Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

Capitolul 4
Corecţia sistemelor de reglare automată
Se consideră un sistem de reglare automată ai cărui indicatori de
performanţă nu se încadrează în limitele impuse, fiind necesară
îmbunătăţirea acestor performanţe, atât în regim dinamic, cât şi în regim
staţionar.
Acest lucru se poate realiza prin introducerea în structura sistemului a
unor elemente de corecţie. Rolul acestor elemente este de a deforma locul
de transfer al sistemului deschis astfel încât să fie îndeplinite condiţiile de
stabilitate şi de precizie.
Dacă deformarea locului de transfer are loc în domeniul frecvenţelor
situate în apropierea punctului critic (-1, j0) se modifică performanţele
sistemului în regim tranzitoriu, iar dacă deformarea are loc în domeniul
frecvenţelor joase şi foarte joase, se modifică comportarea în regim
staţionar.
Elementele de corecţie, realizate de obicei din elemente pasive, introduc
atenuări şi de aceea ele sunt însoţite de elemente de amplificare capabile
să compenseze parţial sau total atenuarea introdusă.
Elementele de corecţie pot fi introduse în serie pe calea directă a
sistemului, ca în Fig.4.1 sau în paralel, formând reacţii locale cu un
element de pe calea directă, aşa cum este prezentat în Fig.4.2.

R(s) ε(s) Y(s)

Cor G(s)
-

Fig.4.1.
Cel mai frecvent utilizat este elementul de corecţie serie.

4.1. Obiectivele corecţiei sistemelor

de reglare automată

Obiectivele avute în vedere prin introducerea corecţiei în sistemele de

reglare automată se referă la stabilizarea sistemului, la îmbunătăţirea

65
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat
performanţelor în regim tranzitoriu, sau la creşterea performanţelor în
regim staţionar.
Din punctul de vedere al modificărilor produse de către corector la
nivelul locului de transfer, obiectivele descrise pot fi reprezentate grafic.

R(s) ε(s) Y(s)

C(s) G1(s) G2(s)
- -
Cor

Fig. 4.2.

În Fig.4.3, sistemul necorectat (1) este instabil (lasă punctul critic (-1,j0)
în dreapta locului de transfer parcurs de la ω=0 către ω=+∞), iar sistemul
corectat este stabil, rezultând o anumită margine de fază şi de
amplificare.

Fig. 4.3.

În Fig.4.4, sistemul iniţial (1) este stabil, având o margine de amplificare

şi de fază necorespunzătoare. Se intervine asupra locului de transfer în
zona punctului critic (-1, j0) şi se modifică marginea de fază şi de
amplificare, ameliorându-se comportarea în regim tranzitoriu.

66
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

Fig. 4.4.

În Fig.4.5, dintr-un sistem de tip „0” (fără niciun pol în origine pe calea
directă), care prezintă o eroare de poziţie finită, se obţine, prin
introducerea corectorului, un sistem de tip „1” care va asigura o eroare
staţionară nulă la variaţia treaptă a referinţei.

Fig. 4.5.

67
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat
Stabilizarea sistemului, cât şi îmbunătăţirea performanţelor, poate fi
evidenţiată cu uşurinţă, pentru un element de corecţie serie, prin analiza
diagramelor Bode ale sistemului necorectat, ale corectorului şi ale
sistemului corectat.
Acest lucru este foarte facil deoarece, la un corector serie, caracteristicile
sistemului compensat se obţin prin sumarea punct cu punct a
caracteristicilor sistemului iniţial, necompensat, cu cele ale
compensatorului.
Dacă G(s) este funcţia de transfer a căii directe a sistemului
necompensat, iar Hα(s) este funcţia de transfer a compensatorului, atunci,
funcţia de transfer a căii directe a sistemului compensat este:
H(s) = H α (s)G (s) (4.1)
Răspunsul la frecvenţă este:
H( jω) = H α ( jω)G ( jω) = H α ( jω) e j arg H α ( jω) G ( jω) e j arg G ( jω) (4.2)
Rezultă de aici:
H( jω) = H α ( jω) G ( jω) (4.3)
arg H ( jω) = arg H α ( jω) + arg G ( jω) (4.4)
Ţinând cont că în diagramele Bode atenuarea este dată în dB, adică:
H( jω) dB = 20 lg H( jω) (4.5)
se poate scrie că:
H( jω) dB = H α ( jω) dB + G ( jω) dB
(4.6)
arg H( jω) = arg H α ( jω) + arg G ( jω)
Aceste ultime relaţii evidenţiază posibilitatea de obţinere a
caracteristicilor sistemului compensat din celelalte două caracteristici
prin sumarea acestora punct cu punct.
Elementele de corecţie serie frecvent utilizate sunt:
• Corectorul cu avans de fază
• Corectorul cu întârziere de fază
• Corectorul cu avans şi întârziere de fază
• Corectorul prin anulare
Fiecare dintre aceste elemente acţionează asupra locului de transfer în
vederea atingerii obiectivelor stabilite.

4.2. Element de corecţie cu avans de fază

68
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat
Structura unui circuit de corecţie cu avans de fază realizat numai din
elemente pasive este dată în Fig.4.6.

Considerăm că elementul conectat la ieşirea corectorului are o

impedanţă de intrare suficient de mare şi nu constituie o sarcină pentru
acesta.
Impedanţa de intrare, constituită din grupul R1, C, şi cea de reacţie, dată
de R2, sunt:

R1
U1(s) R2 U2(s)

Fig. 4.6.
1
Z1 (s) = R 1 || (4.7)
sC
1 1 1
= + (4.8)
Z1 (s) R 1 1 sC
adică:
R1
Z1 (s) =
1 + sR 1C (4.9)
Z 2 (s) = R 2
Considerând circuitul ca fiind un divizor construit cu impedanţele Z1(s) şi
Z2(s), ca în Fig.4.7, putem scrie:

Z1(s)

U1(s)
Z2(s) U2(s)

Fig. 4.7.

69
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

Z 2 (s) R2
U 2 (s) = U 1 (s) = U 1 (s) (4.10)
Z1 (s) + Z 2 (s) R1
+ R2
1 + sR 1C
Funcţia de transfer a corectorului este:
U (s) R2 1 + R 1Cs
H α (s) = 2 = (4.11)
U 1 (s) R 1 + R 2 R2
1+ R 1Cs
R1 + R 2
Notăm:
R2
α= <1 (4.12)
R1 + R 2
Tα = R 1C [s], constanta de timp (4.13)
Rezultă funcţia de transfer:
1 + Tα s
H α (s) = α (4.14)
1 + αTα s

4.2.1. Răspunsul la frecvenţă al corectorului

cu avans de fază

Răspunsul la frecvenţă al corectorului este:

1 + jωTα
H α ( jω) = α (4.15)
1 + jαωTα
Expresia modulului şi a fazei sunt:
1 + ω 2 Tα2
H α ( jω) = α (4.16)
1 + α 2 ω 2 Tα2
ϕ α (ω) = arctg(ωTα ) − arctg(αωTα ) (4.17)
Caracteristica atenuare-frecvenţă este:
H α ( jω) dB = 20 lg α + 20 lg 1 + ω 2 Tα2 − 20 lg 1 + α 2 ω 2 Tα2 (4.18)
1 1
Pulsaţiile de frângere sunt: ω1 =, ω2 = > ω1 (α < 1).
Tα αTα
• Asimptota de joasă frecvenţă:
Pentru ω < ω1 ,
H α ( jω) dB = 20 lg α (4.19)

70
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

• Asimptota de medie frecvenţă:

Pentru ω1 < ω < ω 2 ,
H α ( jω) dB = 20 lg α + 20 lg 1 + ω 2 Tα2 ≅
(4.20)
≅ 20 lg α + 20 lg(ωTα )
având o pantă de +20 [dB/dec].
• Asimptota de înaltă frecvenţă:
Pentru ω > ω 2 ,
H α ( jω) dB ≅ 20 lg α + 20 lg(ωTα ) − 20 lg(αωTα ) = 0 (4.21)
Valoarea defazajului pentru pulsaţii foarte joase sau foarte înalte este:
lim ϕα (ω) = lim ϕα (ω) = 0 (4.22)
ω→ 0 ω→ ∞
(la pulsaţii mari, fiecare termen intervine cu 90°, unul cu plus, celălalt cu
minus, rezultând valoarea 0).
Putem deduce valoarea pulsaţiei ω αm pentru care φα(ω) are valoarea
maximă din condiţia:
dϕ α (ω)
=0 (4.23)
dω
Deoarece α < 1, arctg(ωTα ) > arctg(αωTα ) , ϕ α (ω) > 0 .
Avem:
ϕ α (ω) = arctg(ωTα ) − arctg(αωTα ) (4.24)
dϕ α (ω) Tα αTα
= − =0 (4.25)
dω 1 + ω 2 Tα2 1 + α 2 ω 2 Tα2
Rezultă:
αω α2 m Tα2 = 1 (4.26)
1
ω αm = (4.27)
Tα α
Pentru această valoare a pulsaţiei, defazajul este maxim şi are valoarea:
1
ϕ αm (ω) = ϕ α (ω αm ) = arctg( ) − arctg( α ) (4.28)
α
Rezultă:
1− α
sin ϕαm (ω) = (4.29)
1+ α
De unde:

71
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

1− α
ϕ αm (ω) = ϕ α (ωαm ) = arcsin (4.30)
1+ α
Pentru această pulsaţie, valoarea modulului este:
1
1+ Tα2
αTα2
H α ( jω αm ) = α = α (4.31)
1
1+ α 2
Tα2

αTα2
Cu aceste rezultate, pot fi trasate caracteristicile Bode ale corectorului
Hα(s), Fig.4.8.

|Hα(jω)|dB 1 1
Tα αTα
0 ω[dec]
20lgα

φ(ω)
φαm +90°

0 1 ω[dec]
Tα α

Fig. 4.8.

4.2.2. Loculde transfer al corectorului

cu avans de fază

Pentru trasarea locului de transfer se reia răspunsul la frecvenţă:

1 + jωTα
H α ( jω) = α =
1 + jαωTα
(4.32)
1 + αω2 Tα2 (1 − α)ωTα
=α + jα
1 + α 2 ω2 Tα2 1 + α 2 ω2 Tα2
Se notează:

72
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

1 + αω 2 Tα2
U = Re H α ( jω) = α
1 + α 2 ω 2 Tα2
(4.33)
(1 − α)ωTα
V = Im H α ( jω) = α
1 + α 2 ω 2 Tα2
Pentru simplificarea scrierii, folosim notaţia:
x = αωTα (4.34)
Rezultă:
α + x2
U=
1+ x2 (4.35)
(1 − α) x
V=
1+ x2
Pentru obţinerea locului de transfer, se elimină x între partea reală U şi
partea imaginară V a funcţiei de transfer.
Rezultă:
1+ α  1− α 
2 2

U −  +V = 
2
(4.36)
 2   2 
1+ α
Locul de transfer este deci un cerc cu centrul în punctul C( , 0) , şi
2
1− α
de rază R = .
2
Deoarece α < 1, avem V > 0, deci locul căutat pentru pulsaţiiω >0 este
semicercul situat deasupra axei reale, ca în Fig.4.9.
În practică, valorile maxime pentru φ αm sunt în jurul valorii de 55°,
corespunzătoare valorii α = 0.1.

Pentru a compensa unghiuri mai mari de 55° este necesară introducerea a

două corectoare serie, primul dimensionându-se pentru a compensa o
parte din valoarea ce trebuie compensată, structura acestuia fiind
determinată pe baza elementelor sistemului iniţial (necompensat), iar al
doilea dimensionându-se pe baza sistemului parţial compensat prin
intermediul primului compensator.

73
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

ImHα(jω) φαm Hα(jω)

ωαm

ω=∞
α 1+ α 1
ReHα(jω)
2

Fig. 4.9.

4.2.3. Intervenţia corectorului cu avans de fază asupra

locului de transfer al sistemului iniţial

Modul în care compensatorul cu avans de fază modifică locul de transfer

al sistemului este prezentat în Fig.4.10.
Locul de transfer al sistemului iniţial, notat cu (1) arată că sistemul în
buclă închisă este stabil, dar are o margine de fază şi de amplificare
necorespunzătoare.
Prin introducerea compensatorului cu avans de fază, locul de transfer al
sistemului, notat cu (2), se obţine prin compunerea punct cu punct a
locului de transfer ale sistemului iniţial şi locul de transfer al
compensatorului cu avans de fază, reprezentat prin semicercul situat în
cadranul I.
Concret, pentru o anumită pulsaţieω*, m odulul funcţiei de transfer al
sistemului se modifică de la valoarea H(ω*) la valoarea H(ω*)H α (ω*)
iar argumentul se modifică de la valoarea ϕ(ω*) la valoarea
ϕ(ω*) + ϕ α (ω*) . Cum H α ( jω*) < 1 , rezultă că, pentru pulsaţia
ω*,
modulul funcţiei de transfer a sistemului compensat este mai mic decât
modulul funcţiei de transfer a sistemului iniţial.
Deoarece ϕ α (ω*) > 0 , rezultă că argumentul funcţiei de transfer a
sistemului compensat este mai mare decât argumentul funcţiei de transfer
a sistemului iniţial.
Aşa cum rezultă din Fig.4.10, se modifică în sensul îmbunătăţirii, atât
marginea de fază cât şi marginea de amplificare.

74
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

Im

H(jω*)Hα(jω*) φ(ω*)
H(jω*) Hα(jω*)

ω=ω*

ω=ω*
(-1, j0) ω=∞
α 1+ α 1
ω=ω* Re
2
mF
φ(ω*)

mFc

(1)
(2)
ω=0
Fig. 4.10.

4.2.4. Intervenţia corectorului cu avans de fază asupra

caracteristicilor Bode ale sistemului iniţial

Efectul introducerii compensatorului cu avans de fază poate fi observat şi

pe caracteristicile Bode prezentate în Fig.4.11.
Având în vedere faptul că avem, pentru caracteristica atenuare-pulsaţie, o
reprezentare logaritmică, acest lucru permite obţinerea caracteristicilor
sistemului compensat prin sumarea caracteristicilor funcţiei de transfer a
sistemului iniţial cu cele ale compensatorului cu avans de fază.
Caracteristicile atenuare-frecvenţă şi fază-frecvenţă ale sistemului
compensat (3) se obţin prin sumarea caracteristicilor sistemului iniţial (1)
cu cele ale compensatorului cu avans de fază, (2) . Pe caracteristicile
prezentate sunt evidenţiate marginile de fază şi de amplificare ale
sistemului necompensat (n) şi compensat (c).

75
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat
Marginea de amplificare este definită , la nivelul acestor caracteristici
prin m A = 0 − H( jω π ) dB , unde ωπ este pulsaţia pentru careφ(ω π) = -
180°. Se observă că atât sistemul necompensat cât şi cel compensat au o
margine de amlificare pozitivă, marginea de amplificare a sistemului
compensat fiind mai mare.
Marginea de fază este definită prin m F = −180° + ϕ(ω1 ) , unde ω1 este
pulsaţia pentru care modulul funcţiei de transfer este 1, adică
H( jω1 ) dB = 0 .
Pentru situaţia prezentată, se observă că atât sistemul necompensat cât şi
sistemul compensat au o margine de fază pozitivă, sistemul compensat
având o margine de fază foarte bună în comparaţie cu sistemul
necompensat.

Fig. 4.11.
4.2.5. Corector cu avans de fază cu amplificare

Introducerea compensatorului pe calea directă are ca efect micşorarea

factorului de amplificare la frecvenţe joase. Această modificare este
evidenţiată în caracteristica atenuare-frecvenţă (Bode) prin coborârea
caracteristicii în zona frecvenţelor joase cu valoarea 20lgα.

Acest lucru duce la înrăutăţirea regimului staţionar a sistemului închis.

