Modelul Cinematic 2

Jacobianul Manipulatoarelor
 Agenda
• Mișcarea diferențială
• Mișcarea liniară și unghiulară
• Propagarea vitezei
• Forma explicită
• Utilizarea Jacobianului în controlul
manipulatorului
• Utilizarea Jacobianului în calculul forțele
• Concluzii
Deplasări infinitezimale
Definirea Jacobianului
Exemplul manipulatorului plan RR
Jacobianul de bază
Trecerea la alte forme echivalente

MISCAREA DIFERENTIALA
DEFINIREA JACOBIANULUI
• Cum influențează deplasarea infinitezimală din
cuple postura efectorului (poziție și orientare)?
Cunoscând coordonatele generalizate să se determine
poziția și orientarea (postura) prehensorului

0
𝐸𝒏
0
𝐸𝒐
0 = 𝒇(𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛 )
𝐸𝒂
0
𝒑
……………………………..
 X2
l2

. Y2
l1 Θ2
Y1
X1
Θ1
 X2
l2
Y2
. l1 Θ2
Y1 X1
Θ1
 v x   J 11 J 1n   q1 
v     . 
 y    
 vz     . 
   
 x     . 
 y     . 
     
  z   J 61 J 6 n  q n 
 {On} Efector
vn
Z
ωn
{O} y
Mișcarea de translație
Mișcarea de rotație
Mișcarea compusă

COMPUNEREA VITEZELOR LINIARE

SI UNGHIULARE
{A}

{B}

P
 ωB
ωB
v

{A} P P
{B}
{A}

ωB

{B}
P
vB

vB
d xˆ 
 xˆ  ω  xˆ
dt
Cazul cuplelor de translație
Cazul cuplelor de rotație
Reunirea celor două cazuri
Algoritmul de calcul
Exemplul de calcul a Jacobianului prin propagarea vitezei
Integrarea efectorului
Exemplul de integrare a efectorului

PROPAGAREA VITEZEI
 1𝒗 , 1𝝎
Cupla {1}:

Cupla 𝟐 : Se cunosc:
- 1𝒗 , 1𝝎 de la iterația precedentă;
2 1 2
- 1𝑹 𝒑2 𝒁 geometria reciprocă a celor două repere;
- 𝜃2 𝑑2 cinematica cuplei (unul dintre cei doi scalari este nul)

Se calculează:
- 2𝒗 , 2𝝎

2𝝎 = 21𝑹 ∙ 1𝝎 + 𝜃2 ∙ 2𝒁
2𝒗 = 21𝑹 1𝒗 + 1𝝎 × 1𝒑2 + 𝑑2 ∙ 2𝒁
Cupla 𝒊 + 𝟏 :
Se cunosc :
- 𝑖𝒗 , 𝑖𝝎 de la iterația precedentă;
𝑖+1 𝑖 𝑖+1𝒁 geometria reciprocă a celor două repere;
- 𝑖 𝑹 𝒑𝑖+1

- 𝜃𝑖+1 𝑑𝑖+1 cinematica cuplei (unul dintre cei doi scalari este
nul)
Se calculează:
𝑖+1𝒗
- , 𝑖+1𝝎

𝑖+1𝝎 𝑖+1
= 𝑖𝑹 ∙ 𝑖𝝎 + 𝜃𝑖+1 ∙ 𝑖+1𝒁
𝑖+1 𝑖+1 𝑖
𝒗 = 𝑖 𝑹 𝒗 + 𝑖𝝎 × 𝑖𝒑𝑖+1 + 𝑑𝑖+1 ∙ 𝑖+1𝒁
Cupla {𝒏}: Se cunosc:
- 𝑛−1𝒗 , 𝑛−1𝝎 de la iterația precedentă;
𝑛 𝑛−1
- 𝑛−1𝑹 𝒑𝑛 𝑛𝒁 geometria reciprocă a celor două repere;
- 𝜃𝑛 𝑑𝑛 cinematica cuplei (unul dintre cei doi scalari este nul)

Se calculează:
- 𝑛𝒗 , 𝑛𝝎

𝑛 𝑛 𝑛−1
𝝎 = 𝑛−1 𝑹 ∙ 𝝎 + 𝜃𝑛 ∙ 𝑛𝒁
𝑛 𝑛 𝑛−1
𝒗 = 𝑛−1𝑹 𝒗 + 𝑛−1𝝎 × 𝑛−1𝒑𝑛 + 𝑑𝑛 ∙ 𝑛𝒁
;

