Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Elemente de mecanic
analitic
1
1 Elemente de mecanic analitic
2
1.1 M rimi caracteristice
1.1.1 Leg turi
În cazul unui sistem liber (pentru care nu exist nici un fel de restricµii
asupra coordonatelor ³i vitezelor particulelor), num rul coordonatelor car-
teziene care descriu sistemul este 3N . Dac exist restricµii care restrâng
domeniul valorilor posibile ale coordonatelor3 , se spune c sistemul este legat.
Restricµiile se exprim prin anumite relaµii matematice (k = 1, l), care pot
avea e forma unor egalit µi4 , e cea a unor inegalit µi matematice5 :
.
fk (~rj , ~rj , t) = 0; (1.3)
.
fk (~rj , ~rj , t) ≥ 0. (1.4)
3
1 Elemente de mecanic analitic
Xn
dfk ∂fk ∂fk
= ẋj + , (1.6)
dt j=1
∂xj ∂t
adic o expresie care include ³i vitezele ẋi . Aceast relaµie permite o nou
modalitate de denire a leg turilor. Dac toate relaµiile care conµin vitezele
se pot obµine prin derivarea în raport cu timpul a unor ecuaµii în care apar
numai coordonatele de poziµie (³i eventual timpul) se spune c sistemul este
supus unor leg turi olonome. În caz contrar, se spune c sistemul este supus
la leg turi neolonome.
Vom considera, în cele ce urmeaz , numai sisteme de particule supuse
unor leg turi olonome, exprimate prin relaµii de forma:
fk (~rj , t) = 0; k = 1, l; j = 1, N , (1.7)
4
1.1 M rimi caracteristice
Acest ultim caz este cel mai interesant din punct de vedere zic. Vom nota
prin:
n = 3N − l, (1.8)
fk (~
rj , t) = 0 k = 1, l < 3N. (1.9)
5
1 Elemente de mecanic analitic
unde j = 1, N iar i = 1, n.
Coordonatele independente {qi } care descriu sistemul se numesc coordo-
nate generalizate . În cazul unor sisteme, altele decât cele mecanice, coordo-
natele qi pot reprezenta altceva decât lungimi sau unghiuri (de exemplu pot
sarcini, curenµi electrici sau masici, polarizaµie electric , etc.).
Vitezele carteziene ale particulelor sistemului se pot exprima în funcµie
de vitezele generalizate. Pentru aceasta, s consider m o deplasare innite-
zimal real oarecare, d~rj , ce se obµine variind în mod arbitrar variabilele qi
de la valoarea qi , la valoarea qi + dqi . În cazul leg turilor scleronome, putem
scrie: n
X ∂~rj
d~rj = dqi . (1.18)
i=1
∂qi
Xn
. d~rj ∂~rj
~rj = ~vj = = q̇i . (1.19)
dt i=1
∂qi
6
1.1 M rimi caracteristice
δL = F~ · δ~r = Fx δx + Fy δy + Fz δz (1.21)
unde
∂x ∂y ∂z
Qi = Fx + Fy + Fz , (1.23)
∂qi ∂qi ∂qi
se nume³te forµa generalizat asociat coordonatei generalizate qi .
Observaµie: Dac forµa F~ deriv dintr-o energie potenµial , U, atunci:
∂U ∂U ∂U
Fx = − ; Fy = − ; Fz = − . (1.24)
∂x ∂y ∂z
7
1 Elemente de mecanic analitic
∂U ∂x ∂U ∂y ∂U ∂z
Qi = − − − , (1.25)
∂x ∂qi ∂y ∂qi ∂z ∂qi
unde:
N
X ∂~rj
Qi = F~j · . (1.29)
j=1
∂qi
M rimea:
N
X ∂xj ∂yj ∂zj
Qi = Fjx + Fjy + Fjz (1.30)
j=1
∂qi ∂qi ∂qi
8
1.1 M rimi caracteristice
9
1 Elemente de mecanic analitic
{ qi }
t
Figura 1.1: Evoluµia în timp a sistemului din starea P1 în starea P2 de-a lungul
unor traiectorii posibile.
