1

4.3. CARACTERISTICI POLARE (LOCUL DE TRANSFER)

Caracteristica polară a funcţiei de frecvenţă G(jω ω) este o reprezentare grafică în
coordonate polare a modulului în raport cu unghiul de fază când ω se modifică
de la zero la infinit. Fiecare punct de pe de pe caracteristica polară reprezintă vârful
vectorului complex G( jω) pentru o anumită valoare a pulsaţiei ω . În caracteristicile
polare unghiul de faza pozitiv se măsoară în sens trigonometric (invers acelor de ceas)
de la axa reală pozitivă.
Caracteristica polară se mai numeşte frecvent caracteristică Nyquist, sau loc de
transfer, ultima denumire fiind preferată în literatura de limbă română din domeniu.
Avantajul utilizării caracteristicilor polare rezultă din faptul că acestea reprezintă, pe un
singur grafic, proprietăţile răspunsului în frecvenţă pentru tot domeniul de frecvenţă. Un
dezavantaj al locului de transfer este acela că graficul caracteristicii nu indică, în mod
explicit, contribuţia factorilor individuali ai funcţiei de transfer în circuit deschis.
Figura 4.16 prezintă un exemplu pentru forma caracteristicii polare la un sistem de
ordinul 3. La desenarea locului de transfer este important să se pună în evidenţă pe
curbă valorile pusaţiilor. Valorile componentelor reală şi imaginară ale funcţiei
complexe G( jω) , se determină prin proiectarea vârfului vectorului complex pe axele
corespunzătoare.

Figura 4.16
Pentru a construi locul de transfer este necesar să se calculeze modulul si argumentul
(unghiul de fază al) funcţiei complexe G( jω) pentru toate valorile lui ω . Deoarece
această abordare este complicată şi laborioasă este indicată folosirea unor programe
adecvate de calculator. O soluţie în acest sens este oferită de funcţia nyquist din
toolbox−ul CONTROL al mediului MATLAB. În general însă, pentru rezolvarea
problemelor care implică desenarea curbelor polare nu este necesar să se cunoască
forma exactă a acestora. Tabelul 4.1 prezintă caracteristicile polare ale funcţiilor de
transfer în circuit deschis, care se întâlnesc de obicei în practica sistemelor de reglare.
Tabelul 4.1
Caracteristicile polare ale funcţiilor de transfer uzuale
Funcţia de transfer
Caracteristica polară
Funcţia de frecvenţă
 G( s ) = 1/ s
1
G( jω) = 1 / jω

G ( s ) = 1/ s 2
2
G( jω) = 1/( j ω) 2 = −1/ ω2

1 + sT
G( s ) = K
sT
3
1 + j ωT
G( j ω) = K
j ωT

1 + Ts
G ( s ) = Kα α <1
1 + αTs
4
1 + j ωT
G ( s ) = Kα
1 + j ωα T

1 + Ts
G ( s ) = Kβ β >1
1 + β Ts
5
1 + j ωT
G ( s ) = Kβ
1 + j ωβ T

ωn 2
G( s ) =
s (ωn 2 + 2 ζωn s + s 2 )
6
1
G( j ω) =
j ω [1 + 2 ζ( j ω / ωn ) + ( j ω / ωn )2 ]
 3

K
G( s ) =
(1 + sT1 )(1 + sT2 )(1 + sT3 )
7
K
G( j ω) =
(1 + j ωT1 )(1 + j ωT2 )(1 + j ωT3 )

K
G( s ) =
s (1 + sT1 )(1 + sT2 )
8
K
G( j ω) =
j ω (1 + j ωT1 )(1 + j ωT2 )