Θ3
P3 l3

l2 Θ2

P2
l1
Θ1
P1

& 𝑃1 = 0
𝒗 𝝎1 ≡ 𝛀1 = 𝜃1 ∙ 𝑂𝒁1
&𝒗𝑃2 = 𝒗𝑃1 + 𝝎1 × 𝒑2 𝝎2 = 𝝎1 + 𝜃2 ∙ 𝑂𝒁2
&𝒗𝑃3 = 𝒗𝑃2 + 𝝎2 × 𝒑3 𝝎3 = 𝝎2 + 𝜃3 ∙ 𝑂𝒁3
;

Θ3
l3
P3
𝒗𝑃2 = 𝒗𝑃1 + 𝝎1 × 𝒑2

l2 Θ2
𝝎2 = 𝝎1 + 𝜃2 ∙ 𝑂𝒁2
P2
l1

Θ1
P1

0 −𝜃1 0 𝑙1 𝑐1 −𝑙1 𝑠1
𝑂𝒗 = 0 + 𝜃1
𝑃2 0 0 ∙ 𝑙1 𝑠1 = 𝑙1 𝑐1 𝜃1
0 0 0 0 0

𝑂𝝎 = 𝜃1 + 𝜃2 ∙ 𝑂𝒁𝑂
2
;

𝒗𝑃3 = 𝒗2 + 𝝎2 × 𝒑3
Θ3
l3
P3
𝝎3 = 𝝎2 + 𝜃3 ∙ 𝑂𝒁3

Θ2
−𝑙1 𝑠1
l2 𝑂𝒗
𝑃2 = 𝑙1 𝑐1 𝜃1
P2 0
l1 𝑙2 𝑐12
Θ1
𝑙2 𝑠12 = 𝑂2𝑹 ∙ 𝑙2 0 0 𝑇

P1 0

−𝑙1 𝑠1 0 − 𝜃1 + 𝜃2 0 𝑙2 𝑐12
𝑂𝒗 = 𝑙1 𝑐1 𝜃1 +
𝑃3 𝜃1 + 𝜃2 0 0 ∙ 𝑙2 𝑠12
0 0 0 0 0

− 𝑙1 𝑠1 + 𝑙2 𝑠12 −𝑙2 𝑠12 0 𝜃1

𝑂
𝒗𝑃3 = 𝑙1 𝑐1 + 𝑙2 𝑐12 𝑙2 𝑐12 0 𝜃2
0 0 0 𝜃3
;

Θ3
P3 l3

l2 Θ2

P2
l1
Θ1
0 𝜃1
P1
− 𝑙1 𝑠1 + 𝑙2 𝑠12 −𝑙2 𝑠12
𝑂
𝒗𝑃3 = 𝑙1 𝑐1 + 𝑙2 𝑐12 𝑙2 𝑐12 0 𝜃2
0 0 0 𝜃3

0 0 0 𝜃1
𝑂𝝎 =
3 0 0 0 ∙ 𝜃2
1 1 1 𝜃3
 𝑂𝑣
𝑃3 ,𝑥
𝑂𝑣 − 𝑙1 𝑠1 + 𝑙2 𝑠12 −𝑙2 𝑠12 0
𝑃3 ,𝑦
𝑙1 𝑐1 + 𝑙2 𝑐12 𝑙2 𝑐12 0 𝜃1
𝑂𝒗 𝑂𝑣
𝒙=
𝑃3
=
𝑃3 ,𝑧
= 0 0 0 ∙ 𝜃
𝑂𝝎 𝑂𝜔 2
3 3,𝑥 0 0 0
𝑂𝜔 0 0 0 𝜃3
3,𝑦
𝑂𝜔 1 1 1
3,𝑧
= 𝑱𝑂 ∙ 𝒒
 {On}
Efector
vn
Z
ωn pne

