1.

4 Elemente de mecanică analitică

1.4.1 Funcţia Lagrange. Principiul minimei acţiuni. Funcţia
Hamilton. Ecuaţii Euler-Lagrange si Hamilton.
Pentru un sistem format din N puncte materiale, starea de mişcare la un moment dat
este precizată de cunoşterea poziţiilor şi vitezelor tuturor particulelor la acel moment.
Este posibil ca sistemul să fie constrâns să efectueze numai anumite mişcări (exemplu,
mişcare pe cerc, pe un plan). Numărul posibilităţilor independente de mişcare ale unui
sistem dă numărul gradelor de libertate ale sistemului. De exemplu, la mişcarea unui
punct material pe un plan ı̂nclinat, dacă vom considera mişcarea numai ı̂n plan vertical,
din cele două coordonate cu care descriem poziţia punctului material numai una este
independentă. Sistemul, considerând numai mişcarea ı̂n plan vertical, are un grad de
libertate. În acest caz, este util să ı̂nlocuim coodonatele carteziene cu un număr de
mărimi egal cu numărul gradelor de libertate ale sistemului, prin care se poate preciza
configuraţia sistemului la un moment dat. Aceste mărimi pot fi nu numai lungimi, ci
oricare alte mărimi cu care precizăm poziţia (de exemplu unghiuri). Aceste mărimi se
numesc coordonate generalizate. Configuraţia unui sistem cu f grade de libertate
este descrisă de f coordonate generalizate qi , i = 1, ..., f , mişcarea sistemului fiind
cunoscută dacă ştim dependenţa acestor coordonate de timp, qi (t). Derivatele acestor
funcţii ı̂n raport cu timpul constituie vitezele generalizate, q̇i ≡ dq
dt
i
. Câtă vreme nu sunt
date funcţiile qi (t), starea sistemului la un moment t este dată de qi şi vitezele generalizate
q̇i la acel moment.

De exemplu, pentru pendulul matematic, la mişcarea

ı̂n plan vertical, poziţia punctului material poate fi
specificată prin două coordonate carteziene, (x,y), dar
acestea nu sunt independente, punctul material se de-
plasează pe un cerc cu raza egală cu lungimea pen-
dulului. Sistemul are 1 grad de libertate. Se poate
lua coordonata generalizată unghiul θ, q = θ. Viteza
generalizată este θ̇.

Principiul minimei acţiuni (principiul Hamilton):

Unui sistem mecanic i se ataşează o funcţie (funcţia Lagrange a sistemului)

L = L(q1 , . . . , qf , q̇1 , . . . , q̇f ; t)

(1) (1)
astfel că fixând coordonatele la două momente de timp, t1 şi t2 , {q1 , q2 , . . .}, respec-
(2) (2)
tiv {q1 , q2 , . . .}, evoluţia sistemului ı̂ntre momentele t1 şi t2 se face astfel ı̂ncât, con-
siderând toate funcţiile q(t) posibile, cu q (1) şi q (2) date, traiectoria reală este aceea care
face ca integrala
Zt2
S= L(q1 (t), . . . , qf (t), q̇1 (t), . . . , q̇f (t); t)dt
t1

24
să aibă o valoare extremă6 (δS = 0, variaţia fiind considerată pe diverse curbe qi (t), fixate
la t1 , t2 ).
Aplicând acest principiu se ajunge la faptul că traiectoria reală qi = qi (t) (i =
1, ..., f ) se obţine ca soluţie a ecuaţiilor Euler-Lagrange:
!
d ∂L ∂L
− = 0 i = 1, ..., f
dt ∂ q̇i ∂qi
Derivăm aceste ecuaţii din principiul variaţional.
S depinde de forma funcţiilor q(t), q̇(t) (vom scrie acest lucru sub forma S(q, q̇)). Fie
funcţiile qi (t) (i = 1, ..., f ) pentru care S are valoare minimă. Fie o variaţie mică a
acestor funcţii
qi (t) + δqi (t) i = 1, ..., f
d
cu δqi (t1 ) = 0, δqi (t2 ) = 0. Vitezele se schimbă şi ele, q̇i (t) + δ q̇i (t), cu δ q̇i (t) = dt
δqi (t).
Variaţia lui S, definită prin δS = S(q + δq, q̇ + δ q̇) − S(q, q̇), va fi
Zt2 Zt2
δS = L(q1 (t) + δq1 (t), ..., q̇1 (t) + δ q̇1 (t), ..., t)dt − L(q1 (t), ..., q̇1 (t), ..., t)dt =
t1 t1

