Sunteți pe pagina 1din 25

Capitolul 1

Elemente de mecanic 
analitic 

Mecanica clasic  permite rezolvarea problemelor de mi³care ale corpurilor


reale folosind modele de tip punct material, sisteme de puncte materiale sau
solid rigid, prin integrarea în timp ³i/sau în spaµiu a ecuaµiilor diferenµiale
ale mi³c rii. A³a cum s-a discutat în capitolele precedente, dac  se cunosc
forµele care acµioneaz  asupra sistemului precum ³i starea mecanic  iniµial ,
caracterizat  de ansamblul (~r0 , ~v0 ), atunci se poate determina starea (~r, ~v ),
la orice moment t. De obicei, o astfel de abordare implic  reprezent ri sau
diagrame în care se specic  orientarea forµelor, a momentelor acestora, di-
recµia de mi³care, etc.
O alternativ  a acestui tip de abordare, în cazul problemelor compli-
cate de num rul mare de corpuri implicate sau de restricµionarea mi³c rilor
de c tre unele constrângeri mecanice, este abordarea propus  de mecanic 
analitic , dezvoltat  de c tre Lagrange1 ³i Hamilton2 . A³a cum arma La-
1
Joseph Louis Lagrange (1736-1813) este cunoscut ca fondator al mecanicii analitice
datorit  lucr rii La méchanique analytique (1788). Printre contribuµiile sale ³tiinµice se
num r  fundamentarea calculului variaµional cu aplicaµii în dinamic  (1760), studii legate
de problema celor trei corpuri (1772), o serie de rezultate în teoria numerelor etc.
2
Sir William Rowan Hamilton (1805-1865) matematician irlandez. Hamilton ³i-a în-
ceput studiile în 1824, iar în 1827, înainte de a ³i le termina devine profesor de astronomie
³i astronomul regelui Irlandei. Contribuµiile sale în optica geometric  ³i în mecanica

1
1 Elemente de mecanic  analitic 

grange în introducerea lucr rii sale La méchanique analytique (1788), aceast 


abordare nu are neap rat  nevoie de reprezent ri grace, ea folosind doar
relaµii analitice ³i calcul algebric în care sunt implicate viteze, coordonate ³i
energii.
Vom prezenta, în cele ce urmeaz , dou  formalisme analitice de analiz 
a sistemelor mecanice:

1. formalismul Lagrange - în spaµiul coordonate generalizate-timp: {qi , t};

2. formalismul Hamilton - în spaµiul coordonate generalizate-impulsuri


generalizate: {qi , pi }.

Aceste metode permit atât determinarea legilor de mi³care, prin re-


zolvarea unor ecuaµii diferenµiale de ordinul doi (metoda Lagrange) sau de
ordinul întâi (metoda Hamilton), cât ³i calcularea forµelor de reacµie care
produc restricµii în mi³carea sistemelor studiate.

1.1 M rimi caracteristice

S  examin m un sistem de N particule care se mi³c  într-un spaµiu 3-


dimensional. Conform mecanicii clasice newtoniene, ecare particul , j (cu
j = 1...N ), este descris  de 3 coordonate carteziene (xj , yj , zj ) astfel c ,
în total, num rul de coordonate care descriu sistemul este 3N. Cunoscând
toate forµele care acµioneaz  ³i toate condiµiile iniµiale:

• 3N pentru poziµiile iniµiale (xj0 , yj0 , zj0 );

• 3N pentru vitezele iniµiale (ẋj0 , ẏj0 , żj0 );

se poate cunoa³te în orice moment poziµia nal  a ec rei particule ³i implicit


a sistemului ca întreg. Punctul de pornire îl reprezint  aplicarea ecuaµiei
fundamentale a dinamicii newtoniene:
..
mj ~rj = F~j , (1.1)
clasic  sunt de o importanµ  remarcabil .

2
1.1 M rimi caracteristice

unde, vectorul de poziµie al particulei j (~rj ), într-un sistem de coordonate


carteziene, este:
~rj = xj x̂ + yj ŷ + zj ẑ. (1.2)

Rezolvarea sistemului (1.1), constituit din 3N ecuaµii diferenµiale de ordinul


doi, este posibil  în practic  pentru un num r N de particule nit ³i sucient
de mic.

1.1.1 Leg turi

În cazul unui sistem liber (pentru care nu exist  nici un fel de restricµii
asupra coordonatelor ³i vitezelor particulelor), num rul coordonatelor car-
teziene care descriu sistemul este 3N . Dac  exist  restricµii care restrâng
domeniul valorilor posibile ale coordonatelor3 , se spune c  sistemul este legat.
Restricµiile se exprim  prin anumite relaµii matematice (k = 1, l), care pot
avea e forma unor egalit µi4 , e cea a unor inegalit µi matematice5 :
.
fk (~rj , ~rj , t) = 0; (1.3)
.
fk (~rj , ~rj , t) ≥ 0. (1.4)

Leg turile pot  clasicate dup  tipul dependenµelor pe care le implic :

• dac  depind de timp ca funcµie explicit , se numesc reonome; în cazul


în care nu depind de timp, se numesc scleronome;

• dac  depind de coordonate ³i de timp se numesc olonome; în caz con-


trar se numesc neolonome. Ca urmare, leg turile neolonome sunt de-
scrise de coordonate care nu pot varia independent una de cealalt .
3
De exemplu, mi³carea bilelor pe o mas  de biliard este restrâns  la o mi³care într-un
plan.
4
Un solid rigid este un sistem caracterizat de valoarea constant  a distanµei între oricare
dou  puncte din interiorul s u, deci de restricµia (~ri − ~rj )2 − c2ij = 0.
5
De exemplu, mi³carea moleculelor de gaz dintr-un recipient sferic de raz  R este
restricµionat  de condiµia: ri < R, i = 1, N .

