensarea Ti = T1 nu este obligatorie. Situaia necompensrii poate rezulta de exemplu pentru c.l.p. care sunt cunoscute experimental i se utilizeaz proiectarea asistat de calculator (CAD). Aplicaie: Fie un servosistem caracterizat n relaia comand-ieire de f.d.t. HP(s): kP H P (s) = , k P = 2, T1 = 2 sec, T = 0.5 sec . (1 + sT1 )(1 + sT ) Condiiile impuse prin proiectare sunt: sistemul s fie astatic, n = 0; rspunsul s fie oscilant amortizat, 1 18%, ceea ce este echivalent cu rd = 45; timp de reglare tr < 4 sec, ceea ce este echivalent cu t > t min = 1.5 sec 1 .

Proiectarea pe baza caracterristicilor de frecventa

Justificarea soluiei: Statismul nul, n = 0, impune prezena componentei I n structura regulatorului. Din relaia aproximativ (2.2-8) se poate deduce pentru t r 4 sec :
t > t min = 6 = 1.5 sec 1 . 4

Se compenseaz constanta de timp mare T1 i, ca urmare, RG va fi de tip PI cu f.d.t.: k H R (s) = R (1 + sTi ) , sTi n care Ti = 2 sec i kR se calculeaz conform fig.2.2-4. Pentru sistemul deschis se obine: k 2 , H 0 ( s ) = H R ( s ) H P ( s ) = R (1 + sTi ) sTi (1 + sT1 )(1 + sT2 ) cu T1 = Ti = 2 sec, T2 = 0.5 sec . Rezult: k0 k k H 0 ( s) = , cu k 0 = R P . s(1 + 0.5s) Ti n fig.2.2-4 se traseaz c.l.p. aferente sistemului compensat: - c.m.p. pentru k0 = 1 (marcat cu linie ntrerupt), - c.f.p.; Alura c.f.p. este independent de valoarea lui k0.

Fig.2.2-4. Proiectarea cu utilizarea unui RG-PI.

Pentru rd 45 rezult tnec = 2, ceea ce impune translatarea c.m.p. cu segmentul ab n sus, c.m.p. marcat cu linie continu. Se obine: k 0 nec = 10 + ab / 20 = 10 +10 / 20 = 3.16 . n final rezult parametrii i f.d.t. a regulatorului: k T 3.16 2 3,16 = 3.16 , Ti = 2 sec H R ( s ) = k Rnec = 0 nec i = (1 + 2 s ) . 2 kP 2s

Proiectarea bazat pe caracterristicie de frecven

(2) Utilizarea regulatorului proporional-derivativ cu temporizare de ordinul 1 (RG-PDT1). RG-PDT1 se utilizeaz frecvent n varianta Td>Tf. F.d.t. a RG este:

H R (s) =

k R (1 + sTd ) , 1 + sT f

n care Tf 0.1 Td.

(2.2-9)

Componenta de temporizare (Tf) se impune de regul din condiia de realizabilitate fizic a RG. Principalele situaii de utilizare a regulatorului PDT1 sunt: PC nu are component I i valoarea n0 nu deranjeaz, PC conine component I i statismul rezulta n=0 sau n0 dependent de punctul de aciune a perturbaiei, - obinuit constanta de timp Td va compensa constanta de timp mare a PC. Valoarea lui kR se determin n maniera prezentat anterior. Alegerea lui Tf (<Td) mrete amplificarea dinamic a RG (kRTd / Tf) conducnd la posibile saturri ale RG la variaii puternice ale mrimilor de intrare. Prin utilizarea unui RG-PDT1 sau prin inserierea lui ca filtru de compensare se poate asigura deplasarea spre dreapta a pulsaiei de tiere t i, prin aceasta, reducerea timpului de reglare. Obinuit literatura recomand:
15 < H R ( j) H R ( j 0) < 20 (25) .

(2.2-10)

Aplicaie: Un proces are f.d.t. HP(s): kP H P (s) = , k P = 10, T1 = 1 sec, T2 = 0.1 sec . s (1 + sT1 )(1 + sT2 ) Principial, perturbaia poate aciona n diferite puncte ale PC, fig.2.2-5: (a) componenta I este plasat n amonte de punctul de aciune a perturbaiei, (b) componenta I este plasat n aval de punctul de aciune a perturbaiei. Cazul considerat n enun este de tip (b).