Zt2 X
f !
∂L ∂L d
= δqi (t) + δqi (t) dt
∂qi ∂ q̇i dt
t1 i=1

Integrând prin părti al doilea termen şi ţinând cont că la t1 şi t2 variaţiile q sunt nule,
rezultă din principiul Hamilton
Zt2 X
f !
∂L d ∂L
δS = − δqi (t)dt = 0
∂qi dt ∂ q̇i
t1 i=1

pentru orice variaţii δq. Cum variaţiile δqi (i = 1, ..., f ) sunt independente, rezultă
ecuaţiile Euler-Lagrange scrise anterior.
Ecuaţiile Euler-Lagrange sunt echivalente cu ecuaţiile diferenţiale de ordinul II care
se obţin aplicând legea a doua a dinamicii.
Funcţia Lagrange a unui sistem se poate construi pe baza unor consideraţii generale
cum ar fi condiţii de simetrie şi corespondenţa cu rezultatele mecanicii newtoniene.
Important este că pornind de la principiul Hamilton se pot descrie unitar sisteme fizice
de naturi diferite (nu numai mecanică), de exemplu descrierea câmpului electromagnetic,
descrierea particulelor elementare şi a interacţiunilor lor.
Pentru un sistem ı̂n care există numai forţe conservative, deci există energia potenţială
U (q) dependentă numai de coordonate, funcţia Lagrange se poate lua

L(q, q̇, t) = T (q, q̇, t) − U (q),

unde T (q, q̇, t) este energia cinetică a sistemului. Aici am folosit notaţia simplificată ı̂n
care prin q ı̂nţelegem ı̂ntreg ansamblul de coordonate q1 , q2 , ..., qf şi la fel pentru derivate.
6
In general este o valoare minimă

25
 In cazul câmpului electromagnetic dependent de timp, forţele nu mai sunt conservative
, dar se poate introduce o funcţie care să joace rolul lui U, dar această funcţie depinde
de viteze, deci pentru unele sisteme păstrăm formalismul lagrangeean cu U = U (q, q̇, t).
Un exemplu: oscilatorul armonic unidimensional de masă m şi constantă elastică k.
2
Coordonata generalizată q = x. Energia potenţială este U (x) = kx2 , funcţia Lagrange

mẋ2 kx2
L(x, ẋ) = −
2 2
...
Funcţia Hamilton
Definim impulsurile generalizate prin
∂L(q, q̇, t)
pi = i = 1, ..., f
∂ q̇i
Din aceste relaţii se scoate q̇i = f (q, p, t) şi putem ı̂nocui vitezele generalizate cu aceste
funcţii de coordonatele şi impulsurile generalizate.
Se introduce funcţia
f
X
H(q1 , ..., qf , p1 , ..., pf , t) ≡ pi q̇i − L
i=1

unde ı̂n membrul drept se ı̂nlocuiesc vitezele generalizate cu funcţiile de coordonate şi
impulsurile generalizate corespunzătoare. H(q, p, t) se numeşte funcţia Hamilton, iar cele
2f variabile q, p se numesc variabile canonice.
In locul funcţiei Lagrange, care depinde de variabilele qi (t), q̇i (t) i = 1, ..., f , se
poate trece la funcţia Hamilton care depinde de 2f variabile independente qi (t), pi (t) i =
1, ..., f .
Derivăm H ı̂n raport cu variabila pi ,
!
∂H X ∂ q̇β ∂L ∂ q̇β
= q̇i + pβ − = q̇i
∂pi β ∂pi ∂ q̇β ∂pi

unde paranteza este zero din definiţia lui p.

