Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
1
3.4 Algebra schemelor bloc
1. Conexiunea SERIE
Cazul a dou blocuri nseriate este reprezentat n Fig. 3.4.1.
Observaia 1: n cadrul sistemelor multivariabile H(s) este matrice, deci trebuie inut cont
de ordinea realizrii produselor.
Remarc: Relaia 3.4.1. este aplicabil n cazul n care este ndeplinit proprietatea de
separabilitate, adic, comportarea individual a fiecrui subsistem fizic din cadrul
conexiunii, este identic cu comportarea lui, ca i cum ar funciona izolat.
Exemplu:
Considernd dou circuite RC funcionnd n gol (Fig. 3.4.2), funciile de transfer
corespunztoare sunt:
Y (s) 1 1
H 1 (s) = 1 = =
U 1 ( s ) R1C1 s + 1 T1 s + 1
Y ( s) 1 1
H 2 ( s) = 2 = =
U 2 ( s ) R2 C 2 s + 1 T2 s + 1
57
a) b)
Fig.3.4.2 Circuite RC funcionnd n gol
Se pune ntrebarea dac circuitul R1C1R2C2, reprezentat n Fig. 3.4.3, obinut prin
inserierea celor dou circuite reprezentate n Fig.3.4.2, are f.d.t. obinut ca produs al
funciilor de transfer H1(s) respective H2(s), a circuitelor RC considerate izolate ?
2. Conexiunea PARALEL
Rezult deci:
Y (s)
H ( s) = = H 1 (s) H 2 (s)
U (s)
58
Generaliznd pentru ,,i blocuri conectate n paralel:
H (s) = H i (s ) (3.4.2)
i
Funcia de transfer echivalent a conexiunii paralel este egal cu suma algebric
a f.d.t. componente. n elementul de nsumare, fiecare element particip cu un semn (+)
sau (-) care se conserv n relaia (3.4.2).
3. Conexiunea cu REACIE
sau:
[1 H 1 (s) H 2 (s)]Y ( s) = H 1 ( s)U ( s)
Rezult deci pentru f.d.t. echivalent:
H1 ( s)
H ( s) = (3.4.3)
1 H1 ( s) H 2 ( s)
H d ( s) H d ( s)
H ( s) = = (3.4.4)
1 H D ( s) 1 H d ( s) H r (s)
59
Observaie: n cazul conexiunii cu reacie unitar, H r (s) = 1 .
Transformri uzuale:
Exemplul 1:
Fie SRA reprezentat n schema bloc din Fig.3.4.6. Se cere s se determine f.d.t.
echivalent utiliznd algebra schemelor bloc.
Observaia 1: n schema bloc, pe cile n care nu apar semne n punctele de sumare, se
consider semnul (+).
Observaia 2: Pentru a se putea aplica regulile algebrei schemelor bloc, trebuie ca toate
conexiunile s fie independentizate (adic s nu existe ncruciri).
60
Fig. 3.4.6
Rezolvare:
Opernd transformrile reprezentate cu linie punctat, Fig.3.4.6 devine:
Fig. 3.4.7
unde:
H 34 ( s ) = H 3 ( s ) H 4 ( s ) - serie ; H 6 ( s ) = 1 + H 6 ( s ) - paralel ;
H1 ( s )
H1( s) = - reacie ; H 2 ( s ) = H 11 ( s ) H 2 ( s ) - serie ;
1 + H1 ( s )
Opernd n continuare se ajunge la Fig.3.4.8, n care:
H 12 ( s) = H 1 ( s) H 2 ( s)
H 2 ( s ) = 1 + H 2 ( s )
Fig. 3.4.8
sau:
61
Fig. 3.4.9
unde:
H 34 ( s )
H 35 ( s ) =
1 H 5 ( s ) H 34 ( s )
Rezult c schema bloc iniial (Fig. 3.4.6) poate fi nlocuit printr-un singur bloc
avnd funcia de transfer:
1
H ( s ) = H 12 ( s ) H 35 ( s ) 1
H 6' ( s )
1 + H 12 ( s ) H 35 ( s ) H 34 ( s )
62
Exemplul 2:
Se consider sistemul mecanic n translaie reprezentat n Fig.3.2.6:
unde:
M masa cruciorului
Fe fora elastic a resortului
ke constanta de elasticitate a resortului
F fora vscoas de amortizare
coeficient de vscozitate
Fa rezultanta forelor
h deplasarea
F fora de acionare extern
Se cere:
a) Determinarea MM-II.
R.
Forele care acioneaz asupra cruciorului au urmtoarele expresii:
dh
F = fora vscoas (proporional cu viteza de deplasare)
dt
2
F = M d h fora rezultanta (proporional cu acceleraia dupa legea lui Newton)
a dt 2
Newton a descoperit faptul c o for care acioneaz asupra unui corp i imprim acestuia o acceleraie, proporional cu
fora i invers proporional cu masa corpului: F = ma (principiul forei sau legea a doua a dinamicii)
46
Fa = F F Fe
F = Fa + F + Fe = Mh (2) + h + k e h (3.2.23)
Considernd variabilele terminale (conform Fig. 3.2.7), u=F i respectiv y=h, MM-II
pentru sistemul mecanic considerat devine:
My (2) + y + k e y = u (3.2.24)
sau echivalent
k 1
y (2) + y (1) + e y = u y (2) + 20 y'+ 02 y = Ku , K = k 02 , (3.2.25)
M M M
care este MM-II al unui sistem de tip PT2.
b) S se determine MM-ISI.
