4.

DIAGRAMA NYQUIST

Un număr complex z = (a, b), cu a, b ∈ R, se poate reprezenta în formă

carteziană: z = a + bj, unde j 2 = −1, respectiv a = Re z s, i b = Im z sunt
partea reală s, i partea imaginară a lui z, pentru care are loc relat, ia lui Euler

ejθ = cos θ + j sin θ,

de unde
ejθ + e−jθ ejθ − e−jθ
cos θ = , sin θ = .
2 2j
De asemenea, un număr complex z = (a, b), cu a, b ∈ R,√ se mai poate re-
prezenta s, i în formă polară: z = r ejθ , unde r = |z| = a2 + b2 > 0 este
b
modulul lui z, iar θ = arg(z) = arctan ∈ [−π, +π) este argumentul lui
a
z. Atunci, în reprezentare polară, funct, ia de transfer H(s) devine H(jω) =
|H(jω)|ej arg[H(jω)] ; notând H(ω) := |H(jω)| s, i φ(ω) := arg[H(jω)], avem
că H(jω) = H(ω)ejφ(ω) .
Fie H(s) o funct, ie de transfer. Orice reprezentare grafică a numărului complex
H(jω), pentru ω ∈ (−∞, +∞), se numes, te reprezentare în frecvent, ă (sau în
pulsat, ie) a sistemului H(s).
Locul de transfer (hodograful), sau locul Nyquist, este reprezentarea grafică, în
planul complex, a funct, iei de transfer H(s), atunci când variabila complexă s
parcurge axa imaginară compactificată s, i cu punctul de la infinit.
Dacă funct, ia H(s) are poli pe axa imaginară, valoarea ei devine infinit, atunci
când s = jω trece printr–un pol, ceea ce corespunde unei discontinuităt, i în
reprezentarea grafică a lui H(s). Pentru a evita acest lucru, eventualii poli
de pe axa imaginară se ocolesc spre dreapta cu semicercuri de rază r, unde
r → 0. Pe de altă parte, pentru reprezentarea trecerii de la ±∞, axa imaginară
se extinde cu un semicerc, ce unes, te punctele de la ±∞, aflat în semiplanul
drept, având raza R → +∞, rezultând as, a-numitul contur Nyquist (Fig. 4.1).
Conturul Nyquist este deci un contur închis în C, care nu cont, ine eventualele
puncte singulare ale lui H(s), căruia, urmând proprietăt, ile de reprezentare
conformă a funct, iilor analitice, îi corespunde, în planul complex al funct, iei de
transfer H(s), tot un contur închis. Sensul de parcurgere al conturului este sen-
sul orar. În interiorul conturului Nyquist, ce cuprinde întreg semiplanul drept
(când r → 0 s, i R → +∞), se găsesc punctele singulare, ce au o important, ă
deosebită în problema stabilităt, ii conexiunii în buclă de react, ie.

43
44 Analiza sistemelor liniare

Im

Polii imaginari
ai lui H(s) r→0
+jω0 +∞
R→
Re
r→0

−jω0 r→0

Figura 4.1: Conturul Nyquist

Deoarece, în reprezentarea carteziană, H(jω) = U (ω) + jV (ω), partea reală

U (ω) este funct, ie pară, iar cea imaginară V (ω) este funct, ie impară, rezultă că
locul Nyquist este simetric în raport cu axa reală, fiind deci suficientă trasarea
acestuia doar pentru ω ≥ 0.
Trasarea locului Nyquist pentru H(s) general nu se poate obt, ine pe baza lo-
curilor Nyquist pentru factorii elementari.
Prezentăm, în continuare, câteva reguli generale de trasare, valabile în cazul
unei funct, ii de transfer rat, ionale H(s), dată în forma generală
   2   
m1 s m2 s ζzi
Π + 1 Πi=1 + 2 ω0zi s + 1
K i=1 ωzi ω0zi
H(s) = q  2 , (4.1)
s n1  s 
n2

s

ζpi

Πi=1 ωpi + 1 Πi=1 ω0pi + 2 ω0pi s + 1

având m := m1 + 2m2 , zerouri nenule finite, s, i n := n1 + 2n2 , poli nenuli

finit, i; K este amplificarea statică, iar q reprezintă tipul funct, iei de transfer.
Considerăm conturul Nyquist standard din Fig. 4.1, ce ocoles, te, cu semicercuri
spre drepta, tot, i polii de pe axa imaginară.
Comportarea la joasă frecvent, ă
Din (4.1), rezultă 
K, q = 0,
H(0) = (4.2)
0, q ≤ −1,
s, i, pentru q ≥ 1, obt, inem, prin dezvoltare în serie Laurent în jurul lui 0,
respectiv
a a−q+1 a−1 
−q
H(s) = K + + · · · + + a 0 + a 1 s + · · · , (4.3)
sq sq−1 s
cu a−q = 1.
Diagrama Nyquist 45

