Motto: ”De ce uitaţi că-n voi e şi număr şi putere?

Când vreţi, puteţi prea lesne pământul să-mpărţiţi”

Eminescu - Impărat şi proletar

CAPITOLUL 4

PROBLEME DE CALCUL VARIAŢIONAL

CU RESTRICŢII

Problemele de calcul variaţional cu restricţii se referă la extremizarea funcţionalelor (de

regula, de tip integrală simplă, multiplă, curbilinie etc) în condiţiile în care funcţia opti-
mală este soluţie a unor ecuaţii sau inecuaţii diferenţiale sau cu derivate parţiale date, sau
aparţine mulţimilor de nivel constant al unor funcţionale date. Deşi aceste probleme sunt
asemănătoare problemelor clasice de extrem cu legături, totuşi teoria lor este total diferită
prin faptul ca spaţiile de definiţie sunt infinit dimensionale, iar multiplicatorii Lagrange sunt
funcţii, forme diferentiale, etc.

1 Optimizarea unei funcţionale integrală simplă

condiţionată de ecuaţii diferenţiale
Considerăm Lagrangianul L(x(t), ẋ(t), t) ca funcţie de clasă C 2 , unde
t ∈ [t0 , t1 ], x = (xi ) = (x1 , ..., xn ) : [t0 , t1 ] → Rn .
Acesta determină funcţionala
Z t1
I(x(·)) = L(x(t), ẋ(t), t)dt.
t0

Dorim să găsim o curbă x∗ : [t0 , t1 ] → Rn care extremizează funcţionala I(x(·))

printre funcţiile de clasă C 2 care satisfac condiţiile la limită
x(t0 ) = x0 , x(t1 ) = x1
şi restricţiile în viteze (ecuaţii diferenţiale de ordinul întâi)
g a (x(t), ẋ(t), t) = 0, a = 1, ..., r ≤ n.
Pentru a rezolva acestă problemă folosim metoda multiplicatorilor Lagrange.
Introducând multiplicatorul (funcţie vectorială) p(t) = (pa (t)), construim un
nou Lagrangian
L1 (x(t), ẋ(t), p(t), t) = L(x(t), ẋ(t), t) + pa (t)g a (x(t), ẋ(t), t),

69
70 Probleme de calcul variaţional cu restricţii

schimbând problema cu restricţii în problemă fără restricţii în viteze

Z t1
min L1 (x(t), ẋ(t), p(t), t)dt, x(t0 ) = x0 , x(t1 ) = x1 .
x(·),p(·) t0

În acord cu teoria Lagrange, un punct de extrem al problemei cu restricţii se

află printre punctele de extrem ale problemei fără restricţii.
Teoremă Dacă x∗ (·), p∗ (·) este soluţie a ultimei probleme, atunci x∗ (·), p∗ (·)
este soluţie a sistemului de ecuaţii diferenţiale Euler-Lagrange
µ ¶
∂L1 d ∂L1
− = 0, i = 1, n
∂xi dt ∂ ẋi
µ ¶
∂L1 d ∂L1
− = 0, a = 1, r.
∂pa dt ∂ ṗa
Observăm că aceste ecuaţii diferenţiale se transcriu
µ ¶
∂L1 d ∂L1
i
− = 0, g a (x(t), ẋ(t), t) = 0.
∂x dt ∂ ẋi
Cazul restricţiilor de tipul

g a (x(t), t) = 0, a = 1, ..., r ≤ n

(restricţii pe puncte), se tratează analog.

1.1 Aplicaţii
Aplicaţia 1 Descrieţi mişcarea a două puncte materiale de masă m ce se
mişcă pe un plan orizontal, cu viteze paralele.
Soluţie Fie (x1 (t), y 1 (t)) şi (x2 (t), y 2 (t)) cele două puncte. Trebuie să
minimizăm funcţionala
Z t1 µ ¶
1 1 2 2 m m
I(x (·), y (·); x (·), y (·)) = (ẋ (t) + ẏ (t) ) + (ẋ2 (t)2 + ẏ 2 (t)2 ) dt
1 2 1 2
t0 2 2
cu restricţia
ẋ1 (t)ẏ 2 (t) − ẋ2 (t)ẏ 1 (t) = 0
şi condiţiile la limită

x1 (0) = 0, y 1 (0) = 0, x2 (0) = 1, y 2 (0) = 1

x1 (1) = −1, y 1 (1) = 1, x2 (1) = 0, y 2 (1) = 2.

TEORII LAGRANGE - HAMILTON 71

Pentru aceasta construim Lagrangianul ajutător

µ ¶
m 1 2 m
L= (ẋ (t) + ẏ 1 (t)2 ) + (ẋ2 (t)2 + ẏ 2 (t)2 ) +p(t)(ẋ1 (t)ẏ 2 (t)−ẋ2 (t)ẏ 1 (t)).
2 2
Calculăm
∂L ∂L ∂L ∂L
1
= 0, 1
= mẋ1 + pẏ 2 , 1
= 0, = mẏ 1 − pẋ2
∂x ∂ ẋ ∂y ∂ ẏ 1
∂L ∂L ∂L ∂L
= 0, = mẋ2 − pẏ 1 , = 0, = mẏ 2 + pẋ1 .
∂x2 ∂ ẋ2 ∂y 2 ∂ ẏ 2
Înlocuind în ecuaţiile din teorema anterioară, găsim sistemul

mẋ1 + pẏ 2 = c1 , mẏ 2 + pẋ1 = c2 , mẏ 1 − pẋ2 = c3 , mẋ2 − pẏ 1 = c4 .

Impunem m2 − p2 6= 0. Găsim
mc1 − pc4 1 mc2 + pc3 2 mc3 + pc2 2 mc4 − pc1
ẋ1 = , ẏ = , ẋ = , ẏ = .
m2 − p2 m2 − p2 m2 − p2 m2 − p2
Introducând în condiţia de paralelism, rezultă p = constant. Apoi, soluţia
generală este
mc1 − pc4 mc2 + pc3
x1 (t) = 2 2
t + a1 , y 1 (t) = t + b1
m −p m2 − p2
mc3 + pc2 mc4 − pc1
x2 (t) = t + a2 , y 2 (t) = t + b2 .
m2 − p2 m2 − p2
Din condiţii la limită determinăm constantele.

Aplicaţia 2 Aflaţi extremalele funcţionalei

Z x2
J(y(·), z(·)) = (y 0 (x)2 + z 0 (x)2 )dx,
x1

cu restricţia (sub forma de ecuaţie algebrică, plan) 2x − y + z − 2 = 0.

Soluţie Notăm F = y 02 + z 02 şi G = 2x − y + z − 2. Considerăm funcţionala

Z x2 Z x2
(F + λ(x)G)dx = [y 02 + z 02 + λ(x)(2x − y + z − 2)]dx.
x1 x1

Notăm L = F + λ(x)G. Aici L = y 02 + z 02 + λ(x)(2x − y + z − 2). Scriem

ecuaţiile Euler-Lagrange:
µ ¶
∂L d ∂L
− =0
∂y dx ∂y 0
72 Probleme de calcul variaţional cu restricţii

µ ¶
∂L d ∂L
− = 0,
∂z dx ∂z 0
adică
d d
−λ(x) − (2y 0 ) = 0, λ(x) − (2z 0 ) = 0.
dx dx
Formăm un sistem cu aceste ecuaţii împreună cu restricţia:

−λ(x) = 2y 00 , λ(x) = 2z 00 , 2x − y + z − 2 = 0.

Adunam primele două ecuaţii şi obţinem y 00 + z 00 = 0, care prin integrare dă
y + z = c1 x + c2 , unde c1 , c2 sunt constante reale. Avem y + z = c1 x + c2 , 2x −
y + z = 2. Prin adunare se elimină y şi din relaţia obţinută se exprimă z în
funcţie de x :
c1 c2 + 2
z(x) = ( − 1)x + ,
2 2
adică are forma z(x) = k1 x + k2 . Revenim în ultima ecuaţie (restricţie) şi
exprimăm pe y :
y(x) = (2 + k1 )x + k2 − 2.
Astfel, extremalele sunt perechile de funcţii (y(x), z(x)), unde y şi z au forma
de mai sus.

Aplicaţia 3 Găsiţi lungimea curbei minimale dintre punctele A(1, −1, 0) şi
B(2, 1, −1), situată pe planul de ecuaţie 15x − 7y + z − 22 = 0.