3
1 Elemente de mecanic  analitic 

O constrângere reonom  este, de exemplu, atunci când o particul  se de-


plaseaz  de-a lungul unei curbe care se deformeaz  în timp sau în cazul
moleculelor de gaz închise într-o sfer  cu raza variabil  în timp. Mi³carea
unei sfere mici pe suprafaµa unei sfere de raz  mai mare este supus  unei
restricµii care nu poate  denit  decât pân  în momentul în care particu-
la p r se³te sfera mare, deci mi³carea este supus  unei leg turi neolonome.
Deoarece timpul nu apare explicit în relaµia de leg tur , aceasta este ³i scle-
ronom .
S  lu m, spre exemplu, o leg tur  care depinde doar de coordonate ³i de
timp:
fk (xj , t) = 0. (1.5)

Prin derivarea în raport cu timpul a relaµiei, rezult :

Xn
dfk ∂fk ∂fk
= ẋj + , (1.6)
dt j=1
∂xj ∂t

adic  o expresie care include ³i vitezele ẋi . Aceast  relaµie permite o nou 
modalitate de denire a leg turilor. Dac  toate relaµiile care conµin vitezele
se pot obµine prin derivarea în raport cu timpul a unor ecuaµii în care apar
numai coordonatele de poziµie (³i eventual timpul) se spune c  sistemul este
supus unor leg turi olonome. În caz contrar, se spune c  sistemul este supus
la leg turi neolonome.
Vom considera, în cele ce urmeaz , numai sisteme de particule supuse
unor leg turi olonome, exprimate prin relaµii de forma:

fk (~rj , t) = 0; k = 1, l; j = 1, N , (1.7)

unde l reprezint  num rul de leg turi.


Trebuie f cut  observaµia c  num rul l nu poate  arbitrar de mare,
deoarece, dac :

• l > 3N , sistemul devine incompatibil ³i nu are sens zic;

4
1.1 M rimi caracteristice

• l = 3N , sistemul poate  rezolvat ³i se pot determina cele 3N necunos-


cute;

• l < 3N , sistemul este compatibil nedeterminat.

Acest ultim caz este cel mai interesant din punct de vedere zic. Vom nota
prin:
n = 3N − l, (1.8)

diferenµa dintre num rul necunoscutelor ³i num rul leg turilor (ecuaµiilor).


Acest num r întreg ³i pozitiv reprezint  num rul gradelor de libertate ale
sistemului considerat. Ca urmare, dintre variabilele xj , pot  alese în mod
arbitrar n variabile independente, iar restul l = 3N − n pot  determinate
în funcµie de primele, prin rezolvarea sistemului de ecuaµii:

fk (~
rj , t) = 0 k = 1, l < 3N. (1.9)

1.1.2 Coordonate generalizate ³i viteze generalizate

Eliminarea dependenµelor dintre coordonatele carteziene xj , yj , zj ale


celor N particule se poate face prin alegerea unui num r de n de coordonate
independente qi , i = 1, n. Astfel, se poate scrie:

xj = xj (q1 , q2 , ..., qn , t); (1.10)


yj = yj (q1 , q2 , ..., qn , t); (1.11)
zj = zj (q1 , q2 , ..., qn , t); (1.12)

sau, prin relaµia vectorial  echivalent :

~rj = ~rj (qi , t). (1.13)

Relaµiile de trecere de la setul de variabile ~rj la setul qi ³i invers poate 


considerat ca o reprezentare parametric  a lui ~rj .
În cazul leg turilor scleronome, relaµiile nu depind explicit de timp, ci

5
1 Elemente de mecanic  analitic 

prin intermediul coordonatelor independente qi :

xj = xj (q1 (t), q2 (t), ..., qn (t)); (1.14)


yj = yj (q1 (t), q2 (t), ..., qn (t)); (1.15)
zj = zj (q1 (t), q2 (t), ..., qn (t)). (1.16)

Sub form  restrâns , relaµiile anterioare se scriu:

~rj = ~rj (qi (t)), (1.17)

unde j = 1, N iar i = 1, n.
Coordonatele independente {qi } care descriu sistemul se numesc coordo-
nate generalizate . În cazul unor sisteme, altele decât cele mecanice, coordo-
natele qi pot reprezenta altceva decât lungimi sau unghiuri (de exemplu pot
 sarcini, curenµi electrici sau masici, polarizaµie electric , etc.).
Vitezele carteziene ale particulelor sistemului se pot exprima în funcµie
de vitezele generalizate. Pentru aceasta, s  consider m o deplasare innite-
zimal  real  oarecare, d~rj , ce se obµine variind în mod arbitrar variabilele qi
de la valoarea qi , la valoarea qi + dqi . În cazul leg turilor scleronome, putem
scrie: n
X ∂~rj
d~rj = dqi . (1.18)
i=1
∂qi