R.
innd cont de alegerea variabilelor de stare conform Fig.3.2.7:
x1 = y
x 2 = y& = x&1
i de relaiile (3.2.25), MM-ISI devine:
x 1' = 0 x 1 + 1 x 2 + 0 u
x& 2 = 02 x 1 2 0 x 2 + K u (3.2.26)
y= 1 x1 + 0 x2 + 0 u
deci,
0 1 0
A= 2 ; b = ; c T = [1 0] ; d=0
0 20 K
47
Cazul II: pe baza MM-ISI (3.2.26)
R.
Utiliznd relaia de calcul a funciei de transfer pornind de la MM-ISI (3.2.6) se
poate scrie:
1
s 0 0 1 0
H(s) = [1 0] 2 +0=
0 s 0 20 K
1
s 0 0 1 0
= [1 0] +0=
0 s 16 4 0,001
s 1 0
1
= [1 0]
16 s + 4 0,001
adj[]
Pentru obinerea inversei matricii [] se calculeaz :
det[]
Pentru adj[] 16
Transpunere s
1 s + 4
i+ j s + 4 1
Complement algebric (
1) M
ij
16 s
s 1
det = s(s + 4) + 16 = s 2 + 4s + 16
16 s + 4
Revenind:
1 s + 4 1 0
H ( s ) = [1 0] =
s 2 + 4 s + 16 16 s 0,001
0
= 2
1
[s + 4 1] = 2
0,001
s + 4 s + 16 0,001 s + 4s + 16
Observaie: Indiferent dac n calculul funciei de transfer se utilizeaz MM-II sau MM-
ISI, trebuie s se determine aceeai expresie pentru funcia de transfer H(s).
Exemplul 3:
Fie sistemul particularizat prin circuitul reprezentat n Fig. 3.2.8:
(a) (b)
48
Fig.3.2.9 Variante de scheme bloc ale circuitului
Fig.3.2.8 Circuit R1LCR2
R1LCR2
Se cere determinerea MM-ISI.
R.
a) Alegnd variabilele terminale: u=ei, y=UR2 i vectorul de stare ca:
x1 i
x = = circuitului R1LCR2 i se poate ataa schema bloc din Fig. 3.2.9-a,
x2 uC
ei surs de tensiune
u = U R1 + U L + U C = iR1 + L + iC d
dt C 0
1
t
U C = iC d iC = CU& C
C 0
i = i + i
C R2
innd cont de alegerea fcut pentru variabilele terminale i de stare, rezult:
dx1 R 1 1
u = R1 x1 + L + x2 x&1 = 1 x1 x2 + u
dt L L L
y = x 2 y = 0 x1 + 1 x 2 + 0u
1 1 1
x1 = Cx& 2 + x2 x& = x1 x2 + 0 u
R2 C R2 C
deci:
R1 1
L 1
L T
A= 1 1 ; b = L ; C = [0 1]; d = 0
C R2 C 0
sau n reprezentare compact:
x& = Ax + bu; x(0)
S1 : T
care definete sistemul S1
y = c x
~ ~
~x& = A~ x +bu
S2 :
y = c~ T ~
x
unde:
49
R1 R
2 R1
~
A = 1L L ; b~ = ; c~ T = [0 1]
1 L
0
R1C R2 C
Analiznd cele dou moduri de alegere a variabilelor de stare, se observ c:
~x1 = U R1 = R1i
~
x2 = U R 2 = U C = x 2
~ R 0
x = Tx ; cu T = 1 , deci det(T) 0
0 1
~
n ambele cazuri se obine aceeai funcie de transfer, H(s) = H(s) .
Exemplul 4:
Fie sistemul constituit din urmtorul circuit electric cu surse comandate de curent.
50
i C1 = i1 iR1
i = i i + i
C2 R1 R 2 2
U C1 U C 2
i R1 =
R1
U
i R 2 = C 2
R2
dU C1
iC1 = C1
dt
dU C 2
iC 2 = C2
dt
51
1 1
y1 x1 0 0 U1
y = R1 R1 +
x2 0 0 U 2
{ 2 1 {
104243 123 {
y x D u
C
Matricea de transfer (de dim 2x2) se obine utiliznd relaia de calcul 3.2.11.
1
1 1
s + R C
R1C1 H ( s ) H12 ( s )
H ( s ) = [C ] 1 1
[ B ] = 11
1 1 1 1 H 22 ( s ) H 22 ( s )
s + +
RC C2 R1 R2
144 2 2
44424 44443
[ sI A]
Cele dou mrimi sinusoidale, din intrarea i respectiv ieirea sistemului din
Fig.3.3.1, (vizualizabile pe ecranul unui duoscop), sunt reprezentate n Fig. 3.3.2.