Soluţie Dacă α(x) = (x, y(x), z(x)) este parametrizarea unei curbe ce
se află pe o suprafaţă de ecuaţie f (x, y, z) = 0 (adică f (x, y(x), z(x)) = 0),
atunci lungimea arcului din curba respectivă situat între punctele A(x0 , y0 , z0 )
şi B(x1 , y1 , z1 ) este dată de formula
Z x1 q
`= 1 + y 0 (x)2 + z 0 (x)2 dx.
x0

Aşadar căutăm extremalele funcţionlei

Z 2q
J(y(·), z(·)) = 1 + y 0 (x)2 + z 0 (x)2 dx,
1

cu condiţiile la capete y(x0 ) = y0 , y(x1 ) = y1 , z(x0 ) = z0 , z(x1 ) = z1 , adică

y(1) = 1, z(1) = 0, y(2) = p 1, z(2) = −1 şi cu restricţia 15x − 7y + z − 22 = 0.
0 0
Notăm F (x, y, z, y , z ) = 1 + y 02 + z 02 şi f (x, y, z) = 15x − 7y + z − 22.
Considerăm Lagrangianul

L(x, y, z, y 0 , z 0 ) = F (x, y, z, y 0 , z 0 ) + λ(x)f (x, y, z),

TEORII LAGRANGE - HAMILTON 73

adică q
L= 1 + y 02 + z 02 + λ(x)(15x − 7y + z − 22).
Scriem ecuaţiile Euler-Lagrange
µ ¶ µ ¶
∂L d ∂L ∂L d ∂L
− = 0, − = 0,
∂y dx ∂y 0 ∂z dx ∂z 0
adică
à ! à !
d y0 d z0
−7λ(x) − p = 0, λ(x) − p = 0.
dx 1 + y 02 + x02 dx 1 + y 02 + x02

Adaugam restricţia 15x−7y+z−22 = 0. Derivăm după x şi găsim z 0 = 7y 0 −15.

Între ecuaţiile E-L eliminăm λ(x). Obţinem ecuaţia
à !
d y 0 + 7z 0
p = 0,
dx 1 + y 02 + z 02

care este echivalentă cu

y 0 + 7z 0
p = c.
1 + y 02 + z 02
Înlocuim z 0 cu 7y 0 − 15, apoi ridicăm relaţia la pătrat şi se obţine o ecuaţie
de gradul doi cu necunoscuta y 0 , care are soluţii de forma y 0 = c1 , unde c1
este constantă. Atunci y(x) = c1 x + c2 , unde c1 , c2 sunt constante reale. Dar
y(1) = −1 şi y(2) = 1 şi de aici aflăm constantele c1 = 2, c2 = −3. Atunci
y(x) = 2x−3. Cum z 0 = 7y 0 −15, rezultă z 0 = −1. De aici avem z(x) = −x+c3 ,
dar z(1) = 0, deci z(x) = 1 − x. Curba căutată (dreaptă) are parametrizarea

α(x) = (x, 2x − 3, 1 − x),

iar lungimea ei între punctele A şi B este

Z 2√ Z 2√ √
`= 1 + 4 + 1dx = 6dx = 6.
1 1

Aplicaţia 4 Arătaţi că geodezicele suprafeţei f (x, y, z) = 0 sunt curbe pentru

care acceleraţia este normală la suprafaţa.

Soluţie Geodezicele sunt extremalele funcţionalei

Z t2
I(x(·), y(·), z(·)) = (ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 )1/2 dt
t1
74 Probleme de calcul variaţional cu restricţii

cu legătura
f (x, y, z) = 0.
Construim Lagrangianul

L = (ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 )1/2 + p(t)f (x, y, z).

Rezultă
∂L ∂f ∂L ∂f ∂L ∂f
=p , =p , =p
∂x ∂x ∂y ∂y ∂z ∂z
∂L ẋ ∂L ẏ ∂L ż
=p 2 , =p 2 , =p 2
∂ ẋ 2
ẋ + ẏ + ż 2 ∂ ẏ 2
ẋ + ẏ + ż 2 ∂ ż ẋ + ẏ 2 + ż 2
şi ecuaţiile Euler-lagrange
∂f d ẋ ∂f d ẏ ∂f d ż
p − √ = 0, p − √ = 0, p − √ = 0.
∂x dt · ∂y dt · ∂z dt ·
Alegem parametrul t drept abscisa curbilinie s, adică ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 = 1. Rămân
EDO
d2 x ∂f
2
(s) = p(s) (x(s), y(s), z(s))
ds ∂x
2
d y ∂f
2
(s) = p(s) (x(s), y(s), z(s))
ds ∂y
d2 z ∂f
2
(s) = p(s) (x(s), y(s), z(s)),
ds ∂z
care confirmă enunţul.

2 Optimizarea unei funcţionale integrală simplă

condiţionată de restricţii izoperimetrice
Considerăm Lagrangianul L(x(t), ẋ(t), t) ca funcţie de clasă C 2 , unde

t ∈ [t0 , t1 ], x = (xi ) = (x1 , ..., xn ) : [t0 , t1 ] → Rn .

Acesta determină funcţionala

Z t1
I(x(·)) = L(x(t), ẋ(t), t)dt.
t0

Dorim să găsim o curbă x∗ : [t0 , t1 ] → Rn care minimizează funcţionala I(x(·))

dintre funcţiile de clasă C 2 care satisfac condiţiile la limită

x(t0 ) = x0 , x(t1 ) = x1
TEORII LAGRANGE - HAMILTON 75

şi restricţiile izoperimetrice (mulţimi de nivel constant ale unor funcţionale)

Z t1
g a (x(t), ẋ(t), t)dt = `a , a = 1, ..., r < n.
t0

Pentru a rezolva acestă problemă introducem variabilele auxiliare

Z t
a
y (t) = g a (x(s), ẋ(s), s)ds, y a (t0 ) = 0, y a (t1 ) = `a ,
t0

schimbând restricţiile izoperimetrice in restricţii ecuaţii diferenţiale,

ẏ a (t) = g a (x(t), ẋ(t), t), y a (t1 ) = `a .
Acum putem folosi metoda multiplicatorilor Lagrange. Introducând multipli-
catorul p = (pa (t)) şi notând y = (y a ), construim un nou Lagrangian
L1 (x(t), ẋ(t), y(t), ẏ(t), p(t), t) = L(x(t), ẋ(t), t)+pa (t)(g a (x(t), ẋ(t), t)− ẏ a (t)),
schimbând problema cu restricţii în problemă fără restricţii (in viteze)
Z t1
min L1 (x(t), ẋ(t), y(t), ẏ(t), p(t), t)dt,
x(·),y(·),p(·) t0

x(t0 ) = x0 , x(t1 ) = x1 , y(t0 ) = 0, y(t1 ) = `.

În acord cu teoria Lagrange, un punct de extrem al problemei cu restricţii se
află printre punctele de extrem ale problemei fără restricţii.
Teoremă Dacă x∗ (·), y ∗ (·), p∗ (·) este soluţie a ultimei probleme, atunci
x (·), y ∗ (·), p∗ (·) este soluţie a sistemului de ecuaţii diferenţiale Euler-Lagrange
∗

µ ¶
∂L1 d ∂L1
i
− = 0, i = 1, n
∂x dt ∂ ẋi
µ ¶
∂L1 d ∂L1
a
− = 0, a = 1, r
∂y dt ∂ ẏ a
µ ¶
∂L1 d ∂L1
− = 0.
∂pa dt ∂ ṗa
Observăm că aceste ecuaţii diferenţiale se transcriu
µ ¶
∂L1 d ∂L1 dpa
i
− = 0, = 0, ẏ a (t) = g a (x(t), ẋ(t), t).
∂x dt ∂ ẋi dt
Rezultă că în acest caz multiplicatorul vector Lagrange p este constant. El
este bine determinat numai dacă Zextremala găsita nu este extremală pentru
t1
cel puţin una dintre funcţionalele g a (x(t), ẋ(t), t)dt.
t0
76 Probleme de calcul variaţional cu restricţii

2.1 Aplicaţii
Z T
Aplicaţia 5 Extremizaţi funcţionala J(x(·)) = ẋ(t)2 dt ştiind că
0
Z T
x(0) = x0 , x(T ) = xT , (1 + x(t))dt = `.
0

Solutie Definim variabila suplimentară

Z t
y(t) = (1 + x(s))ds, y(0) = 0, y(T ) = `
0

sau
ẏ(t) = 1 + x(t), y(0) = 0, y(T ) = `.
Introducem noul Lagrangian

L = ẋ(t)2 + p(1 + x(t) − ẏ(t)),

unde p este constant. Ecuaţia Euler-Lagrange 2ẍ(t) = p are soluţia generală

p
x(t) = t2 + at + b. Constanta b este b = x(0) = x0 . Constantele a, p sunt
4
determinate din condiţiile
Z T
p
x(T ) = xT = T 2 + aT + b, ` = (1 + x(t))dt.
4 0

Rezultă
12 a
p= (` − T 2 − (1 + b)T ).
T3 2

Aplicaţia 6 Găsiţi forma unui lanţ omogen fixat la capete, de lungime `0 ,

sub acţiunea forţei gravitaţiei.