10
1.2 Formalismul lui Lagrange
N
X ∂fk
fk (xj + δxj , t) = fk (xj , t) + δxj + ... (1.35)
j=1
∂xj
N
X ∂fk
fk (xj + δxj , t) ≈ δxj = 0, (1.36)
j=1
∂xj
N
X
~ j · δ~rj = 0.
R (1.38)
j=1
6
Jean le Rond d'Alembert (1717-1783) matematician ³i lozof francez este cunoscut
ca fondator, al turi de Denis Diderot, al Enciclopediei. De asemenea el a adus contribuµii
11
1 Elemente de mecanic analitic
N
X .. N
X
mj ~rj · δ~rj = F~j · δ~rj . (1.39)
j=1 j=1
N
X ..
mj ~rj − F~j · δ~rj = 0. (1.40)
j=1
N
X X
n
.. ∂~rj
mj ~rj − F~j · δqi = 0, (1.41)
j=1 i=1
∂qi
N X
X n Xn
.. ∂~rj
mj ~rj · δqi − Qi δqi = 0. (1.42)
j=1 i=1
∂qi i=1
N N
X .. ∂~rj X d . ∂~rj .d ∂~rj
mj ~rj = mj ~rj − mj ~rj . (1.43)
j=1
∂q i j=1
dt ∂qi dt ∂qi
.
XN
d ∂~rj d~rj d~vj ∂ 2~rj
= = = q̇i , (1.44)
dt ∂qi dqi dqi j=1
∂qi ∂qj
12
1.2 Formalismul lui Lagrange
∂~rj d~vj
= . (1.45)
∂qi dq̇i
N
X d d~vj d~vj
mj ~vj · − mj ~vj · = Qi . (1.47)
j=1
dt dq̇i dqi
N
1X
Ec = mj ~vj2 , (1.48)
2 j=1
Ele se pot scrie sub form mai compact , introducând funcµia Lagrange a
sistemului, prin relaµia:
L ≡ Ec − U. (1.52)
13
1 Elemente de mecanic analitic
14
1.2 Formalismul lui Lagrange
15
1 Elemente de mecanic analitic
16
1.3 Formalismul lui Hamilton
{ qi }
Zt2
S= L(qi , q̇i , t)dt, (1.62)
t1
δS = 0, (1.63)
17
1 Elemente de mecanic analitic
³i aceasta se poate calcula dac se cunoa³te funcµia Lagrange L(qi , q̇i , t):
n
X 1
L = Ec − U = mi q̇i2 − U (qi , t), (1.64)
i=1
2
Zt2 Zt2
δS = L(qi + δqi , q̇i + δ q̇i , t)dt − L(qi , q̇i , t)dt (1.65)
t1 t1
n
Zt2 X
∂L ∂L
= δqi + δ q̇i + ... dt (1.66)
∂qi ∂ q̇i
t1 i=1
n
Zt2 X
∂L d ∂L d ∂L
= δqi + δqi − δqi + ... dt (1.67)
∂qi dt ∂ q̇i dt ∂ q̇i
t1 i=1
n
Zt2 X Zt2 X
n
∂L d ∂L d ∂L
≈ − δqi dt + δqi dt (1.68)
∂qi dt ∂ q̇i dt ∂ q̇i
t1 i=1 t1 i=1
n
Zt2 X n
X
t2
∂L d ∂L ∂L
= − δqi dt + δqi . (1.69)
∂qi dt ∂ q̇i ∂ q̇i t1
t1 i=1 i=1
n
Zt2 X
∂L d ∂L
− δqi dt = 0. (1.70)
∂qi dt ∂ q̇i
t1 i=1
8
deplasarea virtual este echivalent cu saltul de pe o traiectorie pe alta la un moment
de timp precizat
18
1.3 Formalismul lui Hamilton
∂L
pi = , i = 1, n. (1.71)
∂ q̇i
pi = mi q̇i . (1.72)
∂L
ṗi = . (1.73)
∂qi
∂L
= 0, (1.74)
∂qi
d
(pi ) = 0 ⇒ pi = const. (1.75)
dt
19
1 Elemente de mecanic analitic
n n
dL X d ∂L X ∂L d ∂L
= q̇i + (q̇i ) + = (1.77)
dt i=1
dt ∂ q̇i i=1
∂ q̇i dt ∂t
n
X d ∂L ∂L
= q̇i + . (1.78)
i=1
dt ∂ q̇i ∂t
Deoarece în acest caz suma ³i derivata comut între ele, grupând termenii
³i µinând seama de (1.71), se obµine:
!