52
Fig. 3.3.2 Relativ la mrimile sinusoidale din intrarea i
ieirea unui sistem liniar
Observaie: Avnd n vedere c ecranul unui osciloscop este etalonat n mm, att
perioada T ct i defazajul sunt msurate n mm. Determinarea defazajului n grade
(radiani) se obine innd cont de faptul c perioadei T[mm] i corespund 360 (2 rad).
Se tie c f.d.t. a unui sistem este de forma (vezi 3.2.3):
m
B(s)
b s
i =0
i
i
H ( s) = = n
A( s )
a s
i =0
i
i
b ( j )
i =0
i
i
H ( s) H ( j ) = n
(3.3.3)
s = j
a ( j )
i =0
i
i
53
H ( j ) = Re[H ( j )] + j Im[H ( j )] = P( ) + jQ( ) coordonate carteziene
H ( j ) = H ( j ) e j ( ) coordonate polare
cu:
N
P( ) = Re[ H ( j )]
N
Q( ) = Im[ H ( j )]
N Y
H ( j ) = A( ) = m (3.3.4)
Um
A( ) = H ( j ) = P 2 ( ) + Q 2 ( )
Q( )
( ) = arctg
P( )
54
Algoritmul de construcie al hodografului unui sistem:
1. Se consider cunoscut funcia de transfer H(s);
2. n H(s) se efectueaz nlocuirea s= j: H(s) = H ( j ) i se calculeaz P() i
s = j
Q() sau A() i ();
3. Se dau valori semnificative pulsaiei ntre 0 i +, i se calculeaz perechile de
valori P(), Q() sau A(), ().
Se completeaz un tabel avnd urmtorul cap de tabel:
P() Q() sau A() ()
=0
M
=
Observaie: Ca puncte reprezentative ale hodografului se calculeaz punctele de
intersecie cu axele de coordonate: Re[H(j )]=0, respectiv Im[H(j )]=0.
55
Fig. 3.3.5 Diagramele Bode (c.a.p. i c.f.p. ale unui sistem)
Observaie: Dei axa absciselor este gradat dup valorile lui lg, se obinuiete ca ea s
fie notat cu valorile lui .
Pulsaia la care are loc intersecia dintre c.a.p. i axa absciselor se numete
pulsaie de tiere: t, (ft = 2t este frecvena de tiere).
Pe ordonata c.f.p. se reprezint valorile defazajului n grade, aceast caracteristic
fiind o caracteristic semilogaritmic.
Caracteristicile logaritmice de frecven prezint cteva avantaje care le fac
extrem de utilizate n practic, cum ar fi:
caracteristica amplitudine-pulsaie poate fi aproximat bine i trasat cu
uurin prin drepte reprezentnd direciile asimptotice ale caracteristicii;
scara logaritmic pentru pulsaii permite reprezentarea unui spectru mult
mai larg de frecven;
considerarea unitilor logaritmice are ca efect transformarea produselor
din cadrul f.d.t. n sume ceea ce permite obinerea c.a.p. a sistemului
prin nsumarea grafic a c.a.p. a subsistemelor componente.
56
3.2 Caracterizarea sistemelor n domeniul operaional.
3.2.1 Funcia de transfer
p.c.i. polinom al condiiilor iniiale care pentru condiii iniiale nule devine zero.
37
aplicnd transformarea Laplace (termen cu termen), n cazul condiiilor iniiale nule
(CI=0), (deci p.c.i.=0, n (3.2.1) ), datorit liniaritii transformrii Laplace se obine:
ansnY(s)++a1sY(s)+a0Y(s)=bmsmU(s)++b1U(s)+b0U(s)
unde:
Lu(t)=U(s), Ly(t)=Y(s)
sau:
(ansn++a1s+a0)Y(s)=(bmsm++b1s+b0)U(s) (3.2.2)
Y (s) b s m + L + b1 s + b0
b s
j =0
j
j
B( s)
H ( s) = = m n = n
= (3.2.3)
U ( s) a n s + L + a1 s + a 0 A( s )
CI = 0
a s
i =0
i
i
38
Fig.3.2.1 Schema bloc a unui sistem avnd f.d.t. H(s)
Exemplu:
S se determine f.d.t. pentru sistemul reprezentat de circuitul RC funcionnd n
gol considerat n exemplul din paragraful (3.1.1).
Pentru sistemul considerat s-a determinat MM-II n domeniul timp, ajungndu-se
la ecuaia diferenial de ordin 1 (3.1.7):
Ty& (t ) + y (t ) = u (t ) cu T = RC [sec]
Aplicnd transformata Laplace acestei relaii se obine:
[Ts + 1]Y ( s ) = U ( s )
Y ( s) 1
H (s) = = ; T constanta de timp a sistemului [sec] (3.2.4)
U ( s ) TS + 1
Y (s)
H ( s) = = c T [ sI A]1 b + d (3.2.6)
U (s)
39
adj[ sI A]
H ( s) = c T b + d (3.2.7)
det[ sI A]
Se observ din relaia (3.2.7) c polinomul caracteristic al sistemului (numitorul
lui (3.2.7)) se obine ca:
A( s ) = det[ SI A] (3.2.8)
Observaie: Indiferent care model se utilizeaz pentru calculul f.d.t., MM-II relaia
(3.1.1) sau MM-ISI relaia (3.1.10) tebuie s se ajung la aceeai expresie pentru f.d.t.
