METODE DE FRECVENŢĂ ÎN ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE

2.4.4 Caracteristici logaritmice de frecvenţă

În analiza şi proiectarea sistemelor automate au o largă utilizare caracteristicile logarit-

mice de frecvenţă, datorită unei serii de avantaje. Cele mai importante caracteristici loga-
ritmice de frecvenţă sunt caracteristicile logaritmice ale sistemului deschis; este vorba de
caracteristicile amplitudine-pulsaţie şi fază-pulsaţie, denumite şi caracteristici Bode, ele
permiţând aprecierea stabilităţii, a gradului de stabilitate şi fiind foarte utile în sinteză.
Revenind la avantajele utilizării acestor caracteristici, în primul rând se poate nota
faptul că la scări logaritmice cresc razele de curbură ale curbelor şi deci acestea pot fi a-
proximate prin segmente de dreaptă (prin asimptotele lor), fără erori importante; de altfel
aceste erori sunt calculate pentru cazurile cele mai frecvent întâlnite de aproximări.
Reprezentarea logaritmică simplifică construcţia acestor caracteristici de frecvenţă,
scara logaritmică pentru axa ω (abscisa) asigură analiza pe un domeniu mai mare de
frecvenţe decât scara liniară.
În al treilea rând, reprezentările la scări logaritmice permit o trecere mai uşoară de la
caracteristicile elementelor componente la caracteristica unui ansamblu. De exemplu, por-
nind de la relaţia generală ce defineşte funcţia de transfer a sistemului deschis, admiţând că
are numai poli şi zerouri reali şi simpli, expresia acesteia în domeniul frecvenţelor este:

K ( jω + z1 )( jω + z2 )… ( jω + zm )
G ( jω) = , (2.491)
( jω)α ( jω + p1 )( jω + p2 )… ( jω + pn )

sau, punând în evidenţă constantele de timp sub forma:

1 1
Ti = , Tk = , (2.492)
zi pk

relaţia (2.491) devine:

m m
∏ zi ∏ (1 + jωTi )
G ( jω) = K 1
n
1
n
, (2.493)
∏ pk ( jω) ∏ (1 + jωTk )
α

1 1
sau:
m
∏ (1 + jωTi )
G ( jω) = K b 1
n
= A(ω)e jϕ( ω) , (2.494)
( jω)α ∏ (1 + jωTk )
1

unde:
m
∏ zi
Kb = K 1
n
. (2.495)
∏ pk
1

127
 ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ŞI CONTINUE

Pentru reprezentarea caracteristicilor A(ω) şi ϕ(ω) din relaţia (2.494) se obţin prin
logaritmare şi separare a părţilor reale şi imaginare, expresiile:
m n
A(ω) = log Kb + ∑ log 1 + jωTi − ∑ log 1 + jωTk − α log ω , (2.496)
1 1

π m n
ϕ(ω) = −α + ∑ arg(1 + jωTi ) − ∑ arg(1 + jωTk ) . (2.497)
2 1 1

Prin logaritmare, produsul factorilor liniari de la numitorul şi numărătorul funcţiei

de transfer se transformă în sume conform cu relaţiile (2.496) şi (2.497), aceasta având în
vedere că fiecare component al expresiei (2.494) poate fi scris sub formă de modul şi
argument:

1 + jωTi = Ai (ω)e jϕi ( ω) ,

1 + jωTk = Ak (ω)e jϕk (ω) .

Ţinând seama de relaţiile (2.496) şi (2.497) caracteristicile A(ω) şi ϕ(ω) , în expri-

mare logaritmică, ale unui ansamblu, se pot obţine uşor prin însumarea caracteristicilor
de frecvenţă corespunzătoare ale elementelor componente.
Posibilitatea de obţinere a caracteristicilor logaritmice ale unui ansamblu prin sim-
ple însumări grafice constituie un deosebit avantaj atât pentru analiza, cât şi pentru pro-
iectarea sistemelor automate prin metode de frecvenţă.
După cum s-a menţionat cele mai importante caracteristici logaritmice sunt carac-
teristica amplitudine-pulsaţie şi caracteristica fază-pulsaţie pentru sistemul deschis.
La caracteristica amplitudine-pulsaţie sunt exprimate logaritmic, atât amplitudinea
(mărimea de pe ordonată) cât şi pulsaţia (mărimea de pe abscisă). În ordonată se foloseşte
ca unitate decibelul (unitate împrumută din acustică), valoarea unei amplitudini G ( jω)
exprimată în decibeli, notată cu A(ω) dB , fiind:

