CURS 20

Proiectarea filtrului Cebâşev

Datele de proiectare sunt furnizate prin gabaritul fitrului. Acesta este definit de două
pulsaţii, ωe = ωt şi ωb, şi de amplificările în dB respective: AM, şi Am. Caracteristica de
frecvenţă a filtrului trebuie să se „strecoare” prin canalul neînegrit din Fig. 12.

0 1
AM

0.8

0.6

0.4

0.2

Am
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 ωe ≡1ωt ω1.2 1.4 1.6 1.8 2
b

Fig. 12 Gabaritul impus la proiectarea filtrului Cebâşev

Paşii de proiectare a filtrului Cebâşev sunt următorii:

1. Determinarea parametrului ε şi a ordinului n al filtrului, în funcţie de cei 4 parametri
de gabarit.
Amplificarea AM se obţine atunci când, în relaţia (43), funcţia Cn(ω) are valoarea maximă,
egală cu 1:
AM = −10 log(1 + ε 2 ) (53)
de unde rezultă prima relaţie de dimensionare a filtrului:
ε = 10− AM /10
−1 (54)
La pulsaţia ωb se impune amplificarea Am = −10 log ⎡1 + ε 2Cn2 (ωb ) ⎤ sau
⎣ ⎦
⎡ ⎛ ω ⎞⎤ ⎡ ⎛ ω ⎞⎤
Am = −10 log ⎢1 + ε 2Cn2 ⎜ b ⎟ ⎥ = −10 log ⎢1 + ε 2Cn2 ⎜ b ⎟ ⎥ (55)
⎣⎢ ⎝ ωt ⎠ ⎦⎥ ⎣⎢ ⎝ ωe ⎠ ⎦⎥
deoarece ωt =1 şi ωe = ωt (v. fig. 12). Din relaţia (55) rezultă:
 ⎛ω ⎞ 10− Am /10 − 1
Cn ⎜ b ⎟ = (56)
⎝ ωe ⎠ ε
Inlocuind parametrul ε cu expresia (54), se obţine
⎛ω ⎞ 10− Am /10 − 1
Cn ⎜ b ⎟ = (57)
⎝ ωe ⎠ 10− AM /10 − 1

