6.

PARAMETRIZAREA YOULA

di
r + x1 u + x2 y
C +
P
−
x3

+
n

Figura 6.1: Buclă de react, ie negativă unitară

Buna definire a buclei de react, ie

Configurat, ia din Fig. 6.1 este bine definită, atunci când toate funct, iile de
transfer în buclă închisă există, adică toate cele 15 transferuri, de la cele trei
semnale de intrare, r, di , s, i n, la cele cinci semnale interne, u, y, x1 , x2 , s, i x3 ,
sunt definite. Se poate observa us, or că, pentru aceasta, este suficient ca doar
9 dintre aceste funct, ii de transfer să fie bine definite, în particular cele de la r,
d, s, i n, la x1 , x2 , s, i x3 , condit, ia pentru celelalte rezultând din acestea.
Scriind ecuat, iile jonct, iunilor, se obt, ine
x1 = r − x3 ,
x2 = di + Cx1 ,
x3 = n + P x2 ,
sau, în formă matriceală, respectiv
    
1 0 1 x1 r
 −C 1 0   x2  =  di  . (6.1)
0 −P 1 x3 n
Sistemul în buclă închisă este deci bine definit, dacă matricea din membrul
stâng al lui (6.1) este nesingulară, adică dacă determinantul ei, 1 + P C, nu
este identic nul, respectiv 1 + P C 6≡ 0.
În acest caz, funct, iile de transfer în buclă închisă se obt, in ca fiind
    
x1 1 −P −1 r
1
 x2  =  C 1 −C   di  . (6.2)
1 + PC
x3 PC P 1 n

67
68 Analiza sistemelor liniare

În plus, din motive ingineres, ti, se dores, te ca toate transferurile în buclă închisă
să fie, la rândul lor, proprii, caz în care spunem că sistemul în buclă închisă
este bine definit în sens strict.
Din (6.2), se observă că buna definire în sens strict este echivalentă cu faptul
că 1 + P C nu are zerouri la infinit, i.e., 1 + P C(+∞) 6= 0 (adică trebuie ca
1 + P C să fie cel put, in bipropriu).
În particular, se observă că buna definire în sens strict implică automat s, i buna
definire. Mai mult, cum, în general, sistemul nominal este strict propriu, adică
P (+∞) = 0, bucla de react, ie rezultă, automat, bine definită în sens strict,
pentru orice alegere a lui C, în clasa funct, iilor de transfer rat, ionale proprii.

Stabilitatea internă a buclei de react, ie

Definit, ia 6.1. Sistemul în buclă de react, ie, din Fig. 6.2, se numes, te intern
stabil, dacă toate funct, iile de transfer în buclă închisă sunt strict stabile (adică
au polii în C− ).

Cum, în general, este relativ complicat să examinăm chiar s, i cât, iva numitori
polinomiali s, i să le calculăm rădăcinile, atunci, în următoarele două teoreme,
se propun condit, ii echivalente mai simplu de verificat.

Teorema 6.1. Fie

NP NC
P = , C= , (6.3)
MP MC
factorizările coprime, peste inelul polinoamelor, ale celor două funct, ii de trans-
fer rat, ionale, s, i definim polinomul caracteristic

χ = NP NC + MP MC .

Sistemul în buclă de react, ie este intern stabil, dacă s, i numai dacă rădăcinile
polinomului caracteristic (numite polii sistemului în buclă închisă ) sunt toate
în C− .

Teorema anterioară are următoarea variantă.

Teorema 6.2. Sistemul în buclă închisă este intern stabil, dacă s, i numai
dacă următoarele două condit, ii sunt, simultan, îndeplinite:

i) funct, ia de transfer 1 + P C are toate zerourile în C− ;

ii) nu au loc simplificări poli-zerouri în C+ ∪ C0 , atunci când se formează

produsul P C.
Parametrizarea Youla 69

Cum cerint, a de stabilitate internă este o necesitate implicită a oricărei bucle

de react, ie, apare întrebarea firească, dacă, pentru un P dat, există întotdeauna
C, astfel încât să avem stabilitate internă. Rezultatul următor dă răspunsul la
această întrebare, în cazul particular în care, în Fig. 6.1, fixăm n = 0, obt, inând
diagrama din Fig. 6.2, în care am notat e := x1 s, i up = x2 .

di
r + e u + up y
C +
P
−

Figura 6.2: Sistem în buclă de react, ie negativă unitară

Formulăm, separat, cazurile de complexitate crescândă, mai întâi, când P este

stabil, s, i, apoi, când P este oarecare.

Teorema 6.3 (Parametrizarea Youla). Fie S mult, imea tuturor funct, iilor de
transfer rat, ionale stabile.

