CURS 6

Recapitulare
REPREZENTARI STRUCTURALE SI CONVERSIA MODELELOR
1 Introducere
Reprezentări în domeniul "s"

• Pentru sisteme multivariabile:Matricea de transfer H (s )

• Pentru sisteme monovariabile
x
1. Funcţia de transfer H (s ) Im
x Re
2. Distribuţia poli-zerouri
x

Reprezentări în domeniul timp Reprezentări frecvenţiale

Modele parametrice Modele parametrice

1. Modele de stare (A, B, C, D ) • Răspunsul la frecvenţă H ( jω )

2. Modele de tip intrare-ieşire • Caracteristica Bode asimptotică
• Ecuaţia diferenţială de ordinul n AdB (ω )
dn y d n −1 y d n −1 u
+ a n − 1 + K + a 0 y = b n −1 +K ω
dt n d t n −1 d t n −1
+ bn u
• Ecuaţia de tip convoluţie
y (t ) = h(t )* u (t )
unde h(t ) este sub formă parametrică
Modele neparametrice

Caracteristica Nyquist Caracteristici Bode

Modele neparametrice ImH ( jω ) AdB = 20log H ( jω )

• Ecuaţia de tip convoluţie ReH ( jω )
y (t ) = h(t )* u (t )
unde h(t ) are formă neparametrică. ϕ (ω ) = argH ( jω )
• Ecuaţia y (t ) = h (−1) (t )* u (1) (t )
ω
unde h
( −1 )
(t ) are formă neparametrică.

Fig. 1 Reprezentări matematice ale sistemelor cu timp continuu

In acest capitol se vor examina conversiile:

• funcţie de transfer↔ caracteristica Bode asimptotică;
• funcţie de transfer ↔ ecuaţie de stare în formă canonică;
• conversia modelelor neparametrice;
• conversia : funcţie de transfer cu timp continuu → funcţie de transfer cu timp
discret.
2.Analiza sistemelor şi circuitelor prin grafuri de semnal (grafuri de fluenţă)
Analiza şi simplificarea unei scheme bloc poate fi uşurată simţitor prin utilizarea
grafurilor de semnal. Acestea sunt grafuri orientate, numite şi grafuri de fluenţă, având în
componenţa lor noduri şi arce (laturi).
Nodurilor le sunt ataşate semnale din schema bloc. Se numeşte nod sursă nodul
căruia i se asociază (care generează) semnalul de intrare în sistem. Semnalului de ieşire
din sistem îi corespunde nodul sarcină. In structura unui sistem reprezentat prin grafuri
de fluenţă intervin şi noduri mixte. Un nod mixt poate avea unul sau mai multe semnale
care converg spre nod. Suma semnalelor ce converg în nod se consideră a fi semnalul
aferent nodului. El poate fi direcţionat, prin arce, spre unul sau mai multe noduri din
schemă.
Arcele definesc transferul între noduri, având asociat sensul de transfer al
semnalelor. Fiecare arc este caracterizat prin funcţia de transfer, care exprimă legătura
între semnalele aferente nodurilor. O succesiune de arce parcurse de semnal formează o
cale. Dacă într-o cale toate nodurile sunt parcurse o singură dată, calea se numeşte cale
deschisă. Se numeşte buclă sau cale închisă, calea care porneşte şi se termină în acelaşi
nod. O buclă cu o singură latură se numeşte buclă proprie.
Ca şi în cazul schemelor bloc, la care s-au definit reguli de simplificare bazate pe
transformări elementare (conexiunile serie, derivaţie şi în circuit închis), reducerea
grafurilor de fluenţă are ca obiectiv obţinerea unui graf soluţie, compus din arce simple,
care fac legătura dintre nodurile sursă şi nodurile sarcină. In Tabelul 1. sunt sintetizate
câteva reguli elementare de transformare a grafurilor de fluenţă.