Dacă elementul cu avans de fază este combinat cu un amplificator, având

76
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat
factorul de amplificare k=1/α, atunci caracteristica atenuare-frecvenţă
rămâne nemodificată în zona frecvenţelor joase.
Funcţia de transfer a compensatorului devine:
1 + Tα s 1 + Tα s
H αk (s) = kα = (4.37)
1 + αTα s 1 + αTα s
În această situaţie, amplificarea compensatorului este unitară, echivalând
cu ridicarea caracteristicii atenuare-frecvenţă cu 20lg k = -20lgα.
Comportarea compensatorului este aceea a unui element derivativ cauzal,
ca în Fig.4.12.
|Hα(jω)|dB

-20lgα

0 1 1 ω[dec]
Tα αTα

φ(ω)
+90°
φαm

0 1 ω[dec]
Tα α

Fig. 4.12.

4.2.6. Corector cu avans de fază şi amplificare realizat

cu amplificator operaţional

Structura unui astfel de element este dată în Fig.4.13.

77
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

C2

R2
C1
R1
-
U1(s) -1
+ U2(s)
AO

Fig. 4.13.

Impedanţa de reacţie a circuitului operaţional este:

1
Z 2 (s) = R 2 || (4.38)
sC 2
adică:
R2
Z 2 (s) = (4.39)
1 + sR 2 C 2
În mod asemănător, impedanţa de intrare este:
R1
Z1 (s) = (4.40)
1 + sR 1C1
Deoarece amplificatorul operaţional este inversor, s-a ataşat un inversor
suplimentar pentru restabilirea fazeă semnalului, rezultând pentru
corector funcţia de transfer:
Z (s) R 1 + sR 1C1
H α (s) = − 2 (−1) = 2 (4.41)
Z1 (s) R 1 1 + sR 2 C 2
Se aleg valorile R2 şi R1 astfel încât să avem R2/R1=1.
Constantele de timp sunt:
Tα1 = R 1C1 [s] (4.42)
Tα 2 = R 2 C 2 [s], Tα1 > Tα 2 (4.43)
Rezultă:
1 + Tα1s
H α (s) = (4.44)
1 + Tα 2 s
Răspunsul la frecvenţă este:

78
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

1 + jωTα1
H α ( jω) = (4.45)
1 + jωTα 2
Pentru această funcţie de transfer rezultă modulul:
1 + ω 2 Tα21
H α ( jω) = (4.46)
1 + ω 2 Tα22
şi argumentul:
ϕ α (ω) = arctg(ωTα1 ) − arctg(ωTα 2 ) . (4.47)
Raţionând în mod asemănător rezultă:
1
ω αm = , (4.48)
Tα1Tα 2
Tα1 T
ϕ αm (ω) = ϕ α (ωαm ) = arctg( ) − arctg( α 2 ) (4.49)
Tα 2 Tα1
Diagrama Bode corespunzătoare este dată în Fig.4.14.
|Hα(jω)|dB
T
20 lg α1
Tα 2

0 1 1 ω[dec]
Tα1 Tα 2

φ(ω)
φαm +90°

0 ω[dec]

Fig. 4.14.

Exemplul 4-1.

Se consideră un sistem de reglare automată având schema bloc dată în

Fig.4.15.

79
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

R(s) Y(s)
Hα(s) G1(s) G2(s)
-

Fig. 4.15.
Partea fixată este dată de:
k
G 1 (s) = (4.50)
1 + 0.01s
1
G 2 (s) = (4.51)
s(1 + 2s)
Se pune problema determinării unui compensator care să asigure o
margine de fază de 50° şi o eroare la treapta de viteză (semnal de intrare
rampă unitară) de 2%.
Funcţia de transfer a căii directe este:
k
H(s) = G 1 (s)G 2 (s) = (4.52)
s(1 + 0.01s)(1 + 2s)
Deoarece sistemul are pe calea directă un pol de ordinul I în origine,
rezultă că sistemul este precis la un semnal de referinţă treaptă (are
eroarea staţionară nulă).
Pentru determinarea valorii factorului de amplificare k, vom determina
coeficientul erorii de viteză:
k
k v = lim sH (s) = lim s =k (4.53)
s →0 s →0 s(1 + 0.01s)(1 + 2s)

Eroarea staţionară la viteză este:

1 1
ε stV = = = 0.02 (2%) (4.54)
kv k
Deci funcţia de transfer a sistemului este:
50
H(s) = (4.55)
s(1 + 0.01s)(1 + 2s)
Constantele de timp ale sistemului sunt:
T1 = 2 [s] ; T2 = 0.01 [s].
Răspunsul la frecvenţă este dat de:

80
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

50
H( jω) = (4.56)
jω(1 + j0.01ω)(1 + j2ω)
iar în dB:
H( jω) dB = 20 lg 50 − 20 lg ω − 20 lg 1 + 0.0001ω 2 −
(4.57)
− 20 lg 1 + 4ω 2

Cele două pulsaţii de frângere sunt:

1 1 1
ω1 = = 0.5 [rad/s] şi ω 2 = = = 100 [rad/s]. (4.58)
T1 T2 0.01
Sistemul este de ordinul III, tip I, înseamnă că asimptota de joasă
frecvenţă a caracteristicii atenuare-frecvenţă are o pantă de -20[dB/dec],
iar caracteristica φ(ω) pleacă de la -90° şi evoluează spre -270°.
Avem:
ϕ(ω) = −90° − arctg(2ω) − arctg(0.01ω) (4.59)
Diagrama Bode corespunzătoare este dată în Fig.4.16.

Fig.4.16.
Pentru sistemul iniţial avem o margine de fază m F = 2° şi o margine de
amplificare m A = 6dB .

81
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat
Răspunsul indicial al sistemului necompensat este dat în Fig.4.17. Se
observă că răspunsul este oscilant, slab amortizat, având un timp mare de
răspuns.

Fig. 4.17.
Trebuie compensate:
ϕ αm = m Fimp − m F − 3° = 45° (4.60)
1− α 1 − sin ϕ αm
Din relaţia sin ϕ αm (ω) = , rezultă α = = 0.1971 .
1+ α 1 + sin ϕ αm
Pentru această valoarea a lui α avem 20 lg α = −14dB .
Valoarea atenuării introdusă de compensator în pulsaţia ωαm este
20 lg α = −7.46 dB .
Pulsaţia ωαm se alege de pe caracteristica HdB(ω) astfel încât să avem:
H dB (ω αm ) = −20 lg α = 7.46 dB , altfel spus, ωαm va fi pulsaţia în care
caracteristica atenuare-frecvenţă a sistemului corectat va intersecta linia
de 0 dB.
Rezultă ω αm = 3.25 [rad/s]. Se poate calcula acum constanta de timp a
corectorului:
1
Tα = = 0.7271 [s]. (4.61)
ω αm α

82
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat
Rezultă pentru corector funcţia de transfer:
1 + Tα s 1 + 0.7271s
H α (s) = α = 0.1971 (4.62)
1 + αTα s 1 + 0.1433s

Pentru sistemul compensat, noile valori pentru marginea de amplificare şi

marginea de fază sunt m Ac = 29dB, m Fc = 51° .
Caracteristicile Bode ale sistemului necompensat (1), ale
compensatorului (2) şi ale sistemului compensat (3) sunt date în Fig.4.18.

Fig. 4.18.

Răspunsul indicial al sistemului compensat este dat în Fig.4.19.

Se observă o ameliorare a răspunsului, un timp de răspuns foarte bun şi o
suprareglare situată în jurul a 25%.

83
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

Fig. 4.19.

4.3. Element de corecţie cu întârziere de fază

Structura acestui tip de corector, realizat numai cu elemente pasive, este

dată în Fig.4.20.