Derivarea ı̂n raport cu qi dă
!
∂H X ∂ q̇β ∂L ∂ q̇β ∂L ∂L d ∂L
= pβ − − =− =− = −ṗi
∂qi β ∂qi ∂ q̇β ∂qi ∂qi ∂qi dt ∂ q̇i

unde am folosit ecuaţiile Euler-Lagrange.

Evoluţia sistemului este dată de sistemul de 2f ecuaţii diferenţiale de ordinul ı̂ntâi
∂H
q̇i =
∂pi
∂H
ṗi = − i = 1, ..., f
∂qi
numit ecuaţiile canonice ale sistemului.

26
 De exemplu, pentru oscilatorul armonic unidimensional,impulsul generalizat este
∂L
= mẋ = p
∂ ẋ
Funcţia Hamilton va fi
p2 p2 kx2
H = pẋ − L = − +
m 2m 2
2 2
p kx
H(x, p) = + ,
2m 2
adică este energia sistemului.
Acest lucru este valabil pentru orice sistem conservativ, funcţia Hamilton coincide cu
energia sistemului
H(q, p) = T (q, p) + U (q)
Scriem acum ecuaţiile canonice pentru exemplul oscilatorului.
∂H ∂H p
= −ṗ ⇒ kx = −ṗ; = q̇ ⇒ = ẋ
∂q ∂p m
Ecuaţiile canonice sunt
kx = −ṗ
p
m
= ẋ
De unde, eliminând p, rezultă
mẍ = −kx
care rezultă şi din legea a doua a mecanicii aplicată oscilatorului.
Paranteze Poisson
Fie o funcţie f (q, p, t) dependentă de coordonatele generalizate, impulsurile general-
izate şi de timp. Derivata totală ı̂n raport cu timpul va fi
!
df ∂f X ∂f ∂f
= + q̇i + ṗi
dt ∂t i ∂qi ∂pi

Inlocuind derivatele coordonatelor si impulsurilor folosind ecuaţiile canonice,

∂H
q̇i =
∂pi
∂H
ṗi = − i = 1, ..., f
∂qi
se obţine
df ∂f
= + {f, H}
dt ∂t
unde am notat !
X ∂f ∂H ∂f ∂H
{f, H} = −
i ∂qi ∂pi ∂pi ∂qi
expresie ce reprezintă paranteza lui Poisson pentru H şi f.

27
 Condiţia ca f să fie o constantă a mişcării (integrală primă) se poate scrie

∂f
+ {f, H} = 0.
∂t
Pentru două funcţii oarecare de coordonate şi impulsuri, paranteza lui Poisson se
defineşte7 !
X ∂f ∂g ∂f ∂g
{f, g} = −
i ∂qi ∂pi ∂pi ∂qi
Prin calcul direct se pot arăta următoarele proprietăţi:

{f, g} = −{g, f }

{f1 + f2 , g} = {f1 , g} + {f2 , g}

{f1 f2 , g} = f1 {f2 , g} + f2 {f1 , g}

{f, {g, h}} + {g, {h, f }} + {h, {f, g}} = 0

(această ultimă relaţie purtând numele de identitatea Jacobi).

Aplicaţie 1: Pendulul matematic

Considerând numai mişcarea ı̂n plan vertical, sistemul

are 1 grad de libertate. Luăm coordonata generalizată
q = θ, cu q̇ = θ̇.
2
Energia cinetică T = mv2 . Cum s = lθ (din definiţia
unghiului ı̂n radiani, rezultă v = lθ̇,

ml2 θ̇2
T =
2
Energia potenţială este
U = mgh = mgl(1 − cos θ)
Cum constanta duce la aceleaşi ecuaţii ale mişcarii, scriem funcţia Lagrange

ml2 θ̇2
L= + mgl cos θ
2
Rezultă ecuaţia Lagrange
lθ̈ = −g sin θ
7
ı̂n unele tratate definiţia este cu semn schimbat faţă de definiţia dată

28
sau
θ̈ + ω02 sin θ = 0
cu
g
r
ω0 =
l
Pentru oscilaţii mici se aproximează sin θ ≈ θ şi ecuaţia devine

θ̈ + ω02 θ = 0,

ecuaţia oscilatorului armonic. Soluţia generală a acestei ecuaţii este

θ(t) = θ0 sin (ω0 t + ϕ) .