Tabelul 1 Reguli elementare de transformare a grafurilor de fluenţă

Nr. Denumirea Graful iniţial Graful echivalent
crt transformării

1 Inlocuirea arcelor H1 H1 + H2
conectate în paralel

H2

2 Inlocuirea arcelor H1 H2 H1. H2

conectate în serie

3 Inlocuirea unei
bucle H1 H2 H1.H 2
1 − H1.H 3
H3

4 Inlocuirea unei
H3
bucle proprii H1.H 2
1 − H3
H1 H2
 5 Inlocuirea unor
H5
bucle înseriate H2.H4+H3.H5
H1 H2
H3
H1H2 H3
H4
6 Transformarea 2 2
stea-triunghi H52 H15.H52 H35.H52
H15 H35
1 3 1 3
5
H54
H15.H54 H35.H54

4 4

Exemplul 1 Pentru sistemul din fig. 2, graful de semnal corespunzător este

prezentat în fig. 3. Graful aferent acestui sistem este dat în fig. 3. Urmând regulile de
simplificare date în tabelul 1, se obţine :

H8(s)

R(s) + V1(s) V2(s) - V3(s) V4(s) V5(s) V6(s)

H1(s) H2(s) H4(s) H5(s) Y(s)
H3(s)
- + -

H6(s) H7(s)

-H8

R(s) 1 V1(s) H1 V2(s) H2 V3(s) H3 H4 V5(s) H5 V6(s) Y(s)

1
V4(s)

-H6
-H7(exemplu)
Fig. 2 Structura unui sistem

Fig. 3 Graful de semnal pentru exemplul din fig. 2

H3 (s)
H 4 ( s)
H1 ( s ) 1 − H 3 ( s )(− H8 ( s ))
H ( s ) = 1. H 2 ( s) H 5 ( s ).1
1 − H1 ( s )(− H 6 ( s )) H3 (s)
1− H 4 ( s )(− H 7 ( s ))
1 − H 3 ( s )(− H8 ( s ))
sau, după simplificări,
H1 ( s ) H 2 ( s ) H 3 ( s ) H 4 ( s ) H 5 ( s )
H ( s) = (1)
(1 + H1 ( s ) H 6 ( s ))(1 + H 3 ( s ) H 8 ( s ) + H 3 ( s ) H 4 ( s ) H 7 ( s ))
 Acelaşi rezultat se obţine utilizând regulile clasice de simplificare a schemelor
bloc.
Exemplul 2 Fie graful unui sistem cu timp discret, prezentat în fig. 4. Dacă se

1 1 b0 1 Y (z)
U(z)
1 z −1 1
a1 b1

1 z −1 1
a2 b2

Fig.4 Sistem cu timp discret (exemplu)

elimină arcele cu transfer unitar, atunci acest graf poate fi desenat şi sub forma din fig
5.a. Se aplică transformarea stea-triunghi la steaua care conţine arcele cu transfer z-1, a2 şi

1 1 b0 1 Y (z)
U(z)
a1 z −1
b1
a2 b2
z −1

a
1 1 b0 1 Y (z)
U(z)
a1 b1
z −1
-1
a2z b2 z −1

b
1 1 b0 1 Y (z)
U(z)
z −1
b1 + b2 z −1
a1+ a2z-1

c
1 1 b0 1 Y ( z)
U(z)

a1z-1 + a2z-2 b1 z −1 + b2 z −2
d

Fig.5 Transformări ale grafului din fig.4

b2, obţinându-se schema din fig. 5.b. Aici, avem două perechi de arce conectate în
paralel : cele cu transfer a1 şi a2 z −1 , şi respectiv cele cu transfer b1 şi b2 z −1 . In
consecinţă, graful poate fi redesenat ca în fig. 5.c. In continuare, se aplică din nou
transformarea stea-triunghi, la steaua care conţine arcele cu funcţiile de transfer z-1,
a1 + a2 z −1 şi b1 + b2 z −1 , obţinându-se graful din fig. 5.d. Aici sunt două conexiuni:
- o buclă care are pe calea directă transfer unitar şi pe calea inversă funcţia de
transfer a1z −1 + a2 z −2 ;
- două arce în paralel, cu funcţiile de transfer b0 şi b1z −1 + b2 z −2 .
Funcţia de transfer a întregului sistem este
1 b + b z −1 + b2 z −2
H ( z ) = 1. (b0 + b1z −1 + b2 z −2 ).1 = 0 1 (2)
1 − (a1z −1 + a2 z −2 ) 1 − a1z −1 − a2 z −2
Exemplul 3 Fie circuitul din fig. 6, care se analizează prin metoda curenţilor ciclici. Se