1. Presupunem că P ∈ S.
Clasa tuturor compensatoarelor C, pentru care sistemul din Fig. 6.2 este
intern stabil, este dată de
 
Q 
Q∈S . (6.4)

1 − PQ


N
2. Fie P oarecare, iar P = M, o factorizare coprimă peste S.
Mult, imea tuturor compensatoarelor C, pentru care sistemul în buclă de
react, ie din Fig. 6.2 este intern stabil, este dată de
 
X + M Q 
 Q∈S , (6.5)
Y − NQ
unde X, Y (∈ S) verifică identitatea lui Bezout

N X + M Y = 1.

As, a cum reiese din teorema precedentă, cheia obt, inerii compensatoarelor, care
stabilizează intern, este obt, inerea unei factorizări coprime a lui P s, i rezolvarea
identităt, ii lui Bezout peste S. Acest lucru se poate face, folosind algoritmul lui
Euclid, care rezolvă identitatea lui Bezout peste mult, imea (inelul) polinoame-
lor, s, i folosirea unei schimbări de variabilă, care mapează inelul polinoamelor
cu S.
70 Analiza sistemelor liniare

Una dintre cerint, ele elementare, pentru un sistem de reglare automată, în afara
stabilităt, ii interne, este asigurarea urmăririi anumitor semnale de referint, ă
precizate (de tip r), în condit, iile în care sunt prezente semnale perturbatoare
(de tip di ), pe comanda generată de către compensatorul C, u, s, i care se doresc
rejectate din up , comanda efectiv aplicată procesului P .
Presupunem configurat, ia clasică de reglare din Fig. 6.2, în care semnalele ex-
terne r s, i di sunt presupuse de tip persistent (adică semnale cu transformata
Laplace rat, ională strict proprie, în care numitorul este un polinom, ce are toate
rădăcinile antistabile, aflate deci în afara lui C− ).
Rezolvarea identităt, ii lui Bezout peste S
Date init, iale: Se dă sistemul P .

Pasul 1: Dacă P este stabil, atunci: N = P , M = 1, X = 0, Y = 1; Stop.

Altfel, continuă.
1−λ
Pasul 2: Transformă P (s) în P̃ (λ), cu schimbarea de variabilă: s = .
λ
Astfel, P̃ (λ) se va scrie ca un raport de două polinoame coprime,
respectiv
n(λ)
P̃ (λ) = .
m(λ)
Pasul 3: Găses, te, cu algoritmul lui Euclid, polinoamele x(λ), y(λ), care rezolvă
identitatea lui Bezout peste polinoame: nx + my = 1.
Pasul 4: Transformă n(λ), m(λ), x(λ), y(λ), în N (s), M (s), X(s), Y (s), cu
1
schimbarea de variabilă inversă: λ = .
s+1
Când n(λ) s, i m(λ), de la Pasul 2, sunt coprime, algoritmul lui Euclid se poate
folosi pentru calculul polinoamelor x(λ) s, i y(λ), ce satisfac identitatea Bezout

n(λ)x(λ) + m(λ)y(λ) = 1. (6.6)

Algoritmul lui Euclid

Intrări: Polinoamele n(λ) s, i m(λ); dacă ∂n < ∂m, se interschimbă n s, i m.

Pasul 1: Se împarte n la m, pentru a obt, ine

n = mq1 + r1 , ∂r1 < ∂m

(gradul restului mai mic strict decât gradul câtului).

Pasul 2: Se împarte m la r1 , pentru a obt, ine

m = r1 q2 + r2 , ∂r2 < ∂r1 .

..
.
Parametrizarea Youla 71

Pasul k: Se împarte rk−2 la rk−1 , pentru a obt, ine

rk−2 = rk−1 qk + rk , ∂rk < ∂rk−1 .

Algoritmul se opres, te la Pasul k, pentru care rk este o constantă nenulă.

Reglarea în buclă de react, ie

Pentru configurat, ia de react, ie din Fig. 6.2, în care se presupune sistemul no-
minal, P (s), dat, iar r(t) este specificat prin cerint, ele de proiectare, precum
s, i perturbat, ia di (t) se consideră tot cunoscută, să se găsească un sistem C(s)
(numit compensator regulator), astfel încât sistemul în buclă închisă să înde-
plinească, simultan, cerint, ele:
Stabilizare (S): Să fie intern stabil, adică C(s) să fie un compensator stabi-
lizator;
Reglare (R): Să îndeplinească cerint, a de reglare asimptotică, respectiv

lim e(t) = 0,
t→+∞

adică C(s) să fie un compensator regulator pentru referint, a specificată, r(t),

s, i pentru perturbat, ia cunoscută, di (t).
Cerint, a de reglare (performant, ă asimptotică) nu are sens, fără asigurarea,
simultană, a condit, iei de stabilizare. Prin urmare, problema reglării se abor-
dează, prin găsirea subclasei compensatoarelor stabilizatoare, ce asigură, în
plus, s, i reglarea asimptotică. Rezultatul central este prezentat în teorema
următoare.

