Capitolul 2

ELEMENTELE DE BAZĂ ALE SERVOSISTEMELOR.

Regulatoare. Amplificatoare. Reductoare de turaţie. Traductoare de

poziţie şi viteză
2.1 Generalităţi

Sistemele electromecanice sunt caracterizate prin diverse tipuri de funcţii de

transfer care caracterizează total sau parţial funcţionarea lor în bucla deschisă sau în
buclă închisă. Mărimile de intrare tipice pot fi diferite: treaptă, rampă, parabolice sau
sinusoidale şi ca urmare ne interesează pentru toate aceste intrări răspunsul sistemului
atât în regimul dinamic cât şi în cel staţionar (respectiv eroarea de ieşire).

2.1.1 Modelul matematic al sistemelor continue în buclă închisă

Să considerăm cazul general al unui sistem sau al unei părţi dintr-un sistem
caracterizat printr-o funcţie de transfer definită ca raportul dintre transformatele Laplace
ale mărimii de ieşire y (s ) şi a mărimii de referinţă y * ( s ) .
m ( s) y(s)
A( s ) = A = (2.1)
nA ( s ) y *( s )
Se doreşte să se proiecteze un regulator continuu, a cărui funcţie de transfer R(s)
este astfel aleasă încât acesta să producă o tensiune de comandă u(s) care să asigure o
dinamică dorită şi o eroare staţionară nulă sau cel puţin în limite rezonabile.

u ( s) m ( s)
= R( s) = R (2.2)
ε (s) nR ( s )
y*(s ) u(s) y(s)
- R (s) A(s)
y(s)
Figura 2.1 Schema bloc a sistemului automat în buclă inchisă

Utilizând algebra schemelor bloc se determină funcţia de transfer a sistemului

reglat devine:
R( s )A( s ) m AmR nR n A
y( s ) = y* ( s ) = y* (2.3)
1 + R( s )A( s ) nR n A + mR m A
eroarea sistemului se determină ca:
 R( s )A( s )  1
ε( s ) = y* ( t ) − y( t ) = 1 −  y* ( s ) = y* ( s ) = E( s )y* ( s ) un
 1 + R( s )A( s )  1 + R( s )A( s )
de:
ε( s ) 1 1
E( s ) = = = =
y* ( s ) 1 + R( s )A ( s ) 1 + mR ( s )m A ( s )
nR ( s )n A ( s ) (2.4)
nR ( s )n A ( s ) m (s)
= = ε
nR ( s )n A ( s ) + mR ( s )m A ( s ) nε ( s )

1
reprezintă funcţia de transfer a erorii.

2.1.2 Forme tipice de mărimi de intrare

În tabelul 2.1 sunt prezentate funcţiile de intrare tipice, transformatele lor

Laplace şi erorile de ieşire corespunzătoare ale sistemului în buclă închisă.

Tabelul 2.1 Tipuri de intrări şi erorile mărimilor de ieşire

Intrare Funcţia de timp Transformata Eroarea

Laplace
Treaptă u(t) 1 1
E (s)
s s
Rampă t u(t) 1 1
E (s)
s2 s2
Parabolă t2u(t) 1 1
E ( s)
s3 s3
Sinusoidă sin(ωt) ω ω
E ( s)
s + ω2
2
s +ω2
2

2.1.3 Forme tipice de funcţii de transfer ale erorii

În aplicaţii uzuale funcţiile de transfer E(s) corespunzătoare erorii sunt de forma:

m
s i ∏ ( s + bj )
m( s ) j =0 s i m( s )
E ( s) = = n
= (2.5)
n( s ) n( s )
∏ (s + aj )
j =1
i
unde s m( s ) reprezintă polinomul de la numărător, este de gradul (i+m) iar n(s)
polinomul de la numitor de gradul n, i+m<n. Eroarea de regim staţionar este direct
legată de numărul i de rădăcini zero la numărător. Dacă funcţia de transfer E(s) a erorii
nu are rădăcini zero la numărător (i=0) se spune că aceasta este de tipul zero, dacă are o
rădăcină nulă (i=1) se spune că este de tipul 1, două rădăcini (i=2) – tipul doi, trei
rădăcini (i=3) – tipul trei, iar dacă are două rădăcini duble imaginare – armonic.
Evident că zerourile de la numărător reprezintă polii produsului R(s)A(s). Se pot
defini alternativ tipul funcţiei de transfer a erorii E(s) prin numărul de poli zero ai
acestui produs: tipul zero – lipsa polului zero, tipul 1 – un pol zero, tipul doi – doi poli
zero, tipul trei – trei poli zero. Respectiv pentru poli dublu imaginari – tipul armonic.

