Semnale şi Sisteme

Seminar 06: “Parametrizarea compensatoarelor”

Bogdan D. Ciubotaru, Andrei Sperilă,

Cristian Oară

13.12.2021-16.01.2022
Cuprins

1 Parametrizarea

2 Exemple
Cuprins

1 Parametrizarea
Buna definire
Stabilitate internă
Parametrizarea Youla
Stabilizare şi reglare
Principiul Modelului Intern

2 Exemple
 Parametrizarea Buna definire

Buna definire I
Configurația din figură este bine definită, atunci când toate funcțiile de transfer în buclă închisă
există, adică toate cele 15 transferuri, de la cele 3 semnale de intrare: r , di , și n, la cele 5 semnale
interne: u, y, x1 , x2 , și x3 , sunt definite.

di
r + x1 u +x2 y
C P
− x +
3

+
+
n

Se poate observa ușor că, pentru aceasta, este suficient ca doar 9 dintre aceste funcții de transfer
să fie bine definite, în particular cele de la r, d, și n, la x1 , x2 , și x3 , condiția pentru celelalte
rezultând din acestea.

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 1 / 50

 Parametrizarea Buna definire

Buna definire II
Scriind ecuațiile joncțiunilor, se obține

x1 = r − x3 ,
x2 = di + Cx1 ,
x3 = n + Px2 ,

sau, în formă matriceală, respectiv

x1 r
    
1 0 1
 −C 1 0   x2  =  di  . (1)
0 −P 1 x3 n

Sistemul în buclă închisă este deci bine definit, dacă matricea din membrul stâng al lui (1) este
nesingulară, adică dacă determinantul ei, 1 + PC, nu este identic nul, respectiv 1 + PC 6≡ 0.

În acest caz, funcțiile de transfer în buclă închisă se obțin ca fiind

x1 r
    
1 −P −1
 x2  = 1  C 1 −C di  . (2)
1 + PC
 
x3 PC P 1 n

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 2 / 50

 Parametrizarea Buna definire

Buna definire III

În plus, din motive inginerești, se dorește ca toate transferurile în buclă închisă să fie, la rândul
lor, proprii, caz în care spunem că sistemul în buclă închisă este bine definit în sens strict.

Din (2), se observă că buna definire în sens strict este echivalentă cu faptul că 1 + PC nu are
zerouri la infinit, i.e., 1 + PC(+∞) 6= 0 (adică trebuie ca 1 + PC să fie cel puțin bipropriu).

În particular, se observă că buna definire în sens strict implică automat și buna definire.

Mai mult, cum, în general, sistemul nominal este strict propriu, adică P(+∞) = 0, bucla de reacție
rezultă, automat, bine definită în sens strict, pentru orice alegere a lui C, în clasa funcțiilor de
transfer raționale proprii.

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 3 / 50

 Parametrizarea Stabilitate internă

Stabilitate internă I
Definiție
Sistemul în buclă de reacție, din figură, se numește intern stabil, dacă toate funcțiile de transfer
în buclă închisă sunt strict stabile (adică au polii în C− ). 

Cum, în general, este relativ complicat să examinăm chiar și câțiva numitori polinomiali și să le
calculăm rădăcinile, atunci, în următoarele două teoreme, se propun condiții echivalente mai simplu
de verificat.

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 4 / 50

 Parametrizarea Stabilitate internă

Stabilitate internă II
Teoremă

Fie
NP NC
P= , C= ,
MP MC

factorizările coprime, peste inelul polinoamelor, ale celor două funcții de transfer raționale, și
definim polinomul caracteristic
χ = NP NC + MP MC .

Sistemul în buclă de reacție este intern stabil, dacă și numai dacă rădăcinile polinomului
caracteristic (numite polii sistemului în buclă închisă) sunt toate în C− . 

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 5 / 50

 Parametrizarea Stabilitate internă

Stabilitate internă III

Teorema anterioară are următoarea variantă.

Teoremă

Sistemul în buclă închisă este intern stabil, dacă și numai dacă următoarele două condiții sunt,
simultan, îndeplinite:
1 funcția de transfer 1 + PC are toate zerourile în C− ;

2 nu au loc simplificări poli-zerouri în C+ ∪ C0 , atunci când se formează produsul PC.



CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 6 / 50

 Parametrizarea Stabilitate internă

Stabilitate internă IV

Cum cerința de stabilitate internă este o necesitate implicită a oricărei bucle de reacție, apare
întrebarea firească, dacă, pentru un P dat, există întotdeauna C, astfel încât să avem stabilitate
internă.

