Curs1.

1. CALCULE CINEMATICE DE BAZĂ UTILIZATE ÎN CONDUCEREA ROBOŢILOR

INDUSTRIAL

Calculele cinematice de bază, utilizate în conducerea roboţilor industrial sunt:

• calculul de cinematică inversă și
• calculul de cinematică directă.
Relațiile de calcul de cinematică inversă și relațiile de calcul de cinematică directă se
deduc din matricile trecere respectiv din matricile de transformare omogene obținute
din schema cinematică a robotului industrial.

În acest capitul se prezintă un exemplu de deducere a relațiilor de calcul amintite mai sus,
pentru robotul TRTRRR.

1.1. Schema cinematică a robotului industrial de tip TRTRRR

Fig.1.1. Robot TRTRRR

În figura 1.1. s-a reprezentat schema cinematică a robotului industrial TRTRRR având:
• mecanism generator de traiectorie de tip TRT (Translație-Rotație-Translație),
format din cuplele cinematice ,  şi ;
• respectiv mecanism de orientare de tip RRR (Rotație-Rotație-Rotație), format din
cuplele cinematice ,  şi .
Variabilele articulaţiilor sunt notate cu d1, θ2, d3, θ4, θ5 şi θ6.
Parametrii constanţi ai articulaţiilor (dimensiunile fizice constante ale elementelor
dispozitivului de ghidare) s-au notat cu a1, d2, a3, d4 şi d6. Parametrii a1 şi a3 reprezintă
distanţele minime dintre originile O0 şi O1 respectiv O2 şi O3. Aceste distanţe minime se
obțin atunci când d1=0 şi d3=0.
2 Curs1.

1.2. Calculul matricilor de trecere

i −1
Cu ajutorul matricilor de trecere Ai se exprimă matematic poziția și orientarea unui
sistem de coordonate ”i” (cu originea în Oi) față de sistemul de coordonate ”i-1” (cu
originea în Oi-1).

Fig.2.1.
D.p.d.v. geometric, termenul de ”trecere” indică o succesiune de translații și rotații
elementare, de-a lungul și/sau în jurul unor axe de coordonate, la care trebuie supus
sistemul ”i-1”, pentru ca originea Oi-1 a acestui sistem să fie mișcat până în originea Oi
astfel încât în această nouă poziție, axele sistemului ”i-1” să se suprapune peste axele
sistemului ”i”.

Translațiile și rotațiile elementare sunt descrise cu ajutorul matricilor de translație

(Trans) și de rotație (Rot) de bază așa după cum urmează:

1.Formulă de calcul pentru o mişcare de rotaţie în jurul axei X cu unghiul θi:

1 0 0 0
0 cosθ − sin θ i 0
Rot ( X ,θ i ) =  i
(2.1.)
0 sin θ i cosθ i 0
 
0 0 0 1

2. Formulă de calcul pentru o mişcare de rotaţie în jurul axei Z cu unghiul θi:

cosθ i − sin θ i 0 0
 sin θ cosθ i 0 0
Rot ( Z ,θ i ) =  i
(2.2.)
 0 0 1 0
 
 0 0 0 1
Curs1. 3
3. Formulă de calcul pentru o mişcare de translaţie de-a lungul axei X cu mărimea "a":

1 0 0 a
0 1 0 0 
Trans ( X , a ) =  (2.3.)
0 0 1 0
 
0 0 0 1

4. Formulă de calcul pentru o mişcare de translaţie de-a lungul axei Z cu mărimea "d":
1 0 0 0
0 1 0 0 
Trans ( Z , d ) =  (2.4.)
0 0 1 d
 
0 0 0 1

Într-un caz general, trecerea de la sistemul de axe cu originea în Oi-1 la cel cu originea în
Oi se poate realiza cu ajutorul a patru mărimi scalare, pentru fiecare mărime fiind expri-
mabilă câte o matrice elementară de rotaţie sau de translaţie, de exemplu:

i −1
Ai = Rot ( Zi −1 ,θ i ) ⋅ Trans( Zi −1 , d i ) ⋅ Trans( X i −1 , ai ) ⋅ Rot ( X i ,α i )

În alte cazuri matricea i −1 Ai se poate exprima cu 1, 2 sau 3 mărimi scalare, așa cum
rezultă din schema cinematică a robotului industrial.

La un robot industrial cu 6 grade de mobilitate, după stabilirea sistemelor de coordo-

nate legate de fiecare element în parte, rezultă de obicei 7 sisteme de coordonate:
• sistemul de coordonate X0Y0Z0, cu originea O0, legat de elementul 0;
• sistemul de coordonate X1Y1Z1, cu originea O1, legat de elementul 1;
• sistemul de coordonate X2Y2Z2, cu originea O2, legat de elementul 2;
• ...
• sistemul de coordonate X6Y6Z6, cu originea O6, legat de elementul 6,
respectiv de efectorul final (EF).