Exemplu:
S se determine f.d.t. a sistemului reprezentat de reeaua RC funcionnd n gol
pornindu-se de la MM-ISI (3.1.13), n care A = 1 ;b = 1 ; c = 1; d = 0;
RC RC
R.
Aplicnd relaia (3.2.6) se obine:
1
1 1 1
H ( s ) = c T [sI A] b + d = 1 s + +0=
RC RC
1
(3.2.9)
RCs + 1 1 RC 1 T 1 1
= = = =
RC RC RCs + 1 RC Ts + 1 T Ts + 1
deci aceeai expresie cu cea obinut din MM-II (relaia 3.2.4).
40
1 0 0 s 0 0 0 1 0
[sI A] = s 0 1 0 [A] = 0
s 0 0 0 1 =
0 0 1 0 0 s 5 9 5
s 1 0
= 0 s 1
5 9 s + 5
det[sI A] = s[s(s + 5) + 9] + 1 5 = s 3 + 5s 2 + 9s + 5
s(s + 5) + 9 5 5s s(s + 5) + 9 s+5 1
adj[sI A] = s + 5 s(s + 5)
s = 5 s(s + 5) s
1 s s 2 5s 9s 5 s 2
s(s + 5) + 9 s+5 1
1
deci : [sI A]1 = 3 2 5 s(s + 5) s
s + 5s + 9s + 5
5s 9s 5 s 2
41
Sistemul MIMO din Fig.3.2.2 trebuie vzut n sensul figurii 3.2.3, deci existnd
qxr ci de transfer ntre cele q intrri i cele r ieiri, caracterizate fiecare de ctre o f.d.t.
Deci exist qxr f.d.t. Intrarea i ieirea sunt vectori de forma (n operaional):
U(s)=[U1(s) Uq(s)]T ; [qx1]
Y(s)=[Y1(s) Yr(s)]T ; [rx1]
Matricea de transfer se definete ca:
H 11 ( s ) H 12 ( s ) ... H 1r ( s )
H ( s ) H ( s ) ... H 2 r ( s )
H ( s) =
21 22
; [qxr ] (3.2.10)
........... .......... . ... ...........
H q1 ( s ) H q 2 ( s ) ... H qr ( s )
Y j ( s)
unde : H ij ( s ) = i = 1, q reprezint f.d.t. ale canalelor uiyj
U i ( s)
j = 1, r
Pentru cazul MIMO, matricea de transfer poate fi calculat din MM-ISI cu relaia:
H(s)=C[sI-A]-1B+D (3.2.11)
deductibil analog cazului SISO, unde (A,B,C,D) sunt matrici de dimensiuni
corespunztoare (vezi (3.1.14)).
3.2.3 Exemple
Exemplul 1:
Fie sistemul reprezentat de circuitul RLC-serie din Fig.3.2.4:
42
t
di (t ) 1
u i (t ) = u R (t ) + u L (t ) + u C (t ) = Ri (t ) + L + i ( )d (3.2.11)
dt C0
t
1
u C (t ) = i( )d (3.2.12)
C0
Variabilele terminale se aleg corespunztor schemei bloc din Fig.3.2.5:
u(t)=ui(t), y(t)=uc(t)
Din ecuaia (3.2.12) prin derivare se obine:
1
u& C (t ) = i(t ) i (t ) = Cu& c (t ) = Cy& (t ) (3.2.13)
C
nlocuind curentul i(t) n (3.2.11) rezult n final:
LCy ( 2 ) (t ) + RCy (1) (t ) + y (t ) = u (t ) (3.2.14)
care reprezint MM-II pentru sistemul considerat. Se observ c sistemul este de ordinul
2 (n=2).
y ( 2 ) (t ) + 2 0 y (1) (t ) + 02 y (t ) = k 02 u (t ) (3.2.15)
b) S se determine f.d.t.
R.
F.d.t. pentru cele dou forme standard prezentate (3.2.15) respectiv (3.2.16) se
obin direct aplicnd transformarea Laplace celor dou relaii:
k 02
H ( s) = (3.2.18)
s 2 + 2 0 s + 02
43
respectiv
K
H (s) = 2 2
(3.2.19)
T s + 2 Ts + 1
R 1 1
i ' (t ) = i (t ) u c (t ) + u i (t )
L L L
1
u c' (t ) = i (t ) + 0 u c (t ) + 0 u i (t ) (3.2.22 - a)
C
y (t ) = 0 i (t ) + 1 u c (t ) + 0 u i (t )
44
i R L 1 L i 1
'
u = 1 + L ui (3.2.22 - b)
c C 0 u c 0
1442443 123
B
A
i
y = [0 1] + 0{ u i
123 u c d
T
C
deci :
R / L 1 / L 1 / L 0
A= ; b= ; c = ; d = 0
1/ C 0 0 1
45
2.4 SRA n cascad
Pe lng SRA de tipul celor prezentate, care conin o singur bucl de reglare (o
singur conexiune de reacie), n practic se utilizeaz SRA cu mai multe bucle de
reglare, numite SRA n cascad i care conin un numr adecvat de conexiuni de reacie,
implicit mai multe elemente de comparaie respectiv regulatoare automate.