Rezultatul următor dă răspunsul la această întrebare, în cazul particular în care, în figura de bază,
fixăm n = 0, obținând diagrama din figura următoare, în care am notat e := x1 și up = x2 .

di
r + e u +up y
C P
− +

Formulăm, separat, cazurile de complexitate crescândă, mai întâi, când P este stabil, și, apoi, când
P este oarecare.

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 7 / 50

 Parametrizarea Parametrizarea Youla

Parametrizarea Youla I

Teoremă (Parametrizarea Youla)

Fie S, mulțimea tuturor funcțiilor de transfer raționale stabile.

1 Presupunem că P ∈ S.
Clasa tuturor compensatoarelor C, pentru care sistemul în buclă de reacție, din figură, este
intern stabil, este dată de
Q
  
 Q ∈S .

1 − PQ

N
2 Fie P, oarecare, iar P = M , o factorizare coprimă peste S.
Mulțimea tuturor compensatoarelor C, pentru care sistemul în buclă de reacție, din figură,
este intern stabil, este dată de

X + MQ
  
 Q ∈S ,

Y − NQ

unde X , Y (∈ S) verifică identitatea lui Bézout

NX + MY = 1.

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 8 / 50

 Parametrizarea Parametrizarea Youla

Parametrizarea Youla II
Așa cum reiese din teorema precedentă, cheia obținerii compensatoarelor, care stabilizează intern,
este obținerea unei factorizări coprime a lui P și rezolvarea identității lui Bézout peste S.

Acest lucru se poate face, folosind algoritmul lui Euclid, care rezolvă identitatea lui Bézout peste
mulțimea (inelul) polinoamelor, și folosirea unei schimbări de variabilă, care mapează inelul poli-
noamelor cu S.

Una dintre cerințele elementare, pentru un sistem de reglare automată, în afara stabilității interne,
este asigurarea urmăririi anumitor semnale de referință precizate (de tip r), în condițiile în care sunt
prezente semnale perturbatoare (de tip di ), pe comanda generată de către compensatorul C, u, și
care se doresc rejectate din up , comanda efectiv aplicată procesului P.

Presupunem configurația clasică de reglare, din figură, în care semnalele externe r și di sunt pre-
supuse de tip persistent (adică semnale cu transformata Laplace rațională strict proprie, în care
numitorul este un polinom, ce are toate rădăcinile antistabile, aflate deci în afara lui C− ).

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 9 / 50

 Parametrizarea Parametrizarea Youla

Parametrizarea Youla III

Rezolvarea identității lui Bézout peste S

Date inițiale: Se dă sistemul P.

1 Dacă P este stabil, atunci: N = P, M = 1, X = 0, Y = 1; Stop.
Altfel, continuă.
1−λ
2 Transformă P(s) în P̃(λ), cu schimbarea de variabilă: s = .
λ
Astfel, P̃(λ) se va scrie ca un raport de două polinoame coprime, respectiv
n(λ)
P̃(λ) = .
m(λ)

3 Găsește, cu algoritmul lui Euclid, polinoamele x(λ), y(λ), care rezolvă identitatea lui Bézout,
peste polinoame: nx + my = 1.
4 Transformă n(λ), m(λ), x(λ), y(λ), în N(s), M(s), X (s), Y (s), cu schimbarea de variabilă
1
inversă: λ = .
s+1
Când n(λ) și m(λ), de la Pasul 2, sunt coprime, algoritmul lui Euclid se poate folosi pentru calculul
polinoamelor x(λ) și y(λ), ce satisfac identitatea Bézout

n(λ)x(λ) + m(λ)y(λ) = 1.

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 10 / 50

 Parametrizarea Parametrizarea Youla

Parametrizarea Youla IV
Algoritmul lui Euclid

Intrări: Polinoamele n(λ) și m(λ); dacă ∂n < ∂m, se interschimbă n și m.

Pasul 1: Se împarte n la m, pentru a obține

n = mq1 + r1 , ∂r1 < ∂m

(gradul restului mai mic strict decât gradul câtului).

Pasul 2: Se împarte m la r1 , pentru a obține

m = r1 q2 + r2 , ∂r2 < ∂r1 .

..
.
Pasul k: Se împarte rk−2 la rk−1 , pentru a obține

rk−2 = rk−1 qk + rk , ∂rk < ∂rk−1 .

Algoritmul se oprește la Pasul k, pentru care rk este o constantă nenulă.