Comportarea asimptotică, pentru ω → 0, este dată de

 
a−q a−q+1 a−1
Ha (s) = K + + ··· + + a0 . (4.4)
(jω)q (jω)q−1 jω

Particularizăm (4.4), pentru două cazuri uzuale: q = 1 s, i q = 2.

q = 1.
 a−1  Ka−1
Ha (s) = K a0 − j = Ka0 − j ,
ω ω
care este ecuat, ia unei drepte paralele cu axa imaginară (Fig. 4.2), unde a−1 =
1.

Im
ω = 0+ (0− )

(1, 0) Re
x
Ka0

ω = 0+ (0− )

Figura 4.2: Comportarea locului Nyquist, cu q = 1, pentru ω → 0

Dacă, în plus, în (4.1), lipsesc factorii pătratici, atunci a0 se poate calcula cu

relat, ia
n1 m1
X 1 X 1
a0 = − .
ωzi ωpi
i=1 i=1

q = 2.  a−2 a−1 
Ha (s) = K a0 − 2 − j =: U (ω) + jV (ω) .
ω ω
Eliminând ω, între partea reală U s, i cea imaginară V , obt, inem ecuat, ia unei
parabole (Fig. 4.3), respectiv

a−2 V 2
 
U = K a0 − 2 2 .
K a−1
46 Analiza sistemelor liniare

Im
 
a−2 V 2
ω = 0+ (0− ) U = K a0 − k2 a2
−1

(1, 0) Re
x
Ka0

ω = 0+ (0− )

Figura 4.3: Comportarea locului Nyquist, cu q = 2, pentru ω → 0

Comportarea la înaltă frecvent, ă

Din (4.1), obt, inem, prin dezvoltare în serie Laurent, în jurul punctului de la
+∞, respectiv
ae ae+1
H(s) = e + e+1 + · · · ,
s s
unde e := n + q − m este excesul poli–zerouri sau gradul relativ al lui H(s).
Comportarea asimptotică, pentru ω → +∞, este dată de
ae −je π
Ha (s) = e 2. (4.5)
ωe
Deci hodograful admite ca asimptotă una din axele planului complex (Fig. 4.4).

Im
e = 4k + 3

e = 4k + 2 e = 4k + 4
k∈N

Re

e = 4k + 1

Figura 4.4: Comportarea locului Nyquist, cu q = 2, pentru ω → +∞, s, i e > 0, ae > 0

Diagrama Nyquist 47

Prezentăm, în continuare, pas, ii necesari pentru trasarea locului Nyquist pen-

tru un sistem general. Primii cinci pas, i sunt obligatorii s, i permit obt, inerea
informat, iei relevante despre locul de transfer H(jω), pentru ω ≥ 0. Ulti-
mii doi pas, i permit obt, inerea imaginii conturului (închis) Nyquist prin H(s),
ce este tot un contur închis. Acest contur este folosit pentru obt, inerea unor
informat, ii preliminare, privind stabilitatea conexiunii în buclă de react, ie a
sistemului H(s).

