Sunteți pe pagina 1din 59

CAPITOLUL 1

Noiuni introductive. Terminologii.

Automatica reprezint ramura tiinei care se ocup cu studiul principiilor,


metodelor si mijloacelor prin intermediul crora se asigur conducerea automat a
proceselor tehnice, fr intervenia direct a operatorului uman.
Implementarea n practic a principiilor, metodelor i mijloacelor automaticii este
cunoscut sub denumirea de automatizare.
Dup cum mecanizarea a condus la reducerea considerabil a efortului fizic depus
de om n procesul de producie, prin automatizare se urmrete asigurarea tuturor
condiiilor pentru desfurarea acestora fr intervenia nemijlocit a operatorului uman.
Se vorbete n acest caz de instalaii tehnologice (IT) automatizate, a cror evoluie este
controlat in mod automat fr intervenia omului.
Ansamblul fenomenelor care au loc ntr-o IT, sau ntr-o parte a acesteia, care se
desfoar n timp n conformitate cu legitile naturii care le guverneaz, definesc
procesul tehnic (PT).
Avndu-se n vedere c n continuare se vor face referiri numai la procese tehnice,
ele se vor referi simplu proces (P).

Observaie: Noiunea de proces este mult mai ampl implicnd forme


organizate existente n natur din cele mai diverse domenii cum ar fi: fiziologie,
biologie, psihologie, economie, sociologie, etc. care se desfoar n timp pe baza unor
legi specifice fiecrui domeniu.

Ansamblul de elemente i echipamente care se interconecteaz cu instalaia


tehnologic (IT) n scopul realizrii operaiilor de supraveghere i conducere automat a
ei, sunt denumite echipament de automatizare (EcA).
Partea din EcA destinat asigurrii conducerii unui PT reprezint dispozitivul
de automatizare (DA).
Prin supraveghere se inelege urmrirea funcionrii unui proces, prin msurarea
direct sau determinarea indirect (estimarea) a variabilelor ce caracterizeaz starea
acestuia i, eventual semnalizarea (optic/acustic) a depirii anumitor limite de ctre
acestea.
Informaia obinut este utilizat n conducerea procesului respectiv.
Prin conducere se nelege un ansamblu de aciuni premeditate desfurate
asupra unor elemente ale unui proces, n concordan cu particularitile i scopul pentru
care a fost elaborat procesul respectiv, i care const n esen, n :
achiziia i prelucrarea informaiei referitoare la proces n vederea
determinrii deciziilor, avndu-se la baz o anumit strategie;
organizarea executrii i respectiv executarea aciunilor de conducere
adoptate, care se concretizeaz sub forma unor comenzi asupra procesului
(numite legi de reglare, legi de comand sau strategii de conducere), avnd ca
scop dirijarea funcionrii lui n sensul obinerii dezideratelor impuse prin
proiectare.

1
3.4 Algebra schemelor bloc

Algebra schemelor bloc se refer la regulile de operare grafic din cadrul


schemelor bloc. Exist trei conexiuni de baz care vor fi analizate n continuare.

1. Conexiunea SERIE
Cazul a dou blocuri nseriate este reprezentat n Fig. 3.4.1.

Fig. 3.4.1 Conexiunea serie

Se pune problema determinrii f.d.t. echivalente H(s), corespunztoare conexiunii


serie prezentate n Fig.3.4.1.
Se poate scrie, din aproape n aproape:
Y ( s) = Y2 ( s) = U 2 ( s) H 2 ( s) = Y1 ( s) H 2 ( s) = U 1 ( s) H 1 ( s) H 2 ( s) = U ( s) H 1 ( s) H 2 ( s)
Rezult deci c pentru f.d.t. echivalent se obine:
Y ( s)
H ( s) = = H 1 ( s) H 2 (s)
U ( s)
Sau, generaliznd pentru ,,i blocuri:
H (s) = H i ( s) (3.4.1)
i
Funcia de transfer echivalent a conexiunii serie se obine ca produs al f.d.t. a
blocurilor componente.

Observaia 1: n cadrul sistemelor multivariabile H(s) este matrice, deci trebuie inut cont
de ordinea realizrii produselor.
Remarc: Relaia 3.4.1. este aplicabil n cazul n care este ndeplinit proprietatea de
separabilitate, adic, comportarea individual a fiecrui subsistem fizic din cadrul
conexiunii, este identic cu comportarea lui, ca i cum ar funciona izolat.

Exemplu:
Considernd dou circuite RC funcionnd n gol (Fig. 3.4.2), funciile de transfer
corespunztoare sunt:
Y (s) 1 1
H 1 (s) = 1 = =
U 1 ( s ) R1C1 s + 1 T1 s + 1
Y ( s) 1 1
H 2 ( s) = 2 = =
U 2 ( s ) R2 C 2 s + 1 T2 s + 1

57
a) b)
Fig.3.4.2 Circuite RC funcionnd n gol

Se pune ntrebarea dac circuitul R1C1R2C2, reprezentat n Fig. 3.4.3, obinut prin
inserierea celor dou circuite reprezentate n Fig.3.4.2, are f.d.t. obinut ca produs al
funciilor de transfer H1(s) respective H2(s), a circuitelor RC considerate izolate ?

Fig. 3.4.3 Circuit R1C1R2C2

Rspunsul este negativ, adic:


1 1
H ( s) H 1 ( s) H 2 (s ) =
T1 s + 1 T2 s + 1
deoarece al doilea circuit R2C2 este perceput ca o impedan de sarcin pentru primul
circuit R1C1, deci nodul 1 devine un nod de curent, pentru care trebuie scris ecuaia
suplimentar corespunztoare: i1=iC1+i2 (deci f.d.t. corespunztoare a circuituluiR1C1 va
fi diferit de H1(s)).

2. Conexiunea PARALEL

Se pune problema determinrii f.d.t. echivalente pentru conexiunea paralel


reprezentat n Fig. 3.4.4.

Fig. 3.4.4 Conexiunea paralel

Se poate scrie, din aproape n aproape:


Y ( s ) = Y1 ( s ) Y2 ( s) = U ( s ) H 1 ( s ) U ( s ) H 2 ( s) = U ( s )[H 1 ( s ) H 2 ( s )]

Rezult deci:
Y (s)
H ( s) = = H 1 (s) H 2 (s)
U (s)

58
Generaliznd pentru ,,i blocuri conectate n paralel:
H (s) = H i (s ) (3.4.2)
i
Funcia de transfer echivalent a conexiunii paralel este egal cu suma algebric
a f.d.t. componente. n elementul de nsumare, fiecare element particip cu un semn (+)
sau (-) care se conserv n relaia (3.4.2).

3. Conexiunea cu REACIE

Fig. 3.4.5 Conexiunea cu reacie

Pentru conexiunea cu reacie reprezentat n Fig.3.4.5 se poate scrie, din aproape


n aproape:
Y ( s ) = A( s ) H 1 ( s ) = [U ( s ) m R( s )]H 1 ( s ) = [U ( s ) m H 2 ( s )Y ( s )]H 1 ( s ) =
= U ( s) H 1 (s) m Y (s) H 1 ( s) H 2 ( s)

sau:
[1 H 1 (s) H 2 (s)]Y ( s) = H 1 ( s)U ( s)
Rezult deci pentru f.d.t. echivalent:

H1 ( s)
H ( s) = (3.4.3)
1 H1 ( s) H 2 ( s)

F.d.t. echivalent a elementelor (subsistemelor) care se gsesc amplasate pe calea


direct dintre intrare i ieire se numete f.d.t. a cii directe, Hd(s) (pentru exemplul din
Fig. 3.4.5, H d (s) = H 1 (s) )
F.d.t. echivalent a elementelor care se gsesc amplasate pe calea de reacie
formeaz f.d.t. a cii de reacie, Hr(s).
F.d.t. a sistemului deschis, HD(s) reprezint f.d.t. echivalent a traseului ur (r
fiind considerat mrimea de ieire) cu bucla de reacie ntrerupt (vezi Fig. 3.4.5).
Pentru schema bloc din Fig.3.4.5
H D = H 1 ( s ) H 2 ( s ) i respectiv H r ( s ) = H 2 ( s )
Cu aceste notaii, f.d.t. a conexiunii cu reacie, pentru cazul general devine:

H d ( s) H d ( s)
H ( s) = = (3.4.4)
1 H D ( s) 1 H d ( s) H r (s)

59
Observaie: n cazul conexiunii cu reacie unitar, H r (s) = 1 .

Transformri uzuale:

a) Deplasarea punctului de extragere n faa blocului:

b) Deplasarea punctului de extragere n spatele blocului:

c) Deplasarea punctului de sumare n faa blocului:


U (s)
Y = U 1 ( s ) H ( s ) U 2 ( s ) = H ( s )U 1 ( s ) 2
H ( s)
ecuaia sumatorului

d) Deplasarea punctului de sumare n spatele blocului:


Y ( s ) = H ( s )[U 1 ( s ) U 2 ( s )] = H ( s )U 1 ( s ) H ( s )U 2 ( s )

Exemplul 1:
Fie SRA reprezentat n schema bloc din Fig.3.4.6. Se cere s se determine f.d.t.
echivalent utiliznd algebra schemelor bloc.
Observaia 1: n schema bloc, pe cile n care nu apar semne n punctele de sumare, se
consider semnul (+).
Observaia 2: Pentru a se putea aplica regulile algebrei schemelor bloc, trebuie ca toate
conexiunile s fie independentizate (adic s nu existe ncruciri).

60
Fig. 3.4.6

Rezolvare:
Opernd transformrile reprezentate cu linie punctat, Fig.3.4.6 devine:

Fig. 3.4.7
unde:
H 34 ( s ) = H 3 ( s ) H 4 ( s ) - serie ; H 6 ( s ) = 1 + H 6 ( s ) - paralel ;
H1 ( s )
H1( s) = - reacie ; H 2 ( s ) = H 11 ( s ) H 2 ( s ) - serie ;
1 + H1 ( s )
Opernd n continuare se ajunge la Fig.3.4.8, n care:
H 12 ( s) = H 1 ( s) H 2 ( s)
H 2 ( s ) = 1 + H 2 ( s )

Fig. 3.4.8
sau:

61
Fig. 3.4.9
unde:
H 34 ( s )
H 35 ( s ) =
1 H 5 ( s ) H 34 ( s )
Rezult c schema bloc iniial (Fig. 3.4.6) poate fi nlocuit printr-un singur bloc
avnd funcia de transfer:
1
H ( s ) = H 12 ( s ) H 35 ( s ) 1
H 6' ( s )
1 + H 12 ( s ) H 35 ( s ) H 34 ( s )

62
Exemplul 2:
Se consider sistemul mecanic n translaie reprezentat n Fig.3.2.6:

Fig.3.2.7 Schema bloc a


Fig. 3.2.6 Sistem mecanic n translaie
sistemului mecanic n translaie

unde:
M masa cruciorului
Fe fora elastic a resortului
ke constanta de elasticitate a resortului
F fora vscoas de amortizare
coeficient de vscozitate
Fa rezultanta forelor
h deplasarea
F fora de acionare extern

Se cere:
a) Determinarea MM-II.
R.
Forele care acioneaz asupra cruciorului au urmtoarele expresii:

Fe = k e h fora elastic (proporional cu deplasarea)

dh
F = fora vscoas (proporional cu viteza de deplasare)
dt

2
F = M d h fora rezultanta (proporional cu acceleraia dupa legea lui Newton)
a dt 2

Newton a descoperit faptul c o for care acioneaz asupra unui corp i imprim acestuia o acceleraie, proporional cu

fora i invers proporional cu masa corpului: F = ma (principiul forei sau legea a doua a dinamicii)

Ecuaia forelor pentru sistemul mecanic n translaie considerat este:

46
Fa = F F Fe
F = Fa + F + Fe = Mh (2) + h + k e h (3.2.23)
Considernd variabilele terminale (conform Fig. 3.2.7), u=F i respectiv y=h, MM-II
pentru sistemul mecanic considerat devine:
My (2) + y + k e y = u (3.2.24)
sau echivalent
k 1
y (2) + y (1) + e y = u y (2) + 20 y'+ 02 y = Ku , K = k 02 , (3.2.25)
M M M
care este MM-II al unui sistem de tip PT2.