Fig.2.2-5. Situaii de plasare a componentei integratoare.

Condiiile de proiectare a RG sunt urmtoarele: - SRA s rezulte oscilant amortizat cu 1 18%, la o rezerv de faz de rd 45; - s fie asigurat condiia ca pentru r=1 i |v| 1 eroarea de reglare s fie sub 10%, adic 0.1. k (1 + sTd ) Soluie: Se alege un RG-PDT1 cu f.d.t. H R ( s) = R cu Tf << Td; Td va compensa 1 + sT f constanta de timp mare a PC. n prima faz a proiectrii se va lua kR=1 i se neglijeaz efectul

10

Proiectarea pe baza caracterristicilor de frecventa

de filtrare (Tf = 0). n fig.2.2-6 sunt trasate c.l.p. aferente PC, { H P ntrerupt ( - - - ) i cele ale RG, { H R
dB

dB

, / H P } , marcate cu linie
.

, / H R } , marcate cu linie-punct ( dB

-). De

asemenea, n fig.2.2-6 sunt trasate i c.l.p aferente sistemului deschis, { H 0

, / H 0}

kR = 1

marcate cu linie continu ( ). Trebuie evideniate urmtoarele aspecte suplimentare: - La valorile numerice date, n absena regulatorului PDT1, nchiderea buclei cu un RG-P cu kR=1 conduce la: t0 =3, cu r0 = 0, ceea ce indic un sistem aflat la limita de stabilitate. - La utilizarea unui RG-PD cu Td=1 i kR=1 (ulterior RG-PDT1 cu Tf 0, n faza de proiectare se va lua Tf 0.1Td) rezult:
H 0 ( s) = H R ( s) H P ( s) = 10k R (1 + s) 10k R = s(1 + 0.1s)(1 + s) s(1 + 0.1s) kR 0 =1

(c.l.p. trasate cu linie continu). Contribuia n faz a RG-PD este: Rmax > +45 (+90 n cazul reprezentrii prin c.l.p. de aproximare), Rd = +45 la d = 1. - Corecia n modul a RG-PD este: p dB/dec = p{ H R }dB/dec = +20 dB/dec . Corespunztor se obine: r = 45 la t = 8; rezult c nu este necesar translatarea c.l.p. (amplificarea RG se menine la kR = 1). -

Fig.2.2-2. Proiectarea cu regulator PDT1 (exemplificare).

11

Proiectarea bazat pe caracterristicie de frecven

Observaie: Dac se introduce componenta de filtrare Tf de valoare mic, de exemplu respectnd raportul Tf Td/20, deformrile n c.l.p. de aproximare sunt relativ mici; situaia poate solicita eventual o mic modificare a lui kR. Pentru a efectua verificarea condiiei de eroare de reglare, 0.1 , se calculeaz:
' HP ( s) 1 r ( s) v( s ) , cu ( s ) = 1 + H R ( s) H P ( s) 1 + H R (s) H P (s) 1 1 1 ' HP ( s) = , r ( s ) = r , v( s ) = v . s s s nlocuind, rezult: s (1 + s ) 1 1+ s 1 ( s ) = 2 r 2 v . s + s + 10 s s + s + 10 s n regim staionar constant (RSC), pentru r=1 i |v| 1 se obine: 1+ s 1 1 1 s(1 + s) 1 = lim s 2 1 2 1 = dac v 1 . s 10 10 s + s + 10 s s + s + 10 s

(3) Utilizarea regulatorului proporional-integrator-derivativ (RG-PID). regulatorului poate fi explicitat sub una din formele date n subcapitolul 9.1:

F.d.t. (2.2-11) (2.2-12)

H R ( s) = k R (1 +
H R (s) =

sT d 1 1 + sTd ) sau H R ( s ) = k R (1 + + ), sTi sTi 1 + sT f

kr (1 + sTr1 )(1 + sTr 2 ) dac Ti 4Td , s

kr (1 + 2 r Tr s + Tr2 s 2 ) dac Ti < 4Td , 0 < r < 1 . (2.2-13) s ntre coeficienii diferitelor explicitri se pot stabili relaii de legtur; de exemplu: H R (s) =
Ti = Tr1 + Tr 2 , Td = Tr1Tr 2 /(Tr1 + Tr 2 ) , k R = k r (Tr1 + Tr 2 ) ,
Tr1, 2 = 1 (Ti Ti 2 4Ti Td ) , k r = k R / Ti , 0 r1, 2 = 1 / Tr1, 2 , 2