Împ rµind ecuaµia precedent  la intervalul de timp dt în care variaz 


d~rj , obµinem relaµiile de transformare de la setul de viteze carteziene, la cele
dqi
generalizate, q̇i = dt , i = 1, n :

Xn
. d~rj ∂~rj
~rj = ~vj = = q̇i . (1.19)
dt i=1
∂qi

S  denim acum o deplasare virtual  a sistemului considerat, notat  δ~rj ,


ca ind orice variaµie continu  posibil  a vectorilor ~rj în acord cu relaµiile
matematice care denesc leg turile impuse sistemului, la o valoare constant 

6
1.1 M rimi caracteristice

a variabilei t. Trebuie s  facem distincµia între deplas rile virtuale (δ~rj ), care


se produc la δt = 0 ³i deplas rile reale (d~rj ), care se produc într-un interval
nit de timp, dt 6= 0, ³i de-a lungul c rora forµele sau constrângerile se pot
modica.
Deplas rile virtuale pot  exprimate în funcµie de coordonatele indepen-
dente conform relaµiilor de transformare deja scrise:
n
X ∂~rj
δ~rj = δqi . (1.20)
i=1
∂qi

1.1.3 Forµe generalizate

(a) Cazul unei singure particule

S  consider m, pentru început, c  asupra unei singure particule acµioneaz 


o singur  forµ  F~ care determin  o deplasare virtual , δ~r. Lucrul mecanic
elementar efectuat este:

δL = F~ · δ~r = Fx δx + Fy δy + Fz δz (1.21)

unde Fx , Fy , Fz sunt componentele vectorului forµ  într-un sistem cartezian


de coordonate. Dac  exprim m deplas rile elementare virtuale δx, δy , δz în
funcµie de coordonate generalizate, vom avea:
n  n 
X ∂x ∂y ∂z X
δL = Fx + Fy + Fz δqi = Qi δqi (1.22)
i=1
∂qi ∂qi ∂qi i=1

unde
∂x ∂y ∂z
Qi = Fx + Fy + Fz , (1.23)
∂qi ∂qi ∂qi
se nume³te forµa generalizat  asociat  coordonatei generalizate qi .
Observaµie: Dac  forµa F~ deriv  dintr-o energie potenµial , U, atunci:
∂U ∂U ∂U
Fx = − ; Fy = − ; Fz = − . (1.24)
∂x ∂y ∂z

7
1 Elemente de mecanic  analitic 

Revenind în expresia forµei generalizate dat  de expresia (1.23), se obµine:

∂U ∂x ∂U ∂y ∂U ∂z
Qi = − − − , (1.25)
∂x ∂qi ∂y ∂qi ∂z ∂qi

ceea ce înseamn  derivata parµial  a funcµiei U în raport cu qi . În cazul


sistemelor conservative, forµele generalizate se pot determina cu ajutorul
relaµiei:
∂U
Qi = − , i = 1, n. (1.26)
∂qi

(b) Cazul unui sistem de N particule

S  generaliz m analiza pentru cazul unui sistem format din N particule.


Lucrul mecanic elementar al forµelor care ar produce o deplasare virtual 
δ~rj este:
N
X N
X n
X ∂~rj
δL = F~j · δ~rj = F~j · δqi . (1.27)
j=1 j=1 i=1
∂qi

Relaµia (1.27) se poate scrie, în mod formal, ca un produs între o forµ 


generalizat  Qi care produce modicarea coordonatei generalizate qi , cu
cantitatea δqi :
n
X
dL = Qi δqi , (1.28)
i=1

unde:
N
X ∂~rj
Qi = F~j · . (1.29)
j=1
∂qi

M rimea:
N  
X ∂xj ∂yj ∂zj
Qi = Fjx + Fjy + Fjz (1.30)
j=1
∂qi ∂qi ∂qi

se nume³te forµa generalizat  Qi , corespunz toare coordonatei generalizate


qi (i = 1, n). Deoarece, în general,
.
F~j = F~j (~rj , ~rj , t), (j = 1, N ) (1.31)

8
1.1 M rimi caracteristice

³i forµele generalizate pot avea o dependenµ  de tipul:

Qi = Qi (qi , q̇i , t), (i = 1, n). (1.32)

A³a cum am discutat, coordonatele generalizate nu au neap rat dimensiunea


unor lungimi, de aceea nici forµele generalizate nu reprezint  neap rat o
forµ , îns , întotdeauna, produsul exprimat de relaµia (1.28) trebuie s  aib 
semnicaµia unui lucru mecanic!
Observaµie: Dac  forµele F~j sunt conservative, relaµia (1.26) este vala-
bil  ³i în acest caz.