Soluţie Lanţul este reprezentat de graficul unei funcţii y = y(x), fixat la

capete y(x0 ) = y0 , y(x1 ) = y1 . Forma lanţului este dată de condiţia ca energia
potenţială să fie minimă. Funcţionala ce trebuie extremizată are forma
Z x1 q
E(y(·)) = y(x) 1 + y 0 (x)2 dx
x0

cu condiţia Z x1 q
`(y(·)) = 1 + y 0 (x)2 dx = `0 .
x0
TEORII LAGRANGE - HAMILTON 77

p
Construim Lagrangianul ajutător L = (y(x) + p) 1 + y 0 (x)2 . Deoarece acest
Lagrangian nu depinde explicit de variabila x (este autonom), ecuaţia Euler-
Lagrange admite integrala prima y 0 Ly0 − L = c. Rezultă
q
y(x) + p = c1 1 + y 0 (x)2 .

Cu substituţia y 0 = sh u, găsim y = c1 ch u − p. Din y 0 = sh u = c1 u0 sh u de-

1 x ³ ´
ducem u0 = , adică u = +c2 . Deci y(x) = c1 ch cx1 + c2 −p. Constantele
c1 c1
c1 , c2 , p se determină din condiţiile
Z x1 q
y(x0 ) = y0 , y(x1 ) = y1 , 1 + y 0 (x)2 dx = `0 .
x0

Aplicaţia 7 Dintre toate curbele plane închise de lungime constantă `, găsiţi

pe cea care închide un domeniu de arie maximă (de aici vine denumirea de
problemă izoperimetrică).

Soluţie Fie curba plană închisă γ : x = x(t), y = y(t), t ∈ [a, b], x(a) =
x(b), y(a) = y(b), de clasă C 1 , ce mărgineşte domeniul D. Aria domeniului D
este (formula Green) Z
1
aria D = (xdy − ydx),
2 γ
Z
iar lungimea curbei γ este ds. Trebuie sa maximizăm funcţionala
γ

Z b
1
I(x(·), y(·)) = (x(t)ẏ(t) − y(t)ẋ(t))dt
2 a

cu restricţia izoperimetrică
Z bq
ẋ(t)2 + ẏ(t)2 dt = `.
a

Introducem Lagrangianul ajutător

1 q
L = (x(t)ẏ(t) − y(t)ẋ(t)) + p ẋ(t)2 + ẏ(t)2 ,
2
unde p este un multiplicator constant. Rezultă ecuaţiile Euler-Lagrange

d ẏ d ẋ
ẋ + p p = 0, ẏ − p p = 0.
dt ẋ2 + ẏ 2 dt ẋ2 + ẏ 2
78 Probleme de calcul variaţional cu restricţii

Acestea se transcriu
ẏ ẋ
x+pp = c1 , y − p p 2 = c2 .
ẋ2 + ẏ 2 ẋ + ẏ 2

Separând pe c1 −x = ... şi pe y−c2 = ... şi împărţind, găsim ecuaţia diferenţială

dy c1 − x
=
dx y − c2

sau (x − c1 )dx + (y − c2 )dy = 0, cu soluţia generală (o familie de cercuri)

(x − c1 )2 + (y − c2 )2 = c23 ,

unde c3 > 0. Această soluţie se parametrizează prin

x = c1 + c3 cos t, y = c1 + c3 sin t.

Revenind în c1 − x =, găsim c3 = −p > 0. Din condiţiile la capete deducem

`
a = 0, b = 2π. Din lungime constantă, obţinem p = − .
2π
Aplicaţia 8 Să ne referim acum la resursele neregenerabile.Fie q(t) o resursă
pentru consum extrasă la momentul t. Cu aceasta constituim stocul
Z T
q(t)dt = s.
0

Dacă u(q) este rata de consum, ce satisface u00 (q) < 0 < u0 (q), atunci dorim să
Z T
maximizăm funcţionala u(q(t))e−rt dt. Pentru a rezolva această problemă,
0
observăm că stocul rămas la momentul t este
Z T
x(t) = s − q(τ )dτ, x(0) = s, x(T ) = 0
0
sau
ẋ(t) = −q(t), x(0) = s, x(T ) = 0.
Construim Lagrangianul ajutător

L = u(q(t))e−rt − p(q(t) + ẋ(t)).

Ştim că p este o constantă. Apoi, din ecuaţia Euler-Lagrange găsim u0 (q ∗ (t)) =
pert .
TEORII LAGRANGE - HAMILTON 79

Aplicaţia 9 Găsiţi extremalele funcţionalei

Z 1
J(y(·)) = (y 0 (x)2 + x2 )dx,
0
Z 1
cu condiţiile la capete y(0) = 0, y(1) = 0 şi cu legătura y(x)2 dx = 2.
0
Z 1
Soluţie Notăm y(x)2 dx = K(y(·)). Considerăm funcţionala H(y(·)) =
0 Z 1³ ´
J(y(·)) + λK(y(·)), adică H(y(·)) = y 0 (x)2 + x2 + λy(x)2 dx. Notăm cu
0
L(x, y, y 0 ) = y 02 + x2 + λy 2 şi aflăm extremalele funcţionalei H. Scriem ecuaţia
Euler-Lagrange pentru funcţionala H:
µ ¶
∂L d ∂L
− = 0,
∂y dx ∂y 0
care este echivalentă cu
d
2λy −(2y 0 ) = 0
dx
şi mai departe cu y 00 − λy = 0. Ecuaţia caracteristică este r2 − λ = 0 şi se
impune o discuţie după valorile lui λ :
1)√cazul λ > 0: √
atunci ecuaţia caracteristică are două soluţii reale distincte,
r1 = λ şi r2 = − λ. În acest caz,soluţia generală a ecuaţiei E-L este
√ √
λx
y(x) = c1 e + c2 e− λx
,

unde c1 , c2 sunt constante reale. Dar din condiţiile la capete rezultă sistemul
√ √
λ
c1 + c2 = 0, c1 e + c2 e− λ
= 0,

care are doar soluţia nulă, ceea ce duce la y(x) = 0, care însă nu îndeplineşte
Z 1
condiţia y 2 dx = 2, deci cazul λ > 0 nu convine;
0
2) cazul λ = 0: ecuaţia caracteristică are o singură soluţie, r = 0, de
unde rezultă y(x) = c1 + c2 x, unde c1 , c2 sunt reali. Din condiţiile la capete
obţinem c1 = c2 = 0, adică y(x) = 0, ceea ce contrazice restricţia, deci λ = 0
nu convine;
3) √
cazul λ < 0: ecuaţia
√ caracteristică are rădăcini complexe conjugate,
r1 = i −λ şi r2 = −i −λ, de unde rezultă
√ √
y(x) = c1 sin −λx + c2 cos −λx,
80 Probleme de calcul variaţional cu restricţii

unde √c1 , c2 sunt constante reale. Din condiţiile la capete rezultă c2 = 0 şi
c1 sin −λ =√0. Dacă c1 = 0, ar √rezulta y(x) = 0, ceea ce contrazice restricţia.
Rămâne sin
Z
−λ = 0, de unde −λ = nπ, unde n este număr natural. Din
1
restricţia y 2 dx = 2 rezultă
0
Z 1 √
c21 (sin −λx)2 dx = 2.
0

Echivalent Z 1
c21 (sin nπx)2 dx = 2,
0
de unde rezultă Z 0
1 − cos 2nπx
c21 dx = 2,
1 2
adică c21 = 4. Astfel
y(x) = 2 sin nπx
şi
y(x) = −2 sin nπx
sunt extremalele funcţionalei cu restricţia impusă şi condiţiile la capete con-
siderate din enunţ.

Aplicaţia 10 Aflaţi extremalele funcţionalei

Z 1³ ´
J(y(·), z(·)) = y 0 (x)2 + z 0 (x)2 − 4xz 0 (x) − 4z(x) dx,
0

cu condiţiile la capete y(0) = 0, y(1) = 1, z(0) = 0, z(1) = 1 şi cu restricţia

Z 1³ ´
y 0 (x)2 − z 0 (x)2 − xy 0 (x) dx = 0.
0

Soluţie Notăm cu
Z 1³ ´
K(y(·), z(·)) = y 0 (x)2 − z 0 (x)2 − xy 0 (x) dx.
0

Fie funcţionala

H(y(·), z(·)) = J(y(·), z(·)) + λK(y(·), z(·)),

adică
H(y(·), z(·))
TEORII LAGRANGE - HAMILTON 81

Z 1h i
= y 0 (x)2 + z 0 (x)2 − 4xz 0 (x) − 4z(x) + λ(y 0 (x)2 − z 0 (x)2 − xy 0 (x)) dx.
0
Notăm

L(x, y, z, y 0 , z 0 ) = y 02 + z 02 − 4xz 0 − 4z + λ(y 02 − z 02 − xy 0 ).