Trasarea locului Nyquist

1. Descompunere în factori elementari: se aduce H(s) în forma (4.1).

2. Poli pe axa imaginară: se verifică, dacă există poli pe axa imaginară, s, i se
trasează conturul Nyquist (Fig. 4.1).
3. Trasarea locului Nyquist, cu except, ia punctelor singulare: se scrie H(jω) =
U (ω) + jV (ω) s, i se trasează H(jω), pentru ω ≥ 0 (exceptând polii de pe axa
imaginară). Pentru aceasta, se completează un tabel de variat, ie pentru U (ω)
s, i V (ω), ce cont, ine intersect, iile cu axele s, i punctele de extrem. Se aleg mai
multe puncte pentru ω, unde H(jω) ≈ −1. Pentru ω → 0 s, i ω → +∞, se
folosesc procedurile prezentate anterior.
4. Trasarea locului Nyquist, în punctele singulare finite: se trasează H(s)
π π
pentru fiecare s = jωi + rejθ , − ≤ θ ≤ + , unde jωi sunt polii de pe axa
2 2
imaginară ai lui H(s), cu ωi > 0, pentru r → 0, obt, inându-se asimptotele
corespunzătoare.
5. Trasarea locului Nyquist, la infinit: se calculează H(s), când s = Rejθ ,
π π
− ≤ θ ≤ + , s, i se trasează, pentru R → +∞, folosind analiza anterioară.
2 2
Uzual, rezultă un singur punct, tipic, 0.
6. Trasarea locului Nyquist, pentru pulsat, ii negative: se simetrizează locurile
de transfer, obt, inute la punctele (3) s, i (4), în raport cu axa reală, rezultând
locul de transfer, pentru ω < 0.
7. Obt, inerea imaginii conturului Nyquist: se conectează toate curbele, ce au
fost obt, inute la pas, ii anteriori, rezultând un contur închis.
Pe baza studiului locului de transfer al unui sistem în buclă deschisă, se pot
trage concluzii în privint, a stabilităt, ii sistemului în buclă închisă cu react, ie
negativă unitară, reprezentat ca în Fig. 4.5.

Teorema 4.1 (Criteriul Nyquist). Fie un sistem, având funct, ia de transfer

H(s) s, i un număr n+ de poli în semiplanul drept deschis (instabili). Sistemul
rezultat, prin conectarea în buclă de react, ie negativă unitară, este asimptotic
stabil, dacă s, i numai dacă acel contur închis, trasat pentru H(s), s, i obt, inut
48 Analiza sistemelor liniare

r(t) + e(t) y(t)

H(s)
−

Figura 4.5: Buclă de react, ie negativă unitară

atunci când s parcurge conturul Nyquist din Fig. 4.1, înconjoară punctul critic
(−1, 0) de n+ ori în sens antiorar.

Teorema 4.2 (Criteriul Nyquist - variantă). Fie un sistem, având funct, ia de

transfer H(s), cu un număr n+ de poli în semiplanul drept deschis (instabili) s, i
un număr n0 de poli pe axa imaginară (pur imaginari). Sistemul rezultat, prin
conectarea în buclă de react, ie negativă unitară, este asimptotic stabil, dacă
s, i numai dacă variat, ia argumentului vectorului cu originea în punctul critic
(−1, 0) s, i cu vârful pe ramurile continue ale locului Nyquist, atunci când ω
parcurge în sens crescător intervalul [0, +∞) (cu except, ia punctelor singulare),
π
este egală cu (2n+ + n0 ) .
2
Stabilitatea sistemului în buclă de react, ie este robustă, dacă se păstrează pen-
tru un proces real P (s), din inginerie, considerat, inerent, cu incertitudini de
modelare, în regim nominal. Pentru a măsura robustet, ea stabilităt, ii, se intro-
duc mai mult, i indicatori, numit, i, sintetic, margini de stabilitate: marginile de
amplitudine, marginea de fază, s, i marginea vectorială (Fig. 4.6).

r(t)+ e(t) y(t)

C(s) P (s)
−

Figura 4.6: Buclă de react, ie negativă unitară (explicitare Fig. 4.5)

1
Atunci, pentru aceasta, se defines, te S(s) = 1+L(s) , ca fiind funct, ia de sen-
sibilitate (funct, ia de transfer a erorii), unde L(s) = P (s)C(s) este funct, ia
de transfer pe calea directă, iar L(s) real îl inlocuies, te pe H(s) generic din
Fig. 4.5, s, i respectiv C(s) este funct, ia de transfer a compensatorului, ce tre-
buie proiectat.