În continuare vom ilustra cu două exemple procedura de bază pentru desenarea

curbelor polare. În final vom prezenta regulile de schiţare a caracteristicilor polare
pentru o funcţie de transfer oarecare.
Exemplul 4.8
Să se deseneze caracteristica polară pentru sistemul de ordinul unu cu funcţia de
transfer
K
G( s ) = .
1 + sT
Soluţie Funcţia de frecvenţă a sistemului considerat este:
K K KωT K
G( j ω) = = −j = ∠( − arctg ωT ) . (a)
1 + j ωT 1 + ω T
2 2
1+ ω T
2 2
1 + ω2T 2
La o evaIuare grosieră avem următoarele valori ale funcţiei de frecvenţă G( jω) :
− G( j 0) = K ∠0 o ;
− G( j / T ) = (K / 2 )∠ − 45 o la ω = 1/ T ;
− G( j ∞ ) = 0∠ − 90 o pentru ω → ∞ .
Pentru a obţine forma exactă de variaţie a curbei polare notăm G( jω) = X + jY , unde X
şi Y au, conform relaţiei (a), expresiile (vezi şi figura 4.17a):
K − KωT
X= şi Y = . (b, c)
1+ ω T 2 2
1 + ω2T 2
În continuare căutăm o relaţie între coordonatele planului X−Y. În acest scop vom
elimina parametrul ω din relaţiile (b) şi (c). Se obţine succesiv
Y K Y K K
= − ωT , X = , X + ( )2 = K , X 2 + Y 2 = KX , ( X − )2 + Y 2 = ( ) 2
X 1 + (Y / X ) 2 X 2 2
Ultima ecuaţie ne arată că locul de transfer al sistemului de ordinul unu este un cerc de
rază 0.5K cu centrul plasat în punctul 0.5K de pe axa reală (figura 4.17b). Semicercul
situat deasupra axei reale se obţine pentru − ∞ ≤ ω ≤ 0 , iar semicercul aflat sub axa
reală corespunde domeniului 0 ≤ ω ≤ ∞ .
 a) b)
Figure 4.17
Exemplul 4.9
Să se deseneze curba polară pentru sistemul de ordinul doi cu funcţia de transfer:
K ωn 2
G( s ) = , ζ > 0.
ωn 2 + 2 ζωn s + s 2
Rezolvare În acest caz funcţia de frecvenţă va avea expresia:
K
G( j ω) = .
1 + 2 ζ( j ω / ω n ) + ( j ω / ω n ) 2
Curba polară pleacă din punctul K ∠0 o , pentru ω=0, şi ajunge în punctul 0 ∠ − 180 o
când ω tinde la infinit. Rezultă că porţiunea de înaltă frecvenţă a locului de transfer al
functiei complexe G( jω) este tangentă la semiaxa reală negativă. În figura 4.18 se
prezintă caracteristicile polare ale elementului de ordinul doi obţinute cu un program
MATLAB, pentru diverse valori ale factorului de amortizare ζ .

a) b)
Figura 4.18
Se constată că forma caracteristicilor polare ale sistemului de ordinul doi, depinde de
factorul de amortizare, dar alura acestora este similară atât în cazul subamortizat
(1 > ζ > 0) cât şi în cazul supraamortizat, (ζ > 1) .
 5