SRA n cascad se utilizeaz n situaia n care trebuie evitate abaterile mari ale
parametrilor reglai fa de valoarea de referin, n situaiile regimurilor tranzitorii lungi,
n cazurile n care sunt accesibile mrimi intermediare ale procesului.
Exemplu:
SRA n cascad cu dou bucle de reglare are schema bloc reprezentat n
Fig.2.28.
27
Exemplu:
SRA n cascad a turaiei (vitezei unghiulare) a unui motor de curent
continuu
Fig.2.29
DCG dispozitiv de comand pe gril
RDC redresor comandat
MU main unealt
TG tahogenerator
Mcc motor de c.c.
Uex tensiune de excitaie
R poteniometru
UR mrime de prescriere principal
28
CAPITOLUL 3
Modelarea sistemelor
32
3.1.1 Caracterizarea intrare-ieire (funcional) a sistemelor.
Modele matematice intrareieire: MM-II.
MM-II reprezint o relaie doar ntre mrimile de intrare i ieire i derivatele lor
de diferite ordine.
Forma general a modelului matemetic intrare-ieire, MM-II, pentru sisteme
monovariabile, continue i invariante este ecuaia diferenial cu coeficieni constani:
an y ( n) (t ) + an1 y ( n1) (t ) + L + a1 y (1) (t ) + a0 y(t ) = bmu ( m) (t ) + bm1u ( m1) (t ) + L + b1u (1) (t ) + b0u(t )
sau MM-II
n m
ai y (i ) (t ) = b j u ( j ) (t )
i =0 j =0
(3.1.1)
Exemplu:
Fie sistemul reprezentat de circuitul RC funcionnd n gol din Fig.3.2.
S se determine MM-II.
33
3. Se observ c variabila intermediar este i(t), care poate fi obinut prin derivarea
ecuaiei (3.1.2).
1
u& C (t ) = i(t ) i (t ) = Cu& C (t ) (3.1.5)
C
nlocuind pe i(t) din (3.1.5) n (3.1.2) i innd cont de notaiile (3.1.4) se obine:
RC y& (t ) + y(t ) = u (t ) (3.1.6)
Notnd: RC=T[sec] - constanta de timp a sistemului, se obine n final MM-II pentru
circuitul RC considerat:
Ty& (t ) + y (t ) = u (t ) (3.1.7)
care se observ c este un caz particular (a1=T, a0=1, b0=1) al formei generale MM-II
(3.1.1).
Un astfel de model corespunde unui sistem (S) (sau element) de tip PT1 adic
proporional cu temporizare de ordinul 1 (n=1), denumit i proporional cu ntrziere
de ordin 1 sau aperiodic de ordinul 1.
unde:
34
x(0) stare iniial
A matricea sistemului, dim[nxn]
b vector de intrare, dim[nx1]
c vector de ieire, dim[nx1] (cT - dim[1xn])
d dim[1x1], pentru sisteme fizic realizabile: d=0
n definete ordinul sistemului (este egal cu numrul componentelor vectorului de stare)
Convenie: Pentru mrimile vectoriale nu se utilizeaz notaii speciale, deosebirea
dintre mrimile vectoriale i cele scalare va rezulta ntotdeauna din context.
Exemplu:
Se consider aceeai reea RC funcionnd n gol ca i n exemplul din cazul
MM-II. Se cere s se determine MM-ISI.
R.
1. Ecuaiile fizice sunt aceleai cu (3.1.2), (3.1.3), ajungndu-se la relaia (3.1.6).
2. Sistemul fiind de ordinul 1, n=1, va exista o singur mrime de stare, care se alege ca:
x(t)=uc(t)=y(t) (3.1.11)
conform Fig.3.4.
Observaie: Exist diverse moduri de alegere a vectorului de stare x(t) pentru un acelai
sistem ntre aceti vectori de stare existnd relaii de izomorfism. Dac mrimile de
stare sunt astfel alese nct vectorul de stare s aib un numr minim de componente se
spune c sistemul este adus la forma canonic minimal sau forma canonic.
35
3.1.2.2 Cazul MIMO
n cazul n care u(t) i/sau y(t) sunt vectori, adic exist mai multe mrimi de
intrare i/sau mai multe mrimi de ieire, deci sistemul este multivariabil (MIMO), forma
standard a MM-ISI devine:
x& (t ) = Ax(t ) + Bu (t ); x(0)
MM-ISI, cazul MIMO (3.1.14)
y (t ) = C T x(t ) + Du (t )
u1 y1
u2 y2 u y
.. SISTEM . SISTEM
uq yr .