2
Tabelul 2.2 Tipul funcţiei de transfer E(s), intrarea y*(s) şi eroarea finală ε f

Tipul Eroarea la ieşire

Funcţia Treaptă Rampă Parabolă Sinusoidal
E(s) u(t) tu(t) t2u(t) sin(ωt)
1 1 1 ω
Intrarea u s s 2
s3 s + ω2
2

0 Y*E(0) ∞ ∞
1 0 Y *lim [ E ( s ) / s ] ∞
s →0

2 0 0 T lim  E ( s ) / s 2 
s →0

3 0 0 0
Armonic 0

Din analiza tabelului 2.2 rezultă că pentru o funcţie de transfer E(s) de tipul zero
eroarea staţionară nulă nu se poate obţine pentru nici un tip de intrare u(s), nici măcar
pentru o treaptă, iar pentru celelalte tipuri de intrări, eroarea devine infinită.
Pentru o funcţie de transfer de tipul 1, funcţie E(s) conţine un zero nul (un
integrator 1/s în produsul R(s)A(s)), eroarea finală pentru intrarea treaptă este nulă,
respectiv finită pentru intrare rampă şi infinită pentru intrare parabolă.
Pentru o funcţie de transfer E(s) de tipul 2 atât pentru intrare treaptă cât şi rampă
eroarea finală este nulă, respectiv finită pentru intrare parabolică.
Pentru o funcţie de transfer de gradul 3 eroarea devine nulă pentru intrările
treaptă, rampă şi parabolă.
Pentru a avea eroare nulă la o intrare sinusoidală numărătorul funcţiei de transfer
E(s) trebuie să prezinte două rădăcini duble imaginare ± jω , (s2+ω2) care să compenseze
rădăcinile mărimii de intrare y*(s).
ω
Pentru o intrare sinusoidală y *( s ) = y ( s ) o eroare finală nulă se obţine
s +ω2
2

numai pentru o funcţie de transfer E(s) (2.3) de tipul armonic.

m '( s )( s 2 + ω 2 )
E ( s) = (2.6)
n( s)
În aceste condiţii eroarea finală devine:

ε f = ε (t ) = lim sε ( s) = lim s
(
m '( s ) s 2 + ω 2 ) ω
Y * = lim s
m' ( s)
ωY * = 0 (2.7)
t →∞ s →0 s →0 n( s ) s2 + ω 2 s →0 n( s )

2.2 Regulatoare continue

Să considerăm cazul unui proces a cărui funcţie de transfer A(s) este de tipul zero
şi de gradul 1.

3
 y ( s) k k /T
A( s ) = = = (2.8)
y *( s) 1 + sT s + 1/ T
Se doreşte să se aleagă un regulator de curent care să asigure nu numai o eroare
nulă dar şi o dinamică impusă.

2.2.1 Regulator de tip P

y*(s) e(s) u(s) k y(s)

kP
- 1+ sT
y (s )
a) Fără traductor curent / tensiune

y*(s) yT*(s) u(s) y(s)

kP k
kT
yT (s ) - 1+ sT
kT

y*(s) yT*(s) u(s) y(s)

kP k
kT
yT (s ) - 1+ sT
kT

b) Cu traductor curent / tensiune

Figura 2.2 Schema bloc a sistemului cu regulator de tip P

În cazul în care se utilizează un simplu amplificator linear diferenţial cu factor de

amplificare kP care se numeşte de tip P, pe baza Figura 2.1 şi relaţiei (2.5) funcţia de
transfer a sistemului reglat G p (s ) devine:
y ( s) k p A( s ) kp k T
G p ( s) = = = (2.9)
y * ( s ) 1 + k p A( s ) s + (1 + k p k ) T
Pentru o intrare de tip treaptă, y * (t ) = Y * ⋅1(t ) , a cărei transformată Laplace este:
1
y * ( s ) = u (t ) = Y * eroarea sistemului devine în spaţiul s .
s
Y∗  k pk T 
ε (s ) = y * (s ) − y (s ) = 1 −  (2.10)
s  s + (1 + k p k ) T 
Aplicând teorema valorii finale se determină eroarea în regim staţionar:
 k k  Y*
ε f = lim ε = lim sε ( s ) = Y * 1 − p  = (2.11)
t →∞ s →0
 1 + k p k  1 + k p k
Evident eroarea ε f devine nulă numai atunci când produsul constantelor de
amplificare k p k devine infinit, fizic nu este posibil.
Utilizarea unui regulator P, chiar dacă nu asigură eroarea staţionară nulă, are
drept efect pozitiv faptul că permite o îmbunătăţire a dinamicii sistemului, în sensul că