R1
C2
U1(s) U2(s)
R2

Fig. 4.20.
Considerăm şi în acest caz că elementul conectat la ieşirea circuitului de
corecţie are o impedanţă mare de intrare şi nu constituie o sarcină pentru
acesta.
Avem:

84
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

Z1 (s) = R 1
1 1 + sC 2 R 2 (4.63)
Z 2 (s) = R 2 + =
sC 2 sC 2
Privind structura ca un divizor, putem scrie:
1 + sC 2 R 2
Z 2 (s) sC 2
U 2 (s) = U 1 (s) = U (s) (4.64)
Z1 (s) + Z 2 (s) 1 + sC 2 R 2 1
R1 +
sC 2
Funcţia de transfer a corectorului este:
U (s) 1 + sR 2 C 2
H β (s) = 2 = (4.65)
U 1 (s) R + R2
1+ s 1 R 2C2
R2
Notăm:
R + R2
β= 1 >1 (4.66)
R2
Tβ = R 2 C 2 [s], constanta de timp (4.67)
Rezultă:
1 + Tβ s
H β (s) = (4.68)
1 + βTβ s

4.3.1. Răspunsul la frecvenţă al corectorului

cu întârziere de fază

Răspunsul la frecvenţă este:

1 + jωTβ
H β ( jω) = (4.69)
1 + jβω Tβ
1 + ω 2 Tβ2
H β ( jω) = (4.70)
1 + β 2 ω 2 Tβ2
ϕ β (ω) = arctg(ωTβ ) − arctg(βω Tβ ) (4.71)
Caracteristica atenuare-frecvenţă este dată de:

85
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

H β ( jω) dB = 20 lg 1 + ω 2 Tβ2 − 20 lg 1 + β 2 ω 2 Tβ2 (4.72)

1 1
Pulsaţiile de frângere sunt ω1 = , ω2 = > ω1 , (β < 1).
βTβ Tβ
Se pot trasa acum caracteristicile Bode:
• Asimptota de joasă frecvenţă:
Pentru ω < ω1 ,
H β ( jω) dB = 0 (4.73)
• Asimptota de medie frecvenţă:
Pentru ω1 < ω < ω 2 ,
H β ( jω) dB = −20 lg 1 + β 2 ω 2 Tβ2 ≅
(4.74)
≅ −20 lg(βω Tβ )
având o pantă de -20[dB/dec].
• Asimptota de înaltă frecvenţă:
Pentru ω > ω 2 ,
H β ( jω) dB ≅ 20 lg(ωTβ ) − 20 lg(βω Tβ ) = −20 lg β (4.75)
Valorile defazajului introdus la capetele benzii de frecvenţă sunt:
lim ϕ β (ω) = lim ϕ β (ω) = 0 (4.76)
ω→0 ω→∞

Deoarece β > 1, arctg(ωTβ ) < arctg(βω Tβ ) , ϕ β (ω) > 0 .

Valoarea defazajului introdus de element este:
ϕ β (ω) = arctg(ωTβ ) − arctg(βω Tβ ) (4.77)
Valoarea ωβm pentru care defazajul φβ(ω) este minim este dată de relaţia:
dϕ β (ω)
=0 (4.78)
dω
Formula de calcul este asemănătoare cu aceea de la corectorul cu avans
de fază, şi anume:
1
ωβ m = (4.79)
Tβ β
Valoarea maximă a defazajului este:
1
ϕ βm (ω) = ϕ β (ωβm ) = arctg( ) − arctg( β ) (4.80)
β

86
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

1− β
sin ϕ βm (ω) = , (4.81)
1+ β
de unde se poate calcula:
1− β
ϕ βm (ω) = ϕ β (ωβm ) = arcsin (4.82)
1+ β
Valoarea modulului pentru pulsaţia ωβm este:
1
1+ Tβ2
βTβ 2
1
H β ( jω β m ) = = (4.83)
1 + β2
1
Tβ2 β
βTβ2
Caracteristicile Bode ale corectorului sunt date în Fig.4.21.

|Hβ(jω)|dB 1 1
βTβ Tβ

0 ω[dec]
-20lgβ
1
φ(ω) Tβ β

0 ω[dec]
φβm
-90°

Fig. 4.21.

Defazajul maxim depinde numai de β, iar pulsaţia la care acest defazaj se

obţine depinde de β şi Tβ.

4.3.2. Loculde transfer al corectorului

cu întârziere de fază

Pentru a se trasa locul de transfer, se reia răspunsul la frecvenţă şi se

separă partea reală şi partea imaginară:

87
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

1 + jωTβ
H β ( jω) = =
1 + jαωTβ
(4.84)
1 + βω 2 Tβ2 (1 − β)ωTβ
= +j
1 + β 2 ω 2 Tβ2 1 + β 2 ω 2 Tβ2
Se notează:
1 + βω 2 Tβ2
U = Re H β ( jω) =
1 + β 2 ω 2 Tβ2
(4.85)
(1 − β)ωTβ
V = Im H β ( jω) =
1 + β 2 ω 2 Tβ2
Pentru uşurinţa calculelor, se face notaţia:
x = βω Tβ (4.86)
Părţile reală şi imaginară ale funcţiei de transfer, U şi V, sunt de forma:
1 β + x2
U=
β 1+ x2
(4.87)
1− β x
V=
β 1+ x2
Se elimină x între cele două relaţii şi se obţine ecuaţia locului de transfer
de forma:
2 2
 1  1
 1+  1− 
β β
U − +V =2
(4.88)
 2   2 
   
   
Această relaţie reprezintă ecuaţia unui cerc cu centrul în
1 1
1+ 1−
β β
punctul C( , 0) , şi de rază R = .
2 2

Deoarece β > 1, avem V < 0, deci pentru pulsaţii între 0 şi +∞, locul de
transfer este dat de semicercul situat sub axa reală, ca în Fig.4.22.

88
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

1
ImHβ(jω) 1+
1 β
β 2 1 ω=0
ReHβ(jω)

ωβm

φβm
Hβ(jω)

Fig. 4.22.

Locul de transfer este similar celui cu avans de fază, numai că este în

cadranul IV (simetric faţă de axa reală), iar locul lui α este luat de 1/β.

4.3.3. Intervenţia corectorului cu întârziere de fază asupra

locului de transfer al sistemului iniţial

Modul în care compensatorul cu întârziere de fază modifică locul de

transfer al sistemului este prezentat în Fig.4.23.
Locul de transfer al sistemului iniţial, notat cu (1) arată că sistemul în
buclă închisă este stabil, dar are o margine de fază şi de amplificare
necorespunzătoare.
Prin introducerea compensatorului cu avans de fază, locul de transfer al
sistemului, notat cu (2), se obţine prin compunerea punct cu punct a
locului de transfer ale sistemului iniţial şi locul de transfer al
compensatorului cu întârziere de fază, reprezentat prin semicercul situat
în cadranul IV.
Concret, pentru o anumită pulsaţieω*, modulul funcţiei de transfer al
sistemului se modifică de la valoarea H(ω*) la valoarea H(ω*)H β (ω*)
iar argumentul se modifică de la valoarea ϕ(ω*) la valoarea
ϕ(ω*) + ϕ β (ω*) . Cum H β ( jω*) < 1 , rezultă că, pentru pulsaţia
ω*,
modulul funcţiei de transfer a sistemului compensat este mai mic decât
modulul funcţiei de transfer a sistemului iniţial.

89
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

Deoarece ϕ β (ω*) < 0 , rezultă că argumentul funcţiei de transfer a

sistemului compensat este mai mare decât argumentul funcţiei de transfer
a sistemului iniţial.
Aşa cum rezultă din Fig.4.23, se modifică în sensul îmbunătăţirii, atât
marginea de fază cât şi marginea de amplificare.

Im

H(jω*)Hβ(jω*) φ(ω*)
H(jω*)

1
1+
1 β
ω=ω* β
(-1, j0) 2 ω=0
1
Re
ω=ω*
ω=ω*
φ(ω*)
Hβ(jω*)

(1)
(2)

ω=0

Fig. 4.23.

4.3.4. Intervenţia corectorului cu întârziere de fază asupra

caracteristicilor Bode ale sistemului iniţial

Efectul introducerii compensatorului cu întârziere de fază poate fi

observat şi pe caracteristicile Bode prezentate în Fig.4.24.
Având în vedere faptul că avem, pentru caracteristica atenuare-pulsaţie, o
reprezentare logaritmică, acest lucru permite obţinerea caracteristicilor
sistemului compensat prin sumarea caracteristicilor funcţiei de transfer a
sistemului iniţial cu cele ale compensatorului cu avans de fază.

