Modelul geometric

Formalismul DH
Formalismul Reperului Translatat
Modelul Geometric
 Agenda
• Descrierea elementelor;
• Formalismul Denavit-Hattenberg modificat
(DH);
• Analiza formalismului DH;
• Formalismul reperului translatat
• Modelul geometric;
• Posibilități de simulare a configurației;
• Concluzii
Lungimea elementului
Unghiul de răsucire
Unghiul articulației
Offsetul elementelor
Convenții

DESCRIEREA ELEMENTELOR
Prin descrierea elementelor înțelegem asocierea unui
număr de parametrii și de variabile fiecărui element.

Acest proces depinde de alegerea sistemului de

coordonate propriu fiecărui element. Alegerea nu este
unica, sistemul de coordonate poate avea origini (centrul
de masa, centru articulației etc.) si orientări diferite.

Pentru a obține un rezultat cât mai bun descrierea

elementelor trebuie să îndeplinească următoarele
condiții:
• Ține cont de postura elementelor;
• Este unitară pentru toate elementele;
• Numărul de parametrii este minim.
Lungimea elementului

Axa (i+1)
Axa (i)

ai
Lungimea elementului

Axa (i+1)

Axa (i)
Lungimea elementului

Axa (i+1)

Axa (i)
Unghiul de răsucire

Axa (i+1)

Axa (i) || Axa (i+1)

αi
 Unghiul articulației

Axa (i) Axa (i+1)

ai
Axa (i-1)

-θi
ai-1
|| ai
 Offsetul elementului

Axa (i) Axa (i+1)

ai
Axa (i-1)
di

ai-1
Convenții: C1
Modificarea axei (0) și a axei (n) astfel încât
𝑎𝑂 = 𝑎𝑛 = 0; 𝛼𝑂 = 𝛼𝑛 = 0
Axa
(1)
Axa
(0)

Axa (n)
Axa
(0) Axa (n-1)

Axa (n)
Convenții: C2

Z=Z1 Z=Z1
Y1
Y1 {1}
X1
Y
Y
{O} {1} {O}
X X1
X

anularea parametrilor 𝑑𝑖 ,𝜃𝑖 pentru cuplele 0 și

𝑛 atunci când acestea sunt cuple de rotație,
respectiv de rotație.
FORMALISMUL DH MODIFICAT
Formalismul DH se referă la construirea
transformărilor omogene 𝐵𝐴𝑇 pentru elementele
unui robot.
Aceste elemente sunt definite cu ajutorul
parametrilor-variabilelor menționate (𝜶𝒊 , 𝒂𝒊 , 𝜽𝒊 , 𝒅𝒊 ).
Astfel postura fiecărui element este definita
geometric de trei parametrii si o variabilă:
• Parametrii 𝛼𝑖 , 𝑎𝑖 , 𝑑𝑖 și variabila 𝜃𝑖 atunci când
cupla are axa 𝐴𝑖 de rotație;
• Parametrii 𝛼𝑖 , 𝑎𝑖 , 𝜃𝑖 și variabila 𝑑𝑖 atunci când
cupla are axa 𝐴𝑖 de translație;
• Determinarea normalelor comune pentru
axele consecutive;
• Stabilirea originilor, în general, ca punct de
intersecție dintre axa (i) și normala comună
axelor (i), (i+1);
• Stabilirea axei 𝑧, ca fiind axa (i);
• Stabilirea axei 𝑥, ca fiind normala comună
axelor (i), (i+1);
• Sensul axei 𝑦 se stabilește cunoscând ca
reperul este unul drept
 Axa (2)

Z2
α2
Axa (0-
1) X2
a2

α1 Z3 Axa (3)
Z1 X1 a1 -Θ2 d2
Θ1
α 0=0; a0=0; X3
-Θ3
d1=0 d3 a3

Axa (4)
Formalismul DH (modificat) propune următoarea
strategie de obținere a transformării omogene:
• O succesiune de transformări elementare (rotații
și/sau translații)
• Transformarea omogenă de la cupla i-1 la cupla i
se identifică cu compunerea unor transformări
necesare pentru ca reperul din cupla i-1 să
călătorească în cupla i.
• Astfel călătoria reperului i-1 la reperul i se face
prin succesiunea
{𝑹𝑥 (𝛼𝑖−1 ) ⟶ 𝑫𝑥 (𝑎𝑖−1 ) ⟶ 𝑹𝒛 (𝜃𝑖 ) ⟶ 𝑫𝑧 (𝑑𝑖 )} ⟹
𝑖−1
𝑖𝑻
 Axa
(2)