A(ω) dB = 20 lg G ( jω) . (2.498)

Axa abscisei, a pulsaţiilor, este gradată fie în decade, fie în octave (unităţi împru-
mutate tot din acustică). Valoarea β ≡ (ω) dec a unei pulsaţii ω, măsurată în decade, se
obţine din relaţia de definiţie:

ω = 10β , (2.499)
deci:
β ≡ (ω) dec = lg ω , (2.500)

iar valoarea α ≡ (ω)oct a unei pulsaţii ω, măsurată în octave, se obţine din relaţia de defi-
niţie:
ω = 2α , (2.501)

128
 METODE DE FRECVENŢĂ ÎN ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE

deci:
α ≡ (ω)oct = log 2 ω . (2.502)

Pentru o aceeaşi pulsaţie se poate scrie:

ω = 10β = 2α , (2.503)
deci:
β = α lg 2 = 0,30103α , (2.504)
respectiv:
β
α= ≅ 3,32β , (2.505)
0,30103

numărul de octave în care se măsoară o pulsaţie fiind de 3,32 ori mai mare decât numărul
de decade şi deci o decadă având 3,32 octave. În continuare axa abscisei se va grada în
decade.
La caracteristica fază-pulsaţie numai axa pulsaţiilor este gradată logaritmic, în de-
cade (sau octave), iar axa ordonatei este gradată în radiani sau în grade, deoarece la
înmulţirea mai multor vectori complecşi argumentele se însumează.
În continuare se va indica modul de calcul şi curbele respective pentru câteva ele-
mente frecvent întâlnite în automatică.

a) Elementul proporţional

Elementul proporţional are funcţia de transfer G ( s) = K ; în domeniul frecvenţelor

G ( jω) = K şi se obţin:
– modulul:
dB
G ( jω) = 20 lg G ( jω) = 20 lg K , (2.506)

– argumentul sau faza:

arg G ( jω) = ϕ(ω) = 0° .

În figurile 2.57,a şi 2.57,b sunt reprezentate caracteristicile logaritmice amplitudi-

ne-pulsaţie, respectiv fază-pulsaţie pentru un asemenea element.

b) Elementul integrator multiplu

Acest element este caracterizat prin existenţa a α poli în origine şi la care prin
înlocuirea s = jω , din funcţia de transfer, rezultă:

K
G ( jω) = . (2.507)
( jω)α

În conformitate cu relaţiile (2.498) şi (2.500), din expresia (2.507) se obţine:

129
 ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ŞI CONTINUE

A[dB] ϕ [rad ]
K >0
20 lg K
0 ω [ rad s ]

K <0
−π
1 10 100 1000 ω[ rad s ]

(a) (b)
Fig.2.57 Caracteristicile de frecvenţă în reprezentarea logaritmică pentru un element proporţional:
caracteristica A(ω) (a); caracteristica ϕ(ω) (b).

K
A(ω) dB = 20 lg G ( jω) = 20 lg = 20 lg K − 20α lg ω . (2.508)
ωα

În planul definit de axele de coordonate A(ω) dB , (ω) dec , relaţia (2.508) reprezintă o
dreaptă cu panta de − 20α dB dec (deci o pantă variabilă cu α).
Din relaţia (2.507) se obţine:
π
K
α K − jα 2
G ( jω) = (− j ) = e , (2.509)
ωα ωα
respectiv:
π
arg G ( jω) ≡ ϕ(ω) = −α . (2.510)
2
Caracteristicile de frecvenţă pentru un element integrator de ordinul α, A(ω) şi
ϕ(ω) sunt trasate în figura 2.58. Pe figura 2.58 este figurat şi modul de determinare a
coeficientului K.
Evident că în cazul în care α = 1 se obţine elementul integrator simplu.