36
2.3.1.2.2 SRA de urmrire
SRA a intensitii iluminatului dintr-o camer complet izolat
19
Fig.2.16 Schema bloc a SRA a iluminatului dintr-o ncpere compet izolat
20
Observaie: Elementele neliniare prezente n schema bloc a unui SRA se
reprezint prin blocuri cu chenar n cadrul crora este reprezentat caracteristica neliniar
respectiv.
Exemplu:
SRA cu reglaj bipoziional a temperaturii unui cuptor electric
21
Contactele releului pot fi normal deschise ND (5) i/sau normal nchise NI (4)
(starea normal reprezint starea n care se gsesc contactele cnd nfurarea bobinei nu
este alimentat). Funcie de starea normal, contactele se nchid sau se deschid cnd
tensiunea de alimentare a nfurrii bobinei atinge nivelul definit de lrgimea zonei de
histerezis .
Observaie: Cele dou pri ale releului, deci bobina i contactele, dei sunt
amplasate n locuri diferite n schem, se noteaz cu acelai indicativ.
Releul electromagnetic funioneaz dup o caracteristic de tip releu cu histerezis,
rerpezentat n Fig.2.19.
22
a temperaturii cuptorului electric
Cu ct zona de histerez este mai redus, precizia de reglare crete, dar crete de
asemenea i frecvena de conectarea a regulatorului. Calitatea reglrii n acest caz este
evident mai slab dect n cazul referinei constante, dar n multe situaii practice,
necesitile tehnologice sunt satisfcute de o astfel de soluie care implic costuri mult
mai mici de realizare.
23
2.3.2.2. SRA numerice - SRAN
24
CAN convertor analog numeric
CNA convertor numeric analog
ECN echipament de conducere numeric (dispozitiv de automatizare)
c microcontroler
element de eantionare
25
n cazul utilizrii unor echipamente performante de mare vitez, se poate admite
totui c cele dou eantionatoare sunt sincrone.
innd cont c n general convertoarele din interfee opereaz cuvinte de 1012
bii, iar durata q a impulsului e mult mai mic dect T, schema prezentat a SRAN se
poate considera ca avnd eantionatoare ideale.
Convertorul interfeei din ieire se poate astfel nlocui cu un extrapolator (element
de reinere - ER), care are rolul de a reface semnalul continuu, avnd n vedere c
elementul de execuie este un element cu funcionare continu. Extrapolatorul de ordin 0
menine constant valoarea semnalului pe parcursul unei perioade de eantionare.
26
2.3 Exemple de sisteme de reglare automat dup ieire
n cadrul SRA cu aciune continu (sau continuale) toate mrimile care intervin
au o variaie continu n timp (mrimi analogice).
11
A amplificator
uc tensiunea de ieire a amplificatorului
SM - servomotor
RS/LS rezistena/inductivitatea nfurrii de comand a servomotorului SM
Rex/ Lex rezistena/inductivitatea nfurrii de excitaie a SM
viteza unghiular a axului servomotorului
R reostat de putere
U~ - tensiunea alternativ de alimentare a rezistorului de nclzire
I intensitatea curentului
SRA-ul prezentat are rolul de a pstra n interiorul cuptorului o temperatur
constant, compensndu-se efectul unor perturbaii exogene (externe) care pot s apar,
cum ar fi:
- variaia temperaturii mediului ambiant a
- variaia tensiunii reelei de alimentare U~
Valoarea dorit (prescris) a temperaturii din interiorul cuptorului este fixat prin
poziionarea prealabil a cursorului poteniometrului Rp care ndeplinete rolul de
element de prescriere. Modificarea ntr-un sens sau altul al lui c fa de temperatura
prescris, determin modificarea rezistenei lui TZ, care fiind plasat n braul punii de
msur va determina la rndul ei apariia unei tensiuni de dezechilibru u.
Rezult deci c TZ, prin intermediul creia se msoar c, ndeplinete rolul de
traductor de reacie (TR), PM are rolul de element de comparaie (EC), iar u este
mrimea de abatere(eroare). u este amplificat de ctre amplificatorul A cu rol de
regulator (RG), la ieirea cruia se obine tensiunea uc de comand a SM ( mrime de
comand).
n funcie de semnul i mrimea abaterii fa de temperatura prescris, uc va avea
o polaritate i mrime corespunztoare, determinnd rotirea ntr-un sens sau altul al
axului SM. Reductorul are rolul de a transforma micarea de rotaie a axului SM n
micare de translaie determinnd deplasarea ntr-un sens sau altul a cursorului
reostatului de putere, ceea ce va determina modificarea corespunztoare a puterii electrice
disipate pe Ri.
SM reprezint partea motoare a elementului de execuie, deci este elementul de
acionare (EA), iar reductorul mpreun cu R formeaz organul de execuie (OE).
Schema bloc corespunztoare este reprezentat n Fig.2.7.