Z1 Z3 Z5

U I1 Z2 I2 Z4 I3 Z6

Fig. 6 Circuit de analizat (exemplu)

cere să se rezolve circuitul în raport cu curentul ciclic I3, utilizând grafuri de fluenţă.
Utilizând notaţiile :
Z11 = Z1 + Z 2 ; Z 22 = Z 2 + Z3 + Z 4 ; Z33 = Z 4 + Z5 + Z 6 (3)
se pot scrie ecuaţiile tensiunilor pe cele 3 contururi :
U = I1Z11 − I 2 Z 2
0 = I 2 Z 22 − I1Z 2 − I3Z 4 (4)
0 = I3Z33 − I 2 Z 4
se unde se scot ecuaţiile curenţilor pe contur :
U Z Z Z Z
I1 = + 2 I 2 ; I 2 = 2 I1 + 4 I3 ; I3 = 4 I 2 (5)
Z11 Z11 Z 22 Z 22 Z33
Z 4 / Z 22

1/ Z11 I1 Z 2 / Z 22
U I2
I3
Z 4 / Z33

Z 2 / Z11
Fig. 7 Graful de fluenţă pentru rezolvarea circuitului din fig. 6

Graful de fluenţă pentru rezolvarea circuitului este dat în fig. 7. In nodul sursă se asociază
tensiunea aplicată, U, iar celorlalte noduri li se asociază curenţii I1, I2 şi I3. Deoarece se
cere rezolvarea circuitului în raport cu I3, ultimul nod va fi considerar nod-sarcină. In
conformitate cu transformarea de la poziţia 5 din Tabelul 1, graful din fig. 7 se poate
prezenta sub forma din fig. 8. Acum, expresia curentului se poate scrie direct :
Z 22 Z 42
+
Z11Z 22 Z 22 Z33

Z2 Z4
U Z11Z 22 Z33
I3
Fig. 8 Transformarea f’grafului din fig. 7

Z2 Z4
Z11Z 22 Z33
I3 = (6)
⎛ Z2 Z 42 ⎞
1− ⎜ 2 + ⎟
⎜ Z11Z 22 Z 22 Z33 ⎟
⎝ ⎠

3 Conversia : funcţie de transfert – caracteristica Bode asimptotică

Fie o funcţie de transfer sub forma generală:

∏ B1i ( s ) ∏ T1 j ( s )
i j
H (s) = M (s) (7)
∏ Bi ( s ) ∏ T j ( s )
i j

unde:
- Bi ( s ) , B1i ( s ) sunt factori de tip binom, având forma

B ( s ) = Ts + 1 (8)

- T j ( s ) , T1 j ( s ) sunt factori de tip trinom, de forma

T ( s ) = T 2 s 2 + 2ξ Ts + 1 (9)

- M(s) este un factor monome:

M ( s ) = ksα (10)

Dacă α = 0 , sistemul are caracter proporţional ; dacă α = −1, − 2,K sistemul are
caracter integrator, dublu integrator, …; dacă α = 1, 2,K sistemul are caracter derivatior,
dublu derivator,…
Amplificarea în dB este:
 AdB (ω ) = 20log M ( jω ) + ∑ 20log B1i ( jω ) + ∑ 20log T1 j ( jω ) −
i j
(11)
− ∑ 20log Bi ( jω ) − ∑ 20log T j ( jω )
i j

Deci, caracteristica Bode AdB (ω ) se obţine însumând caracteristicile Bode

aferente termenilor din expresia (11). Aceste caracteristici pot avea formele următoare:
1. Pentru factorii de tip binom sau trinom din funcţia de transfer (7), caracteristicile
asimptotice sunt nule până la pulsaţia de frângere 1/T , după care urmează o asimptotă cu

AdB (ω )
+40 dB/dec
+20 dB/dec
1T ω
1T 1T 1T
−20 dB/dec
−40 dB/dec

Fig. 9 Caracteristicile asimptotice aferente factorilor de

tip binom şi de tip trinom din funcţia de transfer (7)
panta :
• ±20dB/dec – pentru binoame situate la numărătorul/numitorul funcţiei de transfer ;
• ±40dB/dec – pentru trinoame situate la numărătorul/numitorul funcţiei de transfer
(fig. 9);
2. pentru factorul monom, caracteristica de amplificare în dB este o dreaptă cu panta