c) Elementul derivativ

Elementul are, aşa cum se cunoaşte, funcţia de transfer G ( s) = Ks ; prin înlocuirea

s = jω , rezultă G ( jω) = Kjω . Se determină modulul funcţiei G( jω) :

A(ω) dB = 20 lg G ( jω) = 20 lg Kω = 20 lg K + 20 lg ω (2.511)

şi argumentul sau faza ϕ(ω):

π
ϕ(ω) = arg G ( jω) = + . (2.512)
2
Caracteristicile elementului derivativ sunt prezentate în figura 2.59. Caracteristica
A(ω) dB reprezintă o dreaptă cu panta pozitivă, de valoare +20 dB/dec (respectiv 6
dB/oct). Coeficientul K se obţine pentru ω = 1 :
130
 METODE DE FRECVENŢĂ ÎN ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE

80
60 A(ω)(α = 2)
A(ω)(α = 1)
A(ω) dB 40 ϕ(ω)
20
0 0
ϕ(ω)(α = 1) K dB − 50
−20 − 100 (− π 2)
− 150
−40 − 200 (−π)
ϕ(ω)(α = 2)
−60
−80 −2
10 2 4 6 10 −1 2 4 6 100 2 4 6 101 2 4 6 10 2
3 5 8 3 5 8 3 5 8 3 5 8
ω
Fig.2.58 Caracteristicile logaritmice de frecvenţă A(ω) şi ϕ(ω) pentru un element integrator multiplu.
100
80
A(ω)
60 ϕ(ω)
A(ω) dB
40
ϕ(ω)
20 100
K dB 50
0 0
− 50
−20 − 100
−40
−60
10 −2 2 4 6 10 −1 2 4 6 10 0 2 4 6 101 2 4 6 10 2
3 5 8 3 5 8 3 5 8 3 5 8
ω
Fig.2.59 Caracteristicile logaritmice de frecvenţă A(ω) şi ϕ(ω) pentru un element derivativ.

A(ω) dB ω=1 = 20 lg K = K dB . (2.513)

În figură 2.59 este reprezentată şi caracteristica ϕ(ω) ; aceasta este o constantă şi

anume + π 2 .
Dacă derivata este de ordinul m > 1, caracteristica A(ω) este de asemenea o dreap-
tă, dar cu panta de + 20m dB/dec, iar ϕ = + m π 2 .
Spre deosebire de elementul integrator, care prin defazajul negativ introduce o
„întârziere”, elementul derivativ, prin defazajul pozitiv introduce o „anticipare” între
semnalul de intrare şi ieşire; în plus, se constată că în timp ce la elementul integrator are
loc o atenuare a semnalului de intrare cu frecvenţa, la elementul derivativ are loc o ampli-
ficare a acestuia. Cele două tipuri de elemente au comportări complementare; ele se mai
numesc elemente de întârziere, respectiv cu anticipare.

d) Elementul cu timp mort

Din funcţia de transfer, se obţine (prin înlocuirea s = jω ):

Gτ ( jω) = Ke − jωτ . (2.514)

131
 ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ŞI CONTINUE

Modulul acestui element este constant şi egal cu K, deci:

A(ω) dB = 20 lg G ( jω) = 20 lg K . (2.515)

30 Faza acestui element este de ϕ =

20
A(ω) − ωτ , în radiani sau ϕ(grade) =
A(ω) dB ϕ(ω) − 57,3τω (în care ω este în radi-

K dB
10
ani/unitatea de timp). Dacă se no-
0 ωm 0
−57,3 = 1 rad.
tează ωm = 1 τ , se stabilesc relaţiile
−10 − 100
dintre ω şi ωm pentru un anumit de-
ϕ(ω)
−20 − 200
fazaj introdus de element; de exem-
−30 − 300 plu, pentru:
−40 − 400 ϕ = −57,3° ,
−50
4 6 100 2 4 6 101 2 4 6 10 2 rezultă:
3 5 8 3 5 8 3 5 8
ω 1
Fig.2.60 Caracteristicile logaritmice de frecvenţă A(ω) ω = ωm = . (2.516)
şi ϕ(ω) pentru un element cu timp mort.
τ