Ecuaţiile Euler-Lagrange pentru funcţionala H sunt

µ ¶ µ ¶
∂L d ∂L ∂L d ∂L
− = 0, − = 0,
∂y dx ∂y 0 ∂z dx ∂z 0
echivalent cu
d d
(2y 0 + 2λy 0 − λx) = 0, −4 − (2z 0 − 4x − 2λz 0 ) = 0,
dx dx
de unde rezultă 2y 0 + 2λy 0 − λx = c1 , −4 − 2z 00 + 4 + 2λz 00 = 0 şi mai departe
c1 + λx
y0 = , λ 6= −1, z 00 (λ − 1) = 0.
2(1 + λ)
c1 + x
- Daca λ = 1, atunci y 0 = şi prin integrare găsim
4
à !
1 x2
y(x) = c1 x + + c2 .
4 2
7
Dar y(0) = 0, deci c2 = 0, iar y(1) = 1, de unde c1 = şi deci
2
7x + x2
y(x) = .
8
Funcţia z(x) este o funcţie arbitrară care îndeplineşte condiţiile la capete
z(0) = 0, z(1) = 1.
- Pentru λ 6= 1 şi λ 6= −1, avem z 00 = 0, de unde z(x) = c3 x + c4 , unde
c1 + λx
c3 , c4 sunt constante reale. Pe de altă parte,din y 0 = , prin integrare
2(1 + λ)
aflăm à !
1 x2
y(x) = c1 x + λ + c2 .
2(1 + λ) 2
3λ
Din condiţiile la capete aflăm constantele: c1 = 2+ , c2 = 0, c3 = 1, c4 = 0.
2
Atunci avem
µ ¶
1 4 + 3λ λ
y(x) = x + x2 , z(x) = x.
2(1 + λ) 2 2
82 Probleme de calcul variaţional cu restricţii

Impunem restricţia. Cum

4 + 3λ + 2λx 0
y 0 (x) = , z (x) = 1,
4(1 + λ)
restricţia devine
Z 1 "µ ¶ #
4 + 3λ + 2λx 2 4x + 3λx + 2λx2
−1− dx = 0.
0 4(1 + λ) 4(1 + λ)
După desfacerea parantezelor şi calculul integralei, găsim o ecuaţie de gradul
4 6
doi 25λ2 + 50λ + 24 = 0, cu soluţiile λ1 = − şi λ2 = − . Atunci extremalele
5 5
sunt perechile (y(x), z(x)), unde
y(x) = 2x − x2 , z(x) = x
şau
x 3 2
y(x) = − + x , z(x) = x.
2 2
Aplicaţia 11 Găsiţi extremalele funcţionalei
Z 1
J(y(·)) = y 0 (x)2 dx,
0
Z 1
cu condiţiile la capete y(0) = 1, y(1) = 6 şi cu legătura y(x)dx = 3.
0
Z 1
Soluţie Fie K(y(·)) = y(x)dx. Considerăm funcţionala H(y(·)) =
0
J(y(·)) + λK(y(·)), adică
Z 1
H(y(·)) = [y 0 (x)2 + λy(x)]dx
0

şi notăm L(x, y, y 0 ) = y 02 + λy. Ecuaţia Euler-Lagrange este

µ ¶
∂L d ∂L
− = 0,
∂y dx ∂y 0
d λ
adică λ − (2y 0 ) = 0, echivalentă cu y 00 = , care prin integrare dă y 0 (x) =
dx 2
λ x2
x + c1 şi mai departe y(x) = λ 4 + c1 x + c2 , unde c1 , c2 sunt constante reale.
2
Din condiţiile la capete aflăm constantele şi atunci avem
λx2 λ
y(x) = + (5 − )x + 1.
4 4
TEORII LAGRANGE - HAMILTON 83

Restricţia este echivalentă cu

Z 1" 2 µ ¶ #
λx λ
+ 5− x + 1 dx = 3,
0 4 4

care după calculul integralei duce la λ = 12. Extremala cautata este

y(x) = 3x2 + 2x + 1.

Aplicaţia 12 Găsiţi extremalele funcţionalei

Z 1
J(y(·)) = y 0 (x)2 dx,
0

1
cu condiţiile la capete y(0) = 0, y(1) = şi cu restricţia
4
Z 1
1
(y(x) − y 0 (x)2 )dx = .
0 12
Soluţie Considerăm funcţionala
Z 1h i
H(y(·)) = y 0 (x)2 + λ(y(x) − y 0 (x)2 ) dx
0

şi notăm
L(x, y, y 0 ) = y 02 + λ(y − y 02 ).
Ecuatia Euler-Lagrange este
µ ¶
∂L d ∂L
− = 0,
∂y dx ∂y 0
adică
d
λ− (2y 0 − 2λy 0 ) = 0,
dx
λ
echivalentă cu y 00 = , pentru λ 6= 1. Prin integrări succesive găsim
2(1 − λ)

λx
y0 = + c1 ,
2(1 − λ)

de unde obţinem
λx2
y(x) = + c1 x + c2 ,
4(1 − λ)
84 Probleme de calcul variaţional cu restricţii

unde c1 , c2 sunt coeficienţi reali. Din condiţiile iniţiale aflăm constantele

1 − 2λ
c1 = , c2 = 0.
4(1 − λ)

Atunci avem
λx2 + (1 − 2λ)x
y(x) = .
4(1 − λ)
Trebuie să fie îndeplinită şi restricţia. Avem

2λx + 1 − 2λ
y0 = ,
4(1 − λ)

de aceea resricţia devine

Z 1" 2 µ ¶2 #
λx + (1 − 2λ)x 2λx + 1 − 2λ 1
− dx = .
0 4(1 − λ) 4(1 − λ) 12

După desfacerea parantezelor şi calculul integralei,obţinem

√ o ecuaţie
√ de gradul
−3 + 3 −3 − 3
doi 6λ2 + 6λ + 1 = 0, cu soluţiile λ1 = şi λ2 = . Extremalele
6 6
căutate sunt funcţiile
λx2 + (1 − 2λ)x
y(x) = ,
4(1 − λ)
cu λ = λ1 sau λ = λ2 .

Aplicaţia 13 Aflaţi extremalele pentru funcţionala

Z 1h i
J(y(·), z(·)) = y 0 (x)2 − 2xy 0 (x) − z 0 (x)2 dx,
0

cu condiţiile la capete y(0) = 0, z(0) = 0, y(1) = 1, z(1) = 1 şi cu restricţia

Z 1h i
y 0 (x)2 + z 0 (x)2 − 4xz 0 (x) − 4z(x) dx = 1.
0

Soluţie Considerăm funcţionala

Z 1h
H(y(·), z(·)) = y 0 (x)2 − 2xy 0 (x) − z 0 (x)2
0
³ ´i
+λ y 0 (x)2 + z 0 (x)2 − 4xz 0 (x) − 4z(x) dx
TEORII LAGRANGE - HAMILTON 85

şi notăm cu L(x, y, z, y 0 , z 0 ) funcţia din integrală. Ecuaţiile E-L sunt

µ ¶ µ ¶
∂L d ∂L ∂L d ∂L
− = 0, − = 0,
∂y dx ∂y 0 ∂z dx ∂z 0

adică
d d
(2y 0 − 2x + 2λy 0 ) = 0, −4λ − (−2z 0 + 2λz 0 − 4λx) = 0,
dx dx
echivalent cu
1
y 00 = , λ 6= −1, z 00 = 0.
1+λ
Integrăm de două ori ambele ecuaţii si găsim

x2
y(x) = + c1 x + c2 , z(x) = c3 x + c4 ,
2(1 + λ)

unde c1 , c2 , c3 , c4 sunt constante reale. Din condiţiile la capete se află con-

1
stantele c1 = − , c2 = 0, c3 = 1, c4 = 0. Atunci
2(1 + λ)

x2 − x
y(x) = , z(x) = x.
2(1 + λ)

Cum trebuie să fie îndeplinită şi restricţia

Z 1³ ´
y 0 (x)2 + z 0 (x)2 − 4xz 0 (x) − 4z(x) dx = 1,
0

aflăm valorile lui λ. Avem

2x − 1
y 0 (x) = , z 0 (x) = 1.
2(1 + λ)

Atunci restricţia devine

Z 1 "µ ¶ #
2x − 1 2
+ 1 − 8x dx = 1.
0 2(1 + λ)

Efectuăm calculele şi se obţine o ecuaţie cu necunoscuta λ :

1
= 4,
12(1 + λ)2
86 Probleme de calcul variaţional cu restricţii

1 √ √
de unde rezultă că = 48 sau − 48. Atunci extremalele căutate sunt
1+λ
perechile (y(x), z(x)),unde
√
y(x) = 12(x2 − x)

sau √
y(x) = − 12(x2 − x),
iar
z(x) = x.