În cazul sistemului de ordinul doi subamortizat la pulsaţia ω = ωn , avem

G( jωn ) = 1/( 2ζ ) şi unghiul de fază egal cu − 90 o . Prin urmare pulsaţia la care locul de
transfer al funcţiei de frecvenţă G( jω) intersecteză axa imaginară este tocmai pulsaţia
naturală neamortizată, ω n . Punctul de pe curba polară pentru care modulul funcţiei de
frecvenţă are valoarea maximă corespunde (frecvenţei) pulsaţiei de rezonanţă, ωr
(Figura 4.18b). Factorul de rezonanţă al sistemului cu funcţia de frecvenţă G( jω) se
obţine raportând modulul vectorului de la pulsaţia de rezonanţă ωr la modulul
vectorului complex de la pulsaţia ω = 0 .
În cazul sistemelor supraamortizate, pentru ζ mult mai mare decât unu locul de
transfer G( jω) tinde spre un semicerc. Acest aspect rezultă ca urmare a faptului, că la
sistemele de ordinul doi, puternic amortizate, rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt
reale şi una dintre acestea este mult mai mică decât cealaltă. Deoarece pentru ζ
suficient de mare efectul rădăcinii cu valoare absolută mai mare asupra răspunsului
devine neglijabil, rezultă că sistemul are o comportare similară cu cea a elementului de
ordinul unu.
Forma generală a curbelor polare
Considerăm funcţia de frecvenţă a sistemului în circuit deschis cu forma:
K (1 + j ωτ 1 )(1 + j ωτ 2 )K (1 + j ωτ m ) b0 ( jω) m + b1( jω) m −1 + L
G( j ω)H ( j ω) = = ,
(j ω)α (1 + j ωT1 )(1 + j ωT2 )K (1 + j ωT p ) a0 ( jω) n + a1( jω)n −1 + L
unde n > m .
Ca o regulă generală, dacă gradul numitorului este mai mare decâ cel al numărătorului,
atunci locul de transfer al funcţiei complexe G( jω) converge spre originea planului
complex în sens orar, fiind tangent la una din semiaxe, aşa cum se vede în figura 4.19a
(pentru n − m = 1 locul este tangent la semiaxa imaginară negativă, dacă n − m = 2
locul este tangent la semiaxa reală negativă şi pentru n − m = 3 locul este tangent la
semiaxa imaginară pozitivă).
Forma generală a curbelor polare pentru pulsaţii joase ( ω → 0 ) este determinată de
valorile lui α , după cum urmează:
1. Pentru α = 0 (sisteme de tip 0), punctul de pornire al curbei polare (care corespunde
pulsaţiei ω = 0 ) are o valoare finită şi este plasat pe semiaxa reală pozitivă. Tangenta
la curba polară în acest punct este perpendiculară pe axa reală.
2. Pentru α = 1 (sisteme de tip 1), datorită factorului jω din numitor, la ω = 0 modulul
funcţiei complexe G( jω) este infinit, şi faza devine egală cu − 90 o . Prin urmare, la
pulsaţii joase curba polară tinde spre infinit, asimptotic la o linie paralelă cu semiaxa
imaginară negativă.
3. Pentru α = 2 (sisteme de tip 2), datorită factorului ( j ω)2 din numitor, când ω → 0
modulul funcţiei G( jω) tinde la infinit, şi faza este egală cu − 180 o . Aşadar, în acest
caz, la pulsaţii joase tangenta la curba polară este o linie paralelă la semiaxa reală
negativă. Formele generale ale curbelor polare, pentru sistemele de tipul 0, 1 şi 2, în
zona pulsaţiilor de valoare mică sunt prezentate în figura 4.19b.
 a) b)
Figura 4.19
Subliniem faptul că forma curbelor polare în zona pulsaţiilor de valoare medie şi mare
este puternic influenţată de constantele de timp de la numărătorul funcţiei de frecvenţă.
În figura 4.20 se prezintă curbele polare pentru două funcţii de transfer, similare la
numitor, dar care au polinoamele de la numărător diferite.

0 .4 0.4 (1 + j ω 7)
G( j ω) = G( j ω) =
j ω (1 + j ω ) (1 + j ω 3) j ω (1 + j ω ) (1 + j ω 3)
a) b)
Figura 4.20
4.5. CRITERIUL DE STABILITATE NYQUIST
Considerăm sistemul cu reacţie negativă unitară cu funcţia de transfer în circuit închis
Y (s ) G( s )
= .
R ( s ) 1 + G( s ) H ( s )
Pentru ca sistemul să fie stabil este necesar ca toate rădăcinile ecuaţiei caracteristice
1 + G(s ) H (s ) = 0 , să fie plasate în semiplanul complex s stâng.
De obicei, funcţia de transfer a sistemului în circuit deschis G(s)H(s) este o
funcţie raţională de forma
B (s )
G( s ) H ( s ) = ,
A (s )
cu zerouri şi poli cunoscuţi.
Deoarece
A (s ) + B ( s )
1 + G( s ) H ( s ) = ,
A (s )
 7

rezultă că rădăcinile ecuaţiei caracteristice 1 + G(s ) H (s ) = 0 sunt zerourile funcţiei