Z2
α2
Axa
(0-1) 1 X2
a2

α1 Z3 Axa
Z1 X 1 a1 -Θ2 d2
(3)
Θ
α 0=0; a0=0; X3
1 -Θ3
d1=0 d3 a3

Axa
(4)
 Axa (2)

Z2
α2
Axa (0- 2
1) X2
a2

α1 d2 Z3 Axa (3)
Z1 X1 a1 -Θ2
Θ1
α 0=0; a0=0; X3
-Θ3
d1=0 d3 a3

Axa (4)
 Axa
(2)

Z2
α2
Axa
(0-1) X2
a2

α1 Z3 Axa
Z1 X 1 a1 -Θ2 d2
(3)
Θ1
α 0=0; a0=0; X3
-Θ3
d1=0 d3 a3
3

Axa
(4)
 𝑹𝑥 (𝛼𝑖−1 ) 03×1 𝑰 𝑫𝑥 (𝑎𝑖−1 ) 𝑹𝑧 (𝜃𝑖 ) 03×1 𝑰 𝑫𝑧 (𝑑𝑖 )
𝑖−1
𝑖𝑻 = ∙ 3×3 ∙ ∙ 3×3
01×3 1 01×3 1 01×3 1 01×3 1
Robotul plan RRR
Robotul RTRR
Robotul TTT
Robotul RTR
Robotul RRR

EXEMPLE DE UTILIZARE A
FORMALISMULUI DH-MOD
 Y3
Y4
Θ3
X3 l3 X4

X2
l2

Y2 Θ2
l1
Y1
X1
Θ1
 Z1

X1

α0=0; a0=0; θ1 ;d1=0

 Z1

X1

α0=0; a0=0; θ1 ;d1=0

α1
X2
d2
Z2

α1=-90o; a1=0; θ2=-90o d2

 α1
X2
d2
Z2

α1=-90o; a1=0; θ2=-90o d2

X3
α2=-90o; a2=L2; θ3; d3=0

Z3 a2=L2
α2
 X3
α2=-90o; a2=L2; θ3; d3=0

Z3 a2=L2
α2

α3
X4
Z4
d4=L3
α3=90o; a3=0; θ4; d4=L3
 𝛼𝑖−1 𝑎𝑖−1 𝜃𝑖 𝑑𝑖
1 0 0 𝜃1 0
2 -90 0 -90 𝑑2
3 -90 𝐿2 𝜃3 0
4 90 0 𝜃4 𝐿3
 X0

α0=0; a0=0; θ1=0; d1

d1
X1

Z1
 X0

α0=0; a0=0; θ1=0; d1

d1
X1 α1 α1=900; a1=0; θ1=90o; d2

d2
θ1 Z2
Z1 X2
α1 α1=900; a1=0; θ1=90o; d2

d2
θ1 Z2 α2 Θ2
X2 d3

X3

Z3

α2=-900; a2=0; θ3=-90o; d3

 𝛼𝑖−1 𝑎𝑖−1 𝜃𝑖 𝑑𝑖
1 0 0 0 𝑑1
2 90 0 90 𝑑2
3 -90 0 -90 𝑑3
Z1
X1

α0=0; a0=0; θ1; d3

Z1
X1

α0=0; a0=0; θ1; d3

X2
Z2
d2

a1
α1=90o; a1=l2; θ2=90o; d2
α1
 X2
Z2
d2
a1
α1=90o; a1=l2; θ2=90o; d2
α1

X3
α2

Z3 α2=-90o; a2=0; θ3; d3=0

 𝛼𝑖−1 𝑎𝑖−1 𝜃𝑖 𝑑𝑖
1 0 0 𝜃1 𝑙1
2 90 𝑙2 90 𝑑2
3 -90 0 𝜃2 0
 d3

X1

Z1

α0=0; a0=0; θ1; d1=l1

 d3

X1

Z1

α0=0; a0=0; θ1; d1=l1

α1

X2
Z2

Θ2

α1=-90o; a1=0; θ2= θ2-90o; d2=0

 α1

X2
Z2

Θ2

α1=-90o; a1=0; θ2= θ2-90o; d2=0

Z3
α2
a2

X3

α2=-90o; a2=l2; θ3; d3=0

 𝛼𝑖−1 𝑎𝑖−1 𝜃𝑖 𝑑𝑖
1 0 0 𝜃1 𝑙1
2 -90 0 𝜃2 − 90 0
3 -90 𝑙2 𝜃3 0
Analiza formalismului DH modificat
Propunerea unui nou formalism