3 Optimizarea unei funcţionale integrală multiplă

condiţionată de ecuaţii cu derivate parţiale
Considerăm Lagrangianul L(x(t), xγ (t), t) ca funcţie de clasă C 2 , unde

t = (tα ) = (t1 , ..., tm ) ∈ [t0 , t1 ] = Ωt0 t1 ⊂ Rm

à !
i 1 n n ∂x ∂xi
x = (x ) = (x , ..., x ) : [t0 , t1 ] → R , xγ (t) = γ = .
∂t ∂tγ
Acesta determină funcţionala
Z
I(x(·)) = L(x(t), xγ (t), t)dt1 ...dtm .
Ωt0 t1

Dorim să găsim o m-foaie x∗ : [t0 , t1 ] → Rn care extremizează funcţionala

I(x(·)) printre funcţiile de clasă C 2 care satisfac condiţiile la limită x(t0 ) =
x0 , x(t1 ) = x1 sau x|∂Ωt0 t1 = dat şi restricţiile (ecuaţii cu derivate parţiale de
ordinul întâi, restricţii în viteze parţiale)

gαa (x(t), xγ (t), t) = 0, a = 1, ..., r ≤ n, α = 1, ..., q ≤ m.

Pentru a rezolva acestă problemă folosim metoda multiplicatorilor Lagrange.

Introducând multiplicatorul (funcţie) p(t) = (pαa (t), construim un nou La-
grangian

L1 (x(t), ẋ(t), p(t), t) = L(x(t), xγ (t), t) + pαa (t)gαa (x(t), xγ (t), t),

schimbând problema cu restricţii în problemă fără restricţii (în viteze parţiale)
Z
min L1 (x(t), xγ (t), p(t), t)dt1 ...dtm
x(·),p(·) Ωt t
0 1
TEORII LAGRANGE - HAMILTON 87

cu x(t0 ) = x0 , x(t1 ) = x1 sau x|∂Ωt0 t1 = dat.

Teoremă Dacă x∗ (·), p∗ (·) este soluţie a ultimei probleme, atunci x∗ (·), p∗ (·)
este soluţie a sistemului de EDP Euler-Lagrange
∂L1 ∂L1
i
− Dγ i = 0,
∂x ∂xγ
∂L1 ∂L1
α
− Dγ ³ ∂pα ´ = 0.
∂pa ∂ a
γ ∂t
Observăm că aceste ecuaţii cu derivate parţiale se transcriu
∂L1 ∂L1
i
− Dγ i = 0, gαa (x(t), xγ (t), t) = 0.
∂x ∂xγ
Cazul restricţiilor de forma
gαa (x(t), t) = 0, a = 1, ..., r ≤ n, α = 1, ..., q ≤ m
(restricţii pe puncte) se tratează analog.

3.1 Aplicaţii
Aplicaţia 14 Fie Ω = [0, 1]2 . Găsiţi extremalele funcţionalei
Z
1
I(u(·)) = (u2x + u2y )dxdy,
2 Ω
cu restricţia 2ux +3uy +8u = 0 şi cu condiţiile la frontieră u(0, 0) = 0, u(1, 1) =
1.
Soluţie Construim Lagrangianul
1
L = (u2x + u2y ) + p(x, y)(2ux + 3uy + 8u).
2
Deoarece
∂L ∂L ∂L
= 8p, = ux + 2p, = uy + 3p,
∂u ∂ux ∂uy
extremalele sunt descrise de sistemul de EDP
∂ ∂
8p − (ux + p) − (uy + p) = 0, 2ux + 3uy + 8u = 0.
∂x ∂y
dx dy du
EDP de ordinul întâi are sistemul caracteristic = = . Rezultă
2 3 −8u
soluţia generală u(x, y) = e−4x f (3x − 2y), unde f este o funcţie arbitrară de
clasă C 2 . Înlocuind în EDP de ordinul al doilea, găsim o EDP de ordinul întai
în necunoscuta p(x, y).
88 Probleme de calcul variaţional cu restricţii

Aplicaţia 15 Fie Ω = [0, 1]2 . Găsiţi extremalele funcţionalei

Z
1
I(u(·)) = (u2t + u2x )dtdx,
2 Ω

cu restricţia ut +(1−2u)ux = 0 şi cu condiţiile la frontieră u(0, 0) = 0, u(1, 1) =

1.

Soluţie Construim Lagrangianul

1
L = (u2t + u2x ) + p(x, y)(ut + (1 − 2u)ux ).
2

Deoarece
∂L ∂L ∂L
= −2ux , = ux + p(1 − 2u), = ut + p,
∂u ∂ux ∂ut
extremalele sunt descrise de sistemul de EDP

∂ ∂
2ux + (ux + p(1 − 2u)) + (ut + p) = 0, ut + (1 − 2u)ux = 0.
∂x ∂t

4 Optimizarea unei funcţionale integrală multiplă

condiţionată de restricţii izoperimetrice
Considerăm Lagrangianul L(x(t), xγ (t), t) ca funcţie de clasă C 2 , unde

t = (tα ) = (t1 , ..., tm ) ∈ [t0 , t1 ] = Ωt0 t1 ⊂ Rm

à !
∂x ∂xi
x = (xi ) = (x1 , ..., xn ) : [t0 , t1 ] → Rn , xγ (t) = γ = .
∂t ∂tγ

Acesta determină funcţionala

Z
I(x(·)) = L(x(t), xγ (t), t)dt1 ...dtm .
Ωt0 t1

Dorim să găsim o m-foaie x∗ : [t0 , t1 ] → Rn care minimizează funcţionala

I(x(·)) printre funcţiile de clasă C 2 care satisfac condiţiile la limită x(t0 ) =
x0 , x(t1 ) = x1 sau x|∂Ωt0 t1 = dat si restricţiile izoperimetrice (mulţimi de nivel
constant ale unor funcţionale).
TEORII LAGRANGE - HAMILTON 89

4.1 Restricţii izoperimetrice exprimate prin integrale curbilinii

Impunem restricţiile
Z
gαa (x(t), xγ (t), t)dtα = `a , a = 1, ..., r < n,
Γt0 t1

unde Γt0 t1 este o curbă de clasă C 1 , iar gαa (x(t), xγ (t), t)dtα sunt 1-forme
diferenţiale închise (complet integrabile). Pentru a rezolva această problemă
introducem curba Γt0 t ⊂ Γt0 t1 şi variabilele auxiliare
Z
a
y (t) = gαa (x(s), xγ (s), s)dsα
Γt0 t

ce satisfac condiţiile
y a (t0 ) = 0, y a (t1 ) = `a .
Cu alte cuvinte funcţiile y a satisfac ecuaţiile cu derivate parţiale (complet
integrabile)
∂y a
(t) = gαa (x(t), xγ (t), t), y a (t1 ) = `a .
∂tα
Acum putem folosi metoda multiplicatorilor Lagrange. Introducând multipli-
catorul p = (pαa (t)) şi notând y = (y a ), construim un nou Lagrangian

L1 (x(t), ẋ(t), y(t), yγ (t), p(t), t) = L(x(t), xγ (t), t)

µ ¶
∂y a
+pαa (t) gαa (x(t), xγ (t), t) − (t) ,
∂tα
schimbând problema cu restricţii în problemă fără restricţii în viteze parţiale
Z
min L1 (x(t), xγ (t), y(t), yγ (t), p(t), t)dt,
x(·),y(·),p(·) Ωt t
0 1

x(t0 ) = x0 , x(t1 ) = x1 , y(t0 ) = 0, y(t1 ) = `.

În acord cu teoria Lagrange, un punct de extrem al problemei cu restricţii se
află printre punctele de extrem ale problemei fără restricţii.
Teoremă Dacă x∗ (·), y ∗ (·), p∗ (·) este soluţie a ultimei probleme, atunci
x (·), y ∗ (·), p∗ (·) este soluţie a sistemului de EDP Euler-Lagrange
∗

∂L1 ∂L1 ∂L1 ∂L1 ∂L1 ∂L1

i
− Dγ i = 0, a
− Dγ a = 0, α
− Dγ ³ ∂pα ´ = 0.
∂x ∂xγ ∂y ∂yγ ∂pa ∂ a
γ ∂t
90 Probleme de calcul variaţional cu restricţii

Observăm că aceste ecuaţii cu derivate parţiale se transcriu

∂L1 ∂L1 ∂pαa ∂y a
− Dγ = 0, = 0, (t) = gαa (x(t), xγ (t), t).
∂xi ∂xiγ ∂tα ∂tα

Rezultă că în acest caz multiplicatorul matrice Lagrange p are divergenţa nulă.
El este bine determinat numai dacă extremala găsită nu este extremală pentru
cel puţin una dintre funcţionalele
Z
gαa (x(t), xγ (t), t)dtα .
Γt0 t1

4.2 Aplicaţii
Aplicaţia 16 Fie Ω = [0, 1]2 şi Γ o curba de clasa C 1 ce uneşte punctele
(0, 0), (1, 1). Găsiţi extremalele funcţionalei
Z
1
I(u(·)) = (u2x + u2y )dxdy,
2 Ω

cu restricţia Z
(u2x dx + u2y dy) = 1
Γ
(integrală curbilinie independentă de drum) şi cu condiţiile la frontieră u(0, 0) =
0, u(1, 1) = 1.

