Motto: ”In zadar guvernă regii lumea cu ı̂nţelepciune,

Se-nmulţesc semnele rele, se-mpuţin faptele bune”

Eminescu - Egipetul

CAPITOLUL 3

DINAMICĂ HAMILTONIANĂ

Dinamica Hamiltoniană se bazează pe ecuaţii diferenţiale sau cu derivate parţiale de

ordinul ı̂ntâi construite fie din ecuaţii diferenţiale sau cu derivate parţiale de ordinul al doilea
de tip Euler-Lagrange fie ca ecuaţii Euler-Lagrange asociate la funcţionale particulare ce
conţin funcţiile Hamilton. Trecerea de la ecuaţiile de ordinul al doilea de tip Euler-Lagrange
la ecuaţiile de ordinul ı̂ntâi de tip Hamilton are la bază transformarea Legendre.

1 Dinamică Hamiltoniană ı̂n cazul unei singure vari-

abile de evoluţie (unitemporală)
Considerăm Lagrangianul L(x(t), ẋ(t), t) ca funcţie de clasă C 2 , unde

t ∈ [t0 , t1 ], x = (x1 , ..., xn ) : [t0 , t1 ] → Rn .

Problema de bază a calculului variaţional cu o singură variabilă de evoluţie

este: găsiţi o curbă x∗ : [t0 , t1 ] → Rn care extremizează funcţionala
∫ t1
I(x(·)) = L(x(t), ẋ(t), t)dt,
t0

printre funcţiile de clasă C 2 care satisfac condiţiile la limită

x(t0 ) = x0 , x(t1 ) = x1 .

Teoremă Dacă x∗ (·) este soluţie a problemei de mai sus, atunci x∗ (·) este
soluţie a sistemului de ecuaţii diferenţiale Euler-Lagrange
∂L d ∂L
− = 0, i = 1, n,
∂xi dt ∂ ẋi
care satisface condiţiile la limită x(t0 ) = x0 , x(t1 ) = x1 .
Acum, pentru x(·) fixat, definim momentul generalizat
∂L
p = (pi ), pi (t) = (x(t), ẋ(t), t), t ∈ [t0 , t1 ].
∂ ẋi

47
48 Dinamică Hamiltoniană

Presupunem că, pentru ∀(x, p) ∈ R2n , t ∈ [t0 , t1 ], acest sistem defineşte

funcţia ẋ = ẋ(x, p, t). Pentru aceasta, (local, conform ) teoremei funcţiilor
2
∂ L
implicite, este necesar şi suficient ca det ̸= 0. În acest caz, La-
∂ ẋi ∂ ẋj
grangianul L se numeşte regulat şi intră ı̂n dualitate cu Hamiltonianul

∂L
H(x, p, t) = ẋi (x, p, t) (x, ẋ(x, p, t), t) − L(x, ẋ(x, p, t), t)
∂ ẋi
(dualitate Legendriană) sau mai scurt

H = ẋi pi − L.

Teoremă Dacă x(·) este soluţie a sistemului de ecuaţii diferenţiale de

ordinul doi de tip Euler-Lagrange şi momentul p este definit ca mai sus, atunci
perechea (x(·), p(·)) este soluţie a sistemului de ecuaţii diferenţiale de ordinul
ı̂ntâi de tip Hamilton

∂H ∂H
ẋi (t) = (x(t), p(t), t), p˙i (t) = − i (x(t), p(t), t).
∂pi ∂x

Dacă L este autonom (adică nu depinde explicit de t), atunci rezultă că H
este o integrală primă a sistemului Hamilton (lege de conservare).
Demonstraţie. Rezultatul poate fi găsit fie prin calcul variaţional direct,
fie prin intermediul ecuaţiilor Euler-Lagrange. Aici, preferăm a doua cale.
Prin calcul găsim

∂H ∂ ẋi ∂L ∂L ∂ ẋi ∂L
j
= p i j
− j
− i j
= − j.
∂x ∂x ∂x ∂ ẋ ∂x ∂x
Apoi observăm că ecuaţiile Euler-Lagrange produc

∂L ∂L ∂H
ṗi (t) = (x(t), ẋ(t), t) = (x(t), ẋ(x(t), p(t), t)) = − i (x(t), p(t), t).
∂xi ∂xi ∂x
De asemenea

∂H ∂ ẋi ∂L ∂ ẋi
(x, p) = ẋj (x, p, t) + pi − i = ẋj (x, p, t) = ẋj (t),
∂pj ∂pj ∂ ẋ ∂pj

adică
∂H
ẋj (t) = (x(t), p(t), t).
∂pj
TEORII LAGRANGE-HAMILTON 49

În ı̂ncheiere, să observăm că

dH ∂H dxi ∂H dpi ∂H ∂H
= i
− + = .
dt ∂x dt ∂pi dt ∂t ∂t
dH ∂H
Unii autori adaugă ecuaţia = la ecuaţiile Hamilton, considerând
dt ∂t
că t şi H sunt variabile duale. Cazul autonom L = L(x(t), ẋ(t)) produce
dH
H = H(x(t), p(t)) şi deci = 0.
dt
Observaţie. Lagrangienii L1 şi L2 legaţi prin transformarea gauge
d ∂f ∂f
L2 = L1 + f (x, t) = L1 + ẋi i +
dt ∂x ∂t
produc aceleaşi ecuaţii Euler-Lagrange. Momentele corespunzătoare satisfac
relaţia
∂L2 ∂L1 ∂f ∂f
p2i = i
= i
+ i = p1i + i .
∂ ẋ ∂ ẋ ∂x ∂x
Exemplu Lagrangianul
1
L(x, ẋ) = m||ẋ||2 − V (x)
2
reprezintă diferenţa ı̂ntre energia cinetică şi energia potenţială. Ecuaţiile
diferenţiale Euler-Lagrange