Xn
d ∂L
L− q̇i pi = . (1.79)
dt i=1
∂t
20
1.3 Formalismul lui Hamilton
∂L
= 0 ⇒ H = const. (1.83)
∂t
n
X n
X
dH = q̇i dpi + dq̇i pi − dL (1.84)
i=1 i=1
Xn Xn n
X n
X
∂L ∂L ∂L
= q̇i dpi + dq̇i pi − dq̇i − dqi − dt, (1.85)
i=1 i=1 i=1
∂ q̇i i=1
∂qi ∂t
n
X n
X
∂H ∂H ∂H
dH = dpi + dqi + dt. (1.87)
i=1
∂pi i=1
∂qi ∂t
∂H
q̇i = ; (1.88)
∂pi
∂L ∂H
= − ; (1.89)
∂qi ∂qi
∂L ∂H
= − . (1.90)
∂t ∂t
21
1 Elemente de mecanic analitic
∂H
q̇i = ; (1.91)
∂pi
∂H
ṗi = − , i = 1, n. (1.92)
∂qi
Ecuaµiile (1.91) ³i (1.92) se numesc ecuaµiile canonice sau ecuaµiile lui Hamil-
ton 9 . Ele formeaz un sistem de 2n ecuaµii diferenµiale de ordinul întâi.
Rezolvarea lor necesit cunoa³terea a 2n condiµii iniµiale referitoare la coor-
donatele generalizate ³i la impulsurile generalizate la momentul de iniµial, t0
³i anume:
qi = qi (t); (1.95)
pi = pi (t). (1.96)
Este remarcabil faptul c ecuaµiile lui Hamilton sunt valabile pentru orice sis-
tem zic, cu condiµia alegerii adecvate a hamiltonianului. Chiar ³i teoria rela-
tivit µii poate pus sub forma hamiltonian . Mai mult decât atât, aceast
formulare reprezint punctul de pornire în deducerea ecuaµiilor mecanicii
cuantice.
9
Se observ o simetrie a acestor ecuaµii: dac în membrul întâi apare derivata în
raportul cu timpul a unei m rimi, în cea de a doua apare derivata în raport cu variabila
conjugat .
22
1.3 Formalismul lui Hamilton
În cazul cel mai simplu, în care funcµia Lagrange are forma (1.64), atunci,
conform deniµiei:
n
X
H = mi q̇i2 − L; (1.97)
i=1
n
1X
H = mi q̇i2 + U (qi , t). (1.98)
2 i=1
23
1 Elemente de mecanic analitic
{ qi }
{pi }
Deoarece sistemul este nit, are volum ³i energie nit (coordonata ³i im-
pulsul au un domeniu nit de variaµie), suprafaµa de energie constant este
o suprafaµ închis . Ne putem imagina c se poate selecta o regiune din
spaµiul fazelor care s corespund unui domeniu de valori posibile ale coor-
donatelor sau impulsurilor generalizate ale tuturor particulelor din sistem.
Se pot deni urm toarele m rimi:
n
Y
dΓ = dp1 dp2 ...dpn dq1 dq2 ...dqn = dpi dqi . (1.100)
i=1
24
1.3 Formalismul lui Hamilton
Γ = Γ(E). (1.102)
∂ρ
= div(ρ~v ). (1.103)
∂t
25