Soluţie Construim Lagrangianul

µ ¶ µ ¶
1 1 ∂v 1 ∂v
L = (u2x + u2y ) + p(x, y) − u2x + q(x, y) − u2y .
2 2 ∂x 2 ∂y
∂p ∂q
Reamintim condiţia + = 0. Deoarece
∂x ∂y
∂L ∂L ∂L
= 0, = ux − pux , = uy − quy ,
∂u ∂ux ∂uy

extremalele sunt descrise de sistemul de EDP

∂ ∂ ∂p ∂q ∂v ∂v
((1 − p)ux ) + ((1 − q)uy ) = 0, + = 0, − u2x = 0, − u2y = 0.
∂x ∂y ∂x ∂y ∂x ∂y
Condiţia de independenţă de drum a integralei curbilinii dă EDP uxy = 0, cu
soluţia generală u = f (x) + g(y), unde f si g sunt funcţii arbitrare de clasă
TEORII LAGRANGE - HAMILTON 91

C 2 . Rezultă v = fx0 + gy0 cu v(1, 1) = 1 şi sistemul care dă multiplicatorii se

scrie
∂p ∂q
+ =0
∂x ∂y
∂p 0 ∂q 0
fx + g = (1 − p)fx002 + (1 − q)fy002 .
∂x ∂y y

Aplicaţia 17 Fie Ω = [0, 1]2 si Γ o curba de clasa C 1 ce uneşte punctele

(0, 0), (1, 1). Găsiţi extremalele funcţionalei
Z
1
I(u(·)) = (u2t + u2x )dtdx,
2 Ω

cu restricţia Z
ut dt + (1 − 2u)ux dx = 0
Γ
(integrală curbilinie independentă de drum) şi cu condiţiile la frontieră u(0, 0) =
0, u(1, 1) = 1.

Soluţie Construim Lagrangianul

µ ¶ µ ¶
1 ∂v ∂v
L = (u2t + u2x ) + p(t, x) − ut + q(t, x) − (1 − 2u)ux .
2 ∂t ∂x
Deoarece
∂L ∂L ∂L
= 0, = ux − q(1 − 2u), = ut − p,
∂u ∂ux ∂ut
extremalele sunt descrise de sistemul de EDP
∂ ∂
(ux − q(1 − 2u)) + (ut − p) = 0, ut + (1 − 2u)ux = 0
∂x ∂t
∂p ∂q ∂v ∂v
+ = 0, − ut = 0, − (1 − 2u)ux = 0.
∂x ∂y ∂t ∂x
Adaugăm condiţia pentru independenţa de drum a integralei curbilinii, uutx +
ut ux = 0, adică (uux )t = 0, cu soluţia generală definită de u2 = f (x) + g(t).

4.3 Restricţii izoperimetrice exprimate prin integrale multiple

Impunem restricţiile
Z
g a (x(t), xγ (t), t)dt1 ...dtm = `a , a = 1, ..., r < n.
Ωt0 t1
92 Probleme de calcul variaţional cu restricţii

Introducând variaţia x̂(t) = x(t) + ²h(t), transformăm integralele multiple

din functionala obiectiv şi din restrictii în funcţii de ². Raţionamente supli-
mentare arată că putem folosi metoda multiplicatorilor Lagrange pentru o
funcţie obiectiv de ², cu restricţii mulţimi de nivel constant, exprimate prin
functii de ². In final, ajungem la concluzia că putem introduce multiplicatorul
vector constant p = (pa ) şi Lagrangianul auxiliar

L1 (x(t), xγ (t), p, t) = L(x(t), xγ (t), t) + pa g a (x(t), xγ (t), t),

schimbând problema cu restricţii în problemă fără restricţii izoperimetrice

Z
min L1 (x(t), xγ (t), p, t)dt,
x(·),y(·),p(·) Ωt t
0 1

x(t0 ) = x0 , x(t1 ) = x1 .

În acord cu teoria Lagrange, un punct de extrem al problemei cu restricţii se

află printre punctele de extrem ale problemei fără restricţii.
Teoremă Dacă x∗ (·), p∗ (·) este soluţie a ultimei probleme, atunci x∗ (·), p∗ (·)
este soluţie a sistemului
Z
∂L1 ∂L1
i
− Dγ i = 0, g a (x(t), xγ (t), t)dt1 ...dtm = `a .
∂x ∂xγ Ωt0 t1

Multiplicatorul vector Lagrange p este bine determinat numai dacă extremala

găsită nu este extremală pentru cel puţin una dintre funcţionalele
Z
g a (x(t), xγ (t), t)dt1 ...dtm .
Ωt0 t1

4.4 Aplicaţii
Aplicaţia 18 Fie Ω = [0, 1]2 . Găsiţi extremalele funcţionalei
Z
1
I(u(·)) = (u2x + u2y )dxdy,
2 Ω

cu restricţia Z
ux uy dxdy = 1
Ω

şi cu condiţiile la frontieră u(0, 0) = 0, u(1, 1) = 1.

TEORII LAGRANGE - HAMILTON 93

Soluţie Construim Lagrangianul

1
L = (u2x + u2y ) + pux uy .
2
Deoarece
∂L ∂L ∂L
= 0, = ux + puy , = uy + pux ,
∂u ∂ux ∂uy
extremalele sunt descrise de EDP
∂ ∂
(ux + puy ) + (uy + pux ) = 0
∂x ∂y
sau
uxx + uyy + 2puxy = 0.
Rămâne să găsim soluţia aceastei ecuaţii cu condiţiile date la frontieră şi să
determinăm constanta p din condiţia izoperimetrică.

Aplicaţia 19 Fie Ω = [0, 1]2 . Găsiţi extremalele funcţionalei

Z
1
I(u(·)) = (u2t + u2x )dtdx,
2 Ω

cu restricţia Z
(ut + (1 − 2u)ux )dtdx = 0
Ω
şi cu condiţiile la frontieră u(0, 0) = 0, u(1, 1) = 1.

Soluţie Construim Lagrangianul

1
L = (u2t + u2x ) + p(ut + (1 − 2u)ux ).
2
Deoarece
∂L ∂L ∂L
= −2pux , = ux + p(1 − 2u), = ut + p,
∂u ∂ux ∂ut
extremalele sunt descrise de sistemul de EDP
∂ ∂
2pux + (ux + p(1 − 2u)) + (ut + p) = 0
∂x ∂t
sau
utt + uxx = 0.
Rămâne să găsim soluţia aceastei ecuaţii cu condiţiile date la frontieră. Con-
stanta p rămâne arbitrară.
94 Probleme de calcul variaţional cu restricţii

Aplicaţia 20 Fie D un domeniu din plan şi v : D → R o funcţie continuă.

Găsiţi extremalele funcţionalei
Z
1
I(u(·)) = (u2x + u2y )dxdy,
2 D

cu restricţiile Z Z
1 2
u dxdy = 1, uvdxdy = 0
2 D D
şi cu condiţiile la frontieră u(0, 0) = 0, u(1, 1) = 1.

Soluţie Notăm
Z Z
1
A(u(·)) = u2 dxdy, B(u(·)) = uvdxdy.
2 D D

Construim functionala

J(u(·)) = I(u(·)) + λ(A(u(·)) − 1) + µB(u(·)),

unde λ şi µ sunt constante. Ecuaţia Euler-Lagrange asociată funcţionalei

J(u(·)) se obţine din Lagrangianul

1 λ
L = (u2x + u2y ) + u2 + µuv.
2 2
Rezultă (∆ − λ)u = µv. Constanta λ se obţine din
Z Z Z
µ 1 1
0= uvdxdy = u(∆ − λ)u = − ||∇u||2 − λ,
2 D 2 D 2 D

adică λ = −I(u(·)).

5 Optimizarea unei funcţionale integrală curbilinie

condiţionată de ecuaţii cu derivate parţiale
Considerăm 1-forma Lagrangian Lα (x(t), xγ (t), t)dtα ca funcţie de clasă C 2 ,
complet integrabilă (închisă), adică, Dβ Lα = Dα Lβ , unde

t = (tα ) = (t1 , ..., tm ) ∈ [t0 , t1 ] = Ωt0 t1 ⊂ Rm

à !
i 1 n ∂x n ∂xi
x = (x ) = (x , ..., x ) : [t0 , t1 ] → R , xγ (t) = γ = .
∂t ∂tγ
TEORII LAGRANGE - HAMILTON 95

Aceasta determină funcţionala, integrală curbilinie independentă de drum,

Z
J(x(·)) = Lα (x(t), xγ (t), t)dtα .
Γt0 t1

Dorim să găsim o m-foaie x∗ : [t0 , t1 ] → Rn care extremizează funcţionala

J(x(·)) printre funcţiile de clasă C 2 care satisfac condiţiile la limită x(t0 ) =
x0 , x(t1 ) = x1 sau x|∂Ωt0 t1 = dat şi restricţiile (ecuaţii cu derivate parţiale de
ordinul întâi, restricţii în viteze parţiale)

gαa (x(t), xγ (t), t) = 0, a = 1, ..., r ≤ n, α = 1, ..., m.

