Sisteme liniare de ordinul II

Rspunsul n frecven al sistemelor liniare

Scop:
Prezentarea sistemelor liniare de ordinul II
Prezentarea rspunsului sistemelor liniare la intrri
armonice (sinusoidale);
nvarea procedurii de trasare a caracteristicilor
logaritmice amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie pentru un
sistem cu timp continuu;
Analiza sistemelor liniare utiliznd caracteristicile n
frecven.
Regulatoare Automate

2.8.3 Sistemul de ordinul II cu timp continuu

Un sistem de ordinul II cu timp continuu i amplificare unitar (

2
H (s ) = 2
s + 2 s + 2
1
0 < <1

H (s)

H (s)

H (0) = 1

) are funcia de transfer de forma:

pulsaia natural a sistemului

factorul de amortizare

H (s) =

are 2 poli reali n zona de stabilitate C

1
1 + 2s + 2 s 2
= 1/

are 2 poli complex conjugai, n zona de stabilitate C

s1, 2 = j 1 2

Rspunsul sistemului la o intrare treapt unitar este: y (t ) = 1

1 2
= arctg

= 0,

<0

H (s )are 2 poli complex conjugai

H (s ) are poli n

e t

sin t 1 2 +

1 2

s1, 2 = j

pe axa imaginar sistemul fiind oscilant

C + deci n zona de instabilitate

Regulatoare Automate

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

ti

t1
0

10

12

14

16

18

20

Rspunsul unui sistem de ordinul II la o intrare treapt unitar

Parametrii principali:

12

Suprareglajul

=e

Timpul tranzitoriu

e t 0.02 tt ln(0.02) tt
Regulatoare Automate

ln(0.02)

ti

p
H(s)=w 2/(s 2+2*csi*w *s+w 2)
2

0
1.8

0,1

1.6

0,2

1.4

0,4
ampltudine

1.2

0,6
0,707

0.8

1,5

0.6

0.4

0.2

6
timp [sec]

10

Figura 7.3 Rspunsul sistemului de ordinul II pentru diveri factori de amortizare

Regulatoare Automate

12

2.8.4 Sistemul de ordinul II cu timp discret

H (z ) =

b1d z + b0
2

z + a1d z + a 0 d

z1, 2 = e

s1, 2 T

unde:

b1d + b0d = 1 + a1d + a0 d

a1d = 2 e T cos T 1 2 , a0 d = e 2 T

Not:
Caz particular frecvent ntlnit n practic al unui sistem de ordinul II avnd funcia de transfer:

b
H (s) =
s( s + a)
b1d

a1d = 1 e aT , a 0 d = e aT

bT 2
, a=0

2
=
1 e aT
b
aT

Te

a
a

,b
0d

bT 2
, a=0

2
=
e aT 1

b

+ T

a
a

Regulatoare Automate

2.9 Rspunsul n frecven al sistemelor liniare la intrri armonice

2.9.1 Caracteristicile amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie
La intrarea unui sistem cu timp continuu avnd funcia de transfer
se aplic un semnal armonic de forma: u (t ) = e jt , t 0

H (s)

la ieire se obine:

~
1
y ( s ) = H ( j)
+ H (s)
s j

1
y ( s ) = H ( s ) u (s ) = H ( s )
s j

H ( s ) fracie raional strict proprie

n cazul n care sistemul descris prin

H ( s) este extern strict stabil, rspunsul lui

y (t ) = H ( j)e jt + y (t )

y (t ) = L

[ H ( s )]

y (t ) = L

[ y ( s)]

va fi:

componenta tranzitorie

H ( j)e jt compomenta de regim permanent a rspunsului.