În figura 2.60 sunt reprezentate caracteristicile A(ω) şi ϕ(ω) ale elementului cu

timp mort. Se observă că A(ω) este o dreaptă orizontală de ordonată K şi că acest ele-
ment introduce defazaj negativ crescător cu frecvenţa.

e) Elementul de întârziere de ordinul I

Pentru elementul de întârziere de ordinul I din relaţia (2.262), cu s = jω , rezultă:

K 1 − j ωT K K ωT
G ( jω) = =K 2 2 = 2 2 −j 2 2 , (2.517)
j ωT + 1 ω T +1 ω T +1 ω T +1
de unde:
K
A(ω) dB = 20 lg G ( jω) = 20 lg = 20 lg K − 20 lg ω2T 2 + 1 (2.518)
2 2
ω T +1
şi:
arg G ( jω) ≡ ϕ(ω) = arctg(−ωT ) = −arctg(ωT ) . (2.519)

Caracteristicile logaritmice de frecvenţă A(ω) şi ϕ(ω) pentru acest element sunt

reprezentate în figura 2.61. În mod uzual se consideră curba A(ω) dB reprezentată prin
cele două asimptote, care pot fi determinate considerând mai întâi ωT << 1 (frecvenţă
joasă) şi apoi ωT >> 1 (frecvenţă ridicată).
Pentru ωT << 1, deci pentru:
1
ω << , (2.520)
T

132
 METODE DE FRECVENŢĂ ÎN ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE

expresia (2.518) se poate aproxima prin:

A1 (ω) dB ≅ 20 lg K − 20 lg 1 = 20 lg K = K dB , (2.521)

deci o dreaptă cu ordonata K (v. fig. 2.61).

Pentru ωT >> 1 , deci pentru:
1
ω >> , (2.522)
T

expresia (2.518) se poate aproxima prin:

A2 (ω) dB ≅ 20 lg K − 20 lg ω2T 2 = 20 lg K − 20 lg(ωT ) =

(2.523)
dB dB
= 20 lg K − 20 lg ω − 20 lg T = K − 20(ω) dec − T ,

30 A2 (ω)
deci o dreaptă cu panta ne- A1 (ω)
gativă de –20 dB/dec. 20
A(ω) dB ϕ(ω)
Intersecţia celor două 10 K dB A(ω)
asimptote, are loc la pulsa-
0 0
ţia ω = ω f = 1 T numită
−10 − 50
pulsaţie de frângere, întru- ϕ(ω)
cât la această pulsaţie are −20 − 100
10 −1 2 4 6 100 2 4 6 101 2 4 6 10 2
loc schimbarea de pantă a 8 3 5 8 3 5 8 3 5 8
asimptotelor; din expresia (ω f )
ω
(2.523) rezultă:
Fig.2.61 Caracteristicile logaritmice de frecvenţă A(ω) şi ϕ(ω)
pentru un element de întârziere de ordinul întâi.

⎛1 ⎞
A(ω) ω= 1 = 20 lg K − 20 lg⎜ T ⎟ = 20 lg K = K dB , (2.524)
T ⎝T ⎠

ordonata la care are loc intersecţia asimptotelor.