Pentru a rezolva acestă problemă folosim metoda multiplicatorilor Lagrange.

Introducând multiplicatorul (funcţie vectorială) p(t) = (pa (t)), construim o
nouă 1-formă Lagrangian

L1α (x(t), ẋ(t), p(t), t) = Lα (x(t), xγ (t), t) + pa (t)gαa (x(t), xγ (t), t).

Dacă aceasta este închisă, problema cu restricţii se schimbă în problema

Z
min L1α (x(t), xγ (t), p(t), t)dtα , x(t0 ) = x0 , x(t1 ) = x1 .
x(·),p(·) Γt t
0 1

În acord cu teoria Lagrange, un punct de extrem al problemei cu restricţii se

află printre punctele de extrem ale problemei fără restricţii.
Teoremă Dacă x∗ (·), p∗ (·) este soluţie a ultimei probleme, atunci x∗ (·), p∗ (·)
este soluţie a sistemului de EDP Euler-Lagrange
∂L1α ∂L1α ∂L1α ∂L1α
i
− Dγ i
= 0, − Dγ ³ ´ = 0.
∂x ∂xγ ∂pa ∂ ∂pγa ∂t

Observăm că aceste ecuaţii cu derivate parţiale se transcriu

∂L1α ∂L1α
− Dγ = 0, gαa (x(t), xγ (t), t) = 0.
∂xi ∂xiγ

Cazul restricţiilor de forma

gαa (x(t), t) = 0, a = 1, ..., r ≤ n, α = 1, ..., m

(restricţii pe puncte) se tratează analog.

Observatii 1) Cea mai generala 1-forma Lagrangian ce poate fi folosita in
problema precedenta este de forma

L2α (x(t), ẋ(t), p(t), t) = Lα (x(t), xγ (t), t) + pλaα (t)gλa (x(t), xγ (t), t).
96 Probleme de calcul variaţional cu restricţii

2) Condiţiile de complet integrabilitate Dβ Lα = Dα Lβ ale 1-formei La-

grange Lα (x(t), xγ (t), t)dtα sunt de fapt restricţii sub forma de EDP de or-
dinul al doilea cu necunoscuta x(t). Problema optimizării funcţionalei J(x(·))
condiţionată de Dβ Lγ = Dγ Lβ se poate tranşa cu ajutorul 1-formei La-
grangian de ordinul al doilea

L1α (x(t), ẋ(t), p(t), t) = Lα (x(t), xγ (t), t) + pβγ

α (t)(Dβ Lγ − Dγ Lβ ).

5.1 Aplicaţii
Aplicaţia 21 Fie Ω = [0, 1]2 şi Γ o curbă arbitrară din Ω ce uneşte punctele
(0, 0) şi (1, 1). Găsiţi extremalele funcţionalei (integrala curbilinie indepen-
dentă de drum) Z
1
J(u(·)) = u21 dt1 + u2t2 dt2 ,
2 Γ t
cu restricţia ut1 +2ut2 +u = 0 şi cu condiţiile la frontieră u(0, 0) = 0, u(1, 1) =
1.

Aplicaţia 22 Fie Ω = [0, 1]2 şi Γ o curbă arbitrară din Ω ce uneşte punctele
(0, 0) şi (1, 1). Găsiţi extremalele funcţionalei (integrala curbilinie indepen-
dentă de drum) Z
1
J(u(·)) = u 1 ut2 (dt1 + dt2 ),
2 Γ t
cu restricţia 2ut1 + 3ut2 + 8u = 0 şi cu condiţiile la frontieră u(0, 0) =
0, u(1, 1) = 1.

Solutie Avem L1 = ut1 ut2 = L2 . Condiţia de complet integrabilitate

∂L1 ∂L2
= 1 se scrie
∂t2 ∂t
ut1 t2 (ut2 − ut1 ) = ut1 t1 ut2 − ut2 t2 ut1 .
1
Restricţia 2ut1 + 3ut2 + 8u = 0 are soluţia generală u = e−4t f (3t1 − 2t2 ), unde
f este o funcţie diferenţiabilă. Alcătuim 1-forma

L1α = Lα + pα (t1 , t2 )(2ut1 + 3ut2 + 8u), α = 1, 2.

Găsim
∂L11 ∂L11 ∂L11
= 8p1 , = ut2 + 2p1 , = ut1 + 3p1 .
∂u ∂ut1 ∂ut2
Rezultă sistemul
∂ ∂
8p1 − 1
(ut2 + 2p1 ) − 2 (ut1 + 3p1 ) = 0
∂t ∂t
TEORII LAGRANGE - HAMILTON 97

2ut1 + 3ut2 + 8u = 0.
Deoarece ştim soluţia generală a EDP de pe locul al doilea, rămâne o EDP
liniară neomogenă în necunoscuta p1 . In plus, relaţiile
∂L12 ∂L12 ∂L12
= 8p2 , = ut2 + 2p2 , = ut1 + 3p2
∂u ∂ut1 ∂ut2
arată ca p1 = p2 .

Aplicaţia 23 Fie Ω = [0, 1]2 şi Γ o curbă arbitrară din Ω ce uneşte punctele
(0, 0) şi (1, 1). Găsiţi extremalele funcţionalei (integrala curbilinie indepen-
dentă de drum)
Z
1 2
J(u(·)) = (u 1 + u2t2 )dt1 + ut1 ut2 dt2 ,
Γ 2 t
cu restricţia 2ut1 + 3ut2 + 8u = 0 şi cu condiţiile la frontieră u(0, 0) =
0, u(1, 1) = 1.

Solutie Aici
1
L1 = (u2t1 + u2t2 ), L2 = ut1 ut2 .
2
∂L1 ∂L2
Condiţia de complet integrabilitate = 1 este ut2 t2 = ut1 t1 sau ut2 = 0.
∂t2 ∂t
În plus
1
L11 = (u2t1 + u2t2 ) + p1 (t1 , t2 )(2ut1 + 3ut2 + 8u)
2
L12 = ut1 ut2 + p2 (t1 , t2 )(2ut1 + 3ut2 + 8u).
Deoarece
∂L11 ∂L11 ∂L11
= 8p1 , = ut1 + 2p1 , = ut2 + 3p1 ,
∂u ∂ut1 ∂ut2
găsim
∂ ∂
8p1 − 1
(ut1 + 2p1 ) − 2 (ut2 + 3p1 ) = 0
∂t ∂t
2ut1 + 3ut2 + 8u = 0.
Analog, din
∂L12 ∂L12 ∂L12
= 8p2 , = ut2 + 2p2 , = ut1 + 3p2
∂u ∂ut1 ∂ut2
deducem
∂ ∂
8p2 − 1
(ut2 + 2p2 ) − 2 (ut1 + 3p2 ) = 0
∂t ∂t
2ut1 + 3ut2 + 8u = 0.
98 Probleme de calcul variaţional cu restricţii

Aplicaţia 24 Fie Ω = [0, 1]2 şi Γ o curbă arbitrară din Ω ce uneşte punctele
(0, 0) şi (1, 1). Găsiţi extremalele funcţionalei (integrala curbilinie indepen-
dentă de drum)
Z
1 2
J(u(·)) = (u 1 + u2t2 )dt1 − ut1 ut2 dt2 ,
Γ 2 t
cu restricţia ut1 +2ut2 +4u = 0 şi cu condiţiile la frontieră u(0, 0) = 0, u(1, 1) =
1.