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 11 / 50

 Parametrizarea Stabilizare şi reglare

Stabilizare şi reglare I
Pentru configurația de reacție, din figură, în care se presupune sistemul nominal, P(s), dat, iar r (t)
este specificat prin cerințele de proiectare, precum și perturbația, di (t), se consideră tot cunoscută,
să se găsească un sistem C(s) (numit compensator regulator), astfel încât sistemul în buclă închisă
să îndeplinească, simultan, cerințele:

Stabilizare (S): Să fie intern stabil, adică C(s) să fie un compensator stabilizator;

Reglare (R): Să îndeplinească cerința de reglare asimptotică, respectiv

lim e(t) = 0,
t→+∞

adică C(s) să fie un compensator regulator pentru referința specificată, r(t), și pentru perturbația
cunoscută, di (t).

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 12 / 50

 Parametrizarea Stabilizare şi reglare

Stabilizare şi reglare II
Cerința de reglare (performanță asimptotică) nu are sens, fără asigurarea, simultană, a condiției de
stabilizare.

Prin urmare, problema reglării se abordează, prin găsirea subclasei compensatoarelor stabilizatoare,
ce asigură, în plus, și reglarea asimptotică.

Rezultatul central este prezentat în teorema următoare.

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 13 / 50

 Parametrizarea Stabilizare şi reglare

Stabilizare şi reglare III

Teoremă (Teorema reglării)
Presupunem că referința și perturbația sunt semnale persistente, date prin transformatele lor
Laplace, ca un cât de polinoame coprime, respectiv

rn (s) din (s)

r(s) = , di (s) = ,
rm (s) dim (s)

și condiția (S), din problema reglării, îndeplinită.

Condiția de reglare asimptotică (R) este îndeplinită, dacă și numai dacă următoarele două condiții
sunt, simultan, îndeplinite:
 
1 1 1
(i) × ∈ S ⇔ Z(rm ) ⊂ Z ⇔ Z(rm ) ⊂ P(P) ∪ P(C);
1 + PC rm 1 + PC

P P
 
1
(ii) × ∈ S ⇔ Z(dm ) ⊂ Z ⇔ Z(dm ) ⊂ Z(P) ∪ P(C) ,
1 + PC dm 1 + PC

unde Z este mulțimea zerourilor și P este mulțimea polilor, respectiv. 

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 14 / 50

 Parametrizarea Stabilizare şi reglare

Stabilizare şi reglare IV
1
Teorema precedentă afirmă, în particular, că funcția de transfer are un zerou antistabil în
1 + PC
s0 (care simplifică, în mod corespunzător, ”modelul” semnalului referință, conținut în rm ), dacă și
numai dacă funcția de transfer în buclă deschisă, L := PC, are un pol în aceeași valoare s0 ; de
aceea, teorema anterioară se mai numește și Principiul Modelului Intern.

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 15 / 50

 Parametrizarea Stabilizare şi reglare

Stabilizare şi reglare V
Considerând sistemul în buclă închisă, din figură, avem următoarele relații între semnalele exogene,
r, di , n, și ieșirea y, precum și eroarea de urmărire a sistemului, e = r − y, respectiv

P PC PC
 
y(s) = di (s) + r(s) + − n(s),
1 + PC 1 + PC 1 + PC
| {z } | {z } | {z }
Hydi (s) Hyr (s) Hyn (s)

P 1 1
e(s) = − di (s) + r(s) − n(s);
1 + PC 1 + PC 1 + PC
| {z } | {z } | {z }
Hedi (s) Her (s) Hen (s)

simbolic, Hji semnifică funcția de transfer de la semnalul i la semnalul j.

Uzual, Her este numită funcția de sensibilitate a sistemului și este notată cu S, iar complementara
sa față de unitate, i.e., T = 1 − S, Hyr , este notată cu T , și reprezintă funcția de transfer în buclă
închisă.

Folosind parametrizarea Youla, se observă că toate funcțiile de transfer din bucla închisă sunt funcții
afine de parametrul Q, mai precis

y= N(Y − NQ)di + N(X + MQ)r − N(X + MQ)n,

e = −N(Y − NQ)di + M(Y − NQ)r − M(Y − NQ)n.

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 16 / 50

 Parametrizarea Principiul Modelului Intern

Principiul Modelului Intern I

Presupunem că sistemul în buclă închisă e intern stabil și că n = 0.