AdB = 20log H ( jω ) AdB AdB AdB

+20dB/dec
20log K −20dB/dec −40dB/dec
ω ω ω ω
k k 1T
M (s) = K M (s) = k s M ( s ) = k s2 H (s ) = Ts

Fig. 10 Caracteristici Bode posibile pentru factorul de tip monom

de α 20dB/dec. Figura 10 prezintă caracteristicile Bode aferente factorilor monom cei

mai des întâlniţi.
Se remarcă faptul că, pentru o funcţia de transfer de forma (7), amplificarea AdB a
sistemului este egală cu amplificarea introdusă de factorul monom, până la cea mai mică
frecvenţă de frângere. In continuare, crescând pulsaţia ω, la fiecare pulsaţie de frângere,
panta caracteristicii se schimbă, după natura factorului care introduce pulsaţia respectivă
de frângere. Pentru binom, respectiv trinom, schimbarea de pantă este de ±20dB/dec,
respectiv ±40dB/dec (semnul minus corespunde cazului când factorul se află la numitor).
Exemplu. Fie funcţia de transfer:
 20 ( s + 0.2 )
H (s) = (12)
s (10 s + 1)( s + 2 )
Se pune această funcţie de transfer sub forma în care factorii binom/trinome au
forma (8) / (9), adică termenul liber este egal cu 1 :
2( 5s +1)
H ( s) = (13)
s (10s +1)( 0.5s +1)
Pulsaţiile de frângere şi schimbările de pantă corespunzătoare acestora sunt :

ω f 1 = 1/10 = 0.1 ⎡⎣ s −1 ⎤⎦ ( −20dB/dec )

ω f 2 = 1/ 5 = 0.2 ⎡ s −1 ⎤ ( +20dB/dec )
⎣ ⎦

ω f 3 = 1/ 0.5 = 2 ⎡ s −1 ⎤ ( −20dB/dec )
⎣ ⎦
Caracteristica asimptotică AdB (ω ) a sistemului este dată în fig. 11 (carecteristica
factorului monom 2/s este trasată cu linie întreruptă).
AdB (ω )
40
−20dB / dec

20 −40dB / dec

−20dB / dec
ωf3 ω
10 −1 ωf 2 10 0 101
ωf1 −40dB / dec
Fig. 11 Caracteristica Bode asimptotică pentru sistemul (12)

4 Conversia: funcţie de transfer – ecuaţie de stare în formă canonică

4.1 Reprezentări canonice

Fie sistemul monovariabil cauzal de ordinul n, descris prin funcţia de transfer:

Y ( s) P( s) b s n −1 + K + b0
H (s) = = = n n −1 (14)
U ( s ) Q( s ) s + an −1s n −1 + K a0

Aici intervin 2n parametri: an−1, ...., a0 ; bn−1,..., b0 . Intr-un model de stare al sistemului
strict cauzal, de forma,
x& = Ax + bu (15)
 y = cT x (16)
matricea A este de dimensiune n x n, b şi c sunt vectori coloana n-dimensionali, deci pot
interveni ( n 2 + 2n ) parametri. Se pune problema reprezentării modelului de stare într-o
formă în care numărul de parametri este 2n, ca şi în cazul funcţiei de transfer. Aceasta
se numeşte formă canonică a modelului de stare.

4.2. Reprezentări canonice pentru sisteme cu timp continuu

4.2.1. Reprezentarea modală a sistemului (forma canonică Jordan).
Fie H(s) funcţia de transfer
P (s) P (s)
H (s) = = (17)
Q (s) s n + an−1s n−1 + ......... + a0

şi Q(s ) = 0 ; s n + an −1s n−1 + ..... + a0 = 0 (18)

ecuaţia caracteristică a sistemului.
Considerăm că rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt distincte şi reale. Funcţia
de transfer se descompune sub forma
X1 ( s ) n rk
1
r1 H (s) = ∑ (19)
s − p1 k =1 s − pk