{O} ve
y
ωe

& 𝑒 = 𝒗𝑛 + 𝝎𝑛 × 𝒑𝑛𝑒
𝒗 & 𝑒 = 𝒗𝑛 − 𝒑𝑛𝑒 × 𝝎𝑛
𝒗
&𝝎𝑒 = 𝝎𝑛 &𝝎𝑒 = 𝝎𝑛

𝒗𝑒 𝑰 −𝒑𝑛𝑒 𝒗𝑛
𝝎𝑒 = 0 𝑰 𝝎𝑛

𝑰 −𝒑𝑛𝑒
𝑱𝑒 = 𝑱𝑛
0 𝑰
 {On}
Efector
vn
Z
ωn pne

{O} ve
y
ωe

𝑖
𝑰 −𝒑𝑛𝑒 𝑗𝑹 0
𝑱𝑒 = 𝑱𝑛 & 𝑂𝒑 = 𝑂𝑹
𝑛 ∙ 𝑛𝒑 ∙ 𝑂𝑹𝑇
𝑛
𝑖𝑱 = 𝑖
𝑗𝑱
0 𝑰 0 𝑗𝑹

𝑂
𝑂 𝑛𝑹 − 𝑂𝑛𝑹 ∙ 𝑛𝒑 ∙ 𝑂𝑛𝑹𝑇 𝑛
𝑱𝑒 = 𝑂 𝑱𝑛
0 𝑛𝑹
 Θ3
N l3 E

l2 Θ2 −𝑙1 𝑠1 − 𝑙2 𝑠12 −𝑙2 𝑠12 0

𝑙1 𝑐1 + 𝑙2 𝑐12 𝑙2 𝑐12 0
P2 0 0 0 0
l1 𝑱𝑛 =
0 0 0
Θ1 0 0 0
P1 1 1 1

𝑙3 𝑐123 0 0 𝑙3 𝑠123
𝑂𝒑 𝒑𝑛𝑒 = 0 0 −𝑙3 𝑐123
𝑛𝑒 = 𝑙3 𝑠123
0 −𝑙3 𝑠123 𝑙3 𝑐123 0

1 − 𝑂𝒑
𝑂 𝑛𝑒 𝑂
𝑱𝑒 = 𝑱𝑛
0 1
 Θ3 −𝑙1 𝑠1 − 𝑙2 𝑠12 −𝑙2 𝑠12 0
l3 E
N 𝑙1 𝑐1 + 𝑙2 𝑐12 𝑙2 𝑐12 0
0
𝑱𝑛 = 0 0 0
l2 Θ2 0 0 0
0 0 0
P2 1 1 1
l1
𝑂
Θ1 𝑂
𝑱𝑒 = 1 − 𝒑𝑛𝑒 𝑂
𝑱𝑛
P1 0 1

−𝑙1 𝑠1 − 𝑙2 𝑠12 − 𝑙3 𝑠123 −𝑙2 𝑠12 − 𝑙3 𝑠123 −𝑙3 𝑠123

𝑙1 𝑐1 + 𝑙2 𝑐12 + 𝑙3 𝑐123 𝑙2 𝑐12 + 𝑙3 𝑐123 𝑙3 𝑐123
𝑂𝐽 = 0 0 0
𝐸
0 0 0
0 0 0
1 1 1
Efectul cuplelor
Exemplu

FORMA EXPLICITĂ A JACOBIANULUI

 Cupla j vj

Ωi ω Ωi x pin
pjn Ωi
vj
pin
v
Cupla i

Cuplă translație Cuplă rotație

Viteză liniară
Viteză
unghiulară
;
 Θ3
P3 l3

l2 Θ2

P2
l1
Θ1
P1

𝑂𝑣
𝑃3 ,𝑥
𝑂𝑣 − 𝑙1 𝑠1 + 𝑙2 𝑠12 −𝑙2 𝑠12 0
𝑃3 ,𝑦
𝑙1 𝑐1 + 𝑙2 𝑐12 𝑙2 𝑐12 0 𝜃1
𝑂𝒗 𝑂𝑣
𝒙=
𝑃3
=
𝑃3 ,𝑧
= 0 0 0 ∙ 𝜃 =𝑱 ∙𝒒
𝑂 𝑂𝜔 2 𝑂
𝝎3 3,𝑥 0 0 0
𝑂
𝜔3,𝑦 0 0 0 𝜃3
𝑂 1 1 1
𝜔3,𝑧
 Θ3
P3 l3

l2 Θ2

P2
l1
Θ1
P1

− 𝑙1 𝑠1 + 𝑙2 𝑠12 −𝑙2 𝑠12 0

𝑙1 𝑐1 + 𝑙2 𝑐12 𝑙2 𝑐12 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
1 1 1
   xP 0
 xP  0

0 
J  q1
, ...,
q 
 0 n 

 1 Z1 , ...,  n Z n 
0

  0 x P (q  q1 )  0 x P (q  qn ) 
0
J  q1
, ...,
qn 
 
  1 Z1 ,
0
...,  n Zn
0


 x(q  qi ) x(q  qi ) x(q)

0 0 0

(q  qi )  q1 .. qi  qi ... qn 

T
Definirea singularității
Tipuri de acționare
Manipulabilitatea
Exemplu

SINGULARITĂȚILE CINEMATICE
 −1
𝒒 𝑛×1 = 𝑱 𝑚×𝑛 𝒒 𝒙 𝑚×1

Δ≠0

= 𝑱 n×𝑛 𝒒 .