Soluţia este periodică, cu perioada

s
l
T = 2π .
g

1.4.2 Aplicaţie 2: Oscilaţii cuplate pentru 2 grade de libertate

Considerăm două puncte materiale de masă m, legate
de un perete prin două resorturi de constantă elastică
k. Corpurile sunt legate de un resort de constantă k12 .
In poziţia de echilibru resorturile nu sunt deformate.
Să se studieze mişcarea fără frecare a sistemului.
Sistemul are două grade de libertate. Vom lua coordonatele generalizate depărtile
celor două puncte materiale faţă de poziţia de echilibru (cu sensul pozitiv orientat, de
exemplu ca ı̂n figură). Energia cinetică se scrie

mẋ21 mẋ22
T = + ,
2 2
iar energia potenţială este

kx21 k12 (x1 − x2 )2 kx22

U= + +
2 2 2
Funcţia Lagrange va fi

mẋ21 mẋ22 kx21 k12 (x1 − x2 )2 kx22

L= + − − −
2 2 2 2 2
Este comod să facem o schimbare de coordonate astfel ı̂ncât funcţia Lagrange să se scrie ca
o sumă de contribuţii de la oscilatori independenţi. Astfel, oscilaţiile se descompun ı̂ntr-
o sumă de oscilaţii armonice independente, aceste moduri de oscilaţie purtând numele
de moduri normale, coordonatele ı̂n care se realizează aceasta numindu-se coordonate
normale. Intr-un caz oarecare oscilaţiile sistemului reprezintă o combinaţie de aceste
oscilaţii.

29
 In cazul nostru, cu schimbarea de variabile
1
x1 = √ (η1 + η2 )
2
1
x2 = √ (η2 − η1 )
2
(sau relaţiile inverse
1
η1 = √ (x1 − x2 )
2
1
η2 = √ (x1 + x2 )
2
), funcţia Lagrange se scrie
m 2 (k + 2k12 ) 2 m 2 k 2
L= η̇ − η1 + η̇2 − η2
2 1 2 2 2
Coordonatele η1 , η2 sunt coordonate normale.
Cele două ecuaţii Lagrange sunt

mη̈1 + (k + 2k12 )η1 = 0

mη̈2 + kη2 = 0
sau
η̈1 + ω12 η1 = 0
mη̈2 + ω22 η2 = 0
cu s
k + 2k12
ω1 =
m
s
k
ω2 =
m
Soluţia generală este
η1 = A1 eiω1 t + A2 e−iω1 t

η2 = B1 eiω2 t + B2 e−iω2 t

Modul 1 corespunde cazului ı̂n care cele două mase m oscilează ı̂n opoziţie de fază. El
se numeşte mod antisimetric şi poate fi excitat (de exemplu) scoţând cele două mase
din poziţia de echilibru ı̂n sensuri opuse şi dându-le drumul simultan. Pentru acest mod
x1 = −x2 .

30
 Modul doi corespunde cazului ı̂n care cele două mase se deplasează ı̂n aceeaşi direcţie
mereu (x1 = x2 ). Acest mod se numeşte mod simetric. El poate fi excitat trăgând
cele două mase din poziţia de echilibru cu cantităţi egale şi lâsn̂d simultan corpurile să
oscileze. Modul simetric are frecvenţa mai mică. Acest lucru este valabil mereu, modul
care are cea mai mare simetrie are frecvenţa cea mai joasă.

