Lucrarea nr. 7: Reprezentarea n frecven a funciilor de transfer.

Criterii de stabilitate
1. Scopul lucrrii
Se va face analiza comportrii n frecven a sistemelor de reglare automate (reprezentarea hodografului i caracteristicilor semilogaritmice ale funciei de transfer). Se vor face precizri asupra stabilitii sistemelor n bucl nchis cu ajutorul criteriilor de stabilitate Nyquist i Bode.

2. Breviar teoretic

Cu schimbarea de variabil s=j , funcia de transfer H(s) a unui sistem se poate scrie: H(j )=|H(j )|e j =|H(j )|e jarg H ( j ) = Re H(j )+jIm H(j )=U( )+jV( ) (1)

Analiza n frecven a unui sistem const n studiul regimului permanent armonic al mrimii de iesire la o intrare armonic de amplitudine constant i pulsaie (frecven) variabil. Se introduc urmtoarele trei tipuri de reprezentri sau caracteristici ale funciei de transfer: locul de transfer (hodograful sau locul lui Nyquist); caracteristicile semilogaritmice de frecven (amplitudine - pulsaie i faz - pulsaie); caracteristica amplitudine - faz.

Locul de transfer-hodograful sau locul lui yquist

Maniera de reprezentare specific hodografului este de tipul coordonate polare ntr-un plan ce are drept axe Re H(s), Im H(s).

Fig.1. Caracteristici ale funciei de transfer: a - Locul de transfer; b Caracteristicile semilogaritmice de frecven; c - Caracteristica amplitudine - faz.

La o reprezentare analitic a hodografului se prefer ca ea sa fie privit ca o transformare conform a planului s denumit contur Nyquist care are urmtoarele proprieti: poriunea sa principal este pe axa imaginar pe care s=j deci corespunztoare rspunsului n frecven eventualii poli pe care H(s) i are pe axa imaginar sunt ocolii cu semicercuri de raz mic situai n semiplanul drept nchiderea conturului Nyquist se face cu un semicerc de raz mare ce cuprinde ntregul semiplan drept al planului s

Sensul pe conturul Nyquist este dictat de sensul de cretere a pulsaiei .

_

k r (s) , Se consider H ( s ) = qo _ s p( s)
_ _

unde r (0) = p (0) = 1 i se introduce noiunea

def

Fig.2. Conturul yquist

e = grad [ p ( s )] grad [r ( s )] , excesul polilor fa de zerouri.

-2-

Caracteristici semilogaritmice Caracteristica amplitudine - pulsaie asimptotic Pentru trasarea caracteristicii pe axa ordonatelor se vor tece valorile (n decibeli) H(j ) dB = 20lg H(j ) iar pe axa absciselor se figureaz valorile (de obicei, axa n decade, intervale de frecven pentru care k = 10 k 1 ).
m

Scriind H(j ) n formul : H ( j ) =

K ( j )
q0

i =1 n k =1

(1 + j T i )
k )

(2)

(1 + j T

i punnd fiecare termen complex sub form de modul i argument, se obine: K ( H 1 ' e j 1 ' ) ( H 2 ' e j 2 ' ) . . . ( H m ' e j m ' ) j ( ) H ( j ) = H ( j ) e = ( e j / 2 ) ( H '1 e j 1 ' ) . . . ( H ' n e j n ' ) (3)
m n ' din care rezult imediat: H ( j ) = 20 lg H ( j ) = K dB + HidB H kdB (4) i =1 k =1