(2.2-14) (2.2-15)

Tr = Ti Td , k r = k R / Ti , r =

1 1 Ti , 0r = . Tr 2 Td

(2.2-16)

n fig.2.2-7 sunt explicitate c.l.p. aferente formelor (2.2-12) (n fig.2.2-7(a)) i (2.2-13) (n fig.2.2-7 (b)). Forma (2.2-13) poate compensa o pereche de poli complex conjugai ai PC. La proiectarea unui RG-PID pot fi impuse urmtoarele cerine de proiectare: - stabilizarea SRA (r > 0) i asigurarea conditiei de eroare de reglare nul, = 0; - compensarea a dou constante de timp mari ale PC sau a unei perechi de poli complex conjugai; - dac PC conine o component I, n anumite condiii se poate asigura i condiia de & = 0. eroare de vitez nul,

12

Proiectarea pe baza caracterristicilor de frecventa

Fig.2.2-7. Caracteristicile de pulsaie ale regulatorului PID.

Proiectarea SRA se deruleaz urmnd cazul general: Compensarea constantelor de timp la kr = 1. Calculul lui kr pentru asigurarea rezervei de faz. Verificarea condiiei t > tmin. La nevoie, extinderea blocului de reglare cu un filtru de compensare serie, FC, de tip PDT1. Aplicaia 1: Se consider un PC cu structura din fig.2.2-8 i f.d.t.: H P (s) = 1 . (1 + 0.5s )(1 + 5s )(1 + 20s )

Fig.2.2-8. Structura SRA din aplicaia 1.

Condiiile impuse la proiectarea SRA se formuleaz astfel: - suprareglaj 1 18%, adic rd 45; - timp de reglare: SRA s fie ct mai rapid (compromis acceptat). Soluie: Cele dou constante de timp mari ale PC pot fi compensate de ctre zerourile RG-PID (forma (2.2-12)). Considernd kr0 =1, se obine: H 0 ( s) = k ro kr0 1 (1 + 20 s )(1 + 5s ) = . s (1 + 0.5s )(1 + 5s )(1 + 20 s ) s (1 + 0.5s ) kr 0 =1
kr 0 =1

n fig.2.2-9 sunt prezentate c.l.p. aferente H 0 ( j)

(cu linie ntrerupt pentru c.m.p. i

linie continu pentru c.a.p.) cu pulsaia de tiere t0 conform figurii i rezerva de faz r0

13

30. Pentru asigurarea condiiei de rezerv de faz dorite de r 45, c.m.p. trebuie deplasat n sus cu segmentul ab 10 dB . Rezult c.m.p. reprezentat cu linie continu i calculele urmtoare: 3.16 k r = k r 0 10 +10 / 20 = 3.16 i apoi H R ( s ) = (1 + 5s )(1 + 20 s ) . s n explicitarea paralel f.d.t. este:
__

Proiectarea bazat pe caracterristicie de frecven

1 + 4 s ) cu k R = 79 , Td = 4 sec , Ti = 25 sec . 25s Aplicaia 2: Utilizarea unui RG-PID pentru situaia n care PC conine o component I , o constanta de timp relativ mica (T) i timp mort (Tm > 0). Fie PC cu f.d.t. de forma: H R ( s ) = 79(1 +
H P (s) = kP e Tm s , k P = 0.6, T = 0.5 sec, Tm = 0.1sec . s (1 + T s )

Performanele impuse SRA care la proiectare sunt date sub forma: - rezerv de faz, rd 45 acceptndu-se un rspuns oscilant; - eroare de reglare nul, = 0 ; & = 0. - eroare de vitez nul,

Fig.2.2-9. C.l.p. pentru H 0 ( j) i c.l.p. translatate pentru r 45. kr 0 =1

Soluie: Regulatorul adoptat va fi de tip PID. Alegerea tipului de regulator poate fi justificat astfel: - Tr1 va compensa constanta de timp a PC, - Tr2 va crea condiiile de defazaj chiar i n prezena timpului mort Tm > 0. n aceste condiii pentru f.d.t. a sistemului deschis se obine expresia:

14

Proiectarea pe baza caracterristicilor de frecventa

k 0.6 H 0 ( s ) = H R ( s ) H P ( s ) = r (1 + sTr1 )(1 + sTr 2 ) e 0.1s , cu Tr1 = 0.5 sec . s s (1 + 0.5s )

Prin urmare, compensarea (prin simplificare) conduce la H 0 ( s) = 0.62k r e 0.1s (1 + sTr 2 ) .


s

Fiind vorba de doi parametri de acordare ai regulatorului care trebuie determinai, este obligatorie introducerea a dou condiii; acestea pot fi: rd 45 i t > t min sau t < t max. Fie t > t min = 5 sec1. Dac valoarea t min este prea mare, efortul la nivelul elementului de execuie (EE) este mare; n plus, procesul trebuie s fie apt ca s preia energia (mare) introdus prin EE n regimurile tranzitorii. n fig.2.2-10 sunt prezentate: cu linie ntrerupt ( ), c.a.p. aferent sistemului deschis pentru kr0 = 1; se remarc efectul timpului mort (Tm) care determin, la creterea valorii lui , creterea defazajului (scderea argumentului sistemului); cu linie continu (), c.a.p. translatat (n sus) aferent sistemului deschis astfel ca rd 45. Tr2 s-a ales astfel ca t min > 5 sec1: Tr2 = 1.25 sec. Se poate calcula:
k r = k r 0 10 + ab / 20 = 10 20 / 20 = 10 (ab = 20dB) pentru t 8 sec1.

Caracteristica faz-pulsaie a sistemului nu este afectat de modificarea lui kr. Timpul de 4...6 4...6 reglare este aproximabil pe baza relaiei: t r = = 0.5...0.75 sec . Regulatorul t 8 10 calculat are f.d.t. H R ( s ) = (1 + 0.5s )(1 + 1.25s ) . s

Fig.2.2-10. C.l.p. aferente aplicaiei 2.

15

Proiectarea bazat pe caracterristicie de frecven

(4) Exemple de situaii de utilizare a unor filtre de corecie (FC). n cazurile n care PC conine elemente avnd comportare elastic n f.d.t. apar poli sau / i zerouri complex conjugai / conjugate cu coeficieni de amortizare de valoare redus 0.1 0.25 sau chiar mai mici. Prezena unor astfel de componente determin (fig.2.2-11): vrfuri ascuite n c.m.p., modificri abrupte n c.f.p.

Efectele unor astfel de puncte critice sunt defavorabile pentru comportarea sistemului i necesit intervenia din faza de proiectare. Pentru tratarea unor astfel de situaii - stabilizarea i asigurarea ulterioar a unor performane acceptabile sistemului - se recomand: bucle locale care reduc efectele puternic oscilante, FC conectate n serie cu RG.

Fig.2.2-11. Situaii de utilizare a unor filtre de corecie.

2.3. Proiectarea n domeniul pulsaie a regulatoarelor pentru conducerea proceselor cu timp mort dominant
Procesele cu timp mort dominant au specific faptul c timpul mort este mare, de acelai ordin de mrime sau mai mare (chiar mult mai mare) dect constantele de timp mari ale procesului. Astfel de procese se pot caracteriza prin f.d.t. de forma: (1): H P ( s) = k P e sTm , kP e sTm , Tm >> T , (2): H P ( s ) = 1 + sT (3): H P ( s ) =
kP e sTm , Tm >> T , Tm, T1 comparabile (1 + sT1 )(1 + sT )

(2.3-1) (2.3-2) (2.3-3)

n categoria proceselor cu timp mort dominant intr procesele care asigur transferul / distribuia unor materiale (lichide, gaze .a.) pe canale i conducte lungi. n continuare se analizeaz mai multe soluii de reglare relative la f.d.t. de forma (2.3-1) - (2.3-3).

16

Proiectarea pe baza caracterristicilor de frecventa

A. Procesul cu timp mort pur. Este caracterizat de f.d.t. de forma (1) n relaia (2.3-1).

Utilizarea unui RG-P. Soluia nu d satisfacie. Astfel, fie SRA cu structura din fig.2.3-1 (a), cu PC caracterizabil prin f.d.t.:

H P ( s) = k P e sTm .