Din identificarea celor dou relaii echivalente din (3.2.25), rezult:


ke 1
0 = , =
M 2 keM

Concluzie: Se observ c dei natura proceselor considerate (circuit RLC i


respectiv masa M n translaie) sunt complet diferite, s-a ajuns la modele matematice
similare, ceea ce nseamn c cele dou procese vor avea o comportare dinamic
identic.
Cele dou procese pot fi analizate perfect unitar, neinteresnd de fapt natura
fizic a mrimilor care intervin.

b) S se determine MM-ISI.
R.
innd cont de alegerea variabilelor de stare conform Fig.3.2.7:
x1 = y
x 2 = y& = x&1
i de relaiile (3.2.25), MM-ISI devine:
x 1' = 0 x 1 + 1 x 2 + 0 u
x& 2 = 02 x 1 2 0 x 2 + K u (3.2.26)
y= 1 x1 + 0 x2 + 0 u
deci,
0 1 0
A= 2 ; b = ; c T = [1 0] ; d=0
0 20 K

c) S se determine funcia de transfer, considernd valorile = 0,5; 0 = 4; K = 0,001


pentru urmtoarele dou cazuri:
Cazul I: pe baza MM-II (3.2.25)
R.
Aplicnd transformarea Laplace relaiei (3.2.25) se obine direct:
Y(s) 0,001
H(s) = = 2 (3.2.27)
U(s) s + 4s + 16

47
Cazul II: pe baza MM-ISI (3.2.26)
R.
Utiliznd relaia de calcul a funciei de transfer pornind de la MM-ISI (3.2.6) se
poate scrie:
1
s 0 0 1 0
H(s) = [1 0] 2 +0=
0 s 0 20 K
1
s 0 0 1 0
= [1 0] +0=
0 s 16 4 0,001
s 1 0
1

= [1 0]
16 s + 4 0,001
adj[]
Pentru obinerea inversei matricii [] se calculeaz :
det[]
Pentru adj[] 16
Transpunere s
1 s + 4

i+ j s + 4 1
Complement algebric (
1) M
ij

16 s

s 1
det = s(s + 4) + 16 = s 2 + 4s + 16
16 s + 4
Revenind:
1 s + 4 1 0
H ( s ) = [1 0] =
s 2 + 4 s + 16 16 s 0,001
0
= 2
1
[s + 4 1] = 2
0,001
s + 4 s + 16 0,001 s + 4s + 16

Observaie: Indiferent dac n calculul funciei de transfer se utilizeaz MM-II sau MM-
ISI, trebuie s se determine aceeai expresie pentru funcia de transfer H(s).

Exemplul 3:
Fie sistemul particularizat prin circuitul reprezentat n Fig. 3.2.8:

(a) (b)

48
Fig.3.2.9 Variante de scheme bloc ale circuitului
Fig.3.2.8 Circuit R1LCR2
R1LCR2
Se cere determinerea MM-ISI.
R.
a) Alegnd variabilele terminale: u=ei, y=UR2 i vectorul de stare ca:
x1 i
x = = circuitului R1LCR2 i se poate ataa schema bloc din Fig. 3.2.9-a,
x2 uC
ei surs de tensiune

Se pot scrie urmtoarele ecuaii (Kirchoff)


di 1
t

u = U R1 + U L + U C = iR1 + L + iC d
dt C 0
1
t

U C = iC d iC = CU& C
C 0
i = i + i
C R2


innd cont de alegerea fcut pentru variabilele terminale i de stare, rezult:
dx1 R 1 1
u = R1 x1 + L + x2 x&1 = 1 x1 x2 + u
dt L L L
y = x 2 y = 0 x1 + 1 x 2 + 0u
1 1 1
x1 = Cx& 2 + x2 x& = x1 x2 + 0 u
R2 C R2 C
deci:
R1 1
L 1
L T
A= 1 1 ; b = L ; C = [0 1]; d = 0

C R2 C 0
sau n reprezentare compact:
x& = Ax + bu; x(0)
S1 : T
care definete sistemul S1
y = c x

b) O alt posibilitate de a alege vectorul de stare este (vezi Fig.3.2.9-b):


~ ~x1 U R1
x = ~ =
x2 U R 2
Noile ecuaii de stare vor fi (dup o dezvoltare similar):

~ ~
~x& = A~ x +bu
S2 :
y = c~ T ~
x
unde:

49
R1 R
2 R1
~
A = 1L L ; b~ = ; c~ T = [0 1]
1 L

0
R1C R2 C
Analiznd cele dou moduri de alegere a variabilelor de stare, se observ c:
~x1 = U R1 = R1i
~
x2 = U R 2 = U C = x 2

Concluzie: Rezult deci c ntre cei doi vectori de stare ~


x i respective x exist o
relaie de izomorfism.

~ R 0
x = Tx ; cu T = 1 , deci det(T) 0
0 1
~
n ambele cazuri se obine aceeai funcie de transfer, H(s) = H(s) .

Exemplul 4:
Fie sistemul constituit din urmtorul circuit electric cu surse comandate de curent.

Fig.3.2.10 Circuit C1R1C2R2

Cele dou surse ideale de curent S1 i S2 injecteaz curenii i1 i i2 n reeaua


electric C1R1C2R2.

Fig.3.2.11 Schema bloc a circuitului C1R1C2R2

Circuitul considerat n Fig.3.2.11 este un sistem multivariabil cu 2 intrri i 2


ieiri.
Se cere determinarea MM-ISI i a matricii de transfer.
R.
1) Ecuaiile fizice:

50
i C1 = i1 iR1
i = i i + i
C2 R1 R 2 2
U C1 U C 2
i R1 =
R1
U
i R 2 = C 2
R2
dU C1
iC1 = C1
dt
dU C 2
iC 2 = C2
dt

2) Conform Fig. 3.2.11:


x 1 U C1
vectorul mrimilor de stare: x= =
x 2 U C2
u i
vectorul mrimilor de intrare: u = 1 = 1
u 2 i2
y1 i R1
vectorul mrimilor de ieire: y = =
y 2 u C 2
3) innd cont de 1) i respectiv 2) se poate scrie:
1
C1 x&1 = u1 R ( x1 x 2 )
1

C x& = 1 x
2 2 ( x1 x 2 ) 2 + u 2
R1 R2
care rearanjate conduc la obinerea MM-ISI n form detaliat:
1 1 1
x&1 = x1 + x2 + u1
R1C1 R1C1 C1
1 1 1 1 1
x& 2 = x1 + x 2 + u2
R2 C 2 C2 R1 R2 C2
1 1
y1 = x1 x2 + 0 u2
R1 R2
y2 = 0 x1 + 0 x2 + 0 u 2
sau n form vectorial matriceal:
644447 A 44448 647 B 48
x
} & 1 1 x
} 1 } u
0
x&1 R1C1 R1C1 x u1
x& = 1 1 + C1
2 1 1 1 x 1 u2
+ 2 0
RC C2 R1 R2 C2
1 2

51
1 1
y1 x1 0 0 U1
y = R1 R1 +
x2 0 0 U 2
{ 2 1 {
104243 123 {
y x D u
C
Matricea de transfer (de dim 2x2) se obine utiliznd relaia de calcul 3.2.11.
1
1 1
s + R C
R1C1 H ( s ) H12 ( s )
H ( s ) = [C ] 1 1
[ B ] = 11
1 1 1 1 H 22 ( s ) H 22 ( s )
s + +
RC C2 R1 R2
144 2 2
44424 44443
[ sI A]

3.3. Caracterizarea sistemelor n domeniul frecvenelor

Pentru a realiza caracterizarea comportrii sistemelor n domeniul frecvenelor,


sistemul trebuie excitat cu un semnal cruia s i se poat modifica corespunztor
frecvena. Semnalul de intrare tipic utilizat n acest caz este semnalul sinusoidal:
u(t) = U m sin t (3.3.1)
Sistemul fiind presupus liniar, mrimea de ieire va fi tot o mrime sinusoidal,
de alt amplitudine, de aceeai pulsaie cu mrimea de intrare, dar defazat fa de
aceasta cu un defazaj (Fig. 3.3.1):
y(t) = Ym sin[ t + ()] (3.3.2)
unde () defazajul mrimii de ieire fa de cea de intrare (este o funcie de pulsaie
).

Fig. 3.3.1. Schema bloc a unui sistem testat cu un semnal sinusoidal

Cele dou mrimi sinusoidale, din intrarea i respectiv ieirea sistemului din
Fig.3.3.1, (vizualizabile pe ecranul unui duoscop), sunt reprezentate n Fig. 3.3.2.

52
Fig. 3.3.2 Relativ la mrimile sinusoidale din intrarea i
ieirea unui sistem liniar
Observaie: Avnd n vedere c ecranul unui osciloscop este etalonat n mm, att
perioada T ct i defazajul sunt msurate n mm. Determinarea defazajului n grade
(radiani) se obine innd cont de faptul c perioadei T[mm] i corespund 360 (2 rad).
Se tie c f.d.t. a unui sistem este de forma (vezi 3.2.3):
m

B(s)
b s
i =0
i
i

H ( s) = = n
A( s )
a s
i =0
i
i

Obinerea caracteristicii de frecven se face nlocuind formal n funcia de


transfer pe s cu j:
m

b ( j )
i =0
i
i

H ( s) H ( j ) = n
(3.3.3)
s = j
a ( j )
i =0
i
i

H(j) este un vector complex numit caracteristica rspuns la frecven sau


funcia rspuns la frecven a sistemului.
Ca orice vector complex, H(j) poate fi reprezentat n coordonate carteziene
respectiv polare:

Reprezentarea grafic a numerelor complexe


Numrul complex a crui form algebric este z = a + bj poate fi scris si sub form trigonometric

este z = r (cos + j sin ) = P + jQ ( ) si de asemenea poate fi scris sub forma exponenial z = r e i .


(Aceast ultima posibilitate se datoreaz valabilitii formulei lui Euler.)
b
Unde r = a 2 + b 2 si = arctan
a

53
H ( j ) = Re[H ( j )] + j Im[H ( j )] = P( ) + jQ( ) coordonate carteziene
H ( j ) = H ( j ) e j ( ) coordonate polare
cu:
N
P( ) = Re[ H ( j )]
N
Q( ) = Im[ H ( j )]
N Y
H ( j ) = A( ) = m (3.3.4)
Um
A( ) = H ( j ) = P 2 ( ) + Q 2 ( )
Q( )
( ) = arctg
P( )

Fig. 3.3.3 Hodograful sau locul de transfer al unui sistem

Locul geometric descris de vrful vectorului complex H(j) pentru variaia


pulsaiei de la - la + poart denumirea de hodograf sau loc de transfer al sistemului.
Pentru variaia lui de la 0 la + se obine ramura pozitiv a hodografului
Pentru variaia lui de la - la 0 se obine ramura negativ care este simetric
fa de axa real cu ramura pozitiv

Este suficient s se determine ramura pozitiv a hodografului, ramura negativ se


obine direct, prin construcia simetricei fa de axa real.

54
Algoritmul de construcie al hodografului unui sistem:
1. Se consider cunoscut funcia de transfer H(s);
2. n H(s) se efectueaz nlocuirea s= j: H(s) = H ( j ) i se calculeaz P() i
s = j
Q() sau A() i ();
3. Se dau valori semnificative pulsaiei ntre 0 i +, i se calculeaz perechile de
valori P(), Q() sau A(), ().
Se completeaz un tabel avnd urmtorul cap de tabel:
P() Q() sau A() ()
=0
M
=
Observaie: Ca puncte reprezentative ale hodografului se calculeaz punctele de
intersecie cu axele de coordonate: Re[H(j )]=0, respectiv Im[H(j )]=0.

Caracteristicile de frecven pot fi ridicate i experimental utiliznd un montaj


avnd urmtoarea configuraie (procesul s-a considerat particularizat de un circuit RC):

Fig.3.3.4 Montaj experimental utilizat pentru ridicarea caracteristicilor de frecven

Pe ecranul duoscopului se obine imaginea reprezentat n Fig.3.3.2.


Aplicnd n intrare un semnal sinusoidal avnd pulsaia i i amplitudinea U m i , se
msuroar Ym i i oi calculndu-se A( i ) = Ymi / U mi
Modificnd pulsaia semnalului din intrare i n domeniul n care se dorete
prospectarea comportrii sistemului, pentru fiecare valoare a pulsaiei se obin perechi de
valori (i, A(i)) care reprezint coordonatele unui punct al hodografului.

3.3.1 Caracteristici logaritmice de frecven (diagrame Bode)

Caracteristicile logaritmice de frecven (c.d.f.), cunoscute sub denumirea de


diagrame Bode, reprezint un ansamblu de dou caracteristici: caracteristica
amplitudine-pulsaie (c.a.p.) i respectiv caracteristica faz-pulsaie (c.f.p.) care se
reprezint pe acelai grafic avnd axa ordonatelor comun (Fig. 3.3.5).

55
Fig. 3.3.5 Diagramele Bode (c.a.p. i c.f.p. ale unui sistem)

Pentru ambele caracteristici, pe abscise se reprezint pulsaia n valori


logaritmice: lg Intervalul lucrativ de pe axa pulsaiei este decada, care reprezint
intervalul de nzecire a pulsaiei (Fig. 3.2.6): 2=101 lg2-lg1=1 decad.