90
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat
Caracteristicile atenuare-frecvenţă şi fază-frecvenţă ale sistemului
compensat (3) se obţin prin sumarea caracteristicilor sistemului iniţial (1)
cu cele ale compensatorului cu întârziere de fază, (2) . Pe caracteristicile
prezentate sunt evidenţiate marginile de fază şi de amplificare ale
sistemului necompensat (n) şi compensat (c).
Marginea de amplificare este definită , la nivelul acestor caracteristici
prin m A = 0 − H( jω π ) dB , unde ωπ este pulsaţia pentru careφ(ω π) = -
180°. Se observă că atât sistemul necompensat cât şi cel compensat au o
margine de amplificare pozitivă, marginea de amplificare a sistemului
compensat fiind mai mare. De remarcat faptul că, în situaţia prezentată,
pulsaţia ωπ pentru care este definită marginea de amplificare este aceeaşi,
atât pentru sistemul necompensat cât şi pentru cel compensat.
Marginea de fază este definită prin m F = −180° + ϕ(ω1 ) , unde ω1 este
pulsaţia pentru care modulul funcţiei de transfer este 1, adică
H( jω1 ) dB = 0 .
Pentru situaţia prezentată, se observă că atât sistemul necompensat cât şi
sistemul compensat au o margine de fază pozitivă, sistemul compensat
având o margine de fază foarte bună în comparaţie cu sistemul
necompensat.

Fig.4.24.

91
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

Introducerea compensatorului cu întârziere de fază lasă nemodificate

caracteristicile Bode în zona frecvenţelor joase, şi micşorează
amplificarea în zona frecvenţelor înalte (introduce o atenuare
suplimentară a acestor frecvenţe), ceea ce duce la modificarea
performanţelor în regim dinamic.

4.3.5. Corector cu întârziere de fază cu amplificare

Dacă sistemul permite o creştere a amplificării în zona frecvenţelor joase,

atunci este posibilă introducerea unui factor de amplificare suplimentar
care să ridice caracteristica atenuare-frecvenţă a compensatorului în zona
frecvenţelor joase.
Funcţia de transfer a compensatorului devine:
1 + Tβ s
H βk (s) = k (4.89)
1 + βTβ s
Dacă avem k = β, atunci caracteristicile Bode arată ca în Fig.4.25.
|Hβ(jω)|dB

20lgβ

0 1 1 ω[dec]
βTβ Tβ
1
φ(ω) Tβ β

0 ω[dec]
φβm
-90°

Fig.4.25.

Singura care se modifică este caracteristica atenuare-frecvenţă. Aceasta

este deplasată pe verticală cu valoarea 20lgβ (>0).

Exemplul 4-2.

92
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

Se consideră sistemul de reglare automată având structura din Fig.4.26.

Y(s)
R(s)
Hβ(s) H(s)
-

Fig.4.26.

Funcţia de transfer a căii directe este:

5
H(s) = (4.90)
s(1 + s)(1 + 0.1s)
Se cere să se determine structura corectorului care să asigure o margine
de fază de 40°.
Caracteristicile Bode pentru funcţia de transfer a căii directe sunt date în
Fig.4.27.

Fig.4.27.

93
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat
Marginile de amplificare şi de fază ale sistemului iniţial sunt:
m A = 6.8dB, m F = 13.5°

Răspunsul indicial al sistemului iniţial este slab amortizat, cu un timp de

răspuns mare, ca în Fig.4.28.

Fig.4.28.

Se caută pulsaţia pentru care

ϕ(ω) = −180° + m F imp + 5° = −135° (4.)
Pulsaţia corespunzătoare acestui defazaj esteω* = 0,84 [rad/s]. Pentru
această pulsaţie, valoarea atenuării este: H dB (ω*) = 13 dB .
Pulsaţia de frângere a compensatorului (pulsaţia superioară) se alege cu
cel puţin o decadă mai mică decât pulsaţia ω*, adică:
1 ω*
ω2 = = = 0.041 (4.91)
Tβ 20
Rezultă valoarea constantei de timp Tβ = 24.39 [s].
Din relaţia 20 lg β = H dB (ω*) = 13 dB , se poate determina valoarea lui β.
Se obţine β = 1013 / 20 = 4.46 .
Cealaltă pulsaţie de frângere a compensatorului se determină cu relaţia:

94
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

1
ω1 = = 0.0092 (4.92)
βTβ
Funcţia de transfer a corectorului este deci:
1 + sTβ 1 s + ω2 1 s + 0.041
H β (s) = = = (4.93)
1 + sβ Tβ β s + ω1 4.46 s + 0.0092
Marginile de amplificare şi de fază ale sistemului compensat sunt:
m Ac ≅ 19 dB, m Fc ≅ 43° .
Caracteristicile Bode ale sistemului iniţial (1), ale compensatorului (2) şi
ale sistemului compensat (3) sunt date în Fig.4.29.

Fig.4.29.

Răspunsul indicial al sistemului compensat este dat în Fig.4.30.

Se constată o îmbunătăţire a răspunsului sistemului prin creşterea
marginii de fază.

95
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

Fig.4.30.

4.4. Element de corecţie cu avans

şi întârziere de fază

Un asemenea element de corecţie se obţine prin conectarea a două

elemente de corecţie, unul cu avans iar celălalt cu întârziere de fază,
separate între ele printr-un amplificator operaţional având impedanţa de
intrare foarte mare şi impedanţa de ieşire mică.
De asemenea, considerăm că elementul ce urmează celui de-al doilea
corector are o impedanţă de intrare suficient de mare. Pentru a nu fi
condiţionaţi prea mult de această impedanţă de intrare, o variantă ar fi
utilizarea unui amplificator operaţional inversor după corectorul cu
întârziere care să restabilească faza semnalului în situaţia în care
amplificatorul intermediar este inversor.
Pentru acest element rezultă structura din Fig.4.31.

96
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

C1
R3
>A1 >A2
R1 C4
U1(s) R2 U2(s)
R4

1 2 3 4

Fig.4.31.
Pentru elementele evidenţiate cu (1), (2), (3) şi (4), avem următoarele
relaţii:
1 + Tα s
• H α (s) = α (4.94)
1 + αTα s
R + R2 1
• A1 = − 1 =− (4.95)
R2 α
1 + Tβ s
• H β (s) = (4.96)
1 + βTβ s
• A1 = −1 (4.97)

unde:
R2 R + R4
α= < 1, β = 3 > 1, (4.98)
R1 + R 2 R4
Tα = R 1C1 [s], Tβ = R 4 C 4 [s]. (4.99)
Aceste elemente fiind conectate în serie, funcţia de transfer echivalentă
este:
1 + Tα s 1 + Tβ s
H αβ (s) = (4.100)
1 + αTα s 1 + βTβ s
Cel mai adesea, acest corector este astfel realizat încât atenuarea să fie
nulă la ambele capete ale benzii de frecvenţă (0, ∞), adică:
1 + Tα s 1 + Tβ s 1
H αβ (0) = lim = =1 (4.101)
s → ∞ 1 + αT s 1 + β T s αβ
α β

însemnând:

97
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

H αβ (0) dB = lim H αβ (ω) dB = 0 (4.102)

ω→∞

1
Rezultă de aici αβ = 1 , adică β = , β > 1, α < 1.
α
Constantele de timp se aleg astfel încât pulsaţiile de frângere ale
caracteristicii atenuare-frecvenţă (Bode) să fie ordonate astfel:
ω α1 < ω α 2 < ωβ1 < ωβ 2 (4.103)
unde:
1 1
ω α1 = , ωα 2 = (4.104)
Tα αTα
1 1
ωβ1 = , ωβ 2 = (4.105)
βTβ Tβ
cu Tα = R 1C1 [s], Tβ = R 4 C 4 [s].
Ţinând seama de rezultatele obţinute, pentru elementul cu avans de fază
şi respectiv întârziere de fază, caracteristicile Bode pentru elementul cu
avans-întârziere arată ca în Fig.4.32.
Locul de transfer se obţine prin compunerea locurilor de transfer a celor
două elemente şi are aspectul din Fig.4.33.
Intervenţia asupra sistemului automat a acestui corector poate fi explicată
atât la nivelul locului de transfer, care va fi puternic deformat în zona
situată în proximitatea punctului critic (-1, j0), dar şi în zona situată în
cadranul III, la intersecţia cu cercul unitate cu centrul în origine. Se
modifică astfel Se modifică astfel marginea de fază şi marginea de
amplificare.
Locul de transfer nu se modifică la frecvenţe joase şi nici la frecvenţe
înalte, ceea ce înseamnă că performanţele de regim staţionar ale
sistemului vor fi conservate. Modificări importante vor avea loc în ceea
ce priveşte stabilitatea: stabilizarea sistemului cu atingerea rezervei de
stabilitate impuse în cazul sistemului instabil sau îmbunătăţirea
stabilităţii în cazul sistemului stabil.