ANALIZA FORMALISMULUI DH
MODIFICAT
• Poate fi utilizat pentru orice configurație a axelor cuplelor
lanțului cinematic;
• Implică un număr minim de parametrii în definirea
matricelor de transformare;
• Conduce la matrice de transformare cu multe zerouri (slab
populate) ceea ce permite utilizarea acestora cu un număr
mic de operații;
• Conservând axa Z ca axă de mișcare (rotație sau translație)
pregătește ușurarea calculului Jacobianului (v.cap.
următor);
• Permite soluții multiple ceea ce poate să îngreuneze
deciziile celui care utilizează formalismul. Aceste aspecte se
referă la libertatea de a alege sensul unghiurilor de rotație
precum și necesitatea de a introduce rotații suplimentare în
scopul de a respecta pașii algoritmului (v. exemplele);
• Pentru structurile cu axe reciproc paralele sau
perpendiculare algoritmul este dificil.
Propunerea unui nou formalism

FORMALISMULUI REPERULUI
TRANSLATAT
 Formalism propus
Utilizând conceptul reperului călător, se propune următorului
algoritm:

1. Se stabilește (definește) centrul fiecărei cuple;

(centrul cuplei este un punct (oarecare) pe axa cuplei)

2. Călătoria reperului, de la centru curent la cel consecutiv,

cuprinde următoarele etape:
a) Translația de la poziția centrului curent la poziția centrului
consecutiv;
b) Rotația sau Translația pe noua axă pe care se realizează
mișcarea atunci când cupla este de rotație, respectiv când este
de translație.
 Observații
• Prima etapă a călătoriei poate depinde de
maximum 3 parametrii constanți;

• A doua etapă introduce variabila, coordonata

generalizată;

• Prin convenție la trecerea de la sistemul de

referință din bază la primul sistem de referință
translația este nulă, în consecință originea
sistemului se găsește în cupla din aval (similar
formalismului DH modificat)
 𝑰3×3 𝑫 𝑹𝐽 𝑞𝑖 03×1
∙ , 𝑐𝑢 𝑖 𝑐𝑢𝑝𝑙ă 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎ț𝑖𝑒
𝑖−1
01×3 1 01×3 1
𝑖𝑻 =
𝑰3×3 𝑫 𝑰3×3 𝑫𝑗 𝑞𝑖
∙ , 𝑐𝑢 𝑖 𝑐𝑢𝑝𝑙ă 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑙𝑎ț𝑖𝑒
01×3 1 01×3 1