Caracteristicile Bode definesc rspunsul n frecvent al unui sistem liniar

H ( j ) = H ( j ) e
123
A( )

j ()

A()

amplitudine-plusaie

()

faz-plusaie

Regulatoare Automate

-1

0.1

10

100

1000

lg()

Utilizarea scrii logaritmice la reprezentarea caracteristicilor de frecvena

Caracteristicile de frecven ale elementelor standard

H ( s) =

sq
1 + si,k
1 + 2s j.l + 2 s 2j , l

r (s)
=
p( s)

m1

m2

i =1
n1

j =1
n2

k (1 + s i ) 1 + 2 j s + 2j s 2

s q (1 + s k ) 1 + 2l s + l2 s 2
k =1

l =1

factorul de amplificare de regim staionar

numrul de integratoare (dac

q > 0) sau derivatoare (dac q < 0 )

polinoamele de ordinul 1 n s ale numaratorului si numitorului

polinoame de ordinul 2 n s

Scriere sub forma unui produs de elemente standard :

H (s ) = H i (s ), r = 1 + q + m1 + m2 + n1 + n2
i =1

Trasarea analitic a caracteristicilor de frecven se bazeaz pe proprietatea logaritmului

lg( A B) = lg A + lg B

Not: n Matlab, trasarea caracteristicilor de frecven logaritmice se face utiliznd funcia bode.
Regulatoare Automate

1. Elementul constant
- Amplitudinea:

H ( s ) = k , H ( j) = k

A() =| k |, A() dB = 20 lg | k |
0
() =

- Faza:
Caracteristicile de frecven pentru elementul constant

k >0
k <0

Bode Diagram

Magnitude (dB)

7.5
7

utiliznd Matlab
>>num = [2];
>>den = [1];
>>bode(num,den);

20*lg(k),
k=2

6.5
6
5.5

Phase (deg)

5
1
0.5
0
-0.5
-1

10

Regulatoare Automate1
10

Frequency (rad/sec)

2.Elementul integrator

1
1
1
H ( s ) = , H ( j) =
= e
s
j

- Amplitudinea: A() = 1 , A()

( ) =

- Faza:

1
= 20lg = 20lg

dB

Caracteristicile de frecven pentru elementul integrator

Bode Diagram

H ()
5

Magnitude (dB)

0
-5

-20 dB/dec

-10
-15

Not: O panta de -20dB / decad

este echivalent cu -6dB / octav

Phase (deg)

-20
() 0

-45

-90
0

10

Regulatoare
Frequency (rad/sec)

Automate

10

3. Elementul derivativ

H ( s ) = s, H ( j) = j = e

- Amplitudinea: A() = ; A() = 20 lg

dB
- Faza:

() =

Caracteristicile de frecven pentru elementul derivativ

Bode Diagram
20

Magnitude (dB)

15
10

Caracteristicile de
frecven ale
elementului derivativ
sunt n
oglind cu cele ale
elementului
integrator fa de
abscis.

+20 dB/dec

5
0
-5

Phase (deg)

90

45

0
0
10

Regulatoare Automate
Frequency (rad/sec)

10

4. Elementul de ntrziere de ordinul I

1
H (s) =
1 + s

- Amplitudinea:

A() dB = 20 lg

constanta de timp

A() =
1

1 + 2 2

1 + 2 2

= 20 lg 1 + 2 2

( ) = arctg ( )

-Faza:
Caracteristicile de frecven pentru elementul de ntrziere de ordinul I

A() dB

Bode Diagram
20

Magnitude (dB)

>0

10

-10

-20
0

Phase (deg)

t =

-20 dB/dec

pulsaia de tiere sau de frngere

Caracteristica real A()

arat o uoar atenuare de 3dB
pn la pulsaia de tiere, astfel nct
la atingerea ei amplitudinea ieirii este redus la:

-45

-90

0,
[0, t ]

=
> t
20 lg ,

A() =

-3

10

-2

10

t =

-1

10

Regulatoare
Automate
0

Frequency (rad/sec)

10

1
0.707
2

20 lg 2 = 10 lg 2 = 10 0.3 = 3dB
1

10

5. Elementul de avans de ordinul I

H ( s) = 1 + s
constanta de timp

- Amplitudinea:

>0

H ( j) = 1 + j = 1 + 2 2 e j arctg ( )