98
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

|Hαβ(jω)|dB

ωα1 ωα2 ωβ1 ωβ2

ω[dec]
20lgα

φαβ(ω)

0 ω[dec]

Fig.4.32.

ImHαβ(jω)

ω=∞ ReHαβ(jω)
ω=0

Fig.4.33.

Caracteristica atenuare frecvenţă este lăsată nemodificată la frecvenţe

joase şi înalte, îmbunătăţind marginea de amplificare.
Caracteristica fază-frecvenţă este modificată în aceeaşi zonă, ameliorând
marginea de fază.

4.4.1. Corector cu avans şi întârziere

de fază realizat cu elemente pasive

99
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat
Cel mai simplu de realizat şi destul de frecvent utilizat este corectorul cu
avans-întârziere obţinut numai cu elemente pasive, ca în Fig.4.34.

C1

R1
C2
U1(s) U2(s)
R2

Fig.4.34.

Impedanţele celor două grupuri RC sunt:

1
Z1 (s) = R 1 || (4.106)
sC1
R1
Z1 (s) = (4.107)
1 + sR 1C1
1 1 + sC 2 R 2
Z 2 (s) = R 2 + = (4.108)
sC 2 sC 2
Reaşezând elementele corectorului sub forma unui divizor, putem scrie:
U (s) Z 2 (s)
H αβ (s) = 2 = (4.109)
U 1 (s) Z1 (s) + Z 2 (s)
Notăm:
Tα = R 1C1 [s], Tβ = R 2 C 2 [s]. (4.110)
Rezultă:
1 + sTβ
sC 2 (1 + sTα )(1 + sTβ )
H αβ (s) = = (4.111)
R1 1 + sTβ (1 + sTα )(1 + sTβ ) + sR 1C 2
+
1 + sTα sC 2
Numitorul poate fi descompus dacă se notează T = R 1C 2 [s] şi se face
identificarea sub forma:
(1 + sTα )(1 + sTβ ) + sT = (1 + sαTα )(1 + sβTβ ) , cu αβ = 1. (4.112)
Rezultă:

100
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

Tα + Tβ + T = αTa + βTβ (4.113)

Se alege perechea de valori α şi β astfel încât α β = 1 şi egalitatea de mai
sus să fie satisfăcută (α<1 şi β>1).
Rezultă o funcţie de trasnfer de forma:
(1 + sTα )(1 + sTβ )
H αβ (s) = (4.114)
(1 + sαTα )(1 + sβTβ )
deci un corector cu avans-întârziere de fază.

Exemplul 4-3.

Considerăm un sistem de reglare automată având structura din Fig.4.36.

R(s) Y(s)
Hαβ(s) H(s)
-

Fig.4.35.

Funcţia de transfer a părţii fixate este:

k
H(s) = (4.115)
s(1 + 0.25s)(1 + s)
Se cere determinarea structurii unui compensator cu avans-întârziere de
fază astfel încât coeficientul erorii de viteză să fie kv=10[s-1], marginea
de fază de 50° iar marginea de amplificare de minim 10 dB.
Vom considera corectorul de forma:
(1 + sTα )(1 + sTβ )
H αβ (s) = cu α < 1, β > 1 şi αβ = 1. (4.116)
(1 + sαTα )(1 + sβTβ )
Rezultă că:
lim H αβ (s) = lim H αβ (s) = 1 (4.117)
s →0 s →∞
Coeficientul erorii de viteză este:
k
k v = lim sH αβ (s)H(s) = = 10 . Rezultă k = 10. (4.118)
s →0 1
Eroarea de viteză este

101
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

1 1
ε st = = [s] (4.119)
k v 10
Sistemul are deci funcţia de transfer a căii directe:
10 40
H(s) = = (4.120)
s(1 + 0.25s)(1 + s) s(s + 4)(s + 1)
Caracteristicile Bode pentru G(s) arată ca în Fig.4.36.

Fig.4.36.

Sistemul este de ordin III, tip 1. Rezultă pentru sistem o margine de fază
mF = -15° şi o margine de amplificare mA = -6 dB. Pulsaţia pentru care se
obţine această margine de amplificare este ω A = 2 [rad/s], iar marginea de
fază este pentru ωF = 2.8 [rad/s]. Sistemul este instabil.
Răspunsul indicial al sistemului este dat în Fig.4.37.
Următorul pas este alegerea noii pulsaţii de tăiere a amplificării
(intersecţia cu linia de 0 dB a caracteristicii atenuare-frecvenţă).
Deoarece ωA = 2 [rad/s] este pulsaţia pentru care argumentul este de -
180°, se alege această pulsaţie ca fiind noua valoare a pulsaţiei de tăiere a
amplificării. Deoarece marginea de fază impusă este de 50°, suplimentul
de fază introdus de compensator în pulsaţia ω = 2 [rad/s] trebuie să fie de
50°.

102
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat
Odată aleasă noua pulsaţie de frângere ω = 2 [rad/s], se pot determina
pulsaţiile de frângere ale compensatorului cu întârziere de fază.

Fig.4.37.

1
Se alege pulsaţia ωβ 2 = ca fiind cu o decadă mai mică decât pulsaţia
Tβ
ω = 2 [rad/s], adică ωβ 2 = 0.2 [rad/s].
Valoarea minimă a defazajului introdus de compensatorul cu întârziere
de fază este ϕ βm , cu:
1− β
sin ϕ βm (ω) = (4.121)
1+ β
Pentru β = 10, rezultă ϕ βm ≅ −55° .
Deoarece αβ = 1, rezultă că şi partea cu avans de fază va interveni cu
aceeaşi valoare maximă a defazajului, de 55°, deci vom avea α = 0.1.
1
Deoarece β = 10, se poate calcula acum pulsaţia ωβ1 = = 0.02
βTβ
[rad/s].
Deci, pentru partea de întârziere de fază, structura corectorului este:

103
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

1
s+
1 + Tβ s Tβ
H β (s) = β = (4.122)
1 + βTβ s 1
s+
βTβ
s + 0.2 1 + 5s
H β (s) = = 10 (4.123)
s + 0.02 1 + 50s
Avem α = 1/10, înseamnă că valoarea maximă a atenuării introduse de
partea de avans de fază este 20 lg α = −20dB . Pante este de 20 [dB/dec].
Se trasează, pe caracteristica HdB(ω) o dreaptă cu o pantă de 20 [dB/dec]
ce trece prin punctul (-6 dB, 2 rad/s) pentru a compensa, la această
pulsaţie, valoarea de 6 dB de pe caracteristica HdB(ω). Intersecţia acestei
drepte cu linia de 0 dB va furniza pulsaţia ω α2 iar intersecţia cu linia de -
20 dB ne va furniza pulsaţia ωα1.
Rezultă ecuaţia dreptei:
y + 6 = 20(lg x − lg 2) (4.124)
Pentru:
x
• y = 0, ⇒ = 10 6 / 20 ≅ 2, ⇒ x = 4 . (4.125)
2
x
• y = −20, ⇒ = 10 −14 / 20 ≅ 0.2, ⇒ x = 0.4 . (4.126)
2
Deci pulsaţiile pentru care dreapta intersectează liniile de 0 dB şi
respectiv -20 dB sunt:
1 1
ω α1 = = 0.4, [rad / s] ω α 2 = = 4 [rad / s] (4.127)
Tα αTα
Rezultă pentru partea de avans de fază funcţia de transfer a corectorului
de forma:
1 + Tα s 1 1 + 2.5s s + 0.4
H α (s) = α = = (4.128)
1 + αTα s 10 1 + 0.25s s+4
Corectorul cu avans-întârziere va fi dat de produsul celor două funcţii de
transfer:
s + 0.4 s + 0.2
H αβ (s) = H α (s) H β (s) = (4.129)
s + 4 s + 0.02
1 + 5s 1 + 2.5s
H αβ (s) = (4.130)
1 + 50s 1 + 0.25s

104
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat
Avem: α = 0.1, β = 10, şi constantele de timp Tβ = 5 [s] , βTβ = 50 [s] , Tα
= 2.5 [s] , αTα = 0.25 [s] .
Caracteristicile Bode ale sistemului necorectat (1) ale corectorului cu
avans-întârziere (2) şi ale sistemului corectat (3) sunt date în Fig.4.38.
Răspunsul indicial al sistemului corectat este dat în Fig.4.39.

