2.

3 Stabilitatea sistemelor liniare

Stabilitatea este o proprietate importantă a sistemelor, fiind de fapt prima

condiţie necesară impusă la proiectarea şi realizarea unui sistem fizic.
În teoria sistemelor se utilizează două concepte de stabilitate: stabilitatea
intrare/ieşire şi stabilitatea internă. Von examina separat fiecare din aceste
concepte.

2.3.1 Stabilitatea intrare/ieşire

Stabilitatea intrare/ieşire reflectă proprietatea unui sistem de a furniza la

ieşire semnale aparţinând aceleiaşi clase cu semnalele de intrare: dacă
semnalele de intrare sunt mărginite şi semnalele de ieşire sunt mărginite; dacă
semnalele de intrare sunt de acţiune finită ( u ∈ l1 ) sau de energie finită ( u ∈ l 2 )
atunci şi semnalele de ieşire sunt de acţiune, respectiv energie finită.
Din punct de vedere fizic o astfel de proprietate se interpretează ca o
finitudine a resurselor energetice proprii ale sistemului, ceea ce face imposibilă
„explozia” ieşirii în condiţiile unei intrări „normale”.
Pentru un sistem liniar descris de o convoluţie de forma

k
y k = ∑ hk − i ui (1)
−∞

condiţia necesară şi suficientă de stabilitate intrare/ieşire este ca şirul pondere

{hk } să reprezinte un semnal de acţiune finită:

⎛ ∞ ⎞
h∈l 1
⎜ ∑
⎝ 0
hk < ∞ ⎟
⎠
(2)

Demonstraţia acestei condiţii poate fi dedusă din teoremele de convoluţie

ale analizei matematice.
În aplicaţiile practice este importantă posibilitatea de a verifica această
condiţie. Cazul uzual este cel în care transformata Z a lui h, adică funcţia de
transfer este raţională strict proprie.

În acest caz condiţia necesară şi suficientă de stabilitate este ca polii

funcţiei de transfer să se afle în interiorul discului unitate.
 Demonstraţia condiţiei se face pe baza regulilor de calcul al transformatei
inverse. Pentru simplitate vom considera aici doar cazul în care polii sunt
simpli. Vom presupune de asemenea că H (0) = 0 adică funcţia de transfer se
poate scrie sub forma

zr ( z )
H ( z) = (3)
d ( z)

unde d (0) ≠ 0 . Descompunem pe r ( z ) d ( z ) în fracţii simple obţinând:

A1 z Az Az
H ( z) = + 2 +L+ n (4)
z − a1 z − a2 z − an

de unde, luând transformarea inversă

hk = A1 ( a1 ) + A2 ( a2 ) + L + An ( an )
k k k
(5)

şi, evident, această sumă finită de exponenţiale discrete va da o serie absolut

convergentă dacă şi numai dacă ai < 1 .
Dacă H (0) ≠ 0 vom considera pe Hˆ ( z ) = zH ( z ) şi vom obţine
proprietatea (condiţia asupra polilor) pentru Ĥ ( z ) deci pentru hˆ , perechea lui
k

Ĥ ( z ) . Avem deci H ( z ) = z −1Hˆ ( z ) şi hˆk cu proprietatea că hˆk = 0, k < 0 (fiind

inversa unei transformate Z unilaterale).
Putem deci aplica translaţia la dreapta şi să obţinem că hk = hˆk −1 şi, din
punct de vedere al convergenţei absolute a seriei nu se produce nici o
schimbare (convergenţa nu se modifică la modificarea unui număr finit de
termeni).
z
În cazul polilor multipli vor apărea termeni de forma a căror
( )
p
z − a
pereche are forma Ck a pentru k ≥ p , fiind 0 pentru k < p . Şi pentru aceşti
p k

termeni condiţia de convergenţă absolută este ca a < 1 .

 2.3.2 Stabilitatea internă

Stabilitatea internă este o proprietate a sistemelor în cazul autonom (al

semnalului de intrare identic nul) deci este o proprietate ce caracterizează
comportamentul în raport cu condiţiile iniţiale.
Din punct de vedere fizic stabilitatea internă înseamnă faptul că valori
suficient de mici ale energiei înglobate în condiţiile iniţiale vor genera evoluţii
sistemice în care nivelul de energie va rămâne la valori arbitrar de mici.
Proprietatea de stabilitate internă se referă la sistemele în care condiţiile
iniţiale joacă un rol în caracterizarea evoluţiei: este vorba de sistemele descrise
prin ecuaţii cu diferenţe (tip intrare/ieşire) sau prin ecuaţii de stare.
Vom considera, spre exemplificare, un sistem de ordinul 2

