LUCRARE DE LABORATOR NR.

Tema: Sinteza sistemelor de reglare automată în spaţiul stărilor

Sinteza regulatoarelor în spaţiul stărilor la obiecte cu inerţie şi astatism

r + ε + u + x x y  x1
k0 b 1/p . cT
- - +
 x1 
 
A .  x2   x2 
 ...   
   x3 
 xn   ... 
k1, k2, ..., kn-1 .  
 x n 

Fig. 1. Schema bloc structurală a SRA pentru obiecte cu inerţie şi astatism.

1. Se obţine ecuaţia diferenţială normalizată după a0 a obiectului cu inerţie şi astatism cu parametrii

cunoscuţi
y ( n ) (t ) +  n −1 y ( n −1) (t ) + ... +  2 y(t ) +  1 y (t ) =  0 u (t ).
2. Se determină ecuaţia diferenţială în formă vectorial-matricială în realizarea standard controlabilă
 x = Ax + bu;

 y = c T x.
3. Verificarea controlabilităţii rangU = rang [b, Ab, ..., A n −1b] = n .
o În cazul în care condiţia este îndeplinită sistemul este controlabil şi se poate trece la etapa
următoare.
o În caz contrar sistemul nu poate fi condus cu ajutorul acestui algoritm.
4. Se proiectează structura regulatorului
u (t ) = −[k1 , k 2 , ..., k n −1 ]  [ x 2 , x3 , ..., x n ]T + k 0  ,
unde  = (r − y ) , r şi y sunt eroarea, mărimea de referinţă şi de ieşire respectiv.
5. Se obţine polinomul caracteristic al matricei A
 A ( p) = p n +  n −1 p n −1 + ... +  2 p 2 + 1 p .
6. Se determină polinomul caracteristic dorit, în conformitate cu criteriul gradului maximal de
stabilitate:
• Se introduce noţiunea de grad maximal de stabilitate J şi utilizând substituţia pi = − J ,
polinomul caracteristic obţinut la pasul 5 se descompune în n factori liniari şi se aduce la
forma
 c ( p) = ( p + J ) n = p n + qn−1 p n−1 + ... + q1 p + q0 ,
unde n este gradul polinomului caracteristic al sistemului proiectat;
qi = f i ( J , k ), i = (0,..., n − 1) .
• Se determină gradul maximal de stabilitate J al sistemului proiectat
 a
J = n−1 = 1 .
n na0

1
7. În conformitate cu coeficienţii polinoamelor caracteristice  c ( p ) ,  A ( p) şi relaţiile
k 0 = q0 /  0 ; ki = qi −  i , i = 1, ..., (n − 1)
se determină componentele vectorului de reacţie (parametrilor de acord).
Tabelul 1. Algoritmi de sinteză a regulatoarelor în spaţiul stărilor la modele de obiecte
cu inerţie şi astatism pentru sisteme automate cu răspuns aperiodic

k
H F (s) = r
=
Funcţia de transfer s (Ti s + 1)
i =1
a modelului obiectului reglat
k
= n −1 n−2
, n = r +1
a0 s + a1 s
n
+ a2 s + ... + a n−2 s 2 + a n−1 s

0
H F (s) = ,
Funcţia de transfer s n +  n−1 s n−1 +  n−2 s n−2 + ... +  2 s 2 + 1 s
normalizată
a n−1 a a k
1 = ; ...,  n−2 = 2 ; n−1 = 1 ;  0 = .
a0 a0 a0 a0

 x1  0 1  0 0   x1  0
 x  0 0  0 0   x2  0
Modelul matematic  2    
   =          +   u (t ),
în formă       
vectorial-matricială  x n−1  0 0  0 1   xn−1  0
al obiectului reglat  x n  0 − 1  −  n−2 −  n−1   xn  1

y =  0 0 0 ... 0x(t ).

Verificarea controlabilităţii rangU = rang [b Ab A 2 b A3b ... A n−1 b] = n

u (t ) = −[k1 , k 2 , k3 , ..., k n −1 ]  [ x2 , x3 , x4 , ..., xn ]T + k0

Algoritmul de reglare
unde  = (r − y ) , r şi y sunt eroarea, mărimea de referinţă şi de
ieşire respectiv

Expresiile algebrice pentru 1

J = n −1 ,
calculul gradului maximal de n
stabilitate i
şi a coeficienţilor
Jn
 (n − l + 1)
vectorului k0 = , ki = l =1
J n − i −  i , i = 1, ..., (n − 1)
de reacţie 0 i!