Fig.4.38.

105
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

Fig.4.39.

4.5. Comparaţie între corectoarele prezentate

Corectorul cu avans de fază este frecvent utilizat pentru îmbunătăţirea

stabilităţii. Un corector cu avans de fază asociat cu un amplificator,
pentru a conserva amplificarea la joasă frecvenţă, conduce la creşterea
benzii de trecere a sistemului de reglare automată. Acest lucru înseamnă
reducerea duratei regimului tranzitoriu.
Banda de trecere a unui sistem cu avans de fază este întotdeauna mai
mare decât a unui sistem corectat prin întârziere de fază. Atunci când este
dorit un timp de răspuns cât mai mic şi o bandă de trecere cât mai mare
se va utiliza corectorul cu avans de fază.
Dacă zgomotul de înaltă frecvenţă afectează sistemul, atunci o bandă de
trecere prea largă nu este de dorit din cauza amplificării suplimentare a
zgomotului, lucru nedorit în cadrul sistemului de reglare automată.
Corectorul cu întârziere de fază reduce amplificarea la frecvenţe înalte,
fără afectarea amplificării în zona frecvenţelor joase. Rezultă că banda de
trecere este diminuată, iar timpul de răspuns al sistemului este mărit. Din
cauza reducerii amplificării în zona frecvenţelor înalte, se poate avea în

106
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat
vedere o amplificare totală la nivelul căii directe, îmbunătăţind astfel
foarte mult regimul staţionar.
Zgomotele de înaltă frecvenţă vor fi atenuare din cauza micşorării
amplificării (în mod obişnuit) la aceste frecvenţe.
Dacă este necesară atât o diminuare a timpului de răspuns cât şi o
îmbunătăţire a regimului staţionar, poate fi folosit corectorul cu avans-
întârziere de fază.
Prin utilizarea acestui tip de corector, asociat cu un factor de amplificare,
pot fi amplificate suplimentar frecvenţele joase (având ca efect
diminuarea erorii staţionare) cât şi frecvenţele înalte (care determină
creşterea benzii de trecere şi a vitezei de răspuns) cu îmbunătăţirea, în
acelaşi timp, a stabilităţii sistemului.
Din punctul de vedere al răspunsului sistemului de reglare automată
având pe calea directă aceste tipuri de corectoare, răspunsurile la semnale
de tip treaptă unitară sau rampă unitară sunt date astfel: în Fig.4.40,
răspunsul sistemului necorectat, în Fig.4.41, răspunsul sistemului
compensat prin avans de fază, în Fig.4.42, răspunsul sistemului
compensat prin întărziere de fază, iar în Fig.4.43, răspunsul sistemului
compensat cu avans-întârziere de fază.

y(t) y(t)
εst
1

t t

Fig.4.40.

y(t) y(t)
εst
1

t t

107
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat
Fig.4.41.

y(t) y(t)
εst
1

t t

Fig.4.42.

y(t) y(t)
εst
1

t t

Fig.4.43.

4.6. Corecţia prin anulare

Dacă în urma analizei sistemului de reglare automată se constată că

acesta nu îndeplineşte cerinţele impuse şi este necesară menţinerea
tipului sistemului, se poate apela a corecţia prin anulare.
Acest tip de corecţie urmăreşte „înlocuirea” unui factor din funcţia de
transfer a căii directe cu un alt factor care să asigure atingerea
performanţelor impuse.

Concret, dacă sistemul are un pol real negativ prea apropiat de origine,
fapt care determină o comportare necorespunzătoare, acesta va fi
„anulat” prin intermediul zeroului compensatorului şi „înlocuit” cu polul
acestuia.
Considerăm sistemul de reglare automată din Fig.4.44.

108
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

Y(s)
R(s) k
Ha(s)
- s(1+Ts)

Fig.4.44.

Se urmăreşte eiminarea, prin intermediul corectorului, a polului p = -1/T,

adică a constantei de timp T ce are o valoare prea mare.
Această eliminare este posibilă dacă funcţia de transfer a
compensatorului este de forma:
1 + Ts
H a (s) = (4.131)
1 + T1s
Rezultă funcţia de transfer a căii directe:
1 + Ts k k
H(s) = = (4.132)
1 + T1s s(1 + Ts ) s(1 + T1s)
Este anulat astfel efectul polului p = -1/T şi înlocuit cu polul p = -1/T1,
deci constanta de timp T este înlocuită cu constanta de timp T1, mult mai
mică.
Această metodă poate fi aplicată şi atunci când funcţia de transfer a
sistemului deschis are poli complex conjugaţi.
Dacă poziţia polilor în planul complex este necorespunzătoare, atunci
este posibilă înlocuirea acestora cu o altă pereche de poli cu o poziţie
convenabilă în planul complex, care să furnizeze termenului de gradul al
doilea o amortizare şi o pulsaţie naturală dorite. Acest lucru este posibil
prin anularea efectului perechii de poli cu o pereche de zerouri a
corectorului.
Considerăm sistemul de reglare automată din Fig.4.45.

R(s) Y(s)
Ha(s) k
- s(s + 2ξ1 ω1s + ω12 )
2

Fig.4.45.

109
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

4.6.1. Tipuri de corectoare prin anulare

de ordinul II

Corecţia prin anulare poate fi realizată dacă se foloseşte un corector

având structura din Fig.4.46.

C2
R R

U1(s) C1 U2(s)

Fig.4.46.

Funcţia de transfer a acestui corector poate fi scrisă astfel:

U 2 (s) R 2 C1C 2 s 2 + 2RC 2 s + 1
H a (s) = = (4.133)
U 1 (s) R 2 C1C 2 s 2 + R (C1 + 2C 2 )s + 1
Funcţia de transfer a căii directe a sistemului compensat este:
k
H(s) = H a (s) 2 =
s(s + 2ξ1ω1s + ω12 )
2 1
s2 + s+ 2 (4.134)
RC 1 R C1 C 2 k
=
 1 1  1 s(s 2 + 2ξ1ω1s + ω12 )
s 2 +  +2 s + 2
 RC 2 RC1  R C1C 2
Dacă se dimensionează corectorul astfel încât:
2 1
= 2ξ1ω1 ; 2
= ω12 , (4.135)
RC 1 R C1C2
atunci funcţia de transfer a căii directe devine:
k
H(s) = (4.136)
s(s + 2ξ 2 ω1s + ω12 )
2

Noua componentă de ordinul II poate fi aleasă prin valorile:

110
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

1 1
+2 = 2ξ 2 ω1
RC 2 RC1
(4.137)
1
2
= ω12 = ω 22
R C1 C 2
Deoarece termenul liber, ω12 , este impus prin partea iniţială a funcţiei de
trasnfer, se poate interveni asupra factorului de amortizare prin
intermediul termenului 2ξ 2 ω1 , valoarea 2ξ1ω1 fiind, de asemenea, dată
iniţial şi „anulată” de către compensator.
O altă structură RC utilizată pentru acest tip de corecţie este dată în
Fig.4.47.