Teorema 6.4 (Teorema reglării). Presupunem că referint, a s, i perturbat, ia sunt

semnale persistente, date prin transformatele lor Laplace, ca un cât de poli-
noame coprime, respectiv

rn (s) din (s)

r(s) = , di (s) = ,
rm (s) dim (s)

s, i condit, ia (S), din problema reglării, îndeplinită.

Condit, ia de reglare asimptotică (R) este îndeplinită, dacă s, i numai dacă ur-
mătoarele două condit, ii sunt, simultan, îndeplinite:
 
1 1 1
(i) × ∈ S ⇔ Z(rm ) ⊂ Z ⇔ Z(rm ) ⊂ P(P ) ∪ P(C);
1 + PC rm 1 + PC
 
P 1 P
(ii) × ∈ S ⇔ Z(dm ) ⊂ Z ⇔ Z(dm ) ⊂ Z(P ) ∪ P(C) ,
1 + PC dm 1 + PC
72 Analiza sistemelor liniare

unde Z este mult, imea zerourilor respectiv P este mult, imea polilor.
1
Teorema precedentă afirmă, în particular, că funct, ia de transfer are
1 + PC
un zerou antistabil în s0 (care simplifică, în mod corespunzător, "modelul"
semnalului referint, ă, cont, inut în rm ), dacă s, i numai dacă funct, ia de transfer
în buclă deschisă, L := P C, are un pol în aceeas, i valoare s0 . De aceea, teorema
anterioară se mai numes, te s, i Principiul Modelului Intern.
Considerând sistemul în buclă închisă din Fig. 6.2, avem următoarele relat, ii
între semnalele exogene, r, di , n, s, i ies, irea y, respectiv eroarea de urmărire a
sistemului, e = r − y, respectiv
 
P PC PC
y(s) = di (s) + r(s) + − n(s),
1 + PC 1 + PC 1 + PC
| {z } | {z } | {z }
Hydi (s) Hyr (s) Hyn (s)
P 1 1
e(s) = − di (s) + r(s) − n(s);
1 + PC 1 + PC 1 + PC
| {z } | {z } | {z }
Hedi (s) Her (s) Hen (s)

simbolic, Hji semnifică funct, ia de transfer de la semnalul i la semnalul j; uzual,

Her este numită funct, ia de sensibilitate a sistemului s, i este notată cu S, iar
complementara sa fat, ă de unitate, i.e., T = 1 − S, Hyr , este notată cu T , s, i
reprezintă funct, ia de transfer în buclă închisă.
Folosind parametrizarea Youla, se observă că toate funct, iile de transfer din
bucla închisă sunt funct, ii afine de parametrul Q, mai precis

y= N (Y − N Q)di + N (X + M Q)r − N (X + M Q)n,

e = −N (Y − N Q)di + M (Y − N Q)r − M (Y − N Q)n.

Presupunem că sistemul în buclă închisă e intern stabil s, i că n = 0.

Condit, iile necesare s, i suficiente de satisfacere a condit, iei de reglare (R) se
bazează pe Principiul Modelului Intern:

A. pentru urmărirea asimptotică, funct, ia de transfer în buclă deschisă L

(respectiv produsul P C) trebuie să cont, ină polii instabili ai lui r;

B. pentru reject, ia asimptotică, este necesar ca polii instabili ai lui di să se

regăsească în zerourile lui P s, i/sau în polii lui C.

În practică, întâlnim următoarele cazuri de urmărire a referint, elor respectiv s, i

de reject, ie a perturbat, iilor:

1. Dacă r(t) = 1(t) (semnalul treaptă unitară) s, i di (t) = 0, atunci are loc
reglarea, dacă s, i numai dacă P sau C au un pol simplu în origine (s = 0).
Parametrizarea Youla 73

2. Dacă r(t) = t 1(t) (semnalul rampă unitară) s, i di (t) = 0, atunci are

loc reglarea, dacă s, i numai dacă funct, ia de transfer în buclă deschisă L
(respectiv produsul P C) are un pol dublu în origine (s = 0).
3. Dacă di (t) este un semnal de tip armonic: di (t) = sin(ωt) 1(t) sau di (t) =
cos(ωt) 1(t), s, i r(t) = 0, atunci are loc reject, ia perturbat, iei, dacă s, i
numai dacă P sau C au un pol în s = jω (automat, vor avea un pol s, i
în s = −jω, deoarece sistemele au coeficient, i reali).
Exemplul 6.1. Ilustrarea parametrizării Youla, pentru următoarele sisteme
de ordinul I:
−4.2721
a) P1s (s) = s+5.6849 ;
−4.2721
b) P1i (s) = s−5.6849 .