Utilizând notaţiile:
ω 10− Am /10 − 1
kf = b ; ka = (58)
ωe 10− AM /10 − 1

rezultă ecuaţia
Cn ( k f ) = k a (59)
care trebuie rezolvată în raport cu necunoscuta n (mărimile kf şi ka se calculează pe baza
parametrilor gabaritului). In conformitate cu relaţiile (46) şi (47) de definiţie a polinomului
Cebâşev (pentru cazul ω > 1), ecuaţia (59) se poate scrie sub forma
ch ( n.Φ ) = ka (60)
unde
ch (Φ ) = k f (61)
Rezultă Φ = arg ch(k f ); n.Φ = arg ch(ka ) , de unde se obţine
arg ch(ka )
n≥ (62)
arg ch(k f )
Aceasta este cea de a doua relaţie de dimensionare a filtrului Cebâşev, care furnizează
ordinul filtrului (se ia valoarea întreaga cea mai apropiată a raportului din relaţia (62)).
2. Deducerea funcţiei de transfer a filtrului.
Filtrul Cebâşev de ordinul n are funcţia de transfer de forma:
1 1
H (s) = = (63)
Pn ( s) a0 + a1s + a2 s 2 + ... + an s n
2
Deoarece H ( jω ) = H ( s ).H (− s ) s 2 =−ω 2 , rezultă că polii funcţiei H ( s).H (− s) sunt
zerourile polinomului Pn ( s ) Pn (− s ) = 1 + ε 2Cn2 (ω 2 ) . Deducerea acestor zerouri implica
ω 2 =− s 2
rezolvarea unei ecuaţii de forma
1
Cn2 (ω 2 ) =− (64)
ε2
2 2
ω =− s
Se observă că Cn(s) rezultă ca o funcţie complexă
1
Cn ( s ) = ± j (65)
ε
deci rezultă că şi variabila Φ din realaţiile (46) şi (47) este complexă, de forma Φ = Φ r + jΦ i .
Scriind ecuaţia (65) sub forma
1
cos n(Φ r + Φ i ) = ± j (66)
ε
sau
 1
cos(nΦ r ).ch(nΦ i ) + j sin(nΦ r ).sh(nΦ i ) = ± j (67)
ε
se constată că partea reală este zero, deci avem:
cos( nΦ r ).ch(nΦ i ) =0 (68)
Întrucât cosinusul hiperbolic nu poate fi nul, rezultă cos(nΦ r ) =0, de unde se obţine:
2k + 1
Φr = π (69)
2n
1 1
De asemenea, din relaţia (67) rezultă: sin(nΦ r ).sh(nΦ i ) = ± , adică sh(nΦ i ) = ± , deoarece
ε ε
sin(nΦ r ) =1. Ecuaţia obţinută se scrie
enΦ i − e− nΦ i 1
=± (70)
2 ε
Rezolvarea aceste ecuaţii în raport cu Φ i ne conduce la expresia
1 ⎛ 1 1⎞
Φ i = ln ⎜⎜ 2 + 1 + ⎟⎟ (71)
n ⎝ ε ε⎠
Conform relaţiei (14), pentru banda de trecere avem Φ = arc cos ω , deci cos(Φ ) = ω . Prin
substituţia jω = s , se obţine j cos(Φ ) = s , în care cosΦ = cos(Φ r + jΦ i ) , iar s = σ + jω .
Dezvoltând relaţia j cos(Φ ) = s , rezultă:
− sin(Φ r ).sh(Φ i ) + j cos(Φ r ).ch(Φ i ) = σ + jω (72)
Inlocuind în această relaţie pe Φr prin expresia (69), se obţin rădăcinile ecuaţiei (64),
adică polii funcţiei H ( s ).H (− s ) :
⎧ ⎛ 2k +1 ⎞
⎪σ k = −sh(Φ i ).sin ⎜ 2n ⎟ π
⎪ ⎝ ⎠
⎨ ; k = 0,1, 2,..., 2n − 1 (73)
⎪ω = ch(Φ ).cos ⎛ 2k +1 ⎞
⎪⎩ k i ⎜ ⎟π
⎝ 2n ⎠
în care Φi este dat de relaţia (71).
Constelaţia polilor funcţiei H ( s ).H (− s ) se află pe o elipsă, având semiaxele egale
cu sh(Φ i ) , respectiv ch(Φ i ) . Ecuaţia elipsei este:
σ k2 ωk2
+ =1 (74)
sh 2Φ i ch 2Φ i
In fig. 5 este ilustrată calitativ constelaţia polilor pentru n=3.
 Im

k=0, k=5,
s0 x x s5

600
k=1, Re
s1 600 600
x x
600 60 0 k=4,
s4 chΦ i
600
x x
k=2, k=3,
s2 s3
shΦ i
Fig. 13 Constelaţia polilor funcţiei H ( s ).H ( − s ) pentru n=3

Ceilalţi paşi de proiectare, adică: 3) ajustarea parametrilor funcţiei de transfer, astfel

încât să se obţină pulaţia de tăiere ωt impusă în aplicaţie; 4) discretizarea funcţiei de
transfer, se realizează în acelaşi mod ca la filtrul Butterworth.

Aplicaţie Să se realizeze programul Matlab prin care se sintetizează un filtru Cebâşev 1,

de un ordin oarecare, n şi cu parametrul ε oarecare. Să se obţină filtrul de ordinul n = 4, cu ε = 0.2
şi cu pulsaţia de tăiere ωt = 100 s-1, precum şi varianta discretizată, cu perioada de eşantionare Te
= 0.001 s.