Ca urmare, pentru pregătirea calculelor de cinematică directă și inversă, se determină/se

calculează 6 matrici de trecere:
1. Pentru mecanismul generator de traiectorie:
• matricea de trecere 0 A1 (matricea de trecere de la originea O0 la originea O1)
• matricea de trecere 1 A2 (matricea de trecere de la originea O1 la originea O2)
• matricea de trecere 2 A3 (matricea de trecere de la originea O2 la originea O3)

2. Pentru mecanismul de orientare:

• matricea de trecere 3 A4 (matricea de trecere de la originea O3 la originea O4)
• matricea de trecere 4 A5 (matricea de trecere de la originea O4 la originea O5)
• matricea de trecere 5 A6 (matricea de trecere de la originea O5 la originea O6)
4 Curs1.

1.2.1. Calculul matricilor de trecere pentru robotul TRTRRR

Fig.1.2. Schema cinematică a robotului TRTRRR cu sistemele de coordonate stabilite

Din schema cinematică a robotului (fig.1.2.), rezultă:

0
A1 = Trans( Z0 , a1 + d1 )
 π
1
A2 = Rot ( Z1 ,θ 2 ) ⋅ Trans( Z1 , d2 ) ⋅ Rot X 2 ,− 
 2
2
A3 = Trans( Z2 , a3 + d3 )
 π  π
3
A4 = Rot Z3 ,θ 4 −  ⋅ Trans( Z3 , d4 ) ⋅ Rot X 4 ,− 
 2  2
 π
4
A5 = Rot ( Z4 ,θ 5 ) ⋅ Rot X 5 ,+ 
 2
5
A6 = Rot ( Z5 ,θ 6 ) ⋅ Trans( Z5 , d6 )

Notând sinθi cu Si și cosθi cu Ci, și utilizând relaţiile (2.1.-2.4.) se obţine:

Curs1. 5

1 0 0 0
0 1 0 0 
0
A1 = 
0 0 1 a1 + d1 
 
0 0 0 1 

1 0 0 0
cosθ 2 − sin θ 2 0 0 1 0 0 0   π  π 
 sin θ 0 cos −  − sin  −  0
cosθ 2 0 0 0 1 0 0    2  2
1
A2 =  2
⋅ ⋅ =
 0 0 1 0  0 0 1 d 2  0 sin  − π  cos − π  0
       
 0 0 0 1  0 0 0 1   2  2 
0 0 0 
1

C2 − S2 0 0 1 0 0 0  1 0 0 0 C2 0 − S2 0
S C2 0 0 0 1 0 0  0 0 1 0  S 2 0 C2 0 
= 2 ⋅ ⋅ =
0 0 1 0  0 0 1 d 2  0 − 1 0 0  0 −1 0 d2 
       
0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1

1 0 0 0

0 1 0 0 
2
A3 = 
0 0 1 a3 + d 3 
 
0 0 0 1 

  π  π  1 0 0 0
cosθ 4 − 2  − sin θ 4 − 2  0 0  1 0 0 0   π  π 
       0 cos −  − sin  −  0
 π  π 0 1 0 0    2  2
3
A4 =  sin θ 4 −  cosθ 4 −  0 0 ⋅  ⋅ =
  2  2  0 0 1 d 4  0 sin  −  cos − π 
π
0
     
0 0 1 0 0 0 0 1 
  2  2 
   0 
 0 0 0 1  0 0 1

 S 4 C4 0 0 1 0 0 0  1 0 0 0  S 4 0 C4 0
− C 4 S 4 0 0 0 1 0 0  0 0 1 0 − C4 0 S4 0 
= ⋅ ⋅ =
 0 0 1 0  0 0 1 d 4  0 − 1 0 0  0 −1 0 d4 
       
 0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1
6 Curs1.
1 0 0 0
cosθ 5 − sin θ 5 0 0  π π 

 sin θ cosθ 5 0 0 0 cos 2 − sin
2
0
4
A5 =  5
⋅ =
 0 0 1 0 0 sin π cos
π
0
  2 2 
 0 0 0 1 
 0 0 0 1

C5 − S5 0 0 1 0 0 0 C5 0 S5 0
S C5 0 0 0 0 − 1 0  S5 0 − C5 0
= 5 ⋅ =
0 0 1 0  0 1 0 0  0 1 0 0
     
0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1

cosθ 6 − sin θ 6 0 0  1 0 0 0
 sin θ cosθ 6 0 0 0 1 0 0 
5
A6 =  6
⋅ =
 0 0 1 0  0 0 1 d6 
   
 0 0 0 1  0 0 0 1

C6 − S6 0 0 1 0 0 0  C6 − S6 0 0
S C6 0 0 0 1 0 0   S6 C6 0 0 
= 6 ⋅ =
0 0 1 0  0 0 1 d6   0 0 1 d6 
     
0 0 0 1  0 0 0 1 0 0 0 1