X2 (s)
1
r2 unde pk ; rk , k = 1, n sunt polii, respectiv
U (s) s − p2 Y (s)
∑ reziduurile funcţiei H ( s) . Conform relaţiei
(19), sistemul se descompune în n sisteme de
…

ordinul 1, conectate în paralel (fig.12). Notând

Xn (s) cu X i ( s ) , i = 1, n , ieşirile acestor filtre
1
rn elementare, se poate scrie
s − pn
Fig. 12 Descompunerea modală a unui ⎧ sX1 ( s ) = p1 X1 ( s ) + U ( s )
sistem cu poli distincţi şi reali ⎪
⎪ sX 2 ( s ) = p2 X 2 ( s ) + U ( s )
⎨ (20)
⎪M
⎪ sX ( s ) = p X ( s ) + U ( s )
⎩ n n n

n
Y ( s ) = ∑ rk X k ( s ) (21)
k =1

şi se obţin ecuaţiile de stare şi de ieşire ale sistemului :

⎧ x&1 = p1 x1 + u
⎪
⎪ x&2 = p2 x2 + u n
⎨ ; y = ∑ rk xk (22)
⎪ M k =1
⎪⎩ x&n = pn xn + u
 Sub formă matriceală, sistemul este
⎡ p1 0 0 K 0⎤
⎢0 ⎡1⎤
⎢ p2 0 K 0 ⎥⎥ ⎢1⎥
x& = ⎢ 0 0 p3 K 0 ⎥ x + ⎢ ⎥u ; y = [ r1 r2 K rn ] x (23)
⎢ ⎥ ⎢M ⎥
⎢M M M M M ⎥ ⎢⎥
⎢⎣ 0 0 0 K ⎥
pn ⎦ ⎣1⎦

astfel încât modelul de stare are următorii parametri matriceali:

⎡1⎤ ⎡ r1 ⎤
A = diag ( p1 , p2 ,...... pn )
1 ⎢r ⎥
; b= ⎢M ⎥ ; c = M 2 (24)
⎢1⎥ ⎢r ⎥
⎣⎦ ⎣ n⎦
Variabilele de stare, xi , i = 1, n , corespunzătoare ieşirilor elementelor simple din
schema dată în fig 12, se numesc modurile proprii ale sistemului. Acestora le
corespund componentele rk ⋅ e pk t din răspunsul la impuls
Observaţie Din expresia (24) a matricii A, rezultă că ecuatia caracteristică a sistemului
se poate scrie
det( sI − A) = ( s − p1 )( s − p2 )...( s − pn ) = 0
1/s X1(s) deci polii pi , i = 1, n ai funcţiei de
-p 1 transfer sunt valorile proprii ale
r1
1 matricei A.
U(s) 1 1 Y(s) Din relaţiile (20) se constată că
M imaginea Laplace X k ( s ) se poate
M
1 rn scrie sub forma
1/s 1
Xn(s) X k ( s ) = (U ( s ) − pk X k ( s ) ) ; k = 1, n
-pn s
astfel încât sistemul se poate
Fig. 13 Graful de semnal pentru un sistem în reprezenta prin graful din fig. 13.
reprezentare modală (cazul polilor distincţi)

Considerăm că polii distincţi ai sistemului pot fi şi complecşi conjugaţi. Vom

admite că primii 2 poli sunt de forma:
p1,2 = α ± jω (25)

In acest caz, reziduurile r1 şi r2 sunt complexe conjugate, iar termenii

r1 r2
şi din dezvoltarea funcţiei de transfer H ( s ) se înlocuiesc
s − (α + jω ) s − (α − jω )
As + B
printr-un subsistem de ordinul 2 cu funcţia de transfer . In schema din fig.
( s − α )2 + ω 2
12, primele două subsisteme de ordinul 1 se înlocuiesc prin subsistemul de ordinul 2
menţionat şi se obţine schema dată în fig. 14.
 As + B V (s ) Deoarece subsistemul de ordinul 2
are modelul de stare
( s + α )2 + ω 2
⎡A ⎤
1
⎡ x&1 ⎤ ⎡ α ω ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎢ ⎥u
U (s ) r3 Y (s ) ⎢ x& ⎥ = ⎢−ω α ⎥ ⎢ x ⎥ + ⎢ 1
s − p3 ∑ ⎣ 2⎦ ⎣ ⎦⎣ 2⎦ ( B + α A) ⎥
⎣ω ⎦ (26)
⎡x ⎤
…

v = [1 0] ⎢ 1 ⎥
1 ⎣ x2 ⎦
rn
s − pn sistemul în ansamblu va fi caracterizat de
parametrii A, b şi c, care au forma
Fig. 14 Descompunerea modală a unui
sistem cu poli complecşi conjugaţi
următoare :