Programului Matlab este:

clear all; close all;
% ordinul filtrului
n=4;
% pulsatia reala din aplicatie şi parametrul ε
wt=100;eps=0.2;
% calculul constelatiei polilor
fi2=log(sqrt(1/eps^2+1)+1/eps)/n;
for k=1:n,
re(k)=-sinh(fi2)*sin((2*(k-1)+1)/(2*n)*pi);
imag(k)=cosh(fi2)*cos((2*(k-1)+1)/(2*n)*pi);
s(k)=re(k)+i*imag(k);
end;
% eliminarea partii reziduale imaginare (rezultate din erorile
% de rotunjire) a polilor reali
s=1e6*s;s=round(s);s=s/1e6;
% definirea functiei de transfer a filtrului cu pulsatie de
% taiere unitara si trasarea caracteristicii Bode
k=abs(real(prod(s(1:n))));
sys=zpk([],s,k);
sys=tf(sys)
[m,p,w]=bode(sys);
mdb=20*log10(m(1,:));
figure(1)
semilogx(w,mdb);hold on;axis([0.01 1000 -160 10]);
% ajustarea parametrilor functiei de transfer, pentru obţinerea
% pulsatiei de taiere din aplicatie
[num,den]=tfdata(sys,'v');
for i=1:n,
a1=1/wt^(n-i+1);
den1(i)=den(i)*a1;
end;
den1(n+1)=den(n+1);
sys1=tf(num,den1)
% trasarea caracteristicii Bode
w=0.1:0.1:10000;
[m,p]=bode(sys1,w);
mdb=20*log10(m(1,:));
semilogx(w1,mdb);grid;hold off;
% deducerea functiilor indiciale
figure(2);
t=[0:0.01:30];
y=step(sys,t);
y1=step(sys1,t);
figure(3);
plot(t,y);grid; hold on;plot(t,y1);
% discretizarea funcţiei de transfer si trasarea caracteristicii
%Bode
sys1d=c2d(sys1,0.001,'tustin');
figure(4);
[m1d,p1d,wd]=bode(sys1d);
m1ddb=20*log10(m1d(1,:));
semilogx(wd,m1ddb);grid;axis([1e-2 1e4 -160 20]);

Caracteristicile Bode ale filtrului normat (1) si filtrului cu wt=100 rad/s (2)
10
w [rad/s]
0

-10

-20

-30

-40
1 2

-50

-60

-70

-80
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10

Fig. 14. Caracteristicile Bode pentru FTJ Cebâşev 1 normat (1) şi pentru FTJ cu frecvenţa de tăiere
ωt = 100 rad/s (2)

Principalele rezultate obţinute de program sunt:

 - caracteristicile Bode pentru FTJ normat (1) şi pentru FTJ cu frecvenţa de tăiere ωt = 100
rad/s (2) (fig. 14). Se observă că în zona de blocare, panta caracteristicii de amplificare este
de −80 [dB / dec] , însă în vecinătatea frecvenţei de tăiere panta este mai mare decât la filtrul
Butterworth. Un zoom din această caracteristică, unde este pus în evidenţă riplul din banda
1

0.5

1 2
-0.5

-1
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10

Fig. 15. Zoom din caracteristica filtrului Cebâşev dată în fig. 14

de trecere, este dat în fig. 15;

- Funcţia de transfer a filtrului cu timp continuu
0.6374
H (s) =
−8 4 −6 3
10 s + 1.596.10 s + 0.0002274 s 2 + 0.01628 s + 0.6374
- Funcţia de transfer a filtrului cu timp discret
3.669.10−6 z 4 + 1.468.10−5 z 3 + 2.201.10−5 z 2 + 1.468.10−5 z + 3.669.10−6
H ( z)
z 4 - 3.831 z 3 + 5.516 z 2 - 3.538 z + 0.8526

Sinteza filtrelor numerice (FIR)

Principiul de realizare
Filtrele intrinsec numerice sunt filtre FIR. Ca şi în cazul fitrelor de tip IIR, în sinteză se
porneşte de la caracteristica ideală a unui filtru trece jos (FTJ), prezentată în fig. 1. Răspunsul la
H ( jω ) = A(ω ); ϕ (ω )
A(ω )
1

−ωt ωt

arg H ( jω ) = ϕ (ω ) = −t0ω

Fig. 16 Caracteristica de frecvenţă a unui FTJ ideal

impuls al acestui filtru se obţine prin transformata Fourier inversă a răspunsului la frecvenţă
H ( jω ) , care are modulul A(ω) şi argumentul ϕ (ω ) , reprezentate în fig. 16:
1 ∞ jωt 1 ωt − jωt0 jωt
h(t ) = ∫ H ( jω )e dω = ∫ H ( jω ) e e dω =
2π −∞ 2π −ω
t
(75)
ωt jωt (t − t0 ) − jωt (t − t0 )
1 jω (t − t0 ) 1e −e ω
= ∫ 1.e dω = = t sinc (ωt (t − t0 ) )
2π −ω π 2. j (t − t0 ) π
t
Pentru ilustrarea principiului de realizare al filtrului FIR, se consideră situaţia când ωt = 1
şi t0 = 2.5. Răspunsul la impuls, pentru aceste date, este reprezentat grafic în fig. 2. Se constată
h(t)
0.35