𝒙 n×1 𝒒 𝑛×1

Δ=0

𝑚= de t( 𝑱𝑱𝑇 ) Singularitate
 −1
𝒒 𝑛×1 = 𝑱 𝑚×𝑛 𝒒 𝒙 𝑚×1

Grad de libertate
Grad de mobilitate

= .

𝒙 𝑚×1 𝑱 m×𝒏 𝒒 𝒒 𝑛×1

𝒒 = 𝑱+ (𝒒)𝒙 + 𝑵 ∙ 𝑵+ 𝒙𝑛𝑠
 −1
𝒒 𝑛×1 = 𝑱 𝑚×𝑛 𝒒 𝒙 𝑚×1

Grad de mobilitate

Grad de libertate
= .

𝒙 𝑚×1 𝑱 m×𝒏 𝒒 𝒒 𝑛×1

 X2
l2
−𝑙1 𝑠1 + 𝑙2 𝑠12 −𝑙2 𝑠12
Y2 𝑱=
l1 Θ2 𝑙1 𝑐1 + 𝑙2 𝑐12 𝑙2 𝑐12
Y1 X1
Θ1

𝑑𝑒𝑡𝑱 = 𝑙1 𝑙2 𝑠2 𝑑𝑒𝑡𝑱 = 0&&𝜃2 = 𝑘𝜋

X2
l2
Θ2=pi
Y2
l1 Θ2=0 l1
X2 Y2
Y1 Y1
X1 X1
Θ1
Θ1
UTILIZAREA JACOBIANULUI PENTRU
CONTROLUL MANIPULATOARELOR
𝛿𝒙 = 𝒙𝑑 − 𝒙

𝛿𝒒 = 𝑱−1 𝛿𝒙

𝒙d 𝜹𝒙 𝜹𝒒
𝑱−𝟏 𝑹𝒐𝒃𝒐𝒕
+
− 𝒒+ = 𝒒 + 𝛿𝒒
𝒙
𝒒
𝒙 = 𝒇(𝒒) 𝑺𝒆𝒏𝒛𝒐𝒓
UTILIZAREA JACOBIANULUI LA
SOLUTIONAREA PROBLEMEI DE
GEOMETRIE INVERSA
 q P  f P1  0 p 
   0
n 
Δx  J(q)  Δq
  E 
q  f 1   0 o  
 O O E 
  0  
Δq  J (q)  Δx
1

  a 
  E

q k 1  q k  Δq  q k  J (qk )    Δx    v m 
1
UTILIZAREA JACOBIANULUI LA
CALCULUL MOMENTELOR
  Pm  q Γ
T
𝑇
Pm  Pa  𝚪=𝑱 𝑭
 Pa  x F
T

Γ1
𝚪= …
Γ𝑛
𝐅 = 𝐹𝑥 𝐹𝑦 𝐹𝑧 𝑀𝑥 𝑀𝑦 𝑀𝑧 𝑻
CONCLUZII
• Derivat din funcțiile de poziție și orientare are
proprietatea remarcabilă de a realiza o relație
matriceală între vitezele variabilelor
generalizate (din cuple) și vitezele efectorului.
• Calculul acestui operator poate fi făcut
numeric prin utilizarea algoritmului de
propagare al vitezei prezentat
• Poate fi în același timp reprezentat sub o
formă analitică forma explicită ceea ce
permite analiza influenței fiecărei cuple la
vitezele efectorului.
Capitolul prezintă utilizarea la
• descrierea manipulabilității;
• la determinarea momentelor de acționare;
• la soluționarea problemei de conducere a
roboților;

Capitolul de analiză dinamică relevă la rândul lui

posibilitatea de a utiliza Jacobianul în definirea
modelului dinamic al manipulatorului.