1.1.4 Spaµiul conguraµiilor

Variabilelor generalizate qi (i = 1, n) li se poate asocia un spaµiu ma-


tematic, numit spaµiul conguraµiilor . Acest spaµiu reprezentativ se poate
vizualiza a³ezând pe o ax  mulµimea coordonatelor generalizate {qi } iar pe
axa perpendicular , coordonata timp, t. Dimensiunea acestei reprezent ri
este 3N + 1 pentru un sistem liber sau (3N − l) + 1 = n + 1, pentru un
sistem legat.
Conguraµia sistemului este dat  de valorile tuturor coordonatelor inde-
pendente, qi , la un moment dat. Unei conguraµii instantanee a sistemului
de N particule îi corespunde un punct în spaµiul conguraµiilor, numit punct
reprezentativ. Odat  cu schimbarea în timp a conguraµiei sistemului rezult 
o schimbare a poziµiei punctului reprezentativ, astfel încât el descrie, în timp,
o curb . Curba descris  de punctul reprezentativ este denit  prin ecuaµiile
parametrice:
qi = qi (t) i = 1, n, (1.33)

³i se nume³te traiectorie generalizat  . A³adar, în acest spaµiu, starea unui


sistem este reprezentat  de un punct, iar evoluµia sistemului corespunde unei
traiectorii (Fig.1.2).
Spaµiul conguraµiilor are avantajul de a reduce mi³c rii celor N puncte

9
1 Elemente de mecanic  analitic 

{ qi }

t
Figura 1.1: Evoluµia în timp a sistemului din starea P1 în starea P2 de-a lungul
unor traiectorii posibile.

materiale ale sistemului la mi³carea unui singur punct. Evoluµia în timp a


sistemului este descris  de mi³carea punctului reprezentativ de-a lungul unei
traiectorii generalizate în spaµiul conguraµiilor.

1.2 Formalismul lui Lagrange

1.2.1 Principiul lucrului mecanic virtual

În continuare, s  consider m o deplasare virtual  innitezimal  cartezian 


oarecare, δxj , a unui punct din sistemul considerat. Acesta va trece, la mo-
mentul de timp t, de la coordonatele xj la coordonatele xj + δxj astfel încât
s  e satisf cute relaµiile:

fk (xj + δxj , t) = 0, k = 1, l; j = 1, N . (1.34)

În reprezentarea din spaµiul fazelor, o deplasare virtual  ar corespunde unei


comut ri verticale (salt) instantaneu de pe o traiectorie generalizat , pe alta.
Dac  dezvolt m dup  puterile lui δxj ³i p str m numai termenii de ordinul

10
1.2 Formalismul lui Lagrange

întâi, vom obµine:

N
X ∂fk
fk (xj + δxj , t) = fk (xj , t) + δxj + ... (1.35)
j=1
∂xj

Folosind ec. (1.7), rezult :

N
X ∂fk
fk (xj + δxj , t) ≈ δxj = 0, (1.36)
j=1
∂xj

relaµie ce specic  condiµiile pentru ca deplas rile δxj s  e virtuale. Exis-


tenµa leg turilor atrage dup  sine apariµia unor noi forµe, denumite reacµii
~ j . Ecuaµiile de mi³care trebuie s 
de leg tur . S  le not m pe acestea prin R
includ  ³i aceste forµe, de aceea trebuie scrise sub forma:
..
m~rj = F~j + R
~ j, j = 1, N . (1.37)

Spre deosebire de forµele F~j , care sunt cunoscute, reacµiile R


~ j sunt necunos-
cute, ind necesar ca ele s  e determinate din condiµiile problemei. Pentru
a dep ³i dicult µile legate de necunoa³terea expresiilor forµelor de leg tur ,
se propune un formalism analitic. Un indiciu al unei astfel de proceduri o
ofer  solidul rigid. Lucrul mecanic al forµelor interne, care µin sistemul legat
p strând distanµa dintre oricare dou  puncte constant , este nul. În mod
similar, pentru orice deplasare virtual  innitezimal  ce satisface condiµiile
(1.36), lucrul mecanic al forµelor de reacµie trebuie s  e nul:

N
X
~ j · δ~rj = 0.
R (1.38)
j=1

Aceast  armaµie constituie enunµul principiului lucrului mecanic virtual sau


principiul lui d'Alembert 6 care st  la baza formalismului Lagrange. Pe baza

6
Jean le Rond d'Alembert (1717-1783) matematician ³i lozof francez este cunoscut
ca fondator, al turi de Denis Diderot, al Enciclopediei. De asemenea el a adus contribuµii

11
1 Elemente de mecanic  analitic 

~ j din ecuaµiile de mi³care (1.37).


lui se pot elimina reacµiile de sprijin R
Dac  se efectueaz  produsul scalar cu δ~rj în ambii membrii ai ecuaµiei
(1.37) ³i apoi se sumeaz  dup  toate valorile indicelui j , se obµine:

N
X .. N
X
mj ~rj · δ~rj = F~j · δ~rj . (1.39)
j=1 j=1

Principiul lucrului mecanic virtual se mai poate scrie ³i sub forma:

N 
X .. 
mj ~rj − F~j · δ~rj = 0. (1.40)
j=1

1.2.2 Ecuaµiile lui Lagrange

S  înlocuim în expresia principiului d'Alembert (1.40) valorile deplas rilor


innitezimale virtuale (1.20) ³i s  ne folosim de expresia forµei generalizate
(1.29):

N 
X  X
n
.. ∂~rj
mj ~rj − F~j · δqi = 0, (1.41)
j=1 i=1
∂qi
N X
X n Xn
.. ∂~rj
mj ~rj · δqi − Qi δqi = 0. (1.42)
j=1 i=1
∂qi i=1

Primului termen al acestei ultime relaµii poate  scris ³i sub forma:

N N     
X .. ∂~rj X d . ∂~rj .d ∂~rj
mj ~rj = mj ~rj − mj ~rj . (1.43)
j=1
∂q i j=1
dt ∂qi dt ∂qi

Pentru leg turi scleronome avem:

  .
XN
d ∂~rj d~rj d~vj ∂ 2~rj
= = = q̇i , (1.44)
dt ∂qi dqi dqi j=1
∂qi ∂qj

deosebit de importante în teoria ecuaµiilor diferenµiale ³i cu derivate parµiale.