4
acesta va prezenta în locul unei constante de timp T de buclă deschisă o nouă constantă
de timp Tp = T (1 + k p k ) mai mică şi a cărei valoare poate fi modificată prin intermediul
factorului de amplificare k p . Evident că şi această valoare nu poate fi făcută oricât de
mică, valoarea sa fiind limitată de mărimea maximă de ieşire a amplificatorului. Pentru
mărimi de comandă scăzute, atât timp cât amplificatorul de putere este nesaturat,
constanta de timp echivalentă este mai mică decât în situaţia unor mărimi de comandă
ridicate, când amplificatorul se saturează.

y*

ynes

ys

unes

us

Timp x 10-3

Figura 2.3 Regulator de tip P: variaţia în timp a mărimii de comandă u (tensiunea uA), mărimea
de referinţă y* şi mărimea de ieşire y (curentul iA): regulator nesaturat (-), regulator saturat (..)

Deoarece aşa cum am arătat eroare nulă nu poate fi obţinută deoarece factorul k P nu
poate deveni infinit, se alege ca obiectiv realizarea unei erori sub cea maxim admisibilă.
Introducând aceasta valoare ε fmax în relaţia (2.10) se poate determina factorul de
amortizare.

1Y *  Y*
kP =  − 1 ≈ (2.11)
k  εf  kε f max

Să considerăm cazul alimentării înfăşurării rotorice a unui servomotor de curent
continuu de 7 Nm cu rezistenţă de 0,25Ω şi o constantă de timp electrică
TA = LA / RA = 2ms . În cazul de faţă tensiunea maximă produsă de amplificatorul de

5
putere este 110V care se obţine pentru un semnal de comandă de 10V. În aceste
condiţii k P ⋅ k A = 10 ⋅11 = 110 , iar funcţia de transfer a înfăşurării:
i ( s ) 1/ RA 4
GM ( s ) = A = =
u A ( s ) 1 + sTA 1 + 0, 002s
Pentru o valoare de referintă de 95A şi o eroare de ε f (% ) = 2%, ε f = 1,9A se determină
factorul k P :
 Y *  1  95  1
kP =  − 1 =  −1 = 1,11
 εf  k  1,9  44
 
În realitate, mărimea de intrare în regulator, eroarea dintre curentul de referinţă şi
cel de ieşire nu se poate obţine fizic, ci indirect sub forma unor tensiuni proporţionale cu
aceştia.
Să considerăm curentul maxim admisibil stabilizat de 95 A şi pentru un
suprareglaj de 4.3 % aproximativ 99 A. Se alege un traductor de curent de 100 A/10 V,
cu factor de transfer kT = 0.1 V/A. (În realitate se recomandă un traductor cu o rezervă
de curent, de exemplu 150 A/10 V.) Rezultă că valoarea de referinţă de Y* = 95 A
_ _
devine o tensiune Y * = 9.5 V ca şi reacţia y f = 95 A, y f = 9.5 V, respectiv pentru o
eroare finală de 2 %, ε nf = 0.19 faţă de εif = 1.9 .
Deoarece în cazul de faţă mărimile de intrare în comparator sunt de 10 ori mai
mici , pentru a se obţine aceeaşi tensiune aplicată sarcinii este necesar ca factorul k P să
fie de ......
Cu aceste date se poate simula comportarea sistemului şi se obţine răspunsul său,
respectiv tensiunile aplicate şi curenţii obţinuţi atât pentru regulatorul nesaturat cât şi
pentru cel saturat.
Se remarcă faptul că ambele regulatoare asigură eroarea impusă doar că regulatorul ideal
solicită o tensiune maximă de 1250V evident imposibil de produs de amplificatorul de
putere, a cărei ieşire maximă este doar de 110V.
Faţă de bucla deschisă când constanta de timp a curentului este de 2 ms, în bucla închisă
cu regulator ideal aceasta se reduce la 0,05 ms şi 0,45 ms în cazul regulatorului saturat.