0.3

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05
t
0
t0

-0.05

-0.1
-5 0 5 10

Fig. 17 Răspunsul la impuls al FTJ ideal

că FTJ este nerealizabil fizic, întrucât este necauzal: începe să răspundă la impuls înainte de
momentul t=0, când se aplică impulsul la intrare. Pentru a obţine un răspuns la impuls la limită
cauzal (deci, realizabil fizic), vom considera că funcţia h(t) este « văzută » printr-o fereastră de
timp rectangulară, pornind din momentul t = 0. In fig. 18 sunt desenate răspunsul la impuls şi

1 wR(t)

0.8

0.6

0.4
h(t)

0.2

-5 0 5 10

Fig. 18 Răspunsul la impuls şi fereastra de timp rectangulară

fereastra de timp wR(t), cu lărgimea de 5 s. Prin această fereastră de timp se obţine răspunsul la
impuls finit în timp (FIR):
hR (t ) = wR (t ).h(t ) (76)
h R (t)
0.35

0.3

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05
t
0
t0
-0.05

-0.1
-1 0 1 2 3 4 5 6

Fig. 19 Răspunsul la impuls văzut printr-o fereastră rectangulară

reprezentat în fig. 19. Sistemul care ar genera un asemenea răspuns la impuls trebuie să fie cu
timp discret, deoarece numai sistemele numerice pot realiza răspunsuri finite la impuls. Pentru
h(k)
0.35

0.3
h(M)
0.25

0.2

0.15

0.1
h(0) h(1) h(2M)
0.05 h(2)
t
0
k
Te M.Te
-0.05
h(3)
h(4)
-0.1
-1 0 1 2 3 4 5 6

Fig. 20 Răspunsul la impuls al filtrului FIR, pentru M=10

obţinerea sistemului FIR, se eşantionează răspunsul la impuls din fig. 19, cu perioada de
eşantionare Te. Fie cazul când se alege Te = 0.25 s. In această situaţie, valoarea maximă a
răspunsului la impuls se obţine după M = t0 / Te = 10 perioade de eşantionare, iar răspunsul la
impuls al filtrului FIR care implementează filtrul trece jos este dat în fig. 20.

Funcţia de transfer şi caracteristicile de frecvenţă

Funcţia de transfer a filtrului FIR este:
2M
H ( z ) = h(0) + h(1) z −1 + h(2) z −2 + ... + h( M ) z − M + ... + h(2 M ) z −2 M = ∑ h(k ) z − k (77)
k =0
Considerând M par, ca în exemplul considerat, avem:
h(0) = h(2M ); h(1) = h(2M − 1);....., h( M − 1) = h( M + 1) (78)
Schema filtrului FIR se poate reprezenta ca în fig. 21.

hM
z-1 z-1

hM-1 Σ hM+1

z-1 z-1

hM-2 Σ hM+2

h2 Σ h2M-2

z-1 z-1

h1 Σ h2M-1

z-1 z-1

h0 Σ h2M

U(z)

Y(z)

Fig. 21. Schema bloc a filtrului FIR

Răspunsul la frecvenţă al filtrului FIR este

 2M
H(ejωTe ) = ∑ h(k)e−jkωTe =
k=0
−jωTe
=h(0) +h(1)e +...+h(M−1)e−j(M−1)ωTe +h(M)e−jMωTe +h(M+1)e−j(M+1)ωTe +...h(2M−1)e−j(2M−1)ωTe +h(2M)e−j2MωTe =