Funcţia de transfer corespunzătoare este:

U 2 (s) R 1 R 2 C 2 s 2 + 2R 1Cs + 1
H a (s) = = (4.138)
U 1 (s) R 1 R 2 C 2 s 2 + (R 2 + 2R 1 )Cs + 1
În această situaţie, funcţia de transfer a căii directe este:

R2
C C

U1(s) R1 U2(s)

Fig.4.47.

k
H(s) = H a (s) =
s(s + 2ξ1ω1s + ω12 )
2

2 1
s2 + s+ (4.139)
R 2C R 1R 2 C 2 k
=
 1 1  1 s(s + 2ξ1ω1s + ω12 )
2

s +
2
 +2 s+
 R 1C R 2 C  R 1 R 2 C 2
Dacă se alege grupul de componente astfel încât

111
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

2 1
= 2ξ1ω1 ; 2
= ω12 (4.140)
R 2C R 1R 2 C
atunci putem scrie că:
k
H(s) = (4.141)
s(s + 2ξ 2 ω1s + ω12 )
2

unde:
1 1
+2 = 2ξ 2 ω1
R 1C R 2C
(4.142)
1
= ω1 = ω 2
2 2

R 1R 2 C 2
Din punct de vedere teoretic, corecţia prin anulare este foarte uşor de
realizat. În practică însă, această „anulare” este dificil de realizat din
cauza imposibilităţii amplasării ansamblului pol-zerou cu mare precizie.
Dacă această anulare nu este facută foarte precis, ea poate cauza un
răspuns cu amplitudine redusă şi cu o componentă de regim tranzitoriu ce
se stinge foarte greu. Dacă anularea nu este exactă dar este suficient de
bună, atunci această componentă tranzitorie va fi destul de mică.

4.7. Elemente de corecţie introduse pe

calea de reacţie locală

Această medotă de corecţie este utilă atunci când pe calea directă există
elemente cu caracteristici mai puţin constante în timp. Folosind legătura
inversă locală, se poate inlocui, pe un anumit interval de frecvenţe,
funcţia de transfer a elementului de pe calea directă cu funcţia de transfer
a elementului de corecţie, situat pe legătura inversă.
Se consideră sistemul având structura din Fig.4.48.
Pentru sistemul necorectat, fără Hα(s) pe calea de reacţie locală, funcţia
de transfer a căii directe este:

R(s) Y(s)
+ G2(s) G3(s)
G1(s)
- -

Hα(s)

112
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat
Fig.4.48.

H(s) = G 1 (s)G 2 (s)G 3 (s) (4.143)

Pentru sistemul închis, funcţia de transfer este:
G 1 (s)G 2 (s)G 3 (s)
H 0 (s) = (4.144)
1 + G 1 (s)G 2 (s)G 3 (s)
Dacă se foloseşte reacţia locală pe elementul G2(s), atunci funcţia de
transfer a sistemului deschis devine:
G 2 (s)
H * (s) = G 1 (s) G 3 (s) (4.145)
1 + G 2 (s)H α (s)
În această situaţie, pentru sistemul închis, avem funcţia de transfer:
H * (s) G 1 (s)G 2 (s)
H *0 (s) = = (4.146)
1 + H * (s) 1 + G 1 (s)G 2 (s)G 3 (s) + G 2 (s)H α (s)
Dacă G 2 ( jω)H α ( jω) << 1 , înseamnă că pentru aceste frecvenţe,
legătura de reacţie locală este slabă, şi sistemul se comportă ca şi cum
Hα(s) nu ar exista, având funcţia de transfer pe calea directă H(s) şi în
buclă închisă H0(s).
Dacă avem G 2 ( jω)H α ( jω) >> 1 , atunci putem considera că:
1 + G 2 (s)H α (s) ≅ G 2 (s)H α (s) , (4.147)
pentru aceste frecvenţe, şi deci funcţia de transfer a sistemului deschis se
poate scrie:
G 2 (s) G (s)G 3 (s)
H * (s) ≅ G 1 (s) G 3 (s) = 1 (4.148)
G 2 (s)H α (s) H α (s)
În aceste condiţii, funcţia de transfer în buclă închisă devine:
G 1 (s)G 3 (s)
G 1 (s)G 3 (s) H α (s)
H *0 (s) = = (4.149)
G 1 (s)G 3 (s) + H α (s) G 1 (s)G 3 (s)
1+
H α (s)
Aceasta arată că sistemul de reglare este echivalent cu sistemul prezentat
în Fig.4.49.

113
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat

R(s) Y(s)
G1(s) 1 G3(s)
- Hα(s)

Fig.4.49.

Este exact ca şi cum funcţia de transfer G2(s) este înlocuită, pe intervalul

de frecvenţe pentru care G 2 ( jω)H α ( jω) >> 1 cu funcţia de transfer
1
.
H α (s)
Comportarea sistemul în cele două situaţii prezentate poate fi analizată
dacă se trasează caracteristicile Bode pentru cele două funcţii de transfer
ale sistemului deschis:
1. H(s) = G 1 (s)G 2 (s)G 3 (s) pentru G 2 ( jω)H α ( jω) << 1 ,
1
2. H(s) = G 1 (s) G 3 (s) pentru G 2 ( jω)H α ( jω) >> 1 .
H α (s)
Cele două caracteristici H(ω) sunt date în Fig.4.51.

H(ω)
(1) H(s) = G 1 (s)G 2 (s)G 3 (s)
1
A (2) H(s) = G 1 (s) G 3 (s)
H α (s)

ω
Fig.4.50.
Intersecţia acestor două caracteristici este dată de punctele A şi B. În
anumite situaţii, unul dintre aceste două puncte poate să lipsească, fiind
rejectat către valoarea 0 sau ∞.
În aceste puncte avem:
1
G 1 (ω)G 2 (ω)G 3 (ω) = G 1 (ω) G 3 (ω) (4.150)
H α (ω)

114
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat
unde:
G i (ω) = G i ( jω) , H α (ω) = H α ( jω) (4.151)
Rezultă:
G 2 (ω)H α (ω) = 1 , (4.152)
adică:
1
H α (ω) = (4.153)
G 2 (ω)
Pentru sistemul corectat, având în vedere situaţiile pentru care
G 2 ( jω)H α ( jω) << 1 sau G 2 ( jω)H α ( jω) >> 1 , caracteristica
amplitudine-pulsaţie pentru sistemul corectat este aproximată în Fig.4.50
cu linie continuă.

4.8. Corecţia sistemelor cu timp mort.

Predictorul Smith

Se consideră sistemul dat în Fig.4.51:

R(s) ε(s) Y(s)

-τs
C(s) G(s)e
-

Fig.4.51.

Efectele provocate de prezenţa timpului mort în interiorul buclei de

reglare pot fi eliminate printr-o reacţie locală paralelă, ca în Fig.4.52.

R(s) ε(s) Y(s)

+ C(s) -τs
G(s)e
- -

C1(s)

Fig.4.52.

115
 Mitică Temneanu Tehnica reglării şi control automat
Funcţia de transfer a căii directe a sistemului corectat este:
C(s)
H(s) = G (s)e − τs (4.154)
1 + C(s)C1 (s)
Pentru sistemul în buclă închisă, avem:
H(s) C(s)G (s)e − τs
H 0 (s) = = =
1 + H(s) 1 + C(s)C1 (s) + C(s)G (s)e − τs
(4.155)
C(s)G (s)e − τs
=
( )
1 + C(s) C1 (s) + G (s)e − τs
Dacă se alege corectorul C1 astfel încât să avem C1 (s) + G (s)e − τs = G (s) ,
adică C1 (s) = G (s)(1 − e − τs ) , fizic realizabil, atunci funcţia de transfer în
buclă închisă devine:
C(s)G (s) − τs
H 0 (s) = e (4.156)
1 + C(s)G (s)
iar structura sistemului de reglare devine cea din Fig.4.53.

R(s) ε(s) Y(s)

C(s) G(s) e-τs
-

Fig.4.53.

Se observă că timpul mort este scos în afara buclei de reglare, influenţa

negativă a acestuia, în privinţa stabilităţii sistemului, fiind astfel
eliminată.
Totuşi, efectul timpului mort nu este eliminat în ceea ce priveşte relaţia
intrare-ieşire.

116