mẍ(t) = −∇V (x(t))

reprezintă legea lui Newton. Dacă introducem momentul p = mv, v = ||ẋ||,

atunci putem construi Hamiltonianul
( )
p p ||p||2
H(x, p) = p · − L x, = + V (x),
m m 2m
care reprezintă energia totală. Ecuaţiile Hamilton sunt
p(t)
ẋ(t) = , ṗ(t) = −∇V (x(t)).
m

2 Legătura ı̂ntre ecuaţiile Euler-Lagrange şi ecuaţiile

Hamilton
Teoria Lagrange descrie stările unui sistem fizic prin puncte din spaţiul configu-
raţiilor Rn . Ea se sprijină pe un sistem de n ecuaţii diferenţiale de ordinul 2,
50 Dinamică Hamiltoniană

cu n funcţii necunoscute x(t), care solicită 2n condiţii la limită sau 2n condiţii

iniţiale.
Ca alternativă, Teoria Hamilton descrie stările unui sistem fizic prin puncte
din spaţiul fazelor R2n . Ea se referă la un sistem de 2n ecuaţii diferenţiale de
ordinul 1, cu 2n funcţii necunoscute (x(t), p(t)), care solicită 2n condiţii la
limită sau 2n condiţii iniţiale.

Fig. 1. Spaţiul configuraţiilor Fig. 2. Spaţiul fazelor

2.1 Compararea punctelor de vedere Lagrange şi Hamilton ı̂n

cazul pendulului sferic
Considerăm pendulul sferic reprezentat ı̂n Fig. 3.

Fig. 3. Pendulul sferic

TEORII LAGRANGE-HAMILTON 51

Pornim cu punctul de vedere Lagrangian. În general, numărul gradelor de

libertate este n = DN − k, unde D este numărul de dimensiuni spaţiale,
N este numărul de obiecte, iar k este numărul de constrângeri. În cazul
pendulului sferic avem D = 3, N = 1, k = 1 şi deci n = 2. Coordonatele sunt
(x1 , x2 ) = (θ, ϕ). Rezultă energia cinetică

mℓ2 2 mℓ2 2 2
T = θ̇ + ϕ̇ sin θ,
2 2
energia potenţială
V = mgℓ(1 − cos θ),
Lagrangianul

mℓ2 2 mℓ2 2 2
L= θ̇ + ϕ̇ sin θ − mgℓ(1 − cos θ)
2 2
şi energia totală

mℓ2 2 mℓ2 2 2
H= θ̇ + ϕ̇ sin θ + mgℓ(1 − cos θ).
2 2
Ecuaţiile Euler-Lagrange sunt

g d
ϕ̇2 sin θ cos θ − sin θ − θ̈ = 0, (ϕ̇ sin2 θ) = 0.
ℓ dt

Se observă că energia cinetică T este o formă patratică ı̂n (θ̇, ϕ̇), iar ϕ este o
coordonată ciclică. Rezultă
∂L
pϕ = = mℓ2 ϕ̇ sin2 θ = a constant = pϕ (0)
∂ ϕ̇
şi
mℓ2 2 pϕ (0)2
H= θ̇ + + mgℓ(1 − cos θ) = a constant = H0 .
2 2mℓ2 sin2 θ
Să analizăm punctul de vedere Hamiltonian. Mai ı̂ntâi introducem mo-
mentele
∂L ∂L
pϕ = = mℓ2 ϕ̇ sin2 θ, pθ = = mℓ2 θ̇.
∂ ϕ̇ ∂ θ̇
Apoi Hamiltonianul

p2θ p2ϕ
H = pθ θ̇ + pϕ ϕ̇ − L = + + mgℓ(1 − cos θ).
2mℓ2 2mℓ2 sin2 θ
52 Dinamică Hamiltoniană

Ecuaţii Hamilton şi consecinţele lor:

dH
(t) = 0 ⇒ H = a constant = H0 ,
dt

dpϕ ∂H
(t) = = 0 ⇒ pϕ = a constant = pϕ (0),
dt ∂ϕ
dθ ∂H pθ (t)
(t) = =
dt ∂pθ mℓ2
cu ( )1/2
pϕ (0)2
pθ (t) = 2mℓ2 (H0 − − mgℓ(1 − cos θ)) .
2mℓ2 sin2 θ
Rezultă ( )1/2
dθ 2H0 pϕ (0)2 g
(t) = − − (1 − cos θ)
dt mℓ2 mℓ4 sin2 θ ℓ
sau ∫ θ(t) du
t − t0 = ( )1/2 .
pϕ (0)2
θ0 2H0
mℓ2
− 2 − gℓ (1 − cos u)
mℓ4 sin u

În final găsim t = f (θ), cu inversa locală θ = f −1 (t). Apoi găsim pe ϕ(t) din

dϕ ∂H pϕ (0)
= =
dt ∂pϕ mℓ sin2 θ(t)
2

şi pe
dpθ ∂H pϕ (0) 1
=− = 2 2 .
dt ∂θ mℓ sin θ(t) tan θ(t)