2.2.2 Regulator de tip I

Atunci când se doreşte ca eroarea staţionară să devină egală cu zero, fără a

solicita la maximum limitele sistemului, este necesară utilizarea altui tip de regulator
R(s ) decât cel proporţional (Figura 2.4). Pentru o intrare treaptă y * (s ) = Y * s pe baza
relaţiei (2.10) eroarea finală devine:
s Y *( s ) Y *( s ) 1 + sT
ε f = ε (t ) = lim = lim = Y * lim
t →∞ 1 + R( s ) A( s ) s s →0 1 + R ( s ) A( s ) s →0 1 + sT + R ( s ) k
s →0

Evident, pentru a se obţine o eroare staţionară nulă este necesar ca:

lim R( s ) = ∞ , ceea ce echivalează fie cu un factor de amplificare infinit, fie cu utilizarea
s→∞
unui regulator integral cu un factor de amplificare k I .
k
R (s) = I (2.12)
s

6
 y*(s) u(s) y(s)
1 kI k
- s 1 +sT
y(s)

Figura 2.4 Schema bloc a unui sistem cu regulator de tip I

Înlocuind aceastã funcţie de transfer în relaţia (2.12), mărimea de ieşire devine:

kI k s kI k T ωn2
y (s) = y *( s) = 2 y *(s) = 2 y * ( s ) (2.13)
1 + sT + I
kk s + s T + kI k T s + 2ξωn s + ωn2
s
unde s-au utilizat notaţiile clasice pentru sisteme de gradul 2:
kI k
ωn = şi (2.14)
T
1T 1
ξ= = (2.15)
2ωn 2 k I kT
În aceste condiţii, pentru a se asigura o comportare dinamică adecvată, factorul
de amortizare se impune, de exemplu ξi = 0.71 şi analizând relaţiile (2.14) şi (2.15)
rezultă că avem la dispoziţie un singur coeficient pentru a impune doi parametrii ξ şi
ωn , situaţie similară cu cea din Subcapitolul 1.....:
1
k I = 2 = 5, 7 (2.16)
4ξ kT
Introducând această valoare în programul de simulare se obţine răspunsul din
Figura 2.5

y*

ynes

ys

Timp x 10-3

7
 Figura 2.5 Regulator de tip I: variaţia în timp a mărimii de comandă (tensiunea uA) şi
mărimea de ieşire (curentul iA): regulator nesaturat (-), regulator saturat (..)

Deşi, prin utilizarea unui regulator integral s-a asigurat o eroare staţionară nulă,
asigurarea unei dinamici adecvate impune un factor de amplificare k I foarte scăzut,
ceea ce face ca timpul de primă stabilire să fie de 100 de ori mai scăzut decât cel teoretic
din cazul regulatoarelor P şi de 20 de ori decât pentru acelaşi regulator , dar saturat.
Pentru a evita aceste fenomene ar trebui să se lucreze cu pulsaţii ωn scăzute, obţinându-
se ca atare un răspuns mult mai lent decât în cazul regulatorului de tip P.
O soluţie care să elimine aceste neajunsuri şi care să permită şi impunerea atât a
factorului de amortizare, cât şi a pulsaţiei proprii este utilizarea unui regulator de tip PI
care, pe lângă integrala erorii să utilizeze şi un factor proporţional cu aceasta.

2.2.3 Regulator de tip PI

Pe baza celor spuse mai sus, rezultă că regulatorul trebuie să fie de forma:
k
R( s ) = k p + I (2.17)
s
y*(s) 1 + k y(s)
kI
- s - 1+sT
y(s)
kP

Fig 2.6 Schema bloc de reglare cu regulator de tip PI

Dacă se alege un astfel de tip de regulator funcţia de transfer a sistemului reglat

devine (2.2):
kI k
R (s) k k p k +
y (s) = y *(s) = s y *(s) =
1 + sT + R ( s ) k 1 + sT + k p k +
kI k
s
k pk (2.18)
kI k
s+ s k p k T + ωn2
= T T y ∗(s) = 2 y *(s)
 1+ k pk  kI k s + 2ξωn s + ωn2
s +
2
s+
 T  T
unde:
kI k 1+ kpk 1 1+ k pk kp k
ωn = şi ξ = ⋅ = ≅ (2.19)
T 2T k I k T 2 k I kT 2 kI T
Din analiza acestei relaţii se obţin următoarele informaţii:
a) pulsaţia proprie a sistemului este definită de aceeaşi relaţie ca şi în cazul precedent,
nedepinzând de factorul k p , în timp ce factorul ξ este practic proporţional cu acesta (în
general k p k >> 1 ) dar nu poate fi impus independent, deoarece depinde de k I .
b) existenţa unui zero la numărătorul funcţiei de transfer,