Observaie: Puin frecvent se utilizeaz intervalul denumit octav, care rerpezint


intervalul de dublare a pulsaiei.

Fig. 3.3.6 Axa pulsaiei diagramelor Bode

Observaie: Dei axa absciselor este gradat dup valorile lui lg, se obinuiete ca ea s
fie notat cu valorile lui .

Pe ordonata c.a.p. se reprezint valorile amplitudinii etalonate n decibeli (dB).


D
A( ) dB = H ( j ) dB = 20 lg A( ) (3.3.5)

Pulsaia la care are loc intersecia dintre c.a.p. i axa absciselor se numete
pulsaie de tiere: t, (ft = 2t este frecvena de tiere).
Pe ordonata c.f.p. se reprezint valorile defazajului n grade, aceast caracteristic
fiind o caracteristic semilogaritmic.
Caracteristicile logaritmice de frecven prezint cteva avantaje care le fac
extrem de utilizate n practic, cum ar fi:
caracteristica amplitudine-pulsaie poate fi aproximat bine i trasat cu
uurin prin drepte reprezentnd direciile asimptotice ale caracteristicii;
scara logaritmic pentru pulsaii permite reprezentarea unui spectru mult
mai larg de frecven;
considerarea unitilor logaritmice are ca efect transformarea produselor
din cadrul f.d.t. n sume ceea ce permite obinerea c.a.p. a sistemului
prin nsumarea grafic a c.a.p. a subsistemelor componente.

56
3.2 Caracterizarea sistemelor n domeniul operaional.
3.2.1 Funcia de transfer

Funcia de transfer (f.d.t.) reprezint un model matematic intrare-ieire n


domeniul operaional.
Instrumentul de lucru n cadrul calculului operaional l reprezint transformarea
(operaional) Laplace (Anexa 1).
Transformarea Laplace reprezint o aplicaie liniar de la mulimea funciilor
original (din domeniul timp) la mulimea funciilor complexe de variabil complex s,
care asociaz fiecrei funcii original, imaginea sa Laplace numit funcie imagine.
Trecerea n domeniul complex, prin utilizarea transformatei Laplace, conduce la
simplificri semnificative prin algebrizarea tuturor calculelor ecuaiile difereniale
transformndu-se n ecuaii algebrice.

Convenie: Pentru funciile imagine se vor utiliza majusculele literelor utilizate n


notarea funciei original, astfel:
Lu(t) = U(s),
unde:
L este operatorul Laplace
U(s) este imaginea Laplace a funciei original u(t)
s variabil complex: s= +j, =Re[s], =Im[s]

Calculele care implic studiul SRA impun cunoaterea principalelor transformate


Laplace (Anexa 1).
Transformatei Laplace a derivatei de ordin ,,n a unei funcii i corespunde
expresia:
L[f (n) (t)] = s n F ( s ) s n 1 f (0 + ) s n 2 f (0 + ) K sf ( n 2) (0 + ) f ( n 1) (0 + ) (3.2.1)
1444444444 424444444444 3
p .c .i .

p.c.i. polinom al condiiilor iniiale care pentru condiii iniiale nule devine zero.

Observaie: Condiiile iniiale (CI) pentru un sistem reprezint ansamblul


valorilor mrimilor caracteristice ale sistemului la momentul de timp considerat iniial
(t=0+).
Precizri:
Condiiile iniiale determin evoluia sistemului n cazul mrimilor de intrare nule
cunoscut sub denumirea de regim liber al sistemului.
Evoluia sistemului aflat n condiii iniiale nule (CI=0), datorat unor intrri
nenule, pentru t0, reprezint regimul forat al sistemului.
Evoluia sistemului (regimul normal) se obine prin cumularea celor dou
regimuri.

Considernd ecuaia diferenial (3.1.1), care reprezint forma general a MM-II


n domeniul timp, pentru un sistem liniar, invariant, monovariabil (SISO):
any(n)(t)++a1y(1)(t)+a0y(t)=bmu(m)(t)++b1u(t)+b0u(t), m<n

37
aplicnd transformarea Laplace (termen cu termen), n cazul condiiilor iniiale nule
(CI=0), (deci p.c.i.=0, n (3.2.1) ), datorit liniaritii transformrii Laplace se obine:
ansnY(s)++a1sY(s)+a0Y(s)=bmsmU(s)++b1U(s)+b0U(s)
unde:
Lu(t)=U(s), Ly(t)=Y(s)
sau:
(ansn++a1s+a0)Y(s)=(bmsm++b1s+b0)U(s) (3.2.2)

Funcia de transfer (f.d.t.) a unui sistem liniar, continuu i monovariabil, notat


cu H(s), se definete ca raport dintre imaginea Laplace a mrimii de ieire Y(s) i
imaginea Laplace a mrimii de intrare U(s), sistemul fiind considerat n condiii iniiale
nule (CI=0).
Deci: innd cont de relaia (3.2.2):
m

Y (s) b s m + L + b1 s + b0
b s
j =0
j
j

B( s)
H ( s) = = m n = n
= (3.2.3)
U ( s) a n s + L + a1 s + a 0 A( s )
CI = 0
a s
i =0
i
i

Rdcinile numrtorului f.d.t. reprezint zerourile sistemului i se obin ca


m
soluii ale ecuaiei B( s ) = b j s j = 0 , i se noteaz cu zj.
j =0
n
Polinomul de la numitorul funciei de transfer deci polinomul A( s ) = ai s i -
i =0
se numete polinom caracteristic al sistemului, iar A(s) = 0 reprezint ecuaia
caracteristic a sistemului.
Rdcinile ecuaiei caracteristice se numesc polii sistemului, sau valorile proprii
ale sistemului (se obin ca soluii ale ecuaiei A(s)=0), i se noteaz cu pi.
Ordinul n al polinomului caracteristic definete ordinul sistemului. Pentru
sisteme fizic realizabile n<m.
Rezult deci c funcia de transfer (f.d.t.) se constituie ca o expresie algebric n
domeniul operaional, de cele mai multe ori a unui raport de dou polinoame n
variabil complex s (funcie raional).
Att polii ct i zerourile sistemului au un rol deosebit de important n analiza i
sinteza sistemului respectiv.
Cunoaterea funciei de transfer a unui sistem este extrem de important n
problemele de analiz i sintez a sistemelor automate, pe baza ei se poate studia cu
exactitate evoluia dinamic (n timp) a sistemului, performanele acestuia n regim
staionar i dinamic, stabilitatea sistemului n timpul funcionrii, acordarea
regulatoarelor, optimizarea funcionrii sistemului n funcie de anumite deziderate
impuse, etc.
Funcia de transfer reprezint totodat una dintre modalitile uzuale de a exprima
informaia despre dinamica sistemului n interiorul schemei bloc (Fig.3.2.1):

38
Fig.3.2.1 Schema bloc a unui sistem avnd f.d.t. H(s)

Exemplu:
S se determine f.d.t. pentru sistemul reprezentat de circuitul RC funcionnd n
gol considerat n exemplul din paragraful (3.1.1).
Pentru sistemul considerat s-a determinat MM-II n domeniul timp, ajungndu-se
la ecuaia diferenial de ordin 1 (3.1.7):
Ty& (t ) + y (t ) = u (t ) cu T = RC [sec]
Aplicnd transformata Laplace acestei relaii se obine:
[Ts + 1]Y ( s ) = U ( s )
Y ( s) 1
H (s) = = ; T constanta de timp a sistemului [sec] (3.2.4)
U ( s ) TS + 1

Funcia de transfer care reprezint o relaie doar ntre mrimile de intrare-ieire,


poate fi obinut i pornindu-se de la forma general a MM-ISI (3.1.10) pe baza unei
relaii de calcul obtenabil n modul urmtor:

Se aplic transformata Laplace primei ecuaii de stare din forma standard


MM-ISI (3.1.10).
L: x& (t ) = AX ( s ) + bU ( s )
deci: sX ( s ) AX ( s ) = bU ( s )
Scond factor comun la dreapta i rezolvnd ecuaia matricial se obine:
[ sI A] X ( s ) = bU ( s ) X ( s ) = [ sI A] 1 bU ( s ) (3.2.5)
1
n care [] - semnific inversa matricei [], iar I reprezint matricea identitate de
dim[nxn].
Aplicnd transformata Laplace celei de-a doua ecuaii din MM-ISI (3.1.10)
(ecuaiei de ieire) i nlocuind pe X(s) din (3.2.5) se obine:
L: y (t ) = c T x(t ) + du (t ) Y ( s ) = c T X ( s ) + dU ( s ) = c T ( sI A) 1 bU ( s ) + dU ( s )
Rezult c pentru f.d.t. se obine urmtoarea relaie de calcul:

Y (s)
H ( s) = = c T [ sI A]1 b + d (3.2.6)
U (s)

Remarc: Calculul inversei unei matrici se face cu relaia cunoscut


adjunct []
[] 1 =
determinant []
Calculul adj[] implic operaia de transpunere []T, i n matricea transpus se
nlocuiesc elementele ei cu complementul algebric corespunztor: ij = (1) i + j M ij , unde
Mij reprezint minorul respectiv.

n consecin relaia efectiv de calcul a f.d.t. plecnd de la MM-ISI devine:

39
adj[ sI A]
H ( s) = c T b + d (3.2.7)
det[ sI A]
Se observ din relaia (3.2.7) c polinomul caracteristic al sistemului (numitorul
lui (3.2.7)) se obine ca:
A( s ) = det[ SI A] (3.2.8)

Observaie: Indiferent care model se utilizeaz pentru calculul f.d.t., MM-II relaia
(3.1.1) sau MM-ISI relaia (3.1.10) tebuie s se ajung la aceeai expresie pentru f.d.t.

Exemplu:
S se determine f.d.t. a sistemului reprezentat de reeaua RC funcionnd n gol
pornindu-se de la MM-ISI (3.1.13), n care A = 1 ;b = 1 ; c = 1; d = 0;
RC RC
R.
Aplicnd relaia (3.2.6) se obine:
1
1 1 1
H ( s ) = c T [sI A] b + d = 1 s + +0=
RC RC
1
(3.2.9)
RCs + 1 1 RC 1 T 1 1
= = = =
RC RC RCs + 1 RC Ts + 1 T Ts + 1
deci aceeai expresie cu cea obinut din MM-II (relaia 3.2.4).

Exemplu de calcul a inversei matricei [sI-A]:


Fie matricea:
0 1 0
A= 0 0 1 , s se calculeze [sI-A]-1.
5 9 5
R.
[sI A]1 = adj[sI A] ;
det[sI A]

40
1 0 0 s 0 0 0 1 0
[sI A] = s 0 1 0 [A] = 0

s 0 0 0 1 =
0 0 1 0 0 s 5 9 5
s 1 0
= 0 s 1
5 9 s + 5
det[sI A] = s[s(s + 5) + 9] + 1 5 = s 3 + 5s 2 + 9s + 5
s(s + 5) + 9 5 5s s(s + 5) + 9 s+5 1

adj[sI A] = s + 5 s(s + 5)
s = 5 s(s + 5) s
1 s s 2 5s 9s 5 s 2
s(s + 5) + 9 s+5 1
1
deci : [sI A]1 = 3 2 5 s(s + 5) s
s + 5s + 9s + 5
5s 9s 5 s 2

3.2.2. Matricea de transfer.

n cazul sistemelor multivariabile locul f.d.t. este luat de matricea de transfer.


Astfel, considernd un sistem cu q intrri i r ieiri, acesta se poate reprezenta sub
form de schem bloc ca n Fig.3.2.2.

Figura 3.2.2 Schema bloc a unui sistem MIMO


sau:

Fig.3.2.3. Sistem MIMO

41
Sistemul MIMO din Fig.3.2.2 trebuie vzut n sensul figurii 3.2.3, deci existnd
qxr ci de transfer ntre cele q intrri i cele r ieiri, caracterizate fiecare de ctre o f.d.t.
Deci exist qxr f.d.t. Intrarea i ieirea sunt vectori de forma (n operaional):
U(s)=[U1(s) Uq(s)]T ; [qx1]
Y(s)=[Y1(s) Yr(s)]T ; [rx1]
Matricea de transfer se definete ca:
H 11 ( s ) H 12 ( s ) ... H 1r ( s )
H ( s ) H ( s ) ... H 2 r ( s )
H ( s) =
21 22
; [qxr ] (3.2.10)
........... .......... . ... ...........

H q1 ( s ) H q 2 ( s ) ... H qr ( s )

Y j ( s)
unde : H ij ( s ) = i = 1, q reprezint f.d.t. ale canalelor uiyj
U i ( s)
j = 1, r

Pentru cazul MIMO, matricea de transfer poate fi calculat din MM-ISI cu relaia:
H(s)=C[sI-A]-1B+D (3.2.11)
deductibil analog cazului SISO, unde (A,B,C,D) sunt matrici de dimensiuni
corespunztoare (vezi (3.1.14)).