12
1.2 Formalismul lui Lagrange

iar din (1.19) se observ  c :

∂~rj d~vj
= . (1.45)
∂qi dq̇i

Revenim cu aceste substituµii în (1.42), care devine:


2 3
n
X N 
X
  
4
d d~
v j d~
v j
mj ~vj · − mj ~vj · − Qi 5 δqi = 0. (1.46)
i=1 j=1
dt dq̇i dqi

Dac  leg turile sunt olonome, δqi sunt independenµi ³i ca urmare:

N    
X d d~vj d~vj
mj ~vj · − mj ~vj · = Qi . (1.47)
j=1
dt dq̇i dqi

Introducem expresia energiei cinetice a sistemului:

N
1X
Ec = mj ~vj2 , (1.48)
2 j=1

³i vom ajunge la setul de ecuaµii diferenµiale de ordin doi :


 
d ∂Ec ∂Ec
− = Qi , i = 1, n, (1.49)
dt ∂ q̇i ∂qi

care reprezint  ecuaµiile Lagrange. Dac  forµele generalizate provin dintr-o


energie potenµial  U :
∂U
Qi = − , (1.50)
∂qi
ecuaµiile lui Lagrange (1.49) devin:
 
d ∂Ec ∂Ec ∂U
− =− i = 1, n. (1.51)
dt ∂ q̇i ∂qi ∂qi

Ele se pot scrie sub form  mai compact , introducând funcµia Lagrange a
sistemului, prin relaµia:
L ≡ Ec − U. (1.52)

13
1 Elemente de mecanic  analitic 

Observaµie. Deoarece energiile sunt m rimi scalare, rezult  c  ³i funcµia


Lagrange este o m rime scalar .
Ecuaµiile Lagrange cap t  atunci forma:
 
d ∂L ∂L
− = 0, i = 1, n. (1.53)
dt ∂ q̇i ∂qi

În concluzie, formalismul Lagrange ne ofer  o metod  de rezolvare a proble-


melor de mecanic  urmând urm toarele etape:

1. stabilirea num rului gradelor de libertate ³i alegerea coordonatele ge-


neralizate qi care descriu conguraµia sistemului;

2. determinarea vitezele generalizate ³i exprimarea energiei cinetice Ec ;

3. dac  sistemul este conservativ, exprimarea forµelor generalizate în funcµie


de energia potenµial ; în caz contrar, aceste forµe se contruiesc;

4. scrierea ecuaµiilor lui Lagrange ³i precizarea condiµiilor iniµiale qi (to )


³i q̇i (to ), (i = 1, n);

5. integrarea ecuaµiilor lui Lagrange, obµinându-se în nal soluµia qi =


qi (t) (i = 1, n);

6. determinarea coordonatelor xj (t) (j = 1, N ) ³i apoi a reacµiunilor de


~ j (j = 1, N ).
sprijin R

1.2.3 Cazul leg turilor neolonome. Metoda multiplicatorilor Lagrange

În cazul leg turilor olonome, coordonatele dependente au putut  e-


liminate prin introducerea coordonatelor generalizate. Acest lucru nu se
mai poate realiza dac  leg turile sunt neolonome. De³i nu exist  o metod 
general  de analiz  pentru cazul leg turilor neolonome, s  consider m, în
cele ce urmeaz , doar constrângeri ce pot  exprimate sub form  diferenµial .
Urm rind acela³i raµionament de deducere a ecuaµiilor Lagrange folosind
principiul d'Alembert (1.40), vom folosi expresia deplas rii virtuale, care, în

14
1.2 Formalismul lui Lagrange

acest caz, nu mai conµine doar termeni ce variaz  în mod independent. De


aceea, în urma efect rii calculelor, se ajunge la relaµia:
n    
X d ∂Ec ∂Ec
− − Qi δqi = 0. (1.54)
i=1
dt ∂ q̇i ∂qi

Pentru sisteme conservative, avem:


n    
X d ∂L ∂L
− δqi = 0. (1.55)
i=1
dt ∂ q̇i ∂qi

Pentru a considera doar deplas rile individuale independente se introduc


ni³te m rimi cu valori arbitrare, numite multiplicatori Lagrange, λk , k = 1, s
(unde k corespunde num rului de relaµii de leg tur  dintre variabilele qi ).
Deplas rile virtuale se produc la momente de timp constante, ca urmare,
relaµia diferenµial  a leg turilor este:
n
X ∂fk
δqi = 0. (1.56)
i=1
∂qi

Folosind multiplicatorii Lagrange se elimin  deplas rile dependente conform


relaµiei:
s
X n
X ∂fk
λk δqi = 0, (1.57)
k=1 i=1
∂qi
sau: !
n
X s
X ∂fk
λk δqi = 0. (1.58)
i=1 k=1
∂qi

Ca urmare, sc zând relaµiile (1.54) ³i (1.58) se obµine:


"   #
n
X Xs
d ∂Ec ∂Ec ∂fk
− − Qi − λk δqi = 0. (1.59)
i=1
dt ∂ q̇i ∂qi k=1
∂qi

15
1 Elemente de mecanic  analitic 

Ecuaµiile Lagrange pentru leg turi neolonome devin:


  s
d ∂Ec ∂Ec X ∂fk
− − Qi = λk . (1.60)
dt ∂ q̇i ∂qi k=1
∂qi

Pentru cazul câmpului conservativ, ecuaµiile Lagrange se scriu sub forma:


  s
d ∂L ∂L X ∂fk
− = λk . (1.61)
dt ∂ q̇i ∂qi k=1 ∂qi

Ecuaµiile Lagrange pentru leg turi neolonome conµin n variabile qi dintre


care s sunt dependente ³i n − s sunt independente. Pentru coordonatele de-
pendente indicele i are valorile i =1, s iar pentru cele independente, indicele
i are valorile i =s + 1, n.