1.4.3 Legi de conservare

Există o serie de mărimi care au valoare constantă ı̂n tot timpul mişcării sistemului
( se conservă). Printre aceste mărimi există unele a căror conservare (constanţă) are
origini profunde, legate de omogenitatea şi izotropia spaţiului şi timpului.
Legea conservării energiei
Această lege de conservare este legată de proprietatea de uniformitate a timpului.
Pentru un sistem ı̂nchis (care nu interacţionează cu alte sisteme exterioare) nu contează
ı̂n ce moment luăm originea de la care măsurăm timpul, astfel că funcţia Lagrange a unui
sistem ı̂nchis ı̂n care intervin numai forţe conservative (exprimate prin energia potenţială
dependentă doar de coordonate) nu trebuie să depindă explicit de timp, adică ∂L ∂t
=0
(acest lucru este valabil nu numai pentru sisteme ı̂nchise, ci şi pentru cele aflate ı̂ntr-
un câmp exterior de forţe care este constant ı̂n timp). Funcţia Lagrange depinde de
timp doar prin intermediul dependenţei de timp a coordonatelor qi (t), i = 1, ..., f şi a
vitezelor generalizate q̇i (t), i = 1, ..., f . Atunci, derivata totală ı̂n raport cu timpul a
˙ se poate scrie
funcţiei Lagrange, L(q(t), q(t)
f f! !
dL ∂L X ∂L ∂L X ∂L ∂L
= + q̇i + q̈i = q̇i + q̈i
dt ∂t i=1 ∂qi ∂ q̇i i=1 ∂qi ∂ q̇i

Din ecuaţiile Lagrange !

∂L d ∂L
=
∂qi dt ∂ q̇i
deci  
f " ! # f
dL X d ∂L ∂L d d X ∂L 
= q̇i + q̇i = q̇i
dt i=1 dt ∂ q̇i ∂ q̇i dt dt i=1 ∂ q̇i
sau, trecând totul ı̂ntr-o parte
 
f
d  X ∂L 
L− q̇i = 0
dt i=1 ∂ q̇i

Rezultă că mărimea

f
X ∂L
q̇i − L
i=1 ∂ q̇i

rămâne constantă ı̂n timpul mişcării sistemului.

Această mărime reprezintă energia sistemului. Notând concentrat toate coordonatele
prin q şi vitezele generalizate prin q̇, funcţia Lagrange a sistemului considerat se scrie

L = T (q, q̇) − U (q)

31
Energia cinetică a sistemului format din N particule se scrie
N N
mk vk2 mk  2 
ẋk + ẏk2 + żk2
X X
T = =
k=1 2 k=1 2

unde x, y, z sunt coordonatele carteziene. Trecând la coordonatele generalizate

X ∂f
xk = f (q1 , ..., qf ); ẋk = q̇i
i ∂qi

energia cinetică va fi
1X
T = aij (q)q̇i q̇j
2 i,j
Rezultă
f f
X ∂L X ∂T
q̇i = q̇i = 2T
i=1 ∂ q̇i i=1 ∂ q̇i

şi cantitatea care se conservă se poate scrie

T (q, q̇) + U (q) = E = const

Energia mecanică totală, suma dintre energia cinetică şi energia potenţială, se conservă ı̂n
cazul unui sistem ı̂n care energia potenţială depinde numai de coordonatele generalizate.
Legea conservării impulsului
Această lege de conservare este legată de proprietatea de omogenitate a spatiului.
Aceasta ı̂nseamnă că proprietăţile mecanice ale unui sistem ı̂nchis nu se schimbă dacă
translatăm toţi vectorii de poziţie cu aceeaşi cantitate infinitezimală, δ~r, (echivalentă cu
translatarea sistemului de coordonate ı̂n spaţiu)

~rk → ~rk + δ~r

Considerăm un sistem format din N particule. Funcţia Lagrange este

N
X mk vk2
L= − U (~r1 , ...)
k=1 2

La schimbarea coordonatelor, funcţia Lagrange se schimbă cu

X ∂L X ∂L
δL = δ~rk = (( ))δ~r
k ∂~rk k ∂~
rk

Cum proprietăţile sistemului nu se schimbă δL = 0. Cum deplasările pot avea valori

arbitrare, rezultă că
X ∂L
=0
k ∂~
rk
şi din ecuaţiile Lagrange
X d ∂L
=0
k dt ∂~vk

32
Rezultă că
X ∂L
= const
k ∂~vk
adică, ţinând cont de expresia L, impulsul total al sistemului

P~ =
X
m~vk = const
k

se conservă ı̂n cazul unui sistem izolat.