2.2 Avantajele punctului de vedere Hamiltonian

Mulţi autori consideră că punctul de vedere Hamiltonian este superior celui
Lagrangian. Motivele sunt următoarele:
1) Hamiltonianul H este mai simetric ı̂n dependenţa sa de punctul x şi de
momentul p decât este Lagrangianul L de punctul x şi de viteza ẋ.
2) Dacă Hamiltonianul H nu este o funcţie explicită de timpul t (cazul
autonom), atunci H este o constantă a mişcării (integrală primă).
3) Legătura H = pi ẋi − L arată că dacă o coordonată xk este ciclică ı̂n L,
∂L ∂H
adică k
= 0, atunci ea este ciclică şi ı̂n H, adică = 0. Dar ı̂n timp
∂x ∂xk
TEORII LAGRANGE-HAMILTON 53

ce o coordonată ciclică xk din L elimină această variabilă din ecuaţiile Euler-

Lagrange, aceeaşi coordonată ciclică din H elimină două variabile xk , pk din
ecuaţiile Hamilton.
4) Uneori structura Hamiltonianului oferă date importante despre mişcare,
iar acestea pot ı̂nlocui uneori rezolvarea efectivă a ecuaţiilor diferenţiale.
5) Algoritmii numerici pentru rezolvarea ecuaţiilor diferenţiale de ordinul
ı̂ntâi sunt mai performanţi decât algoritmii numerici pentru rezolvarea ecuaţiilor
diferenţiale de ordinul al doilea.
6) Curentul Hamiltonian conservă volumul deoarece câmpul vectorial
( )
∂H ∂H
,− i
∂pi ∂x
are divergenţa nulă. De altfel, ecuaţiile Hamilton pot fi scrise ı̂n formă sim-
plectică ( )
ẋ
= J∇H,
ṗ
unde ( )
0 I
J=
−I 0
este matricea simplectică de ordinul 2n, iar I este matricea unitate de ordinul
n.
7) În mecanica Hamiltoniană x şi p, ca şi t şi H, sunt variabile duale
(conjugate).
8) Există multe similarităţi folositoare ı̂ntre terminologia dinamicii Hamil-
toniene şi termodinamica statistică sau controlul optimal.

2.3 Aplicaţii
Aplicaţia 1 Fie funcţionala
∫ π [ ]
1 2
J(x (·), x (·)) = 2x1 (t)x2 (t) − 2(x1 (t))2 + (ẋ1 (t))2 − (ẋ2 (t))2 dt.
0

Scrieţi sistemul Euler-Lagrange şi sistemul Hamilton.

Soluţie Notăm

L(x1 , x2 , ẋ1 , ẋ2 ) = 2x1 x2 − 2(x1 )2 + (ẋ1 )2 − (ẋ2 )2 .

Ecuaţiile Euler-Lagrange sunt

( ) ( )
∂L d ∂L ∂L d ∂L
1
− = 0, − = 0,
∂x dt ∂ ẋ1 ∂x2 dt ∂ ẋ2
54 Dinamică Hamiltoniană

adică
d d
2x2 − 4x1 − (2ẋ1 ) = 0, 2x1 − (−2ẋ2 ) = 0,
dt dt
care sunt echivalente cu

x2 − 2x1 − ẍ1 = 0, x1 + ẍ2 = 0.

Avem
∂F ∂F
1
= 2ẋ1 , = −2ẋ2 .
∂ ẋ ∂ ẋ2
Derivatele de ordinul doi sunt
∂2L ∂2L ∂2L ∂2L
= 2, = −2, = = 0.
∂(ẋ1 )2 ∂(ẋ2 )2 ∂ ẋ1 ∂ ẋ2 ∂ ẋ2 ∂ ẋ1
( )
∂2L
Atunci det = −4 ̸= 0, deci Hamiltonianul şi Lagrangianul sunt ı̂n
∂ ẋi ∂ ẋj
dualitate. Notăm
∂L ∂F
p1 (t) = = 2ẋ1 (t), p2 (t) = = −2ẋ2 (t).
∂ ẋ1 ∂ ẋ2
Rezultă
p1 (t) 2 p2 (t)
ẋ1 (t) = , ẋ (t) = − .
2 2
Hamiltonianul este

H(x1 , x2 , p1 , p2 ) = ẋ1 p1 + ẋ2 p2 − L

sau
p21 p22
H(x1 , x2 , p1 , p2 ) = − − 2x1 x2 + 2(x1 )2 .
4 4
Sistemul canonic este
∂H ∂H ∂H ∂H
ẋ1 = , ẋ2 = , ṗ1 = − 1 , ṗ2 = − 2 ,
∂p1 ∂p2 ∂x ∂x
adică
p1 p2
ẋ1 = , ẋ2 = − , ṗ1 = 2x2 − 4x1 , ṗ2 = 2x1 .
2 2
Aplicaţia 2 Scrieţi sistemul Hamilton pentru funcţionala
∫ t1
J(x(·)) = tx(t)x′ (t)3 dt.
t0
TEORII LAGRANGE-HAMILTON 55