D 2 y + a1Dy + a0 y = 0 (6)

Dacă yk este o soluţie atunci

yk + 2 = −a0 yk − a1 yk +1 (7)

relaţie ce defineşte o recurenţă; pentru „lansarea” acestei recurenţe trebuie

cunoscute condiţiile iniţiale y0 şi y1 . Aplicăm transformata Z

∞ ∞ ∞

∑y
0
k +2 z + a1∑ yk +1z + a0 ∑ yk z −k =
−k

0
−k

0
∞ ∞
= ∑ yi z + a1 ∑ yi z + a0 y% ( z )
−( i −2) −( i−1)

2 1

= z 2 ⎣⎡ y% ( z ) − y0 − z−1 y1 ⎦⎤ + a1z ⎡⎣ y% ( z ) − y0 ⎤⎦ + a0 y% ( z )
= ( z2 + a1z + a0 ) y% ( z ) − ( z2 + a1z ) y0 − zy1 = 0
(8)
Deducem de aici

y% ( z ) =
(z 2
+ a1 z ) y0
+
z
y1 (9)
z 2 + a1 z + a0 z 2 + a1 z + a0

şi se observă dependenţa liniară de condiţiile iniţiale. Comportarea soluţiei yk ,

obţinută prin inversarea transformatei Z, depinde de polii lui y% ( z ) , deci de
rădăcinile polinomului caracteristic al sistemului.
 Transformata inversă a lui z z 2 + a1 z + a0 are forma A1 p1k + A2 p2k unde
p1 , p2 sunt cele două rădăcini ale numitorului (polii) iar A1 , A2 sunt cele două
constante care rezultă din descompunerea în fracţii simple.

Transformata inversă a lui z 2 z 2 + a1 z + a0 are forma B1 p1k + B2 p2k . Drept

urmare obţinem

yk = ⎡⎣( B1 + a1 A1 ) p1k + ( B2 + a1 A2 ) p2k ⎤⎦ y0 + ( A1 p1k + A2 p2k ) y1 (10)

şi constatăm că pentru p1 şi p2 în interiorul discului unitate sau pe

circumferinţă, coeficienţii ce înmulţesc pe y0 şi y1 sunt mărginiţi

yk ≤ c1 y0 + c2 y1 (11)

ε ε
Deci, pentru orice ε > 0 (arbitrar de mic) dacă y0 ≤ , y1 <
c1 + c2 c1 + c2
atunci yk < ε .

Cu alte cuvinte condiţia necesară şi suficientă de stabilitate internă este

ca rădăcinile polinomului caracteristic să fie situate în interiorul discului
unitate al planului complex şi pe circumferinţă, acestea din urmă fiind simple.
Condiţia legată de rădăcinile de pe circumferinţă se explică astfel:
prezenţa unei rădăcini duble pe circumferinţă ar introduce termeni de tip kp k ;
k
avem evaluarea kp k ≤ k p = k şi coeficienţii condiţiilor iniţiale cresc spre
valori arbitrar de mari sau arbitrar de mici.
O proprietate de stabilitate mai puternică este stabilitatea internă
asimptotică. Fizic aceasta înseamnă că energia înglobată în condiţiile iniţiale va
genera evoluţii sistemice în care sistemul va tinde către starea relaxată. Aceeaşi
exemplificare de mai sus permite enunţarea condiţiei:
Condiţia necesară şi suficientă de stabilitate asimptotică internă este ca
rădăcinile polinomului caracteristic să fie situate strict în interiorul discului
unitate.
Proprietăţile de stabilitate internă pot fi formulate şi pe reprezentarea de
stare a sistemelor

xk +1 = Axk + buk (12)

unde se ia uk = 0 , ∀k , obţinând
 xk +1 = Axk (13)

Soluţia de stare xk se reprezintă prin recurenţă sub forma

xk = Ak x0 (14)

Din calculul matricial se cunoaşte evaluarea

Ak ≤ β 0 ρ k (15)

unde ρ este marginea superioară exactă a mulţimii modulelor valorilor proprii

ale lui A . Deducem atunci evaluarea

xk ≤ β 0 ρ k x0 (16)

şi constatăm că sistemul este stabil intern dacă şi numai dacă ρ ≤ 1 şi stabil

asimptotic dacă ρ < 1 . Să remarcă faptul că în cazul ρ = 1 evaluarea este
valabilă în cazul în care valorile proprii de pe cercul unitate sunt simple.
Rezultă că putem enunţa
Condiţia necesară şi suficientă ca un sistem dat prin reprezentarea de
stare să fie stabil intern este ca valorile proprii ale matricei generatoare a
tranziţiei de stare să fie în interiorul discului unitate şi pe circumferinţă, cele
de pe circumferinţă fiind simple. Pentru stabilitate asimptotică este necesar şi
suficient ca toate valorile proprii să fie situate în interiorul cercului unitate.