Relaia (4) permite trasarea caracteristicii asimptotice amplitudine-pulsaie a unui sistem automat pentru care se cunosc elementele tip din funcia de transfer (prin nsumarea grafic a caracteristicilor acestora). Pentru elementele tip caracteristicile amplitudine-pulsaie sunt date n tabela 1. Regulile generale de trasare a caracteristicii sunt prezentate pe exemplul urmtor: 1. Se factorizeaz cu coeficieni reali numrtorul i numitorul lui H(s) - n general, acest lucru este dat din start. 3200(s + 0.2 )(s + 5) (5) H (s ) = s (s 2 + 0.4s + 1)(s 2 + 8s + 1600) 2. Elementele ce compun funcia de transfer se aduc la o form ce evideniaz termenii tip (constantele de timp). 3200 * 0.2 * 5(1 + 5s )(1 + 0.2s ) 2(1 + 5s )(1 + 0.2s ) = H (s ) = 1 2 1 1 1 2 1600s (s 2 + 0.4s + 1)( s + s + 1) s (s 2 + 0.4s + 1)( s + s + 1) 1600 200 1600 200 3. Se identific elementele standard ce compun funcia de transfer i se determin parametrii necesari trasrii: pulsaiile de frngere (inversul constantelor de timp identificate la punctul 1) factorii de amortizare pentru elementele de ordinul 2. element de anticipare de ordinul 1 Ha = 1+0.2s; T2=0.2; t2= 1/T2=5 = 3dB Ha = 1+5s; T1=5; t1= 1/T1=0.2

-3-

element de ntrziere de ordinul 2 1 1 H I (s ) = ; T 3 = 1; t 3 = = 1; T3 s 2 + 0.4s + 1 (t 3 ) dB = 20 lg 2 = 20 lg 0.4 = 8dB

1 1 ; 40

2T 3 = 0.4 = 0.2

1 2 1 s + s +1 1600 200 (t 4 ) dB = 20 lg 2 = 20 lg 0.2 = 14dB

H I (s ) =

T4 =

t 4 =

1 = 40; T4

2T 4 =

1 = 0.1 200

4. Partea de joas frecven a caracteristicii este o dreapt cu panta (-q0 20 dB/dec) trecnd prin punctul de coordonate =1 si KdB = 20 lgK K = 2; KdB = 20 lg K = 20 lg 2 = 20*0.3 = 6 dB q0 = 1 panta de joas frecven de - 20 dB/dec 5. Considernd pulsaiile de frngere ordonate cresctor, se prelungete panta de joas frecven pn la cea mai mic pulsaie de frngere t1. Cunscnd tipul elementului standard cu pulsaia de frngere t1, se calculeaz panta rezultant pe urmtoarea pulsaie de frngere, .a.m.d. Ca verificare, panta poriunii de nalt frecven trebuie s rezulte de (-e 20 dB/dec) Caracteristica exact amplitudine-pulsaie se obine corectnd caracteristica asimptotic amplitudine - pulsaie cu erorile fcute prin aproximarea respectiv. Acestea sunt de 3dB (n pulsaiile de frngere) la elementele standard de ordinul I i la elementele de ordinul II se calculeaz cu relaia (t ) = 20 lg 2 dB Caracteristica faz-pulsaie Trasarea acestei caracteristici se face analitic pe baza expresiei funciei sau cu abloane de trasare a caracteristicilor standard componente (tabelul 1). Din scrirea sub form complex a lui H(s), relaia (1), se deduce expresia: Im H ( j ) f ( ) = arctg care arat dependena de pulsaia fazei . Pentru sistemul Re H ( j ) descris de funcia de transfer (3) rezult imediat:
f ( ) = i ' ( ) j ( ) q 0 2 j =1 i =1
m n

(6)

Aadar dup trasarea caracteristicilor faz-pulsaie ale elementelor componente prin sumare se obine caracteristica faz-pulsaie a funciei de transfer considerate. Caracteristicile amplitudine-pulsaie exacte i faza pulsaie pentru H(s) definit prin relaia (5) sunt reprezentate n figura 3.