A() dB = 20 lg 1 + 2 2

() = arctg()

- Faza:

Figura 8.6 Caracteristicile de frecven pentru elementul de avans de ordinul I

Bode Diagram

Magnitude (dB)

40

30

+20 dB/dec
20

10

Phase (deg)

0
90

45

-3

10

-2

10

Regulatoare
t 10-1Automate
Frequency (rad/sec)

10

10

6. Elementul de ntrziere de ordinul II

H (s) =

s 2 + 2 s + 2

1
1 + 2 s + s 2 2
- Amplitudinea:

>0

constanta de timp

factorul de amortizare

A() dB = 20 lg 1 2 2

)2 + 4 2 22

- Faza:

<<

>>

arctg

1 2 2
() =
2
+ arctg 2 2
1

1
> =

A() dB 20 lg1 = 0
() 4 >> () 2

A() dB 20 lg 4 4 = 40 lg

[0, t ]
0,

A() dB =
> t
20 lg ,
Caracteristica A() este format din dou drepte

- una constant

A() dB = 0

pentru

- una avnd panta de -40 dB / decad (sau -12dB / octav) pentru

Regulatoare Automate

> t

Figura 8.7 Caracteristicile de frecven pentru elementul de ntrziere de ordinul II

H()

H(s)=1/(1+2*csi*tau*s+tau2*s 2)

20

=0.1
0.5

Magnitude (dB)

1
-20

0.707

-40 dB/dec

-40
-60

Phase (deg)

-80
() 0

-45
-90

/2

-135
-180

-2

10

-1

10

Regulatoare 10
Automate

Frequency (rad/sec)

10

10

A()

Caracteristica real

= 0.707

arat o uoar atenuare

de 3dB pn la pulsaia de tiere

dup care scade cu 40 dB / decad

0 < < 0.707 arat o uoar amplificare n apropierea pulsaiei de tiere

dup care scade cu 40 dB / decad.

=0
1 > > 0.707

tinde ctre

n dreptul pulsaiei de tiere unde exist un puinct de discontinuitate

arat o atenuare mai mare de 3dB pn la pulsaia de tiere

ea fiind cu att mai important cu ct

Caracteristica de faza

()

este mai mare

lim () = 0

pornete din 0

i tinde ctre lim () =

La pulsaia de tiere defazajul este

( t ) =

Regulatoare Automate

7. Elementul de avans de ordinul II

H (s ) = 1 + 2s + 2 s 2
>0

constanta de timp
factorul de amortizare

- Amplitudinea

A() dB = 20 lg 1 2 2

)2 + 4 2 22

- Faza:

arctg

2 2
1

() =
2
arctg

2 2 1

Not: Caracteristicile de frecven ale elementului de avans de ordin II

sunt n oglind cu cele ale elementului de ntrziere de ordin II fa de abscis.

Regulatoare Automate

1
> =

Trasarea caracteristicilor de frecven logaritmice

Exemplu S se traseze manual i cu ajutorul Matlab, caracteristicile Bode, pentru funcia de transfer:

a) Trasarea manual

)(

10 s 2 1 + 10 2 s 1 + 10 6 s 2
H (s ) =
1 + 10 1 s 2 1 + 10 3 s 1 + 10 5 s

)(

)(

Tabela 8.1 Pulsaiile de tiere corespunztoare zerourilor i polilor funciei de transfer

Zerourile
(rdcinile numrtorului)

s=0
zerou de ordin 2

Pulsaii de
tiere

s = 10

, pol de ordin 2

s = 10 2

t = 10 2

s = 10 6

t = 10 6

zerou de ordin 1

zerou de ordin 2

Polii
(rdcinile numitorului)

La prima pulsaie de tiere

t1 = 10

s = 103
, pol de ordin 1

s = 105

, pol de ordin 4

Pulsaii de
tiere

t = 10
t = 103
t = 105

H ( j ) =10 =

( )

H ( j10) dB = 20 lg 103 = 60 dB

Regulatoare Automate

)(
)
)(1 + j10 )