Soluţie Fie L(t, x, x′ ) = txx′3 . Avem

∂2L
= 6txx′ ̸= 0,
∂x′2
deci Lagrangianul este regulat şi intră ı̂n dualitate cu Hamiltonianul.
√ Notăm
∂L ′ p p
p(t) = ′
= 3tx(t)x (t) , adică x′2 =
2
, de unde găsim x′ = sau
öx 3tx 3tx
p
x′ = − , deci există doi hamiltonieni şi două sisteme canonice asociate.
3tx √
p
Tratăm unul dintre cazuri, celălalt fiind asemănător. Cazul x′ = :
3tx
atunci hamiltonianul este
√ √ √
′ p p p 2p p
H =xp−L=p − tx = .
3tx 3tx 3tx 3 3tx

∂H ′ ∂H
Sistemul canonic x′ = , p =− , adică
∂p ∂x
√
′ 2 p 2p 1 1
x = + √ √
3 3tx 3 2 p 3tx
√ ( )( )
′ 2p p 1 1
p =− √ − √ ,
3 3t x 2 x
este echivalent cu √ √
′ p ′ p p
x = , p = √ .
3tx 3x 3tx

Aplicaţia 3 Scrieţi sistemul Hamilton pentru funcţionala

∫ 2[ ]
J(x1 (·), x2 (·)) = (ẋ1 (t))2 + (x2 (t))2 + (ẋ2 (t))2 dt.
1

Soluţie Introducem Lagrangianul

F (x1 , x2 , ẋ1 , ẋ2 ) = (ẋ1 )2 + (x2 )2 + (ẋ2 )2 .

Cercetăm dacă Lagrangianul este regulat. Avem

∂2F ∂2F ∂2F ∂2F

1 2
= 2, 2 2
= 2, 1 2
= = 0.
∂(ẋ ) ∂(ẋ ) ∂ ẋ ∂ ẋ ∂ ẋ2 ∂ ẋ1
56 Dinamică Hamiltoniană

( )
∂2F
Atunci det = 4 ̸= 0, deci Hamiltonianul acestei funcţionale intră ı̂n
∂ ẋi ∂ ẋj
dualitate cu Lagrangianul. Notăm
∂F ∂F
p1 (t) = 1
= 2ẋ1 (t), p2 (t) = = 2ẋ2 (t)
∂ ẋ ∂ ẋ2
şi exprimăm ẋ1 , ẋ2 :
p1 p2
ẋ1 = , ẋ2 = .
2 2
Obţinem Hamiltonianul
( )
p2 p2 p21 p2
H = ẋ1 p1 + ẋ2 p2 − F = 1 + 2 − + (x2 )2 + 2
2 2 4 4
sau
p21 p22
H(x1 , x2 , p1 , p2 ) = + − (x2 )2 .
4 4
Sistemul canonic
∂H ∂H ∂H ∂H
ẋ1 = , ẋ2 = , ṗ1 = − 1 , ṗ2 = − 2 ,
∂p1 ∂p2 ∂x ∂x
se transcrie
p1 p2
ẋ1 = , ẋ2 = , ṗ1 = 0, ṗ2 = −2x2 .
2 2
Aplicaţia 4 Acelaşi enunţ pentru funcţionala
∫ [ ]
t1 (ẋ2 (t))3
1 2
J(x (·), x (·)) = 2tx (t) − (ẋ (t)) +
1 1 2
dt.
t0 3

Soluţie
(ẋ2 )3
F (t, x1 , x2 , ẋ1 , ẋ2 ) = 2tx1 − (ẋ1 )2 + .
3
Calculăm derivatele cu ajutorul cărora stabilim dacă Lagrangianul F este reg-
ulat :
∂2F ∂2F ∂2F ∂2F
= −2, = 2 ẋ2
, = = 0.
∂(ẋ1 )2 ∂(ẋ2 )2 ∂ ẋ1 ∂ ẋ2 ∂ ẋ2 ∂ ẋ1
( )
∂2F
Atunci det = −4ẋ2 ̸= 0, deci Lagrangianul este regulat. Notăm
∂ ẋi ∂ ẋj

∂F ∂F
p1 (t) = 1
= −2ẋ1 (t), p2 (t) = = (ẋ2 (t))2
∂ ẋ ∂ ẋ2
TEORII LAGRANGE-HAMILTON 57

p1 √ √
şi exprimăm ẋ1 , ẋ2 : ẋ1 = − , iar ẋ2 = p2 sau ẋ2 = − p2 . Sunt două
2
posibilităţi pentru exprimarea lui ẋ2 , deci doi Hamiltonieni. Tratăm doar
√
una dintre posibilităţi, cealaltă fiind similară. Considerăm ẋ2 = p2 . Atunci
hamiltonianul va fi
( √ )
p 2
√ p 2 p 2 p2
H = ẋ1 p1 + ẋ2 p2 − F = − 1 + p2 p2 − 2tx1 − 1 +
2 4 3

şi după calcule avem

√
p21 2p2 p2
H(t, x , x , p1 , p2 ) = − +
1 2
− 2tx1 .
4 3
Sistemul canonic Hamilton va fi atunci
p1 √
ẋ1 = − , ẋ2 = p2 , ṗ1 = 2t, ṗ2 = 0.
2
Pentru celălalt Hamiltonian şi sistemul canonic corespunzător, se procedează
analog.