6 Optimizarea unei funcţionale integrală curbilinie

condiţionată de restricţii izoperimetrice
Considerăm 1-forma Lagrangian Lα (x(t), xγ (t), t)dtα ca funcţie de clasă C 2 ,
complet integrabilă (închisă), adică, Dβ Lα = Dα Lβ , unde

t = (tα ) = (t1 , ..., tm ) ∈ [t0 , t1 ] = Ωt0 t1 ⊂ Rm

à !
i 1 n ∂x n ∂xi
x = (x ) = (x , ..., x ) : [t0 , t1 ] → R , xγ (t) = γ = .
∂t ∂tγ
Aceasta determină funcţionala, integrală curbilinie independentă de drum,
Z
J(x(·)) = Lα (x(t), xγ (t), t)dtα .
Γt0 t1

Dorim să găsim o m-foaie x∗ : [t0 , t1 ] → Rn care extremizează funcţionala

J(x(·)) printre funcţiile de clasă C 2 care satisfac condiţiile la limită x(t0 ) =
x0 , x(t1 ) = x1 sau x|∂Ωt0 t1 = dat şi restricţiile izoperimetrice (mulţimi de nivel
constant ale unor funcţionale integrale curbilinii)
Z
gαa (x(t), xγ (t), t)dtα = `a , a = 1, ..., r < n,
Γt0 t1

unde Γt0 t1 este o curbă de clasă C 1 , iar gαa (x(t), xγ (t), t)dtα sunt 1-forme
diferenţiale complet integrabile. Pentru a rezolva această problemă intro-
ducem curba Γt0 t ⊂ Γt0 t1 şi variabilele auxiliare
Z
a
y (t) = gαa (x(s), xγ (s), s)dsα
Γt0 t

ce satisfac condiţiile
y a (t0 ) = 0, y a (t1 ) = `a .
TEORII LAGRANGE - HAMILTON 99

Cu alte cuvinte funcţiile y a satisfac ecuaţiile cu derivate parţiale (complet

integrabile)
∂y a
(t) = gαa (x(t), xγ (t), t), y a (t1 ) = `a .
∂tα
Acum putem folosi metoda multiplicatorilor Lagrange. Introducând multipli-
catorul p = (pa (t)) şi notând y = (y a ), construim o noua 1-forma Lagrange

L1α (x(t), ẋ(t), y(t), yγ (t), p(t), t) = Lα (x(t), xγ (t), t)

µ ¶
∂y a
+pa (t) gαa (x(t), xγ (t), t) − (t) ,
∂tα

schimbând problema cu restricţii în problemă fără restricţii în viteze parţiale
Z
min L1α (x(t), xγ (t), y(t), yγ (t), p(t), t)dtα ,
x(·),y(·),p(·) Γt t
0 1

x(t0 ) = x0 , x(t1 ) = x1 , y(t0 ) = 0, y(t1 ) = `.

În acord cu teoria Lagrange, un punct de extrem al problemei cu restricţii se

află printre punctele de extrem ale problemei fără restricţii.
Teoremă Dacă x∗ (·), y ∗ (·), p∗ (·) este soluţie a ultimei probleme, atunci
x∗ (·), y ∗ (·), p∗ (·) este soluţie a sistemului de EDP Euler-Lagrange

∂L1α ∂L1α ∂L1α ∂L1α ∂L1α ∂L1α

i
− Dγ i
= 0, a
− Dγ a
= 0, − Dγ ³ ´ = 0.
∂x ∂xγ ∂y ∂yγ ∂pa ∂ ∂pγa ∂t

Observăm că aceste ecuaţii cu derivate parţiale se transcriu

∂L1α ∂L1α ∂pa ∂y a

− Dγ = 0, = 0, (t) = gαa (x(t), xγ (t), t).
∂xi ∂xiγ ∂tα ∂tα

Rezultă că în acest caz multiplicatorul matrice Lagrange p este constant. El
este bine determinat numai dacă extremala găsită nu este extremală pentru
cel puţin una dintre funcţionalele
Z
gαa (x(t), xγ (t), t)dtα .
Γt0 t1
100 Probleme de calcul variaţional cu restricţii

6.1 Aplicaţii
Aplicaţia 25 Fie Ω = [0, 1]2 si Γ o curba de clasa C 1 ce uneste punctele
(0, 0), (1, 1). Găsiţi extremalele funcţionalei (integrala curbilinie independentă
de drum) Z
1 2
J(u(·)) = (ut1 + u2t2 )dt1 + ut1 ut2 dt2 ,
Γ 2
cu restricţia Z
(u2t1 dt1 + u2t2 dt2 ) = 1
Γ
(integrală curbilinie independenta de drum) şi cu condiţiile la frontieră u(0, 0) =
0, u(1, 1) = 1.

Soluţie Independenţa de drum a integralelor curbilinii impune ut2 (ut2 t2 −

ut1 t1 ) = 0, repectiv ut1 t2 (ut1 − ut2 ) = 0. Detaliat: sistemul ut2 = 0, ut1 t2 = 0
are solutia generală u = f (t1 ) + c; sistemul ut2 = 0, ut1 = 0 are soluţia u = c;
sistemul ut2 t2 − ut1 t1 = 0, ut1 t2 = 0 are soluţia generală
c c
u = f (t1 ) + g(t2 ), f = (t1 )2 + a1 t1 + b1 , g = (t2 )2 + a1 t2 + b1 ;
2 2
sistemul ut2 t2 − ut1 t1 = 0, ut1 − ut2 = 0 are soluţia generală u = f (t1 + t2 ) + c.
Construim 1-forma Lagrange de componente
µ ¶
1 1 ∂v
L1 = (u2t1 + u2t2 ) + p − u2t1
2 2 ∂t1
µ ¶
1 1 ∂v
L2 = (u2t1 + u2t2 ) + p − u2t2 ,
2 2 ∂t2
unde p este constant. Deoarece
∂L1 ∂L ∂L
= 0, = ut1 − put1 , = ut2
∂u ∂ut1 ∂ut2

∂L2 ∂L ∂L
= 0, = ut1 , = ut2 − put2
∂u ∂ut1 ∂ut2
extremalele sunt descrise de sistemul de EDP
∂v ∂v
(1 − p)ut1 t1 + ut2 t2 = 0, ut1 t1 + (1 − p)ut2 t2 = 0, − u2t1 = 0, 2 − u2t2 = 0.
∂t1 ∂t
Din soluţiile obţinute prin independenţa de drum selectăm pe cele care satisfac
acest sistem de EDP şi condiţiile la frontieră.
TEORII LAGRANGE - HAMILTON 101

Aplicaţia 26 Fie Ω = [0, 1]2 si Γ o curba de clasa C 1 ce uneşte punctele

(0, 0), (1, 1). Găsiţi extremalele funcţionalei (integrala curbilinie independentă
de drum) Z
J(u(·)) = ut ux (dt + dx),
Γ
cu restricţia Z
ut dt + uux dx = 0
Γ
(integrala curbilinie independentă de drum) şi cu condiţiile la frontieră u(0, 0) =
0, u(1, 1) = 1.

Soluţie Independenţa de drum a integralei curbilinii acţiune impune (ux −

ut )uxt = utt ux − uxx ut . Independenţa de drum a integralei curbilinii restricţie
dă uutx + ut ux = utx .
Construim 1-forma Lagrange de componente
µ ¶ µ ¶
∂v ∂v
L1 = ut ux + p − ut , L2 = ut ux + p − uux ,
∂t ∂x
unde p este constant. Deoarece
∂L1 ∂L ∂L
= 0, = ut , = ux − p
∂u ∂ux ∂ut
∂L2 ∂L ∂L
= −pux , = ut − pu, = ux
∂u ∂ux ∂ut
extremalele sunt descrise de EDP utx = 0. Rezultă ut ux = 0. In concluzie,
u = f (t) + c1 , cu c1 = −f (0) = 1 − f (1), sau u = g(x) + c2 cu c2 = −g(0) =
1 − g(1).

Bibliografie
1. C. Fox, An Introduction to the Calculus of Variations, Dover Publications,
Inc., New York, 1963.
2. M. L. Krasnov, G.I. Makarenko, A. I. Kiselev, Problems and exercises
in the calculus of variations, Mir Publisheres, Moscow, 1975.
3. E. Langamann, Introduction to variational calculus, INTERNET, 2008.
4. V. Obădeanu, Sisteme Dinamice Diferentiale, Universitatea de Vest din
Timisoara, 2003.
5. I. B. Russak, Calculus of variations, MA4311, Lectures Notes, De-
partment of Mathematics, Naval Postgraduate School, Monterey, California,
93943, July, 2002.
102 Probleme de calcul variaţional cu restricţii

6. C. Udrişte, Geometric Dynamics, Kluwer Academic Publishers, 2000.

7. C. Udrişte, A. M. Teleman, Hamiltonian approaches of field theory,
IJMMS, 57 (2004), 3045-3056.
8. C. Udrişte, I. Ţevy, Multi-time Euler-Lagrange-Hamilton theory, WSEAS
Transactions on Mathematics, 6, 6 (2007), 701-709.
9. C. Udrişte, I. Ţevy, Multi-time Euler-Lagrange dynamics, Proceedings
of the 7th WSEAS International Conference on Systems Theory and Scientific
Computation (ISTASC’07), Vouliagmeni Beach, Athens, Greece, August 24-26
(2007), 66-71.
10. P. N. V. Tu, Introductory Optimization Dynamics, Springer-Verlag,
Berlin, 1991.
11. E. T. Whittaker, A Treatise on The Analytical Dynamics of Particles
& Rigid Bodies, Cambridge University Press, 1989.