𝑹𝐽 𝑞𝑖 𝑫
, 𝑐𝑢 𝑖 𝑐𝑢𝑝𝑙ă 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎ț𝑖𝑒
𝑖−1
01×3 1
𝑖𝑻 =
𝑰3×3 𝑫 + 𝑫𝑗 𝑞𝑖
, 𝑐𝑢 𝑖 𝑐𝑢𝑝𝑙ă 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑙𝑎ț𝑖𝑒
01×3 1
Nr.crt Tipul cuplei i Operatorul de transformare
.
1 Rotație pe axa X 1 0 0 𝑡𝑥
𝑖−1 0 𝑐𝑞𝑖 −𝑠𝑞𝑖 𝑡𝑦 𝑖−1
𝑖 𝑻 = ≔ 𝑖 𝑻𝑅𝑥
0 𝑠𝑞𝑖 𝑐𝑞𝑖 𝑡𝑧
0 0 0 1
2 Rotație pe axa Y
𝑐𝑞𝑖 0 𝑠𝑞𝑖 𝑡𝑥
𝑖−1 0 1 0 𝑡𝑦 𝑖−1
𝑖𝑻 = ≔ 𝑖 𝑻𝑅𝑦
−𝑠𝑞𝑖 0 𝑐𝑞𝑖 𝑡𝑧
0 0 0 1
3 Rotație pe axa Z 𝑐𝑞𝑖 −𝑠𝑞𝑖 0 𝑡𝑥
𝑖−1 𝑠𝑞𝑖 𝑐𝑞𝑖 0 𝑡𝑦 𝑖−1
𝑖𝑻 = ≔ 𝑖 𝑻𝑅𝑧
0 0 1 𝑡𝑧
0 0 0 1
4 Translație pe axa X 1 0 0 𝑡𝑥 + 𝑞𝑖
𝑖−1 0 1 0 𝑡𝑦 𝑖−1
𝑖𝑻 = ≔ 𝑖 𝑻𝐷𝑥
0 0 1 𝑡𝑧
0 0 0 1
5 Translație pe axa Y 1 0 0 𝑡𝑥
𝑖−1 0 1 0 𝑡𝑦 + 𝑞𝑖 𝑖−1
𝑖 𝑻 = ≔ 𝑖 𝑻𝐷𝑦
0 0 1 𝑡𝑧
0 0 0 1
6 Translație pe axa Z 1 0 0 𝑡𝑥
𝑖−1 0 1 0 𝑡𝑦 𝑖−1
𝑖𝑻 = ≔ 𝑖 𝑻𝐷𝑧
0 0 1 𝑡𝑧 + 𝑞𝑖
0 0 0 1
 y3 3 y4
4𝑻𝑅𝑥
O3
x3 L3 x4
z3 O4
2
y1 L2 y 3𝑻𝑅𝑧 z4 yE
1 L4Y
2𝑻𝐷𝑥
2
xE
L4X
x2 zE
O0,1 x1 O2 OE
z1 0 z2
1𝑻𝑅𝑦

Transformarea 0-1 Transformarea 1-2 Transformarea 2-3

𝑐𝑞1 0 𝑠𝑞1 0 1 0 0 𝑞2 𝑐𝑞𝑖 −𝑠𝑞𝑖 0 0
𝑖−1 0 1 0 0 𝑖−1 0 1 0 0 𝑠𝑞𝑖 𝑐𝑞𝑖 0 𝐿2
𝑖𝑻 =
𝑖−1
𝑖𝑻 = 0 0 1 0 𝑖𝑻 =
−𝑠𝑞1 0 𝑐𝑞1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
Transformarea 3-4 Transformarea 4-E
1 0 0 𝐿3 0 0 1 𝐿4𝑥
0 𝑐𝑞4 −𝑠𝑞4 0 𝑖−1 0 1 0 −𝐿4𝑥
𝑖𝑻 =
𝑖−1
𝑖𝑻 = −1 0 0 0
0 𝑠𝑞4 𝑐𝑞4 0
0 0 0 1 0 0 0 1
Problema de cinematică directă
Problema de cinematică inversă
Volumul de lucru

MODELUL GEOMETRIC
(PROBLEMELE DE CINEMATICĂ)
• Putem imagina un model care permite
calcularea transformatei ce face legătura
dintre reperul definit în cupla 𝑛 cu reperul din
baza 𝑂.

0
𝑛𝑻 = 01𝑻 ∙ 12𝑻 ∙ 23𝑻 ∙ ⋯ ∙ 𝑛−1𝑛𝑻
Este nevoie de o ajustare suplimentară cea care
precizează postura efectorului, a sculei, vizavi de
reperul ultimului element.

Transformarea omogenă de la reperul n la

efector (prehensor) nu conține nici o variabilă ci
doar constante (postura efectorului nu se
modifică relativ la reperul n). 𝐸𝑛𝑻
 a

0 0 0 0
𝐸𝒏 𝐸𝒐 𝐸𝒂 𝒑
n
0
𝐸𝑻 =
0 0 0 1

0
𝐸𝑻 = 01𝑻 ∙ 12𝑻 ∙ 23𝑻 ∙ ⋯ ∙ 𝑛−1𝑛𝑻 ∙ 𝐸𝑛𝑻
cunoscând coordonatele
generalizate să se determine
poziția și orientarea (postura)
prehensorului

0
𝐸𝒏
0
𝐸𝒐
0 = 𝒇(𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛 )
𝐸𝒂
0
𝒑
cunoscând postura
prehensorului să se determine
coordonatele generalizate (9).