Caracteristica logaritmică aproximativă amplitudine-pulsaţie, formată din cele
două segmente de asimptote, este reprezentată în figura 2.61 (curba punctată).
Pentru a se trasa caracteristica fază-pulsaţie ϕ(ω) se foloseşte relaţia (2.519), iar
asimptotele acestei caracteristici sunt:

⎡ 1 ⎤
arg ⎢ ⎥ = −arctg(ωT ) ω<< 1 = 0° , (2.525)
⎣1 + jωT ⎦ T

⎡ 1 ⎤
arg ⎢ ⎥ = −arctg(ωT ) ω>> 1 = −90° . (2.526)
⎣1 + jωT ⎦ T

Caracteristica fază-pulsaţie (v. fig. 2.61) tinde spre zero când ωT → 0 şi tinde spre
− 90° când ωT → ∞ . Pentru ω = 1 T :
133
 ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ŞI CONTINUE

⎡ 1 ⎤
arg ⎢ ⎥ = −arctg(ωT ) ω= 1 = −45° (2.527)
⎣1 + jωT ⎦ T

şi caracteristica se poate aproxima prin asimptote ducând o dreaptă cu pantă negativă

între pulsaţiile ω = 1 5T şi ω = 5T .
Este evident că aproximarea caracteristicilor logaritmice de frecvenţă prin asimp-
tote determină erori; aceste erori se calculează şi, dacă este necesar, cu ele se fac corecţii
caracteristicilor aproximative.
Dacă, de exemplu, caracteristica amplitudine-pulsaţie, G ( jω) dB reprezintă valoa-
~
rea exactă, iar G ( jω) dB reprezintă valoarea aproximativă pentru aceeaşi ω, se defineşte
eroarea ε dB , exprimată în decibeli:
~ dB dB
ε dB = G ( jω) − G ( jω) . (2.528)

Pentru 0 ≤ ω ≤ 1 T (în care se poate considera ωT << 1) se obţine:

ε1dB = +20 lg 1 + ω2T 2 , (2.529)

iar, pentru ω > 1 T (în care se poate considera ωT >> 1 ), se obţine:

ε 2 dB = 20 lg 1 + ω2T 2 − 20 lg(ωT ) . (2.530)

Eroarea maximă se obţine în punctul ω = 1 T (la pulsaţia de frângere):

ε dB
max 1 = +20 lg 2 = +10 lg 2 ≈ +3dB . (2.531)
ω=
T

Se poate demonstra că pentru orice ω ∈ (0, ∞) , cu excepţia punctului pentru care

ω =1 T :

ε dB < ε dB
max . (2.532)

În tabelul 2.8 se dau valorile erorii de aproximare, calculate pentru diferite frecvenţe.
Se poate observa că pulsaţia de frângere este egală cu inversul constantei de timp a
elementului; această regulă este valabilă şi pentru alte tipuri de elemente în a căror
funcţie de transfer intervin constante de timp.
De asemenea, din relaţia (2.262) se constată că funcţia de transfer a elementului de
întârziere de ordinul I are un pol la:
1
s=− , (2.533)
T

134
 METODE DE FRECVENŢĂ ÎN ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE

Tab.2.8 Erori de aproximare ale caracteristicilor logaritmice de frecvenţă prin asimptote.

1 1 1 2 3
ω
5T 2T T T T
ε[dB ] 0,17 0,96 3 0,96 0,11

ε − 11,3° − 0,8° 0° 0,8° 11,3°

deci pulsaţia de frângere este egală cu modulul valorii polului funcţiei de transfer.
Această regulă este generală, pulsaţiile de frângere fiind egale cu modulele polilor şi ze-
rourilor funcţiei de transfer a elementului respectiv.

f) Elementul de anticipare de ordinul I

Pentru elementul de anticipare de ordinul I cu funcţia de transfer:

G ( jω) = K (1 + jωT ) , (2.534)

caracteristicile A(ω) şi ϕ(ω) se obţin în mod asemănător cu cazul elementului de întâr-

ziere de ordinul I. Pentru aceste elemente, a doua asimptotă are o pantă pozitivă, de +20
dB/dec, caracteristica amplitudine-pulsaţie fiind astfel simetrică, în raport cu axa abscise-
lor, cu cea a elementelor de întârziere de ordinul I; de asemenea caracteristica fază-pulsa-
ţie este simetrică, elementele de anticipare determinând, spre deosebire de cele de întârzi-
ere, defazări pozitive, deci defazări înainte:
– modulul:

G ( jω) = K 1 + ω2T 2 , (2.535)

– caracteristica logaritmică amplitudine-pulsaţie:

A(ω) dB = 20 lg G ( jω) = 20 lg K + 20 lg 1 + ω2T 2 , (2.536)

pentru ω << 1 T :

A1dB (ω) ≅ 20 lg K = K dB , (2.537)

iar pentru ω >> 1 T :

A2 (ω) dB ≅ 20 lg K + 20 lg(ωT ) = K dB + (ω) dec + T dB , (2.538)

– caracteristica logaritmică fază-pulsaţie:

ϕ(ω) = arg[K (1 + jωT )] = arctg(ωT ) . (2.539)

Eroarea făcută prin aproximarea caracteristicii cu asimptotele care se intersectează

la pulsaţia de frângere se calculează în mod similar ca pentru elementele de întârziere.
135
 ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ŞI CONTINUE

Această eroare este maximă –3dB, pentru pulsaţia de frângere ω f = 1 T .

g) Elementul de întârziere de ordinul II

Pentru elementul de întârziere de ordinul II din relaţia (2.267), cu s = jω , rezultă (v.

expresia (2.441)):

Kωn2
G ( jω) = ,
( jω) 2 + ωn2 + 2 jξωωn

din care se obţin:

– modulul acestui vector (v. relaţia ((2.443)):

K K
G ( jω) = = ,
⎡ ⎛ ω⎞ 2 ⎤2 2 (1 − ω2T 2 ) 2 + 4ξ 2ω2T 2
⎛ ω⎞
⎢1 − ⎜⎜ ⎟⎟ ⎥ + 4ξ 2 ⎜⎜ ⎟⎟
⎢⎣ ⎝ ωn ⎠ ⎥⎦ ⎝ ωn ⎠

– argumentul (v. relaţia ( (2.444)):

ω
2ξ
ωn 2ξωT
ϕ(ω) = −arctg 2
= −arctg .
⎛ ω⎞ 1 − ω2T 2
1 − ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ ωn ⎠

Din relaţia (2.443), se obţine caracteristica logaritmică amplitudine-pulsaţie, pentru

acest element:

K
A(ω) dB = 20 lg G ( jω) = 20 lg =
2 2 2 2 2 2
(1 − ω T ) + 4ξ ω T (2.540)
= 20 lg K − 20 lg (1 − ω2T 2 ) 2 + 4ξ 2ω2T 2 .

Deoarece în reprezentarea A(ω) dB , coeficientul K determină doar translatarea

acestei caracteristici cu cantitatea K dB , fără a modifica forma acesteia, se obişnuieşte ca
A(ω) dB să fie reprezentată pentru K = 1 (20lgK = 0) . Pentru K > 1 , A(ω) dB > 0 ; pentru
K < 1 , A(ω) dB < 0 .
Ca şi în cazul celorlalte elemente studiate, A(ω) dB se aproximează prin asimptotele
la curbă, pentru ωT << 1 şi ωT >> 1 .
Pentru ωT << 1, expresia (2.540) se poate exprima prin:

A1 (ω) dB ≅ −20lg 1 = 0 , (2.541)

136
 METODE DE FRECVENŢĂ ÎN ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE

deoarece, în acest interval ξ2 << 1 , se poate neglija şi termenul 4ξ2T 2ω2 în suma de sub
radical; aceasta reprezintă o dreaptă care se confundă cu axa pulsaţiilor (abscisa).
Pentru ωT >> 1 , expresia (2.540) se poate aproxima prin:
A2 (ω) dB ≅ −20lg(ω2T 2 ) = −40lg(ωT ) , (2.542)

deoarece, se neglijează în continuare terme- 30

nul 4ξ2T 2ω2 (factorul ξ este mult mai mic 20 A2 (ω)

decât 1 şi deci cu atât mai mult ξ2 << 1 ); A(ω) dB 10

A1 (ω)
aceasta reprezintă o dreaptă cu panta de
0
− 40 dB dec (respectiv de − 12 dB oct ). −3dB
Asimptotele se intersectează la pulsaţia de −10
frângere: −20
ω = ωn = 1 / T = ω f .
−30
Caracteristicile logaritmice, exactă şi −40
asimptotică, sunt reprezentate în figura 2.62.
Evident că, reprezentarea prin asimptotele −50
10 −1 10 0 (ω f ) 101
A1 (ω) dB şi A2 (ω) dB determină erori faţă de ω
dB Fig.2.62 Caracteristica logaritmică de frecvenţă A(ω)
reprezentarea exactă A(ω) . Se defineşte
pentru un element de întâziere de ordinul II.
eroarea, exprimată în decibeli, într-un punct
(v. relaţia (2.528)):
~ dB dB
ε dB = G ( jω) − G ( jω) .