Să considerăm acum un sistem dat sub forma de stare

⎧ xk +1 = Axk + buk
⎨ (17)
⎩ yk = c xk
T

n( z)
a cărui funcţie de transfer este H ( z ) = cT ( zI − A ) b = . Pentru H ( z )
−1

d ( z)
ireductibilă d ( z ) = det ( zI − A ) , adică polinomul caracteristic al matricei A
coincide cu numitorul funcţiei de transfer. În acest caz toate proprietăţile de
stabilitate echivalează cu localizarea în interiorul cercului unitate a polilor
funcţiei de transfer.
 2.3.3 Criterii de stabilitate

Prin criterii de stabilitate se înţeleg criteriile de localizare a rădăcinilor

unui polinom în interiorul cercului unitate.
În practica inginerească se cunosc de peste 120 de ani criteriile de
localizare a rădăcinilor unui polinom în semiplanul stîng, criterii ce asigură
stabilitatea sistemelor analogice (cu timp continuu, descrise de ecuaţii
diferenţiale). Din acestea pot fi obţinute criterii pentru sisteme discrete utilizând
reprezentarea conformă

z −1
s= (18)
z +1

care aplică axa imaginară infinită din planul s pe o rotaţie completă a cercului
unitate din planul z şi semiplanul complex stîng Re ( s ) < 0 pe interiorul
discului unitate z < 1

ω
s z
σ

Fig.3 Transformarea omografică

s = ( z − 1)( z + 1)
−1

Transformarea inversă definită de

1+ s
z= (19)
1− s
aplică interiorul cercului unitate pe semiplanul stîng şi cercul unitate (o rotaţie)
pe axa imaginară.
Rezultă că dacă suntem interesaţi de localizarea rădăcinilor polinomului
d ( z ) în interiorul cercului unitate, atunci putem studia localizarea în
semiplanul stîng a polinomului
⎛1+ s ⎞
d% ( s ) = (1 − s ) d ⎜
n
⎟ (20)
⎝1− s ⎠
unde n = ∂ ( d ) - gradul polinomului d ( z ) . După această transformare putem
aplica polinomului d% ( s ) criteriul Routh – Hurwitz cunoscut din studiul
sistemelor analogice.
Vom exemplifica această procedură pe cazul sistemelor de ordinul 1, 2, şi 3.
a) Pentru
⎧d1 ( z ) = z + a0
⎪
n =1 ⎨% ⎡1 + s ⎤ (21)
d
⎪ 1 ( s ) = (1 − s ) ⎢⎣1 − s + a0⎥ = 1 + s + a0 (1 − s ) = (1 − a0 ) s + 1 + a0
⎩ ⎦
şi condiţia Hurwitz pentru n = 1 va da
a0 < 1 (22)
după cum se putea vedea din calcul direct.

b) Pentru n = 2

⎧d 2 ( z ) = z 2 + a1 z + a0
⎪
2 ⎡⎛ 1 + s ⎞ ⎤
2
⎪% ⎛1+ s ⎞
( ) ( ) ⎟ 0 ⎥ = (1 + s ) + a1 (1 − s ) + a0 (1 − s )
2 2
d
⎨ 2 s = 1 − s ⎢⎜ ⎟ + a1⎜ + a 2

⎪ ⎣⎢⎝ 1 − s ⎠ ⎝1− s ⎠ ⎦⎥
⎪
⎩ = (1 − a1 + a0 ) s 2 + 2 (1 − a0 ) s + 1 + a1 + a0
(23)
şi condiţiile Hurwitz pentru n = 2 vor da
a0 < 1 , a1 < 1 + a0 (24)
c) Pentru n = 3
⎧d3 ( z ) = z 3 + a2 z 2 + a1 z + a0
⎪⎪
⎨ d%3 ( s ) = (1 − a2 + a1 − a0 ) s + ( 3 − a2 − a1 + 3a0 ) s
3 2
(25)
⎪
⎪⎩ + ( 3 + a2 − a1 − 3a0 ) s + (1 + a2 + a1 + a0 )

şi după o serie de calcule legate de aplicarea criteriului Hurwitz pentru n = 3

obţinem
1 + a2 + a1 + a0 > 0 , 1 − a2 + a1 − a0 > 0
(26)
3 (1 + a0 ) − a2 − a1 > 0 , (1 − a1 ) − a0 ( a0 − a2 ) > 0

Aceste seturi de inegalităţi care amintesc de inegalităţile Routh – Hurwitz

se numesc inegalităţile Schur – Cohn.