Atunci condițiile necesare și suficiente de satisfacere a condiției de reglare (R) se bazează pe Prin-
cipiul Modelului Intern, respectiv:
A. pentru urmărirea asimptotică, funcția de transfer în buclă deschisă L
(respectiv produsul PC) trebuie să conțină polii instabili ai lui r;

B. pentru rejecția asimptotică, este necesar ca polii instabili ai lui di să se

regăsească în zerourile lui P și/sau în polii lui C.

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 17 / 50

 Parametrizarea Principiul Modelului Intern

Principiul Modelului Intern II

În practică, întâlnim următoarele cazuri de urmărire a referințelor și de rejecție a perturbațiilor,

respectiv:
1 Dacă r(t) = 1(t) (semnalul treaptă unitară) și di (t) = 0, atunci are loc reglarea, dacă și
numai dacă P sau C au un pol simplu în origine (s = 0).

2 Dacă r(t) = t 1(t) (semnalul rampă unitară) și di (t) = 0, atunci are loc reglarea, dacă și
numai dacă funcția de transfer în buclă deschisă, L (respectiv produsul PC), are un pol dublu
în origine (s = 0).

3 Dacă di (t) este un semnal de tip armonic: di (t) = sin(ωt) 1(t) sau di (t) = cos(ωt) 1(t), și
r (t) = 0, atunci are loc rejecția perturbației, dacă și numai dacă P sau C au un pol în s = jω
(automat, vor avea un pol și în s = −jω, deoarece sistemele au coeficienți reali).

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 18 / 50

Cuprins

1 Parametrizarea

2 Exemple
 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic I

Exemplu
Se consideră procesul
1
P(s) = .
(s − 1)(s − 2)

Să se găsească un compensator, ce asigură urmărirea unei referințe treaptă, r(t) = 1(t), precum
și rejecția unei perturbații sinusoidale, d(t) = sin (10t)1(t). 

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 19 / 50

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic II

Întâi, se face schimbarea de variabilă
1
λ= ,
s+1

care conduce la
P̃(λ) = P(s)|s= 1−λ ,
λ
λ2
= 6λ2 −5λ+1
,
n(λ)
= m(λ)
.

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 20 / 50

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic III

Pentru obținerea unei factorizări coprime, care să verifice identitatea lui Bézout

n(λ)x(λ) + m(λ)y(λ) = 1,

se construiește eliminantul polinoamelor

n(λ) = λ2 ,
= a 0 + a 1 λ + a 2 λ2 ,
m(λ) = 1 − 5λ + 6λ2 ,
= b0 + b1 λ + b2 λ2 ,

astfel
a0 a1 a2
 
0
 0 a0 a1 a2 
M =  b0 b1
,
b2

0 
 0 b0 b1 b2 
0 0 1 0
 0 0 0 1 
= 
 1 −5
.
6 0 
0 1 −5 6

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 21 / 50

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic IV

Apoi, se rezolvă
−1 T
M e4 ,
 
α0 α1 β0 β1 = 
= 19 −30 1 5 ,

care conduce la soluția

x(λ) = α0 + α1 λ,
= 19 − 30λ,
y(λ) = β0 + β1 λ,
= 1 + 5λ.

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 22 / 50

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic V

Acum, se construiește compensatorul
x(λ)
c(λ) = y(λ)
,
−30λ+19
= 5λ+1
,

și se revine la schimbarea inversă de variabilă, obținându-se compensatorul stabilizator

C(s) = c(λ)|λ= 1 ,
s+1
X (s)
= Y (s)
,
19s−11
= s+6
,

care asigură stabilitatea internă.

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 23 / 50

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic VI

Ulterior, se dezvoltă semnalele de referință și perturbație în operațional
rn (s)
r(s) = rm (s)
,
1
= s
,
dn (s)
d(s) = dm (s)
,
10
= s +100
2 ,

ai căror poli sunt dați de rădăcinile

s0rm = 0,
dm
s1,2 = ±10j,

observându-se că niciuna dintre acestea nu apare ca pol sau zerou al procesului P(s).

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 24 / 50

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic VII

Așadar problema de reglare structural stabilă va avea aceeași soluție precum cea dată de cele două
condiții de interpolare ce trebuie satisfăcute

M(0) [Y (0) − N(0)Q(0)] = 0,

N(10j) [Y (10j) − N(10j)Q(10j)] = 0,

care conduc la soluția

Y (0)
Q(0) = N(0)
,
Y (10j)
Q(10j) = N(10j)
,

de unde cele trei condiții particulare

Q(0) = 6,
Re [Q(10j)] = −94,
Im [Q(10j)] = 70.