(2.3-4)

Dac se utilizeaz un RG-P, atunci H R ( s) = k R i corespunztor f.d.t. a sistemului deschis va fi:

H 0 ( s) = k 0 e sTm , k 0 = k R k P .
Dependent (b): (1) k0<1: (2) k0=1: (3) k0>1:

(2.3-5)

de valoarea lui k0, hodograful h+(H0) are urmtoarele aluri prezentate n fig.2.3-1
h+(H0) nu nconjoar punctul critic (1, j0), sistemul este stabil, h+(H0) trece prin punctul critic (1, j0), sistemul este la limita de stabilitate, h+(H0) nconjoar punctul critic (1, j0), sistemul este instabil.

Remarc: Dac regulatorul este de tip proporional i k0<1, atunci SRA va fi caracterizat i de eroare de reglare nenul (statism nenul) deoarece:

( s ) =

1 1 1 r ( s) = r (s) = r . sTm 1 + H 0 (s) 1 + k0 1 + k0e


H P (s) k e sTm k v( s ) = P sTm v( s ) n = P 1 + H 0 (s) 1 + k0 1 + k0e

(2.3-6)

Similar:
y (s) =

(2.3-7)

Fig.2.3-1. Proces cu timp mort pur condus de un RG-P.

n fig.2.3-2 este prezentat rspunsul indicial al SRA pentru cazul k0=1 (pentru simplificare se consider kP=1 i kR=1). Pentru celelalte dou situaii se poate derula o analiz similar. Alternative de conducere viabile pot fi urmtoarele: Cazul (1): utilizarea unui RG-I.

17

Proiectarea bazat pe caracterristicie de frecven

Cazul (2): utilizarea unui RG-I sau RG-PI cu Tr=T. Cazul (3): utilizarea unui RG-PID cu Tr=T1 sau RG-PID cu Tr1=T1, Tr2=T. n toate cazurile rezultatele de proiectare sunt comparabile.

Fig.2.3-2. Evoluia erorii de reglare i rspunsul indicial al SRA pentru cazul k0=1.

Utilizarea unui RG-I. F.d.t. a sistemului deschis, H0(s), obine forma:


k 0 sTm k k e , k0 = R P . s Ti

H 0 ( s) = H R ( s) H P ( s) =

(2.2-8)

Hodograful Nyquist aferent este prezentat n fig.2.3-3, n care: t pulsaia de tiere, r rezerva de faz, l pulsaia limit (critic) definit pentru / H 0 ( jl ) = . Din relaia (2.38) se obine:
H 0 ( j) = k 0 jTm k 0 j ( Tm + / 2 ) = e e , j
k0 , / H 0 ( j) = Tm / 2 .

(2.3-9)

n care:
H 0 ( j) =

(2.3-10)

Proiectarea poate fi legat fie de rezerva de faz (t, r) fie de rezerva de modul (l, Ar).

Fig.2.3-3. Hodograful Nyquist pentru conducerea unui proces cu timp mort pur cu regulator de tip I.

Dac se impune valoarea rezervei de modul. Pentru =l rezult:

18

Proiectarea pe baza caracterristicilor de frecventa

/ H 0 ( jl ) = l Tm / 2 = l =

. 2Tm

(2.3-11)

Din punct de vedere al stabilitii este obligatoriu ca H 0 ( j l ) < 1 . Pentru asigurarea unor proprieti adecvate se impune o valoare dorit, H 0 ( j l ) . Din relatia (2.3-10) se obine: d
k0 kRkP k R l kR = kr < <1 <1 < sau . l l Ti Ti kP Ti 2k P Tm - Dac se impune valoarea rezervei de faz. Pentru =t rezult: H 0 ( j t ) = 1 i kRkP =1 t Ti t = kRkP . Ti

(2.3-12)

n continuare, impunnd valoarea rezervei de faz (dorite) rd:


rd = / H 0 ( jt ) + cu / H 0 ( jt ) = t Tm / 2 .

se obine: rd = t Tm + 1 t = ( rd ) . Tm 2 2
/ 2 rd kR = kr = . Ti k P Tm

(2.3-13)

Egalnd cele dou expresii pentru t se obine:


kRkP 1 = rd Ti Tm 2

(2.3-14)

B. Procesele PT1-Tm i PT2-Tm. Este caracterizat de f.d.t. de forma (2) i (3) conform relaiilor (2.3-2) respectiv (2.3-3), n care T este o constant de timp mic (n raport cu timpul mort, Tm). Prin utilizarea unui RG adecvat, PI sau PID, n cazul considerat se consider pentru simplificare un RG-I, H0(s) obine forma:
H 0 (s) = H R (s) H P (s) = kRkP 1 e sTm , Tm >> T . sTi 1 + sT