2
 Sinteza sistemelor de reglare automată în spaţiul stărilor
Sinteza regulatoarelor în spaţiul stărilor la obiecte cu inerţie

r +  k 0 k 0+ u + x x y  x1
p
b 1/p . cT .
- - +
 x1 
A .  
 x2 
 ... 
 
k1, k2, ..., kn .  xn 

Fig. 2. Schema bloc structurală a SRA pentru obiecte cu inerţie.

1. Se obţine ecuaţia diferenţială normalizată după a0 a sistemului monovariabil cu parametrii

cunoscuţi
y ( n) (t ) +  n −1 y ( n −1) (t ) + ... + 1 y (1) (t ) +  0 y (t ) =  0u (t ).
2. Se determină ecuaţia vectorial-matricială în realizarea standard controlabilă
 x = Ax + bu;

 y = c T x.
3. Ecuaţia obţinută la pasul doi se supune următoarelor transformări
 x   A O   x  b  O 
  =  T    +  u +   r ;
   − c 0   
 
0 1 

 Aˆ bˆ

 y = c x,
T

unde O T = [0, 0, ..., 0] .

4. Verificarea controlabilităţii sistemului rangU = rang [bˆ, Aˆ bˆ, ..., Aˆ n bˆ] = n + 1 .
o În cazul în care condiţia se îndeplineşte, se trece la etapa următoare.
o În caz contrar, sistemul nu poate fi condus cu ajutorul acestui algoritm.
5. Se proiectează structura regulatorului după relaţia
u (t ) = −[k1 , k2 , ..., kn ]  [ x1 , x2 , ..., xn ]T + k0 ,  = (r − y ) ,
unde r şi y sunt mărimile de referinţă şi de ieşire respectiv.
6. Se obţine polinomul caracteristic al matricei Â
 Aˆ ( p) = p n+1 +  n−1 p n + ... +  0 p .
7. Se determină polinomul caracteristic dorit, în conformitate cu criteriul gradului maximal de
stabilitate
• Se introduce noţiunea de grad maximal de stabilitate J şi utilizând substituţia pi = − J ,
polinomul caracteristic obţinut la pasul 6 se descompune în (n + 1) factori liniari şi se aduce la
forma
 c ( p) = ( p + J ) n+1 = p n+1 + qn p n + ... + q1 p + q0 ,
unde (n + 1) - gradul polinomului caracteristic.
• Se determină gradul maximal de stabilitate J al sistemului proiectat
 a1
J = n−1 = .
n + 1 (n + 1)a0
8. În conformitate cu coeficienţii polinoamelor caracteristice  c ( p ) ,  Aˆ ( p ) şi relaţiile

3
 k 0 = q0 /  0 ; k i = qi −  i −1 , i = (1, ..., n),
se determină componentele vectorului de reacţie (parametrilor de acord).

Tabelul 2. Algoritmi de sinteză a regulatoarelor în spaţiul stărilor

la modele de obiecte cu inerţie, pentru sisteme automate cu răspuns aperiodic
Funcţia de transfer k k
H F (s) = n =
a0 s n + a1s n −1 + a2 s n − 2 + ... + an −1s + an
 i
a modelului obiectului
(T s + 1)
reglat i =1
0
H F (s) = ,
Funcţia de transfer s n +  n −1s n −1 +  n − 2 s n − 2 + ... + 1s +  0
normalizată an a a a k
0 = ;1 = n −1 ;..., n − 2 = 2 ; n −1 = 1 ;  0 = .
a0 a0 a0 a0 a0
 x1   0 1  0 0   x1  0
 x   0 0  0 0   x  0 
Modelul matematic  2    2   
în formă vectorial-   =          +   u (t ),
      
matricială  x n −1   0 0  0 1   xn −1  0
al obiectului reglat  x n  −  0 − 1  −  n − 2 −  n −1   xn  1
y =  0 0 0 ... 0x(t ).
 x1   0 1  0 0  x1  0 0 
        