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 25 / 50

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic VIII

Acestea conduc la un polinom q(λ), cu trei coeficienți necunoscuți, deci de gradul 2, respectiv

q(λ) = q0 + q1 λ + q2 λ2 ,

ce se parametrizează, rezolvând un sistem determinat de ecuații liniare

Aq = b,

unde
1 1 1
 
r r r
s0m +1 0 s0m +1 1 s0m +1 2




1  1  1 
 
A d d d
 0 1 2

s1m +1 s1m +1 s1m +1
  
= 

,

 1  1  1  
d 0 d 1 d 2
s2m +1 s2m +1 s2m +1
  

iT
b Q(s0rm ) Q(s1dm ) Q(s2dm )
h
= ,

obținându-se soluția
T
q=

−79 −723 808 .

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 26 / 50

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic IX

Revenindu-se la schimbarea inversă de variabilă, se obține
2
Q(s) q0 + q1 + q2
  
1 1
= s+1 s+1
,
−79s 2 −881s+6
= (s+1)2
.

Folosind parametrul Q(s), se obține compensatorul propriu

X (s)+M(s)Q(s)
C(s) = Y (s)−N(s)Q(s)
,
−60s 4 −598s 3 +2515s 2 −1794s+1
= s 4 +9s 3 +100s 2 +900s
,
−60s 4 −598s 3 +2515s 2 −1794s+1
= s(s+9)(s 2 +100)
,

ce respectă și Principiul Modelului Intern, conținând atât polii referinței cât și pe cei ai perturbației.

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 27 / 50

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic X

Răspunsul sistemului în buclă închisă, la tipul de referinţă şi cel de perturbaţie descrise mai sus,
este redat, în continuare, în ansamblu,
1000

-1000

-2000

-3000

-4000
0 20 40 60

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 28 / 50

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic XI

şi în detaliu,

30

20

10

-10

-20

-30
0 10 20 30 40 50 60 70

respectiv.


CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 29 / 50

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic I

Exemplu
Se consideră același, proces ca în exemplul anterior, pentru care se cere compensatorul, ce
realizează urmărirea unei referințe de tip rampă, r(t) = t1(t), în absența perturbației, d(t) = 0. 

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 30 / 50

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic II

În acest caz, se observă că referința
rn (s)
r (s) = rm (s)
,
1
= s 2 ,

are un pol dublu în origine, respectiv rădăcinile

rm
s1,2 = 0,

deci condițiile de interpolare se vor impune atât asupra lui Q(s) cât și asupra lui Q 0 (s), astfel
Y (s)
Q(s) = ,
hN(s) i0
Y (s)
Q 0 (s) = N(s)
,

de unde cele două condiții particulare

Y (0)
Q(0) = N(0)
,
Y 0 (0)N(0)−Y (0)N 0 (0)
Q 0 (0) = N 2 (0)
.

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 31 / 50

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic III

Acestea generează un polinom q(λ), cu doar doi coeficienți necunoscuți, deci de gradul 1, respectiv

q(λ) = q0 + q1 λ,

ce se parametrizează, rezolvând un sistem determinat de ecuații liniare

Aq = b,

unde  
1 1
A = ,
0 1
T
b

= 6 −7 ,

care conduce la soluția

T
q=

13 −7 .

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 32 / 50

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic IV

Revenindu-se la schimbarea inversă de variabilă, se obține

Q(s) = q0 + q1 s+1
 
1
,
13s+6
= (s+1)
.

Folosind parametrul Q(s), se obține compensatorul propriu

X (s)+M(s)Q(s)
C(s) = Y (s)−N(s)Q(s)
,
32s 3 −6s 2 +5s+1
= s 3 +8s
,
32s 3 −6s 2 +5s+1
= s 2 (s+8)
,

ce respectă și Principiul Modelului Intern, conținând polul dublu în origine al referinței.

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 33 / 50

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic V

Răspunsul sistemului în buclă închisă, la tipul de referinţă descris mai sus, este redat în continuare.

50

40

30

20

10

-10
0 10 20 30 40

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 34 / 50

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic vs urmărirea referinței I

Exemplu

Se consideră un sistem de reglare automată, pentru care se cunosc procesul

1
P(s) =
2s + 5

și compensatorul
k
C(s) = .
s+1

Să se gasească cea mai mică amplificare k ≥ 0, astfel încât sistemul în buclă închisă este intern
stabil, iar eroarea staționară este (în modul) mai mică de 5 %, la intrare treaptă, r(t) = 1(t), însă
în absența perturbației pe intrare, di (t) ≡ 0, ∀t. 