Aplicaţia 5 Aceeaşi cerinţa pentru funcţionala

∫ t1
J(x(·)) = tx(t)x′ (t)2 dt.
t0

Soluţie Avem F (t, x, x′ ) = txx′2 . Derivatele sunt

∂F 2
′ ∂ F
= 2txx , = 2tx ̸= 0,
∂x′ ∂x′2
deci Lagrangianul este regulat şi prin urmare intră ı̂n dualitate cu Hamiltoni-
anul. Notăm
∂F
p(t) = = 2txx′ ,
∂x′
p
de unde rezultă x′ = . Hamiltonianul este
2tx
p2 p2 p2 p2
H = x′ p − F = − txx′2 = − tx 2 2 = .
2tx 2tx 4t x 4tx
Sistemul canonic este
∂H ′ ∂H
x′ = , p =− ,
∂p ∂x
58 Dinamică Hamiltoniană

adică ( )
2p p2 1
x′ = , p′ = − − 2 .
4tx 4t x
Deci sistemul Hamilton este
p p2
x′ = , p′ = .
2tx 4tx2
Aplicaţia 6 Acelaşi enunţ pentru funcţionala
∫ t1 [ ]
J(x1 (·), x2 (·)) = t2 + x1 (t)(ẋ1 (t))2 + x2 (t)(ẋ2 (t))2 dt.
t0

Soluţie Fie

F (t, x1 , x2 , ẋ1 , ẋ2 ) = t2 + x1 (ẋ1 )2 + x2 (ẋ2 )2 .

Calculăm derivatele parţiale:

∂F ∂F
1
= 2x1 ẋ1 , = 2x2 ẋ2 ,
∂ ẋ ∂ ẋ2
∂2F 1 ∂2F 2 ∂2F ∂2F
= 2x , = 2x , = = 0,
∂(ẋ1 )2 ∂(ẋ2 )2 ∂ ẋ1 ∂ ẋ2 ∂ ẋ2 ∂ ẋ1
deci ( )
∂2F
det = 4x1 x2 ̸= 0,
∂ ẋi ∂ ẋj
ceea ce ı̂nseamnă că Lagrangianul este regulat. Notăm

∂F ∂F
p1 = 1
= 2x1 ẋ1 , p2 = = 2x2 ẋ2 ,
∂ ẋ ∂ ẋ2
de unde exprimăm derivatele ẋ1 , ẋ2 :
p1 p2
ẋ1 = 1
, ẋ2 = 2 .
2x 2x
Hamiltonianul este
p1 p2
H = ẋ1 p1 + ẋ2 p2 − F = 1
p1 + 2 p2 − (t2 + x1 (ẋ1 )2 + x2 (ẋ2 )2 ) =
2x 2x
p21 p2 p21 p21
= 1
+ 22 − t2 − x1 1 2
− x2 ,
2x 2x 4(x ) 4(x1 )2
TEORII LAGRANGE-HAMILTON 59

deci
p21 p22
H(t, x1 , x2 , p1 , p2 ) = + − t2 .
4x1 4x2
Sistemul canonic este
∂H ∂H ∂H ∂H
ẋ1 = , ẋ2 = , ṗ1 = − 1 , ṗ2 = − 2 ,
∂p1 ∂p2 ∂x ∂x
adică
p1 p2 p21 p22
ẋ1 = , ẋ 2
= , ṗ 1 = , ṗ 2 = .
2x1 2x2 4(x1 )2 4(x2 )2

3 Dinamică Hamiltoniană ı̂n cazul mai multor vari-

abile de evoluţie (multitemporală)
3.1 Cazul funcţionalelor integrale multiple
Fie hiperparalelipipedul Ωt0 ,t1 ⊂ Rm determinat de punctele diagonal opuse
t0 , t1 din Rm . Dacă pe Rm se consideră ordinea parţială produs, atunci Ωt0 ,t1
se identifică cu intervalul [t0 , t1 ]. Considerăm Lagrangianul L(x(t), xγ (t), t) ca
funcţie de clasă C 2 , unde

t = (t1 , ..., tm ) = (tα ) ∈ Ωt0 ,t1 , x = (x1 , ..., xn ) : Ωt0 ,t1 → Rn .

Problema de bază a calculului variaţional cu mai multe variabile de evoluţie

este: găsiţi o m-foaie x∗ : Ωt0 ,t1 → Rn care extremizează funcţionala
∫
I( x(·)) = L(x(t), xγ (t), t)dt1 ...dtm
Ωt0 ,t1

printre funcţiile de clasă C 2 care satisfac condiţii la frontieră. Acestea pot fi

de tipul x(t0 ) = x0 , x(t1 ) = x1 sau x(t)|∂Ωt0 ,t1 = dat.
Teoremă Dacă x∗ (·) este soluţie a problemei de mai sus, atunci x∗ (·) este
soluţie a sistemului de ecuaţii cu derivate parţiale Euler-Lagrange
∂L ∂L
i
− Dα i = 0, i = 1, n,
∂x ∂xα

unde Dα este operatorul de derivare totală.

Acum, pentru x(·) fixat, definim multi-momentul generalizat

∂L
p = (pαi ), pαi (t) = (x(t), xγ (t), t), t ∈ Ωt0 ,t1 .
∂xiα
60 Dinamică Hamiltoniană

Presupunem că, pentru ∀x ∈ Rn , p ∈ Rmn , t ∈ Ωt0 ,t1 , acest sistem defineşte

funcţiile xiγ = xiγ (x, p, t). Pentru aceasta, local, conform teoremei funcţiilor
 
∂2L
implicite, este necesar şi suficient ca det   ̸= 0. În acest caz La-
∂xiα ∂xjβ
grangianul L se numeşte regulat şi intră ı̂n dualitate cu Hamiltonianul
∂L
H(x, p, t) = xiα (x, p, t) (x, xγ (x, p, t)) − L(x, xγ (x, p), t)
∂xiα
(dualitate Legendriană) sau mai scurt

H(x, p, t) = pαi (t)xiα (x, p, t) − L(x, p, t).