     
        
 x n−1  =  0 0  1 0   xn−1  + 0u + 0 r ,
         
 x n  −  0 − 1  −  n−1 0  xn  1 0 
   −  0 0  0    0 1
 
0
Modelul matematic 
în formă vectorial- Aˆ bˆ
matricială al sistemului y (t ) =  0 0 0  0 x(t ),
şi algoritmul de reglare

rangU = rang[bˆ, Aˆ bˆ, Aˆ 2bˆ,  , Aˆ n bˆ] = n + 1,

u (t ) = −[k1 , k 2 , ..., k n ]  [ x1 , x2 , ..., xn ]T + k 0 ,

unde  = (r − y ), r şi y sunt mărimile de referinţă şi de ieşire respectiv

21
Expresiile algebrice J = n −1 ,
pentru calculul gradului n2 + n
maximal de stabilitate şi i

a coeficienţilor J n +1
 (n − l + 2)
vectorului de reacţie k0 = , ki = l =1
J n+1−i −  i −1 , i = 1, ..., n
0 i!

4
Sarcina:
1. Pentru varianta dată de efectuat sinteza regulatorului în baza algoritmilor prezentați.
2. De verificat rezultatele obținute în MATLAB, Simulink.
Variantele:
3 1
1. ; ;
(2 s + 1)(4 s + 1)(7 s + 1) s(3s + 1)( s + 1)(7 s + 1)
2 2
2. ; ;
( s + 1)(3s + 1)(9 s + 1) s(3s + 1)( s + 1)(7 s + 1)
4 5
3. ; ;
(5s + 1)( s + 1)(4 s + 1) s (2 s + 1)(6 s + 1)( s + 1)
5 3
4. ; ;
( s + 1)(3s + 1)(7 s + 1) s(2 s + 1)(3s + 1)(7 s + 1)
6 7
5. ; ;
( s + 1)(8s + 1)(2 s + 1) s(2 s + 1)( s + 1)(7 s + 1)
2 8
6. ; ;
( s + 1)(9 s + 1)(5s + 1) s (2 s + 1)(6 s + 1)(7 s + 1)
8 1
7. ; ;
(4 s + 1)(6 s + 1)(5s + 1) s (2 s + 1)(4 s + 1)(3s + 1)
10 2
8. ; ;
(7 s + 1)(9 s + 1)(2 s + 1) s(2 s + 1)(4 s + 1)(2 s + 1)
1 4
9. ; ;
( s + 1)(4 s + 1)(2 s + 1) s(2 s + 1)( s + 1)(7 s + 1)
4 5
10. ; ;
(12 s + 1)(3s + 1)( s + 1) s ( s + 1)(4 s + 1)(7 s + 1)

5
 1 2
11. ; ;
( s + 1)(3s + 1)(8s + 1) s(2 s + 1)(4 s + 1)(5s + 1)
6 5
12. ; ;
( s + 1)(13s + 1)(10 s + 1) s(2 s + 1)( s + 1)(6 s + 1)
9 1
13. ; ;
(15s + 1)( s + 1)(14 s + 1) s (2 s + 1)( s + 1)(3s + 1)
3 8
14. ; ;
( s + 1)(13s + 1)(17 s + 1) s(2 s + 1)(4 s + 1)(5s + 1)
4 2
15. ; ;
( s + 1)(18s + 1)(6 s + 1) s (2 s + 1)(4 s + 1)(7 s + 1)
2.5 3
16. ; ;
(7 s + 1)(2 s + 1)(5s + 1) s(2 s + 1)( s + 1)(6 s + 1)
18 4
17. ; ;
(14 s + 1)(2 s + 1)(3s + 1) s( s + 1)(3s + 1)(7 s + 1)
1 3
18. ; ;
(4 s + 1)(5s + 1)( s + 1) s (2 s + 1)(8s + 1)(7 s + 1)
11 2
19. ; ;
(3s + 1)(9 s + 1)(2 s + 1) s(2 s + 1)(3s + 1)(6 s + 1)
14 1
20. ; ;
(2 s + 1)(8s + 1)(9 s + 1) s (4 s + 1)(5s + 1)(3s + 1)