8
 k
z1 = I (2.20)
kP
care afectează dinamica sistemului, şi în special suprareglajul acestuia.
Factorul k I se determină pe baza relaţiei de definiţie a pulsaţiei proprii a sistemului în
buclă închisă prezentată mai sus. Se alege un factor de amortizare ξ = 0.71 şi din
k I k 2, 7
Figura 1.11 un timp normalizat de primă stabilire ω n = = . Impunând un timp
T tii
tii = 0.5 ms, de patru ori mai mic decât constanta de timp a procesului TA , se determină
factorul de amplificare k I :
7, 29T 7, 29 ⋅ 2 ⋅10−3
kI = = = 13, 25
ktii2 44 ⋅ 0, 25 ⋅10−6
Factorul de amplificare k P se determină cu ajutorul relaţiei (2.18) obţinându-se:
2ξ k I kT − 1
kP = = 0,326
k
Rezultatele simulării sunt prezentate în Figura 2.7. Se remarcă efectul zeroului asupra
răspunsului sistemului liniar, zero care accelerează răspunsul dar creşte suprareglajul
Din păcate valoarea acestui zero nu poate fi modificatã independent, ci depinde indirect
de pulsaţia proprie şi de factorul de amortizare ales. O reducere a suprareglajului în
detrimentul vitezei de răspuns se va obţine prin creşterea factorului de amortizare
adoptat, de la 0,71 la 0,9, sau chiar 1.

ynes
y*
ys

unes

us

Timp x 10-3

Figura 2.7 Regulator de tip PI: variaţia în timp a semnalului de intrare (tensiunea uA) şi
mărimea de ieşire (curentul iA): regulator nesaturat (-), regulator saturat (..)

9
 Există două soluţii pentru eliminarea acestui zero de la numărătorul funcţiei de
transfer a sistemului (2.19):
a) introducerea unei reţele de compensare de întârziere pe intrarea regulatorului. În
cazul regulatoarelor analogice reţeaua de întârziere se realizează simplu, printr-un reţea
RC (Figura 2.8).
b) utilizarea unui regulator PI cu altă structură la care factorul proporţional nu este
funcţie de eroare ci de valoarea de ieşire.
Funcţia de transfer a reţelei RC este de forma:

1
RC ( s ) = ,
1 + sRC
Semnalul de ieşire devine exact de tipul dorit:
 k 
ωn2 1 + s 
y ( s) =
1  k I  y * ( s) (2.21)
1 + sRC s + 2ξωn s + ωn2
2

Dacă se acordează parametrii RC = k k I atunci relaţia de mai sus devine:

ωn2
y ( s) = (2.22)
s 2 + 2ξωn s + ωn2

y * (s) R u(s) y(s)

+
R( s) A(s )
-
C

Figura 2.8 Schema bloc a sistemului cu regulator PI şi reţea de compensare RC pentru anularea
zerourilor din funcţia de transfer

Din păcate utilizarea reţelelor de compensare nu conduce totdeauna la soluţii

robuste deoarece parametrii sistemului nu sunt perfect cunoscuţi, unii dintre aceştia, cum
ar fi factorii de amplificare ai sursei de putere, modificându-se dacă acesta lucrează în
regim linear sau saturat.

2.2.4 Regulator PI cu reacţie proporţionalã după stare

O soluţie mult mai elegantă pentru rezolvarea acestor probleme este utilizarea la
unui regulator tot PI, dar cu o altă structură.Ca şi în cazul precedent blocul de integrare
are ca intrare eroarea ε ( s ) , iar cel de-al doilea bloc starea y ( s ) , Figura 2.9.