În acest context se introduce tensorul energie-impuls T de componente

Tβα (x, p, t) = pαi (t)xiβ (x, p, t) − L(x, p, t)δβα

şi tensorul Hamilton de componente

1
Hβα (x, p, t) = pαi (t)xiβ (x, p, t) − L(x, p, t)δβα
m
a cărui urmă este Hamiltonianul.
Teoremă Dacă x(·) este soluţie a sistemului de ecuaţii cu derivate parţiale
de ordinul al doilea de tip Euler-Lagrange şi multi-momentul p este definit ca
mai sus, atunci perechea (x(·), p(·)) este soluţie a sistemului de ecuaţii cu
derivate parţiale de ordinul ı̂ntâi de tip Hamilton
∂xi ∂H ∂pαi ∂H
β
(t) = β (x(t), p(t), t), α
(t) = − i (x(t), p(t), t).
∂t ∂pi ∂t ∂x

şi Div T = Dα Tβα = 0 (divergenţă totală nulă, lege de conservare).

Demonstraţie. Rezultatul poate fi găsit fie prin calcul variaţional direct,
fie prin intermediul ecuaţiilor Euler-Lagrange. Aici, preferăm a doua cale.
Prin calcul găsim
∂H ∂L
j
(x, p, t) = − j (x, p, t).
∂x ∂x
De asemenea
∂L
pαi (t) = (x(t), xγ (t), t)
∂xiα
dacă şi numai dacă
∂xi
(t) = xα (x(t), p(t), t).
∂tα
TEORII LAGRANGE-HAMILTON 61

De aceea ecuaţiile Euler-Lagrange produc

∂pαi ∂L ∂H
α
(t) = i
(x(t), xγ (t), t) = − i (x(t), p(t), t).
∂t ∂x ∂x
De asemenea
∂H
(x, p, t) = xjα (x, p, t),
∂pαj
adică
∂xj ∂H
(t) = α (x(t), p(t), t).
∂tα ∂pj

În cazul mai multor variabile de evoluţie, Hamiltonianul H nu se conservă,

adică Dα H ̸= 0, chiar ı̂n cazul autonom. În schimb legea de conservare spune
că divergenţa tensorului energie-impuls Tβα este nulă, adică Dα Tβα = 0.
Observaţie EDP Hamilton pot fi scrise ı̂n forma

∂pβi ∂H α i ∂x
j ∂H
δβα δji α
+ j
= 0, −δ δ
β j α
+ β = 0.
∂t ∂x ∂t ∂pi

Utilizând structura polisimplectică

 
0 δβα δji
δ⊗J = 
−δβα δji 0
 
0 δji
δ = (δβα ), J =  ,
−δji 0
introdusă de C. Udriste, EDP Hamilton pot fi scrise ı̂n forma compactă

∂x   ∂H 
 ∂t   ∂x 
(δ ⊗ J)   
 ∂p  = −  ∂H
.

∂t ∂p

3.2 Cazul funcţionalelor integrale curbilinii independente de

drum
Fie Γt0 ,t1 o curbă arbitrară de clasă C 1 pe porţiuni care uneşte punctele t0 şi t1
din R+m . Introducem o nouă problemă de calcul variaţional cerând să găsim o
62 Dinamică Hamiltoniană

m-foaie x∗ (·) : Ωt0 ,t1 → Rn care să extremizeze funcţionala integrală curbilinie
independentă de drum
∫
J(x(·)) = Lβ (x(t), xγ (t), t)dtβ , β = 1, ..., m,
Γt0 ,t1

dintre toate funcţiile x(·) care satisfac condiţiile x(t0 ) = x0 , x(t1 ) = x1 .

Teoremă Dacă m-foaia x∗ (·) extremizează funcţionala J(x(·)), atunci
x∗ (·) este o soluţie a EDP multi-timp

∂Lβ ∂Lβ
i
− Dγ i = 0, β, γ = 1, ..., m; i = 1, ..., n.
∂x ∂xγ

Observaţie. 1-formele Lagrange

ω = Lβ (x(t), xγ (t), t)dtβ , η = Mβ (x(t), xγ (t), t)dtβ

legate prin transformarea gauge

∂f ∂xi ∂f
ω = η + Dα f (x, t)dtα , Lα = Mα + +
∂xi ∂tα ∂tα
produc aceleaşi ecuaţii Euler-Lagrange.
Folosind 1-forma Lagrangian Lβ , pentru x(·) fixat, definim multi-momentul
generalizat

∂Lβ
p = (pαβi ), pαβi (t) = (x(t), xγ (t), t), t ∈ Ωt0 ,t1 .
∂xiα

În cazul m > 1, corespondenţa ı̂ntre {x, xγ , t} şi {x, p, t} nu mai poate fi
bijectivă. Totuşi, 1-forma Hamiltonian şi tensorul energie-impuls
γ
Hβ = xiα pαβi − Lβ , Tβα = xiβ pγαi − Lα δβγ

se pot introduce, cu observaţia că aceste funcţii depind de toate variabilele

(x(t), xγ (t), p(t), t) şi nu mai avem dualitate.