1.3 Formalismul lui Hamilton

Cea de-a doua modalitate analitic  de studiu a sistemelor de particule


const  în folosirea ansamblului: coordonate generalizate-impulsuri generali-
zate. În acest caz se consider  c  impulsurile ³i coordonatele trebuie tratate
ca seturi independente de variabile7 .
Acest formalism, de³i m re³te dimensiunea sistemului la 2n, are marele
avantaj de a lucra cu dou  seturi de ecuaµii diferenµiale de ordinul întâi, mult
mai u³or de integrat. Un set de ecuaµii ne spune cum variaz  în timp poziµia
diferitelor particule din sistem iar cel lalt set ne spune cum variaz  în timp
impulsul lor. În ecare caz, vitezele de variaµie sunt determinate cunoscând
diferitele poziµii sau impulsuri la momente de timp specicate.
7
Ne putem imagina c  impulsurile ar putea  complet independente de schimb rile de
poziµie.

16
1.3 Formalismul lui Hamilton

{ qi }

Figura 1.2: Traiectorii în spaµiul conguraµiilor

1.3.1 Principiul lui Hamilton

S  presupunem c  sistemul trece dintr-o stare P1 în care se a  la mo-


mentul iniµial t1 , într-o stare P2 la momentul t2 . Evoluµia sistemului poate
avea loc printr-o multitudine de st ri intermediare posibile. În Fig.1.2 sunt
reprezentate trei dintre acestea. În spaµiul conguraµiilor se pot imagina
mai multe traiectorii virtual posibile. În realitate îns , sistemul evolueaz 
pe o singur  cale. Aceast  cale se g se³te cu ajutorul principiului formulat
de Hamilton. Pentru orice sistem mecanic, dintre toate drumurile posibile
este realizabil cel pentru care funcµia acµiune, denit  prin relaµia:

Zt2
S= L(qi , q̇i , t)dt, (1.62)
t1

admite un extremum. Condiµia de extremum este:

δS = 0, (1.63)

17
1 Elemente de mecanic  analitic 

³i aceasta se poate calcula dac  se cunoa³te funcµia Lagrange L(qi , q̇i , t):

n
X 1
L = Ec − U = mi q̇i2 − U (qi , t), (1.64)
i=1
2

unde Ec − reprezint  energia cinetic  total  iar U − energia potenµial .


Vom ar ta în continuare c  ecuaµiile Lagrange pot  obµinute ³i folosind
principiul Hamilton.
S  consider m o abatere innitezimal  de la traiectoria virtual , de la
qi (t) la qi (t) + δqi (t). Impunând condiµia de extrem (1.63) ³i dezvoltând în
serie de puteri ale lui δqi ³i δ q̇i din care reµinem doar termenii de ordinul
întâi, se obµine:

Zt2 Zt2
δS = L(qi + δqi , q̇i + δ q̇i , t)dt − L(qi , q̇i , t)dt (1.65)
t1 t1
n 
Zt2 X 
∂L ∂L
= δqi + δ q̇i + ... dt (1.66)
∂qi ∂ q̇i
t1 i=1
n 
Zt2 X     
∂L d ∂L d ∂L
= δqi + δqi − δqi + ... dt (1.67)
∂qi dt ∂ q̇i dt ∂ q̇i
t1 i=1
n 
Zt2 X   Zt2 X
n  
∂L d ∂L d ∂L
≈ − δqi dt + δqi dt (1.68)
∂qi dt ∂ q̇i dt ∂ q̇i
t1 i=1 t1 i=1
n 
Zt2 X   n 
X
t2
∂L d ∂L ∂L
= − δqi dt + δqi . (1.69)
∂qi dt ∂ q̇i ∂ q̇i t1
t1 i=1 i=1

Deoarece δqi (t1 ) = δqi (t2 ) = 0 se obµine8 :

n 
Zt2 X  
∂L d ∂L
− δqi dt = 0. (1.70)
∂qi dt ∂ q̇i
t1 i=1

8
deplasarea virtual  este echivalent  cu saltul de pe o traiectorie pe alta la un moment
de timp precizat

18
1.3 Formalismul lui Hamilton

Relaµia precedent  este adev rat  la orice moment din intervalul de timp


considerat. În cazul leg turilor olonome δqi sunt variaµii independente, astfel
c  se obµin direct ecuaµiile Lagrange (1.53).

