2.4.

Caracteristici de frecvenţă

Reprezentarea în frecvenţă a relaţiilor intrare–ieşire este deosebit de utilă în

studiul şi analiza sistemelor automate liniare.
Caracteristicile de frecvenţă, pentru un element (sistem automat) liniar, se pot
obţine prin aplicarea la intrarea elementului a unui semnal sinusoidal de frecvenţă
şi amplitudine A, variabile. La ieşirea elementului liniar, se obţine tot un semnal
sinusoidal, de aceeaşi frecvenţă , dar defazat cu şi de amplitudine B ,
diferită faţă de semnalul de intrare (fig.2.14).

u=A sin y(t)=B

H  jω 
Fig.2.14.

Dacă este funcţia de transfer a elementului liniar, caracteristicile de

frecvenţă se obţin înlocuind pe s cu , iar funcţia de transfer se poate pune sub
forma:
. (2.77)
Se demonstrează că:
(2.78)
(2.79)

Pentru un sistem automat prezintă interes următoarele caracteristici:

- caracteristica amplitudine–fază (locul geometric de transfer);

- caracteristicile logaritmice: amplitudine-pulsaţie şi fază-pulsaţie;
- caracteristica amplitudine–pulsaţie, pentru sistemul închis M( )= ;
- caracteristica reală de frecvenţă P( )=Re ;
- caracteristica imaginară de frecvenţă Q( )=Im .

2.4.1. Caracteristica amplitudine–fază

Deosebit de importantă pentru analiza sistemelor automate este caracteristica

amplitudine–fază (sau locul geometric de transfer sau diagrama Nyquist).
Pentru a putea studia comportarea sistemelor automate, respectiv a
elementelor lor, în domeniul frecvenţelor, este necesar să se facă reprezentarea
grafică a lui H( ), pentru diferite valori ale pulsaţiei . Astfel, pentru valori ale lui
de la zero la , adică atunci când vectorul parcurge axa imaginară
pozitivă a planului s, vârful vectorul descrie o curbă care este caracteristica
amplitudine–fază.

2.4.1.1. Etapele trasării caracteristicii amplitudine-fază

27
 Trasarea caracteristicii amplitudine fază se face urmând următoarele etape:
a) Se face şi H(j ) se exprimă sub forma (2.78).
b) Pentru , se studiază variaţia părţilor sale şi imaginare ale lui H(j ).
Rezultatele se trec într-un tabel de forma:

0+ +

c) În planul H(j ), cu sistemul de axe şi j , se trasează

caracteristica amplitudine-fază. Pe caracteristică se vor specifica:
 punctele şi ,
 eventualele puncte de intersecţie cu axele planului H(j ) şi
 sensul de parcurgere al caracteristicii când creşte.

2.4.1.2. Aplicaţie

Pentru exemplificarea metodei de trasare a caracteristicii amplitudine-fază, se

va considera un sistem cu reacţie unitară care pe calea directă are următoarea
funcţie de transfer:

, (2.80)

Urmând etapele de la paragraful 2.4.1.1, în continuare, se trasează

caracteristica amplitudine-fază.

a) Pentru :

de unde rezultă:

(2.81)

. (2.82)

b) Pentru , se obţin rezultatele din tabelul 2.3.

0+ +

28
 0-

- 0 0+

Tabelul 2.3.

c) Se obţine caracteristica amplitudine-fază din fig.2.15.

j Im H  jω 
 kT1 T2
T1  T2

-k(T1+T2)
Re H  jω 
ω  1 T1T2

Fig. 2.15.

29