3.3 Aplicaţii
√
Aplicaţia 7 Fie Lagrangianul suprafeţelor minimale L = 1 + zx2 + zy2 . Găsiţi
Hamiltonianul şi EDP Hamilton.
TEORII LAGRANGE-HAMILTON 63

Solutie Introducem momentele

∂L zx ∂L zy
p= =√ ,q= =√ .
∂zx 2 2
1 + zx + zy ∂z y 1 + zx2 + zy2

p zx
Folosind relaţia = , găsim
q zy
p q
zx = ± √ , z y = ± √ .
1 − p2 − q 2 1 − p2 − q 2
Continuăm pentru cazul semnului plus. Rezulta Hamiltonianul
√
H = pzx + qzy − L = − 1 − p2 − q 2

şi EDP Hamilton

∂z p ∂z q ∂p ∂q
=√ , =√ , + = 0.
∂x 1 − p − q ∂y
2 2 1 − p − q ∂x ∂y
2 2

1
Aplicaţia 8 Aceeaşi problemă pentru Lagrangianul energiei minime L = (zx2 +
2
zy2 ).

Solutie Introducem momentele

∂L ∂L
p= = zx , q = = zy .
∂zx ∂zy

Rezultă Hamiltonianul
1
H = pzx + qzy − L = (p2 + q 2 )
2
şi EDP Hamilton
∂z ∂z ∂p ∂q
= p, = q, + = 0.
∂x ∂y ∂x ∂y
Rezultă că z este funcţie armonică.

Aplicaţia 9 Fie Ω = {0 ≤ x, y ≤ π} şi funcţionala

∫
I(u(·)) = (||∇u||2 + 2u sin x sin y)dxdy.
Ω

Găsiţi Hamiltonianul şi EDP Hamilton.

64 Dinamică Hamiltoniană

Solutie Pornind de la Lagrangianul

L = ||∇u||2 + 2u sin x sin y,

introducem momentele
∂L ∂L
p= = 2ux , q = = 2uy .
∂ux ∂uy

Rezultă Hamiltonianul
3
H = pux + quy − L = (p2 + q 2 ) − 2u sin x sin y
4
şi EDP Hamilton
∂u 3p ∂u 3q ∂p ∂q
= , = , + = 2 sin x sin y.
∂x 2 ∂y 2 ∂x ∂y

4 EDP Hamilton multi-timp anti-trace

În această secţiune reluăm EDP Euler-Lagrange multi-timp anti-trace
∂L γ ∂L
i
δβ − Dβ i = 0, (At − E − L)
∂x ∂xγ

cu scopul de a introduce EDP Hamilton multi-timp anti-trace.

Teoremă (EDP Hamilton multi-timp anti-trace) Fie x(·) o soluţie a
EDP Euler-Lagrange multi-timp anti-trace (At−E−L). Definim p(·) = (pαi (·))
ca mai sus. Atunci perechea (x(·), p(·)) este o soluţie a EDP Hamilton multi-
timp anti-trace
∂xi ∂H
β
(t) = β (x(t), p(t))
∂t ∂pi (At − H)
∂pαi α ∂H
(t) = −δβ i (x(t), p(t)).
∂tβ ∂x
Mai mult, dacă Lagrangianul este autonom, atunci Hamiltonianul H(x(t), p(t))
este o integrală primă a sistemului (At-H).
Aici avem un sistem de nm(m + 1) ecuaţii cu derivate parţiale de ordinul
unu cu n(1 + m) funcţii necunoscute xi (·), pαi (·).
Demonstraţie: Găsim
∂ ∂
i
H(x, p) = − i L(x, xγ (x, p)).
∂x ∂x
TEORII LAGRANGE-HAMILTON 65

∂L ∂xi
Prin ipoteza pαi (t) = (x(t), xγ (t)) dacă şi numai dacă (t) = xα (x(t), p(t)).
∂xiα ∂tα
În consecinţă EDP (At − E − L) implică

∂pαi ∂L
β
(t) = δβα i (x(t), xγ (t))
∂t ∂x
∂L ∂H
= δβα i (x(t), xγ (x(t), p(t))) = −δβα i (x(t), p(t)),
∂x ∂x
adică am obţinut EDP Hamilton multi-timp anti-trace de pe locul al doilea,

∂pαi ∂H
β
(t) = −δβα i (x(t), p(t)).
∂t ∂x
∂H ∂H
În plus, egalitatea α (x, p) = xiα (x, p) produce α (x(t), p(t)) = xiα (x(t), p(t)).
∂pi ∂pi
∂L
Pe de altă parte, pαi (t) = (x(t), xγ (t)) şi astfel xα (t) = xα (x(t), p(t)). Iată
∂xiα
de ce apar EDP Hamilton multi-timp anti-trace de pe locul ı̂ntâi,

∂xi ∂H
β
(t) = β (x(t), p(t)).
∂t ∂pi

Deoarece Hamiltonianul este autonom, utilizând EDP Hamilton multi-

timp anti-trace, găsim

∂H ∂xi ∂H ∂pλi
Dγ H = + = 0.
∂xi ∂tγ ∂pλi ∂tγ

5 Tensori Lagrangieni şi Hamiltonieni

Extindem Lagrangianul L(x(t), xγ (t), t) la un câmp tensorial Lagrangian

Lαβ (x(t), xγ (t), t)

având trei proprietăţi:

- urma tensorului Lαβ este chiar Lagrangianul L;
- 1-formele Lagrangian Lαβ (x(t), xγ (t), t)dtβ sunt complet integrabile;
- funcţiile Lαβ (x(t), xγ (t), t) determină EDP Euler-Lagrange anti-trace