raţionale F (s ) = 1 + G(s )H (s ) , adică, rădăcinile ecuaţiei A (s ) + B (s ) = 0 .
Remarcăm faptul că, un sistem în circuit închis poate fi stabil chiar în situaţii în care
funcţia de transfer în circuit deschis, G(s )H (s ) , are poli şi zerouri în semiplanul
complex drept.
Criteriul de stabilitate Nyquist corelează funcţia de frecvenţă a sistemului în circuitul
deschis G( jω)H ( jω) cu numărul zerourilor şi al polilor funcţiei 1 + G(s )H (s ) din
semiplanul complex, s drept. Acest criteriu este util în analiza sistemelor de reglare
automată deoarece permite evaluarea grafică a stabilităţii absolute a sistemului în
circuit închis din curbele răspunsului în frecvenţă al sistemului deschis, fără a fi nevoie
să determinăm polii sistemului închis.
Criteriul de stabilitate Nyquist are la bază principiul argumentului (vezi Anexa A.7).
Conform acestui principiu dacă un contur (curbă închisă) Cs, din planul s
încercuieşte, în direcţie orară, Z zerouri şi P poli ai unei funcţii raţionale F(s), fără
a trece printr-un pol sau zero al acesteia, atunci conturul transformat CF din planul
F(s) încercuieşte originea planului complex de N=Z–P ori, de asemenea în sens
orar. Conturul CF se obţine prin transformarea (maparea), prin intermediul funcţiei
raţionale complexe F (s ) , a conturului Cs, când un punct s parcurge conturul Cs în sens
orar.
Remarcăm faptul că prin aplicarea acestui principiu nu este posibil să găsim separat
numărul de zerouri, respectiv de poli. De obicei însă în sistemele de reglare, numărul
polilor P , ai funcţiei complexe F (s ) = 1 + G(s )H (s ) se poate determina cu uşurinţă, fiind
identic cu numărul polilor funcţiei sistemului deschis G(s )H (s ) (de regulă funcţia de
transfer a sistemului deschis este cunoscută sub formă factorizată). Prin urmare, dacă
se determină N din examinarea caracteristicii polare a funcţiei F (s ) , atunci numărul de
zerouri conţinute în conturul închis din planul s rezultă imediat din relaţia Z=N+P.
Pentru a analiza stabilitatea sistemelor liniare de reglare, considerăm conturul închis
din planul s , parcurs în sens orar, care încercuieşte, în întregime, semiplanul complex
drept. Conturul este format din axa imaginară jω parcursă de la ω = −∞ la ω = +∞ şi o
curbă semicirculară de rază infinită plasată ăn semiplanul complex drept (Figura 4.22).
Curba închisă care se obţine astfel se numeşte contur Nyquist.

Figura 4.22.
Se constată că acest contur include (cuprinde în interiorul său) toate zerourile şi polii
funcţiei complexe F (s ) = 1 + G(s )H (s ) , care au partea reală pozitivă. Într-o primă etapă
impunem condiţia ca acest contur închis (Nyquist) să nu treacă prin nici un pol sau zero
ale funcţiei complexe F (s ) = 1 + G(s )H (s ) . Cazul special când G(s )H (s ) , respectiv F (s )
au un pol sau poli pe axa imaginară va fi discutat ulterior.
Deoarece conturul Nyquist din planul s încercuieşte semiplanul complex drept în
întregime, numărul zerourilor funcţiei F (s ) = 1 + G(s )H (s ) din acest semiplan este egal
cu numărul polilor instabili (din semiplanul complex drept) plus numărul de încercuiri în
sens orar a originii de către conturul transformat prin intermediul funcţiei
F (s ) = 1 + G(s )H (s ) .
Sistemele fizic realizabile, au de obicei gradul polinomului de la numitorul funcţiei
G(s )H (s ) , mai mare decât (sau egal cu) gradul polinomului de la numărător. În
consecinţă, limita funcţiei G(s )H (s ) , când s tinde la infinit este zero sau o constantă, şi
prin urmare lim [1 + G(s )H (s )] va fi de asemenea constantă, deci funcţia 1 + G(s )H (s )
s →∞
va avea o valoare constantă când s parcurge curba semicirculară de rază infinită. Din
cele prezentate rezultă că, numărul de încercuiri ale originii de către locul de transfer al
funcţiei 1 + G(s )H (s ) poate fi determinat considerând numai o parte a conturului închis
din planul s , şi anume, axa jω .
În aceste condiţii partea din locul de transfer al funcţiei 1 + G(s )H (s ) care corespunde
porţiunii conturului Nyquist de la ω = − ∞ la ω = ∞ este determinată numai de funcţia
1 + G( jω)H ( jω) . Deoarece 1 + G( jω)H ( jω) este vectorul rezultant care se obţine prin
adunarea vectorului unitate (de modul egal cu unu şi fază zero) cu vectorul complex
G( jω)H ( jω) , rezultă că 1 + G( jω)H ( jω) este identic egal cu vectorul care are punctul de
aplicaţie − 1 + j 0 şi vârful la valoarea corespunzătoare funcţiei complexe G( jω)H ( jω) ,
aşa cum se vede în figura 4.23.
Prin urmare încercuirea originii de către curba polară a funcţiei 1 + G( jω)H ( jω) este
echivalentă cu încercuirea punctului − 1 + j 0 de către curba polară a funcţiei
G( jω)H ( jω) . În concluzie, stabilitatea sistemului în circuit închis se poate evalua
examinând încercuirea punctului − 1 + j 0 de către curba polară a funcţiei G( jω)H ( jω) ,
a sistemului în circuit deschis.