(
=e−jMωTe h(0)ejMωTe +h(1)ej(M−1)ωTe +...+h(M−1)ejωTe +h(M) +h(M+1)e−jωTe +...+h(2M)e−jMωTe )
(79)
Având în vedere egalităţile (78), răspunsul la frecvenţă se poate scrie sub forma
( )
H(e jωTe ) = e− jMωTe h(0)(e jMωTe + e− jMωTe ) + h(1)(e j(M−1)ωTe + e− j(M−1)ωTe ) +... + h(M −1)(e jωTe + e− jωTe ) + h(M)
(80)
sau
⎛ M −1 ⎞
H (e jωTe ) = e− jM ωTe ⎜ 2 ∑ h(i ) cos( M − i )ωTe + h( M ) ⎟ (81)
⎝ i =0 ⎠
Amplificarea filtrului este
M −1
H ( jω ) = 2 ∑ h(i ) cos( M − i )ωTe + h( M ) (82)
i =0
iar defazajul
ϕ (ω ) = − M ωTe (83)
Se observă că adoptând o valoare mare a întârzierii t0, rezultă un parametru M mare şi un
defazaj important introdus de filtrul FIR. Caracteristica de fază este liniară, ceea ce înseamnă că
filtrul produce o întârziere (proporţională cu M) a semnalului aplicat la intrare.

Funcţii fereastră
Fie h(t) şi H(jω) răspunsul la impuls şi, respectiv, răapunsul la frecvenţă ale unui FTJ
ideal. Legătura dintre aceste două funcţii este dată de transformata Fourier:
F
h(t ) ⎯⎯→ H ( jω ) (84)
Din considerente de realizabilitate fizică, răspunsul la impuls considerat în sinteză nu este
h(t), ci este funcţia răspunsului la impuls văzută printr-o fereastră de timp. Această abordare
face să dispară componenta necauzală a răspunsului la impuls, rezultând realizabilitatea fizică a
filtrului. In acelaşi timp, abordarea determină caracterul de răspuns la impuls finit în timp, care
impune realizabilitatea doar în implementare numerică.
In secţiunile anterioare s-a lucrat cu fereastra de timp rectangulară, wR(t). In aceste
condiţii, funcţia răspunsului la impuls considerată în sinteză este hR(t), având expresia (76). Vom
nota în continuare cu wF(t) o funcţie fereastră oarecare şi prin hF(t) răspunsul la impuls văzut prin
această fereastră. Caracteristicile de frecvenţă ale filtrului sintetizat sunt date de transformata
Fourier a funcţiei răspunsului la impuls hF(t):
F 1
hF (t ) = wF (t ).h(t ) ⎯⎯→ H F ( jω ) = F {wF (t )} ∗ H ( jω ) (85)
2π
Scopul urmărit este de a obţine caracteristici de frecvenţă cât mai apropiate de cele ale
FTJ ideal. Deci, transformata Fourier H F ( jω ) = F {wF (t )} ∗ H ( jω ) trebuie să difere cât mai
puţin (ca modul şi ca argument) de transformata Fourier ideală H ( jω ) . Evident, diferenţele
dintre cele două transformate Fourier depind de forma ferestrei de timp. In sectiunea anterioară s-
a adoptat fereastra rectangulară, deoarece aceasta oferă o fundamentare intuitivă a problematicii
filtrelor FIR. Există însă şi alte tipuri de ferestre de timp, care determină caracteristici
performante ale filtrului FIR. Funcţiile fereastă uzuale sunt:
Fereastra rectangulară
⎧1 i = 0,1, 2,..., 2M
wR (i ) = ⎨ (86)
⎩0 in rest
Fereastra Hamming
⎧ ⎛ π ⎞
⎪α + (1 − α ) cos ⎜ (i − M ) ⎟ i = 0,1, 2,..., 2M
wH (k ) = ⎨ ⎝ M⎠ (87)
⎪0 in rest
⎩
în care α = 0.54 (α = 0.5 – varianta Hanning)
Fereastra Kaiser
⎧ ⎡ 2⎤
⎪⎪ I 0 ⎢ 2π 1 − ( (i − M ) / M ) ⎥
wK = ⎨ ⎣ ⎦ i = 0,1, 2,...,, 2 M (88)
⎪ 2 π
⎪⎩0 in rest
în care I0(.) este funcţia Bessel modificată de ordin zero.