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 35 / 50

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic vs urmărirea referinței II

Din funcția de transfer în buclă deschisă

L(s) = P(s)C(s),
k
= ,
2s 2 + 7s + 5

se construiește funcția de transfer în buclă închisă

L(s)
T (s) = ,
1 + L(s)
k
= ,
2s 2 + 7s + 5 + k

din care se poate extrage polinomul caracteristic

χ(s) = 2s 2 + 7s + 5 + k,

pentru care se poate aplica și criteriul Hurwitz de stabilitate, astfel ajungând la condiția

k > −5,

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 36 / 50

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic vs urmărirea referinței III

concluzionând
k ≥ 0.

Apoi, se construiește funcția de sensibilitate

1
S(s) = ,
1 + L(s)
2s 2 + 7s + 5
= ,
χ(s)

pentru care tocmai s-a arătat că este stabilă, deci se poate aplica Teorema Valorii Finale

est = lim e(t),

t→+∞
= lim sE (s),
s→0
= lim S(s),
s→0
5
= ,
5+k

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 37 / 50

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic vs urmărirea referinței IV

pentru care se pune condiția
|est | ≤ 0.05,

din care se extrage soluția

k ≥ 95.

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 38 / 50

 Exemple

Exemplu teoretic de calcul analitic vs urmărirea referinței V

În figură sunt ilustrate valorile staţionare ale răspunsului lui T (s) la treaptă unitară, pentru diverse
valori ale lui k.

0.955

0.954

0.953

0.952 X: 7
Y: 0.9524
0.951

0.95
X: 7
0.949 Y: 0.95

0.948

0.947 X: 7
Y: 0.9474
0.946

0.945
6 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9 7

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 39 / 50

 Exemple

Exemplu practic de simulare grafică I

Exemplu
Ilustrarea parametrizării Youla, pentru următoarele sisteme de ordinul 1. 

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 40 / 50

 Exemple

Exemplu practic de simulare grafică II

1 P1s (s) = −4.2721

s+5.6849
,

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 41 / 50

 Exemple

Exemplu practic de simulare grafică III

cu
−1.331s − 7.565
C1s (s) = ,
s 2 + 6.685s
−1.331s − 7.565
= .
s(s + 6.685)

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 42 / 50

 Exemple

Exemplu practic de simulare grafică IV

2 P1i (s) = −4.2721

s−5.6849
,

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 43 / 50

 Exemple

Exemplu practic de simulare grafică V

cu

−1.565s 2 − 3.364s − 0.2341

C1i (s) = ,
s 2 + 2s − 3.734 × 10−17
2
−1.565s − 3.364s − 0.2341
= .
s(s + 2)

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 44 / 50

 Exemple

Exemplu practic de simulare grafică I

Exemplu
Ilustrarea parametrizării Youla, pentru următoarele sisteme de ordinul 2. 

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 45 / 50

 Exemple

Exemplu practic de simulare grafică II

s+0.6267
1 P2s (s) = s 2 +1.65s+1.889
,

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 46 / 50

 Exemple

Exemplu practic de simulare grafică III

cu
3.014s 2 + 4.973s + 5.694
C2s (s) = ,
s 3 + 2.65s 2 + 0.5248s
2
3.014s + 4.973s + 5.694
= .
s(s 2 + 2.65s + 0.5248)

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 47 / 50

 Exemple

Exemplu practic de simulare grafică IV

2 P2i (s) = −s+0.6267

s 2 −1.65s+1.889
,

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 48 / 50

 Exemple

Exemplu practic de simulare grafică V

cu

−1.827s 3 − 6.063s 2 − 23.09s + 1.596

C2i (s) = ,
s 3 + 4.823s 2 + 11.15s + 8.199 × 10−19
3 2
−1.827s − 6.063s − 23.09s + 1.596
= .
s(s 2 + 4.823s + 11.15)

CSO SS-SEM-06-2020-21 13.12.2021-16.01.2022 49 / 50

 Răspunsuri! vs. Întrebări?

Mulțumim:
Radu Ştefan,
Alexandru Ţiclea, Sabin Diaconescu, Florin Stoican,
Florin Tudor, Cristian Flutur, Tudor Ionescu.