12
Exemplul 2:
SRA a turaiei (vitezei unghiulare) unui motor de curent continuu
13
Rotorul motorului este alimentat de redresorul comandat RDC, (realizat cu
tiristoare) i conectat prin intermediul transformatorului trifazat la bara de alimentare BA
de c.a. Modificarea tensiunii Um i a curentului im debitat de redresorul comandat RDC,
este efectuat de dispozitivul de comand pe grila DCG, care primete tensiunea de
comand uc de la amplificatorul A, cu rol de regulator (semnalul de la ieirea
dispozitivului de comand pe grila (DCG) este aplicat electrodului poart (EP) sau gril
(G) al tiristoarelor redresorului comandat).
Circuitul de excitaie al Mcc este alimentat cu o tensiune constant Uex=constant
de ctre redresorul cu diode RD, alimentat la rndul lui de la bara de curent alternativ
BA.
Pe axul Mcc este amplasat i tahogeneratorul TG, care ndeplinete funcia de
traductor de vitez unghiular (traductor de reacie TR), tensiunea uTG debitat de
tahogenerator fiind proporional cu viteza unghiular a motorului.
Motorul (Mcc) i maina unealt acionat de acesta, reprezint PT, iar
dispozitivul de comand pe gril (DCG) i redresorul comandat (RDC) constituie
elementul de execuie (EE).
14
Mr cuplu rezistent
Ma cuplu activ
TG tahogenerator
BA bar de alimentare de c.a.
De pe poteniometrul P este culeas tensiunea de intrare Ui (dintre cursorul
poteniometrului i borna de mas) reprezentnd mrimea prescris, iar de la bornele
tahogeneratorului TG se culege o tensiune proporional cu viteza de rotaie a Mcc, UTG
conectat n opoziie cu tensiunea Ui. Ca urmare, la intrarea regulatorului (amplificatorul
A) este aplicat diferena dintre cele dou tensiuni:
ua=Ui-UTG
Pentru modificarea valorii prescrise pentru turaia , se modific n mod
corespunztor tensiunea de intrare Ui.
Schema bloc corespunztoare este reprezentat n Fig.2.10.
Exemplul 1:
SRA a temperaturii cuptorului electric cu referin variabil dup program.
15
Fa de schema prezentat n pragraful 2.3.1, exemplul 1, se efectueaz
urmtoarele modificri (Fig.2.11):
16
t.e.m. tensiune termoelectromotoare
V - voltmetru
Exemplul 2:
SRA dup program a temperaturii unui cuptor cu combustibil
17
Fig.2.13 SRA dup program a temperaturii unui cuptor cu combustibil
18
Ansamblul constructiv funcional compus din dispozitivul de automatizare (DA)
i procesul tehnic (PT), realizat n scopul conducerii procesului tehnic, poart denumirea
de sistem de conducere automat (SCA) sau uzual sistem automat (SA).
PT reprezint partea condus a SA iar elementele DA formeaz partea
conductoare.
p perturbatii
u y
SIST EM
intrare ie ire
2
p
p1 p2 pm
..
u1 y1
u2 y2 u y
.. SISTEM . SISTEM
ur yn .
Convenie nu se vor utiliza notaii distincte pentru mrimi scalare sau vectoriale,
semnificaia lor rezultnd ntotdeauna din context.
Fig.1.3 Sistem automat n circuit deschis Fig.1.4 Sistem automat n circuit nchis
(dup ieire)
3
Semnificaiile mrimilor care intervin n cele dou scheme bloc sunt urmtoarele:
w mrime de prescriere sau mrime de referin
uc mrime de comand sau mrime de conducere
p mrime de perturbaie (este mrime de intrare pentru proces)
ya mrime de ieire de apreciere (sau de calitate) prin care se apreciaz calitatea
evoluiei procesului
y mrime de ieire de msur a procesului, accesibil n vederea realizrii reaciei
Prin sgeile aferente liniilor care exprim legtura dintre blocurile schemelor
bloc din Fig.1.3 i Fig.1.4 s-a marcat sensul de transmitere a mrimilor respective, ele
fiind purttoare de informaie.
n cadrul SA exist deci un flux de informaie i comenzi similar celui de energie
sau materie din cadrul unei IT. Acest flux este transpus pe semnale purttoare de
informaie de nivel energetic sczut. Analiza SA const n fapt n analiza fluxului de
informaie. Sistemul automat este submprit n blocuri componente (elemente sau
subsisteme), crora le sunt asociate anumite ecuaii sau funcii de transfer (modele
matematice), ale cror variabile exprim informaie, fcndu-se abstracie de natura fizic
a elementelor respective.
Sub acest aspect, sistemele automate (n fapt subsistemele componente) sunt
tratate din punct de vedere informaional, fcndu-se abstracie de natura fizic a
variabilelor care caracterizeaz sistemul respectiv (tensiune electric, temperatur,
presiune, deplasare, etc.)
Acest abordare a sistemelor, din punct de vedere informaional, este cunoscut
sub denumirea de abordare sistemic.
n cadrul SA n circuit deschis fluxul informaional se transmite numai pe calea
direct (dintre intrare i ieire).
n cadrul SA n circuit nchis (n bucl nchis), fluxul informaional se transmite
att pe calea direct (intrare-ieire) ct i pe calea de reacie (ieire-intrare). Ele sunt
caracteristice sistemelor de reglare automat.