10
 G(s)

y*(s) u(s) y(s)

1 +
kP A(s)
- s -
yT(s)

kP

yT (s)

Figura 2.9 Schema bloc a unui regulator PI cu reacţie după stare

Aplicând algebra schemelor bloc aceste scheme, funcţia de transfer a părţii din
dreapta a blocului ce conţine reacţia negativă proporţională se poate scrie :
k
k
GD ( s ) = 1 + sT = (2.23)
k pk 1 + kk p + sT
1+
1 + sT
şi pentru întregul sistem:
kI k
⋅
s 1 + k p k + sT kI k
G PI ( s ) = = 2 (2.24)
kI k Ts + s (1 + k P k ) s + k I k
1+ ⋅
s 1 + k p k + sT
După calcule simple se obţine legătura dintre mărimea de intrare şi cea de ieşire,
de forma:
kI k
ω n2
y (s ) = T y * ( s) = 2 y * (s) (2.25)
 1 + k k  k k s + 2ζω 1 + ω 2

s 2 + s   + I
p n n

 T  T
unde pulsaţia proprie şi factorul de amortizare sunt aceleaşi ca şi în cazul precedent:
kI k 1+ kPk
ωn = şi ξ = (2.26)
T 2 k I kT
În Figura 2.10 se prezintă răspunsul sistemului pentru un tip de regulator cu
parametrii kP şi kI din cazul precedent dar se remarcă faptul că răspunsul este cel dorit.

11
 unes

us
y*
ys
ynes

Timp x 10-3

Figura 2.10 Regulator de tip PI cu reacţie după stare: variaţia în timp a mărimii de comandă
(tensiunea uA) şi mărimea de ieşire (curentul iA): regulator nesaturat (-), regulator saturat (..)
Datorită faptului că acest tip de regulator prezintă o saturare mai redusă cea din
cazul precedent, răspunsul în cazul de faţă pentru regulatorul nesaturat şi cel saturat sunt
mult mai apropiate (Figura 2.10).
Avantajul evident este că la noua funcţie de transfer lipseşte zeroul de la
numărător şi ca urmare se eliminã suprareglajul necontrolat, nemaiexistând necesitatea
unei reţele de compensare de întârziere.
Motivul pentru care în practică, în cazul sistemelor de reglare analogice, continuă
să se prefere totuşi utilizarea reacţiei P după eroare este faptul că un astfel de regulator
se realizează mai simplu cu ajutorul unui singur amplificator operaţional, în timp ce un
regulator cu reacţie după stare necesită două amplificatoare operaţionale, dispozitive
care în deceniile trecute, în special în perioada în care acestea se realizau din
componente discrete, reprezentau partea cea mai costisitoare şi mai nefiabilă a
sistemelor de comandă.

2.2.5 Regulator de tip PI cu întârziere pe bucla de măsură

Există aplicaţii în care mărimea de reacţie nu este obţinută direct, ci prin

intermediul unor traductoare, filtre etc., care introduc întârzieri în procesul de măsură.
Un fenomen asemănător apare şi în cazul sistemelor numerice, unde anumite mărimi ce
nu pot fi măsurate sunt estimate, acest procedeu introducând pe lângă un timp mort de
unul sau mai multe eşantioane de timp corespunzătoare structurii estimatorului utilizat
(Figura 2.11).
Să considerăm existenţa pe calea de măsură a întârzierii reprezentată de o funcţie
de transfer de gradul întâi a cărui constantă de timp TT include toate tipurile de

12
întârzieri, iar numărătorul printr-o constantă k T care reprezintă factorul de transfer şi
acordare.
kT
yT ( s ) = ⋅ y( s ) (2.27)
1 + sTT

y*(s) 1 + y(s)
kP A(s)
- s -
yT (s)
kT
kP
1+sTT

yT (s)
Figura 2.11. Schema bloc cu regulator PI cu reacţie proporţionala după stare cu bloc de întârziere
pe măsură pe baza schemei de mai sus căruia se obţine următoarea funcţie de transfer pentru sistem

unes

ynes ys
y*

us

Timp x 10-3

Figura 2.12 Regulator de tip PI cu reacţie după stare şi întârziere pe bucla de măsură.

Pentru analiza noastră simplificată se consideră k T = 1 , mărimea impusă şi

mărimea măsurată fiind la aceeaşi scară. Ca atare, în cazul utilizării unui regulator PI cu
reacţie după stare, se poate defini pe baza algebrei schemelor bloc relaţia de
ieşire/intrare ca:
y (s) k I k (1 + sTT )
= (2.28)
(
y* ( s ) TT Ts3 + (TT + T ) s 2 + 1 + k p k + k I k ⋅ TT s + k I k )
O astfel de funcţie de transfer prezintă două dezavantaje: prin existenţa unui zero
la numărător a faptului că numitorul de gradul 3 are doar doi coeficienţi cu care să se
influenţeze comportarea dinamică a sistemului.