3.2.3 Exemple
Exemplul 1:
Fie sistemul reprezentat de circuitul RLC-serie din Fig.3.2.4:

Fig.3.2.4 Circuitul RLC-serie Fig.3.2.5 Schema bloc a circuitului


RLC-serie
Se cere:
a) S se determine MM-II.
R.
Se scriu ecuaiile fizice ale circuitului (legea a II-a a lui Kirchoff):

42
t
di (t ) 1
u i (t ) = u R (t ) + u L (t ) + u C (t ) = Ri (t ) + L + i ( )d (3.2.11)
dt C0
t
1
u C (t ) = i( )d (3.2.12)
C0
Variabilele terminale se aleg corespunztor schemei bloc din Fig.3.2.5:
u(t)=ui(t), y(t)=uc(t)
Din ecuaia (3.2.12) prin derivare se obine:
1
u& C (t ) = i(t ) i (t ) = Cu& c (t ) = Cy& (t ) (3.2.13)
C
nlocuind curentul i(t) n (3.2.11) rezult n final:
LCy ( 2 ) (t ) + RCy (1) (t ) + y (t ) = u (t ) (3.2.14)
care reprezint MM-II pentru sistemul considerat. Se observ c sistemul este de ordinul
2 (n=2).

Remarc: n cadrul formalismelor sistemelor automate, sistemele de ordin 2 (PT2 n


acest caz) au o form standard pentru MM-II, i anume:

y ( 2 ) (t ) + 2 0 y (1) (t ) + 02 y (t ) = k 02 u (t ) (3.2.15)

unde: factor de amortizare


0 pulsaia natural a sistemului
k coeficientul de transfer al sistemului

innd cont de faptul c: 0=1/T ,unde T reprezint constanta de timp a


sistemului, se poate obine pentru forma standard o form echivalent relaiei (3.2.15), i
anume:

T 2 y ( 2 ) (t ) + 2Ty (1) (t ) + y (t ) = Ku (t ) (3.2.16)

unde K - coeficientul de transfer


Formele standard (3.2.15), respectiv (3.2.16), deci implicit modelul (3.2.14)
corespund unor sisteme de tip PT2, adic proporional cu temporizare de ordinul 2 (sau
proporional cu ntrziere de ordinul 2).
Identificnd MM-II (3.2.14) cu forma standard (3.2.15), se obine direct:
1 R C
0 = ; = (3.2.17)
LC 2 L

b) S se determine f.d.t.
R.
F.d.t. pentru cele dou forme standard prezentate (3.2.15) respectiv (3.2.16) se
obin direct aplicnd transformarea Laplace celor dou relaii:

k 02
H ( s) = (3.2.18)
s 2 + 2 0 s + 02

43
respectiv
K
H (s) = 2 2
(3.2.19)
T s + 2 Ts + 1

Pentru circuitul RLC-serie considerat, funcia de transfer corespunztoare MM-II


(3.2.14) este:
1
H ( s) = 2
(3.2.20)
LCs + RCs + 1
Remarc:
nlocuind n forma standard pe i respectiv 0 cu valorile lor numerice calculate
pe baza relaiilor 3.2.17, (innd cont de valorile parametrilor electrici R,L,C), rezult un
MM-II n care intervin doar valori numerice, neinteresnd natura fizic a variabilelor.

Dinamica sistemului se analizeaz independent de natura fizic a variabilelor,


existnd o clas ntreag de sisteme (electrice, mecanice, pneumatice, hidraulice) care se
comport identic avnd evident acelai model matematic.

c) S se determine modelul MM-ISI.


R.
Vectorul de stare este n acest caz, corespunztor alegerii variabilelor de stare
conform schemei bloc din Fig.3.2.5:
x (t ) i (t )
x(t ) = 1 = (3.2.21)
x2 (t ) u c (t )
Deducerea modelului de stare se face considernd ecuaiile corespunztoare
legilor fizice (3.2.11), (3.2.12) i (3.2.13), innd cont c x1(t)=i(t) i x2(t)=uc(t)=y(t).
Rearanjnd aceste relaii conform formei standard (3.1.10) se ajunge pentru MM-ISI al
circuitului RLC-serie la:

R 1 1
i ' (t ) = i (t ) u c (t ) + u i (t )
L L L
1
u c' (t ) = i (t ) + 0 u c (t ) + 0 u i (t ) (3.2.22 - a)
C

y (t ) = 0 i (t ) + 1 u c (t ) + 0 u i (t )

sau n scriere vectorial matricial:

44
i R L 1 L i 1
'

u = 1 + L ui (3.2.22 - b)
c C 0 u c 0
1442443 123
B
A

i
y = [0 1] + 0{ u i
123 u c d
T
C

deci :
R / L 1 / L 1 / L 0
A= ; b= ; c = ; d = 0
1/ C 0 0 1

45
2.4 SRA n cascad

Pe lng SRA de tipul celor prezentate, care conin o singur bucl de reglare (o
singur conexiune de reacie), n practic se utilizeaz SRA cu mai multe bucle de
reglare, numite SRA n cascad i care conin un numr adecvat de conexiuni de reacie,
implicit mai multe elemente de comparaie respectiv regulatoare automate.
SRA n cascad se utilizeaz n situaia n care trebuie evitate abaterile mari ale
parametrilor reglai fa de valoarea de referin, n situaiile regimurilor tranzitorii lungi,
n cazurile n care sunt accesibile mrimi intermediare ale procesului.

Exemplu:
SRA n cascad cu dou bucle de reglare are schema bloc reprezentat n
Fig.2.28.

Fig.2.28 Schema bloc a SRA n cascad cu dou bucle de reacie

Schema considerat prezint dou conexiuni de reacie, una principal care


conine reacia principal, corespunztoare mrimii reglate i care conine regulatorul
principal (RA1) i respectiv o bucl intern, secundar (auxiliar) care are o reacie
format dintr-o mrime intermediar a procesului tehnic, cu regulatorul secundar (RA2) i
care are rolul de a compensa cu prioritate (mai rapid) efectul perturbaiei p2, care se
manifest asupra unei prime pri a procesului. Aceast bucl are ca prescriere mrimea
furnizat de regulatorul principal. Buclei principale i rmne sarcina de compensare a
perturbaiei p1 i ceea ce a rmas necompensat din efectul perturbaiei p2 , n plus avnd
sarcina de a stabiliza sistemul.
Se obine astfel un reglaj de calitate mai bun n cazul n care exist accesibile
mrimi intermediare ale procesului. SRA n cascad se utilizeaz cu precdere n reglarea
sistemelor de acionri.
Observaie: Procesul tehnic este descompus n dou blocuri: PT1 i PT2, nserierea
fiind valabil din punct de vedere informaional i nu are ntotdeauna un corespondent
fizic nemijlocit. Deci SRA n cascad se utilizeaz n cazul n care pot fi msurate i alte
mrimi din cadrul procesului, care din punct de vedere temporal acioneaz naintea
mrimii reglate (variaz mai repede dect mrimea reglat) n acest caz aceste mrimi
pot fi utilizate pentru a interveni mai rapid i mai eficient asupra procesului.

27
Exemplu:
SRA n cascad a turaiei (vitezei unghiulare) a unui motor de curent
continuu

Schema bloc a acestui SRA este prezentat n Fig.2.29.


Prin poziia cursorului poteniometrului R se fixeaz valoarea tensiunii de
prescriere UR, prin care n fapt se stabilete valoarea dorit a vitezei unghiulare de
rotaie a mainii unelte (MU).
Cuplul rezistent Mr datorat n special neomogenitii materialului strunjit, calitii
sculei achietoare, etc. reprezint perturbaia principal a SRA. Schema prezentat
destinat reglrii turaiei Mcc este o schem de reglare n cascad cu dou bucle. Bucla
intern are rolul de a limita curentul din rotorul Mcc n regim de mers n gol, la pornire,
sau n regim de avarie. Mrimea de reacie pentru aceast bucl, curentul i, este msurat
prin intermediul unui transformator de curent (TR2). Bucla principal (extern) reprezint
bucla de reglare a turaiei Mcc. Mrimea de prescriere pentru regulatorul de curent din
bucla intern reprezint mrimea de comand generat de regulatorul de turaie din bucla
principal, prin care n fapt se realizeaz limitarea curentului din indusul motorului. Se
obine astfel o limitare variabil a curentului n funcie de regimul de funcionare a Mcc.
Reglarea curentului prin utilizarea unei bucle interne se face mai rapid dect n cazul
utilizrii unei singure bucle de reglare a turaiei. Ansamblul DCG+RDC este cunoscut
sub denumirea de variator de tensiune.

Fig.2.29
DCG dispozitiv de comand pe gril
RDC redresor comandat
MU main unealt
TG tahogenerator
Mcc motor de c.c.
Uex tensiune de excitaie
R poteniometru
UR mrime de prescriere principal

28
CAPITOLUL 3
Modelarea sistemelor

Noiunea de modelare sau identificare presupune activitatea complex asociat


cu construcia modelelor sistemelor reale.
Metoda cea mai satisfctoare pentru reprezentarea comportrii unui proces fizic
este de a-l imita printr-o descriere matematic.
Existnd de sine stttoare, extern realitii fizic realizabile, aceast reprezentare
(descriere) matematic poate fi tratat independent.
Problema modelrii sau identificrii const n fapt n problema determinrii unui
model matematic (MM) adecvat pentru proces/sistem, problem abordabil pe dou ci:
1 pe cale analitic ceea ce presupune determinarea MM pornindu-se de la
cunoaterea legilor fizice care guvernaz dinamica procesului/sistemului. MM are n
acest caz un grad mare de validitate, datorat validitii generale a legilor aplicate.
Prametri unor astfel de modele au n general o semnificaie bine definit.
Se vorbete n acest caz de modelare analitic sau identificare analitic sau
simplu modelare.
2 pe cale experimental dac din cunoaterea parial a funcionrii
sistemului se poate dispune de o cantitate de cunotine apriorice care s faciliteze fixarea
structurii modelului, ceea ce mai rmne de fcut este deteminarea valorilor numerice ale
parametrilor, pe baza msurtorilor mrimilor de intrare/ieire. Se vorbete n acest caz
de identificare experimental sau pe scurt identificare. Etapa de determinare propriu-
zis a valorilor parametrilor este cunoscut sub denumirea de estimatea parametrilor.
Modelul matematic (MM) al unui sistem particular are astfel putere de
generalizare i abstractizare, el fiind acelai pentru o clas de sisteme echivalente cu
sistemul considerat, indiferent de natura fizic a fenomenelor ce-l caracterizeaz.

3.1 Caracterizarea sistemelor n domeniul timp

n cadrul abordrii sistemice, n domeniul timp (t variabil explicit) se


opereaz cu dou categorii eseniale de modele tipizate considerate n form standard,
ceea ce permite abordarea unitar a oricror probleme de analiz/sintez a sistemelor (de
orice natur) i anume MM intrare-ieire i respectiv MM intrare-stare-ieire.
Dup cum s-a menionat deja, orice sistem real este privit ca un sistem orientat
n sensul cauz efect, cauza precednd efectul (principiul cauzalitii). Rezult n
consecin c o prim problem care trebuie abordat n construcia oricrui tip de MM
este fixarea variabilelor terminale (intrare/ieire Fig. 3.1).

Fig. 3.1 Schema bloc a unui sistem

Observaie: n cadrul lucrrii de fa se vor considera numai modele liniare (adic


se poate aplica principiul superpoziiei), continue (mrimile variaz continuu n timp) i
invariante (parametri constani n timp).

32
3.1.1 Caracterizarea intrare-ieire (funcional) a sistemelor.
Modele matematice intrareieire: MM-II.

MM-II reprezint o relaie doar ntre mrimile de intrare i ieire i derivatele lor
de diferite ordine.
Forma general a modelului matemetic intrare-ieire, MM-II, pentru sisteme
monovariabile, continue i invariante este ecuaia diferenial cu coeficieni constani:

an y ( n) (t ) + an1 y ( n1) (t ) + L + a1 y (1) (t ) + a0 y(t ) = bmu ( m) (t ) + bm1u ( m1) (t ) + L + b1u (1) (t ) + b0u(t )
sau MM-II
n m

ai y (i ) (t ) = b j u ( j ) (t )
i =0 j =0
(3.1.1)

Pentru sisteme fizic realizabile n>m, n reprezentnd ordinul sistemului.

Algoritmul de determinare al unui MM-II este urmtorul:


1. Se scriu ecuaiile fizice care descriu funcionarea procesului respectiv
2. Se stabilesc variabilele terminale (mrimile de intrare/ieire)
3. Se elimin succesiv variabilele intermediare (care nu sunt terminale) din
sistemul de ecuaii fizice determinat la punctul 1, pn se obine o relaie de dependen
numai ntre mrimile de intrare/ieire i derivatele lor.