Conexiunea de reacie (feedback) (reacia) realizeaz legtura invers de la
procesul condus la partea conductoare, avnd o contribuie decisiv asupra
performanelor globale ale sistemului.
4
Ea contribuie cu precdere la stabilizarea funcionrii proceselor i la
compensarea automat a efectelor perturbaiilor, ceea ce nu este posibil n cazul SA n
circuit deschis.
ntrebri recapitulative pentru Capitolul 1
5
CAPITOLUL 2
Sisteme de reglare automat
Sistemele de reglare automat (SRA) sunt n fapt sisteme automate n circuit
nchis, funcia de reglare automat fiind realizat prin intermediul conexiunii de reacie
sau pe scurt reaciei (feedback).
Sarcinile lor de baz, corespunztoare celor dou categorii de mrimi de intrare,
mrimea de prescriere respectiv perturbaia, sunt:
- asigurarea evoluiei dorite a SRA n raport cu mrimea de prescriere (referin)
- asigurarea compensrii efectelor nedorite ale perturbaiilor.
Blocurile i mrimile din cadrul schemei bloc din Fig. 2.1 au urmtoarele
semnificaii:
EP element de prescriere (sau element de referin -ER)
w mrime de prescriere (sau mrime de referin)
EC element de comparaie
a mrime de abatere sau eroare (e)
RG regulator
uc mrime de comand (mrime de conducere sau lege de reglare)
EE element de execuie
6
uEE mrime de execuie
PT proces tehnic
y mrime de ieire (sau mrime reglat)
TR traductor de reacie
yr mrime de reacie
Din schema bloc prezentat se observ c fluxul informaional se transmite pe
dou ci:
- pe calea direct - de la elementul de comparaie spre procesul condus
- pe calea invers sau de reacie de la proces spre elementul de
comparaie
Pe calea direct se transmit comenzi de la partea conductoare spre cea condus,
n timp ce pe calea invers de reacie se transmit informaiile despre i dinspre partea
condus, (PT) ctre partea conductoare.
n general reacia poate fi negativ sau pozitiv definit prin semnul cu care
mrimea de reacie intr n EC.
SRA-urile sunt caracterizate de prezena reaciei negative prin intermediul creia
se realizeaz dezideratele conducerii automate.
Existena reaciei negative confer sistemelor calitatea de autocorecie a
propriilor erori, avndu-se n vedere c se analizeaz i compar starea actual a
procesului (prin mrimea de ieire) cu starea de referin (prescrierea), acionndu-se
astfel nct diferena dintre cele dou stri s se minimizeze. Un astfel de sistem este
capabil s compenseze efectul nedorit al perturbaiilor care acioneaz asupra procesului.
7
numit i lege de reglare sau algoritm de reglare.
O astfel de structur de sistem de reglare, bazat pe abatere (sau eroare de reglare)
este cunoscut sub denumirea de reglare dup abatere (eroare). n plus, avnd n vedere
c n calculul abaterii intervine mrimea de ieire (reglat) se vorbete de sistem de
reglare automat dup ieire.
Rolul SRA-ului este de a menine mrimea de ieire (reglat) la nivelul mrimii
prescrise, adic de a reda cu fidelitate n ieire ceea ce se impune prin prescriere.
n mod obinuit, din punct de vedere constructiv, regulatorul cuprinde n structura
lui i elementul de comparaie.
Elementul de execuie (EE) are rolul de a prelua mrimea de conducere (legea de
reglare) elaborat de ctre regulator i de a o transforma ntr-o aciune proporional
asupra procesului, astfel nct s asigure modificarea mrimii reglate n sensul: a0.
n general, fenomenele ce au loc n cadrul proceselor sunt fenomene de nivel
energetic ridicat, spre deosebire de cele din cadrul DA care sunt de nivel energetic
redus. Este necesar deci, ca n cadrul structurii SRA, s existe elemente de interfaare
din punct de vedere energetic, rol preluat de ctre elementul de execuie (EE).
Deci practic EE transmite i convertete semnalul elaborat de ctre RG ntr-un
semnal amplificat n putere, capabil s intervin direct asupra procesului n sensul
realizrii performanelor impuse.
ntr-un EE se pot deosebi n general dou componente distincte, i anume
(Fig.2.2):
8
Sintetiznd cele expuse:
SRA se caracterizeaz prin capacitatea de a anula abaterea (eroarea) staionar
n condiiile acionrii unor perturbaii exogene: a0
Funcia de reglare (n cazul SRA convenionale) presupune realizarea
urmtoarelor aciuni:
1. Generarea mrimii de prescriere,
2. Msurarea mrimii de ieire,
3. Compararea mrimii de prescriere cu mrimea de ieire (mrimea de reacie) prin
calculul mrimii de abatere: a=w-yr
4. Elaborarea mrimii de comand (legii de reglare) de ctre regulator funcie de
mrimea de abatere: uc(t)=f{a(t)}.
9
Fig. 2.5 Structura unui SRA cu reacie dup stare nemsurabil
10