1.3.2 Ecuaµiile canonice

Hamilton introduce în anul 1834 un alt mod de a determina starea


mecanic  a unui sistem, precum ³i evoluµia acesteia în timp. În formula-
rea lui Hamilton, starea unui sistem de puncte materiale se poate descrie cu
ajutorul a 2n variabile: q1 , q2 , ....qn , care sunt coordonatele generalizate ale
lui Lagrange ³i variabilele p1 , p2 , ....pn , denumite impulsuri generalizate.
Hamilton dene³te impulsurile generalizate prin relaµiile:

∂L
pi = , i = 1, n. (1.71)
∂ q̇i

În cazul cel mai simplu, impulsurile pi au expresiile:

pi = mi q̇i . (1.72)

³i se mai numesc impulsurile conjugate variabilelor de poziµie qi . Folosind


ecuaµia Lagrange (1.53) se observ  c :

∂L
ṗi = . (1.73)
∂qi

Gruparea (qi , pi ) se nume³te pereche de variabile conjugate. Dac 

∂L
= 0, (1.74)
∂qi

coordonata qi se nume³te coordonat  ciclic  . Folosind ecuaµia (1.53), vari-


abila conjugat  lui qi satisface relaµia:

d
(pi ) = 0 ⇒ pi = const. (1.75)
dt

19
1 Elemente de mecanic  analitic 

Ca urmare, impulsul generalizat, conjugat unei coordonate ciclice, se con-


serv .

Funcµia Lagrange depinde în general de coordonatele generalizate, qi ,


vitezele generalizate, q̇i ³i timp, t. Ca urmare, deoarece L = L(qi , q̇i , t)
variaµia în timp se determin  conform relaµiei:
n n
dL X ∂L X ∂L ∂L
= q̇i + q̈i + . (1.76)
dt i=1
∂qi i=1
∂ q̇i ∂t

Folosind ecuaµiile Lagrange (1.53) rezult :

n   n
dL X d ∂L X ∂L d ∂L
= q̇i + (q̇i ) + = (1.77)
dt i=1
dt ∂ q̇i i=1
∂ q̇i dt ∂t
n  
X d ∂L ∂L
= q̇i + . (1.78)
i=1
dt ∂ q̇i ∂t

Deoarece în acest caz suma ³i derivata comut  între ele, grupând termenii
³i µinând seama de (1.71), se obµine:
!
Xn
d ∂L
L− q̇i pi = . (1.79)
dt i=1
∂t

Se dene³te funcµia lui Hamilton cu ajutorul expresiei:


n
X
H= q̇i pi − L. (1.80)
i=1

De cele mai multe ori (dar nu întotdeauna!), funcµia Hamilton a sistemului


coincide cu energia total . În general îns , funcµia lui Hamilton depinde de
coordonatele generalizate, impulsurile generalizate ³i de timp.

H = H(qi , pi , t). (1.81)

20
1.3 Formalismul lui Hamilton

Relaµia (1.79) devine:


dH ∂L
− = . (1.82)
dt ∂t
Se observ  c  dac  funcµia Lagrange nu depinde în mod explicit de timp,
atunci funcµia Hamilton se conserv :

∂L
= 0 ⇒ H = const. (1.83)
∂t

Diferenµiind relaµia (1.80) ³i folosind diferenµiala funcµiei Lagrange, rezult :

n
X n
X
dH = q̇i dpi + dq̇i pi − dL (1.84)
i=1 i=1
Xn Xn n
X n
X
∂L ∂L ∂L
= q̇i dpi + dq̇i pi − dq̇i − dqi − dt, (1.85)
i=1 i=1 i=1
∂ q̇i i=1
∂qi ∂t

care devine, utilizând deniµia impulsului generalizat:


n
X n
X ∂L ∂L
dH = q̇i dpi − dqi − dt. (1.86)
i=1 i=1
∂qi ∂t

Aceast  expresie o compar m cu diferenµiala funcµiei H(pi , qi , t):

n
X n
X
∂H ∂H ∂H
dH = dpi + dqi + dt. (1.87)
i=1
∂pi i=1
∂qi ∂t

Prin identicare, se obµine:

∂H
q̇i = ; (1.88)
∂pi
∂L ∂H
= − ; (1.89)
∂qi ∂qi
∂L ∂H
= − . (1.90)
∂t ∂t

Dac  vom µine cont de ecuaµiile Lagrange precum ³i de deniµia impulsului

21
1 Elemente de mecanic  analitic 

generalizat, relaµiile (1.88) ³i (1.89) cap t  formele:

∂H
q̇i = ; (1.91)
∂pi
∂H
ṗi = − , i = 1, n. (1.92)
∂qi

Ecuaµiile (1.91) ³i (1.92) se numesc ecuaµiile canonice sau ecuaµiile lui Hamil-
ton 9 . Ele formeaz  un sistem de 2n ecuaµii diferenµiale de ordinul întâi.
Rezolvarea lor necesit  cunoa³terea a 2n condiµii iniµiale referitoare la coor-
donatele generalizate ³i la impulsurile generalizate la momentul de iniµial, t0
³i anume:

qi (t0 ) = qi0 ; (1.93)


pi (t0 ) = pi0 . (1.94)

Soluµia sistemului reprezint  dependenµele de timp ale coordonatelor ³i im-


pulsurilor generalizate:

qi = qi (t); (1.95)
pi = pi (t). (1.96)

Este remarcabil faptul c  ecuaµiile lui Hamilton sunt valabile pentru orice sis-
tem zic, cu condiµia alegerii adecvate a hamiltonianului. Chiar ³i teoria rela-
tivit µii poate  pus  sub forma hamiltonian . Mai mult decât atât, aceast 
formulare reprezint  punctul de pornire în deducerea ecuaµiilor mecanicii
cuantice.
9
Se observ  o simetrie a acestor ecuaµii: dac  în membrul întâi apare derivata în
raportul cu timpul a unei m rimi, în cea de a doua apare derivata în raport cu variabila
conjugat .