Exemplu:
Fie sistemul reprezentat de circuitul RC funcionnd n gol din Fig.3.2.
S se determine MM-II.

Fig.3.2 Circuit RC funcionnd n gol Fig.3.3 Schema bloc a unui circuit RC


considerat ca un sistem orientat
R.
1. Ecuaiile fizice care descriu funcionarea circuitului sunt (legea a II-a a lui
Kirchoff):
t
1
u i (t ) = u R (t ) + u C (t ) = R i (t ) + i ( )d (3.1.2)
C0
t
1
u e (t ) = u C (t ) = i ( )d (3.1.3)
C0
2. Variabilele terminale se aleg n modul urmtor (Fig.3.3):
u(t)=ui(t) (3.1.4)
y(t)=ue(t)=uC(t).

33
3. Se observ c variabila intermediar este i(t), care poate fi obinut prin derivarea
ecuaiei (3.1.2).
1
u& C (t ) = i(t ) i (t ) = Cu& C (t ) (3.1.5)
C
nlocuind pe i(t) din (3.1.5) n (3.1.2) i innd cont de notaiile (3.1.4) se obine:
RC y& (t ) + y(t ) = u (t ) (3.1.6)
Notnd: RC=T[sec] - constanta de timp a sistemului, se obine n final MM-II pentru
circuitul RC considerat:
Ty& (t ) + y (t ) = u (t ) (3.1.7)
care se observ c este un caz particular (a1=T, a0=1, b0=1) al formei generale MM-II
(3.1.1).

Un astfel de model corespunde unui sistem (S) (sau element) de tip PT1 adic
proporional cu temporizare de ordinul 1 (n=1), denumit i proporional cu ntrziere
de ordin 1 sau aperiodic de ordinul 1.

Forma general a MM-II pentru un sistem de tip PT1 este:


Ty& (t ) + y = Ku (t ) (3.1.8)
n care: K - coeficient de transfer
T constanta de timp

3.1.2 Caracterizarea de stare (structural) a sistemelor.


Modele matematice intrare-stare-ieire: MM-ISI.

Dac n cadrul MM-II s-a evideniat o dependen direct intrare-ieire: uy, n


cadrul caracterizrii de stare dependena intrare-ieire este defalcat n dou prin
introducerea unei mrimi interne a procesului, numit mrimea de stare notat cu x:
uxy. Mrimea de stare reprezint de fapt un vector de stare de forma:
x(t)=[x1(t),x2(t),,xn(t)]T - vector de stare (3.1.9)
unde xi(t) reprezint variabila de stare i, iar n definete ordinul sistemului.
Vectorul de stare caracterizeaz starea intern a sistemului la un moment dat,
conine informaia despre istoria trecut i prezent a sistemului i pe baza lui, pentru o
mrime de intrare precizat, se poate determina evoluia viitoare a ieirii sistemului.

3.1.2.1 Cazul SISO

Forma standard a modelului de stare pentru un sistem continuu, monovariabil,


(SISO) este urmtoarea:

x& (t ) = A x(t ) + bu (t ) ; x(0)


MM-ISI, cazul SISO (3.1.10)
y (t ) = c T x(t ) + du (t )

unde:

34
x(0) stare iniial
A matricea sistemului, dim[nxn]
b vector de intrare, dim[nx1]
c vector de ieire, dim[nx1] (cT - dim[1xn])
d dim[1x1], pentru sisteme fizic realizabile: d=0
n definete ordinul sistemului (este egal cu numrul componentelor vectorului de stare)
Convenie: Pentru mrimile vectoriale nu se utilizeaz notaii speciale, deosebirea
dintre mrimile vectoriale i cele scalare va rezulta ntotdeauna din context.

Rezult deci c problema determinrii MM-ISI se reduce n fapt la problema


determinrii parametrilor {A, b, c, d}, sau pentru sisteme fizic realizabile, a parametrilor
{A,b,c}.

Algoritmul de determinare a unui MM-ISI este urmtorul:


1. se scriu ecuaiile fizice care guverneaz dinamica procesului respectiv
2. se definesc variabilele terminale i respectiv variabilele de stare
3. ecuaiile fizice determinate la punctul 1, se rearanjeaz i se aduc la forma
standard a MM-ISI dat de relaiile (3.1.10), ceea ce permite determinarea parametrilor
{A,b,c,d} care definesc complet modelul de stare.

Exemplu:
Se consider aceeai reea RC funcionnd n gol ca i n exemplul din cazul
MM-II. Se cere s se determine MM-ISI.
R.
1. Ecuaiile fizice sunt aceleai cu (3.1.2), (3.1.3), ajungndu-se la relaia (3.1.6).
2. Sistemul fiind de ordinul 1, n=1, va exista o singur mrime de stare, care se alege ca:
x(t)=uc(t)=y(t) (3.1.11)
conform Fig.3.4.

Fig.3.4 Schema bloc a circuitului RC funcionnd n gol


3. Ecuaia (3.1.6) poate fi rescris astfel:
1 1
y& (t ) = y (t ) + u (t ) (3.1.12)
RC RC
innd cont c: x(t)=y(t), MM-ISI devine:
1 1
x& (t ) = x(t ) + u (t ) 1 1
RC RC A[1x1] = ; b[1x1] = ; c[1x1] = 1; d [1x1] = 0 (3.1.13)
y (t ) = 1 x(t ) + 0 u (t ) RC RC

Observaie: Exist diverse moduri de alegere a vectorului de stare x(t) pentru un acelai
sistem ntre aceti vectori de stare existnd relaii de izomorfism. Dac mrimile de
stare sunt astfel alese nct vectorul de stare s aib un numr minim de componente se
spune c sistemul este adus la forma canonic minimal sau forma canonic.

35
3.1.2.2 Cazul MIMO

n cazul n care u(t) i/sau y(t) sunt vectori, adic exist mai multe mrimi de
intrare i/sau mai multe mrimi de ieire, deci sistemul este multivariabil (MIMO), forma
standard a MM-ISI devine:
x& (t ) = Ax(t ) + Bu (t ); x(0)
MM-ISI, cazul MIMO (3.1.14)
y (t ) = C T x(t ) + Du (t )

unde, pentru un sistem cu q intrri i r ieiri (vezi Fig. 3.2.2), deci:


u(t)=[u1(t), u2(t),, uq(t)]T vectorul mrimilor de intrare

y(t)=[y1(t), y2(t),, yr(t)] T vectorul mrimilor de ieire


i
x(t)=[x1(t), x2(t),, xn(t)]T
coeficienii A,B,C,D devin matrici de urmtoarele dimensiuni:
A[nxn] - matricea sistemului, B[nxq] - matricea de intrare (sau de controlabilitate),
C[rxn] - matricea de ieire (sau de observabilitate), D[rxq] matricea de interconexiune
(pentru sisteme fizic realizabile D=0).

u1 y1
u2 y2 u y
.. SISTEM . SISTEM
uq yr .

Fig.3.5 Sistem MIMO

Observaie: Pentru sisteme invariante {A,b,c,d} din (3.1.10) i respectiv {A,B,C,D}


din (3.1.14) sunt constante.
Pentru sisteme variante (variabile n timp), coeficienii modelelor (3.1.10):
{A(t),b(t),c(t),d(t)} respectiv (3.1.14): {A(t),B(t),C(t),D(t)} sunt funcii de timp.

36
2.3.1.2.2 SRA de urmrire
SRA a intensitii iluminatului dintr-o camer complet izolat

Schema funcional a unui astfel de SRA este prezentat n Fig.2.15.

Fig.2.15 SRA a intensitii iluminatului dintr-o ncpere complet izolat

Prin intermediul acestui SRA iluminarea dintr-o ncpere complet izolat


urmrete iluminarea de afar (sau a unei ncperi luat ca model etalon de iluminare).
Deoarece ntre iluminarea interioar i cea exterioar nu exist o relaie de
dependen, consecin a unei legi fizice, pentru realizarea practic a acestei dependene:
Ei(t)=f[Ee(t)]
se pot utiliza dou celule fotoelectrice, impresionate de iluminarea exterioar Ee (CFE1) i
respectiv interioar Ei (CFE2), un amplificator A, un servomotor SM, un poteniometru
Rp (rezisten reglabil) i un bec cu incandescen L.
Practic, cele dou celule fotoelectrice joac rolul unor traductoare care convertesc
iluminrile interioare i exterioare n tensiunile electromotoare U1, U2.
Mrimea de intrare n sistem (mrimea de prescriere) este reprezentat de
iluminare exterioar Ee, iar mrimea de ieire (reglat) de iluminare interioar Ei.
Traductorul de reacie este constituit din celula fotoelectric CFE2, regulatorul
este reprezentat de amplificatorul de abatere (eroare) A, elementul de execuie este
format din ansamblul servomotor SM i poteniometrului Rp, iar PT este constituit de
lampa incandescent L.
Tensiunile de la ieirea celor dou traductoare CFE1 i CFE2 sunt conectate n
opoziie pentru a realiza compararea prin diferen Ua = U1 U2, unde:
U1 = K1Ee(t)
U2 = K2Ei(t)
K1, K2 constante.
Schemei SRA din Fig.2.15 i corespunde schema bloc din Fig.2.16.

19
Fig.2.16 Schema bloc a SRA a iluminatului dintr-o ncpere compet izolat

2.3.2 SRA cu aciune discontinu

Alternativa SRA-urilor cu aciune continu de tipul celor prezentate anterior o


ofer SRA cu aciune discontinu, care pot prezenta n principal dou tipuri de
discontinuiti:
- discontinuitate n amplitudine
- discontinuitate n timp

Discontinuitate n amplitudine n cadrul crora mrimea de intrare n proces (legea


de reglare sau mrimea de execuie) poate lua numai anumite valori distincte.
Se vorbete n acest caz n principal de:
- lege de reglare implicit SRA bipoziionale discretizarea n amplitudine
presupunnd dou valori pentru mrimea de comand
uc(umin, umax)
respectiv
- lege de reglare sau SRA tripoziionale caz n care uc poate lua trei valori
uc(umin, u0, umax)
Observaie: Discretizarea timpului nu se face n mod regulat.
Discontinuitate n timp n cazul crora este realizat n principal o discretizare
regulat a timpului, cu o perioad de eantionare constant Te i respectiv o
discretizare n amplitudine numit cuantizare.
Uc i modific valoarea doar la momente discrete de timp, pe parcursul unei
perioade de eantionare lund valori constante.
SRA corespunztoare se numesc SRA numerice (SRAN).

2.3.2.1 SRA bipoziionale respectiv tripoziionale

Aceste tipuri de SRA sunt prevzute cu regulatoare bi- respectiv tripoziionale


care reprezint elemente neliniare, avnd caracteristica static de tip releu bipoziional
respectiv tripoziional. Ele nu pot fi descrise prin funcii de transfer.
Un sistem automat neliniar este descris de un model matematic care nu poate fi
liniarizat (deci nu se poate aplica principiul superpoziiei).
Dac cel puin unul dintre elementele constitutive ale SRA prezint o
caracteristic neliniar SRA respectiv este neliniar.

20
Observaie: Elementele neliniare prezente n schema bloc a unui SRA se
reprezint prin blocuri cu chenar n cadrul crora este reprezentat caracteristica neliniar
respectiv.

Exemplu:
SRA cu reglaj bipoziional a temperaturii unui cuptor electric

Un astfel de SRA se poate realiza cu un regulator sau element de execuie


bipoziional cu o caracteristic static de tip releu cu histerezis (Fig. 2.19).
Schema de principiu se poate obine din cea reprezentat n cazul SRA cu aciune
continu cu referin constant (paragraful 2.3.1.1), dac la ieirea punii de msur este
introdus urmtorul montaj (Fig.2.17):

Fig.2.17 SRA cu reglaj bipoziional a temperaturii unui cuptor electric


Funcie de polaritatea i mrimea tensiunii Uc din ieirea amplificatorului A care
alimenteaz nfurarea releului RL, acesta i inchide sau deschide contactele RL,
conectnd sau deconectnd rezistorul de nclzire RI de la tensiunea de alimentare U~.
n principiu regulatorul poate fi format numai din releul bipoziional RL.
Remarc: Releul electromagnetic (Fig.2.18) este un dispozitiv format dintr-un
circuit magnetic (1), o nfurare de comand (2) (bobina releului) i o armtur mobil
(3) pe care sunt dispuse contacte electrice de tipul (4) i respectiv (5)

Fig.2.18 Releu electromagnetic

21
Contactele releului pot fi normal deschise ND (5) i/sau normal nchise NI (4)
(starea normal reprezint starea n care se gsesc contactele cnd nfurarea bobinei nu
este alimentat). Funcie de starea normal, contactele se nchid sau se deschid cnd
tensiunea de alimentare a nfurrii bobinei atinge nivelul definit de lrgimea zonei de
histerezis .
Observaie: Cele dou pri ale releului, deci bobina i contactele, dei sunt
amplasate n locuri diferite n schem, se noteaz cu acelai indicativ.
Releul electromagnetic funioneaz dup o caracteristic de tip releu cu histerezis,
rerpezentat n Fig.2.19.