⎡A ⎤
⎢1 ⎥ ⎡1 ⎤
⎢ ( B + α A )⎥ ⎢ ⎥
⎛ ⎡ α ω⎤ ⎞ ⎢ω ⎥ ⎢0 ⎥
A = diag ⎜ ⎢ ⎥, p3 , K , pn ⎟ ; b = ⎢1 ⎥ ; c = ⎢c3 ⎥ (27)
⎝ ⎣-ω α ⎦ ⎠ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢M ⎥ ⎢M ⎥
⎢1 ⎥ ⎢c ⎥
⎣ n⎦
⎢ ⎥
⎣ ⎦
Considerăm că polul p1 este multiplu, cu grad de multiplicitate m1 .
În acest caz, descompunerea funcţiei de transfer H ( s ) este :
r11 r12 r1m1 rm1 +1 rn
H (s) = + m −1
+ ....... + + + .... + (28)
( s − p1 ) m1
( s − p1 ) 1 s − p1 s − pm1+1 s − pn
în care
⎧ ⎫
⎪ ⎪
1 d j −1 ⎪ P (s) ⎪ (29)
r1 j = ⎨ n ⎬ , j = 1, m1
( j + 1) ! d s j −1 ⎪ ⎪
⎪ ∏ (
s − pi )
⎪
⎩ i = m1 +1 ⎭ s = p1
Expresia (28) conduce la reprezentarea sistemului prin schema bloc din fig. 15, în care
sunt ataşate variabile de stare la ieşirile subsistemelor elementare. Pe baza acestei
reprezentări, se obţin ecuaţiile de stare şi de ieşire ale sistemului :

⎧ x& j = p1 x j + x j +1; j = 1, m1 − 1
⎪⎪ M m1 n
⎨ x&m1 = p1 xm1 + u ; y = ∑ r1, j x j + ∑ ri xi (30)
⎪ j =1 i = m1 +1
⎪⎩ x&i = pi xi + u; i = m1 + 1, n
 m1 elemente

X m1 (s ) X m1−1 (s )
1 1 X 2 (s ) 1 X 1 (s )
… r11
s − p1 s − p1 s − p1
r12

…
r1m1 −1
U (s ) Y (s )
r1m1 ∑
1 X m1+1 (s )
rm1 +1
s − pm1 +1

…
1 X n (s )
rn
s − pn
Fig. 15 Descompunerea modală a unui sistem cu un pol având ordinul de multiplicitate m1

Parametrii matriceali ai modelului de stare sunt:

⎡1 ⎤ ⎡ r1,1 ⎤
⎢0 ⎥ ⎢ r ⎥ ⎡ p1 1 0⎤
⎢ ⎥ ⎢ 1,2 ⎥ ⎢ ⎥
( ) ⎢M ⎥ ⎢ M ⎥ O O
A = diag J1, pm1 +1,K , pn ; ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ; cu J1 = ⎢ ⎥ (31)
b = ⎢ 0 ⎥ ; c = ⎢ r1, m1 ⎥ ⎢ O 1⎥
⎢1 ⎥ ⎢ r ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ m 1 +1 ⎥ ⎣0 p1 ⎦
⎢M ⎥ ⎢ M ⎥
⎢1 ⎥ ⎢ ⎥
⎣ ⎦ ⎢⎣ rn ⎥⎦
în care J1 se numeşte bloc Jordan.
r1,m
r1,m-1
r13
r12
1/s Xm1(s) 1/s Xm1-1(s) X3(s) 1/s X2(s) 1/s X1(s)
.....
-p1 -p1 -p1 -p1 r11
1
1
1 1 1/s Xm1+1(s) rm1+1 1
U(s) Y(s)

. -pm1+1
. .
. . .
1 1/s Xn(s) rn
-pn
Fig. 16 Descomunerea modală a unui sistem având un pol cu ordin de
multiplicitate m1
Graful siatemului, corespunzător schemei bloc din fig. 15, este dat în fig. 16.