Figura 4.23.

Desenarea curbei polare a funcţiei G( jω)H ( jω) pentru conturul Nyquist parţial (de la
ω = − ∞ la ω = ∞ ) este relativ simplă, deoarece porţiunea corespunzătoare semiaxei
negative − jω este simetrică, faţă de axa reală, cu partea din caracteristica polară care
se obţine prin transformarea semiaxei pozitive, jω . În consecinţă curbele polare ale
funcţiilor G( jω)H ( jω) , respectiv G( − jω)H ( − jω) sunt reciproc simetrice faţă de axa reală.
Curba semicirculară de rază infinită este transformată fie în originea planului GH sau
într-un punct de pe axa reală a acestui plan.
 9

4.5.2. Forma simplificată a criteriului de stabilitate Nyquist

Cele mai multe procese întâlnite în practica sistemele de reglare sunt stabile în circuit
deschis, şi prin urmare P=0. Dacă G( jω)H ( jω) nu are poli în semiplanul complex drept,
atunci Z = N . Având în vedere că stabilitatea sistemului în circuit închis este asigurată
dacă Z este egal cu zero, rezultă că şi N trebuie să fie egal cu zero, deci , în această
situaţie, va fi necesar ca locul de transfer al funcţiei G( jω)H ( jω) să nu încercuiească
punctul − 1 + j 0 . De asemenea, conform celor prezentate în secţiunea anterioară,
pentru evaluarea stabilităţii nu este necesar să se utilizeze axa jω în întregime, ci
numai porţiunea pozitivă a acesteia. În concluzie avem următoarea formulare pentru
forma simplificată a criteriului de stabilitate Nyquist
Un sistem stabil în circuit deschis cu funcţia de transfer G(s)H(s) este stabil în
circuit închis dacă, şi numai dacă, punctul critic −1+ +j 0 este plasat la stânga
caracteristicii polare a funcţiei G(jωω)H(jω
ω), cănd ω ia valori între 0 şi ∞.
Stabilitatea acestor sisteme se poate evalua observând dacă punctul critic − 1 + j 0 este
inclus sau nu de curba Nyquist asociată funcţiei G( jω)H ( jω) . Regiunea care se
consideră că include punctul critic este pusă în evidenţă prin haşurare ca în figure 4.24.

Figura 4.24.
Pentru ca un sistem să fie stabil este necesar ca punctul critic − 1 + j 0 să fie plasat in
afara zonei haşurate.
Exemplul 4.11
Să se evalueze stabilitatea în circuit închis a sistemului cu funcţia de transfer în circuit
deschis:
K
G( s ) H ( s ) = .
(25s + 1)(5s + 1)(s + 1)
Rezolvare
Funcţia de frecvenţă a sistemului considerat este:
K K (1 − j ω25)(1 − j ω5)(1 − j ω)
G( j ω) H ( j ω) = = ,
(1 + j ω25 )(1 + j ω5)(1 + j ω) (1 + 25 2 ω 2 )(1 + 25ω2 )(1 + ω2 )
(1 − 125 ω2 ) − j ω (31 − 125 ω2 )
G( j ω) H ( j ω) = K , (a)
(1 + 25 2 ω2 )(1 + 25ω2 )(1 + ω2 )
de unde se obţine
1 − 125 ω2
Re{G( j ω) H ( j ω)} = K , (b)
(1 + 25 2 ω2 )(1 + 25ω2 )(1 + ω2 )
 − ω (31 − 125 ω 2 )
Im{G( j ω) H ( j ω)} = K . (c)
(1 + 25 2 ω2 )(1 + 25ω2 )(1 + ω2 )
Având în vedere relaţia (a), avem G( j 0) H ( j 0) = K ∠0 o deoarece α=0 şi
G( j ∞ ) H ( j ∞ ) = 0∠ − 270 ca urmare a faptului că n−m=3.
o

Figura 4.25.
Punctul de intersecţie al curbei polare cu semiaxa reală negativă se obţine din condiţia
Im{G( j ω) H ( j ω)} = 0 aplicată relaţiei (c), de unde rezultă ecuaţia 31 − 125 ω2 = 0 , cu
soluţia ω1 = 31/ 125 ≅ 0.5 sec −1 . Înlocuind ω1 = 0.5 în relaţia (b) se determină
abscisa punctului de intersecţie cu axa reală Re{G( j ω1 ) H ( j ω1 )} ≅ −0.026K . Pentru ca
sistemul în circuit închis să fie stabil este necesar să fie respectată condiţia
− 0.026K > −1, de unde rezultă K < 1/ 0.026 ≅ 38.5 . În figura 4.25 se prezintă curbele
polare ale sistemului studiat în cazurile în care acesta este stabil, respectiv instabil.