Schema bloc corespunztoare SRA cu reglaj bipoziional, cu reprezentarea


specific a blocului neliniar n care este trasat caracteristica neliniar de tip releu cu
histerezis este reprezentat n Fig.2.20.

Fig.2.19 Caracteristica statica de Fig.2.20 Schema bloc a SRA bipoziional


tip releu cu histerezis
Conectarea/deconectarea la reea prin intermediul contactului RL a rezistorului de
nclzire RI determin creterea/descreterea temperaturii C dup o curb exponenial.
Dac tensiunea de abatere (U) devine mai mare sau egal cu (zona de histerez) se
produce conectarea lui Ri (prin intermediul lui A+RL), care are ca efect creterea
temperaturii. U ncepe s scad pn atinge din nou pragul de comutare (-), cnd
regulatorul comand deconectarea lui Ri de la reeaua electric .a.m.d. Consecina
conectrilor i deconectrilor succesive are ca efect oscilaia temperaturii C a cuptorului
n jurul valorii prescrise, cu o amplitudine (respectiv frecven) determinat de lrgimea
zonei de histerez .
Regimul staionar oscilant rezultat pentru mrimea reglat este reprezentat n
Fig.2.21.

Fig.2.21 Regimul oscilant staionar al SRA bipoziional

22
a temperaturii cuptorului electric
Cu ct zona de histerez este mai redus, precizia de reglare crete, dar crete de
asemenea i frecvena de conectarea a regulatorului. Calitatea reglrii n acest caz este
evident mai slab dect n cazul referinei constante, dar n multe situaii practice,
necesitile tehnologice sunt satisfcute de o astfel de soluie care implic costuri mult
mai mici de realizare.

SRA cu regulator tripoziional

n acest caz caracteristica neliniar este de tip releu cu zon de insensibilitate i


histerezis (Fig.2.23). O astfel de caracteristic poate fi obinut printr-o schem care s
conin un releu polarizat n urmtoarea configuraie:

Fig.2.22 Regulator tripoziional Fig.2.23 Caracteristic de tip releu cu zon de


insensibilitate i histerezis

Regulatorul tripoziional este format din releul propriu-zis si poteniometrul RA,


funcionnd dup o caracteristic de tip releu cu zon de insensibilitate i histerezis .
Variaiile ntr-un sens sau altul ale tensiunii de abatere U produc schimbarea
sensului curentului IR n bobina releului polarizat, care la depirea pragurilor de
histerez (1, respectiv 2) conducnd la nchiderea contactului releului polarizat, sus
sau jos, ceea ce va avea ca efect schimbarea sensului curentului IM, deci implicit a
comenzii date de regulator.
Schema bloc a regulatorului tripoziional este reprezentat n Fig.2.21:

Fig.2.24 Schema bloc a regulatorului tripozitional

23
2.3.2.2. SRA numerice - SRAN

Structura unui sistem de reglare automat numeric (SRAN) este o structur


hibrid din punct de vedere informaional (al informaiei vehiculate i prelucrate),
coninnd o parte numeric i una analogic. Partea numeric se refer n principal la
dispozitivele de automatizare, n concret la modul de prelucrare al informaiei de ctre
acestea.
n cazul SRAN, structura convenional poate prezenta de la caz la caz diverse
detalieri. Acestea depind de tipul elementelor de msurare, respectiv de execuie. Deci,
SRAN sunt caracterizate ca fiind scheme de reglare n care semnalele prelucrate ntr-un
bloc sau n mai multe blocuri componente, sunt sub forma unor trenuri de impulsuri sau
sub forma unui cod numeric.
n funcie de modul cum se prezint semnalele n sistem, se disting dou categorii
de sisteme cu actiune discret:
o sisteme automate cu eantionare n cadrul crora informaia se prezint
sub forma unor trenuri de impulsuri modulate;
o sisteme automate numerice - care implic utilizarea unor elemente n
cadrul crora informaia este transmis i prelucrat sub forma unui cod
numeric.

O structur posibil a unui SRAN este prezentat n Fig. 2.25:

Fig. 2.25 Structura unui SRAN


Notaii:
x(t) mrime analogic
x(t) mrime numeric
ARN algoritmi de reglare numeric
FN filtru numeric
UCC unitate de comand i control
T perioad de eantionare

24
CAN convertor analog numeric
CNA convertor numeric analog
ECN echipament de conducere numeric (dispozitiv de automatizare)
c microcontroler
element de eantionare

Structura SRAN prezentat evideniaz cele dou subsisteme, subsistemul


continuu (care opereaz cu mrimile analogice) i respectiv subsistemul numeric (care
opereaz cu mrimile discretizate).
Interfaa de intrare are rolul de a discretiza informaia din proces prin operaia de
eantionare i cuantizare.
Astfel, din punct de vedere informaional, interfaa de intrare are un element de
eantionare i un element de cuantizare (CAN-ul).
Ieirea yr* din elementul de eantionare este reprezentat sub forma unor
succesiuni de impulsuri modulate n amplitudine avnd perioada T. Durata impulsurilor
este constant, fiind determinat de performanele elementului de eantionare.
Cuantizarea informaiei se realizeaz prin trunchiere sau rotunjire, i este preluat de
CAN.

Fig. 2.26 Interfaa de intrare cu explicitarea formelor semnalelor

ntr-o manier similar, interfaa de ieire preia informaia numeric furnizat de


ARN, care este convertit ntr-un semnal cvasicontinuu compatibil cu elementul de
execuie EE (Fig 2.27).
Convertorul CNA realizeaz conversia semnalului numeric n semnal
cvasicontinuu. Se observ c perioada de eantionare a eantionatorului din interfaa de
ieire (T+T0) este diferit de perioada eantionatorului din interfaa de intrare care preia
informaia din proces.
Diferena T0 dintre cele dou perioade este determinat de necesitatea prelucrrii
informaiei pe cale numeric.

25
n cazul utilizrii unor echipamente performante de mare vitez, se poate admite
totui c cele dou eantionatoare sunt sincrone.
innd cont c n general convertoarele din interfee opereaz cuvinte de 1012
bii, iar durata q a impulsului e mult mai mic dect T, schema prezentat a SRAN se
poate considera ca avnd eantionatoare ideale.
Convertorul interfeei din ieire se poate astfel nlocui cu un extrapolator (element
de reinere - ER), care are rolul de a reface semnalul continuu, avnd n vedere c
elementul de execuie este un element cu funcionare continu. Extrapolatorul de ordin 0
menine constant valoarea semnalului pe parcursul unei perioade de eantionare.

Fig. 2.27 Interfaa de ieire cu explicitarea formelor semnalelor


(ER element de reinere)

UCC organizeaz i sincronizeaz n timp diferitele aciuni ce au loc n ECN.


Teoretic se presupune o sincronizare total i o operare instantanee. Aceasta se traduce
prin ipoteza de lucru sincron al convertoarelor. ARN se prelucreaz instantaneu.
n realitate exist abateri de la performanele calculate. ECN preia informaia de
la procesul tehnic prin interfaa de intrare care are posibilitatea de a efectua urmtoarele
operaii: eantionare, cuantificare, elaborarea unui cod numeric (operaie efectuat de
ctre convertor), n plus are loc transmiterea intermitent a informaiei spre blocul de
prelucrare numeric, reprezentat de elementul de comparare i ARN. Transmiterea se
face (teoretic) sincron cu operaia de eantionare.
Toate operaiile se efectueaz n succesiunea menionat, perioada (pasul) de
eantionare (discretizare) T este n majoritatea cazurilor constant.
Astfel, sistemele de reglare n care variaia mrimii de comand este n form de
scar se numesc i sisteme de reglare cvasicontinue.
n funcie de elementele de execuie i de traductoarele utilizate, n practic se
implementeaz variante ale structurii prezentate a SRAN, conducnd la modificri ale
ECN.

26
2.3 Exemple de sisteme de reglare automat dup ieire

2.3.1 SRA cu aciune continu

n cadrul SRA cu aciune continu (sau continuale) toate mrimile care intervin
au o variaie continu n timp (mrimi analogice).

2.3.1.1 SRA cu referin constant:


Exemplul 1:
SRA a temperaturii unui cuptor nclzit electric

Schema funcional a unui astfel de sistem este prezentat n Fig.2.6.

Fig.2.6 Sistem de reglare automat a temperaturii unui cuptor electric

Semnificaia notaiilor din Fig. 2.6 este urmtoarea:


C cuptor
c temperatura din interiorul cuptorului
a temperatura mediului ambiant
Ri rezistorul de nclzire
TZ termorezisten (rezisten care i modific valoarea funcie de temperatura
mediului)
UTZ tensiunea de la bornele termorezistenei
Rp poteniometru
Rx valoarea rezistenei poteniometrului corespunztoare poziiei x a cursorului
Ux tensiunea culeas pe poteniometrul Rp
PM punte de msur
R1, R2 reziztene n braele PM
u tensiunea de dezechilibru a punii de msur

11
A amplificator
uc tensiunea de ieire a amplificatorului
SM - servomotor
RS/LS rezistena/inductivitatea nfurrii de comand a servomotorului SM
Rex/ Lex rezistena/inductivitatea nfurrii de excitaie a SM
viteza unghiular a axului servomotorului
R reostat de putere
U~ - tensiunea alternativ de alimentare a rezistorului de nclzire
I intensitatea curentului
SRA-ul prezentat are rolul de a pstra n interiorul cuptorului o temperatur
constant, compensndu-se efectul unor perturbaii exogene (externe) care pot s apar,
cum ar fi:
- variaia temperaturii mediului ambiant a
- variaia tensiunii reelei de alimentare U~
Valoarea dorit (prescris) a temperaturii din interiorul cuptorului este fixat prin
poziionarea prealabil a cursorului poteniometrului Rp care ndeplinete rolul de
element de prescriere. Modificarea ntr-un sens sau altul al lui c fa de temperatura
prescris, determin modificarea rezistenei lui TZ, care fiind plasat n braul punii de
msur va determina la rndul ei apariia unei tensiuni de dezechilibru u.
Rezult deci c TZ, prin intermediul creia se msoar c, ndeplinete rolul de
traductor de reacie (TR), PM are rolul de element de comparaie (EC), iar u este
mrimea de abatere(eroare). u este amplificat de ctre amplificatorul A cu rol de
regulator (RG), la ieirea cruia se obine tensiunea uc de comand a SM ( mrime de
comand).
n funcie de semnul i mrimea abaterii fa de temperatura prescris, uc va avea
o polaritate i mrime corespunztoare, determinnd rotirea ntr-un sens sau altul al
axului SM. Reductorul are rolul de a transforma micarea de rotaie a axului SM n
micare de translaie determinnd deplasarea ntr-un sens sau altul a cursorului
reostatului de putere, ceea ce va determina modificarea corespunztoare a puterii electrice
disipate pe Ri.
SM reprezint partea motoare a elementului de execuie, deci este elementul de
acionare (EA), iar reductorul mpreun cu R formeaz organul de execuie (OE).
Schema bloc corespunztoare este reprezentat n Fig.2.7.

Fig.2.7 Schema bloc a SRA a temperaturii cuptorului electric

12
Exemplul 2:
SRA a turaiei (vitezei unghiulare) unui motor de curent continuu

Utilizarea motoarelor de curent continuu (Mcc) ca elemente de acionare este


extrem de rspndit n practic, n cele mai diverse domenii. Se va considera exemplul
utilizrii unui Mcc n acionarea unei maini unelte.
Pentru un anumit regim de prelucrare a metalului este necesar ca piesa de
prelucrat s se roteasc cu o vitez unghiular () precis, stabilit n funcie de natura
materialului, de grosimea panului i de rugozitatea impus suprafeei rezultate prin
prelucrare.
Viteza unghiular prescris trebuie meninut constant de ctre SRA, abaterile de
la viteza prescris fiind provocate de perturbaii cum ar fi:
- variaia cuplului rezistent Mr, determinata de neuniformiti de turnare a piesei,
tocirea cuitului, etc.;
- variaia tensiunii de alimentare a motorului;
- variaia rezistenei rotorului ca urmare a nclzirii.
n Fig.2.8 este prezentat caracteristica mecanic =f(Mr) a unui motor de curent
continuu cu excitaie independent i constant (Uex=ct.), pentru o valoare constant Um1
a tensiunii de alimentare a motorului (curba a). Se constat c la creterea cuplului
rezistent de la valoarea Mr1 la valoarea Mr2 , viteza unghiular , n absena reglrii
automate, scade de la valoarea 1 la valoarea 2, punctul de funcionare deplasndu-se
din L n M. Pentru restabilirea valorii anterioare 1, este necesar creterea tensiunii de
alimentare de la valoarea Um1 la valoarea Um2, ceea ce determin deplasarea n sus a
caracteristicii pn n poziia (b) i astfel se obine din nou viteza unghiular 1, pentru
valoarea cuplului rezistent crescut Mr2, punctul de funcionare trecnd din M n N.
Se constat astfel, c pentru asigurarea unei viteze unghiulare constante a
motorului, respectiv a mainii unelte acionate de acesta, n condiiile variaiei arbitrare a
cuplului rezistent, reprezentnd perturbaia, este necesar ca un regulator de vitez
unghiular s comande variaia corespunztoare a tensiunii de alimentare a motorului.
n Fig.2.9 este reprezentat schema principial a unui SRA a vitezei unghiulare a
Mcc. care antreneaz elementul mobil a mainii unelte (MU).