Unele componente ale impulsului se pot conserva si ı̂n prezenţa unui câmp de forţe
extern, pe acele direcţii pentru care forţa exterioară este zero.
Legea conservării momentului cinetic
Proprietăţile mecanice ale unui sistem ı̂nchis nu depind de orientarea sistemului de
referinţă, spaţiul fiind izotrop. Aceasta ı̂nseamnă că la o rotaţie infinitezimală a sistemului
de coordonate funcţia Lagrange rămâne neschimbată.
Această rotaţie este echivalentă cu o rotaţie infinitezimală a fiecărui vector. Rotaţie
este caracterizată de vectorul de rotaţie infinitezimală δ ϕ ~ , un vector a cărei valoare ab-
solută este egală cu unghiul de rotaţie δϕ, iar direcţia vectorului este dată de axa de
rotaţie, sensul vectorului fiind determinat de regula burghiului drept (sensul este dat de
sensul de ı̂naintare al unui burghiu drept rotit ı̂n sensul de rotaţie).

Conform figurii, deplasarea vârfului vectorului de

poziţie este dată de

|δ~r| = r sin θ δϕ,

astfel că se poate scrie

δ~r = ~δϕ × ~r

derivând ı̂n raport cu timpul (variaţia se face simultan

pentru toţi vectorii de poziţie), rezultă

δ~v = ~δϕ × ~v .

Să considerăm acum un sistem izolat format din N particule, ca ı̂n cazul anterior.
N
X mk vk2
L= − U (~r1 , ...)
k=1 2

Condiţia de invarianţă la rotaţia infinitezimală conduce la

N
!
X ∂L ∂L
δL = δ~ri + δ~vi = 0
i=1 ∂~ri ∂~vi

∂L ∂L d ∂L d
Înlocuim ∂~vi
cu p~i şi ∂~
ri
= dt ∂~vi
= p~ .
dt i
Rezultă

33
 N
!
X d~pi d~r
δL = · δϕ
~ × ~r + p~i · δ ϕ
~×
i=1 dt dt

In continuare, folosim proprietatea

   
  ax ay az   bx by bz 


~a · b × ~c = bx by bz  =  cx cy cz  = ~b · (~c × ~a)
~    


c x c y c z   ax ay az 


se ajunge la
N N
! !
X d~pi d~r d X
~·
δL = δ ϕ ~ri × + × p~i = δ ϕ
~· ~ri × p~i = 0
i=1 dt dt dt i=1

~ este arbitrar, rezultă

Cum δ φ
N
!
d X
~ri × p~i = 0
dt i=1

deci mărimea vectorială

N
~ =
X
M ~ri × p~i ,
i=1

numită moment cinetic al sistemului, este constantă ı̂n timpul mişcării unui sistem ı̂nchis.
Pentru un sistem neizolat, aflat ı̂ntr-un câmp exterior care prezintă simetrie la rotaţii
ı̂n raport cu o axă, componenta momentului cinetic total pe direcţia acelei axe ı̂ncă se
conservă. Exemplu important este cazul câmpului cu simetrie centrală faţă de un punct.
Momentul cinetic faţă de acest punct se conservă.
Temă:
1. Găsiţi ecuaţiile Lagrange pentru căderea liberă a unui corp de masă m ı̂n câmpul
gravitaţional.
2. Găsiţi ecuaţiile Lagrange pentru mişcarea fără frecare a unui punct material pe un
plan ı̂nclinat.

34