4.5.3. Forma generală a criteriului de stabilitate Nyquist

Considerăm acum sistemele de reglare instabile în circuit deschis. Vom presupune că
funcţia de transfer în circuit deschis are P poli în semiplanul complex drept, dar nu
conţine poli sau zerouri pe axa imaginară. Dacă P este diferit de zero, pentru ca
sistemul în circuit închis să fie stabil, trebuie să avem Z = 0 sau N = −P , ceea ce
înseamnă că este necsar ca locul de tranfer al funcţiei G(s)H(s) să incercuiască de P
ori, în sens trigonometric (invers acelor de ceas ), punctul − 1 + j 0 .
În aceste condiţii avem următoarea formulare a criteriului Nyquist:
Dacă funcţia de transfer a sistemului deschis, G(s)H(s) are P poli în semiplanul
complex s drept, sistemul în circuit închis este stabil dacă, şi numai dacă, locul
de transfer al funcţiei G(s)H(s), obţinut la parcurgerea în sens orar a conturului
Nyquist din planul s, încercuieşte punctul critic −1+j 0 de P ori în sens
trigonometric.
Exemplul 4.13
Să se studieze stabilitatea sistemului închis cu funcţia de transfer în circuit deschis de
forma:
K (s + 1)
G(s )H (s ) = , K > 0.
s −3
Rezolvare
 11

Funcţia de transfer în circuit deschis are un pol (s = 3) în semiplanul complex s drept,

( P = 1), deci sistemul deschis este instabil. Pentru ca sistemul închis să fie stabil ar fi
necesar ca locul de transfer al funcţiei G( j ω)H ( j ω) , cu ω de la − ∞ la +∞, să
încercuiească, o dată, în sens trigonometric, punctul critic − 1 + j 0 .
Curba polară a funcţiei de de frecvenţă
K ( j ω + 1) 3 − ω2 + 4 j ω
G( j ω)H ( j ω) = = −K , (a)
jω − 3 ω2 + 9
este un cerc parcurs în sens trigonometric care trece prin punctele A ( −K / 3, j0) pentru
ω = 0 şi B (K , j0) pentru ω → ∞ (Figura 4.27). Semicercul de sub axa reală
corespunde valorilor pozitive ale pulsaţiei. Deoarece P = 1, pentru asigurarea stabilităţii
este necesar ca locul de transfer să încercuiească punctul critic − 1 + j 0 . Din figura
4.27 se poate vedea că locul de transfer care se obţine pentru K=1 nu respectă
această cerinţă, şi prin urmare, în acest caz, sistemul închis este instabil.

Figura 4.27.
Pentru a obţine un sistem stabil în circuit închis, este necesar ca punctul A să fie plasat
la stânga punctului critic − 1 + j 0 . Având în vedere că punctul A rezultă pentru ω1 = 0 ,
din relaţia (a) obţinem condiţia de stabilitate Re{G( j ω1 ) H ( j ω1 )} = −K / 3 < −1 , sau K > 3 .
Rezultatul obţinut este deosebit de interesant, deoarece, de obicei, creşterea
amplificării K a sistemului în circuit deschis, reduce gradul de stabilitate a sistemului în
circuit închis.
Corectitudinea soluţiei care s-a obţinut mai înainte se poate verifica uşor cu criteriul de
stabilitate Routh. Ecuaţia caracteristică a sistemului în circuit închis este
s − 3 + K (s + 1) = 0 , sau s(K + 1) + K − 3 = 0 , de unde rezultă că avem tabloul Routh:
s1 K+1 0
0
s K−3 0

Pentru ca sistemul să fie stabil trebuie ca toţi coeficienţii din prima coloană să fie
pozitivi, deci K trebuie să fie mai mare decât 3.