Fig.2.8 Caracteristica mecanic a unui Mcc cu excitaie independent i constant

13
Rotorul motorului este alimentat de redresorul comandat RDC, (realizat cu
tiristoare) i conectat prin intermediul transformatorului trifazat la bara de alimentare BA
de c.a. Modificarea tensiunii Um i a curentului im debitat de redresorul comandat RDC,
este efectuat de dispozitivul de comand pe grila DCG, care primete tensiunea de
comand uc de la amplificatorul A, cu rol de regulator (semnalul de la ieirea
dispozitivului de comand pe grila (DCG) este aplicat electrodului poart (EP) sau gril
(G) al tiristoarelor redresorului comandat).
Circuitul de excitaie al Mcc este alimentat cu o tensiune constant Uex=constant
de ctre redresorul cu diode RD, alimentat la rndul lui de la bara de curent alternativ
BA.
Pe axul Mcc este amplasat i tahogeneratorul TG, care ndeplinete funcia de
traductor de vitez unghiular (traductor de reacie TR), tensiunea uTG debitat de
tahogenerator fiind proporional cu viteza unghiular a motorului.
Motorul (Mcc) i maina unealt acionat de acesta, reprezint PT, iar
dispozitivul de comand pe gril (DCG) i redresorul comandat (RDC) constituie
elementul de execuie (EE).

Fig.2.9 SRA a vitezei unghiulare a motorului de curent continuu

Semnificaia notaiilor din figur:


P poteniometru
DCG dispozitiv de comand pe gril
RDG redresor comandat
G electrod poart sau gril
Mcc motor de curent continuu
Um tensiune de comand
Rm/Lm parametri electrici (rezisten/inductivitate) ai nfurrii rotorice a Mcc
Re/Le parametrii electrici (rezisten/inductivitate) a nfurrii de excitaie
RD redresor cu diode
MU maina unealt

14
Mr cuplu rezistent
Ma cuplu activ
TG tahogenerator
BA bar de alimentare de c.a.
De pe poteniometrul P este culeas tensiunea de intrare Ui (dintre cursorul
poteniometrului i borna de mas) reprezentnd mrimea prescris, iar de la bornele
tahogeneratorului TG se culege o tensiune proporional cu viteza de rotaie a Mcc, UTG
conectat n opoziie cu tensiunea Ui. Ca urmare, la intrarea regulatorului (amplificatorul
A) este aplicat diferena dintre cele dou tensiuni:
ua=Ui-UTG
Pentru modificarea valorii prescrise pentru turaia , se modific n mod
corespunztor tensiunea de intrare Ui.
Schema bloc corespunztoare este reprezentat n Fig.2.10.

Fig.2.10. Schema bloc a SRA a vitezei unghiulare a Mcc

2.3.1.2 SRA cu referin variabil n timp.

n cazul n care mrimea de ieire a PT trebuie s aibe o anumit evoluie n timp,


bine precizat, aceasta trebuie impus printr-o variaie corespunztoare a mrimii de
prescriere. i n acest caz, funcia de reglare (anularea abaterii), are ca efect final
urmrirea ct mai fidel de ctre mrimea de ieire (reglat) a sistemului, a mrimii de
prescriere. Dac mrimea de prescriere variaz n timp, dup un anumit program
cunoscut apriori, se vorbete de SRA cu referin variabil dup program, sau SRA
dup program. Dac prescrierea variaz arbitrar, variaia n timp a acesteia nefiind
cunoscut apriori, se vorbete de SRA de urmrire.

2.3.1.2.1 SRA cu referin variabil dup program

Dac procesul tehnologic necesit o variaie bine precizat pentru mrimea


reglat, elementul de prescriere va fi nlocuit cu un dispozitiv de programare (DP)
capabil s genereze variaia dorit a mrimii de prescriere care s fie urmrit de ctre
mrimea reglat.

Exemplul 1:
SRA a temperaturii cuptorului electric cu referin variabil dup program.

15
Fa de schema prezentat n pragraful 2.3.1, exemplul 1, se efectueaz
urmtoarele modificri (Fig.2.11):

Fig.2.11 SRA a temperaturii cuptorului electric cu referin variabil dup program

Termorezistena este nlocuit cu un termocuplu TC


Remarc: Termocuplul este un traductor destinat msurrii temperaturii, realizat
din dou conductoare metalice unite printr-un punct de sudur, denumit punct cald, n
care ia natere o tensiune termoelectromotoare (t.e.m.).
Tensiunea t.e.m. este proporional cu diferena de temperatur dintre punctul
cald i punctul rece (punctul n care se racordeaz instrumentul de msur).
Diferena de potenial, care creaz t.e.m. se datoreaz faptului c n punctul cald
al metalului electronii au o energie termic mai mare dect n punctul rece i astfel exist
tendine de deplasare ctre punctul rece. Aceast deplasare variaz pentru metale diferite,
la ceeai temperatur, datorit conductivitilor termice diferite (Fig.2.12).

Fig.2.12 Reprezentare termocuplu


Semnificaia notaiilor din Fig.2.12:
A,B metale diferite
T1, T2 temperaturi diferite

16
t.e.m. tensiune termoelectromotoare
V - voltmetru

PM este nlocuit cu un sistem de conectori electrici (nod de tensiune) care


realizeaz EC efectundu-se diferena dintre tensiunea UDP (mrime de
prescriere), generat de dispozitivul de programare DP, n acest caz un
porgramator cu cam i respectiv mrimea de reacie UTC constituit de ctre
t.e.m. generat de termocuplu.
SRA acioneaz n sensul anulrii abaterii:
U=UDP-UTC 0
U se aplic amplificatorului A.
Pentru acest tip de DP, variaia dorit a temperaturii din cuptor este programabil
prin alegerea potrivit a profilului camei antrenate de ctre un motor sincron (MS) prin
intermediul unui reductor.
Rotirea camei produce deplasarea palpatorului P n plan vertical, implicit a
cursorului poteniometrului Rp de care acesta este legat rigid.
Modificarea programului de variaie a prescrierii se face prin nlocuirea camei cu
alta cu profil adecvat.

Exemplul 2:
SRA dup program a temperaturii unui cuptor cu combustibil

Schema funcional a SRA este prezentat in Fig.2.13.


SRA realizeaz reglarea temperaturii cuptorului dup o lege dinainte stabilit prin
programul impus prin dispozitivul de programare (DP). Att timp ct temperatura reglat
difer de cea prescris prin DP, dispozitivul de automatizare (DA) determin acionarea
ventilului de admisie (VR) a combustibilului (modificnd debitul F de combustibil).

17
Fig.2.13 SRA dup program a temperaturii unui cuptor cu combustibil

Polaritile tensiunilor U, respectiv Uc se pot schimba, corespunztor


schimbndu-se i sensul de rotaie al servomotorului SM.
Schema bloc corespunztoare este reprezentat n Fig.2.14:

Fig.2.14 Schema bloc a SRA dup program a temperaturii unui cuptor


cu combustibil

18
Ansamblul constructiv funcional compus din dispozitivul de automatizare (DA)
i procesul tehnic (PT), realizat n scopul conducerii procesului tehnic, poart denumirea
de sistem de conducere automat (SCA) sau uzual sistem automat (SA).
PT reprezint partea condus a SA iar elementele DA formeaz partea
conductoare.

n sens abstract, noiunea de sistem reprezint un concept fundamental al


automaticii (i nu numai). Exist azi foarte multe definiii i abordri ale noiunii de
sistem.
n sens extrem de larg prin sistem real sau simplu sistem se poate nelege
acea parte a lumii reale care prezint interes. n aceast abordare, ceea ce constituie
sistem depinde de punctul de vedere al observatorului. Sistemul poate fi de exemplu un
amplificator compus din piese electronice, sau o bucl de reglare care cuprinde acel
amplificator (ca regulator de exemplu) printer blocurile ei, sau o unitate de prelucrare
tehnologic care are mai multe asemenea bucle.
ntr-un sens mai pragmatic un sistem poate fi privit ca fiind constituit dintr-o
mulime de obiecte care interacioneaz ntr-un anumit scop.
Celelalte pri ale realitii, care nu aparin sistemului, fac parte din mediul
nconjurtor sau mediul ambiant. Dup delimitarea liniei de demarcaie care se traseaz
ntre sistem i mediul ambiant, se definesc mrimile de interfaare sistem/mediu , adic
mrimile de intrare i cele de ieire din sistem, denumite variabile terminale.
Sistemul poate fi astfel conceput ca un ansamblu n care mrimile de intrare
mrimi cauz (materie, energie, sau informaie), introduse la un moment dat determin
evoluia unor mrimi de ieire mrimi efect, la un alt moment de timp. Sistemul este
astfel caracterizat prin legtura direct: cauz efect.

Reprezentarea grafic specific sistemelor, prin care se evideniaz principalele


blocuri constitutive (PT, EA), cu conexiunile dintre ele este schema bloc. Blocurile
reprezint elemente funcionale (sau informaionale) fr a reflecta ns i aspecte
constructive.
Schema bloc a unui sistem cu o singur mrime de intrare i o singur mrime de
ieire numit sistem monovariabil sau SISO (single input single output) este
reprezentat n Fig. 1.1.

p perturbatii
u y
SIST EM
intrare ie ire

Fig.1.1 Sistem SISO

Mrimea de intrare u, mrimea (de intrare) perturbatoare p, i mrimea de


ieire y pentru SISO sunt mrimi scalare.
Prin mrimile de intrare se influeneaz evoluia n timp a sistemului, iar prin
mrimile se ieire se caracterizeaz evoluia n timp a sistemului.
Cazul sistemelor cu mai multe mrimi de intrare i ieire numite sisteme
multivariabile sau sisteme MIMO (multi input multi output) este reprezentat n Fig. 1.2

2
p
p1 p2 pm
..
u1 y1
u2 y2 u y
.. SISTEM . SISTEM
ur yn .

Fig.1.2 Sistem MIMO


unde:
u = [u1 u2 ur]T vectorul mrimilor de intrare
y = [y1 y2 yn]T vectorul mrimilor de ieire
p = [p1 p2 pm]T vectorul mrimilor de perturbaie

Nevoia de a dispune de ct mai mult informaie despre sistem, n special cnd se


pune problema conducerii lui, pune n multe cazuri n eviden, insuficiena caracterizrii
prin relaia intrare-ieire impunnd introducerea unor mrimi suplimentare mrimile
de stare.
Mrimile de stare, definite prin intermediul variabilelor de stare sunt mrimi
interne ale sistemului care descriu complet ,,starea sistemului la un anumit moment
de timp, pe baza lor putnd fi determinat evoluia viitoare a sistemului. Ele conin
informaii despre istoria trecut i prezent a sistemului.
Variabilele de stare constitue componentele vectorului de stare notat cu x(t):
T
x(t ) = [x1 (t ) x 2 (t ) ... x n (t )] - vectorul mrimilor de stare
Alturi de mrimile de intrare u(t) i de ieire y(t), mrimile de stare x(t)
reprezint mrimile caracteristice ale sistemului.
Mrimile de stare pot fi uneori mrimi de ieire, n timp ce mrimile de intrare
sunt mrimi exogene sistemului.

Convenie nu se vor utiliza notaii distincte pentru mrimi scalare sau vectoriale,
semnificaia lor rezultnd ntotdeauna din context.