Pentru eroarea ε dB se obţin valorile:

ε1dB = 20lg (1 − ω2T 2 ) 2 + 4ξ 2ω2T 2 , (2.543)

0≤ω≤1 T

respectiv:
ε 2 dB = −40lg(ωT ) + 20lg (1 − ω2T 2 ) 2 + 4ξ 2ω2T 2 . (2.544)
ω>1 T

În punctul ω = 1 / T = ωn , rezultă:

ε dB = 20 lg 2ξ , (2.545)
ω=1 T

care pentru diverse valori ale lui ξ are următoarele valori:

ξ = 0, ε dB = −∞,
0 < ξ < 0,5, ε dB = 2lg 2ξ,
(2.546)
ξ = 0,5, ε dB = 0,
ξ = 1, ε dB = 20lg 2 ≅ 6 dB.

137
 ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ŞI CONTINUE

−20 În figura 2.63 este reprezentată e-

−18 ξ = 0,05
−16 0,10 roarea, pentru diferite valori ale facto-
−14 0,15
ε dB −12 0,20 rului de amortizare ξ, caracteristicii lo-
−10 0,25 garitmice amplitudine-pulsaţie asimp-
−8 0,30
−6 0,4 totice a elementului oscilant de la ca-
−4 0,5
racteristica reală. Din relaţia (2.444) se
−2
obţine caracteristica fază-pulsaţie. Ar-
0,6
ξ =1
gumentul unui element de ordinul doi
0,8
variază între ϕ = 0° , pentru frecvenţe
0,1 0,2 0,3 0,4 0,6 0,8 1 2 3 4 6 8 10
ωT foarte joase şi ϕ = 180° , pentru frec-
Fig.2.63 Eroarea caracteristicii logaritmice asimptotice ampli- venţe foarte înalte.
tudine-pulsaţie a elementului de întârziere de ordinul
II de la caracteristica exactă. Pentru generalizare, caracteristi-
ca amplitudine-pulsaţie şi caracteristica
fază-pulsaţie ale elementului de întârziere de ordinul doi se reprezintă luând în abscise
raportul ω ωn , pulsaţie normată, iar în ordonata A(ω) dB pentru K = 1 , respectiv ϕ(ω) .
O asemenea reprezentare este valabilă pentru toate elementele oscilante cu ξ dat. În
figurile 2.64 şi 2.65, sunt reprezentate aceste caracteristici pentru 0,05 ≤ ξ ≤ 2 .
ξ = 0,05
+10 0,2
0,4
dB 0,6
A(ω) 0

−10
0,8
−20 1
1,4
−30 2

0,1 0,3 0,5 0,7 0,9 3 5 7 9

0, 2 0,4 0,6 0,8 1 2 4 6 8 10
ω ωn
Fig.2.64 Caracteristica logaritmică de frecvenţă amplitudine-pulsaţie pentru elementul
de întârziere de ordinul doi pentru diverse valori ale factorului ξ.

ξ = 0,05
− 20 0,2
− 40 0,4
ϕ(ω)
− 60
ξ = 0,6
− 80 0,8
1
− 100 1,4
2
− 120
− 140
− 160

0,1 0,3 0,5 0,7 0,9 2 4 6 8 10

0,2 0,4 0,6 0,8 1 3 5 7 9
ω ωn
Fig.2.65 Caracteristica logaritmică de frecvenţă fază-pulsaţie pentru elementul de întârziere
de ordinul doi pentru diverse valori ale factorului ξ.
138