0
𝑞1 𝐸𝒏
0
𝑞2 −1 𝐸𝒐
… = 𝒇 0
𝐸𝒂
𝑞𝑛 0
𝒑
 Volumul de lucru
• Existența soluțiilor problemei de cinematică
inversă conduce la conceptul de volum de
lucru. Volumul de lucru se definește ca acea
zonă din spațiu care poate fi accesată de
efectorul manipulatorului.
0
𝒑 = 𝒈(𝑞1,𝑘1 , 𝑞2,𝑘2 , … , 𝑞𝑛,𝑘𝑛 )

𝑞𝑖,𝑘𝑖 ∈ 𝑞𝑖,𝑚𝑖𝑛 , 𝑞𝑖,𝑚𝑖𝑛 + ∆𝑖 , … , 𝑞𝑖,𝑚𝑎𝑥

 𝜃2,2
+
𝑃

𝜃2,𝑚𝑎𝑥 𝜃2

𝜃2,𝑚𝑖𝑛
𝜃1
 𝑝𝑥 𝑙1 cos 𝑞1,𝑖 + 𝑙2 cos 𝑞1,𝑖 + 𝑞2,𝑖
𝒑 = 𝑝𝑦 = 𝒇 𝒒1 , 𝒒2 = 𝑙1 sin 𝑞1,𝑖 + 𝑙2 sin 𝑞1,𝑖 + 𝑞2,𝑖
0 0

f
𝑞1,1 𝑞2,1 𝑞1,2 𝑞2,1 . 𝑞1,𝑚 𝑞2,1 𝒑1,1 𝒑2,1 . 𝒑𝑚,1
𝑞1,1 𝑞2,2 𝑞1,2 𝑞2,2 . 𝑞1,𝑚 𝑞2,2 𝒑1,2 𝒑2,2 . 𝒑𝑚,2
… … . … … … . …
𝑞1,1 𝑞2,𝑛 𝑞1,2 𝑞2,𝑛 . 𝑞1,𝑚 𝑞2,𝑛 𝒑1,𝑛 𝒑2,𝑛 . 𝒑𝑚,𝑛
%% Volumul de Lucru

% Programul reprezintă volumul de lucru al unui robot cu doua

grade de libertate RR.
% Datele de intrare inspirate de dimensiunile robotului PUMA
elementele 2,3 sunt:
% l1=432 mm , l2=432 mm
% q1=-250/2...250/2;
% q2=-270/2...270/2;

%% Parametrii
l1=432;l2=432;
q1=-250/2:250/2;q1=pi*q1/180;
q2=-270/2:270/2;q2=pi*q2/180;
[tet1,tet2]=meshgrid(q1,q2);

%% Reprezentarea
px=l1*cos(tet1)+l2*cos(tet1+tet2);
py=l1*sin(tet1)+l2*sin(tet1+tet2);
plot(px,py,'.')
grid on
axis 'equal'
xlabel 'X'
ylabel 'Y'
title 'Volumul de lucru'
MATLAB

POSIBILITĂȚI DE SIMULARE
CONCLUZII
• Utilizând transformările omogene care au fost discutate în
capitolul precedent capitolul continuă mecanismul PCAP
prin identificarea unui nou patern

• Compunerea operatorilor pentru întregul lanț cinematic

permite definirea a două probleme de cinematică: cea
directă în care pentru variabile unghiulare generalizate
cunoscute se dorește calcularea posturii prehensorului,
respectiv cea inversă în care postura cunoscută a
prehensorului determină variabilele din cuple.

• Analiza formalismului DH modificat a relevat avantajele și

dezavantajele acestuia ceea ce a dovedit sursa lor comună
dată de generalitatea acestuia. Pentru cazurile particulare
în care cuplele lanțului cinematic sunt reciproc paralele sau
perpendiculare s-a propus un nou formalism.
• Și în acest caz simularea a fost realizată cu
ajutorul programelor PC sau prin funcții scrise
în MATLAB.

• Capitolul care urmează studiază problema

traiectoriilor coordonatelor generalizate și
reprezintă alături de capitolul curent temelia
pe care se sprijină determinarea Jacobianului.