-4-

Fig.3. Caracteristicile exacte amplitudine-pulsaie i faza pulsaie Reprezentrile n frecven a funciilor de transfer sunt folosite la aprecierea stabilitaii sistemelor descrise de aceste funcii. Se spune c un sistem fizic realizabil este stabil fa de o situaie de echilibru staionar, dac sub aciunea unei perturbaii exterioare (impuls Dirac) i parasete starea de echilibru stabil, tinznd s revin, dup un timp finit (perturbaia ncetnd) la o noua stare de echilibru staionar cu sau far eroare staionar. Dac acest lucru nu este realizat, n sensul c mrimea de ieire are o variaie cu amplitudine din ce n ce mai mare n timp (oscilant sau aperiodic) se spune c sistemul este instabil. Aprecierea stabilitii se poate face direct prin criteriul Hurwitz sau apelnd la analiza frecvenei prin criteriile Nyquist si Bode. Stabilitatea SRA poate fi analizat prin Criteriul yquist pe baza hodografului funciei de transfer din bucla Hb(s). Se traseaz hodograful pentru Hb(s) i se H b (s ) . analizeaz stabilitatea pentru H0(s)= 1 + H b (s ) Criteriul Nyquist generalizat: Condiia necesar i suficient ca un SRA s fie stabil este ca locul de transfer (hodograful) lui Hb(s) s nconjoare punctul critic (-1,j0) n sens trigonometric de attea ori ci poli are Hb(s) n interiorul conturului yquist. Criteriul Nyquist simplificat: Condiia necesar i suficient ca un SRA s fie stabil este ca hodograful lui Hb(s) s nu nconjoare punctul critic (-1,j0) (se consider Hb(s) stabil). -5-

Criteriul Bode Acest criteriu analizeaz stabilitatea SRA pe baza caracteristicilor semilogaritmice ale funciei de transfer din bucla deschis Hb(s), permind determinarea rezervei de stabilitate a sistemului H0(s). Rezerva de stabilitate a unui SRA se evalueaz prin dou mrimi caracteristice: marginea de amplitudine (rezerva de stabilitate n modul): m dB = H b ( j )
dB

marginea de faz (rezerva de stabilitate n faz):

= 180o + (t )
= 0 ) iar pulsaia la care unde t este pulsaia de tiere ( H b ( jt ) dB sistemul Hb(s) are o faz egal cu -. Criteriul Bode reprezint transpunerea n scara logaritmic a criteriului Nyquist simplificat. El se exprim astfel: Condiia necesar i suficient ca un SRA s fie stabil este ca reprezentarea faz-pulsaie s intersecteze axa ntr-un punct situat dup intersecia cu aceeai ax a reprezentrii amplitudine pulsaie (deci >t).

Fig.4. Criteriul yquist simplificat

Fig.5. Criteriul Bode

-6-

3. Chestiuni de studiat

1. Urmrind regulile generale ale trasrii caracteristicilor semilogaritmice s se traseze caracteristicile amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie pentru sistemul definit 100 prin funcia de transfer de mai jos: H b (s ) = . S se verifice (s + 0.1)(s + 0.8)(s + 5) forma caracteristicilor cu ajutorul funciilor Matlab. 2. Urmrirea stabilitaii urmtoarelor sisteme, caracterizate de funciile de transfer n circuit deschis, cu ajutorul criteriilor Bode i Nyquist: k1 , k1=100, k1=5 H b (s ) = (s + 0.1)(s + 0.8)(s + 5)
H b (s ) = k2 , s (s + 3)(s + 13)

k2=1000,

k2=10

Observaii: Pentru reprezentare n frecven se folosesc funciile nyquist(num,den) i bode(num,den). Amnunte despre folosirea acestor funcii se pot obine tastnd n linia de comand Matlab: >> help nyquist >> help bode

-7-

Nr. Crt.

Tabelul nr.1. Denumirea termenului tip Funcia de transfer

Locul de transfer
Im

Caracteristici semilogaritmice

Element constant:

H k ( j ) = k
K

Re

Element derivativ:
H ld ( j ) = j

Im

= +
= 0+
0

Re

Element integrator:
H li ( j ) = 1 j

Im
0

= + Re
= 0+

Element de anticipare de ordinul 1:

H Li ( j ) = jT + 1

Im

= +
= 0+
0 1

Re

Element de ntrziere de ordinul 1:

H Li ( j ) = 1 jT + 1

Im

Re
0 0.5 1

= +

= 0+

Element de anticipare de ordinul 2:

H Qi ( j ) = (1 T 2 2 ) + j 2 T

Im

2
0

= +
= 0+
Re
Im Re
0 0.5 1

Element de ntrziere de ordinul 2:

H Qi ( j ) = k 2 2 1 T ( ) + j 2 T

= +
1 2

= 0+