22
1.3 Formalismul lui Hamilton

1.3.3 Semnicaµia funcµiei Hamilton

În cazul cel mai simplu, în care funcµia Lagrange are forma (1.64), atunci,
conform deniµiei:
n
X
H = mi q̇i2 − L; (1.97)
i=1
n
1X
H = mi q̇i2 + U (qi , t). (1.98)
2 i=1

Ca urmare, hamiltonianul sistemului este determinat ca suma energiilor ci-


netice ³i potenµiale ale sistemului. Cu alte cuvinte, el reprezint  energia to-
tal  a sistemului de puncte materiale supus la leg turi olononome. Aceea³i
semnicaµie se obµine ³i în cazul leg turilor scleronome.
Dac  îns  leg turile impuse sistemului depind explicit de timp, adic 
sunt leg turi reonome, atunci, în expresia energiei cinetice apar ³i termeni
de gradul întâi faµ  de vitezele generalizate. În acest caz, funcµia Hamilton
nu mai coincide cu energia total  a sistemului.

1.3.4 Spaµiul fazelor

În formalismul lui Hamilton, evoluµia sistemului poate  descris  cu aju-


torul unui spaµiu cu 2n dimensiuni10 , care are drept axe, coordonatele gen-
eralizate ³i impulsurile generalizate. Un punct reprezentativ din acest spaµiu
se nume³te faz  . El determin  complet starea sistemului prin xarea tuturor
perechilor {qi , pi } la un moment dat.
Evoluµia în timp a sistemului este determinat  de traiectoria punctului
reprezentativ din spaµiul {qi , pi }, numit spaµiul fazelor (Fig.1.3). Fiec rui
punct din spaµiul fazelor îi corespunde o anumit  traiectorie, iar dou  traiec-
torii diferite nu se pot intersecta. Datorit  unicit µii soluµiilor ecuaµiilor
Hamilton, sistemul evolueaz , plecând din diferite condiµii iniµiale pe traiec-
10
Nu exist  o speranµ  prea mare în a vizualiza acest spaµiu! De fapt marele secret
const  în nici m car a nu încerca a face acest lucru.

23
1 Elemente de mecanic  analitic 

{ qi }

{pi }

Figura 1.3: O traiectorie posibil  în spaµiul fazelor.

torii diferite. Pentru sistemele conservative, mi³carea în spaµiul fazelor este


restrâns  pe o hiper-suprafaµ  determinat  de condiµia:

H(pi , qi ) = E = const. (1.99)

Deoarece sistemul este nit, are volum ³i energie nit  (coordonata ³i im-
pulsul au un domeniu nit de variaµie), suprafaµa de energie constant  este
o suprafaµ  închis . Ne putem imagina c  se poate selecta o regiune din
spaµiul fazelor care s  corespund  unui domeniu de valori posibile ale coor-
donatelor sau impulsurilor generalizate ale tuturor particulelor din sistem.
Se pot deni urm toarele m rimi:

• Volumul elementar în spaµiul fazelor, cu valori ale coordonatei generali-


zate în intervalul (pi , pi +dpi ) ³i ale impulsului generalizat în intervalul
(qi , qi + dqi ) are valoarea:

n
Y
dΓ = dp1 dp2 ...dpn dq1 dq2 ...dqn = dpi dqi . (1.100)
i=1

• Volumul total în spaµiul fazelor m rginit de suprafaµa (1.99) este:


Z Z
Γ= ··· dp1 ...dpn dq1 ...dqn . (1.101)
H(pi ,qi )≤E

24
1.3 Formalismul lui Hamilton

Dup  cum se observ , volumul în spaµiul fazelor este o funcµie monoton


cresc toare de energia total :

Γ = Γ(E). (1.102)

Din caracteristicile generale ale unui sistem conservativ rezult  faptul c 


ecare stare posibil  ³i implicit ecare traiectorie posibil  a sistemului con-
siderat este situat  pe hipersuprafaµa de energie constant  (1.99).

1.3.5 Teorema lui Liouville

S  consider m un volum elementar în spaµiul fazelor ³i s  urm rim


evoluµia în timp a unui volum elementar. Conform ecuaµiilor lui Hamil-
ton rezult  c , pentru o valoare dat  a funcµiei Hamilton, traiectoriile a
dou  puncte diferite nu se pot intersecta. O consecinµ  imediat  a acestei
observaµii este conservarea num rului de puncte reprezentative ale ansam-
blului. Acest lucru înseamn  c , pentru un volum elementar, variaµia în
timp a num rului de particule se face doar pe seama travers rii  pereµilor 
(ux de puncte prin suprafaµa care m rgine³te volumul considerat). Putem
scrie a³adar o relaµie similar  celei de conservare a masei uidelor, adic 

∂ρ
= div(ρ~v ). (1.103)
∂t

Operatorul divergenµ  în acest spaµiu 2n - dimensional se calculeaz  cu aju-


torul relaµiei:
n
X n
X
∂ ∂
div(ρ~v ) = (ρ~v ) + (ρ~v ). (1.104)
i=1
∂qi i=1
∂pi

25