Sistemele automate (SA) sunt variate n ceea ce privete principiile de


funcionare, natura fizic a elementelor utilizate, structura i gradul lor de organizare. n
principal se evideniaz dou structuri de SA (sau SCA) i anume:
Sistem automat n circuit deschis (Fig.1.3)
Sistem automat n circuit nchis (Fig.1.4) (dup ieire)

Fig.1.3 Sistem automat n circuit deschis Fig.1.4 Sistem automat n circuit nchis
(dup ieire)

3
Semnificaiile mrimilor care intervin n cele dou scheme bloc sunt urmtoarele:
w mrime de prescriere sau mrime de referin
uc mrime de comand sau mrime de conducere
p mrime de perturbaie (este mrime de intrare pentru proces)
ya mrime de ieire de apreciere (sau de calitate) prin care se apreciaz calitatea
evoluiei procesului
y mrime de ieire de msur a procesului, accesibil n vederea realizrii reaciei

Ieirea de msur y poate coincide cu ieirea de apreciere ya.


Procesul tehnic condus, (reprezentat ca sistem cu intrrile uc i p i ieirea ya(y))
este supus aciunii uc, generate de sistemul conductor (dispozitivul de automatizare) i
aciunii mrimii exogene p, care reprezint perturbaia.

Perturbaiile care acioneaz asupra proceselor pot fi aditive (exogene adic


externe) sau parametrice (endogene adic interne). Aciunea perturbaiilor aditive se
cumuleaz n ieire cu aciunea comenzii uc, n timp ce aciunea perturbaiilor
parametrice are ca efect modificri structurale ale procesului.
Perturbaiile parametrice se datoreaz n general uzurii echipamentelor din cadrul
DA sau modificrilor care se produc ca urmare a variaiilor mediului ambiant.

Prin sgeile aferente liniilor care exprim legtura dintre blocurile schemelor
bloc din Fig.1.3 i Fig.1.4 s-a marcat sensul de transmitere a mrimilor respective, ele
fiind purttoare de informaie.
n cadrul SA exist deci un flux de informaie i comenzi similar celui de energie
sau materie din cadrul unei IT. Acest flux este transpus pe semnale purttoare de
informaie de nivel energetic sczut. Analiza SA const n fapt n analiza fluxului de
informaie. Sistemul automat este submprit n blocuri componente (elemente sau
subsisteme), crora le sunt asociate anumite ecuaii sau funcii de transfer (modele
matematice), ale cror variabile exprim informaie, fcndu-se abstracie de natura fizic
a elementelor respective.
Sub acest aspect, sistemele automate (n fapt subsistemele componente) sunt
tratate din punct de vedere informaional, fcndu-se abstracie de natura fizic a
variabilelor care caracterizeaz sistemul respectiv (tensiune electric, temperatur,
presiune, deplasare, etc.)
Acest abordare a sistemelor, din punct de vedere informaional, este cunoscut
sub denumirea de abordare sistemic.
n cadrul SA n circuit deschis fluxul informaional se transmite numai pe calea
direct (dintre intrare i ieire).
n cadrul SA n circuit nchis (n bucl nchis), fluxul informaional se transmite
att pe calea direct (intrare-ieire) ct i pe calea de reacie (ieire-intrare). Ele sunt
caracteristice sistemelor de reglare automat.
Conexiunea de reacie (feedback) (reacia) realizeaz legtura invers de la
procesul condus la partea conductoare, avnd o contribuie decisiv asupra
performanelor globale ale sistemului.

4
Ea contribuie cu precdere la stabilizarea funcionrii proceselor i la
compensarea automat a efectelor perturbaiilor, ceea ce nu este posibil n cazul SA n
circuit deschis.
ntrebri recapitulative pentru Capitolul 1

 Care este deosebirea dintre noiunile de automatic, respectiv


automatizare?
 Ce reprezint dispozitivul de automatizare?
 Ce se nelege prin noiunea de conducere i n ce const ea n esen?
 Care sunt prile constitutive ale unui sistem automat?
 Formulai cteva definiii ale conceptului de sistem.
 Care este reprezentarea grafic specific abordrii sistemice?
 Specificai care sunt mrimile de interfaare sistem/mediu,
particularizndu-le pentru cazul SISO, respectiv MIMO.
 Care este accepiunea noiunii de mrime de stare?
 Specificai structurile de baz ale sistemelor automate.
 Ce reprezint conexiunea de reacie (feedback)?
 Ce se nelege prin abordare sistemic?

5
CAPITOLUL 2
Sisteme de reglare automat
Sistemele de reglare automat (SRA) sunt n fapt sisteme automate n circuit
nchis, funcia de reglare automat fiind realizat prin intermediul conexiunii de reacie
sau pe scurt reaciei (feedback).
Sarcinile lor de baz, corespunztoare celor dou categorii de mrimi de intrare,
mrimea de prescriere respectiv perturbaia, sunt:
- asigurarea evoluiei dorite a SRA n raport cu mrimea de prescriere (referin)
- asigurarea compensrii efectelor nedorite ale perturbaiilor.

2.1 Sisteme de reglare automat dup ieire. SRA convenionale

n cazul SRA convenionale, mrimea de ieire de apreciere este chiar mrimea


de ieire de msur (ya=y) i va fi referit n continuare ca mrime de ieire sau mrime
reglat. Aceast categorie de SRA reprezint sisteme continue, cu o singur mrime de
intrare respectiv ieire i o singur conexiune de reacie (bucl de reglare).
Schema bloc a unui astfel de SRA, care implementeaz principiul aciunii dup
abatere sau principiul conexiunii inverse, este reprezentat n Fig.2.1.

Fig.2.1. Schema bloc a unui SRA convenional

Blocurile i mrimile din cadrul schemei bloc din Fig. 2.1 au urmtoarele
semnificaii:
EP element de prescriere (sau element de referin -ER)
w mrime de prescriere (sau mrime de referin)
EC element de comparaie
a mrime de abatere sau eroare (e)
RG regulator
uc mrime de comand (mrime de conducere sau lege de reglare)
EE element de execuie

6
uEE mrime de execuie
PT proces tehnic
y mrime de ieire (sau mrime reglat)
TR traductor de reacie
yr mrime de reacie
Din schema bloc prezentat se observ c fluxul informaional se transmite pe
dou ci:
- pe calea direct - de la elementul de comparaie spre procesul condus
- pe calea invers sau de reacie de la proces spre elementul de
comparaie
Pe calea direct se transmit comenzi de la partea conductoare spre cea condus,
n timp ce pe calea invers de reacie se transmit informaiile despre i dinspre partea
condus, (PT) ctre partea conductoare.
n general reacia poate fi negativ sau pozitiv definit prin semnul cu care
mrimea de reacie intr n EC.
SRA-urile sunt caracterizate de prezena reaciei negative prin intermediul creia
se realizeaz dezideratele conducerii automate.
Existena reaciei negative confer sistemelor calitatea de autocorecie a
propriilor erori, avndu-se n vedere c se analizeaz i compar starea actual a
procesului (prin mrimea de ieire) cu starea de referin (prescrierea), acionndu-se
astfel nct diferena dintre cele dou stri s se minimizeze. Un astfel de sistem este
capabil s compenseze efectul nedorit al perturbaiilor care acioneaz asupra procesului.

Blocurile i mrimile din cadrul structurii prezentate n Fig.2.1 ndeplinesc


urmtoarele funcii:
Elementul de prescriere (EP) (sau referin) are rolul de a genera mrimea de
intrare n sistem adic mrimea de prescriere (w) (sau referin) prin intermediul
creia se impune evoluia dorit a procesului tehnic (PT), n fapt a mrimii de ieire y
(mrimea reglat). Mrimea de prescriere este o mrime fizic constant sau
variabil n timp independent de sistem i poate fi de natur electric (tensiune,
curent), mecanic (deplasare) sau neelectric (presiune, temperatur, debit), funcie
de natura fizic a blocurilor SRA-ului.
Traductorul de reacie (TR) are rolul de a msura mrimea reglat i de a o converti
ntr-o mrime de aceeai natur fizic cu mrimea prescris, oferind astfel
posibilitatea comparrii acestor mrimi.
Elementului de comparaie (EC) i revine rolul de a calcula n permanen abaterea
(sau eroarea) mrimii reglate de la valoarea mrimii prescrise, adic:
a=w-yr
(semnul - se datoreaz existenei reaciei negative)
Regulatorul (RG) este dipozitivul de elaborare a comenzii, sau elementul de
interpretare decizional capabil s interpreteze mrimea i semnul mrimii de
abatere (eroare), funcie de care elaboreaz mrimea de comand (uc) adecvat, care
acioneaz asupra procesului n sensul anulrii abaterii:
a0
Mrimea de comand este o funcie de abatere:
uc(t)=f{a(t)}

7
numit i lege de reglare sau algoritm de reglare.
O astfel de structur de sistem de reglare, bazat pe abatere (sau eroare de reglare)
este cunoscut sub denumirea de reglare dup abatere (eroare). n plus, avnd n vedere
c n calculul abaterii intervine mrimea de ieire (reglat) se vorbete de sistem de
reglare automat dup ieire.
Rolul SRA-ului este de a menine mrimea de ieire (reglat) la nivelul mrimii
prescrise, adic de a reda cu fidelitate n ieire ceea ce se impune prin prescriere.
n mod obinuit, din punct de vedere constructiv, regulatorul cuprinde n structura
lui i elementul de comparaie.
Elementul de execuie (EE) are rolul de a prelua mrimea de conducere (legea de
reglare) elaborat de ctre regulator i de a o transforma ntr-o aciune proporional
asupra procesului, astfel nct s asigure modificarea mrimii reglate n sensul: a0.
n general, fenomenele ce au loc n cadrul proceselor sunt fenomene de nivel
energetic ridicat, spre deosebire de cele din cadrul DA care sunt de nivel energetic
redus. Este necesar deci, ca n cadrul structurii SRA, s existe elemente de interfaare
din punct de vedere energetic, rol preluat de ctre elementul de execuie (EE).
Deci practic EE transmite i convertete semnalul elaborat de ctre RG ntr-un
semnal amplificat n putere, capabil s intervin direct asupra procesului n sensul
realizrii performanelor impuse.
ntr-un EE se pot deosebi n general dou componente distincte, i anume
(Fig.2.2):

Fig.2.2 Blocurile componente ale EE


- elementul de acionare (EA) care reprezint partea motoare propriu-zis i care
transform mrimea de comand uc ntr-o mrime motoare de execuie
- organul de execuie (OE) sau organul de reglare (OR) care transform mrimea
motoare de execuie n mrimea de execuie (uEE) a crei natur fizic i nivel
energetic i permite s acioneze direct asupra procesului.

n cazul n care exist compatibilitate ntre mrimea de comand i proces,


respectiv ntre mrimea de ieire (y) i prescriere (w) EE i respectiv TR pot s
lipseasc din structura prezentat n Fig.2.1.
n acest caz, se ajunge la o structur minimal a unui SRA (Fig.2.3):

Fig.2.3 SRA cu reacie unitar


Se vorbete n acest caz de SRA cu reacie unitar.

8
Sintetiznd cele expuse:
SRA se caracterizeaz prin capacitatea de a anula abaterea (eroarea) staionar
n condiiile acionrii unor perturbaii exogene: a0
Funcia de reglare (n cazul SRA convenionale) presupune realizarea
urmtoarelor aciuni:
1. Generarea mrimii de prescriere,
2. Msurarea mrimii de ieire,
3. Compararea mrimii de prescriere cu mrimea de ieire (mrimea de reacie) prin
calculul mrimii de abatere: a=w-yr
4. Elaborarea mrimii de comand (legii de reglare) de ctre regulator funcie de
mrimea de abatere: uc(t)=f{a(t)}.

2.2 SRA cu reacie dup stare

Conceptul de stare esenial n teoria modern a sistemelor st la baza unor noi


caracterizri analitice (modele matematice intrare-stare-ieire) ct i la baza unor noi
metode de conducere cu structuri de sisteme de reglare corespunztoare.
Mrimile de stare, coninnd informaie mai ,,actual dect mrimile de ieire din acel
moment, sunt utilizate n cadrul acestor structuri, ca mrimi cu care se realizeaz reacia
obinndu-se ceea ce este cunoscut sub denumirea SRA cu reacie dup stare, avnd
schema bloc reprezentat n Fig. 2.4:

Fig. 2.4 Structura unui SRA cu reacie dup stare


Variabilele de stare ale procesului reglat pot fi mrimi fizice reale, msurabile
direct i utilizabile ca atare n reacie (Fig. 2.4), sau pot fi mrimi teoretice de calcul. n
acest caz ele sunt sintetizate, estimate pe baza msurtorilor mrimilor de intrare i de
ieire din proces, operaie realizat de ctre blocuri de calcul specializate numite
observatoare de stare n cadrul sistemelor deterministe sau estimatoare de stare n cadrul
sistemelor stochastice. Valoarea de calcul a mrimii de stare este cunoscut sub
denumirea de estimatul strii (vectorului de stare).
Schema bloc corespunztoare a SRA cu reacie dup stare (cazul determinist) este
reprezentat n Fig. 2.5:

9
Fig. 2.5 Structura unui SRA cu reacie dup stare nemsurabil

10