13
 În Figura 2.12 este prezentat răspunsul pentru un astfel de sistem cu aceeaşi
factori de amplificare k P si k I din cazul anterior care pe calea de măsură a ieşirii are o
constantă de timp TT de zece ori mai mică decăt a procesului. ( TT =0,2 ms faţă de
T =2 ms). Se remarcă faptul că sistemul devine oscilant cu suprareglaj important si un
timp de aşezare. O îmbunătăţire relativă a răspunsului se poate obţine prin creşterea
factorul de amortizare, deci a coeficientului k P , timpul de încadrare continuă să fie
ridicat, Figura 2.13.
Este clar că pentru eliminarea acestor dezavantaje, fiind vorba de o funcţiei de
gradul 3, trebuie utilizatã o reacţie suplimentară care pe de o parte să permită
modificarea coeficienţilor polinomului de la numitor şi pe de altă parte să permită
eliminarea zeroului de la numărător.
Aceste cerinţe sugerează introducerea unei reacţii negative proporţionale cu
derivata mărimii reglate − s k D y( s ) , Figura 2.13.
2.2.6 Regulator de tip PID

y (s )
y * ( s) 1 kI + k
s - - 1 + sT
yT(s) -

kD kp

1
s
yT(s) 1
1 + sT T

Figura 2.13. Schema bloc a sistemului automat cu regulator de tip PID cu reacţie după stare

Prin introducerea acestei reacţii suplimentare noua funcţie de transfer se găseşte

înlocuind în relaţia (2.28) k p cu k p + sk D , obţinându-se:

(1 + sTT ) k I k
y (s ) = T ⋅ y * (s )
+ T + k D k ) 2 (1 + k p k + k I k ⋅ TT )
(2.29)
TT
(T
s3 + T s + s+
kI k
T T T
Dacă numitorul funcţiei de transfer se scrie sub forma:
(1 + sTT ) ( s 2 + 2 ξω n s + ω n2 ) =
(2.30)
= TT s + (1 + 2 ξω n TT ) s + 2 ξω n +
3 2
( ω n2 TT )s + ω n2
şi se identifică termen cu termen a polinomului original, se obţine:
T + T + kDk
1 + 2ξωnTT = T (2.31)
T

14
 1 + k p k + k I kTT
ω n2TT + 2ζω n = (2.32)
T

kI k
ω n2 = (2.33)
T
Impunând pulsaţia proprie ω n∗ şi factorul de amortizare ξ * se pot determina
coeficienţii k p , k I , k D pe baza relaţiilor de mai sus.
ω2T T + 2ξωnT − k I k − 1
kP = n T
k
ω n2 T
kI = (2.34)
k
2ξωnT − 1
kD = TT
k
Simplificând atât la numărător cât şi la numitor cu 1 + sTT , funcţia de transfer a
sistemului devine:
ωn2
H (s ) = (2.35)
s 2 + 2ξωn s + ωn2
respectiv, la forma clasică pentru sistemele de gradul 2.
Operaţiile matematice prezentate în cele de mai sus nu ridică probleme pentru
cazurile practice, deoarece valoarea constantei de timp TT corespunzătoare buclei de
măsură este cunoscută atât pentru traductoarele clasice cu filtre analogice pe ieşire, cât şi
pentru estimatoarele numerice.
În Figura 2.14 se prezintă răspunsul sistemului cu regulator PID nesaturat şi
saturat remarcându-se faptul că răspunsul este asemănător cazului când nu există
întârziere pe măsură, ceea ce demonstrează utilitatea reacţiei derivative, Figura. 2.15.

15
 unes

y*

ynes

ys
us

Timp x 10-3

Figura. 2.14. Regulator de tip PID variaţia în timp a semnalului de intrare (tensiunea uA) şi
mărimea de ieşire (curentul iA): regulator nesaturat (-), regulator saturat (..)

2.2.7 Regulator armonic

În aplicaţiile industriale se doreşte adesea ca mărimea de ieşire, de exemplu

curentul printr-o înfăşurare, să urmărească o referinţă care are o variaţie sinusoidală.
Ţinând cont că transformata Laplace a unei mărimi sinusoidale (Tabelul 2.1) este de
forma:

ω
L Y * sin ωt  = Y* (2.3’)
  s + ω2
2

16
pentru a obţine o eroare finală nulă (2.6) este necesar ca funcţia de transfer a erorii să fie
de forma:

E (s) =
m(s)
=
(
m' ( s ) s 2 + ω2 ) (2.5’)
n(s) n(s)