10( j10) 1 + j10 1 1 + j10 5

2

(1 + j )2 (1 + j102

4 4

103

t = 0

t = 101 ;
P2

O2

amplitudine dB

t = 10 6

t = 10 2 ;
O

t = 103
P

t = 105
P4

O2

10 5

10 6

80
40

0
40
80
10 2

10 1

101

10 2

10 3

10 4

Figura 8.10 Caracteristica logaritmic amplitudine-pulsaie

Regulatoare Automate

107

10 8 rad / sec

180o

Faza in grade

90 o

0o

90o

180o

270o

Figura 8.12 Caracteristica logaritmic faz-pulsaie

Regulatoare Automate

10 7

10 8

180o

10 6

180o

10 5

270o

0o

45o

90o

10 4

180o

10 3

10 2

45o

10 1

180o

10 1

180o

180o

rad / sec : 10 2

b) utiliznd Matlab
>>s = tf('s')
>>y = 10*s^2*(1+s/10^2)*((1+s/10^6)^2)/((1+s/10)^2
*(1+s/10^3)*(1+s/10^5)^4);
>>w = logspace(-2,8,100);
% genereaza un vector de 100 de puncte,
%pe o scara logaritmica, de la 10-2 pana la 108
>>bode(y,w)
>>grid
Bode Diagram
100

Magnitude (dB)

50

-50

-100
180

Phase (deg)

90
0
-90
-180
-270

-2

10

10

10

10

10

Frequency
(rad/sec)
Regulatoare
Automate

Figura 8.13 Caracteristicile Bode obinute cu Matlab

10

2.9.2 Analiza sistemelor liniare pe baza caracteristicilor de frecven

n cazul sistemelor de reglare automate, caracteristicile de frecven logaritmice pot fi utilizate pentru:
* Proiectarea regulatoarelor
* Analiza sistemelor de reglare

Regulator

HR

Proces

HP

Figura 8.14 Schema unui sistem de reglare n bucl nchis

Funcia de transfer n bucl inchis

H bi ( s ) =

H bd ( s )
1 + H bd ( s )

Valorile limit ale indicatorilor de robustete, necesare asigurrii unui grad de robustee acceptabil:
- Margine de amplitudine M A
- Marginea de faz

>2 (6dB);

M : 30 60
o

- Marginea de ntrziere: > T= perioada de eantionare;

- Marginea de modul: >0.5 (-6dB).
Regulatoare Automate

Not: Indicatorii de robustee

margine de amplitudine i de faz
se pot obine
n Matlab cu funcia margin.

1.Exemplu

S se determine marginea de faz

amplitudine (decibeli)

H (s ) =

2
1 3 7 2
s + s +s
10
10

, marginea de amplitudine

MA

i pulsaiile corespunztoare lor pentru funcia de transfer:

>>num = [0 0 0 2];
>>den = [1/10 7/10 1 0];
>>w =logspace(-1,2,100);

% genereaza un vector de 100 de

%puncte, pe o scar logaritmica,
%de la 10-1 pana la 102
>>[mag,phase] = bode(num,den,w); %calculeaza raspunsul in frecventa
>>[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(mag,phase,w) %caluleaza MA i M i %pulsaiile lor
>>mag = 20*log10(mag);
>>subplot(211), semilogx(w,mag)
>>subplot(212), semilogx(w,phase)
Gm = 3.5017
Pm = 35.7871
Wcg = 3.1623
Wcp = 1.5224
Marg. amplitudine: Gm = 3.5017 (10,881 dB)
MA
, la 3,1623 rad/s
Marg. faz: Pm =35,787 deg, la 1,5224 rad/sec)

50
0
-50
-100
-1
10

10

10

10

faza (grade)

-90
-135
-180

-225
-270
-1

10

10

Regulatoare
Automate
1
10

frecventa (rad/sec)

10

Caracteristicile Bode cu
evidenierea marginii de faz i
de amplitudine