Marginile de amplitudine. Dacă există ωπ , astfel încât arg [L(jωπ )] = −π s, i

|L(jωπ )| ∈ (0, 1), atunci se defines, te marginea de amplitudine superioară:
M As = 1/|L(jωπ )|; dacă o asemenea frecvent, ă nu există, atunci se consideră
M As = +∞; dacă există mai multe astfel de frecvent, e, atunci se consideră cea
pentru care modulul este cel mai mare. Dacă există o frecvent, ă ω̂π , astfel încât
arg [L(jω̂π )] = −π s, i |L(jω̂π )| > 1, atunci se defines, te marginea de amplitudine
Diagrama Nyquist 49

inferioară: M Ai = 1/|L(jω̂π )|; dacă o asemenea frecvent, ă nu există, atunci

se consideră M Ai = 0; dacă există mai multe astfel de frecvent, e, atunci se
consideră cea pentru care modulul este cel mai mic.
Marginea de fază. Fie ωt , frecvent, a la care |L(jωt )| = 1. Atunci, marginea de
fază este: M F = π + arg [L(jωt )]; dacă există mai multe astfel de frecvent, e,
atunci se consideră cea pentru care arg [L(jωt )] este cel mai aproape de −π.
Marginea vectorială. Fie kSk∞ , norma sistemică L∞ a lui S(s), definită ca
kSk∞ = sup|S(jω)|;
ω

atunci, marginea vectorială se defines, te ca distant, a de la punctul critic la locul

Nyquist: M V = inf |1 + L(jω)| = kSk−1 ∞.
ω

Im
1
M Ai

1
M As

ωπ
MV
-1 MF 1 Re
ω̂π

ωt

Figura 4.7: Marginile de stabilitate ale sistemului L(s)

Convent, ional, se consideră că sistemul este stabil robust, dacă

M As > 2, M Ai < 0.5, M F > 30 grd, M V > 0.5.
Totus, i, marginea vectorială este cel mai bun indicator al marginii de stabili-
tate, ce înlocuies, te, cu succes, marginile de amplitudine s, i marginea de fază,
eliminând toate neajunsurile legate de punctele multiple de tăiere. Se poate
arăta că o margine vectorială bună implică margini bune atât de amplitudine
cât s, i de fază, dar reciproca nu este, în general, adevărată, cel put, in pentru
sisteme cu o complexitate mai ridicată.
50 Analiza sistemelor liniare

Exemplul 4.1. Trasarea locului Nyquist, pentru următoarele sisteme:

−4.2721
a) P1 (s) = s+5.6849 ;

−4.2721
b) P1τ (s) = s+5.6849 · e−0.2s , unde termenul e−0.2s reprezintă o întârziere
introdusă de elementul de execut, ie.

>> nyquist(P1);

Figura 4.8: Hodograful sistemului P1 (s)

>> nyquist(P1_tau);

Figura 4.9: Hodograful sistemului P1τ (s)

Diagrama Nyquist 51

Presupunem că, pentru sistemele P1 (s) s, i P1τ (s), s-au proiectat următoarele
compensatoare de tip PI, respectiv
1 1
C1 (s) = Kp1 + Ki1 · s, i C1τ (s) = Kp1τ + Ki1τ ·
s s
unde Kp1 = −1.76, Ki1 = −21, Kp1τ = −0.565 s, i Ki1τ = −3.41. Locul
Nyquist, pentru funct, iile de transfer în buclă deschisă L1 (s) s, i L1τ (s), este
prezentat în Fig. 4.10 s, i Fig. 4.11.

Figura 4.10: Hodograful sistemului L1 (s)

Figura 4.11: Hodograful sistemului L1τ (s)

52 Analiza sistemelor liniare

Exemplul 4.2. Trasarea locului Nyquist, pentru următoarele sisteme:

s+0.6267
a) P2 (s) = s2 +1.65s+1.889
;

s+0.6267
b) P2τ (s) = s2 +1.65s+1.889 · e−0.2s , unde termenul e−0.2s reprezintă o întâr-
ziere introdusă de elementul de execut, ie.

Figura 4.12: Hodograful sistemului P2 (s)

Figura 4.13: Hodograful sistemului P2τ (s)

Diagrama Nyquist 53

Presupunem că, pentru sistemele P2 (s) s, i P2τ (s), s-a proiectat următorul com-
pensator de tip PI, respectiv
1
C(s) = Kp + Ki · ,
s
unde Kp2 = Kp2τ = 0.729 s, i Ki2 = Ki2τ = 2.91. Locul Nyquist, pen-
tru funct, iile de transfer în buclă deschisă L2 (s) s, i L2τ (s), este prezentat în
Fig. 4.14 s, i Fig. 4.15.

Figura 4.14: Hodograful sistemului L2 (s)

Figura 4.15: Hodograful sistemului L2τ (s)