(2.3-15)

Pentru valori T << Tm se justifica utilizarea relaiei de proiectare (2.3-14). Pentru valori T < Tm se pot deduce relaii de proiectare similare, dar mai complicate.
Exemplu de proiectare: Distribuia unui fluid pe o conduct lung (nchis), fig.2.3-4 (a), este caracterizat prin f.d.t.: H PT ( s ) = (1 )e sTm , n care reprezint un coeficient de pierdere, 0.01, Tm = L / v , L lungimea canalului, v viteza medie a fluidului. S se proiecteze o soluie de reglare a debitului prin conduct qc. Se cunosc: L = 50 m, v = 1 m/sec, deci Tm = 50 sec .

Caracteristicile statice ale elementului de execuie (RR robinet de reglare) i elementului de msur (EM) sunt date n fig.2.3-4 (b). Corespunztor se pot scrie expresiile f.d.t. ale elementului de execuie i elementului de msur, H E ( s ) i respectiv H M ( s ) : u y (s) ( s) 1 q H E ( s) = C = , H M (s) = = 10 . C (s) u C ( s ) 10 q

19

Proiectarea bazat pe caracterristicie de frecven

Fig.2.3-4. Distribuia unui fluid pe o conduct lung (nchis) ca exemplu de proces cu timp mort pur.

Rezult f.d.t. a procesului: H P ( s) = H E ( s ) H PT ( s ) H M ( s ) = 0.99e 50 s . Se alege un RG-I i se impune rd /4 (45). Utiliznd relaia (2.3-14) se obine: kR /2 /4 = kr = = . Ti 0,99 50 99
C. Procesul cu component integratoare i timp mort, I-Tm. Este caracterizat de f.d.t. de forma (2.3-3) (cazul (3)), adic PC conine timp mort dominant i component integratoare:
H P ( s) = k E kP k M e sTm . sTP

(2.3-16)

n fig.2.3-5 (a) este ilustrat o aplicaie care corespunde unei astfel de situaii, i anume umplerea unui rezervor plasat la captul unei conducte lungi. Mrimile caracteristice ale PC sunt urmtoarele: intrare: comanda RR, uC, ieire: nivelul n rezervor, h. Pentru conducerea unor astfel de procese se pot apela dou soluii prezentate n cele ce urmeaz. I. Utilizarea unui RG-P. O astfel de abordare aduce proiectarea la situaia de proiectare (1) menionat n paragraful A:
H 0 (s) = k R k E kP k M e sTm , sTP

pe baza creia se poate determina valoarea lui kR, relaia (2.3-14). ntruct perturbaia v = q e acioneaz n faa componentei I, SRA va rezulta cu statism. Explicitnd cele dou f.d.t. ale SRA:

20

Proiectarea pe baza caracterristicilor de frecventa

Fig.2.3-5. Distribuia pe o conduct lung avnd rezervor la captul conductei: (a) schema de principiu; (b) schema bloc informaional aferent.

(1 / k M )e sTm H R ( s) H P ( s) TP = , = , H r ( s) = sTm 1 + H R ( s) H P ( s) H M ( s) kRkE kPkM s + e


H v (s) = 1 ( sTP ) 1 1 = , 1 + H R ( s ) H P ( s ) H M ( s ) k R k E k P k M s + e sTm

se poate calcula dependena de regim staionar constant i statismul sistemului:


h =

1 1 1 r v , n = . kM kR kE kP kM kR kE kP kM
kR (1 + sTi ) sTi kRkE kPkM (1 + sTi )e sTm . 2 s Ti TP

II. Utilizarea unui RG-PI cu f.d.t.:


H R ( s) =

Utiliznd (2.3-16) se obtine:


H 0 (s) =

Proiectarea RG revine la determinarea amplificrii k r = k R / Ti i constantei de timp Ti. Metodologia de proiectare posibil este cea bazat pe impunerea rezervei de faz. Soluia se consider convenabil deoarece SRA va asigura cele dou condiii de baz, cea de eroare de reglare nul, = 0 , precum i cea de statism nul, n = 0 .

21

S-ar putea să vă placă și