>> syms s;
>> P1 = -4.2721 / (s + 5.6849);
>> PP1 = syms2tf(P1);
>> Q0 = 1 / evalfr(PP1,0); % interp.
>> Q = Q0 / (s+1);
>> C = Q / (1 - P1 * Q);
>> C = syms2tf(C);
>> C = minreal(C);

Figura 6.3: Răspunsul la treaptă s, i reject, ia perturbat, iei treaptă, pentru P1s
74 Analiza sistemelor liniare

>> P1 = syms2tf(P1);
>> t_sim = 7;
>> step(feedback(P1*C, 1), t_sim);
>> figure;
>> step(feedback(P1, C), t_sim);

>> syms s;
>> P1 = -4.2721 / (s - 5.6849);
>> [N,M,X,Y] = coprim(P1);
>> X = prod(X); Y = prod(Y); N = prod(N); M = prod(M);
>> YY = syms2tf(Y); NN = syms2tf(N);
>> Q0 = evalfr(YY, 0) / evalfr(NN, 0);
>> Q = Q0/(s+1);
>> C = (X + M * Q) / (Y - N*Q);
>> C = syms2tf(C);
>> C = minreal(C);
>> P1 = syms2tf(P1);
>> t_sim = 15;
>> step(feedback(P1*C, 1), t_sim);
>> figure;
>> step(feedback(P1, C), t_sim);

Figura 6.4: Răspunsul la treaptă s, i reject, ia perturbat, iei treaptă, pentru P1i
Parametrizarea Youla 75

Exemplul 6.2. Ilustrarea parametrizării Youla, pentru următoarele sisteme

de ordinul II:
s+0.6267
a) P2s (s) = s2 +1.65s+1.889
;
−s+0.6267
b) P2i (s) = s2 −1.65s+1.889
.

>> syms s;
>> P2 = (s + 0.6267)/(s^2 + 1.65 * s + 1.889);
>> PP2 = syms2tf(P2);
>> Q0 = 1/evalfr(PP2,0);
>> Q = Q0 / (s+1);
>> C = Q / (1 - P2 * Q);
>> C = syms2tf(C);
>> C = minreal(C);
>> P2 = syms2tf(P2);
>> t_sim = 10;
>> step(feedback(P2*C, 1), t_sim); figure;
>> step(feedback(P2, C), t_sim);

Figura 6.5: Răspunsul la treaptă s, i reject, ia perturbat, iei treaptă, pentru P2s

>> syms s;
>> P2 = (-s + 0.6267)/(s^2 - 1.65 * s + 1.889);
>> PP2 = syms2tf(P2);
76 Analiza sistemelor liniare

>> Q0 = 1/evalfr(PP2,0); % interp.

>> Q = Q0 / (s+1);
>> C = Q / (1 - P2 * Q);
>> C = syms2tf(C);
>> C = minreal(C);
>> P2 = syms2tf(P2);
>> t_sim = 20;
>> step(feedback(P2*C, 1), t_sim);
>> figure;
>> step(feedback(P2, C), t_sim);

Figura 6.6: Răspunsul la treaptă s, i reject, ia perturbat, iei treaptă, pentru P2i

În final, vom mai prezenta s, i cele 3 funct, ii, apelate în cadrul secvent, elor de
cod de mai sus, s, i anume: coprim, euclid, respectiv syms2tf .

function [N, M, X, Y] = coprim(P)

syms s lambda;

Pt = subs(P, s, (1 - lambda) / lambda);

[n, m] = numden(Pt);
[x, y] = euclid(n, m);

N = subs(n, lambda, 1 / (s + 1)); N = factor(N);

Parametrizarea Youla 77

M = subs(m, lambda, 1 / (s + 1)); M = factor(M);

X = subs(x, lambda, 1 / (s + 1)); X = factor(X);
Y = subs(y, lambda, 1 / (s + 1)); Y = factor(Y);
end

function [x,y] = euclid(n,m)

syms lambda

[q1, r1] = quorem(n, m, lambda);

if(quorem(r1,lambda) == 0)
x = 1/r1;
y = -q1/r1;
return
else
[q2, r2] = quorem(m, r1, lambda);
if(quorem(r2, lambda) == 0)
x = -q2 / r2;
y = (1 + q1 * q2) / r2;
return
else
[q3, r3] = quorem(r1, r2, lambda);
x = (1 + q2 * q3) / r3;
y = (- q3 -q1 *(1 + q2 * q3)) / r3;
end
end

function [t_f] = syms2tf(G)

[sys_Num, sys_Den] = numden(G);
tf_num = sym2poly(sys_Num);
tf_den = sym2poly(sys_Den);
t_f = tf(tf_num, tf_den);
end