Deoarece, conform relaţiei (2.4):

( )
m ( s ) = m' ( s ) s 2 + ω2 = nR ( s ) n A ( s )

şi faptul că procesul este puţin probabil să conţină doi poli imaginari la numitor, aceşti
poli trebuie să fie existenţi în funcţia de transfer a regulatorului. Cel mai simplu tip de
regulator care ar satisface această condiţie are o funcţie de transfer de tipul:

n kω
R (s) = R = (2.36)
mR s 2 + ω2

pentru care funcţia de transfer a erorii sistemului în buclă închisă (2.4) devine :

E (s) =
(
k kω s 2 + ω2 ) . (2.37)
(s 2
+ω 2
) (1 + sT ) + kω k
Trebuie remarcat faptul că pentru o astfel de funcţie de transfer apar două
probleme:
- existentă două rădăcini imaginare ale numărătorului şi ca atare sistemul în buclă
închisă poate prezenta o dinamică necorespunzătoare;
- creşterea gradului funcţiei de transfer prin apariţia la numitor a produsului s 2 + ω2 ( )
ceea ce face ca dinamica sistemului să nu poată fi controlată printr-un singur termen
kω , motiv pentru care sistemul trebuie completat cu un regulator PI paralel, care
prin cei doi factori k P şi k I să permită stăpânirea completă a dinamicii sistemului:
kω k
R (s) = + I + kP
s 2 + ω2 s
ω kω
s2 + ω 2

y*(s) + u(s) y(s)

1 kI k
- kA
y(s) s + + 1+sTA

kP

kT

Figura 2.15. Schema sistemului cu regulator armonic compensat

17
 y*,y

y*-y

Figura 2.16 Răspunsul sistemului la referinţă sinusoidală

a) Mărimea de intrare y* / mărimea de ieşire y / tensiunea aplicată u; b) eroarea
Această tehnică de compensare se va prezenta în detaliu pentru cazul comenzii
discrete când se vor determina prin calcul coeficienţii regulatorului.
Răspunsul sistemului pentru o referinţă sinusoidală de 50 Hz şi amplitudine de
95 A este prezentat în Figura 2.16 a). Aceste rezultate s-au obţinut pentru un factor de
amplificare kω = 10 , k P = 100 şi k I = 10.000 , respectiv k A = 11 .

18
 y*

Timp x 10-3

y*-y

Timp x 10-3
Figura 2.17. Răspunsul sistemului la referinţă sinusoidală
a) Mărimea de intrare y* / mărimea de ieşire y / tensiunea aplicată u; b) eroarea
Cazul curentului impus peste valoarea limită

19
 u

y*

Timp x 10-3

y*-y

Timp x 10-3

Figura 2.18. Răspunsul sistemului la referinţă sinusoidală

a) Mărimea de intrare y* / mărimea de ieşire y / tensiunea aplicată u; b) eroarea
Cazul frecvenţei impuse peste valoarea limită

De remarcat faptul că sistemul funcţionează nesaturat, maximumul cerut de

tensiune este de 28 V faţă de 110 V cât poate produce amplificatorul de putere. În aceste
condiţii referinţa de curent şi curentul obţinut practic se suprapun, demonstrând
capacitatea de urmărire a sistemului.
Eroarea sistemului este prezentată în Figura 2.16 b), valorile ei maxime
încadrându-se sub 0.1 A ceea ce echivalează cu aproximativ 0.1 % din valoarea de
referinţă.
În cazul în care sistemul se saturează, de exemplu pentru o referinţă de 450 A, tensiunea
cerută depăşeşte limita de saturaţie, 110 V şi ca atare ieşirea, curentul i A nu mai poate
urmări referinţa, Figura 2.17 a) şi, ca atare, eroarea sistemului devine importantă.

20
 O situaţie asemănătoare apare atunci când amplitudinea referinţei rămâne
constantă, dar frecvenţa sa creşte. Să considerăm de data aceasta un semnal de 500 Hz
faţă de 50 Hz, din cazul precedent. Acest lucru se întâmplă atunci când se doreşte
alimentarea cu curenţi impuşi a unui motor de curent alternativ şi când frecvenţa poate
varia de 1 ÷ 1.000 ori şi când evoluţia prezentată aici nu se mai poate utiliza. Vom
demonstra că o astfel de reglare se poate face într-un sistem fix faţă de rotor sau fluxul
rotoric, sistem de referinţă în care de cele mai multe ori referinţa este treaptă.

21