∂Lαβ γ ∂Lαβ
δ − D λ = 0. (At − E − L)1
∂xi λ ∂xiγ
66 Dinamică Hamiltoniană

Acceptăm că relaţiile definind multi-momentul p = (pαi ) sunt extinse la

∂ α
pαi (t)δβγ = L (x(t), xγ (t)).
∂xiγ β

Presupunem că aceste nm3 ecuaţii definesc m funcţii xγ = xγ (x, p). În acest
context, definim câmpul tensorial Hamiltonian Hβα prin

Hβα (x, p) = pαi xiβ (x, p) − Lαβ (x(t), xγ (t)),

unde variabilele x şi p sunt numite variabile canonice. Dacă Lαβ = Lδβα , atunci
Hβα este chiar tensorul energie-moment clasic.
Teoremă (EDP Hamilton multi-timp) Dacă x(·) este soluţie a EDP
Euler-Lagrange multi-timp şi definim p(·) = (pαi (·)) ca mai sus, atunci perechea
(x(·), p(·)) este soluţie a EDP Hamilton multi-timp

∂xi ∂
β
(t)δγα = γ Hβα (x(t), p(t), t)
∂t ∂pi
∂pαi ∂
β
(t) = − i Hβα (x(t), p(t), t).
∂t ∂x
În plus, dacă tensorul Lagrange este autonom, atunci divergenţa transpusului
tensorului Hamilton Hβα este zero.
Aici avem un sistem de nm2 (m + 1) EDP de primul ordin cu n(m + 1)
funcţii necunoscute xi (·), pαi (·).
Demonstraţie. Găsim
∂ ∂
i
Hβα (x, p, t) = − i Lαβ (x, xγ (x, p, t)).
∂x ∂x
∂ α ∂xi
Dar pαi (t)δβγ = Lβ (x(t), x γ (t), t) dacă si numai dacă (t) = xα (x(t), p(t), t).
∂xiγ ∂tα
În consecinţă EDP (At − E − L)1 implică

∂pαi ∂Lαβ
(t) = (x(t), xγ (t), t)
∂tβ ∂xi
∂Lαβ ∂Hβα
= (x(t), xγ (x(t), p(t), t)) = − (x(t), p(t), t),
∂xi ∂xi
adică obţinem EDP Hamilton multi-timp de pe locul al doilea,
∂pαi ∂
β
(t) = − i Hβα (x(t), p(t), t).
∂t ∂x
TEORII LAGRANGE-HAMILTON 67

În plus

∂ ∂xiβ ∂Lαβ ∂xiλ

H α
(x, p, t) = δ α i
x (x, p, t) + p α
− α i
γ = δγ xβ (x, p, t).
∂pγi β γ β i
∂pγi ∂xiλ ∂pi
∂
Acestea implică H α (x(t), p(t), t) = δγα xiβ (x(t), p(t), t). Pe de altă parte,
∂pγi β
∂ α
pαi (t)δβγ = L (x(t), xγ (t), t),
∂xiγ β

şi deci xγ (t) = xγ (x(t), p(t), t). Iată de ce apar si ecuaţiile Hamilton de pe
primul loc,
∂xi ∂
β
(t)δγα = γ Hβα (x(t), p(t), t).
∂t ∂pi
Pentru a termina, calculăm divergenţa transpusului tensorului Hamilton,
care este autonom. Întâi pornim cu derivata totală
∂Hβα ∂xi ∂Hβα ∂pλi
Dγ Hβα = + ,
∂xi ∂tγ ∂pλi ∂tγ
şi multiplicăm cu δµσ . După aceea, ı̂n membrul drept utilizăm ecuaţiile Hamil-
ton generalizate. Apoi calculăm urma contractând cu δαµ δ γβ . Găsim
∑
Dβ Hβα = 0.
β

Bibliografie
1. C. Fox, An Introduction to the Calculus of Variations, Dover Publications,
Inc., New York, 1963.
2. M. L. Krasnov, G.I. Makarenko, A. I. Kiselev, Problems and exercises
in the calculus of variations, Mir Publisheres, Moscow, 1975.
3. E. Langamann, Introduction to variational calculus, INTERNET, 2008.
4. V. Obădeanu, Sisteme Dinamice Diferentiale, Universitatea de Vest din
Timisoara, 2003.
5. I. B. Russak, Calculus of variations, MA4311, Lectures Notes, De-
partment of Mathematics, Naval Postgraduate School, Monterey, California,
93943, July, 2002.
6. C. Udrişte, Geometric Dynamics, Kluwer Academic Publishers, 2000.
7. C. Udrişte, A. M. Teleman, Hamiltonian approaches of field theory,
IJMMS, 57 (2004), 3045-3056.
68 Dinamică Hamiltoniană

8. C. Udrişte, I. Ţevy, Multi-time Euler-Lagrange-Hamilton theory, WSEAS

Transactions on Mathematics, 6, 6 (2007), 701-709.
9. C. Udrişte, I. Ţevy, Multi-time Euler-Lagrange dynamics, Proceedings
of the 7th WSEAS International Conference on Systems Theory and Scientific
Computation (ISTASC’07), Vouliagmeni Beach, Athens, Greece, August 24-26
(2007), 66-71.
10. E. T. Whittaker, A Treatise on The Analytical Dynamics of Particles
& Rigid Bodies, Cambridge University Press, 1989.